JP2013185650A - Eccentric swing gear device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。 The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.
従来、下記特許文献1に開示されているように、産業用ロボットの関節部等に用いることができる偏心揺動型歯車装置が知られている。この特許文献1に開示された偏心揺動型歯車装置は、内歯を有するケースと、ケース内に挿入され且つケースに対して回動可能なキャリアと、偏心部を有し且つキャリアに回転自在に支持されたクランク軸と、偏心部に嵌められ且つケースの内歯に噛み合いながら揺動する揺動歯車と、を備えている。クランク軸がモータによって駆動されて軸回りに回転すると、揺動歯車が揺動し、これに伴い、キャリアはケースに対して相対的に回動する。そして、ケースが産業用ロボットの基端側アームにボルトによって固定されるとともに、キャリアが先端側アームにボルトによって固定されているため、モータを駆動させると、所定の比率で減速された回転速度で、基端側アームに対して先端側アームを回転させることができる。 Conventionally, as disclosed in Patent Document 1 below, an eccentric oscillating gear device that can be used in a joint portion of an industrial robot or the like is known. The eccentric oscillating gear device disclosed in Patent Document 1 includes a case having internal teeth, a carrier inserted into the case and rotatable with respect to the case, an eccentric portion, and rotatable on the carrier. And a swing gear that is fitted to the eccentric portion and swings while meshing with the internal teeth of the case. When the crankshaft is driven by the motor and rotates about the axis, the swing gear swings, and accordingly, the carrier rotates relative to the case. And since the case is fixed to the proximal arm of the industrial robot by bolts and the carrier is fixed to the distal arm by bolts, when the motor is driven, the rotation speed is reduced at a predetermined ratio. The distal arm can be rotated relative to the proximal arm.
前記特許文献1に開示された偏心揺動型歯車装置では、製造時のリードタイムが長いという問題がある。すなわち、ケースは、全体として筒状に形成されるが、内面に多数の内歯を配設すべく多数の内歯溝が形成される一方、外面にはケースを取り付ける相手側の部材である先端側アームに締結するためのボルト孔が形成されたフランジが設けられており、複雑な構成となっている。そして、ケースは鋳造品もしくは鍛造品であって、機械加工によりボルト孔が形成される。相手側の部材に取り付けるためのボルト孔の位置や大きさ、あるいはフランジ部の形状は、偏心揺動型歯車装置が納入される客先での仕様によって異なり、千差万別である。このため、受注を見込んで予めケースを作っておくということは事実上困難である。しかも、ケースの構成は複雑である。したがって、受注が確定してから納品できるまでのリードタイムが長くならざるを得ないという問題がある。 The eccentric oscillating gear device disclosed in Patent Document 1 has a problem that the lead time during manufacture is long. That is, the case is formed in a cylindrical shape as a whole, but a large number of internal teeth grooves are formed on the inner surface so as to dispose a large number of inner teeth, while the outer surface is a tip that is a mating member to which the case is attached. A flange having a bolt hole for fastening to the side arm is provided, and the structure is complicated. The case is a cast product or a forged product, and a bolt hole is formed by machining. The position and size of the bolt hole to be attached to the member on the other side, or the shape of the flange portion varies depending on the specifications at the customer to whom the eccentric oscillating gear device is delivered, and varies greatly. For this reason, it is practically difficult to make a case in advance in anticipation of an order. Moreover, the configuration of the case is complicated. Therefore, there is a problem that the lead time from when the order is confirmed until delivery can be extended.
そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、生産に要するリードタイムを低減できる偏心揺動型歯車装置を提供することにある。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above prior art, and an object of the present invention is to provide an eccentric oscillating gear device that can reduce the lead time required for production.
前記の目的を達成するため、本発明は、入力された回転数に対して減速された回転数の相対回転を第1の部材と第2の部材との間で生じさせるための歯車装置であって、偏心部を有するクランク軸と、前記偏心部が挿入される貫通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの一方に取り付け可能に構成されるケースと、前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、前記キャリアは前記クランク軸を回転可能に支持し、前記ケースは前記揺動歯車の歯部と噛み合う内歯を有しており、前記ケースと前記キャリアとは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、前記ケースは、前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの前記一方に取り付けられる締結具を固定するための部位を有する被取付部と、前記被取付部に隣接する部位であって前記内歯が配設された部位である隣接部とが別体に形成された構成で、かつ前記被取付部が前記隣接部に組み付けられた構成である偏心揺動型歯車装置である。 In order to achieve the above object, the present invention provides a gear device for generating a relative rotation at a rotational speed reduced with respect to an input rotational speed between a first member and a second member. The crankshaft having the eccentric portion, the swinging gear having the through hole into which the eccentric portion is inserted and having the tooth portion, and being attachable to one of the first member and the second member. And a carrier configured to be attachable to the other of the first member and the second member, the carrier rotatably supporting the crankshaft, and the case The case and the carrier are concentrically rotatable relative to each other by the swing of the swing gear accompanying the rotation of the crankshaft. And the case has the first A mounted portion having a portion for fixing a fastener attached to the one of the material and the second member, and a portion adjacent to the mounted portion, where the internal teeth are disposed The eccentric oscillating gear device having a configuration in which the adjacent portion is formed separately and the mounted portion is assembled to the adjacent portion.
本発明では、ケースが、前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの前記一方に取り付けられる側の部位である被取付部と、被取付部に隣接する部位である隣接部とに別体に形成されている。このため、内歯が配設された部位である隣接部については、客先の仕様による影響を受けない共通の構成としておき、被取付部の構成のみ客先の仕様に応じて変更する構成にすることができる。このため、ケースの中で隣接部については、客先の仕様によらないため、受注が確定する前に見込み生産することが可能となる。そして、受注が確定した時点で被取付部を製造し、他の部品に組み付けてケースを製造すればよい。したがって、受注が確定した後には、被取付部のみを生産をすれば足りるため、従来の構成に比べて生産に要するリードタイムを短縮することができる。 In the present invention, the case is divided into a mounted portion which is a portion attached to the one of the first member and the second member, and an adjacent portion which is a portion adjacent to the mounted portion. Formed in the body. For this reason, the adjacent part, which is the part where the internal teeth are arranged, is configured as a common structure that is not affected by the customer's specifications, and only the structure of the mounted part is changed according to the customer's specifications. can do. For this reason, the adjacent portion in the case does not depend on the customer's specifications, and therefore it is possible to perform prospective production before the order is confirmed. Then, the attached portion is manufactured at the time when the order is confirmed, and the case is manufactured by assembling with other parts. Therefore, since it is sufficient to produce only the attached portion after the order is confirmed, the lead time required for production can be shortened as compared with the conventional configuration.
前記偏心揺動型歯車装置において、前記被取付部は、前記隣接部に嵌合することによって位置決めされていてもよい。この態様では、被取付部を隣接部に嵌合させるだけで、隣接部に対して位置決めすることができる。 In the eccentric oscillating gear device, the attached portion may be positioned by fitting into the adjacent portion. In this aspect, it can position with respect to an adjacent part only by fitting a to-be-attached part to an adjacent part.
前記被取付部には、締結具を挿通可能な挿通孔が形成され、前記隣接部には、前記締結具が締結される締結孔が形成されていてもよく、この場合には、前記被取付部及び前記隣接部は、前記締結具によって互いに締結されているのが好ましい。この態様では、締結具によって被取付部を隣接部に組み付けられた状態にするため、被取付部を隣接部に、より強固に組み付けることができる。 The attached portion may be formed with an insertion hole through which a fastener can be inserted, and the adjacent portion may be formed with a fastening hole to which the fastener is fastened. The part and the adjacent part are preferably fastened to each other by the fastener. In this aspect, since the attached portion is assembled to the adjacent portion by the fastener, the attached portion can be more firmly assembled to the adjacent portion.
前記締結孔は、前記内歯が配設される内歯溝に連通していてもよい。この態様では、挿通孔及び締結孔を内歯溝に給油もしくは排油するための給排油孔として利用することができる。 The fastening hole may communicate with an internal tooth groove in which the internal teeth are disposed. In this aspect, the insertion hole and the fastening hole can be used as a supply / discharge oil hole for supplying or discharging oil to / from the internal tooth groove.
以上説明したように、本発明によれば、生産に要するリードタイムを低減できる偏心揺動型歯車装置を提供することができる。 As described above, according to the present invention, an eccentric oscillating gear device that can reduce the lead time required for production can be provided.
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1に示すように、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置10は、ケース12と、このケース12の内側で当該ケース12に対して相対的に回転可能なキャリア14と、入力された回転数を所定の回転数比で減速するための減速機構18とを備えている。この歯車装置10は、ケース12に第1の部材(相手側の部材)である図外の第1アームが締結され、キャリア14に第2の部材(相手側の部材)である図外の第2アームが締結される。すなわち、第1アーム及び第2アームはロボットアームを構成しており、偏心揺動型歯車装置10は、ロボットアームの関節に用いられる減速機として構成されている。
As shown in FIG. 1, the eccentric oscillating
ケース12は、円筒状に形成されたケース本体12aと、このケース本体12aの外側に設けられたフランジ部12bとを有する。フランジ部12bは、ケース本体12aよりも軸方向の長さが短くなっており、ケース本体12aの軸方向中央部分から外側に張り出した形状となっている。なお、フランジ部12bはケース本体12aにおける軸方向端部から外側に張り出した形状となっていてもよい。
The
ケース本体12aの内周面には、周方向に等間隔にピン溝(内歯溝)12dが多数形成されており、このピン溝12dには、それぞれピン状の内歯24が嵌め込まれている。
A large number of pin grooves (internal tooth grooves) 12d are formed at equal intervals in the circumferential direction on the inner peripheral surface of the
本実施形態では、ケース本体12aとフランジ部12bとが別体に形成された上で互いに結合された構成となっている。すなわち、フランジ部12bは、第1アームに取り付けられる締結具としてのボルト(図示省略)を固定するための部位を有する被取付部21として構成されている。一方、ケース本体12aは、被取付部21に隣接する部位であって、内歯24が配設された部位である隣接部22として構成されている。そして、被取付部21と隣接部22とは別体に形成されている。例えば、被取付部21と隣接部22は、別個に鋳造あるいは鍛造された後、機械加工されることによって面出しされたものである。
In the present embodiment, the case
隣接部22は円筒状に形成され、被取付部21は隣接部22に外嵌されている。すなわち、被取付部21の内径は隣接部22の外径に対応した大きさとなっており、被取付部21を隣接部22に外嵌できるようになっている。なお、隣接部22への被取付部21の嵌合は、圧入、焼きばめ、塑性結合等による嵌合でもよい。また隣接部22と被取付部21との結合をスプライン結合としてもよい。
The
隣接部22を構成するケース本体12aの内周面には、周方向に等間隔にピン溝12dが多数形成されており、このピン溝12dには、それぞれピン状の内歯24が嵌め込まれている。すなわち、隣接部22には、多数の内歯24が配設されている。
A plurality of
被取付部21を構成するフランジ部12bには、周方向に等間隔にボルト挿通孔12cが設けられている。ボルト挿通孔12cに挿通された図略のボルトを図外の第1アームのねじ穴に螺合させることにより、ケース12と第1アームとが互いに締結される。第1アームには、駆動源であるモータ(図示省略)が固定されている。
Bolt insertion holes 12c are provided in the
被取付部21には、径方向に貫通するボルト挿通孔21aが形成され、隣接部22には、ボルト挿通孔21aに対応する位置に締結孔22aが貫通形成されている。これらボルト挿通孔21a及び締結孔22aはケース12の周方向に複数設けられている。そして、被取付部21のボルト挿通孔21aに挿通されたボルト23を隣接部22の締結孔22aに螺合させることにより、被取付部21が隣接部22に固定された状態となっている。
A
締結孔22aは、隣接部22(ケース本体12a)を貫通し、ピン溝12dに連通している。このため、ピン溝12dには、ボルト挿通孔21a及び締結孔22aを通して、給油もしくは排油することが可能となっている。
The
ボルト挿通孔21aは、被取付部21(フランジ部12b)において、軸方向の中央位置からずれた位置に形成されている。したがって、図2及び図3に示すように、被取付部21の向きを変えることにより、ケース本体12aに対するフランジ部12bの位置を変えることができる。このため、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置10が取り付けられる相手側の部材によって、フランジ部12bの位置を変更する必要がある場合にも容易に対応可能である。
The
なお、被取付部21は、相手側の部材や客先仕様によって、その軸方向の長さを適宜変更可能である。例えば、図4に示すように、被取付部21は、その軸方向の長さが隣接部22(ケース本体12a)の軸方向の長さと同じになるように形成してもよい。この場合、軸方向におけるボルト挿通孔21aの位置は、図4に示すように、軸方向の中央位置からずれた位置としてもよく、あるいは軸方向の中央位置としてもよい。さらに、軸方向に複数個のボルト挿通孔21aを設けてもよい。
Note that the length of the attached
また、本実施形態では、被取付部21のボルト挿通孔21aに挿通されたボルト23を隣接部22の締結孔22aに螺合させることにより、被取付部21を隣接部22に固定しているが、これに限られるものではない。例えば、被取付部21にボルト挿通孔21aではなくピン孔を形成し、これに対応する位置に形成された隣接部22の孔及び前記ピン孔にピンを打ち込むことにより、被取付部21を隣接部22に固定する構成としてもよい。
Moreover, in this embodiment, the to-
キャリア14は、軸方向に間隔をおいて配置された一対の主軸受26によってケース12に支持されていて、ケース12と同心状に回転可能となっている。すなわち、キャリア14はケース12の軸心回りにケース12に対して相対的に回転する。主軸受26は、それぞれアンギュラ玉軸受によって構成されている。
The
キャリア14は、円板状の端板部30と、この端板部30に締結される基部31とを備えている。この基部31は、基板部32と、この基板部32の一方の面に突設されたシャフト部33とを有している。
The
シャフト部33は複数設けられていて、これらシャフト部33は周方向に等間隔に配設されている。シャフト部33と端板部30とは、シャフト部33の先端面が端板部30に当接された状態でボルト34によって互いに締結されている。この状態で、基部31と端板部30との間には軸方向に所定幅を有する空間が形成されている。
A plurality of
シャフト部33にはボルト締結孔33aが設けられており、シャフト部33と反対側から端板部30のボルト挿通孔30aに挿入されたボルト34は、シャフト部33のボルト締結孔33aに螺合されている。また、基部31に対して端板部30を位置決めするピン36が、シャフト部33と端板部30とに跨るように配設されている。すなわち、ピン36は、端板部30に形成された挿通孔30bに挿通されるとともに、シャフト部33の先端面に形成されたピン孔33bに挿通されている。
A
基部31には、相手側部材である第2アームが取り付けられる。すなわち、第2アームにはボルト挿通孔が形成されており、基部31における外側面において、このボルト挿通孔に対応する位置に締結孔31aが形成されている。そして、第2アームのボルト挿通孔に挿通された図略の取付ボルトを基部31の締結孔31aに螺合することにより、第2アームと基部31とが互いに締結される。
A second arm that is a counterpart member is attached to the
基板部32には、基部の径方向中央部を厚み方向に貫通する中央貫通孔32aが形成されている。基板部32には、後述するクランク軸46の一端部が挿入されるとともに第2クランク軸受52が取り付けられるように、孔部32bが設けられている。この孔部32bは、中央貫通孔32aの周囲に複数設けられている。
The
端板部30には、その中央を軸方向に貫通する貫通孔30cが形成されている。端板部30の貫通孔30cは、基板部32の中央貫通孔32aとほぼ同じ内径を有している。
The
前記減速機構18は、伝達歯車44とクランク軸46と揺動歯車(第1揺動歯車48aと第2揺動歯車48b)とを備えている。第1揺動歯車48aと第2揺動歯車48bは、それぞれケース12の内歯24に噛み合う歯部である外歯を有する。伝達歯車44は、端板部30側のクランク軸46の端部にスプライン結合されている。伝達歯車44は、キャリア14を回転させる駆動力(図外のモータを駆動源とする駆動力)を入力するための図略の入力軸に設けられた駆動歯車(図示省略)と噛み合っている。したがって、クランク軸46には伝達歯車44を介して駆動力が伝達し、これによりクランク軸46は入力軸の回転に連動する。なお、入力軸は、先端部が端板部30の貫通孔30cに挿入されるように配設されていてもよい。
The
クランク軸46は、入力軸と平行に配置されており、第1クランク軸受51を介して端板部30に回転自在に支持されるとともに、第2クランク軸受52を介して基板部32に回転自在に支持されている。換言すると、第1クランク軸受51は、端板部30とクランク軸46との間に配置され、第2クランク軸受52は、基板部32とクランク軸46との間に配置されている。第1クランク軸受51及び第2クランク軸受52は何れも円錐ころ軸受によって構成されている。
The
端板部30には中央の貫通孔30cの周囲に複数の貫通孔30dが形成されている。これら貫通孔30dは、中央の貫通孔30cの周囲に周方向に等間隔に配設されている。そして、クランク軸46も複数設けられていて、周方向に等間隔に配置されている。各クランク軸46は、それぞれ端板部30の貫通孔30dを貫通するとともに、基板部32の孔部32bに挿入されている。
A plurality of through
クランク軸46は、軸本体46cと、この軸本体46cに一体的に形成された偏心部(第1偏心部46a、第2偏心部46b)とを有している。軸本体46cは断面円形のものであり、偏心部46a,46bは、軸本体46cの軸心であるクランク軸心に対して偏心している。第1及び第2偏心部46a,46bは、互いに位相角がずれている。すなわち、クランク軸心に対する第1偏心部46aの偏心方向と、クランク軸心に対する第2偏心部46bの偏心方向とは、互いに異なる方向となっており、位相角は180度ずれている。また、複数のクランク軸46については、それぞれの第1偏心部46aの偏心方向が一致するように組み付けられている。
The
第1及び第2偏心部46a,46bは、第1クランク軸受51と第2クランク軸受52との間で軸方向に互いに隣接して配置されている。第1偏心部46aは第1クランク軸受51に隣接し、第2偏心部46bは第2クランク軸受52に隣接している。
The first and second
第1揺動歯車48a及び第2揺動歯車48bは、何れもキャリア14の基板部32と端板部30との間の空間に配設されている。第1揺動歯車48a及び第2揺動歯車48bには、それぞれ、中央部に形成された第1貫通孔48cと、シャフト部33が貫通可能な第2貫通孔48dと、クランク軸46の偏心部46a,46bが貫通可能な第3貫通孔48eとが形成されている。
Both the first oscillating
第1及び第2偏心部46a,46bにはころ軸受55が取り付けられており、この状態で第1偏心部46aが第1揺動歯車48aの第3貫通孔48eに挿通され、第2偏心部46bが第2揺動歯車48bの第3貫通孔48eに挿通されている。第1及び第2揺動歯車48a,48bは、クランク軸46の回転によって第1及び第2偏心部46bが揺動するのに伴い、ケース12の内歯24に噛み合いながら回転する。なお、本実施形態では、揺動歯車48a,48bが2つ設けられる構成としているが、この構成に限られるものではなく、揺動歯車48a,48bが1つ又は3つ以上設けられる構成としてもよい。
本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置10では、モータの駆動力によって入力軸を駆動し、入力軸が回転すると伝達歯車44が回転する。これにより、クランク軸46も一体的に回転し、クランク軸46が回転すると、第1偏心部46aの揺動に伴って第1揺動歯車48aが内歯24に噛み合いながら回転し、第2偏心部46bの揺動に伴って第2揺動歯車48bが内歯24に噛み合いながら回転する。これにより、両揺動歯車48a,48bの第2貫通孔48dを貫通しているシャフト部33を有するキャリア14がケース12に対して相対的に回転する。これにより、第2アームが第1アームに対して相対的に回転する。第2アーム(キャリア14)の回転数は、入力軸の回転数に対して所定の比率で減速された回転数となっている。すなわち、減速機構18は、入力軸の回転数に対して所定の比率で減速した回転数で、ケース12に対して相対的にキャリア14を回転させる。
In the eccentric
被取付部21は、本歯車装置10を装着する相手側部材の形状等に応じて選択的に使用される。図1では、被取付部21がロボットアームの第2アームに固定される構成としたが、これとは別の構成の部材に取り付けて使用することもある。そして、ケース12を構成する部品の中で被取付部21のみを相手側部材に応じて選択的に使用することができる一方、他の部品については、相手側部材によらず同じ構成の部品を使用することができる。
The attached
なお、被取付部21を隣接部22に組み付ける作業は、本歯車装置10を組み立てる前に行ってもよく(この場合、被取付部21が取り付けられたケース12としてキャリア14に組み付けることになる)、あるいは本歯車装置10を組み立てる途中に前記作業を行うようにしてもよく、あるいは、被取付部21以外の部品で本歯車装置10を組み立てておき、客先での取り付け仕様が決定した後、すなわち出荷する前のタイミングで前記作業を行うようにしてもよい。前記作業は、いずれのタイミングでもよい。
In addition, you may perform the operation | work which attaches the to-
以上説明したように、本実施形態では、ケース12が、第1アームに取り付けられる側の部位である被取付部21(フランジ部12b)と、被取付部21に隣接する部位である隣接部22(ケース本体12a)とに別体に形成されている。このため、隣接部22については、客先の仕様による影響を受けない共通の構成としておき、被取付部21のみ客先の仕様に応じて変更する構成にすることができる。このため、ケース12の中で隣接部22については、客先の仕様によらないため、受注が確定する前に見込み生産することが可能となる。そして、受注が確定した時点で被取付部21を製造し、他の部品に組み付けてケース12を製造すればよい。したがって、受注が確定した後には、被取付部21のみを生産をすれば足りるため、従来の構成に比べて生産に要するリードタイムを短縮することができる。
As described above, in the present embodiment, the
また本実施形態では、被取付部21及び隣接部22がボルト23によって互いに締結されているので、被取付部21を隣接部22に、より強固に組み付けることができる。
Moreover, in this embodiment, since the to-
しかも本実施形態では、隣接部22の締結孔22aが内歯24が配設されるピン溝12dに連通しているので、ボルト挿通孔21a及び締結孔22aをピン溝12dに給油もしくは排油するための給排油孔として利用することができる。
In addition, in the present embodiment, the
なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記実施形態では、ケース本体12a(隣接部22)とフランジ部12b(被取付部21)とがボルト23によって固定される構成としたが、図5〜図7に示すように、ボルト23による固定を省略してもよい。この構成では、被取付部21が隣接部22に嵌合することによって位置決めされているので、被取付部21を隣接部22に嵌合させるだけで、隣接部22に対して位置決めすることができる。この場合、フランジ部12bが焼きばめされることによってケース本体12aに固定される構成としてもよく、あるいはケース本体12aがフランジ部12bに圧入される構成としてもよい。なお、図5及び図6に示すケース12では、フランジ部12bの軸方向長さがケース本体12aの軸方向長さがよりも短い点において共通しているが、ケース本体12aに対するフランジ部12bの配設位置が異なっている。一方、図7に示すケース12では、フランジ部12bの軸方向長さがケース本体12aの軸方向長さと同じ長さとなっている。これらは、相手側部材の構成によって適宜選択される。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, in the embodiment, the case
また、図8に示すように、ケース本体12aの外周面にローレット加工を施した上でフランジ部12bを結合する構成としてもよい。また、フランジ部12bをケース本体12aに対して塑性結合するようにしてもよい。また、スプラインによって、ケース本体12aにフランジ部12bが結合される構成としてもよい。
Moreover, as shown in FIG. 8, it is good also as a structure which couple | bonds the
むろん、ケース本体12a(隣接部22)とフランジ部12b(被取付部21)との固定は、図5〜図8のようにボルトを全く省略してもよいが、ボルトによる固定を併用することで、より強固な固定が得られることは言うまでもない。
Of course, the case
前記実施形態では、ケース12がケース本体12aとフランジ部12bとに分離される構成としたが、これに限られるものではない。例えば図9〜図11に示すように、ケース12がケース本体12aにおいて分割される構成としてもよい。具体的には、図9〜図11に示すケース12は、第1アームに取り付けられる締結部としてのボルト(図示省略)を固定するための部位を有する被取付部21が、フランジ部12bと、このフランジ部12の内周部から径方向内側に張り出した張り出し部21bとを備えた構成となっている。この張り出し部21bは、ケース本体12aよりも薄肉の円筒状に形成されており、図9及び図10に示すケース12では、張り出し部21bは、フランジ部12bよりも軸方向に長い形状となっている。そして、張り出し部21bは、ケース本体12aの外周部の一部を構成している。一方、内歯24が配設された部位である隣接部22は、ケース本体12aの外周部のうち、張り出し部21bに相当する部位が切除された形状に形成されている。すなわち、隣接部22の外周部は、軸方向の一端部が残されるように外周面が凹んだ形状となっている。この凹んだ形状となっている部位は軸方向に外径が一定の形状となっている。そして、被取付部21は、ケース本体12aの軸方向の他端部側から隣接部22に外嵌されている。そして、隣接部22における軸方向の一端部における外周面と、被取付部21の張り出し部21bにおける外周面とが面一の状態となっている。
In the embodiment, the
一方、図11に示すケース12は、張り出し部21bの軸方向長さが図9及び図10に示す被取付部21の張り出し部21bの軸方向長さと異なっている。すなわち、図11のケース12では、張り出し部21bの軸方向長さがフランジ部12bの軸方向長さよりも短く形成されている。そして、隣接部22における軸方向の一端部の外周面には、フランジ部12bの内周面が重ね合わされている。
On the other hand, in the
図12〜図14に示すように、張り出し部21bは、ケース本体12aの外周部の全体に亘る形状に形成されていてもよい。すなわち、図9〜図11に示す構成では、隣接部22の軸方向の一端部がケース本体12aの外周面をも構成している形態となっているが、これと異なり、図12〜図14に示す形態では、隣接部22が外部に露出しない構成となっている。この構成において、張り出し部21bの軸方向一端部が、隣接部22の軸方向の一端部よりも軸方向に突出する形状としてもよい。隣接部22から軸方向に突出した張り出し部21bの先端部21cは、オイルシールを嵌め込む部位として利用されるため、先端部21cの軸方向長さを客先の要望に応じて変えることにより、ダブルオイルシールタイプに容易に変更することができる。なお、隣接部22の軸方向端部(ピン溝12dに対して軸方向外側に位置する部位)は主軸受26が装着される部位となる。
As shown in FIGS. 12-14, the overhang |
被取付部21において、先端部21cとは反対側の端部である後端部21dは、径方向の内側に突出し、隣接部22の軸方向端部に形成された係合溝に係止している。後端部21dが隣接部22の係合溝に係止されることにより、被取付部21は隣接部22に対して位置決めされる。
In the mounted
10 偏心揺動型歯車装置
12 ケース
12d ピン溝(内歯溝)
14 キャリア
18 減速機構
21 被取付部
21a ボルト挿通孔(挿通孔)
21b 張り出し部
21c 先端部
22 隣接部
22a 締結孔(締結孔)
24 内歯
30 端板部
31 基部
32 基板部
33 シャフト部
44 伝達歯車
46 クランク軸
46a 第1偏心部
46b 第2偏心部
48a 第1揺動歯車
48b 第2揺動歯車
10 Eccentric oscillating
14
24
Claims (4)
偏心部を有するクランク軸と、
前記偏心部が挿入される貫通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの一方に取り付け可能に構成されるケースと、
前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、
前記キャリアは前記クランク軸を回転可能に支持し、前記ケースは前記揺動歯車の歯部と噛み合う内歯を有しており、
前記ケースと前記キャリアとは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
前記ケースは、前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの前記一方に取り付けられる締結具を固定するための部位を有する被取付部と、前記被取付部に隣接する部位であって前記内歯が配設された部位である隣接部とが別体に形成された構成で、かつ前記被取付部が前記隣接部に組み付けられた構成である偏心揺動型歯車装置。 A gear device for generating a relative rotation at a rotational speed reduced with respect to an input rotational speed between a first member and a second member,
A crankshaft having an eccentric portion;
A rocking gear having a through-hole into which the eccentric part is inserted and having a tooth part;
A case configured to be attachable to one of the first member and the second member;
A carrier configured to be attachable to the other of the first member and the second member,
The carrier rotatably supports the crankshaft, and the case has internal teeth that mesh with teeth of the swing gear;
The case and the carrier are concentrically rotatable relative to each other by the swing of the swing gear accompanying the rotation of the crankshaft,
The case is a part to be attached having a part for fixing a fastener attached to the one of the first member and the second member, and a part adjacent to the part to be attached, An eccentric oscillating gear device having a configuration in which an adjacent portion, which is a portion where an internal tooth is disposed, is formed separately, and the attached portion is assembled to the adjacent portion.
前記被取付部及び前記隣接部は、前記締結具によって互いに締結されている請求項1又は2に記載の偏心揺動型歯車装置。 An insertion hole through which a fastener can be inserted is formed in the attached portion, and a fastening hole in which the fastener is fastened is formed in the adjacent portion,
The eccentric oscillating gear device according to claim 1, wherein the attached portion and the adjacent portion are fastened to each other by the fastener.
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