JP2013185631A - Eccentric swing gear device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。 The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.
従来、下記特許文献1に開示されているように、産業用ロボットの関節部等に用いることができる偏心揺動型歯車装置が知られている。この特許文献1に開示された偏心揺動型歯車装置は、内歯を有するケースと、ケース内に挿入され且つケースに対して回動可能なキャリアと、偏心部を有し且つキャリアに回転自在に支持されたクランク軸と、偏心部に嵌められ且つケースの内歯に噛み合いながら揺動する揺動歯車と、を備えている。クランク軸がモータによって駆動されて軸回りに回転すると、揺動歯車が揺動し、これに伴い、キャリアはケースに対して相対的に回動する。そして、ケースが産業用ロボットの基端側アームにボルトによって固定されるとともに、キャリアが先端側アームにボルトによって固定されているため、モータを駆動させると、所定の比率で減速された回転速度で、基端側アームに対して先端側アームを回転させることができる。 Conventionally, as disclosed in Patent Document 1 below, an eccentric oscillating gear device that can be used in a joint portion of an industrial robot or the like is known. The eccentric oscillating gear device disclosed in Patent Document 1 includes a case having internal teeth, a carrier inserted into the case and rotatable with respect to the case, an eccentric portion, and rotatable on the carrier. And a swing gear that is fitted to the eccentric portion and swings while meshing with the internal teeth of the case. When the crankshaft is driven by the motor and rotates about the axis, the swing gear swings, and accordingly, the carrier rotates relative to the case. And since the case is fixed to the proximal arm of the industrial robot by bolts and the carrier is fixed to the distal arm by bolts, when the motor is driven, the rotation speed is reduced at a predetermined ratio. The distal arm can be rotated relative to the proximal arm.
前記特許文献1に開示された偏心揺動型歯車装置では、製造時のリードタイムが長いという問題がある。すなわち、キャリアは、基板部とシャフト部とが一体的に形成された構成の基部と、この基部に締結される端板部とを有し、複雑な構成となっている。そして、基部及び端板部は鋳造品もしくは鍛造品であって、機械加工によりボルト孔やピン孔が形成される。このボルト孔には、キャリアを取り付けることになる相手側の部材である基板側アームに締結するためのボルト孔が含まれる。相手側の部材に取り付けるためのボルト孔の位置や大きさは、偏心揺動型歯車装置が納入される客先での仕様によって異なり、千差万別である。また、キャリアにおいて、相手側の部材に接合される面の形状や大きさも客先の仕様により変わることがあるため、品番数が多数にならざるを得ない。このため、受注を見込んで予めキャリアを作っておくということは事実上困難である。しかも、キャリアの構成は複雑である。したがって、受注が確定してから納品できるまでのリードタイムが長くならざるを得ないという問題がある。 The eccentric oscillating gear device disclosed in Patent Document 1 has a problem that the lead time during manufacture is long. That is, the carrier has a base portion having a configuration in which the substrate portion and the shaft portion are integrally formed and an end plate portion fastened to the base portion, and has a complicated configuration. The base portion and the end plate portion are cast products or forged products, and bolt holes and pin holes are formed by machining. This bolt hole includes a bolt hole for fastening to a board side arm which is a counterpart member to which the carrier is to be attached. The position and size of the bolt hole to be attached to the member on the other side varies depending on the specifications at the customer to whom the eccentric oscillating gear device is delivered, and varies greatly. In addition, in the carrier, the shape and size of the surface to be joined to the counterpart member may change depending on the specifications of the customer, so the number of product numbers must be large. For this reason, it is practically difficult to make a career beforehand in anticipation of an order. In addition, the carrier configuration is complex. Therefore, there is a problem that the lead time from when the order is confirmed until delivery can be extended.
そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、生産に要するリードタイムを低減できる偏心揺動型歯車装置を提供することにある。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above prior art, and an object of the present invention is to provide an eccentric oscillating gear device that can reduce the lead time required for production.
前記の目的を達成するため、本発明は、入力された回転数に対して減速された回転数の相対回転を第1の部材と第2の部材との間で生じさせるための歯車装置であって、偏心部を有するクランク軸と、前記偏心部が挿入される貫通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの一方に取り付け可能に構成されるケースと、前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、前記キャリアは前記クランク軸を回転可能に支持し、前記ケースは前記揺動歯車の歯部と噛み合う内歯を有しており、前記ケースと前記キャリアとは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、前記キャリアは、端板部と、前記端板部に締結されるシャフト部と、前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの前記他方に取り付けられる締結具を固定するための部位を有する被取付部と、前記被取付部に隣接する部位であって前記シャフト部が一体的に形成された隣接部と、を備え、前記被取付部及び前記隣接部は、別体に形成され且つ互いに組み付けられた構成である偏心揺動型歯車装置である。 In order to achieve the above object, the present invention provides a gear device for generating a relative rotation at a rotational speed reduced with respect to an input rotational speed between a first member and a second member. The crankshaft having the eccentric portion, the swinging gear having the through hole into which the eccentric portion is inserted and having the tooth portion, and being attachable to one of the first member and the second member. And a carrier configured to be attachable to the other of the first member and the second member, the carrier rotatably supporting the crankshaft, and the case The case and the carrier are concentrically rotatable relative to each other by the swing of the swing gear accompanying the rotation of the crankshaft. And the carrier has an end plate portion and A shaft portion fastened to the end plate portion, a mounted portion having a portion for fixing a fastener attached to the other of the first member and the second member, and the mounted portion An eccentric rocking structure in which the attached portion and the adjacent portion are formed separately and assembled to each other. This is a mold gear device.
本発明では、キャリアにおいて、前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの前記他方に取り付けられる側の部位である被取付部と、被取付部に隣接する部位である隣接部とが、別体に形成されている。このため、隣接部については、客先の仕様による影響を受けない共通の構成としておき、被取付部のみ客先の仕様に応じて変更する構成にすることができる。このため、キャリアの中で被取付部以外の部品(端板部、シャフト部、隣接部)については、客先の仕様によらないため、受注が確定する前に見込み生産することが可能となる。そして、受注が確定した時点で被取付部を製造し、他の部品に組み付けてキャリアを製造すればよい。したがって、受注が確定した後には、被取付部のみを生産をすれば足りるため、従来の構成に比べて生産に要するリードタイムを短縮することができる。 In the present invention, in the carrier, an attached portion that is a portion to be attached to the other of the first member and the second member, and an adjacent portion that is a portion adjacent to the attached portion, It is formed separately. For this reason, about the adjacent part, it can be set as the common structure which is not influenced by a customer's specification, and it can be set as the structure which changes only a to-be-attached part according to a customer's specification. For this reason, parts other than the mounted part (end plate part, shaft part, adjacent part) in the carrier do not depend on the customer's specifications, and therefore it is possible to perform prospective production before the order is confirmed. . Then, the attached portion is manufactured at the time when the order is confirmed, and the carrier is manufactured by assembling with other parts. Therefore, since it is sufficient to produce only the attached portion after the order is confirmed, the lead time required for production can be shortened as compared with the conventional configuration.
前記偏心揺動型歯車装置において、前記被取付部及び前記隣接部のうちの一方には、突部が形成され、前記被取付部及び前記隣接部のうちの他方には、前記突部が嵌合する凹部が形成されており、前記凹部に前記突部が嵌合することによって前記一方が前記他方に対して位置決めされる構成であってもよい。 In the eccentric oscillating gear device, a protrusion is formed on one of the attached portion and the adjacent portion, and the protrusion is fitted on the other of the attached portion and the adjacent portion. The recessed part to match may be formed, and the said one may be positioned with respect to the said other when the said protrusion fits into the said recessed part.
この態様では、突部を凹部に嵌合することにより、隣接部に対する被取付部の位置決めを行うことができるとともに、被取付部と隣接部が互いに組み付けられた状態にすることができる。 In this aspect, by fitting the protrusion into the recess, the attached portion can be positioned with respect to the adjacent portion, and the attached portion and the adjacent portion can be assembled with each other.
前記偏心揺動型歯車装置において、前記被取付部及び前記隣接部は、締結具によって互いに締結されていてもよい。 In the eccentric oscillating gear device, the attached portion and the adjacent portion may be fastened to each other by a fastener.
この態様では、締結具によって被取付部と隣接部が互いに組み付けられた状態にするため、被取付部及び隣接部の一方を他方により強固に組み付けることができる。 In this aspect, since the attached portion and the adjacent portion are assembled with each other by the fastener, one of the attached portion and the adjacent portion can be more firmly assembled with the other.
前記偏心揺動型歯車装置において、前記被取付部及び前記隣接部のうちの一方には、突部が形成され、前記被取付部及び前記隣接部のうちの他方には、前記突部が係合しながらスライド可能な溝部が形成され、前記被取付部及び前記隣接部は、前記突部が前記溝部に係合した状態で所定の位置に位置決めされた状態で互いに締結具により締結されている構成としてもよい。 In the eccentric oscillating gear device, a protrusion is formed on one of the attached part and the adjacent part, and the protrusion is engaged on the other of the attached part and the adjacent part. A slidable groove portion is formed, and the attached portion and the adjacent portion are fastened to each other by a fastener in a state where the protrusion is positioned at a predetermined position with the protrusion engaged with the groove portion. It is good also as a structure.
この態様では、突部を溝部に係合しながらスライドさせることにより、被取付部及び隣接部の一方が他方に対して組み付けられ、前記一方が前記他方に対して所定の位置に位置決めされたところで、両者が締結具によって締結される。 In this aspect, when the projecting portion is slid while engaging the groove portion, one of the attached portion and the adjacent portion is assembled to the other, and the one is positioned at a predetermined position with respect to the other. Both are fastened by a fastener.
以上説明したように、本発明によれば、生産に要するリードタイムを低減できる偏心揺動型歯車装置を提供することができる。 As described above, according to the present invention, an eccentric oscillating gear device that can reduce the lead time required for production can be provided.
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1に示すように、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置10は、ケース12と、このケース12の内側で当該ケース12に対して相対的に回転可能なキャリア14と、入力された回転数を所定の回転数比で減速するための減速機構18とを備えている。この歯車装置10は、ケース12に第1の部材(相手側の部材)である図外の第1アームが締結され、キャリア14に第2の部材(相手側の部材)である図外の第2アームが締結される。すなわち、第1アーム及び第2アームはロボットアームを構成しており、偏心揺動型歯車装置10は、ロボットアームの関節に用いられる減速機として構成されている。
As shown in FIG. 1, the eccentric oscillating
ケース12は、円筒状に形成されたケース本体12aと、このケース本体12aの外周部に一体的に形成されたフランジ部12bとを有する。ケース本体12aの内周面には、周方向に等間隔にピン溝12dが多数形成されており、このピン溝12dには、それぞれピン状の内歯24が嵌め込まれている。
The
フランジ部12bには、周方向に等間隔にボルト挿通孔12cが設けられている。ボルト挿通孔12cに挿通された図略のボルトを図外の第1アームのねじ穴に螺合させることにより、ケース12と第1アームとが互いに締結される。第1アームには、駆動源であるモータ(図示省略)が固定されている。
キャリア14は、軸方向に間隔をおいて配置された一対の主軸受26によってケース12に支持されていて、ケース12と同心状に回転可能となっている。すなわち、キャリア14はケース12の軸心回りにケース12に対して相対的に回転する。主軸受26は、それぞれアンギュラ玉軸受によって構成されている。
The
キャリア14は、円板状の端板部30と、この端板部30に締結される基部31とを備えている。この基部31は、基板部32と、この基板部32の一方の面に突設されたシャフト部33とを有している。
The
シャフト部33は複数設けられていて、これらシャフト部33は周方向に等間隔に配設されている。シャフト部33と端板部30とは、シャフト部33の先端面が端板部30に当接された状態でボルト34によって互いに締結されている。この状態で、基部31と端板部30との間には軸方向に所定幅を有する空間が形成されている。
A plurality of
シャフト部33にはボルト締結孔33aが設けられており、シャフト部33と反対側から端板部30のボルト挿通孔30aに挿入されたボルト34は、シャフト部33のボルト締結孔33aに螺合されている。また、基部31に対して端板部30を位置決めするピン36が、シャフト部33と端板部30とに跨るように配設されている。すなわち、ピン36は、端板部30に形成された挿通孔30bに挿通されるとともに、シャフト部33の先端面に形成されたピン孔33bに挿通されている。
A
基板部32は、第2アームに取り付けられる図略の取付ボルト(締結具)を固定するための部位を有する被取付部39と、被取付部39に隣接する部位であってシャフト部33が一体的に形成された隣接部40とが別体に形成された構成である。例えば、被取付部39と隣接部40は、別個に鋳造又は鍛造されたものである。そして、被取付部39と隣接部40とは、締結具である組付ボルト41によって互いに組み付けられた構成となっている。
The
被取付部39は、ケース本体12aの外径に対応した外径を有する円板状に形成されており、被取付部39には、中央部分を厚み方向に貫通する貫通孔39aが形成されている。被取付部39の一方の主面(隣接部40に対向する主面、内側主面)における貫通孔39aの周縁部分は、被取付部39の本体部分から厚み方向に僅かに突出した突部43となっており、この突部43は円環状に形成されている。また、被取付部39の他方の主面(隣接部40と反対側の主面、外側主面)には、断面矩形状に凹んだ凹み部39bが形成されており、この凹み部39bは図1の左側から見て円形に形成されている。凹み部39bの底面の中央部には、貫通孔39aの一端部が開口している。
The attached
被取付部39は、外側主面に相手側部材である第2アームが重ね合わされ、この状態で第2アームに取り付けられる。第2アームにはボルト挿通孔が形成されており、被取付部39における凹み部39bの外側の部位において、このボルト挿通孔に対応する位置に締結孔39cが形成されている。そして、第2アームのボルト挿通孔に挿通された図略の取付ボルトを被取付部39の締結孔39cに螺合することにより、第2アームと基部31の被取付部39とが互いに締結される。
The attached
被取付部39には、凹み部39bの底面に一端が開口するように被取付部39を貫通するボルト挿通孔39dが複数形成されている。このボルト挿通孔39dに挿通された組付ボルト41は、隣接部40の端面(シャフト部33が形成された側とは反対側の端面)に設けられた締結孔40aに螺合されている。これにより、被取付部39は隣接部40に着脱可能に固定されている。なお、複数の締結孔40aが一群の締結孔群を構成し、この締結孔群は軸心回りに等間隔に複数設けられている。ここで、本実施形態では、凹み部39bは一個の凹み部として形成されているが、凹み部は、前記した一群の締結孔群ごとに複数個形成してもよいし、締結孔40aごとに、すなわち組付ボルト41の座ぐり孔として形成してもよい。
The attached
隣接部40には、中央部を厚み方向に貫通する中央貫通孔40bが形成されている。そして、隣接部40の端面(シャフト部33が形成された側とは反対側の端面)には、中央貫通孔40bの周縁部の一部を拡径した形状の環状凹部40cが形成されている。この環状凹部40cには、被取付部39の突部43が嵌合する。すなわち、中央貫通孔40bの内径が突部43の外径よりも小さくなっている一方で、環状凹部40cの内径が突部43の外径に対応する大きさとなっている。そして、隣接部40の環状凹部40cに被取付部39の突部43が嵌合することにより、隣接部40に対して被取付部39の位置決め(軸心合わせ)がなされる。
The
隣接部40には、後述するクランク軸46の一端部が挿入されるとともに第2クランク軸受52が取り付けられるように、孔部40dが設けられている。この孔部40dは、隣接部40の端面(シャフト部33が形成された側の端面)から反対側の端面にまで貫通するように形成されるものであり、中央貫通孔40bの周囲に複数設けられている。
The adjoining
端板部30には、その中央を軸方向に貫通する貫通孔30cがそれぞれ形成されている。端板部30の貫通孔30cは、隣接部40の中央貫通孔40bとほぼ同じ内径を有している。
The
前記減速機構18は、伝達歯車44とクランク軸46と揺動歯車(第1揺動歯車48aと第2揺動歯車48b)とを備えている。第1揺動歯車48aと第2揺動歯車48bは、それぞれケース12の内歯24に噛み合う歯部である外歯を有する。伝達歯車44は、端板部30側のクランク軸46の端部にスプライン結合されている。伝達歯車44は、キャリア14を回転させる駆動力(図外のモータを駆動源とする駆動力)を入力するための図略の入力軸に設けられた駆動歯車(図示省略)と噛み合っている。したがって、クランク軸46には伝達歯車44を介して駆動力が伝達し、これによりクランク軸46は入力軸の回転に連動する。なお、入力軸は、先端部が端板部30の貫通孔30cに挿入されるように配設されていてもよい。
The
クランク軸46は、入力軸と平行に配置されており、第1クランク軸受51を介して端板部30に回転自在に支持されるとともに、第2クランク軸受52を介して基板部32の隣接部40に回転自在に支持されている。換言すると、第1クランク軸受51は、端板部30とクランク軸46との間に配置され、第2クランク軸受52は、基板部32とクランク軸46との間に配置されている。第1クランク軸受51及び第2クランク軸受52は何れも円錐ころ軸受によって構成されている。
The
端板部30には中央の貫通孔30cの周囲に複数の貫通孔30dが形成されている。これら貫通孔30dは、中央の貫通孔30cの周囲に周方向に等間隔に配設されている。そして、クランク軸46も複数設けられていて、周方向に等間隔に配置されている。各クランク軸46は、それぞれ端板部30の貫通孔30dを貫通するとともに、隣接部40の孔部40dに挿入されている。
A plurality of through
クランク軸46は、軸本体46cと、この軸本体46cに一体的に形成された偏心部(第1偏心部46a、第2偏心部46b)とを有している。軸本体46cは断面円形のものであり、偏心部46a,46bは、軸本体46cの軸心であるクランク軸心に対して偏心している。第1及び第2偏心部46a,46bは、互いに位相角がずれている。すなわち、クランク軸心に対する第1偏心部46aの偏心方向と、クランク軸心に対する第2偏心部46bの偏心方向とは、互いに異なる方向となっており、位相角は180度ずれている。また、複数のクランク軸46については、それぞれの第1偏心部46aの偏心方向が一致するように組み付けられている。
The
第1及び第2偏心部46a,46bは、第1クランク軸受51と第2クランク軸受52との間で軸方向に互いに隣接して配置されている。第1偏心部46aは第1クランク軸受51に隣接し、第2偏心部46bは第2クランク軸受52に隣接している。
The first and second
第1揺動歯車48a及び第2揺動歯車48bは、何れもキャリア14の基板部32と端板部30との間の空間に配設されている。第1揺動歯車48a及び第2揺動歯車48bには、それぞれ、中央部に形成された第1貫通孔48cと、シャフト部33が貫通可能な第2貫通孔48dと、クランク軸46の偏心部46a,46bが貫通可能な第3貫通孔48eとが形成されている。
Both the first oscillating
第1及び第2偏心部46a,46bにはころ軸受55が取り付けられており、この状態で第1偏心部46aが第1揺動歯車48aの第3貫通孔48eに挿通され、第2偏心部46bが第2揺動歯車48bの第3貫通孔48eに挿通されている。第1及び第2揺動歯車48a,48bは、クランク軸46の回転によって第1及び第2偏心部46bが揺動するのに伴い、ケース12の内歯24に噛み合いながら回転する。なお、本実施形態では、揺動歯車48a,48bが2つ設けられる構成としているが、この構成に限られるものではなく、揺動歯車48a,48bが1つ又は3つ以上設けられる構成としてもよい。
本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置10では、モータの駆動力によって入力軸を駆動し、入力軸が回転すると伝達歯車44が回転する。これにより、クランク軸46も一体的に回転し、クランク軸46が回転すると、第1偏心部46aの揺動に伴って第1揺動歯車48aが内歯24に噛み合いながら回転し、第2偏心部46bの揺動に伴って第2揺動歯車48bが内歯24に噛み合いながら回転する。これにより、両揺動歯車48a,48bの第2貫通孔48dを貫通しているシャフト部33を有するキャリア14がケース12に対して相対的に回転する。これにより、第2アームが第1アームに対して相対的に回転する。第2アーム(キャリア14)の回転数は、入力軸の回転数に対して所定の比率で減速された回転数となっている。すなわち、減速機構18は、入力軸の回転数に対して所定の比率で減速した回転数で、ケース12に対して相対的にキャリア14を回転させる。
In the eccentric
被取付部39は、本歯車装置10を装着する相手側部材の形状等に応じて選択的に使用される。図1では、被取付部39がロボットアームの第2アームに固定される構成としたが、これとは別の構成の部材に取り付けて使用することもある。この場合において例えば、図2に示すように、図1に示す被取付部39と異なる形状の被取付部39が使用されることも可能である。
The attached
図2に示す被取付部39は、図1に示す被取付部39とは外径が異なっており、相手側部材に締結するための締結孔39cの位置もそれに応じて異なっている。具体的には、図2に示す被取付部39の外径は、図1に示す被取付部39の外径よりも小さくなっており、それに伴って締結孔39cの位置が軸中心側に近づいている。ただし、それ以外の構成は、図1に示す被取付部39と同じになっている。このように、キャリア14を構成する部品の中で被取付部39のみを相手側部材に応じて選択的に使用することができる一方、他の部品については、相手側部材によらず同じ構成の部品を使用することができる。なお、被取付部39を隣接部40に組み付ける作業は、端板部30と基部31とでキャリア14を構成する時でもよいし、偏心揺動型歯車装置10を組み立てる途中でもよく、あるいは、被取付部39以外で偏心揺動型歯車装置10を組み立てておき、客先での取り付け仕様が決定した後、すなわち出荷する前の、いずれのタイミングでもよい。
The attached
以上説明したように、本実施形態では、キャリア14を構成する基板部32が、第2アームに取り付けられる側の部位である被取付部39と、被取付部39に隣接する部位である隣接部40とに別体に形成されている。このため、隣接部40、シャフト部33及び端板部30については、客先の仕様による影響を受けない共通の構成としておき、被取付部39のみ客先の仕様に応じて変更する構成にすることができる。このため、キャリア14の中で被取付部39以外の部品(端板部30、シャフト部33、隣接部40)については、客先の仕様によらないため、受注が確定する前に見込み生産することが可能となる。そして、受注が確定した時点で被取付部39を製造し、他の部品に組み付けてキャリア14を製造すればよい。したがって、受注が確定した後には、被取付部39のみを生産をすれば足りるため、従来の構成に比べて生産に要するリードタイムを短縮することができる。
As described above, in the present embodiment, the
また本実施形態では、突部43を環状凹部40cに嵌合することにより、隣接部40に対する被取付部39の位置決めを行うことができるとともに、被取付部39と隣接部40が互いに組み付けられた状態にすることができる。
Moreover, in this embodiment, while fitting the
また本実施形態では、組付ボルト41によって被取付部39と隣接部40が互いに組み付けられた状態にするため、被取付部39及び隣接部40の一方を他方により強固に組み付けることができる。
Moreover, in this embodiment, since the to-
なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記実施形態では、隣接部40の中央貫通孔40bの端面に環状凹部40cが形成された構成としたが、これに限られるものではなく、例えば、環状凹部40cが形成されない構成としてもよい。この場合、図3に示すように、被取付部39の突部43の外径が隣接部40の中央貫通孔40bの内径に対応する大きさとなっていて、突部43が中央貫通孔40bの内周面に嵌合する構成となる。そして、突部43の突出長さは、基板部32における隣接部40の厚みに相当する長さとなっている。なお、突部43は、隣接部40の厚みに相当する突出量を有する構成に限られるものではなく、図4に示すように、端板部30にまで達する突出量を有していてよい。この場合、突部43は、端板部30の中央の貫通孔30cにも嵌合される構成となる。図3及び図4の構成では、ボルトによって被取付部39を隣接部40に対して固定する構成を省略することも可能である。この場合、突部43と中央貫通孔40b、あるいは突部43と中央の貫通孔30cとの嵌合は、圧入、焼きばめ等による嵌合とすることが好ましい。なお、図3及び図4に示す締結孔39cは、キャリア14を相手側部材に取り付ける際に使用される締結孔である。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the
被取付部39の突部43は、中央の貫通孔39aの周縁部に形成される形態に限られるものではない。例えば、図5に示すように、突部43は、被取付部39の一方の主面(隣接部40に対向する主面)における外周縁部に設けられていてもよい。この場合、突部43は、周方向に沿って連続的に形成されていて、環状となっている。一方、隣接部40は、突部43の内径に対応した外径を有していて、環状の突部43が隣接部40の外周面に外嵌される。なお、突部43は周方向に連続した環状に形成される形態に限られるものではなく、周方向に断続的に形成されていてもよい。この場合、被取付部39及び隣接部40が同じ外径を有する構成となり、隣接部40の外周縁部には周方向に断続的に凹部が形成される構成となってインロー嵌めされる構成となる。図5の構成では、ボルトによって被取付部39を隣接部40に対して固定する構成を省略することも可能である。この場合、前記インロー嵌めは、圧入、焼きばめ等による嵌合とすることが好ましい。なお、図5に示す締結孔39cは、キャリア14を相手側部材に取り付ける際に使用される締結孔である。
The
前記実施形態では、突部43によって被取付部39を隣接部40に嵌め合わせる構成としたが、これに限られるものではない。例えば図6に示すように、被取付部39は、全体に亘り一定の厚みを有する形状に形成され、突部43が省略された構成としてもよい。この構成では、貫通孔39aの周縁部もその他の部位と同じ厚みを有していて突部43が形成されていない。被取付部39には、ボルト挿通孔(図示省略)が形成されていて、このボルト挿通孔に挿通された図略のボルトが隣接部40の締結孔に螺合されることによって、被取付部39は隣接部40に固定される。なお、図6に示す締結孔39cは、キャリア14を相手側部材に取り付ける際に使用される締結孔である。
In the said embodiment, although it was set as the structure which fits the to-
前記図1〜5に示した実施形態では、被取付部39に突部43が形成された例について説明したが、これに限られるものではない。例えば、図7に示すように、隣接部40の一方の端面(シャフト部が形成された側とは反対側の端面)には、中央貫通孔40bの周縁部から環状に突出する突部43が形成されている。この突部43の外径は、被取付部39の貫通孔39aの内径に対応した大きさとなっており、貫通孔39aの内周面に嵌合されるようになっている。この場合の嵌合は、圧入、焼きばめ等による嵌合でもよいし、あるいは、通常の位置決め程度の嵌合にしておいて、最終的にはボルトによって被取付部39を隣接部40に対して固定する構成としてもよい。
In the embodiment shown in FIGS. 1 to 5, the example in which the
図7では、突部43が貫通孔40bの周縁に形成された例を示しているが、これに限られるものはなく、図8及び図9に示すように、隣接部40の一方の端面(シャフト部が形成された側とは反対側の端面)における外周部に突部43が形成される形態であってもよい。突部43は環状に形成されている。図8に示す被取付部39では、一方の主面(隣接部40に対向する主面)における外周縁部に沿って周方向に連続した形状の凹部39eが形成されていて、この凹部39eに隣接部40の突部43が嵌合する形態となっている。この形態では、突部43の内径が被取付部39の外径よりも小さくなっていて、凹部39eの外径に対応する大きさとなっている。なお、突部43が周方向に断続的に形成されるとともに、被取付部39の凹部39eも周方向に断続的に形成されることにより、インロー嵌めされる形態としてもよい。
FIG. 7 shows an example in which the
一方、図9に示される形態では、被取付部39の外径が隣接部40の外径よりも小さくなっていて、突部43の内径に対応した大きさの外径となっている。なお、被取付部39の外径を隣接部40の外径と同じ大きさとしておき、隣接部40の突部43が周方向に断続的に形成されるとともに、被取付部39の外周部に周方向に断続的に凹部が形成されることにより、インロー嵌めされる形態としてもよい。
On the other hand, in the form shown in FIG. 9, the outer diameter of the attached
前記実施形態では、突部43が凹部39e,40cに嵌合することにより、被取付部39が隣接部40に対して位置決めされる構成について説明したが、これに限られるものではない。例えば、図10(a)(b)に示すように、被取付部39には、軸方向と直交する方向に直線的に延びる一対の溝部39f,39fが形成されていて、隣接部40には、この溝部39f,39fに係合する一対の突部43,43が形成されている。一対の溝部39f,39fは互いに反対向き、すなわち軸心に向かって凹む形状となり、一方、一対の突部43、43は軸心に向かって突出している。したがって、突部43が溝部39f,39fに係合した状態で隣接部40に対して被取付部39を側方(軸心に対して直交する方向)にスライドさせることができる。そして、被取付部39が隣接部40に対して所定の位置に位置決めされた状態で、被取付部39と隣接部40とが図略の締結具(ボルト)により締結されている。図11に示すように、この締結具を挿通させる挿通孔は複数形成されて挿通孔群をなしており、この挿通孔群が周方向に複数設けられる構成となっている。なお、一対の溝部39f,39fは互いに同じ向きに凹み、一対の突部43,43が同じ向きに突出する構成としてもよい。
In the above-described embodiment, the configuration in which the
図10に示す形態では、被取付部39に一対の溝部39f,39fが形成され、隣接部40に一対の突部43が形成される構成としたが、この逆としてもよい。すなわち、図11に示すように、隣接部40に一対の溝部40f,40fが形成され、被取付部39に一対の突部43,43が形成される構成としてもよい。
In the configuration shown in FIG. 10, the pair of
なお、図3〜図11に示す形態において、相手側部材に応じて選択的に使用される被取付部39の他に、キャリア14を構成する基板部32及び端板部30以外の部材については図示省略している。
In addition, in the form shown in FIGS. 3 to 11, in addition to the attached
10 偏心揺動型歯車装置
12 ケース
14 キャリア
18 減速機構
24 内歯
30 端板部
31 基部
32 基板部
33 シャフト部
39 被取付部
39a 貫通孔
39c 締結孔
39d ボルト挿通孔
39e 凹部
39f 溝部
40 隣接部
40a 締結孔
40b 中央貫通孔
40c 環状凹部
40d 孔部
40f 溝部
43 突部
44 伝達歯車
46 クランク軸
46a 第1偏心部
46b 第2偏心部
48a 第1揺動歯車
48b 第2揺動歯車
DESCRIPTION OF
Claims (4)
偏心部を有するクランク軸と、
前記偏心部が挿入される貫通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの一方に取り付け可能に構成されるケースと、
前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、
前記キャリアは前記クランク軸を回転可能に支持し、前記ケースは前記揺動歯車の歯部と噛み合う内歯を有しており、
前記ケースと前記キャリアとは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
前記キャリアは、端板部と、前記端板部に締結されるシャフト部と、前記第1の部材及び前記第2の部材のうちの前記他方に取り付けられる締結具を固定するための部位を有する被取付部と、前記被取付部に隣接する部位であって前記シャフト部が一体的に形成された隣接部と、を備え、
前記被取付部及び前記隣接部は、別体に形成され且つ互いに組み付けられた構成である偏心揺動型歯車装置。 A gear device for generating a relative rotation at a rotational speed reduced with respect to an input rotational speed between a first member and a second member,
A crankshaft having an eccentric portion;
A rocking gear having a through-hole into which the eccentric part is inserted and having a tooth part;
A case configured to be attachable to one of the first member and the second member;
A carrier configured to be attachable to the other of the first member and the second member,
The carrier rotatably supports the crankshaft, and the case has internal teeth that mesh with teeth of the swing gear;
The case and the carrier are concentrically rotatable relative to each other by the swing of the swing gear accompanying the rotation of the crankshaft,
The carrier has a portion for fixing an end plate portion, a shaft portion fastened to the end plate portion, and a fastener attached to the other of the first member and the second member. A mounted portion, and a portion adjacent to the mounted portion, and an adjacent portion in which the shaft portion is integrally formed,
The eccentric oscillating gear device in which the attached portion and the adjacent portion are formed separately and assembled to each other.
前記被取付部及び前記隣接部は、前記突部が前記溝部に係合した状態で所定の位置に位置決めされた状態で互いに締結具により締結されている請求項1に記載の偏心揺動型歯車装置。 A protrusion is formed on one of the attached portion and the adjacent portion, and a groove that is slidable while the protrusion is engaged is formed on the other of the attached portion and the adjacent portion. And
2. The eccentric oscillating gear according to claim 1, wherein the attached portion and the adjacent portion are fastened to each other by a fastener in a state where the protrusion is positioned at a predetermined position in a state where the protrusion is engaged with the groove. apparatus.
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