JP2013182550A - Vehicle detection device, vehicle detection method and vehicle detection program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両検出装置、車両検出方法および車両検出プログラムに関し、特に、撮像画像に含まれる車両を検出する車両検出装置、車両検出方法および車両検出プログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle detection device, a vehicle detection method, and a vehicle detection program, and more particularly to a vehicle detection device, a vehicle detection method, and a vehicle detection program that detect a vehicle included in a captured image.
従来、例えば犯罪捜査などにおいて、特定の車両、およびその運転者または同乗者の画像は有力な情報である。このため、道路を走行している複数の車両を撮像し、撮像画像の中から特定の車両を検出して記録する車両検出装置が知られている。 Conventionally, for example in crime investigations, images of a specific vehicle and its driver or passenger are powerful information. For this reason, a vehicle detection apparatus that captures images of a plurality of vehicles traveling on a road, detects a specific vehicle from the captured image, and records the vehicle is known.
また、車両の運転者または同乗者の画像は、車両のフロントガラスの範囲に写っているため、運転者または同乗者の顔を把握するためには撮像画像中におけるフロントガラスの範囲を特定することが必要であり、撮像画像中における車両のフロントガラスの範囲を特定するための装置が知られている。例えば、物体が移動する場所を俯瞰するカメラにより、当該場所を周期的に撮像し、撮像した画像内に走行車両が検出された場合に、その走行車両の画像に表れる、走行車両の進行方向に垂直な走行車両の特徴ラインを検出し、当該特徴ラインを画面上で追跡することにより、当該特徴ラインの高さを算出する。そして、これらの特徴ラインの高さ情報を用いて、フロントガラス上端及び下端となる特徴ライン位置を特定する装置が知られている（特許文献１）。 In addition, since the image of the driver or passenger of the vehicle is reflected in the range of the windshield of the vehicle, in order to grasp the face of the driver or passenger, the range of the windshield in the captured image must be specified. And a device for identifying the range of the windshield of the vehicle in the captured image is known. For example, when a vehicle overlooking the place where an object moves is picked up periodically, and the traveling vehicle is detected in the captured image, the traveling vehicle appears in the traveling direction of the traveling vehicle. The feature line of the vertical traveling vehicle is detected, and the feature line is traced on the screen to calculate the height of the feature line. And the apparatus which identifies the characteristic line position used as the windshield upper end and lower end using the height information of these characteristic lines is known (patent document 1).
しかしながら、車両のフロントガラスの範囲において車両の運転者または同乗者が写っている領域は、道路を撮像している画像全体の中の一部に相当する。このため、例えば、当該車両が犯罪車両であって、運転者または同乗者を取り締まるために当該運転者または同乗者の顔を把握しようとしても、運転者または同乗者の顔が写っている部分の解像度が低いことから、当該運転者または同乗者の顔を十分に把握することができないという問題があった。 However, the region in which the vehicle driver or passenger is shown in the range of the windshield of the vehicle corresponds to a part of the entire image capturing the road. For this reason, for example, even if the vehicle is a criminal vehicle and an attempt is made to grasp the driver or passenger's face in order to control the driver or passenger, Since the resolution is low, there is a problem that the driver's or passenger's face cannot be sufficiently grasped.
一方、道路の広い領域を撮像するために広い視野を確保しつつ、運転者または同乗者の顔など車両に関する詳細な画像を取得するためには、極めて高性能な撮像部を設ける必要があり、画像処理の際の負荷が大きくなるという問題があった。 On the other hand, in order to capture a wide field of view to capture a wide area of the road while acquiring a detailed image related to the vehicle such as the driver's or passenger's face, it is necessary to provide an extremely high-performance imaging unit, There has been a problem that the load during image processing increases.
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、高性能な撮像部を設けることなく、車両の詳細な画像を取得することができる車両検出装置、車両検出方法および車両検出プログラムを提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle detection device, a vehicle detection method, and a vehicle detection device capable of acquiring a detailed image of a vehicle without providing a high-performance imaging unit. It is to provide a vehicle detection program.
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車両検出装置は、第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域を検出するための検出部と、上記検出部により検出された上記車両領域の一部または全部が、上記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像されるように、上記第２撮像部を調整するための調整部と、上記第２撮像部により撮像された画像を記録するための記録部とを備える。 (1) In order to solve the above problem, a vehicle detection apparatus according to an aspect of the present invention includes a detection unit for detecting a vehicle region included in an image captured by a first imaging unit, and the detection unit. An adjustment unit for adjusting the second imaging unit such that a part or all of the detected vehicle area is imaged by the second imaging unit that can be adjusted to a smaller angle of view than the first imaging unit. And a recording unit for recording the image captured by the second imaging unit.
このような構成により、第１撮像部が広い領域を撮像し、第２撮像部が第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域の一部または全部を、第１撮像部よりも小さな画角で撮像することができるため、高性能な撮像部を設けることなく車両の詳細な画像を取得することができる。 With such a configuration, the first imaging unit captures a wide area, and the second imaging unit has a part or all of the vehicle area included in the image captured by the first imaging unit smaller than the first imaging unit. Since an image can be captured at an angle of view, a detailed image of the vehicle can be acquired without providing a high-performance imaging unit.
例えば、車両が犯罪車両など特定の車両である場合には、この特定の車両の詳細な画像が撮像されることにより犯罪捜査などにおいて有効な証拠を取得することができる。 For example, when the vehicle is a specific vehicle such as a criminal vehicle, effective evidence can be acquired in a criminal investigation or the like by capturing a detailed image of the specific vehicle.
（２）好ましくは、上記検出部は、車両のナンバープレートを検出対象に含み、上記調整部は、上記検出部により検出された上記ナンバープレートが撮像対象として上記第２撮像部により撮像されるように上記第２撮像部を調整する。 (2) Preferably, the detection unit includes a license plate of a vehicle as a detection target, and the adjustment unit is configured such that the license plate detected by the detection unit is imaged by the second imaging unit as an imaging target. The second imaging unit is adjusted.
このように、車両のナンバープレートを検出する構成により、第２撮像部により撮像された車両を容易に特定することができる。 Thus, the vehicle imaged by the 2nd image pick-up part can be easily specified by the composition which detects the license plate of the vehicle.
（３）好ましくは、上記車両検出装置は、さらに、上記第２撮像部により撮像された上記ナンバープレートの画像に基づいて上記車両の車両番号を認識し、認識結果を上記記録部に出力するための第１の画像処理部を備え、上記記録部は、上記ナンバープレートの画像とともに上記認識結果を記録する。 (3) Preferably, the vehicle detection device further recognizes a vehicle number of the vehicle based on an image of the license plate imaged by the second imaging unit, and outputs a recognition result to the recording unit. The first image processing unit, and the recording unit records the recognition result together with the image of the license plate.
このように、第２撮像部により撮像された車両の車両番号が認識されて記録されることにより、この車両番号を用いて対応する車両が、例えば犯罪車両として予め登録されている車両と一致するか否かの判断を精度よく行うことができる。 Thus, the vehicle number of the vehicle imaged by the second imaging unit is recognized and recorded, so that the corresponding vehicle using this vehicle number coincides with a vehicle registered in advance as a criminal vehicle, for example. Whether or not can be determined with high accuracy.
（４）好ましくは、上記検出部は、車両の座席領域を検出対象に含み、上記調整部は、上記検出部により検出された上記座席領域が撮像対象として上記第２撮像部により撮像されるように上記第２撮像部を調整する。 (4) Preferably, the detection unit includes a seat area of a vehicle as a detection target, and the adjustment unit is configured to capture the seat area detected by the detection unit as an imaging target by the second imaging unit. The second imaging unit is adjusted.
このような構成により、第２撮像部により撮像された画像を、例えば車両の搭乗者が指名手配されている人物であるか否かを判定するために用いることができるので、犯罪捜査などにおいて有効な証拠を取得することができる。 With such a configuration, the image captured by the second imaging unit can be used, for example, to determine whether or not the vehicle occupant is a person who has been nominated, so it is effective in criminal investigations and the like. Proof can be obtained.
（５）好ましくは、上記車両検出装置は、さらに、上記第２撮像部により撮像された上記座席領域の画像に基づいて上記車両の搭乗者の特徴情報を認識し、認識した上記特徴情報を上記記録部に出力するための第２の画像処理部を備え、上記記録部は、上記座席領域の画像とともに上記特徴情報を記録する。 (5) Preferably, the vehicle detection device further recognizes feature information of a passenger of the vehicle based on an image of the seat area imaged by the second imaging unit, and the recognized feature information is A second image processing unit for outputting to the recording unit is provided, and the recording unit records the feature information together with the image of the seat area.
このように、第２撮像部により撮像された車両の搭乗者の特徴情報が認識されて記録されることにより、この特徴情報を用いて対応する車両の搭乗者が、例えば犯罪者として予め登録されている人物と一致するか否かの判断を精度よく行うことができる。 In this way, the feature information of the vehicle occupant imaged by the second imaging unit is recognized and recorded, so that the corresponding vehicle occupant is registered in advance as a criminal, for example, using this feature information. It is possible to accurately determine whether or not the person matches.
（６）好ましくは、上記検出部は、オートバイの座席領域およびナンバープレートを検出対象に含み、上記調整部は、上記オートバイの前方から、上記検出部により検出された上記座席領域が撮像対象として上記第２撮像部により撮像され、上記オートバイの後方から、上記検出部により検出された上記ナンバープレートが撮像対象として上記第２撮像部により撮像されるように上記第２撮像部を調整する。 (6) Preferably, the detection unit includes a motorcycle seat region and a license plate as detection targets, and the adjustment unit is configured to detect the seat region detected by the detection unit from the front of the motorcycle as an imaging target. The second imaging unit is adjusted such that the number plate picked up by the second imaging unit and detected by the detection unit from behind the motorcycle is imaged by the second imaging unit as an imaging target.
このような構成により、車両がオートバイである場合であっても当該オートバイの座席およびナンバープレートを第２撮像部により撮像することができる。 With such a configuration, even if the vehicle is a motorcycle, the seat and license plate of the motorcycle can be imaged by the second imaging unit.
（７）好ましくは、上記検出部は、上記第１撮像部により撮像された画像全体について、車両の形状のＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients)特徴量を算出し、算出したＨＯＧ特徴量について、ＳＶＭ(Support vector machine)を用いてパターン認識を行うことにより、上記第１撮像部により撮像された画像において上記車両領域を検出する。 (7) Preferably, the detection unit calculates a HOG (Histograms of Oriented Gradients) feature amount of the shape of the vehicle for the entire image captured by the first imaging unit, and for the calculated HOG feature amount, the SVM ( The vehicle area is detected in the image captured by the first imaging unit by performing pattern recognition using a support vector machine.
このような構成により、検出部は、第１撮像部により撮像された広い領域の撮像画像の中から車両領域を正確に検出することができる。 With such a configuration, the detection unit can accurately detect the vehicle area from the wide area captured image captured by the first imaging unit.
（８）好ましくは、上記検出部は、上記第１撮像部により撮像された画像から複数の車両領域を検出した場合には、予め定められた基準に従って上記複数の車両領域の優先順位をそれぞれ設定し、上記調整部は、上記優先順位が高い車両領域の一部または全部から順に上記第２撮像部により撮像されるように、上記第２撮像部を調整する。 (8) Preferably, when the detection unit detects a plurality of vehicle areas from the image captured by the first imaging unit, the priority order of the plurality of vehicle areas is set according to a predetermined criterion, respectively. Then, the adjustment unit adjusts the second imaging unit so that the second imaging unit sequentially captures an image from a part or the whole of the vehicle area having a high priority.
このような構成により、検出部が複数の車両領域を検出した場合であっても、第２撮像部により撮像される必要性の高い車両領域を選択し、選択された車両領域の詳細な画像を優先的に撮像することができる。 With such a configuration, even when the detection unit detects a plurality of vehicle regions, a vehicle region that is highly necessary to be imaged by the second imaging unit is selected, and a detailed image of the selected vehicle region is displayed. Imaging can be performed with priority.
（９）好ましくは、上記記録部は、上記第２撮像部により撮像された画像とともに、上記第１撮像部が設置されている位置を示す位置情報を記録する。 (9) Preferably, the said recording part records the positional information which shows the position in which the said 1st imaging part is installed with the image imaged by the said 2nd imaging part.
このような構成により、第２撮像部により撮像された車両が犯罪車両である場合などにおいて、当該車両の搭乗者を取り締まる際に有効な情報である車両の走行場所を容易に特定することができる。 With such a configuration, when the vehicle imaged by the second imaging unit is a criminal vehicle, it is possible to easily specify the traveling location of the vehicle, which is effective information when cracking down the passenger of the vehicle. .
（１０）好ましくは、上記車両検出装置は、さらに、上記第１撮像部により撮像された画像に基づいて交通情報を作成するための交通情報作成部を備える。 (10) Preferably, the said vehicle detection apparatus is further provided with the traffic information preparation part for producing traffic information based on the image imaged by the said 1st imaging part.
このような構成により、渋滞情報などの交通情報を作成して運転者等に伝えることができるため、交通情報を取得するために他の装置を設置する必要がない。 With such a configuration, traffic information such as traffic jam information can be created and communicated to the driver or the like, so there is no need to install another device to acquire the traffic information.
また、この発明のある局面に係わる車両検出装置において、好ましくは、上記調整部は、上記第２撮像部の画角を調整することにより、上記第２撮像部により撮像される画像における撮像対象の画像領域の大きさを所定の大きさに調整する。 In the vehicle detection device according to an aspect of the present invention, it is preferable that the adjustment unit adjusts an angle of view of the second imaging unit to detect an imaging target in an image captured by the second imaging unit. The size of the image area is adjusted to a predetermined size.
このように、例えば複数の車両についてナンバープレートが撮像対象として撮像される場合に、複数のナンバープレートの画像領域の大きさが統一されることにより、複数のナンバープレート画像の画像処理を容易に行うことができる。 As described above, for example, when license plates are imaged as imaging targets for a plurality of vehicles, the image areas of the plurality of license plates are unified, thereby easily performing image processing of the plurality of license plate images. be able to.
また、この発明のある局面に係わる車両検出装置において、好ましくは、上記車両検出装置は、さらに、上記第２撮像部により撮像された画像に対して画像処理を行うための画像処理部を備え、上記画像処理部は、上記第２撮像部により撮像された画像に対する撮像対象の画像領域の歪みを補正する。 In the vehicle detection device according to an aspect of the present invention, preferably, the vehicle detection device further includes an image processing unit for performing image processing on an image captured by the second imaging unit, The image processing unit corrects distortion of an image region to be imaged with respect to an image captured by the second imaging unit.
このように、ナンバープレートなど撮像対象の画像領域の歪みが補正されることにより、例えば、ナンバープレートの画像に対応する車両が犯罪車両と一致するか否かの判断処理等を容易に行うことができる。 In this way, by correcting the distortion of the image area to be imaged such as the license plate, for example, it is possible to easily determine whether or not the vehicle corresponding to the license plate image matches the criminal vehicle. it can.
（１１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車両検出方法は、車両検出装置における車両検出方法であって、第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域を検出するステップと、検出した上記車両領域の一部または全部が、上記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像されるように、上記第２撮像部を調整するステップとを含む。 (11) In order to solve the above-described problem, a vehicle detection method according to an aspect of the present invention is a vehicle detection method in a vehicle detection device, and detects a vehicle region included in an image captured by a first imaging unit. And adjusting the second imaging unit so that a part or all of the detected vehicle area is imaged by the second imaging unit that can be adjusted to a smaller angle of view than the first imaging unit. Including.
このような構成により、第１撮像部が広い領域を撮像し、第２撮像部が第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域の一部または全部を、第１撮像部よりも小さな画角で撮像することができるため、高性能な撮像部を設けることなく車両の詳細な画像を取得することができる。 With such a configuration, the first imaging unit captures a wide area, and the second imaging unit has a part or all of the vehicle area included in the image captured by the first imaging unit smaller than the first imaging unit. Since an image can be captured at an angle of view, a detailed image of the vehicle can be acquired without providing a high-performance imaging unit.
例えば、車両が犯罪車両など特定の車両である場合には、この特定の車両の詳細な画像が撮像されることにより犯罪捜査などにおいて有効な証拠を取得することができる。 For example, when the vehicle is a specific vehicle such as a criminal vehicle, effective evidence can be acquired in a criminal investigation or the like by capturing a detailed image of the specific vehicle.
（１２）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車両検出プログラムは、車両検出装置に用いられる車両検出プログラムであって、コンピュータに、第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域を検出するステップと、検出した上記車両領域の一部または全部が、上記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像されるように、上記第２撮像部を調整するステップとを実行させるためのプログラムである。 (12) In order to solve the above problem, a vehicle detection program according to an aspect of the present invention is a vehicle detection program used for a vehicle detection device, and is included in an image captured by a first imaging unit in a computer. The second imaging unit so that a part or all of the detected vehicle region is imaged by a second imaging unit that can be adjusted to a smaller angle of view than the first imaging unit. Is a program for executing a step of adjusting a section.
このような構成により、第１撮像部が広い領域を撮像し、第２撮像部が第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域の一部または全部を、第１撮像部よりも小さな画角で撮像することができるため、高性能な撮像部を設けることなく車両の詳細な画像を取得することができる。 With such a configuration, the first imaging unit captures a wide area, and the second imaging unit has a part or all of the vehicle area included in the image captured by the first imaging unit smaller than the first imaging unit. Since an image can be captured at an angle of view, a detailed image of the vehicle can be acquired without providing a high-performance imaging unit.
例えば、車両が犯罪車両など特定の車両である場合には、この特定の車両の詳細な画像が撮像されることにより犯罪捜査などにおいて有効な証拠を取得することができる。 For example, when the vehicle is a specific vehicle such as a criminal vehicle, effective evidence can be acquired in a criminal investigation or the like by capturing a detailed image of the specific vehicle.
本発明によれば、高性能な撮像部を設けることなく、車両の詳細な画像を取得することができる。 According to the present invention, it is possible to acquire a detailed image of a vehicle without providing a high-performance imaging unit.
以下、本発明の実施の形態１から実施の形態３に係る車両検出装置について図面を用いて説明する。
Hereinafter, a vehicle detection device according to
（実施の形態１）
［構成および基本動作］
以下、本発明の実施の形態１について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
(Embodiment 1)
[Configuration and basic operation]
Hereinafter,
図１は、本発明の実施の形態１から実施の形態３に係る車両検出装置１００ａ，１００ｂ，１００ｃの設置例を示す図であり、図２は、本発明の実施の形態１から実施の形態３に係る車両検出装置１００ａ，１００ｂ，１００ｃの外観を示す図であり、図３は、本発明の実施の形態１から実施の形態３に係る車両検出装置１００ａ，１００ｂ，１００ｃの構成を示すブロック図である。
FIG. 1 is a diagram illustrating an installation example of
（車両検出装置の構成）
図１を参照して、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａは、例えば交差点などの道路において、信号灯器３１と一体化して設置されている。信号灯器３１は、例えば交通信号灯器であって、交通信号制御装置３０から制御信号を受けることにより、青、黄または赤のいずれかの色の信号を点灯する。また、信号灯器３１が車両の進行することのできる方向を矢印にて表示する矢印式信号灯器である場合には、信号灯器３１は、交通信号制御装置３０から制御信号を受けることにより、左折可、直進可または右折可のいずれかを示す矢印を点灯可能である。なお、信号灯器３１は、交通信号灯器に限られず、例えば踏切信号などであってもよい。
(Configuration of vehicle detection device)
Referring to FIG. 1,
図２を参照して、車両検出装置１００ａは、画像取得部１０と、広角カメラ１（第１撮像部）と、ＰＴＺ（パン・チルト・ズーム）カメラ２（第２撮像部）とを備えている。
Referring to FIG. 2, the
広角カメラ１は、例えば交差点などの道路を常時撮像して広角画像を取得する。ＰＴＺカメラ２は、上下左右に撮像方向を移動させることができ、かつ、画角を調整可能である。ＰＴＺカメラ２は、画像取得部１０により広角カメラ１より小さな画角に調整されて、道路のうちの特定の領域を撮像して拡大画像を取得する。
The wide-
また、広角カメラ１とＰＴＺカメラ２とは、それぞれ並行して画像の撮像を行う。なお、広角カメラ１およびＰＴＺカメラ２は、車両検出装置１００ａから分離され、車両検出装置１００ａに対して外付けする構成であってもよい。また、広角カメラ１の代わりに最大画角がＰＴＺカメラ２よりも大きなＰＴＺカメラを用いることもできる。また、ＰＴＺカメラ２の代わりに最小画角が広角カメラ１よりも小さな広角カメラを用いることもできる。
The wide-
さらに、広角カメラ１とＰＴＺカメラ２とは一体型である必要はないが、広角カメラ１およびＰＴＺカメラ２をそれぞれ例えば交差点付近に設置すること、および、広角画像と拡大画像とを対応づけて管理することを考慮すると、これら広角カメラ１とＰＴＺカメラ２とは一体型であることが好ましい。
Further, the wide-
図３を参照して、車両検出装置１００ａは、さらに、外部モニタ３を備えている。外部モニタ３は、広角カメラ１により撮像される広角画像およびＰＴＺカメラ２により撮像される拡大画像を表示する。例えば、外部モニタ３は、広角カメラ１により撮像された広角画像とＰＴＺカメラ２により撮像された拡大画像とを１画面に表示する。
Referring to FIG. 3,
（画像取得部の詳細な構造）
画像取得部１０は、映像入力部１１と、Ａ／Ｄ変換部１２と、ＲＡＭ１３と、映像入力部１４と、Ａ／Ｄ変換部１５と、情報処理部１６と、メモリ１７（記録部）と、Ｄ／Ａ変換部１８と、出力部１９と、タイマー２０とを含む。
(Detailed structure of the image acquisition unit)
The
映像入力部１１は、広角カメラ１により撮像された広角画像のアナログ信号を受けて、このアナログ信号をＡ／Ｄ変換部１２に出力する。Ａ／Ｄ変換部１２は、映像入力部１１から受けた広角画像のアナログ信号をデジタル信号に変換し、ＲＡＭ１３に出力する。これにより、ＲＡＭ１３には、広角カメラ１により撮像される広角画像のデジタル信号が順次記録され、上書きされる。
The
また、ＲＡＭ１３には、広角カメラ１が設置されている位置を示す位置情報が、広角画像のデジタル信号とともに記録される。この位置情報は、例えば、広角カメラ１が設定されている場所の住所および交差点の名称などである。
Further, the
映像入力部１４は、ＰＴＺカメラ２により撮像された拡大画像のアナログ信号を受けて、このアナログ信号をＡ／Ｄ変換部１５に出力する。Ａ／Ｄ変換部１５は、映像入力部１４から受けた拡大画像のアナログ信号をデジタル信号に変換し、ＲＡＭ１３に出力する。これにより、ＲＡＭ１３には、ＰＴＺカメラ２により撮像される拡大画像のデジタル信号が順次記録され、上書きされる。
The
タイマー２０は、日時情報をＲＡＭ１３に出力する。これにより、ＲＡＭ１３は、広角画像と広角画像が撮像された日時とを対応づけて記録する。また、ＲＡＭ１３は、拡大画像と拡大画像が撮像された日時とを対応づけて記録する。
The
ＲＡＭ１３は、広角画像と、当該広角画像に対応づけられた日時と、拡大画像と、当該拡大画像に対応づけられた日時とを対応づけて記録する。また、ＲＡＭ１３は、広角画像とともに、ＲＡＭ１３に記録されている広角カメラ１の設置位置を示す位置情報を記録する。
The
Ｄ／Ａ変換部１８は、ＲＡＭ１３から広角画像および拡大画像のデジタル信号を取得して、このデジタル信号をアナログ信号に変換し、出力部１９に出力する。
The D /
出力部１９は、Ｄ／Ａ変換部１８から出力された広角画像および拡大画像のアナログ信号を外部モニタ３に出力する。これにより、広角画像と拡大画像とが１画面により外部モニタ３により表示される。なお、出力部１９は、外部モニタ３に広角画像または拡大画像のいずれか一方が表示されるように、広角画像または拡大画像のいずれか一方のアナログ信号を外部モニタ３に出力してもよい。
The
情報処理部１６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、検出部２１と、調整部２２と、画像処理部２３（第１の画像処理部）と、通信部２４と、交通情報作成部２５と、メモリ２６とを有する。
The
（ａ）検出部
検出部２１は、ＲＡＭ１３から広角画像のデジタル信号を取得して、広角画像に含まれる１または複数の車両領域を検出する。具体的には、検出部２１は、ＲＡＭ１３から取得した広角画像のデジタル信号に基づいて、広角画像全体について、車両である車またはオートバイの形状のＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）特徴量を算出する。そして、検出部２１は、算出したＨＯＧ特徴量について、例えばＳＶＭ（Support vector machine）を用いてパターン認識を行うことにより、広角画像において車両が写っている領域を検出する。
(A) Detection part The
また、検出部２１は、車両を検出した場合、例えば車両が写っている矩形座標の大きさに基づいて、当該車両が車であるか、またはオートバイであるかを判断する。
Further, when detecting the vehicle, the
また、メモリ２６には、例えば、車の車種、オートバイの車種、各車種の形状、および、各車種における路面からナンバープレートまでの高さなどが予め記録されている。
Further, in the
そして、検出部２１は、車両が車であると判断した場合には、メモリ２６に記録されている各車種における路面からナンバープレートまでの高さ等の情報に基づいて、当該車の前部または後部に設置されているナンバープレートを検出する。具体的には、検出部２１は、例えば算出したＨＯＧ特徴量に基づいて、メモリ２６に記録されている車の車種の中から、広角画像から検出した車の車種を特定する。そして、検出部２１は、特定した車の車種および当該車種における路面からナンバープレートまでの高さに基づいて、広角画像から検出した車の前部または後部に設置されているナンバープレートを検出する。
When the
また、検出部２１は、車両がオートバイであると判断した場合には、メモリ２６に記録されている各車種における路面からナンバープレートまでの高さ等の情報に基づいて、に基づいて、当該オートバイの後部に設置されているナンバープレートを検出する。そして、検出部２１は、広角画像のうち検出したナンバープレートが写っている領域の矩形座標を調整部２２に出力する。
In addition, when the
ここで、例えば、広角画像ではオートバイが前方から撮像されているために、オートバイの後部に設置されているナンバープレートが当該広角画像に含まれていないことがある。この場合、検出部２１は、例えば、広角画像においてオートバイが写っている領域の矩形座標の位置の変化に基づいてオートバイの走行速度および走行方向を算出し、算出した走行速度および走行方向に基づいてＰＴＺカメラ２が当該オートバイを後方から撮像可能なタイミングを算出する。
Here, for example, since a motorcycle is imaged from the front in a wide-angle image, the license plate installed at the rear of the motorcycle may not be included in the wide-angle image. In this case, for example, the
そして、検出部２１は、ＰＴＺカメラ２がオートバイを後方から撮像する場合における撮像タイミング、当該タイミングにおけるオートバイの推定走行位置および当該推定走行位置におけるオートバイのナンバープレートの矩形座標を調整部２２に出力する。
Then, the
また、検出部２１は、広角画像から複数の車両を検出した場合には、予め定められた基準に従って複数の車両に対して優先順位をそれぞれ設定する。
In addition, when detecting a plurality of vehicles from the wide-angle image, the
例えば、検出部２１は、検出した複数の車両の広角画像における矩形座標に基づいて、各車両の走行速度および走行方向を算出する。そして、検出部２１は、算出した各車両の走行速度および走行方向に基づいて、広角カメラ１の撮像領域から外れる順番が早いと推定される車両から順に優先順位を高く設定する。
For example, the
また、他の優先順位の設定方法として次のような方法がある。例えばメモリ２６には、犯罪車両の色または形状などの車両特徴が予め記録されている。そして、検出部２１は、検出した複数の車両のうち、メモリ２６に予め記録された車両特徴を有する車両が存在する場合には当該車両特徴を有する車両の優先順位を高く設定してもよい。
As another priority setting method, there is the following method. For example, in the
そして、検出部２１は、優先順位の高い車両から順にナンバープレートを検出し、検出したナンバープレートの矩形座標を調整部２２に出力する。
Then, the
なお、検出部２１は、複数の車両を検出した場合に、各車両のナンバープレートを検出した後にこれら複数のナンバープレートに対して優先順位をそれぞれ設定することも可能である。
In addition, the
この場合、例えば、検出部２１は、広角画像に含まれる複数のナンバープレートを検出した後に、広角画像が撮像されたタイミングにおけるＰＴＺカメラ２の撮像方向を示す方向情報を調整部２２から取得する。そして、検出部２１は、この方向情報に基づいて、検出した複数のナンバープレートのうち、広角画像が撮像されたタイミングにおいてＰＴＺカメラ２の撮像領域に含まれるナンバープレートまたは当該撮像領域の近くに位置するナンバープレート、すなわちＰＴＺカメラ２が撮像方向を大きく変更することなく撮像することのできるナンバープレートから順に優先順位を高く設定する。そして、検出部２１は、優先順位の高いナンバープレートの矩形座標から順に調整部２２に出力する。
In this case, for example, after detecting a plurality of license plates included in the wide-angle image, the
（ｂ）調整部
調整部２２は、検出部２１から出力されたナンバープレートの矩形座標に基づいて、広角画像における車両領域の一部または全部に相当する当該ナンバープレートがＰＴＺカメラ２の撮像対象となるようにＰＴＺカメラ２を調整する。また、調整部２２は、検出部２１により検出された車両がオートバイであり、検出部２１から、ＰＴＺカメラ２によりオートバイが後方から撮像される場合における撮像タイミング、当該タイミングにおけるオートバイの推定走行位置および当該推定走行位置におけるオートバイのナンバープレートの矩形座標が出力された場合には、これらの出力情報に基づいてＰＴＺカメラ２を調整する。
(B) Adjustment unit The
このとき、調整部２２は、ＰＴＺカメラ２と撮像対象であるナンバープレートとの距離等に応じてＰＴＺカメラ２の画角を調整することにより、ＰＴＺカメラ２により撮像される拡大画像におけるナンバープレートの大きさを所定の大きさに統一させる。また、調整部２２は、ナンバープレートが拡大画像の略中心に撮像されるようにＰＴＺカメラ２の向きを調整する。
At this time, the adjusting
ここで、図４（ａ）は、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａの広角カメラ１により撮像された広角画像の一例を示す図であり、図４（ｂ）は、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａのＰＴＺカメラ２により撮像された拡大画像の一例を示す図である。
Here, Fig.4 (a) is a figure which shows an example of the wide angle image imaged with the
例えば、図４（ａ）に示すように、広角カメラ１により撮像された広角画像に車Ａが含まれている場合には、検出部２１がこの車Ａを検出し、さらに、車ＡのナンバープレートＮ１を検出する。そして、検出部２１が、ナンバープレートＮ１の広角画像における矩形座標を調整部２２に出力する。そして、調整部２２が、出力された矩形座標に基づいてＰＴＺカメラ２を調整することにより、ＰＴＺカメラ２が、図４（ｂ）に示すようなナンバープレートＮ１の拡大画像を撮像する。
For example, as shown in FIG. 4A, when the car A is included in the wide-angle image captured by the wide-
なお、調整部２２は、例えば警察などにおいて、撮像画像を管理する者により操作された場合には、管理する者の所望の箇所の拡大画像が撮像されるように、当該操作に従ってＰＴＺカメラ２を調整する。
In addition, when the
また、車両検出装置１００ａは複数のＰＴＺカメラ２を備えていてもよく、この場合には、調整部２２はこれら複数のＰＴＺカメラ２を調整する。例えば、車両検出装置１００ａはＰＴＺカメラ２ａ，２ｂを備え、これらＰＴＺカメラ２ａ，２ｂはそれぞれ異なる方向を撮像方向とするように設定されている場合、調整部２２は、ＰＴＺカメラ２ａが車の前部に設置されているナンバープレートを撮像し、ＰＴＺカメラ２ｂが車またはオートバイの後部に設置されているナンバープレートをＰＴＺカメラ２ａとは異なる撮像タイミングで撮像するようにＰＴＺカメラ２ａ，２ｂを調整することも可能である。
Further, the
（ｃ）画像処理部
画像処理部２３は、ＰＴＺカメラ２により車両のナンバープレートが撮像された場合には、ＲＡＭ１３に記録されたナンバープレートの拡大画像を取得して、このナンバープレートに示されている車両番号を認識する。
(C) Image processing unit When the vehicle license plate is imaged by the
また、画像処理部２３は、車両番号の認識において、アフィン変換等を用いることにより、拡大画像におけるナンバープレートの画像がＰＴＺカメラ２の向きに影響されて歪むことのないように、拡大画像に含まれるナンバープレートの画像領域の歪みを補正する。
The
そして、画像処理部２３は、ＲＡＭ１３に記録されている拡大画像と、当該拡大画像に対応づけられた日時と、広角画像と、広角カメラ１が設置されている位置を示す位置情報とに加えて、車両の車両番号をメモリ１７に出力し、メモリ１７はこれらを記録する。なお、メモリ１７は、例えばＳＤメモリカードなどのリムーバブルハードディスクである。
Then, the
このようにして、検出部２１が車両を検出し、車両のナンバープレートを検出すると、その都度、調整部２２がＰＴＺカメラ２を調整し、ナンバープレートの拡大画像がＰＴＺカメラ２により撮像される。そして、画像処理部２３がナンバープレートの拡大画像に基づいて対応する車両の車両番号を認識し、認識された車両番号がメモリ１７に順次記録されていく。
In this way, each time the
なお、例えば、メモリ２６は予め犯罪車両の車両番号を記録し、画像処理部２３は、メモリ２６に記録された車両番号と、拡大画像に基づいて認識した車両番号とが一致するか否かを判断することにより、対応する車両が犯罪車両であるか否かを判断することも可能である。
For example, the
また、メモリ１７は、検出部２１が車両を検出したタイミングよりもわずかにさかのぼったタイミングからの広角画像を記録してもよい。詳細には、メモリ１７は、時刻ｔにおいて検出部２１が車両を検出した場合、車両が検出されたタイミングよりも所定時間さかのぼったタイミング（例えば、時刻ｔ−１）からの、広角画像のデータをＲＡＭ１３から取得して記録してもよい。
In addition, the
（ｄ）通信部
通信部２４は、メモリ１７に記録されている広角画像と、広角画像に対応づけられている広角カメラ１の位置情報、日時情報および拡大画像と、画像処理部２３により認識された車両番号とを取得して、予め登録されている警察のデータベースなどであるデータ蓄積部５０に送信する。なお、通信部２４は、車両の動きなどを伝えるためのテキスト文を合わせてデータ蓄積部５０に送信してもよい。
(D) Communication unit The
これにより、例えば、通信部２４から送信される車両番号が警察において予め登録されている犯罪車両番号と一致する場合には、通信部２４から送信された画像等に基づいて当該犯罪車両の位置および動き等を特定し、犯罪捜査に有力な情報として用いることができる。
Thereby, for example, when the vehicle number transmitted from the
（ｅ）交通情報作成部
交通情報作成部２５は、ＲＡＭ１３に記録されている広角画像を取得し、取得した広角画像に基づいて交通情報を作成する。例えば、交通情報作成部２５は、所定時間内に交差点を走行する車両の数を測定したり、特定の車両が所定時間内に移動する距離を測定したりすることにより渋滞状況を示す交通情報を作成する。また、交通情報作成部２５は、作成した交通情報を交通情報管理装置６０に送信する。
(E) Traffic information creation part The traffic
なお、交通情報作成部２５は、例えば、検出部２１、調整部２２および画像処理部２３により行われる車両の詳細な画像の取得と並行して交通情報を作成する。なお、検出部２１、調整部２２および画像処理部２３による車両の詳細な画像取得のための動作モードと、交通情報作成部２５による交通情報作成のための動作モードとが切り替えられてもよい。
The traffic
［動作］
次に、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａによる車両の詳細な画像取得のための動作について説明する。図５は、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａによる、車両の詳細な画像の取得動作手順を示すフローチャートである。
[Operation]
Next, an operation for acquiring a detailed image of the vehicle by the
車両検出装置１００ａは、フローチャートの各ステップを含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。このプログラムは、外部からインストールすることができる。このインストールされるプログラムは、たとえば記録媒体に格納された状態で流通する。
The
図５を参照して、まず、広角カメラ１が道路を撮像し、この広角カメラ１により撮像された広角画像のデータであるデジタル信号がＲＡＭ１３に出力され、ＲＡＭ１３に順次記録される（ステップＳ１）。
Referring to FIG. 5, first, wide-
次に、検出部２１が、ＲＡＭ１３から広角画像のデジタル信号を取得して、広角画像に含まれる車両の検出処理を行う（ステップＳ２）。そして、検出部２１が、車両の検出処理（ステップＳ２）において車両を検出したか否かを判断する（ステップＳ３）。
Next, the
そして、検出部２１が、車両を検出した場合には（ステップＳ３において「ＹＥＳ」）、検出した車両が複数であるか否かを判断する（ステップＳ４）。そして、検出部２１が検出した車両が複数である場合には（ステップＳ４において「ＹＥＳ」）、検出部２１が、予め定められた基準に従って複数の車両の優先順位をそれぞれ設定する（ステップＳ５）。
If the
次に、検出部２１が、最も高い優先順位を設定した車両が、車であるか、またはオートバイであるかを判断する。そして、検出部２１が、検出した車両が車であるか、またはオートバイであるかという判断結果、および、メモリ２６に記録されている各車種における路面からナンバープレートまでの高さ等の情報に基づいて、検出した車両の前部または後部に設置されているナンバープレートを撮像対象として検出する（ステップＳ６）。そして、検出部２１が、検出したナンバープレートの広角画像における矩形座標を調整部２２に出力する。
Next, the
また、例えば、検出部２１が前方から撮像されたオートバイを検出した場合など、広角画像に撮像対象とすべきナンバープレートが含まれていない場合には、検出部２１が、ＰＴＺカメラ２による当該ナンバープレートの撮像タイミング、当該タイミングにおける対応する車両の推定走行位置および当該推定走行位置における当該ナンバープレートの矩形座標を調整部２２に出力する。
In addition, for example, when the
次に、調整部２２が、検出部２１から出力された撮像対象の矩形座標または撮像タイミング等に基づいて、ＰＴＺカメラ２の撮像方向および画角を算出する（ステップＳ７）。そして、調整部２２が、算出した撮像方向および画角に基づいてＰＴＺカメラ２を設定する（ステップＳ８）。また、調整部２２が、検出部２１から撮像タイミング等の情報を取得している場合には、この情報等に基づいてＰＴＺカメラ２の撮像タイミング等を設定する。
Next, the
次に、ＰＴＺカメラ２が、設定された撮像方向、画角および撮像タイミング等に基づいて撮像を行うことにより、ナンバープレートの拡大画像が映像入力部１４およびＡ／Ｄ変換部１５を介して、ＲＡＭ１３に順次記録される。
Next, when the
なお、ＲＡＭ１３に記録される広角画像、および、広角画像に対応づけられた拡大画像は、Ｄ／Ａ変換部１８および出力部１９を介して外部モニタ３に表示される。この場合、調整部２２によるＰＴＺカメラ２の設定処理（ステップＳ８）において、例えば警察など撮像画像を管理する者は、外部モニタ３に表示される画像を目視しながら、例えば車両の形状等を詳細に確認できるように、調整部２２を操作してＰＴＺカメラ２を調整することが可能である。
The wide-angle image recorded in the
次に、画像処理部２３が、拡大画像、拡大画像に対応づけられている広角画像、および広角画像に対応づけられている広角カメラ１の位置情報をＲＡＭ１３から取得する。そして、画像処理部２３が拡大画像に対して画像処理を行うことにより、拡大画像に含まれるナンバープレートの画像領域の歪みを補正し、補正後の画像を取得する（ステップＳ９）。
Next, the
次に、画像処理部２３が、取得したナンバープレートの画像に基づいて、対応する車両の車両番号を認識する（ステップＳ１０）。
Next, the
そして、画像処理部２３が、拡大画像、広角画像、広角カメラ１の位置情報、日時情報および車両の車両番号をメモリ１７に出力し、メモリ１７がこれらを対応づけて記録する。
Then, the
次に、通信部２４が、メモリ１７に記録されている拡大画像、広角画像、広角カメラ１の位置情報、日時情報および車両の車両番号を取得して、例えば予め登録されているデータ蓄積部５０に送信する（ステップＳ１１）。
Next, the
次に、検出部２１が、ステップＳ３において検出した車両のうち、ナンバープレートの矩形座標または撮像タイミング等を調整部２２に出力していない車両、すなわち優先順位が２番目以降に設定されている車両があるか否かを判断する（ステップＳ１２）。そして、検出部２１が、優先順位が２番目以降に設定されている車両があると判断した場合には（ステップＳ１２において「ＮＯ」）、検出部２１が、優先順位が２番目以降に設定されている車両に対して再び優先順位を設定する（ステップＳ５）。
Next, among the vehicles detected by the
そして、検出部２１が、再び優先順位を設定した車両のうち、最も高い優先順位を設定した車両について、撮像対象の検出処理（ステップＳ６）を行い、上述した処理（ステップＳ６からステップＳ１２）が繰り返される。
And the
一方、検出部２１が、ナンバープレートの矩形座標または撮像タイミング等を調整部２２に出力していない車両、すなわち広角画像中に優先順位が２番目以降に設定されている車両は無いと判断した場合（ステップＳ１２において「ＹＥＳ」）、検出部２１が、広角カメラ１により新たに撮像された広角画像のデータがＲＡＭ１３に記録されたか否かを判断する（ステップＳ１３）。
On the other hand, when the
また、ステップＳ３において、検出部２１が、広角画像に含まれる車両を検出しない場合（ステップＳ３において「ＮＯ」）も同様に、検出部２１が、広角カメラ１により新たに撮像された広角画像のデータがＲＡＭ１３に記録されたか否かを判断する（ステップＳ１３）。
Similarly, when the
そして、新たに撮像された広角画像のデータがＲＡＭ１３に記録された場合には（ステップＳ１３において「ＹＥＳ」）、再び検出部２１による車両の検出処理（ステップＳ２）に移行し、上述した処理が繰り返される。なお、上述した本発明の実施の形態１では、検出部２１が車両を検出する場合について説明した。しかしながら、検出部２１は必ずしも車両だけを検出するものに限られず、例えば、検出部２１は、車両に乗車している人または車両の周囲を含む領域などを検出対象に含めても良い。
If the newly captured wide-angle image data is recorded in the RAM 13 (“YES” in step S13), the process proceeds to the vehicle detection process (step S2) by the
ところで、特許文献１に記載の検出方法によれば、車両のフロントガラスの範囲において車両の運転者または同乗者などの搭乗者が写っている領域は、道路を撮像している画像全体の中の一部に相当する。このため、例えば、当該車両が犯罪車両であって、運転者または同乗者を取り締まるために当該運転者または同乗者の顔を把握しようとしても、運転者または同乗者の顔が写っている部分の解像度が低いことから、当該運転者または同乗者の顔を十分に把握することができないという問題があった。
By the way, according to the detection method described in
一方、道路の広い領域を撮像するために広い視野を確保しつつ、運転者または同乗者の顔など車両に関する詳細な画像を取得するためには、極めて高性能な撮像部を設ける必要があり、画像処理の際の負荷が大きくなるという問題があった。 On the other hand, in order to capture a wide field of view to capture a wide area of the road while acquiring a detailed image related to the vehicle such as the driver's or passenger's face, it is necessary to provide an extremely high-performance imaging unit, There has been a problem that the load during image processing increases.
これに対して、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、検出部２１は、広角カメラ１により撮像された画像に含まれる車両領域を検出する。また、調整部２２は、検出部２１により検出された車両領域の一部または全部が、広角カメラ１よりも小さな画角に調整可能なＰＴＺカメラ２により撮像されるように、ＰＴＺカメラ２を調整する。また、メモリ１７は、ＰＴＺカメラ２により撮像された画像を記録する。
On the other hand, in the
このような構成により、広角カメラ１が広い領域を撮像し、ＰＴＺカメラ２が広角カメラ１により撮像された画像に含まれる車両領域の一部または全部を、広角カメラ１よりも小さな画角で撮像することができるため、高性能な撮像部を設けることなく車両の詳細な画像を取得することができる。
With such a configuration, the wide-
例えば、車両が犯罪車両など特定の車両である場合には、この特定の車両の詳細な画像が撮像されることにより犯罪捜査などにおいて有効な証拠を取得することができる。 For example, when the vehicle is a specific vehicle such as a criminal vehicle, effective evidence can be acquired in a criminal investigation or the like by capturing a detailed image of the specific vehicle.
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、検出部２１は、車両のナンバープレートを検出対象に含み、調整部２２は、検出部２１により検出されたナンバープレートが撮像対象としてＰＴＺカメラ２により撮像されるようにＰＴＺカメラ２を調整する。
Moreover, in the
このように、車両のナンバープレートを検出する構成により、ＰＴＺカメラ２により撮像された車両を容易に特定することができる。
Thus, the vehicle imaged by the
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、画像処理部２３は、ＰＴＺカメラ２より撮像されたナンバープレートの画像に基づいて車両の車両番号を認識し、認識結果をメモリ１７に出力する。また、メモリ１７は、ナンバープレートの画像とともに認識結果を記録する。
In the
このように、ＰＴＺカメラ２により撮像された車両の車両番号が認識されて記録されることにより、この車両番号を用いて対応する車両が、例えば犯罪車両として予め登録されている車両と一致するか否かの判断を精度よく行うことができる。
In this way, whether or not the vehicle number of the vehicle imaged by the
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、検出部２１は、広角カメラ１により撮像された画像全体について、車両の形状のＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients)特徴量を算出し、算出したＨＯＧ特徴量について、ＳＶＭ(Support vector machine)を用いてパターン認識を行うことにより、広角カメラ１により撮像された画像において車両領域を検出する。
Moreover, in the
このような構成により、検出部２１は、広角カメラ１により撮像された広角画像の中から車両領域を正確に検出することができる。
With such a configuration, the
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、検出部２１は、広角カメラ１により撮像された画像から複数の車両領域を検出した場合には、予め定められた基準に従って複数の車両領域の優先順位をそれぞれ設定し、調整部２２は、優先順位が高い車両領域の一部または全部から順にＰＴＺカメラ２により撮像されるように、ＰＴＺカメラ２を調整する。
Further, in the
このような構成により、検出部２１が複数の車両領域を検出した場合であっても、ＰＴＺカメラ２により撮像される必要性の高い車両領域を選択し、選択された車両領域の詳細な画像を優先的に撮像することができる。
With such a configuration, even when the
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、メモリ１７は、ＰＴＺカメラ２により撮像された画像とともに、広角カメラ１が設置されている位置を示す位置情報を記録する。
Further, in the
このような構成により、ＰＴＺカメラ２により撮像された車両が犯罪車両である場合などにおいて、当該車両の搭乗者を取り締まる際に有効な情報である車両の走行場所を容易に特定することができる。
With such a configuration, when the vehicle imaged by the
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａは、さらに、広角カメラ１により撮像された画像に基づいて交通情報を作成するための交通情報作成部２５を備える。
Moreover, the
このような構成により、渋滞情報などの交通情報を作成して運転者等に伝えることができるため、交通情報を取得するために他の装置を設置する必要がない。 With such a configuration, traffic information such as traffic jam information can be created and communicated to the driver or the like, so there is no need to install another device to acquire the traffic information.
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、調整部２２は、ＰＴＺカメラ２の画角を調整することにより、ＰＴＺカメラ２により撮像される画像における撮像対象の画像領域の大きさを所定の大きさに調整する。
Further, in the
このように、例えば複数の車両についてナンバープレートが撮像対象として撮像される場合に、複数のナンバープレートの画像領域の大きさが統一されることにより、複数のナンバープレート画像の画像処理を容易に行うことができる。 As described above, for example, when license plates are imaged as imaging targets for a plurality of vehicles, the image areas of the plurality of license plates are unified, thereby easily performing image processing of the plurality of license plate images. be able to.
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａは、さらに、ＰＴＺカメラ２により撮像された画像に対して画像処理を行うための画像処理部２３を備え、画像処理部２３は、ＰＴＺカメラ２により撮像された画像に対する撮像対象の画像領域の歪みを補正する。
In addition, the
このように、ナンバープレートなど撮像対象の画像領域の歪みが補正されることにより、例えば、ナンバープレートの画像に対応する車両が犯罪車両と一致するか否かの判断処理等を容易に行うことができる。 In this way, by correcting the distortion of the image area to be imaged such as the license plate, for example, it is possible to easily determine whether or not the vehicle corresponding to the license plate image matches the criminal vehicle. it can.
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
(Embodiment 2)
The second embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof will not be repeated.
本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂは、検出部２１が、ＰＴＺカメラ２の撮像対象として車の運転席、助手席またはオートバイの座席などの座席領域を検出するものである。
In the
再び図３を参照して、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂは、実施の形態１に係る車両検出装置１００ａと同様の構成を備えている。車両検出装置１００ｂの検出部２１は、車両検出装置１００ａの検出部２１と同様に、広角カメラ１により撮像された広角画像に含まれる車両を検出する。そして、検出部２１は、車両を検出した場合、当該車両が車であるか、またはオートバイであるかを判断する。
Referring to FIG. 3 again,
また、検出部２１は、検出した車両が車であると判断した場合、当該車の運転席または助手席を検出する。具体的には、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂのメモリ２６には、例えば、車の車種、各車種の形状、各車種における路面からフロントガラスまでの高さ、各車種における車の左端から運転席または助手席までの距離、および、各車種における車の右端から運転席または助手席までの距離などが予め記録されている。そして、検出部２１は、例えば算出したＨＯＧ特徴量に基づいて、メモリ２６に記録されている車の車種の中から、広角画像から検出した車の車種を特定する。そして、検出部２１は、特定した車の車種およびメモリ２６に記録されている高さおよび距離等に基づいて、車の運転席または助手席を検出する。
Further, when the
また、検出部２１は、検出した車両がオートバイであると判断した場合、当該オートバイの座席を検出する。具体的には、メモリ２６には、例えば、オートバイの車種、各車種の形状、各車種における路面から座席までの高さなどが予め記録されている。そして、検出部２１は、例えば算出したＨＯＧ特徴量に基づいて、メモリ２６に記録されているオートバイの車種の中から、広角画像から検出したオートバイの車種を特定する。そして、検出部２１は、特定したオートバイの車種およびメモリ２６に記録されている高さ等に基づいてオートバイの座席を検出する。
Moreover, the
そして、検出部２１は、広角画像のうち検出した車の運転席、助手席またはオートバイの座席が写っている領域の矩形座標を調整部２２に出力する。なお、検出部２１は、車の運転席または助手席のいずれか一方だけでなく、運転席と助手席との双方が写っている領域の矩形座標を調整部２２に出力してもよい。
Then, the
本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂの調整部２２は、検出部２１から出力された車の運転席、助手席またはオートバイの座席の矩形座標に基づいて、広角画像における車両領域の一部または全部に相当する、当該車の運転席、助手席またはオートバイの座席がＰＴＺカメラ２の撮像対象となるようにＰＴＺカメラ２を調整する。
The
ここで、図６（ａ）は、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂの広角カメラ１により撮像された広角画像の一例を示す図であり、図６（ｂ）は、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂのＰＴＺカメラ２により撮像された拡大画像の一例を示す図である。
Here, FIG. 6 (a) is a diagram illustrating an example of a wide-angle image captured by the wide-
例えば、図６（ａ）に示すように、例えば広角カメラ１により撮像された広角画像に車Ｂが含まれている場合には、検出部２１がこの車Ｂを検出し、さらに、車Ｂの運転席を検出する。そして、検出部２１が、運転席の広角画像における矩形座標を調整部２２に出力する。そして、調整部２２が、出力された矩形座標に基づいてＰＴＺカメラ２を調整することにより、ＰＴＺカメラ２が、図６（ｂ）に示すような運転席の拡大画像を撮像する。
For example, as illustrated in FIG. 6A, when the vehicle B is included in a wide-angle image captured by the wide-
本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂの画像処理部２３（第２の画像処理部）は、ＰＴＺカメラ２により車の運転席、助手席またはオートバイの座席が撮像されると、ＲＡＭ１３に記録された車の運転席、助手席またはオートバイの座席の拡大画像を取得する。そして、画像処理部２３は、取得した拡大画像に基づいて、車の運転席、助手席またはオートバイの座席に座る車両の運転者または同乗者などの搭乗者の特徴情報を認識する。なお、特徴情報とは、例えば、目、鼻または口の位置、大きさ、または、形状の組み合わせからなる顔の特徴情報である。
The image processing unit 23 (second image processing unit) of the
また、画像処理部２３は、特徴情報の認識においても、実施の形態１に係る車両検出装置１００ａの画像処理部２３と同様に、アフィン変換等を用いることにより、拡大画像における車の運転席、助手席またはオートバイの座席の画像がＰＴＺカメラ２の向きに影響されて歪むことのないように、拡大画像に含まれる運転席、助手席またはオートバイの座席の画像領域の歪みを補正する。
Further, the
そして、画像処理部２３は、ＲＡＭ１３に記録されている拡大画像と、当該拡大画像に対応づけられた日時と、広角画像と、広角カメラ１が設置されている位置を示す位置情報とに加えて、車両の運転者または同乗者の特徴情報をメモリ１７に出力し、メモリ１７はこれらを記録する。
Then, the
その他の構成および動作は実施の形態１に係る車両検出装置１００ａと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
Since other configurations and operations are similar to those of
このように、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂにおいて、検出部２１は、車両の座席領域を検出対象に含み、調整部２２は、検出部２１により検出された座席領域が撮像対象としてＰＴＺカメラ２により撮像されるようにＰＴＺカメラ２を調整する。
As described above, in the
このような構成により、ＰＴＺカメラ２により撮像された画像を、例えば車両の搭乗者が指名手配されている人物であるか否かを判定するために用いることができるので、犯罪捜査などにおいて有効な証拠を取得することができる。
With such a configuration, the image captured by the
また、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂにおいて、画像処理部２３は、ＰＴＺカメラ２により車両の座席領域の画像に基づいて車両の搭乗者の特徴情報を認識し、認識した特徴情報をメモリ１７に出力し、メモリ１７は、座席領域の画像とともに特徴情報を記録する。
In the
このように、ＰＴＺカメラ２により撮像された車両の搭乗者の特徴情報が認識されて記録されることにより、この特徴情報を用いて対応する車両の搭乗者が、例えば犯罪者として予め登録されている人物と一致するか否かの判断を精度よく行うことができる。
Thus, the feature information of the vehicle occupant imaged by the
（実施の形態３）
以下、本発明の実施の形態３について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
(Embodiment 3)
The third embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof will not be repeated.
本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃは、検出部２１が、ＰＴＺカメラ２の撮像対象として車両のナンバープレートと、車の運転席、助手席またはオートバイの座席などの座席領域とを検出するものである。
In the
再び図３を参照して、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃは、実施の形態１に係る車両検出装置１００ａと同様の構成を備えている。車両検出装置１００ｃの検出部２１は、車両検出装置１００ａの検出部２１と同様に、広角カメラ１により撮像された広角画像に含まれる車両を検出する。そして、検出部２１は、車両を検出した場合、当該車両が車であるか、またはオートバイであるかを判断する。
Referring to FIG. 3 again,
また、検出部２１は、検出した車両が車であると判断した場合、実施の形態１に係る車両検出装置１００ａの検出部２１と同様に、当該車のナンバープレートを検出する。さらに、検出部２１は、実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂの検出部２１と同様に、当該車の運転席または助手席を検出する。そして、検出部２１は、広角画像のうち検出した車のナンバープレート、および、車の運転席または助手席が写っている領域の矩形座標を調整部２２に出力する。
In addition, when the
また、検出部２１は、検出した車両がオートバイであると判断した場合、実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂの検出部２１と同様に、当該オートバイの座席を検出する。さらに、検出部２１は、実施の形態１に係る車両検出装置１００ａの検出部２１と同様に、例えば、広角画像においてオートバイが写っている領域の矩形座標の位置の変化に基づいてオートバイの走行速度および走行方向を算出し、算出した走行速度および走行方向に基づいてＰＴＺカメラ２が当該オートバイを後方から撮像可能なタイミングを算出する。
In addition, when the
そして、検出部２１は、ＰＴＺカメラ２がオートバイを前方から撮像する場合におけるオートバイの座席の矩形座標、ＰＴＺカメラ２がオートバイを後方から撮像する場合における撮像タイミング、当該タイミングにおけるオートバイの推定走行位置、当該推定走行位置におけるオートバイのナンバープレートの矩形座標を調整部２２に出力する。
And the
本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃの調整部２２は、検出部２１から出力されたナンバープレート、車の運転席、助手席またはオートバイの座席の矩形座標に基づいて、広角画像における車両領域の一部または全部に相当する、当該ナンバープレートと、車の運転席、助手席またはオートバイの座席とがＰＴＺカメラ２の撮像対象となるようにＰＴＺカメラ２を調整する。
The
すなわち、ＰＴＺカメラ２は、調整部２２により調整されることにより、車両のナンバープレートの拡大画像と、車の運転席、助手席またはオートバイの座席の拡大画像とを撮像する。なお、ＰＴＺカメラ２は、ナンバープレートの拡大画像、および、車の運転席、助手席またはオートバイの座席の拡大画像のうち、いずれの拡大画像を先に撮像してもよい。
That is, the
ここで、図７（ａ）は、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃの広角カメラ１により撮像された広角画像の一例を示す図であり、図７（ｂ）は、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃのＰＴＺカメラ２により撮像されたオートバイＣの座席の拡大画像の一例を示す図であり、図７（ｃ）は、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃのＰＴＺカメラ２により撮像されたオートバイＣのナンバープレートの拡大画像の一例を示す図である。
Here, Fig.7 (a) is a figure which shows an example of the wide angle image imaged with the
例えば、図７（ａ）に示すように、例えば広角カメラ１により撮像された広角画像にオートバイＣが含まれている場合には、検出部２１がこのオートバイＣを検出し、さらに、オートバイＣの座席を検出する。また、検出部２１が、ＰＴＺカメラ２によりオートバイＣが後方から撮像される場合における撮像タイミング、当該タイミングにおけるオートバイＣの推定走行位置、当該推定走行位置におけるオートバイＣのナンバープレートの矩形座標を算出する。
For example, as shown in FIG. 7A, when a motorcycle C is included in a wide-angle image captured by the wide-
そして、検出部２１が、ＰＴＺカメラ２によりオートバイＣが前方から撮像される場合におけるオートバイＣの座席の矩形座標、ＰＴＺカメラ２によりオートバイＣが後方から撮像される場合における撮像タイミング、当該タイミングにおけるオートバイの推定走行位置、当該推定走行位置におけるオートバイＣのナンバープレートの矩形座標を調整部２２に出力する。
And the
そして、調整部２２がＰＴＺカメラ２を調整することにより、図７（ｂ）に示すように、ＰＴＺカメラ２は、オートバイＣの座席の拡大画像をオートバイＣの前方から撮像する。さらに、調整部２２がＰＴＺカメラ２を調整することにより、図７（ｃ）に示すように、ＰＴＺカメラ２は、オートバイＣのナンバープレートＮ２の拡大画像をオートバイＣの後方から撮像する。
Then, the
なお、例えば、車両検出装置１００ｃが複数のＰＴＺカメラ２ａ，２ｂを備えている場合には、調整部２２が複数のＰＴＺカメラ２ａ，２ｂを調整することにより、ＰＴＺカメラ２ａがオートバイＣの座席の拡大画像をオートバイＣの前方から撮像し、ＰＴＺカメラ２ｂがオートバイＣのナンバープレートＮ２の拡大画像をＰＴＺカメラ２ａとは異なる撮像タイミングでオートバイＣの後方から撮像することも可能である。
For example, when the
本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃの画像処理部２３（第１の画像処理部または第２の画像処理部）は、ＰＴＺカメラ２により撮像された車の運転席、助手席またはオートバイの座席の拡大画像に基づいて、車両の運転者または同乗者などの搭乗者の特徴情報を認識する。また、画像処理部２３は、ＰＴＺカメラ２により撮像された車両のナンバープレートの拡大画像に基づいて、車両の車両番号を認識する。なお、車両検出装置１００ｃは複数の画像処理部を備え、第１の画像処理部が車両の搭乗者の特徴情報を認識し、第２の画像処理部が車用の車両番号を認識する構成であってもよい。
The image processing unit 23 (first image processing unit or second image processing unit) of the
そして、画像処理部２３は、ＲＡＭ１３に記録されている拡大画像と、当該拡大画像に対応づけられた日時と、広角画像と、広角カメラ１が設置されている位置を示す位置情報とに加えて、車両の運転者または同乗者の特徴情報と、車両の車両番号とをメモリ１７に出力し、メモリ１７はこれらを記録する。
Then, the
その他の構成および動作は実施の形態１に係る車両検出装置１００ａと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
Since other configurations and operations are similar to those of
このように、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃにおいて、検出部２１は、オートバイの座席領域およびナンバープレートを検出対象に含み、調整部２２は、オートバイの前方から、検出部２１により検出された座席領域が撮像対象としてＰＴＺカメラ２により撮像され、オートバイの後方から、検出部２１により検出されたナンバープレートが撮像対象としてＰＴＺカメラ２により撮像されるようにＰＴＺカメラ２を調整する。
Thus, in the
このような構成により、車両がオートバイである場合であっても当該オートバイの座席およびナンバープレートをＰＴＺカメラ２により撮像することができる。
With such a configuration, even if the vehicle is a motorcycle, the motorcycle seat and license plate can be imaged by the
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The above embodiment should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
１ 広角カメラ（第１撮像部）
２，２ａ，２ｂ ＰＴＺカメラ（第２撮像部）
３ 外部モニタ
１０ 画像取得部
１１，１４ 映像入力部
１２，１５ Ａ／Ｄ変換部
１３ ＲＡＭ
１６ 情報処理部
１７ メモリ（記録部）
１８ Ｄ／Ａ変換部
１９ 出力部
２０ タイマー
２１ 検出部
２２ 調整部
２３ 画像処理部（第１の画像処理部、第２の画像処理部）
２４ 通信部
２５ 交通情報作成部
３０ 交通信号制御装置
３１ 信号灯器
５０ データ蓄積部
６０ 交通情報管理装置
１００ａ 車両検出装置（実施の形態１）
１００ｂ 車両検出装置（実施の形態２）
１００ｃ 車両検出装置（実施の形態３）
1 Wide-angle camera (first imaging unit)
2, 2a, 2b PTZ camera (second imaging unit)
3 External monitor 10
16
18 D /
24
100b Vehicle detection apparatus (Embodiment 2)
100c Vehicle detection apparatus (Embodiment 3)
Claims (12)
前記検出部により検出された前記車両領域の一部または全部が、前記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像されるように、前記第２撮像部を調整するための調整部と、
前記第２撮像部により撮像された画像を記録するための記録部とを備える、車両検出装置。 A detection unit for detecting a vehicle region included in the image captured by the first imaging unit;
The second imaging unit is adjusted so that a part or all of the vehicle area detected by the detection unit is imaged by the second imaging unit that can be adjusted to a smaller angle of view than the first imaging unit. An adjustment section for,
A vehicle detection apparatus comprising: a recording unit configured to record an image captured by the second imaging unit.
前記調整部は、前記検出部により検出された前記ナンバープレートが撮像対象として前記第２撮像部により撮像されるように前記第２撮像部を調整する、請求項１に記載の車両検出装置。 The detection unit includes a vehicle license plate as a detection target,
2. The vehicle detection device according to claim 1, wherein the adjustment unit adjusts the second imaging unit such that the license plate detected by the detection unit is imaged by the second imaging unit as an imaging target.
前記第２撮像部により撮像された前記ナンバープレートの画像に基づいて前記車両の車両番号を認識し、認識結果を前記記録部に出力するための第１の画像処理部を備え、
前記記録部は、前記ナンバープレートの画像とともに前記認識結果を記録する、請求項２に記載の車両検出装置。 The vehicle detection device further includes:
A first image processing unit for recognizing a vehicle number of the vehicle based on an image of the license plate imaged by the second imaging unit and outputting a recognition result to the recording unit;
The vehicle detection device according to claim 2, wherein the recording unit records the recognition result together with an image of the license plate.
前記調整部は、前記検出部により検出された前記座席領域が撮像対象として前記第２撮像部により撮像されるように前記第２撮像部を調整する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両検出装置。 The detection unit includes a vehicle seat area as a detection target,
The adjustment unit adjusts the second imaging unit so that the seat area detected by the detection unit is imaged by the second imaging unit as an imaging target. The vehicle detection device according to item.
前記第２撮像部により撮像された前記座席領域の画像に基づいて前記車両の搭乗者の特徴情報を認識し、認識した前記特徴情報を前記記録部に出力するための第２の画像処理部を備え、
前記記録部は、前記座席領域の画像とともに前記特徴情報を記録する、請求項４に記載の車両検出装置。 The vehicle detection device further includes:
A second image processing unit for recognizing feature information of a passenger of the vehicle based on an image of the seat area imaged by the second imaging unit and outputting the recognized feature information to the recording unit; Prepared,
The vehicle detection device according to claim 4, wherein the recording unit records the feature information together with an image of the seat area.
前記調整部は、前記オートバイの前方から、前記検出部により検出された前記座席領域が撮像対象として前記第２撮像部により撮像され、前記オートバイの後方から、前記検出部により検出された前記ナンバープレートが撮像対象として前記第２撮像部により撮像されるように前記第２撮像部を調整する、請求項１に記載の車両検出装置。 The detection unit includes a motorcycle seat area and a license plate as detection targets,
The adjustment unit is configured such that the seat area detected by the detection unit is imaged by the second imaging unit as an imaging target from the front of the motorcycle, and the license plate detected by the detection unit from the rear of the motorcycle. The vehicle detection device according to claim 1, wherein the second imaging unit is adjusted such that the second imaging unit is imaged as an imaging target.
前記調整部は、前記優先順位が高い車両領域の一部または全部から順に前記第２撮像部により撮像されるように、前記第２撮像部を調整する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車両検出装置。 The detection unit, when detecting a plurality of vehicle areas from the image captured by the first imaging unit, respectively sets the priority order of the plurality of vehicle areas according to a predetermined criterion,
The said adjustment part adjusts the said 2nd imaging part so that an image may be picked up by the said 2nd imaging part in order from a part or all of the vehicle area with the said high priority. The vehicle detection device according to claim 1.
前記第１撮像部により撮像された画像に基づいて交通情報を作成するための交通情報作成部を備える、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の車両検出装置。 The vehicle detection device further includes:
The vehicle detection device according to any one of claims 1 to 9, further comprising a traffic information creating unit for creating traffic information based on an image captured by the first imaging unit.
第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域を検出するステップと、
検出した前記車両領域の一部または全部が、前記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像されるように、前記第２撮像部を調整するステップとを含む、車両検出方法。 A vehicle detection method in a vehicle detection device,
Detecting a vehicle area included in an image captured by the first imaging unit;
Adjusting the second imaging unit so that a part or all of the detected vehicle area is imaged by a second imaging unit that can be adjusted to a smaller angle of view than the first imaging unit. Vehicle detection method.
コンピュータに、
第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域を検出するステップと、
検出した前記車両領域の一部または全部が、前記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像されるように、前記第２撮像部を調整するステップとを実行させるための、車両検出プログラム。 A vehicle detection program used in a vehicle detection device,
On the computer,
Detecting a vehicle area included in an image captured by the first imaging unit;
Adjusting the second imaging unit so that a part or all of the detected vehicle area is imaged by the second imaging unit that can be adjusted to a smaller angle of view than the first imaging unit. Vehicle detection program for
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