JP2013173200A - Gauging method, gauging device and bending device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ゲージング方法,ゲージング装置,及び曲げ加工装置に係り、特に、曲げ加工に際し、ワークをロボットハンドで把持して行うゲージングのためのゲージング方法及びゲージング装置、並びに、そのゲージング装置を備えた曲げ加工装置に関する。 The present invention relates to a gauging method, a gauging apparatus, and a bending apparatus, and more particularly, to a gauging method and gauging apparatus for gauging that is performed by gripping a workpiece with a robot hand during bending, and the gauging apparatus. The present invention relates to a bending apparatus.
曲げ加工に際し、ワークをロボットハンドで把持してゲージングを行い、そのゲージングにおいてワークが障害物に対して非所望の衝突をした際に、衝撃しきい値等に基づいてゲージング動作の中止かロボットハンドに所定の修正動作を実行させて再度ゲージング動作を行う(リトライ動作の実行)か、を判断する技術例が特許文献1に記載されている。 When bending, grip the workpiece with the robot hand and perform gauging. When the workpiece collides with the obstacle in the gauging, the gauging operation is canceled based on the impact threshold value or the robot hand. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-133867 describes a technique for determining whether to perform a predetermined correction operation and perform a gauging operation again (execution of a retry operation).
特許文献1に記載された技術では、ゲージング動作中に異常が発生したときに、実質的に、ゲージング中止か予め定められたリトライ動作の実行か、の二者選択が行われる。
ゲージング中止、すなわちゲージング動作の停止は、曲げ加工装置の動作停止に直結するので生産計画に大きな影響を及ぼす可能性が高い。そのため、ゲージング動作はできるだけ停止させず、リトライ動作によってワークの加工ができるだけ連続して製品を良好に製造できることが望まれる。
In the technique described in
Stopping gauging, that is, stopping the gauging operation is directly related to stopping the operation of the bending apparatus, and therefore has a high possibility of having a great influence on the production plan. Therefore, it is desired that the gauging operation is stopped as much as possible, and the workpiece can be processed continuously as much as possible by the retry operation so that the product can be manufactured satisfactorily.
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ロボットハンドを用いたワークのゲージングで異常が発生しても、ゲージング動作が停止し難く、ワークの加工が継続して製品を良好に製造できるゲージング方法,ゲージング装置,及び曲げを提供することにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is that a gauging method that makes it difficult to stop a gauging operation even when an abnormality occurs in gauging of a work using a robot hand, and that allows the product to be manufactured satisfactorily by processing the work. , To provide a gauging device and bending.
上記の課題を解決するために、本発明は次の手順及び構成を有する。
1) ロボットハンド装置(7)で把持されたワーク(W)によって押し込まれた伸縮自在の突き当て部(5)の位置に基づいて前記ワーク(W)の位置決めを行うゲージング方法であって、
制御部(SG)が、センサ(M5)から出力される前記突き当て(5)の位置に応じた信号(SN5)に基づいて、ゲージング動作に異常が生じたか否かを判定する異常判定ステップと、
前記異常判定ステップで異常が生じたと判定した後に、異常の内容を前記信号(SN5)の態様に基づいて複数の区分に分類する異常内容分類ステップと、
分類した前記区分毎に、前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置(7)に対して実行させる修正動作実行ステップと、
を含むことを特徴とするゲージング方法である。
2) 前記修正動作実行ステップの後に、再度ゲージング動作を実行することを特徴とする1)に記載のゲージング方法である。
3) 前記異常判定ステップで異常が生じたと判定した後、前記異常内容分類ステップの前に再度ゲージング動作を実行させることを特徴とする1)又は2)に記載のゲージング方法である。
4) 前記制御部(SG)が、生じたと判定した異常内容を分類した前記区分と関連づけて記憶部(MR)に記憶させることを特徴とする1)〜3)のいずれか一つに記載のゲージング方法である。
5) ワーク(W)を把持するロボットハンド装置(7)と、
ゲージング動作において、前記ロボットハンド装置(7)によって前記ワーク(W)が突き当てられる伸縮自在の突き当て部(5)と、
前記突き当て部(5)の伸縮方向の位置を検出して前記位置に応じた信号(SN5)を出力するセンサ(M5)と、
前記ロボットハンド装置(7)の動作を制御する制御部(SG)と、
を備えたゲージング装置であって、
前記制御部(SG)は、前記信号(SN5)に基づいて前記ゲージング動作に異常が発生したか否かを判定し、異常が発生したと判定した後に異常の内容を前記信号(SN5)の態様に基づいて複数の区分に分類し、分類した前記区分毎に前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置(7)に対して実行させることを特徴とするゲージング装置(GS)である。
6) 前記制御部(SG)は、前記ロボットハンド装置(7)に前記修正動作を実行させた後に、再度ゲージング動作を実行するよう制御することを特徴とする5)に記載のゲージング装置(GS)である。
7) 前記制御部(SG)は、前記異常判定ステップで異常が生じたと判定した後、前記異常内容分類ステップの前に再度ゲージング動作を実行させることを特徴とする5)又は6)に記載のゲージング装置(GS)である。
8) 前記制御部(SG)は、生じたと判定した異常内容を、分類した前記区分と関連づけて記憶部(MR)に記憶させることを特徴とする5)〜7)のいずれか一つに記載のゲージング装置(GS)である。
9) 上型(P)を取り付けるための上型ホルダ(3a)を有する上テーブル(3)及び下型(D)を取り付けるための下型ホルダ(1a)を有する下テーブル(1)を有し、両テーブル(1,3)を離接させて前記上テーブル(3)と前記下テーブル(1)との間に挿入されたワーク(W)を曲げ加工する加工部(KB)と、
前記ワーク(W)を把持して前記両テーブル(1,3)間に挿入するロボットハンド装置(7)と、
曲げ加工の際の前記ワーク(W)のゲージングにおいて、前記ロボットハンド装置(7)によって前記ワーク(W)が突き当てられる伸縮自在の突き当て部(5)と、
前記突き当て部(5)の伸縮方向の位置を検出して前記位置に応じた信号(SN5)を出力するセンサ(M5)と、
前記加工部(KB)及び前記ロボットハンド装置(7)の動作を制御する制御部(SG)と、
を備え、
前記制御部(SG)は、前記信号(SN5)に基づいて前記ゲージング動作に異常が発生したか否かを判定し、異常が発生したと判定した後に異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類し、分類した前記区分毎に前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置(7)に対して実行させるよう構成された曲げ加工装置(51)である。
10) 前記制御部(SG)は、前記ロボットハンド装置(7)に前記修正動作を実行させた後に、再度ゲージング動作を実行するよう制御することを特徴とする9)に記載の曲げ加工装置(51)である。
11) 前記制御部(SG)は、前記異常判定ステップで異常が生じたと判定した後、前記異常内容分類ステップの前に再度ゲージング動作を実行させることを特徴とする9)又は10)に記載の曲げ加工装置(51)である。
12) 記憶部(MR)を備え、
前記制御部(SG)は、生じたと判定した異常内容を、分類した前記区分と関連づけて前記記憶部(MR)に記憶させることを特徴とする9)〜11)のいずれか一つに記載の曲げ加工装置(51)である。
In order to solve the above problems, the present invention has the following procedure and configuration.
1) A gauging method for positioning the workpiece (W) based on the position of an extendable butting portion (5) pushed by the workpiece (W) held by the robot hand device (7).
An abnormality determination step for determining whether or not an abnormality has occurred in the gauging operation based on a signal (SN5) corresponding to the position of the butting (5) output from the sensor (M5) by the control unit (SG) ,
After determining that an abnormality has occurred in the abnormality determination step, the abnormality content classification step of classifying the content of the abnormality into a plurality of categories based on the aspect of the signal (SN5),
For each of the classified categories, a correction operation execution step for causing the robot hand device (7) to execute a correction operation set in advance corresponding to each of the categories;
It is the gauging method characterized by including.
2) The gauging method according to 1), wherein the gauging operation is performed again after the correcting operation execution step.
3) The gauging method according to 1) or 2), wherein a gauging operation is executed again before the abnormality content classification step after it is determined that an abnormality has occurred in the abnormality determination step.
4) The control unit (SG) stores the abnormality content determined to have occurred in the storage unit (MR) in association with the classified classification, according to any one of 1) to 3) It is a gauging method.
5) A robot hand device (7) for gripping the workpiece (W),
In a gauging operation, a telescopic butting portion (5) against which the workpiece (W) is butted by the robot hand device (7),
A sensor (M5) that detects the position of the abutting portion (5) in the expansion / contraction direction and outputs a signal (SN5) corresponding to the position;
A control unit (SG) for controlling the operation of the robot hand device (7);
A gauging device comprising:
The control unit (SG) determines whether an abnormality has occurred in the gauging operation based on the signal (SN5), and after determining that an abnormality has occurred, the content of the abnormality is an aspect of the signal (SN5). A gauging device characterized in that the robot hand device (7) executes a correction operation set in advance for each of the classified categories according to each of the categories. GS).
6) The gauging device (GS) according to 5), wherein the control unit (SG) controls the robot hand device (7) to perform the gauging operation again after the correction operation is performed. ).
7) The control unit (SG), after determining that an abnormality has occurred in the abnormality determination step, causes the gauging operation to be executed again before the abnormality content classification step, according to 5) or 6) Gauging device (GS).
8) The control unit (SG) stores the abnormality content determined to have occurred in the storage unit (MR) in association with the classified classification, according to any one of 5) to 7) The gauging device (GS).
9) Having an upper table (3) having an upper mold holder (3a) for mounting the upper mold (P) and a lower table (1) having a lower mold holder (1a) for mounting the lower mold (D) A work part (KB) for bending the workpiece (W) inserted between the upper table (3) and the lower table (1) by separating and connecting both tables (1, 3);
A robot hand device (7) for gripping the workpiece (W) and inserting it between the tables (1, 3);
In the gauging of the workpiece (W) during bending, the telescopic abutting portion (5) against which the workpiece (W) is abutted by the robot hand device (7),
A sensor (M5) that detects the position of the abutting portion (5) in the expansion / contraction direction and outputs a signal (SN5) corresponding to the position;
A control unit (SG) for controlling the operation of the processing unit (KB) and the robot hand device (7);
With
The control unit (SG) determines whether an abnormality has occurred in the gauging operation based on the signal (SN5), and after determining that an abnormality has occurred, the content of the abnormality is determined based on the mode of the signal. A bending device (51) configured to classify into a plurality of categories and to cause the robot hand device (7) to execute a preset correction operation corresponding to each of the classified categories. is there.
10) The bending device according to 9), wherein the control unit (SG) controls the robot hand device (7) to execute the correction operation and then execute the gauging operation again (9). 51).
11) The control unit (SG), after determining that an abnormality has occurred in the abnormality determination step, performs a gauging operation again before the abnormality content classification step, according to 9) or 10) Bending device (51).
12) Equipped with a storage unit (MR)
The control unit (SG) stores the abnormality content determined to have occurred in the storage unit (MR) in association with the classified classification, according to any one of 9) to 11) Bending device (51).
本発明によれば、ロボットハンドを用いたワークのゲージングで異常が発生しても、ゲージング動作が停止し難く、ワークの加工が継続して製品を良好に製造できる、という効果が得られる。 According to the present invention, even if an abnormality occurs in the gauging of the workpiece using the robot hand, the gauging operation is difficult to stop, and the effect that the workpiece is continuously processed and the product can be manufactured satisfactorily is obtained.
現状、曲げ加工装置の自動運転がゲージング動作の異常発生で停止した場合、作業者が復帰作業を行うようになっているが、その復帰作業の内容を発明者が鋭意分析した結果、異常の発生状態それぞれに対応した修正動作をすることで、自動機でも充分リトライ動作によりゲージングを継続し得る場合の多いことを見い出した。
本発明は、発明者が見い出したこの新しい知見に基づいて創出されたものであり、その本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図1〜図17を用いて説明する。
Currently, when the automatic operation of the bending machine stops due to an abnormality in the gauging operation, the worker is required to perform the return work. We found that there are many cases where gauging can be continued by retry operation enough even with automatic machines by performing corrective action corresponding to each state.
The present invention was created based on this new finding found by the inventor, and an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
本発明の曲げ加工装置の実施例は下降式のプレスブレーキ51である。
図1〜図3を参照して、そのプレスブレーキ51の構成を説明する。
図1は、プレスブレーキ51でワークWを加工する直前の状態を説明するために主要部を抽出して部分切断した概略側面図であり、図2は、プレスブレーキ51のブロック図であり、図3は、プレスブレーキ51の突き当て部5,6にワークWを突き当てた状態を示す上面図である。図1及び図3にはワークWも記載されている。
An embodiment of the bending apparatus of the present invention is a descending
The configuration of the
FIG. 1 is a schematic side view in which a main part is extracted and partially cut to explain a state immediately before the workpiece W is processed by the
プレスブレーキ51は、下部テーブル1と、下部テーブル1に連結された左右一対の側板2(右側の側板2のみ図示)と、一対の側板2の上方に設けられ、油圧等を駆動源とした駆動部KDにより下部テーブル1に対して離接するよう昇降する上部テーブル3と、上部テーブル3の後方側に配置され前後方向に直線移動可能とされた一対の突き当て部5,6及び各突き当て部5,6の直線移動に伴って変わる位置をそれぞれ検出するセンサとしてポテンショメータM5,M6を有するバックゲージBGと、ワークWの前方縁部を上ハンド7a1及び下ハンド7a2により上下方向から把持するグリッパ7aを有し、前後左右上下方向及び回動等の動作によりワークWの位置及び姿勢を変えることができるロボットハンド装置7と、を備えている。
The
プレスブレーキ51の動作は、制御部SGにより制御される。制御部SGは、記憶部MRなどと共にNC装置8に格納されている。
具体的には、NC装置8には、外部から加工プログラムPGを含む加工情報JHが供給される。制御部SGは、供給された加工情報JHを記憶部MRに一時記憶すると共に、その加工情報JHに基づいてプレスブレーキ51の加工動作及び加工に関する動作を制御する。この加工に関する動作には、ロボットハンド装置7によって行われるワークWのゲージング動作を含む。
The operation of the
Specifically, machining information JH including a machining program PG is supplied to the
また、ロボットハンド装置7からは、可動部であるグリッパ7a等の動作や姿勢の情報が制御部SGにフィードバックされる。
プレスブレーキ51は、加工プログラムPG等に基づき、NC装置8によって周辺装置と協働しつつ自律的に自動運転される。
Also, from the
The
下部テーブル1及び上部テーブル3を含み加工部KBが構成されている。
下部テーブル1はダイホルダ1aを有し、ダイホルダ1aには金型であるダイDが着脱自在に取り付けられている。
上部テーブル3は、パンチホルダ3aを有し、パンチホルダ3aには金型であるパンチPが着脱自在に取り付けられている。
プレスブレーキ51における、バックゲージBG,ロボットハンド装置7,及び制御部SGとを含みゲージング装置GSが構成されている。
A processing unit KB is configured including the lower table 1 and the upper table 3.
The lower table 1 has a
The upper table 3 has a
A gauging device GS including the back gauge BG, the
図3に示されるように、バックゲージBGにおいて、突き当て部5,6は、前後方向に移動自在とされており、通常、図示しない付勢部材(コイルバネなど)により前方に向け(矢印DR1方向)に付勢されている。
ポテンショメータM5,M6は、それぞれ突き当て部5,6の前後方向位置に応じた位置信号SN5,SN6を制御部SGに向け出力する。
As shown in FIG. 3, in the back gauge BG, the abutting
Potentiometers M5 and M6 output position signals SN5 and SN6 corresponding to the front-rear direction positions of the butting
ロボットハンド装置7は、ワークWの前方縁部をグリッパ7aにより把持し、例えばワークWを水平姿勢にして後方縁部を一対の突き当て部5,6に突き当てて(矢印DR2)それらを後方側に押し込む。
制御部SGは、この押し込み動作によって変化する位置信号SN5,SN6に基づいて得られた突き当て部5,6の前後方向位置と、記憶部MRに記憶された加工プログラムPGで設定されているワークWの正規の突き当て位置とを比較する。そして、突き当て部5,6が所定の位置(正規の突き当て位置)に達したと判定したら、ロボットハンド装置7によるワークWの押し込みを停止し、ゲージングを完了する。
制御部SGは、このゲージングの完了後、加工プログラムPGに基づき曲げ加工を実行する。
The
The control unit SG has a workpiece set in the front-rear direction position of the butting
After completion of this gauging, the control unit SG performs bending based on the machining program PG.
制御部SGによる突き当て部5,6の位置の把握は、突き当て部5を例にとると、図3に示されるように、位置信号SN5に基づいて前後方向の所定の位置を原点Kとして設定し、原点Kから後方側にY軸を設定し、原点から後方側を正値として突き当て部5の先端位置をY座標(KY)で把握する。突き当て部6も同様である。軸の設定において、原点Kを後方側に設定し、原点から前方側を正値とする軸を設定してもよい。
Ascertain the position of the abutting
次に、ゲージング動作で異常が生じた場合のリトライ動作について詳述する。
通常、ゲージング動作の異常は、ポテンショメータからの出力値が異常になることでその発生が検出される。
実施例において、制御部SGは、ポテンショメータからの出力値が異常になったか否かだけではなく、異常値の内容も信号SN5,SN6の態様から分析し、それぞれの異常内容に応じた修正動作をロボットハンド装置7実行させて、ゲージング動作をできるだけ停止させないようにする。
Next, the retry operation when an abnormality occurs in the gauging operation will be described in detail.
Usually, the occurrence of an abnormal gauging operation is detected when the output value from the potentiometer becomes abnormal.
In the embodiment, the control unit SG analyzes not only whether or not the output value from the potentiometer becomes abnormal, but also analyzes the content of the abnormal value from the modes of the signals SN5 and SN6, and performs a correction operation according to each abnormal content. The
具体的には、制御部SGは、位置信号SN5,SN6から得られる突き当て部5,6の位置に対応した測定電圧値Vsと、加工プログラムPGにおいて設定された突き当て部5,6の正規位置に対応した基準電圧値Vkと、を比較し、両者の差がばらつき等を考慮した所定の許容範囲を超えた場合に異常と判断し、かつ、その異常の状況を、時間的変化も含めて分析して、例えば、次の三つの区分に分類する。
(区分A)測定電圧値急変:ゲージング動作中に測定電圧値Vsが急変した異常。
(区分B)測定電圧値不変:ゲージング動作に拘わらず測定電圧値Vsが変化しない異常。
(区分C)測定電圧値不正:ゲージング動作開始時に測定電圧値Vsが設定された取り得る値の範囲外となっている異常。
Specifically, the control unit SG determines the measured voltage value Vs corresponding to the position of the butting
(Category A) Measurement voltage value sudden change: An abnormality in which the measurement voltage value Vs suddenly changes during gauging operation.
(Category B) Measurement voltage value unchanged: Abnormality in which the measurement voltage value Vs does not change regardless of the gauging operation.
(Category C) Incorrect measurement voltage value: An abnormality in which the measurement voltage value Vs is outside the range of possible values set at the start of the gauging operation.
ゲージング動作の異常は、ほぼこれら三つの区分に分類される。分類し得ない異常が発生した場合は、アラーム処理とするが、その発生は極めて稀である。 Anomalies in gauging operations are roughly classified into these three categories. When an abnormality that cannot be classified occurs, alarm processing is performed, but the occurrence is extremely rare.
図4のフロー図を参照してこの分類を行う手順について詳述する。
(1)外部からのゲージング動作の開始指示を受け、制御部SGは、位置信号SN5,SN6の測定電圧値Vs5,Vs6が、ゲージング開始時の値として予め設定された電圧値を示しているか(正常な状態か)、否か(異常な状態か)を判定する(Step1)。
(2)正常な状態と判定したら(Yes)、制御部SGは、加工プログラムPGに基づきロボットハンド装置7に対しゲージング動作の実行を指示する(Step2)。この指示を受け、ロボットハンド装置7は、把持したワークWを突き当て部5,6に突き当てて所定の位置まで押し込む動作を実行する。
(3)押し込み動作に伴い変化する測定電圧値Vs5,Vs6が、共に、加工プログラムPGに設定された突き当て部5,6の位置に対応する値(目標値)で維持されたか否かを判定する(Step3)。
(4)否(No)の場合は、(Step4)へ進む。
(5)(Step3)で維持されたと判定したら(Yes)、ゲージング動作を終了する。
(6)(Step1)で否(異常)と判定したら(No)、測定電圧値Vs5,Vs6が共に予め設定された測定電圧値の取り得る範囲内にあるか、否か、を判定する(Step4)
(7)(Step4)が否〔少なくとも一つの測定電圧値が範囲外〕の場合(No)、「区分C」と判定し(Step5)、フローC(図14参照)を実行する。
(8)(Step4)が正〔すべての測定電圧値が範囲内〕の場合(Yes)、次に、ゲージング動作において、変化しない測定電圧値があるか、否か、を判定する(Step6)。
(9)(Step6)で正の場合(Yes)、「区分B」と判定し(Step7)、フローB(図10参照)を実行する。
(10)(Step6)で否〔測定電圧値はすべて変化している〕の場合(No)、変化度合いが、ロボットハンド装置7によるワークWの移動速度に対応した変化度合いを超えて急変している測定電圧値があるか、否か、を判定する(Step8)。
(11)(Step8)で正〔急変している測定電圧値がある〕の場合(Yes)、「区分A」と判定し(Step9)、フローA(図6)を実行する。
(12)(Step9)で否〔急変している測定電圧値がない〕の場合(No)、区分A〜Cの対象外としてアラーム処理区分に分類し、アラーム処理を実行する(Step10)。
The procedure for performing this classification will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
(1) Upon receiving an instruction to start a gauging operation from the outside, the control unit SG indicates that the measured voltage values Vs5 and Vs6 of the position signals SN5 and SN6 indicate voltage values set in advance as values at the start of gauging ( Whether the state is normal) or not (abnormal state) is determined (Step 1).
(2) If it determines with a normal state (Yes), control part SG will instruct | indicate execution of gauging operation | movement with respect to the
(3) It is determined whether or not the measured voltage values Vs5 and Vs6 that change with the push-in operation are both maintained at values (target values) corresponding to the positions of the butting
(4) If no (No), proceed to (Step 4).
(5) If it is determined that it is maintained in (Step 3) (Yes), the gauging operation is terminated.
(6) If it is determined to be no (abnormal) in (Step 1) (No), it is determined whether or not the measured voltage values Vs5 and Vs6 are both within the range of the preset measured voltage values (Step 4). )
(7) If (Step 4) is NO (at least one measured voltage value is out of range) (No), it is determined as “Category C” (Step 5), and the flow C (see FIG. 14) is executed.
(8) When (Step 4) is positive (all measured voltage values are within range) (Yes), it is next determined whether or not there is a measured voltage value that does not change in the gauging operation (Step 6).
(9) If it is positive in (Step 6) (Yes), it is determined as “Division B” (Step 7), and the flow B (see FIG. 10) is executed.
(10) If (Step 6) is NO (all measured voltage values have changed) (No), the degree of change suddenly changes beyond the degree of change corresponding to the moving speed of the workpiece W by the
(11) If (step 8) is positive (there is a sudden change in the measured voltage value) (Yes), it is determined as “section A” (step 9), and the flow A (FIG. 6) is executed.
(12) If (Step 9) is negative (no measured voltage value has changed suddenly) (No), it is classified into the alarm processing category as out of the categories A to C, and the alarm processing is executed (Step 10).
次に、区分A〜Cそれぞれの詳細について、図6,10,14(フローA,B,C)を参照して詳述する。 Next, details of each of the sections A to C will be described in detail with reference to FIGS. 6, 10, and 14 (flows A, B, and C).
(区分Aについて)
図5A及び図5Bは、区分Aの発生事例を示す図である。
この例は、図5Aに示されるように、グリッパ7aで把持されたワークWが、一方の突き当て部5に対して僅かに当たっている状態となって突き当て部5,6を押すようになっており、その押す過程で図5Bに示されるように、ワークWの突き当て部5に対する当たりが外れて突き当て部5が前方に急伸してしまった場合である。
この場合、突き当て部5に対応したポテンショメータM5の測定電圧値Vsが急変するので、制御部SGによって区分Aとして分類される。
このように、急変した測定電圧値Vsがあるという区分Aでは、ゲージング動作中にワークWが突き当て部5,6のいずれかから左右方向に外れてしまった可能性が高い。
制御部SGは、例えば図5Bに示されるように、突き当て部5から外れてしまった場合のリトライ動作を図6に示されるフローAのように実行する。このフローAに対応する修正動作は図7に示される。
(About Category A)
5A and 5B are diagrams showing an example of occurrence of section A. FIG.
In this example, as shown in FIG. 5A, the workpiece W gripped by the
In this case, since the measured voltage value Vs of the potentiometer M5 corresponding to the abutting
As described above, in the category A in which the measurement voltage value Vs that has suddenly changed is present, there is a high possibility that the workpiece W has moved out of the abutting
For example, as illustrated in FIG. 5B, the control unit SG performs a retry operation in the case where the control unit SG has deviated from the butting
(A1)まず、制御部SGはゲージング動作を停止する(StepA1)。
(A2)制御部SGは、ロボットハンド装置7に指示して、ワークWの前後方向位置を、ゲージング初期位置に戻す(StepA2)(図7の矢印6a)。
(A3)測定電圧値Vsが急変したポテンショメータに対応する突き当て部を特定する。この例では、突き当て部5か、否か(突き当て部6か)、を判定する(StepA3)。
(A4)ロボットハンド装置7に指示して、ワークWを、特定した突き当て部のある方向に所定距離だけ移動させる。この例のように、左側にある突き当て部5の場合は(Yes)、ワークWを左方向に所定距離だけ移動させる(StepA4)(図7の矢印6b)。右側にある突き当て部6の場合は(No)、ワークWを右方向に所定距離だけ移動させる(StepA5)。
ここで移動させる所定距離は、ワークWの形状等に応じて予め設定され、加工情報JHに含められている。作業者により設定を変更できるようにしてあるとよりよい。
(A5)次に、図4のフローにおけるA1へ戻り、再度ゲージング動作を実行する(Step2)。
例えば(StepA4)を実行することで、図7に示されるように、ワークWの位置が突き当て部5に確実に当接する位置へ修正される可能性が高い。従って、少なくとも数回の修正動作を経ることで再ゲージング動作で異常とはならずにゲージングが完了し、ワークの加工が継続できる。
(A1) First, the control unit SG stops the gauging operation (Step A1).
(A2) The control unit SG instructs the
(A3) The abutting portion corresponding to the potentiometer whose measured voltage value Vs has changed suddenly is specified. In this example, it is determined whether it is the butting
(A4) The
Here, the predetermined distance to be moved is set in advance according to the shape of the workpiece W and is included in the machining information JH. It would be better if the setting could be changed by the operator.
(A5) Next, the process returns to A1 in the flow of FIG. 4, and the gauging operation is executed again (Step 2).
For example, by executing (Step A4), as shown in FIG. 7, the position of the workpiece W is likely to be corrected to a position where the workpiece W is reliably in contact with the abutting
(区分Aの別フロー例)
区分Aにおいては、図8に示される別のフローAAに従ってリトライしてもよい。
このフローAAは、直前加工時のゲージングが正常に終了したとするならば、今回の異常は偶発的なものである可能性があるとして、修正動作を行わずに再ゲージングをn回(n:1以上の自然数)行うものである。nは閾値として予め設定しておく。
図8において、制御部SGは、ゲージング動作を停止したら(StepAA1)、修正動作なしで実施した再ゲージングの回数kをnと比較し(StepAA2)、回数kがnを越えていなければ(No)、修正なしの再ゲージングを行うように図4のフローにおけるA1へ戻り、再度ゲージング動作を実行する。
(StepAA1)で回数kがnを越えていると判定されたら(Yes)、修正動作を伴うフローAを実行させる。
偶発的に生じた異常の場合、修正動作を実行すると正規状態からより外れてしまう場合があるので、ゲージング装置やワークの加工内容から、偶発的な異常発生の可能性が否定できない場合、このフローAAをフローAの前段に挿入するとよい。
(An example of another flow of Category A)
In section A, retry may be performed according to another flow AA shown in FIG.
In this flow AA, if the gauging at the last machining is normally completed, the current abnormality may be accidental, and the re-gauge is performed n times (n: A natural number greater than or equal to 1). n is preset as a threshold value.
In FIG. 8, when the control unit SG stops the gauging operation (Step AA1), the control unit SG compares the number of re-gauges performed without correction operation with n (Step AA2), and if the number k does not exceed n (No). Returning to A1 in the flow of FIG. 4 so as to perform re-gauge without correction, the gauging operation is executed again.
If it is determined in (Step AA1) that the number of times k exceeds n (Yes), the flow A accompanied by the correcting operation is executed.
In the case of an accident that has occurred accidentally, if the corrective action is performed, it may deviate from the normal state, so if the possibility of an accidental abnormality occurring cannot be denied from the processing content of the gauging device or workpiece, this flow AA may be inserted before the flow A.
(区分Bについて)
この例は、図9に示されるように、グリッパ7aで把持されたワークWが、例えば突き当て部5に対して上方に逃げて突き当てがされてなく、突き当て部5が伸びた状態でダイDに当接してしまっている場合である。
この場合、突き当て部5に対応したポテンショメータM5の測定電圧値VsがワークWの前後方向の移動に拘わらず変化しないので、制御部SGによって区分Bとして分類される。
このように、測定電圧値Vsが不変の区分Bでは、ゲージング動作において、ワークWが突き当て部5,6の少なくとも一方から上方側に外れて突き当て部がダイDに当接してしまっている可能性が高い。
制御部SGは、例えば図9に示されるように、ワークWが突き当て部5の上方にずれてしまった場合のリトライ動作を、図10に示されるフローBのように実行する。このフローBに対応する修正動作は図11に示される。
(About Category B)
In this example, as shown in FIG. 9, the workpiece W gripped by the
In this case, since the measured voltage value Vs of the potentiometer M5 corresponding to the abutting
As described above, in the segment B where the measured voltage value Vs is unchanged, the workpiece W is moved upward from at least one of the butting
For example, as illustrated in FIG. 9, the control unit SG performs a retry operation in the case where the workpiece W has been displaced above the
(B1)まず、制御部SGはゲージング動作を停止する(StepB1)。
(B2)制御部SGは、ロボットハンド装置7に指示して、ワークWの前後方向位置をゲージング初期位置に戻す(StepB2)(図11の矢印10a)。
(B3)次に、制御部SGは、ロボットハンド装置7に指示して、ワークWを、上方に所定距離だけ移動させる(StepB4)(図7の矢印10b)。
ここで移動させる所定距離は、ワークWの形状等に応じて予め設定され、加工情報JHに含められている。作業者により設定を変更できるようにしてあるとよりよい。
(B4)図4のフローにおけるB1へ戻り、再度ゲージング動作を実行する(Step2)。
例えば(StepB3)を実行することで、図11のようにワークWの位置が付き当て部修正される可能性が高い。従って、少なくとも数回の修正動作を経ることで再ゲージング動作で異常とはならずにゲージングが完了し、ワークの加工が継続できる。
(B1) First, the control unit SG stops the gauging operation (Step B1).
(B2) The control unit SG instructs the
(B3) Next, the control unit SG instructs the
Here, the predetermined distance to be moved is set in advance according to the shape of the workpiece W and is included in the machining information JH. It would be better if the setting could be changed by the operator.
(B4) Return to B1 in the flow of FIG. 4 and execute the gauging operation again (Step 2).
For example, by executing (Step B3), there is a high possibility that the position of the work W is corrected as shown in FIG. Accordingly, through at least several correction operations, the re-gauge operation does not become abnormal and the gauging is completed, and the workpiece can be continuously processed.
(区分Bの別フロー例)
区分Bにおいては、図12に示される別のフローBAに従ってリトライしてもよい。
このフローBAは、直前のゲージングが正常に終了したとするならば、今回の異常は偶発的なものである可能性があるとして、修正動作を行わず再ゲージングをm回(m:1以上の自然数)行うものである。mは閾値として予め設定しておく。
図12において、制御部SGは、ゲージング動作を停止したら(StepBA1)、修正動作なしの再ゲージングの回数kをmと比較し、回数kがmを越えていなければ(No)、修正なしの再ゲージングを行うように図4のフローにおけるB1へ戻り、再度ゲージング動作を実行する。
(StepBA1)で回数kがmを越えていると判定されたら(Yes)、修正動作を伴うフローBを実行させる。
偶発的に生じた異常の場合、修正動作を実行すると正規状態からより外れてしまう場合があるので、ゲージング装置やワークの加工内容から、偶発的な異常発生の可能性が否定できない場合、このフローBAをフローBの前段に挿入するとよい。
(An example of another flow of Category B)
In section B, retry may be performed according to another flow BA shown in FIG.
In this flow BA, if the immediately preceding gauging is completed normally, it is possible that the current abnormality may be accidental. A natural number). m is preset as a threshold value.
In FIG. 12, when stopping the gaging operation (StepBA1), the control unit SG compares the number k of re-gauges without a correction operation with m, and if the number k does not exceed m (No), the control unit SG Returning to B1 in the flow of FIG. 4 to perform gauging, the gauging operation is executed again.
If it is determined in (Step BA1) that the number of times k exceeds m (Yes), the flow B accompanied by the correction operation is executed.
In the case of an accident that has occurred accidentally, if the corrective action is performed, it may deviate from the normal state, so if the possibility of an accidental abnormality occurring cannot be denied from the processing content of the gauging device or workpiece, this flow BA may be inserted before the flow B.
(区分Cについて)
図13A及び図13Bは、区分CAの発生事例を示す図である。
この例は、図13Aに示されるように、グリッパ7aで把持されたワークWが、突き当て部5,6の最も伸びた状態に対しても届いていない場合、又は、図13Bに示されるように、突き当て部5,6が、ワークWによって最も縮められた状態あるいはその近傍まで押し込まれてしまっている場合、である。
これらの場合、突き当て部5に対応したポテンショメータM5の測定電圧値Vsが、設定された可変範囲の最小値若しくは最大値、又はそれらの近傍で維持され、制御部SGによって区分Cとして分類される。
このように、測定電圧値Vsが設定された可変範囲の最小値若しくは最大値、又はそれらの近傍で維持された区分Cでは、ワークWの前後方向位置が異常になっている可能性が高い。
制御部SGは、この区分Cにおけるリトライ動作を、図14に示されるフローCのように実行する。
(About Category C)
13A and 13B are diagrams showing an example of occurrence of the section CA.
In this example, as shown in FIG. 13A, when the work W gripped by the
In these cases, the measured voltage value Vs of the potentiometer M5 corresponding to the
Thus, in the minimum or maximum value of the variable range in which the measurement voltage value Vs is set, or in the section C maintained in the vicinity thereof, there is a high possibility that the position of the workpiece W in the front-rear direction is abnormal.
The control unit SG performs the retry operation in the section C as in the flow C shown in FIG.
(C1)まず、制御部SGはゲージング動作を停止する(StepC1)。
(C2)制御部SGは、ロボットハンド装置7に指示して、ワークWをゲージング初期位置に戻す(StepC2)。
(C3)突き当て部5,6の位置が最前端側にあるか、否か(最後端側にあるか)、を判定する(StepC3)。
(C4)最前端側に位置している場合(Yes)、グリッパ7a(ワークW)を所定距離だけ後方へ移動する(StepC4)。これにより突き当て部5,6はワークWに押し込まれる。
(C5)否の場合(No)、グリッパ7a(ワークW)を所定距離だけ前方に移動する(StepC5)。これにより突き当て部5,6は前方側に伸びる。
(StepC4),(StepC5)で移動させる所定距離は、ポテンショメータM5,M6の仕様やワークWの形状等に応じて予め設定され、加工情報JHに含められている。作業者により設定を変更できるようにしてあるとよりよい。
(StepC4),(StepC5)の移動は、それ自体がリトライ動作となるので、図4のフローにおけるC1に戻り、次にStep3の判定が実行される。
これら(StepC4)又は(StepC5)を実行することで、ワークWの前後位置が修正され異常を回避できる可能性が高く、ゲージングが完了してワークの加工が継続できることが期待される。
(C1) First, the control unit SG stops the gauging operation (Step C1).
(C2) The control unit SG instructs the
(C3) It is determined whether or not the positions of the butting
(C4) When located on the foremost end side (Yes), the
(C5) If NO (No), the
The predetermined distance to be moved at (Step C4) and (Step C5) is set in advance according to the specifications of the potentiometers M5 and M6, the shape of the workpiece W, etc., and is included in the machining information JH. It would be better if the setting could be changed by the operator.
Since the movement of (Step C4) and (Step C5) itself is a retry operation, the process returns to C1 in the flow of FIG. 4, and then the determination of
By executing these (Step C4) or (Step C5), it is highly possible that the front-rear position of the workpiece W is corrected and an abnormality can be avoided, and that the machining of the workpiece can be continued after the gauging is completed.
(区分Cの別フロー例)
区分Cにおいては、図15に示される別のフローCAに従ってリトライしてもよい。
このフローCAは、直前のゲージングが正常に終了したとするならば、今回の異常は偶発的なものである可能性があるとして、修正動作を行わず再ゲージングをp回(p:1以上の自然数)行うものである。pは閾値として予め設定しておく。
図15において、制御部SGは、ゲージング動作を停止したら(StepCA1)、修正動作なしの再ゲージングの回数kをpと比較し、回数kがpを越えていなければ(No)、修正なしの再ゲージングを行うように図4のフローにおけるC2へ戻り、再度ゲージング動作を実行する。
(StepCA1)で回数kがpを越えていると判定されたら(Yes)、修正動作を伴うフローAを実行させる。
偶発的に生じた異常の場合、修正なしにリトライをすることで正常動作となる場合が多いので、ゲージング装置やワークの加工内容から、偶発的な異常発生の可能性が否定できない場合、このフローCAをフローCの前段に挿入するとよい。
(An example of another flow of Category C)
In section C, retry may be performed according to another flow CA shown in FIG.
In this flow CA, if the previous gauging is completed normally, the current anomaly may be accidental, and the re-gauge is performed p times (p: 1 or more) without performing a corrective action. A natural number). p is preset as a threshold value.
In FIG. 15, when stopping the gauging operation (Step CA1), the control unit SG compares the number k of re-gauges without correction operation with p, and if the number k does not exceed p (No), Returning to C2 in the flow of FIG. 4 to perform gauging, the gauging operation is executed again.
If it is determined in (Step CA1) that the number of times k exceeds p (Yes), the flow A accompanied by the correcting operation is executed.
In the case of accidents that occur accidentally, normal operation is often achieved by retrying without correction.If the possibility of accidental abnormalities cannot be ruled out from the processing content of the gauging device or workpiece, this flow CA may be inserted before the flow C.
(アラーム処理について)
図4に示される(Step10)のアラーム処理について説明する。
実施例のゲージング方法においては、(Step1)で異常と判定した場合、その後、区分A〜Cの分類が為され、各分類に応じた修正動作が実行されるので、従来よりも遙かに高い比率でゲージング動作を停止させることなく、ワーク加工が継続維持される。
この手順において、僅かの比率で、これらの区分A〜Cの各修正動作を実行しても異常が解消しない場合がある。この場合、制御部SGは、アラーム処理を実行し(Step10)、ゲージングを中止する。
(About alarm processing)
The alarm process (Step 10) shown in FIG. 4 will be described.
In the gauging method of the embodiment, when it is determined that there is an abnormality in (Step 1), classification of the sections A to C is performed thereafter, and the correction operation according to each classification is executed, which is much higher than before. The workpiece machining is continuously maintained without stopping the gauging operation at a ratio.
In this procedure, the abnormality may not be resolved even if the correction operations of these sections A to C are executed at a small ratio. In this case, the control unit SG executes alarm processing (Step 10) and stops gauging.
このアラーム処理及び上述のフローA〜Cの分類が生じた場合、制御部SGは、異常の区分A〜Cや、各区分で実行したリトライの種類(例えば区分Aにおける右方向修正移動及び左方向修正移動)、また、フローAA,BA,CAを行った場合は、設定した閾値n,m,pの種類を、加工プログラム名称、日付、アラーム発生時刻及び各修正動作実行時刻、等を相互に関連づけ履歴ファイルとして記憶部MRに保存する。 When this alarm processing and the above-described classification of the flows A to C occur, the control unit SG performs the abnormal classifications A to C and the types of retries executed in each classification (for example, right correction movement and left direction in the classification A). Correction flow), and when the flow AA, BA, CA is performed, the type of the set threshold value n, m, p, the machining program name, date, alarm occurrence time, each correction operation execution time, etc. It is stored in the storage unit MR as an association history file.
この履歴ファイルは、例えば、図16に示されるファイル構成で図17に示される内容が記憶部MRに保存される。
具体的には、「自動運転用ファイル」フォルダの中に、「ロボット運転用データ」、「ロボット補正データ」、「プレスブレーキ運転用データ」、等の各ファイルと共に「運転中修正履歴」ファイルとして格納される。
In the history file, for example, the contents shown in FIG. 17 in the file configuration shown in FIG. 16 are stored in the storage unit MR.
Specifically, in the “Automatic operation file” folder, as “Robot operation data”, “Robot correction data”, “Press brake operation data” files, etc., as a “Driving history” Stored.
以上、詳述した実施例によれば、異常となった原因を区分し、各区分に応じた修正動作を行うので、ゲージング動作が停止する率が低減し、ワークの加工が継続される率が向上する。
それにより、生産効率が向上し、特に、夜間の自動運転が安定して行えるので生産効率向上は顕著となる。
また、区分した異常原因を履歴として残すので、自動運転中のリトライを経て生じたアラームによる装置停止を解消して復帰させる作業において、作業者は、リトライの経緯やチェックすべき項目が容易に限定的に把握できるので、復帰に要する時間が短縮できる。
また、残された履歴から、発生頻度が高い異常が認められる場合は、装置固有の問題が生じていることが予測できるので、それに応じた的確なメンテナンスを行うことができる。
As described above, according to the embodiment described in detail, the cause of the abnormality is classified, and the correction operation according to each category is performed. Therefore, the rate at which the gauging operation stops is reduced, and the rate at which workpiece machining is continued. improves.
As a result, the production efficiency is improved. In particular, since the automatic operation at night can be stably performed, the improvement in the production efficiency becomes remarkable.
In addition, since the classified abnormal causes are left as a history, the operator can easily limit the history of the retry and the items to be checked in the work of resuming the equipment stop due to the alarm that occurred through the retry during automatic operation. The time required for return can be shortened.
Further, if an abnormality with a high occurrence frequency is recognized from the remaining history, it can be predicted that a problem peculiar to the apparatus has occurred, and therefore, appropriate maintenance can be performed accordingly.
本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において更に別の変形例としてもよい。 The embodiment of the present invention is not limited to the above-described configuration, and may be another modified example without departing from the gist of the present invention.
実施例のゲージング装置が適用できる加工装置は、上述の曲げ加工装置に限定されない。
区分は上述した三つに限定されない。また、各区分における修正動作は、上述した動作に限定されない。
区分の種類や修正動作の内容は、加工の種類及び内容、ワークの材質及び形状、金型の形状、ロボットハンド装置の動作の自由度等において、最適な区分を設定し、その区分それぞれに応じた最適な修正動作を最適な移動量で実行するように適宜設定できる。
The processing apparatus to which the gauging apparatus of the embodiment can be applied is not limited to the bending apparatus described above.
The classification is not limited to the above three. Further, the correction operation in each section is not limited to the above-described operation.
The category type and the content of the corrective action are set according to the type and content of machining, the material and shape of the workpiece, the shape of the mold, the freedom of operation of the robot hand device, etc. The optimum correction operation can be appropriately set so as to be executed with the optimum movement amount.
1 下部テーブル、 1a ダイホルダ
2 側板
3 上部テーブル、 3a パンチホルダ
5,6 突き当て部
7 ロボットハンド装置
7a グリッパ、 7a1 上ハンド、 7a2 下ハンド
8 NC装置
BG バックゲージ
D ダイ
GS ゲージング装置
JH 加工情報
K 原点
KB 加工部
M5,M6 ポテンショメータ
MR 記憶部
P パンチ
PG 加工プログラム
SG 制御部
SN5,SN6 位置信号
W ワーク
DESCRIPTION OF
SN5, SN6 Position signal W Work
Claims (12)
制御部が、センサから出力される前記突き当て部の位置に応じた信号に基づいて、ゲージング動作に異常が生じたか否かを判定する異常判定ステップと、
前記異常判定ステップで異常が生じたと判定した後に、異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類する異常内容分類ステップと、
分類した前記区分毎に、前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置に対して実行させる修正動作実行ステップと、
を含むことを特徴とするゲージング方法。 A gauging method for positioning the workpiece based on the position of a stretchable butting portion pushed by a workpiece gripped by a robot hand device,
An abnormality determination step for determining whether or not an abnormality has occurred in the gauging operation based on a signal according to the position of the abutting portion output from the sensor,
After determining that an abnormality has occurred in the abnormality determination step, the abnormality content classification step of classifying the content of the abnormality into a plurality of categories based on the form of the signal;
A correction operation execution step for causing the robot hand device to execute a correction operation set in advance corresponding to each of the classifications for each of the classified categories;
A gauging method comprising:
ゲージング動作において、前記ロボットハンド装置によって前記ワークが突き当てられる伸縮自在の突き当て部と、
前記突き当て部の伸縮方向の位置を検出して前記位置に応じた信号を出力するセンサと、
前記ロボットハンド装置の動作を制御する制御部と、
を備えたゲージング装置であって、
前記制御部は、前記信号に基づいて前記ゲージング動作に異常が発生したか否かを判定し、異常が発生したと判定した後に異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類し、分類した前記区分毎に前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置に対して実行させることを特徴とするゲージング装置。 A robot hand device for gripping a workpiece;
In a gauging operation, a telescopic abutting portion against which the workpiece is abutted by the robot hand device;
A sensor that detects the position of the abutting portion in the expansion / contraction direction and outputs a signal corresponding to the position;
A control unit for controlling the operation of the robot hand device;
A gauging device comprising:
The controller determines whether an abnormality has occurred in the gauging operation based on the signal, and after determining that an abnormality has occurred, classifies the content of the abnormality into a plurality of categories based on the form of the signal. A gauging device that causes the robot hand device to execute a correction operation preset for each of the classified categories.
前記ワークを把持して前記両テーブル間に挿入するロボットハンド装置と、
曲げ加工の際の前記ワークのゲージングにおいて、前記ロボットハンド装置によって前記ワークが突き当てられる伸縮自在の突き当て部と、
前記突き当て部の伸縮方向の位置を検出して前記位置に応じた信号を出力するポテンショメータと、
前記加工部及び前記ロボットハンド装置の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記信号に基づいて前記ゲージング動作に異常が発生したか否かを判定し、異常が発生したと判定した後に異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類し、分類した前記区分毎に前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置に対して実行させるよう構成されたことを特徴とする曲げ加工装置。 An upper table having an upper mold holder for attaching an upper mold and a lower table having a lower mold holder for attaching a lower mold, the two tables being separated from each other and inserted between the upper table and the lower table A machined part that bends the workpiece,
A robot hand device for gripping the workpiece and inserting it between the tables;
In the gauging of the workpiece at the time of bending, a telescopic abutting portion to which the workpiece is abutted by the robot hand device;
A potentiometer that detects the position of the abutting portion in the expansion / contraction direction and outputs a signal corresponding to the position;
A control unit for controlling operations of the processing unit and the robot hand device;
With
The controller determines whether an abnormality has occurred in the gauging operation based on the signal, and after determining that an abnormality has occurred, classifies the content of the abnormality into a plurality of categories based on the form of the signal. A bending apparatus configured to cause the robot hand device to execute a correction operation set in advance corresponding to each of the classified sections.
前記制御部は、生じたと判定した異常内容を、分類した前記区分と関連づけて前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項9〜11のいずれか1項に記載の曲げ加工装置。 A storage unit,
12. The bending apparatus according to claim 9, wherein the control unit stores the abnormality content determined to have occurred in the storage unit in association with the classified classification.
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