JP2013168738A - Exposure control device - Google Patents

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Masakazu Nishijima
征和 西嶋
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an exposure control device capable of increasing detection accuracy of an obstacle or the like in a halation region even if halation occurs in a picked-up image.SOLUTION: An exposure control device comprises: first reference region setting means for setting a first reference region in an imaging region of an imaging device; exposure amount adjustment means for adjusting an exposure amount of the imaging device to a first exposure amount determined according to the brightness of the first reference region; halation detection means for determining whether or not a halation region is present in the first reference region in which the exposure amount has been adjusted by the exposure amount adjustment means; and second reference region setting means for, when the halation region is detected by the halation detection means, setting a reference region including the detected halation region and smaller than the first reference region. If the halation region is detected, the exposure amounting adjustment means adjusts the exposure amount of the imaging device to a second exposure amount determined according to the brightness of a second reference region.

Description

本発明は、露光制御装置に関し、より詳しくは、撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域内における障害物等の検知精度を高めることができる露光制御装置に関する。   The present invention relates to an exposure control apparatus, and more particularly to an exposure control apparatus that can improve the accuracy of detecting an obstacle or the like in a whiteout area even when whiteout occurs in a captured image.

近年、自動車に前方を撮像するカメラを搭載し、当該カメラの撮像画像内に歩行者や他車両等の障害物が映っているかどうかを判定し、障害物が映っていると判定された場合には、ドライバに障害物の存在を報知し、或いは障害物との衝突を回避する運転支援動作を行う技術が開発されている。   In recent years, when a camera that captures the front is mounted on an automobile, it is determined whether an obstacle such as a pedestrian or another vehicle is reflected in the captured image of the camera, and it is determined that an obstacle is reflected Has developed a technology for performing a driving support operation that informs the driver of the presence of an obstacle or avoids a collision with the obstacle.

従来、この技術で使用されるカメラでは、障害物を検知する領域（以下、障害物検知領域と称する）が撮像領域内の一部の領域として予め設定されており、当該障害物検知領域は位置が固定されている。障害物検知領域は、障害物の有無が判定される領域であると共に露光量調節の基準となる領域である。具体的には、例えば、障害物検知領域の平均輝度が所定の平均輝度となるように、カメラの露光量が調節される。これにより、障害物検知領域の輝度が低い場合には露光量を増やし、障害物検知領域の輝度が高い場合には露光量を減らす制御が行われるため、障害物検知領域内で障害物を検知する精度を高めることができる。   Conventionally, in a camera used in this technique, an area for detecting an obstacle (hereinafter referred to as an obstacle detection area) is set in advance as a partial area in the imaging area, and the obstacle detection area is positioned. Is fixed. The obstacle detection area is an area where presence / absence of an obstacle is determined and a reference for adjusting the exposure amount. Specifically, for example, the exposure amount of the camera is adjusted so that the average luminance of the obstacle detection area becomes a predetermined average luminance. This increases the exposure when the brightness of the obstacle detection area is low, and reduces the exposure when the brightness of the obstacle detection area is high. Accuracy can be increased.

しかしながら、従来のカメラを用いた場合、以下のような課題が存在した。
すなわち、上記した障害物検知領域は、撮像領域内の一部の領域ではあるものの、自車両の近くから遠くの領域までカバーするかなり広い範囲に設定されている。このため、障害物検知領域内に、元々、暗い領域と明るい領域とがそれぞれ大きな面積を占めて存在し、かつ、これら領域間の輝度の差が大きい場合には、露光量調節を行っても、障害物検知領域内に白飛び領域が大きな面積で存在することがある。白飛び領域の中に歩行者等の障害物が存在する場合には、その障害物を検知することができない。 However, when a conventional camera is used, the following problems exist.
That is, the above-described obstacle detection area is set to a fairly wide range that covers a region from the vicinity of the host vehicle to a far region, although it is a partial region within the imaging region. For this reason, if the dark area and the bright area originally occupy a large area in the obstacle detection area, and the brightness difference between these areas is large, the exposure amount adjustment may be performed. In some cases, a whiteout region exists in a large area in the obstacle detection region. When an obstacle such as a pedestrian exists in the whiteout area, the obstacle cannot be detected.

特許文献１には、カメラおよびレーザレーダによって自車両前方の障害物を検知し、自車両の速度および操舵方向に応じて、当該障害物の近傍に露光量調節の基準領域を設定する技術が開示されている。   Patent Document 1 discloses a technique for detecting an obstacle ahead of the host vehicle with a camera and a laser radar, and setting a reference region for adjusting the exposure amount in the vicinity of the obstacle according to the speed and steering direction of the host vehicle. Has been.

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、まず障害物が検知されることが前提となっているため、障害物が検知されなければ、露光量調節の基準領域を設定することができない。従って、撮像領域中に白飛び領域が存在し、かつ、当該白飛び領域内にのみ障害物が存在する場合、当該障害物は検知されないので、露光量調節の基準領域を設定することができず、障害物の検知精度を高めることができない。   However, since the technique described in Patent Document 1 is based on the premise that an obstacle is first detected, the reference region for adjusting the exposure amount cannot be set unless the obstacle is detected. Therefore, if there is a whiteout area in the image pickup area and an obstacle exists only in the whiteout area, the obstacle is not detected, so the reference area for adjusting the exposure amount cannot be set. The obstacle detection accuracy cannot be increased.

特開２０１１−１８０８７号公報JP 2011-18087 A

本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域内における障害物等の検知精度を高めることができる露光制御装置の提供を目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, and provides an exposure control apparatus capable of increasing the detection accuracy of an obstacle or the like in a whiteout region even when whiteout occurs in a captured image. With the goal.

第１の発明は、
車両に搭載され、当該車両周辺を撮像する撮像装置の露光量を制御する装置であって、
上記撮像装置の撮像領域内に第１基準領域を設定する第１基準領域設定手段と、
上記撮像装置の露光量を、上記第１基準領域の輝度に応じて定まる第１露光量に調節する露光量調節手段と、
上記露光量調節手段により露光量が調節された上記第１基準領域内に白飛び領域が存在するか否かを判定する白飛び検知手段と、
上記白飛び検知手段により白飛び領域が検知された場合、検知された白飛び領域を含み、かつ、上記第１基準領域より小さい第２基準領域を設定する第２基準領域設定手段とを備え、
白飛び領域が検知された場合、上記露光量調節手段は、上記撮像装置の露光量を、上記第２基準領域の輝度に応じて定まる第２露光量に調節することを特徴とする、露光制御装置である。 The first invention is
An apparatus that is mounted on a vehicle and controls an exposure amount of an imaging apparatus that images the periphery of the vehicle,
First reference area setting means for setting a first reference area within the imaging area of the imaging device;
Exposure amount adjusting means for adjusting the exposure amount of the imaging device to a first exposure amount determined according to the luminance of the first reference region;
A whiteout detection unit that determines whether or not a whiteout region exists in the first reference region in which the exposure amount is adjusted by the exposure amount adjustment unit;
A second reference area setting unit that sets a second reference area that includes the detected whiteout area and is smaller than the first reference area when a whiteout area is detected by the whiteout detection unit;
When a whiteout region is detected, the exposure amount adjusting means adjusts the exposure amount of the imaging device to a second exposure amount determined according to the luminance of the second reference region. Device.

第１の発明によれば、デフォルト（初期設定）の第１基準領域内に白飛び領域が検知された場合、検知された白飛び領域を含み、かつ、第１基準領域より小さい第２基準領域を設定し、撮像装置の露光量を、第２基準領域の輝度に応じて定まる第２露光量に調節する。よって、第１基準領域内に白飛びが発生した場合でも、白飛び領域に照準を合わせて露光制御を行うことができ、第２基準領域では白飛びが抑制される。これにより、撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域内における障害物等の検知精度を高めることができる。   According to the first invention, when a whiteout area is detected in the default (initial setting) first reference area, the second reference area includes the detected whiteout area and is smaller than the first reference area. And the exposure amount of the imaging apparatus is adjusted to the second exposure amount determined according to the luminance of the second reference region. Therefore, even when whiteout occurs in the first reference area, exposure control can be performed while aiming at the whiteout area, and whiteout is suppressed in the second reference area. Thereby, even when whiteout occurs in the captured image, it is possible to improve the accuracy of detecting an obstacle or the like in the whiteout region.

第２の発明は、第１の発明において、
上記第２基準領域設定手段は、上記白飛び領域内に存在すると想定される物体の大きさに応じて上記第２基準領域の大きさを設定することを特徴とする。 According to a second invention, in the first invention,
The second reference area setting means sets the size of the second reference area according to the size of an object assumed to be present in the whiteout area.

第２の発明によれば、第２基準領域内に物体が存在するか否かを判定する場合、当該物体の検知精度を高めることができる。   According to the second invention, when it is determined whether or not an object exists in the second reference region, the detection accuracy of the object can be increased.

第３の発明は、第１の発明において、
上記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を、上記白飛び領域として検知することを特徴とする。 According to a third invention, in the first invention,
The white-out detection unit detects a white-out pixel region in which a predetermined number or more continues as the white-out region.

第３の発明によれば、単なるノイズを、露光量調節が適切でない場合の白飛びとして誤検知する可能性を低減することができる。ノイズは、画素間で不連続的に発生することが多いと考えられるからである。   According to the third invention, it is possible to reduce the possibility of erroneously detecting simple noise as overexposure when exposure amount adjustment is not appropriate. This is because it is considered that noise often occurs discontinuously between pixels.

第４の発明は、第１の発明において、
上記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を、個別に上記白飛び領域として検知することを特徴とする。 According to a fourth invention, in the first invention,
The white-out detection unit is characterized in that a white-out pixel region in which a predetermined number or more continues is individually detected as the white-out region.

第４の発明によれば、単なるノイズを、露光量調節が適切でない場合の白飛びとして誤検知する可能性を低減することができる。ノイズは、画素間で不連続的に発生することが多いと考えられるからである。また、小さい白飛びから大きな白飛びまで、個別に白飛び領域として設定することができる。   According to the fourth aspect, it is possible to reduce the possibility of erroneously detecting simple noise as overexposure when exposure amount adjustment is not appropriate. This is because it is considered that noise often occurs discontinuously between pixels. Further, it is possible to individually set a whiteout area from a small whiteout to a large whiteout.

第５の発明は、第１の発明において、
上記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を白飛び単位領域とし、近接する複数の白飛び単位領域からなる領域を１つの上記白飛び領域として検知することを特徴とする。 According to a fifth invention, in the first invention,
The overexposure detecting means detects an overexposed pixel region having a predetermined number or more as an overexposure unit region, and detects an area composed of a plurality of adjacent overexposure unit regions as one overexposure region. To do.

第５の発明によれば、単なるノイズを、露光量調節が適切でない場合の白飛びとして誤検知する可能性をより一層低減することができる。また、第５の発明の如く白飛び領域を検知する場合は、連続する白飛び画素の領域を個別に白飛び領域とする場合に比べて、個々の白飛び領域が大きくなり易いからである。   According to the fifth aspect, it is possible to further reduce the possibility of erroneously detecting mere noise as whiteout when exposure amount adjustment is not appropriate. In addition, when a whiteout area is detected as in the fifth aspect of the invention, each whiteout area is likely to be larger than a case where continuous whiteout pixel areas are individually set as whiteout areas.

第６の発明は、第１の発明において、
上記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を白飛び単位領域とし、近接する複数の白飛び単位領域のうち面積の大きいものから順にその面積を足し合わせ、足し合わせた面積が上記白飛び領域内に存在すると想定される物体の大きさを超えた時点で、面積を足し合わせた白飛び単位領域からなる領域を、１つの上記白飛び領域として検知することを特徴とする。 According to a sixth invention, in the first invention,
The above-described whiteout detecting means sets a whiteout pixel area in which a predetermined number or more continue as a whiteout unit area, and adds up the areas in order from the largest one among the plurality of adjacent whiteout unit areas. When the area exceeds the size of an object assumed to exist in the whiteout area, a region composed of whiteout unit areas obtained by adding the areas is detected as one whiteout area. To do.

第６の発明によれば、単なるノイズを、露光量調節が適切でない場合の白飛びとして誤検知する可能性をより一層低減することができる。第６の発明の如く白飛び領域を検知する場合は、連続する白飛び画素の領域を個別に白飛び領域とする場合に比べて、個々の白飛び領域が大きくなり易いからである。   According to the sixth aspect, it is possible to further reduce the possibility of erroneously detecting mere noise as whiteout when exposure amount adjustment is not appropriate. This is because, when a whiteout area is detected as in the sixth aspect of the invention, each whiteout area is likely to be larger than in the case where continuous whiteout pixel areas are individually set as whiteout areas.

第７の発明は、第４乃至第６いずれかの発明において、
上記第２基準領域は、上記白飛び領域に外接する輪郭を有する所定形状の領域であることを特徴とする。 A seventh invention is the invention according to any one of the fourth to sixth inventions,
The second reference region is a region having a predetermined shape having a contour circumscribing the whiteout region.

第７の発明によれば、第２基準領域は、白飛び領域に外接する輪郭を有する領域であるので、白飛び領域に外接しない領域である（つまり、第２基準領域の輪郭が白飛び領域の輪郭から離れている）場合と比べて、白飛び領域の大きさに近くなる。よって、白飛び領域に照準を合わせて露光制御を行うことができ、第２基準領域では白飛びがより一層抑制される。   According to the seventh aspect, since the second reference area is an area having a contour circumscribing the whiteout area, the second reference area is an area not circumscribing the whiteout area (that is, the outline of the second reference area is the whiteout area). Compared with the case of being far from the outline of (1), it is close to the size of the whiteout area. Therefore, exposure control can be performed while aiming at the whiteout area, and whiteout is further suppressed in the second reference area.

第８の発明は、第７の発明において、
上記所定形状は四角形であることを特徴とする。 In an eighth aspect based on the seventh aspect,
The predetermined shape is a quadrangle.

第８の発明によれば、第２基準領域の輪郭が四角形なので、第２基準領域内に物体が存在するか否かを判定する場合、演算処理の負担を小さくすることができる。   According to the eighth aspect, since the outline of the second reference area is a quadrangle, when determining whether or not an object exists in the second reference area, it is possible to reduce the burden of the arithmetic processing.

第９の発明は、第２または第６の発明において、
上記物体は、障害物、道路区画線、または路側物のうち少なくともいずれか一つであることを特徴とする。 According to a ninth invention, in the second or sixth invention,
The object may be at least one of an obstacle, a road lane marking, and a roadside object.

第９の発明によれば、障害物、道路区画線、または路側物のうち少なくともいずれか一つの大きさに応じて第２基準領域を設定することができる。   According to the ninth aspect, the second reference area can be set according to the size of at least one of an obstacle, a road lane marking, and a roadside object.

本発明によれば、撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域内における障害物等の検知精度を高めることができる露光制御装置を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide an exposure control apparatus that can improve the detection accuracy of an obstacle or the like in a whiteout area even when whiteout occurs in a captured image.

本発明の実施形態に係る露光制御装置の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the exposure control apparatus which concerns on embodiment of this invention 撮像領域内に第１基準領域を設定した状態を示す図The figure which shows the state which set the 1st reference | standard area | region in the imaging region 第１基準領域を設定して露光量を調節したときの撮像画像を示す図The figure which shows the captured image when the 1st reference area is set and the exposure amount is adjusted 撮像領域内に第２基準領域を設定した状態を示す図The figure which shows the state which set the 2nd reference | standard area | region in the imaging region 図４に示される第２基準領域の設定状態で露光量を調節したときの撮像画像を示す図The figure which shows a picked-up image when adjusting exposure amount in the setting state of the 2nd reference | standard area | region shown by FIG. 白飛び領域の設定の仕方の一例を示す図The figure which shows an example of the method of setting a whiteout area | region 白飛び領域の設定の仕方の他の例を示す図The figure which shows the other example of how to set a whiteout area | region 白飛び領域の設定の仕方のさらに他の例を示す図The figure which shows the further another example of the setting method of a whiteout area | region 本実施形態に係る露光制御装置の動作の一例を示すフローチャートThe flowchart which shows an example of operation | movement of the exposure control apparatus which concerns on this embodiment.

（実施形態）
本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る露光制御装置の構成を示すブロック図である。図２は、撮像領域内に第１基準領域を設定した状態を示す図である。図３は、第１基準領域を設定して露光量を調節したときの撮像画像を示す図である。図４は、撮像領域内に第２基準領域を設定した状態を示す図である。図５は、図４に示される第２基準領域の設定状態で露光量を調節したときの撮像画像を示す図である。 (Embodiment)
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an exposure control apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating a state in which the first reference area is set in the imaging area. FIG. 3 is a diagram illustrating a captured image when the first reference region is set and the exposure amount is adjusted. FIG. 4 is a diagram illustrating a state in which the second reference area is set in the imaging area. FIG. 5 is a diagram showing a captured image when the exposure amount is adjusted in the setting state of the second reference region shown in FIG.

本実施形態に係る露光制御装置１は、車両に搭載される装置であって、当該車両周辺を撮像する撮像装置２の露光量を制御する装置である。   An exposure control apparatus 1 according to the present embodiment is an apparatus mounted on a vehicle, and is an apparatus that controls an exposure amount of an imaging apparatus 2 that captures the periphery of the vehicle.

図１に示されるように、露光制御装置１は、第１基準領域設定手段４と、露光量調節手段６と、白飛び検知手段８と、物体検知手段７と、第２基準領域設定手段５とを備えている。第１基準領域設定手段４と、露光量調節手段６と、白飛び検知手段８と、物体検知手段７と、第２基準領域設定手段５は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３が有する機能部として構成されている。ＥＣＵ３には、撮像装置２が電気的に接続されている。   As shown in FIG. 1, the exposure control apparatus 1 includes a first reference region setting unit 4, an exposure amount adjusting unit 6, a whiteout detection unit 8, an object detection unit 7, and a second reference region setting unit 5. And. The first reference area setting unit 4, the exposure amount adjustment unit 6, the whiteout detection unit 8, the object detection unit 7, and the second reference area setting unit 5 are functions of, for example, an ECU (Electronic Control Unit) 3. It is configured as a part. The imaging device 2 is electrically connected to the ECU 3.

ＥＣＵ３は、マイクロコンピュータと、演算に必要な各種データおよび制御プログラムを格納したメモリ等から構成されており、当該マイクロコンピュータに制御プログラムを実行させることにより、上記した第１基準領域設定手段４、露光量調節手段６、白飛び検知手段８、物体検知手段７、および第２基準領域設定手段５等を機能させる。   The ECU 3 includes a microcomputer and a memory storing various data necessary for calculation and a control program. The ECU 3 causes the microcomputer to execute the control program so that the first reference area setting unit 4 and the exposure described above are executed. The amount adjusting unit 6, the whiteout detecting unit 8, the object detecting unit 7, the second reference area setting unit 5 and the like are caused to function.

撮像装置２は、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等のデジタルカメラであり、車両前方を撮像する。   The imaging device 2 is a digital camera such as a CCD camera or a CMOS camera, and images the front of the vehicle.

第１基準領域設定手段４は、撮像装置２の撮像領域９内に第１基準領域１０を設定する（図２参照）。第１基準領域１０は、障害物等の物体１１が存在するか否かが判定されるデフォルト（初期設定）の領域であるとともに（図３参照）、白飛び領域１４が存在するか否かが判定されるデフォルト（初期設定）の領域である（図３参照）。第１基準領域１０内に障害物等の物体１１が存在するか否かを判定するために、後述するように、露光量調節手段６が第１基準領域１０内の輝度に応じて撮像装置２の露光量の暫定の目安である第１露光量ｅ１を決定する。第１基準領域１０の位置、形状、大きさは、車両のイグニッションスイッチをオンした後に最初に設定される基準領域（デフォルトの基準領域）として予め決められている。また、後述する第２基準領域１２内で物体１１の有無が判定された後は、物体１１の有無が判定される領域が第１基準領域１０に戻る。第１基準領域１０の形状は特に限定されるものではないが、例えば図２に示されるように四角形状とすることができる。第１基準領域１０は撮像領域９より小さく設定され、例えば、撮像領域９の中央部からやや下側を中心とした横長の長方形状の領域とされる。撮像領域９の中央部からやや下側を中心とした領域とするのは、車両の近くにある物体１１を優先的に検知するための初期設定がなされているためである。   The first reference area setting unit 4 sets the first reference area 10 in the imaging area 9 of the imaging device 2 (see FIG. 2). The first reference region 10 is a default (initial setting) region in which it is determined whether or not an object 11 such as an obstacle is present (see FIG. 3), and whether or not a whiteout region 14 is present. This is a default (initial setting) area to be determined (see FIG. 3). In order to determine whether or not an object 11 such as an obstacle is present in the first reference area 10, the exposure amount adjusting means 6 is used in accordance with the luminance in the first reference area 10, as will be described later. The first exposure amount e1 which is a provisional standard of the exposure amount is determined. The position, shape, and size of the first reference area 10 are determined in advance as a reference area (default reference area) that is initially set after turning on the ignition switch of the vehicle. Further, after the presence / absence of the object 11 is determined in the second reference area 12 described later, the area where the presence / absence of the object 11 is determined returns to the first reference area 10. The shape of the first reference region 10 is not particularly limited, but may be a quadrangular shape as shown in FIG. The first reference area 10 is set to be smaller than the imaging area 9 and is, for example, a horizontally long rectangular area centered slightly below the center of the imaging area 9. The reason why the region is centered slightly below the center of the imaging region 9 is that an initial setting for preferentially detecting the object 11 near the vehicle is made.

露光量調節手段６は、撮像装置２の露光量を、第１基準領域１０の輝度に応じて定まる第１露光量ｅ１に調節する（図３参照）。第１露光量ｅ１の決定方法は特に限定されるものではないが、例えば、以下の方法を採用することができる。まず、撮像装置２が取得した画像のうち第１基準領域１０内の画像を構成する各画素の輝度の平均値ａ１を算出する。次に、障害物の検知に適した値として予め定められた輝度平均値ａ２と、輝度平均値ａ１との差分Ｄａ（＝ａ２−ａ１）を算出する。次に、差分Ｄａがゼロとなるように撮像装置２の第１露光量ｅ１を決定する。輝度平均値ａ１が輝度平均値ａ２よりも小さい場合には、露光量が増加するように第１露光量ｅ１が大きめに設定される。また、輝度平均値ａ１が輝度平均値ａ２よりも大きい場合には、露光量が減少するように第１露光量ｅ１が小さめに決定される。第１露光量ｅ１の決定は、例えば、撮像装置２の電子シャッタ速度やゲイン値の決定と等価である。   The exposure amount adjusting means 6 adjusts the exposure amount of the imaging device 2 to the first exposure amount e1 determined according to the luminance of the first reference region 10 (see FIG. 3). Although the determination method of the 1st exposure amount e1 is not specifically limited, For example, the following methods are employable. First, the average value a1 of the luminance of each pixel constituting the image in the first reference area 10 among the images acquired by the imaging device 2 is calculated. Next, a difference Da (= a2−a1) between a luminance average value a2 determined in advance as a value suitable for obstacle detection and the luminance average value a1 is calculated. Next, the first exposure amount e1 of the imaging device 2 is determined so that the difference Da becomes zero. When the average brightness value a1 is smaller than the average brightness value a2, the first exposure amount e1 is set larger so that the exposure amount increases. When the average brightness value a1 is larger than the average brightness value a2, the first exposure amount e1 is determined to be small so that the exposure amount decreases. The determination of the first exposure amount e1 is equivalent to the determination of the electronic shutter speed and the gain value of the imaging device 2, for example.

また、露光量調節手段６は、撮像装置２の露光量を、後述する第２基準領域１２の輝度に応じて定まる第２露光量ｅ２に調節する（図５参照）。第２露光量ｅ２の決定方法は特に限定されるものではないが、例えば、上記した第１露光量ｅ１の場合と同様の方法を採用することができる。まず、撮像装置２が取得した画像のうち第２基準領域１２内の画像を構成する各画素の輝度の平均値ａ１を算出する。次に、障害物の検知に適した値として予め定められた輝度平均値ａ２と、輝度平均値ａ１との差分Ｄａ（＝ａ２−ａ１）を算出する。次に、差分Ｄａがゼロとなるように撮像装置２の第２露光量ｅ２を決定する。輝度平均値ａ１が輝度平均値ａ２よりも小さい場合には、露光量が増加するように第２露光量ｅ２が大きめに設定される。また、輝度平均値ａ１が輝度平均値ａ２よりも大きい場合には、露光量が減少するように第２露光量ｅ２が小さめに決定される。第２露光量ｅ２の決定は、例えば、撮像装置２の電子シャッタ速度やゲイン値の決定と等価である。   Further, the exposure amount adjusting means 6 adjusts the exposure amount of the imaging device 2 to a second exposure amount e2 that is determined according to the luminance of the second reference region 12 described later (see FIG. 5). Although the determination method of the 2nd exposure amount e2 is not specifically limited, For example, the method similar to the case of the above-mentioned 1st exposure amount e1 is employable. First, the average value a1 of the luminance of each pixel constituting the image in the second reference region 12 among the images acquired by the imaging device 2 is calculated. Next, a difference Da (= a2−a1) between a luminance average value a2 determined in advance as a value suitable for obstacle detection and the luminance average value a1 is calculated. Next, the second exposure amount e2 of the imaging device 2 is determined so that the difference Da becomes zero. When the average brightness value a1 is smaller than the average brightness value a2, the second exposure amount e2 is set larger so that the exposure amount increases. When the average brightness value a1 is larger than the average brightness value a2, the second exposure amount e2 is determined to be small so that the exposure amount decreases. The determination of the second exposure amount e2 is equivalent to the determination of the electronic shutter speed and the gain value of the imaging device 2, for example.

白飛び検知手段８は、露光量調節手段６により露光量が調節された第１基準領域１０内に白飛び領域１４（図３参照）が存在するか否かを判定する。   The whiteout detection unit 8 determines whether or not the whiteout region 14 (see FIG. 3) exists in the first reference region 10 in which the exposure amount is adjusted by the exposure amount adjustment unit 6.

白飛び領域１４を検知する方法は、特に限定されるものではないが、例えば、以下のように検知することができる。   A method for detecting the whiteout region 14 is not particularly limited, and for example, it can be detected as follows.

（白飛び検知方法の一例）
白飛び検知方法の一例を説明する。図６は、白飛び領域１４の検知方法の一例を示す図である。図６は、撮像装置２を構成する多数の画素Ｇ（白飛びしている画素Ｇ１、白飛びしていない画素Ｇ２を含む）を示している。図６においては、便宜上、白飛びしている画素Ｇ１を白抜き（例えば輝度２５５）で示し、白飛びしていない画素Ｇ２（例えば輝度０〜２４４）をハッチングで示している。なお、実際の画素数は、図示の画素数より多い。図６に示されるように、白飛び検知手段８は、所定数Ｎ（図６に示される例では、所定数Ｎは２に設定されている）以上が連続する白飛び画素Ｇ１の領域を、個別に白飛び領域１４として検知する。図６に示される例では、白飛び領域１４として、６個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び領域１４１と、７個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び領域１４２とが存在している。連続していない白飛び画素Ｇ１（つまり、１個で独立して存在する白飛び画素Ｇ１）は、白飛び領域１４としては認識されない。連続していない白飛び画素Ｇ１は、ノイズが原因で白飛びした画素である可能性が高いからである。なお、図６に示される例では、所定数Ｎを２に設定しているが、３以上に設定してもよい。例えば所定数Ｎを３に設定した場合、１個で独立して存在する白飛び画素Ｇ１の他、２個が連続する白飛び画素Ｇ１の領域も、白飛び領域１４としては認識されない。 (Example of whiteout detection method)
An example of a whiteout detection method will be described. FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a method for detecting the whiteout region 14. FIG. 6 shows a large number of pixels G (including a whiteout pixel G1 and a whiteout pixel G2) that constitute the imaging device 2. In FIG. 6, for convenience, the whiteout pixel G1 is indicated by white (for example, luminance 255), and the whiteout pixel G2 (for example, luminance 0 to 244) is indicated by hatching. Note that the actual number of pixels is larger than the number of pixels shown. As shown in FIG. 6, the whiteout detection unit 8 detects a region of the whiteout pixel G1 where a predetermined number N (the predetermined number N is set to 2 in the example shown in FIG. 6) or more continues. Individually detected as a whiteout region 14. In the example shown in FIG. 6, the whiteout area 14 includes a whiteout area 141 including six whiteout pixels G1 and a whiteout area 142 including seven whiteout pixels G1. The non-continuous whiteout pixel G1 (that is, the single whiteout pixel G1 that exists independently) is not recognized as the whiteout region 14. This is because the non-continuous whiteout pixel G1 is likely to be a whiteout pixel due to noise. In the example shown in FIG. 6, the predetermined number N is set to 2, but it may be set to 3 or more. For example, when the predetermined number N is set to 3, not only a whiteout pixel G1 that exists independently but also an area of two consecutive whiteout pixels G1 is not recognized as the whiteout region 14.

（白飛び検知方法の他の例）
白飛び検知方法の他の例を説明する。図７は、白飛び領域１４の検知方法の他の例を示す図である。図７に示されるように、白飛び検知手段８は、所定数Ｎ（図７に示される例では、所定数Ｎは２に設定されている）以上が連続する白飛び画素Ｇ１の領域を白飛び単位領域１５とし、近接する複数の白飛び単位領域１５からなる領域を１つの白飛び領域１４として検知する。図７に示される例では、６個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５１と、７個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５２とで、１つの白飛び領域１４が構成されている。図６に示した例と同様、連続していない白飛び画素Ｇ１は、白飛び領域１４としては認識されない。なお、図７に示される例では、所定数Ｎを２に設定しているが、３以上に設定してもよい。例えば所定数Ｎを３に設定した場合、１個で独立して存在する白飛び画素Ｇ１の他、２個が連続する白飛び画素Ｇ１の領域も、白飛び領域１４としては認識されない。また、図７に示される例では、近接する２個の白飛び単位領域１５からなる領域を１つの白飛び領域１４として構成したが、３個以上の白飛び単位領域１５からなる領域を、１つの白飛び領域１４として構成してもよい。なお、図７に示される例では、白飛び領域１４が一つのみ示されているが、白飛び領域１４は複数個であってもよい。 (Other examples of whiteout detection method)
Another example of the whiteout detection method will be described. FIG. 7 is a diagram illustrating another example of a method for detecting the whiteout region 14. As shown in FIG. 7, the whiteout detection means 8 detects a whiteout pixel G1 region where a predetermined number N (the predetermined number N is set to 2 in the example shown in FIG. 7) or more continues. An area consisting of a plurality of adjacent whiteout unit areas 15 is detected as one whiteout area 14. In the example shown in FIG. 7, one whiteout region 14 is configured by a whiteout unit region 151 including six whiteout pixels G1 and a whiteout unit region 152 including seven whiteout pixels G1. ing. As in the example shown in FIG. 6, the non-continuous whiteout pixel G <b> 1 is not recognized as the whiteout area 14. In the example shown in FIG. 7, the predetermined number N is set to 2, but may be set to 3 or more. For example, when the predetermined number N is set to 3, not only a whiteout pixel G1 that exists independently but also a region of two consecutive whiteout pixels G1 is not recognized as the whiteout region 14. Further, in the example shown in FIG. 7, a region composed of two adjacent whiteout unit regions 15 is configured as one whiteout region 14, but a region composed of three or more whiteout unit regions 15 is represented as 1 It may be configured as two whiteout areas 14. In the example shown in FIG. 7, only one whiteout area 14 is shown, but a plurality of whiteout areas 14 may be provided.

（白飛び検知方法のさらに他の例）
白飛び検知方法のさらに他の例を説明する。図８は、白飛び領域１４の検知方法のさらに他の例を示す図である。白飛び検知手段８は、所定数Ｎ（図８に示される例では、所定数Ｎは２に設定されている）以上が連続する白飛び画素Ｇ１の領域を白飛び単位領域１５とし、近接する複数の白飛び単位領域１５のうち面積の大きいものから順にその面積を足し合わせ、足し合わせた面積が白飛び領域１４内に存在すると想定される物体１１の大きさを超えた時点で、面積を足し合わせた白飛び単位領域１５からなる領域を、１つの白飛び領域１４として検知する。なお、図８に示される例では、白飛び領域１４が一つのみ示されているが、白飛び領域１４は複数個であってもよい。 (Still another example of whiteout detection method)
Still another example of the whiteout detection method will be described. FIG. 8 is a diagram illustrating still another example of the method for detecting the whiteout region 14. The whiteout detection means 8 makes the whiteout unit area 15 an area of the whiteout pixel G1 where a predetermined number N (in the example shown in FIG. 8, the predetermined number N is set to 2) or more and continues. Among the plurality of whiteout unit regions 15, the areas are added in order from the largest, and when the combined area exceeds the size of the object 11 assumed to be present in the whiteout region 14, the area is calculated. An area composed of the added whiteout unit areas 15 is detected as one whiteout area 14. In the example shown in FIG. 8, only one whiteout area 14 is shown, but a plurality of whiteout areas 14 may be provided.

図８を用いて具体的に説明する。図８に示される例では、２個以上の連続する白飛び画素Ｇ１の領域として、３個の連続する白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５３と、４個の連続する白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５４と、５個の連続する白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５５と、７個の連続する白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５６とが存在する。白飛び領域１４内に、例えば歩行者１１が存在することを想定した場合、歩行者１１の大きさは、画素数で例えば１５であるものとする。白飛び検知手段８は、近接する複数の白飛び単位領域１５３〜１５６のうち面積の大きいものから順にその面積を足し合わせる。画素数７、画素数５、画素数４の和は画素数１６となり、歩行者１１の大きさを表す画素数１５を超える。従って、図８に示される例では、７個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５６と、５個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５５と、４個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５４とで、１つの白飛び領域１４が構成される。なお、白飛び領域１４内に存在すると想定される物体１１は、歩行者に限定されるものではなく、他車両等の障害物、白線等の道路区画線、縁石やガードレール等の路側物であってもよい。白飛び領域１４内に存在すると想定される物体１１の種類が変われば、撮像領域９内における当該物体１１の大きさもその種類に応じて変わる。また、物体１１の大きさは、当該物体１１が撮像領域９の上側に位置する程、小さく設定される。これは、撮像領域９の上側に位置する程、遠近法の関係上、撮像領域９内で物体１１が小さく映るからである。   This will be specifically described with reference to FIG. In the example shown in FIG. 8, as regions of two or more continuous whiteout pixels G1, a whiteout unit region 153 including three continuous whiteout pixels G1 and four consecutive whiteout pixels G1 are included. There are a whiteout unit area 154, a whiteout unit area 155 composed of five consecutive whiteout pixels G 1, and a whiteout unit area 156 composed of 7 consecutive whiteout pixels G 1. When it is assumed that the pedestrian 11 exists in the whiteout area 14, for example, the size of the pedestrian 11 is 15 in terms of the number of pixels. The whiteout detection means 8 adds the areas in order from the largest one among the plurality of adjacent whiteout unit regions 153 to 156. The sum of the number of pixels 7, the number of pixels 5, and the number of pixels 4 is the number of pixels 16, which exceeds the number of pixels 15 representing the size of the pedestrian 11. Therefore, in the example shown in FIG. 8, the whiteout unit area 156 composed of seven whiteout pixels G1, the whiteout unit area 155 composed of five whiteout pixels G1, and the four whiteout pixels G1. The whiteout unit area 154 constitutes one whiteout area 14. The object 11 assumed to exist in the whiteout area 14 is not limited to a pedestrian, but is an obstacle such as another vehicle, a road marking line such as a white line, a roadside object such as a curb or a guardrail. May be. If the type of the object 11 assumed to exist in the whiteout region 14 changes, the size of the object 11 in the imaging region 9 also changes according to the type. Further, the size of the object 11 is set smaller as the object 11 is positioned above the imaging region 9. This is because the object 11 appears smaller in the imaging area 9 due to perspective because the position is higher above the imaging area 9.

物体検知手段７は、露光量調節手段６で露光量が調節された第１基準領域１０内に障害物等の物体１１が存在するか否かを判定する（図３参照）。物体検知は、例えば、ソーベルオペレータ等を用いたエッジ抽出処理、および予め設定された物体のテンプレート画像を用いた各種パターンマッチング手法により行うことができる。物体１１の種類は特に限定されるものではないが、上記の如く、例えば歩行者等の障害物、白線等の道路区画線、ガードレール等の路側物である。図示例では、物体１１は歩行者とされている。なお、図３に示される符号１３は、道路の車線を規定する白線である。   The object detection unit 7 determines whether or not an object 11 such as an obstacle exists in the first reference region 10 whose exposure amount has been adjusted by the exposure amount adjustment unit 6 (see FIG. 3). Object detection can be performed by, for example, edge extraction processing using a Sobel operator or the like and various pattern matching methods using a template image of a preset object. The type of the object 11 is not particularly limited, but as described above, for example, an obstacle such as a pedestrian, a road marking line such as a white line, and a roadside object such as a guard rail. In the illustrated example, the object 11 is a pedestrian. In addition, the code | symbol 13 shown by FIG. 3 is a white line which prescribes | regulates the lane of a road.

また、物体検知手段７は、露光量調節手段６で露光量が調節された後述の第２基準領域１２内に障害物等の物体１１が存在するか否かを判定する（図５参照）。物体検知の方法は、第１基準領域１０内での検知方法と同様である。   Further, the object detection means 7 determines whether or not an object 11 such as an obstacle is present in a second reference area 12 (to be described later) whose exposure amount has been adjusted by the exposure amount adjustment means 6 (see FIG. 5). The object detection method is the same as the detection method in the first reference region 10.

第２基準領域設定手段５は、白飛び検知手段８により第２基準領域１２内に白飛び領域１４が検知された場合、検知された白飛び領域１４を含み、かつ、第１基準領域１０より小さい第２基準領域１２を設定する（図４参照）。小さい領域の方が画素間の輝度のばらつきが小さいと考えられるため、小さい領域の輝度に応じて後述の第２露光量ｅ２を決定することで適切に露光量を調節することができ、露光量調節後の画素の白飛びも少なくなる。これにより、障害物の検知精度をより一層高めることができる。第２基準領域１２は、障害物等の物体１１が画素の白飛びによって認識できなかった可能性のある領域として新たに設定される領域である。また、第２基準領域１２は、障害物等の物体１１が存在するか否かが判定される領域である。第２基準領域１２内に物体１１が存在するか否かを判定するために、後述するように、露光量調節手段６が第２基準領域１２内の輝度に応じて撮像装置２の露光量の目安である第２露光量ｅ２を決定する。第２基準領域１２の形状は特に限定されるものではないが、例えば図４に示されるように四角形状とすることができる。露光量調節手段６によって撮像装置２の露光量が再調節された後、第２基準領域１２内で障害物１１の有無が判定される。   The second reference area setting means 5 includes the detected whiteout area 14 when the whiteout detection means 8 detects the whiteout area 14 in the second reference area 12, and includes the detected whiteout area 14. A small second reference area 12 is set (see FIG. 4). Since it is considered that the variation in luminance between pixels is smaller in the smaller region, the exposure amount can be appropriately adjusted by determining the second exposure amount e2 described later according to the luminance of the smaller region, and the exposure amount The whiteout of the pixel after adjustment is also reduced. Thereby, the detection precision of an obstruction can be improved further. The second reference area 12 is an area that is newly set as an area in which the object 11 such as an obstacle may not be recognized due to whiteout of pixels. The second reference area 12 is an area in which it is determined whether or not an object 11 such as an obstacle exists. In order to determine whether or not the object 11 is present in the second reference region 12, the exposure amount adjusting means 6 determines the exposure amount of the imaging device 2 according to the luminance in the second reference region 12, as will be described later. A second exposure amount e2 as a guide is determined. The shape of the second reference region 12 is not particularly limited, but may be a quadrangular shape as shown in FIG. 4, for example. After the exposure amount of the imaging apparatus 2 is readjusted by the exposure amount adjusting means 6, the presence or absence of the obstacle 11 is determined in the second reference region 12.

第２基準領域１２は、第１基準領域１０内に完全に含まれた領域であってのよいし、一部が第１基準領域１０からはみ出していてもよい。   The second reference region 12 may be a region that is completely included in the first reference region 10, or a part thereof may protrude from the first reference region 10.

第１基準領域１０内に白飛び領域１４が検知された場合、露光量調節手段６は、撮像装置２の露光量を、第２基準領域１２の輝度に応じて定まる第２露光量ｅ２に調節し（図５参照）、物体検知手段７は、露光量が調節された第２基準領域１２内に物体１１が存在するか否かを判定する（図５参照）。   When the whiteout region 14 is detected in the first reference region 10, the exposure amount adjustment unit 6 adjusts the exposure amount of the imaging device 2 to the second exposure amount e <b> 2 determined according to the luminance of the second reference region 12. However, the object detection means 7 determines whether or not the object 11 is present in the second reference region 12 in which the exposure amount is adjusted (see FIG. 5).

次に、図９のフローチャート等を参照しつつ、露光制御装置１の動作について説明する。図９は、露光制御装置１の動作の一例を示すフローチャートである。   Next, the operation of the exposure control apparatus 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. FIG. 9 is a flowchart showing an example of the operation of the exposure control apparatus 1.

まず、各種パラメータが初期値に設定される（ステップＳ１）。次いで、撮像装置２の撮像領域９内に第１基準領域１０が設定される（図２参照）（ステップＳ２）。次いで、撮像装置２が車両前方を撮像して車両前方の画像を取得する（ステップＳ３）。次いで、第１基準領域１０の輝度に応じて第１露光量ｅ１が決定される（ステップＳ４）。次いで、撮像装置２の露光量が第１露光量ｅ１に一致するように、撮像装置２が露光制御される（図３参照）（ステップＳ５）。   First, various parameters are set to initial values (step S1). Next, the first reference area 10 is set in the imaging area 9 of the imaging device 2 (see FIG. 2) (step S2). Next, the imaging device 2 captures an image ahead of the vehicle and acquires an image ahead of the vehicle (step S3). Next, the first exposure amount e1 is determined according to the luminance of the first reference area 10 (step S4). Next, the exposure of the imaging device 2 is controlled so that the exposure amount of the imaging device 2 matches the first exposure amount e1 (see FIG. 3) (step S5).

次いで、露光量が調節された第１基準領域１０内に、障害物等の物体１１が存在するか否かが判定される（図３参照）（ステップＳ６）。   Next, it is determined whether or not an object 11 such as an obstacle exists in the first reference area 10 in which the exposure amount is adjusted (see FIG. 3) (step S6).

次いで、露光量が調節された第１基準領域１０内に、白飛び領域１４が存在するか否かが判定される（図３参照）（ステップＳ７）。図３に示される例では、白飛び領域１４が存在していると判定される。ステップＳ７において白飛び領域１４が検知されない場合には、処理を終了する。一方、白飛び領域１４が検知された場合には、ステップＳ８に移行する。   Next, it is determined whether or not there is a whiteout region 14 in the first reference region 10 in which the exposure amount is adjusted (see FIG. 3) (step S7). In the example shown in FIG. 3, it is determined that the whiteout region 14 exists. If the whiteout area 14 is not detected in step S7, the process ends. On the other hand, when the whiteout area 14 is detected, the process proceeds to step S8.

なお、図３に示されるシーンでは、第１基準領域１０内に障害物である歩行者１１が存在しているので、本来であれば、ステップＳ６において歩行者１１が検知されるはずである。しかしながら、図３に示されるシーンでは、第１基準領域１０内に、元々、暗い領域と明るい領域がそれぞれ大きな面積を占めて存在しており、しかもこれら領域間の輝度の差が大きいため、ステップＳ５の露光制御の前後に亘って白飛び領域１４が大きな面積で存在している。そして、この白飛び領域１４内に歩行者１１が位置している。このため、図３に示されるシーンでは、本来検知されるべき歩行者１１が検知されない。図３では、検知されていない歩行者１１を破線で示している。   In the scene shown in FIG. 3, since the pedestrian 11 that is an obstacle exists in the first reference area 10, the pedestrian 11 should be detected in step S6. However, in the scene shown in FIG. 3, the dark area and the bright area originally occupy a large area in the first reference area 10, and the difference in luminance between these areas is large. The whiteout region 14 exists in a large area before and after the exposure control in S5. A pedestrian 11 is located in the whiteout area 14. For this reason, the pedestrian 11 that should be detected is not detected in the scene shown in FIG. In FIG. 3, the pedestrian 11 which is not detected is shown with the broken line.

ステップＳ８では、検知された白飛び領域１４を含み、かつ、第１基準領域１０より小さい第２基準領域１２が設定される（図４参照）。図４に示される例では、白飛び領域１４は横長の楕円形状をなしており、この白飛び領域１４に外接する輪郭を有する長方形状の領域が第２基準領域１２となっている。また、第２基準領域１２は、第１基準領域１０内に収まる位置および大きさに設定されている。   In step S8, the second reference area 12 including the detected whiteout area 14 and smaller than the first reference area 10 is set (see FIG. 4). In the example shown in FIG. 4, the whiteout area 14 has a horizontally long elliptical shape, and a rectangular area having a contour circumscribing the whiteout area 14 is the second reference area 12. In addition, the second reference area 12 is set to a position and size that fit within the first reference area 10.

次いで、第２基準領域１２の輝度に応じて、第２露光量ｅ２が決定される（ステップＳ９）。次いで、撮像装置２の露光量が第２露光量ｅ２に一致するように、撮像装置２が露光制御される（図５参照）（ステップＳ１０）。   Next, the second exposure amount e2 is determined according to the brightness of the second reference region 12 (step S9). Next, the exposure of the imaging device 2 is controlled so that the exposure amount of the imaging device 2 matches the second exposure amount e2 (see FIG. 5) (step S10).

次いで、露光量が調節された第２基準領域１２内に障害物が存在するか否かが判定され（ステップＳ１１）、処理を終了する。   Next, it is determined whether or not an obstacle exists in the second reference area 12 in which the exposure amount is adjusted (step S11), and the process is terminated.

なお、図５に示されるシーンでは、第２基準領域１２内に障害物である歩行者１１が存在している。第２基準領域１２内の露光調節後、第２基準領域１２内の白飛びが抑えられて、ステップＳ１１において歩行者１１が正しく検知される。これは、第２基準領域１２が、白飛び領域１４内に存在すると想定される物体１１の大きさに応じて第１基準領域９よりも小さく設定され、これにより第１基準領域１０よりも適切な露光制御がなされるからである。検知された歩行者１１は実線で示されている。   In the scene shown in FIG. 5, a pedestrian 11 that is an obstacle exists in the second reference region 12. After the exposure adjustment in the second reference area 12, the whiteout in the second reference area 12 is suppressed, and the pedestrian 11 is correctly detected in step S11. This is because the second reference area 12 is set to be smaller than the first reference area 9 according to the size of the object 11 that is assumed to be present in the whiteout area 14, thereby being more appropriate than the first reference area 10. This is because proper exposure control is performed. The detected pedestrian 11 is indicated by a solid line.

ステップＳ１〜Ｓ１１の処理は、短時間毎に繰り返される。   The processing of steps S1 to S11 is repeated every short time.

以上説明したように、露光制御装置１によれば、デフォルト（初期設定）の第１基準領域１０内に白飛び領域１４が検知された場合、検知された白飛び領域１４を含み、かつ、第１基準領域１０より小さい第２基準領域１２を設定し、撮像装置２の露光量を、第２基準領域１２の輝度に応じて定まる第２露光量ｅ２に調節する。よって、第１基準領域１０内に白飛びが発生した場合でも、白飛び領域１４近傍に照準を合わせて露光制御を行うことができ、第２基準領域１２では白飛びが抑制される。これにより、撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域１４内における障害物等の検知精度を高めることができる。   As described above, according to the exposure control apparatus 1, when the whiteout area 14 is detected in the default (initial setting) first reference area 10, the detected whiteout area 14 is included, and the first A second reference area 12 smaller than one reference area 10 is set, and the exposure amount of the imaging device 2 is adjusted to a second exposure amount e2 determined according to the luminance of the second reference area 12. Therefore, even when a whiteout occurs in the first reference area 10, exposure control can be performed while aiming near the whiteout area 14, and the whiteout is suppressed in the second reference area 12. Thereby, even when whiteout occurs in the captured image, it is possible to improve the accuracy of detecting an obstacle or the like in the whiteout region 14.

なお、撮像装置２は、１台のカメラであることが好ましい。撮像装置２が１台のカメラである場合は、撮像装置２が２台のカメラである場合よりも部品点数を少なくすることができ、製造コストの低減および装置全体のコンパクト化を図ることができる。   The imaging device 2 is preferably a single camera. When the imaging device 2 is a single camera, the number of components can be reduced as compared with the case where the imaging device 2 is a two cameras, and the manufacturing cost can be reduced and the overall device can be made compact. .

また、上記実施形態では、撮像装置２は車両前方を撮像したが、車両後方を撮像するようにしてもよい。この場合、車両が後進（バック）するときに車両後方における物体の検知精度を高めることができる。   Moreover, in the said embodiment, although the imaging device 2 imaged the vehicle front, you may make it image the vehicle back. In this case, the accuracy of detecting an object behind the vehicle can be increased when the vehicle moves backward (back).

また、上記実施形態では、第２基準領域１２が、白飛び領域１４に外接する輪郭を有する四角形の領域であるとしたが、四角形に限られるものではなく、楕円形状、円形状、三角形状、五角形状等、任意の形状とすることが可能である。   In the above embodiment, the second reference region 12 is a quadrangular region having a contour circumscribing the whiteout region 14. However, the second reference region 12 is not limited to a quadrilateral, and is an ellipse, a circle, a triangle, An arbitrary shape such as a pentagonal shape can be used.

また、上記実施形態では、障害物検知手段７が露光制御装置１内に設けられているが、障害物検知手段７は露光制御装置１内に設けられていなくてもよく、例えば、障害物検知手段７は露光制御装置１に対して接続された構成であってもよい。   In the above embodiment, the obstacle detection means 7 is provided in the exposure control apparatus 1, but the obstacle detection means 7 may not be provided in the exposure control apparatus 1, for example, obstacle detection The means 7 may be configured to be connected to the exposure control apparatus 1.

本発明は、撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域内における障害物等の検知精度を高めることができる露光制御装置等に利用可能である。   The present invention can be used for an exposure control apparatus and the like that can improve the detection accuracy of an obstacle or the like in a whiteout region even when whiteout occurs in a captured image.

１ 露光制御装置
２ 撮像装置
３ ＥＣＵ
４ 第１基準領域設定手段
５ 第２基準領域設定手段
６ 露光量調節手段
７ 障害物検知手段
８ 白飛び検知手段
９ 撮像領域
１０ 第１基準領域
１１ 物体
１２ 第２基準領域
１３ 白線
１４ 白飛び領域
１５、１５１〜１５６ 白飛び単位領域
Ｇ 撮像装置を構成する画素
Ｇ１ 白飛びしている画素
Ｇ２ 白飛びしていない画素 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Exposure control apparatus 2 Imaging apparatus 3 ECU
4 first reference area setting means 5 second reference area setting means 6 exposure amount adjusting means 7 obstacle detecting means 8 whiteout detecting means 9 imaging area 10 first reference area 11 object 12 second reference area 13 white line 14 whiteout area 15, 151-156 Whiteout unit area G Pixels constituting the imaging device G1 Whiteout pixels G2 Nonoutout pixels

Claims (9)

車両に搭載され、当該車両周辺を撮像する撮像装置の露光量を制御する装置であって、
前記撮像装置の撮像領域内に第１基準領域を設定する第１基準領域設定手段と、
前記撮像装置の露光量を、前記第１基準領域の輝度に応じて定まる第１露光量に調節する露光量調節手段と、
前記露光量調節手段により露光量が調節された前記第１基準領域内に白飛び領域が存在するか否かを判定する白飛び検知手段と、
前記白飛び検知手段により白飛び領域が検知された場合、検知された白飛び領域を含み、かつ、前記第１基準領域より小さい第２基準領域を設定する第２基準領域設定手段とを備え、
白飛び領域が検知された場合、前記露光量調節手段は、前記撮像装置の露光量を、前記第２基準領域の輝度に応じて定まる第２露光量に調節することを特徴とする、露光制御装置。 An apparatus that is mounted on a vehicle and controls an exposure amount of an imaging apparatus that images the periphery of the vehicle,
First reference area setting means for setting a first reference area in an imaging area of the imaging device;
Exposure amount adjusting means for adjusting the exposure amount of the imaging apparatus to a first exposure amount determined according to the luminance of the first reference region;
A whiteout detection unit that determines whether or not a whiteout region exists in the first reference region in which the exposure amount is adjusted by the exposure amount adjustment unit;
A second reference area setting means for setting a second reference area that includes the detected whiteout area and is smaller than the first reference area when a whiteout area is detected by the whiteout detection means;
In the case where a whiteout region is detected, the exposure amount adjusting means adjusts the exposure amount of the imaging device to a second exposure amount determined according to the luminance of the second reference region. apparatus. 前記第２基準領域設定手段は、前記白飛び領域内に存在すると想定される物体の大きさに応じて前記第２基準領域の大きさを設定することを特徴とする、請求項１に記載の露光制御装置。   The said 2nd reference area setting means sets the magnitude | size of the said 2nd reference area according to the magnitude | size of the object assumed to exist in the said whiteout area | region. Exposure control device. 前記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を、前記白飛び領域として検知することを特徴とする、請求項１に記載の露光制御装置。   The exposure control apparatus according to claim 1, wherein the whiteout detection unit detects a whiteout pixel area in which a predetermined number or more continues as the whiteout area. 前記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を、個別に前記白飛び領域として検知することを特徴とする、請求項１に記載の露光制御装置。   2. The exposure control apparatus according to claim 1, wherein the whiteout detection unit detects a whiteout pixel area in which a predetermined number or more continues as the whiteout area individually. 前記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を白飛び単位領域とし、近接する複数の白飛び単位領域からなる領域を１つの前記白飛び領域として検知することを特徴とする、請求項１に記載の露光制御装置。   The whiteout detection means detects a whiteout pixel area in which a predetermined number or more continue as a whiteout unit area, and detects an area composed of a plurality of adjacent whiteout unit areas as one whiteout area. The exposure control apparatus according to claim 1. 前記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を白飛び単位領域とし、近接する複数の白飛び単位領域のうち面積の大きいものから順にその面積を足し合わせ、足し合わせた面積が前記白飛び領域内に存在すると想定される物体の大きさを超えた時点で、面積を足し合わせた白飛び単位領域からなる領域を、１つの前記白飛び領域として検知することを特徴とする、請求項１に記載の露光制御装置。   The whiteout detecting means sets a whiteout pixel area in which a predetermined number or more continue as a whiteout unit area, and adds up the areas in order from the largest area among the plurality of adjacent whiteout unit areas. When the area exceeds the size of an object assumed to be present in the whiteout area, a region including a whiteout unit area obtained by adding the areas is detected as one whiteout area. The exposure control apparatus according to claim 1. 前記第２基準領域は、前記白飛び領域に外接する輪郭を有する所定形状の領域であることを特徴とする、請求項４乃至６いずれか１項に記載の露光制御装置。   The exposure control apparatus according to claim 4, wherein the second reference area is an area having a predetermined shape having a contour circumscribing the overexposed area. 前記所定形状は四角形であることを特徴とする、請求項６に記載の露光制御装置。   The exposure control apparatus according to claim 6, wherein the predetermined shape is a quadrangle. 前記物体は、障害物、道路区画線、または路側物のうち少なくともいずれか一つであることを特徴とする、請求項２または６に記載の露光制御装置。   The exposure control apparatus according to claim 2, wherein the object is at least one of an obstacle, a road lane marking, and a roadside object.
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