JP2013168149A - 清掃ロボットの制御方法 - Google Patents
清掃ロボットの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013168149A JP2013168149A JP2013025861A JP2013025861A JP2013168149A JP 2013168149 A JP2013168149 A JP 2013168149A JP 2013025861 A JP2013025861 A JP 2013025861A JP 2013025861 A JP2013025861 A JP 2013025861A JP 2013168149 A JP2013168149 A JP 2013168149A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning robot
- cleaning
- virtual wall
- robot
- light beam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 388
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 67
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
【課題】効率的に、しかも速やかに清掃を行うことのできる清掃ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】少なくとも三個の仮想壁、充電所、壁または障害物に基づいて清掃領域を形成する工程(S61)と、前記清掃ロボットが第一位置から前記清掃領域の外周に沿って移動を開始する工程と、前記清掃ロボットが前記第一位置に戻る時、第一清掃経路を記録する工程と、前記清掃ロボットが第二位置に移動すると共に、前記第一清掃経路に基づいて第二清掃経路を計画する工程(S64)と、前記清掃ロボットが前記第二清掃経路に沿って移動する工程(S65)と、を含む。
【選択図】図9
【解決手段】少なくとも三個の仮想壁、充電所、壁または障害物に基づいて清掃領域を形成する工程(S61)と、前記清掃ロボットが第一位置から前記清掃領域の外周に沿って移動を開始する工程と、前記清掃ロボットが前記第一位置に戻る時、第一清掃経路を記録する工程と、前記清掃ロボットが第二位置に移動すると共に、前記第一清掃経路に基づいて第二清掃経路を計画する工程(S64)と、前記清掃ロボットが前記第二清掃経路に沿って移動する工程(S65)と、を含む。
【選択図】図9
Description
本発明は、清掃ロボットの制御方法に関するものである。
科学技術の進歩に伴い、電子製品の種類はますます多くなり、ロボット(robot)もそのうちの一種である。多くの移動可能なロボット裝置中、自動移動の機能を達成するため、ロボットは、通常、駆動裝置、検出器および移動コントローラーを有する。たとえば、清掃ロボットは一種の清掃裝置で、使用者による操作が不要で、自動で移動すると共に、床のほこりを吸いとることができる。
このような清掃ロボットの走行を制御するために、特許文献1(特開2010−157101号公報)には、清掃ロボットは走行装置と走行制御手段と清掃装置と光検出センサーとを備え、走行制御手段は、走行経路を走行中に、光検出センサーが所定以上の照度を検知した場合、走行装置を制御して所定以上の照度が検知される走行経路を回避して走行する清掃ロボットの自律走行システムが記載されている。また、特許文献2(特開2012−221490号公報)には、第1及び第2特定パターンを備え、光線がそれぞれの特定パターンを放射した時、第1及び第2特定反射光を発生する第1及び第2仮想壁と、この第1及び第2特定反射光に基づいて第1及び第2仮想壁の位置を得て記録し、この記録された位置によって第1仮想ラインを定義する掃除ロボットを含み、掃除ロボットの進行経路が第1仮想ラインによって制限される掃除ロボット制御システムが記載されている。
しかし、これら特許文献1及び2に記載されている清掃ロボットは、光検出センサー等を用いるものであるが、効率的に、しかも速やかに清掃を行うには必ずしも十分ではない。
本発明は、上記課題を解決し、効率的に、しかも速やかに清掃を行うことのできる清掃ロボットの制御方法を提供することを目的とする。
本発明は、清掃ロボットの制御方法であって、少なくとも三個の仮想壁、充電所、壁または障害物に基づいて清掃領域を形成する工程と、前記清掃ロボットが第一位置から前記清掃領域の外周に沿って移動を開始する工程と、前記清掃ロボットが前記第一位置に戻る時、第一清掃経路を記録する工程と、前記清掃ロボットが第二位置に移動すると共に、前記第一清掃経路に基づいて第二清掃経路を計画する工程と、前記清掃ロボットが前記第二清掃経路に沿って移動する工程と、を含むことを特徴とする清掃ロボットの制御方法を提供するものである。
本発明に係る前記清掃ロボットの制御方法では、前記第一位置と前記第二位置の距離は、第一距離であることが好ましい。
本発明に係る前記清掃ロボットの制御方法では、前記第一距離は、前記清掃ロボットの幅の半分であることが好ましい。
本発明に係る前記清掃ロボットの制御方法では、前記清掃領域の中心位置を推定する工程と、前記第二位置が前記中心位置である時、前記清掃ロボットは、前記第二清掃経路に沿って移動せず、且つ、操作を終了する工程と、を含むことが好ましい。
本発明に係る前記清掃ロボットの制御方法では、前記清掃領域の中心位置を推定する工程と、前記第二位置と前記中心位置の距離が所定値より小さい時、前記清掃ロボットは、前記第二清掃経路に沿って移動せず、操作を終了する工程と、を含むことが好ましい。
本発明に係る前記清掃ロボットの制御方法では、前記所定値は、前記清掃ロボットの幅の半分であることが好ましい。
本発明に係る前記清掃ロボットの制御方法では、前記清掃ロボットが、前記仮想壁が発する光線を検出する時、前記清掃ロボットが前記光線に沿って移動する工程を含むことが好ましい。
また、本発明は、清掃ロボットの制御方法であって、少なくとも三個の仮想壁、充電所、壁または障害物に基づいて清掃領域を形成する工程と、前記清掃領域の中心位置を推定する工程と、前記清掃ロボットが前記中心位置に移動する工程と、前記清掃ロボットが前記中心位置から螺旋経路で移動すると共に、前記清掃領域の清掃を実行する工程と、を含むことを特徴とする清掃ロボットの制御方法を提供するものである。
本発明に係る前記清掃ロボットの制御方法では、前記清掃ロボットが、前記仮想壁が発する光線を検出する時、前記清掃ロボットが前記光線に沿って移動する工程を含むことが好ましい。
本発明に係る清掃ロボットの制御方法によって、清掃ロボットはより効率的に、清掃径路を計画し、計画された清掃領域を清掃することができる。さらに、本発明に係るロボットは、非全方向光検出器と指向性光検出器とを有し、より正確に形成された清掃領域の内外または境界で、有効な指揮及び制御を受けることができ、形成された清掃領域における清掃ロボットの制御と清掃機能を効果的に強化することができる。
図1は、本発明に係る清掃ロボットと仮想壁の実施形態を示す図である。仮想壁12は光線15を発して、清掃ロボット11が進入できない制限領域を表示する。清掃ロボット11は、リブ(rib)14を有する非全方向光検出器13を含む。リブ14は、非全方向光検出器13の表面を被覆すると共に、非透光領域を形成し、非透光領域は、非全方向光検出器13に、光線を受信することができない所定角度を有させ、所定角度の範囲は、約30度から90度である。
リブ14は、非全方向光検出器13の表面に固定されるか、または、もうひとつの回転可能な装置に固定され、リブ14は、非全方向光検出器13の表面に沿って、360度回転する。本実施形態において、非全方向は、単なる一機能上の描写であって、非全方向光検出器13が、リブ14のために、一定の領域は光線を検出できないことを説明する。
よって、非全方向光検出器13は二種の方式で実現される。非全方向光検出器13の第一実現方式は、全方向光検出器とリブ14は、直接組み合わされ、リブ14は、全方向光検出器の表面上の固定位置に固定される。続いて、非全方向光検出器13は、直接モーター駆動により回転するように設計されるか、または、非全方向光検出器13は、プラットホーム上に設置されて、プラットホームがモーターにより回転するように設計され、非全方向光検出器13を回転させる目的を達成する。このような方式により、非全方向光検出器13が光線15を検出する時、非全方向光検出器13を回転させることにより、光線15の入射角度を検出することができる。
非全方向光検出器13の第二実現方式は、マスクキット(mask kit)を全方向光検出器の外側に設置し、且つ、マスクキットは回転可能であるが、全方向光検出器は回転できない。マスクキットはモーターの駆動により回転する。非全方向光検出器13が光線15を検出する時、マスクキットを回転させることにより、光線15の入射角度を検出することができる。
図2は、本発明に係る清掃ロボットの制御方法による清掃経路を示す図である。図2において、第一仮想壁21、第二仮想壁22、第三仮想壁23および第四仮想壁24は、クローズした第一領域を形成し、且つ、清掃ロボット25は、第一領域内だけを移動することができる。本実施形態は、四個の仮想壁を例として説明しているが、実際は、本発明はこれに制限されない。本実施形態において、三個または三個以上の仮想壁、障害物、壁、清掃ロボット充電所またはその他の固定位置の物品や裝置があれば、清掃領域を形成することができる。
図2において、清掃ロボット25は、第一仮想壁21から出発し、第一領域の最外周に沿って、移動を開始すると共に、清掃経路R1を記録する。清掃ロボット25が、清掃経路R1に沿って移動すると共に、最初の出発点に戻る時、清掃ロボット25は、清掃経路R1上の第一仮想壁21、第二仮想壁22、第三仮想壁23、第四仮想壁24およびその他の障害物または固定物の複数の座標を記録すると共に、これらの座標のデータを清掃経路R1中に記録する。よって、清掃ロボット25が清掃領域に沿って一回りして原点に戻った後、清掃ロボットは、清掃領域の中心点の位置を推定することができる。
続いて、図3を参照する。清掃ロボット25が開始の出発点に戻る時、清掃ロボット25は、まず、清掃領域の中心に、距離dをシフトすると共に、清掃経路R1に基づいて、再度、清掃領域を一周して、清掃経路R2を記録する。本実施形態において、dは、清掃ロボット25の幅の半分である。たとえば、清掃経路R1中、第一仮想壁と第二仮想壁の距離がDである場合、図3中、清掃ロボット25は、第一仮想壁と第二仮想壁の間の移動距離は、(D−2d)だけ必要である。よって、清掃ロボット25が、新しい出発点から、第一仮想壁21から第二仮想壁22に移動する時、清掃ロボット25は、真っ直ぐ(D−2d)移動後、方向を変えて、第三仮想壁23の方向に移動する。
このほか、清掃ロボット25のコントローラー(プロセッサ)は、清掃ロボットが清掃経路R1に沿って清掃領域を一周する時間に基づいて、清掃ロボット25が清掃経路R2に沿って清掃領域を一周する時間を推定し、これにより、清掃ロボット25が、ずっと清掃経路R1に沿って清掃動作を実行するのを回避する。
清掃ロボット25は、清掃ロボット25が最後に清掃領域の中心点の位置に達するまで、図3に示される方式を繰り返して移動する。しかし、その他の実施形態において、その他の方式で、図3に示されるような清掃方式を代替することができる。図4と図5を参照する。図4中、清掃ロボット25は、まず、清掃領域の中心点Cの位置に移動する。続いて、図5に示されるように、清掃ロボット25は、中心点Cから開始して、清掃ロボット25が、清掃領域内の全ての場所を清掃するまで、螺旋経路方式で、内から外に移動する。
図2〜図5中、二種の清掃経路の決定方法を含む。第一の方法は、図2と図3で示され、第二の方法は、図4と図5で示される。このほか、清掃ロボット25が清掃領域内の全ての場所を清掃後、元の清掃経路に従って、反対方向でもう一度移動する。たとえば、清掃ロボット25が、図3の方法に基づいて清掃されると共に、清掃領域の中心に移動する時、清掃ロボット25は、二種の作動方式が選択できる。一つ目は、清掃ロボット25が元の清掃経路に沿って、反対方向で移動すると共に、清掃ロボット25が図2に示される原点に戻るまで、清掃の操作を実行する方式である。もう一つは、清掃ロボット25が、図5の方式で、清掃領域が全て清掃されるまで、再度、清掃領域を清掃する方式である。
図2中、清掃ロボット25は、仮想壁が発する光線を感知する時、光線の誘導を受けて、光線に沿って、仮想壁方向に移動、または、仮想壁から離れるように移動する。清掃ロボット25が、仮想壁が発する光線を感知する時、清掃ロボット25がどのように作動するかは、図6〜図8を参照する。
図6は、本発明に係る清掃ロボットの実施形態を示す図である。清掃ロボット31は、非全方向光検出器32、指向性光検出器33およびマスク34を含む。図6中の清掃ロボット31は、本発明に関する素子だけを示しているが、本発明はこの限りではない。清掃ロボット31は、その他のハードウェア素子またはハードウェアを制御するファームウェアやソフトウェアを含み、ここで詳述しない。
非全方向光検出器32が光線を検出する時、非全方向光検出器32または清掃ロボット31のコントローラーは、まず、光線の強度を判断する。光線の強度が所定値より小さい時、コントローラーは何の処理も実行しない。光線の強度が所定値以上である時、コントローラーは、光線が仮想壁から発したか判断する。
光線が仮想壁から発する場合、非全方向光検出器32は回転して、光線の方向または光線と清掃ロボット31の現在の進行方向の挟角を検出する。光線の方向や挟角を知った後、清掃ロボット31のコントローラーは、回転方向を決定し、時計回り方向か反時計回り方向で回転し、且つ、清掃ロボット31はその場で回転し、指向性光検出器33が光線を検出するようになると、清掃ロボット31が回転を停止する。
別の実施方式において、非全方向光検出器32が光線を検出し、且つ、光線が仮想壁からのものであると確認した時、清掃ロボット31と非全方向光検出器32は、時計回り方向で回転するか、反時計回り方向で同時に回転する。指向性光検出器33が光線を検出した時、清掃ロボット31は回転を停止する。
つまり、清掃ロボット31のコントローラーは、非全方向光検出器32の検出結果に基づいて、清掃ロボット31を制御して、時計回り方向か反時計回り方向で回転する。一旦、指向性光検出器33が、仮想壁が発する光線を検出すると、清掃ロボット31は回転を停止し、続いて、清掃ロボット31のコントローラーが、清掃ロボット31が真っ直ぐに仮想壁に移動するよう制御する。
仮想壁に達する前、清掃ロボット31は、仮想壁が発する光線に沿って移動すると共に、清掃動作を実行する。清掃ロボット31のコントローラーは、指向性光検出器33が継続して仮想壁が発する光線を受信するか、監視を継続する。一旦、指向性光検出器33が光線を受信しなくなると、清掃ロボット31は回転して、清掃ロボット31の進行方向を校正する。
別の実施形態において、指向性光検出器33は、複数の検出素子からなり、清掃ロボット31のコントローラーは、これらの光感知素子の感知結果に基づいて、清掃ロボットの移動方向の調整を行う。
図7は、本発明に係る清掃ロボットの制御方法の実施形態を示す図である。仮想壁45は光線を発して、清掃ロボット41が進入できない制限領域を示す。光線は、第一境界b1と第二境界b2を有する。時間点T1の時、清掃ロボット41は所定経路で移動する。時間点T2の時、非全方向光検出器42は仮想壁45が発する光線の第一境界b1を検出する。このとき、清掃ロボット41は移動を停止し、且つ、非全方向光検出器42は、時計回り方向か反時計回り方向で回転する。
マスク44が、仮想壁45が発する光線を遮断すると、非全方向光検出器42は光線が検出できない。このとき、清掃ロボット41内のコントローラーは、現在のマスク44の現在の位置を記録すると共に、マスク44の現在の位置とその初期位置に基づいて、非全方向光検出器42の第一回転角度を求める。清掃ロボット41のコントローラーは、第一回転角度に基づいて、清掃ロボット41の回転方向を決定する。
たとえば、第一回転角度が180度より小さい時、清掃ロボット41は反時計回り方向で回転する。第一回転角度が180度より大きい時、清掃ロボット41は時計回り方向で回転する。
続いて、時間点T3の時、清掃ロボット41は回転方向に基づいて回転し、指向性光検出器43が、仮想壁45が発する光線を検出すると、清掃ロボット41は回転を停止する。一般に、指向性光検出器43が、仮想壁45が発する光線を検出する時、このとき、通常、指向性光検出器43の辺縁の感知素子が検出する仮想壁45が発する光線である。よって、清掃ロボット41が移動する時、指向性光検出器43は、光線を検出することができなくなりやすく、清掃ロボット41は、再度、移動を停止し、移動方向の校正を実行すべきである。
この欠点を解決するため、別の実施方式において、清掃ロボット41のコントローラーは、清掃ロボット41の回転角速度および指向性光検出器43のサイズに基づいて、遅延時間を推定する。指向性光検出器43が、仮想壁45が発する光線を検出する時、清掃ロボット41はすぐに回転を停止せず、遅延時間を経た後に、回転を停止する。遅延時間を経た後、仮想壁45が発する光線が、指向性光検出器43の中央に照準する。
このほか、注意すべきことは、時間点T2と時間点T3の時、清掃ロボット41は移動しないことである。時間点T2の時、清掃ロボットは、移動も回転もせず、非全方向光検出器42が回転するだけである。時間点T3の時、清掃ロボット41は、その場で回転する。図7では、時間点T2と時間点T3の時、清掃ロボット41は異なる位置にあるが、実際は、上述の二つの時間点の時、清掃ロボット41の位置は変化がない。
しかし、別の実施形態において、清掃ロボット41の時間点T2と時間点T3の動作は、一つの工程に整合できる。時間点T2の時、非全方向光検出器42は所定方向で回転し、このとき、清掃ロボット41も同時に所定方向で回転する。指向性光検出器43が、仮想壁45が発射する光線を検出する時、清掃ロボット41は回転を停止する。清掃ロボット41が回転を停止する時、非全方向光検出器42は、回転を停止するか、または継続して回転する。非全方向光検出器42が継続して回転する場合、清掃ロボット41のコントローラーは、非全方向光検出器42の回転角度に基づいて、仮想壁45が発射する光線の方向を推定し、且つ、清掃ロボット41の進行方向に校正を実行する。
清掃ロボット41が仮想壁45に移動する時、清掃ロボット41のコントローラーは、清掃ロボット41の移動経路を記録すると共に、清掃ロボット41の地図上に移動経路を表示し、制限領域を書く。別の実施形態において、清掃ロボット41のコントローラーが、すでに、仮想壁45が発射する光線の方向を確認している時、コントローラーは、地図上に光線の位置を示すと共に、制限領域を書く。この地図は、清掃ロボット41内のメモリかデータベースに保存される。清掃ロボット41のコントローラーは、清掃ロボット41の毎回の運動に基づいて、この地図を修正すると共に、地図上に、障害物の位置を表示する。
清掃ロボット41が仮想壁45に接近し、且つ、清掃ロボット41と仮想壁45の距離が所定値より小さい時、清掃ロボット41前端の衝突センサーまたは音響センサーは、停止信号を清掃ロボット41のコントローラーに発信する。衝突センサーまたは音響センサーは、清掃ロボット41の前端に設置されて、清掃ロボット41の前方に障害物があるか検出する。衝突センサーまたは音響センサーが障害物を検出した場合、清掃ロボット41は、まず、障害物が仮想壁45か判断する。その場合、清掃ロボット41は前進を停止すると共に、もうひとつの方向で継続して移動する。清掃ロボット41が、障害物が仮想壁45でないと判断する場合、清掃ロボット41は、まず、障害物を回避し、続いて、元の移動経路に戻る。
清掃ロボット41が仮想壁45に接近する時、仮想壁45は、無線周波数信号、音響信号または赤外線信号を発信して、清掃ロボット41は、清掃ロボット41が、既に仮想壁45に非常に接近していることを知ることができる。別の実施形態において、清掃ロボット41と仮想壁45上に装着される近距離無線通信(Near Field Communication,NFC)裝置を利用して、同じ目的を達成することができる。清掃ロボット41上のNFC裝置が、仮想壁45上のNFC裝置から伝送されるデータや信号を受信する時、これは、清掃ロボット41と仮想壁45が非常に接近していて、且つ、清掃ロボット41が移動を停止すべきであることを示す。一般に、近距離無線通信の感知距離は約20cmである。
上述の方式を利用して、清掃ロボット41が、仮想壁45が発射する光線付近の領域を掃除することができるようになり、また、清掃ロボット41も制限領域に進入しない。このほか、このような方式を利用して、清掃ロボット41内のコントローラーに、清掃領域地図を描かせる。その後、清掃ロボットは、清掃領域地図に従って移動し、効果的、且つ、速やかに清掃作業を完了させる。
図7は、仮想壁45を例として説明しているが、本発明はこの限りではない。図7で説明される方法は、充電所にも応用できる。充電所は、誘導信号、たとえば、光学信号も発信し、清掃ロボット41を誘導して充電を実行する。
このほか、図7は、非全方向光検出器42と指向性光検出器43を例として説明しているが、本発明はこれに限定されない。本実施形態で開示される制御方法は修正しても、同様に、音響検出器やその他の種類の検出器に応用できる。
図8は、本発明に係る清掃ロボットの制御方法の別の実施形態を示す図である。仮想壁55は、光線を発射して、清掃ロボット51が進入できない制限領域を表示する。この光線は、第一境界b1と第二境界b2を有する。時間点T1の時、清掃ロボット51は所定経路で移動する。時間点T2の時、非全方向光検出器52は、仮想壁55が発射する光線の第一境界b1を検出する。このとき、清掃ロボット51は、所定経路で移動を継続する。時間点T3の時、非全方向光検出器52は仮想壁55が発射する光線を検出せず、このとき、清掃ロボット51は移動を停止し、且つ、非全方向光検出器52は時計回り方向か反時計回り方向で回転を実行する。
マスク54が、仮想壁55が発する光線を遮断すると、非全方向光検出器52は光線を検出できない。このとき、清掃ロボット51内のコントローラーは、現在のマスク54の現在の位置を記録すると共に、マスク54の現在の位置とその初期位置に基づいて、非全方向光検出器52の第一回転角度を求める。清掃ロボット51のコントローラーは、第一回転角度に基づいて、清掃ロボット51の回転方向を決定する。
たとえば、第一回転角度が180度より小さい時、清掃ロボット51は反時計回り方向で回転する。第一回転角度が180度より大きい時、清掃ロボット51は時計回り方向で回転する。
続いて、時間点T4の時、清掃ロボット51は、回転方向に基づいて回転し、指向性光検出器53が、仮想壁55が発する光線を検出すると、清掃ロボット51は回転を停止する。通常、指向性光検出器53が、仮想壁55が発する光線を検出するとき、当該仮想壁55が発する光線を検出するのは、指向性光検出器53の辺縁の感知素子である。よって、清掃ロボット51が移動する時、指向性光検出器53は、光線を検出することができなくなりやすく、清掃ロボット51は、再度移動を停止して、移動方向の校正を行わなければならない。
この欠点を解決するため、別の実施方式において、清掃ロボット51のコントローラーは、清掃ロボット51の回転角速度および指向性光検出器53のサイズに基づいて、遅延時間を推定する。指向性光検出器53が、仮想壁55が発する光線を検出すると、清掃ロボット51はすぐに回転を停止せず、遅延時間後に回転を停止する。遅延時間により、仮想壁55が発する光線が指向性光検出器53の中央に照準する。
また、注意すべきことは、時間点T3と時間点T4の時、清掃ロボット51は移動しないことである。時間点T3の時、清掃ロボットは、移動も回転もせず、非全方向光検出器52だけが回転する。時間点T4の時、清掃ロボット51は、その場で回転する。図8中では、時間点T3と時間点T4の時、清掃ロボット51は異なる位置にあるが、実際には、上述の二つの時間点の時、清掃ロボット51の位置は変化がない。
しかし、別の実施形態において、清掃ロボット51の時間点T3と時間点T4の動作は、一つの工程に整合できる。時間点T3の時、非全方向光検出器52は所定方向で回転し、このとき、清掃ロボット51も同時に所定方向で回転する。指向性光検出器53が、仮想壁55が発射する光線を検出する時、清掃ロボット51は回転を停止する。清掃ロボット51が回転を停止する時、非全方向光検出器52は、回転を停止するか、または継続して回転する。非全方向光検出器52が継続して回転する場合、清掃ロボット51のコントローラーは、非全方向光検出器52の回転角度に基づいて、仮想壁55が発射する光線の方向を推定し、且つ、清掃ロボット51の進行方向に校正を行う。
清掃ロボット51が仮想壁55に移動する時、清掃ロボット51のコントローラーは、清掃ロボット51の移動経路を記録すると共に、清掃ロボット51の地図上に移動経路を示し、制限領域を書く。別の実施形態において、清掃ロボット51のコントローラーが、既に、仮想壁55が発射する光線の方向を確認している時、コントローラーは、地図上で、光線の位置を表示すると共に、制限領域を書く。この地図は、清掃ロボット51内のメモリか地図データベースに保存される。清掃ロボット51のコントローラーは、清掃ロボット51の毎回の運動に基づいて、この地図を修正すると共に、地図上に、障害物の位置を表示する。
清掃ロボット51が仮想壁55に接近し、且つ、清掃ロボット51と仮想壁55の距離が所定値より小さい時、清掃ロボット51前端の衝突センサーまたは音響センサーは、停止信号を清掃ロボット51のコントローラーに発信する。衝突センサーまたは音響センサーは、清掃ロボット51の前端に設置されて、清掃ロボット51の前方に障害物があるかどうか検出する。衝突センサーまたは音響センサーが障害物を検出した場合、清掃ロボット51は、まず、障害物が仮想壁55なのか判断する。その場合、清掃ロボット51は前進を停止すると共に、もうひとつの方向に転換して前進を継続する。清掃ロボット51が、障害物が仮想壁55でないと判断する場合、清掃ロボット51は、まず、障害物を回避し、続いて、元の移動経路に戻る。
清掃ロボット51が仮想壁55に接近する時、仮想壁55は、無線周波数信号、音響信号または赤外線信号を発信して、清掃ロボット51は、清掃ロボット51が既に仮想壁55にとても接近していることを知ることができる。別の実施形態において、清掃ロボット51と仮想壁55上に装着される近距離無線通信(NFC)裝置を利用して、同じ目的を達成することができる。清掃ロボット51上のNFC裝置が、仮想壁55上のNFC裝置から伝送されるデータや信号を受信する時、これは、清掃ロボット51と仮想壁55が既に非常に接近して、且つ、清掃ロボット51は移動を停止するべきであることを示す。一般に、近距離無線通信の感知距離は約20cmである。
図9は、本発明に係る清掃ロボットの制御方法の実施形態のフローチャートである。工程S61において、清掃ロボットは少なくとも三個の仮想壁、充電所、壁、固定物または障害物に基づいて清掃領域を形成する。仮想壁、充電所、壁、固定物または障害物は、清掃領域の一境界または一頂点である。本実施形態において、清掃ロボットは、図6に示される清掃ロボットである。
工程S62において、清掃ロボットは、清掃領域の中心位置を推定する。続いて、清掃ロボットは、第一位置から清掃領域の最外周に沿って移動する。別の実施形態において、清掃ロボットは、仮想壁、充電所、壁、固定物または障害物中の一個に配置されると共に、清掃領域の外周に沿って移動を開始する。
清掃ロボットが清掃領域内で移動する時、仮想壁が発する光線を検出すると、清掃ロボットは、光線に沿って仮想壁の方向に移動するか、または、仮想壁から離れる方向で移動する。清掃ロボットが、仮想壁が発する光線を検出する時、図7または図8に示される方法に従って移動する。
工程S63において、清掃ロボットは第一位置に戻り、清掃ロボットは第一清掃経路を記録する。続いて、工程S64において、清掃ロボットは、第一清掃経路に基づいて、第二清掃経路を計画する。第二清掃経路の計画方式は図3を参照する。まず、清掃ロボットが、第一位置から、距離dで、第二位置までシフトする。続いて、清掃ロボットは、第一清掃経路の内側に沿って移動を開始する。本実施形態において、dは清掃ロボットの幅の半分に設定される。
工程S65において、清掃ロボットはまた第二位置に戻る。工程S66において、清掃ロボットは、まず、第二位置が中心位置に等しいか、または、第二位置と中心位置の距離がdより小さいかを判断する。その場合、清掃ロボットの作業を終了する。清掃ロボットは、充電所に戻るか、または、過去の清掃経路に沿って、反対方向に移動して、再度、清掃領域に清掃を実施することができる。そうでない場合、工程S64に戻り、清掃ロボットは、再度、清掃領域の中心に、距離dシフトすると共に、第二清掃経路に沿って移動を開始する。
本実施形態において、工程S66は、工程S64中で実行することができる。つまり、清掃ロボットが第二位置にシフトする時、清掃ロボットは、まず、第二位置が中心位置に等しいか、または、第二位置と中心位置の距離がdより小さいか判断する。その場合、清掃ロボットの操作を終了する。そうでなければ、清掃ロボットは清掃作業を継続する。
図10は、本発明に係る清掃ロボットの制御方法の他の実施形態のフローチャートである。工程S71において、清掃ロボットは、少なくとも三個の仮想壁、充電所、壁、固定物または障害物に基づいて清掃領域を形成する。仮想壁、充電所、壁、固定物または障害物は、清掃領域の一境界または一頂点である。本実施形態において、清掃ロボットは、図6に示される清掃ロボットである。
工程S72において、清掃ロボットは、清掃領域の中心位置を推定する。続いて、工程S73において、図4に示されるように、清掃ロボットは中心位置に移動する。続いて、工程S74において、清掃ロボットは、螺旋経路で移動すると共に、清掃領域の清掃を実行する。
清掃ロボットが、清掃領域内で移動時に、仮想壁が発する光線を検出する時、清掃ロボットは、光線に沿って、仮想壁の方向に移動するか、または、仮想壁から離れる方向に移動する。清掃ロボットが、仮想壁が発する光線を検出する時、図7または図8に示される方法に従って移動する。
本発明では好ましい実施形態を前述の通り開示したが、これらは決して本発明に限定するものではなく、当該技術を熟知する者なら誰でも、本発明の精神と領域を脱しない範囲内で各種の変動やアレンジを加えることができ、従って本発明の保護範囲は、特許請求の範囲で指定した内容を基準とする。
本発明に係る清掃ロボットの制御方法により、効率的に、しかも速やかに清掃を行うことができる。
11、25、31、41、51…清掃ロボット
12、35、45、55…仮想壁
13、32、42、52…非全方向光検出器
14…リブ
15…光線
21…第一仮想壁
22…第二仮想壁
23…第三仮想壁
24…第四仮想壁
34、44、54…マスク
33、43、53…指向性光検出器
12、35、45、55…仮想壁
13、32、42、52…非全方向光検出器
14…リブ
15…光線
21…第一仮想壁
22…第二仮想壁
23…第三仮想壁
24…第四仮想壁
34、44、54…マスク
33、43、53…指向性光検出器
Claims (9)
- 清掃ロボットの制御方法であって、
少なくとも三個の仮想壁、充電所、壁または障害物に基づいて清掃領域を形成する工程と、
前記清掃ロボットが第一位置から前記清掃領域の外周に沿って移動を開始する工程と、
前記清掃ロボットが前記第一位置に戻る時、第一清掃経路を記録する工程と、
前記清掃ロボットが第二位置に移動すると共に、前記第一清掃経路に基づいて第二清掃経路を計画する工程と、
前記清掃ロボットが前記第二清掃経路に沿って移動する工程と、を含むことを特徴とする清掃ロボットの制御方法。 - 前記第一位置と前記第二位置の距離は、第一距離である請求項1に記載の清掃ロボットの制御方法。
- 前記第一距離は、前記清掃ロボットの幅の半分である請求項2に記載の清掃ロボットの制御方法。
- 前記清掃領域の中心位置を推定する工程と、
前記第二位置が前記中心位置である時、前記清掃ロボットは、前記第二清掃経路に沿って移動せず、且つ、操作を終了する工程と、を含む請求項1に記載の清掃ロボットの制御方法。 - 前記清掃領域の中心位置を推定する工程と、
前記第二位置と前記中心位置の距離が所定値より小さい時、前記清掃ロボットは、前記第二清掃経路に沿って移動せず、操作を終了する工程と、
を含む請求項1に記載の清掃ロボットの制御方法。 - 前記所定値は、前記清掃ロボットの幅の半分である請求項5に記載の清掃ロボットの制御方法。
- 前記清掃ロボットが、前記仮想壁が発する光線を検出する時、前記清掃ロボットが前記光線に沿って移動する工程を含む請求項1に記載の清掃ロボットの制御方法。
- 清掃ロボットの制御方法であって、
少なくとも三個の仮想壁、充電所、壁または障害物に従って、清掃領域を形成する工程と、
前記清掃領域の中心位置を推定する工程と、
前記清掃ロボットが前記中心位置に移動する工程と、
前記清掃ロボットが前記中心位置から螺旋経路で移動すると共に、前記清掃領域の清掃を実行する工程と、を含むことを特徴とする清掃ロボットの制御方法。 - 前記清掃ロボットが、前記仮想壁が発する光線を検出する時、前記清掃ロボットが前記光線に沿って移動する工程を含む請求項8に記載の清掃ロボットの制御方法。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201261599690P | 2012-02-16 | 2012-02-16 | |
US61/599690 | 2012-02-16 | ||
TW101126911A TW201334747A (zh) | 2012-02-16 | 2012-07-26 | 掃地機器人的控制方法 |
TW101126911 | 2012-07-26 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013168149A true JP2013168149A (ja) | 2013-08-29 |
Family
ID=48915339
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013025861A Pending JP2013168149A (ja) | 2012-02-16 | 2013-02-13 | 清掃ロボットの制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20130218342A1 (ja) |
JP (1) | JP2013168149A (ja) |
CN (1) | CN103251358A (ja) |
DE (1) | DE102013101543A1 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109571469A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-04-05 | 深圳市优必选科技有限公司 | 机器人避障的控制电路、机器人及机器人避障方法 |
CN110347152A (zh) * | 2019-06-11 | 2019-10-18 | 深圳拓邦股份有限公司 | 虚拟墙设置方法、***及装置 |
CN110597253A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-12-20 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人 |
CN114063611A (zh) * | 2021-10-19 | 2022-02-18 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人充电连接方法、装置、机器人及存储介质 |
JP2023501831A (ja) * | 2020-01-09 | 2023-01-19 | 珠海一微半導体股▲ふん▼有限公司 | ロボットの移動制限枠の作業開始点決定方法及び運動制御方法 |
KR102626500B1 (ko) * | 2022-12-30 | 2024-01-18 | 한국로봇융합연구원 | 로봇 청소 시스템 및 오염물 확산 맵을 통한 오염물 추정 방법 |
KR102626501B1 (ko) * | 2022-12-30 | 2024-01-18 | 한국로봇융합연구원 | 로봇 청소 시스템 및 오염물 확산 맵을 통한 오염량 산출 방법 |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103251360A (zh) * | 2012-02-16 | 2013-08-21 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 扫地机器人的控制方法 |
CN103197678B (zh) * | 2013-03-18 | 2016-01-27 | 上海第二工业大学 | 一种扫地机器人智能导航*** |
KR102527645B1 (ko) * | 2014-08-20 | 2023-05-03 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
CN104765362B (zh) * | 2014-11-07 | 2017-09-29 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 一种清洁机器人的局部清扫模式 |
CN107003669B (zh) * | 2014-12-16 | 2023-01-31 | 伊莱克斯公司 | 用于机器人清洁设备的基于经验的路标 |
US9701020B1 (en) * | 2014-12-16 | 2017-07-11 | Bobsweep Inc. | Method and system for robotic surface coverage |
US10488865B2 (en) * | 2014-12-16 | 2019-11-26 | Al Incorporated | Methods and systems for robotic surface coverage |
CN105147199A (zh) * | 2015-08-25 | 2015-12-16 | 广东雷洋电子科技有限公司 | 一种具有环境认知功能的智能清洁机器人 |
CN106175606B (zh) * | 2016-08-16 | 2019-02-19 | 北京小米移动软件有限公司 | 机器人及其实现自主操控的方法、装置 |
CN106272420B (zh) * | 2016-08-30 | 2019-07-02 | 北京小米移动软件有限公司 | 机器人及机器人控制方法 |
CN109716252A (zh) * | 2016-09-20 | 2019-05-03 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备以及控制机器人清洁设备的移动的方法 |
US10377040B2 (en) * | 2017-02-02 | 2019-08-13 | Brain Corporation | Systems and methods for assisting a robotic apparatus |
CN108803589A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 深圳乐动机器人有限公司 | 机器人虚拟墙*** |
TWI645276B (zh) * | 2017-08-30 | 2018-12-21 | 世擘股份有限公司 | 自動充電方法以及清潔機器人 |
CN107479555A (zh) * | 2017-09-10 | 2017-12-15 | 南京中高知识产权股份有限公司 | 一种扫地机器人的寻路方法 |
CN108319270B (zh) * | 2018-03-20 | 2021-01-01 | 杭州晶一智能科技有限公司 | 一种基于历史数据分析的自动吸尘机器人最优路径规划方法 |
CN109088452B (zh) * | 2018-08-15 | 2021-12-28 | 中用科技有限公司 | 机器人充电方法及机器人 |
CN111195104A (zh) * | 2018-11-16 | 2020-05-26 | 北京奇虎科技有限公司 | 区域划分的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
CN113272672A (zh) | 2018-11-28 | 2021-08-17 | 尚科宁家运营有限公司 | 用于自主装置的光学信标和被配置成使用所述光学信标的自主装置 |
CN109464074B (zh) * | 2018-11-29 | 2021-05-28 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 区域划分方法、分区清扫方法及其机器人 |
CN111360808B (zh) * | 2018-12-25 | 2021-12-17 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种控制机器人运动的方法、装置及机器人 |
CN111436861B (zh) * | 2018-12-27 | 2023-02-17 | 北京奇虎科技有限公司 | 区块沿边的闭合处理方法、电子设备及可读存储介质 |
CN110405878B (zh) * | 2019-07-01 | 2021-12-14 | 陈彦 | 一种指接板连续生产工艺 |
CN110456789A (zh) * | 2019-07-23 | 2019-11-15 | 中国矿业大学 | 一种清洁机器人的全覆盖路径规划方法 |
CN110524541A (zh) * | 2019-09-17 | 2019-12-03 | 弗徕威智能机器人科技(上海)有限公司 | 一种用于限定机器人运动范围的空间虚拟划分方法 |
CN110946523A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-03 | 合肥高美清洁设备有限责任公司 | 一种无人洗地机补给站 |
US11992945B2 (en) * | 2020-11-10 | 2024-05-28 | Google Llc | System and methods for training robot policies in the real world |
CN113966976B (zh) * | 2021-09-28 | 2023-09-22 | 安克创新科技股份有限公司 | 清洁机器人及用于控制清洁机器人行进的方法 |
CN114287832A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-08 | 安徽协创物联网技术有限公司 | 一种扫地机器人*** |
CN114414623A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-04-29 | 南通大学 | 一种热导式氢气在线分析仪的干扰值自适应抑制*** |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000353014A (ja) * | 1999-06-09 | 2000-12-19 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 清掃ロボット |
JP2003225184A (ja) * | 2002-01-31 | 2003-08-12 | Toshiba Tec Corp | 清掃装置 |
US20110112713A1 (en) * | 2009-11-10 | 2011-05-12 | You-Wei Teng | Control method and cleaning robot utilizing the same |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IL113913A (en) * | 1995-05-30 | 2000-02-29 | Friendly Machines Ltd | Navigation method and system |
GB2344884A (en) * | 1998-12-18 | 2000-06-21 | Notetry Ltd | Light Detection Apparatus - eg for a robotic cleaning device |
TW434468B (en) * | 1999-12-06 | 2001-05-16 | Notetry Ltd | Light detection apparatus |
TWI258259B (en) * | 2004-04-20 | 2006-07-11 | Jason Yan | Automatic charging system of mobile robotic electronic device |
US7185478B1 (en) * | 2005-04-28 | 2007-03-06 | Willis Ii Hulen J | Automated lawn cutting and vacuum system |
CN100541226C (zh) * | 2005-05-18 | 2009-09-16 | 洋通工业股份有限公司 | 应用于自走装置的虚拟墙*** |
KR100645381B1 (ko) * | 2005-08-31 | 2006-11-14 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법 |
CN102083352B (zh) * | 2008-04-24 | 2014-10-15 | 艾罗伯特公司 | 用于机器人使能的移动产品的定位、位置控制和导航***的应用 |
KR101672787B1 (ko) * | 2009-06-19 | 2016-11-17 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기와 도킹스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법 |
CN201757860U (zh) * | 2010-01-22 | 2011-03-09 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 地面处理*** |
CN102262407B (zh) * | 2010-05-31 | 2016-08-03 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 引导装置及操作*** |
-
2012
- 2012-10-30 CN CN2012104246995A patent/CN103251358A/zh active Pending
-
2013
- 2013-02-13 JP JP2013025861A patent/JP2013168149A/ja active Pending
- 2013-02-15 US US13/768,026 patent/US20130218342A1/en not_active Abandoned
- 2013-02-15 DE DE102013101543A patent/DE102013101543A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000353014A (ja) * | 1999-06-09 | 2000-12-19 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 清掃ロボット |
JP2003225184A (ja) * | 2002-01-31 | 2003-08-12 | Toshiba Tec Corp | 清掃装置 |
US20110112713A1 (en) * | 2009-11-10 | 2011-05-12 | You-Wei Teng | Control method and cleaning robot utilizing the same |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109571469A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-04-05 | 深圳市优必选科技有限公司 | 机器人避障的控制电路、机器人及机器人避障方法 |
CN110347152A (zh) * | 2019-06-11 | 2019-10-18 | 深圳拓邦股份有限公司 | 虚拟墙设置方法、***及装置 |
CN110347152B (zh) * | 2019-06-11 | 2022-08-16 | 深圳拓邦股份有限公司 | 虚拟墙设置方法、***及装置 |
CN110597253A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-12-20 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人 |
CN110597253B (zh) * | 2019-09-05 | 2022-12-09 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人 |
JP2023501831A (ja) * | 2020-01-09 | 2023-01-19 | 珠海一微半導体股▲ふん▼有限公司 | ロボットの移動制限枠の作業開始点決定方法及び運動制御方法 |
JP7332806B2 (ja) | 2020-01-09 | 2023-08-23 | 珠海一微半導体股▲ふん▼有限公司 | ロボットの移動制限枠の作業開始点決定方法及び運動制御方法 |
CN114063611A (zh) * | 2021-10-19 | 2022-02-18 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人充电连接方法、装置、机器人及存储介质 |
KR102626500B1 (ko) * | 2022-12-30 | 2024-01-18 | 한국로봇융합연구원 | 로봇 청소 시스템 및 오염물 확산 맵을 통한 오염물 추정 방법 |
KR102626501B1 (ko) * | 2022-12-30 | 2024-01-18 | 한국로봇융합연구원 | 로봇 청소 시스템 및 오염물 확산 맵을 통한 오염량 산출 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103251358A (zh) | 2013-08-21 |
US20130218342A1 (en) | 2013-08-22 |
DE102013101543A1 (de) | 2013-08-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2013168149A (ja) | 清掃ロボットの制御方法 | |
JP6264631B2 (ja) | 清掃ロボットの制御方法および清掃ロボット | |
JP6085987B2 (ja) | 清掃ロボットの制御方法および清掃ロボット | |
US20200237176A1 (en) | System for spot cleaning by a mobile robot | |
US11175670B2 (en) | Robot-assisted processing of a surface using a robot | |
TW201334747A (zh) | 掃地機器人的控制方法 | |
CN106231971B (zh) | 清扫机器人及包含于此的远程控制器 | |
JP6971223B2 (ja) | 自律移動ロボットと自律移動ロボットの基地局とを有するシステム、自律移動ロボットの基地局、自律移動ロボットのための方法、自律移動ロボットの基地局への自動ドッキング方法 | |
US7860608B2 (en) | Method and apparatus for generating and tracing cleaning trajectory of home cleaning robot | |
US10213082B2 (en) | Robot cleaner | |
US10747229B2 (en) | Environment arrangement robot and control program thereof | |
CN112739244A (zh) | 移动机器人清洁*** | |
JP6172561B2 (ja) | 清掃ロボットの制御方法及び清掃ロボット | |
JP2020532018A (ja) | 自律移動ロボットの移動計画 | |
JP2013168151A (ja) | 清掃ロボットおよび充電システム | |
KR102388448B1 (ko) | 이동 로봇 및 그 제어 방법 | |
JP2019515393A (ja) | 清掃ロボット及びその制御方法 | |
JP2019034136A (ja) | 自律移動する掃除機の動作方法 | |
JP2007310866A (ja) | 絶対方位角を利用したロボット及びこれを利用したマップ作成方法 | |
JP5902275B1 (ja) | 自律移動装置 | |
JP2012239897A (ja) | 清掃ロボットの制御システムおよび制御方法 | |
JP6074205B2 (ja) | 自律移動体 | |
KR20200070087A (ko) | 자율 주행 가능한 이동 로봇 및 이의 주행 제어 방법 | |
KR20140087486A (ko) | 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법 | |
KR20200059666A (ko) | 이동 장치 및 이동 장치의 객체 감지 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151019 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160912 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160928 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170425 |