JP2013167130A - Drive mechanism of cargo handling device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drive mechanism of a cargo handling device, applied to a cargo vehicle, capable of improving work efficiency, and capable of reducing a burden of an operator.SOLUTION: When a push button switch 25 is operated, a control device 41 controls a bucket changeover valve 33 and performs an operation for making a bucket bend forward until the bucket reaches the most forward-bent end position at which the bucket assumes mechanically the most forward-bent posture and an operation for making the bucket bend rearward for a predetermined time alternately and repeatedly, while a command signal of the push button switch is inputted to the control device 41. Thus, the bucket assumes the most forward-bent posture repeatedly and mechanically, and a mechanical impact is repeatedly applied to the bucket, thereby shaking off a viscous material efficiently from the bucket. Because an operator has to operate the push button 25 only, the burden on the operator is reduced.

Description

本発明は、荷役装置の駆動機構、特に荷役車両に設けられたバケットの駆動機構に関するものである。   The present invention relates to a drive mechanism for a cargo handling apparatus, and more particularly to a bucket drive mechanism provided in a cargo handling vehicle.

従来の荷役装置の駆動機構が、例えば、特許文献１に開示されている。
特許文献１には、荷役車両として、小型のスキッドステアローダが開示されており、このスキッドステアローダは、車体に左右一対の前輪（走行車輪）と左右一対の後輪（走行車輪）とを備え、荷役装置としてバケットを有する作業装置が設けられている。この作業装置は、車体の後部両側に後端部がそれぞれ上下方向に回動自在に支持されて前方に伸びる左右一対のブームと、これらブームの前端部に上下方向に回動自在に支持されたバケットとを備え、車体の後部とブームの先端側との間に連結されたブームシリンダ（作業駆動装置）により、ブームが上下方向に回動され、ブームの先端側とバケットの背面との間に連結されたバケットシリンダ（作業駆動装置）により、バケットが上下方向に回動される構成とされている。 A driving mechanism for a conventional cargo handling apparatus is disclosed in, for example, Patent Document 1.
Patent Document 1 discloses a small skid steer loader as a cargo handling vehicle, and the skid steer loader includes a pair of left and right front wheels (traveling wheels) and a pair of left and right rear wheels (traveling wheels) on the vehicle body. A working device having a bucket is provided as a cargo handling device. This working device is supported by a pair of left and right booms extending rearward at the rear ends of the rear side of the vehicle body that are pivotably supported in the vertical direction, and supported by the front end portions of the booms in a vertical direction. And a boom cylinder (work drive device) connected between the rear portion of the vehicle body and the front end side of the boom, and the boom is rotated in the vertical direction between the front end side of the boom and the back surface of the bucket. The bucket is configured to be rotated in the vertical direction by a coupled bucket cylinder (work drive device).

また車体上の中央部で左右のブーム間に配置された操縦席には、ブームとバケット毎に操作ペダル（または操作レバー）が設けられ、ブームの操作ペダル（または操作レバー）の操作により、ブームがブームシリンダにより上下方向に回動され、バケットの操作ペダル（または操作レバー）の操作により、バケットがバケットシリンダにより上下方向に回動され、荷役作業が実行される。   In addition, an operation pedal (or operation lever) is provided for each boom and bucket in the cockpit located between the left and right booms in the center of the vehicle body, and the boom can be operated by operating the boom operation pedal (or operation lever). Is rotated in the vertical direction by the boom cylinder, and the bucket is rotated in the vertical direction by the bucket cylinder by the operation of the operation pedal (or operation lever) of the bucket, and the cargo handling operation is executed.

特開２００８−３８４１６号公報JP 2008-38416 A

上記スキッドステアローダは、例えば、畜産業の牧舎などで、バケットを使用して牛糞や鶏糞を集め、落ち葉やわら等に、集めた牛糞や鶏糞を混合し醗酵させて堆肥をつくる作業等に使用される。
このような堆肥は、粘性が高く、作業が終了したあとは、作業員が、バケットの操作ペダル（または操作レバー）を繰り返し操作して、バケットを上下に回動することで、堆肥を振り落とす作業を実行している。しかし、このようなバケットの操作ペダル（または操作レバー）を繰り返し操作は、作業効率が悪く、作業員の負担となっている。
そこで、本発明は、荷役車両に適用され、作業効率を向上でき、作業員の負担を軽減できる荷役装置の駆動機構を提供することを目的としたものである。 The above skid steer loader is used for, for example, the work of collecting compost by collecting cow dung and chicken dung using buckets in a livestock farm, etc. Is done.
Such compost is highly viscous, and after the work is completed, the operator repeatedly operates the operation pedal (or operation lever) of the bucket, and swings the compost off by rotating the bucket up and down. Doing work. However, repeated operation of the operation pedal (or operation lever) of such a bucket is inefficient in work and burdens the worker.
Therefore, the present invention is applied to a cargo handling vehicle, and an object thereof is to provide a drive mechanism for a cargo handling apparatus that can improve work efficiency and reduce the burden on an operator.

前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、自走式の車体に設けられて、土壌や堆肥などの粘性のある物品の荷役作業を行う荷役装置の荷役姿勢を、前傾の姿勢から後傾の姿勢まで、そのシリンダのロッドの伸縮によって連続して変更する駆動機構であって、前記荷役装置から前記粘性のある物品の振るい落しを指示する指示入力器と、前記シリンダのロッドが、前記荷役装置が機械的に最も前傾した姿勢となる前傾端位置まで伸展していることを検出する前傾端位置検出センサと、前記シリンダに作動油を供給して、前記シリンダのロッドを伸展し、収縮する切替バルブを設けた油圧回路と、前記指示入力器より指示信号を確認すると、この指示信号を確認している間、前記切替バルブを制御して、前記前傾位置検出センサが動作するまで前記シリンダのロッドを伸展する動作と、所定時間、前記シリンダのロッドを収縮する動作とを交互に繰り返す制御装置を備えたことを特徴とするものである。   In order to achieve the above-described object, the invention described in claim 1 of the present invention is a cargo handling apparatus provided on a self-propelled vehicle body for handling a viscous article such as soil or compost. A drive mechanism for continuously changing the posture from a forward leaning posture to a backward leaning posture by expansion and contraction of a rod of the cylinder, and an instruction input device for instructing to shake off the viscous article from the cargo handling device A forward tilting end position detection sensor for detecting that the rod of the cylinder extends to a forward tilting end position where the cargo handling device is mechanically tilted most forward, and supplying hydraulic oil to the cylinder When the instruction signal is confirmed from the hydraulic circuit provided with a switching valve that extends and contracts the rod of the cylinder and the instruction input device, the switching valve is controlled while the instruction signal is confirmed. , Said forward tilt Operation and, given time the sensor will extend the rod of said cylinder to operate, and is characterized in that it comprises a control unit to repeat the operation for contracting the rod of the cylinder alternately.

上記構成によれば、作業員が指示入力器を操作すると、その指示信号は制御装置に入力され、制御装置は、この指示信号を確認している間、切替バルブを制御して、前傾位置検出センサが動作するまで前記シリンダのロッドを伸展する動作と、所定時間、前記シリンダのロッドを収縮する動作とを交互に繰り返すことにより、荷役装置は、繰り返し、前傾位置検出センサが動作する機械的に最も前傾した姿勢とされ、繰り返し、荷役装置に衝撃が与えられ、よって荷役装置より物品が効率よく確実に振り落とされる。作業員は、指示入力器を操作するだけでよいので、負担が軽減される。   According to the above configuration, when the operator operates the instruction input device, the instruction signal is input to the control device, and the control device controls the switching valve while confirming the instruction signal, so that the forward tilt position is reached. By alternately repeating the operation of extending the rod of the cylinder until the detection sensor is operated and the operation of contracting the rod of the cylinder for a predetermined time, the cargo handling device is repeatedly operated by the forward tilt position detection sensor. Therefore, the load handling device is repeatedly subjected to an impact, so that the article is efficiently and reliably shaken off from the load handling device. Since the worker only has to operate the instruction input device, the burden is reduced.

また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記油圧回路に、前記切替バルブと並列に、前記シリンダに作動油を供給して、前記シリンダのロッドを伸展し、収縮するコントロールバルブを設け、前記コントロールバルブを駆動して、前記荷役装置を前傾させ、後傾させる荷役装置の操作器と、前記シリンダのロッドが前記前傾端位置の近くまで伸展していることを検出する使用開始位置検出センサとを備え、前記制御装置は、前記指示入力器より指示信号を確認すると、前記使用開始位置検出センサにより前記シリンダのロッドが前記前傾端位置の近くまで伸展していること、且つ前記コントロールバルブが前記シリンダに作動油を供給しない中立位置あるいは前記操作器が荷役装置を操作しない中立位置にあることを確認し、確認すると、前記指示入力器より指示信号を確認している間、前記シリンダのロッドを伸縮する動作を繰り返すことを特徴とするものである。   The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein hydraulic oil is supplied to the hydraulic circuit in parallel with the switching valve to extend the rod of the cylinder. A control valve that contracts, drives the control valve, tilts the cargo handling device forward, and tilts the cargo handling device backward, and the rod of the cylinder extends near the forward tilting end position. A start-of-use position detection sensor for detecting that the control device confirms an instruction signal from the instruction input device, and the use start position detection sensor causes the cylinder rod to approach the forward tilt end position. It is extended, and the control valve is in a neutral position where hydraulic oil is not supplied to the cylinder or in a neutral position where the operating device does not operate the cargo handling device. And sure, Check, while confirming an instruction signal from the instruction input unit, it is characterized in that repeated operation of telescopic rod of the cylinder.

荷役車両の作業員（オペレータ）は、操作器を操作して、コントロールバルブを駆動し、荷役装置の姿勢を、前傾あるいは後傾として物品の掬い、卸し作業を実行する。
上記構成によれば、制御装置は、操作器の操作による荷役装置の姿勢の変更とは別に、指示入力器の指示信号によりシリンダのロッドを伸縮する動作を繰り返して荷役装置の姿勢を制御する。したがって、優先される操作器の操作と重なることがないように、コントロールバルブが中立位置あるいは操作器が中立位置にあることを確認し、さらに、荷役装置を前傾姿勢として荷役装置に衝撃に与えることができないと、物品を効率的に振るい落とすことができないことから、荷役装置が機械的に最も前傾した姿勢に近い姿勢となっているかを、使用開始位置検出センサにより確認する。 The worker (operator) of the cargo handling vehicle operates the operating device to drive the control valve, and performs the article picking and wholesale work by setting the attitude of the cargo handling apparatus forward or backward.
According to the above configuration, the control device controls the posture of the cargo handling device by repeating the operation of extending and contracting the rod of the cylinder by the instruction signal of the instruction input device, separately from the change of the posture of the cargo handling device by the operation of the operating device. Therefore, make sure that the control valve is in the neutral position or that the actuator is in the neutral position so that it does not overlap with the priority operation of the operating device, and that the cargo handling device is tilted forward to give impact to the cargo handling device. If it is not possible, the article cannot be shaken out efficiently, and it is confirmed by the use start position detection sensor whether the cargo handling device is in a posture that is close to the mechanically most inclined posture.

また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記前傾端位置検出センサとして、前記シリンダのピストン内の油圧を検出する圧力センサを備え、前記制御装置は、前記圧力センサにより検出されるピストン内の油圧が、予め設定された上限値を超えると、前記ロッドが前記前傾端位置まで伸展したと判断することを特徴とするものである。   The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or 2, further comprising a pressure sensor that detects a hydraulic pressure in a piston of the cylinder as the forward tilt end position detection sensor, The control device determines that the rod has extended to the forward tilted end position when the hydraulic pressure in the piston detected by the pressure sensor exceeds a preset upper limit value.

上記構成によれば、シリンダのロッドが伸展され、前傾端まで伸展されると、ピストン内の油圧が上昇する。したがって、圧力センサにより検出されるピストン内の油圧が、予め設定された上限値を超えると、ロッドが前傾端位置まで伸展したと判断できる。   According to the above configuration, when the rod of the cylinder is extended and extended to the forward inclined end, the hydraulic pressure in the piston increases. Therefore, when the hydraulic pressure in the piston detected by the pressure sensor exceeds a preset upper limit value, it can be determined that the rod has extended to the forward tilt end position.

また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記シリンダのロッドが、前記前傾端位置より所定位置まで収縮していることを検出する戻し位置検出センサを備え、前記制御装置は、所定時間に代えて、前記戻し位置検出センサが動作すると、前記前傾端位置検出センサが動作するまで前記シリンダのロッドを伸展する動作を実行することを特徴とするものである。   The invention according to claim 4 is the invention according to any one of claims 1 to 3, wherein the rod of the cylinder is contracted from the forward inclined end position to a predetermined position. A return position detection sensor for detecting the position of the cylinder, and the control device performs an operation of extending the rod of the cylinder until the forward tilt end position detection sensor operates when the return position detection sensor operates instead of a predetermined time. It is characterized by executing.

上記構成によれば、シリンダのロッドが、前傾端位置検出センサにより検出される前傾端位置から収縮する範囲を所定時間にて設定しているが、所定時間に代えて、戻し位置検出センサにより、収縮する範囲を設定する。これによると、ピストン内の圧力の状態（油圧ポンプによる吐出圧の変動による変化する）の影響を受けることがないため、正確なストロークでロッドの伸縮が繰り返される。   According to the above configuration, the range in which the cylinder rod contracts from the forward tilt end position detected by the forward tilt end position detection sensor is set for a predetermined time. However, instead of the predetermined time, the return position detection sensor To set the range to contract. According to this, since it is not affected by the state of the pressure in the piston (changes due to fluctuations in the discharge pressure by the hydraulic pump), the rod is repeatedly expanded and contracted with an accurate stroke.

本発明の荷役装置の駆動機構は、指示入力器を操作するだけで、この指令信号が制御装置に入力されている間、荷役装置は、繰り返し、機械的に最も前傾した姿勢とされ、繰り返し、荷役装置に衝撃が与えられることにより、荷役装置の外部だけでなく内部から物品を効率よく確実に振り落とすことができ、作業員の負担を軽減できる、という効果を有している。   The drive mechanism of the cargo handling device according to the present invention simply operates the instruction input device, and while the command signal is input to the control device, the cargo handling device is repeatedly and mechanically inclined most forward. By giving an impact to the cargo handling device, it is possible to efficiently and surely shake off articles from the inside as well as the outside of the cargo handling device, thereby reducing the burden on workers.

本発明の実施例における荷役装置の駆動機構を使用した荷役車両を示す側面図である。It is a side view which shows the cargo handling vehicle which uses the drive mechanism of the cargo handling apparatus in the Example of this invention. 同荷役装置の駆動機構の油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the drive mechanism of the cargo handling apparatus. 同荷役装置の駆動機構の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the drive mechanism of the cargo handling apparatus. 本発明の他の実施例における荷役装置の駆動機構の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the drive mechanism of the cargo handling apparatus in the other Example of this invention.

［実施例］
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 [Example]
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１に示すように、粘性のある物品、例えば、土壌や堆肥の荷役作業を行うための荷役装置を備えた小型の荷役車両（作業車両）は、例えばスキッドステアローダ１１であり、スキッドステアローダ１１は、車体１２と、車体１２の後部両側に後端部がそれぞれ上下方向に回動自在に支持されて前方に伸びる左右一対のブーム１３と、これらブーム１３の前端部に上下方向に回動自在に支持されたバケット（荷役装置の一例）１４と、車体１２に回転可能に設けられた前後の車輪１５と、車体１２の上部に設けられて前面を除く部分に防護金網が付設されたヘッドガード１６と、これにより形成されて前方に出入口を有する運転室１７とを備えている。またバケット１４は、機械的に最も下向きの前傾した姿勢となる前傾端位置に回動されると、機械的な衝撃が与えられる構成とされている。   As shown in FIG. 1, a small cargo handling vehicle (work vehicle) including a cargo handling device for performing a cargo handling work on viscous articles, for example, soil and compost, is a skid steer loader 11, for example. 11 is a vehicle body 12, a pair of left and right booms 13 that are supported on the both sides of the rear portion of the vehicle body 12 so as to be pivotable in the vertical direction and extend forward, and pivoted in the vertical direction on the front end portions of these booms 13. A freely supported bucket (an example of a cargo handling device) 14, front and rear wheels 15 rotatably provided on the vehicle body 12, and a head provided on the upper portion of the vehicle body 12 and provided with a protective metal mesh on a portion excluding the front surface A guard 16 and a cab 17 formed thereby and having an entrance in front are provided. Further, the bucket 14 is configured to receive a mechanical shock when it is rotated to a forward tilted end position where the bucket 14 is mechanically most inclined forward.

またブーム１３を上下方向に回動するために、車体１２の後部とブーム１３の先端側との間にブームシリンダ（作業駆動装置）１８が連結され、バケット１４を上下方向に回動するために、ブーム１３の先端側とバケット１４の背面との間にバケットシリンダ（作業駆動装置）１９が連結されている。   Further, in order to rotate the boom 13 in the vertical direction, a boom cylinder (work drive device) 18 is connected between the rear portion of the vehicle body 12 and the tip side of the boom 13, and the bucket 14 is rotated in the vertical direction. A bucket cylinder (work drive device) 19 is connected between the tip side of the boom 13 and the back surface of the bucket 14.

また運転室１７の内部に、運転者が着席するシート２１と、シート２１に着座した運転者が水平姿勢での飛び出しを防止し、起立姿勢でシート２１を開放する一対のセーフティーバー２２が備えられ、またシート２１の前方に、ブーム１３の操作レバー（ブーム操作レバー）２３と、バケット１４の操作レバー（バケット操作レバー；操作器の一例）２４と、バケット１４から前記粘性のある物品の振るい落しを指示する押釦スイッチ（指示入力器の一例）２５が備えられている。なお、ブーム１３とバケット１４の操作は、操作レバーでなく、操作ペダルであってもよい。   In addition, a seat 21 on which the driver is seated and a pair of safety bars 22 that prevent the driver sitting on the seat 21 from jumping out in a horizontal posture and opening the seat 21 in a standing posture are provided inside the cab 17. In addition, in front of the seat 21, an operation lever (boom operation lever) 23 of the boom 13, an operation lever (bucket operation lever; an example of an operation device) 24 of the bucket 14, and the viscous article is shaken off from the bucket 14. A push button switch (an example of an instruction input device) 25 is provided. The operation of the boom 13 and the bucket 14 may be an operation pedal instead of the operation lever.

前記ブーム操作レバー２３からは、レバーを操作していないとき、「中立位置」の中立信号が出力され、レバーを一方の向きに傾けると、ブーム１３を上昇させる「上昇位置」の上昇指令信号が出力され、レバーを他方の向きに傾けると、ブーム１３を下降させる「下降位置」の下降指令信号が出力される。   When the lever is not operated, a neutral signal of “neutral position” is output from the boom operation lever 23. When the lever is tilted in one direction, an ascending command signal of “rising position” for raising the boom 13 is issued. When the lever is tilted in the other direction, a lowering command signal for “lowering position” for lowering the boom 13 is output.

またバケット操作レバー２４からは、レバーを操作していないとき、「中立位置」の中立信号が出力され、レバーを一方の向きに傾けると、バケット１４を下向きに前傾させる「前傾位置」の前傾指令信号が出力され、レバーを他方の向きに傾けると、バケット１４を上向きに後傾させる「後傾位置」の後傾指令信号が出力される。
また押釦スイッチ２５からは、押し操作されている間、粘性のある物品の振るい落しを指示するバケット振動指令信号が出力される。 Further, when the lever is not operated, the neutral signal of the “neutral position” is output from the bucket operation lever 24, and when the lever is tilted in one direction, the bucket 14 is tilted forward so that the bucket 14 tilts forward. When a forward tilt command signal is output and the lever is tilted in the other direction, a “backward tilt position” rearward tilt command signal for tilting the bucket 14 backward is output.
The push button switch 25 outputs a bucket vibration command signal that instructs to shake off a viscous article while the push button switch 25 is being pressed.

「油圧回路」
上記ブーム１３を上下方向に回動するブームシリンダ１８と、バケット１４を上下方向に回動するバケットシリンダ１９の油圧回路を図２に示す。
図２に示すように、ブームシリンダ１８とバケットシリンダ１９に対して、油タンク２８より作動油を供給するために、車体１２の内部に、エンジン２７により回転駆動される油圧式のメインポンプ（油圧ポンプ）２９が設けられている。なお、図示しないが、車体１２には、エンジン２７により回転駆動されるサブポンプ（油圧ポンプ）および走行ポンプが設けられ、前記サブポンプより制御油が供給されている。 "Hydraulic circuit"
FIG. 2 shows a hydraulic circuit of a boom cylinder 18 that rotates the boom 13 in the vertical direction and a bucket cylinder 19 that rotates the bucket 14 in the vertical direction.
As shown in FIG. 2, a hydraulic main pump (hydraulic pressure) that is rotationally driven by an engine 27 inside the vehicle body 12 to supply hydraulic oil from an oil tank 28 to the boom cylinder 18 and the bucket cylinder 19. Pump) 29 is provided. Although not shown, the vehicle body 12 is provided with a sub pump (hydraulic pump) that is driven to rotate by the engine 27 and a traveling pump, and control oil is supplied from the sub pump.

また油タンク２８よりメインポンプ２９により吐出された作動油を供給して、油タンク２８へ油を戻す油圧ライン３０に、ブームシリンダ１８を操作する油圧パイロット式のブームコントロールバルブ３１と、バケットシリンダ１９を操作する油圧パイロット式のバケットコントロールバルブ３２と、バケットシリンダ１９を自動操作する油圧パイロット式のバケット切替バルブ３３が設けられている。これらバルブ３１，３２，３３は、６ポート３位置方向制御弁からなり、スプール（スプールバー）がどの位置に操作されていても、メインポンプ２９から供給される作動油が各バルブ３１，３２，３３に供給されるように構成されている。   A hydraulic pilot-type boom control valve 31 for operating the boom cylinder 18 and a bucket cylinder 19 are connected to a hydraulic line 30 that supplies hydraulic oil discharged from the oil tank 28 by the main pump 29 and returns the oil to the oil tank 28. A hydraulic pilot type bucket control valve 32 for operating the bucket cylinder 19 and a hydraulic pilot type bucket switching valve 33 for automatically operating the bucket cylinder 19 are provided. These valves 31, 32, 33 are composed of 6-port 3-position direction control valves, and the hydraulic oil supplied from the main pump 29 is supplied to each valve 31, 32, regardless of the position of the spool (spool bar). It is comprised so that it may be supplied to 33.

ブームコントロールバルブ３１は、スプールの「上昇位置」では、ポートＢ１から、ブームシリンダ１８のテイルポートへ作動油を供給し、ブームシリンダ１８のロッドポートからのもどり油をポートＡ１からバケットコントロールバルブ３２へ供給するように形成され、またスプールの「下降位置」では、ポートＡ１から、ブームシリンダ１８のロッドポートへ作動油を供給し、ブームシリンダ１８のテイルポートからのもどり油をポートＢ１からバケットコントロールバルブ３２へ供給するように形成されている。   The boom control valve 31 supplies hydraulic oil from the port B1 to the tail port of the boom cylinder 18 at the “rising position” of the spool, and returns oil from the rod port of the boom cylinder 18 from the port A1 to the bucket control valve 32. In the “lower position” of the spool, the hydraulic oil is supplied from the port A1 to the rod port of the boom cylinder 18 and the return oil from the tail port of the boom cylinder 18 is supplied from the port B1 to the bucket control valve. 32.

このブームコントロールバルブ３１のスプールは、図３に示すように、ブーム操作レバー２３から出力される上昇指令信号と下降指令信号がブームコントロールバルブ３１のパイロットバルブ３１Ａへ入力されることにより、サブポンプより供給される制御油が、スプールの「上昇位置」のソレノイドと「下降位置」のソレノイドへ供給され、「上昇位置」と「下降位置」へ移動される。   As shown in FIG. 3, the spool of the boom control valve 31 is supplied from the sub-pump when the ascending command signal and the descending command signal output from the boom operation lever 23 are input to the pilot valve 31A of the boom control valve 31. The control oil to be supplied is supplied to the solenoid in the “up position” and the solenoid in the “down position” of the spool, and is moved to the “up position” and the “down position”.

またバケットコントロールバルブ３２は、スプールの「後傾位置」では、ポートＢ２から、バケットシリンダ１９のロッドポートへ作動油を供給し、バケットシリンダ１９のテイルポートからのもどり油をポートＡ２からバケット切替バルブ３３へ供給するように形成され、またスプールの「前傾位置」では、ポートＡ２から、バケットシリンダ１９のテイルポートへ作動油を供給し、バケットシリンダ１９のロッドポートからのもどり油をポートＢ２からバケット切替バルブ３３へ供給するように形成されている。   The bucket control valve 32 supplies hydraulic oil from the port B2 to the rod port of the bucket cylinder 19 at the “backward tilt position” of the spool, and returns the return oil from the tail port of the bucket cylinder 19 from the port A2 to the bucket switching valve. The hydraulic oil is supplied from the port A2 to the tail port of the bucket cylinder 19 and the return oil from the rod port of the bucket cylinder 19 is supplied from the port B2. It is configured to be supplied to the bucket switching valve 33.

このバケットコントロールバルブ３２のスプールは、ブームコントロールバルブ３１と同様に、図３に示すように、バケット操作レバー２４から出力される後傾指令信号と前傾指令信号がバケットコントロールバルブ３２のパイロットバルブ３２Ａへ入力されることにより、サブポンプより供給される制御油が、スプールの「後傾位置」のソレノイドと「前傾位置」のソレノイドへ供給され、「後傾位置」と「前傾位置」へ移動される。   As in the boom control valve 31, the spool of the bucket control valve 32 has a rearward tilt command signal and a forward tilt command signal output from the bucket operation lever 24 as shown in FIG. The control oil supplied from the sub-pump is supplied to the “reverse tilt position” solenoid and “forward tilt position” solenoid of the spool, and moves to the “rear tilt position” and “forward tilt position”. Is done.

また前記バケット切替バルブ３３は、バケットコントロールバルブ３２と同様に、スプールの「後傾位置」では、ポートＢ３から、バケットシリンダ１９のロッドポートへ作動油を供給し、バケットシリンダ１９のテイルポートからのもどり油をポートＡ３から油タンク２８へ戻すように形成され、またスプールの「前傾位置」では、ポートＡ３から、バケットシリンダ１９のテイルポートへ作動油を供給し、バケットシリンダ１９のロッドポートからのもどり油をポートＢ３から油タンク２８へ戻すように形成されている。   Similarly to the bucket control valve 32, the bucket switching valve 33 supplies hydraulic oil from the port B3 to the rod port of the bucket cylinder 19 at the “backward tilt position” of the spool, and from the tail port of the bucket cylinder 19. The return oil is formed so as to return to the oil tank 28 from the port A3, and in the “forward tilt position” of the spool, the hydraulic oil is supplied from the port A3 to the tail port of the bucket cylinder 19 and from the rod port of the bucket cylinder 19 The return oil is returned from the port B3 to the oil tank 28.

このバケット切替バルブ３３のスプールは、図３に示す制御装置４１より出力される後傾指令信号と前傾指令信号がバケット切替バルブ３３のパイロットバルブ３３Ａへ入力されることにより、サブポンプより供給される制御油が、スプールの「後傾位置」のソレノイドと「前傾位置」のソレノイドへ供給され、「後傾位置」と「前傾位置」へ移動される（詳細は後述する）。   The spool of the bucket switching valve 33 is supplied from the sub pump by inputting a backward tilt command signal and a forward tilt command signal output from the control device 41 shown in FIG. 3 to the pilot valve 33A of the bucket switching valve 33. The control oil is supplied to the “reverse tilt position” solenoid and the “forward tilt position” solenoid of the spool, and is moved to the “rear tilt position” and the “forward tilt position” (details will be described later).

また図２に示すように、４ポートのセルフレベリングバルブ３５が設けられている。このセルフレベリングバルブ３５は、ポートＡに、ポートＡから流入した作動油を分流する分流器３６が接続され、分流器３６の一方の作動油の分流ポートが、ポートＢおよび２ポート２位置切換弁３７を介してポートＣに接続され、さらに分流器３６の他方の作動油の分流ポートが、逆止弁３８を介してポートＤに接続されて構成されている。２ポート２位置切換弁３７は、中立位置では、作動油の流れを止めており、ポートＤに作動油が流れると、ポートＣとポートＢを接続するように形成されている。   Further, as shown in FIG. 2, a four-port self-leveling valve 35 is provided. The self-leveling valve 35 is connected to a port A with a flow divider 36 for diverting the hydraulic oil flowing in from the port A. One of the hydraulic oil diversion ports of the flow divider 36 is connected to the port B and the 2-port 2-position switching valve. The other hydraulic oil branch port of the flow divider 36 is connected to the port D via a check valve 38. The 2-port 2-position switching valve 37 stops the flow of the hydraulic oil in the neutral position, and is configured to connect the port C and the port B when the hydraulic oil flows into the port D.

そして、セルフレベリングバルブ３５のポートＡにブームシリンダ１８のロッドポートが接続され、ポートＢにブームコントロールバルブ３１のポートＡ１が接続され、ポートＣにバケットシリンダ１９のロッドポートが接続され、ポートＤにバケットシリンダ１９のテイルポートが接続されている。   The rod port of the boom cylinder 18 is connected to the port A of the self-leveling valve 35, the port A1 of the boom control valve 31 is connected to the port B, the rod port of the bucket cylinder 19 is connected to the port C, and the port D is connected to the port D. The tail port of the bucket cylinder 19 is connected.

また図２に示すように、バケットシリンダ１９のテイルポートに接続されたバケット切替バルブ３３のポートＡ３に、ポートＡ３の作動油の圧力を検出する、すなわちバケットシリンダ１９のピストン内の圧力を検出する圧力センサ（前傾端位置検出センサの一例）４２が設けられ、またバケットシリンダ１９に、シリンダのロッドが、バケット１４が機械的に最も前傾した姿勢となる前傾端位置の近くまで伸展していることを検出する、磁気センサからなるストロークセンサ（使用開始位置検出センサの一例）４３が設けられている。またバケットコントロールバルブ３２には、このバルプ３２のスプールが「中立位置」にあるときに動作する中立スイッチ４４が設けられている。   Further, as shown in FIG. 2, the pressure of the hydraulic oil at the port A3 is detected at the port A3 of the bucket switching valve 33 connected to the tail port of the bucket cylinder 19, that is, the pressure within the piston of the bucket cylinder 19 is detected. A pressure sensor (an example of a forward tilt end position detection sensor) 42 is provided, and the cylinder rod extends to the bucket cylinder 19 to a position near the forward tilt end position where the bucket 14 is mechanically tilted most forward. A stroke sensor (an example of a use start position detection sensor) 43 made of a magnetic sensor is provided. The bucket control valve 32 is provided with a neutral switch 44 that operates when the spool of the valve 32 is in the “neutral position”.

前記圧力センサ４２により検出しているピストン内油圧は、バケットシリンダ１９のロッドが伸展され、前傾端位置まで伸展されると上昇することから、ピストン内油圧が予め設定された上限値を超えると、ロッドが前傾端位置まで伸展したと判断できる。   The piston hydraulic pressure detected by the pressure sensor 42 rises when the rod of the bucket cylinder 19 is extended and extended to the forward tilted end position. Therefore, when the piston hydraulic pressure exceeds a preset upper limit value. It can be determined that the rod has extended to the forward tilt end position.

上記制御装置４１の説明の前に、上記構成による、ブーム操作レバー２３とバケット操作レバー２４を操作したときのブーム１３とバケット１４の動作を説明する。   Before the description of the control device 41, the operation of the boom 13 and the bucket 14 when the boom operation lever 23 and the bucket operation lever 24 are operated according to the above configuration will be described.

(１)ブーム上昇時
ブーム上昇の作動油・もどり油の流れを、図２に矢印で示す。
１．ブームコントロールバルブ３１のスプールが「上昇位置」にあるときは、図２に示すように、作動油がブームコントロールバルブ３１のポートＢ１からブームシリンダ１８のテイルポートに送られ、ブームシリンダ１８のロッドを伸長しブーム１３を上昇する。
２．ブームシリンダ１８のロッドポートからのもどり油はセルフレベリングバルブ３５のポートＡに送られ、バルブ内の分流器３６によりポートＢとポートＤへ、所定の分流比で分流される。
３．ポートＢの作動油はブームコントロールバルブ３１のボートＡ１ヘ戻る。一方、ポートＤの作動油はバケットシリンダ１９のテイルポートに送られ、バケットシリンダ１９のロッドを伸張しバケット１４を前傾する。
４．バケットシリンダ１９のロッドポートからのもどり油はセルフレベリングバルブ３５のポートＣに送られ、バルブ内の２ポート２位置切換弁３７によりポートＢに合流してブームコントロールバルブ３５のポートＡ１にもどる。
なお、バケットシリンダ１９とバケットコントロールバルブ３２間では、バケットコントロールバルブ３２のスプールが「中立位置」にあるため作動油の流れはない。
５．以上のようにブーム操作レバー２３を「上昇位置」とすると、ブーム１３が上昇し、セルフレベリングバルブ３５によって自動的にバケットシリンダ１９が作動してバケット１４が徐々に前傾するため、バケット１４がロールバックし、バケット１４で掬った物品がこぼれ落ちることが防止される。 (1) When the boom is raised The flow of hydraulic and return oil when the boom is raised is indicated by arrows in FIG.
1. When the spool of the boom control valve 31 is in the “up position”, as shown in FIG. 2, hydraulic oil is sent from the port B1 of the boom control valve 31 to the tail port of the boom cylinder 18, and the rod of the boom cylinder 18 is moved. Extends and raises the boom 13.
2. The return oil from the rod port of the boom cylinder 18 is sent to the port A of the self-leveling valve 35, and is diverted to a port B and a port D by a diverter 36 in the valve at a predetermined diversion ratio.
3. The hydraulic oil in port B returns to the boat A1 of the boom control valve 31. On the other hand, the hydraulic oil in the port D is sent to the tail port of the bucket cylinder 19 to extend the rod of the bucket cylinder 19 and tilt the bucket 14 forward.
4). The return oil from the rod port of the bucket cylinder 19 is sent to the port C of the self-leveling valve 35, merges with the port B by the 2-port 2-position switching valve 37 in the valve, and returns to the port A1 of the boom control valve 35.
Note that there is no flow of hydraulic oil between the bucket cylinder 19 and the bucket control valve 32 because the spool of the bucket control valve 32 is in the “neutral position”.
5. As described above, when the boom operation lever 23 is set to the “upward position”, the boom 13 is raised, the bucket cylinder 19 is automatically operated by the self-leveling valve 35, and the bucket 14 is gradually tilted forward. It is prevented that articles rolled up and squeezed by the bucket 14 are spilled off.

(２)ブーム下降時
１．ブームコントロールバルブ３１のスプ一ルが「下降位置」にあるときは、作動油がブームコントロールバルブ３１のポートＡ１からセルフレベリングバルブ３５のポートＢに流れる。
２．セルフレベリングバルブ３５のポートＢの作業油はバルブ内の分流器３６を通りポートＡからブームシリンダ１８のロッドポートに送られ、ブームシリンダ１８のロッドは縮められブーム１３を下降する。
なお、セルフレベリングバルブ３５のポートＣはバケットシリンダ１９およびバケットコントロールバルブ３２によってブロックされているので、ポートＢの作業油はポートＣに流れない。
３．ブームシリンダ１８のテイルポートからのもどり油はブームコントロールバルブ３１のポートＢ１に流れる。 (2) When the boom is lowered When the spool of the boom control valve 31 is in the “down position”, the hydraulic oil flows from the port A1 of the boom control valve 31 to the port B of the self-leveling valve 35.
2. The working oil at the port B of the self-leveling valve 35 passes through the flow divider 36 in the valve and is sent from the port A to the rod port of the boom cylinder 18. The rod of the boom cylinder 18 is contracted and the boom 13 is lowered.
In addition, since the port C of the self-leveling valve 35 is blocked by the bucket cylinder 19 and the bucket control valve 32, the working oil in the port B does not flow into the port C.
3. The return oil from the tail port of the boom cylinder 18 flows to the port B1 of the boom control valve 31.

(３)バケット作動時
バケットコントロールバルブ３２のスプールが「後傾位置」にあるときは作動油がバケットコントロールバルブ３２のポートＢ２からバケットシリンダ１９のロッドポートに送られ、バケットシリンダ１９のロッドは収縮しバケット１４を後傾する。
またバケットコントロールバルブ３２のスプールが「前傾位置」にあるときは作動油がバケットコントロールバルブ３２のポートＡ２からバケットシリンダ１９のテイルポートに送られ、バケットシリンダ１９のロッドは伸展しバケット１４を前傾する。
なお、バケットシリンダ１９のテイルポートとロッドポートにそれぞれ接続されたセルフレベリングバルブ３５のポートＣおよびポートＤから、セルフレベリングバルブ３５の２ポート２位置切換弁３７および逆止弁３８によってブロックされているため、バケット操作レバー２４の操作によって、ブームシリンダ１８に作動油が流れることはない。 (3) During bucket operation When the spool of the bucket control valve 32 is in the “backward tilt position”, hydraulic oil is sent from the port B2 of the bucket control valve 32 to the rod port of the bucket cylinder 19 and the rod of the bucket cylinder 19 contracts. The bucket 14 is tilted backward.
Further, when the spool of the bucket control valve 32 is in the “forward tilt position”, hydraulic oil is sent from the port A2 of the bucket control valve 32 to the tail port of the bucket cylinder 19 and the rod of the bucket cylinder 19 extends to move the bucket 14 forward. Tilt.
The self-leveling valve 35 connected to the tail port and the rod port of the bucket cylinder 19 is blocked by the 2-port 2-position switching valve 37 and the check valve 38 of the self-leveling valve 35. Therefore, the hydraulic oil does not flow into the boom cylinder 18 by the operation of the bucket operation lever 24.

「バケット切替バルブ３３の制御装置４１」
上記制御装置４１について図３のブロック図を基づいて説明する。制御装置４１は、上述したように、バケット切替バルブ３３のパイロットバルブ３３Ａへ前傾指令信号と後傾指令信号を出力することにより、バケット切替バルブ３３のスプールを「前傾位置」と「後傾位置」へ移動させ、バケット１４の姿勢を前傾方向と後傾方向へと変更する。 "Control device 41 for bucket switching valve 33"
The control device 41 will be described with reference to the block diagram of FIG. As described above, the control device 41 outputs the forward tilt command signal and the backward tilt command signal to the pilot valve 33A of the bucket switching valve 33, so that the spool of the bucket switching valve 33 is moved to the “forward tilt position” and the “backward tilt”. The position of the bucket 14 is changed between the forward tilt direction and the rear tilt direction.

制御装置４１には、バケットコントロールバルブ３２の中立スイッチ４４の信号と、ブーム操作レバー２３の中立位置の信号と、押釦スイッチ２５の押し操作信号と、圧力センサ４２により検出されるピストン内圧力データと、ストロークセンサ４３により検出される、バケットシリンダ１９のロッドが前傾端位置の近くまで伸展していることを示すデータ（以下、使用開始位置検出データと称す）が入力され、パイロットバルブ３３Ａへ前傾指令信号と後傾指令信号が出力される。   The control device 41 includes a signal of the neutral switch 44 of the bucket control valve 32, a signal of the neutral position of the boom operation lever 23, a push operation signal of the push button switch 25, and piston pressure data detected by the pressure sensor 42. Then, data indicating that the rod of the bucket cylinder 19 is extended to the vicinity of the forward tilt end position (hereinafter referred to as use start position detection data) detected by the stroke sensor 43 is input to the pilot valve 33A. A tilt command signal and a back tilt command signal are output.

上記前傾指令信号を出力する（前傾）Ｒ−Ｓフリップフロップ４６と、上記後傾指令信号を出力する（後傾）Ｒ−Ｓフリップフロップ４７が設けられており、上記入力等により、これらＲ−Ｓフリップフロップ４６，４７のセット（Ｓ）信号とリセット（Ｒ）信号が形成されている。   An RS flip-flop 46 that outputs the forward tilt command signal (forward tilt) and an RS flip-flop 47 that outputs the rear tilt command signal (backward tilt) 47 are provided. A set (S) signal and a reset (R) signal of the RS flip-flops 46 and 47 are formed.

まず、バケットコントロールバルブ３２のスプールが中立位置にあること（バケットコントロールバルブ３２よりバケットシリンダ１９に作動油が供給されていないことを確認する中立スイッチ４４の信号）、ブーム操作レバー２３が操作されずに中立位置にあること（ブーム操作レバー２３によりバケットシリンダ１９に作動油が供給されていないことを確認する中立位置の信号）、および押釦スイッチ２５が連続して押し操作されていること（押し操作信号）を確認すること｛信号の論理積（ＡＮＤ）をとること｝により、バケット切替バルブ３３を駆動する前提条件となる駆動信号を形成している。この駆動信号の成立がＲ−Ｓフリップフロップ４６，４７のセット信号の条件とされ、また不成立となるとリセット信号が形成されて、Ｒ−Ｓフリップフロップ４６，４７はリセットされる。   First, the spool of the bucket control valve 32 is in the neutral position (a signal of the neutral switch 44 that confirms that hydraulic oil is not supplied from the bucket control valve 32 to the bucket cylinder 19), and the boom operation lever 23 is not operated. (The neutral position signal for confirming that the hydraulic fluid is not supplied to the bucket cylinder 19 by the boom operation lever 23), and the push button switch 25 is continuously pressed (push operation). Signal) (taking the logical product (AND) of the signals) forms a drive signal which is a precondition for driving the bucket switching valve 33. The establishment of the drive signal is used as a condition for the set signal of the RS flip-flops 46 and 47. If the drive signal is not established, a reset signal is formed and the RS flip-flops 46 and 47 are reset.

またバケットシリンダ１９のロッドが前傾端位置の近くまで伸展していること（ストロークセンサ４３の使用開始位置検出信号）、押釦スイッチ２５が操作されたこと（操作されたことを検出して出力される１パルス出力器の１パルス信号）、およびバケットコントロールバルブ３２のスプールが中立位置にあること（バケットコントロールバルブ３２よりバケットシリンダ１９に作動油が供給されていないことを確認する中立スイッチ４４の信号）を確認すること｛信号の論理積（ＡＮＤ）をとること｝により、前傾動作を開始する作動開始信号を形成している。   In addition, the rod of the bucket cylinder 19 extends to the vicinity of the forward tilt end position (use start position detection signal of the stroke sensor 43), and the push button switch 25 is operated (the operation is detected and output). 1 pulse signal of the 1 pulse output device) and the signal of the neutral switch 44 for confirming that the spool of the bucket control valve 32 is in the neutral position (the hydraulic oil is not being supplied from the bucket control valve 32 to the bucket cylinder 19). ) {Taking the logical product (AND) of the signals} forms an operation start signal for starting the forward tilting operation.

また（後傾）Ｒ−Ｓフリップフロップ４７から後傾指令信号が出力されてから、すなわちバケット１４の後傾動作が開始されてからの時間をカウントする（後傾指令信号によりリセットされ、カウントを開始する）タイマー４８が設けられ、このタイマー４８により所定時間（例えば、０．５〜１秒）の経過が確認されることによって出力される１パルス信号（１パルス出力器の出力信号）により、再前傾開始信号を形成している。   Also, the time from when the backward tilt command signal is output from the (reverse tilt) RS flip-flop 47, that is, the time since the backward tilt operation of the bucket 14 is started is counted (reset by the backward tilt command signal, The timer 48 is provided, and a one-pulse signal (an output signal of the one-pulse output device) that is output when a predetermined time (for example, 0.5 to 1 second) is confirmed by the timer 48, A re-forward tilt start signal is formed.

前記作動開始信号または再前傾開始信号が成立し｛論理和（ＯＲ）｝、且つ前記駆動信号が成立しているとき｛論理積（ＡＮＤ）｝、（前傾）Ｒ−Ｓフリップフロップ４６のセット信号が形成され、このセット信号により（前傾）Ｒ−Ｓフリップフロップ４６がセットされ、前傾指令信号が出力される。   When the operation start signal or the forward forward start signal is established {logical sum (OR)} and the drive signal is established {logical product (AND)}, (forward forward) of the R-S flip-flop 46 A set signal is formed, and the (forward tilt) RS flip-flop 46 is set by this set signal, and a forward tilt command signal is output.

また前記駆動信号が不成立、または（後傾）Ｒ−Ｓフリップフロップ４７より後傾指令信号が出力される｛論理和（ＯＲ）｝と、リセット信号が形成され、（前傾）Ｒ−Ｓフリップフロップ４６がリセットされ、前傾指令信号がオフとされる。   When the drive signal is not established or a backward tilt command signal is output from the (reverse tilt) RS flip-flop 47 {logical sum (OR)}, a reset signal is formed and the (forward tilt) RS flip-flop is generated. 46 is reset and the forward tilt command signal is turned off.

また上述したように、バケットシリンダ１９のロッドが伸展され、前傾端位置まで伸展されると、ピストン内油圧が上昇することから、圧力センサ４２により検出しているピストン内油圧が、予め設定された上限値を超えると、ロッドが前傾端位置まで伸展したと判断できる。そこで、圧力センサ４２により検出されるピストン内圧力データが所定圧力以上であることを検出する比較器４９を設け、この比較器４９によりロッドが前傾端位置まで伸展したことが検出されたこと（検出により出力される１パルス出力器の１パルス信号）により、後傾開始信号を形成している。この後傾開始信号が成立し、且つ前記駆動信号が成立していること｛論理積（ＡＮＤ）｝により（後傾）Ｒ−Ｓフリップフロップ４７のセット信号が形成され、このセット信号により（後傾）Ｒ−Ｓフリップフロップ４７がセットされ、後傾指令信号が出力される。なお、前記圧力センサ４２および比較器４９により、前傾端位置検出センサが形成されている。   Further, as described above, when the rod of the bucket cylinder 19 is extended and extended to the forward inclined end position, the hydraulic pressure in the piston rises. Therefore, the hydraulic pressure in the piston detected by the pressure sensor 42 is set in advance. If the upper limit is exceeded, it can be determined that the rod has extended to the forward tilt end position. Therefore, a comparator 49 is provided for detecting that the pressure data in the piston detected by the pressure sensor 42 is equal to or higher than a predetermined pressure, and it is detected by the comparator 49 that the rod has been extended to the forward inclined end position ( A backward tilt start signal is formed by one pulse signal of one pulse output device output by detection. A set signal of the R-S flip-flop 47 is formed (reverse tilt) by the fact that the backward tilt start signal is established and the drive signal is established {logical product (AND)}. Tilt) RS flip-flop 47 is set and a backward tilt command signal is output. The pressure sensor 42 and the comparator 49 form a forward tilt end position detection sensor.

また前記駆動信号が不成立、または（前傾）Ｒ−Ｓフリップフロップ４６より前傾指令信号が出力される｛論理和（ＯＲ）｝と、リセット信号が形成され、（後傾）Ｒ−Ｓフリップフロップ４７がリセットされ、後傾指令信号がオフとされる。   Further, when the drive signal is not established or a forward tilt command signal is output from the (forward tilt) RS flip-flop 46 {logical sum (OR)}, a reset signal is formed and (back tilt) RS flip-flop 47 is reset and the backward tilt command signal is turned off.

このような制御装置４１の構成により、駆動信号成立の条件である、押釦スイッチ２５が連続して押し操作されているとき、ブーム操作レバー２３が中立位置、且つバケットコントロールバルブ３２が中立位置にあることを確認し、使用開始位置検出信号がオン（バケットシリンダ１９のロッドが前傾端位置の近くまで伸展していること）を確認すると、バケット切替バルブ３３のパイロットバルブ３３Ａへ前傾指令信号が出力され、バケット切替バルブ３３のスプールが「前傾位置」へ移動され、これにより作動油がバケットシリンダ１９のテイルポートへ供給され、バケットシリンダ１９のロッドが伸展し、バケット１４は前傾する。   With such a configuration of the control device 41, when the push button switch 25, which is a condition for establishing the drive signal, is continuously pressed, the boom operation lever 23 is in the neutral position and the bucket control valve 32 is in the neutral position. If it is confirmed that the use start position detection signal is on (the rod of the bucket cylinder 19 extends to the position near the forward tilt end position), the forward tilt command signal is sent to the pilot valve 33A of the bucket switching valve 33. As a result, the spool of the bucket switching valve 33 is moved to the “forward tilt position”, whereby hydraulic oil is supplied to the tail port of the bucket cylinder 19, the rod of the bucket cylinder 19 extends, and the bucket 14 tilts forward.

これによりバケットシリンダ１９のピストン内圧力が高まり、比較器４９により所定圧力以上、すなわちバケットシリンダ１９のロッドが前傾端位置まで伸展したことが検出されると、バケット切替バルブ３３のパイロットバルブ３３Ａへ後傾指令信号が出力され、バケット切替バルブ３３のスプールが「後傾位置」へ移動され、これにより作動油がバケットシリンダ１９のロッドポートへ供給され、バケットシリンダ１９のロッドが収縮し、バケット１４は後傾する。   As a result, the pressure in the piston of the bucket cylinder 19 increases, and when the comparator 49 detects that the pressure exceeds a predetermined pressure, that is, the rod of the bucket cylinder 19 extends to the forward tilted end position, the pilot valve 33A of the bucket switching valve 33 is moved to. A backward tilt command signal is output, the spool of the bucket switching valve 33 is moved to the “backward tilt position”, whereby hydraulic oil is supplied to the rod port of the bucket cylinder 19, the rod of the bucket cylinder 19 contracts, and the bucket 14 Tilt backwards.

これによりバケットシリンダ１９のピストン内圧力は低下し、またバケット１４の後傾が開始されるとタイマー４８により時間がカウントされ、所定時間（例えば、０．５〜１秒）が経過すると、すなわち所定時間だけ後傾の動作が実行されると、再び、バケット切替バルブ３３のパイロットバルブ３３Ａへ前傾指令信号が出力され、バケット切替バルブ３３のスプールが「前傾位置」へ移動され、これにより作動油がバケットシリンダ１９のテイルポートへ供給され、バケットシリンダ１９のロッドが伸展し、バケット１４は前傾する。   As a result, the pressure in the piston of the bucket cylinder 19 decreases, and when the rearward tilt of the bucket 14 is started, the timer 48 counts the time, and when a predetermined time (for example, 0.5 to 1 second) elapses, that is, the predetermined When the backward tilting operation is executed for the time, the forward tilt command signal is output again to the pilot valve 33A of the bucket switching valve 33, and the spool of the bucket switching valve 33 is moved to the "forward tilt position", thereby operating. Oil is supplied to the tail port of the bucket cylinder 19, the rod of the bucket cylinder 19 extends, and the bucket 14 tilts forward.

すると、再びバケットシリンダ１９のピストン内圧力が高まり、比較器４９により所定圧力以上、すなわちバケットシリンダ１９のロッドが前傾端位置まで伸展したことが検出されると、バケット切替バルブ３３のパイロットバルブ３３Ａへ後傾指令信号が出力され、バケット１４は後傾する。所定時間により、バケットシリンダ１９のロッドの前傾端位置からのストローク量（前傾端位置から収縮する範囲）が設定される。   Then, the piston internal pressure of the bucket cylinder 19 increases again, and when the comparator 49 detects that the pressure exceeds a predetermined pressure, that is, the rod of the bucket cylinder 19 has extended to the forward tilt end position, the pilot valve 33A of the bucket switching valve 33 A backward tilt command signal is output, and the bucket 14 tilts backward. The stroke amount from the forward tilted end position of the rod of the bucket cylinder 19 (range to contract from the forward tilted end position) is set by the predetermined time.

このように、押釦スイッチ２５が連続して押し操作されている間、バケット１４を、バケットシリンダ１９のロッドが前傾端位置となるまで前傾姿勢とする動作と、所定時間、後傾する動作が交互に繰り返し実行される。これにより、バケット１４は、繰り返し機械的に最も前傾した姿勢とされ、繰り返しバケット１４に機械的な衝撃が与えられることにより、バケット１４より、粘性のある物品が効率よく確実に振り落とされる。作業員は、押釦スイッチ２５を操作するだけでよいので、負担が軽減される。   As described above, while the push button switch 25 is continuously pressed, the bucket 14 is tilted forward until the rod of the bucket cylinder 19 reaches the forward tilt end position, and the tilting action is performed for a predetermined time. Are repeatedly executed alternately. As a result, the bucket 14 is repeatedly mechanically most inclined forward, and mechanical impact is repeatedly applied to the bucket 14, whereby viscous articles are efficiently and reliably shaken off from the bucket 14. Since the worker only has to operate the push button switch 25, the burden is reduced.

以上のように本実施例によれば、押釦スイッチ２５を操作し、この指令信号が制御装置４１に入力されている間、バケット１４は、繰り返し、機械的に最も前傾した姿勢とされ、バケット１４に衝撃が与えられることにより、バケット１４の外部だけでなく内部から粘性のある物品を効率よく確実に振り落とすことができ、作業員の負担を軽減できる。   As described above, according to the present embodiment, while the push button switch 25 is operated and the command signal is input to the control device 41, the bucket 14 is repeatedly mechanically inclined most forward, By giving an impact to 14, it is possible to efficiently and reliably shake off viscous articles not only from the outside of the bucket 14 but also from the inside, thereby reducing the burden on the worker.

また本実施例によれば、制御装置４１は、押釦スイッチ２５の指示信号によりバケットシリンダ１９のロッドを伸縮する動作を繰り返してバケット１４の姿勢を制御するとき、ブーム操作レバー２３が「中立位置」、バケットコントロールバルブ３２のスプールの位置が「中立位置」にあることを確認することにより、優先される作業員によるブーム操作レバー２３またはバケット操作レバー２４の操作によるバケット１４の姿勢変更動作と重なることを避けることができる。また制御装置４１は、バケット１４が機械的に最も前傾した姿勢に近い姿勢となっているかを、ストロークセンサ４３により確認して、繰り返しバケットシリンダ１９のロッドの伸縮を行うことにより、粘性のある物品を、より効率よく確実に振り落とすことができる。   Further, according to the present embodiment, when the control device 41 repeats the operation of expanding and contracting the rod of the bucket cylinder 19 by the instruction signal of the push button switch 25 to control the posture of the bucket 14, the boom operation lever 23 is in the “neutral position”. By confirming that the position of the spool of the bucket control valve 32 is in the “neutral position”, it overlaps with the posture change operation of the bucket 14 by the operation of the boom operation lever 23 or the bucket operation lever 24 by the priority worker. Can be avoided. Further, the control device 41 confirms whether or not the bucket 14 is in a posture that is close to the mechanically most forwardly inclined posture by the stroke sensor 43 and repeatedly expands and contracts the rod of the bucket cylinder 19 to make it viscous. The article can be shaken off more efficiently and reliably.

なお、本実施例では、タイマー４８の所定時間により、バケットシリンダ１９のロッドの前傾端位置からのストローク量を設定しているが、所定時間に代えて、バケットシリンダ１９に、バケットシリンダ１９のロッドが、前傾端位置より所定位置まで収縮していることを検出する、磁気センサからなる第２ストロークセンサ（戻し位置検出センサの一例）４５（図４）を設け、第２ストロークセンサ４５の取付け位置により収縮する範囲（ストローク量）を設定するようにしてもよい。このとき、図４に示すように、タイマー４８に代えて、第２ストロークセンサ４５の検出信号が確認されることによって出力される１パルス信号（１パルス出力器の出力信号）により、再前傾開始信号を形成している。
これによると、バケットシリンダ１９のピストン内の圧力状態（メインポンプ２９による吐出圧の変動による変化する）の影響を受けることがないため、正確なストロークでロッドの伸縮を繰り返すことができる。 In the present embodiment, the stroke amount from the forward tilt end position of the rod of the bucket cylinder 19 is set by the predetermined time of the timer 48, but instead of the predetermined time, the bucket cylinder 19 A second stroke sensor (an example of a return position detection sensor) 45 (FIG. 4) configured to detect that the rod is contracted from the forward tilt end position to a predetermined position is provided. You may make it set the range (stroke amount) to shrink | contract by an attachment position. At this time, as shown in FIG. 4, instead of the timer 48, the one-pulse signal (output signal of the one-pulse output device) that is output when the detection signal of the second stroke sensor 45 is confirmed is re-forwarded. A start signal is formed.
According to this, since it is not influenced by the pressure state in the piston of the bucket cylinder 19 (changes due to fluctuations in the discharge pressure by the main pump 29), the rod can be repeatedly expanded and contracted with an accurate stroke.

また本実施例では、制御装置４１によりバケットシリンダ１９のロッドを伸縮する動作を繰り返してバケット１４の姿勢を制御するとき、バケットコントロールバルブ３２のスプールの位置が「中立位置」にあることを確認しているが、このスプールの中立位置に代えて、バケット操作レバー２４が「中立位置」にあることを確認するようにしてもよい。   Also, in this embodiment, when the posture of the bucket 14 is controlled by repeatedly operating the rod of the bucket cylinder 19 by the control device 41, it is confirmed that the spool position of the bucket control valve 32 is in the “neutral position”. However, instead of the neutral position of the spool, it may be confirmed that the bucket operating lever 24 is in the “neutral position”.

また本実施例では、制御装置４１によりバケットシリンダ１９のロッドを伸縮する動作を繰り返してバケット１４の姿勢を制御するとき、ブーム操作レバー２３が「中立位置」にあることを確認しているが、バケット１４の制御時に、ブーム操作レバー２３の操作を行うことは少ないので、必ずしも確認することはない。   Further, in this embodiment, when the control device 41 repeats the operation of expanding and contracting the rod of the bucket cylinder 19 to control the posture of the bucket 14, it is confirmed that the boom operation lever 23 is in the “neutral position”. Since the operation of the boom operation lever 23 is rare during the control of the bucket 14, it is not always confirmed.

また本実施例では、ブームコントロールバルブ３１とバケットコントロールバルブ３２とバケット切替バルブ３３を、油圧パイロット式のバルブとしているが、油圧パイロット式のバルブに限ることはなく、空気パイロット式のバルブ、または駆動部に電磁コイルを用いた電磁バルブとすることもできる。電磁バルブのときは、電磁コイルを直接励磁することにより、スプールの位置が制御される。   In this embodiment, the boom control valve 31, the bucket control valve 32, and the bucket switching valve 33 are hydraulic pilot valves, but are not limited to hydraulic pilot valves, and are air pilot valves or drives. It can also be set as the electromagnetic valve which used the electromagnetic coil for the part. In the case of an electromagnetic valve, the position of the spool is controlled by directly exciting the electromagnetic coil.

また本実施例では、荷役車両をスキッドステアローダ１１としているが、必ずしもスキッドステアローダ１１とする必要はなく、土壌や堆肥などの粘性のある物品の荷役作業を行う荷役装置の荷役姿勢を、前傾の姿勢から後傾の姿勢まで、そのシリンダのロッドの伸縮によって連続して変更する駆動機構を備えた車両であればよい。   In this embodiment, the cargo handling vehicle is the skid steer loader 11, but it is not always necessary to use the skid steer loader 11, and the cargo handling posture of the cargo handling apparatus that performs the cargo handling work of viscous articles such as soil and compost is changed to the front. Any vehicle including a drive mechanism that continuously changes from an inclined posture to a backward inclined posture by expansion and contraction of the rod of the cylinder may be used.

また本実施例では、荷役装置をバケット１４としているが、必ずしもバケット１４とする必要はなく、荷役装置は、土壌や堆肥などの粘性のある物品の荷役作業を行う装置であり、その荷役姿勢が、前傾の姿勢から後傾の姿勢まで、そのシリンダのロッドの伸縮によって連続して変更されるものであればよい。   Further, in this embodiment, the cargo handling device is the bucket 14, but it is not always necessary to use the bucket 14, and the cargo handling device is a device that performs cargo handling work on viscous articles such as soil and compost, and has a cargo handling posture. From the forward tilting posture to the rearward tilting posture, any change may be made as long as it is continuously expanded and contracted by the cylinder rod.

１１ スキッドステアローダ
１２ 車体
１３ ブーム
１４ バケット
１５ 車輪
１７ 運転室
１８ ブームシリンダ
１９ バケットシリンダ
２３ ブーム操作レバー
２４ バケット操作レバー
２５ 押釦スイッチ
２７ エンジン
２８ 油タンク
２９ メインポンプ
３１ ブームコントロールバルブ
３２ バケットコントロールバルブ
３３ バケット切替バルブ
３５ セルフレベリングバルブ
４１ 制御装置
４２ 圧力センサ
４３ ストロークセンサ
４４ 中立スイッチ
４５ 第２ストロークセンサ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Skid steer loader 12 Car body 13 Boom 14 Bucket 15 Wheel 17 Driver's cab 18 Boom cylinder 19 Bucket cylinder 23 Boom operation lever 24 Bucket operation lever 25 Pushbutton switch 27 Engine 28 Oil tank 29 Main pump 31 Boom control valve 32 Bucket control valve 33 Bucket Switching valve 35 Self-leveling valve 41 Control device 42 Pressure sensor 43 Stroke sensor 44 Neutral switch 45 Second stroke sensor

Claims (4)

自走式の車体に設けられて、土壌や堆肥などの粘性のある物品の荷役作業を行う荷役装置の荷役姿勢を、前傾の姿勢から後傾の姿勢まで、そのシリンダのロッドの伸縮によって連続して変更する駆動機構であって、
前記荷役装置から前記粘性のある物品の振るい落しを指示する指示入力器と、
前記シリンダのロッドが、前記荷役装置が機械的に最も前傾した姿勢となる前傾端位置まで伸展していることを検出する前傾端位置検出センサと、
前記シリンダに作動油を供給して、前記シリンダのロッドを伸展し、収縮する切替バルブを設けた油圧回路と、
前記指示入力器より指示信号を確認すると、この指示信号を確認している間、前記切替バルブを制御して、前記前傾位置検出センサが動作するまで前記シリンダのロッドを伸展する動作と、所定時間、前記シリンダのロッドを収縮する動作とを交互に繰り返す制御装置
を備えたこと
を特徴とする荷役装置の駆動機構。 The loading posture of the loading device, which is installed in a self-propelled vehicle body and handles viscous items such as soil and compost, is continuously extended from the forward leaning posture to the backward leaning posture by extending and contracting the rod of the cylinder. A drive mechanism that changes
An instruction input device for instructing to shake off the viscous article from the cargo handling device;
A forward tilt end position detection sensor for detecting that the rod of the cylinder extends to a forward tilt end position at which the cargo handling device is mechanically tilted most forward;
A hydraulic circuit provided with a switching valve for supplying hydraulic oil to the cylinder and extending and contracting the rod of the cylinder;
When the instruction signal is confirmed from the instruction input device, while the instruction signal is confirmed, the switching valve is controlled to extend the rod of the cylinder until the forward tilt position detection sensor operates, A drive mechanism for a cargo handling apparatus, comprising a control device that alternately repeats time and an operation of contracting a rod of the cylinder. 前記油圧回路に、前記切替バルブと並列に、前記シリンダに作動油を供給して、前記シリンダのロッドを伸展し、収縮するコントロールバルブを設け、
前記コントロールバルブを駆動して、前記荷役装置を前傾させ、後傾させる荷役装置の操作器と、
前記シリンダのロッドが前記前傾端位置の近くまで伸展していることを検出する使用開始位置検出センサと、
を備え、
前記制御装置は、前記指示入力器より指示信号を確認すると、前記使用開始位置検出センサにより前記シリンダのロッドが前記前傾端位置の近くまで伸展していること、且つ前記コントロールバルブが前記シリンダに作動油を供給しない中立位置あるいは前記操作器が荷役装置を操作しない中立位置にあることを確認し、確認すると、前記指示入力器より指示信号を確認している間、前記シリンダのロッドを伸縮する動作を繰り返すこと
を特徴とする請求項１に記載の荷役装置の駆動機構。 In the hydraulic circuit, in parallel with the switching valve, a hydraulic oil is supplied to the cylinder, and a control valve that extends and contracts the rod of the cylinder is provided.
An operator of the cargo handling device that drives the control valve to tilt the cargo handling device forward and backward, and
A use start position detection sensor for detecting that the rod of the cylinder extends to the vicinity of the forward inclined end position;
With
When the controller confirms the instruction signal from the instruction input device, the use start position detection sensor indicates that the cylinder rod extends to the position near the forward tilt end position, and the control valve is applied to the cylinder. Confirm that the neutral position where hydraulic oil is not supplied or the neutral position where the operating device does not operate the cargo handling device is confirmed, and then the rod of the cylinder is expanded and contracted while checking the instruction signal from the instruction input device. The drive mechanism for a cargo handling apparatus according to claim 1, wherein the operation is repeated. 前記前傾端位置検出センサとして、前記シリンダのピストン内の油圧を検出する圧力センサを備え、
前記制御装置は、前記圧力センサにより検出されるピストン内の油圧が、予め設定された上限値を超えると、前記ロッドが前記前傾端位置まで伸展したと判断すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷役装置の駆動機構。 As the forward tilt end position detection sensor, comprising a pressure sensor for detecting the hydraulic pressure in the piston of the cylinder,
2. The control device according to claim 1, wherein when the hydraulic pressure in the piston detected by the pressure sensor exceeds a preset upper limit value, the control device determines that the rod has extended to the forward tilt end position. Alternatively, the cargo handling apparatus drive mechanism according to claim 2. 前記シリンダのロッドが、前記前傾端位置より所定位置まで収縮していることを検出する戻し位置検出センサを備え、
前記制御装置は、所定時間に代えて、前記戻し位置検出センサが動作すると、前記前傾端位置検出センサが動作するまで前記シリンダのロッドを伸展する動作を実行すること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の荷役装置の駆動機構。
A return position detection sensor for detecting that the rod of the cylinder is contracted from the forward tilt end position to a predetermined position;
2. The control device according to claim 1, wherein when the return position detection sensor operates instead of a predetermined time, the control device performs an operation of extending the rod of the cylinder until the forward tilt end position detection sensor operates. The drive mechanism of the cargo handling apparatus according to any one of claims 3 to 4.
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