JP2013154431A - Device for grinding and cleaning of concrete wall surface - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、コンクリート壁面研掃処理装置に関し、特にコンクリート構造物の下向き壁面を、当該下向き壁面の下方からウォータージェットによって研掃可能なコンクリート壁面研掃処理装置に関する。 The present invention relates to a concrete wall surface cleaning apparatus, and more particularly to a concrete wall surface cleaning apparatus capable of cleaning a downward wall surface of a concrete structure by a water jet from below the downward wall surface.
近年、コンクリート構造物の表面に付着した汚れや有害物質等を除去したり、コンクリートの打継ぎの際に既設のコンクリートの表面を目粗ししたり、コンクリート構造物の表面を覆って塗布された防護剤や止水剤等のコーティング剤を新たに塗布し直す際に劣化した塗膜やコンクリートの表層部分を除去したりするために、ウォータージェットによってコンクリート構造物の壁面を研掃する方法が採用されている。 In recent years, dirt and harmful substances attached to the surface of concrete structures have been removed, the surface of existing concrete has been roughened when concrete is spliced, and the surface of concrete structures has been applied. A method that uses a water jet to clean the walls of concrete structures to remove deteriorated coatings and surface layers of concrete when a coating agent such as a protective agent or water-stopper is applied again. Has been.
また、ウォータージェットによってコンクリート構造物の壁面やその他の壁面を研掃する作業は、複数の圧力水の噴射孔が設けられたウォータージェットガンや、バキューム機能付きの小型のウォータージェット処理装置を使用して、人力による操作で行われていたが、人力による操作では、効率良く作業を行うことができないことから、ウォータージェット噴射ノズルを備える装置を自動制御して、コンクリート構造物の壁面やその他の壁面の研掃作業を効率良く行えるようにした研掃装置が種々開発されている(例えば、特許文献1、特許文献2、特許文献3参照)。
In addition, the water jet is used to clean the walls of concrete structures and other walls using a water jet gun with multiple pressure water injection holes or a small water jet processing device with a vacuum function. However, since operations cannot be performed efficiently by manual operation, the device equipped with the water jet spray nozzle is automatically controlled and the walls of the concrete structure and other walls are used. Various polishing apparatuses that can efficiently perform the above-described polishing work have been developed (see, for example,
一方、例えば、水道水や雨水や排水等を貯留する貯水槽は、コンクリート構造物による大規模空間として地中に形成される場合が多いが、貯留される水の影響でコンクリートが劣化したり止水性が損われたりするのを防止するために、貯水槽の内側のコンクリートの表面を覆って防護剤や止水剤等のコーティング剤が塗布されるのが一般的である。これらのコーティング剤の塗膜もまた、貯水槽の長期間の使用によって劣化することから、維持管理のために、所定期間の経過後に、好ましくは劣化した塗膜を除去した後にコーテイング剤を新たに塗布し直す必要があり、劣化した塗膜を除去する際に、ウォータージェットによる表面処理方法や表面処理装置を採用することが考えられる。 On the other hand, for example, water storage tanks that store tap water, rainwater, drainage, etc. are often formed in the ground as large-scale spaces made of concrete structures, but concrete deteriorates or stops due to the effects of stored water. In order to prevent the water from being damaged, a coating agent such as a protective agent or a water-stopping agent is generally applied to cover the concrete surface inside the water tank. Since the coating films of these coating agents also deteriorate due to long-term use of the water storage tank, for the purpose of maintenance, a coating agent is newly added after the lapse of a predetermined period, preferably after removing the deteriorated coating film. It is necessary to re-apply, and when removing the deteriorated coating film, it is conceivable to employ a surface treatment method or a surface treatment apparatus using a water jet.
しかしながら、ウォータージェットによって、貯水槽の内側のコンクリートの表面を研掃する場合、例えば貯水槽の底面を構成する上方を向いた上向き壁面に対しては、例えば道路の舗装面を研掃する特許文献2に開示されるような公知の装置を用いて、上向き壁面の上方から効率良く研掃作業を行うことが可能であるが、例えば貯水槽の広大な面積を有する天井面を構成する、コンクリート構造物の下方を向いた下向き壁面に対しては、従来のウォータージェット噴射ノズルを備える処理装置による下方からの作業では、効率良く研掃してゆくことは困難である。 However, when the surface of the concrete inside the water tank is cleaned by a water jet, for example, for the upward wall facing upward that constitutes the bottom surface of the water tank, for example, a patent document for cleaning the pavement surface of a road. 2 can be efficiently cleaned from above the upward wall surface using a known apparatus as disclosed in FIG. 2, for example, a concrete structure that constitutes a ceiling surface having a vast area of a water tank It is difficult to efficiently clean the downward wall surface facing the bottom of the object by the work from below by the processing apparatus having the conventional water jet spray nozzle.
これに対して、近年、例えば産業用のロボットとして、三次元立体形状の外周面に沿わせたアーム先端部の移動を精度良く制御できるようにした、多関節形ロボットが種々開発されている。このような多関節形ロボットを用いることで、例えばアーム先端部に取り付けたウォータージェット噴射ノズルを、コンクリート構造物の下向き壁面に沿って、当該下向き壁面との間に所定の間隔を保持させた状態で所定の移動速度で移動させることにより、コンクリート構造物の下向き壁面を均質に研掃することが可能になると考えられる。 On the other hand, in recent years, various articulated robots that can control the movement of the arm tip along the outer peripheral surface of a three-dimensional solid shape with high accuracy have been developed as industrial robots, for example. By using such an articulated robot, for example, a state in which a water jet spray nozzle attached to the tip of the arm is held along a downward wall surface of the concrete structure with a predetermined interval between the downward wall surface It is considered that the downward wall surface of the concrete structure can be uniformly ground by moving at a predetermined moving speed.
また、多関節形ロボットを用いてウォータージェット噴射ノズルをコンクリート構造物の下向き壁面に沿って移動させながら当該下向き壁面を研掃する場合、1箇所の多関節形ロボットの据付け位置におけるアーム先端部の移動領域は狭い範囲に限られるため、広大な面積を有するコンクリート構造物の下向き壁面に対して研掃を行う際には、多関節形ロボットを複数の据付け位置に据え付け直しながら研掃を行う必要がある。 Further, when the water jet spray nozzle is moved along the downward wall surface of the concrete structure using an articulated robot and the downward wall surface is cleaned, the arm tip at the installation position of one articulated robot is located. Since the moving area is limited to a narrow range, when cleaning up the downward wall surface of a concrete structure with a large area, it is necessary to perform the polishing while re-installing the articulated robot at multiple installation positions. There is.
しかしながら、多関節形ロボットや多関節形ロボットを備える装置の据付け位置が適切でなかったり、研掃されるコンクリート構造物の下向き壁面の区画割りが適切でなかったり、各々の据付け位置において多関節形ロボットが配置される高さ位置が適切でなかったり、各々の据付け位置において多関節形ロボットが水平方向に移動できなかったりすると、同じ箇所を重ねて研掃した部分や、研掃し残した部分を生じやすくなると共に、据え付け直す回数が増えることになって、特に広大な面積を有するコンクリート構造物の下向き壁面に対しては、均質な状態で、精度良く且つ効率良く研掃してゆくことができなくなる。 However, the installation position of an articulated robot or a device equipped with an articulated robot is not appropriate, the partitioning of the downward wall surface of the concrete structure to be cleaned is not appropriate, and the articulated type at each installation position. If the height position where the robot is placed is not appropriate, or if the multi-joint robot cannot move horizontally at each installation position, the part that has been ground over the same part or the part that has been left behind In particular, the downward wall surface of a concrete structure with a large area may be cleaned in a homogeneous state with high accuracy and efficiency. become unable.
本発明は、研掃されるコンクリート構造物の下向き壁面の適切な区画割りに従って、多関節形ロボットや当該多関節形ロボットを備える装置を、適切な据付け位置や高さ位置に、容易に且つスムーズに据え付けたり配置したりしながら、ウォータージェット噴射ノズルが取り付けられた多関節形ロボットを用いて、特に広大な面積を有するコンクリート構造物の下向き壁面に対しても、均質な状態で、精度良く且つ効率良く研掃してゆくことを可能にするコンクリート壁面研掃処理装置を提供することを目的とする。 According to the present invention, an articulated robot and an apparatus including the articulated robot can be easily and smoothly placed at an appropriate installation position and height according to an appropriate division of the downward wall surface of the concrete structure to be cleaned. Using a multi-joint robot with a water jet spray nozzle attached to it, it can be installed and placed on a downward wall surface of a concrete structure with a large area in a homogeneous state with high accuracy. An object of the present invention is to provide a concrete wall polishing treatment apparatus that enables efficient polishing.
本発明は、ウォータージェット噴射ノズルが取り付けられた多関節形ロボットを備えており、コンクリート構造物の下向き壁面を、当該下向き壁面の下方からウォータージェットによって研掃可能なコンクリート壁面研掃処理装置であって、前記コンクリート構造物の下向き壁面の下方の基盤面に沿って走行移動可能な下部基台と、該下部基台に対して昇降可能に設けられた上部基台と、該上部基台の上面部に沿ってロボット基部がスライド移動可能に設置された前記多関節形ロボットと、前記下部基台と前記上部基台との間に介在して設けられた昇降機構と、前記上部基台の上面部に設けられた前記ロボット基部のスライド移動機構と、前記多関節形ロボットのアーム先端部に取り付けられた、前記ウォータージェット噴射ノズルを備えるウォータージェット治具と、前記上部基台に設けられた、前記コンクリート構造物の下向き壁面との間の距離を計測する距離センサーとを含んで構成されるコンクリート壁面研掃処理装置を提供することにより、上記目的を達成したものである。 The present invention includes a multi-joint robot equipped with a water jet spray nozzle, and is a concrete wall surface polishing apparatus capable of cleaning a downward wall surface of a concrete structure with a water jet from below the downward wall surface. A lower base that is movable along a base surface below a downward wall surface of the concrete structure, an upper base that is movable up and down relative to the lower base, and an upper surface of the upper base The articulated robot in which the robot base is slidably installed along the part, an elevating mechanism provided between the lower base and the upper base, and an upper surface of the upper base A slide movement mechanism of the robot base provided in the section, and the water jet spray nozzle attached to the tip of the arm of the articulated robot. By providing a concrete wall scouring treatment apparatus comprising a water jet jig and a distance sensor provided on the upper base for measuring a distance between the downward wall surface of the concrete structure. The above-mentioned purpose has been achieved.
そして、本発明のコンクリート壁面研掃処理装置は、前記下部基台が、走行部と、基台部とからなり、且つ該基台部から張り出し可能にアウトリガー部が設けられていることが好ましい。 In the concrete wall surface polishing treatment apparatus of the present invention, it is preferable that the lower base is composed of a traveling part and a base part, and an outrigger part is provided so as to be able to project from the base part.
また、本発明のコンクリート壁面研掃処理装置は、前記アウトリガー部が、前記基台部に回動可能に接合されていることが好ましい。 Further, in the concrete wall surface polishing apparatus of the present invention, it is preferable that the outrigger portion is rotatably joined to the base portion.
さらに、本発明のコンクリート壁面研掃処理装置は、前記昇降機構が、X字状に配置した一対のアーム部材による単位昇降アームを上下方向に複数連結して形成された、パンタグラフ式リフターからなっていることが好ましい。 Furthermore, the concrete wall surface polishing apparatus according to the present invention comprises a pantograph lifter in which the lifting mechanism is formed by connecting a plurality of unit lifting arms by a pair of arm members arranged in an X shape in the vertical direction. Preferably it is.
さらにまた、本発明のコンクリート壁面研掃処理装置は、上下に隣接する前記単位昇降アームが、上下に隣接する前記アーム部材の連結端部の間に、双方の連結端部に各々ピン結合されるギア板を介在させて連結されていることが好ましい。 Furthermore, in the concrete wall surface polishing apparatus according to the present invention, the unit elevating arms adjacent vertically are pin-coupled to both connecting ends between the connecting ends of the arm members adjacent vertically. It is preferable that they are connected via a gear plate.
また、本発明のコンクリート壁面研掃処理装置は、前記スライド移動機構が、前記上部基台の上面部に敷設された、一対の下段前後方向案内レール又は下段左右方向案内レールと、該一対の下段前後方向案内レール又は下段左右方向案内レールに沿って前後方向又は左右方向にスライド移動可能に設けられた、前記多関節形ロボットの前記ロボット基部がスライド移動可能に載置される一対の上段左右方向案内レール又は上段前後方向案内レールとを含んで構成されていることが好ましい。 Further, in the concrete wall surface polishing apparatus of the present invention, the slide moving mechanism is a pair of lower front / rear direction guide rails or lower left / right direction guide rails laid on the upper surface portion of the upper base, and the pair of lower steps. A pair of upper-stage left-right directions on which the robot base of the articulated robot is slidably mounted along the front-rear direction guide rail or the lower-stage left-right direction guide rail. It is preferable to include a guide rail or an upper front / rear direction guide rail.
本発明のコンクリート壁面研掃処理装置によれば、研掃されるコンクリート構造物の下向き壁面の適切な区画割りに従って、多関節形ロボットや当該多関節形ロボットを備える装置を、適切な据付け位置や高さ位置に、容易に且つスムーズに据え付けたり配置したりしながら、ウォータージェット噴射ノズルが取り付けられた多関節形ロボットを用いて、特に広大な面積を有するコンクリート構造物の下向き壁面に対しても、均質な状態で、精度良く且つ効率良く研掃してゆくことができる。 According to the concrete wall surface polishing treatment apparatus of the present invention, an articulated robot or an apparatus including the articulated robot is installed in an appropriate installation position according to an appropriate division of the downward wall surface of the concrete structure to be cleaned. Using an articulated robot equipped with a water jet spray nozzle while being installed and arranged easily and smoothly at a high position, especially on the downward wall of a concrete structure with a large area In a homogeneous state, it can be cleaned with high accuracy and efficiency.
図1に示す本発明の好ましい一実施形態に係るコンクリート壁面研掃処理装置10は、例えば図2〜図7に示すように、コンクリート構造物として、例えば地中に形成された大規模空間である水道水や雨水や排水等を貯留するための貯水槽において、これの内部の天井面を構成する広大な面積の下向き壁面20に塗布された防護剤や止水剤等のコーティング剤の塗膜が、長期間の貯水槽の使用によって劣化して、新たにコーティング剤を塗布し直す必要が生じた際に、コーティング剤を塗布する作業に先立って、コンクリート構造物の下向き壁面20をウォータージェットによって研掃して、所望の研掃状態で劣化した塗膜を効率良く除去できるようにするための装置として採用されたものである。また、本実施形態のコンクリート壁面研掃処理装置10は、多関節形ロボット11によって、ウォータージェット噴射ノズル12をコンクリート構造物の下向き壁面20に沿って移動させながら、当該下向き壁面20を研掃するようになっている(図5参照)。さらに、本実施形態のコンクリート壁面研掃処理装置10は、後述する方法によって、多関節形ロボット11の多関節アーム部16が効率良く動作できるようようにコンクリート構造物の下向き壁面20を区割りした、複数の単位施工ブロック21からなる矩形施工ブロック22毎に(図14参照)、容易に且つスムーズに据え付け直すことを可能にして、コンクリート構造物の下向き壁面20を、多関節形ロボット11によって均質に、精度良く且つ効率良く研掃してゆくことを可能にする機能を備えている。
A concrete wall
そして、本実施形態のコンクリート壁面研掃処理装置10は、ウォータージェット噴射ノズル12が取り付けられた多関節形ロボット11を備えており、コンクリート構造物の下向き壁面20を、当該下向き壁面20の下方からウォータージェットによって研掃可能な装置であって、図1に示すように、コンクリート構造物の下向き壁面20の下方の基盤面23に沿って走行移動可能な下部基台13と、この下部基台13に対して昇降可能に設けられた上部基台14と、この上部基台14の上面部に沿ってロボット基部15がスライド移動可能に設置された多関節形ロボット11と、下部基台13と上部基台14との間に介在して設けられた昇降機構17と、上部基台14の上面部に設けられたロボット基部15のスライド移動機構18と、多関節形ロボット11のアーム先端部16aに取り付けられた、ウォータージェット噴射ノズル12を備えるウォータージェット治具19と、上部基台14に設けられた、コンクリート構造物の下向き壁面20との間の距離を計測する距離センサー24とを含んで構成されている。
The concrete wall
本実施形態では、コンクリート壁面研掃処理装置10の下部基台13は、例えばキャタピラ形式の走行部25と、ターンテーブルを介して走行部25に対して回動可能に設けられた基台部26とからなる、例えばバックフォーに用いるベースマシンと略同様の公知の機構を備えている。下部基台13の基台部26は、好ましくは略矩形平面形状を備えており、基台部26の上には、上部基台14を昇降させるための、例えばパンタグラフ式リフターからなる昇降機構17が設けられている。
In the present embodiment, the
また、下部基台13の基台部26には、図8(a)、(b)にも示すように、略矩形平面形状の一方の対向する一対の辺部26aから、外側に各々張り出し可能に取り付けられて、アウトリガー部27が設けられている。本実施形態では、アウトリガー部27は、略矩形平面形状を備える基台部26の4ヶ所の角部分に各々回動可能にピン接合されて、4体設けられている。これによってアウトリガー部27は、各々、基台部26の各辺部26aから開くように回動させると共に、脚部27aを伸長させて走行部25の外側の基盤面23に接地させた状態と、脚部27aを収縮させると共に、各辺部26aに沿わせるように畳んで基台部26に収納した状態とを、切り替えることができるようになっている。
Further, as shown in FIGS. 8A and 8B, the
下部基台13の基台部26から張り出し可能にアウトリガー部27が設けられていることにより、コンクリート壁面研掃処理装置10の各据付け位置において、走行部25の外側に位置する基盤面23にアウトリガー部27を支持させることで、コンクリート壁面研掃処理装置10を、より安定した状態で基盤面23に据え付けることが可能になる。また、アウトリガー部27が下部基台13の基台部26に回動可能に接合されていることにより、例えばアウトリガー部27を基台部26から張り出させようとする方向に、貯水槽の柱等の障害物がある場合に、アウトリガー部27の開き角度を調整することで、これらの障害物をかわした状態でアウトリガー部27を張り出させて、基盤面23に支持させることが可能になる。
Since the
下部基台13の基台部26の上に設けられて上部基台14を昇降させる昇降機構17は、本実施形態では、図1及び図9(a)、(b)に示すように、X字状に配置した一対のアーム部材28aによる単位昇降アーム28を上下方向に複数連結して形成された、パンタグラフ式リフターとなっている。すなわち、パンタグラフ式リフター17は、一対のアーム部材28aをこれらの中央部で回転可能にピン接合することでX字状に配置してなる単位昇降アーム28を、上下に重ねて複数体(本実施形態では3体)連設すると共に、上下に隣接する単位昇降アーム28の一対のアーム部材28aの上端又は下端の連結端部同士を、各々回転可能に連結することによって構成されている。
In this embodiment, the
また、本実施形態では、最下部に配置された単位昇降アーム28の一対のアーム部材28aの下端部は、伸縮可能な下部油圧ジャッキ29aを挟んでこれの両側に取り付けられたスライド支持プレート30に、各々回転可能に連結している。最上部に配置された単位昇降アーム28の一対のアーム部材28aの上端部は、伸縮可能な上部油圧ジャッキ29bを挟んでこれの両側に取り付けられたスライド支持プレート30に、各々回転可能に連結している。さらに、下部油圧ジャッキ29aの両側に取り付けられた一対のスライド支持プレート30や、上部油圧ジャッキ29bの両側に取り付けられた一対のスライド支持プレート30は、一方が、下部基台13の上面部や上部基台14の下面部に固定されていると共に、他方が、下部基台13の上面部や上部基台14の下面部に敷設されたスライドレール31に沿って、下部油圧ジャッキ29aや上部油圧ジャッキ29bの伸縮方向にスライド移動可能に取り付けられている。
In the present embodiment, the lower ends of the pair of
これらによって、例えば図2や図9(a)に示す、下部油圧ジャッキ29a及び上部油圧ジャッキ29bを伸長させて、最下部に配置された単位昇降アーム28の一対のアーム部材28aの下端部の間を押し広げると共に、最上部に配置された単位昇降アーム28の一対のアーム部材28aの上端部の間を押し広げることで、パンタグラフ式リフター17を折り畳んで、上部基台14を最下部まで下降させた状態から、例えば図1や図5に示す、下部油圧ジャッキ29a及び上部油圧ジャッキ29bを収縮させると共に、他方のスライド支持プレート30をスライドレール31に沿ってスライド移動させて、最下部に配置された単位昇降アーム28の一対のアーム部材28aの下端部の間を引き縮めると共に、最上部に配置された単位昇降アーム28の一対のアーム部材28aの上端部の間を引き縮めることで、パンタグラフ式リフター17を上方に延ばして、多関節形ロボット11のアーム先端部16aがコンクリート構造物の下向き壁面20に近接するように上部基台14を上昇させた状態まで、下部油圧ジャッキ29a及び上部油圧ジャッキ29bの伸縮量を調整しながら、上部基台14を下部基台13に対してスムーズに且つ安定した状態で昇降させることができるようになっている。
Accordingly, for example, the lower
また、本実施形態では、パンタグラフ式リフター17は、図9(b)に示すように、略矩形平面形状を備える基台部26の他方の対向する一対の辺部26bの各々に沿って配設されることで、図9(a)の紙面の表裏方向に間隔をおいて重なるように配置されて、基台部26の上に一対設けられている。これらの一対のパンタグラフ式リフター17は、例えば上下に連設された各段の単位昇降アーム28を形成する一対のアーム部材28aの各々が、中央部のピン接合部と上端又は下端の連結端部との間の中間部分において、当該一対のパンタグラフ式リフター17に跨って取り付けられた複数本のスパンロッド50を介して連結されていることで、一体として動くことができるようになっている。
In the present embodiment, as shown in FIG. 9B, the
これによって、表裏一対のパンタグラフ式リフター17は、同期した状態で下方に折り畳まれたり上方に延ばされたりすることになる。また、上部基台14は、略矩形平面形状を備える当該上部基台14の4箇所の角部付近において、これの下面に取り付けられたスライド支持プレート30を介して、最上部に配置された単位昇降アーム28の一対のアーム部材28aの上端部に各々連結されることになる。これによって、上部基台14は、表裏一対のパンタグラフ式リフター17によって4箇所の角部分で安定した状態で支持されたまま、昇降することが可能になる。
Accordingly, the pair of front and
さらに、本実施形態では、パンタグラフ式リフター17を構成する単位昇降アーム28は、図10(a)、(b)にも拡大して示すように、上下に隣接する当該単位昇降アーム28のアーム部材28aの、上端又は下端の連結端部の間に、双方の連結端部に各々ピン接合されるギア板32を介在させた状態で連結されている。これによって、さらに安定した状態で、上部基台14をパンタグラフ式リフター17によって昇降させることが可能になる。
Further, in this embodiment, the
なお、本実施形態では、下部基台13には、図1に示すように、多関節形ロボット11のコンローラ51や、電気制御盤52、油圧タンク53等が設けられている。
In the present embodiment, the
パンタグラフ式リフター17によって昇降可能に支持される上部基台14は、図1及び図11(a)、(b)に示すように、下部基台13の基台部26と同様に、好ましくは略矩形平面形状を備えている。上部基台14の下面部には、上述のように、パンタグラフ式リフター17の最上部に配置された単位昇降アーム28の一対のアーム部材28aの上端部が連結されるスライド支持プレート30や、スライドレール31が取り付けられている。上部基台14の上面部には、多関節形ロボット11のロボット基部15を前後方向及び左右方向にスライド移動させる、スライド移動機構18が設けれており、このスライド移動機構18を介在させて、多関節形ロボット11が上部基台14の上面部に据え付けられている。
The
スライド移動機構18は、本実施形態では、上部基台14の上面部に敷設された、一対の下段前後方向案内レール33と、これらの一対の下段前後方向案内レール33に沿って前後方向にスライド移動可能に設けられた、多関節形ロボット11のロボット基部15が左右方向にスライド移動可能に載置される一対の上段左右方向案内レール34とを含んで構成されている。また、スライド移動機構18は、下段前後方向案内レール33に沿って上段左右方向案内レール34を前後方向にスライド移動させる前後方向スライド駆動装置35と、上段左右方向案内レール34に沿って多関節形ロボット11のロボット基部15を左右方向にスライド移動させる左右方向スライド駆動装置36とを備えている。これらによって、多関節形ロボット11のロボット基部15は、上部基台14の上面部に沿って、前後方向及び左右方向にスライド移動可能に設置されることになる。なお、本実施形態では、一対の上段左右方向案内レール34の上面を通る面を、上部基台14の上面部におけるロボット基部15の実際の据付面P0’(図4、図5参照)とすることができる。
In this embodiment, the
また、本実施形態では、上部基台14に、コンクリート構造物の下向き壁面20との間の距離を計測する距離センサー24が設けられている。距離センサー24は、略矩形平面形状の上部基台14の略対角位置に配置されて、一対設けられている。距離センサー24が上部基台14の略対角位置に配置されて一対設けられていることで、上部基台14とコンクリート構造物の下向き壁面20との間の距離を、より精度良く計測することが可能になる。距離センサー24としては、例えば計測対象物からの反射波を検出して、当該計測対象物との間の距離を計測する機能を備えるセンサーとして公知の、各種の距離センサーを用いることができる。例えば、発射部からコンクリート構造物の下向き壁面20に向けて超音波を発射すると共に、下向き壁面20から反射する超音波を受波部で検出することで、下向き壁面20との間の距離を計測することが可能な、公知の各種の超音波式距離センサーを好ましく用いることができる。
In the present embodiment, the
上部基台14の上面部にスライド移動可能に設置される多関節形ロボット11は、図1及び図12(a)、(b)に示すように、例えば産業用のロボットとして開発された公知のロボットである。多関節形ロボット11は、アーム先端部16aの最大可動領域の内側において、アーム先端部16aを任意の位置に、任意の向きで、且つ任意の速度で移動させことが可能な機能を備えると共に、例えば三次元立体形状の外周面に沿わせたアーム先端部の移動を、精度良く制御可能にする機能を備えている。このような多関節形ロボット11として、例えば6軸多関節ロボットである、中型ハンドリングロボット「FANUC Robot M−710iC」(ファナック株式会社製)を好ましく用いることができる。
An articulated
多関節形ロボット11は、本実施形態では、ロボット基部15と、多関節アーム部16とからなり、上述のように、ロボット基部15を、上部基台14の上面部に設けられたスライド移動機構18の上段左右方向案内レール34に据え付けることによって、上部基台14の上面部に沿って、前後方向及び左右方向にスライド移動可能に設置される(図11(a)、(b)参照)。これによって、多関節形ロボット11は、上部基台14を上昇させて、これのアーム先端部16aをコンクリート構造物の下向き壁面20に近接して配置した状態で(図1、図5参照)、アーム先端部16aの最大可動領域の内側において、アーム先端部16aを下向き壁面20に沿って所定の移動速度で移動させることができるようになっている。また多関節形ロボット11を上部基台14の上面部に沿って前後方向及び左右方向にスライド移動させることにより、コンクリート壁面研掃処理装置10の各々の据付け位置において、アーム先端部16aの最大可動領域を前後方向及び左右方向に拡大して、後述するコンクリート構造物の下向き壁面20に設定された、複数の単位施工ブロック21からなる矩形施工ブロック22(図14参照)の全域に亘る任意の位置に、ウォータージェット噴射ノズル12が取り付けられたアーム先端部16aを、移動させることができるようになっている。
In the present embodiment, the articulated
本実施形態では、ウォータージェット噴射ノズル12は、図1に示すように、ウォータージェット治具19を介して多関節形ロボット11の多関節アーム部16のアーム先端部16aに取り付けられている。すなわち、ウォータージェット治具19は、図13に示すように、回転シャフト12aを中心にして回転可能に設けられたウォータージェット噴射ノズル12と、ウォータージェット噴射ノズル12の周囲を囲んで設けられたカバー体38と、これらを支持すると共に、多関節形ロボット11のアーム先端部16aに連結される連結基部39とを含んで構成される。
In this embodiment, as shown in FIG. 1, the water
ウォータージェット噴射ノズル12は、コンクリート面や舗装面の研掃を行う際に使用される公知のノズル部材であり、本実施形態では、ウォータージェット治具19に設けられた、例えばエアモータや電動モータ等の回転駆動装置40により回転する回転シャフト12aの先端から、放射方向に延設して、回転シャフト12aに複数本設けられている。ウォータージェット噴射ノズル12は、回転シャフト12aの回転によって回転しながら、高圧水供給装置(図示せず)から高圧ホース41を介して圧送される例えば100〜250MPa程度に加圧された高圧水を、先端の噴射口からコンクリート構造物の下向き壁面20に向けて噴射することで、下向き壁面20を研掃する。
The water
カバー体38は、本実施形態では、例えばステンレス板によって形成された、正面側が開口面となった扁平な中空の有底円筒形状の外郭体であり、例えば380mm程度の直径を有すると共に、170mm程度の奥行きを備えている。カバー体38の内側には、上述のように、回転シャフト12aに回転可能に支持されて、例えば一対のウォータージェット噴射ノズル12が径方向に延設して設けられている。カバー体38は、連結基部39に一体として取り付けられており、またカバー体38の開口周縁部の外側には、カバー体38の先端から前方に突出させて、周縁ブラシ部材37が全周に亘って取り付けられている。カバー体38の開口周縁部の外側に周縁ブラシ部材37が全周に亘って取り付けられていることにより、ウォータージェットによってコンクリート構造物の下向き壁面20を研掃する際に生じるミストが、カバー体38の外部へ飛散するのを効果的に抑止することが可能になる。カバー体38の底部には、ウォータージェットによって研掃された粉塵やミスト等を吸引するための、吸引ホース(図示せず)が接続している。
In this embodiment, the
連結基部39は、ウォータージェット噴射ノズル12やカバー体38が一体として取り付けられていて、これらを多関節形ロボット11のアーム先端部16aに接続するための支持体となる部分である。連結基部39は、回転ジョイント部39aを備えており、この回転ジョイント部39aを介して、アーム先端部16aに回転制御可能に連結されている。連結基部39には、ウォータージェット噴射ノズル12やカバー体38の他、回転シャフト12aや回転駆動装置40等が取り付けられている。
The
そして、本実施形態によれば、上述の構成を備えるコンクリート壁面研掃処理装置10を用いて、以下のようにして、コンクリート構造物の下向き壁面20を研掃する。すなわち、本実施形態では、まず、図12(a)、(b)及び図14に示すように、ウォータージェット噴射ノズル12が取り付けられた多関節形ロボット11のアーム先端部16aが描く最大可動領域の仮想の曲面P1を、ロボット基部15の据付面P0から所定の高さに位置する当該据付面P0と平行な仮想の面P2で切り取ることで得られた、仮想の切取り面P3の外周形状に内接する矩形形状の領域を基準ブロックBとし(図12(a)、(b)参照)、この矩形形状の基準ブロックBに基づいて、コンクリート構造物の下向き壁面20を複数の矩形形状の単位施工ブロック21に区画割りする(図14参照)。
And according to this embodiment, the
また、多関節形ロボット11のロボット基部15の、上部基台14の上面部に沿ったスライド移動によって施工可能な領域に含まれる複数の単位施工ブロック(本実施形態では、縦横に連設する4箇所の単位施工ブロック)21からなる矩形施工ブロック22毎に(図14参照)、コンクリート壁面研掃処理装置10を基盤面23に沿って走行移動させて据え付け固定した状態で、コンクリート構造物の下向き壁面20を研掃する(図2〜図7参照)。
In addition, a plurality of unit construction blocks included in a region that can be constructed by sliding movement along the upper surface of the
すなわち、本実施形態では、コンクリート壁面研掃処理装置10の各据付け位置において、図14に示すように、例えば多関節形ロボット11のロボット基部15を、スライド移動機構18を介して上部基台14の上面部に沿って移動させて、上部基台14の右後方のNo.1の位置に配置した状態では、No.1の矩形形状の単位施工ブロック21の下向き壁面20に対して、アーム先端部16aに取り付けたウォータージェット噴射ノズル12によって研掃するように設定することができ、上部基台14の左後方のNo.2の位置に配置した状態では、No.2の矩形形状の単位施工ブロック21の下向き壁面20に対して、アーム先端部16aに取り付けたウォータージェット噴射ノズル12によって研掃するように設定することができる。また同様に、上部基台14の左前方のNo.3の位置に配置した状態では、No.3の矩形形状の単位施工ブロック21の下向き壁面20に対して、アーム先端部16aに取り付けたウォータージェット噴射ノズル12によって研掃するように設定することができ、上部基台14の右前方のNo.4の位置に配置した状態では、No.4の矩形形状の単位施工ブロック21の下向き壁面20に対して、アーム先端部16aに取り付けたウォータージェット噴射ノズル12によって研掃するように設定することができる。
That is, in the present embodiment, at each installation position of the concrete wall
コンクリート構造物の下向き壁面20の各矩形施工ブロック22に対して、コンクリート壁面研掃処理装置10によって研掃作業を行うには、図2及び図3に示すように、各々の矩形施工ブロック22に対して施工が可能な位置として、例えば研掃しようとする矩形施工ブロック22の直下部分に、コンクリート壁面研掃処理装置10を移動させると共に(図2参照)、下部基台13の基台部26からアウトリガー部27を張り出させて、当該直下部分の基盤面23にコンクリート壁面研掃処理装置10を安定した状態で据え付ける(図3参照)。
As shown in FIGS. 2 and 3, each
しかる後に、図4に示すように、基台部26の上に設けられたパンタグラフ式リフターによる昇降機構17を延ばすことによって、多関節形ロボット11のアーム先端部16aが、ウォータージェット治具19の周縁ブラシ部材37をコンクリート構造物の下向き壁面20に接触させた状態で、当該コンクリート構造物の下向き壁面20に近接配置されるまで、上部基台14を上昇させる。
Thereafter, as shown in FIG. 4, the
ここで、本実施形態では、上部基台14を上昇させる際に、上部基台14に設けられた距離センサー24によって、上部基台14とコンクリート構造物の下向き壁面20との間の距離を計測して、上部基台14の上面部に敷設された一対の上段左右方向案内レール34の上面による、多関節形ロボット11のロボット基部15の実際の据付面P0’と、下向き壁面20との間の距離を、管理することができるようになっている(図4、図5参照)。そして、上部基台14の昇降は、多関節形ロボット11の多関節アーム部16が効率良く動作できる高さ位置として、例えば距離センサー24によって計測された多関節形ロボット11のロボット基部15の実際の据付面P0’と、コンクリート構造物の下向き壁面20との間の距離が、上述の基準ブロックBを設定するために(図12(a)、(b)参照)、多関節形ロボット11のアーム先端部16が描く最大可動領域の仮想の曲面P1を切り取った、仮想の面P2のロボット基部15の据付面P0からの所定の高さと合致する高さ位置で、自動停止するように制御されるようになっている。
Here, in this embodiment, when the
本実施形態では、多関節形ロボット11のアーム先端部16aがコンクリート構造物の下向き壁面20に近接配置されるまで、上部基台14を上昇させたら、施工対象となる矩形施工ブロック22の対角位置をティーチングポイント43a,43b(図15参照)として認識させる、ティーチング操作を行う。ティーチング操作は、例えば操作員が、多関節形ロボット11に付属するリモートコントローラを用いて、下向き壁面20を目視しなががら手動によって行うことができる。例えば、上部基台14の上面部において、多関節形ロボット11のロボット基部15を、図14における左前方のNo.3の位置に配置した状態で、矩形施工ブロック22の左前方の角部のティーチングポイント43aを認識させた後に、多関節形ロボット11のロボット基部15を、図14における右後方のNo.1の位置に移動させて、矩形施工ブロック22の右後方の角部のティーチングポイント43bを認識させることによって、ティーチング操作を行うことができる。
In the present embodiment, when the
このようなティーチング操作によって、多関節形ロボット11に、コンクリート壁面研掃処理装置10の各据付け位置における下向き壁面20の矩形施工ブロック22を、施工領域として覚え込ませることが可能になる。また、多関節形ロボット11に組み込まれた各種のプログラムによって、覚え込まされた矩形施工ブロック22が、複数の単位施工ブロック(本実施形態では4箇所の単位施工ブロック)21に自動的に区画割りされる。さらに、多関節形ロボット11に組み込まれた各種の制御プログラムによって、例えば上部基台14の上面部において図14のNo.1〜No.4の位置にロボット基部15を各々移動させると共に、各移動位置において、各々の単位施工ブロック21に対して、図5に示すように、周縁ブラシ部材37をコンクリート構造物の下向き壁面20に接触させながら、コンクリートウォータージェット噴射ノズル12を下向き壁面20に沿って、当該下向き壁面20との間に所定の間隔を保持させた状態で所定の移動速度で移動させることにより、多関節形ロボット11を自動制御しつつ、矩形施工ブロック22の全体に亘って下向き壁面20を均質に研掃してゆくことが可能になる。
Such teaching operation allows the articulated
また、本実施形態では、多関節形ロボット11は、各々の単位施工ブロック21において、ウォータージェット噴射ノズル12が取り付けられたアーム先端部16aを、図15に示すように、矩形形状の単位施工ブロック21の一辺と平行な左右方向に往復移動させると共に、各往復の端部で前後方向に例えば30cm程度の所定のピッチpで順次スライド移動させながら、コンクリート構造物の下向き壁面20を研掃するようになっている。
Further, in this embodiment, the articulated
さらに、本実施形態では、単位施工ブロック21又は矩形施工ブロック22において、ウォータージェット噴射ノズル12が取り付けられたアーム先端部16aを、矩形形状の単位施工ブロック21の一辺と平行な左右方向に往復移動させると共に、各往復の端部で前後方向に所定のピッチpで順次スライド移動させながらコンクリート構造物の下向き壁面20を研掃して、前後方向の先端側に所定のピッチpが取れない削り残し部分が生じたら、前後方向の先端側に隣接する次の単位施工ブロック21又は矩形施工ブロック22を施工する際に、該削り残し部分を含めた部分を処理領域としてコンクリート構造物の下向き壁面20を研掃するようになっている。
Furthermore, in this embodiment, in the
例えば、単位施工ブロック21においてアーム先端部16aを往復移動させる所定のピッチpが30cmで、単位施工ブロック21の前後方向の幅が100cmの場合、当該単位施工ブロック21の前後方向の先端側に幅10cmの削り残し部分が生じることになるので、この幅10cmの削り残し部分は、前後方向の先端側に隣接する次の単位施工ブロック21を施工する際に、当該削り残し部分を含めてコンクリート構造物の下向き壁面20を研掃するようになっている。矩形施工ブロック22において、当該矩形施工ブロック22の前後方向の先端側に削り残し部分が生じたら、前後方向の先端側に隣接する次の矩形施工ブロック22を施工する際に、当該削り残し部分を含めた矩形領域の対角位置を、ティーチングポイント43a,43bとして認識させて、コンクリート構造物の下向き壁面20を研掃するようになっている。
For example, when the predetermined pitch p for reciprocating the
これらによって、本実施形態によれば、多関節形ロボット11を用いてウォータージェット噴射ノズル12をコンクリート構造物の下向き壁面20に沿って移動させながら、同じ箇所を重ねて研掃することになったり、研掃し残した部分を生じさせたりすることなく、コンクリート構造物の下向き壁面20に対して、均質な状態で、精度良く且つ効率良く研掃してゆくことが可能になる。
As a result, according to the present embodiment, the water
上述のようにして、コンクリート壁面研掃処理装置10の各据え付け位置において、各々の矩形施工ブロック22に対するコンクリート構造物の下向き壁面20の研掃作業が終了したら、図7に示すように、パンタグラフ式リフターによる昇降機構17を折り畳んで、上部基台14を最下部まで下降させると共に、基台部26から張り出させたアウトリガー部27を下部基台13に収納する。これによって、コンクリート壁面研掃処理装置10を基盤面23に沿って走行移動させることが可能な状態になるので、好ましくは前後方向の先端側に隣接する次の矩形施工ブロック22の直下部分までコンクリート壁面研掃処理装置10を移動させて、次の矩形施工ブロック22の下向き壁面20を研掃する、上述と同様の工程が繰り返されることになる。
As described above, at the installation position of the concrete wall
そして、上述の構成を備える本実施形態のコンクリート壁面研掃処理装置10によれば、研掃されるコンクリート構造物の下向き壁面20の、例えば上述のような適切な区画割りに従って、当該コンクリート壁面研掃処理装置10や多関節形ロボット11を、適切な据付け位置や高さ位置に、容易に且つスムーズに据え付けたり配置したりしながら、ウォータージェット噴射ノズル12が取り付けられた多関節形ロボット11を用いて、広大な面積を有するコンクリート構造物である貯水槽の下向き壁面20に対しても、均質な状態で、精度良く且つ効率良く研掃してゆくことが可能になる。
Then, according to the concrete wall
すなわち、本実施形態のコンクリート壁面研掃処理装置10は、コンクリート構造物の下向き壁面20の下方の基盤面23に沿って走行移動可能な下部基台13と、この下部基台13に対して昇降可能に設けられた上部基台14と、この上部基台14の上面部に沿ってロボット基部15がスライド移動可能に設置された多関節形ロボット11と、下部基台13と上部基台14との間に介在して設けられた昇降機構17と、上部基台14の上面部に設けられたロボット基部15のスライド移動機構18と、多関節形ロボット11のアーム先端部16aに取り付けられた、ウォータージェット噴射ノズル12を備えるウォータージェット治具19と、上部基台14に設けられた、コンクリート構造物の下向き壁面20との間の距離を計測する距離センサー24とを含んで構成されている。
That is, the concrete wall
したがって、本実施形態によれば、多関節形ロボット11の多関節アーム部16が効率良く動作できるようように、例えば上述のように区割りされた単位施工ブロック21や矩形施工ブロック毎に、コンクリート壁面研掃処理装置10を、走行移動可能な下部基台13よってスムーズに移動させたり据え付け直したりすることができると共に、距離センサー24によってコンクリート構造物の下向き壁面20との間の距離を計測しながら、多関節形ロボット11のアーム先端部16aがコンクリート構造物の下向き壁面20に近接配置される所定の高さ位置まで、昇降機構17によって上部基台14をスムーズに上昇させることができ、且つ上昇させた上部基台14の上で多関節形ロボット11を前後左右にスライド移動させることができるので、多関節形ロボット11を広範囲に亘って迅速に且つ効率良く移動させつつ、多関節形ロボット11の機能によって、アーム先端部16aに取り付けたウォータージェット噴射ノズル12を、コンクリート構造物の下向き壁面20に沿って、当該下向き壁面20との間に所定の間隔を保持させた状態で所定の移動速度で移動させることにより、特に広大な面積を有するコンクリート構造物の下向き壁面20に対しても、同じ箇所を重ねて研掃することになったり、研掃し残した部分を生じさせたりすることなく、均質な状態で、精度良く且つ効率良く研掃してゆくことが可能になる。
Therefore, according to the present embodiment, the concrete wall surface is provided for each
なお、本発明は上記実施形態に限定されることなく種々の変更が可能である。例えば、下部基台に対して上部基台を昇降させる昇降機構は、パンタグラフ式リフターである必要は必ずしもなく、昇降装置として知られるその他の種々の昇降機構を採用することができる。また、上部基台の上面に沿ってロボット基部をスライド移動させるスライド移動機構は、下段前後方向案内レールと上段左右方向案内レールとからなるものである必要は必ずしもなく、自動制御が可能なその他の種々のスライド移動機構であっても良い。本発明のコンクリート壁面研掃処理装置は、貯水槽の天井面を構成する広大な面積の下向き壁面に限定されることなく、その他の種々のコンクリート構造物の下向き壁面を研掃処理するための装置として採用することができ、処理対象となる下向き壁面は、広大な面積を有するものでなくても良い。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made. For example, the lifting mechanism that lifts and lowers the upper base relative to the lower base does not necessarily need to be a pantograph lifter, and various other lifting mechanisms known as lifting devices can be employed. In addition, the slide movement mechanism that slides the robot base along the upper surface of the upper base does not necessarily need to be composed of the lower front / rear direction guide rail and the upper left / right direction guide rail. Various slide moving mechanisms may be used. The concrete wall surface polishing treatment apparatus of the present invention is not limited to the downward wall surface of the vast area constituting the ceiling surface of the water tank, but is an apparatus for polishing the downward wall surface of other various concrete structures. The downward wall surface to be processed may not have a vast area.
10 コンクリート壁面研掃処理装置
11 多関節形ロボット
12 ウォータージェット噴射ノズル
13 下部基台
14 上部基台
15 ロボット基部
16 多関節アーム部
16a アーム先端部
17 昇降機構(パンタグラフ式リフター)
18 スライド移動機構
19 ウォータージェット治具
20 コンクリート構造物の下向き壁面
21 単位施工ブロック
22 矩形施工ブロック
23 基盤面
24 距離センサー
25 下部基台の走行部
26 下部基台の基台部
27 アウトリガー部
28 単位昇降アーム
33 下段前後方向案内レール
34 上段左右方向案内レール
37 周縁ブラシ部材
38 カバー体
39 連結基部
50 スパンロッド
DESCRIPTION OF
18
Claims (6)
前記コンクリート構造物の下向き壁面の下方の基盤面に沿って走行移動可能な下部基台と、該下部基台に対して昇降可能に設けられた上部基台と、該上部基台の上面部に沿ってロボット基部がスライド移動可能に設置された前記多関節形ロボットと、前記下部基台と前記上部基台との間に介在して設けられた昇降機構と、前記上部基台の上面部に設けられた前記ロボット基部のスライド移動機構と、前記多関節形ロボットのアーム先端部に取り付けられた、前記ウォータージェット噴射ノズルを備えるウォータージェット治具と、前記上部基台に設けられた、前記コンクリート構造物の下向き壁面との間の距離を計測する距離センサーとを含んで構成されるコンクリート壁面研掃処理装置。 A concrete wall scouring treatment apparatus comprising an articulated robot equipped with a water jet spray nozzle and capable of scouring a downward wall surface of a concrete structure with a water jet from below the downward wall surface,
A lower base that is movable along a base surface below a downward wall surface of the concrete structure, an upper base that is movable up and down relative to the lower base, and an upper surface of the upper base The robot base is slidably installed along the articulated robot, an elevating mechanism provided between the lower base and the upper base, and an upper surface of the upper base. A slide movement mechanism of the robot base provided; a water jet jig provided with the water jet spray nozzle attached to the tip of the arm of the articulated robot; and the concrete provided on the upper base. A concrete wall surface polishing apparatus comprising a distance sensor for measuring a distance between a downward wall surface of a structure.
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