JP2013144355A - ロボットが用いる把持パターンを生成する方法及び計算機プログラム製品 - Google Patents
ロボットが用いる把持パターンを生成する方法及び計算機プログラム製品 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013144355A JP2013144355A JP2013003473A JP2013003473A JP2013144355A JP 2013144355 A JP2013144355 A JP 2013144355A JP 2013003473 A JP2013003473 A JP 2013003473A JP 2013003473 A JP2013003473 A JP 2013003473A JP 2013144355 A JP2013144355 A JP 2013144355A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target object
- gripping
- robot hand
- pattern
- grip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明の一実施例による方法は,対象物体に関係する複数の接近光線を生成するステップを含み,複数の接近光線はそれぞれ対象物体の表面から垂直に伸びる。この方法は更に,複数の接近光線に関係する対象物体の把持パターンを生成するために,複数の接近光線の接近光線ごとに少なくとも一つの把持パターンを生成するステップと,把持パターン集合の個別把持パターンごとに把持品質評点を計算するステップと,個別把持パターンそれぞれの把持品質評点と,把持品質しきい値とを比較するステップと,を含む。この方法は更に,把持品質しきい値より高い把持品質評点を有する把持パターン集合の個別把持パターンを選択するステップと,選択された把持パターンを,対象物体のオンライン操作用にロボットに供給するステップと,を含む。
【選択図】図4
Description
Claims (20)
- ロボットが用いる把持パターンを生成する方法であって,
対象物体と関係する複数の接近光線を生成するステップであって,該複数の接近光線の接近光線はそれぞれ,前記対象物体の表面から垂直に伸びる,ステップと,
前記複数の接近光線と関係する前記対象物体の把持パターン集合を生成するために,前記複数の接近光線の接近光線ごとに少なくとも一つの把持パターンを生成するステップと,
前記把持パターン集合の個別把持パターンごとに把持品質評点を計算するステップと,
前記個別把持パターンごとの把持品質評点と,把持品質しきい値とを比較するステップと,
前記把持品質しきい値より高い把持品質評点を有する,前記把持パターン集合の個別把持パターンを選択するステップと,
前記の選択した個別把持パターンを,前記対象物体のオンライン操作用に前記ロボットへ供給するステップと,
を有する方法。 - 個別接近光線はそれぞれ,1より多い把持パターンと関係する,請求項1に記載の方法。
- 前記複数の接近光線は,密度設定に従って生成される,請求項1に記載の方法。
- 前記把持パターン集合の個別把持パターンは,計算機シミュレーションによって生成される,請求項1に記載の方法。
- 個別把持パターンはそれぞれ,前記ロボットのロボットハンドの予整形設定と,前記対象物体に対する前記ロボットハンドの変形とを有する,請求項1に記載の方法。
- 個別把持パターンはそれぞれ,把持動作に先立つロボットハンドの予整形設定と,前記個別把持パターンと関係する個別接近光線と,前記対象物体に向かう前記ロボットハンドのスタンドオフ距離と,前記把持動作に先立つ前記ロボットハンドのロール角と,に少なくとも部分的に基づく,請求項1に記載の方法。
- 前記把持パターン集合の個別把持パターンはそれぞれ,
計算機シミュレーションによって,前記予整形設定に従う,前記スタンドオフ距離及び前記ロール角に従って前記ロボットハンドと関係するロボットハンド座標系の初期位置及び方向を決定するステップと,
前記ロボットハンドの指関節を開くステップと,
前記ロボットハンドを前記複数の接近光線の選択された接近光線に沿って,前記ロボットハンドが前記対象物体から所定の距離に位置するまで移動させるステップであって,前記選択された接近光線は前記個別把持パターンと関係する,ステップと,
前記ロボットハンドの前記指関節で前記対象物体をつかむステップと,
前記ロボットハンドの前記指関節と前記対象物体との間の接触応力を決定するステップと,
によって生成される,請求項6に記載の方法。 - 個別把持パターンがそれぞれ,前記ロボットハンドの前記指関節と前記対象物体との間の前記接触応力に基づく力拘束把持であるかどうかを判定するステップを更に有し,前記把持品質評点は前記接触応力に少なくとも部分的に基づく,請求項7に記載の方法。
- 個別把持パターンごとに,
姿勢確率分布モデルから前記対象物体の複数の物体姿勢を選択するステップと,
前記複数の物体姿勢の選択された物体姿勢ごとに,
計算機シミュレーションによって,前記ロボットハンドの前記指関節で前記対象物体を把持するステップと,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップと,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記対象物体と接触している指関節の数を決定するステップと,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記ロボットハンドに対する前記対象物体の変位を決定するステップと,
前記複数の物体姿勢の個別物体姿勢ごとに予備把持品質評点を計算するステップであって,前記予備把持品質評点は更に,前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記ロボットハンドに対する前記対象物体の前記変位に少なくとも部分的に基づく,ステップと,を有するステップと,
前記予備把持品質評点を平均して前記把持品質評点を決定するステップと,
を更に有する,請求項7に記載の方法。 - 前記予備把持品質評点は,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記対象物体と接触している指関節の前記数が所定の接触しきい値より小さいとき,個別予備把持品質評点に最小評点を指定するステップと,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記対象物体と接触している指関節の前記数が前記所定の接触しきい値より大きいか等しく,かつ,前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記ロボットハンドに対する前記対象物体の前記変位が0より大きく,かつ,所定の変位しきい値より小さいとき,前記個別予備把持品質評点に中央評点を指定するステップと,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記対象物体と接触している指関節の前記数が前記所定の接触しきい値より大きいか等しく,かつ,前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記ロボットハンドに対する前記対象物体の前記変位が0にほぼ等しいとき,前記個別予備把持品質評点に最大評点を指定するステップと,
によって少なくとも部分的に決定される,請求項9に記載の方法。 - 前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記ロボットハンドに対する前記対象物体の前記変位は,変位確率分布モデルに基づく,請求項9に記載の方法。
- 選択された物体姿勢ごとに,
前記姿勢確率分布モデルを試行することによって,前記ロボットハンドの前記指関節で前記対象物体を把持するステップの後の,前記対象物体の基準物体姿勢を決定するステップと,
前記姿勢確率分布モデルを試行することによって,前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記対象物体の相対物体姿勢を決定するステップと,
前記相対物体姿勢及び前記基準物体姿勢に少なくとも部分的に基づいて,前記対象物体の動きを計算するステップであって,前記予備把持品質評点は,前記対象物体の前記動きに少なくとも部分的に基づく,ステップと,
を更に有する,請求項9に記載の方法。 - 前記基準物体姿勢及び前記相対物体姿勢は,前記対象物体の質点の相対中心と,前記対象物体の方向とに少なくとも部分的に基づく,請求項12に記載の方法。
- 個別把持パターンごとに,
複数の計算機シミュレーションのための確率分布モジュールを試行することによって,複数の予備把持品質評点を計算するステップと,
前記予備把持品質評点を平均することによって,前記把持品質評点を決定するステップと,
を更に有する,請求項1に記載の方法。 - 前記把持品質評点は少なくとも,
計算機シミュレーションによって,前記対象物体を前記ロボットのロボットハンドの指関節でつかむステップと,
姿勢確率分布モデルを試行することによって,前記ロボットハンドの前記指関節で前記対象物体を把持するステップの後の,前記対象物体の基準物体姿勢を決定するステップと,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップと,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記対象物体の相対物体姿勢を決定するステップと,
前記相対物体姿勢及び前記基準物体姿勢に少なくとも部分的に基づいて,前記対象物体の動きを計算するステップであって,前記把持品質評点は,前記対象物体の前記動きに少なくとも部分的に基づく,ステップと,
によって計算される,請求項1に記載の方法。 - ロボットの把持パターンを生成するために計算装置と共に用いる計算機プログラム製品であって,
前記計算装置によって実行したとき,把持パターンを生成するための計算機実行可能命令を記憶する計算機可読媒体が前記計算装置に,
計算機シミュレーションによって,
対象物体と関係する複数の接近光線を生成し,該複数の接近光線の接近光線はそれぞれ,前記対象物体の表面から垂直に伸び,
前記複数の接近光線と関係する前記対象物体の把持パターン集合を生成するために,前記複数の接近光線の接近光線ごとに少なくとも一つの把持パターンを生成し,
前記把持パターン集合の個別把持パターンごとに把持品質評点を計算し,
前記個別把持パターンごとの把持品質評点と,把持品質しきい値とを比較し,
前記把持品質しきい値より高い把持品質評点を有する,前記把持パターン集合の個別把持パターンを選択し,
前記の選択した個別把持パターンを,前記対象物体のオンライン操作用に前記ロボットへ供給する,
ようにさせる計算機プログラム製品。 - 前記複数の接近光線は密度設定に従って生成され,個別接近光線はそれぞれ,1より多い把持パターンと関係する,請求項16に記載の計算機プログラム製品。
- 個別把持パターンはそれぞれ,把持動作に先立つロボットハンドの予整形設定と,前記個別把持パターンと関係する個別接近光線と,前記対象物体に向かう前記ロボットハンドのスタンドオフ距離と,前記把持動作に先立つ前記ロボットハンドのロール角と,に少なくとも部分的に基づき,前記ロボットハンドは指関節を備え,
前記計算機実行可能命令は前記計算装置に更に,前記把持パターン集合の個別把持パターンごとに,
前記スタンドオフ距離及び前記ロール角に従って前記ロボットハンドと関係するロボットハンド座標系の初期位置及び方向を決定し,
前記予整形設定に従って前記ロボットハンドの前記指関節を開き,
前記ロボットハンドを前記複数の接近光線の選択された接近光線に沿って,前記ロボットハンドが前記対象物体から所定の距離に位置するまで移動させ,前記選択された接近光線は前記個別把持パターンと関係し,
前記ロボットハンドの前記指関節で前記対象物体をつかみ,
前記ロボットハンドの前記指関節と前記対象物体との間の接触応力を決定する,
ようにさせる,請求項16に記載の計算機プログラム製品。 - 前記計算機実行可能命令は前記計算装置に更に,前記把持パターン集合の個別把持パターンごとに,
姿勢確率分布モデルから前記対象物体の複数の物体姿勢を選択し,
選択された物体姿勢ごとに,
前記ロボットハンドの前記指関節によって前記対象物体を把持し,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げ,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げた後の,前記対象物体と接触している指関節の数を決定し,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げた後の,前記ロボットハンドに対する前記対象物体の変位を決定し,
前記複数の物体姿勢の個別物体姿勢ごとに予備把持品質評点を計算し,前記予備把持品質評点は,前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げた後の,前記ロボットハンドに対する前記対象物体の前記変位に少なくとも部分的に基づくようにし,
前記予備把持品質評点を平均して前記把持品質評点を決定する,
ようにさせる,請求項18に記載の計算機プログラム製品。 - 指関節を有するロボットハンドを備えるロボットが用いる把持パターンを生成する方法であって,
対象物体と関係する複数の接近光線を生成するステップであって,該複数の接近光線の接近光線はそれぞれ,前記対象物体の表面から垂直に伸びる,ステップと,
前記複数の接近光線と関係する前記対象物体の把持パターン集合を生成するために,前記複数の接近光線の接近光線ごとに少なくとも一つの把持パターンを生成するステップであって,個別把持パターンはそれぞれ,
姿勢確率分布モデルから前記対象物体の複数の物体姿勢を選択するステップと,
選択された物体姿勢ごとに,
計算機シミュレーションによって,前記ロボットハンドの前記指関節で前記対象物体を把持するステップと,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップと,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記対象物体と接触している指関節の数を決定するステップと,
前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記ロボットハンドに対する前記対象物体の変位を決定するステップと,
前記ロボットハンドの前記指関節と前記対象物体との間の接触応力を決定するステップと,
前記複数の物体姿勢の個別物体姿勢ごとに予備把持品質評点を計算するステップであって,前記予備把持品質評点は,前記ロボットハンドで前記対象物体を持ち上げるステップの後の,前記ロボットハンドに対する前記対象物体の前記変位に少なくとも部分的に基づく,ステップとによって少なくとも部分的に生成される,ステップと,
前記予備把持品質評点を平均して前記把持パターンの個別把持パターンごとに把持品質評点を計算するステップと,
前記個別把持パターンごとの把持品質評点と,把持品質しきい値とを比較するステップと,
前記把持品質しきい値より高い把持品質評点を有する,前記把持パターン集合の個別把持パターンを選択するステップと,
前記の選択した個別把持パターンを,前記対象物体のオンライン操作用に前記ロボットへ供給するステップと,
を有する方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US13/350,162 | 2012-01-13 | ||
US13/350,162 US9014857B2 (en) | 2012-01-13 | 2012-01-13 | Methods and computer-program products for generating grasp patterns for use by a robot |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013144355A true JP2013144355A (ja) | 2013-07-25 |
JP2013144355A5 JP2013144355A5 (ja) | 2016-10-20 |
JP6039434B2 JP6039434B2 (ja) | 2016-12-07 |
Family
ID=47632753
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013003473A Expired - Fee Related JP6039434B2 (ja) | 2012-01-13 | 2013-01-11 | ロボットが用いる把持パターンを生成する方法及び計算機プログラム製品 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9014857B2 (ja) |
EP (1) | EP2657863B1 (ja) |
JP (1) | JP6039434B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10589424B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-03-17 | Seiko Epson Corporation | Robot control device, robot, and robot system |
JP2020110911A (ja) * | 2019-01-08 | 2020-07-27 | 本田技研工業株式会社 | 物体を把持するための奥行知覚モデリング |
JP2020163502A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | セイコーエプソン株式会社 | 物体検出方法、物体検出装置およびロボットシステム |
JP2021037594A (ja) * | 2019-09-04 | 2021-03-11 | ファナック株式会社 | ロボットシミュレーション装置 |
Families Citing this family (41)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9014850B2 (en) * | 2012-01-13 | 2015-04-21 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Methods and computer-program products for evaluating grasp patterns, and robots incorporating the same |
US9014857B2 (en) * | 2012-01-13 | 2015-04-21 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Methods and computer-program products for generating grasp patterns for use by a robot |
JP5516610B2 (ja) * | 2012-01-19 | 2014-06-11 | 株式会社安川電機 | ロボット、ロボットハンドおよびロボットハンドの保持位置調整方法 |
JP5977544B2 (ja) * | 2012-03-09 | 2016-08-24 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
JP6000579B2 (ja) | 2012-03-09 | 2016-09-28 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
JP5975685B2 (ja) | 2012-03-09 | 2016-08-23 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
US9095978B2 (en) * | 2012-12-07 | 2015-08-04 | GM Global Technology Operations LLC | Planning a grasp approach, position, and pre-grasp pose for a robotic grasper based on object, grasper, and environmental constraint data |
DE102013106819B4 (de) * | 2013-06-28 | 2018-07-12 | Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh | Verfahren zum robotergestützten Stapeln von Gegenständen |
US9517561B2 (en) * | 2014-08-25 | 2016-12-13 | Google Inc. | Natural pitch and roll |
DE102014223167A1 (de) * | 2014-11-13 | 2016-05-19 | Kuka Roboter Gmbh | Bestimmen von objektbezogenen Greifräumen mittels eines Roboters |
US9492923B2 (en) * | 2014-12-16 | 2016-11-15 | Amazon Technologies, Inc. | Generating robotic grasping instructions for inventory items |
US9440353B1 (en) | 2014-12-29 | 2016-09-13 | Google Inc. | Offline determination of robot behavior |
CN104709709A (zh) * | 2015-02-17 | 2015-06-17 | 苏州博众精工科技有限公司 | 夹取装置 |
JP6651707B2 (ja) * | 2015-04-10 | 2020-02-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置、及び制御方法 |
JP6493013B2 (ja) * | 2015-06-25 | 2019-04-03 | 富士通株式会社 | 指モデル検証プログラム、指モデル検証方法、および情報処理装置 |
JP6711591B2 (ja) * | 2015-11-06 | 2020-06-17 | キヤノン株式会社 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
US9914214B1 (en) * | 2016-02-22 | 2018-03-13 | X Development Llc | Preshaping for underactuated fingers |
US9987745B1 (en) | 2016-04-01 | 2018-06-05 | Boston Dynamics, Inc. | Execution of robotic tasks |
US9821458B1 (en) | 2016-05-10 | 2017-11-21 | X Development Llc | Trajectory planning with droppable objects |
CA3029968C (en) | 2016-07-18 | 2024-06-04 | Lael Odhner | Training robotic manipulators |
US10131051B1 (en) * | 2016-08-12 | 2018-11-20 | Amazon Technologies, Inc. | Anticipation-based robotic object grasping |
JP2018034242A (ja) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
JP6418359B1 (ja) * | 2017-03-24 | 2018-11-07 | 三菱電機株式会社 | ロボットプログラムの生成装置及び生成方法 |
US10449671B2 (en) | 2017-04-04 | 2019-10-22 | Toyota Research Institute, Inc. | Methods and systems for providing robotic operation constraints for remote controllable robots |
CA3071332A1 (en) * | 2017-07-25 | 2019-01-31 | Mbl Limited | Systems and methods for operations a robotic system and executing robotic interactions |
EP3441201B1 (en) * | 2017-08-08 | 2023-01-18 | Siemens Healthcare GmbH | Method for operating a robot and robotic system |
JP7028092B2 (ja) * | 2018-07-13 | 2022-03-02 | オムロン株式会社 | 把持姿勢評価装置及び把持姿勢評価プログラム |
US11440183B2 (en) * | 2019-03-27 | 2022-09-13 | Abb Schweiz Ag | Hybrid machine learning-based systems and methods for training an object picking robot with real and simulated performance data |
US11813758B2 (en) * | 2019-04-05 | 2023-11-14 | Dexterity, Inc. | Autonomous unknown object pick and place |
US11331799B1 (en) * | 2019-12-31 | 2022-05-17 | X Development Llc | Determining final grasp pose of robot end effector after traversing to pre-grasp pose |
CN111482961A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-08-04 | 广州富港万嘉智能科技有限公司 | 机械手移动的定位控制方法、计算机可读存储介质及带机械手的设备 |
US11701777B2 (en) * | 2020-04-03 | 2023-07-18 | Fanuc Corporation | Adaptive grasp planning for bin picking |
JP7375684B2 (ja) | 2020-06-22 | 2023-11-08 | オムロン株式会社 | ねじ締め装置 |
US20220297312A1 (en) * | 2021-03-18 | 2022-09-22 | Dexterity, Inc. | Multi-mode robotic end effector |
US11745347B2 (en) | 2021-03-19 | 2023-09-05 | Nvidia Corp. | Method for assessing the quality of a robotic grasp on 3D deformable objects |
CN113103227B (zh) * | 2021-03-26 | 2022-12-02 | 北京航空航天大学 | 抓握姿态采集方法及抓握姿态采集*** |
CN113492409B (zh) * | 2021-09-07 | 2021-11-23 | 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 | 配网带电作业机器人抓线方法、装置、电子设备及介质 |
CN113762157A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-12-07 | 中建钢构工程有限公司 | 一种基于视觉识别的机器人分拣方法及存储介质 |
US20230256602A1 (en) * | 2022-02-17 | 2023-08-17 | Fanuc Corporation | Region-based grasp generation |
CN114619447B (zh) * | 2022-03-16 | 2023-12-22 | 梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司 | 抓取方法、抓取装置及机器人 |
KR20240076571A (ko) * | 2022-11-22 | 2024-05-30 | 삼성전자주식회사 | 듀얼 핑거를 이용하여 오브젝트를 그립하는 로봇 및 그의 오브젝트 그립 방법 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4980626A (en) * | 1989-08-10 | 1990-12-25 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Method and apparatus for positioning a robotic end effector |
US20060012198A1 (en) * | 2004-04-12 | 2006-01-19 | Strider Labs, Inc. | System and method for computing grasps for a robotic hand with a palm |
JP2008049459A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Toshiba Corp | マニピュレータ制御システム、マニピュレータ制御方法およびプログラム |
JP2009056513A (ja) * | 2007-08-29 | 2009-03-19 | Toshiba Corp | 把持位置姿勢決定システムおよび把持位置姿勢決定方法 |
Family Cites Families (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3985238A (en) | 1973-03-17 | 1976-10-12 | Daikin Kogyo Co., Ltd. | Industrial robot |
DE2530261C2 (de) | 1974-10-22 | 1986-10-23 | Asea S.p.A., Mailand/Milano | Programmiereinrichtung für einen Manipulator |
JPS5840761B2 (ja) | 1978-12-20 | 1983-09-07 | 工業技術院長 | 人間腕形マニピュレ−タの制御装置 |
JPS5766887A (en) | 1980-10-08 | 1982-04-23 | Fujitsu Fanuc Ltd | Hand for industrial robot |
EP0075792B1 (en) | 1981-09-24 | 1987-08-26 | Hitachi, Ltd. | Control system for robot hand |
CA1216343A (en) | 1983-05-02 | 1987-01-06 | Tomohiro Murata | Method and apparatus for controlling an operation sequence of a machinery |
US5023808A (en) | 1987-04-06 | 1991-06-11 | California Institute Of Technology | Dual-arm manipulators with adaptive control |
US4762455A (en) | 1987-06-01 | 1988-08-09 | Remote Technology Corporation | Remote manipulator |
US5038089A (en) | 1988-03-23 | 1991-08-06 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Synchronized computational architecture for generalized bilateral control of robot arms |
JP2676397B2 (ja) | 1989-01-05 | 1997-11-12 | 株式会社エイ・ティ・アール視聴覚機構研究所 | 動的システムの運動軌道生成方法 |
US4974210A (en) | 1989-05-01 | 1990-11-27 | General Electric Company | Multiple arm robot with force control and inter-arm position accommodation |
US5325468A (en) * | 1990-10-31 | 1994-06-28 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Operation planning system for robot |
US5336982A (en) | 1993-03-24 | 1994-08-09 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Dual-arm generalized compliant motion with shared control |
JP4119080B2 (ja) | 2000-11-17 | 2008-07-16 | 本田技研工業株式会社 | 人間型ロボットの腕構造 |
WO2002049410A2 (en) | 2000-12-15 | 2002-06-20 | Cyberoptics Corporation | Board align image acquisition device with improved interface |
EP1475198B1 (en) | 2002-01-18 | 2007-05-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Controller of legged mobile robot |
EP2070487B1 (en) | 2002-08-13 | 2014-03-05 | NeuroArm Surgical, Ltd. | Microsurgical robot system |
US7386365B2 (en) | 2004-05-04 | 2008-06-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Tool grip calibration for robotic surgery |
WO2004114037A2 (en) | 2003-06-20 | 2004-12-29 | Fanuc Robotics America, Inc. | Multiple robot arm tracking and mirror jog |
DE102004026813A1 (de) | 2004-06-02 | 2005-12-29 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Handhabungsgeräten |
JP4027350B2 (ja) | 2004-06-29 | 2007-12-26 | ファナック株式会社 | ロボットの待機位置復帰プログラム作成装置 |
WO2006054443A1 (ja) | 2004-11-17 | 2006-05-26 | Thk Co., Ltd. | ロボット関節構造、ロボットフィンガ |
US7245975B2 (en) | 2005-04-20 | 2007-07-17 | Parker-Hannifin Corporation | Skew compensation |
JP2007090448A (ja) | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Honda Motor Co Ltd | 二次元コード検出装置及びそのプログラム、並びに、ロボット制御情報生成装置及びロボット |
JP4056080B2 (ja) * | 2006-01-13 | 2008-03-05 | 松下電器産業株式会社 | ロボットアームの制御装置 |
JP4801534B2 (ja) | 2006-08-30 | 2011-10-26 | 本田技研工業株式会社 | ロボット関節機構 |
CN101687321B (zh) * | 2007-07-05 | 2012-08-08 | 松下电器产业株式会社 | 机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人及控制程序 |
JP5003336B2 (ja) * | 2007-07-31 | 2012-08-15 | ソニー株式会社 | 検出装置、ロボット装置、および入力装置 |
JP2009066685A (ja) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Sony Corp | ロボット装置及びロボット装置の制御方法 |
JP5187552B2 (ja) * | 2007-09-13 | 2013-04-24 | ソニー株式会社 | 制御装置および方法、プログラム並びに記録媒体 |
JP5448326B2 (ja) * | 2007-10-29 | 2014-03-19 | キヤノン株式会社 | 把持装置および把持装置制御方法 |
JP4249794B1 (ja) * | 2007-10-29 | 2009-04-08 | ファナック株式会社 | ワーク搬送用ロボットの制御装置 |
JP4560658B2 (ja) | 2007-12-10 | 2010-10-13 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
US8244402B2 (en) * | 2009-09-22 | 2012-08-14 | GM Global Technology Operations LLC | Visual perception system and method for a humanoid robot |
KR20110041950A (ko) | 2009-10-16 | 2011-04-22 | 삼성전자주식회사 | 여유자유도 제어를 이용한 로봇의 교시 및 재현 방법 |
JP5528095B2 (ja) | 2009-12-22 | 2014-06-25 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、その制御装置及び方法 |
JP2011200948A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Sony Corp | 把持判別装置および把持判別方法 |
US9014857B2 (en) * | 2012-01-13 | 2015-04-21 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Methods and computer-program products for generating grasp patterns for use by a robot |
-
2012
- 2012-01-13 US US13/350,162 patent/US9014857B2/en active Active
- 2012-12-28 EP EP12199730.8A patent/EP2657863B1/en not_active Not-in-force
-
2013
- 2013-01-11 JP JP2013003473A patent/JP6039434B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4980626A (en) * | 1989-08-10 | 1990-12-25 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Method and apparatus for positioning a robotic end effector |
US20060012198A1 (en) * | 2004-04-12 | 2006-01-19 | Strider Labs, Inc. | System and method for computing grasps for a robotic hand with a palm |
JP2008049459A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Toshiba Corp | マニピュレータ制御システム、マニピュレータ制御方法およびプログラム |
JP2009056513A (ja) * | 2007-08-29 | 2009-03-19 | Toshiba Corp | 把持位置姿勢決定システムおよび把持位置姿勢決定方法 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10589424B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-03-17 | Seiko Epson Corporation | Robot control device, robot, and robot system |
JP2020110911A (ja) * | 2019-01-08 | 2020-07-27 | 本田技研工業株式会社 | 物体を把持するための奥行知覚モデリング |
US11185978B2 (en) | 2019-01-08 | 2021-11-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Depth perception modeling for grasping objects |
JP7050740B2 (ja) | 2019-01-08 | 2022-04-08 | 本田技研工業株式会社 | 物体を把持するための奥行知覚モデリング |
JP2020163502A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | セイコーエプソン株式会社 | 物体検出方法、物体検出装置およびロボットシステム |
JP7275759B2 (ja) | 2019-03-28 | 2023-05-18 | セイコーエプソン株式会社 | 物体検出方法、物体検出装置およびロボットシステム |
JP2021037594A (ja) * | 2019-09-04 | 2021-03-11 | ファナック株式会社 | ロボットシミュレーション装置 |
JP7348001B2 (ja) | 2019-09-04 | 2023-09-20 | ファナック株式会社 | ロボットシミュレーション装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2657863B1 (en) | 2017-12-13 |
US20130184870A1 (en) | 2013-07-18 |
EP2657863A2 (en) | 2013-10-30 |
JP6039434B2 (ja) | 2016-12-07 |
EP2657863A3 (en) | 2016-04-06 |
US9014857B2 (en) | 2015-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6039434B2 (ja) | ロボットが用いる把持パターンを生成する方法及び計算機プログラム製品 | |
JP2013144355A5 (ja) | ||
US9375839B2 (en) | Methods and computer-program products for evaluating grasp patterns, and robots incorporating the same | |
JP6921151B2 (ja) | ロボットの把持のための深層機械学習方法および装置 | |
JP6807949B2 (ja) | 干渉回避装置 | |
JP7196279B2 (ja) | 傾きが未知のペグ・イン・ホール・タスクの実行 | |
Kruse et al. | A sensor-based dual-arm tele-robotic system | |
US10279476B2 (en) | Method and system for programming a robot | |
KR102159847B1 (ko) | 로봇을 이용한, 물체와 관련된 파지 공간의 결정 | |
Lampe et al. | Acquiring visual servoing reaching and grasping skills using neural reinforcement learning | |
US20150239127A1 (en) | Visual debugging of robotic tasks | |
JP2019214084A (ja) | 経路計画装置、経路計画方法、及び経路計画プログラム | |
JP2010179443A (ja) | 把持位置計算装置及び把持位置計算方法 | |
WO2021033486A1 (ja) | モデル生成装置、モデル生成方法、制御装置及び制御方法 | |
JP2023059828A (ja) | マシンテンディングのための把握生成 | |
CN114516060A (zh) | 用于控制机器人装置的设备和方法 | |
Sarantopoulos et al. | Human-inspired robotic grasping of flat objects | |
JP2017205819A (ja) | ロボット、制御装置、及びロボットシステム | |
Seredyński et al. | Grasp planning taking into account the external wrenches acting on the grasped object | |
WO2020012712A1 (ja) | 把持姿勢評価装置及び把持姿勢評価プログラム | |
JP7452657B2 (ja) | 制御装置、制御方法及びプログラム | |
Kennel-Maushart et al. | Multi-arm payload manipulation via mixed reality | |
Ruiz Garate et al. | An approach to object-level stiffness regulation of hand-arm systems subject to under-actuation constraints | |
Lin | Embedding Intelligence into Robotic Systems-Programming, Learning, and Planning | |
Pichler et al. | User centered framework for intuitive robot programming |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150520 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150520 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160308 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20160607 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20160830 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161104 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6039434 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |