JP2013141726A - Gripping device for workpiece - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ワークの把持装置に係り、特に、タイロッドの長さを調整するタイロッドの長さ調整装置に搭載するタイロッドの把持装置に関する。 The present invention relates to a workpiece gripping device, and more particularly to a tie rod gripping device mounted on a tie rod length adjusting device that adjusts the length of a tie rod.
従来、車体の組立ラインにおいて、車体に仮り組みされたタイロッドの長さを調整して操舵輪のトーインを調整するタイロッドの調整装置が知られている(例えば、特許文献1,2参照)。
タイロッドの長さ調整装置は、図13に示すように、車体(不図示)のタイヤ側に連結されたロッドエンド101に螺入されたロッド本体102を回転して螺入深さを調整してタイロッド100の長さを調整し、ロックナット103をロッドエンド101に締め付けて、ロッドエンド101にロッド本体102をロックしてタイロッドの長さ調整を行う。
2. Description of the Related Art Conventionally, in a body assembly line, a tie rod adjusting device that adjusts a toe-in of a steered wheel by adjusting a length of a tie rod temporarily assembled on the vehicle body is known (see, for example,
As shown in FIG. 13, the tie rod length adjusting device rotates the
特許文献2に記載のタイロッドの長さ調整装置は、工具係合部C3を把持するためにクランプアーム513を揺動させるカム溝513bを設け(段落0012、図4参照)、ソケット部522をロックナットC4にスムーズに係合離脱させるためにローラ522bを設けている(段落0016、図5参照)。そして、ソケット部522をロックナットC4に係合させて、ロックナットC4を回り止めした状態でロッド本体C1を回転させてタイロッドの長さを調整する(段落0030)。
The tie rod length adjusting device described in
しかしながら、特許文献2に記載のタイロッドの長さ調整装置では、工具係合部C3やロックナットC4に係合させて回転させる構成が複雑になるという問題があった。
また、ロッドエンドの角形部を保持した状態でロッド本体やロックナットを回転させる調整装置を係合させて回転させないと、位置合わせが不十分になり、タイロッドの長さ調整装置の動作が確実に実行されない場合が生じるという問題があった。
However, the tie rod length adjusting device described in
In addition, if the rod body and lock nut are rotated with the rod end and the square part held, the alignment will be insufficient and the tie rod length adjustment device will operate reliably. There was a problem that it might not be executed.
また、車体組立ラインでは、近時、車種およびバリエーションの増加により、ロッド本体やロックナット、およびロッドエンドの径(タイロッド径)が異なるため、タイロッド径ごとにタイロッドの把持装置を準備して、タイロッド径に合わせてタイロッドの把持装置を取り換えるのでは取り換えの工数が過大となり生産性を阻害する。 Also, in the body assembly line, the diameter of the rod body, lock nut, and rod end (tie rod diameter) has recently changed due to the increase in vehicle types and variations. Therefore, a tie rod gripping device is prepared for each tie rod diameter. Replacing the tie rod gripping device in accordance with the diameter results in excessive man-hours for replacement, impeding productivity.
本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、被把持部の径が異なる複数種類のワークに柔軟に対応してワークの被把持部を確実に把持することができるワークの把持装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of such a background, and is capable of gripping a workpiece capable of reliably gripping the gripped portion of the workpiece in a flexible manner corresponding to a plurality of types of workpieces having different gripped portion diameters. It is an object to provide an apparatus.
前記課題を解決するため、請求項1に係る発明は、作業装置に搭載されワークの被把持部を把持する把持装置であって、前記作業装置に固定される基板と、長孔が形成され、当該長孔に挿通したピンを揺動中心として前記基板に揺動自在に軸支され前記被把持部を両側から挟んで把持する1対の爪と、前記基板に配設され、前記1対の爪の一端側を互いに離れる方向に当該爪を開放状態で支持する押圧子と、前記1対の爪の他端側に摺接する傾斜面が形成された押圧片と、この押圧片の傾斜面を前記1対の爪の他端側に摺接して押圧するように当該押圧片を進退自在に移動させる駆動機構と、を備えたことを特徴とする。
In order to solve the above-described problem, the invention according to
かかる構成によれば、本発明に係るワークの把持装置は、ワークを把持した状態で作業装置による所定の作業を行うため、作業装置による確実な作業が可能となる。
また、本発明に係るワークの把持装置は、長孔に挿通したピンを揺動中心として前記基板に揺動自在に軸支された1対の爪と、前記押圧片を前記1対の爪の他端側に摺接して押圧する駆動機構と、を備えたことで、1対の爪を長孔に沿って互いに近づく方向に移動しながら閉じる方向に揺動させて被把持部を両側から挟んで把持する。
According to such a configuration, the workpiece gripping device according to the present invention performs a predetermined work by the work device while gripping the workpiece, so that the work device can reliably perform the work.
In addition, the workpiece gripping device according to the present invention includes a pair of claws pivotally supported on the substrate with a pin inserted into the elongated hole as a pivot center, and the pressing piece between the pair of claws. And a drive mechanism that slidably contacts and presses the other end side so that the pair of claws are swung in the closing direction while moving toward each other along the elongated hole, and the gripped portion is sandwiched from both sides. Grip with
このため、本発明に係るワークの把持装置は、1対の爪が長孔に沿って移動する移動量を被把持部の大きさに合わせて調整することで、径の大きな被把持部でも径の小さな被把持部でも柔軟に対応して強固に把持することができる。
このようにして、本発明に係るワークの把持装置は、被把持部の径が異なる複数種類のワークに柔軟に対応してワークの被把持部を確実に把持することができる。
For this reason, the workpiece gripping device according to the present invention adjusts the amount of movement of the pair of claws along the long hole according to the size of the gripped portion, so that even a gripped portion having a large diameter can be used. Even a small portion to be gripped can be gripped firmly in a flexible manner.
In this way, the workpiece gripping device according to the present invention can securely grip the workpiece gripping portion in a flexible manner corresponding to a plurality of types of workpieces having different gripping portion diameters.
請求項2に係る発明は、請求項1に記載のワークの把持装置であって、前記ワークは、車体に組み付けられたタイロッドであり、前記被把持部は、前記タイロッドのロッドエンドの角形部であり、前記作業装置は、前記タイロッドの長さを調整するタイロッドの長さ調整装置であること、を特徴とする。
The invention according to
かかる構成によれば、請求項2に係る発明は、ワークの把持装置をタイロッドの長さ調整装置に搭載して、前記タイロッドのロッドエンドの角形部を把持することで、タイロッドのロッドエンドの角形部の径が異なる複数種類のタイロッドに対して迅速柔軟に対応することができるため、タイロッドの長さ調整装置の円滑な動作を担保することができる。
このようにして、請求項2に係るタイロッドの把持装置は、車体組立ラインの自動化を促進して工数削減を図り車体組立ラインの生産性を向上させることができる。
According to this configuration, the invention according to
Thus, the tie rod gripping device according to
請求項3に係る発明は、請求項1または請求項2に記載のワークの把持装置であって、前記押圧子を前記1対の爪が互いに離れる方向に押圧する弾性体を備えたことを特徴とする。
The invention according to
かかる構成によれば、請求項3に係る発明は、前記弾性体により前記押圧子を前記1対の爪が互いに離れる方向に押圧することで、爪を確実に開放させることができる。
According to this configuration, the invention according to
本発明に係るワークの把持装置は、被把持部の径が異なる複数種類のワークに柔軟に対応してワークの被把持部を確実に把持することができるワークの把持装置を提供することができる。また、本発明に係るワークの把持装置は、特に、タイロッドの長さ調整装置に搭載することで、タイロッドのロッドエンドの角形部の径が異なる複数種類のタイロッドに対して迅速柔軟に対応することができるため、タイロッドの長さ調整装置の円滑な動作を担保して、車体組立ラインの生産性を向上させることができる。 The workpiece gripping device according to the present invention can provide a workpiece gripping device that can flexibly handle a plurality of types of workpieces having different gripping portion diameters and can securely grip the workpiece gripping portion. . In addition, the workpiece gripping device according to the present invention can be quickly and flexibly adapted to a plurality of types of tie rods having different diameters of the square portions of the rod ends of the tie rods by being mounted on a tie rod length adjusting device. Therefore, the smooth operation of the tie rod length adjusting device can be ensured and the productivity of the vehicle body assembly line can be improved.
本発明の実施形態に係るタイロッドの把持装置5(単に、「把持装置5」という。)について、把持装置5をタイロッドの長さ調整装置1に搭載した場合を例として、適宜図1から図13を参照しながら詳細に説明する。
As for the tie
本発明の実施形態に係る把持装置5を搭載したタイロッドの長さ調整装置1は、図1に示すように、車体(不図示)に組み付けられたタイロッド100の長さを調整する調整ユニット2と、この調整ユニット2を駆動する駆動ギヤ31(図5参照)を有する駆動ユニット3と、調整ユニット2を駆動ユニット3に着脱自在に結合する連結装置4と、動作を制御する制御装置Cと、を備えている。
A tie rod length adjusting
タイロッド100は、図13に示すように、車体(不図示)の左右の前輪(不図示)を連結してトーインを調整するための部材であり、タイヤ側に連結されるロッドエンド101と、ロッドエンド101に螺入されたロッド本体102と、ロッド本体102をロッドエンド101に固定するロックナット103と、を備えている。
As shown in FIG. 13, the
ロッドエンド101は、端部にロッド本体102が螺入されるねじ穴101aと、ロッドエンド101を回転しないように把持するための6角形の角形部101bと、を備えている。
ロッドエンド101に螺入されるロッド本体102は、図示しない車体の内側に連結され、ロッド本体102には、ロッド本体102を保持して回転するための6角形をなした係合部102aが形成され、ボールジョイント(不図示)を覆うブーツ102bが装着されている。
The
A
タイロッド100の長さ調整は、図示しない昇降装置により、タイロッドの長さ調整装置1(図1参照)を車体(不図示)の下方からタイロッド100に接近して位置決めした状態で行われる。
タイロッドの長さ調整装置1は、図1に示すように、制御装置Cにより、ロッドエンド101の角形部101bを把持装置5で把持した状態で、ロッド本体102の係合部102aに調整ギヤ61(図8参照)を係合させ、ロッド本体102をロッドエンド101に螺入する深さを調整し、ロックナット103を締め付けてロッドエンド101にロッド本体102を固着してタイロッド100の長さ調整を行う。
The length adjustment of the
As shown in FIG. 1, the tie rod length adjusting
調整ユニット2は、第1基板21に配設されロッドエンド101の角形部101bを把持する把持装置5と、第1基板21と第2基板22に支持され、ロッド本体102およびロックナット103を回転してタイロッド100の長さを調整する調整装置6と、調整装置6を把持装置5に対してロッド本体102の軸方向に移動自在に支持する移動装置7と、を備えている。
The
<把持装置>
本発明の実施形態に係る把持装置5について、主として図11と図12を参照しながら説明する。参照する図11は、把持装置の要部を示す図1の左側面断面図であり、実線は爪が閉じた状態、二点鎖線は爪が開いた状態を示す。図12は、把持装置の動作を説明するための図であり、(a)はロッドエンド101の角形部を把持する前、(b)は把持した後の状態を示し、いずれも右半分は被把持部の角形部が大きい場合、左半分は被把持部の角形部が小さい場合を示す。
<Gripping device>
A
把持装置5は、図11に示すように、被把持部であるタイロッド100(図1参照)のロッドエンド101の角形部101bを両側から挟んで把持する1対の爪51,51と、1対の爪51,51を開く方向に押圧した状態で支持する押圧子52と、1対の爪51,51を閉じる方向に押圧する押圧片53と、この押圧片53を進退自在に移動する駆動機構54と、を備えている。
As shown in FIG. 11, the
1対の爪51,51は、それぞれ左右対称の形状をなしているが、それ以外は同一の形状であるので、単に「爪51」として総称して説明する。爪51は、タイロッド100(図1)のロッドエンド101の角形部101bを把持する爪部51aと、爪部51aの反対側に形成された背面部51bと、爪部51a側から背面部51b側に沿う方向に形成された長孔51cと、を備えている。
そして、爪51は、長孔51cに挿通したピン51dを揺動中心として第1基板21に揺動かつ長孔51cに沿って互いに近接離隔するように軸支されている。
The pair of
The
押圧子52は、先端部が半球形をなし、後端部を先端部の方向に押圧する弾性部材52aを介して進退自在に第1基板21に配設されている。
そして、押圧子52は、半球形の先端部で爪51の爪部51a側を長孔51cの長手方向に直交する方向に押圧し、爪51,51を互いに長孔51cに沿って離れる方向に移動して爪51,51を開放するように機能する(図12(a)参照)。
The
The
なお、本実施形態においては、押圧子52を爪51に押圧する弾性部材52aを設けて構成したが、これに限定されるものではなく、爪51が自重により押圧子52に押圧されて開放するように構成することもできる。
In the present embodiment, the
押圧片53は、細長い矩形形状をなし、爪51の背面部51bに摺接する傾斜面53aを有し、傾斜面53aは、押圧片53の長手方向に沿って勾配が形成されている。
The
駆動機構54は、押圧片53を爪51の長孔51cに直交する方向に進退自在に案内するガイド機構54aと、押圧片53の傾斜面53aが爪51の背面部51bに摺接した状態で移動させる駆動装置54bと、爪51が開放された状態であることを検知する近接センサ54cと(図12(a)参照)、を備えている。
ガイド機構54aは、押圧片53の傾斜面53a側をガイドするガイド部材54a1と、傾斜面53aの裏側をガイドするガイド部材54a2と、を備えている。
駆動装置54bは、エアシリンダを好適に使用することができるが、これに限定されるものではなくサーボモータ等の種々の駆動装置を採用することができる。
The
The
As the
かかる構成により、本発明の実施形態に係る把持装置5は、図12に示すように、駆動装置54bにより押圧片53の傾斜面53aが爪51の背面部51bに摺接した状態で前進させることで、1対の爪51,51を長孔51cに沿って互いに近づく方向に移動しながら閉じる方向に揺動させて被把持部(角形部101b)を把持する。
With this configuration, as shown in FIG. 12, the
そしてこのように、把持装置5は、1対の爪51,51を長孔51cに沿って互いに近づく方向に移動させることで、移動量を被把持部(角形部101b)の大きさに合わせて調整することができるため、被把持部が径の大きな角形部101b(図12の右半分)でも径の小さな角形部101b′(図12の左半分)でも柔軟に対応して強固に把持することができる。
In this way, the
よって、本発明の実施形態に係る把持装置5は、被把持部であるロッドエンド101の角形部101b,101b′の径が異なる複数種類のタイロッド100に柔軟に対応して確実に把持することができるため、車体組立ラインの自動化を促進して工数削減を図り車体組立ラインの生産性を向上させることができる。
Therefore, the
<調整装置>
調整装置6について、図7から図10を参照しながら説明する。参照する図7は調整装置の正面断面図、図8はカバーを外した状態の右側面図、図9は左側面図、図10(b)は先端側から見た調整ギヤ周りの平面図であり、(a)は(b)を左側面から見た調整ギヤが角形部に係合した状態、(b)は調整ギヤが係合する前の状態、(c)は(b)を右側面から見た調整ギヤがロックナットに係合した状態を示す。
<Adjustment device>
The adjusting
調整装置6は、図7に示すように、ロッド本体102およびロックナット103に係合する調整ギヤ61(図8参照)と、調整ギヤ61に駆動ギヤ31の動力を伝達する動力伝達装置62(図5参照)と、調整ギヤ61と動力伝達装置62を支持して収容するカバー63と、調整ギヤ61の位相が所定の原位置になるように調整する位相調整装置64(図1参照)と、を備えている。
As shown in FIG. 7, the
調整ギヤ61は、調整装置6の先端部に配設され、カバー63に回転自在に軸支されている。調整ギヤ61は、図8に示すように、周縁部から中心部まで開放された切り欠け部61aと、位相検知センサ64aで位相を検知するための被検知部である被検知孔61b(図8参照)と、を備えている。
切り欠け部61aは、周縁部が外方に広がる扇形に形成され、中心部がU字形に形成され、周縁部から中心部に向かってタイロッド100を導入し易くなっている。
The
The
調整ギヤ61の中心部は、図7に示すように、切り欠け部61aの内側に形成されたロッド本体102の係合部102aに係合する第1係合部61cと、ロックナット103に係合する第2係合部61dと、を備えている(図10(b)参照)。
第1係合部61cは、図10(a)に示すように、6角形をなした係合部102aに嵌合するように形成した対面する平行面であり、係合部102aを導入しやすくするために面取り61c′が施されている。
第2係合部61dは、図10(c)に示すように、ロックナット103に嵌合するように形成した対面する平行面であり、係合部102aに導入しやすくするために面取り61d′が施されている。
As shown in FIG. 7, the center portion of the
As shown in FIG. 10 (a), the first engaging
As shown in FIG. 10 (c), the second engaging
かかる構成により、図7に示すように、移動装置7(図1参照)により調整装置6を左に移動させると、第1係合部61cがロッド本体102の係合部102aに係合し(図10(a)参照)、調整装置6を右に移動させると、第2係合部61dがロックナット103に係合する(図10(c)参照)。
With this configuration, as shown in FIG. 7, when the adjusting
被検知孔61bは、貫通孔であり、調整ギヤ61に形成され位相検知センサ64aで検知可能であれば特に限定されるものではないが、切り欠け部61aの開放縁部の反対側のスペースに2箇所形成されている。
The detected
動力伝達装置62は、図5に示すように、カバー63に回転自在に軸支された歯車62aから歯車62gまでの複数の歯車を組み合わせて構成され、駆動ユニット3側に配設された歯車62aが第2駆動ギヤ31aを介して駆動ギヤ31に噛合し(図6参照)、先端側に配設された歯車62gが調整ギヤ61に噛合している。
As shown in FIG. 5, the
カバー63は、図7に示すように、第1カバー63aと第2カバー63bを両側から張り合わせて形成された筐体であり、内部空間に調整ギヤ61と動力伝達装置62を軸支して回転自在に収容している。
カバー63には、図9に示すように、調整ギヤ61の切り欠け部61aと同様に、先端部にタイロッド100を導入するための開口部63cが形成され、カバー63の第2のカバー63bには、調整ギヤ61の被検知孔61b(図8参照)を視認するための開孔63d(図9参照)が被検知孔61bの位置に合致する位置に形成されている。
As shown in FIG. 7, the
As shown in FIG. 9, the
位相調整装置64は、図2に示すように、第2基板22に配設され調整ギヤ61に設けられた被検知孔61bの位置を検知する位相検知センサ64aと、位相調整装置64を制御する制御装置64bと、を備えている。
位相検知センサ64aは、第2基板22に形成された検知孔64cから第2カバー63bに形成された開孔63dを通して調整ギヤ61の被検知孔61bを検知して、開孔63dと被検知孔61bが合致した場合に調整ギヤ61の位相が所定の原位置であることを検出するセンサである。
As shown in FIG. 2, the
The
ここで、「所定の原位置」とは、調整ギヤ61に形成された切り欠け部61aとカバー63に形成された開口部63cとが合致する位置であり、タイロッド100を調整ギヤ61に導入することができる状態をいう。
Here, the “predetermined original position” is a position where the
制御装置64bは、調整ギヤ61の位相が所定の原位置ではない場合には、駆動ユニット3により調整ギヤ61を回転させながら、位相検知センサ64aにより被検知孔61bを検知して位相が所定の原位置であることを検知したときに調整ギヤ61を停止させて位相を所定の原位置に調整する動作を実行する装置である。
When the phase of the
<移動装置>
移動装置7は、図1に示すように、第1基板21および第2基板22に対して調整装置6をロッド本体102の軸方向に移動自在に支持する案内バー71と、調整装置6を移動する駆動源であるエアシリンダ72と、を備えている。
案内バー71は、第1基板21と第2基板22に軸支された軸部材であり、第1カバー63aと第2カバー63bに形成されたガイド孔71aに摺動自在に挿通されている。
エアシリンダ72は、第2基板22に配設され、エアシリンダ72を駆動することで、調整装置6をロッド本体102の軸方向に移動する。
<Moving device>
As shown in FIG. 1, the moving
The
The
かかる構成により、タイロッドの長さ調整装置1は、タイロッド100を調整ギヤ61の原位置に合致させた状態で(図10(b)参照)、移動装置7を駆動して調整ギヤ61を図10(b)の左方向に移動すると第1係合部61cがロッド本体102の係合部102aに係合し、図10(b)の右方向に移動すると第2係合部61dがロックナット103に係合するようになっている。
With this configuration, the tie rod
<駆動ユニット>
駆動ユニット3は、図示しない昇降装置に固定される装置であり、図6に示すように、駆動ギヤ31と、第2駆動ギヤ31aと、駆動ギヤ31を駆動するナットランナー32と、を備えている。
かかる構成により、連結装置4により、調整ユニット2を駆動ユニット3に連結した状態で(図1参照)、図5に示すように、ナットランナー32を駆動すると駆動ギヤ31から第2駆動ギヤ31aおよび動力伝達装置62を介して調整ギヤ61を回転させることができる。
<Drive unit>
The
With this configuration, when the
<連結装置>
連結装置4について、図6を参照しながら説明する。図6は、連結装置の構成および動作を示す図であり、(b)は図1の左側面図であり、右半分はエアシリンダのロッド長を伸ばしてロックした状態、(b)の左半分はエアシリンダのロッド長を縮めてアンロックした状態を示す。図6の(a)は(b)を左方向から見た断面図である。
連結装置4は、図6(b)に示すように、調整ユニット2に配設された連結バー41と、駆動ユニット3に配設され連結バー41に係合するカム42と、このカム42を回動させる回動手段であるエアシリンダ43と、調整ユニット2と駆動ユニット3との位置合わせをする位置決めピン44と、を備えている。
<Connecting device>
The connecting
As shown in FIG. 6B, the connecting
連結バー41は、図5に示すように、調整ユニット2の第2基板22と第1基板21(図3参照)に両端が支持された円柱形状の部材である。
カム42は、図6(b)に示すように、略三角形をなした部材であり、第一の端部がカム軸42aに回転自在に支持され、第二の端部がエアシリンダ43のロッドに連結され、第3の端部には連結バー41と係合するカム面42bが形成されている。
As shown in FIG. 5, the connecting
As shown in FIG. 6B, the
連結装置4は、図6(b)の左半分に示すように、カム面42bが連結バー41を上から押圧することで、調整ユニット2と駆動ユニット3とを強固に連結することができる。
つまり、連結装置4は、エアシリンダ43のロッド長を伸ばして半時計回りにカム42を回動させるとカム面42bが連結バー41に上から押圧するように作用して調整ユニット2を駆動ユニット3に固定し(ロック状態、図6(b)の右半分参照)、エアシリンダ43のロッド長を縮めて時計回りにカム42を回動させるとカム面42bと連結バー41との係合が解除されるようになっている(アンロック状態、図6(b)の左半分参照)。
As shown in the left half of FIG. 6B, the connecting
In other words, when the connecting
位置決めピン44は、図6に示すように、駆動ユニット3の台座部33に配設され、調整ユニット2のフランジ部23(図1参照)に形成された位置決め穴45に挿入して横方向の位置決めができるようになっている。また、高さ方向の位置決めは、駆動ユニット3の台座部33の上面33aとフランジ部23の下面23aとを接合させて決まるようになっている。
As shown in FIG. 6, the
かかる構成により、連結装置4は、調整ユニット2を駆動ユニット3に着脱自在に結合し、結合した状態で調整ユニット2の下部に配設された歯車62aを駆動ユニット3の第2駆動ギヤ31aを介して駆動ギヤ31に連結して、駆動ギヤ31の駆動力を動力伝達装置62を介して調整ギヤ61に伝達することができる。
With this configuration, the
以上のように構成された本発明の実施形態に係るタイロッドの長さ調整装置1の動作について説明する。
<基準位置に位置決め>
タイロッドの長さ調整装置1による長さ調整は、図1に示すように、昇降装置(不図示)により、タイロッドの長さ調整装置1を車体(不図示)に組み付けられたタイロッド100に下方から接近して図1に示す基準位置に位置決めした状態で行われる。
つまり、基準位置では、把持装置5はタイロッド100(図1参照)のロッドエンド101の角形部101bに位置決めされ(図12(a)参照)、調整装置6はロックナット103とロッドエンド101の角形部101bの間に位置決めされる(図10(b)参照)。
The operation of the tie rod
<Positioning to the reference position>
As shown in FIG. 1, the length adjustment by the tie rod
That is, at the reference position, the
<タイロッドを把持>
タイロッドの長さ調整装置1は、把持装置5により、タイロッド100(図1参照)のロッドエンド101の角形部101bを両側から爪51,51で挟んで把持して、タイロッド100が回転したり軸方向に移動したりしないように固定する。
<Grip the tie rod>
The tie rod
<ロックナットを緩める>
タイロッドの長さ調整装置1は、図7に示すように、移動装置7により、調整装置6を図7の右方向に移動して、調整ギヤ61の第2係合部61dをロックナット103に係合する(図10(c)参照)。そして、タイロッドの長さ調整装置1は、駆動ユニット3により駆動ギヤ31を回転させ動力伝達装置62を介して調整ギヤ61を回転しロックナット103を緩める(図5参照)。
<Loosen the lock nut>
As shown in FIG. 7, the tie rod
<タイロッドの長さを調整>
タイロッドの長さ調整装置1は、移動装置7により、調整装置6を図7の左方向に移動して、調整ギヤ61の第1係合部61cを係合部102aに係合する(図10(a)参照)。そして、タイロッドの長さ調整装置1は、駆動ユニット3により駆動ギヤ31を回転させ動力伝達装置62を介して調整ギヤ61を回転し(図5参照)、ロッド本体102をロッドエンド101に螺入する深さを調整してタイロッド100の長さを調整する。
<Adjusting the length of the tie rod>
The tie rod
<ロックナットを締める>
タイロッドの長さ調整装置1は、移動装置7により、調整装置6を図7の右方向に移動して、調整ギヤ61の第1係合部61cと係合部102aとの係合を解除し、さらに調整装置6を図7の右方向に移動して調整ギヤ61の第2係合部61dをロックナット103に係合し、駆動ユニット3により駆動ギヤ31を回転させ動力伝達装置62を介して調整ギヤ61を回転しロックナット103を締め付けてロッドエンド101にロッド本体102を固着する。
<Tighten the lock nut>
The tie rod
<調整ユニットの交換>
タイロッドの長さ調整装置1は、制御装置Cにより、調整ユニット2の交換装置(不図示)により調整ユニット2を保持した状態で、連結装置4のエアシリンダ43(図6)を作動させてロッド長を伸ばしてアンロックし(図6(b)の左半分を参照)、調整ユニット2の交換装置(不図示)により調整ユニット2を駆動ユニット3から取り外し、他のタイロッド径用の調整ユニット(不図示)を装着し、連結装置4のエアシリンダ43(図6)を作動させてロッド長を縮めてロックし(図6(b)の右半分を参照)、調整ユニット2を交換する。
<Replacement of adjustment unit>
The tie rod
<調整ギヤの位相の確認>
タイロッドの長さ調整装置1は、調整ユニット2を交換した場合には、調整ギヤ61の位相がずれる可能性があり、位相がずれている場合にはタイロッド100と調整ギヤ61が干渉する恐れがあるため、位相検知センサ64aにより調整ギヤ61の位相が原位置であるかどうかを確認する。
<Checking the phase of the adjustment gear>
When the
具体的には、タイロッドの長さ調整装置1は、位相検知センサ64aにより、第2基板22に形成された検知孔64cから第2カバー63aに形成された開孔63dを通して調整ギヤ61の被検知孔61bを検知して、開孔63dと被検知孔61bが合致した場合には、調整ギヤ61の位相が原位置であることを検知する。
Specifically, the tie rod
<調整ギヤの位相の調整>
タイロッドの長さ調整装置1は、位相検知センサ64aにより、調整ギヤ61の位相がずれているため、原位置であることを検知できなかった場合には、調整ギヤ61の位相を原位置になるように調整する。
<Adjustment of adjustment gear phase>
In the tie rod
具体的には、タイロッドの長さ調整装置1は、位相調整装置64により、調整ギヤ61の位相が所定の原位置ではない場合には、駆動ユニット3により調整ギヤ61を回転させながら、位相検知センサ64aにより被検知孔61bを検知して位相が所定の原位置であることを検知したときに調整ギヤ61を停止させて位相を所定の原位置に調整する。
Specifically, the tie rod
以上のように構成した本発明の実施形態に係る把持装置5が搭載されたタイロッドの調整装置1は、調整ユニット2のみを駆動ユニット3から分離して、他のタイロッド径に適合する他の調整ユニットに交換することができるため、タイロッド100のロッド本体102やロックナット103の径(タイロッド径)が異なる複数種類のタイロッドに対して迅速柔軟に対応することができる。
The tie
つまり、タイロッドの長さ調整装置1は、タイロッドの長さ調整装置全体を交換するのではなく調整ユニット2だけを交換すればよいから、駆動ユニット3を共通化することで、大幅なコスト低減を図ることができる。また、車体組立ラインでは、調整ユニット2だけを交換するため、交換作業を簡易化することができ、工数削減を図ることができる。
In other words, the tie rod
また、タイロッドの長さ調整装置は、調整ギヤ61に設けられた被検知孔61bを検知して調整ギヤの位相が所定の原位置でない場合には、位相調整装置64により調整ギヤ61の位相を原位置になるように調整するため、調整ユニットを交換した場合における原位置のずれを解消することが可能となるため、確実な調整ユニットの自動交換が可能となる。
Further, the tie rod length adjusting device detects the detected
このようにして、本発明の実施形態に係る把持装置5が搭載されたタイロッドの長さ調整装置1は、複数種類のタイロッドに対して迅速柔軟、かつ確実に対応することができるため、車体組立ラインの自動化を促進して工数削減を図り車体組立ラインの生産性を向上させることができる。
Thus, the tie rod
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した実施形態に限定されず、適宜変更して実施することが可能である。例えば、本実施形態においては、調整装置6と把持装置5を含んで調整ユニット2を構成し、調整ユニット2をまとめて他の調整ユニットに交換したが、これに限定されるものではなく、把持装置5を調整ユニット2から分離して共通化し、調整装置6のみを交換するようにすることも可能である。
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented with appropriate modifications. For example, in the present embodiment, the
また、本実施形態においては、被把持部がタイロッド100の角形部101bである場合について説明したが、これに限定されるものではなく、タイロッド以外の被把持部が角形部であるワークでもよく、被把持部が角形部でなくセレーション加工部等であってもよい。
In the present embodiment, the case where the gripped portion is the
1 タイロッドの長さ調整装置
2 調整ユニット
3 駆動ユニット
4 連結装置
5 把持装置
6 調整装置
7 移動装置
21 第1基板
22 第2基板
31 駆動ギヤ
41 連結バー
42 カム
51 爪
51a 爪部
51b 背面部
51c 長孔
51d ピン
52 押圧子
53 押圧片
53a 傾斜面
54 駆動機構
61 調整ギヤ
61a 切り欠け部
61b 被検知孔
61c 第1係合部
61d 第2係合部
62 動力伝達装置
63 カバー
64 位相調整装置
64a 位相検知センサ
64b 制御装置
64c 検知孔
100 タイロッド
101 ロッドエンド
101b,101b′ 角形部
102 ロッド本体
102a 係合部
103 ロックナット
C 制御装置
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記作業装置に固定される基板と、
長孔が形成され、当該長孔に挿通したピンを揺動中心として前記基板に揺動自在に軸支され前記被把持部を両側から挟んで把持する1対の爪と、
前記基板に配設され、前記1対の爪の一端側を互いに離れる方向に当該爪を開放状態で支持する押圧子と、
前記1対の爪の他端側に摺接する傾斜面が形成された押圧片と、
この押圧片の傾斜面を前記1対の爪の他端側に摺接して押圧するように当該押圧片を進退自在に移動させる駆動機構と、を備えたことを特徴とするワークの把持装置。 A gripping device that is mounted on a work device and grips a gripped portion of a workpiece,
A substrate fixed to the working device;
A pair of claws that are formed with long holes and are pivotally supported on the substrate with a pin inserted through the long hole as a rocking center so as to sandwich and hold the gripped portion from both sides;
A presser disposed on the substrate and supporting the claws in an open state in a direction away from one end sides of the pair of claws;
A pressing piece having an inclined surface formed in sliding contact with the other end of the pair of claws;
A workpiece gripping device, comprising: a drive mechanism that moves the pressing piece so as to move forward and backward so that the inclined surface of the pressing piece is slidably pressed against the other end of the pair of claws.
前記被把持部は、前記タイロッドのロッドエンドの角形部であり、
前記作業装置は、前記タイロッドの長さを調整するタイロッドの長さ調整装置であること、
を特徴とする請求項1に記載のワークの把持装置。 The workpiece is a tie rod assembled to a vehicle body,
The gripped portion is a square portion of a rod end of the tie rod,
The working device is a tie rod length adjusting device for adjusting a length of the tie rod;
The workpiece gripping device according to claim 1.
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