JP2013140537A - Marine vessel anchorage monitoring system and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、海底ケーブルが敷設されている海域での船舶の停泊を監視する船舶の停泊監視システム及びその方法に関する。 The present invention relates to a ship berthing monitoring system and method for monitoring berthing of a ship in a sea area where a submarine cable is laid.
従来から、海中に海底ケーブルを敷設して二つの陸地を繋ぎ、電力や通信などの生活環境インフラを整えるということが行なわれている。例えば、大小さまざまな島々が点在している瀬戸内海では、これらの島々を海底ケーブルで繋ぎ、離島の生活環境インフラの整備に役立てている。もちろん、これは瀬戸内海に限ったことではなく、日本全国津々浦々、必要な場所に海底ケーブルが敷設されていることは云うまでもない。 Conventionally, undersea cables have been laid in the sea to connect two land areas, and living environment infrastructure such as electric power and communication has been prepared. For example, in the Seto Inland Sea, which is dotted with large and small islands, these islands are connected by submarine cables, which are used to improve the living environment infrastructure of remote islands. Of course, this is not limited to the Seto Inland Sea, and it is needless to say that submarine cables are laid throughout Japan.
海底ケーブルは、海底土に埋められているのが一般的である。しかしながら、海底土への埋設が１００パーセント保障されているわけではない。海底土から海底ケーブルの一部、場合によっては大部分が露出してしまっていることもある。このため、海底ケーブルが敷設されている場所では、船舶の停泊を避けなければならない。停泊のために投錨した錨が引っ掛かり、例えば抜錨時に海底ケーブルを傷付けてしまう可能性があるからである。海底ケーブルは、二重鉄線外装などによって比較的頑丈に作られてはいるものの、錨が引っ掛かることによって電線が露出してしまうことがある。この場合、地絡が発生してしまうし、露出部分への落雷によって完全に破壊されてしまうことすらある。あるいは、抜錨時に、錨に引っ掛かった海底ケーブルを船舶の乗組員が切断してしまうような事例も稀ではない。海底ケーブルに落雷による破壊や人為的切断が生ずれば、当然のことながら、電力インフラや通信インフラの断絶が発生し、その復旧に長い時間を要する。人々の生活や安全、事業活動などに、大きな影響を及ぼしてしまうのである。このようなことから、投錨した錨による海底ケーブルの損傷事故は、厳に抑制されなければならない。 Submarine cables are generally buried in submarine soil. However, it is not 100% guaranteed to be buried in submarine soil. Some of the submarine cables from the submarine soil may be exposed in some cases. For this reason, it is necessary to avoid anchoring the ship where the submarine cable is laid. This is because the anchor anchored for berthing gets caught and, for example, the submarine cable may be damaged when the anchor is removed. Although the submarine cable is made relatively sturdy by a double iron wire exterior or the like, an electric wire may be exposed when a coral is caught. In this case, a ground fault occurs, or it may be completely destroyed by a lightning strike on the exposed part. Or it is not rare that a crew member of a ship cuts a submarine cable caught in a dredger at the time of dredging. If submarine cables are destroyed by lightning strikes or artificially cut, the power infrastructure and communication infrastructure will be disrupted, and it will take a long time to recover. It will have a major impact on people's lives, safety, and business activities. For these reasons, damage to the submarine cable caused by dredged anchors must be strictly controlled.
海底ケーブルの敷設場所は、海図に記載することになっている。投錨前に海図を用意して事前調査をきちんとすれば、海底ケーブルの存在を見落とすことがないはずである。これに加えて、任意ではあるが、海底ケーブルを海洋に投入している陸地付近に海底ケーブルの敷設を示す陸標を設置し、注意を喚起するというようなことも広く行なわれている。このように、海底ケーブの敷設場所では、投錨がなされぬよう、十分な対策を採っているわけである。 The location of the submarine cable is to be listed on the chart. If you prepare a nautical chart and conduct a preliminary survey before launching, you should not overlook the existence of submarine cables. In addition to this, although it is optional, a landmark that indicates the laying of the submarine cable is installed near the land where the submarine cable is introduced into the ocean, and it is widely used. In this way, sufficient measures have been taken to prevent throwing at the submarine cave laying site.
それでも、錨によって海底ケーブルを損傷させてしまうという事故は後をたたない。このような事故に当たり、そもそも投錨前に海図を見て事前調査をすれば防げたはずと断ずることは容易い。しかしながら、海難審判事件や損害賠償請求事件などで責任の所在を追及する場面では兎も角、事故の事前抑制という観点から見ると、錨によって海底ケーブルを損傷させてしまう事故の続発という現象は、海底ケーブルの敷設を示す陸標が十分に機能していないことの証拠とも考えられる。 Even so, there is no end to the accident of a submarine cable being damaged by dredging. In such an accident, it is easy to say that it should have been prevented by conducting a preliminary survey by looking at the chart before the launch. However, in the case of pursuing whereabouts of responsibility in the case of maritime trial and damages claim, from the viewpoint of pre-control of the accident, the phenomenon of secondary accidents that damage the submarine cable due to drought, This may be evidence that the landmark indicating the laying of submarine cables is not functioning sufficiently.
この出願の出願人は、錨による海底ケーブル損傷という事故の発生を事前に抑制するという観点から、先行技術調査を実施した。すると、投錨した錨が引っ掛かることによる海底ケーブルの損傷という課題については特許文献１に記述があるものの、このような事故の事前抑制を真正面から取り上げた技術については、見出すことができなかった。ちなみに、特許文献１に記載されているのは、海底ケーブルに損傷を与えた船舶を特定して警告を発するという事後対応の手法であって、事故の事前抑制についてではない。
The applicant of this application conducted a prior art search from the viewpoint of suppressing in advance the occurrence of an accident of submarine cable damage due to dredging. Then, although the problem of damage to the submarine cable caused by catching a dredged anchor is described in
特許文献１以外に見出したのは、特許文献２〜４である。
What was found in addition to
特許文献２には、侵入禁止の漁場エリアを緯度及び経度の座標データで特定し、ＧＰＳで得られる船舶の位置を検出し、船舶が漁場エリアに侵入したら、電子メールなどで警告するようにした発明が記載されている。
In
特許文献３、４には、港湾や水路等を通航する船舶を監視するための各種の船舶検知手法が紹介されている。紹介されている船舶検知手法は、音響センサによる検知手法、磁気センサによる検知手法（特許文献３）、音響磁気結合センサによる検知手法、磁気センサと電界センサとの併用による検知手法である（特許文献４）。 Patent Documents 3 and 4 introduce various ship detection methods for monitoring ships that pass through harbors, waterways, and the like. The introduced ship detection methods are a detection method using an acoustic sensor, a detection method using a magnetic sensor (Patent Document 3), a detection method using an acoustomagnetic coupling sensor, and a detection method using a combination of a magnetic sensor and an electric field sensor (Patent Document). 4).
この出願の出願人は、投錨した錨による海底ケーブルの損傷という事故の事前抑制を希求している。この観点から、上記特許文献１〜４に記載されている技術を検討する。
The applicant of this application seeks advance control of the accident of damage to the submarine cable caused by the dredged anchor. From this viewpoint, the techniques described in
まず、特許文献１には、投錨した錨が引っ掛かることによる海底ケーブルの損傷という課題が示されている。しかしながら、先に述べたとおり、この文献は、海底ケーブルに損傷を与えた船舶を特定して警告を発するという事後対応を主旨としており、事故の事前抑制を念頭に置くものではない。
First,
この点、特許文献２には、侵入禁止の漁場エリアという特定の海域に船舶が侵入したことを判定し、当該エリアに侵入した船舶に対して警告することが記載されている。概念的には、侵入判定と警告という二段階からなる。
In this regard,
侵入判定の段階について検討する。特許文献２に記載のシステムでは、侵入禁止の漁場エリアへの船舶の侵入を判定する機器を、個々の船舶それ自体に携帯させるようシステム構成されている（段落００３７参照）。ところが、これを海底ケーブル損傷事故の事前抑制というスキームに当て嵌めるのは、実現可能性が乏しい。停泊のために錨を投錨する船舶は不特定多数の船舶であり、これに自らの都合のための機器を携帯させるというのは、現実には考えがたいからである。
Consider the stage of intrusion detection. In the system described in
もっとも、船舶の検知手法として、特許文献３、４に記載されている音響センサや磁気センサを用いる手法の採用も考えられなくはない。 However, as a ship detection method, the use of a method using an acoustic sensor or a magnetic sensor described in Patent Documents 3 and 4 cannot be considered.
警告の段階について検討する。警告の手法として特許文献２が採用しているのは、電子メールによる警告である。ところが、これを海底ケーブル損傷事故の事前抑制というスキームに当て嵌めるのも、実現可能性が乏しい。停泊のために錨を投錨する船舶は不特定多数の船舶であり、このような不特定多数の船舶について電子メールアドレスを掌握することはできないからである。しかも、電子メールによる警告が仮に可能であったとしても、これが、従来から採用されている海底ケーブルの敷設を示す陸標以上に注意喚起力を生じさせるかというと、その確証を持ち得ない。
Consider the warning stage. As a warning technique,
こうしてみると、特許文献１〜４の中には、投錨された錨による海底ケーブルの損傷事故の事前抑制を示唆する内容が見出せない。
In this way, in
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、投錨された錨による海底ケーブルの損傷事故を事前に抑制できるようにしたシステム及び方法を得ることである。 This invention is made in view of such a point, and is providing the system and method which enabled it to suppress beforehand the damage accident of the submarine cable by the dredged anchor.
本発明は、海底ケーブルが敷設されている予め決められた範囲の監視海域を画する一方の境界ともう一方の境界とにおいて船舶を検知する一組のセンサの出力に基づいて、前記監視海域への船舶の進入と脱出とを判定する手段（工程）と、前記一方の境界を通って前記監視海域に船舶が進入したことを判定した後、予め決められた時間が経過しても、前記もう一方の境界を通って前記監視海域から船舶が脱出したことを判定しなかった場合、前記監視海域での当該船舶の停泊を推定する手段（工程）と、船舶の停泊を推定した場合、前記監視海域の海上から視認可能な位置に設置した表示器への警告表示によって、海底ケーブルに対する注意を促す手段（工程）と、を具備することによって、上記課題を解決した。 The present invention is directed to the monitoring sea area based on the output of a set of sensors that detect a ship at one boundary and the other boundary that define a predetermined area of the monitoring sea area where the submarine cable is laid. A means (step) for determining the entry and exit of the ship, and after determining that the ship has entered the monitoring sea area through the one boundary, If it is not determined that the ship has escaped from the surveillance area through one boundary, means (step) for estimating the berth of the ship in the surveillance area, and if the berth of the ship is estimated, the monitoring The above-mentioned problem has been solved by providing means (steps) for alerting the submarine cable by displaying a warning on a display installed at a position visible from the sea in the sea area.
本発明によれば、海底ケーブルが敷設されている監視海域での船舶の停泊を推定したタイミングで、監視海域の海上から視認可能な表示器に警告表示をするようにしたので、投錨しようと意図しているか投錨作業中である正にその時に、その船舶の乗組員に、海底ケーブルに対する注意を促すことができ、これにより、投錨された錨による海底ケーブルの損傷事故を事前に抑制することができる。 According to the present invention, the warning is displayed on the indicator visible from the sea in the surveillance sea area at the timing when the ship is anchored in the surveillance sea area where the submarine cable is laid. At that time, when the ship is in the process of being anchored or being anchored, the ship's crew can be alerted to the submarine cable, thereby preventing damage to the submarine cable caused by the anchor being anchored in advance. it can.
図１に示すように、二つの陸地１の間に横たわる海２には、電力送電用の海底ケーブル１１が敷設されている。海底ケーブル１１は、海底ケーブル１１を海２に導入するための施設を備えるハウス１２から海２に導入され、基本的には、海底土に埋められている。もっとも、海底の地形や地質、経時的な変化などの様々な要因によって、海底ケーブル１１の一部、場合によって大部分が、海底に露出していることも稀ではない。このような海底ケーブル１１は、ハウス１２の近くに建てられた鉄塔１３からハウス１２に引き込まれた送電線１４に接続されている。
As shown in FIG. 1, a
図１中、二つの陸地１は、一方が本土、もう一方が離島であったり、あるいは、両方共に離島であったりする。これらの二つの陸地１は、あくまで一例ではあるが、１〜２ｋｍ程度離れている。海２は、船舶３１が航行する水道をなす。水道での船舶３１の航行は、左側通行が原則である。したがって、図１の紙面中、右岸近くを航行する船舶３１は上から下に、左岸近くを航行する船舶３１は下から上に、それぞれ進行することになる。
In FIG. 1, two
船舶３１は、海底ケーブル１１が敷設されている場所で停泊してはならない。海底ケーブル１１が海底で露出している場合があるので、投錨した錨３２が海底ケーブル１１に引っ掛かり、損傷を与えてしまう可能性があるからである。図１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、投錨した錨３２が海底ケーブル１１に引っ掛かる様子を経時的に示している。
The
図１（ａ）は、進行中の船舶３１が、海底ケーブル１１の手前で停船し、投錨している様子を示している。投錨した船舶３１は、錨３２を海底土に食い込ませるために、前進又は後進する。図１（ｂ）は、停泊中の船舶３１を示している。投錨した船舶３１は、図１（ａ）の位置から図１（ｂ）の位置まで前進し、錨３２を海底土に食い込ませる。この際、図１（ｂ）に示すように、投錨した錨３２が海底ケーブル１１にも引っ掛かってしまう。図１（ｃ）は、停泊中の船舶３１が抜錨し、錨３２を引き上げた状態を示している。このように、錨３２を海底土に食い込ませるに際して抜錨した船舶３１が前進した際（図１（ｂ）参照）、あるいは抜錨に際して（図１（ｃ）参照）、海底ケーブル１１に錨３２が引っ掛かる。これが、海底ケーブル１１の損傷を引き起こすわけである。
FIG. 1 (a) shows a state in which the
本実施の形態は、投錨された錨３２による海底ケーブル１１の損傷事故を、事前に抑制できるようにした船舶３１の停泊監視システム及び方法である。以下、四つの実施の形態を紹介する。
The present embodiment is a berthing monitoring system and method for a
≪第一の実施の形態≫
第一の実施の形態を図２ないし図６に基づいて説明する。
≪First embodiment≫
A first embodiment will be described with reference to FIGS.
図２に示すように、本実施の形態のシステム及び方法は、海底ケーブル１１が敷設されている海域に、監視海域ＷＡという概念を持ち込む。監視海域ＷＡは、船舶３１の進入を検知する海域であり、船舶３１が停泊するかどうかを推定する海域であり、更には、船舶３１の停泊が推定される場合に警告表示を視認可能にさせる領域でもある。本実施の形態のシステム及び方法は、概略、
・監視海域ＷＡへの船舶３１の侵入及び脱出の判定処理及び工程
・監視海域ＷＡでの船舶３１の停泊の有無の推定処理及び工程
・監視海域ＷＡに停泊しようとする船舶３１に対する警告表示処理及び工程
という三段階の処理及び工程を実施する。この際に用いるのが、表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）、一組のセンサ７１、８１、及び制御部１０１である（図２ないし図４参照）。
As shown in FIG. 2, the system and method of the present embodiment bring the concept of a monitoring sea area WA to the sea area where the
・ Processing for determining whether or not the
図２に示すように、表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）は、二つの陸地１のそれぞれの沿岸、つまりは右岸と左岸とにおいて、ハウス１２の近くに設置されている。一方が右岸表示器５１Ｒ、もう一方が左岸表示器５１Ｌである。設置位置はいずれも、船舶３１の進行方向から見て、ハウス１２よりも手前側である。このような表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）の設置位置は、監視海域ＷＡの海上から表示内容を視認可能な位置である。
As shown in FIG. 2, the indicator 51 (51R, 51L) is installed near the
図３に示すように、表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）は、表示パネル５２を表面に支持するハウジング５３を一対の支持脚５４で支持した構造物である。表示パネル５２は、一例として、四畳半程度（２．７ｍ×２．７ｍ）程度の大きさを１ユニットとしたエレメントを横方向に複数個並べた構造物であり、１ユニットに一文字を表示するように駆動制御される。このような駆動制御を担うのは、駆動制御装置（図示せず）である。駆動制御装置は、例えばハウジング５３に収納されている。
As shown in FIG. 3, the display 51 (51 </ b> R, 51 </ b> L) is a structure in which a
表示の仕方としては、一例として、図３（ａ）に示すように、８個のエレメントのそれぞれに、一文字を固定的に表示する。この場合、表示パネル５２の個々のエレメントと文字とが一対一の関係をなしているため、表示パネル５２は、該当文字のみを電光表示するような構造を備えていれば十分である。複数画素を縦横に配列したマトリクス表示の仕組みを備えている必要はない。図３（ａ）は、表示パネル５２の各エレメントが、「海」、「底」、「ケ」、「ー」、「ブ」、「ル」、「注」、「意」の文字を固定的に表示している一例を示している。
As an example of display, as shown in FIG. 3A, one character is fixedly displayed on each of the eight elements. In this case, since the individual elements of the
表示の仕方の別の一例としては、図３（ｂ）に示すように、流れ表示をするようにしてもよい。流れ表示は、短い時間間隔、例えば０．５秒から１秒程度の間隔で、表示パネル５２の各エレメントに、右から左、あるいは左から右へと、個々の文字を一つずつ隣のエレメントにずらしながら表示していく表示手法である。この場合、表示パネル５２の個々のエレメントと文字とが一対多の関係をなすことになるため、表示パネル５２に、複数画素を縦横に配列したマトリクス表示の構造を持たせる必要がある。図３（ｂ）は、表示パネル５２の各エレメントに、右から左に向けて「海」、「底」、「ケ」、「ー」、「ブ」と流れ表示している一例を示している。流れ表示の場合、表示パネル５２の個々のエレメントと文字とが一対一の関係をなしていないので、個々のエレメントの個数以上の文字数を表示することもできる。例えば、「海底ケーブルあり。注意せよ！」や「海底ケーブル敷設。投錨禁止！」とか、「海底ケーブルが敷設されています。ここには停泊できません。」など、注意を呼びかける文章を表示することが可能である。
As another example of the display method, a flow display may be performed as shown in FIG. The flow display is performed at short time intervals, for example, about 0.5 to 1 second, and each element of the
図２に示すように、一組のセンサ７１、８１は、透過型のレーザセンサであり、レーザ光を発振する発信部Ｔと受信する受信部Ｒとを備えている。図２に示す一例では、陸地１の左岸に発信部Ｔを、右岸に受信部Ｒを設置している。左岸側の発信部Ｔが発振するレーザ光は、海２を渡って右岸側の受信部Ｒで受信され、光軸ＬＡを洋上に位置付ける。洋上に位置付けられる二つのセンサ７１、８１の光軸ＬＡは、監視海域ＷＡの二つの境界を画する。図２の紙面上において、一方のセンサ７１の光軸ＬＡは、上側の監視海域ＷＡの境界を画し、もう一方のセンサ８１の光軸ＬＡは、下側の監視海域ＷＡの境界を画している。
As shown in FIG. 2, the pair of
図４に示すように、一組のセンサ７１、８１が生成する光軸ＬＡを物体、例えば船舶３１が横切ると、発信部Ｔから受信部Ｒに至る光路が経たれ、受信部Ｒの出力が変化する。図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、光軸ＬＡによって画されている監視海域ＷＡに船舶３１が進入する様子を示している。図４（ａ）は進入直前の状態、図４（ｂ）は船舶３１が光軸ＬＡを横切っている状態、図４（ｃ）は進入直後の状態をそれぞれ示している。センサ７１、８１は、図４（ｂ）の状態のときに受信部Ｒの出力を変化させる。そこで、この変化を捉えることで、監視海域ＷＡの境界を船舶３１が通過したかどうかの判定が可能となる。
As shown in FIG. 4, when an object, for example, a
一組のセンサ７１、８１においては、光軸ＬＡの高さの設定が重要である。光軸ＬＡの高さ設定によって、検知可能な船舶３１の種類が決せられるからである。図１に基づいて説明したように、本実施の形態のシステム及び方法は、投錨された錨３２が引っ掛かることによって海底ケーブル１１が損傷する事故の抑制を狙っている。この趣旨からして、錨３２を装備していない船舶３１、錨３２が引っ掛かっても海底ケーブル１１を損傷させるに至らない程度の大きさの船舶３１などは、そもそも、監視海域ＷＡに進入したことを検知する必要がない。例えば、プレジャーボートや小型漁船などの小型船舶である。このような小型船舶は、いわばノイズとして、検知対象外とすべきである。そこで、本実施の形態では、光軸ＬＡの高さを、検知対象外とする船舶３１の高さの位置よりも高い位置、例えば海上から１５ｍ程度の高さに位置付けている。
In the pair of
図５に示すように、二つの表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）と一組のセンサ７１、８１とは、制御部１０１に接続されている。制御部１０１は、一組のセンサ７１、８１を駆動制御して発信部Ｔよりレーザ光を発振させ、受信部Ｒの出力を取り込む。取り込んだ受信部Ｒの出力に応じて、表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）を駆動制御し、その表示パネル５２に表示をさせる。このような制御部１０１は、プログラムに応じた処理をプロセッサに実行させるマイクロコンピュータによって構成されていている。別の一例として、制御部１０１は、予め必要な処理手順を組み込んだシーケンサによって構成されていてもよい。
As shown in FIG. 5, the two displays 51 (51R, 51L) and the pair of
図６は、制御部１０１が実行する船舶３１の停泊監視処理の流れを示すフローチャートである。停泊監視に際して、制御部１０１は、センサ７１又は８１の受信部Ｒの出力を監視している（ステップＳ１０１）。何れか一方のセンサ７１又は８１の受信部Ｒの出力がＯＦＦになった場合、制御部１０１は、監視海域ＷＡへの船舶３１の進入を判定する（ステップＳ１０１のＹＥＳ）。受信部Ｒの出力がＯＦＦになるということは、センサ７１又は８１の光軸ＬＡを船舶３１が横切ったことに他ならないからである。
FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the berthing monitoring process of the
制御部１０１は、受信部Ｒの出力がＯＦＦになったことを判定したタイミングで（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、計時を開始する（ステップＳ１０２）。そして、何れか他方のセンサ７１又は８１の受信部Ｒの出力がＯＦＦになったかどうかを（ステップＳ１０３）、予め定めた規定時間Ｘの経過まで判定する（ステップＳ１０４）。何れか他方のセンサ７１又は８１というのは、ステップＳ１０１で受信部Ｒの出力ＯＦＦを判定した何れか一方のセンサ７１又は８１でない方のセンサ７１又は８１を意味している。例えば、ステップＳ１０１でセンサ７１の受信部Ｒの出力ＯＦＦを判定したとすると、ステップＳ１０３では、センサ８１の受信部Ｒの出力ＯＦＦの検出に待機する。規定時間Ｘというのは、一方の境界から監視海域ＷＡに進入した船舶３１がもう一方の境界から確実に脱出していくことであろう時間として、予め決めた時間である。
The
何れか他方のセンサ７１又は８１の受信部Ｒの出力ＯＦＦを規定時間Ｘの経過まで判定するのは（ステップＳ１０３〜ステップＳ１０４）、監視海域ＷＡでの船舶３１の意図を推定するためである。監視海域ＷＡに進入した船舶３１が単に監視海域ＷＡを航行するに過ぎない場合、一方の境界から監視海域ＷＡに進入した船舶３１は、程なくもう一方の境界から脱出していくはずである。この場合、単なる通過という船舶３１の意図が推定される。これに対して、一方の境界から監視海域ＷＡに進入した船舶３１が、ある程度の時間経過したにもかかわらず、もう一方の境界から脱出していかないということは、その船舶３１が監視海域ＷＡ内で停泊しようとしているか、あるいは停泊の準備を既に進めてしまっている状態であると考えられる。この場合には、監視海域ＷＡでの停泊という船舶３１の意図が推定されるわけである。
The reason why the output OFF of the receiving part R of the
制御部１０１は、何れか他方のセンサ７１又は８１の受信部Ｒの出力ＯＦＦを判定することなく（ステップＳ１０３のＮＯ）、規定時間Ｘの経過を判定した場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）の表示パネル５２を駆動制御し、警告表示させる（ステップＳ１０５）。警告表示は、例えば、図３（ａ）に示す表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）を用いた「海底ケーブル注意」という表示であったり、あるいは、図３（ｂ）に示す表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）を用いた「海底ケーブルあり。注意せよ！」や「海底ケーブル敷設。投錨禁止！」、更には「海底ケーブルが敷設されています。ここには停泊できません。」などの表示であったりする。
If the
制御部１０１は、何れか他方のセンサ７１又は８１の受信部Ｒの出力ＯＦＦを判定するまで（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、換言すると、進入した船舶３１が監視海域ＷＡを脱出するまで、警告表示を継続する（ステップＳ１０５）。制御部１０１は、何れか他方のセンサ７１又は８１の受信部Ｒの出力ＯＦＦを判定したならば（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、規定時間Ｘの経過の前後を問わず、ワークエリアとして用いていたメモリ（図示せず）をクリアするメモリクリアの処理を実行した後（ステップＳ１０６）、処理ルーチンを終了する。
The
制御部１０１は、図６に示す処理をマルチタスクで実行している。つまり、制御部１０１は、何れか一方のセンサ７１又は８１の受信部Ｒの出力がＯＦＦになったことを判定すると（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０６の処理を実行するわけであるが、その実行中においても、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０６の処理を別個独立して並列に実行するのである。
The
以上説明したように、本実施の形態のシステム及び方法は、海底ケーブル１１が敷設されている監視海域ＷＡでの船舶３１の停泊を推定する（ステップＳ１０２〜ステップＳ１０４参照）。船舶３１の停泊を推定したならば（ステップＳ１０４のＮＯ参照）、そのタイミングで、表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）に警告表示を行なう。これにより、船舶３１の乗組員に、海底ケーブル１１に対する注意を促すことができる。この際、船舶３１は、何れか一方の右岸表示器５１Ｒ又は左岸表示器５１Ｌの傍らに位置し、その乗組員は、投錨しようと意図しているか投錨作業中のはずである。この正にジャストのタイミングで、乗組員の傍らに位置することであろう右岸表示器５１Ｒ又は左岸表示器５１Ｌに警告表示がなされるのであるから、乗組員に対する注意喚起力は絶大である。その結果、投錨された錨３２による海底ケーブル１１の損傷事故の事前抑制という目的を、極めて効果的に達成することができる。
As described above, the system and method of the present embodiment estimate the berth of the
本実施の形態のシステム及び方法は、海底ケーブル１１の損傷事故の事前抑制という基本的な効果に加えて、センサ７１又は８１として透過型のレーザセンサを用いたが故に生ずる特有の効果を有している。
The system and method of the present embodiment have a specific effect that is caused by using a transmission type laser sensor as the
そのうちの一つは、比較的簡易な設備によって、監視海域ＷＡへの船舶３１の進入と脱出とを検出できる、という効果である。船舶３１を検出するには、レーザセンサに限らず、例えば音響センサや磁気センサ、音響磁気結合センサ、磁気センサと電界センサとの併用など、他の種類のセンサの採用も可能である（特許文献３、特許文献４を参照のこと）。ところが、これらの各種センサを採用するとなると、比較的大掛かりなシステムを構築しなければならない。この点、レーザセンサは、それらの例示したセンサとの比較において、より簡易にシステム構築を可能にする。
One of them is the effect that it is possible to detect the entry and exit of the
レーザセンサは、また、監視海域ＷＡの境界を通過する船舶３１を、光軸ＬＡ上で正しく検知することができる。この点も、上記例示した各種のセンサに対するレーザセンサの美点である。とりわけ、本実施の形態のシステム及び方法は、監視海域ＷＡへの進入から脱出までの時間（図６のフローチャート中の規定時間Ｘ）をもって船舶３１の停泊の有無を判定するので、監視海域ＷＡの境界位置での正確な船舶３１の検知が望まれる。この意味からも、レーザセンサを採用することの意義は大きい。
The laser sensor can also correctly detect the
更に、レーザセンサは、その光軸ＬＡの高さの設定により、検知する必要がない小型船舶を、容易に検知対象外とすることができる。例えば、海上から１５ｍ程度の高さに光軸ＬＡを位置付けておけば、錨３２が引っ掛かっても海底ケーブル１１を損傷させるに至らない程度の大きさの船舶３１が監視海域ＷＡの境界を通過しても、センサ７１、８１がこれを検知することはない。その結果、必要のない表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）の駆動による無意味な警告表示を防止することができ、表示パネル５２の長寿命化や無駄な電力消費の抑制が図られる。
Furthermore, the laser sensor can easily exclude small ships that do not need to be detected from the detection target by setting the height of the optical axis LA. For example, if the optical axis LA is positioned at a height of about 15 m from the sea, the
以上説明したように、本実施の形態のシステム及び方法は、センサ７１、８１としてレーザセンサを用いているが故の効果を少なからず生じさせている。もっとも、このことは、実施可能なセンサ７１、８１がレーザセンサのみであるとしているわけではない。必要に応じて、他の種類のセンサを用いることも可能である。例えば、前述した音響センサや磁気センサ、音響磁気結合センサ、磁気センサと電界センサとの併用など、各種のセンサの利用が可能である。第二の実施の形態及び第四の実施の形態では、ミリ波レーダをセンサ７１、８１として用いている。その他、ミリ波レーダに類似するセンサして、赤外線レーダを使用することも考えられる。
As described above, the system and method according to the present embodiment produce not a few effects because the laser sensors are used as the
≪第二の実施の形態≫
第二の実施の形態を図７ないし図１０に基づいて説明する。第一の実施の形態と同一部分は同一符号で示し、説明も省略する。
<< Second Embodiment >>
A second embodiment will be described with reference to FIGS. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is also omitted.
本実施の形態のシステム及び方法は、センサ７１、８１として、反射型のミリ波レーダを用いている。ミリ波レーダは、ミリ波帯（３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚ）の電波を用いて、数百ｍ程度の範囲内にある物体を検知可能なレーダシステムである。より詳細には、発信部Ｔよりミリ波を出力する。その先に物体が存在すると、その物体は電波を反射する。そこで、こうして物体から反射してきた電波を受信部Ｒで受信し、物体の存在を検知するわけである。この際、伝搬時間やドップラー効果によって生ずる周波数差などを基に計算をすれば、物体の存在のみならず、物体の位置をも検出することが可能である。
In the system and method of the present embodiment, a reflective millimeter wave radar is used as the
図７に示すように、本実施の形態のシステム及び方法は、二つの陸地１の右岸側と左岸側とにそれぞれ、一組のセンサ７１Ｒ及び８１Ｒともう一組のセンサ７１Ｌ及び８１Ｌとを設置する。云うまでもなく、対岸方向に向けた発信部Ｔからのミリ波出力軸ＭＡの方向を監視海域ＷＡの境界に沿わせてである。センサ７１Ｒ及び７１Ｌは、監視海域ＷＡに船舶３１が進入する側の境界を画する位置に設置されている。センサ８１Ｒ及び８１Ｌは、監視海域ＷＡから船舶３１が脱出する側の境界を画する位置に設置されている。したがって、図７中、右岸側に設置した一組のセンサ７１Ｒ及び８１Ｒのうちのセンサ７１Ｒの方は、紙面の上方側に位置している。これに対して、左岸側に設置した一組のセンサ７１Ｌ及び８１Ｌのうちのセンサ７１Ｌの方は、紙面の下方側に位置している。
As shown in FIG. 7, in the system and method of the present embodiment, one set of
図８に示すように、一組のセンサ７１Ｒ及び８１Ｒともう一組のセンサ７１Ｌ及び８１Ｌとは、制御部１０１に接続され、制御部１０１に駆動制御される。ここでは便宜上、一組のセンサ７１Ｒ及び８１Ｒのうちの一方を右岸センサＡ（センサ７１Ｒ）、もう一方を右岸センサＢ（センサ８１Ｒ）と呼ぶ。同様に、一組のセンサ７１Ｌ及び８１Ｌのうちの一方を左岸センサＡ（センサ７１Ｌ）、もう一方を左岸センサＢ（センサ８１Ｌ）と呼ぶ。
As shown in FIG. 8, one set of
本実施の形態のシステム及び方法も、第一の実施の形態と同様に、概略、
・監視海域ＷＡへの船舶３１の侵入及び脱出の判定処理及び工程
・監視海域ＷＡでの船舶３１の停泊の有無の推定処理及び工程
・監視海域ＷＡに停泊しようとする船舶３１に対する警告表示処理及び工程
という三段階の処理及び工程を実施する。但し、本実施の形態において特有な点は、これらの各処理及び工程を、個々の沿岸毎に別個独立して実施する点である。先に述べたとおり、船舶３１が航行する水道での船舶３１の航行は、左側通行が原則である。これを図７に当て嵌めると、紙面の上から下に向かう船舶３１は右岸側を航行し、紙面の下から上に向かう船舶３１は左岸側を航行する。この際、船舶３１は、水道の真ん中付近を航行するのではなく、どちらかというと沿岸近くを航行するのが一般的である。停泊しようとしている船舶３１にあっては、尚更である。このような事情から、本実施の形態においては、上記の各処理及び工程を、個々の沿岸毎に別個独立して実施するわけである。
As with the first embodiment, the system and method of the present embodiment are roughly
・ Processing for determining whether or not the
図９は、制御部１０１が実行する一方の沿岸（右岸）での船舶３１の停泊監視処理の流れを示すフローチャートである。停泊監視に際して、制御部１０１は、一組のセンサ７１Ｒ及び８１Ｒ（右岸センサＡ及びＢ）のうち、センサ７１Ｒ（右岸センサＡ）の受信部Ｒの出力を監視している（ステップＳ２０１）。センサ７１Ｒ（右岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知した場合、制御部１０１は、監視海域ＷＡへの船舶３１の進入を判定する（ステップＳ２０１のＹＥＳ）。右岸において監視海域ＷＡに進入する船舶３１は、左側通行であるが故に、必ず、センサ７１Ｒ（右岸センサＡ）が設置されている方の境界から監視海域ＷＡに進入するからである。
FIG. 9 is a flowchart showing the flow of the berthing monitoring process of the
制御部１０１は、センサ７１Ｒ（右岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知したタイミングで（ステップＳ２０１のＹＥＳ）、計時を開始する（ステップＳ２０２）。そして、センサ８１Ｒ（右岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知したかどうかを（ステップＳ２０３）、予め定めた規定時間Ｘの経過まで判定する（ステップＳ２０４）。規定時間Ｘというのは、前述したとおり、一方の境界から監視海域ＷＡに進入した船舶３１がもう一方の境界から確実に脱出していくことであろう時間として、予め決めた時間である。
The
センサ８１Ｒ（右岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づく船舶３１の存在検知を規定時間Ｘの経過まで判定するのは（ステップＳ２０３〜ステップＳ２０４）、監視海域ＷＡでの船舶３１の意図を推定するためである。右岸の側で監視海域ＷＡに進入した船舶３１が単に監視海域ＷＡを航行するに過ぎない場合、その船舶３１は、程なく、同様に右岸の側でもう一方の境界から脱出していくはずである。この場合、単なる通過という船舶３１の意図が推定される。これに対して、右岸の側で一方の境界から監視海域ＷＡに進入した船舶３１が、ある程度の時間経過したにもかかわらず、右岸の側でもう一方の境界から脱出していかないということは、その船舶３１が右岸の側の監視海域ＷＡ内で停泊しようとしているか、あるいは停泊の準備を既に進めてしまっているものと考えられる。この場合には、右岸の側での監視海域ＷＡでの停泊という船舶３１の意図が推定されるわけである。
The detection of the presence of the
制御部１０１は、センサ８１Ｒ（右岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づく船舶３１の存在検知を判定することなく（ステップＳ２０３のＮＯ）、規定時間Ｘの経過を判定した場合（ステップＳ２０４のＹＥＳ）、右岸側に設置されている右岸表示器５１Ｒの表示パネル５２を駆動制御し、警告表示させる（ステップＳ２０５）。警告表示は、先にも述べた通り、例えば、図３（ａ）に示す右岸表示器５１Ｒを用いた「海底ケーブル注意」という表示であったり、あるいは、図３（ｂ）に示す右岸表示器５１Ｒを用いた「海底ケーブルあり。注意せよ！」や「海底ケーブル敷設。投錨禁止！」、更には「海底ケーブルが敷設されています。ここには停泊できません。」などの表示であったりする。
When the
制御部１０１は、センサ８１Ｒ（右岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づく船舶３１の存在検知をするまで（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、換言すると、進入した船舶３１が監視海域ＷＡを脱出するまで、右岸表示器５１Ｒでの警告表示を継続する（ステップＳ２０５）。制御部１０１は、センサ８１Ｒ（右岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知したならば（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、規定時間Ｘの経過の前後を問わず、ワークエリアとして用いていたメモリ（図示せず）をクリアするメモリクリアの処理を実行した後（ステップＳ２０６）、処理ルーチンを終了する。
In other words, until the
制御部１０１は、図９に示す処理をマルチタスクで実行している。つまり、制御部１０１は、センサ７１Ｒ（右岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知すると（ステップＳ２０１のＹＥＳ）、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０６の処理を実行するわけであるが、その実行中においても、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０６の処理を別個独立して並列に実行するのである。
The
以上説明したように、本実施の形態のシステム及び方法は、海底ケーブル１１が敷設されている右岸側の監視海域ＷＡでの船舶３１の停泊を推定する（ステップＳ２０２〜ステップＳ２０４参照）。右岸側での船舶３１の停泊を推定したならば（ステップＳ２０４のＮＯ参照）、そのタイミングで、右岸表示器５１Ｒに警告表示を行なう。これにより、船舶３１の乗組員に、海底ケーブル１１に対する注意を促すことができる。この際、船舶３１は、右岸表示器５１Ｒの傍らに位置し、その乗組員は、投錨しようと意図しているか投錨作業中のはずである。この正にジャストのタイミングで、乗組員の傍らに位置することであろう右岸表示器５１Ｒに警告表示がなされるのであるから、乗組員に対する注意喚起力は絶大である。その結果、投錨された錨３２による海底ケーブル１１の損傷事故の事前抑制という目的を、極めて効果的に達成することができる。
As described above, the system and method of the present embodiment estimate the berth of the
図１０は、制御部１０１が実行する一方の沿岸（左岸）での船舶３１の停泊監視処理の流れを示すフローチャートである。停泊監視に際して、制御部１０１は、一組のセンサ７１Ｌ及び８１Ｌ（左岸センサＡ及びＢ）のうち、センサ７１Ｌ（左岸センサＡ）の受信部Ｒの出力を監視している（ステップＳ２５１）。センサ７１Ｌ（左岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知した場合、制御部１０１は、監視海域ＷＡへの船舶３１の進入を判定する（ステップＳ２５１のＹＥＳ）。左岸において監視海域ＷＡに進入する船舶３１は、左側通行であるが故に、必ず、センサ７１Ｌ（左岸センサＡ）が設置されている方の境界から監視海域ＷＡに進入するからである。
FIG. 10 is a flowchart showing the flow of the berthing monitoring process for the
制御部１０１は、センサ７１Ｌ（左岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知したタイミングで（ステップＳ２５１のＹＥＳ）、計時を開始する（ステップＳ２５２）。そして、センサ８１Ｌ（左岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知したかどうかを（ステップＳ２５３）、予め定めた規定時間Ｘの経過まで判定する（ステップＳ２５４）。規定時間Ｘというのは、前述したとおり、一方の境界から監視海域ＷＡに進入した船舶３１がもう一方の境界から確実に脱出していくことであろう時間として、予め決めた時間である。
The
センサ８１Ｌ（左岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づく船舶３１の存在検知を規定時間Ｘの経過まで判定するのは（ステップＳ２５３〜ステップＳ２５４）、監視海域ＷＡでの船舶３１の意図を推定するためである。左岸の側で監視海域ＷＡに進入した船舶３１が単に監視海域ＷＡを航行するに過ぎない場合、その船舶３１は、程なく、同様に左岸の側でもう一方の境界から脱出していくはずである。この場合、単なる通過という船舶３１の意図が推定される。これに対して、左岸の側で一方の境界から監視海域ＷＡに進入した船舶３１が、ある程度の時間経過したにもかかわらず、左岸の側でもう一方の境界から脱出していかないということは、その船舶３１が左岸の側の監視海域ＷＡ内で停泊しようとしているか、あるいは停泊の準備を既に進めてしまっているものと考えられる。この場合には、左岸の側での監視海域ＷＡでの停泊という船舶３１の意図が推定されるわけである。
The detection of the presence of the
制御部１０１は、センサ８１Ｌ（左岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づく船舶３１の存在検知を判定することなく（ステップＳ２５３のＮＯ）、規定時間Ｘの経過を判定した場合（ステップＳ２５４のＹＥＳ）、左岸側に設置されている左岸表示器５１Ｌの表示パネル５２を駆動制御し、警告表示させる（ステップＳ２５５）。警告表示は、先にも述べた通り、例えば、図３（ａ）に示す左岸表示器５１Ｌを用いた「海底ケーブル注意」という表示であったり、あるいは、図３（ｂ）に示す左岸表示器５１Ｌを用いた「海底ケーブルあり。注意せよ！」や「海底ケーブル敷設。投錨禁止！」、更には「海底ケーブルが敷設されています。ここには停泊できません。」などの表示であったりする。
When the
制御部１０１は、センサ８１Ｌ（左岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づく船舶３１の存在検知をするまで（ステップＳ２５３のＹＥＳ）、換言すると、進入した船舶３１が監視海域ＷＡを脱出するまで、左岸表示器５１Ｌでの警告表示を継続する（ステップＳ２５５）。制御部１０１は、センサ８１Ｌ（左岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知したならば（ステップＳ２５３のＹＥＳ）、規定時間Ｘの経過の前後を問わず、ワークエリアとして用いていたメモリ（図示せず）をクリアするメモリクリアの処理を実行した後（ステップＳ２５６）、処理ルーチンを終了する。
In other words, the
制御部１０１は、図１０に示す処理をマルチタスクで実行している。つまり、制御部１０１は、センサ７１Ｌ（左岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知すると（ステップＳ２５１のＹＥＳ）、ステップＳ２５２〜ステップＳ２５６の処理を実行するわけであるが、その実行中においても、ステップＳ２５１〜ステップＳ２５６の処理を別個独立して並列に実行するのである。
The
以上説明したように、本実施の形態のシステム及び方法は、海底ケーブル１１が敷設されている左岸側の監視海域ＷＡでの船舶３１の停泊を推定する（ステップＳ２５２〜ステップＳ２５４参照）。左岸側での船舶３１の停泊を推定したならば（ステップＳ２５４のＮＯ参照）、そのタイミングで、左岸表示器５１Ｌに警告表示を行なう。これにより、船舶３１の乗組員に、海底ケーブル１１に対する注意を促すことができる。この際、船舶３１は、左岸表示器５１Ｌの傍らに位置し、その乗組員は、投錨しようと意図しているか投錨作業中のはずである。この正にジャストのタイミングで、乗組員の傍らに位置することであろう左岸表示器５１Ｌに警告表示がなされるのであるから、乗組員に対する注意喚起力は絶大である。その結果、投錨された錨３２による海底ケーブル１１の損傷事故の事前抑制という目的を、極めて効果的に達成することができる。
As described above, the system and method of the present embodiment estimate the berthing of the
以上、図９及び図１０のフローチャートに基づいて説明したように、本実施の形態によれば、右岸側と左岸側とで別個独立して、監視海域ＷＡでの船舶３１の停泊を推定したならば、その船舶３１に向けて警告表示を行なう。つまり、右岸側の監視海域ＷＡでの船舶３１の停泊を推定したならば、右岸表示器５１Ｒでのみ警告表示を行ない、左岸表示器５１Ｌには警告表示を出さない。反対に、左岸側の監視海域ＷＡでの船舶３１の停泊を推定したならば、左岸表示器５１Ｌでのみ警告表示を行ない、右岸表示器５１Ｒには警告表示を出さない。したがって、必要のない表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）の駆動による無意味な警告表示を防止することができ、表示パネル５２の長寿命化や無駄な電力消費の抑制が図られる。
As described above based on the flowcharts of FIGS. 9 and 10, according to the present embodiment, if the berth of the
≪第三の実施の形態≫
第三の実施の形態を図１１ないし図１４に基づいて説明する。第一の実施の形態と同一部分は同一符号で示し、説明も省略する。
<< Third embodiment >>
A third embodiment will be described with reference to FIGS. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is also omitted.
本実施の形態のシステム及び方法は、船舶３１の停泊を推定するために用いる規定時間Ｘ（図６のフローチャートのステップＳ１０４参照）を、航行する船舶３１の速度に合わせて、最適な長さに設定する。
In the system and method of the present embodiment, the specified time X (see step S104 in the flowchart of FIG. 6) used for estimating the anchorage of the
図１１に示すように、本実施の形態の一組のセンサ７１、８１は、第一の実施の形態と同様に、発信部Ｔから受信部Ｒに光路を生成する透過型のレーザセンサである。第一の実施の形態と相違するのは、一組のセンサ７１、８１のそれぞれに対応させて、別のレーザセンサが設けていていることである。ここでは便宜上、一組のセンサ７１、８１を第１センサ７１Ｆ、８１Ｆと呼び、別のレーザセンサを第２センサ７１Ｓ、８１Ｓと呼ぶ。第１センサ７１Ｆに対応する第２センサ７１Ｓは、監視海域ＷＡを画する境界よりも、監視海域ＷＡの側に予め決められた距離だけ離れた位置で船舶３１を検知する。第１センサ７１Ｆの光軸ＬＡを光軸ＬＡ１とし、第２センサ７１Ｓの光軸ＬＡを光軸ＬＡ２とする場合、第２センサ７１Ｓの光軸ＬＡ２は、監視海域ＷＡを画する境界に沿う第１センサ７１Ｆの光軸ＬＡ１と平行であり、この光軸ＬＡ１よりも監視海域ＷＡの側に位置付けられる。同様に、第１センサ８１Ｆに対応する第２センサ８１Ｓは、監視海域ＷＡを画する境界よりも、監視海域ＷＡの側に予め決められた距離だけ離れた位置で船舶３１を検知する。第１センサ８１Ｆの光軸ＬＡを光軸ＬＡ１とし、第２センサ８１Ｓの光軸ＬＡを光軸ＬＡ２とする場合、第２センサ８１Ｓの光軸ＬＡ２は、監視海域ＷＡを画する境界に沿う第１センサ８１Ｆの光軸ＬＡ１と平行であり、この光軸ＬＡ１よりも監視海域ＷＡの側に位置付けられる。
As shown in FIG. 11, the pair of
図１２に示すように、一組の第１センサ７１Ｆ、８１Ｆ及び第２センサ７１Ｓ、８１Ｓが生成する光軸ＬＡ１を物体、例えば船舶３１が横切ると、発信部Ｔから受信部Ｒに至る光路が経たれ、受信部Ｒの出力が変化する。図１２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、光軸ＬＡ１によって画されている監視海域ＷＡに船舶３１が進入する様子を示している。図１２（ａ）は進入直前の状態、図１２（ｂ）は船舶３１が光軸ＬＡ１を横切っているが光軸ＬＡ２は横切っていない状態、図１２（ｃ）は進入直後の状態をそれぞれ示している。第１センサ７１Ｆ、８１Ｆは、図１２（ｂ）の状態のときに受信部Ｒの出力を変化させる。そこで、この変化を捉えることで、監視海域ＷＡの境界を船舶３１が通過したかどうかの判定が可能となる。監視海域ＷＡに進入した船舶３１は、幾らも経たぬうちに、第２センサ７１Ｓ、８１Ｓの光軸ＬＡ２をも横切ることになる。この時、第２センサ７１Ｓ、８１Ｓは、受信部Ｒの出力を変化させる。そこで、この変化を捉えることで、船舶３１が光軸ＬＡ１を横切ってから光軸ＬＡ２を横切るまでの時間を計測することができる。
As shown in FIG. 12, when an object, for example, a
図１３に示すように、第１センサ７１Ｆ、第２センサ７１Ｓ、第１センサ８１Ｆ、及び第２センサ８１Ｓは、それぞれ制御部１０１に接続されている。制御部１０１は、第１センサ７１Ｆ、８１Ｆ及び第２センサ７１Ｓ、８１Ｓを駆動制御して発信部Ｔよりレーザ光を発振させ、受信部Ｒの出力を取り込む。
As shown in FIG. 13, the
図１４は、制御部１０１が実行する船舶３１の停泊監視処理の流れを示すフローチャートである。停泊監視に際して、制御部１０１は、第１センサ７１Ｆ、８１Ｆの受信部Ｒの出力を監視している（ステップＳ３０１）。何れか一方の第１センサ７１Ｆ又は８１Ｆの受信部Ｒの出力がＯＦＦになった場合、制御部１０１は、監視海域ＷＡへの船舶３１の進入を判定する（ステップＳ３０１のＹＥＳ）。受信部Ｒの出力がＯＦＦになるということは、第１センサ７１Ｆ又は８１Ｆの光軸ＬＡ１を船舶３１が横切ったことに他ならないからである。
FIG. 14 is a flowchart showing the flow of the berthing monitoring process for the
制御部１０１は、受信部Ｒの出力がＯＦＦになったことを判定したタイミングで（ステップＳ３０１のＹＥＳ）、計時を開始する（ステップＳ３０２）。そして、何れか他方の第１センサ７１Ｆ又は８１Ｆの受信部Ｒの出力がＯＦＦになったかどうかを（ステップＳ３０６）、計算によって求めた規定時間Ｘの経過まで判定する（ステップＳ３０７）。何れか他方の第１センサ７１Ｆ又は８１Ｆというのは、ステップＳ３０１で受信部Ｒの出力ＯＦＦを判定した何れか一方の第１センサ７１Ｆ又は８１Ｆでない方の第１センサ７１Ｆ又は８１Ｆを意味している。例えば、ステップＳ３０１で第１センサ７１Ｆの受信部Ｒの出力ＯＦＦを判定したとすると、ステップＳ３０６では、第１センサ８１Ｆの受信部Ｒの出力ＯＦＦの検出に待機する。
The
規定時間Ｘについては、これを計算によって算出する（ステップＳ３０２〜ステップＳ３０５）。制御部１０１は、何れか一方の第１センサ７１Ｆ又は８１Ｆの受信部Ｒの出力がＯＦＦになった後、これに対応する方の何れか一方の第２センサ７１Ｓ又は８１Ｓの受信部Ｒの出力がＯＦＦなるまでの経過時間（経過時間Ｔ１とする）を求める（ステップＳ３０２〜ステップＳ３０３）。つまり、受信部Ｒの出力ＯＦＦを判定した方の第１センサ７１Ｆ又は８１Ｆに対応する第２センサ７１Ｓ又は８１Ｓの受信部Ｒの出力ＯＦＦを判定し（ステップＳ３０３）、ステップＳ３０２で開始した計時処理によって、その間の経過時間Ｔ１を得るわけである。制御部１０１は、こうして求めた経過時間Ｔ１から、船舶３１の速度（速度Ｖとする）を算出する（ステップＳ３０４）。船舶３１の速度Ｖは、既知である二つの光軸ＬＡ１と光軸ＬＡ２との間の距離（距離Ｄ１とする）と、求めた経過時間Ｔ１とを用いて、Ｖ＝Ｄ１×Ｔ１の式によって容易に算出可能である。制御部１０１は、こうして算出した船舶３１の速度Ｖに基づいて、規定時間Ｘを算出する。規定時間Ｘは、監視海域ＷＡの一方の境界からもう一方の境界までの距離（距離Ｄ２とする）が既知であることから、速度Ｖで航行した船舶３１が距離Ｄ２だけ進むのに要する所要時間（所要時間Ｔ２とする）を計算することで、容易に求めることができる。Ｔ２＝Ｄ２／Ｖである。こうして算出した所要時間Ｔ２にある程度の余裕＋αを見込んだ所要時間Ｔ２＋αを、規定時間Ｘとして採用するわけである。
The specified time X is calculated by calculation (steps S302 to S305). After the output of the receiving unit R of one of the
制御部１０１は、何れか他方の第１センサ７１Ｆ又は８１Ｆの受信部Ｒの出力ＯＦＦを判定することなく（ステップＳ３０６のＮＯ）、規定時間Ｘの経過を判定した場合（ステップＳ３０７のＹＥＳ）、表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）の表示パネル５２を駆動制御し、警告表示させる（ステップＳ３０８）。警告表示については、図３（ａ）及び図３（ｂ）に基づいて第一の実施の形態で説明したとおりである。
When determining that the specified time X has elapsed without determining that the output of the receiving unit R of the other
制御部１０１は、何れか他方の第１センサ７１Ｆ又は８１Ｆの受信部Ｒの出力ＯＦＦを判定するまで（ステップＳ３０６のＹＥＳ）、換言すると、進入した船舶３１が監視海域ＷＡを脱出するまで、警告表示を継続する（ステップＳ３０８）。制御部１０１は、何れか他方の第１センサ７１Ｆ又は８１Ｆの受信部Ｒの出力ＯＦＦを判定したならば（ステップＳ３０６のＹＥＳ）、規定時間Ｘの経過の前後を問わず、ワークエリアとして用いていたメモリ（図示せず）をクリアするメモリクリアの処理を実行した後（ステップＳ３０９）、処理ルーチンを終了する。
The
制御部１０１は、図１４に示す処理をマルチタスクで実行している。つまり、制御部１０１は、何れか一方の第１センサ７１Ｆ又は８１Ｆの受信部Ｒの出力がＯＦＦになったことを判定すると（ステップＳ３０１のＹＥＳ）、ステップＳ３０２〜ステップＳ３０９の処理を実行するわけであるが、その実行中においても、ステップＳ３０１〜ステップＳ３０９の処理を別個独立して並列に実行するのである。
The
以上説明したように、本実施の形態のシステム及び方法によれば、船舶３１の停泊を推定するために用いる規定時間Ｘを、航行する船舶３１の速度に合わせて、最適な長さに設定することができる。したがって、より確度良く、監視海域ＷＡでの船舶３１の停泊を推定することできる。
As described above, according to the system and method of the present embodiment, the specified time X used for estimating the anchorage of the
≪第四の実施の形態≫
第四の実施の形態を図１５ないし図１８に基づいて説明する。第一ないし第三の実施の形態と同一部分は同一符号で示し、説明も省略する。
<< Fourth embodiment >>
A fourth embodiment will be described with reference to FIGS. The same parts as those in the first to third embodiments are denoted by the same reference numerals, and description thereof is also omitted.
本実施の形態のシステム及び方法は、第一の実施の形態を基本としながらも、第二の実施の形態との共通性と第三の実施の形態との共通性とを色濃く有している。第二の実施の形態と共通する点は、センサ７１、８１として、反射型のミリ波レーダを用いている点である。第三の実施の形態と共通する点は、船舶３１の停泊を推定するために用いる規定時間Ｘ（図６のフローチャートのステップＳ１０４参照）を、航行する船舶３１の速度に合わせて、最適な長さに設定する点である。
The system and method of the present embodiment is based on the first embodiment, but has a strong commonality with the second embodiment and a commonality with the third embodiment. . The point common to the second embodiment is that a reflective millimeter wave radar is used as the
図１５に示すように、本実施の形態のシステム及び方法は、第二の実施の形態のように、二つの陸地１の右岸側と左岸側とにそれぞれ、一組のセンサ７１ＦＲ及び８１ＦＲともう一組のセンサ７１ＦＬ及び８１ＦＬとを設置する。云うまでもなく、対岸方向に向けた発信部Ｔからミリ波を出力する出力軸（ミリ波出力軸ＭＡ１）の方向を監視海域ＷＡの境界に沿わせてである。右岸側に設置するのが一組のセンサ７１ＦＲ及び８１ＦＲ、左岸側に設置するのがもう一組のセンサ７１ＦＬ及び８１ＦＬである。センサ７１ＦＲ及び７１ＦＬは、監視海域ＷＡに船舶３１が進入する側の境界を画する位置に設置されている。センサ８１ＦＲ及び８１ＦＬは、監視海域ＷＡから船舶３１が脱出する側の境界を画する位置に設置されている。したがって、図１５中、右岸側に設置した一組のセンサ７１ＦＲ及び８１ＦＲのうちのセンサ７１ＦＲの方は、紙面の上方側に位置している。これに対して、左岸側に設置した一組のセンサ７１ＦＬ及び８１ＦＬのうちのセンサ７１ＦＬの方は、紙面の下方側に位置している。
As shown in FIG. 15, the system and method according to the present embodiment are similar to the second embodiment in that a pair of sensors 71FR and 81FR are provided on the right bank side and the left bank side of the two
図１５に示すように、本実施の形態のシステム及び方法は、また、第三の実施の形態のように、一組のセンサ７１ＦＲ及び８１ＦＲのそれぞれに対応させて、別のミリ波レーダを設けており、もう一組のセンサ７１ＦＬ及び８１ＦＬのそれぞれに対応させて、別のミリ波レーダを設けている。ここでは便宜上、右岸側に設置した一組のセンサ７１ＦＲ及び８１ＦＲを第１センサ７１ＦＲ（第１右岸センサＡ）及び第１センサ８１ＦＲ（第１右岸センサＢ）と呼び、これらに対応する別のミリ波レーダを第２センサ７１ＳＲ（第２右岸センサＡ）及び第２センサ８１ＳＲ（第２右岸センサＢ）と呼ぶ。また、左岸側に設置したもう一組のセンサ７１ＦＬ及び８１ＦＬを第１センサ７１ＦＬ（第１左岸センサＡ）及び第１センサ８１ＦＬ（第１左岸センサＢ）と呼び、これらに対応する別のミリ波レーダを第２センサ７１ＳＬ（第２左岸センサＡ）及び第２センサ８１ＳＬ（第２左岸センサＢ）と呼ぶ。 As shown in FIG. 15, the system and method according to the present embodiment is also provided with another millimeter wave radar corresponding to each of the pair of sensors 71FR and 81FR as in the third embodiment. In addition, another millimeter wave radar is provided corresponding to each of the other pair of sensors 71FL and 81FL. Here, for convenience, the pair of sensors 71FR and 81FR installed on the right bank side are referred to as a first sensor 71FR (first right bank sensor A) and a first sensor 81FR (first right bank sensor B), and other millimeters corresponding thereto. The wave radar is referred to as a second sensor 71SR (second right bank sensor A) and a second sensor 81SR (second right bank sensor B). Another set of sensors 71FL and 81FL installed on the left bank side is referred to as a first sensor 71FL (first left bank sensor A) and a first sensor 81FL (first left bank sensor B), and another millimeter wave corresponding to them. The radar is referred to as a second sensor 71SL (second left bank sensor A) and a second sensor 81SL (second left bank sensor B).
右岸側に設置された第１センサ７１ＦＲ及び８１ＦＲ（第１右岸センサＡ及びＢ）にそれぞれ対応する第２センサ７１ＳＲ及び８１ＳＲ（第２右岸センサＡ及びＢ）は、監視海域ＷＡを画する境界よりも、監視海域ＷＡの側に予め決められた距離だけ離れた位置で船舶３１を検知する。第１センサ７１ＦＲ及び８１ＦＲ（第１右岸センサＡ及びＢ）の発信部Ｔからミリ波を出力する出力軸をミリ波出力軸ＭＡ１とし、第２センサ７１ＳＲ及び８１ＳＲ（第２右岸センサＡ及びＢ）の発信部Ｔからミリ波を出力する出力軸をミリ波出力軸ＭＡ２とする場合、ミリ波出力軸ＭＡ２はミリ波出力軸ＭＡ１と平行であり、ミリ波出力軸ＭＡ１よりも監視海域ＷＡの側に位置付けられる。
The second sensors 71SR and 81SR (second right bank sensors A and B) respectively corresponding to the first sensors 71FR and 81FR (first right bank sensors A and B) installed on the right bank side are from the boundary defining the monitoring sea area WA. Also, the
左岸側に設置された第１センサ７１ＦＬ及び８１ＦＬ（第１左岸センサＡ及びＢ）にそれぞれ対応する第２センサ７１ＳＬ及び８１ＳＬ（第２左岸センサＡ及びＢ）は、監視海域ＷＡを画する境界よりも、監視海域ＷＡの側に予め決められた距離だけ離れた位置で船舶３１を検知する。第１センサ７１ＦＬ及び８１ＦＬ（第１左岸センサＡ及びＢ）の発信部Ｔからミリ波を出力する出力軸をミリ波出力軸ＭＡ１とし、第２センサ７１ＳＬ及び８１ＳＬ（第２左岸センサＡ及びＢ）の発信部Ｔからミリ波を出力する出力軸をミリ波出力軸ＭＡ２とする場合、ミリ波出力軸ＭＡ２はミリ波出力軸ＭＡ１と平行であり、ミリ波出力軸ＭＡ１よりも監視海域ＷＡの側に位置付けられる。
The second sensors 71SL and 81SL (second left bank sensors A and B) respectively corresponding to the first sensors 71FL and 81FL (first left bank sensors A and B) installed on the left bank side are from the boundary defining the monitoring sea area WA. Also, the
図１６に示すように、右岸側に設置された第１センサ７１ＦＲ及び８１ＦＲ（第１右岸センサＡ及びＢ）と第２センサ７１ＳＲ及び８１ＳＲ（第２右岸センサＡ及びＢ）とは、制御部１０１に接続され、制御部１０１に駆動制御される。同様に、左岸側に設置された第１センサ７１ＦＬ及び８１ＦＬ（第１左岸センサＡ及びＢ）と第２センサ７１ＳＬ及び８１ＳＬ（第２左岸センサＡ及びＢ）とは、制御部１０１に接続され、制御部１０１に駆動制御される。
As shown in FIG. 16, the first sensors 71FR and 81FR (first right bank sensors A and B) and the second sensors 71SR and 81SR (second right bank sensors A and B) installed on the right bank side are the
図１７は、制御部１０１が実行する一方の沿岸（右岸）での船舶３１の停泊監視処理の流れを示すフローチャートである。停泊監視に際して、制御部１０１は、右岸側に設置された一組の第１センサ７１ＦＲ及び８１ＦＲ（第１右岸センサＡ及びＢ）のうち、第１センサ７１ＦＲ（第１右岸センサＡ）の受信部Ｒの出力を監視している（ステップＳ４０１）。第１センサ７１ＦＲ（第１右岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知した場合、制御部１０１は、監視海域ＷＡへの船舶３１の進入を判定する（ステップＳ４０１のＹＥＳ）。右岸において監視海域ＷＡに進入する船舶３１は、左側通行であるが故に、必ず、第１センサ７１ＦＲ（第１右岸センサＡ）が設置されている方の境界から監視海域ＷＡに進入するからである。
FIG. 17 is a flowchart showing the flow of the berthing monitoring process for the
制御部１０１は、第１センサ７１ＦＲ（第１右岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知したタイミングで（ステップＳ４０１のＹＥＳ）、計時を開始する（ステップＳ４０２）。そして、第１センサ８１ＦＲ（第１右岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知したかどうかを（ステップＳ４０６）、計算によって求めた規定時間Ｘの経過まで判定する（ステップＳ４０７）。
The
規定時間Ｘについては、これを計算によって算出する（ステップＳ４０２〜ステップＳ４０５）。制御部１０１は、第１センサ７１ＦＲ（第１右岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知した後、第１センサ８１ＦＲ（第１右岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知するまでの経過時間（経過時間Ｔ１とする）を、ステップＳ４０２で開始した計時処理によって求める（ステップＳ４０２〜ステップＳ４０３）。制御部１０１は、こうして求めた経過時間Ｔ１から、船舶３１の速度（速度Ｖとする）を算出する（ステップＳ４０４）。船舶３１の速度Ｖは、既知である二つのミリ波出力軸ＭＡ１とミリ波出力軸ＭＡ２との間の距離（距離Ｄ１とする）と、求めた経過時間Ｔ１とを用いて、Ｖ＝Ｄ１×Ｔ１の式によって容易に算出可能である。制御部１０１は、こうして算出した船舶３１の速度Ｖに基づいて、規定時間Ｘを算出する。規定時間Ｘは、監視海域ＷＡの一方の境界からもう一方の境界まで距離（距離Ｄ２とする）が既知であることから、速度Ｖで航行した船舶３１が距離Ｄ２だけ進むのに要する所要時間（所要時間Ｔ２とする）を計算することで、容易に求めることができる。Ｔ２＝Ｄ２／Ｖである。こうして算出した所要時間Ｔ２にある程度の余裕＋αを見込んだ所要時間Ｔ２＋αを、規定時間Ｘとして採用するわけである。
The specified time X is calculated by calculation (steps S402 to S405). The
制御部１０１は、第１センサ８１ＦＲ（第１右岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づく船舶３１の存在検知を判定することなく（ステップＳ４０６のＮＯ）、規定時間Ｘの経過を判定した場合（ステップＳ４０７のＹＥＳ）、右岸側に設置されている右岸表示器５１Ｒの表示パネル５２を駆動制御し、警告表示させる（ステップＳ４０８）。警告表示については、図３（ａ）及び図３（ｂ）に基づいて第二の実施の形態で説明したとおりである。
The
制御部１０１は、第１センサ８１ＦＲ（第１右岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づく船舶３１の存在検知をするまで（ステップＳ４０６のＹＥＳ）、換言すると、進入した船舶３１が監視海域ＷＡを脱出するまで、右岸表示器５１Ｒでの警告表示を継続する（ステップＳ４０８）。制御部１０１は、第１センサ８１ＦＲ（第１右岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知したならば（ステップＳ４０６のＹＥＳ）、規定時間Ｘの経過の前後を問わず、ワークエリアとして用いていたメモリ（図示せず）をクリアするメモリクリアの処理を実行した後（ステップＳ４０９）、処理ルーチンを終了する。
In other words, the
制御部１０１は、図１７に示す処理をマルチタスクで実行している。つまり、制御部１０１は、第１センサ７１ＦＲ（第１右岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知すると（ステップＳ４０１のＹＥＳ）、ステップＳ４０２〜ステップＳ４０９の処理を実行するわけであるが、その実行中においても、ステップＳ４０１〜ステップＳ４０９の処理を別個独立して並列に実行するのである。
The
図１８は、制御部１０１が実行する一方の沿岸（左岸）での船舶３１の停泊監視処理の流れを示すフローチャートである。停泊監視に際して、制御部１０１は、左岸側に設置された一組の第１センサ７１ＦＬ及び８１ＦＬ（第１左岸センサＡ及びＢ）のうち、第１センサ７１ＦＬ（第１左岸センサＡ）の受信部Ｒの出力を監視している（ステップＳ４５１）。第１センサ７１ＦＬ（第１左岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知した場合、制御部１０１は、監視海域ＷＡへの船舶３１の進入を判定する（ステップＳ４５１のＹＥＳ）。左岸において監視海域ＷＡに進入する船舶３１は、左側通行であるが故に、必ず、第１センサ７１ＦＬ（第１左岸センサＡ）が設置されている方の境界から監視海域ＷＡに進入するからである。
FIG. 18 is a flowchart showing the flow of the berthing monitoring process for the
制御部１０１は、第１センサ７１ＦＬ（第１左岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知したタイミングで（ステップＳ４５１のＹＥＳ）、計時を開始する（ステップＳ４５２）。そして、第１センサ８１ＦＬ（第１左岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知したかどうかを（ステップＳ４５６）、計算によって求めた規定時間Ｘの経過まで判定する（ステップＳ４５７）。
The
規定時間Ｘについては、これを計算によって算出する（ステップＳ４５２〜ステップＳ４５５）。制御部１０１は、第１センサ７１ＦＬ（第１左岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知した後、第１センサ８１ＦＬ（第１左岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知するまでの経過時間（経過時間Ｔ１とする）を、ステップＳ４５２で開始した計時処理によって求める（ステップＳ４５２〜ステップＳ４５３）。制御部１０１は、こうして求めた経過時間Ｔ１から、船舶３１の速度（速度Ｖとする）を算出する（ステップＳ４５４）。船舶３１の速度Ｖは、既知である二つのミリ波出力軸ＭＡ１とミリ波出力軸ＭＡ２との間の距離（距離Ｄ１とする）と、求めた経過時間Ｔ１とを用いて、Ｖ＝Ｄ１×Ｔ１の式によって容易に算出可能である。制御部１０１は、こうして算出した船舶３１の速度Ｖに基づいて、規定時間Ｘを算出する。規定時間Ｘは、監視海域ＷＡの一方の境界からもう一方の境界まで距離（距離Ｄ２とする）が既知であることから、速度Ｖで航行した船舶３１が距離Ｄ２だけ進むのに要する所要時間（所要時間Ｔ２とする）を計算することで、容易に求めることができる。Ｔ２＝Ｄ２／Ｖである。こうして算出した所要時間Ｔ２にある程度の余裕＋αを見込んだ所要時間Ｔ２＋αを、規定時間Ｘとして採用するわけである。
The specified time X is calculated by calculation (steps S452 to S455). The
制御部１０１は、第１センサ８１ＦＬ（第１左岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づく船舶３１の存在検知を判定することなく（ステップＳ４５６のＮＯ）、規定時間Ｘの経過を判定した場合（ステップＳ４５７のＹＥＳ）、左岸側に設置されている左岸表示器５１Ｌの表示パネル５２を駆動制御し、警告表示させる（ステップＳ４５８）。警告表示については、図３（ａ）及び図３（ｂ）に基づいて第二の実施の形態で説明したとおりである。
The
制御部１０１は、第１センサ８１ＦＬ（第１左岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づく船舶３１の存在検知をするまで（ステップＳ４５６のＹＥＳ）、換言すると、進入した船舶３１が監視海域ＷＡを脱出するまで、左岸表示器５１Ｌでの警告表示を継続する（ステップＳ４５８）。制御部１０１は、第１センサ８１ＦＬ（第１左岸センサＢ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知したならば（ステップＳ４５６のＹＥＳ）、規定時間Ｘの経過の前後を問わず、ワークエリアとして用いていたメモリ（図示せず）をクリアするメモリクリアの処理を実行した後（ステップＳ４５９）、処理ルーチンを終了する。
In other words, the
制御部１０１は、図１８に示す処理をマルチタスクで実行している。つまり、制御部１０１は、第１センサ７１ＦＬ（第１左岸センサＡ）の受信部Ｒの出力の解析結果に基づいて船舶３１の存在を検知すると（ステップＳ４５１のＹＥＳ）、ステップＳ４５２〜ステップＳ４５９の処理を実行するわけであるが、その実行中においても、ステップＳ４５１〜ステップＳ４５９の処理を別個独立して並列に実行するのである。
The
≪変形例≫
以上、第一の実施の形態から第四の実施の形態まで、四つの実施の形態を紹介した。これらの各実施の形態については、各種の変形や変更が可能である。
≪Modification≫
In the above, four embodiments have been introduced from the first embodiment to the fourth embodiment. Each of these embodiments can be variously modified and changed.
例えば、表示器５１（５１Ｒ、５１Ｌ）への警告表示に際して（図６のステップＳ１０５、図９のステップＳ２０５、図１０のステップＳ２５５、図１４のステップＳ３０８、図１７のステップＳ４０８、図１８のステップＳ４５８）、光をフラッシュさせたり、音声報知をしたりするようにしても良い。より一層、注意喚起力が増す。あるいは、当該警告表示に際して、海底ケーブル１１の管理者に、電子メール等の手法で情報提供をすれば、監視海域ＷＡでの投錨行為を管理者に知らせることができる。
For example, when a warning is displayed on the display 51 (51R, 51L) (step S105 in FIG. 6, step S205 in FIG. 9, step S255 in FIG. 10, step S308 in FIG. 14, step S408 in FIG. 17, step in FIG. 18) S458), the light may be flashed or voice notification may be given. The alerting power is further increased. Alternatively, when the warning is displayed, if the manager of the
その他、第二及び第四の実施の形態において、一組のセンサ７１Ｒ及び８１Ｒ（７１ＦＲ及び８１ＦＲ）ともう一組のセンサ７１Ｌ及び８１Ｌ（７１ＦＬ及び８１ＦＬ）とを、カメラ単独、あるいは、ミリ波レーダとカメラとの併用型にすることも実施可能である。この場合、カメラの撮像画像を分析することで、船舶３１そのものの存在を検知したり、あるいは、検知した船舶３１の大きさを認識したりすることができる。船舶３１の大きさを認識できれば、プレジャーボートや小型漁船などの小型船舶を警告表示の対象から除外することが容易である。これによって、そもそも監視海域ＷＡに進入しても問題ない船舶を認識し、これを警告表示の対象から除外することが可能となる。
In addition, in the second and fourth embodiments, one set of
１ 陸地
１１ 海底ケーブル
３１ 船舶
５１ 表示器
５１Ｒ 表示器
５１Ｌ 表示器
７１ センサ
７１Ｒ センサ
７１ＦＲ 第１センサ
７１ＳＲ 第２センサ
７１Ｌ センサ
７１ＦＬ 第１センサ
７１ＳＬ 第２センサ
８１ センサ
８１Ｒ センサ
８１ＦＲ 第１センサ
８１ＳＲ 第２センサ
８１Ｌ センサ
８１ＦＬ 第１センサ
８１ＳＬ 第２センサ
ＬＡ 光軸
ＬＡ１ 光軸
ＬＡ２ 光軸
ＷＡ 監視海域
1
Claims (7)
前記一方の境界を通って前記監視海域に船舶が進入したことを判定した後、予め決められた時間が経過しても、前記もう一方の境界を通って前記監視海域から船舶が脱出したことを判定しなかった場合、前記監視海域での当該船舶の停泊を推定する手段と、
船舶の停泊を推定した場合、前記監視海域の海上から視認可能な位置に設置した表示器への警告表示によって、海底ケーブルに対する注意を促す手段と、
を具備することを特徴とする船舶の停泊監視システム。 Based on the output of a set of sensors that detect the ship at one boundary and the other boundary that define a predetermined area of the surveillance area where the submarine cable is laid, the vessel enters the surveillance area. And means for determining escape
After determining that a ship has entered the surveillance area through the one boundary, the ship has escaped from the surveillance area through the other boundary even if a predetermined time has elapsed. If not, means for estimating the berthing of the ship in the surveillance area;
When estimating the berthing of the ship, means for urging attention to the submarine cable by warning display on the indicator installed at a position visible from the sea of the monitoring sea area,
A ship berthing monitoring system characterized by comprising:
個々の沿岸毎に、前記監視海域への船舶の侵入及び脱出の判定、前記監視海域での船舶の停泊の推定、及び前記表示器への警告表示のための処理を実行するようにした、
ことを特徴とする請求項４に記載の船舶の停泊監視システム。 On the respective coasts of one land and the other land to which the submarine cable is connected, the millimeter wave radar and the indicator are respectively installed.
For each coast, a process for determining whether a ship has entered and exited from the monitoring sea area, to estimate the ship's berth in the monitoring sea area, and to display a warning on the indicator, was performed.
The ship berthing monitoring system according to claim 4.
前記一方の第１センサとこれに対応する前記第２センサとの間の船舶の検知時間差と離反距離とに基づいて、当該船舶が前記もう一方の第１又は第２センサに確実に到達することであろう時間を推定し、この推定した時間をもって、前記監視海域での船舶の停泊の推定に際して用いられる前記予め決められた時間を設定する手段と、
を備えることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一に記載の船舶の停泊監視システム。 A second set of sensors that detect the ship at a position that is a predetermined distance away from the boundary that defines the monitored sea area, on the side of the monitored sea area, corresponding to the first sensor that is the set of sensors. A sensor,
Based on the detection time difference and the separation distance of the ship between the one first sensor and the corresponding second sensor, the ship surely reaches the other first or second sensor. Means for setting the predetermined time to be used in estimating the berth of the ship in the monitored sea area with the estimated time,
The berthing monitoring system for ships according to any one of claims 1 to 5, characterized by comprising:
前記一方の境界を通って前記監視海域に船舶が進入したことを判定した後、予め決められた時間が経過しても、前記もう一方の境界を通って前記監視海域から船舶が脱出したことを判定しなかった場合、前記監視海域での当該船舶の停泊を推定する工程と、
船舶の停泊を推定した場合、前記監視海域の海上から視認可能な位置に設置した表示器への警告表示によって、海底ケーブルに対する注意を促す工程と、
を具備することを特徴とする船舶の停泊監視方法。 Based on the output of a set of sensors that detect the ship at one boundary and the other boundary that define a predetermined area of the surveillance area where the submarine cable is laid, the vessel enters the surveillance area. And a step of determining escape.
After determining that a ship has entered the surveillance area through the one boundary, the ship has escaped from the surveillance area through the other boundary even if a predetermined time has elapsed. If not, the step of estimating the berth of the ship in the monitored sea area;
When estimating the berthing of the ship, a step of calling attention to the submarine cable by displaying a warning on the indicator installed at a position visible from the sea of the monitoring sea area;
A ship berthing monitoring method characterized by comprising:
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