JP2013121267A - Electrical angle estimation device, motor system, electrical angle estimation method, and program - Google Patents
Electrical angle estimation device, motor system, electrical angle estimation method, and program Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013121267A JP2013121267A JP2011268395A JP2011268395A JP2013121267A JP 2013121267 A JP2013121267 A JP 2013121267A JP 2011268395 A JP2011268395 A JP 2011268395A JP 2011268395 A JP2011268395 A JP 2011268395A JP 2013121267 A JP2013121267 A JP 2013121267A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- electrical angle
- rotor
- angle
- estimated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
Description
本発明は、電気角推定装置、モータシステム、電気角推定方法及びプログラムに関し、更に詳しくは、回転子の電気角を推定する電気角推定装置、電気角推定装置を備えるモータシステム、回転子の電気角を推定するための電気角推定方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to an electrical angle estimation device, a motor system, an electrical angle estimation method, and a program. More specifically, the present invention relates to an electrical angle estimation device that estimates an electrical angle of a rotor, a motor system including the electrical angle estimation device, The present invention relates to an electrical angle estimation method and program for estimating an angle.
モータの駆動にベクトル制御を用いることで、低速で回転するモータのトルク特性を向上させることができ、応答性に優れた駆動系を実現することができる。ベクトル制御は、従来、産業用の工作機械によく用いられてきたが、マイクロコンピュータの低価格化や、処理能力の向上にともない、安価な電気機械にも応用されるに至っている。 By using vector control for driving the motor, it is possible to improve the torque characteristics of the motor rotating at a low speed, and to realize a drive system with excellent responsiveness. Conventionally, vector control has been often used for industrial machine tools. However, as the price of microcomputers has been reduced and the processing capacity has been improved, it has also been applied to inexpensive electric machines.
ベクトル制御の対象となるモータは、一般に、永久磁石が回転子となった回転界磁形の同期モータである。この種のモータを制御するためには、回転子の角度に応じて変調した電圧を、界磁巻線に印加する必要がある。そこで、回転子の角度を正確に検出するための技術が種々提案されている(例えば、特許文献1乃至2、及び非特許文献1乃至2参照)。
A motor to be subjected to vector control is generally a rotating field synchronous motor having a permanent magnet as a rotor. In order to control this type of motor, it is necessary to apply a voltage modulated according to the angle of the rotor to the field winding. Therefore, various techniques for accurately detecting the angle of the rotor have been proposed (see, for example,
特許文献1及び非特許文献1に記載された装置は、回転子の周囲に配置されたホール素子からの信号と、ホール素子からの信号が変化する周期よりも高い周期をもつクロック信号のパルス数とに基づいて、回転子の電気角を検出する。
The devices described in
また、特許文献2に記載された装置は、巻線それぞれにパルス電流を供給したときの応答時間の差に基づいて、回転子の電気角を検出する。
The device described in
また、非特許文献2に記載された装置は、回転子の永久磁石を含んだモータの磁気回路の非線形性を利用して、回転子の電気角を検出する。
The device described in Non-Patent
上記特許文献1及び非特許文献1に記載の装置は、回転子がある程度の速度で回転しているときには、クロック信号の周期と等価な分解能で、回転子の電気角を検出することができる。しかしながら、回転子が低速で回転している場合に、分解能が低下してしまう。
The devices described in
また、特許文献2、或いは非特許文献2に記載の装置は、モータに磁気飽和が生じると、回転子の電気角を精度よく検出することができなくなることがある。
In addition, the apparatus described in
本発明は、上述の事情の下になされたもので、低速で回転するモータの回転子の電気角を精度よく検出することを目的とする。 The present invention has been made under the above circumstances, and an object thereof is to accurately detect the electrical angle of a rotor of a motor that rotates at a low speed.
上記目的を達成するため、本発明の第1の観点に係る電気角推定装置は、
三相同期モータの回転子の電気角を推定する電気角推定装置であって、
前記三相同期モータの界磁巻線を流れる励磁電流の値を設定する電流値設定手段と、
前記回転子の推定角度を順次設定する推定角度設定手段と、
前記電流値設定手段によって設定された前記励磁電流の値と、前記三相同期モータの出力トルクとを用いて、前記推定角度に応じた演算を行い、前記界磁巻線に印加する電圧の値を算出する第1演算手段と、
前記第1演算手段によって算出された値の電圧を、前記界磁巻線に印加する印加手段と、
前記印加手段によって電圧が印加されたときに、前記界磁巻線を流れる前記励磁電流の値を計測する計測手段と、
前記計測手段によって計測された前記励磁電流の値を用いて、前記推定角度に応じた演算を行い、前記電流値設定手段によって設定された前記励磁電流の値に対応する評価値を算出する第2演算手段と、
前記評価値を用いて、前記回転子の電気角を推定する推定手段と、
を備える。
In order to achieve the above object, an electrical angle estimation apparatus according to the first aspect of the present invention provides:
An electrical angle estimation device for estimating an electrical angle of a rotor of a three-phase synchronous motor,
Current value setting means for setting the value of the excitation current flowing through the field winding of the three-phase synchronous motor;
Estimated angle setting means for sequentially setting the estimated angle of the rotor;
Using the value of the excitation current set by the current value setting means and the output torque of the three-phase synchronous motor, a calculation is performed according to the estimated angle, and the value of the voltage applied to the field winding First calculating means for calculating
Applying means for applying a voltage of a value calculated by the first calculating means to the field winding;
Measuring means for measuring the value of the exciting current flowing through the field winding when a voltage is applied by the applying means;
A calculation is performed according to the estimated angle using the value of the exciting current measured by the measuring means, and a second evaluation value corresponding to the value of the exciting current set by the current value setting means is calculated. Computing means;
An estimation means for estimating an electrical angle of the rotor using the evaluation value;
Is provided.
本発明の第2の観点に係るモータシステムは、
永久磁石からなる回転子と、
前記回転子の周囲に配置された界磁巻線と、
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の電気角推定装置と、
前記回転子の電気角を所定の分解能で検出する検出手段と、
前記電気角推定装置及び前記検出手段からの出力に応じた電圧を前記界磁巻線に印加する制御系と、
を備える。
A motor system according to a second aspect of the present invention is:
A rotor made of permanent magnets,
A field winding disposed around the rotor;
The electrical angle estimation device according to any one of
Detecting means for detecting the electrical angle of the rotor with a predetermined resolution;
A control system for applying a voltage corresponding to the output from the electrical angle estimation device and the detection means to the field winding;
Is provided.
本発明の第3の観点に係る電気角推定方法は、
三相同期モータの回転子の電気角を推定する電気角推定方法であって、
前記三相同期モータの界磁巻線を流れる励磁電流の値を設定する工程と、
前記回転子の推定角度を順次設定する工程と、
設定された前記励磁電流の値と、前記三相同期モータの出力トルクとを用いて、前記推定角度に応じた演算を行い、前記界磁巻線に印加する電圧の値を算出する工程と、
算出された値の電圧を、前記界磁巻線に印加する工程と、
前記界磁巻線に電圧が印加されたときに、前記界磁巻線を流れる前記励磁電流の値を計測する工程と、
計測された前記励磁電流の値を用いて、前記推定角度に応じた演算を行い、設定された前記励磁電流の値に対応する評価値を算出する工程と、
前記評価値を用いて、前記回転子の電気角を推定する工程と、
を含む。
The electrical angle estimation method according to the third aspect of the present invention is:
An electrical angle estimation method for estimating an electrical angle of a rotor of a three-phase synchronous motor,
Setting the value of the excitation current flowing through the field winding of the three-phase synchronous motor;
Sequentially setting the estimated angle of the rotor;
Using the set value of the excitation current and the output torque of the three-phase synchronous motor, calculating according to the estimated angle, and calculating the value of the voltage applied to the field winding;
Applying a voltage of the calculated value to the field winding;
Measuring a value of the excitation current flowing through the field winding when a voltage is applied to the field winding;
Using the measured value of the excitation current, performing an operation according to the estimated angle, and calculating an evaluation value corresponding to the set value of the excitation current;
Estimating the electrical angle of the rotor using the evaluation value;
including.
本発明の第4の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
三相同期モータの界磁巻線を流れる励磁電流の値を設定する手順と、
前記三相同期モータの回転子の推定角度を順次設定する手順と、
設定された前記励磁電流の値と、前記三相同期モータの出力トルクとを用いて、前記推定角度に応じた演算を行い、前記界磁巻線に印加する電圧の値を算出する手順と、
算出された値の電圧が、前記界磁巻線に印加されたときに計測された前記励磁電流の値を用いて、前記推定角度に応じた演算を行い、算出された前記励磁電流の値に対応する評価値を算出する手順と、
前記評価値を用いて、前記回転子の電気角を推定する手順と、
を実行させる。
The program according to the fourth aspect of the present invention is:
On the computer,
The procedure for setting the value of the excitation current flowing through the field winding of the three-phase synchronous motor,
A procedure for sequentially setting the estimated angle of the rotor of the three-phase synchronous motor;
Using the set value of the excitation current and the output torque of the three-phase synchronous motor, performing a calculation according to the estimated angle, and calculating the value of the voltage applied to the field winding,
Using the value of the excitation current measured when the voltage of the calculated value is applied to the field winding, an operation according to the estimated angle is performed, and the calculated value of the excitation current is obtained. A procedure for calculating a corresponding evaluation value;
Using the evaluation value to estimate the electrical angle of the rotor;
Is executed.
本発明によれば、順次設定される推定角度に応じた電圧が印加されたときの励磁電流の値が計測され、この計測結果から推定角度ごとに評価値が算出される。そして、評価値に基づいて、推定角度が算出される。このため、推定角度を、短いスパンで決めていくことで、回転子の回転速度が低い場合や、停止している場合に、回転子の電気角を正確に推定することができる。 According to the present invention, the value of the excitation current when a voltage corresponding to the estimated angle that is sequentially set is applied, and an evaluation value is calculated for each estimated angle from this measurement result. Then, an estimated angle is calculated based on the evaluation value. For this reason, by determining the estimated angle with a short span, the electrical angle of the rotor can be accurately estimated when the rotational speed of the rotor is low or when the rotor is stopped.
《第1の実施形態》
以下、本発明の第1の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。図1は、本実施形態に係るモータシステム100のブロック図である。モータシステム100は、制御装置200からの指示に基づいて、モータ90を駆動するシステムである。このモータシステム100は、モータ90と、このモータ90を駆動する駆動ユニット10を有している。
<< First Embodiment >>
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of a
モータ90は、円筒状の回転子の外周に沿ってN極とS極とが交互に現れるように配置された永久磁石を有する回転界磁形のSPM(Surface Permanent Magnet)モータである。このモータ90の電気角は、モータ90に取り付けられた電気角検出ユニット91によって検出される。
The
電気角検出ユニット91は、3つのホール素子を有している。回転子が等速回転したときには、それぞれのホール素子からは、位相が120度ずつ異なる検出信号が出力される。このため、電気角検出ユニット91は、回転子の電気角θrを60度の分解能で検出することができる。
The electrical
駆動ユニット10は、トルク/電流変換部11、減算回路12、PI変換部13、加算回路14、二相/三相変換部15、変調回路16、PWM出力部17、駆動部18、角速度演算部19、遅れ補償演算部20、三相/二相変換部21、非干渉制御部22、電気角推定部23、選択部24を有している。
The
トルク/電流変換部11は、制御装置200によって指示される出力トルクTrと、角速度演算部19によって算出される角速度ωとから、出力トルクTrでモータ90を駆動するために必要なリラクタント電流Idを算出する。そして、リラクタント電流Idの値に応じた信号id1を、選択部24へ出力する。
The torque / current conversion unit 11 calculates a reluctant current Id necessary for driving the
また、トルク/電流変換部11は、出力トルクTrと角速度ωとから、マグネット電流Iqを算出する。そして、マグネット電流Iqの値に応じた信号iqを、減算回路12へ出力する。
Further, the torque / current converter 11 calculates the magnet current Iq from the output torque Tr and the angular velocity ω. Then, a signal iq corresponding to the value of the magnet current Iq is output to the
選択部24は、トルク/電流変換部11からの信号id1と、電気角推定部23からの信号id2とを選択して、減算回路12へ出力する。具体的には、選択部24は、角速度ωから求められる回転子の回転数N(rps)が、閾値以下の場合に、電気角推定部23から出力された信号id2を出力し、それ以外のときは、トルク/電流変換部11から出力された信号id1を出力する。
The
減算回路12は、トルク/電流変換部11からの信号iqの値から、三相/二相変換部21から信号iqrの値を減算する。そして、減算回路12は、信号iqと信号iqrとの偏差ΔIqの値に応じた信号Δiqを出力する。
The
また、減算回路12は、選択部24から出力される信号id1或いは信号id2の値から、信号idrの値を減算する。そして、減算回路12は、信号id1或いは信号id2と信号idrとの偏差ΔIdに応じた値の信号Δidを出力する。
The
PI変換部13は、比例積分回路と電流・電圧変換部から構成されている。PI変換部13は、偏差ΔIdを比例積分し、積分結果を電流・電圧変換することによって、d軸電圧Vdを算出する。また、偏差ΔIqを比例積分し、積分結果を電流・電圧変換することによって、q軸電圧Vqを算出する。PI変換部13は、d軸電圧Vd、及びq軸電圧Vqを算出すると、d軸電圧Vdの値に応じた信号vd1と、q軸電圧Vqの値に応じた信号vq1とを出力する。
The
加算回路14は、PI変換部13からの信号vd1の値と、非干渉制御部22からの信号vd2の値とを加算する。そして、加算結果としての電圧Vd3に応じた値の信号vd3を出力する。また、PI変換部13からの信号vq1の値と、非干渉制御部22からの信号vq2の値とを加算する。そして、加算結果としての電圧Vq3に応じた値の信号vq3を出力する。
The
二相/三相変換部15は、加算回路14からの信号vd3,vq3によって示される電圧Vd3,Vq3について、逆パーク変換を示す次式(1)に示される演算を行って、電圧vα,vβを算出する。なお、θの値としては、電気角推定部23によって推定された推定角度θs、或いは電気角検出ユニット91によって検出された電気角θrが用いられる。
The two-phase / three-
次に、二相/三相変換部15は、逆クラーク変換を示す次式(2)に示される演算を行って、三相電圧Vu,Vv,Vwを算出する。
二相/三相変換部15は、三相電圧Vu,Vv,Vwを算出すると、三相電圧Vu,Vv,Vwの値にそれぞれ応じた信号vu1,vv1,vw1を出力する。
When calculating the three-phase voltages Vu, Vv, Vw, the two-phase / three-
変調回路16は、二相/三相変換部15からの信号vu1,vv1,vw1に包絡線中心シフト変調を施す。具体的には、変調回路16は、信号vu1、vv1、vw1の値を互いに比較する。そして、最大値と最小値を除いて、信号vu1、vv1、vw1の値のうちの中間値を特定する。そして、この中間値の1/2の値を補正値とする。例えば、vu>vv>vwの関係が成立しているとすると、vvが中間値となり、補正値shは、vv/2となる。
The
変調回路16は、補正値を算出すると、信号vu1,vv1,vw1の値から、補正値shを減じることによって、信号vu1,vv1,vw1の値を補正する。例えば、信号vu1,vv1,vw1の値がそれぞれvu,vv,vwである場合には、信号vu1の値はvu−shに補正される。また、信号vv1の値はvv−shに補正される。そして、信号vw1の値はvw−shに補正される。
After calculating the correction value, the
PWM出力部17は、変調回路16で補正された信号vu1,vv1,vw1に基づいて、駆動部を構成するスイッチング素子を駆動するためのPWM駆動信号pwmu,pwmv,pwmwを出力する。
The
駆動部18は、ブリッジ接続された6つのスイッチング素子を有している。駆動部18は、PWM駆動信号pwmu、pwmv、pwmwに従って、スイッチング素子を駆動して、モータ90に三相の電圧vu2,vv2,vw2を印加する。これにより、モータ90は、印可された電圧vu2,vv2,vw2の周期に応じた速度で回転する。
The
また、駆動部18は、モータ90に三相の電圧vu2,vv2,vw2を印可したときに、モータ90の3つの巻線に流れる励磁電流Iu,Iv,Iwを計測する。そして、励磁電流Iu,Iv,Iwの値に応じた信号iu,iv,iwを出力する。励磁電流Iu,Iv,Iwの計測は、例えばCT(Current Transformer)を用いて行うことができる。また、励磁電流Iu,Iv,Iwのベクトル和は零であるため、励磁電流Iu,Iv,Iwのうちのいずれか2つを計測することとしてもよい。
The
角速度演算部19は、電気角θrの変化から回転子の角速度ωを算出する。角速度演算部19は、算出した角速度ωを示す情報を出力する。
The
遅れ補償演算部20は、モータ90の回転の遅れを補償して、モータ90の応答性を向上させるために設けられている。一般に、モータの回転の遅れの要因としては、ソフトウエアの演算処理に要する時間、モータ90の各相の電流の励磁電流Iu、Iv、Iwの計測に要する時間、モータ90の応答の遅れ等がある。
The delay
本来、これらの要因を分離し、それぞれ補償量を求めることが理想であるが、その場合、演算量が増大し、処理負担が大きくなってしまう。遅れ補償演算部20は、無駄時間と一次遅れ系による遅延時間の和を、遅れ時間として算出する。次に、この遅れ時間と、モータ90の角速度ωとから遅れ角dを算出する。そして、遅れ補償演算部20は、電気角検出ユニット91によって検出された電気角θrに遅れ角dを加算することによって、電気角θrを補正する。そして、補正された電気角θrを示す情報を出力する。
Originally, it is ideal to separate these factors and obtain the compensation amount, but in this case, the amount of calculation increases and the processing load increases. The delay
三相/二相変換部21は、モータ90の角相の励磁電流Iu,Iv,Iwについて、クラーク変換とパーク変換を示す次式(3)に示される演算を行って、d軸電流Idrと、q軸電流Iqrとを算出する。三相/二相変換部21は、d軸電流Idr,q軸電流Iqrを算出すると、d軸電流Idr,q軸電流Iqrの値にそれぞれ応じた信号idr,iqrを出力する。
The three-phase / two-
非干渉制御部22は、角速度ωと、信号idr,iqrに示されるd軸電流Idr,q軸電流Iqrについて、次式(4)に示される演算を行い、補正値Vd2,Vq2を算出する。非干渉制御部22は、補正値Vd2,Vq2を算出すると、補正値Vd2,Vq2の値にそれぞれ応じた信号vd2,vq2を出力する。なお、Raはモータ90を構成する角相の巻線の抵抗値である。また、Ldは、d軸のリアクタンスであり、Lqはq軸のリアクタンスである。
The non-interference control unit 22 calculates the correction values Vd2 and Vq2 by performing the calculation represented by the following expression (4) for the angular velocity ω, the d-axis current Idr and the q-axis current Iqr indicated by the signals idr and iqr. After calculating the correction values Vd2 and Vq2, the non-interference control unit 22 outputs signals vd2 and vq2 corresponding to the correction values Vd2 and Vq2, respectively. Note that Ra is a resistance value of the winding of the angular phase constituting the
選択部24は、モータ90の回転数がA(rps)以下の場合に、電気角推定部23からの信号id2を出力する。そして、モータ90の回転数がA(rps)より大きい場合に、トルク/電流変換部11からの信号id1を出力する。なお、Aは微妙回転数を表す。
The
電気角推定部23は、モータ90の回転子の電気角を推定するために設けられている。この電気角推定部23は、二相/三相変換部15によって実行される式(1)及び式(2)のθの値を所定量ずつ増加させていく。そして、θが変化するごとに、三相/二相変換部21から出力される信号idrに示されるd軸電流Idrの変化を観察し、d軸電流が所定の値以上となったときのθの値と、このθに対応するd軸電流Idrの値からモータ90の回転子の電気角を推定する。
The
図2は、電気角推定部23のブロック図である。図2に示されるように、電気角推定部23は、第1推定部23a、及び第2推定部23bを有している。
FIG. 2 is a block diagram of the electrical
第1推定部23aは、角速度ωから、回転子の回転数N(rps)を求める。そして、回転数Nが、閾値以下の場合に、モータ90の回転子の電気角の推定を行う。具体的には、モータ90の回転数NがA(rps)以下のときに、電気角の推定を行う。
The
以下、第1推定部23aの動作について説明する。前提として、回転子の電気角は検出されていないものとし、選択部24からは、電気角推定部23から出力された信号id2が出力されるものとする。
Hereinafter, the operation of the
第1推定部23aは、電気角検出ユニット91によって検出された電気角θrが、−30(330)度以上30度未満の範囲RA1に属するか、30度以上90度未満の範囲RA2に属するか、90度以上150度未満の範囲RA3に属するか、150度以上210度未満の範囲RA4に属するか、210度以上270度未満の範囲RA5に属するか、270度以上330(0)度未満の範囲RA6に属するかを特定する。
次に、第1推定部23aは、モータ90の回転数NがA(rps)以下のときに、図3に示されるように、矩形状の信号id2を出力する。この信号id2の符合は、モータ90の回転子が正転するときのd軸電流の向きを正として付されている。図3を見るとわかるように、信号id2は、周期T1ごとに、時間T2だけハイレベル(+V1)となる。
Next, when the rotational speed N of the
そして、第1推定部23aは、信号id2の立ち下がりに同期するように、推定角度θsNを順次設定する。例えば回転子の電気角が属する範囲をRAi(i=1,2,…,6)とすると、推定角度θsNの設定は、次式(5)に基づいて行われる。
The
θsN=60・(i−1)−30+12・N …(5) θs N = 60 · (i−1) −30 + 12 · N (5)
したがって、例えば回転子の電気角が範囲RA2に属している場合には、推定角度θsNの値は6,18,30,42,54,66,78,90,102,124と、順次設定される。 Thus, for example, when the electrical angle of the rotor are within the scope RA 2, the value of the estimated angle [theta] s N and 6,18,30,42,54,66,78,90,102,124 sequentially setting Is done.
第1推定部23aは、設定した推定角度θsNを示す情報を、二相/三相変換部15、及び三相/二相変換部21へ出力する。これにより、二相/三相変換部15、及び三相/二相変換部21では、θsNが代入された式(1)〜(4)を用いた変換が行われる。
一方、電気角推定部23から信号id2が出力されると、この信号id2の値に対応した信号vd3が二相/三相変換部15に入力される。図4には、二相/三相変換部15から出力される信号vd3が示されている。この信号vd3は、立ち上がりと立ち下がりが、信号id2の立ち上がりと立ち下がりに同期している。具体的には、信号vd3は、周期が信号id2の周期と同じT1であり、T1ごとに時間T2だけハイレベル(+V2)となる。
On the other hand, when the signal id2 is output from the electrical
以上のように、第1推定部23aから、信号id2と推定角度θsを示す情報とが出力されると、二相/三相変換部15では、信号vd3の値が+V2に変化するごとに、式(1)及び式(2)のθへ順次θs1,θs2,…,θs10が代入される。
As described above, when the signal id2 and the information indicating the estimated angle θs are output from the
これにより、二相/三相変換部15からは、値が時間T1ごとに変化する信号vu1,vv1,vw1が出力される。具体的には、信号vu1の値は、fu1(+V2),fu2(+V2),…fu10(+V2)と、時間T1ごとに変化する。また、信号vv1の値は、fv1(+V2),fv2(+V2),…fv10(+V2)と、時間T1ごとに変化する。そして、信号vw1の値は、fw1(+V2),fw2(+V2),…fw10(+V2)と、時間T1ごとに変化する。なお、fu,fv,fwは、二相/三相変換部15での変換を示す関数である。
As a result, the two-phase / three-
二相/三相変換部15から、値が時間T1ごとに変化する信号vu1,vv1,vw1が出力されると、駆動部18によってモータ90に印加される電圧vu2,vv2,vw2の大きさが、周期T1ごとに変化する。
When the signals vu1, vv1, vw1 whose values change every time T1 are output from the two-phase / three-
具体的には、電圧vu2は、周期T1ごとに、信号vu1の値fu1(+V2),fu2(+V2),…fu10(+V2)に応じた値に変化する。また、電圧vv2は、周期T1ごとに、信号vv1の値fv1(+V2),fv2(+V2),…fv10(+V2)に応じた値に変化する。そして、電圧vw2は、周期T1ごとに、信号vw1の値fw1(+V2),fw2(+V2),…fw10(+V2)に応じた値に変化する。
Specifically, the voltage vu2, for each period T1, the
このため、モータ90の各巻線を流れる電流も時間T1ごとに変化し、三相/二相変換部21に出力される信号iu,iv,iwの値も時間T1ごとに変化する。また、三相/二相変換部21では、信号iu,iv,iwの値が変化するごとに、式(3)及び式(4)のθへ順次θs1,θs2,…,θs10が代入される。これにより、三相/二相変換部21から出力される信号idrの値は、周期T1毎に変化する。
For this reason, the current flowing through each winding of the
第1推定部23aは、入力される信号idrに示されるd軸電流の値を周期T1毎にサンプリングして、信号idrの値と推定角度θsとによって規定される点P1〜P10をプロットする。図5は、信号idrの値と推定角度θsとによって規定される点PNが示されている。
The
第1推定部23aは、まず閾値Th1を算出する。この閾値Th1は、d軸電流Idrの最大値をIdmax、最小値をIdminとすると、次式(6)で示される。第1推定部23aは、次式(6)に示される演算を行うことで閾値Th1を算出する。
The
Th1=Idmax−|Idmax−Idmin|/4 …(6) Th1 = Idmax− | Idmax−Idmin | / 4 (6)
次に、第1推定部23aは、図5に示される点PNのうちから、信号idrに示されるd軸電流Idrの値が閾値Th1以上の点PNを選択する。そして、選択された点PNそれぞれに対応する推定角度θsNの重心値θcを、回転子の電気角であると推定する。
Next, the
重心値θcの算出には、θs1〜θs10に、割り当てられた値j(0,1,…9)を用いる。第1推定部23aによって選択された点PNについての値jの合計値をsumjp、選択された点PNの個数をpn、電気角検出ユニット91によって検出された電気角が属する範囲RANの平均値をRAavgとすると、重心値θcは、次式(7)で示される。
For the calculation of the center-of-gravity value θc, values j (0, 1,... 9) assigned to θs 1 to θs 10 are used. The sum of values j for P N points selected by the
θc=(RAavg−30)+(6+12・(sumjp/pn)) …(7) θc = (RAavg−30) + (6 + 12 · (sumjp / pn)) (7)
図6には、推定角度θsNの値とd軸電流Idrの値との関係を示すテーブルが示されている。例えば、図6に示されるように、推定角度θsの値が設定され、d軸電流Idrの値が算出された場合には、第1推定部23aは、まず、上記式(6)のIdmaxに−1.1を代入し、Idminに−1.3を代入して、閾値Th1を算出する。ここでは、閾値Th1の値は−1.15(=−1.1−0.05)となる。
Figure 6 is estimated angle [theta] s N values and the table showing the relationship between the value of d-axis current Idr is shown. For example, as shown in FIG. 6, when the value of the estimated angle θs is set and the value of the d-axis current Idr is calculated, the
次に、第1推定部23aは、対応するd軸電流Idrの値が閾値Th1以上の点P3,P4,P5,P6を選択する。そして、点P3,P4,P5,P6にそれぞれ対応する推定角度θs3,θs4,θs5,θs6の値の重心θcを算出する。
Next, the
具体的には、第1推定部23aは、上記式(7)のRAavgに60を代入し、sumjpに14(=2+3+4+5)を代入し、pnに4を代入することにより、重心値θcを算出する。ここでは、重心値θcの値は84度となる。そこで、第1推定部23aは、推定角度θsを重心値θcと等価な78度と決定する。
Specifically, the
そして、第1推定部23aは、算出した推定角度θsを示す情報を出力する。これにより、二相/三相変換部15、及び三相/二相変換部21によって実行される演算を示す式(1)〜式(4)のθの値が、推定角度θsと等価な角度に設定される。また、第1推定部23aは、推定角度θsを算出すると、後述する第2推定部23bに推定角度θsの値を通知する。
Then, the
第2推定部23bは、第1推定部23aによって、推定角度θsが算出された場合であって、第1推定部23aと同様に、モータ90の回転数NがA(rps)以下のときに、電気角の推定を行う。
The
図7に示されるように、回転子の角度は初期角度θs0が決定された時刻から、角速度に応じて増加する。そこで、第2推定部23bは、第1推定部23aによって算出された推定角度θsを初期角度θs0とし、推定角度θsの算出時刻からの経過時間T1と、回転子の角速度ωとを用いて、次式(8)に示される演算を行い、推定角度θsを算出する。
As shown in FIG. 7, the rotor angle increases according to the angular velocity from the time when the initial angle θs 0 is determined. Therefore, the
θs=θs0+ω・T1+k・dω/dt・T12 …(8) θs = θs 0 + ω · T1 + k · dω / dt · T1 2 (8)
第2推定部23bは、算出した推定角度θsを示す情報を出力する。これにより、二相/三相変換部15、及び三相/二相変換部21によって実行される演算を示す式(1)〜式(4)のθの値が、推定角度θsと等価な角度に設定される。
The
以上説明したように本実施形態では、二相/三相変換部15によって実行される演算式のθと、三相/二相変換部21によって実行される演算式のθへ代入される推定角度θsが順次設定される。そして、二相/三相変換部15及び三相/二相変換部21によって、演算式(1)〜式(4)に示される演算が行われることで求められるd軸電流Idrを、評価値として用い、式(7)に基づいて、推定角度θsが算出される。
As described above, in the present embodiment, the estimated angle that is substituted into θ of the arithmetic expression executed by the two-phase / three-
したがって、推定角度θsを、電気角検出ユニット91の分解能よりも細かく設定していくことで、モータ90が低速で回転しているときや、停止しているときであっても、モータ90を構成する回転子の電気角を精度よく検出することができる。
Therefore, by setting the estimated angle θs finer than the resolution of the electrical
これにより、二相/三相変換部15によって算出された三相電圧Vu,Vv,Vwの位相と、モータ90の回転子と巻線との位相との誤差が少なくなる。これにより、モータ90のベクトル制御を精度よく行うことができる。その結果、モータ90をスムーズに回転させることが可能となる。
As a result, the error between the phase of the three-phase voltages Vu, Vv, Vw calculated by the two-phase / three-
本実施形態では、モータ90の回転子が正転するときのd軸電流の向きを正とし、図3に示されるように、信号id2を、周期的に短期間ハイレベルにする。したがって、推定角度を求める際に、モータ90に大きなトルクが発生することがない。
In this embodiment, the direction of the d-axis current when the rotor of the
本実施形態では、推定角度θsが順次設定されることで変化するd軸電流の値が、評価値として順次サンプリングされる。そして、閾値以上のd軸電流の値に基づいて、重心値θcが推定角度として決定される。このように、推定角度が複数のd軸電流の値から算出されるので、d軸電流の値にばらつきがあっても、精度よく推定角度を算出することができる。 In this embodiment, the value of the d-axis current that changes as the estimated angle θs is sequentially set is sequentially sampled as the evaluation value. Then, based on the value of the d-axis current equal to or greater than the threshold value, the centroid value θc is determined as the estimated angle. Thus, since the estimated angle is calculated from a plurality of d-axis current values, the estimated angle can be accurately calculated even if the d-axis current values vary.
本実施形態では、推定角度の算出する際に、サンプリングされたd軸電流に基づいて閾値が決定される。このため、何らかの要因で、d軸電流の値が小さくなったり、或いは大きくなったとしても、精度よく推定角度を算出することができる。 In the present embodiment, the threshold is determined based on the sampled d-axis current when calculating the estimated angle. For this reason, even if the value of the d-axis current decreases or increases due to some factor, the estimated angle can be calculated with high accuracy.
《第2の実施形態》
次に、本発明の第2の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、第1の実施形態と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。
<< Second Embodiment >>
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, about the structure same or equivalent to 1st Embodiment, while using an equivalent code | symbol, the description is abbreviate | omitted or simplified.
図8は、第2の実施形態に係るモータシステム100Aのブロック図である。本実施形態に係るモータシステム100Aは、第1の実施形態に係るトルク/電流変換部11、減算回路12、PI変換部13、加算回路14、二相/三相変換部15、変調回路16、PWM出力部17、角速度演算部19、遅れ補償演算部20、三相/二相変換部21、非干渉制御部22、電気角推定部23、選択部24の機能を実行する処理装置30を備えている点で、第1の実施形態に係るモータシステム100と相違している。
FIG. 8 is a block diagram of a
図9は、処理装置30のブロック図である。処理装置30は、パーソナルコンピュータ或いはマイクロコンピュータである。この処理装置30は、CPU(Central Processing Unit)30a、主記憶部30b、補助記憶部30c、表示部30d、入力部30e、インタフェース部30f、及び上記各部を相互に接続するシステムバス30gを有している。
FIG. 9 is a block diagram of the
CPU30aは、補助記憶部30cに記憶されているプログラムに従って、第1の実施形態に係る駆動ユニット10を構成する各部が行う処理と同等の処理を実行する。
CPU30a performs the process equivalent to the process which each part which comprises the
主記憶部30bは、RAM(Random Access Memory)等を含んで構成され、CPU30aの作業領域として用いられる。
The
補助記憶部30cは、ROM(Read Only Memory)、磁気ディスク、半導体メモリ等の不揮発性メモリを含んで構成されている。この補助記憶部30cは、CPU30aが実行するプログラム、及び各種パラメータなどを記憶している。また、CPU30aによる処理結果などを含む情報を順次記憶する。
The auxiliary storage unit 30c includes a nonvolatile memory such as a ROM (Read Only Memory), a magnetic disk, and a semiconductor memory. The auxiliary storage unit 30c stores programs executed by the
表示部30dは、LCD(Liquid Crystal Display)を有し、CPU30aの処理結果等を表示する。
The
入力部30eは、タッチパネルや操作スイッチからなるインタフェースを有している。オペレータの指示は、この入力部30eを介して入力され、システムバス30gを経由してCPU30aに通知される。
The
インタフェース部30fは、制御装置200及び駆動部18との通信インタフェースを備えている。制御装置200及び駆動部18は、インタフェース部30fを介してシステムバス30gに接続される。
The
上述のように構成された処理装置30は、第1の実施形態に係る電気角推定部23が行う処理と同等の処理を行うことにより、モータ90の電気角θrを推定する。そして、以降電気角θr、及び励磁電流Iu,Iv,Iwそれぞれを監視しつつ、駆動部18へPWM駆動信号pwmu,pwmv,pwmwを出力する。
The
以上説明したように、本発明に係る駆動ユニット10は、コンピュータからなる処理装置30を用いて構成することができる。
As described above, the
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態によって限定されるものではない。例えば、初期値と実際の電気角との誤差が大きい場合には、第2推定部23bによって算出される推定角度θsの値が、電気角検出ユニット91によって検出された電気角が属する範囲RAを超えた値になることがある。このため、第2推定部23bによって推定される推定角度θsの値に上限値及び下限値を設定してもよい。
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited by the said embodiment. For example, when the error between the initial value and the actual electrical angle is large, the value of the estimated angle θs calculated by the
例えば、モータ90を構成する回転子の電気角が30度から90度の範囲にある場合には、推定角度θsの上限値を90度にする。これにより、電気角検出ユニット91によって、検出された電気角θrと、推定角度θsとの誤差を小さくすることができる。
For example, when the electrical angle of the rotor constituting the
具体的には、図10に示されるように、時刻tyで、電気角が60度になった場合であって、時刻tyの前の時刻txに推定角度θsが90度となった場合には、その後第2推定部23bによって、推定される推定角度θsが90度以上になったとしても、電気角検出ユニット91のいずれかのホール素子からの出力が変化する時刻tyまでは、第2推定部23bによって、推定される推定角度θsを90度に維持する。これにより、推定角度θsに誤差があったとしても、モータ90をスムーズに回転させることが可能となる。
Specifically, as shown in FIG. 10, when the electrical angle becomes 60 degrees at time ty and the estimated angle θs becomes 90 degrees at time tx before time ty. Then, even if the estimated angle θs estimated by the
また、電気角推定部23によって推定された推定角度θsと、電気角検出ユニット91によって検出された電気角θrに基づいて、モータ90の電気角θeを次式(9)に基づいて決定してもよい。ただし、θrは、電気角検出ユニット91によって、電気角が、θrMINからθrMAXまでの60度の幅の範囲にあると検出されたときの推定値で、次式(10)に示される。なお、θrは、上限がθrMAXであり、下限がθrMINである。また、θmitは、ωが正転を示す場合はθrMINであり、ωが逆転を示す場合はθrMAXである。またΔtは、電気角検出ユニット91の60度幅エッジからの経過時間を示す。そして、K01lとK02hは、係数である。これらの係数K01l,K02hは、モータ90の回転数に応じて、図11に示されるように変化する。
Further, the electrical angle θe of the
θe=K01l×θs+K02h×θr …(9)
θr=θmit+ω・Δt …(10)
θe = K01l × θs + K02h × θr (9)
θr = θmit + ω · Δt (10)
上記実施形態では、図3に示されるように、電気角推定部23が、周期T1の矩形波状の信号id2を出力する場合について説明した。これに限らず、図12に示されるように、信号id2のパルス幅を変えてもよい。また、パルス間隔を変えてもよい。
In the above embodiment, as illustrated in FIG. 3, the case where the electrical
上記実施形態では、第2推定部23bは、式(6)を用いて、推定角度θsを算出した。この場合、第2推定部23bは、式(6)の演算結果についての上限値、及び下限値を設けてもよい。例えば、第2推定部23bは、最新の推定角度θsが、直近に算出した推定角度θsOLDから所定の値を減算した値θsOLD−αと、推定角度θsOLDに所定の値を加算した値θsOLD+αの間にある場合に限り(θsOLD−α<θs<θsOLD+α)、推定角度θsを上記式(6)から求め、その他の場合は、推定角度θsの値をθsOLD±αとすることとしてもよい。
In the embodiment described above, the
第2の実施形態において、補助記憶部30cに記憶されているプログラムは、フレキシブルディスク、CD−ROM(Compact Disk Read-Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disk)、MO(Magneto-Optical disk)等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行する装置を構成することとしてもよい。 In the second embodiment, the program stored in the auxiliary storage unit 30c is a flexible disk, a CD-ROM (Compact Disk Read-Only Memory), a DVD (Digital Versatile Disk), an MO (Magneto-Optical disk), or the like. An apparatus that executes the above-described processing may be configured by storing and distributing in a computer-readable recording medium and installing the program in the computer.
また、プログラムは、全部又は一部をサーバ装置上で実行させ、その処理に関する情報を通信ネットワークを介して送受信しながら、上述の処理を実行することとしてもよい。 Further, the program may be executed entirely or partially on the server device, and the above-described processing may be executed while transmitting / receiving information regarding the processing via the communication network.
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。 Various embodiments and modifications can be made to the present invention without departing from the broad spirit and scope of the present invention. Further, the above-described embodiment is for explaining the present invention, and does not limit the scope of the present invention.
本発明の電気角推定装置、電気角推定方法及びプログラムは、同期モータの電気角の推定に適している。本発明のモータシステムは、モータの制御に適している。 The electrical angle estimation apparatus, electrical angle estimation method, and program of the present invention are suitable for estimating the electrical angle of a synchronous motor. The motor system of the present invention is suitable for motor control.
10 駆動ユニット
11 トルク/電流変換部
12 減算回路
13 PI変換部
14 加算回路
15 二相/三相変換部
16 変調回路
17 PWM出力部
18 駆動部
19 角速度演算部
20 遅れ補償演算部
21 三相/二相変換部
22 非干渉制御部
23 電気角推定部
23a 第1推定部
23b 第2推定部
24 選択部
30 処理装置
30a CPU
30b 主記憶部
30c 補助記憶部
30d 表示部
30e 入力部
30f インタフェース部
30g システムバス
90 モータ
91 電気角検出ユニット
100,100A モータシステム
200 制御装置
DESCRIPTION OF
30b Main storage unit 30c
Claims (11)
前記三相同期モータの界磁巻線を流れる励磁電流の値を設定する電流値設定手段と、
前記回転子の推定角度を順次設定する推定角度設定手段と、
前記電流値設定手段によって設定された前記励磁電流の値と、前記三相同期モータの出力トルクとを用いて、前記推定角度に応じた演算を行い、前記界磁巻線に印加する電圧の値を算出する第1演算手段と、
前記第1演算手段によって算出された値の電圧を、前記界磁巻線に印加する印加手段と、
前記印加手段によって電圧が印加されたときに、前記界磁巻線を流れる前記励磁電流の値を計測する計測手段と、
前記計測手段によって計測された前記励磁電流の値を用いて、前記推定角度に応じた演算を行い、前記電流値設定手段によって設定された前記励磁電流の値に対応する評価値を算出する第2演算手段と、
前記評価値を用いて、前記回転子の電気角を推定する推定手段と、
を備える電気角推定装置。 An electrical angle estimation device for estimating an electrical angle of a rotor of a three-phase synchronous motor,
Current value setting means for setting the value of the excitation current flowing through the field winding of the three-phase synchronous motor;
Estimated angle setting means for sequentially setting the estimated angle of the rotor;
Using the value of the excitation current set by the current value setting means and the output torque of the three-phase synchronous motor, a calculation is performed according to the estimated angle, and the value of the voltage applied to the field winding First calculating means for calculating
Applying means for applying a voltage of a value calculated by the first calculating means to the field winding;
Measuring means for measuring the value of the exciting current flowing through the field winding when a voltage is applied by the applying means;
A calculation is performed according to the estimated angle using the value of the exciting current measured by the measuring means, and a second evaluation value corresponding to the value of the exciting current set by the current value setting means is calculated. Computing means;
An estimation means for estimating an electrical angle of the rotor using the evaluation value;
An electrical angle estimation device comprising:
前記推定角度設定手段は、前記複数の検出手段のうちの第1検出手段と、前記第1検出手段に隣接する第2検出手段との位相差を等分して得られる角度ずつ、前記推定角度を増加させて順次設定する請求項1乃至4のいずれか一項に記載の電気角推定装置。 A plurality of detection means arranged around the rotor and outputting a detection signal corresponding to a relative position with the rotor;
The estimated angle setting means is configured to increase the estimated angle by an angle obtained by equally dividing a phase difference between a first detection means of the plurality of detection means and a second detection means adjacent to the first detection means. The electrical angle estimation apparatus according to any one of claims 1 to 4, which is sequentially set by increasing
前記回転子の周囲に配置された界磁巻線と、
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の電気角推定装置と、
前記回転子の電気角を所定の分解能で検出する検出手段と、
前記電気角推定装置及び前記検出手段からの出力に応じた電圧を前記界磁巻線に印加する制御系と、
を備えるモータシステム。 A rotor made of permanent magnets,
A field winding disposed around the rotor;
The electrical angle estimation device according to any one of claims 1 to 6,
Detecting means for detecting the electrical angle of the rotor with a predetermined resolution;
A control system for applying a voltage corresponding to the output from the electrical angle estimation device and the detection means to the field winding;
A motor system comprising:
前記電気角推定装置によって推定された電気角と、電気角が推定された時刻からの経過時間とに基づいて推定された電気角が、前記検出手段によって検出された電気角と異なる場合には、前記検出手段によって検出された電気角に応じた電圧を、前記界磁巻線に印加する請求項7に記載のモータシステム。 The control system is
When the electrical angle estimated based on the electrical angle estimated by the electrical angle estimation device and the elapsed time from the time when the electrical angle was estimated are different from the electrical angle detected by the detection means, The motor system according to claim 7, wherein a voltage corresponding to an electrical angle detected by the detection unit is applied to the field winding.
前記回転子の回転数が第1の閾値以下の場合には、前記電気角推定装置によって推定された電気角を前記回転子の電気角とし、
前記回転子の回転数が前記第1の閾値よりも大きい第2の閾値以上の場合には、前記検出手段によって検出された電気角を前記回転子の電気角とし、
前記回転子の回転数が、前記第1の閾値よりも大きく前記第2の閾値よりも小さい場合には、前記電気角推定装置によって推定された電気角に、前記回転子の回転数が増加すると小さくなる係数を乗じることにより得られる値と、
前記検出手段によって検出された電気角に、前記回転子の回転数が増加すると大きくなる係数を乗じることにより得られる値との和によって求められる電気角を前記回転子の電気角とする請求項7に記載のモータシステム。 The control system is
When the rotational speed of the rotor is equal to or less than a first threshold, the electrical angle estimated by the electrical angle estimation device is the electrical angle of the rotor,
When the rotational speed of the rotor is equal to or greater than a second threshold value that is greater than the first threshold value, the electrical angle detected by the detection means is the electrical angle of the rotor,
When the rotational speed of the rotor is larger than the first threshold and smaller than the second threshold, the rotational speed of the rotor increases to the electrical angle estimated by the electrical angle estimation device. A value obtained by multiplying by a smaller coefficient,
The electrical angle obtained by summing the electrical angle detected by the detection means and a value obtained by multiplying the electrical angle detected by a coefficient that increases as the rotational speed of the rotor increases, as the electrical angle of the rotor. The motor system described in 1.
前記三相同期モータの界磁巻線を流れる励磁電流の値を設定する工程と、
前記回転子の推定角度を順次設定する工程と、
設定された前記励磁電流の値と、前記三相同期モータの出力トルクとを用いて、前記推定角度に応じた演算を行い、前記界磁巻線に印加する電圧の値を算出する工程と、
算出された値の電圧を、前記界磁巻線に印加する工程と、
前記界磁巻線に電圧が印加されたときに、前記界磁巻線を流れる前記励磁電流の値を計測する工程と、
計測された前記励磁電流の値を用いて、前記推定角度に応じた演算を行い、設定された前記励磁電流の値に対応する評価値を算出する工程と、
前記評価値を用いて、前記回転子の電気角を推定する工程と、
を含む電気角推定方法。 An electrical angle estimation method for estimating an electrical angle of a rotor of a three-phase synchronous motor,
Setting the value of the excitation current flowing through the field winding of the three-phase synchronous motor;
Sequentially setting the estimated angle of the rotor;
Using the set value of the excitation current and the output torque of the three-phase synchronous motor, calculating according to the estimated angle, and calculating the value of the voltage applied to the field winding;
Applying a voltage of the calculated value to the field winding;
Measuring a value of the excitation current flowing through the field winding when a voltage is applied to the field winding;
Using the measured value of the excitation current, performing an operation according to the estimated angle, and calculating an evaluation value corresponding to the set value of the excitation current;
Estimating the electrical angle of the rotor using the evaluation value;
An electrical angle estimation method including:
三相同期モータの界磁巻線を流れる励磁電流の値を設定する手順と、
前記三相同期モータの回転子の推定角度を順次設定する手順と、
設定された前記励磁電流の値と、前記三相同期モータの出力トルクとを用いて、前記推定角度に応じた演算を行い、前記界磁巻線に印加する電圧の値を算出する手順と、
算出された値の電圧が、前記界磁巻線に印加されたときに計測された前記励磁電流の値を用いて、前記推定角度に応じた演算を行い、算出された前記励磁電流の値に対応する評価値を算出する手順と、
前記評価値を用いて、前記回転子の電気角を推定する手順と、
を実行させるためのプログラム。 On the computer,
The procedure for setting the value of the excitation current flowing through the field winding of the three-phase synchronous motor,
A procedure for sequentially setting the estimated angle of the rotor of the three-phase synchronous motor;
Using the set value of the excitation current and the output torque of the three-phase synchronous motor, performing a calculation according to the estimated angle, and calculating the value of the voltage applied to the field winding;
Using the value of the excitation current measured when the voltage of the calculated value is applied to the field winding, an operation according to the estimated angle is performed, and the calculated value of the excitation current is obtained. A procedure for calculating a corresponding evaluation value;
Using the evaluation value to estimate the electrical angle of the rotor;
A program for running
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011268395A JP6040524B2 (en) | 2011-12-07 | 2011-12-07 | Electrical angle estimation device, motor system, electrical angle estimation method and program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011268395A JP6040524B2 (en) | 2011-12-07 | 2011-12-07 | Electrical angle estimation device, motor system, electrical angle estimation method and program |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013121267A true JP2013121267A (en) | 2013-06-17 |
JP6040524B2 JP6040524B2 (en) | 2016-12-07 |
Family
ID=48773676
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011268395A Expired - Fee Related JP6040524B2 (en) | 2011-12-07 | 2011-12-07 | Electrical angle estimation device, motor system, electrical angle estimation method and program |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6040524B2 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015154503A (en) * | 2014-02-10 | 2015-08-24 | 日本電産サーボ株式会社 | motor device |
JP2015210265A (en) * | 2014-04-29 | 2015-11-24 | エルエス産電株式会社Lsis Co.,Ltd. | Instantaneous power monitoring system for high voltage direct current power transmission system |
JP2016220407A (en) * | 2015-05-20 | 2016-12-22 | キヤノン株式会社 | Motor control device and image forming device |
CN113708683A (en) * | 2021-08-27 | 2021-11-26 | 河北爱其科技有限公司 | Method for applying motor to mechanical gear shifting switch |
CN114301339A (en) * | 2020-10-02 | 2022-04-08 | 日本电产株式会社 | Electric angle estimation device, motor, dust collector and electric angle estimation method |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000217386A (en) * | 1998-11-19 | 2000-08-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Position sensorless motor controller |
JP2002315386A (en) * | 2001-04-11 | 2002-10-25 | Hitachi Ltd | Controller of motor |
JP2003180094A (en) * | 2001-12-10 | 2003-06-27 | Meidensha Corp | Method for estimating pole position of pm motor |
JP2006158101A (en) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | Drive unit of synchronous motor |
-
2011
- 2011-12-07 JP JP2011268395A patent/JP6040524B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000217386A (en) * | 1998-11-19 | 2000-08-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Position sensorless motor controller |
JP2002315386A (en) * | 2001-04-11 | 2002-10-25 | Hitachi Ltd | Controller of motor |
JP2003180094A (en) * | 2001-12-10 | 2003-06-27 | Meidensha Corp | Method for estimating pole position of pm motor |
JP2006158101A (en) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | Drive unit of synchronous motor |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015154503A (en) * | 2014-02-10 | 2015-08-24 | 日本電産サーボ株式会社 | motor device |
JP2015210265A (en) * | 2014-04-29 | 2015-11-24 | エルエス産電株式会社Lsis Co.,Ltd. | Instantaneous power monitoring system for high voltage direct current power transmission system |
JP2016220407A (en) * | 2015-05-20 | 2016-12-22 | キヤノン株式会社 | Motor control device and image forming device |
CN114301339A (en) * | 2020-10-02 | 2022-04-08 | 日本电产株式会社 | Electric angle estimation device, motor, dust collector and electric angle estimation method |
CN113708683A (en) * | 2021-08-27 | 2021-11-26 | 河北爱其科技有限公司 | Method for applying motor to mechanical gear shifting switch |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6040524B2 (en) | 2016-12-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4677852B2 (en) | Vector controller for permanent magnet synchronous motor | |
JP3419725B2 (en) | Position sensorless motor controller | |
KR102108911B1 (en) | Drive system and inverter device | |
JP5397023B2 (en) | AC motor control device | |
EP3291437B1 (en) | Ac rotating machine control device and electric power steering device | |
JP6040524B2 (en) | Electrical angle estimation device, motor system, electrical angle estimation method and program | |
JP6361450B2 (en) | Induction motor control device | |
KR0138730B1 (en) | Vector control system for induction motor | |
JP5634620B2 (en) | Rotating machine control apparatus and inductance measuring method of rotating machine | |
JP5447477B2 (en) | Motor control device and motor control method | |
JP5045541B2 (en) | Control device for multi-phase rotating machine | |
JP5790123B2 (en) | Motor drive control device and motor drive method | |
KR101619567B1 (en) | Apparatus for estimating parameters in induction machine | |
JP5396906B2 (en) | Electric motor drive control device | |
JP2010045914A (en) | Synchronous motor drive control device | |
JP2009261103A (en) | Motor controller | |
JP2004032907A (en) | Controller for permanent magnet type synchronous motor | |
TWI686047B (en) | Device and method for controlling rotary electric machine | |
JP6261396B2 (en) | Permanent magnet type synchronous motor vector control device and magnet magnetic flux estimation device | |
JP2011004538A (en) | Inverter device | |
EP3614559A1 (en) | Induction motor speed estimation method and power conversion device using same | |
JP6664288B2 (en) | Motor control device | |
EP3309953B1 (en) | Power conversion device for induction machine, secondary time constant measurement method and speed control method | |
JP5396754B2 (en) | Output estimation device | |
JP2006014554A (en) | Controller of permanent magnet synchronous motor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141110 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150901 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151102 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160405 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160526 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161011 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161024 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6040524 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |