JP2013120573A - 車両用歩行者検出装置及び車両用危険報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】適切に歩行者を検出することができるようにした、車両用歩行者検出装置と、この歩行者検出装置を用いて、車両に対する歩行者の危険度を車両の運転者に報知することができるようにした、車両用危険報知装置とを提供する。
【解決手段】
車両１の前方における視認可能な物体である可視物体を検出する可視物体検出手段１３と、車両１の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行なう情報通信手段１４と、可視物体検出手段１３により検出された可視物体と情報通信手段１４により検出された端末保持者とを比較し、端末保持者のうち可視物体に該当するものを視認可能な歩行者である視認歩行者として検出し、端末保持者のうち可視物体に該当しないものを物陰にいる歩行者である非視認歩行者として検出する比較検出手段１５ａとを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、通信を用いて歩行者を検出する車両用歩行者検出装置及びこれを用いて歩行者にかかる危険を車両の運転者に報知する車両用危険報知装置に関するものである。

近年、車両に装備されたレーダにより物体を検出する技術が開発されている。かかる技術としては、特許文献１や特許文献２が挙げられる。

特許文献１の技術は、車両に装備されたレーザレーダにより物体及びこの横移動速度等を検出し、カメラにより車両の走行レーンを検出し、これらの検出された情報に基づいて車両の進行路に進入する危険性のある横移動物体を検出するものである。

特許文献２の技術は、車両に装備されたレーダセンサにより自車両と物体との相対距離及び相対速度を検出するものである。この技術では、線形フィルタを用いて検出された相対距離及び相対速度を補正することにより、自車両と物体との相対距離及び相対速度の精度を向上させる。

特開平１０−１００８２０号公報 特開２０１０−６０４６５号公報

特許文献１や特許文献２の技術では、レーダにより物体を検出するため、レーダが装備される車両と物体との間に障害物がある場合には、レーダから発射される電波が遮られるため、物体を検出することができない。このため、車両の運転者が視認することができない物陰の物体を検出することができない。
したがって、これらの技術では、車両に接近する隠れた物体もまた検出することができず、飛び出す蓋然性のある隠れた歩行者も検出することができない。

本発明は、かかる課題に鑑み創案されたものであり、適切に歩行者を検出することができるようにした、車両用歩行者検出装置と、この歩行者検出装置を用いて、車両に対する歩行者の危険度を車両の運転者に報知することができるようにした、車両用危険報知装置とを提供することを目的とする。

（１）上記の目的を達成するために、本発明の車両用歩行者検出装置は、車両の前方における視認可能な物体である可視物体を検出する可視物体検出手段と、前記車両の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行ない前記端末保持者を検出する情報通信手段と、前記可視物体検出手段により検出された前記可視物体と前記情報通信手段により検出された前記端末保持者とを比較し、前記端末保持者のうち前記可視物体に該当するものを視認可能な歩行者である視認歩行者として検出し、前記端末保持者のうち前記可視物体に該当しないものを物陰にいる歩行者である非視認歩行者として検出する比較検出手段とを備えることを特徴としている。

（２）また、前記可視物体検出手段による検出情報から前記可視物体が移動中の可視移動体であるか否かを判定する可視移動体判定手段を備え、前記比較検出手段では、前記可視物体検出手段により検出された前記可視物体のうち前記可視移動体判定手段により判定された前記可視移動体と前記情報通信手段により検出された前記端末保持者とを比較して、前記視認歩行者及び前記非視認歩行者を検出することが好ましい。

（３）また、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段とを備え、前記情報通信手段は、前記端末保持者の位置情報及び速度情報を取得し、前記比較検出手段は、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置と前記車速検出手段により検出された前記車速と前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の位置情報及び速度情報とに基づいて、前記車両に接近する前記端末保持者を検出し、前記非視認歩行者のうち前記車両に接近する前記端末保持者を飛び出しうる歩行者である飛出歩行者として検出することが好ましい。

（４）本発明の車両用危険報知装置は、上記の車両用歩行者検出装置と、前記車両に対する前記歩行者の危険度を重み付けする危険度判定手段と、前記危険度判定手段により重み付けられた危険度に基づいて、前記車両の運転者に前記歩行者を報知する報知手段とを備え、前記危険度判定手段は、前記視認歩行者よりも前記非視認歩行者に前記危険度を大きく重み付けすることを特徴としている。

（５）また、上記の車両用歩行者検出装置と、前記車両に対する前記歩行者の危険度を重み付けする危険度判定手段と、前記危険度判定手段により重み付けられた危険度に基づいて、前記車両の運転者に前記歩行者を報知する報知手段とを備え、前記危険度判定手段は、前記視認歩行者よりも前記非視認歩行者に前記危険度を大きく重み付けし、前記飛出歩行者に該当しない前記非視認歩行者よりも前記飛出歩行者に前記危険度を大きく重み付けすることを特徴としている。

（１）したがって、本発明の車両用歩行者検出装置によれば、比較検出手段が、可視物体検出手段により検出された可視物体と情報通信手段により検出された端末保持者とを比較し、端末保持者のうち可視物体に該当するものを視認歩行者として検出し、端末保持者のうち可視物体に該当しないものを非視認歩行者として検出するため、視認歩行者と非視認歩行者とを判別して検出することができる。これにより、車両に対して危険度の高い歩行者を適切に検出することができる。

（２）比較検出手段では、可視物体検出手段により検出された可視物体のうち可視移動体判定手段により判定された可視移動体と情報通信手段により検出された端末保持者とを比較して、視認歩行者及び非視認歩行者を検出するように構成すれば、静止した視認歩行者を比較に用いることがなく、検出工程の簡素化を図ることができる。

（３）また、比較検出手段が、車両位置検出手段により検出された車両の位置と車速検出手段により検出された車速と情報通信手段により取得された端末保持者の位置情報及び速度情報とに基づいて、車両に接近する端末保持者を検出し、非視認歩行者のうち車両に接近する端末保持者を飛出歩行者として検出するように構成すれば、非視認歩行者から飛出歩行者を適切に判別して検出することができる。これにより、車両に対して危険度の高い歩行者をより適切に検出することができる。

（４）本発明の車両用危険報知装置によれば、危険度判定手段が、視認歩行者よりも非視認歩行者に危険度を大きく重み付けし、この危険度に基づいて、報知手段は車両の運転者に歩行者を報知するため、車両に対する危険度に応じて歩行者を運転者に報知することにより、運転者に歩行者を適切に報知することができる。

（５）また、本発明の車両用危険報知装置によれば、危険度判定手段が、視認歩行者よりも非視認歩行者に危険度を大きく重み付けし、飛出歩行者に該当しない非視認歩行者よりも飛出歩行者に危険度を大きく重み付けし、かかる危険度に基づいて、報知手段は、車両の運転者に歩行者を報知するため、車両に対する危険度に応じて歩行者を運転者に報知することにより、運転者に歩行者をより適切に報知することができる。

本発明の一実施形態にかかる車両用歩行者検出装置及びこれを用いた車両用危険報知装置を示す構成図である。 本発明の一実施形態にかかる車両に接近する歩行者を例示する図である。 本発明の一実施形態にかかる車両用危険報知装置における、車両に対する歩行者の危険度を説明する図であり、（ａ）は車両と歩行者とが接触する場合を示し、（ｂ）は歩行者が車線を横断後にその車線を車両が通過する場合を示し、（ｃ）は車両の通過した車線を歩行者が横断する場合を示す。 本発明の一実施形態にかかる車両用歩行者検出装置における歩行者の検出を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態にかかる車両用危険報知装置における車両に対する歩行者の危険度の報知を示すフローチャートである。

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。
〈一実施形態〉
［構成］
まず、一実施形態にかかる車両用歩行者検出装置及び車両用危険報知装置の構成を説明する。本実施形態にかかる車両は、例えばトラック又はバスといったいわゆる大型又は中型の自動車である。

図１に示すように、車両１は、ＧＰＳ（車両位置検出手段）１１と、車速センサ（車速検出手段）１２と、可視物体検出部（可視物体検出手段）１３と、アンテナ１４ａに接続された歩車間通信装置（情報通信手段）１４と、操舵角センサ１６と、ＨＭＩ（Human Machine Interface，報知手段）１９と、これらの構成要素１１，１２，１３，１４，１６，１９と接続され、比較検出部（比較検出手段）１５ａと危険度判定部（危険度判定手段）１５ｂと可視移動体判定部（可視移動体判定手段）１５ｃとを有する歩行者検出ＥＣＵ１５とを備える。

ＧＰＳ１１は、車両１の位置を検出するものである。このＧＰＳ１１は、図示しないＧＰＳアンテナを介して車両１の緯度・経度の情報を車両１の位置情報として検出する。なお、この緯度・経度の情報を、車速や操舵角の情報を累積して車両１の向きを推定するいわゆる自律航法により補完して、車両１の位置情報として扱うことができる。
このＧＰＳ１１により検出された車両１の位置情報は歩行者検出ＥＣＵ１５に伝達される。

車速センサ１２は、車両１の車速を検出するものである。この車速センサ１２としては、例えば各従動輪の回転速度を検出する車輪速センサを適用することができ、この車輪速センサの場合、検出された各従動輪の回転速度の平均速度を算出することにより車速を検出することができる。
この車速センサ１２により検出された車両１の車速情報は歩行者検出ＥＣＵ１５に伝達される。

操舵角センサ１６は、車両１のステアリングの角度（操舵角）を検出するものである。この操舵角センサ１６により検出された操舵角の情報は、歩行者検出ＥＣＵ１５に伝達される。
可視物体検出部１３は、車両１の前方における視認可能な物体（可視物体）を検出するものであり、かかる物体の位置を検出する。この可視物体検出部１３としてはカメラやレーダセンサ等を用いることができる。

また、本実施形態では、可視移動体判定部１５ｃにより、可視物体検出部１３による検出情報から可視物体が移動中の物体（可視移動体）であるか否かを判定する。
可視物体検出部１３としてカメラを用いる場合、このカメラにより撮像された画像における物体の形状から各物体を特定し、特定した各物体の画像における位置に基づいて、車両１に対して物体の位置する方向を検出し、カメラにより撮像された画像における物体の動きと、車速センサ１２により検出された車速や操舵角センサ１６により検出された操舵角といった車両１の移動情報（速度情報）とに基づいて、物体が静止物であるか移動体であるかを特定することができる。

例えば、カメラにより撮影された動画の連続する画像を比較して移動体を解析する所謂オプティカルフローを用いて、物体が移動中であるか否かを判定することができる。
また、車両１の直進移動中には、静止物はカメラにより撮像された画像中心（或いは、消失点）から車両１の車速に応じた速度で画像外側に流れていくので物体が静止物であることを特定でき、静止物と特定できないものを移動体であると特定できる。

あるいは、カメラにより撮像された画像における物体の大きさの変化と車速センサ１２により検出された車速や操舵角センサ１６により検出された操舵角といった車両１の移動情報とを用いて、物体が移動中であるか否かを判定することもできる。
可視移動体判定部１５ｃによる可視移動体の判定はこのようにして行なうことが可能である。

なお、カメラを用いる場合、カメラにより撮像された画像中の物体の輪郭を抽出し、この抽出された輪郭を物体の形状として検出することができる。この場合、カメラ画像の視野角として、物体の輪郭や幅を物体の形状として検出し、この検出された物体の形状から予め歩行者等の形状として記憶されたテンプレート形状との一致度合いを計算することにより物体が歩行者等であることも検出することもできる。

可視物体検出部１３としてレーダセンサを用いる場合、レーダセンサは物体と車両１との相対距離と車両１に対する物体の位置する相対方向を検出することができるため、これらの相対距離及び相対方向から、自車両に対する物体の相対位置を検出することができ、この相対位置情報と車速センサ１２により検出された車速や操舵角センサ１６により検出された操舵角といった車両１の移動情報とを用いて、物体が移動中であるか否かを判定することができる。

なお、レーダセンサを用いる場合、レーダセンサにより検出された相対速度又は距離が同一の検出点の集合を抽出し、これらの抽出された検出点に対応するレーダセンサの照射角として物体の幅を検出することができる。さらに、レーダセンサにより検出された物体の幅を鉛直方向に累積すれば、物体の輪郭を検出することができる。これらより、物体の形状としての物体の幅や輪郭を検出することができる。この場合、予め歩行者等の形状として記憶されたテンプレート形状との一致度合いを計算することにより物体が歩行者等であることを検出することもできる。或いは、物体の幅のみ、又は、物体の幅とこの物体の動き（位置変化）とに基づいて、物体が歩行者等であることを検出することも考えられる。

例えば、車両１の移動中には、車両１の移動を車両１の車速及び操舵角から特定でき、静止物は、車両１を基準にすればこの車両１の移動とは逆の特性で相対移動するので、物体が静止物であることを特定でき、静止物と特定できないものを移動体であると特定できる。
また、可視物体検出部１３としてレーダセンサとカメラとを併用してもよい。この場合には、例えば、物体の形状の時間変化が小さいものを同一の物体として認識し、この物体の位置を連続して検出し相対速度を検出して、物体が移動中であるか否かを判定することができる。

可視移動体判定部１５ｃによる可視移動体の判定はこのようにして行なうことが可能である。
本装置では、可視物体検出部１３により検出された可視物体から、可視移動体判定部１５ｃによる可視移動体の判定によって静止物を除外し、可視移動体のみに特定して処理を行なう。

なお、可視物体検出部１３は、物体において反射する反射光や電波の反射波を用いており、車両１と物体との間に障害物がある場合にはこれらの反射光又は反射波が遮られるため、物体を検出しない。つまり、可視物体検出部１３は、車両１の運転者により視認することができない物体（非視認物体）を検出しない。したがって、この可視移動体判定部１５ｃにより判定される可視移動体の情報にも、視認することができない物体（非視認物体）は含まれない。

歩車間通信装置１４は、車両１の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行なうものである。この歩車間通信装置１４は、携帯端末と通信することができれば端末保持者の存在を検出し、携帯端末との通信により携帯端末の位置情報や速度情報（ここでは、移動速度と移動方向とを合わせたものを速度情報とする）を取得することによって端末保持者の位置情報及び速度情報を取得する。
この歩車間通信装置１４は、通信を行なうためのアンテナ１４ａが接続され、この通信により取得された端末保持者の情報は歩行者検出ＥＣＵ１５に伝達される。

歩行者検出ＥＣＵ１５には、上記のように種々の情報が周期的に伝達される。ここでいう種々の情報とは、ＧＰＳ１１により検出された車両１の位置情報、車速センサ１２により検出された車両１の車速情報、可視物体検出部１３による検出情報、並びに、歩車間通信装置１４により取得された端末保持者の存在情報並びに位置情報及び速度情報を含む。
なお、この歩行者検出ＥＣＵ１５は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成される電子制御装置である。
以下、歩行者検出ＥＣＵ１５の有する、比較検出部（比較検出手段）１５ａと危険度判定部（危険度判定手段）１５ｂとを説明する。

比較検出部１５ａは、運転者により視認可能な歩行者（視認歩行者）と運転者により視認することができない物陰の歩行者（非視認歩行者）とを判別して検出する。さらに、比較検出部１５ａは、非視認歩行者のうち飛び出しうる歩行者（飛出歩行者）を判別して検出する。
まず、比較検出部１５ａによる視認歩行者と非視認歩行者とを判別しての検出（第１検出ともいう）を説明する。

この第１検出では、可視移動体判定部１５ｃにより判定された可視移動体の位置情報と、歩車間通信装置１４による通信により検出された端末保持者の位置情報とを比較して、両者を同定する。これにより、視認可能な静止物の情報を用いることがなく、検出工程の簡素化を図ることができ、煩雑に大量の歩行者を検出することがない。

そして、位置情報の一致する可視移動体及び端末保持者を視認可能な歩行者（視認歩行者）として検出する。位置情報の一致する可視移動体及び端末保持者が複数検出される場合には、位置情報の一致する可視移動体及び端末保持者を一人の視認歩行者としてそれぞれ検出する。

なお、この場合の位置情報とは、可視移動体の位置情報が車両１に対する相対位置情報、つまり、車両１に対する相対方向、或いは、車両１に対する相対距離及び相対方向の情報であるのに対して、端末保持者の位置情報がＧＰＳ情報、即ち、地球基準の絶対位置情報である場合があるが、この場合には、車両１のＧＰＳ情報と端末保持者のＧＰＳ情報とから端末保持者の位置情報を車両１に対する相対位置情報に変換して比較したり、可視移動体の位置情報を車両１のＧＰＳ情報により地球基準の絶対位置情報に変換したりして、同一パラメータに統一して比較する。ただし、可視移動体の位置情報が車両１に対する相対方向のみ得られる場合には、可視移動体の位置情報は点情報ではなく線情報であるが、位置情報から車両１に最も近い端末保持者のものを可視移動体の位置情報と比較する。

一方、可視物体の位置情報の何れにも一致しない端末保持者を視認不能な物陰にいる歩行者（非視認歩行者）として検出する。位置情報の一致しない可視物体及び端末保持者が複数検出される場合には、位置情報の一致しない可視物体及び端末保持者のうち端末保持者を非視認歩行者としてそれぞれ検出する。
つまり、比較検出部１５ａは、可視移動体に該当する端末保持者を視認歩行者として検出し、可視物体に該当しない端末保持者を非視認歩行者として検出する。ただし、可視物体に該当する端末保持者は、視認可能な静止した歩行者であるため、この情報は第１検出に用いない。

なお、端末保持者の位置情報の何れにも一致しない可視移動体については、視認歩行者として検出することができ、さらに、可視物体検出部１３としてカメラを用いる場合には、可視移動体の形状に基づいて検出された歩行者と位置の一致する可視移動体を視認歩行者として検出することができる。

次に、比較検出部１５ａによる非視認歩行者のうちから飛出歩行者を判別しての検出（第２検出）を説明する。
この第２検出では、ＧＳＰ１１により検出された車両１の位置情報と、車速センサ１２により検出された車速情報と、操舵角センサ１６により検出された操舵角情報と、歩車間通信装置１４により取得された端末保持者の位置情報及び速度情報とに基づいて、車両１に接近する端末保持者（接近端末保持者）を検出する。

そして、この接近端末保持者と第１検出で検出された非視認歩行者とを比較し、位置情報の一致する接近端末保持者及び非視認歩行者を物陰から飛び出しうる歩行者（飛出歩行者）として検出する。この位置情報の一致する接近端末保持者及び非視認歩行者が複数検出される場合には、位置情報の一致する接近端末保持者及び非視認歩行者を一人の飛出歩行者としてそれぞれ検出する。
つまり、比較検出部１５ａは、接近端末保持者に該当する非視認歩行者を飛出歩行者として検出する。
なお、接近端末保持者の位置情報の何れにも一致しない非視認歩行者については、物陰にいて車両１から遠ざかる非視認遠離歩行者として検出することができる。

比較検出部１５ａは、上記の第１及び第２検出とは別の検出として、接近端末保持者の位置情報と第１検出で検出された視認歩行者の位置情報とを比較し、位置情報の一致する接近端末保持者及び視認歩行者を視認接近歩行者として検出することができ、また、位置情報の一致しない接近端末保持者及び視認歩行者を視認遠離歩行者として検出することができる。これらの検出においても接近端末保持者及び視認歩行者が複数検出される場合には、位置情報の一致する接近端末保持者及び視認歩行者を一人の視認接近歩行者としてそれぞれ検出し、また、位置情報の一致しない接近端末保持者及び視認歩行者を一人の視認遠離歩行者としてそれぞれ検出することができる。

危険度判定部１５ｂは、車両１に対する歩行者の危険度を重み付けする。詳細には、危険度判定部１５ｂは、視認歩行者や非視認歩行者や飛出歩行者等の歩行者種別にかかわらず検出された全ての歩行者それぞれについて危険度を設定し、設定された危険度を歩行者種別に応じて重み付けする。

まず、危険度判定部１５ｂによる危険度の設定について図２及び図３を用いて説明する。
図２には、図中下から上に走行する車両１と、車両１の走行する道路を横断（ここでは斜め横断）する歩行者２を例示する。
車両１は、車速ｖ₁で走行し、図２における車両１の上方の斜線部は、図２に示す時点Ｔ₀以降に車両１が走行する領域（走行領域）を示す。
車両１は、距離Ｌ₁だけ走行した時点Ｔ₁₁（＝Ｌ₁/ｖ₁）において地点Ｐ₁を通過し、また、距離Ｌ₂だけ走行した時点Ｔ₁₂（＝Ｌ₂/ｖ₁）において地点Ｐ₂を通過する。
歩行者２は、図２中の歩行者２と交差する一点鎖線を中心に図中左上に向かって速度ｖ₂で移動する。
歩行者２は、距離ｄ₁だけ移動した時点Ｔ₂₁（＝ｄ₁/ｖ₂）において地点Ｐ₁を通過し、また、距離ｄ₂だけ移動した時点Ｔ₂₂（＝ｄ₂/ｖ₂）において地点Ｐ₂を通過する。

図３は、縦軸に車両１の時間Ｔ₁をとり、この軸上に上記の時点Ｔ₁₁，Ｔ₁₂が存在し、横軸に歩行者２の時間Ｔ₂をとり、この軸上に上記の時点Ｔ₂₁，Ｔ₂₂が存在するものとする。実際の事象ｅは時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線上で生じるので、この線上で車両１と歩行者２とが接触するか否かを判定することができる。

なお、図３（ａ）〜（ｃ）の何れも、歩行者２が地点Ｐ₁を通過する点を事象ｅ_a1で示し、歩行者２が移動速度ｖ₂を維持して移動し続けたとしたら地点Ｐ₂を通過する点を事象ｅ_a2で示す。また、車両１が地点Ｐ₁を通過する点を事象ｅ_b1で示し、車両１が移動速度ｖ₁を維持して走行し続けたとしたら地点Ｐ₂を通過する点を事象ｅ_b2で示す。

図３（ａ）には、図２に示す車両１と歩行者２とが接触する場合を例示する。この場合、時点Ｔ₁₁及び時点Ｔ₁₂並びに時点Ｔ₂₁及び時点Ｔ₂₂で囲まれる領域（以下、交差接触領域ともいう）と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線とが交差する。
つまり、歩行者２が地点Ｐ₁から地点Ｐ₂の間の地点を移動中に、車両１が地点Ｐ₁から地点Ｐ₂の間の地点を走行する。したがって、図３（ａ）は、車両１に対して歩行者２が飛び出し接触するものを示している。

図３（ｂ）には、図２に示す車両１が走行領域を走行するよりも前に歩行者２が走行領域を横断する場合を例示する。この場合、交差接触領域と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線とが交差しない。
つまり、歩行者２が地点Ｐ₁から地点Ｐ₂の間の地点を移動完了後に、車両１が地点Ｐ₁から地点Ｐ₂の間の地点を走行する。

図３（ｃ）には、図２に示す歩行者２が走行領域を横断するよりも前に車両１が地点Ｐ₂を通過する場合を例示する。この場合、交差接触領域と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線とが交差しない。
つまり、車両１が地点Ｐ₁から地点Ｐ₂の間の地点を通過後に、歩行者２が地点Ｐ₁から地点Ｐ₂の間の地点を横断する。

なお、図３（ｃ）には、走行中の車両１に横方向から接触する歩行者２は想定し難いため車両１の前後方向の長さ成分を考慮しないものを示すが、かかる車両１の長さを車速ｖ₁で除算した時間分だけ時点Ｔ₁₂を補正して、車両１の前後方向の長さ成分を含んだものを用いてもよい。

危険度判定部１５ｂは、交差接触領域と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線との縦軸方向の距離、即ち車両１の時間Ｔ₁を前後にシフトさせると歩行者２に接触する時間Ｔ_aが小さくなるに連れて危険度を高く設定する。
例えば、図３（ａ）に示す例では、交差接触領域と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線とが交差しており、時間Ｔ_aはゼロである。この場合、危険度判定部１５ｂは高い危険度を設定する。

図３（ｂ）に示す例では、交差接触領域と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線との縦軸方向の距離は時間Ｔ_a1で示されており、危険度判定部１５ｂはこの時間Ｔ_a1の大きさに応じた危険度を設定する。
同様に、図３（ｃ）に示す例では、交差接触領域と時間Ｔ₁＝時間Ｔ₂で示す線との縦軸方向の距離は時間Ｔ_a2で示されており、危険度判定部１５ｂはこの時間Ｔ_a2の大きさに応じた危険度を設定する。
なお、歩行者が複数検出される場合には、危険度判定部１５ｂは検出された歩行者それぞれに危険度を設定する。

次に、設定された危険度の危険度判定部１５ｂによる重み付けについて説明する。
危険度判定部１５ｂは、比較検出部１５ａにより判別された歩行者種別に応じて危険度を重み付けする。

すなわち、危険度判定部１５ｂは、視認歩行者よりも非視認歩行者に危険度を大きく重み付けする。また、危険度判定部１５ｂは、飛出歩行者に該当しない非視認歩行者よりも飛出歩行者に危険度を大きく重み付けする。
したがって、危険度判定部１５ｂは、車両１に対して接触する蓋然性に応じた危険度を歩行者種別を問わずに検出された全ての歩行者にそれぞれ設定し、この危険度に歩行者種別に応じて重み付けする。

歩行者検出ＥＣＵ１５は、ＨＭＩ１９に対して危険度判定部１５ｂにより重み付けされた歩行者の危険度にかかる情報提供指示を行なう。
ＨＭＩ１９は、運転者と車両設備とのインターフェイスであり、車両１の運転者に情報を提供するものである。このＨＭＩ１９としては、モニタやスピーカ等を用いることができる。

このＨＭＩ１９は、歩行者検出ＥＣＵ１５から歩行者の危険度にかかる情報提供指示がされると、車両１の運転者に危険度に応じて歩行者を報知する。例えば、ＨＭＩ１９に重み付けされた危険度にかかる情報提供指示がされると、モニタに情報内容を表示し、スピーカにより警告音や情報内容をメッセージとして鳴らすことにより、車両１の運転者に歩行者を報知する。

［作用・効果］
本発明の一実施形態に係る車両用歩行者検出装置及び車両用危険報知装置の構成は、上述のように構成されるため、車両用歩行者検出装置では、図４に示すような歩行者を各種別に判別して検出するフローが周期的に行なわれる。
ステップＳ１０では、可視移動体は検出されたか否かを判定する。可視移動体が検出されればステップＳ２０へ移行し、可視移動体が検出されなければステップＳ１２へ移行する。

ステップＳ２０では、端末保持者は検出されたか否かを判定する。端末保持者の存在が検出されればステップＳ３０へ移行し、端末保持者の存在が検出されなければステップＳ２２へ移行する。
ステップＳ２２では、視認歩行者を検出する。そして本制御周期を終了（エンド）する。
ステップＳ３０では、可視移動体の位置と端末保持者の位置とを比較する。そしてステップＳ４０へ移行する。

ステップＳ４０では、可視移動体の位置と端末保持者の位置とが一致するものを視認歩行者として検出し、可視移動体の位置の何れにも一致しない端末保持者を非視認歩行者として検出する。そして、ステップＳ５０へ移行する。

また、ステップＳ１２では、ステップＳ２０と同様に端末保持者は検出されたかを判定する。端末保持者の存在が検出されればステップＳ１４へ移行し、端末保持者の存在が検出されなければ本制御周期を終了（エンド）する。
ステップＳ１４では、非視認歩行者を検出する。そしてステップＳ５０へ移行する。
ステップＳ５０では、接近端末保持者は検出されたかを判定する。接近端末保持者の存在が検出されればステップＳ６０へ移行し、接近端末保持者の存在が検出されなければ本制御周期を終了（エンド）する。

ステップＳ６０では、接近端末保持者の位置と非視認歩行者の位置とを比較する。そしてステップＳ７０へ移行する。
ステップＳ７０では、接近端末保持者の位置と非視認歩行者の位置とが一致するものを飛出歩行者として検出する。そして本制御周期を終了（エンド）する。

また、車両用危険報知装置では、車両用歩行者検出装置において検出された歩行者の種別を用いて、図５に示すような歩行者にかかる危険度の重み付けのフローが周期的に行なわれる。
ステップＳ１００では、歩行者の危険度を設定する。そしてステップＳ１１０へ移行する。
ステップＳ１１０では、視認歩行者や非視認歩行者や飛出歩行者といった歩行者種別に応じて設定された危険度に重み付けする。そしてステップＳ１２０へ移行する。
ステップＳ１２０では、重み付けされた危険度に応じて歩行者を報知する。そして本制御周期を終了（エンド）する。

したがって、本発明の車両用歩行者検出装置によれば、比較検出部１５ａが、可視物体検出部１３により検出された可視物体と可視移動体判定部１５ｃにより判定された可視移動体と歩車間通信装置１４により検出された端末保持者とを比較し、可視移動体に該当するものを視認歩行者として検出し、端末保持者のうち可視物体に該当しないものを非視認歩行者として検出するため、視認歩行者と非視認歩行者とを判別して検出することができる。これにより、車両１に対して危険度の高い歩行者を適切に検出することができる。

また、比較検出部１５ａは、ＧＰＳ１１により検出された車両１の位置と車速検出センサにより検出された車速と歩車間通信装置１４により取得された端末保持者の位置情報及び速度情報とに基づいて、接近端末保持者を検出し、非視認歩行者のうち車両に接近する端末保持者を飛出歩行者として検出するため、非視認歩行者から飛出歩行者を適切に判別して検出することができる。これにより、車両１に対して危険度の高い歩行者をより適切に検出することができる。

本発明の車両用危険報知装置は、危険度判定部１５ｂが、視認歩行者よりも非視認歩行者に危険度を大きく重み付けし、飛出歩行者に該当しない非視認歩行者よりも飛出歩行者に危険度を大きく重み付けし、かかる危険度に基づいて、ＨＭＩ１９は、車両１の運転者に歩行者を報知するため、車両１に対する危険度に応じて歩行者を運転者に報知することにより、運転者に歩行者を適切に報知することができる。

［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上述の実施形態では、可視物体検出部により検出された可視移動体と端末保持者とを比較するものを示したが、これに限らず、可視物体検出部により検出された静止物を含む可視物体と端末保持者とを比較してもよい。

また、位置情報の変化から速度情報を算出することができるため、車両の歩車間通信装置は、少なくとも携帯端末の位置情報を取得すればよい。この場合、歩行者検出ＥＣＵにおいて例えば比較検出部により位置情報の変化から携帯端末の速度情報を算出し、比較検出部は、歩車間通信装置により取得された携帯端末の速度情報に替えて、歩車間通信装置により取得された位置情報の変化から算出された携帯端末の速度情報を用いる。

本発明の車両用歩行者検出装置及び車両用危険報知装置は、トラック又はバスといった大型又は中型の自動車のみならず乗用車等の小型自動車にも適用することができる。

１ 車両
２ 歩行者
１１ ＧＰＳ（車両位置検出手段）
１２ 車速センサ（車速検出手段）
１３ 可視物体検出部（可視物体検出手段）
１４ 歩車間通信装置（情報通信手段）
１４ａ アンテナ
１５ 歩行者検出ＥＣＵ
１５ａ 比較検出部（比較検出手段）
１５ｂ 危険度判定部（危険度判定手段）
１５ｃ 可視移動体判定部（可視移動体判定手段）
１６ 操舵角センサ
１９ ＨＭＩ（報知手段）

Claims (5)

1. 車両の前方における視認可能な物体である可視物体を検出する可視物体検出手段と、
   前記車両の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行ない前記端末保持者を検出する情報通信手段と、
   前記可視物体検出手段により検出された前記可視物体と前記情報通信手段により検出された前記端末保持者とを比較し、前記端末保持者のうち前記可視物体に該当するものを視認可能な歩行者である視認歩行者として検出し、前記端末保持者のうち前記可視物体に該当しないものを物陰にいる歩行者である非視認歩行者として検出する比較検出手段とを備えた
   ことを特徴とする、車両用歩行者検出装置。
2. 前記可視物体検出手段による検出情報から前記可視物体が移動中の可視移動体であるか否かを判定する可視移動体判定手段を備え、
   前記比較検出手段では、前記可視物体検出手段により検出された前記可視物体のうち前記可視移動体判定手段により判定された前記可視移動体と前記情報通信手段により検出された前記端末保持者とを比較して、前記視認歩行者及び前記非視認歩行者を検出する
   ことを特徴とする、請求項１記載の車両用歩行者検出装置。
3. 前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
   前記車両の車速を検出する車速検出手段とを備え、
   前記情報通信手段は、前記端末保持者の位置情報及び速度情報を取得し、
   前記比較検出手段は、
   前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置と、前記車速検出手段により検出された前記車速と、前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の位置情報及び速度情報とに基づいて、前記車両に接近する前記端末保持者を検出し、
   前記非視認歩行者のうち前記車両に接近する前記端末保持者を飛び出しうる歩行者である飛出歩行者として検出する
   ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車両用歩行者検出装置。
4. 請求項１又は２記載の車両用歩行者検出装置と、
   前記車両に対する前記歩行者の危険度を重み付けする危険度判定手段と、
   前記危険度判定手段により重み付けられた危険度に基づいて、前記車両の運転者に前記歩行者を報知する報知手段とを備え、
   前記危険度判定手段は、前記視認歩行者よりも前記非視認歩行者に前記危険度を大きく重み付けする
   ことを特徴とする、車両用危険報知装置。
5. 請求項３記載の車両用歩行者検出装置と、
   前記車両に対する前記歩行者の危険度を重み付けする危険度判定手段と、
   前記危険度判定手段により重み付けられた危険度に基づいて、前記車両の運転者に前記歩行者を報知する報知手段とを備え、
   前記危険度判定手段は、前記視認歩行者よりも前記非視認歩行者に前記危険度を大きく重み付けし、前記飛出歩行者に該当しない前記非視認歩行者よりも前記飛出歩行者に前記危険度を大きく重み付けする
   ことを特徴とする、車両用危険報知装置。

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