JP2013120430A - 制御装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】柔軟にメモリ保護範囲を設定することができ、さらには安価なメモリ保護機能を実現することができる制御装置及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】ＥＣＵ１は、ヘッドライト７０等の複数の車載機器に対し、制御処理を夫々行う複数の制御処理手段（アプリケーションプログラム４０内）と、該制御処理手段が制御に用いるデータを記憶するＲＡＭ３とを備える。ＲＡＭアクセス範囲テーブル４２は、複数の制御プログラム夫々の識別情報と、アクセス可能なＲＡＭ３のアドレス範囲とを対応させるテーブルであり、該テーブルをＲＯＭ４に記憶する。制御プログラムによるＲＡＭ３へのアクセス要求にて指定されたアドレスが、ＲＡＭアクセス範囲テーブル４２に記憶されたアクセス可能なアドレス範囲内にある場合に、アクセス要求処理プログラム４１は、該アクセス要求を処理する。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の被制御機器に対する制御処理を行う制御装置及びコンピュータプログラムに関する。

近年、自動車の分野においては、車輌の高機能化が益々進んでおり、多種多様な機器が車輌に搭載され、これら車載機器を制御するための制御装置、所謂ＥＣＵ（Electronic Control Unit）が多数搭載されている。例えば、ユーザのスイッチ操作などに応じてドアの開閉、ドアロックの施錠／開錠、ヘッドライトのオン／オフ、及びワイパーのオン／オフ等の制御を行うボディ系ＥＣＵ、運転席近傍に配設されるメータ類の動作を制御するメータ系ＥＣＵ、並びにカーナビゲーションシステムの制御を行うナビＥＣＵ等の種々のＥＣＵが車輌には搭載されている。一般的にＥＣＵは、マイクロコンピュータ等の演算処理装置によって構成されており、制御プログラムを読み込んで実行することにより、車載機器の制御が実現されるため、処理動作における高い信頼性が必要とされる。

ＥＣＵは、演算処理を行うＣＰＵ（Central Processor Unit）、ＣＰＵが実行するアプリケーションプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵが制御処理を実行する際に用いる各種のデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、車載機器との間でセンサ信号及び駆動信号を入出力するための入出力インタフェース（以下、「入出力Ｉ／Ｆ」と表記する）、ＥＣＵ間で情報を送受信するための通信インタフェース（以下、「通信Ｉ／Ｆ」と表記する）等を備えている。

例えば、ドアロックの施錠／開錠を行うためのアプリケーションプログラムであるドアロック制御プログラムでは、車輌に装備された運転席、助手席、及び後部座席の左右のドアに配設されたドアロック用スイッチの信号に基づいて、各ドアをロックするドアロック機構を駆動して施錠／開錠を行う。運転席では、乗員の安全性確保のために運転者が４箇所のドアを全てロックするためのスイッチが設けられており、これらドアロック用スイッチの情報が、ボディ系ＥＣＵによって取得されて、オン／オフ情報として一時的にＲＡＭに記憶される。ボディ系ＥＣＵは、ＲＡＭに記憶されたドアロック用スイッチのオン／オフ情報に従って各ドアのドアロック機構によるドアの施錠／開錠を制御する。同様に、ボディ系ＥＣＵは、運転席に配設されたヘッドライト用スイッチの操作によるヘッドライトのオン／オフ情報をＲＡＭに記憶し、ＲＡＭに記憶されたヘッドライトのオン／オフ情報に従ってヘッドライトのオン／オフを制御する。

ＥＣＵにおけるＲＡＭへのデータの書き込みが予期せぬビットエラー等により誤作動し、例えば、ヘッドライト用スイッチ情報が、ドアロック用スイッチ情報用のＲＡＭのメモリアドレスに書き込まれてしまうような事象が発生すると、ヘッドライト用スイッチの操作によって、ドアロック機構が制御されるというような不具合が発生してしまう。このため、ＲＡＭへのデータの書き込みにおいては、誤ったメモリアドレスへの書き込みを防止するための保護機能を持たせる必要がある。

特許文献１には、ＣＰＵとＲＡＭとの間のアドレスバス上にハードウェアによるアドレス変換回路を備えてメモリを保護するメモリ保護装置が記載されている。このメモリ保護装置のアドレス変換回路は、メモリ保護モード時に、領域指定レジスタの指定条件により、アドレスバス上のメモリアドレスにおける所定の上位ビットを論理値０にマスクしたメモリアドレスを生成し、ＲＡＭに供給する。これにより、マスクされたＲＡＭの領域にはアクセスが禁止され、ＲＡＭへの書き込みが保護されるというものである。

特開平１０−２６０９０１号公報

しかしながら、特許文献１に記載のメモリ保護装置は、メモリ保護のための機構をハードウェア回路で実現しているため、メモリ保護機構がない場合と比較して、部品を追加して回路を実装する必要があり、回路部品コスト及び製造コストが高くなるとともに、部品の実装面積も大きくなってしまうという問題点があった。

また、特許文献１に記載のメモリ保護装置は、メモリアドレスをマスクすることにより不正アドレスへのアクセスを防止する仕組みを持つため、メモリ保護範囲の下限アドレスと上限アドレスを柔軟に設定することができず、また同一のマスクパターンで設定できる範囲にメモリ保護範囲が限られてしまう。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、柔軟にメモリ保護範囲を設定することができ、さらには安価なメモリ保護機能を実現することができる制御装置及びコンピュータプログラムを提供することにある。

本発明に係る制御装置は、複数の被制御機器に対する制御処理を夫々行う複数の制御処理手段と、該制御処理手段が制御に用いるデータを記憶する第１記憶手段とを備える制御装置において、複数の前記制御処理手段夫々の識別情報とアクセス可能な前記第１記憶手段のアドレス範囲とを対応させて記憶する第２記憶手段と、前記制御処理手段による前記第１記憶手段へのアクセス要求にて指定されたアドレスが、該制御処理手段の識別情報に対応づけて前記第２記憶手段に記憶された前記第１記憶手段のアドレス範囲内にある場合に、該アクセス要求を処理するアクセス要求処理手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る制御装置は、前記第２記憶手段が、複数の前記制御処理手段夫々の識別情報と、書き込み可能な前記第１記憶手段のアドレス範囲及び読み出し可能な前記第１記憶手段のアドレス範囲とを対応させて記憶してあることを特徴とする。

本発明に係るコンピュータプログラムは、データを記憶する記憶手段を有するコンピュータに、複数の被制御機器に対する制御処理を行わせるコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータに、前記複数の被制御機器に対する制御処理を夫々行わせる複数の制御処理ステップと、前記コンピュータに、前記制御処理ステップによる前記記憶手段へのアクセス要求にて指定されたアドレスが、該制御処理ステップの識別情報に対応づけて記憶された前記記憶手段のアドレス範囲内にある場合に、該アクセス要求を処理させるアクセス要求処理ステップとを実行させることを特徴とする。

本発明においては、第２記憶手段により、複数の制御処理手段夫々の識別情報とアクセス可能な第１記憶手段のアドレス範囲とを対応させて記憶し、アクセス要求処理手段により、制御処理手段による第１記憶手段へのアクセス要求にて指定されたアドレスが、該制御処理手段の識別情報に対応づけて第２記憶手段に記憶された前記第１記憶手段のアドレス範囲内にある場合に、該アクセス要求を処理する。これにより、第２記憶手段にアドレス範囲を記憶させておくことによって、複数の制御処理手段による第１記憶手段へのアクセス要求に対して、第１記憶手段を保護する保護機能を柔軟に設定することができる。

本発明においては、第２記憶手段が、複数の制御処理手段夫々の識別情報と、書き込み可能な第１記憶手段のアドレス範囲及び読み出し可能な第１記憶手段のアドレス範囲とを対応させて記憶してある。これにより、第１記憶手段からの読み出し、及び第１記憶手段への書き込みの夫々のアクセスにおいて、第１記憶手段を保護する保護機能を設定することができる。

本発明においては、コンピュータに、複数の被制御機器に対する制御処理を夫々行わせる複数の制御処理ステップと、該制御処理ステップによる記憶手段へのアクセス要求にて指定されたアドレスが、該制御処理ステップの識別情報に対応づけて記憶された記憶手段のアドレス範囲内にある場合に、該アクセス要求を処理させるアクセス要求処理ステップとを実行させるコンピュータプログラムによって、記憶手段を保護する保護機能を持たせる。これにより、記憶手段を保護する保護機能を実現するためのハードウェア回路を設ける必要がなく、製造コストを抑えることができる。

本発明による場合は、第２記憶手段により、複数の制御処理手段夫々の識別情報とアクセス可能な第１記憶手段のアドレス範囲とを対応させて記憶し、アクセス要求処理手段により、制御処理手段による第１記憶手段へのアクセス要求にて指定されたアドレスが、該制御処理手段の識別情報に対応づけて第２記憶手段に記憶された前記第１記憶手段のアドレス範囲内にある場合に、該アクセス要求を処理するため、第２記憶手段にアドレス範囲を記憶させておくことによって、複数の制御処理手段による第１記憶手段へのアクセス要求に対して、第１記憶手段を保護する保護機能を柔軟に設定することができる。

本発明の実施の形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す模式図である。 各制御プログラムに対するＲＡＭのアクセス範囲について説明するための模式図である。 ＲＯＭに記憶するＲＡＭアクセス範囲テーブルを示す図表である。 ＲＡＭへのアクセス要求を処理する手順を示すフローチャートである。

（実施の形態１）
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る制御装置１（以下、「ＥＣＵ１」と表記する）の構成を示すブロック図である。図１では車載制御装置の例を示すが、本発明は、家庭用電気製品、産業用機器等の様々な電気機器において用いられる制御装置について適用可能である。ＥＣＵ１は、車輌に搭載されたヘッドライト７０、ヘッドライト用アクチュエータ７１、ドアロック機構７２等の車載機器を制御する。即ち、ＥＣＵ１は、ユーザの操作を受け付けて、ヘッドライト７０の点灯／消灯を制御し、舵角に応じてヘッドライト用アクチュエータ７１を駆動し、ヘッドライト７０の照射方向を自動調整するＡＦＳ（Adaptive Front-lighting System）制御を行い、さらにドアロック機構７２の施錠／解錠を制御するものである。

ＥＣＵ１は、ＣＰＵ２、ＲＡＭ３、ＲＯＭ４、入出力Ｉ／Ｆ５及び通信Ｉ／Ｆ６等を備えて構成されている。上記のヘッドライト７０、ヘッドライト用アクチュエータ７１及びドアロック機構７２等の車載機器は、ＥＣＵ１の入出力Ｉ／Ｆ５にケーブルなどを介して接続されている。入出力Ｉ／Ｆ５は、これらの車載機器との間で信号の入出力を行うことができ、ＣＰＵ２から与えられた動作命令などを各車載機器へ出力すると共に、各車載機器から入力された情報をＣＰＵ２へ与える。

ＣＰＵ２は、ＲＯＭ４に予め記憶されたアプリケーションプログラム４０を読み出して実行することにより、入出力Ｉ／Ｆ５に接続された車載機器の制御処理を行う。またＣＰＵ２は、制御処理を行う過程の演算などにて発生した一時的なデータをＲＡＭ３に記憶しながら処理を進める。ＲＯＭ４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等の不揮発性のメモリ素子で構成され、アプリケーションプログラム４０、ＲＡＭ３へのアクセス要求を処理するアクセス要求処理プログラム４１、ＲＡＭ３へのアクセス範囲を記述したＲＡＭアクセス範囲テーブル４２等が予め記憶されている。ＲＡＭ３は、ＳＲＡＭ（Static RAM）又はＤＲＡＭ（Dynamic RAM）等のメモリ素子で構成されており、ＣＰＵ２の処理過程で発生する種々のデータ等を一時的に記憶する。

通信Ｉ／Ｆ６は、車輌に搭載された他のＥＣＵに車載ＬＡＮを介して接続されており、ＣＡＮ（Controller Area Network）などのプロトコルに従って他のＥＣＵとデータの送受信を行う。通信Ｉ／Ｆ６は、ＣＰＵ２から与えられたデータを送信し、他のＥＣＵから受信したデータをＣＰＵ２へ与える。これによりＥＣＵ１は、他のＥＣＵに接続された車載機器から得られる情報を通信Ｉ／Ｆ６の通信によって取得することができると共に、他のＥＣＵに接続された車載機器への動作命令などを送信して制御することができる。

図２は、本発明の実施の形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す模式図であり、ＥＣＵ１のＣＰＵ２がＲＯＭ４に記憶されたアプリケーションプログラム４０を実行した場合の構成を示してある。アプリケーションプログラム４０は、ヘッドライト点灯制御プログラム４００、ＡＦＳ制御プログラム４０１、及びドアロック制御プログラム４０２等の複数の制御プログラムを備えており、これらの制御プログラムによって行われるＲＡＭ３へのアクセス要求は、アクセス要求処理プログラム４１により実行されるように構成されている。

ヘッドライト点灯制御プログラム４００は、運転席に配設されたヘッドライト用スイッチの操作によるヘッドライト７０のオン／オフ情報をＲＡＭ３に記憶し、ＲＡＭ３に記憶されたヘッドライト７０のオン／オフ情報に従ってヘッドライト７０の点灯／消灯を制御する。

ＡＦＳ制御プログラム４０１は、車輌に搭載された舵角センサが検出する舵角情報を有するＥＣＵから、また、車輌の走行位置に係る情報をナビゲーションシステムから、通信Ｉ／Ｆ６の通信によりそれぞれ取得してＲＡＭ３に記憶し、記憶したこれらの情報に応じて車輌のヘッドライト用アクチュエータ７１を動作させて、ヘッドライト７０の照射方向を車輌の走行方向に合わせて調整する制御処理を行う。

ドアロック制御プログラム４０２は、運転席、助手席、及び後部座席の左右のドアに配設されたドアロック用スイッチの信号に基づいて、各ドアをロックするドアロック機構７２を駆動して施錠／開錠を行うほか、ユーザが所持する携帯型の通信器からのオン／オフ情報に応じてドアロック機構７２を動作させて車輌のドアの施錠／解錠を制御する処理を行う。ドアロック用スイッチのオン／オフ情報、及び携帯型の通信器からのオン／オフ情報は、ＲＡＭ３に一時的に記憶され、記憶された情報に基づいてドアロック制御プログラム４０２は、ドアロック機構７２を駆動して施錠／開錠を制御する処理を行う。

アクセス要求処理プログラム４１は、各制御プログラムが実行するＲＡＭ３へのアクセス要求が、各制御プログラムに割り当てられたＲＡＭ３のアクセス可能な範囲内の処理要求であるかを判定し、アクセス可能であれば、該アクセス要求を処理する。具体的には、アクセス要求処理プログラム４１は、各制御プログラムが有する識別情報であるＩＤ番号に基づき、各制御プログラムがアクセス可能なアドレス範囲をＲＡＭアクセス範囲テーブル４２から読み出し、アクセス要求にて指定されるアドレスが、アクセス可能なアドレス範囲内にあるかどうかを判定する。アクセス要求処理プログラム４１は、アクセス要求にて指定されるアドレスが、アクセス可能なアドレス範囲内にある場合には、アクセス要求を実行し、成功応答を該アクセス要求を行った制御プログラムに戻す。一方、アクセス要求にて指定されるアドレスが、アクセス可能なアドレス範囲内にない場合には、アクセス要求を実行することなく、失敗応答を該アクセス要求を行った制御プログラムに戻す。

図３は、各制御プログラムに対するＲＡＭ３のアクセス範囲について説明するための模式図であり、図４は、ＲＯＭ４に記憶するＲＡＭアクセス範囲テーブル４２を示す図表である。例えば、ヘッドライト点灯制御プログラム４００は、識別情報（ＩＤ：０）を有しており、ＲＡＭ３内でアクセスできる範囲は、０ｘ１０００番地から０ｘ１５８７番地であると予め決められている。ここで、０ｘは１６進数を意味する。同様に、ＡＦＳ制御プログラム４０１は、識別情報（ＩＤ：１）を有し、アクセス可能範囲が０ｘ１５８８番地から０ｘ５４９Ｆ番地、ドアロック制御プログラム４０２は、識別情報（ＩＤ：２）を有し、アクセス可能範囲が０ｘ５４Ａ０番地から０ｘ６００Ｂ番地であると予め決められている。図４に示すように、ＲＡＭ３へのアクセス可能範囲は、上限アドレスと下限アドレスとの間のアドレス範囲（上限アドレスと下限アドレスとを含む）として、テーブル形式でＲＯＭ４に記憶されている。

つぎに、図５によりＲＡＭ３へのアクセス要求の処理について説明する。図５は、ＲＡＭ３へのアクセス要求を処理する手順を示すフローチャートである。まず、ヘッドライト点灯制御プログラム４００、ＡＦＳ制御プログラム４０１、及びドアロック制御プログラム４０２のいずれかの制御プログラムからＲＡＭ３へのアクセス要求が発行される（ステップＳ１）。アクセス要求は、例えば、ヘッドライト用スイッチのオン／オフ情報等をＲＡＭ３に書き込んだり、逆にＲＡＭ３から読み出したりする要求である。

つぎに、アクセス要求処理プログラム４１は、ＲＡＭアクセス範囲テーブル４２から、ＲＡＭ３へのアクセス要求を発行した制御プログラムのＩＤ番号に対応するＲＡＭ３のアクセス可能なアドレス範囲を取得する（ステップＳ２）。例えば、アクセス要求を発行した制御プログラムがヘッドライト制御プログラム４００である場合、ＩＤ番号は０であり、アクセス要求処理プログラム４１がＲＡＭアクセス範囲テーブル４２から取得するアドレス範囲は、上限アドレス０ｘ１０００、下限アドレス０ｘ１５８７となる。ここで、ＩＤ番号は、ヘッドライト制御プログラム４００が発行するアクセス要求のプログラム内に記述されていることにより、アクセス要求処理プログラム４１は、アクセス要求を発行した制御プログラムの識別情報を判読することができる。

アクセス要求処理プログラム４１は、アクセス要求にて指定されるアドレスがＲＡＭアクセス範囲テーブル４２から取得したアドレス範囲内にあるかどうかを判定する（ステップＳ３）。アクセス要求処理プログラム４１は、アクセス要求にて指定されるアドレスが、アクセス可能なアドレス範囲内にある場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、アクセス要求を実行してＲＡＭにアクセスし（ステップＳ４）、該アクセス要求を行った制御プログラムに成功応答を戻す（ステップＳ５）。例えば、ヘッドライト制御プログラム４００が発行したアクセス要求がＲＡＭ３のアドレス０ｘ１３２５を指定している場合には、アクセス可能な範囲にあり、ステップＳ４及びステップＳ５の処理手順が行われる。

一方、アクセス要求処理プログラム４１は、アクセス要求にて指定されるアドレスが、アクセス可能なアドレス範囲内にない場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、アクセス要求を実行することなく、該アクセス要求を行った制御プログラムに失敗応答を戻す（ステップＳ６）。例えば、ヘッドライト点灯制御プログラム４００が発行したアクセス要求がＲＡＭ３のアドレス０ｘ１６３０を指定している場合には、アクセス可能な範囲ではないため、ステップＳ６の処理手順が行われる。

上述のように、本実施形態においては、ＥＣＵ１がヘッドライト７０、ヘッドライト用アクチュエータ７１及びドアロック機構７２等の複数の車載機器に対し、制御処理を夫々行う複数の制御プログラム（ヘッドライト点灯制御プログラム４００、ＡＦＳ制御プログラム４０１及びドアロック制御プログラム４０２等）と、該制御プログラムが制御に用いるデータを記憶するＲＡＭ３とを備えている。ＲＡＭアクセス範囲テーブル４２は、複数の制御プログラム夫々の識別情報（ＩＤ番号）と、アクセス可能なＲＡＭ３のアドレス範囲とを対応させるテーブルであり、該テーブルをＲＯＭ４に記憶しておく。制御プログラムによるＲＡＭ３へのアクセス要求にて指定されたアドレスが、該アクセス要求を発行した制御プログラムの識別情報に対応づけてＲＡＭアクセス範囲テーブル４２に記憶されたアクセス可能なアドレス範囲内にある場合に、アクセス要求処理プログラム４１は、該アクセス要求を処理するように機能する。これにより、複数の制御プログラムによるＲＡＭ３へのアクセス要求に対して、ＲＡＭ３を保護する保護機能をＲＡＭアクセス範囲テーブル４２により柔軟に設定することができる。また、ＲＡＭ３を保護する保護機能をコンピュータプログラムによるソフトウェア処理で実現することによって、ハードウェア回路を設ける必要がなく、回路部品が節減され、製造コストを抑えることができるとともに、回路部品の実装面積の増大を抑制することができる。

なお、上述の実施形態においては、ＲＡＭ３へのアクセス可能範囲を書き込み及び読み出しで同じ範囲としているが、書き込み時のアクセス可能範囲と、読み出し時のアクセス可能範囲を異なるようにしてもよい。書き込み時のアクセス可能範囲と、読み出し時のアクセス可能範囲を異なるようにすることは、例えば、複数の制御プログラムのうち一つの制御プログラムがスイッチ情報等の所定情報をＲＡＭ３に書き込み、書き込まれた該所定情報を複数の制御プログラムが共通に読み出して用いる場合に有効である。なお、この場合、書き込み時のアクセス可能範囲と、読み出し時のアクセス可能範囲を異なるため、図４に示すようなテーブルを、書き込み用と読み出し用とでそれぞれ１つずつ予め設定し、合計２つのテーブルをＲＯＭ４に記憶しておく。

また、上述の実施の形態においては、各制御プログラム毎に識別情報を持たせているが、各制御プログラムを更に複数の機能的にまとまったプログラムモジュール単位、プログラム部品単位に分け、プログラムモジュール単位、又はプログラム部品単位で個別に識別情報を設け、各プログラムモジュール毎に、又は各プログラム部品毎にＲＡＭ３へのアクセス可能なアドレス範囲を定めるＲＡＭアクセス範囲テーブル４２をＲＯＭ４に記憶するようにしてもよい。この場合、プログラムモジュール単位、又はプログラム部品単位でＲＡＭ３へのアクセス要求を制御するので、よりきめ細かにＲＡＭ３の保護範囲を設定することができ、本発明は、このようにプログラムモジュール単位、又はプログラム部品単位でアクセス範囲を設定してＲＡＭ３へのアクセスを制御する場合を含んでいる。

なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ ＥＣＵ（制御装置）
３ ＲＡＭ（第１記憶手段、記憶手段）
４ ＲＯＭ（第２記憶手段）
４１ アクセス要求処理プログラム（アクセス要求処理手段、アクセス要求処理ステップ）
４００ ヘッドライト点灯制御プログラム（制御処理手段、制御処理ステップ）
４０１ ＡＦＳ制御プログラム（制御処理手段、制御処理ステップ）
４０２ ドアロック制御プログラム（制御処理手段、制御処理ステップ）

Claims (3)

1. 複数の被制御機器に対する制御処理を夫々行う複数の制御処理手段と、該制御処理手段が制御に用いるデータを記憶する第１記憶手段とを備える制御装置において、
   複数の前記制御処理手段夫々の識別情報とアクセス可能な前記第１記憶手段のアドレス範囲とを対応させて記憶する第２記憶手段と、
   前記制御処理手段による前記第１記憶手段へのアクセス要求にて指定されたアドレスが、該制御処理手段の識別情報に対応づけて前記第２記憶手段に記憶された前記第１記憶手段のアドレス範囲内にある場合に、該アクセス要求を処理するアクセス要求処理手段と
   を備えることを特徴とする制御装置。
2. 前記第２記憶手段は、複数の前記制御処理手段夫々の識別情報と、書き込み可能な前記第１記憶手段のアドレス範囲及び読み出し可能な前記第１記憶手段のアドレス範囲とを対応させて記憶してある
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. データを記憶する記憶手段を有するコンピュータに、複数の被制御機器に対する制御処理を行わせるコンピュータプログラムにおいて、
   前記コンピュータに、前記複数の被制御機器に対する制御処理を夫々行わせる複数の制御処理ステップと、
   前記コンピュータに、前記制御処理ステップによる前記記憶手段へのアクセス要求にて指定されたアドレスが、該制御処理ステップの識別情報に対応づけて記憶された前記記憶手段のアドレス範囲内にある場合に、該アクセス要求を処理させるアクセス要求処理ステップと
   を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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