JP2013106495A - Electric power supply apparatus and charging and discharging control method - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To supply sufficient electric power for operating a suspension mechanism while inhibiting electric power supplied from the exterior.SOLUTION: A sequencer 150 compares electric energy charged in a secondary battery 130 and a threshold value pre-set on the basis of electric energy of regenerative electric power generated in a suspension mechanism and determines whether or not charging or discharging of the secondary battery 130 is stopped. This structure prevents over-charging or over-discharging of the secondary battery 130 and efficiently operates the secondary battery 130.

Description

本発明は、負荷に電力を供給する電力供給装置、並びに電力を供給する供給部及び負荷に接続される二次電池の充放電制御方法に関する。   The present invention relates to a power supply device that supplies power to a load, a supply unit that supplies power, and a charge / discharge control method for a secondary battery connected to the load.

港湾などのコンテナヤードには、コンテナを運ぶためのタイヤ式クレーン（ＲＴＧ：Ｒｕｂｂｅｒ Ｔｉｒｅｄ Ｇａｎｔｒｙ ｃｒａｎｅ）が配置される。タイヤ式クレーンは、コンテナが載置されたレーンを跨ぐように設置される。タイヤ式クレーンは、レーン内を走行するトレーラやＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）とのコンテナの受け渡し及びレーン内へのコンテナの載置を行う。   In a container yard such as a harbor, a tire type crane (RTG: Rubber Tired Gantry crane) for carrying a container is arranged. The tire-type crane is installed so as to straddle the lane on which the container is placed. A tire-type crane delivers a container with a trailer or an AGV (Automatic Guided Vehicle) traveling in the lane and places the container in the lane.

従来タイヤ式クレーンは、タイヤ式クレーンに搭載されたエンジン発電機にて発電を行い、走行用モータや荷役用モータに発電した電力を供給することで動作している。また、近年の環境負荷低減の要請から、エンジン発電機に加えて二次電池を搭載したハイブリッド電源方式のタイヤ式クレーンが開発されている。また、地上に設けられた商用電源の電源装置からケーブルを介してタイヤ式クレーンに電力を供給し、エンジン発電機が発電する電力に代えて、当該ケーブルから供給される電力によってＲＴＧを動作させるケーブルリール式給電方式のＲＴＧも開発されている（例えば、特許文献１を参照）。   Conventional tire cranes operate by generating power with an engine generator mounted on a tire crane and supplying the generated power to a traveling motor or a cargo handling motor. Also, in response to the recent demand for reducing environmental impact, a hybrid power supply type tire-type crane equipped with a secondary battery in addition to an engine generator has been developed. Also, power is supplied to the tire crane via a cable from a commercial power supply device provided on the ground, and the RTG is operated by the power supplied from the cable instead of the power generated by the engine generator A reel-type power feeding type RTG has also been developed (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１０−０７０３３８号公報JP 2010-070338 A

しかしながら、特許文献１に記載の方法は、タイヤ式クレーンを動作させる充分な電力を確保した上で、ケーブルに流れる電力を小さくするため、商用電源とタイヤ式クレーンとを高圧コネクタで接続する必要がある。そのため、特許文献１に記載の方法を実際に使用する場合、コネクタの着脱や電源設備の管理を、電気工事士などの資格を有する者が行う必要があった。そのため、商用電源とＲＴＧとの間を低圧コネクタで接続できることが望まれている。   However, in the method described in Patent Document 1, it is necessary to connect the commercial power source and the tire crane with a high-voltage connector in order to reduce the power flowing through the cable after securing sufficient electric power for operating the tire crane. is there. Therefore, when actually using the method described in Patent Document 1, it is necessary for a person with qualifications such as an electrician to perform attachment / detachment of a connector and management of a power supply facility. Therefore, it is desired that the commercial power supply and the RTG can be connected with a low-voltage connector.

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、外部から供給を受ける電力を抑えつつ、負荷を動作させるのに充分な電力を供給する電力供給装置及び充放電制御方法を提供することを課題とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and provides a power supply device and a charge / discharge control method for supplying sufficient power to operate a load while suppressing power supplied from the outside. Is an issue.

本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、回生電力を発生し得る負荷と接続され、当該負荷に電力を供給する電力供給装置であって、外部電源から供給される電力を母線を介して前記負荷に供給する供給部と、前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出する信号検出部と、前記母線に対して電力を充放電可能な二次電池と、前記信号検出部が検出した母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御する充放電制御部と、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で発生し得る回生電力の電力量に基づいて予め設定された充電停止閾値以上である場合に、前記二次電池に対する充電を停止させる充電停止部とを備えることを特徴とする。   The present invention has been made to solve the above problems, and is a power supply device that is connected to a load capable of generating regenerative power and supplies power to the load. A supply unit that supplies power to the load via a bus, a signal detection unit that detects a bus signal that is a signal related to power supplied to the bus, and a secondary battery that can charge and discharge power to the bus A charge / discharge control unit that controls charging / discharging of the secondary battery so that the magnitude of the bus signal detected by the signal detection unit is equal to or greater than the magnitude of the signal required for the load; and the secondary battery A charge stop unit that stops charging the secondary battery when the charge power amount is equal to or higher than a preset charge stop threshold based on the amount of regenerative power that can be generated by the load. Features.

また、本発明においては、前記信号検出部は、前記母線信号として前記母線にかかる電圧を検出し、前記充放電制御部は、前記信号検出部が検出した電圧値が前記負荷に要求される電圧値以上になるように前記二次電池の充放電を制御することが好ましい。   In the present invention, the signal detection unit detects a voltage applied to the bus as the bus signal, and the charge / discharge control unit detects a voltage at which the voltage value detected by the signal detection unit is required for the load. It is preferable to control charging / discharging of the secondary battery so as to be equal to or higher than the value.

また、本発明においては、前記充電停止閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最大値から、前記負荷が一連の回生動作を実行する際に発生し得る最大の電力量を減じた電力量以下の値であることが好ましい。   In the present invention, the charging stop threshold is obtained by subtracting the maximum amount of power that can be generated when the load performs a series of regenerative operations from the maximum value of the amount of charging power allowed for the secondary battery. It is preferable that the value is equal to or less than the electric energy.

また、本発明においては、前記信号検出部が検出した母線信号の大きさが当該母線に許容する信号の大きさの最大値未満の値である充電再開閾値以上である場合に、前記充電停止部によって停止された前記二次電池に対する充電を再開させる充電再開部を備えることが好ましい。   Further, in the present invention, when the magnitude of the bus signal detected by the signal detector is equal to or greater than a charge restart threshold value that is a value less than the maximum signal magnitude allowed for the bus, the charge stop unit It is preferable to include a charge restarting unit that restarts the charging of the secondary battery stopped by.

また、本発明においては、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で消費し得る電力量に基づいて予め設定された放電停止閾値以下である場合に、前記二次電池からの放電を停止させる放電停止部を備えることが好ましい。   Further, in the present invention, when the charge power amount of the secondary battery is equal to or less than a discharge stop threshold set in advance based on the power amount that can be consumed by the load, the discharge from the secondary battery is stopped. It is preferable to provide a discharge stop portion to be operated.

また、本発明においては、前記放電停止閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最小値に、前記負荷が一連の動作を実行する際に前記二次電池が要する最大の電力量を加算した電力量以上の値であることが好ましい。   In the present invention, the discharge stop threshold is set to a minimum value of the charging power amount allowed for the secondary battery, and a maximum power amount required for the secondary battery when the load performs a series of operations. It is preferably a value that is equal to or greater than the amount of power added.

また、本発明においては、前記放電停止部は、前記負荷への電力供給を停止して前記二次電池への充電を開始することで、前記二次電池からの放電を停止させることが好ましい。   Moreover, in this invention, it is preferable that the said discharge stop part stops the discharge from the said secondary battery by stopping the electric power supply to the said load, and starting the charge to the said secondary battery.

また、本発明においては、前記充電停止部は、前記二次電池の充電電力量が、前記充電停止閾値以下の値である充電停止解除閾値未満になったときに、前記二次電池に対する充電の停止を解除することが好ましい。   In the present invention, the charging stop unit may charge the secondary battery when the amount of charging power of the secondary battery becomes less than a charging stop cancellation threshold that is a value equal to or lower than the charging stop threshold. It is preferable to release the stop.

また、本発明においては、前記充電停止解除閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最小値に、前記負荷による一連の動作によって消費し得る最大の電力量を加算した電力量以上の値であることが好ましい。   In the present invention, the charge stop cancellation threshold is equal to or greater than an amount of power obtained by adding a maximum amount of power that can be consumed by a series of operations by the load to a minimum value of the amount of charge power allowed for the secondary battery. It is preferably a value.

また、本発明においては、前記充電再開部は、前記母線信号の大きさが前記充電再開閾値以下の値である充電再開解除閾値未満になったときに、前記二次電池に対する充電の再開を解除することが好ましい。   Further, in the present invention, the charge resuming unit cancels resumption of charging of the secondary battery when the magnitude of the bus signal is less than a charge resumption cancellation threshold that is equal to or less than the charge resumption threshold. It is preferable to do.

また、本発明においては、前記充電再開部は、所定の制御周期毎に前記二次電池への充電再開の解除の可否を判定するものであり、前記充電再開解除閾値は、前記充電再開部の制御周期によって定まる電力に関連する信号の変動幅が、前記負荷の仕様を満足する値であることが好ましい。   Further, in the present invention, the charge resuming unit determines whether or not the resumption of recharging of the secondary battery can be canceled every predetermined control cycle, and the charging resumption releasing threshold is determined by the charging resuming unit. It is preferable that the fluctuation range of the signal related to the electric power determined by the control cycle is a value satisfying the load specification.

また、本発明においては、前記放電停止部は、前記二次電池の充電電力量が、前記放電停止閾値以上の値である放電停止解除閾値を超えたときに、前記二次電池の放電停止を解除することが好ましい。   Further, in the present invention, the discharge stop unit stops the discharge of the secondary battery when the charge power amount of the secondary battery exceeds a discharge stop release threshold that is a value equal to or greater than the discharge stop threshold. It is preferable to cancel.

また、本発明においては、前記放電停止解除閾値は、前記負荷による一連の動作を所定回数実行することによって消費し得る最大の電力量を前記放電停止閾値に加算した電力量以上の値であることが好ましい。   In the present invention, the discharge stop cancellation threshold value is a value equal to or greater than the power amount obtained by adding the maximum power amount that can be consumed by executing a series of operations by the load a predetermined number of times to the discharge stop threshold value. Is preferred.

また、本発明は、負荷に電力を供給する電力供給装置であって、外部電源から供給される電力を母線を介して前記負荷に供給する供給部と、前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出する信号検出部と、前記母線に接続され、前記母線に対して電力を充放電可能な二次電池と、前記信号検出部が検出した母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御する充放電制御部と、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で消費し得る電力量に基づいて予め設定された放電停止閾値以下である場合に、前記二次電池からの放電を停止させる放電停止部とを備えることを特徴とする。   The present invention also relates to a power supply device that supplies power to a load, the power supply device supplying power supplied from an external power source to the load via a bus, and the power supplied to the bus A signal detection unit for detecting a bus signal as a signal, a secondary battery connected to the bus and capable of charging and discharging power to the bus, and the size of the bus signal detected by the signal detection unit is the load A charge / discharge control unit that controls the charge / discharge of the secondary battery so that the signal is equal to or greater than the signal level required for the battery, and the charge power amount of the secondary battery is based on the amount of power that can be consumed by the load. A discharge stop unit for stopping discharge from the secondary battery when the discharge stop threshold is equal to or lower than a preset discharge stop threshold value.

また、本発明においては、前記信号検出部は、前記母線信号として前記母線にかかる電圧を検出し、前記充放電制御部は、前記信号検出部が検出した電圧値が前記負荷に要求される電圧値以上になるように前記二次電池の充放電を制御することが好ましい。   In the present invention, the signal detection unit detects a voltage applied to the bus as the bus signal, and the charge / discharge control unit detects a voltage at which the voltage value detected by the signal detection unit is required for the load. It is preferable to control charging / discharging of the secondary battery so as to be equal to or higher than the value.

また、本発明においては、前記放電停止閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最小値に、前記負荷が一連の動作を実行する際に前記二次電池が要する最大の電力量を加算した電力量以上の値であることが好ましい。   In the present invention, the discharge stop threshold is set to a minimum value of the charging power amount allowed for the secondary battery, and a maximum power amount required for the secondary battery when the load performs a series of operations. It is preferably a value that is equal to or greater than the amount of power added.

また、本発明においては、前記放電停止部は、前記負荷への電力供給を停止して前記二次電池への充電を開始することで、前記二次電池からの放電を停止させることが好ましい。   Moreover, in this invention, it is preferable that the said discharge stop part stops the discharge from the said secondary battery by stopping the electric power supply to the said load, and starting the charge to the said secondary battery.

また、本発明は、外部電源から供給される電力を供給する供給部、及び回生電力を発生し得る負荷に、母線を介して接続される二次電池の充放電制御方法であって、前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出するステップと、前記母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御するステップと、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で発生し得る回生電力の電力量に基づいて予め設定された充電停止閾値以上である場合に、前記二次電池に対する充電を停止させるステップとを有することを特徴とする。   Further, the present invention is a charge / discharge control method for a secondary battery connected via a bus to a supply unit for supplying power supplied from an external power source and a load capable of generating regenerative power, wherein the bus Detecting a bus signal, which is a signal related to the power supplied to the battery, and controlling charging / discharging of the secondary battery so that the magnitude of the bus signal is equal to or greater than the magnitude of the signal required for the load And charging the secondary battery is stopped when the charge power amount of the secondary battery is equal to or higher than a charge stop threshold value set in advance based on the power amount of regenerative power that can be generated by the load. And a step.

また、本発明は、外部電源から供給される電力を供給する供給部及び負荷に、母線を介して接続される二次電池の充放電制御方法であって、前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出するステップと、前記母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御するステップと、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で消費し得る電力量に基づいて予め設定された放電停止閾値以下である場合に、前記二次電池からの放電を停止させるステップとを有することを特徴とする。   The present invention also relates to a charge / discharge control method for a secondary battery connected via a bus to a supply unit and a load for supplying power supplied from an external power source, and relates to the power supplied to the bus. Detecting a bus signal that is a signal to be performed, controlling charging / discharging of the secondary battery so that a magnitude of the bus signal is equal to or greater than a magnitude of a signal required for the load, and the secondary And a step of stopping discharging from the secondary battery when a charging power amount of the battery is equal to or less than a preset discharge stop threshold value based on a power amount that can be consumed by the load. .

本発明によれば、電力供給装置は、外部電源から供給される電力に加えて、母線に供給される電力が前記負荷に要求される電力以上になるように二次電池からの電力を負荷に供給する。これにより、外部電源から供給される電力を、低減させることができる。また、電力供給装置は、二次電池に充電された電力量と、負荷で発生し得る回生電力の電力量に基づいて予め設定された閾値とを比較し、二次電池の充電または放電を停止させるか否かを決定する。これにより、二次電池の過充電または過放電を防ぐことができ、二次電池を効率よく運用することができる。   According to the present invention, in addition to the power supplied from the external power supply, the power supply device uses the power from the secondary battery as the load so that the power supplied to the bus is equal to or higher than the power required for the load. Supply. Thereby, the electric power supplied from an external power supply can be reduced. In addition, the power supply device compares the amount of power charged in the secondary battery with a preset threshold based on the amount of regenerative power that can be generated in the load, and stops charging or discharging the secondary battery. Decide whether or not to Thereby, the overcharge or overdischarge of the secondary battery can be prevented, and the secondary battery can be operated efficiently.

本発明の一実施形態による電力供給装置を搭載したタイヤ式クレーンの全体図である。1 is an overall view of a tire-type crane equipped with a power supply device according to an embodiment of the present invention. 電力供給装置の構成を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram which shows the structure of an electric power supply apparatus. 電力供給装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of an electric power supply apparatus. 二次電池の充電率の時間変化と母線電圧の時間変化とを示す図である。It is a figure which shows the time change of the charging rate of a secondary battery, and the time change of a bus-line voltage. 二次電池の充電率の時間変化を示す図である。It is a figure which shows the time change of the charging rate of a secondary battery.

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
図１は、本発明の一実施形態による電力供給装置１０を搭載したタイヤ式クレーン１の全体図である。
図１に示すように、本実施形態のタイヤ式クレーン１は、外部電源２からの給電を受けて、走行車両としてタイヤ６ａによる走行手段６によって走行レーンＬ上を自走しつつ、コンテナＣの積み下ろしを行うものである。なお、外部電源２は、コンテナヤードＹ内の路面Ｒ上に設置された走行レーンＬに設けられている。
より具体的には、タイヤ式クレーン１は、タイヤ６ａにより路面Ｒ上を走行するクレーン本体３と、該クレーン本体３から延び外部電源２に接続されるケーブルである走行給電ケーブル４と、クレーン本体３に設けられて走行給電ケーブル４の巻き取り及び巻き出しを行うケーブルリール５と、クレーン本体３に電力を供給する電力供給装置１０とを備える。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall view of a tire-type crane 1 equipped with a power supply device 10 according to an embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, the tire-type crane 1 of the present embodiment receives power from an external power source 2 and self-travels on a travel lane L by travel means 6 using a tire 6a as a travel vehicle, It will be loaded and unloaded. The external power source 2 is provided in a traveling lane L installed on the road surface R in the container yard Y.
More specifically, the tire-type crane 1 includes a crane body 3 that travels on a road surface R by tires 6a, a traveling power supply cable 4 that is a cable that extends from the crane body 3 and is connected to an external power source 2, and a crane body. 3, a cable reel 5 that winds and unwinds the traveling power supply cable 4, and a power supply device 10 that supplies power to the crane body 3.

クレーン本体３は、タイヤ式の上記走行手段６と、互いに略平行に立設されて走行手段６によりそれぞれ走行可能な一対の脚部７と、該脚部７間に上部で架設された梁部８と、該梁部８に吊設された吊下機構９とを備えている。走行手段６は、各走行レーンＬに沿って配設された地上ガイドラインＧとのズレ量を検出し、タイヤ６ａの方向を切り替えることで、該地上ガイドラインＧに沿うように、走行レーンＬに沿うレーン内走行方向Ｌ１に横走行する。   The crane main body 3 includes the tire-type traveling means 6, a pair of leg portions 7 that are erected substantially parallel to each other and can be traveled by the traveling means 6, and a beam portion that is installed above the leg portions 7. 8 and a suspension mechanism 9 suspended from the beam portion 8. The travel means 6 detects the amount of deviation from the ground guideline G disposed along each travel lane L, and switches the direction of the tire 6a so that the travel means 6 follows the travel lane L along the ground guideline G. Drive sideways in the lane running direction L1.

また、図１に示すように、一対の脚部７は、梁部８及び吊下機構９を支持している。梁部８は、吊下機構９を吊り下げるように支持している。そして、梁部８には、該梁部８の長手方向に沿って吊下機構９が走行可能なように、ガイドレール８ａが設けられている。吊下機構９は、電力供給装置１０より受電することにより、コンテナＣを積み降ろしするように作動する。より具体的に、吊下機構９は、梁部８のガイドレール８ａに沿って走行可能トロリ９ａと、コンテナＣを把持するスプレッダー９ｂと、トロリ９ａからスプレッダー９ｂを吊り下げている吊下ロープ９ｃと、該吊下ロープ９ｃの巻上げ及び巻出しを行う巻上機９ｄと、トロリ９ａ、スプレッダー９ｂ及び巻上機９ｄの作動を制御する吊下機構制御部（図示せず）とを備えている。   Further, as shown in FIG. 1, the pair of leg portions 7 support the beam portion 8 and the suspension mechanism 9. The beam portion 8 supports the suspension mechanism 9 so as to be suspended. The beam portion 8 is provided with a guide rail 8a so that the suspension mechanism 9 can travel along the longitudinal direction of the beam portion 8. The suspension mechanism 9 operates to load and unload the container C by receiving power from the power supply device 10. More specifically, the suspension mechanism 9 includes a trolley 9a that can travel along the guide rail 8a of the beam portion 8, a spreader 9b that holds the container C, and a suspension rope 9c that suspends the spreader 9b from the trolley 9a. And a hoisting machine 9d that winds and unwinds the suspension rope 9c, and a suspension mechanism controller (not shown) that controls the operation of the trolley 9a, the spreader 9b, and the hoisting machine 9d. .

また、走行給電ケーブル４は、先端に受電側コネクタ４ａが設けられて、外部電源２の給電側コネクタ２ａと接続されており、これにより外部電源２からの給電を行うことが可能となっている。なお、受電側コネクタ４ａ及び給電側コネクタ２ａは、低圧コネクタである。図１に示すように、走行給電ケーブル４を収容するケーブルリール５は、一方の脚部７の外側面に設けられている。ケーブルリール５は、略水平な軸心を有して回転可能で走行給電ケーブル４が巻回されたドラム５ａと、出力軸が減速機（図示せず）を介してドラム５ａに接続され、該ドラム５ａを回転させるモータ（図示せず）とを有している。また、走行給電ケーブル４における受電側コネクタ４ａの反対側の端は、電力供給装置１０に接続されており、これにより外部電源２からの電力を電力供給装置１０に供給する。   Further, the traveling power supply cable 4 is provided with a power receiving side connector 4a at the tip, and is connected to the power supply side connector 2a of the external power source 2, thereby enabling power supply from the external power source 2. . The power receiving side connector 4a and the power feeding side connector 2a are low voltage connectors. As shown in FIG. 1, the cable reel 5 that accommodates the traveling power supply cable 4 is provided on the outer surface of one leg portion 7. The cable reel 5 has a substantially horizontal axis, is rotatable and has a drum 5a around which the traveling power supply cable 4 is wound, and an output shaft connected to the drum 5a via a speed reducer (not shown). And a motor (not shown) for rotating the drum 5a. Further, the opposite end of the power feeding cable 4 to the power receiving side connector 4 a is connected to the power supply device 10, thereby supplying power from the external power source 2 to the power supply device 10.

次に、タイヤ式クレーン１が備える電力供給装置１０について説明する。
図２は、電力供給装置１０の構成を示す概略ブロック図である。なお、図２において実線は電気配線を示し、破線は通信回線を示す。
電力供給装置１０は、ＡＣ／ＤＣコンバータ１１０（供給部）、母線１２０、二次電池１３０、充放電制御装置１４０、シーケンサ１５０を備える。 Next, the power supply device 10 provided in the tire crane 1 will be described.
FIG. 2 is a schematic block diagram illustrating the configuration of the power supply apparatus 10. In FIG. 2, a solid line indicates electrical wiring, and a broken line indicates a communication line.
The power supply device 10 includes an AC / DC converter 110 (supply unit), a bus 120, a secondary battery 130, a charge / discharge control device 140, and a sequencer 150.

ＡＣ／ＤＣコンバータ１１０は、走行給電ケーブル４を介して外部電源２から受電した交流電力を、直流電力に変換する。なお、走行給電ケーブル４は、低圧コネクタによって外部電源２と接続されるため、ＡＣ／ＤＣコンバータ１１０を介して外部電源２から吊下機構９（負荷）へ供給される電力の最大値は制限を受ける。そのため、吊下機構９で消費される電力の不足分は、二次電池１３０から供給される。
二次電池１３０は、母線１２０に対して電力を充放電可能に接続される。
充放電制御装置１４０は、シーケンサ１５０からの指示に従って二次電池１３０の充放電の切り替え動作を行う。具体的には、吊下機構９がコンテナＣを持ち上げる際には、ＡＣ／ＤＣコンバータ１１０が出力する電力の不足分を二次電池１３０から供給させ、吊下機構９がコンテナＣを下ろす際には、回生により発生する電力を二次電池１３０に充電させる。
シーケンサ１５０は、母線１２０にかかる電圧及び二次電池１３０の充電電力量に基づいて充放電制御装置１４０に対する制御指示を出力する。シーケンサ１５０は、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）やリレーによって構成される。なお、シーケンサ１５０は所定のクロック周期（制御周期）で動作しており、当該クロック周期毎に母線１２０にかかる電圧及び二次電池１３０の充電電力量の比較判定処理を実行する。 The AC / DC converter 110 converts AC power received from the external power source 2 through the traveling power supply cable 4 into DC power. The traveling power supply cable 4 is connected to the external power source 2 by a low-voltage connector, so that the maximum value of power supplied from the external power source 2 to the suspension mechanism 9 (load) via the AC / DC converter 110 is limited. receive. Therefore, the shortage of power consumed by the suspension mechanism 9 is supplied from the secondary battery 130.
Secondary battery 130 is connected to bus 120 so that power can be charged and discharged.
The charge / discharge control device 140 performs a charge / discharge switching operation of the secondary battery 130 in accordance with an instruction from the sequencer 150. Specifically, when the suspension mechanism 9 lifts the container C, a shortage of power output from the AC / DC converter 110 is supplied from the secondary battery 130, and the suspension mechanism 9 lowers the container C. Causes the secondary battery 130 to be charged with electric power generated by regeneration.
The sequencer 150 outputs a control instruction to the charge / discharge control device 140 based on the voltage applied to the bus 120 and the charge power amount of the secondary battery 130. The sequencer 150 is configured by a PLC (Programmable Logic Controller) or a relay. Note that the sequencer 150 operates in a predetermined clock cycle (control cycle), and executes a comparison determination process of the voltage applied to the bus 120 and the charging power amount of the secondary battery 130 every clock cycle.

シーケンサ１５０は、母線電圧検出部１５１（信号検出部）、充電率検出部１５２、充放電制御部１５３、充電停止部１５４、充電再開部１５５、放電停止部１５６を備える。
母線電圧検出部１５１は、母線１２０にかかる電圧（母線信号）を検出し、当該電圧の値（母線信号の大きさ）を充放電制御部１５３及び充電再開部１５５に通知する。
充電率検出部１５２は、二次電池１３０の電圧を検出し、当該電圧から二次電池１３０の充電率を特定する。そして、充電率検出部１５２は、特定した充電率を充電停止部１５４及び放電停止部１５６に通知する。 The sequencer 150 includes a bus voltage detection unit 151 (signal detection unit), a charge rate detection unit 152, a charge / discharge control unit 153, a charge stop unit 154, a charge restart unit 155, and a discharge stop unit 156.
The bus voltage detection unit 151 detects a voltage (bus signal) applied to the bus 120 and notifies the charge / discharge control unit 153 and the charge resumption unit 155 of the voltage value (the size of the bus signal).
The charging rate detection unit 152 detects the voltage of the secondary battery 130 and identifies the charging rate of the secondary battery 130 from the voltage. Then, the charge rate detection unit 152 notifies the charge stop unit 154 and the discharge stop unit 156 of the specified charge rate.

充放電制御部１５３は、母線電圧検出部１５１が検出した電圧が、吊下機構９に要求される電圧以上になるように、二次電池１３０の充放電を制御する制御指示を充放電制御装置１４０に出力する。
充電停止部１５４は、充電率検出部１５２が検出した充電率が所定の充電停止閾値以上になったときに、二次電池１３０への充電を停止させる制御指示を充放電制御装置１４０に出力する。なお、充電停止閾値とは、二次電池１３０に許容する充電電力量の最大値から、吊下機構９が一連の回生動作を実行する際に二次電池１３０に充電される最大の電力量を減じた電力量に対応する充電率以下の値である。本実施形態において吊下機構９による一連の回生動作とは、吊下機構９が１つのコンテナＣを下ろす動作である。つまり、二次電池１３０の充電率が充電停止閾値未満であるときに、吊下機構９による一連の回生動作による回生電力を二次電池１３０に充電する場合には、二次電池１３０の許容充電率を超える充電がなされてしまうことはない。 The charge / discharge control unit 153 gives a control instruction to control charge / discharge of the secondary battery 130 so that the voltage detected by the bus voltage detection unit 151 is equal to or higher than the voltage required for the suspension mechanism 9. Output to 140.
The charging stop unit 154 outputs a control instruction to stop the charging of the secondary battery 130 to the charging / discharging control device 140 when the charging rate detected by the charging rate detection unit 152 exceeds a predetermined charging stop threshold. . The charging stop threshold is the maximum amount of electric power charged in the secondary battery 130 when the suspension mechanism 9 performs a series of regenerative operations from the maximum value of the amount of charging electric power allowed for the secondary battery 130. It is a value equal to or less than the charging rate corresponding to the reduced electric energy. In this embodiment, a series of regenerative operations by the suspension mechanism 9 are operations in which the suspension mechanism 9 lowers one container C. That is, when the secondary battery 130 is charged with regenerative power by a series of regenerative operations by the suspension mechanism 9 when the charging rate of the secondary battery 130 is less than the charging stop threshold, the allowable charging of the secondary battery 130 is performed. Charging exceeding the rate will not be done.

充電再開部１５５は、母線電圧検出部１５１が検出した電圧が、所定の充電再開閾値以上である場合に、充電停止部１５４によって停止された二次電池１３０に対する充電を再開させる制御指示を、充放電制御装置１４０に出力する。なお、充電再開閾値とは、母線１２０に許容する電圧（母線定格電圧）の最大値未満の値である。   When the voltage detected by the bus voltage detection unit 151 is equal to or higher than a predetermined charge resumption threshold, the charge resumption unit 155 charges a control instruction for resuming charging of the secondary battery 130 stopped by the charge stop unit 154. Output to the discharge controller 140. The charge resumption threshold is a value less than the maximum value of the voltage (bus rated voltage) allowed for the bus 120.

放電停止部１５６は、充電率検出部１５２が検出した充電率が所定の放電停止閾値以下になったときに、動作を停止させる制御指示を吊下機構９に出力することで、二次電池１３０の放電を停止させる。なお、放電停止閾値とは、二次電池１３０に許容する充電電力量の最小値に、吊下機構９が一連の動作を実行する際に二次電池１３０が要する最大の電力量を加えた電力量に対応する充電率以上の値である。本実施形態において吊下機構９による一連の動作とは、吊下機構９が１つのコンテナＣを持ち上げる動作である。つまり、二次電池１３０の充電率が放電停止閾値より大きいときに、吊下機構９が一連の動作を実行する場合には、二次電池１３０の充電率が放電によって許容充電率を下回ることはない。   The discharge stop unit 156 outputs a control instruction to stop the operation to the suspension mechanism 9 when the charge rate detected by the charge rate detection unit 152 is equal to or less than a predetermined discharge stop threshold value, so that the secondary battery 130 is stopped. Stop discharging. The discharge stop threshold is power obtained by adding the maximum amount of power required for the secondary battery 130 to the minimum value of the amount of charge power allowed for the secondary battery 130 when the suspension mechanism 9 performs a series of operations. It is a value equal to or higher than the charging rate corresponding to the amount. In the present embodiment, a series of operations by the suspension mechanism 9 is an operation in which the suspension mechanism 9 lifts one container C. That is, when the suspension mechanism 9 performs a series of operations when the charging rate of the secondary battery 130 is larger than the discharge stop threshold, the charging rate of the secondary battery 130 is less than the allowable charging rate due to discharging. Absent.

次に、本実施形態による電力供給装置１０の動作について説明する。
図３は、電力供給装置１０の動作を示すフローチャートである。
電力供給装置１０が起動すると、ＡＣ／ＤＣコンバータ１１０を介して外部電源２から母線１２０に電力が供給される（ステップＳ１）。以降、シーケンサ１５０の母線電圧検出部１５１は、随時母線１２０にかかる電圧を検出する。また、充電率検出部１５２は、随時二次電池１３０の開放電圧を検出し、開放電圧から二次電池１３０の充電率を特定する。 Next, the operation of the power supply apparatus 10 according to the present embodiment will be described.
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the power supply apparatus 10.
When the power supply device 10 is activated, power is supplied from the external power source 2 to the bus 120 via the AC / DC converter 110 (step S1). Thereafter, the bus voltage detector 151 of the sequencer 150 detects the voltage applied to the bus 120 as needed. Moreover, the charging rate detection part 152 detects the open circuit voltage of the secondary battery 130 at any time, and specifies the charging rate of the secondary battery 130 from an open circuit voltage.

次に、充電停止部１５４は、充電率検出部１５２が検出した充電率が充電停止閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２）。充電停止部１５４が、二次電池１３０の充電率が充電停止閾値未満であると判定した場合（ステップＳ２：ＮＯ）、放電停止部１５６は、充電率検出部１５２が検出した充電率が放電停止閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３）。   Next, the charging stop unit 154 determines whether or not the charging rate detected by the charging rate detection unit 152 is equal to or greater than a charging stop threshold (step S2). When the charge stop unit 154 determines that the charge rate of the secondary battery 130 is less than the charge stop threshold (step S2: NO), the discharge stop unit 156 detects that the charge rate detected by the charge rate detection unit 152 is stopped. It is determined whether or not it is equal to or less than a threshold value (step S3).

放電停止部１５６が、二次電池１３０の充電率が放電停止閾値より大きい値であると判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、充放電制御部１５３は、母線電圧検出部１５１が検出した電圧に基づいて、母線１２０にかかる電圧が、吊下機構９の動作に要する電圧以上かつ母線定格電圧未満となるように、二次電池１３０の充放電を制御させる制御信号を、充放電制御装置１４０に出力する（ステップＳ４）。これにより、母線１２０には吊下機構９の動作に充分な電力が供給されることとなる。   When the discharge stop unit 156 determines that the charging rate of the secondary battery 130 is greater than the discharge stop threshold (step S3: NO), the charge / discharge control unit 153 sets the voltage detected by the bus voltage detection unit 151 to the voltage detected by the bus voltage detection unit 151. Based on this, a control signal for controlling charging / discharging of the secondary battery 130 is sent to the charging / discharging control device 140 so that the voltage applied to the bus 120 is not less than the voltage required for the operation of the suspension mechanism 9 and less than the rated voltage of the bus. Output (step S4). Thereby, the bus 120 is supplied with sufficient power for the operation of the suspension mechanism 9.

次に、シーケンサ１５０は、管理者などによる操作や割り込み処理などにより、外部から処理の終了要求を入力したか否かを判定する（ステップＳ５）。シーケンサ１５０は、外部から終了要求を入力していないと判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、制御処理を継続する。他方、シーケンサ１５０は、外部から終了要求を入力したと判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理を終了する。   Next, the sequencer 150 determines whether or not a processing end request has been input from the outside by an operation by an administrator or the like, an interrupt process, or the like (step S5). If the sequencer 150 determines that an end request is not input from the outside (step S5: NO), the sequencer 150 returns to step S2 and continues the control process. On the other hand, when the sequencer 150 determines that an end request has been input from the outside (step S5: YES), the sequencer 150 ends the process.

次に、ステップＳ２で充電停止部１５４が、二次電池１３０の充電率が充電停止閾値以上であると判定した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）の処理について説明する。
充電停止部１５４は、二次電池１３０の充電率が充電停止閾値以上であると判定すると、二次電池１３０への充電を停止させる制御指示を充放電制御装置１４０に出力する（ステップＳ６）。 Next, a process when the charging stop unit 154 determines in step S2 that the charging rate of the secondary battery 130 is equal to or higher than the charging stop threshold (step S2: YES) will be described.
If charging stop unit 154 determines that the charging rate of secondary battery 130 is equal to or greater than the charging stop threshold, it outputs a control instruction to stop charging to secondary battery 130 to charge / discharge control device 140 (step S6).

次に、充電再開部１５５は、母線電圧検出部１５１が検出した電圧が、充電再開閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。充電再開部１５５は、母線電圧が充電再開閾値以上であると判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、充電停止部１５４によって停止された二次電池１３０に対する充電を再開させる制御指示を、充放電制御装置１４０に出力する（ステップＳ８）。これにより、母線１２０にかかる電圧が母線１２０の定格電圧を超えることを防ぐことができる。また、充電停止閾値は、吊下機構９の一連の動作による回生電力を二次電池１３０に充電しても二次電池１３０の充電率が許容充電率の最大値を超えないような値なので、ステップＳ８による充電によって二次電池１３０の充電率が許容充電率の最大値を超えることはない。   Next, the charging resumption unit 155 determines whether or not the voltage detected by the bus voltage detection unit 151 is equal to or higher than the charging resumption threshold (step S7). When it is determined that the bus voltage is equal to or higher than the charge resumption threshold (step S7: YES), the charge resuming unit 155 performs a charge / discharge control with a control instruction for resuming charging of the secondary battery 130 stopped by the charge stopping unit 154. The data is output to the device 140 (step S8). Thereby, the voltage applied to bus 120 can be prevented from exceeding the rated voltage of bus 120. In addition, the charge stop threshold is a value such that the charge rate of the secondary battery 130 does not exceed the maximum allowable charge rate even if the secondary battery 130 is charged with regenerative power by a series of operations of the suspension mechanism 9. The charging rate of the secondary battery 130 does not exceed the maximum allowable charging rate due to the charging in step S8.

次に、充電再開部１５５は、母線電圧検出部１５１が検出した電圧が、充電再開解除閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ９）。なお、充電再開解除閾値は、充電再開閾値以下の値であり、シーケンサ１５０のクロック周期によって定まる電圧の変動幅が吊下機構９の仕様を満足する値である。充電再開部１５５は、母線電圧検出部１５１が検出した電圧が充電再開解除閾値未満であると判定した場合（ステップＳ９：ＮＯ）、充電を再開させる制御指示を解除する解除指示を、充放電制御装置１４０に出力する（ステップＳ１０）。これにより、充放電制御装置１４０は、二次電池１３０に対する充電を再度停止させる。他方、充電再開部１５５は、母線電圧検出部１５１が検出した電圧が充電再開解除閾値以上であると判定した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステップＳ９に戻り、母線電圧の監視を継続する。つまり、母線電圧が充電再開閾値以上となった場合、母線電圧が充電再開閾値以下の閾値である充電再開解除閾値未満になるまで、二次電池１３０への充電を継続する。これにより、シーケンサ１５０は、ノイズ等の影響によって充電再開閾値に至った場合にも誤判定を生じることを防ぐことができる。   Next, the charge resuming unit 155 determines whether or not the voltage detected by the bus voltage detection unit 151 is equal to or higher than the charge resumption release threshold (step S9). The charge restart cancellation threshold value is a value equal to or less than the charge restart threshold value, and the voltage fluctuation range determined by the clock cycle of the sequencer 150 satisfies the specification of the suspension mechanism 9. When it is determined that the voltage detected by the bus voltage detection unit 151 is less than the charge resumption release threshold (step S9: NO), the charge resuming unit 155 performs a release instruction for releasing the control instruction for resuming the charge with the charge / discharge control. It outputs to the apparatus 140 (step S10). Thereby, the charge / discharge control apparatus 140 stops the charge with respect to the secondary battery 130 again. On the other hand, when it is determined that the voltage detected by the bus voltage detection unit 151 is equal to or higher than the charge restart cancellation threshold (step S9: YES), the charge resuming unit 155 returns to step S9 and continues to monitor the bus voltage. That is, when the bus voltage becomes equal to or higher than the charge restart threshold, charging of the secondary battery 130 is continued until the bus voltage becomes less than the charge restart release threshold that is a threshold equal to or lower than the charge restart threshold. Thereby, the sequencer 150 can prevent an erroneous determination from occurring even when the charge restart threshold is reached due to the influence of noise or the like.

充電再開部１５５が、ステップＳ１０で充電を再開させる制御指示を解除する解除指示を、充放電制御装置１４０に出力した場合、またはステップＳ７で母線電圧が充電再開閾値未満であると判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、充電停止部１５４は、充電率検出部１５２が取得した充電率が充電停止解除閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。なお、充電停止解除閾値は、充電停止閾値以下の値であり、二次電池１３０に許容する充電電力量の最小値に、吊下機構９による一連の動作によって消費し得る最大の電力量を加算した電力量に対応する充電率以上の値である。   When the charge resuming unit 155 outputs a release instruction to release the control instruction for resuming the charging at step S10 to the charge / discharge control device 140 or when it is determined at step S7 that the bus voltage is less than the charge resumption threshold ( Step S7: NO), the charging stop unit 154 determines whether or not the charging rate acquired by the charging rate detection unit 152 is equal to or higher than the charging stop cancellation threshold (Step S11). The charge stop cancellation threshold is a value equal to or less than the charge stop threshold, and the maximum amount of power that can be consumed by a series of operations by the suspension mechanism 9 is added to the minimum value of the charge energy allowed for the secondary battery 130. It is a value equal to or higher than the charging rate corresponding to the amount of electric power.

充電停止部１５４は、充電率検出部１５２が取得した充電率が充電停止解除閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ７に戻り、二次電池１３０への充電を停止したまま、母線電圧の監視を継続する。他方、充電停止部１５４は、充電率検出部１５２が取得した充電率が充電停止解除閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、二次電池１３０への充電停止を解除させる解除指示を充放電制御装置１４０に出力する（ステップＳ１２）。これにより、充放電制御装置１４０は、二次電池１３０に対する充電の停止を解除させる。つまり、二次電池１３０の充電率が充電停止閾値以上となった場合、充電率が充電停止閾値以下の閾値である充電停止解除閾値未満になるまで、二次電池１３０への充電を再開しない。これにより、充放電の切り替え動作が頻発することを防ぐことができる。なお、充放電の切り替え動作が頻発した場合、電力損失が増加する可能性がある。そして、シーケンサ１５０は、ステップＳ５に進み、処理を終了するか否かの判定を行う。   When it is determined that the charging rate acquired by the charging rate detection unit 152 is equal to or greater than the charging stop cancellation threshold (step S11: YES), the charging stop unit 154 returns to step S7 and stops charging the secondary battery 130. Continue monitoring the bus voltage. On the other hand, when it is determined that the charging rate acquired by the charging rate detection unit 152 is less than the charging stop cancellation threshold (step S11: NO), the charging stop unit 154 cancels the charging stop of the secondary battery 130. Is output to the charge / discharge control device 140 (step S12). Thereby, the charge / discharge control apparatus 140 cancels the stop of the charge with respect to the secondary battery 130. That is, when the charging rate of the secondary battery 130 is equal to or higher than the charging stop threshold, charging of the secondary battery 130 is not resumed until the charging rate is less than the charging stop canceling threshold that is a threshold equal to or lower than the charging stop threshold. Thereby, it can prevent that switching operation of charging / discharging occurs frequently. In addition, when the switching operation of charging / discharging occurs frequently, power loss may increase. Then, the sequencer 150 proceeds to step S5 and determines whether or not to end the process.

次に、ステップＳ３で放電停止部１５６が、二次電池１３０の充電率が放電停止閾値以下であると判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）の処理について説明する。
放電停止部１５６は、二次電池１３０の充電率が放電停止閾値以下であると判定すると、動作を停止させる制御指示を吊下機構９に出力する。これにより、二次電池１３０からの放電が停止することとなる（ステップＳ１３）。ただし、吊下機構９は、一連の動作の実行中に制御指示を受け付けた場合、当該動作が終了した以降の動作を停止する。なお、放電停止閾値は一連の動作を実行するのに充分な充電率であるため、ステップＳ１３の放電により一連の動作実行中に二次電池１３０の充電率が許容充電率の下限値を下回ることはない。 Next, a process when the discharge stop unit 156 determines in step S3 that the charging rate of the secondary battery 130 is equal to or less than the discharge stop threshold (step S3: YES) will be described.
When the discharge stop unit 156 determines that the charging rate of the secondary battery 130 is equal to or less than the discharge stop threshold, the discharge stop unit 156 outputs a control instruction to stop the operation to the suspension mechanism 9. Thereby, the discharge from the secondary battery 130 is stopped (step S13). However, when the suspension mechanism 9 receives a control instruction during the execution of a series of operations, the suspension mechanism 9 stops the operation after the operation ends. Since the discharge stop threshold is a charging rate sufficient to execute a series of operations, the charging rate of the secondary battery 130 falls below the lower limit value of the allowable charging rate during the execution of the series of operations due to discharging in step S13. There is no.

次に、放電停止部１５６は、充電率検出部１５２が取得した充電率が放電停止解除閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。なお、放電停止解除閾値は、二次電池１３０に許容する充電電力量の最小値に、吊下機構９による一連の動作を所定回数実行することによって消費し得る最大の電力量を加算した電力量に対応する充電率以上の値である。   Next, the discharge stop unit 156 determines whether or not the charge rate acquired by the charge rate detection unit 152 is equal to or less than the discharge stop release threshold (step S14). The discharge stop cancellation threshold value is an electric energy obtained by adding the maximum electric energy that can be consumed by executing a series of operations by the suspension mechanism 9 a predetermined number of times to the minimum value of the charging electric energy allowed for the secondary battery 130. It is a value equal to or higher than the charging rate corresponding to.

放電停止部１５６は、充電率検出部１５２が取得した充電率が放電停止解除閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１４に戻り、二次電池１３０からの放電を停止したまま、母線電圧の監視を継続する。他方、放電停止部１５６は、充電率検出部１５２が取得した充電率が放電停止解除閾値より大きい値であると判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、動作停止を解除する解除指示を吊下機構９に出力する。これにより、充放電制御装置１４０は、二次電池１３０に対する放電の制限を解除させる（ステップＳ１５）。つまり、二次電池１３０の充電率が放電停止閾値以下となった場合、充電率が放電停止閾値以上の閾値である放電停止解除閾値を超えるまで、二次電池１３０を放電させない。これにより、充放電の切り替え動作が頻発することを防ぐことができる。そして、シーケンサ１５０は、ステップＳ５に進み、処理を終了するか否かの判定を行う。   When it is determined that the charging rate acquired by the charging rate detection unit 152 is equal to or less than the discharge stop cancellation threshold (step S14: YES), the discharge stopping unit 156 returns to step S14 and stops discharging from the secondary battery 130. Continue monitoring the bus voltage. On the other hand, when it is determined that the charging rate acquired by the charging rate detection unit 152 is larger than the discharge stop cancellation threshold (step S14: NO), the discharge stop unit 156 provides a release instruction for canceling the operation stop. Output to 9. Thereby, the charging / discharging control apparatus 140 cancels | releases the restriction | limiting of the discharge with respect to the secondary battery 130 (step S15). That is, when the charging rate of the secondary battery 130 becomes equal to or less than the discharge stop threshold, the secondary battery 130 is not discharged until the charge rate exceeds a discharge stop release threshold that is a threshold equal to or higher than the discharge stop threshold. Thereby, it can prevent that switching operation of charging / discharging occurs frequently. Then, the sequencer 150 proceeds to step S5 and determines whether or not to end the process.

次に、本実施形態による電力供給装置１０が充放電処理を行った場合の具体例を示す。まず、二次電池１３０の充電の制御について、具体例を用いながら説明する。
図４は、二次電池１３０の充電率の時間変化と母線電圧の時間変化とを示す図である。
上述した処理により、電力供給装置１０が動作すると、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間、二次電池１３０の充電率が充電停止閾値未満であるため、充放電制御装置１４０は、上述したステップＳ４により、母線１２０にかかる電圧が吊下機構９の動作に要する電圧以上かつ母線定格電圧未満となるように二次電池１３０の充放電を制御する。 Next, a specific example when the power supply apparatus 10 according to the present embodiment performs the charge / discharge process will be described. First, charging control of the secondary battery 130 will be described using a specific example.
FIG. 4 is a diagram showing a change over time in the charging rate of the secondary battery 130 and a change over time in the bus voltage.
When the power supply device 10 operates by the above-described processing, the charging / discharging control device 140 performs the above-described step S4 because the charging rate of the secondary battery 130 is less than the charging stop threshold from time t0 to time t1. The charging / discharging of the secondary battery 130 is controlled so that the voltage applied to the bus 120 is not less than the voltage required for the operation of the suspension mechanism 9 and less than the rated voltage of the bus.

次に、時刻ｔ１になると、二次電池１３０の充電率が充電停止閾値を超えるため、充放電制御装置１４０は、上述したステップＳ６により、二次電池１３０への充電を停止する。充放電制御装置１４０が二次電池１３０への充電を停止すると、二次電池１３０の充電に用いられない電力が母線１２０に供給されるため、母線電圧が上昇していく。そして、時刻ｔ２になると、母線電圧が充電再開閾値を超えるため、充放電制御装置１４０は、上述したステップＳ８により、二次電池１３０への充電を再開する。二次電池１３０への充電を再開すると、母線１２０に供給される電力が二次電池１３０の充電に用いられるため、母線電圧は低下する。   Next, at time t1, since the charging rate of the secondary battery 130 exceeds the charging stop threshold, the charging / discharging control device 140 stops charging the secondary battery 130 in step S6 described above. When the charging / discharging control device 140 stops charging the secondary battery 130, electric power that is not used for charging the secondary battery 130 is supplied to the bus 120, so that the bus voltage increases. At time t2, since the bus voltage exceeds the charging restart threshold value, charging / discharging control device 140 restarts charging to secondary battery 130 in step S8 described above. When the charging of the secondary battery 130 is resumed, the power supplied to the bus 120 is used for charging the secondary battery 130, so the bus voltage decreases.

そして、時刻ｔ３になると、母線電圧が充電再開解除閾値未満になるため、充放電制御装置１４０は、上述したステップＳ１０により、二次電池１３０への充電を停止する。これにより、二次電池１３０の充電に用いられない電力が母線１２０に供給されるため、母線電圧が再び上昇していく。そして、時刻ｔ４になると、母線電圧が再び充電再開閾値を超えるため、充放電制御装置１４０は、上述したステップＳ８により、二次電池１３０への充電を再開する。これにより、母線電圧は低下する。次に、時刻ｔ５になると、母線電圧が充電再開解除閾値未満になるため、充放電制御装置１４０は、上述したステップＳ１０により、二次電池１３０への充電を停止する。   At time t3, since the bus voltage becomes less than the charge resumption cancellation threshold, the charge / discharge control device 140 stops charging the secondary battery 130 in step S10 described above. As a result, electric power that is not used for charging the secondary battery 130 is supplied to the bus 120, so that the bus voltage rises again. At time t4, since the bus voltage exceeds the charge restart threshold again, the charge / discharge control device 140 restarts charging of the secondary battery 130 in step S8 described above. As a result, the bus voltage decreases. Next, at time t <b> 5, the bus voltage becomes less than the charge resumption cancellation threshold value, and thus the charge / discharge control device 140 stops charging the secondary battery 130 in step S <b> 10 described above.

次に、時刻ｔ６になると、二次電池１３０の充電率が充電停止解除閾値未満になるため、充放電制御装置１４０は、上述したステップＳ１２により、二次電池１３０への充電停止を解除する。
このように、本実施形態によれば、二次電池１３０の許容充電率の上限値を超えないように、二次電池１３０の充電を制御することができる。 Next, at time t6, since the charging rate of the secondary battery 130 becomes less than the charging stop cancellation threshold, the charging / discharging control device 140 cancels the charging stop of the secondary battery 130 in step S12 described above.
Thus, according to this embodiment, the charging of the secondary battery 130 can be controlled so as not to exceed the upper limit value of the allowable charging rate of the secondary battery 130.

次に、二次電池１３０の放電の制御について、具体例を用いながら説明する。
図５は、二次電池１３０の充電率の時間変化を示す図である。
電力供給装置１０が動作すると、時刻ｔ７から時刻ｔ８までの間、二次電池１３０の充電率が放電停止閾値より大きいため、充放電制御装置１４０は、上述したステップＳ４により、母線１２０にかかる電圧が吊下機構９の動作に要する電圧以上かつ母線定格電圧未満となるように二次電池１３０の充放電を制御する。 Next, control of discharge of the secondary battery 130 will be described using a specific example.
FIG. 5 is a diagram illustrating a change over time in the charging rate of the secondary battery 130.
When the power supply device 10 operates, since the charging rate of the secondary battery 130 is greater than the discharge stop threshold from time t7 to time t8, the charge / discharge control device 140 determines the voltage applied to the bus 120 in step S4 described above. Is controlled so as to be equal to or higher than the voltage required for the operation of the suspension mechanism 9 and lower than the rated bus voltage.

次に、時刻ｔ８になると、二次電池１３０の充電率が放電停止閾値未満になるため、シーケンサ１５０は、上述したステップＳ１３により、吊下機構９に対して動作を停止させる制御指示を出力する。このとき、吊下機構９は一連の動作の実行中であるため、一連の動作が完了する時刻ｔ９になるまで動作を停止しない。なお、放電停止閾値は、上述したとおり、一連の動作を実行するのに充分な充電率であるため、時刻ｔ９までに二次電池１３０の充電率が許容充電率の下限値を下回ることはない。   Next, at time t8, since the charging rate of the secondary battery 130 becomes less than the discharge stop threshold, the sequencer 150 outputs a control instruction to stop the operation to the suspension mechanism 9 in step S13 described above. . At this time, since the suspension mechanism 9 is executing a series of operations, the operation is not stopped until time t9 when the series of operations are completed. Note that, as described above, the discharge stop threshold is a charging rate sufficient to execute a series of operations, and thus the charging rate of the secondary battery 130 does not fall below the lower limit value of the allowable charging rate by time t9. .

そして、時刻ｔ９になると、吊下機構９の動作が停止するため、充放電制御装置１４０は、ＡＣ／ＤＣコンバータ１１０を介して外部電源２から供給される電力を二次電池１３０に充電させるよう制御する。そして、時刻ｔ１０になり、二次電池１３０の充電率が放電停止解除閾値を超えると、シーケンサ１５０は、上述したステップＳ１５により、二次電池１３０からの放電停止を解除する解除指示を、吊下機構９に出力する。
このように、本実施形態によれば、二次電池１３０の許容充電率の下限値を下回らないように、二次電池１３０の放電を制御することができる。 Since the operation of the suspension mechanism 9 stops at time t9, the charge / discharge control device 140 charges the secondary battery 130 with the power supplied from the external power source 2 via the AC / DC converter 110. Control. Then, at time t10, when the charging rate of the secondary battery 130 exceeds the discharge stop release threshold, the sequencer 150 suspends a release instruction for releasing the discharge stop from the secondary battery 130 in step S15 described above. Output to mechanism 9.
Thus, according to this embodiment, the discharge of the secondary battery 130 can be controlled so as not to fall below the lower limit value of the allowable charge rate of the secondary battery 130.

以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、本実施形態では、母線１２０にかかる電圧と二次電池１３０の充電率とに基づいて二次電池１３０の充放電の制御を行う場合を説明したが、これに限られない。例えば、母線１２０に供給される電力（電圧と電流の積によって示される仕事量）と二次電池１３０の充電電力量とに基づいて二次電池１３０の充放電の制御を行うようにしても良い。この場合、シーケンサ１５０は、母線電圧検出部１５１に代えて、母線に供給される電力（母線信号）を検出する母線電力検出部（信号検出部）を備える必要がある。
なお、母線１２０にかかる電圧と母線１２０に供給される電力との間には相関性があるため、母線信号として電圧を用いて制御を行うことと電力を用いて制御を行うこととは等価である。また、二次電池１３０の充電率は二次電池１３０の充電電力量によって決まるため、充電率を用いて制御を行うことと充電電力量を用いて制御を行うこととは等価である。 As described above, the embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to the above, and various design changes and the like can be made without departing from the scope of the present invention. It is possible to
For example, in the present embodiment, the case where charge / discharge control of the secondary battery 130 is performed based on the voltage applied to the bus 120 and the charging rate of the secondary battery 130 has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, the charging / discharging control of the secondary battery 130 may be performed based on the power supplied to the bus 120 (the work amount indicated by the product of voltage and current) and the charging power amount of the secondary battery 130. . In this case, the sequencer 150 needs to include a bus power detection unit (signal detection unit) that detects power (bus signal) supplied to the bus, instead of the bus voltage detection unit 151.
Since there is a correlation between the voltage applied to the bus 120 and the power supplied to the bus 120, control using voltage as the bus signal is equivalent to control using power. is there. In addition, since the charging rate of the secondary battery 130 is determined by the amount of charging power of the secondary battery 130, performing control using the charging rate is equivalent to performing control using the charging power amount.

また、本実施形態では、電力供給装置１０をタイヤ式クレーン１に搭載する場合について説明したが、これに限られず、例えば架線レス電車など、他の装置に搭載しても良い。なお、本実施形態では、電力の供給先がタイヤ式クレーン１であるため、一連の回生動作による最大の回生電力が予め分かっており、これらの値に基づいて充電停止閾値を設定できる場合について説明したが、これに限られない。なお、架線レス電車に搭載する場合など、一連の回生動作による最大の回生電力が予め分からない場合、母線電圧が充電再開閾値を超え、二次電池１３０の充電率が許容充電率の上限値に達することがあり得る。この場合は、強制的に二次電池１３０への充電を停止させ、母線１２０に供給される電力を補器に回すことで、二次電池１３０の充電率が許容充電率の上限値を超えることを回避することができる。   Moreover, although this embodiment demonstrated the case where the electric power supply apparatus 10 was mounted in the tire-type crane 1, it is not restricted to this, For example, you may mount in other apparatuses, such as an overhead-line-less train. In the present embodiment, since the power supply destination is the tire crane 1, the maximum regenerative power by a series of regenerative operations is known in advance, and the charge stop threshold can be set based on these values. However, it is not limited to this. If the maximum regenerative power due to a series of regenerative operations is not known in advance, such as when mounted on an overhead line-less train, the bus voltage exceeds the charge resumption threshold, and the charge rate of the secondary battery 130 reaches the upper limit of the allowable charge rate. Can be reached. In this case, the charging of the secondary battery 130 exceeds the upper limit of the allowable charging rate by forcibly stopping the charging of the secondary battery 130 and turning the power supplied to the bus 120 to the auxiliary device. Can be avoided.

なお、本実施形態では、充電停止閾値と充電停止解除閾値とが異なる値である場合について説明したが、これに限られず、同じ値を用いても同様の効果を得ることができる。ただし、この場合、充放電の切り替わりが頻発することになる。同様に、充電再開閾値と充電再開解除閾値を同じ値としても良いし、放電停止閾値と放電停止解除閾値とを同じ値としても良い。   In the present embodiment, the case where the charge stop threshold value and the charge stop release threshold value are different from each other has been described. However, the present invention is not limited to this, and the same effect can be obtained even when the same value is used. However, in this case, switching between charging and discharging frequently occurs. Similarly, the charge restart threshold and the charge restart release threshold may be the same value, and the discharge stop threshold and the discharge stop release threshold may be the same value.

なお、本実施形態では、説明の便宜のため割り込み処理の判定をステップＳ５において行うように記載したが、実際には上記ステップＳ１〜Ｓ１５の各ステップにおいて割り込み処理の判定を行っており、任意のステップにおいて処理を停止できるように構成される。したがって、処理中に何らかの異常が発生した場合にも、ループ処理（例えばステップＳ７〜Ｓ１１）が延々と繰り返されることを防ぐことができる。   In the present embodiment, for convenience of explanation, it has been described that determination of interrupt processing is performed in step S5. However, in actuality, determination of interrupt processing is performed in each of the above steps S1 to S15. It is configured so that the processing can be stopped in the step. Therefore, even when some abnormality occurs during the processing, it is possible to prevent the loop processing (for example, steps S7 to S11) from being repeated endlessly.

なお、上述のシーケンサ１５０は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。   Note that the above-described sequencer 150 has a computer system therein. The operation of each processing unit described above is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above processing is performed by the computer reading and executing this program. Here, the computer-readable recording medium means a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like. Alternatively, the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。   The program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, what can implement | achieve the function mentioned above in combination with the program already recorded on the computer system, what is called a difference file (difference program) may be sufficient.

９…吊下機構 １０…電力供給装置 １１０…ＡＣ／ＤＣコンバータ １２０…母線 １３０…二次電池 １４０…充放電制御装置 １５０…シーケンサ １５１…母線電圧検出部 １５２…充電率検出部 １５３…充放電制御部 １５４…充電停止部 １５５…充電再開部 １５６…放電停止部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 9 ... Suspension mechanism 10 ... Electric power supply apparatus 110 ... AC / DC converter 120 ... Bus-bar 130 ... Secondary battery 140 ... Charge-discharge control apparatus 150 ... Sequencer 151 ... Bus-line voltage detection part 152 ... Charge rate detection part 153 ... Charge-discharge control 154 ... Charge stop unit 155 ... Charge resumption unit 156 ... Discharge stop unit

Claims (19)

回生電力を発生し得る負荷と接続され、当該負荷に電力を供給する電力供給装置であって、
外部電源から供給される電力を母線を介して前記負荷に供給する供給部と、
前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出する信号検出部と、
前記母線に対して電力を充放電可能な二次電池と、
前記信号検出部が検出した母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御する充放電制御部と、
前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で発生し得る回生電力の電力量に基づいて予め設定された充電停止閾値以上である場合に、前記二次電池に対する充電を停止させる充電停止部と
を備えることを特徴とする電力供給装置。 A power supply device connected to a load capable of generating regenerative power and supplying power to the load,
A supply unit for supplying power supplied from an external power source to the load via a bus;
A signal detector that detects a bus signal that is a signal related to the power supplied to the bus;
A secondary battery capable of charging and discharging power to the bus; and
A charge / discharge control unit for controlling charge / discharge of the secondary battery so that the magnitude of the bus signal detected by the signal detection unit is equal to or greater than the magnitude of the signal required for the load;
A charge stop unit that stops charging the secondary battery when the charge power amount of the secondary battery is equal to or higher than a charge stop threshold set in advance based on the amount of regenerative power that can be generated by the load; A power supply device comprising: 前記信号検出部は、前記母線信号として前記母線にかかる電圧を検出し、
前記充放電制御部は、前記信号検出部が検出した電圧値が前記負荷に要求される電圧値以上になるように前記二次電池の充放電を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の電力供給装置。 The signal detection unit detects a voltage applied to the bus as the bus signal,
The charge / discharge control unit controls charging / discharging of the secondary battery so that a voltage value detected by the signal detection unit is equal to or higher than a voltage value required for the load. Power supply equipment. 前記充電停止閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最大値から、前記負荷が一連の回生動作を実行する際に発生し得る最大の電力量を減じた電力量以下の値である
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電力供給装置。 The charge stop threshold is a value equal to or less than an amount of power obtained by subtracting a maximum amount of power that can be generated when the load performs a series of regenerative operations from a maximum value of the amount of charge power allowed for the secondary battery. The power supply device according to claim 1, wherein the power supply device is a power supply device. 前記信号検出部が検出した母線信号の大きさが当該母線に許容する信号の大きさの最大値未満の値である充電再開閾値以上である場合に、前記充電停止部によって停止された前記二次電池に対する充電を再開させる充電再開部
を備えることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の電力供給装置。 When the magnitude of the bus signal detected by the signal detection unit is equal to or greater than a charge resumption threshold that is a value less than the maximum value of the signal allowed for the bus, the secondary stopped by the charge stop unit The power supply device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a charge restarting unit that restarts charging of the battery. 前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で消費し得る電力量に基づいて予め設定された放電停止閾値以下である場合に、前記二次電池からの放電を停止させる放電停止部
を備えることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の電力供給装置。 A discharge stop unit for stopping discharge from the secondary battery when the charge power amount of the secondary battery is not more than a preset discharge stop threshold based on the amount of power that can be consumed by the load; The power supply device according to claim 1, wherein the power supply device is a power supply device. 前記放電停止閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最小値に、前記負荷が一連の動作を実行する際に前記二次電池が要する最大の電力量を加算した電力量以上の値である
ことを特徴とする請求項５に記載の電力供給装置。 The discharge stop threshold is a value equal to or greater than the amount of power obtained by adding the maximum amount of power required by the secondary battery when the load performs a series of operations to the minimum value of the amount of charge power allowed for the secondary battery. It is these. The electric power supply apparatus of Claim 5 characterized by the above-mentioned. 前記放電停止部は、前記負荷への電力供給を停止して前記二次電池への充電を開始することで、前記二次電池からの放電を停止させる
ことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の電力供給装置。 The discharge stop unit stops discharge from the secondary battery by stopping power supply to the load and starting charging the secondary battery. 6. The power supply device according to 6. 前記充電停止部は、前記二次電池の充電電力量が、前記充電停止閾値以下の値である充電停止解除閾値未満になったときに、前記二次電池に対する充電の停止を解除する
ことを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１項に記載の電力供給装置 The charge stop unit cancels the stop of the charge to the secondary battery when the amount of charge power of the secondary battery becomes less than a charge stop cancel threshold that is a value equal to or less than the charge stop threshold. The power supply device according to any one of claims 1 to 7. 前記充電停止解除閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最小値に、前記負荷による一連の動作によって消費し得る最大の電力量を加算した電力量以上の値である
ことを特徴とする請求項８に記載の電力供給装置。 The charge stop cancellation threshold value is a value equal to or greater than an electric energy obtained by adding a maximum electric energy that can be consumed by a series of operations by the load to a minimum value of an electric energy allowed for the secondary battery. The power supply device according to claim 8. 前記充電再開部は、前記母線信号の大きさが前記充電再開閾値以下の値である充電再開解除閾値未満になったときに、前記二次電池に対する充電の再開を解除する
ことを特徴とする請求項４に記載の電力供給装置。 The charge resuming unit cancels resumption of charging for the secondary battery when the magnitude of the bus signal becomes less than a charge resumption cancellation threshold that is a value equal to or smaller than the charge resumption threshold. Item 5. The power supply device according to Item 4. 前記充電再開部は、所定の制御周期毎に前記二次電池への充電再開の解除の可否を判定するものであり、
前記充電再開解除閾値は、前記充電再開部の制御周期によって定まる電力に関連する信号の変動幅が、前記負荷の仕様を満足する値である
ことを特徴とする請求項１０に記載の電力供給装置。 The charge resumption unit is for determining whether or not to cancel resumption of charge to the secondary battery every predetermined control cycle,
11. The power supply device according to claim 10, wherein the charge resumption cancellation threshold is a value in which a fluctuation range of a signal related to electric power determined by a control period of the charge resumption unit satisfies a specification of the load. . 前記放電停止部は、前記二次電池の充電電力量が、前記放電停止閾値以上の値である放電停止解除閾値を超えたときに、前記二次電池の放電停止を解除する
ことを特徴とする請求項５から請求項７の何れか１項に記載の電力供給装置。 The discharge stop unit releases the discharge stop of the secondary battery when the amount of charge power of the secondary battery exceeds a discharge stop release threshold that is a value equal to or greater than the discharge stop threshold. The power supply device according to any one of claims 5 to 7. 前記放電停止解除閾値は、前記負荷による一連の動作を所定回数実行することによって消費し得る最大の電力量を前記放電停止閾値に加算した電力量以上の値である
ことを特徴とする請求項１２に記載の電力供給装置。 The discharge stop cancellation threshold value is a value equal to or greater than an electric energy obtained by adding a maximum electric energy that can be consumed by executing a series of operations by the load a predetermined number of times to the discharge stop threshold value. The power supply device described in 1. 負荷に電力を供給する電力供給装置であって、
外部電源から供給される電力を母線を介して前記負荷に供給する供給部と、
前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出する信号検出部と、
前記母線に接続され、前記母線に対して電力を充放電可能な二次電池と、
前記信号検出部が検出した母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御する充放電制御部と、
前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で消費し得る電力量に基づいて予め設定された放電停止閾値以下である場合に、前記二次電池からの放電を停止させる放電停止部と
を備えることを特徴とする電力供給装置。 A power supply device for supplying power to a load,
A supply unit for supplying power supplied from an external power source to the load via a bus;
A signal detector that detects a bus signal that is a signal related to the power supplied to the bus;
A secondary battery connected to the bus and capable of charging and discharging power to the bus;
A charge / discharge control unit for controlling charge / discharge of the secondary battery so that the magnitude of the bus signal detected by the signal detection unit is equal to or greater than the magnitude of the signal required for the load;
A discharge stop unit that stops discharge from the secondary battery when the charge power amount of the secondary battery is equal to or less than a preset discharge stop threshold based on the amount of power that can be consumed by the load. A power supply device characterized by that. 前記信号検出部は、前記母線信号として前記母線にかかる電圧を検出し、
前記充放電制御部は、前記信号検出部が検出した電圧値が前記負荷に要求される電圧値以上になるように前記二次電池の充放電を制御する
ことを特徴とする請求項１４に記載の電力供給装置。 The signal detection unit detects a voltage applied to the bus as the bus signal,
The charge / discharge control unit controls charge / discharge of the secondary battery so that a voltage value detected by the signal detection unit is equal to or higher than a voltage value required for the load. Power supply equipment. 前記放電停止閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最小値に、前記負荷が一連の動作を実行する際に前記二次電池が要する最大の電力量を加算した電力量以上の値である
ことを特徴とする請求項１４または請求項１５に記載の電力供給装置。 The discharge stop threshold is a value equal to or greater than the amount of power obtained by adding the maximum amount of power required by the secondary battery when the load performs a series of operations to the minimum value of the amount of charge power allowed for the secondary battery. The power supply device according to claim 14 or 15, wherein: 前記放電停止部は、前記負荷への電力供給を停止して前記二次電池への充電を開始することで、前記二次電池からの放電を停止させる
ことを特徴とする請求項１５または請求項１６に記載の電力供給装置。 The discharge stop unit stops discharge from the secondary battery by stopping power supply to the load and starting charging the secondary battery. The power supply device according to 16. 外部電源から供給される電力を供給する供給部、及び回生電力を発生し得る負荷に、母線を介して接続される二次電池の充放電制御方法であって、
前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出するステップと、
前記母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御するステップと、
前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で発生し得る回生電力の電力量に基づいて予め設定された充電停止閾値以上である場合に、前記二次電池に対する充電を停止させるステップと
を有することを特徴とする充放電制御方法。 A charge / discharge control method for a secondary battery connected via a bus to a supply unit for supplying power supplied from an external power source and a load capable of generating regenerative power,
Detecting a bus signal, which is a signal related to power supplied to the bus;
Controlling charging / discharging of the secondary battery so that the magnitude of the bus signal is equal to or greater than the magnitude of the signal required for the load;
Stopping the charging of the secondary battery when the charging power of the secondary battery is equal to or higher than a charging stop threshold set in advance based on the amount of regenerative power that can be generated by the load. The charge / discharge control method characterized by the above-mentioned. 外部電源から供給される電力を供給する供給部及び負荷に、母線を介して接続される二次電池の充放電制御方法であって、
前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出するステップと、
前記母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御するステップと、
前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で消費し得る電力量に基づいて予め設定された放電停止閾値以下である場合に、前記二次電池からの放電を停止させるステップと
を有することを特徴とする充放電制御方法。 A charge / discharge control method for a secondary battery connected to a supply unit and a load for supplying power supplied from an external power source via a bus,
Detecting a bus signal, which is a signal related to power supplied to the bus;
Controlling charging / discharging of the secondary battery so that the magnitude of the bus signal is equal to or greater than the magnitude of the signal required for the load;
Stopping the discharge from the secondary battery when the charge power amount of the secondary battery is less than or equal to a preset discharge stop threshold based on the amount of power that can be consumed by the load. A characteristic charge / discharge control method.
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