JP2013100738A - Closed hydraulic circuit system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a closed hydraulic circuit system configured to determine a state of a hydraulic pump even when an operation environment of the hydraulic pump changes.SOLUTION: This closed hydraulic circuit system 100 for driving a hydraulic cylinder 3 having a first port 3b and a second port 3c, includes: a hydraulic pump 1 having a first pump port 1a fluidly communicating with the first port 3b via a first pipe conduit C1 and a second pump port 1b fluidly communicating with the second port 3c via a second pipe conduit C2; an electric motor 2 for controlling rotation of the hydraulic pump 1; an electric motor control part 11 for feed-back controlling an input value of the electric motor 2 on the basis of an output value of the electric motor 2; and a pump state determining part 13 for determining the state of the hydraulic pump 1 on the basis of the input value of the electric motor 2 and the output value of the electric motor 2.

Description

本発明は、油圧シリンダ又は油圧モータを駆動可能な油圧閉回路システムに関し、特に、電動機によって駆動される油圧ポンプを備えた油圧閉回路システムに関する。   The present invention relates to a hydraulic closed circuit system capable of driving a hydraulic cylinder or a hydraulic motor, and more particularly to a hydraulic closed circuit system including a hydraulic pump driven by an electric motor.

従来、油圧ショベルに搭載される油圧ポンプの故障の有無を診断するポンプ故障診断装置が知られている（例えば特許文献１参照。）。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a pump failure diagnosis device that diagnoses the presence or absence of a failure of a hydraulic pump mounted on a hydraulic excavator (for example, see Patent Document 1).

このポンプ故障診断装置は、ポンプ傾転角、ポンプ馬力、エンジン回転数、及びポンプ負荷が予め設定された値に制御される故障診断モードでの摩耗金属量と予め登録されているしきい値とを比較することによって、油圧開回路システムにおけるエンジン駆動の油圧ポンプで故障が生じているか否かを判断する。   This pump failure diagnosis device includes a wear metal amount in a failure diagnosis mode in which a pump tilt angle, pump horsepower, engine speed, and pump load are controlled to preset values, and a threshold value registered in advance. Is compared to determine whether or not a failure has occurred in the engine-driven hydraulic pump in the hydraulic open circuit system.

特開２０００−２４１３０６号公報JP 2000-241306 A

しかしながら、特許文献１に記載のポンプ故障診断装置は、所定の動作環境が保証される故障診断モードにおいて検出される値に基づいて油圧ポンプの故障の有無を判断するのみであり、動作環境が変化する中でその動作環境の変化に応じて変動する値（例えばポンプ吐出流量）に基づいて油圧ポンプの故障の有無を判断することができない。   However, the pump failure diagnosis device described in Patent Document 1 only determines whether there is a failure in the hydraulic pump based on a value detected in a failure diagnosis mode in which a predetermined operation environment is guaranteed, and the operation environment changes. In the meantime, it is impossible to determine whether or not the hydraulic pump has failed based on a value (for example, pump discharge flow rate) that fluctuates according to changes in the operating environment.

上述の点に鑑み、本発明は、油圧ポンプの動作環境が変化する中でも油圧ポンプの状態を判定可能な油圧閉回路システムを提供することを目的とする。   In view of the above, an object of the present invention is to provide a closed hydraulic circuit system that can determine the state of a hydraulic pump even when the operating environment of the hydraulic pump changes.

上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る油圧閉回路システムは、第一ポート及び第二ポートを有する油圧シリンダ又は油圧モータを駆動可能な油圧閉回路システムであって、第一管路を通じて前記第一ポートに流体的に連通される第一ポンプポートと第二管路を通じて前記第二ポートに流体的に連通される第二ポンプポートとを有する油圧ポンプと、前記油圧ポンプの回転を制御する電動モータと、前記電動モータの出力に関する値に基づいて前記電動モータの入力に関する値をフィードバック制御する電動モータ制御部と、前記電動モータの入力に関する値と前記電動モータの出力に関する値とに基づいて前記油圧ポンプの状態を判定するポンプ状態判定部と、を備えることを特徴とする。   In order to achieve the above object, a hydraulic closed circuit system according to an embodiment of the present invention is a hydraulic closed circuit system capable of driving a hydraulic cylinder or a hydraulic motor having a first port and a second port. A hydraulic pump having a first pump port in fluid communication with the first port through a conduit and a second pump port in fluid communication with the second port through a second conduit; An electric motor that controls rotation, an electric motor control unit that feedback-controls a value related to the input of the electric motor based on a value related to the output of the electric motor, a value related to the input of the electric motor, and a value related to the output of the electric motor And a pump state determination unit that determines the state of the hydraulic pump based on the above.

上述の手段により、本発明は、油圧ポンプの動作環境が変化する中でも油圧ポンプの状態を判定可能な油圧閉回路システムを提供することができる。   By the means described above, the present invention can provide a hydraulic closed circuit system that can determine the state of the hydraulic pump even when the operating environment of the hydraulic pump changes.

本発明の実施例に係る油圧閉回路システムの構成例を示す概略図である。It is the schematic which shows the structural example of the hydraulic closed circuit system which concerns on the Example of this invention. 制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structural example of a control apparatus. 電動モータ制御処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of an electric motor control process. ポンプ状態判定処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a pump state determination process. 電動モータに適用される電流指令値とピストンの移動速度の実測値との関係を示す図（その１）である。It is FIG. (1) which shows the relationship between the electric current command value applied to an electric motor, and the measured value of the moving speed of a piston. 第二ポンプ状態判定処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a 2nd pump state determination process. 電動モータに適用される電流指令値とピストンの移動速度の実測値との関係を示す図（その２）である。It is FIG. (2) which shows the relationship between the electric current command value applied to an electric motor, and the measured value of the moving speed of a piston.

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施例について説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施例に係る油圧閉回路システム１００の構成例を示す概略図である。   FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration example of a hydraulic closed circuit system 100 according to an embodiment of the present invention.

油圧閉回路システム１００は、電動モータ２によって回転制御される油圧ポンプ１で油圧シリンダ３を駆動するシステムである。油圧シリンダ３は、例えば、被制御部としての大負荷容量油圧駆動式大型平面研削盤のテーブルを移動させるために用いられる。   The hydraulic closed circuit system 100 is a system in which the hydraulic cylinder 3 is driven by a hydraulic pump 1 whose rotation is controlled by the electric motor 2. The hydraulic cylinder 3 is used, for example, to move a table of a large load capacity hydraulically driven large surface grinder as a controlled portion.

本実施例では、油圧閉回路システム１００は、主に、油圧ポンプ１、電動モータ２、油圧シリンダ３、安全弁４Ｌ、４Ｒ、シャトル弁７、出力検出用センサ９、制御装置１０、入力装置１５、表示装置１６、及び音声出力装置１７で構成される。   In this embodiment, the hydraulic closed circuit system 100 mainly includes a hydraulic pump 1, an electric motor 2, a hydraulic cylinder 3, safety valves 4L and 4R, a shuttle valve 7, an output detection sensor 9, a control device 10, an input device 15, A display device 16 and an audio output device 17 are included.

油圧ポンプ１は、油圧シリンダ３を駆動する装置であり、例えば、固定容量型の双方向油圧ポンプである。なお、油圧ポンプ１は、可変容量型のポンプであってもよい。   The hydraulic pump 1 is a device that drives the hydraulic cylinder 3, and is, for example, a fixed displacement bidirectional hydraulic pump. The hydraulic pump 1 may be a variable displacement pump.

電動モータ２は、油圧ポンプ１の回転を制御する装置であり、例えば、可変速のＡＣサーボモータである。   The electric motor 2 is a device that controls the rotation of the hydraulic pump 1, and is, for example, a variable speed AC servo motor.

油圧シリンダ３は、ピストン３ａによって隔てられる第一油室３Ｌ及び第二油室３Ｒを有する油圧アクチュエータである。第一油室３Ｌは、第一ポート３ｂ及び管路Ｃ１を通じて、油圧ポンプ１の第一ポンプポート１ａに流体的に連通され、第二油室３Ｒは、第二ポート３ｃ及び管路Ｃ２を通じて、油圧ポンプ１の第二ポンプポート１ｂに流体的に連通される。本実施例において、油圧シリンダ３は、ピストン３ａの両側に延びる２つのロッドを備えた両ロッドシリンダであり、２つのロッドのうちの一方又は双方が平面研削盤テーブル（図示せず。）に結合される。なお、油圧シリンダ３は、ピストン３ａの片側に延びる１つのロッドを備えた片ロッドシリンダであってもよく、平面研削盤テーブルが直接的にピストン３ａに結合されるような、ロッドのない構成であってもよい。   The hydraulic cylinder 3 is a hydraulic actuator having a first oil chamber 3L and a second oil chamber 3R separated by a piston 3a. The first oil chamber 3L is fluidly communicated with the first pump port 1a of the hydraulic pump 1 through the first port 3b and the conduit C1, and the second oil chamber 3R is communicated with the second port 3c and the conduit C2. The hydraulic pump 1 is in fluid communication with the second pump port 1b. In this embodiment, the hydraulic cylinder 3 is a double rod cylinder having two rods extending on both sides of the piston 3a, and one or both of the two rods are coupled to a surface grinder table (not shown). Is done. The hydraulic cylinder 3 may be a single rod cylinder having one rod extending on one side of the piston 3a, and has a rod-free configuration in which a surface grinder table is directly coupled to the piston 3a. There may be.

安全弁４Ｌは、管路Ｃ１内の圧力が所定圧力以上となった場合に、管路Ｃ１内の作動油を作動油タンクＴ１に逃がすための弁である。また、安全弁４Ｒは、管路Ｃ２内の圧力が所定圧力以上となった場合に、管路Ｃ２内の作動油を作動油タンクＴ１に逃がすための弁である。   The safety valve 4L is a valve for releasing the hydraulic oil in the pipeline C1 to the hydraulic oil tank T1 when the pressure in the pipeline C1 becomes equal to or higher than a predetermined pressure. The safety valve 4R is a valve for releasing the hydraulic oil in the pipe C2 to the hydraulic oil tank T1 when the pressure in the pipe C2 becomes equal to or higher than a predetermined pressure.

安全弁４Ｌは、作動油タンクＴ１に流体的に連通される管路Ｃ３と管路Ｃ１とを繋ぐ管路Ｃ４上に配置され、安全弁４Ｒは、管路Ｃ３と管路Ｃ２とを繋ぐ管路Ｃ５上に配置される。   The safety valve 4L is disposed on a pipe line C4 that connects the pipe line C3 and the pipe line C1 in fluid communication with the hydraulic oil tank T1, and the safety valve 4R is a pipe line C5 that connects the pipe line C3 and the pipe line C2. Placed on top.

シャトル弁７は、管路Ｃ１又は管路Ｃ２と作動油タンクＴ１との間の作動油の流れを制御する弁であり、１つの一次側ポート７ａと２つの二次側ポート７ｂ、７ｃとを有する。   The shuttle valve 7 is a valve that controls the flow of hydraulic oil between the pipe C1 or the pipe C2 and the hydraulic oil tank T1, and includes one primary port 7a and two secondary ports 7b and 7c. Have.

一次側ポート７ａは、管路Ｃ１１を介して、作動油タンクＴ１に流体的に連通され、二次側ポートの一方７ｂは、管路Ｃ７を介して、管路Ｃ１に流体的に連通され、二次側ポートの他方７ｃは、管路Ｃ８を介して、管路Ｃ２に流体的に連通される。   The primary side port 7a is fluidly communicated with the hydraulic oil tank T1 via the conduit C11, and one of the secondary ports 7b is fluidly communicated with the conduit C1 via the conduit C7. The other secondary port 7c is in fluid communication with the conduit C2 via the conduit C8.

具体的には、シャトル弁７は、管路Ｃ１内の圧力が作動油タンクＴ１内の圧力よりも低い場合、二次側ポート７ｂを通じて、作動油タンクＴ１の作動油を管路Ｃ１内に導入する。また、シャトル弁７は、管路Ｃ２内の圧力が作動油タンクＴ１内の圧力よりも低い場合、二次側ポート７ｃを通じて、作動油タンクＴ１の作動油を管路Ｃ２内に導入する。油圧ポンプ１の回転等によって生じる管路Ｃ１又は管路Ｃ２における作動油の不足を補うためである。   Specifically, the shuttle valve 7 introduces the hydraulic oil in the hydraulic oil tank T1 into the pipe C1 through the secondary port 7b when the pressure in the pipe C1 is lower than the pressure in the hydraulic oil tank T1. To do. Further, when the pressure in the pipe C2 is lower than the pressure in the hydraulic oil tank T1, the shuttle valve 7 introduces the hydraulic oil in the hydraulic oil tank T1 into the pipe C2 through the secondary port 7c. This is to compensate for the shortage of hydraulic oil in the pipe line C1 or the pipe line C2 caused by the rotation of the hydraulic pump 1 or the like.

出力検出用センサ９は、電動モータ２の出力に関する値を検出するセンサであり、例えば、ピストン３ａの位置を検出する位置センサ９ａ、油圧ポンプ１の回転を検出する回転センサ９ｂ、油圧ポンプ１の第一ポンプポート１ａからの吐出量を検出する第一吐出量センサ９ｃ１、油圧ポンプ１の第二ポンプポート１ｂからの吐出量を検出する第一吐出量センサ９ｃ２等を含む。また、出力検出用センサ９は、検出した値を制御装置１０に対して出力する。   The output detection sensor 9 is a sensor that detects a value related to the output of the electric motor 2. For example, the position sensor 9 a that detects the position of the piston 3 a, the rotation sensor 9 b that detects the rotation of the hydraulic pump 1, and the hydraulic pump 1. A first discharge amount sensor 9c1 that detects a discharge amount from the first pump port 1a, a first discharge amount sensor 9c2 that detects a discharge amount from the second pump port 1b of the hydraulic pump 1, and the like are included. The output detection sensor 9 outputs the detected value to the control device 10.

制御装置１０は、油圧閉回路システム１００を制御するための装置であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インタフェース等を備えたコンピュータである。   The control device 10 is a device for controlling the hydraulic closed circuit system 100 and is, for example, a computer including a CPU, a RAM, a ROM, an input / output interface, and the like.

また、制御装置１０は、入力装置１５を介した操作者の入力に応じて、平面研削盤テーブルの所要移動距離（現在位置から目標位置までの距離）、すなわち、ピストン３ａの所要移動距離を決定する。さらに、制御装置１０は、決定したピストン３ａの所要移動距離に応じてピストン３ａの目標移動速度（ピストン３ａの移動方向は、目標移動速度の値の正負によって表される。）を決定し、決定した目標移動速度に対応する制御指令を電動モータ２に対して出力する。具体的には、制御装置１０は、ピストン３ａの所要移動距離が大きいほど目標移動速度が大きくなるようにする。また、制御装置１０は、ピストン３ａの所要移動距離が小さくなるにつれて、すなわち、目標位置に近づくにつれて、目標移動速度が小さくなるようにする。   Further, the control device 10 determines the required moving distance (the distance from the current position to the target position) of the surface grinder table, that is, the required moving distance of the piston 3a, in accordance with an input from the operator via the input device 15. To do. Further, the control device 10 determines and determines the target moving speed of the piston 3a (the moving direction of the piston 3a is expressed by the sign of the target moving speed) according to the determined required moving distance of the piston 3a. A control command corresponding to the target movement speed is output to the electric motor 2. Specifically, the control device 10 increases the target moving speed as the required moving distance of the piston 3a increases. Further, the control device 10 decreases the target moving speed as the required moving distance of the piston 3a decreases, that is, as the target position is approached.

また、制御装置１０は、位置センサ９ａの出力に基づいてピストン３ａの位置、すなわち、平面研削盤テーブルの位置を監視しながら、平面研削盤テーブルが目標位置に到達したか否かを判定する。   Further, the control device 10 determines whether or not the surface grinder table has reached the target position while monitoring the position of the piston 3a, that is, the position of the surface grinder table, based on the output of the position sensor 9a.

平面研削盤テーブルが目標位置に到達したと判定した場合に、制御装置１０は、油圧ポンプ１の回転を停止させるための制御指令を電動モータ２に対して出力する。   When it is determined that the surface grinder table has reached the target position, the control device 10 outputs a control command for stopping the rotation of the hydraulic pump 1 to the electric motor 2.

入力装置１５は、操作者が各種情報を制御装置１０に対して入力できるようにする装置であり、例えば、ハードウェアボタン、キーボード、マウス、タッチパネル等である。   The input device 15 is a device that allows an operator to input various types of information to the control device 10, and is, for example, a hardware button, a keyboard, a mouse, a touch panel, or the like.

表示装置１６は、制御装置１０が出力する各種情報を表示する装置であり、例えば、液晶ディスプレイ、ＬＥＤランプ等である。   The display device 16 is a device that displays various types of information output from the control device 10, and is, for example, a liquid crystal display, an LED lamp, or the like.

音声出力装置１７は、制御装置１０が出力する各種情報を音声出力する装置であり、例えば、スピーカ、ブザー等である。   The audio output device 17 is a device that outputs various information output by the control device 10 as audio, and is, for example, a speaker, a buzzer, or the like.

次に、図２を参照しながら、制御装置１０が有する各種機能要素について説明する。なお、図２は、制御装置１０の構成例を示す機能ブロック図である。   Next, various functional elements of the control device 10 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a functional block diagram illustrating a configuration example of the control device 10.

制御装置１０は、電動モータ制御部１１、ポンプ効率算出部１２、及びポンプ状態判定部１３のそれぞれの機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭに展開し、各プログラムに対応する処理をＣＰＵに実行させる。   The control device 10 reads a program corresponding to each functional element of the electric motor control unit 11, the pump efficiency calculation unit 12, and the pump state determination unit 13 from the ROM, expands the program in the RAM, and performs processing corresponding to each program on the CPU. To run.

電動モータ制御部１１は、電動モータ２を制御する機能要素であり、例えば、各種情報に基づいて電動モータ２を制御するための制御指令を生成し、生成した制御指令を電動モータ２に対して出力する。   The electric motor control unit 11 is a functional element that controls the electric motor 2. For example, the electric motor control unit 11 generates a control command for controlling the electric motor 2 based on various types of information, and sends the generated control command to the electric motor 2. Output.

ここで、図３を参照しながら、電動モータ制御部１１が電動モータ２を制御する処理（以下、「電動モータ制御処理」とする。）の流れについて説明する。なお、図３は、電動モータ制御処理の流れを示すフローチャートであり、電動モータ制御部１１は、所定周期で繰り返しこの電動モータ制御処理を実行する。   Here, with reference to FIG. 3, a flow of processing in which the electric motor control unit 11 controls the electric motor 2 (hereinafter referred to as “electric motor control processing”) will be described. FIG. 3 is a flowchart showing the flow of the electric motor control process, and the electric motor control unit 11 repeatedly executes the electric motor control process at a predetermined cycle.

最初に、電動モータ制御部１１は、ピストン３ａの目標移動速度に基づいて電動モータ２の制御目標値を決定する（ステップＳ１）。本実施例では、制御装置１０は、例えば、入力装置１５を介した操作者の数値入力に基づいて制御目標値としてのピストン３ａの所要移動距離を決定する。そして、制御装置１０は、ピストン３ａの所要移動距離に基づいてピストン３ａの目標移動速度を決定する。   First, the electric motor control unit 11 determines a control target value for the electric motor 2 based on the target moving speed of the piston 3a (step S1). In the present embodiment, the control device 10 determines a required moving distance of the piston 3a as a control target value based on, for example, an operator's numerical input via the input device 15. And the control apparatus 10 determines the target moving speed of piston 3a based on the required moving distance of piston 3a.

その後、電動モータ制御部１１は、出力検出用センサ９が出力する、制御目標値に対応する実測値を取得する（ステップＳ２）。本実施例では、電動モータ制御部１１は、位置センサ９ａの出力に基づいて、ピストン３ａの実際の移動速度を取得する。   Thereafter, the electric motor control unit 11 acquires an actual measurement value corresponding to the control target value output from the output detection sensor 9 (step S2). In the present embodiment, the electric motor control unit 11 acquires the actual moving speed of the piston 3a based on the output of the position sensor 9a.

その後、電動モータ制御部１１は、フィードバック制御により、制御目標値とその制御目標値に対応する実測値との差を打ち消すように制御指令値を生成し（ステップＳ３）、生成した制御指令値を電動モータ２に対して出力する（ステップＳ４）。本実施例では、電動モータ制御部１１は、目標移動速度と位置センサ９ａの出力に基づく実測移動速度（単位時間当たりの移動距離）との差を打ち消すように速度指令値を生成し、生成した速度指令値を電動モータ２に対して出力する。   Thereafter, the electric motor control unit 11 generates a control command value by feedback control so as to cancel the difference between the control target value and the actually measured value corresponding to the control target value (step S3), and uses the generated control command value. It outputs with respect to the electric motor 2 (step S4). In this embodiment, the electric motor control unit 11 generates and generates a speed command value so as to cancel out the difference between the target movement speed and the actual movement speed (movement distance per unit time) based on the output of the position sensor 9a. The speed command value is output to the electric motor 2.

このようにして、電動モータ制御部１１は、ピストン３ａの移動速度のフィードバックにより電動モータ２の回転速度を制御する。なお、電動モータ制御部１１は、速度指令値に基づいてトルク指令値（電流指令値）を算出し、電動モータ２を流れる電流を測定する電流計（図示せず。）の出力をフィードバックして電流指令値と実測電流値との差を打ち消すように電動モータ２のトルクを制御してもよい。   In this way, the electric motor control unit 11 controls the rotational speed of the electric motor 2 by feedback of the moving speed of the piston 3a. The electric motor control unit 11 calculates a torque command value (current command value) based on the speed command value, and feeds back the output of an ammeter (not shown) that measures the current flowing through the electric motor 2. The torque of the electric motor 2 may be controlled so as to cancel the difference between the current command value and the measured current value.

その結果、電動モータ制御部１１は、ピストン３ａと電動モータ２との間に介在する構成要素の状態、すなわち、油圧ポンプ１の状態の善し悪しにかかわらず、電動モータ２を制御することによってピストン３ａの所望の移動速度を実現させることができる。したがって、電動モータ制御部１１は、例えば、電動モータ２の所与の回転速度に対応する油圧ポンプ１の実際の吐出量が予期される吐出量より少ない場合であっても、その状態を操作者に気付かせることなく、ピストン３ａを所望の移動速度で移動させることができる。制御の安定性を図るために油圧ポンプ１の吐出量不足を電動モータ２の回転速度の上昇によって自動的に補うためである。   As a result, the electric motor control unit 11 controls the electric motor 2 by controlling the electric motor 2 regardless of the state of the components interposed between the piston 3a and the electric motor 2, that is, whether the state of the hydraulic pump 1 is good or bad. The desired moving speed can be realized. Therefore, for example, even when the actual discharge amount of the hydraulic pump 1 corresponding to a given rotational speed of the electric motor 2 is smaller than the expected discharge amount, the electric motor control unit 11 determines the state of the operator. The piston 3a can be moved at a desired moving speed without noticing. This is for automatically compensating for the shortage of the discharge amount of the hydraulic pump 1 by increasing the rotation speed of the electric motor 2 in order to achieve control stability.

なお、電動モータ制御部１１は、本実施例では、制御目標値としてピストン３ａの目標移動速度を採用したが、油圧ポンプ１の目標回転速度、又は、油圧ポンプ１の目標吐出量を制御目標値として採用してもよい。この場合、電動モータ制御部１１は、回転センサ９ｂが出力する油圧ポンプ１の回転速度、又は、第一吐出量センサ９ｃ１若しくは第二吐出量センサ９ｃ２が出力する油圧ポンプ１の吐出量を制御目標値に対応する実測値として取得する。   In this embodiment, the electric motor control unit 11 employs the target moving speed of the piston 3a as the control target value. However, the target rotational speed of the hydraulic pump 1 or the target discharge amount of the hydraulic pump 1 is set as the control target value. May be adopted. In this case, the electric motor control unit 11 controls the rotational speed of the hydraulic pump 1 output by the rotation sensor 9b or the discharge amount of the hydraulic pump 1 output by the first discharge amount sensor 9c1 or the second discharge amount sensor 9c2. Acquired as an actual measurement value corresponding to the value.

ポンプ効率算出部１２は、油圧ポンプ１のポンプ効率を算出する機能要素である。   The pump efficiency calculation unit 12 is a functional element that calculates the pump efficiency of the hydraulic pump 1.

「ポンプ効率」とは、油圧ポンプ１の吐出効率を意味し、例えば、電動モータ２の入力に関する値と、電動モータ２の出力に関する値とに基づいて算出される。ポンプ効率は、基本的には、時間の経過とともに、すなわち油圧ポンプ１の経年劣化により低下する値であり、所定値を下回った場合には、油圧ポンプ１の交換又はメンテナンス（以下、「交換等」とする。）が必要であることを表す。   “Pump efficiency” means the discharge efficiency of the hydraulic pump 1 and is calculated based on, for example, a value related to the input of the electric motor 2 and a value related to the output of the electric motor 2. The pump efficiency is basically a value that decreases with time, that is, due to aging deterioration of the hydraulic pump 1, and when the pump efficiency falls below a predetermined value, replacement or maintenance of the hydraulic pump 1 (hereinafter referred to as “replacement etc.”). ")") Is necessary.

本実施例では、ポンプ効率は、電動モータ２に入力される制御指令値に応じて電動モータ２が実際に回転することで実現されたピストン３ａの移動速度を、その制御指令値で除した値が採用される。   In this embodiment, the pump efficiency is a value obtained by dividing the moving speed of the piston 3a realized by the actual rotation of the electric motor 2 in accordance with the control command value input to the electric motor 2 by the control command value. Is adopted.

ポンプ状態判定部１３は、油圧ポンプ１の状態を判定する機能要素であり、例えば、現在の油圧ポンプ１の状態が継続的な使用に適したものであるか否かを判定する。   The pump state determination unit 13 is a functional element that determines the state of the hydraulic pump 1. For example, the pump state determination unit 13 determines whether or not the current state of the hydraulic pump 1 is suitable for continuous use.

ここで、図４及び図５を参照しながら、ポンプ状態判定部１３が油圧ポンプ１の状態を判定する処理（以下、「ポンプ状態判定処理」とする。）の流れについて説明する。なお、図４は、ポンプ状態判定処理の流れを示すフローチャートであり、ポンプ状態判定部１３は、所定周期で繰り返しこのポンプ状態判定処理を実行する。また、図５は、電動モータ２に適用される電流指令値とピストン３ａの移動速度の実測値との関係を示す図であり、横軸が電流指令値を表し、縦軸がピストン３ａの移動速度の実測値を表す。   Here, the flow of the process in which the pump state determination unit 13 determines the state of the hydraulic pump 1 (hereinafter referred to as “pump state determination process”) will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the pump state determination process, and the pump state determination unit 13 repeatedly executes this pump state determination process at a predetermined cycle. FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the current command value applied to the electric motor 2 and the actual measured value of the moving speed of the piston 3a. The horizontal axis represents the current command value, and the vertical axis represents the movement of the piston 3a. Represents the measured speed value.

最初に、ポンプ状態判定部１３は、電動モータ制御部１１が電動モータ２に対して出力した制御指令値を電動モータ２の入力に関する値として取得する（ステップＳ１１）。本実施例では、ポンプ状態判定部１３は、制御指令値としての電流指令値Ｄ１を取得する。   Initially, the pump state determination part 13 acquires the control command value which the electric motor control part 11 output with respect to the electric motor 2 as a value regarding the input of the electric motor 2 (step S11). In the present embodiment, the pump state determination unit 13 acquires a current command value D1 as a control command value.

その後、ポンプ状態判定部１３は、その制御指令値が電動モータ２に適用されたために実現された電動モータ２の出力に関する値を取得する（ステップＳ１２）。本実施例では、ポンプ状態判定部１３は、電流指令値Ｄ１が電動モータ２に適用されて電動モータ２の回転速度が変化したために実現されたピストン３aの実際の移動速度Ｖ１を位置センサ９aの出力に基づいて取得する。   Thereafter, the pump state determination unit 13 acquires a value related to the output of the electric motor 2 realized because the control command value is applied to the electric motor 2 (step S12). In this embodiment, the pump state determination unit 13 uses the position sensor 9a to calculate the actual moving speed V1 of the piston 3a that is realized because the current command value D1 is applied to the electric motor 2 and the rotational speed of the electric motor 2 changes. Get based on output.

その後、ポンプ状態判定部１３は、電動モータ２に適用された制御指令値に起因する実測値に基づいて基準指令値を取得する（ステップＳ１３）。本実施例では、ポンプ状態判定部１３は、電動モータ２に適用された電流指令値Ｄ１に起因するピストン３ａの実際の移動速度Ｖ１に基づいて基準指令値Ｄｓを取得する。   Thereafter, the pump state determination unit 13 acquires a reference command value based on an actual measurement value resulting from a control command value applied to the electric motor 2 (step S13). In the present embodiment, the pump state determination unit 13 acquires the reference command value Ds based on the actual moving speed V1 of the piston 3a caused by the current command value D1 applied to the electric motor 2.

「基準指令値」とは、電動モータ２の出力に関する所定の実測値を実現するために必要とされる基準となる制御指令値を意味する。本実施例において、基準指令値は、例えば、油圧閉回路システム１００の初期使用時において、ピストン３ａの所定の移動速度を実現するために必要とされる電流指令値に相当する。基準指令値は、例えば、ピストン３ａの移動速度の各値に対応付けて対応テーブルの形で制御装置１０のＲＯＭに予め記憶されている。図５の破線は、基準指令値とピストン３ａの移動速度とによって決まる基準ポンプ効率を表す線分である。図５の基準ポンプ効率を表す線分は、仮に電流指令値Ｄ１が基準指令値であったならば、ピストン３ａの移動速度Ｖ２を実現できたことを示す。一方、図５の実線は、現在の電流指令値Ｄ１とピストン３ａの実際の移動速度Ｖ１とによって推定される現在のポンプ効率を表す線分である。また、図５の一点鎖線は、許容最大指令値とその許容最大指令値を適用した場合のピストン３ａの移動速度とによって決まる許容下限ポンプ効率を表す線分である。   The “reference command value” means a control command value that serves as a reference required to realize a predetermined actual measurement value related to the output of the electric motor 2. In the present embodiment, the reference command value corresponds to, for example, a current command value required for realizing a predetermined moving speed of the piston 3a when the hydraulic closed circuit system 100 is initially used. The reference command value is stored in advance in the ROM of the control device 10 in the form of a correspondence table in association with each value of the moving speed of the piston 3a, for example. The broken line in FIG. 5 is a line segment representing the reference pump efficiency determined by the reference command value and the moving speed of the piston 3a. The line segment representing the reference pump efficiency in FIG. 5 indicates that the moving speed V2 of the piston 3a can be realized if the current command value D1 is the reference command value. On the other hand, the solid line in FIG. 5 is a line segment representing the current pump efficiency estimated by the current current command value D1 and the actual moving speed V1 of the piston 3a. 5 is a line segment representing the allowable lower limit pump efficiency determined by the allowable maximum command value and the moving speed of the piston 3a when the allowable maximum command value is applied.

「許容最大指令値」とは、電動モータ２の出力に関する所定の実測値を実現するために適用され得る最大の制御指令値を意味する。本実施例において、許容最大指令値は、例えば、ピストン３ａの所定の移動速度を実現するために適用可能な最大の電流指令値に相当する。ピストン３ａの所定の移動速度を実現するために許容最大指令値を上回る電流指令値が必要とされる場合、すなわち、ポンプ効率が許容下限ポンプ効率を下回る場合、油圧ポンプ１に異常があると推定できる。なお、図５の斜線ハッチング領域は、ポンプ効率が許容下限ポンプ効率を下回る領域を表す。   The “allowable maximum command value” means the maximum control command value that can be applied to realize a predetermined actual measurement value related to the output of the electric motor 2. In the present embodiment, the allowable maximum command value corresponds to, for example, the maximum current command value applicable for realizing a predetermined moving speed of the piston 3a. When the current command value exceeding the allowable maximum command value is required to realize the predetermined moving speed of the piston 3a, that is, when the pump efficiency is lower than the allowable lower limit pump efficiency, it is estimated that the hydraulic pump 1 is abnormal. it can. The hatched area in FIG. 5 represents an area where the pump efficiency is below the allowable lower limit pump efficiency.

具体的には、ポンプ状態判定部１３は、制御装置１０のＲＯＭに記憶された、ピストン３ａの移動速度と基準指令値との関係を記憶する対応テーブルを参照して、ヒストン３ａの移動速度Ｖ１を実現するために必要とされる基準指令値Ｄｓを取得する。   Specifically, the pump state determination unit 13 refers to the correspondence table stored in the ROM of the control device 10 and stores the relationship between the moving speed of the piston 3a and the reference command value, and the moving speed V1 of the histone 3a. The reference command value Ds required for realizing is acquired.

その後、ポンプ状態判定部１３は、取得した基準指令値Ｄｓと現在の電流指令値Ｄ１との差ΔＤを算出し（ステップＳ１４）、算出した差ΔＤと所定の閾値ΔＤｍａｘとを比較する（ステップＳ１５）。なお、所定の閾値ΔＤｍａｘは、例えば、基準指令値Ｄｓに対する差の許容最大値として基準指令値Ｄｓに関連付けて制御装置１０のＲＯＭに予め記憶された値であり、個々の基準指令値のそれぞれに対応する値が用意されている。   Thereafter, the pump state determination unit 13 calculates a difference ΔD between the acquired reference command value Ds and the current current command value D1 (step S14), and compares the calculated difference ΔD with a predetermined threshold value ΔDmax (step S15). ). The predetermined threshold ΔDmax is, for example, a value stored in advance in the ROM of the control device 10 in association with the reference command value Ds as the allowable maximum value of the difference with respect to the reference command value Ds. Corresponding values are provided.

また、比較対象となる差ΔＤの値は、瞬間値であってもよく、所定期間に亘って継続的に算出される複数の差ΔＤの値に基づく統計値（例えば、平均値、中央値、最小値、最大値、最頻値等である。）であってもよい。   Further, the value of the difference ΔD to be compared may be an instantaneous value, and a statistical value (for example, an average value, a median value, a value based on a plurality of difference ΔD values continuously calculated over a predetermined period of time). Minimum value, maximum value, mode value, etc.).

差ΔＤの値が所定の閾値ΔＤｍａｘを上回ると判断した場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、ポンプ状態判定部１３は、現在の油圧ポンプ１の状態が継続的な使用に適したものではないと判定する。   When it is determined that the value of the difference ΔD exceeds the predetermined threshold value ΔDmax (YES in step S15), the pump state determination unit 13 determines that the current state of the hydraulic pump 1 is not suitable for continuous use. .

この場合、ポンプ状態判定部１３は、表示装置１６及び音声出力装置１７の少なくとも一方に対して制御信号を出力し、現在の油圧ポンプ１の状態が継続的な使用に適したものではないことを操作者に通知した上で（ステップＳ１６）、今回のポンプ状態判定処理を終了させる。   In this case, the pump state determination unit 13 outputs a control signal to at least one of the display device 16 and the sound output device 17, and the current state of the hydraulic pump 1 is not suitable for continuous use. After notifying the operator (step S16), the current pump state determination process is terminated.

一方で、差ΔＤの値が所定の閾値ΔＤｍａｘ以下であると判断した場合（ステップＳ１５のＮＯ）、ポンプ状態判定部１３は、現在の油圧ポンプ１の状態が継続的な使用に適したものであると判定する。   On the other hand, when it is determined that the value of the difference ΔD is equal to or smaller than the predetermined threshold ΔDmax (NO in step S15), the pump state determination unit 13 is suitable for continuous use of the current state of the hydraulic pump 1. Judge that there is.

この場合、ポンプ状態判定部１３は、表示装置１６及び音声出力装置１７に制御信号を出力することなく、今回のポンプ状態判定処理を終了させる。   In this case, the pump state determination unit 13 ends the current pump state determination process without outputting a control signal to the display device 16 and the sound output device 17.

なお、ポンプ状態判定部１３は、油圧ポンプ１の回転方向のそれぞれに関して、油圧ポンプ１の状態を別々に判定してもよい。特定の回転方向に限って、油圧ポンプ１の状態が異常となる場合があるためであり、そのような異常状態をより早期に検知できるようにするためである。   The pump state determination unit 13 may determine the state of the hydraulic pump 1 separately for each of the rotation directions of the hydraulic pump 1. This is because the state of the hydraulic pump 1 may become abnormal only in a specific rotational direction, so that such an abnormal state can be detected earlier.

このように、油圧閉回路システム１００は、電動モータ２の入力に関する値としての電流指令値Ｄ１と、電動モータ２の出力に関する値としてのピストン３ａの移動速度Ｖ１から導き出される基準指令値Ｄｓとの差に基づいて油圧ポンプ１の状態を判定する。その結果、油圧閉回路システム１００は、油圧ポンプ１の動作環境が変化する中でも油圧ポンプ１の状態を判定することができる。また、油圧閉回路システム１００は、経年劣化等に起因する油圧ポンプ１のポンプ効率の低下に伴うエネルギ損失の増大をより早期に検知することができる。また、油圧閉回路システム１００は、油圧ポンプ１の交換等の必要性を操作者により早期に通知することができ、省エネ化、ランニングコスト削減等を実現できる。   As described above, the hydraulic closed circuit system 100 is configured to calculate the current command value D1 as a value related to the input of the electric motor 2 and the reference command value Ds derived from the moving speed V1 of the piston 3a as a value related to the output of the electric motor 2. The state of the hydraulic pump 1 is determined based on the difference. As a result, the hydraulic closed circuit system 100 can determine the state of the hydraulic pump 1 even when the operating environment of the hydraulic pump 1 changes. Moreover, the hydraulic closed circuit system 100 can detect an increase in energy loss accompanying a decrease in pump efficiency of the hydraulic pump 1 due to deterioration over time or the like at an earlier stage. Moreover, the hydraulic closed circuit system 100 can notify the operator of the necessity of replacement of the hydraulic pump 1 at an early stage, and can realize energy saving, running cost reduction, and the like.

また、油圧閉回路システム１００は、電動モータ２と油圧シリンダ３との間に介在する主な構成要素を油圧ポンプ１のみとし、油圧ポンプ１と油圧シリンダ３とを一対一で対応付けることにより、電動モータ２の出力に関する値としてピストン３ａの移動速度を採用する。その結果、油圧閉回路システム１００は、電動モータ２の出力に関する値を容易に検出することができる。   In addition, the hydraulic closed circuit system 100 includes only the hydraulic pump 1 as a main component interposed between the electric motor 2 and the hydraulic cylinder 3, and the electric pump 1 and the hydraulic cylinder 3 are associated with each other in a one-to-one correspondence. The moving speed of the piston 3a is adopted as a value related to the output of the motor 2. As a result, the hydraulic closed circuit system 100 can easily detect a value related to the output of the electric motor 2.

次に、図６及び図７を参照しながら、ポンプ状態判定処理の別の実施例（以下、「第二ポンプ状態判定処理」とする。）について説明する。なお、図６は、第二ポンプ状態判定処理の流れを示すフローチャートであり、ポンプ状態判定部１３は、所定周期で繰り返しこの第二ポンプ状態判定処理を実行する。また、図７は、電動モータ２に適用される電流指令値とピストン３ａの移動速度の実測値との関係を示す図であり、図５に対応する。   Next, another embodiment of the pump state determination process (hereinafter referred to as “second pump state determination process”) will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the second pump state determination process, and the pump state determination unit 13 repeatedly executes the second pump state determination process at a predetermined cycle. FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the current command value applied to the electric motor 2 and the actual measured value of the moving speed of the piston 3a, and corresponds to FIG.

最初に、ポンプ状態判定部１３は、電動モータ制御部１１が電動モータ２に対して出力した制御指令値を電動モータ２の入力に関する値として取得する（ステップＳ２１）。本実施例では、ポンプ状態判定部１３は、制御指令値としての電流指令値を取得する。   Initially, the pump state determination part 13 acquires the control command value which the electric motor control part 11 output with respect to the electric motor 2 as a value regarding the input of the electric motor 2 (step S21). In the present embodiment, the pump state determination unit 13 acquires a current command value as a control command value.

その後、ポンプ状態判定部１３は、その制御指令値が電動モータ２に適用されたために実現された電動モータ２の出力に関する値を取得する（ステップＳ２２）。本実施例では、ポンプ状態判定部１３は、電流指令値Ｄ１が電動モータ２に適用されて電動モータ２の回転速度が変化したために実現されたピストン３aの実際の移動速度Ｖ１を位置センサ９aの出力に基づいて取得する。   Thereafter, the pump state determination unit 13 acquires a value related to the output of the electric motor 2 realized because the control command value is applied to the electric motor 2 (step S22). In this embodiment, the pump state determination unit 13 uses the position sensor 9a to calculate the actual moving speed V1 of the piston 3a that is realized because the current command value D1 is applied to the electric motor 2 and the rotational speed of the electric motor 2 changes. Get based on output.

その後、ポンプ状態判定部１３は、電動モータ２に適用された制御指令値とその制御指令値に起因する実測値とに基づいてポンプ効率算出部１２が算出したポンプ効率を取得する（ステップＳ２３）。本実施例では、ポンプ状態判定部１３は、電動モータ２に適用された電流指令値Ｄ１とピストン３ａの実際の移動速度Ｖ１とに基づいてポンプ効率算出部１２が算出したポンプ効率θ（＝移動速度Ｖ１÷電流指令値Ｄ１）を取得する。   Thereafter, the pump state determination unit 13 acquires the pump efficiency calculated by the pump efficiency calculation unit 12 based on the control command value applied to the electric motor 2 and the actual measurement value resulting from the control command value (step S23). . In the present embodiment, the pump state determination unit 13 calculates the pump efficiency θ (= movement) calculated by the pump efficiency calculation unit 12 based on the current command value D1 applied to the electric motor 2 and the actual moving speed V1 of the piston 3a. Speed V1 ÷ current command value D1) is acquired.

その後、ポンプ状態判定部１３は、取得したポンプ効率θと所定の許容下限ポンプ効率θｍｉｎとを比較する（ステップＳ２４）。なお、所定の許容下限ポンプ効率θｍｉｎは、例えば、最大許容指令値とその最大許容指令値を適用した場合のピストン３ａの移動速度とによって決まる値であり、制御装置１０のＲＯＭに予め記憶されている。また、比較対象となるポンプ効率θは、瞬間値であってもよく、所定期間に亘って継続的に算出される複数のポンプ効率の値に基づく統計値（例えば、平均値、中央値、最小値、最大値、最頻値等である。）であってもよい。   Thereafter, the pump state determination unit 13 compares the acquired pump efficiency θ with a predetermined allowable lower limit pump efficiency θmin (step S24). The predetermined allowable lower limit pump efficiency θmin is a value determined by, for example, the maximum allowable command value and the moving speed of the piston 3a when the maximum allowable command value is applied, and is stored in advance in the ROM of the control device 10. Yes. Further, the pump efficiency θ to be compared may be an instantaneous value, and a statistical value (for example, an average value, a median value, a minimum value) based on a plurality of pump efficiency values continuously calculated over a predetermined period. Value, maximum value, mode value, etc.).

取得したポンプ効率θが所定の許容下限ポンプ効率θｍｉｎを下回ると判断した場合（ステップＳ２４のＹＥＳ）、ポンプ状態判定部１３は、現在の油圧ポンプ１の状態が継続的な使用に適したものではないと判定する。   When it is determined that the acquired pump efficiency θ is lower than the predetermined allowable lower limit pump efficiency θmin (YES in step S24), the pump state determination unit 13 does not indicate that the current state of the hydraulic pump 1 is suitable for continuous use. Judge that there is no.

この場合、ポンプ状態判定部１３は、表示装置１６及び音声出力装置１７の少なくとも一方に対して制御信号を出力し、現在の油圧ポンプ１の状態が継続的な使用に適したものではないことを操作者に通知した上で（ステップＳ２５）、今回のポンプ状態判定処理を終了させる。   In this case, the pump state determination unit 13 outputs a control signal to at least one of the display device 16 and the sound output device 17, and the current state of the hydraulic pump 1 is not suitable for continuous use. After notifying the operator (step S25), the current pump state determination process is terminated.

一方で、取得したポンプ効率θが所定の許容下限ポンプ効率θｍｉｎ以上であると判断した場合（ステップＳ２４のＮＯ）、ポンプ状態判定部１３は、現在の油圧ポンプ１の状態が継続的な使用に適したものであると判定する。   On the other hand, when it is determined that the acquired pump efficiency θ is equal to or greater than the predetermined allowable lower limit pump efficiency θmin (NO in step S24), the pump state determination unit 13 determines that the current state of the hydraulic pump 1 is continuously used. Judge that it is suitable.

この場合、ポンプ状態判定部１３は、表示装置１６及び音声出力装置１７に制御信号を出力することなく、今回のポンプ状態判定処理を終了させる。   In this case, the pump state determination unit 13 ends the current pump state determination process without outputting a control signal to the display device 16 and the sound output device 17.

なお、ポンプ状態判定部１３は、油圧ポンプ１の回転方向のそれぞれに関して、油圧ポンプ１の状態を別々に判定してもよい。特定の回転方向に限って、油圧ポンプ１の状態が異常となる場合があるためであり、そのような異常状態をより早期に検知できるようにするためである。   The pump state determination unit 13 may determine the state of the hydraulic pump 1 separately for each of the rotation directions of the hydraulic pump 1. This is because the state of the hydraulic pump 1 may become abnormal only in a specific rotational direction, so that such an abnormal state can be detected earlier.

このように、油圧閉回路システム１００は、電動モータ２の入力に関する値としての電流指令値Ｄ１と電動モータ２の出力に関する値としてのピストン３ａの移動速度Ｖ１とから導き出されるポンプ効率θと、許容下限ポンプ効率θｍｉｎとの比較に基づいて油圧ポンプ１の状態を判定する。その結果、油圧閉回路システム１００は、油圧ポンプ１の動作環境が変化する中でも油圧ポンプ１の状態を判定することができる。また、油圧閉回路システム１００は、経年劣化等に起因する油圧ポンプ１のポンプ効率の低下に伴うエネルギ損失の増大をより早期に検知することができる。また、油圧閉回路システム１００は、油圧ポンプ１の交換等の必要性を操作者により早期に通知することができ、省エネ化、ランニングコスト削減等を実現できる。   As described above, the hydraulic closed circuit system 100 has the pump efficiency θ derived from the current command value D1 as the value related to the input of the electric motor 2 and the moving speed V1 of the piston 3a as the value related to the output of the electric motor 2. The state of the hydraulic pump 1 is determined based on the comparison with the lower limit pump efficiency θmin. As a result, the hydraulic closed circuit system 100 can determine the state of the hydraulic pump 1 even when the operating environment of the hydraulic pump 1 changes. Moreover, the hydraulic closed circuit system 100 can detect an increase in energy loss accompanying a decrease in pump efficiency of the hydraulic pump 1 due to deterioration over time or the like at an earlier stage. Moreover, the hydraulic closed circuit system 100 can notify the operator of the necessity of replacement of the hydraulic pump 1 at an early stage, and can realize energy saving, running cost reduction, and the like.

また、油圧閉回路システム１００は、電動モータ２と油圧シリンダ３との間に介在する主な構成要素を油圧ポンプ１のみとし、油圧ポンプ１と油圧シリンダ３とを一対一で対応付けることにより、電動モータ２の出力に関する値としてピストン３ａの移動速度を採用する。その結果、油圧閉回路システム１００は、電動モータ２の出力に関する値を容易に検出することができる。   In addition, the hydraulic closed circuit system 100 includes only the hydraulic pump 1 as a main component interposed between the electric motor 2 and the hydraulic cylinder 3, and the electric pump 1 and the hydraulic cylinder 3 are associated with each other in a one-to-one correspondence. The moving speed of the piston 3a is adopted as a value related to the output of the motor 2. As a result, the hydraulic closed circuit system 100 can easily detect a value related to the output of the electric motor 2.

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。   Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.

例えば、上述の実施例では、油圧閉回路システム１００は、油圧ポンプ１で油圧シリンダ３を駆動する構成であるが、油圧ポンプ１で油圧モータを駆動する構成であってもよい。   For example, in the above-described embodiment, the hydraulic closed circuit system 100 is configured to drive the hydraulic cylinder 3 with the hydraulic pump 1, but may be configured to drive the hydraulic motor with the hydraulic pump 1.

また、上述の実施例では、油圧閉回路システム１００は、大負荷容量油圧駆動式大型平面研削盤のテーブルを被制御部として移動させるために用いられるが、射出成形機の射出シリンダや可動プラテンを被制御部として移動させるために用いられてもよく、他の工作機械の構成部品を被制御部として移動させるために用いられてもよい。   In the above-described embodiment, the hydraulic closed circuit system 100 is used to move a table of a large load capacity hydraulically driven large surface grinder as a controlled portion. However, the injection cylinder and the movable platen of the injection molding machine are used. It may be used to move as a controlled part, or may be used to move components of other machine tools as controlled parts.

１・・・油圧ポンプ １ａ・・・第一ポンプポート １ｂ・・・第二ポンプポート ２・・・電動モータ ３・・・油圧シリンダ ３ａ・・・ピストン ３ｂ・・・第一ポート ３ｃ・・・第二ポート ３Ｌ・・・第一油室 ３Ｒ・・・第二油室 ４Ｌ、４Ｒ・・・安全弁 ７・・・シャトル弁 ７ａ・・・一次側ポート ７ｂ、７ｃ・・・二次側ポート ９・・・出力検出用センサ ９ａ・・・位置センサ ９ｂ・・・回転センサ ９ｃ１・・・第一吐出量センサ ９ｃ２・・・第二吐出量センサ １０・・・制御装置 １１・・・電動モータ制御部 １２・・・ポンプ効率算出部 １３・・・ポンプ状態判定部 １５・・・入力装置 １６・・・表示装置 １７・・・音声出力装置 １００・・・油圧閉回路システム Ｔ１・・・作動油タンク   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Hydraulic pump 1a ... 1st pump port 1b ... 2nd pump port 2 ... Electric motor 3 ... Hydraulic cylinder 3a ... Piston 3b ... 1st port 3c ... 2nd port 3L ... 1st oil chamber 3R ... 2nd oil chamber 4L, 4R ... Safety valve 7 ... Shuttle valve 7a ... Primary side port 7b, 7c ... Secondary side port 9 ... Output detection sensor 9a ... Position sensor 9b ... Rotation sensor 9c1 ... First discharge amount sensor 9c2 ... Second discharge amount sensor 10 ... Control device 11 ... Electric motor control Unit 12: Pump efficiency calculation unit 13 ... Pump state determination unit 15 ... Input device 16 ... Display device 17 ... Audio output device 100 ... Hydraulic closed circuit system T1 ... Hydraulic oil tank

Claims (3)

第一ポート及び第二ポートを有する油圧シリンダ又は油圧モータを駆動可能な油圧閉回路システムであって、
第一管路を通じて前記第一ポートに流体的に連通される第一ポンプポートと第二管路を通じて前記第二ポートに流体的に連通される第二ポンプポートとを有する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプの回転を制御する電動モータと、
前記電動モータの出力に関する値に基づいて前記電動モータの入力に関する値をフィードバック制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータの入力に関する値と前記電動モータの出力に関する値とに基づいて前記油圧ポンプの状態を判定するポンプ状態判定部と、
を備えることを特徴とする油圧閉回路システム。 A hydraulic closed circuit system capable of driving a hydraulic cylinder or hydraulic motor having a first port and a second port,
A hydraulic pump having a first pump port in fluid communication with the first port through a first conduit and a second pump port in fluid communication with the second port through a second conduit;
An electric motor for controlling the rotation of the hydraulic pump;
An electric motor control unit that feedback-controls a value related to the input of the electric motor based on a value related to the output of the electric motor;
A pump state determination unit that determines a state of the hydraulic pump based on a value related to an input of the electric motor and a value related to an output of the electric motor;
A hydraulic closed circuit system comprising: 前記電動モータの出力に関する値は、前記油圧シリンダ又は前記油圧モータによって移動させられる被制御部の移動速度に関する値である、
ことを特徴とする請求項１に記載の油圧閉回路システム。 The value related to the output of the electric motor is a value related to the moving speed of the controlled part moved by the hydraulic cylinder or the hydraulic motor.
The hydraulic closed circuit system according to claim 1. 前記ポンプ状態判定部は、前記油圧ポンプの回転方向のそれぞれに関して、前記油圧ポンプの状態を判定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の油圧閉回路システム。 The pump state determination unit determines the state of the hydraulic pump with respect to each of the rotation directions of the hydraulic pump;
The hydraulic closed circuit system according to claim 1, wherein the hydraulic closed circuit system is provided.
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