JP2013099170A - Electric rotary machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電動回転機に関し、詳しくは、高品質な回転駆動を実現したものに関する。 The present invention relates to an electric rotating machine, and more particularly, to an electric rotating machine that realizes high-quality rotation driving.
各種装置に搭載する電動回転機には、搭載装置に応じた特性が要求されることになり、例えば、駆動源として内燃機関と共にハイブリッド自動車(Hybrid Electric Vehicle)に搭載されたり、単独の駆動源として電気自動車(Electric Vehicle)に搭載される、駆動用モータの場合には、低回転域で大トルクを発生するのと同時に、広い可変速特性を備えることが要求される。 Electric rotating machines mounted on various devices are required to have characteristics corresponding to the mounted devices. For example, they are mounted on a hybrid electric vehicle with an internal combustion engine as a driving source, or as a single driving source. In the case of a drive motor mounted on an electric vehicle (Electric Vehicle), it is required to have a wide variable speed characteristic at the same time as generating a large torque in a low rotation range.
このような特性を有する電動回転機としては、マグネットトルクと共に、リラクタンストルクを効果的に利用可能な構造を採用するのが有効であり、外周面側に向かって開くV字型になるように永久磁石を回転子内に埋め込む、IPM(Interior Permanent Magnet)構造を採用することが提案されている(例えば、特許文献1)。 As an electric rotating machine having such characteristics, it is effective to adopt a structure that can effectively use reluctance torque together with magnet torque, and it is permanent so as to be V-shaped that opens toward the outer peripheral surface side. It has been proposed to employ an IPM (Interior Permanent Magnet) structure in which a magnet is embedded in a rotor (for example, Patent Document 1).
このIPM構造を採用する電動回転機にあっては、回転子内に永久磁石をV字型になるように埋め込んでq軸磁路を確保することによりリラクタンストルクを有効活用可能にする。このことから、この電動回転機におけるリラクタンストルクの比率がマグネットトルクよりも大きくなり、また、V字に永久磁石を埋め込んだ回転子におけるq軸とd軸のインダクタンス比(Lq/Ld)の突極比も大きくなって磁束波形に空間高調波が重畳し易くなる。なお、d軸は、磁極が作る磁束の方向、すなわち、V字の永久磁石間の中心軸となり、q軸は、そのd軸と電気的・磁気的に直交する、隣接する磁極(永久磁石)間の中心軸となる。 In an electric rotating machine that employs this IPM structure, a reluctance torque can be effectively utilized by embedding a permanent magnet in the rotor so as to be V-shaped and securing a q-axis magnetic path. From this, the ratio of the reluctance torque in this electric rotating machine becomes larger than the magnet torque, and the salient pole of the inductance ratio (Lq / Ld) of the q-axis and d-axis in the rotor in which the permanent magnet is embedded in the V-shape. The ratio is also increased, and spatial harmonics are easily superimposed on the magnetic flux waveform. The d-axis is the direction of the magnetic flux created by the magnetic pole, that is, the central axis between the V-shaped permanent magnets, and the q-axis is an adjacent magnetic pole (permanent magnet) that is electrically and magnetically orthogonal to the d-axis. It becomes the central axis between.
このため、このような電動回転機では、トルクの変動幅であるトルクリプル(torque ripple)が増加してしまう。そして、このトルクリプルの増加は、電動回転機の振動や電磁騒音の増加原因になり、そのうちの電磁騒音は、内燃機関の駆動に起因する騒音よりも比較的周波数帯が高く、電動回転機を搭載する車両の乗員にとって不快な音になることから、できるだけ低減するのが好ましい。 For this reason, in such an electric rotating machine, torque ripple (torque ripple) which is a fluctuation range of torque increases. This increase in torque ripple causes an increase in vibration and electromagnetic noise of the electric rotating machine. Among these, the electromagnetic noise has a relatively higher frequency band than the noise caused by the drive of the internal combustion engine, and the electric rotating machine is installed. It is preferable to reduce the noise as much as possible because the sound is uncomfortable for the vehicle occupant.
また、電動回転機は、電力消費を小さく、かつ、効率よく所望の駆動力を発生するために、高効率に駆動することが求められるが、振動等が発生すると損失となって、その効率の低下要因となる。 In addition, the electric rotating machine is required to be driven with high efficiency in order to reduce power consumption and efficiently generate a desired driving force. It becomes a factor of decline.
特に、ハイブリッド自動車や電気自動車には、搭載空間の制約と共に、近年のエネルギ効率(燃費)の向上の要求に伴って、軽量化と同時に小型化による高エネルギ密度出力可能な電動回転機が求められており、例えば、発進後の市街地走行時などに常用される領域における高効率な駆動を実現する必要があり、異常振動であるジャダー(judder)やスムーズな加速性能のためにも、トルクリプルを低減するのが効果的である。 In particular, hybrid vehicles and electric vehicles are required to have an electric rotating machine capable of outputting a high energy density by reducing the weight and reducing the size in accordance with the recent demand for improved energy efficiency (fuel consumption) as well as restrictions on the mounting space. For example, it is necessary to achieve high-efficiency driving in areas that are regularly used when driving in urban areas after starting, and torque ripple is reduced for judder that is abnormal vibration and smooth acceleration performance. It is effective to do.
このような電動回転機(モータ)としては、単位体積当たりの出力密度を高めるほど、トルクリプルの発生により電磁騒音増加や効率悪化の傾向になるため、モータ単体として小型化と共に、効率向上、電磁騒音低減、低トルクリプルを両立させることは極めて困難であるが、要望が大きいのも現実である。 In such an electric rotating machine (motor), as the output density per unit volume increases, the generation of torque ripple tends to increase the electromagnetic noise and deteriorate the efficiency. It is extremely difficult to achieve both reduction and low torque ripple, but the demand is also great.
この電磁騒音低減と低トルクリプルを実現する手段としては、回転子を軸方向に分割して回転方向に捩じった位置関係にする、所謂、スキューを施すことが提案されている(例えば、特許文献2)。 As means for realizing the electromagnetic noise reduction and the low torque ripple, it has been proposed to apply a so-called skew in which the rotor is divided in the axial direction so as to be twisted in the rotational direction (for example, patents). Reference 2).
ところで、この特許文献2に記載のスキューを施した電動回転機にあっては、トルクの減少率を抑えつつトルクの脈動をできるだけ小さくするために、そのスキュー角度を13°〜31°にしているが、そのスキューを有効に効かせる条件としては、他の要素も関係しているか否かの観点での検討がなされていない。
By the way, in the electric rotating machine subjected to the skew described in
そこで、本発明は、スキュー角度以外の条件をも検討して、トルクの低下を抑えつつ、トルクリプルを低減させて、振動や騒音の少ない高品質で高効率な回転駆動をすることのできる電動回転機を提供することを目的としている。 Therefore, the present invention also considers conditions other than the skew angle, and suppresses torque reduction while reducing torque ripple, enabling high-quality and high-efficiency rotational driving with less vibration and noise. The purpose is to provide a machine.
上記課題を解決する電動回転機に係る発明の第1の態様は、軸心の回転軸を一体回転させる回転子と、該回転子を回転自在に収容する固定子と、を備えて、前記固定子は、前記回転子の周回回転する外周面に向かって延在して該外周面に内周面側を対面させる複数本のティース部と、駆動電力を入力するコイルを前記ティース部に巻き掛ける空間であって該ティース部間に形成される複数のスロットと、を有し、前記回転子には、前記ティース部の対向面に対する磁気力を働かせるように複数の永久磁石が埋め込まれることにより、前記コイルへの通電時に発生する磁束が、前記ティース部内、当該ティース部背面側および前記回転子内を通過することによるリラクタンストルクおよび前記永久磁石との間で働く吸引力または反発力のマグネットトルクにより前記固定子内の前記回転子を回転駆動させる電動回転機であって、前記回転子と前記固定子の一方または双方は軸方向に分割して個々の相対位置を周方向に変位させるスキュー状態にされており、前記回転子の外径Drの前記固定子の外径Dsに対する外径比率が、トルクが最高範囲内に入るように、当該回転子および当該固定子が作製されていることを特徴とするものである。 A first aspect of the invention relating to an electric rotating machine that solves the above problems includes a rotor that integrally rotates a rotating shaft of a shaft center, and a stator that rotatably accommodates the rotor, and the fixed The child wraps around the teeth portion, a plurality of teeth portions extending toward the outer peripheral surface that rotates around the rotor and facing the inner peripheral surface side to the outer peripheral surface, and a coil for inputting driving power. A plurality of slots formed between the teeth portions in a space, and the rotor is embedded with a plurality of permanent magnets so as to exert a magnetic force against the opposing surface of the teeth portions, Magnetic flux generated during energization of the coil passes through the teeth part, the back side of the teeth part, and the rotor, and a reluctance torque and a magnet of attraction force or repulsive force acting between the permanent magnets. An electric rotating machine that rotationally drives the rotor in the stator by torque, and one or both of the rotor and the stator are divided in the axial direction to skew each relative position in the circumferential direction. The rotor and the stator are manufactured such that the ratio of the outer diameter Dr of the rotor to the outer diameter Ds of the stator is within the maximum range. It is characterized by.
上記課題を解決する電動回転機に係る発明の第2の態様は、上記第1の態様の特定事項に加え、前記回転子側の1組の前記永久磁石と前記固定子側の1組の前記スロットとが対応する構成で、該1組の永久磁石側を1磁極としたときに、前記固定子側には、6つで前記1組のスロットが構成されており、前記外径比率が、0.645≦Dr/Dsの範囲内になるように、前記回転子および前記固定子が作製されていることを特徴とするものである。 According to a second aspect of the invention relating to the electric rotating machine that solves the above-mentioned problem, in addition to the specific matter of the first aspect, the one set of the permanent magnets on the rotor side and the one set of the stator side In the configuration corresponding to the slot, when the one set of permanent magnet side is one magnetic pole, on the stator side, the set of six slots is configured on the stator side, and the outer diameter ratio is The rotor and the stator are manufactured so as to be in a range of 0.645 ≦ Dr / Ds.
上記課題を解決する電動回転機に係る発明の第3の態様は、上記第2の態様の特定事項に加え、前記外径比率が、0.655≦Dr/Ds≦0.67の範囲内になるように、前記回転子および前記固定子が作製されていることを特徴とするものである。 According to a third aspect of the invention relating to the electric rotating machine that solves the above problem, in addition to the specific matter of the second aspect, the outer diameter ratio is in a range of 0.655 ≦ Dr / Ds ≦ 0.67. As described above, the rotor and the stator are manufactured.
上記課題を解決する電動回転機に係る発明の第4の態様は、上記第1、第2または第3の態様の特定事項に加え、前記ティース部の肉厚幅をLt、前記ティース部の背面側の肉厚幅をLb、前記コイルの導体径をd、前記スロットの前記回転子の外面側の開口幅をLsとしたときに、Lt/Dr≦0.04、2Lt≦Lb、0.35≦d/Ls≦0.44、0.32≦Ls/Ltの条件を満たすことを特徴とするものである。 According to a fourth aspect of the invention relating to the electric rotating machine that solves the above problem, in addition to the specific matter of the first, second, or third aspect, the thickness width of the tooth portion is Lt, and the back surface of the tooth portion is Lt / Dr ≦ 0.04, 2Lt ≦ Lb, 0.35 where Lb is the wall thickness on the side, d is the conductor diameter of the coil, and Ls is the opening width on the outer surface side of the rotor of the slot. ≦ d / Ls ≦ 0.44 and 0.32 ≦ Ls / Lt are satisfied.
ここで、前記回転子側には、当該外周面側に向かってV字型に開くように一対で前記1組の前記永久磁石を埋め込んで前記1磁極を構成させてもよい。 Here, on the rotor side, the one magnetic pole may be configured by embedding the pair of permanent magnets in a pair so as to open in a V shape toward the outer peripheral surface side.
このように、本発明の上記の第1の態様によれば、回転子にスキューを施すとともに、トルクリプルを最低範囲内にする回転子の外径Drと固定子の外径Dsの外径比率で、その回転子および固定子を作製することができる。したがって、トルクの低下を抑えつつ、回転子の回転時に生じるトルク変動のトルクリプルを低減することができ、振動や騒音の少ない高品質な回転駆動を実現し、また、同時に、損失の少ない高効率に回転駆動させることができる。 As described above, according to the first aspect of the present invention, the rotor is skewed and the outer diameter Dr of the rotor and the outer diameter Ds of the stator are set to a torque ripple within the minimum range. The rotor and stator can be produced. Therefore, it is possible to reduce the torque ripple of torque fluctuations that occur during the rotation of the rotor while suppressing torque reduction, realizing high-quality rotation drive with less vibration and noise, and at the same time, with high efficiency with less loss It can be rotated.
本発明の上記の第2、第3の態様によれば、一対1組の永久磁石側の1磁極が1組6スロットに対応する構造の場合に、外径比率が0.645以上、好ましくは、0.655〜0.67にされる。したがって、トルクの低下を抑えつつ、トルクリプルなどを低減して、振動や騒音と共に損失の少ない高品質な回転駆動を実現することができる。 According to the second and third aspects of the present invention, in the case of a structure in which one magnetic pole on the pair of permanent magnet side corresponds to one set of six slots, the outer diameter ratio is 0.645 or more, preferably , 0.655 to 0.67. Therefore, it is possible to reduce torque ripple and the like while suppressing a decrease in torque, and to realize a high-quality rotation drive with less loss as well as vibration and noise.
本発明の上記の第4の態様によれば、ティース部肉厚幅Lt/回転子の外径Dr≦0.04、ティース部肉厚幅2Lt≦ティース部背面側肉厚幅Lb、0.35≦コイル導体径d/スロット開口幅Ls≦0.44、0.32≦スロット開口幅Ls/ティース部肉厚幅Ltにすることにより、鉄損を低減することができるとともに、ティース部間のスロット内に巻線を巻線機により自動巻線してコイルを形成することができる。 According to the fourth aspect of the present invention, the teeth portion thickness width Lt / rotor outer diameter Dr ≦ 0.04, the teeth portion thickness width 2Lt ≦ the teeth portion rear side thickness width Lb, 0.35. ≦ Coil conductor diameter d / slot opening width Ls ≦ 0.44, 0.32 ≦ slot opening width Ls / tooth portion thickness width Lt, iron loss can be reduced and slots between teeth portions can be reduced. A coil can be formed by automatically winding a winding in a winding machine.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。図1〜図10は本発明に係る電動回転機の一実施形態を示す図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1-10 is a figure which shows one Embodiment of the electric rotary machine which concerns on this invention.
図1および図2において、電動回転機(モータ)10は、概略円筒形状に形成された固定子(ステータ)11と、この固定子11内に回転自在に収納されて軸心に一致する回転軸13が固設されている回転子(ロータ)12と、を備えており、例えば、ハイブリッド自動車や電気自動車において、内燃機関と同様の駆動源として、あるいは車輪ホイール内に搭載するのに好適な性能を有している。
1 and 2, an electric rotating machine (motor) 10 includes a stator (stator) 11 formed in a substantially cylindrical shape, and a rotating shaft that is rotatably accommodated in the
固定子11には、回転子12の外周面12aにギャップGを介して内周面15a側を対面させるように軸心の法線方向に延在する複数本のステータティース15が形成されている。このステータティース15には、内部に対面収納されている回転子12を回転駆動させる磁束を発生させるコイルを構成する3相巻線(不図示)が分布巻により巻付形成されている。
The
回転子12は、外周面12aに向かって開くV字型になるように、一対で1組の永久磁石16を1磁極として埋め込むIPM(Interior Permanent Magnet)構造になるように作製されている。この回転子12は、図面の表裏方向に延在する平板状の永久磁石16の角部16aを対面状態に嵌め込んで不動状態に収容する空間17aが形成されており、その永久磁石16の幅方向の両側方に位置して磁束の回り込みを制限するフラックスバリアとして機能する空間17b(以下ではフラックスバリア17bともいう)を形成するV字空間17が外周面12aに対面するように形成されている。このV字空間17には、永久磁石16を高速回転時の遠心力に抗して位置決め保持することができるように、永久磁石16間を連結支持するセンタブリッジ20が形成されている。
The
この電動回転機10は、ステータティース15間の空間が、巻線を通して巻き掛けることによりコイルを形成するためのスロット18を構成しており、8組の永久磁石16側にそれぞれ6本のステータティース15が対面するように、言い換えると、一対の永久磁石16側が構成する1磁極に6スロット18が対応するように構築されている。すなわち、電動回転機10は、隣接する1磁極毎に永久磁石16のN極とS極の表裏を交互にした、8極(4極対)、48スロットで、単相分布巻5ピッチで巻線した3相IPMモータに作製されている。なお、図中のN極、S極の表示は、部材表面に存在する訳ではなく、説明のために図示するものである。
In this electric rotating
これにより、電動回転機10は、固定子11のスロット18内のコイルに通電してステータティース15から対面する回転子12内に磁束を通したときに、永久磁石16との間に生じる吸引力と反発力に起因するマグネットトルクに加えて、その磁束が通過する磁路を最短にしようとするリラクタンストルクとの総合トルクにより回転駆動することができ、その回転子12と一体回転する回転軸13から通電入力する電気的エネルギを機械的エネルギとして出力することができる。
Thus, the electric
ここで、この電動回転機10は、図3に示すように、1磁極を構成する一対の永久磁石16に対応する複数のステータティース15毎に、固定子11から回転子12内に均等配置された磁路を形成するように、スロット18内に巻線コイルを分布巻きして形成されており、この磁路に沿うように、言い換えると、磁束の形成を妨げないように永久磁石16を収容するV字空間17が形成されている。なお、固定子11と回転子12は、ケイ素鋼などの電磁鋼板材料の薄板を所望の出力トルクに応じた厚さになるように軸方向に重ねてボルト穴19などを利用してネジ止めすることにより作製されている。
Here, as shown in FIG. 3, the electric
そして、電動回転機10は、永久磁石16を回転子12内に埋め込むIPM構造の場合、固定子11のステータティース15の1歯における磁束の変化は、図4に示すように、矩形波に近似することができる。この磁束波形には、5次や7次などの低次の空間高調波が重畳することにより、鉄損や、トルクの変動幅であるトルクリプルが増加して、熱エネルギとしての浪費による効率低下と共に、振動や騒音の発生要因となっている。鉄損は、ヒステリシス損と渦電流損に分けることができる。ヒステリシス損は周波数と磁束密度の積であるとともに、渦電流損は周波数の2乗と磁束密度の積であることから、空間高調波を抑えることにより損失を低減することができ、電気エネルギの入力に対する駆動効率を向上させることができる。なお、図4では、縦軸を界磁磁束とし、横軸を時間にして、1つのステータティース15に対して、L1間では磁束の鎖交がなく、L2間で磁束が正逆鎖交する、電気角1周期T(4L1+2L2)における磁束波形の近似矩形波を図示している。
When the electric
また、モータ(電動回転機)の電磁騒音は、ステータ(固定子)側に働く電磁力により、そのステータが振動することで発生しており、ステータに働く電磁力は、ロータ(回転子)とステータの磁気結合に起因する径方向電磁力と、トルクに起因する周方向電磁力とが存在する。径方向電磁力は、1ステータティース15毎に、モータを線形磁気回路で近似して考察した場合には、磁束φ、磁気エネルギW、径方向電磁力fr、磁気抵抗Rg、磁束密度B、磁束鎖交面積S、エアギャップG間距離x、磁路透磁率μとすると、磁気エネルギWと径方向電磁力frは次の式(1)、式(2)のように表すことができる。
The electromagnetic noise of the motor (electric rotating machine) is generated by the vibration of the stator due to the electromagnetic force acting on the stator (stator) side. The electromagnetic force acting on the stator is the same as that of the rotor (rotor). There are radial electromagnetic force due to the magnetic coupling of the stator and circumferential electromagnetic force due to torque. When the motor is approximated by a linear magnetic circuit for each
よって、空間高調波を考慮して磁束密度Bを次式(3)のように表したときには、径方向電磁力frは磁束密度Bの2乗を含むことから、空間高調波の重畳は径方向電磁力frの増加の要因となる。すなわち、空間高調波を低減することは、トルクリプルの低減、引いては、モータ電磁騒音の低減と共に駆動効率の向上を実現できることが鋭意研究検討することにより判明した。
Therefore, when the magnetic flux density B is expressed as the following equation (3) in consideration of the spatial harmonics, the radial electromagnetic force fr includes the square of the magnetic flux density B, so that the superposition of the spatial harmonics is radial. This increases the electromagnetic force fr. That is, it has been clarified by earnest research and study that reduction of spatial harmonics can realize reduction of torque ripple and, in turn, reduction of motor electromagnetic noise and improvement of driving efficiency.
また、IPM構造の3相モータのトルクリプルは、1相1極磁束の空間高調波と、相電流に含まれる時間高調波とにより、電気角θにおける6f次(f=1、2、3・・・:自然数)成分で発生することが鋭意研究検討することにより判明した。 Further, the torque ripple of the three-phase motor having the IPM structure is based on the 6f order (f = 1, 2, 3,.・: Natural number) It was found by intensive research and examination that it occurs in components.
詳細には、角速度ωm、UVWの各相誘起電圧Eu(t)、Ev(t)、Ew(t)、UVWの各相電流Iu(t)、Iv(t)、Iw(t)、としたときには、3相出力P(t)とトルクτ(t)は次の式(4)、式(5)のように表すことができる。
P(t)=Eu(t)Iu(t)+Ev(t)Iv(t)+Ew(t)Iw(t)=ωm・τ(t) ……(4)
τ(t)=[Eu(t)Iu(t)+Ev(t)Iv(t)+Ew(t)Iw(t)]/ωm ……(5)
Specifically, each phase induced voltage E u (t), E v (t), E w (t), UVW phase currents I u (t), I v (t), I, UVW, angular velocity ω m , UVW When w (t), the three-phase output P (t) and the torque τ (t) can be expressed as the following equations (4) and (5).
P (t) = E u (t) I u (t) + E v (t) I v (t) + E w (t) I w (t) = ω m · τ (t) (4)
τ (t) = [E u (t) I u (t) + E v (t) I v (t) + E w (t) I w (t)] / ω m (5)
3相トルクは、U相、V相、W相のそれぞれのトルクの和であり、mを電流の高調波成分、nを電圧の高調波成分を表すものとし、U相電圧Eu(t)を次式(6)、U相電流Iu(t)を次式(7)と置くと、U相トルクτu(t)は次式(8)のように表すことができる。
The three-phase torque is the sum of the torques of the U-phase, V-phase, and W-phase, where m represents the harmonic component of the current, n represents the harmonic component of the voltage, and the U-phase voltage E u (t) Is represented by the following equation (6) and the U-phase current I u (t) is represented by the following equation (7), the U-phase torque τ u (t) can be represented by the following equation (8).
ここで、相電流I(t)と相電圧E(t)は、いずれも対称波であるために「n」と「m」は奇数のみとなって、U相以外のV相トルクとW相トルクは、それぞれU相誘起電圧Eu(t)、U相電流Iu(t)に対して「+2π/3(rad)」、「−2π/3(rad)」の位相差であることから、全体のトルクとしては、「6」の係数の項だけが残るようにキャンセル(相殺)されて、
6f=n±m(f:自然数)、s=nαn+mβm、t=nαn−mβm
と、置くと、次式(9)のように表すことができる。
Here, since the phase current I (t) and the phase voltage E (t) are both symmetrical waves, “n” and “m” are only odd numbers, and the V-phase torque other than the U-phase and the W-phase The torque is a phase difference of “+ 2π / 3 (rad)” and “−2π / 3 (rad)” with respect to the U-phase induced voltage E u (t) and the U-phase current I u (t), respectively. The overall torque is canceled (offset) so that only the term of the coefficient “6” remains,
6f = n ± m (f: natural number), s = nα n + mβ m , t = nα n −mβ m
Then, it can be expressed as the following formula (9).
また、誘起電圧は磁束を時間微分して求めることができることから、各誘起電圧に含まれる高調波の次数と1相1極磁束に含まれる高調波も同じ次数成分が発生することになり、その結果、3相交流モータにおいては、磁束(誘起電圧)に含まれる空間高調波次数nと相電流に含まれる時間高調波次数mとの組み合わせが6fになるときに、その6f次成分のトルクリプルが発生していることが判明した。 In addition, since the induced voltage can be obtained by time-differentiating the magnetic flux, the same order component is generated in the harmonic order contained in each induced voltage and the harmonic contained in the 1-phase 1-pole magnetic flux. As a result, in the three-phase AC motor, when the combination of the spatial harmonic order n included in the magnetic flux (induced voltage) and the time harmonic order m included in the phase current is 6f, the torque ripple of the 6f-order component is It was found that this occurred.
ところで、3相モータのトルクリプルは、上述するように、1相1極における磁束波形における空間高調波nと相電流の時間高調波mにおいては、n±m=6f(f:自然数)のときに発生することから、例えば、相電流の時間高調波m=1のみで正弦波近似した場合には、空間高調波n=5、7、11、13の次数の重畳が発生したときにトルクリプルが生じることになる。 By the way, as described above, the torque ripple of the three-phase motor is obtained when n ± m = 6f (f: natural number) in the space harmonic n in the magnetic flux waveform in one phase and one pole and the time harmonic m in the phase current. Therefore, for example, in the case of approximating a sine wave with only the time harmonic m = 1 of the phase current, torque ripple is generated when the superposition of the orders of the spatial harmonics n = 5, 7, 11, 13 occurs. It will be.
電動回転機10のように1磁極当たり6つのスロット18が対応する3相IPMモータの場合には、1磁極対当たり12個のスロット18が対応することになるので、電気角の1周期内においては、磁気抵抗が大となるスロット18が12箇所存在し、該当するスロット18の磁気抵抗により、11次、13次の空間高調波nが磁束波形に重畳することになる。
In the case of a three-phase IPM motor in which six
しかしながら、3相のIPM構造の場合には、図4に示すように、1つのステータティース15に界磁磁束が鎖交する磁束波形がほぼ矩形波となるため、構造的にも、5次、7次の空間高調波n(6f次=6次の高調波)は重畳し易く低減することは困難である。
However, in the case of the three-phase IPM structure, as shown in FIG. 4, the magnetic flux waveform in which the field magnetic flux interlinks with one
この3相のIPM構造の1つのステータティース15における磁束波形を矩形波近似したときのフーリエ変換式f(t)は、次式(10)のように表され、図4に図示する磁束波形F(t)は、次式(11)のように表すことができる。この磁束波形F(t)は、7次までの空間高調波を含む近似式とすると、次式(12)のように表され、三角関数の和積の公式で展開し整理すると、次式(13)のように変形することができ、この式から5次または7次の高調波を低減するには、次の条件1または条件2を満たす必要があることが分かる。
条件1:「cos5ω・L1=0」
条件2:「cos7ω・L1=0」
A Fourier transform formula f (t) obtained by approximating a rectangular waveform of the magnetic flux waveform in one
Condition 1: “cos5ω · L1 = 0”
Condition 2: “cos7ω · L1 = 0”
ところで、図4の磁束波形を参照すると、次式(14)であることから、条件1の変形式に代入すると、次式(15)のようになる。ここで、「L1、L2>0」であることから、これを整理すると、次の条件1Aを満たすことにより5次の空間高調波をゼロにして抑えることができることが分かる。
角周波数(角速度)ω=2π/T=2π/(4L1+2L2) ……(14)
条件1:5ωL1=5・2πL1/(4L1+2L2)=±π/2 ……(15)
条件1A:L1=L2/8
By the way, referring to the magnetic flux waveform in FIG. 4, the following equation (14) is obtained. Here, since “L1, L2> 0”, it can be understood that the fifth-order spatial harmonics can be reduced to zero by satisfying the following condition 1A when this is arranged.
Angular frequency (angular velocity) ω = 2π / T = 2π / (4L1 + 2L2) (14)
Condition 1: 5ωL1 = 5 · 2πL1 / (4L1 + 2L2) = ± π / 2 (15)
Condition 1A: L1 = L2 / 8
同様に、条件2の変形式は、次式(16)のようになり、「L1、L2>0」であることから、これを整理すると、次の条件2Aを満たすことにより7次の空間高調波をゼロにして抑えることができることが分かる。
条件2:7ωL1=7・2πL1/(4L1+2L2)=±π/2 ……(16)
条件2A:L1=L2/12
Similarly, the modified expression of the
Condition 2: 7ωL1 = 7 · 2πL1 / (4L1 + 2L2) = ± π / 2 (16)
Condition 2A: L1 = L2 / 12
そして、電動回転機10の8極48スロットモータの構成では、回転子12を半径rとすると、次の関係にあることから、周速度Vを使って次の式(17)、式(18)のように整理することができる。
機械角45度=電気角周期T/2
V(m/sec)=2πr・(45°/360°)/(T/2)
=2πr・(45°/360°)/((4L1+2L2)/2)
=r(m)・ω(rad/sec) ……(17)
2L1+L2=π/4ω ……(18)
In the configuration of the 8-pole 48-slot motor of the electric
Mechanical angle 45 degrees = electrical angle period T / 2
V (m / sec) = 2πr · (45 ° / 360 °) / (T / 2)
= 2πr · (45 ° / 360 °) / ((4L1 + 2L2) / 2)
= R (m) ・ ω (rad / sec) …… (17)
2L1 + L2 = π / 4ω (18)
これに条件1Aと条件2Aを代入すると、次の条件を導くことができる。
5次空間高調波=0 ⇒ (L2、L1)=(π/5ω、π/40ω)
7次空間高調波=0 ⇒ (L2、L1)=(3π/14ω、π/56ω)
By substituting condition 1A and condition 2A for this, the following condition can be derived.
5th-order spatial harmonics = 0 ⇒ (L2, L1) = (π / 5ω, π / 40ω)
7th spatial harmonic = 0 ⇒ (L2, L1) = (3π / 14ω, π / 56ω)
これから、電動回転機10では、次の関係式(19)を満たすようにレイアウトすることで、5次と7次の空間高調波を低減傾向にして、トルクリプルを抑えることができる。
From this, in the electric
π/5ω≦L2≦3π/14ω(sec) ……(19) π / 5ω ≦ L2 ≦ 3π / 14ω (sec) (19)
ここで、当該関係式(19)の「L2」は、図4の磁束波形におけるステータティース15に対面する回転子12側の磁路を形成する領域に相当し、永久磁石16の両側のフラックスバリア17bの外端部までの領域を含む範囲の軸心を中心とする拡開角度θ1、言い換えると、磁極開口角度θ1とすることができる。
Here, “L2” in the relational expression (19) corresponds to a region where a magnetic path on the
この図4の磁束波形を参照すると、「θ=ωt」の関係式が成り立つことから、
「θ1=ωL2」と置き換えることができ、各種表示形式では次のように表すことができる。例えば、電動回転機10の8極48スロットモータの構造(1磁極に対して6スロットが対応する構造)では、8極中の2極で1周期であることから、回転子12の機械角1周期の360°回転は電気角4周期に相当し、次の関係式が成り立つことになる。
π/5(rad)≦θ1(機械角)≦3π/14(rad)
36(degree)≦θ1(機械角)≦270/7(degree)
θ1(機械角)=(8極/2極)・θ1(電気角)
144(degree)≦θ1(電気角)≦154.3(degree)
Referring to the magnetic flux waveform in FIG. 4, the relational expression “θ = ωt” is established.
It can be replaced with “θ1 = ωL2” and can be expressed as follows in various display formats. For example, in the structure of the 8-pole 48-slot motor of the electric rotating machine 10 (structure in which 6 slots correspond to 1 magnetic pole), since 2 poles in 8 poles are one cycle, the
π / 5 (rad) ≦ θ1 (mechanical angle) ≦ 3π / 14 (rad)
36 (degree) ≦ θ1 (mechanical angle) ≦ 270/7 (degree)
θ1 (mechanical angle) = (8 poles / 2 poles) · θ1 (electrical angle)
144 (degree) ≦ θ1 (electrical angle) ≦ 154.3 (degree)
このことから、電動回転機10では、図5に示すように、永久磁石16と両端側フラックスバリア17bの外端部までを含めた1磁極の磁極開口角度θ1が次の関係式(20)、関係式(21)になるようなレイアウトになるように回転子12内に設置されている。
36°≦θ1(機械角)≦38.6° ……(20)
144°≦θ1(電気角)≦154.3° ……(21)
From this, in the electric
36 ° ≦ θ1 (mechanical angle) ≦ 38.6 ° (20)
144 ° ≦ θ1 (electrical angle) ≦ 154.3 ° (21)
ところで、回転子12内に永久磁石16をV字に埋め込んだIPM構造では、磁極が作る磁束の方向、すなわち、V字の永久磁石16間の中心軸をd軸とし、また、そのd軸と電気的・磁気的に直交する、隣接する磁極間の永久磁石16間の中心軸をq軸とする。このときに、回転子12における1磁極の磁極開口角度θ1は、図4に示すような磁束波形の近似波形における、磁束がステータティース15に鎖交する期間L2に対応し、図5に示すように、その鎖交期間L2はq軸間θ2の中心に位置して、さらに、その鎖交期間L2の中心線にd軸が一致するタイミングの磁束波形となっている。なお、図2中の角度θ2は、q軸間の角度に相当して機械角度45°であり、また、磁束波形における半周期の電気角度θである。
By the way, in the IPM structure in which the
したがって、電動回転機10は、回転子12内の永久磁石16のフラックスバリア17bを含む磁極開口角度θ1を、相電流の時間高調波mの基本波形となるm=1としたときに、トルクリプルの低減に有効な特定次数である6f次(n=5、7)にする相電圧の空間高調波nの5次、7次を抑える角度範囲(144°≦θ1(電気角)≦154.3°)にすることによって、トルクリプルを低減して振動や騒音を少なく回転軸13を高品質に回転駆動させることができる。また、同時に、トルクリプルを低減させることにより振動を少なくすることによる熱損失と共に、ヒステリシス損と渦電流損の鉄損を抑えることができ、損失の少ない高効率に回転駆動させることができる。
Therefore, the electric
ここで、電動回転機10が基本構造として採用する3相のIPM構造のモータでは、固定子11(ステータ鉄心)の振動解析を行ったところ、上記の式(2)に示す径方向電磁力frにおいて上記の式(3)にて表される磁束密度の高調波によって発生する径方向電磁力高調波成分が2次、4次、8次、10次のときには、8角形に変形しつつその8角形が回転する振動モード(k=8)が発生し、また、径方向電磁力frの6次、12次(6f次)のときには、真円のまま膨張・収縮を繰り返す振動モード(k=0)が発生することが判明している。例えば、径方向電磁力frの2次により発生する振動モードは、図6(a)および図6(b)に異なる時間タイミングT1、T2における状態を示すように、固定子11の振動により変形した8角形が回転していることが分かる。また、径方向電磁力frの6次により発生する振動モードは、同様に、図7(a)および図7(b)に異なる時間タイミングT1、T2における状態を示すように、固定子11が膨張・収縮を繰り返していることが分かる。なお、径方向電磁力frの10次により発生する振動では、図示することは省略するが、k=8の8角形の振動モードに加えて楕円の振動モードが合わさっている。
Here, in the three-phase IPM structure motor adopted as the basic structure of the electric
このとき、8極48スロットモータの電動回転機10では、機械角360度で、8方向に磁束密度が分布するために径方向電磁力frも8方向に分布することになり、その8方向の径方向電磁力frによりk=8の振動モードとなる。また、高調波の6f次が6次、12次の振動モードでは、トルクリプルに起因する周方向ベクトル電磁力と、固定子11の磁気結合に起因する径方向ベクトル電磁力frとの合成ベクトル電磁力が固定子11に作用することにより振動が発生している。これにより、トルクリプルが発生する6f次の6次、12次では、膨張・収縮を繰り返すk=0の振動モードとなって、その固定子11の外周面側の空気がその膨張・収縮に伴う振動を伝搬して、電動回転機10のモータ電磁騒音を他の次数よりも大きくしている。なお、上述以外の次数では、トルクリプルも発生せず、問題となるような振動や騒音は発生しない。
At this time, in the electric
この結果、電動回転機10では、磁束波形における高調波で、特に問題となる6次(m=1、n=5、7)を抑えることにより、トルクリプルを低減することができ、車載時の異常振動であるジャダー(judder)を抑えるとともに、モータ電磁騒音を抑えることができることも分かる。
As a result, in the electric
さらに、この電動回転機10では、回転子12側の1磁極毎の構造に加えて、その回転子12を軸方向に分割して個々の相対位置を周回回転方向に捩じることにより、永久磁石16やフラックスバリア17bの間に段差を形成する、所謂、段スキューが施されており、また、トルクリプルを最低限とする最低範囲内になるように、固定子11と回転子12の外径比が調整されている。なお、この回転子12のスキューの段数は必要なトルクなどの特性に応じて適宜決定すればよい。また、本実施形態では、回転子12側に段スキューを施す場合を一例に説明するが、これに限るものではなく、固定子11側を軸方向に分割して、3相各相のコイルの形成位置を回転子12の周回回転方向に捩じった相対位置関係にするようにしてもよく、また、固定子11と回転子12のそれぞれにスキューを施して組み合わせるようにしてもよい。
Further, in this electric rotating
詳細には、回転子12の段スキューとしては、最大トルクを実現しながらスキューによる大きな効果を得られるように、例えば、電気角で15°だけ捩じった位置関係になるように作製されている。なお、このスキュー角度15°(電気角)は、これに限るものではなく、例えば、上記の特許文献2に記載のように、13°〜31°の範囲内のスキュー角度を採用してもよく、さらに、製造上の都合などに応じて他のスキュー角度を採用してもよいことは言うまでもない。
Specifically, the step skew of the
また、電動回転機10の構造で回転子12の外径Drの固定子11の外径Dsに対する外径比率Δ(Dr/Ds)をパラメータとして、有限要素法による電磁界解析を行って、スキューの有無毎に、トルクと、トルクリプルとを導出して比較すると、図8のグラフに示すようなトルク波形とトルクリプル波形のようになる。
Further, in the structure of the electric
この電動回転機10としては、スキューによるトルク低下のない構造で(スキューなしで)トルクリプルを最低限に抑えときと同等以上のトルクを閾値にしつつ、そのトルクリプル特性を向上を図るには、この図8のグラフの波形からすると、
0.645≦Δ、好ましくは、0.655≦Δ≦0.67
とすることにより、図8中の閾値線程度にできることが分かる。なお、この図8からは、スキューを施すことにより、永久磁石16の段差における着磁力の低下によりトルクが低下しているが、トルクリプルは、ほぼ平坦な状態にできていることが分かる。このため、固定子11側にスキューを施すのも一案である。
This electric
0.645 ≦ Δ, preferably 0.655 ≦ Δ ≦ 0.67
By doing so, it can be seen that it can be made about the threshold line in FIG. From FIG. 8, it can be seen that, by applying the skew, the torque is reduced due to the decrease in the magnetizing force at the step of the
また、図9は、その固定子11と回転子12の外径比率Δをパラメータとして、回転子12にスキューを施していない構造での、線間電圧における(高調波トルク6次に起因する)m=5、7、(高調波トルク12次に起因する)m=11、13の空間高調波含有率、線間電圧THD(Total Harmonic Distortion:高調波歪率)を図示している。
Further, FIG. 9 shows a line voltage in a structure in which the
この図9のグラフからは、トルクリプルの発生原因のうちの11次の空間高調波の含有率が他に比べて大きく上昇傾向にあることが分かり、0.645≦Δとすることがトルクリプルの低減に有効であることが分かる。なお、この電動回転機10では、その11次の空間高調波は回転子12のスキューにより低減されている。
From the graph of FIG. 9, it can be seen that the content of 11th-order spatial harmonics among the causes of torque ripple tends to increase significantly compared to the others, and reducing torque ripple is set to 0.645 ≦ Δ. It turns out that it is effective. In the electric
また、図10は、その固定子11と回転子12の外径比率Δ=0.61の外径比率を基準にして、回転子12にスキューを施していない構造での、6次、12次の電磁力高調波成分の変化率を図示している。
FIG. 10 is a sixth-order and twelfth-order structure in which the
この図10のグラフからは、上述したように永久磁石16側の1磁極の磁極開口度θ1の調整では抑えることが難しかった12次の径方向電磁力高調波成分が0.645≦Δで、特に、0.655≦Δで増加傾向になっていることが分かり、固定子11と回転子12の外径比率Δ(Dr/Ds)をその範囲内にすることが回転子12のスキューによりそのトルクリプルを低減できて有効であることが分かる。
From the graph of FIG. 10, the 12th-order radial electromagnetic force harmonic component, which was difficult to suppress by adjusting the magnetic pole opening degree θ1 of one magnetic pole on the
これらの図9〜図10の傾向を踏まえると、上述するように、固定子11と回転子12の外径比率Δ(Dr/Ds)は、0.645以上で、好ましくは、0.655〜0.67の範囲内になるように、その固定子11と回転子12の外径Ds、Drを調整するのが好適であることが分かる。固定子11と回転子12は、この外径比率Δに調整することにより、回転子12を軸方向に分割して永久磁石16間を回転方向に捩じった相対位置にする、所謂、スキューの効果を有効活用しつつ、自動車の発進後の市街地走行時などに必要とされるトルク常用領域でも、必要なトルクを得つつトルクリプルを低減できることが分かる。なお、この固定子11と回転子12の外径比率Δの上限は、この電動回転機10の構造において、0.67以上では固定子11側に発生させる磁束密度を十分に上げることができなくなるなどのモータとして必要な構造を満たすことができないことから、その点からおのずと決定される条件である。
9 to 10, the outer diameter ratio Δ (Dr / Ds) between the
この固定子11は、鉄損や銅損を低減しつつスロット18内に巻線をコイル自動挿入機(インサータマシン)で巻き付けて3相用コイルを分布巻する。このことから、コイルの導体径をd、スロット18の回転子12側の開口幅をLsとしたときには、巻線1本並びで挿入の場合にはd/Ls=0.35〜0.44の範囲内にすることを満たしつつ、スロット18内のコイルの占有率が角線として計算したときには75%〜90%程度にして銅損の低減を狙う。また、鉄損の低減のために、ステータティース15の肉厚幅をLt、ステータティース15の背面側(バックヨーク)の肉厚幅をLbとしたときには、Lt/Dr≦0.04、2Lt≦Lb、0.32≦Ls/Ltを満たすように固定子11の各部の寸法を決定する。なお、巻線2本並びで挿入の場合にはd/Ls=0.29〜0.32の条件で寸法を決定すればよい。
The
このように本実施形態においては、回転子12にスキューを施しつつ、その回転子12の外径Drと固定子11の外径Dsとの外径比率Δ(Dr/Ds)を0.645以上、好ましくは、0.655〜0.67の範囲内にすることにより、十分なトルクを得つつ回転駆動時に生じるトルク変動のトルクリプルを最低範囲内に低減することができる。また、固定子11におけるステータティース15の肉厚幅Ltやその背面側のバックヨークの肉厚幅Lbなども含めて上記の最適条件にすることにより、コイルの自動巻線を確保しつつ銅損や鉄損も低減して効率よく電動回転機10を回転駆動させることができる。したがって、電動回転機10を振動や騒音を少なく高品質回転をさせることができるとともに、損失を少なく高効率に駆動させることができる。
As described above, in this embodiment, while the
なお、本実施形態では、永久磁石16をV字型にして回転子12内に埋め込む構造を採用する場合を一例に説明するが、これに限るものではなく、例えば、永久磁石を回転子12の外周面12aに対して平板状に対面させる状態に埋め込む、平板配置の場合にも適用することができ、同様の作用効果を得ることができる。
In the present embodiment, a case where a structure in which the
また、8極48スロットモータの構成の電動回転機10を一例にして説明するが、これに限るものではなく、磁極開口角度θ1の角度範囲に電気角θ1を採用することにより、1磁極に対して6スロットが対応する他のモータ構造にも適用することができ、例えば、6極36スロット、4極24スロット、10極60スロットのモータ構造にもそのまま適用することができる。
Further, the electric
本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、各請求項により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。 The scope of the present invention is not limited to the illustrated and described exemplary embodiments, but includes all embodiments that provide the same effects as those intended by the present invention. Further, the scope of the invention is not limited to the combinations of features of the invention defined by the claims, but may be defined by any desired combination of particular features among all the disclosed features. .
これまで本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態にて実施されてよいことは言うまでもない。 Although one embodiment of the present invention has been described so far, it is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and may be implemented in various forms within the scope of the technical idea.
10 電動回転機
11 固定子
12 回転子
13 回転軸
15 ステータティース
16 永久磁石
16a 角部
17 V字空間
17b フラックスバリア
18 スロット
20 センタブリッジ
Dr 回転子の外径
Ds 固定子の外径
Lt ステータティース肉厚幅
Lb ステータのバックヨーク肉厚幅
Ls スロットの開口幅
θ1 磁極開口角度
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記固定子は、前記回転子の周回回転する外周面に向かって延在して該外周面に内周面側を対面させる複数本のティース部と、駆動電力を入力するコイルを前記ティース部に巻き掛ける空間であって該ティース部間に形成される複数のスロットと、を有し、
前記回転子には、前記ティース部の対向面に対する磁気力を働かせるように複数の永久磁石が埋め込まれることにより、
前記コイルへの通電時に発生する磁束が、前記ティース部内、当該ティース部背面側および前記回転子内を通過することによるリラクタンストルクおよび前記永久磁石との間で働く吸引力または反発力のマグネットトルクにより前記固定子内の前記回転子を回転駆動させる電動回転機であって、
前記回転子と前記固定子の一方または双方は軸方向に分割して個々の相対位置を周方向に変位させるスキュー状態にされており、
前記回転子の外径Drの前記固定子の外径Dsに対する外径比率が、トルクが最高範囲内に入るように、当該回転子および当該固定子が作製されていることを特徴とする電動回転機。 A rotor that integrally rotates the rotation shaft of the shaft center, and a stator that rotatably accommodates the rotor,
The stator includes a plurality of teeth portions that extend toward the outer peripheral surface that rotates around the rotor and faces the outer peripheral surface to the inner peripheral surface side, and a coil that inputs driving power to the teeth portion. A plurality of slots formed between the teeth portions in a space for winding,
In the rotor, a plurality of permanent magnets are embedded so as to exert a magnetic force against the opposing surface of the teeth portion,
The reluctance torque generated when the magnetic flux generated when the coil is energized passes through the teeth portion, the back side of the teeth portion, and the rotor, and the attractive or repulsive magnet torque acting between the permanent magnets. An electric rotating machine that rotationally drives the rotor in the stator,
One or both of the rotor and the stator are in a skew state in which each relative position is displaced in the circumferential direction by dividing in the axial direction,
The rotor and the stator are manufactured so that the outer diameter ratio of the outer diameter Dr of the rotor to the outer diameter Ds of the stator is within the maximum range of the torque. Machine.
前記固定子側には、6つで前記1組のスロットが構成されており、
前記外径比率が、0.645≦Dr/Dsの範囲内になるように、前記回転子および前記固定子が作製されていることを特徴とする請求項1に記載の電動回転機。 When the set of the permanent magnets on the rotor side and the set of slots on the stator side correspond to each other, and the set of permanent magnets has one magnetic pole,
On the stator side, the one set of slots is composed of six,
2. The electric rotating machine according to claim 1, wherein the rotor and the stator are manufactured so that the outer diameter ratio is in a range of 0.645 ≦ Dr / Ds.
Lt/Dr≦0.04
2Lt≦Lb
0.35≦d/Ls≦0.44
0.32≦Ls/Lt
の条件を満たすことを特徴とする請求項1、2または3に記載の電動回転機。 When the thickness width of the teeth portion is Lt, the thickness width of the back side of the teeth portion is Lb, the conductor diameter of the coil is d, and the opening width of the outer surface side of the rotor of the slot is Ls,
Lt / Dr ≦ 0.04
2Lt ≦ Lb
0.35 ≦ d / Ls ≦ 0.44
0.32 ≦ Ls / Lt
The electric rotating machine according to claim 1, 2 or 3, wherein the following condition is satisfied.
Priority Applications (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111108664A (en) * | 2017-09-29 | 2020-05-05 | 日立汽车***株式会社 | Rotor core, rotor, rotating electrical machine, and electric auxiliary machine system for automobile |
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- 2011-11-02 JP JP2011241382A patent/JP2013099170A/en active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111108664A (en) * | 2017-09-29 | 2020-05-05 | 日立汽车***株式会社 | Rotor core, rotor, rotating electrical machine, and electric auxiliary machine system for automobile |
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