JP2013085959A - Robot cleaner and method for controlling the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、掃除領域を走行しながら、床に積もったホコリなどを自動で掃除するロボット掃除機及びその制御方法に関する。 The present invention relates to a robot cleaner that automatically cleans dust or the like accumulated on a floor while traveling in a cleaning area, and a control method thereof.
一般に、ロボット掃除機は、使用者の操作なく、掃除しようとする領域を自律走行しながら床からホコリなどの異物を吸い込むことによって自動で掃除する装置のことをいう。かかるロボット掃除機は、本体の下に積もったホコリなどを除去するためのメインブラシの他に、壁面との隣接部などにおける掃除性能を向上させるための補助掃除ツールも備えている。 In general, a robot cleaner refers to a device that automatically cleans by sucking foreign matter such as dust from the floor while autonomously running in an area to be cleaned without user operation. Such a robot cleaner is provided with an auxiliary cleaning tool for improving cleaning performance in a portion adjacent to the wall surface in addition to a main brush for removing dust and the like accumulated under the main body.
ロボット掃除機の補助掃除ツールは、ロボット掃除機本体の内部から外部に向かって突出することによって床上のホコリ、特に、壁面との隣接部におけるホコリなどを除去する。このように、補助掃除ツールは、壁面との隣接部などにおける掃除性能を向上させることはできるが、ロボット掃除機本体の外部に突出することから、障害物、例えば、壁面と衝突する危険性が増大することがあった。しかしながら、従来のロボット掃除機は、補助掃除ツールの突出を精度よく制御できず、補助掃除ツールと障害物との衝突を回避することが難しい他、ロボット掃除機の走行に妨害となる等、壁面との隣接部における効率的な掃除が不可能だった。 The auxiliary cleaning tool of the robot cleaner removes dust on the floor, in particular, dust in a portion adjacent to the wall surface, by projecting from the inside of the robot cleaner body to the outside. As described above, the auxiliary cleaning tool can improve the cleaning performance in the adjacent portion with the wall surface, but protrudes outside the robot cleaner main body, so there is a risk of colliding with an obstacle, for example, the wall surface. There was an increase. However, the conventional robot cleaner cannot accurately control the protrusion of the auxiliary cleaning tool, and it is difficult to avoid a collision between the auxiliary cleaning tool and an obstacle, and the wall of the robot cleaner is obstructed. Efficient cleaning in the adjacent area was impossible.
本発明の一側面は、障害物が感知されると、補助掃除ユニットの突出または収納の度合を調節するロボット掃除機及びその制御方法を提供する。 One aspect of the present invention provides a robot cleaner and a control method thereof that adjusts the degree of protrusion or storage of an auxiliary cleaning unit when an obstacle is detected.
本発明の他の側面は、障害物の形態に応じて補助掃除ユニットの突出または収納を制御するロボット掃除機及びその制御方法を提供する。 Another aspect of the present invention provides a robot cleaner that controls protrusion or storage of an auxiliary cleaning unit according to the form of an obstacle, and a control method thereof.
本発明の他の側面は、本体の走行方向に応じて補助掃除ユニットの突出または収納を制御するロボット掃除機及びその制御方法を提供する。 Another aspect of the present invention provides a robot cleaner that controls protrusion or storage of an auxiliary cleaning unit according to the traveling direction of the main body, and a control method thereof.
本発明の他の側面は、掃除モードに応じて補助掃除ユニットの突出または収納を制御するロボット掃除機及びその制御方法を提供する。 Another aspect of the present invention provides a robot cleaner that controls protrusion or storage of an auxiliary cleaning unit according to a cleaning mode, and a control method thereof.
本発明の一実施例に係るロボット掃除機は、床を走行する本体と、前記本体に近接する障害物を感知する障害物感知部と、前記本体の下部に突出及び収納可能に装着される補助掃除ユニットと、前記障害物が感知されると、前記補助掃除ユニットの突出または収納の度合を調節して前記補助掃除ユニットが突出または収納されるように制御する制御部と、を備える。 A robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a main body that travels on a floor, an obstacle detection unit that detects an obstacle in the vicinity of the main body, and an auxiliary device that is mounted on the lower portion of the main body so as to protrude and be retractable. A cleaning unit; and a control unit that controls the degree of protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit to control the auxiliary cleaning unit to protrude or be stored when the obstacle is detected.
また、前記制御部は、前記本体の走行方向と前記本体の下部に揺動可能に装着された補助掃除ユニットとがなす角に基づいて前記補助掃除ユニットの突出または収納の度合を調節する。 The control unit adjusts the degree of protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit based on an angle formed by a traveling direction of the main body and an auxiliary cleaning unit swingably attached to a lower portion of the main body.
また、前記制御部は、前記補助掃除ユニットの最外縁と前記障害物との距離が、あらかじめ定められた第1臨界値よりも大きく、且つあらかじめ定められた第2臨界値よりも小さくなるように調節する。 The controller may be configured such that the distance between the outermost edge of the auxiliary cleaning unit and the obstacle is larger than a predetermined first critical value and smaller than a predetermined second critical value. Adjust.
また、前記制御部は、前記障害物感知部の感知方向に従う出力信号とあらかじめ定められた臨界値とを比較して前記補助掃除ユニットの突出または収納の度合を調節する。 In addition, the control unit adjusts the degree of protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit by comparing an output signal according to the sensing direction of the obstacle sensing unit and a predetermined threshold value.
また、前記あらかじめ定められた臨界値は、前記本体から前記補助掃除ユニットの最外縁までの距離に対応する。 The predetermined critical value corresponds to a distance from the main body to the outermost edge of the auxiliary cleaning unit.
また、前記制御部は、前記障害物感知部の前記補助掃除ユニットが突出する方向に従う出力信号のみに基づいて前記補助掃除ユニットの突出または収納の度合を調節する。 The controller may adjust the degree of protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit based only on an output signal that follows the direction in which the auxiliary cleaning unit protrudes from the obstacle sensing unit.
また、前記制御部は、前記出力信号に比例して前記補助掃除ユニットの突出または収納の度合を調節する。 The control unit adjusts the degree of protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit in proportion to the output signal.
本発明の他の実施例に係るロボット掃除機は、床を走行する本体と、前記本体に近接する障害物を感知する障害物感知部と、前記本体の下部に突出及び収納可能に装着される補助掃除ユニットと、前記障害物が感知されると前記障害物の形態に基づいて前記補助掃除ユニットの突出または収納を制御する制御部と、を含む。 A robot cleaner according to another embodiment of the present invention is mounted on a main body that travels on a floor, an obstacle detection unit that detects an obstacle near the main body, and a lower part of the main body so as to protrude and be retractable. An auxiliary cleaning unit; and a controller that controls protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit based on a form of the obstacle when the obstacle is detected.
また、前記制御部は、前記障害物の形態が平らな壁面であると、前記補助掃除ユニットが一定時間突出してから収納されたり、一定時間収納されてから突出したりするように制御する。 In addition, the control unit controls the auxiliary cleaning unit so that the auxiliary cleaning unit protrudes for a certain period of time when the obstacle is in the form of a flat wall surface, or protrudes after being stored for a certain period of time.
また、少なくとも2つ以上の補助掃除ユニットが前記本体の下部に装着され、前記制御部は、前記障害物が前記本体の一側面でのみ感知される場合に、前記障害物方向の補助掃除ユニットのみ突出または収納されるように制御する。 In addition, when at least two or more auxiliary cleaning units are attached to the lower part of the main body, and the obstacle is detected only on one side of the main body, only the auxiliary cleaning unit in the obstacle direction is provided. Control to protrude or retract.
また、少なくとも2つ以上の補助掃除ユニットが前記本体の下部に装着され、前記制御部は、前記障害物の形態がコーナー壁面である場合に、両側の補助掃除ユニットが突出または収納されるように制御する。 In addition, when at least two auxiliary cleaning units are attached to the lower part of the main body, and the controller forms a corner wall surface, the auxiliary cleaning units on both sides protrude or be accommodated. Control.
また、前記制御部は、前記障害物の形態が基準サイズ以下の障害物である場合に、前記補助掃除ユニットの突出または収納を調節する。 In addition, the control unit adjusts the protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit when the obstacle is an obstacle having a size equal to or smaller than a reference size.
本発明の他の実施例に係るロボット掃除機は、床を走行する本体と、前記本体に近接する障害物を感知する障害物感知部と、前記本体の下部に突出及び収納可能に装着される補助掃除ユニットと、前記障害物が感知されると前記本体の走行方向に従って前記補助掃除ユニットの突出または収納を調節する制御部と、を備える。 A robot cleaner according to another embodiment of the present invention is mounted on a main body that travels on a floor, an obstacle detection unit that detects an obstacle near the main body, and a lower part of the main body so as to protrude and be retractable. An auxiliary cleaning unit; and a controller that adjusts the protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit according to the traveling direction of the main body when the obstacle is detected.
また、前記制御部は、前記本体の回転前後または後進前後に前記補助掃除ユニットが収納されるように制御する。 In addition, the control unit controls the auxiliary cleaning unit to be housed before and after the main body is rotated before or after being rotated backward or forward.
また、前記制御部は、前記本体の回転方向における前方側の補助掃除ユニットが収納されるように制御する。 The controller controls the auxiliary cleaning unit on the front side in the rotation direction of the main body to be stored.
また、前記制御部は、前記本体の回転方向における後方側の補助掃除ユニットの突出距離が増加するように制御する。 In addition, the control unit performs control so that the protruding distance of the auxiliary cleaning unit on the rear side in the rotation direction of the main body increases.
また、前記制御部は、前記本体が回転する場合に、前記本体の走行速度、または前記補助掃除ユニットに装着される補助掃除ツールの回転速度を調節する。 In addition, when the main body rotates, the control unit adjusts the traveling speed of the main body or the rotation speed of the auxiliary cleaning tool attached to the auxiliary cleaning unit.
本発明の他の実施例に係るロボット掃除機は、床を走行する本体と、前記本体に近接する障害物を感知する障害物感知部と、前記本体の下部に突出及び収納可能に装着される補助掃除ユニットと、前記障害物が感知されると前記本体の掃除モードに応じて前記補助掃除ユニットの突出または収納を調節する制御部と、を備える。 A robot cleaner according to another embodiment of the present invention is mounted on a main body that travels on a floor, an obstacle detection unit that detects an obstacle near the main body, and a lower part of the main body so as to protrude and be retractable. An auxiliary cleaning unit; and a controller that adjusts the protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit according to a cleaning mode of the main body when the obstacle is detected.
また、前記制御部は、掃除を完了すると、前記補助掃除ユニットが突出しないように制御する。 In addition, when the cleaning is completed, the control unit controls the auxiliary cleaning unit not to protrude.
また、前記制御部は、前記本体が充電器または排出ステーションに復帰する間に、前記障害物が前記充電器または排出ステーションであると判断されると、前記補助掃除ユニットが突出しないように制御する。 In addition, the control unit controls the auxiliary cleaning unit not to protrude when the obstacle is determined to be the charger or the discharge station while the main body returns to the charger or the discharge station. .
前記ロボット掃除機は、前記充電器または排出ステーションの識別信号を感知する信号感知部をさらに備える。 The robot cleaner further includes a signal sensing unit that senses an identification signal of the charger or the discharge station.
また、前記信号感知部は、赤外線信号、RF信号、磁場信号を感知する。 The signal sensing unit senses an infrared signal, an RF signal, and a magnetic field signal.
また、前記制御部は、自動掃除モードによって掃除動作が始まる場合に、前記補助掃除ユニットが一定時間突出しないように制御する。 In addition, the control unit controls the auxiliary cleaning unit not to protrude for a certain time when the cleaning operation is started in the automatic cleaning mode.
また、前記制御部は、前記本体が充電を行う場合に、前記補助掃除ユニットが突出しないように制御する。 Further, the control unit controls the auxiliary cleaning unit not to protrude when the main body performs charging.
また、前記制御部は、前記本体の充電が完了した場合に、または充電器の電源が遮断された場合に、前記補助掃除ユニットが突出しないように制御する。 Further, the control unit controls the auxiliary cleaning unit not to protrude when charging of the main body is completed or when the power supply of the charger is shut off.
本発明の一実施例に係るロボット掃除機の制御方法は、本体を駆動して床を走行し、前記本体に近接する障害物を感知し、且つ、前記本体の下部に突出及び収納可能に装着された補助掃除ユニットの突出または収納の度合を調節して前記補助掃除ユニットが突出または収納されるように制御する。 A method for controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes: driving a main body to travel on a floor; detecting obstacles close to the main body; The degree of protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit is adjusted so that the auxiliary cleaning unit protrudes or is stored.
また、前記本体の走行方向と前記本体の下部に揺動可能に装着された補助掃除ユニットとがなす角に基づいて前記補助掃除ユニットの突出または収納を制御する。 Further, the protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit is controlled based on the angle formed by the traveling direction of the main body and the auxiliary cleaning unit swingably attached to the lower portion of the main body.
また、前記補助掃除ユニットの最外縁と前記障害物との距離が、あらかじめ定められた第1臨界値よりも大きく、且つあらかじめ定められた第2臨界値よりも小さくなるように前記補助掃除ユニットの突出または収納を制御する。 The distance between the outermost edge of the auxiliary cleaning unit and the obstacle is larger than a predetermined first critical value and smaller than a predetermined second critical value. Control overhang or storage.
また、障害物の感知方向に従う出力信号とあらかじめ定められた臨界値とを比較して前記補助掃除ユニットの突出または収納を制御する。 In addition, the protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit is controlled by comparing an output signal according to an obstacle sensing direction with a predetermined critical value.
また、前記あらかじめ定められた臨界値は、前記本体から前記補助掃除ユニットの最外縁までの距離に対応する。 The predetermined critical value corresponds to a distance from the main body to the outermost edge of the auxiliary cleaning unit.
また、前記補助掃除ユニットが突出する障害物の感知方向に従う出力信号のみに基づいて前記補助掃除ユニットの突出または収納を制御する。 Further, the protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit is controlled based only on the output signal according to the sensing direction of the obstacle from which the auxiliary cleaning unit protrudes.
また、前記出力信号に比例して前記補助掃除ユニットの突出または収納を制御する。 Further, the protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit is controlled in proportion to the output signal.
本発明の一側面によれば、補助掃除ユニットの突出または収納の度合を調節することによって、補助掃除ユニットと障害物との衝突を回避すると同時に、壁面との隣接部などにおける掃除効率を改善することが可能になる。本発明の他の側面によれば、障害物の形態に応じて補助掃除ユニット突出または収納を制御することによって、ロボット掃除機の掃除時間を減少させ、壁面との隣接部における掃除効率を増大させることが可能になる。本発明の他の側面によれば、本体の走行方向に従って補助掃除ユニットの突出または収納を制御することによって、障害物回避走行の場合にも障害物と衝突すること無く走行可能になる。本発明の他の側面によれば、掃除モードに応じて補助掃除ユニットの突出または収納を制御することによって、速やかに充電器または排出ステーションに復帰でき、かつ充電器または排出ステーションを障害物と判断することによって、補助掃除ユニットが衝突することを防止することが可能になる。 According to one aspect of the present invention, by adjusting the degree of protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit, the collision between the auxiliary cleaning unit and the obstacle is avoided, and at the same time, the cleaning efficiency in the adjacent portion with the wall surface is improved. It becomes possible. According to another aspect of the present invention, by controlling the protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit according to the form of the obstacle, the cleaning time of the robot cleaner is reduced and the cleaning efficiency in the adjacent part to the wall surface is increased. It becomes possible. According to another aspect of the present invention, by controlling the protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit according to the traveling direction of the main body, it is possible to travel without colliding with the obstacle even in the obstacle avoidance traveling. According to another aspect of the present invention, by controlling the protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit according to the cleaning mode, it is possible to quickly return to the charger or the discharge station, and determine the charger or the discharge station as an obstacle. By doing so, it is possible to prevent the auxiliary cleaning unit from colliding.
以下、添付の図面を参照しつつ、本発明の実施例を詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図1は、本発明の一実施例に係るロボット掃除機の外観を概略的に示す図である。 FIG. 1 is a view schematically showing an appearance of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
図1を参照すると、ロボット掃除機1は、外観を形成する本体10と、壁面との隣接部及び隅部分を掃除するための補助掃除ユニット21,22と、を備える。
Referring to FIG. 1, the
本体10には障害物を感知できるように各種のセンサーを装着することができ、各種のセンサーは、近接センサー61及び/またはビジョンセンサー62とすることができる。例えば、ロボット掃除機1が、定められた経路無しで任意の方向に走行する場合に、すなわち、マップのない掃除システムでは、ロボット掃除機1は近接センサー61を用いて障害物を感知しつつ掃除領域を走行することが可能である。一方、ロボット掃除機1が、定められた経路に沿って走行する場合に、すなわち、マップを必要とする掃除システムでは、ロボット掃除機1の位置情報が入力されてマップを生成するビジョンセンサー62を装着することもできる。その他にも、様々な方式のセンサーとすることができる。
Various sensors can be attached to the
そして、本体10には、充電器または排出ステーションから信号を受信できるように信号センサー63を装着することもできる。
And the
また、本体10には、ディスプレイ部64を設け、ロボット掃除機1の各種状態を表示することができる。例えば、バッテリーの充電状態、ホコリで集塵装置が満たされたか否か、またはロボット掃除機1の掃除モードなどを示すことができる。
In addition, the
補助掃除ユニット21,22の構成については、図2乃至図6でより詳細に説明する。
The configuration of the
図2は、図1のロボット掃除機の下部の構成を概略的に示す図である。 FIG. 2 is a diagram schematically showing the configuration of the lower part of the robot cleaner of FIG.
図1及び図2を参照すると、ロボット掃除機1は、メインブラシユニット30、電源部50、駆動輪41,42、キャスター43、補助掃除ユニット21,22を備える。
Referring to FIGS. 1 and 2, the
メインブラシユニット30は、本体10の下部において中央領域から後方Rへ偏った部分に形成された開口に装着される。メインブラシユニット30は、本体10の置かれている床に積もったホコリを掃いてホコリ流入口33に導く。そして、メインブラシユニット30が装着される本体10の下部の開口は、ホコリ流入口33となる。
The
メインブラシユニット30は、ローラ31と、ローラ31の外面に形成されたメインブラシ32と、で構成される。ローラ31の回転と共に、メインブラシ32は、床に積もったホコリを掻き回してホコリ流入口33に導く。
The
図2には示していないが、ホコリ流入口33の内部には、吸入力を発生させる送風装置が取り付けられ、ホコリ流入口33に流入したホコリを集塵装置へ移動させる。
Although not shown in FIG. 2, a blower that generates suction force is attached inside the
電源部50は、本体10を駆動させるための駆動電源を供給する。電源部50は、本体10及び本体10に装着された各種の部品を駆動させるための各駆動装置と電気的に接続して駆動電源を供給するバッテリーを有する。バッテリーは、再充電可能な2次バッテリーとし、本体10が掃除過程を完了して充電器または排出ステーションに結合すると、充電器または排出ステーションから供給される電力で充電する。
The
駆動輪41,42は、本体10の下部において中央領域の左右端に対称に配置される。駆動輪41,42は、ロボット掃除機1が掃除を行いつつ前進、後進及び回転走行などの移動動作を行うようにする。
The
ロボット掃除機1の走行方向を基準に、本体10の下部において前方端部にはキャスター43が取り付けられ、本体10が安定した姿勢を維持できるようにする。そして、駆動輪41,42及びキャスター43は、一つのアセンブリーとし、本体10に着脱可能に装着することができる。
Based on the traveling direction of the
本体10の前方Fの両側には開口が形成されており、この開口を覆うように補助掃除ユニット21,22が装着される。
Openings are formed on both sides of the front F of the
図3は、本発明の一実施例によって補助掃除ユニットを突出または収納させる構成を概略的に示す図である。 FIG. 3 is a diagram schematically illustrating a configuration in which an auxiliary cleaning unit protrudes or is housed according to an embodiment of the present invention.
図3を参照すると、補助掃除ユニット21,22は、サイドアーム102、周縁カバー103、補助掃除ツール110を備える。
Referring to FIG. 3, the
本体10の前方一側の下部にはサイドアーム102が結合され、その上側には、サイドアーム102を駆動させるアームモーター(図示せず)が収容される。アームモーターは、サイドアーム102に駆動力を伝達する所定のギアを介して回転軸(図示せず)と連結され、この回転軸が、サイドアーム102の一端に形成された結合溝101に装着される。
A
そのため、アームモーターが駆動すると、回転軸が回転しつつサイドアーム102は結合溝101を基準に揺動する。この時、サイドアーム102が本体10の外側に揺動するとともに、周縁カバー103は、本体10の開口をそれ以上覆わず、本体10の周縁を形成しなくなる。
Therefore, when the arm motor is driven, the
サイドアーム102の他端には、補助掃除ツールが結合される結合溝104が形成される。その上側には、補助掃除ツールを駆動させる回転モーター(図示せず)が収容され、該回転モーターの駆動力によって補助掃除ツールが結合溝104を基準に回転することとなる。
A
図4は、本発明の他の実施例によって補助掃除ユニットを突出または収納させる構成を概略的に示す図である。 FIG. 4 is a view schematically illustrating a configuration in which an auxiliary cleaning unit protrudes or is housed according to another embodiment of the present invention.
図4を参照すると、補助掃除ユニット21,22は、サイドアーム106、周縁カバー108、補助掃除ツール110(図5及び図6参照)を備える。
Referring to FIG. 4, the
本体10の前方一側の下部には、サイドアーム106が結合溝105を介して結合され、サイドアーム106の内部には、サイドアーム106の外部へスライドして伸びる延長アーム107が収容される。
A
延長アーム107は、サイドアーム106の内部でサイドアーム106の長手方向に沿って前後に移動する。そのために、サイドアーム106の内部にはレールが設けられ、延長アーム107にはガイド(図示せず)が設けられ、延長アーム107はレールに固定されたままレールに沿って滑動することができる。また、延長アーム107の内部には、延長アーム107の外部へスライドして突出する他の延長アームが収容されてもよい。他の延長アームも延長アーム107と同様の方式で移動すればよく、延長アームの数は制限されない。
The
そして、サイドアーム106の上側には、延長アーム107を駆動させるアームモーター(図示せず)が収容される。アームモーターは、所定のギアを介して延長アーム107に駆動力を伝達し、アームモーターが駆動すると延長アーム107がサイドアーム106の外部にスライドしつつ本体10の外側へ突出する。この時、周縁カバー108は、本体10の開口をそれ以上覆わず、本体10の周縁を形成しなくなる。
An arm motor (not shown) that drives the
そして、延長アーム107の先端には、補助掃除ツールが結合される結合溝109が形成される。その上側には、補助掃除ツールを駆動させる回転モーター(図示せず)が収容され、該回転モーターの駆動力によって補助掃除ツールが結合溝109を基準に回転する。
A
図5は、本発明の一実施例に係る補助掃除ツールの構成を概略的に示す図である。 FIG. 5 is a diagram schematically illustrating a configuration of an auxiliary cleaning tool according to an embodiment of the present invention.
図5を参照すると、補助掃除ツール110は、中央の共通端部から半径方向外側に延在すると共に、周方向に互いに離れて配置されるブラシアーム113を備える。ブラシアーム113には補助ブラシ112が結合され、ブラシアーム113の中央の共通端部から突出した回転軸114が、結合溝を通ってサイドアーム102、または延長アーム107と結合される。補助掃除ツール110が回転すると、補助ブラシ112が壁面との隣接部などに積もったホコリを、本体10の中央領域に掃き集める。
Referring to FIG. 5, the
図6は、本発明の他の実施例に係る補助掃除ツールの構成を概略的に示す図である。 FIG. 6 is a diagram schematically showing a configuration of an auxiliary cleaning tool according to another embodiment of the present invention.
図6を参照すると、補助掃除ツール110’は、円形の雑巾ホルダー116を有し、該雑巾ホルダー116には、雑巾ホルダー116の周方向に補助雑巾115が取り付けられる。雑巾ホルダー116の中心には、回転モーターの駆動力が伝達されて補助掃除ツール110’を回転させる回転軸114が突設され、この回転軸114が結合溝103または109を通ってサイドアーム102、または延長アーム107と結合される。補助掃除ツール110’が回転すると、補助雑巾115が壁面との隣接部などを拭くこととなる。
Referring to FIG. 6, the
一方、補助ブラシ112は、弾性の様々な材質とすることができ、補助雑巾115は、繊維材質の他にも、様々な材質とすることができる。
On the other hand, the
本発明の実施例に係るロボット掃除機1は、本体10の外側に突出する補助掃除ユニット21,22により、掃除領域が広くなり、壁面との隣接部や床の隅部まで掃除可能になる。
In the
以下に説明する補助掃除ユニット21,22の動作において、補助掃除ユニット21,22の突出は、個別に説明する以外は、一実施例によってサイドアーム102が本体10の外側に揺動する場合、及び第2実施例によって延長アーム107が本体10の外側に延びて突出する場合の両方を含むとする。また、ロボット掃除機1の掃除動作中に補助掃除ツール110が回転しつつ壁面との隣接部や床の隅部分を掃除するとする。
In the operation of the
図7は、本発明の一実施例に係るロボット掃除機の制御構成を概略的に示すブロック図である。 FIG. 7 is a block diagram schematically showing a control configuration of the robot cleaner according to one embodiment of the present invention.
図7を参照すると、ロボット掃除機1は、入力部210、障害物感知部220、信号感知部230、制御部240、本体駆動部250、メインブラシユニット駆動部260、補助掃除ユニット駆動部270を備える。
Referring to FIG. 7, the
入力部210は、本体10に設けられた操作パネル、またはリモコンから使用者の操作命令が入力される。使用者の操作命令には、ロボット掃除機1の走行、掃除または充電動作に関する命令が含まれる。特に、使用者は、リモコンを直接操作して、補助掃除ユニット21,22を突出させるか否かなどの命令を入力することもできる。
The
障害物感知部220は、本体10の走行中に近接する障害物を感知する。より詳細に、障害物感知部220は、近接センサー61またはビジョンセンサー62から障害物に関する情報を受信し、本体10の周辺に位置している障害物を感知する。
The
例えば、近接センサー61は超音波方式のものとし、超音波を発し、障害物から反射される超音波を受信して障害物を感知することができる。そのために、本体10の周縁部に少なくとも一つの超音波送信部と超音波受信部とが結合した形態で近接センサー61を装着することができる。超音波方式の近接センサー61は、障害物との距離が短いほど、反射される超音波の強度が大きくなり、高い出力の信号を生成する。そして、近接センサー61の出力信号に基づいて本体10と障害物との距離を計算することができる。
For example, the
一方、ビジョンセンサー62は、本体10の走行経路上の映像を取得し、映像処理を用いて障害物を感知でき、実際の3次元座標に基づいてビジョンセンサー62が処理した映像上の本体10と障害物との距離を計算することができる。
On the other hand, the
信号感知部230は、信号センサー63を介して、充電器から送信されたり充電器の周辺に形成された識別信号を感知する。
The
本体駆動部250は、駆動輪41,42を駆動してロボット掃除機1を移動させ、走行制御部242の制御命令に応じてロボット掃除機1の走行方向及び走行速度を調節する。
The main
メインブラシユニット駆動部260は、掃除制御部241の制御命令に応じてローラ31を駆動し、ローラ31の回転と共にメインブラシ32が回転しつつ、床に積もったホコリを掃くようにする。
The main brush
補助掃除ユニット駆動部270は、掃除制御部241の制御命令に応じてアームモーターを駆動し、補助掃除ユニット21,22を突出または収納させる。また、補助掃除ユニット駆動部270は、アームモーターの回転数を用いて、障害物との距離に基づいて補助掃除ユニット21,22が突出または収納される度合を調節する。そして、補助掃除ユニット駆動部270は、補助掃除ツール110が回転するか否か、及び回転速度を調節することで、補助ブラシ112または補助雑巾115が壁面との隣接部などを掃除するようにする。
The auxiliary cleaning
制御部240は、制御プログラムによってロボット掃除機1の動作全般を制御し、大きく、ロボット掃除機1の掃除動作を制御する掃除制御部241、ロボット掃除機1の走行を制御する走行制御部242、ロボット掃除機1の充電を制御する充電制御部243を有する。
The
掃除制御部241は、メインブラシユニット30の動作の他、補助掃除ユニット21,22の突出または収納、及び補助掃除ユニット21,22の突出または収納の度合も制御する。また、掃除制御部241は、本体10の掃除モードを、自動掃除モード、復帰モード、充電モード、充電完了モード、充電中止モードなどに区別し、掃除モードに応じて補助掃除ユニット21,22の突出または収納を制御する。
In addition to the operation of the
走行制御部242は、本体10の前進、後進または回転走行を制御する。より詳細に、走行制御部242は、本体10の走行のための駆動輪41,42の回転方向及び速度を制御する。そして、走行制御部242は、本体10の走行経路から障害物が感知される場合に、本体10が障害物を回避するように本体10の旋回方向または後進を制御する。
The
充電制御部243は、ロボット掃除機1が掃除を完了すると、充電器または排出ステーションに復帰して充電をするように制御し、本体10と充電器とがドッキングして充電を行う場合に充電状態を判断する。すなわち、充電制御部243は、充電が完了した場合、または充電中に充電器の電源が遮断された場合などを判断することができる。
When the
以下では、上述したロボット掃除機の実施例によって補助掃除ユニットの突出または収納を制御する方法について詳細に説明する。 Hereinafter, a method of controlling the protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit according to the above-described embodiment of the robot cleaner will be described in detail.
図8は、本発明の一実施例に係るロボット掃除機の制御方法を概略的に示すフローチャートであり、図9は、図8の実施例に係るロボット掃除機の動作を概略的に示す図である。 FIG. 8 is a flowchart schematically showing a control method of the robot cleaner according to one embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a diagram schematically showing the operation of the robot cleaner according to the embodiment of FIG. is there.
図8及び図9を参照すると、障害物感知部220は、本体10に近接する障害物を感知する(410)。次に、掃除制御部241は、補助掃除ユニット21の結合溝から障害物までの距離Lを算出する(420)。すなわち、掃除制御部241は、近接センサー61の出力信号に基づいて補助掃除ユニット21の回転軸から障害物までの距離Lを算出することができる。
Referring to FIGS. 8 and 9, the
次に、掃除制御部241は、補助掃除ユニット21の突出可能距離D2を算出する(430)。本体10の走行方向を基準とする時、補助掃除ユニット21の突出可能距離D2は、サイドアーム102の回転半径R及び補助掃除ツール110の回転半径rに基づいて算出することができる。ここで、補助掃除ツール110の回転半径rは、弾性のないブラシアーム113(または、補助掃除ツール110’の雑巾ホルダー116)の回転半径を表す。より詳細に、補助掃除ユニット21の突出可能距離D2は、下記の式によって算出することができる。
Next, the
D2=R*COSθ+r D2 = R * COSθ + r
ここで、θは、本体10の走行方向とサイドアーム102とがなす角を表す。そして、θの大きさに基づいて、サイドアームの回転経路310及び補助掃除ツールの回転経路320を経由しつつ補助掃除ユニット21を突出させることができる。
Here, θ represents an angle formed by the traveling direction of the
なお、補助掃除ユニット21の最外縁が障害物と衝突しないような補助掃除ユニット21の突出可能距離D2を算出する。ここで、補助掃除ユニット21の最外縁は、回転するブラシアーム113(または、補助掃除ツール110’の雑巾ホルダー116)の、本体10の走行方向における外周縁を表す。これにより、弾性材質で形成された補助ブラシ112、及び繊維材質で形成された補助雑巾115は、回転経路330に沿って壁面との隣接部などに接しつつ掃除を行うことができる。
In addition, the protrusion possible distance D2 of the
次に、掃除制御部241は、補助掃除ユニット21の突出距離を調節して補助掃除ユニット21を突出させる(440)。この時、補助掃除ユニット21の突出距離は、サイドアーム102の回転角と関連し、サイドアーム102の回転角は角θと関連する。
Next, the
掃除制御部241は、サイドアーム102の回転角を調節し、これにより補助掃除ユニット21の最外縁と障害物との距離D1を調節することができる。障害物との距離D1は、補助掃除ユニット21の回転軸から障害物までの距離Lと補助掃除ユニット21の突出距離D2とのズレから算出することができる。そして、掃除制御部241は、補助掃除ユニット21の最外縁と障害物との距離D1が、あらかじめ定められた第1臨界値よりも大きく、且つあらかじめ定められた第2臨界値よりも小さくなるように補助掃除ユニット21の回転角を調節することができる。
The
図10は、本発明の他の実施例に係るロボット掃除機の制御方法を概略的に示すフローチャートであり、図11は、図10の実施例に係るロボット掃除機の動作を概略的に示す図である。説明の便宜上、この方法は、図3の実施例と結び付けて説明する。 FIG. 10 is a flowchart schematically showing a control method of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention, and FIG. 11 is a diagram schematically showing the operation of the robot cleaner according to the embodiment of FIG. It is. For convenience of explanation, this method will be described in conjunction with the embodiment of FIG.
図10及び図11を参照すると、障害物感知部220は、本体10に近接する障害物を感知する(510)。本体10の周縁部には少なくとも一つの近接センサー61が装着され、近接センサー61は各感知方向に対して障害物を感知する。
Referring to FIGS. 10 and 11, the
次に、掃除制御部241は、センサーの位置別に障害物感知結果を分析する(520)。図12に示すように障害物感知結果を分析すると、近接センサー61の感知方向に従って別々の出力信号が示される。例えば、本体10の走行方向に障害物が位置する場合は、本体10の正面に近い順にセンサーの出力信号が大きくなる。この場合、センサーAの出力信号に基づいて障害物の距離を計算することができる。
Next, the
そして、掃除制御部241は、あらかじめ定められた臨界値に基づいて、近接センサー61の出力信号が臨界値よりも大きいかまたは小さいか分析する。ここで、臨界値は、本体10の走行方向において本体10から補助掃除ユニット21の最外縁までの距離に対応する。
Then, the
次に、掃除制御部241は、分析結果に基づいて補助掃除ユニット21の突出位置を決定する(530)。サイドアームの回転経路310及び補助掃除ツールの回転経路320を経由しつつ補助掃除ユニット21を突出させることができる。ここで、補助掃除ユニット21の突出位置は、サイドアームの回転経路310上の位置に対応する。
Next, the
掃除制御部241は、近接センサー61の出力信号が、あらかじめ定められた臨界値よりも大きいと、当該近接センサー61の位置では、補助掃除ユニット21が突出する空間が不足していると判断できる。この場合は、出力信号が臨界値よりも小さい近接センサー61のうち、出力信号が最も大きい近接センサー61の位置を判断し、その近接センサー61の位置に対応してサイドアームの回転経路310上の補助掃除ユニット21の突出位置を決定する。
When the output signal of the
そして、掃除制御部241は、近接センサー61の出力信号が、あらかじめ定められた臨界値よりも小さいと、当該近接センサー61の位置では、補助掃除ユニット21が突出する空間が十分であると判断できる。この場合には、出力信号の最も大きい近接センサー61の位置を判断し、その近接センサー61の位置に対応してサイドアームの回転経路310上の補助掃除ユニット21の突出位置を決定する。一方、最も大きい近接センサー61の位置と2番目に大きい近接センサー61の位置との間において、サイドアームの回転経路310上の補助掃除ユニット21の突出位置を決定してもよい。
Then, when the output signal of the
次に、掃除制御部241は、決定された突出位置に基づいてサイドアーム102の回転角を調節して補助掃除ユニット21を突出させる(540)。
Next, the
図13は、本発明の他の実施例に係るロボット掃除機の制御方法を概略的に示すフローチャートであり、図14は、図13の実施例に係るロボット掃除機の動作を概略的に示す図である。説明の便宜上、この方法は、図4の実施例と結び付けて説明する。 FIG. 13 is a flowchart schematically showing a control method of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention, and FIG. 14 is a diagram schematically showing the operation of the robot cleaner according to the embodiment of FIG. It is. For convenience of explanation, this method will be described in connection with the embodiment of FIG.
図13及び図14を参照すると、障害物感知部220は、本体10に近接する障害物を感知する(610)。
Referring to FIGS. 13 and 14, the
次に、掃除制御部241は、センサーの位置別に障害物感知結果を分析する(620)。図15に示すように障害物感知結果を分析すると、近接センサー61の感知方向に従って別々の出力信号が示される。例えば、補助掃除ユニット21が突出する方向に障害物が位置する場合に、補助掃除ユニット21に近づいている順にセンサーの出力信号が大きくなる。この場合は、補助掃除ユニット21が突出する方向に位置しているセンサーの出力信号のみを考慮して障害物感知結果を分析することができ、センサーB、センサーC、またはセンサーDの出力信号に基づいて障害物の距離を計算することができる。
Next, the
そして、掃除制御部241は、あらかじめ定められた臨界値を基準に、近接センサー61の出力信号が臨界値よりも大きいかまたは小さいか分析する。ここで、臨界値は、延長アーム107の延長方向において、本体10から補助掃除ユニット21の最外縁までの距離に対応する。
Then, the
次に、掃除制御部241は、分析結果に基づいて補助掃除ユニット21の突出位置を決定する(630)。補助掃除ユニット21は延長アームの延長経路320を経由しつつ突出できる。ここで、補助掃除ユニット21の突出位置は、延長アームの延長経路320上の位置に対応する。
Next, the
掃除制御部241は、近接センサー61の出力信号が、あらかじめ定められた臨界値よりも大きいと、当該近接センサー61の位置では、補助掃除ユニット21が突出する空間が不足していると判断することができる。この場合は、センサーB、センサーC、またはセンサーDの出力信号に基づいて補助掃除ユニット21の突出位置を決定する。
When the output signal of the
そして、掃除制御部241は、近接センサー61の出力信号が、あらかじめ定められた臨界値よりも小さいと、補助掃除ユニット21が突出する空間が十分であると判断することができる。この場合は、補助掃除ユニット21の突出位置を最大に決定することができる。
And the
次に、掃除制御部241は、決定された突出位置に基づいて延長アーム107の延長距離を調節して補助掃除ユニット21を突出させる(640)。
Next, the
以上では、補助掃除ユニット21を制御する時に、本体10の走行方向を基準にして補助掃除ユニット21の突出距離を調節する方法について説明したが、本体10の他の方向に位置する障害物についても同様の方式による調節が可能である。
The method for adjusting the protruding distance of the
また、以上では、説明の便宜のために、右側の補助掃除ユニット21を取り上げて説明したが、左側の補助掃除ユニット22にも同様の方式を適用することができる。
In the above description, the right side
そして、補助掃除ユニット21,22の突出を制御する方法を逆の方式にして、補助掃除ユニット21,22の収納を制御する方法に適用することもできる。
And it can also apply to the method of controlling accommodation of
図16乃至図18は、本発明の他の実施例に係るロボット掃除機の動作を概略的に示す図である。 16 to 18 are diagrams schematically illustrating the operation of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
図16乃至図18を参照すると、掃除制御部241は、障害物の形態を判断し、判断された障害物の形態に基づいて補助掃除ユニット21,22の突出または収納を調節する。
Referring to FIGS. 16 to 18, the
掃除制御部241は、本体10の一側面に近い順に、所定個数の近接センサー61の出力信号が所定の値よりも大きい場合は、本体10の一側面に平らな壁面の障害物が存在すると判断することができる。掃除制御部241は、平らな壁面の障害物に対して補助掃除ユニット21,22が一定時間突出してから収納されるように調節する。また、掃除制御部241は、補助掃除ユニット21,22が一定時間収納されてから突出するように調節することもできる。
The
そして、掃除制御部241は、左側の補助掃除ユニット22及び右側の補助掃除ユニット21が個別に突出または収納されるように制御しながら、本体10の左側または右側のいずれかのみに障害物が位置する場合は、左側または右側のいずれかの補助掃除ユニット21,22のみ突出または収納されるように制御する。また、掃除制御部241は、両側の補助掃除ユニット21,22とも突出または収納されるように制御してもよい。
The
一方、掃除制御部241は、補助掃除ユニットが3個以上ある場合にも同様の方式で補助掃除ユニットを制御することができる。
掃除制御部241は、本体10の側面の他、正面に近い順に、所定の個数の近接センサー61の出力信号が、所定の値よりも大きい場合は、本体10の側面及び正面にコーナー壁面の障害物が位置すると判断することができる。掃除制御部241は、コーナー壁面の障害物に対して補助掃除ユニット21,22が一定時間突出してから収納されるように調節することができる。また、掃除制御部241は、補助掃除ユニット21,22が一定時間収納されてから突出するように調節することもできる。
On the other hand, the
When the output signals of a predetermined number of
そして、掃除制御部241は、本体10の正面に障害物が位置する場合には、両側の補助掃除ユニット21,22が突出するように制御する。
And the
掃除制御部241は、出力信号が所定の値よりも大きい近接センサー61が連続していない場合は、本体10の周囲に基準サイズ以下の障害物が位置すると判断することができる。掃除制御部241は、基準サイズ以下の障害物に対して補助掃除ユニット21,22が突出しないように調節する。ここで、基準サイズ以下の障害物は、一般に、本体10が走行する床に置かれている花粉、椅子の脚などでよい。この場合、補助掃除ユニット21,22が突出すると、花粉、椅子の脚などと衝突したり、本体10の障害物回避走行に障害が発生したりすることがある。
When the
図19乃至図21は、本発明の他の実施例に係るロボット掃除機の動作を概略的に示す図である。 19 to 21 are diagrams schematically illustrating the operation of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
図19乃至図21を参照すると、掃除制御部241は、本体10の走行方向に応じて補助掃除ユニット21,22の突出または収納を調節する。
Referring to FIGS. 19 to 21, the
掃除制御部241は、本体10がコーナー壁面の障害物に進入する場合に、両側の補助掃除ユニット21,22が突出するように制御する。そして、走行制御部242は、障害物を回避するために、本体10が進まずに回転したり後進したりするように駆動輪41,42を制御する。
The
この時、掃除制御部241は、本体10が回転したり後進したりする前に補助掃除ユニット21,22が収納されるように制御することができる。また、掃除制御部241は、本体10の回転方向における前方の補助掃除ユニット21,22が、回転前に収納されたり回転後に収納されたりするように制御することもできる。また、掃除制御部241は、本体10の回転方向における後方の補助掃除ユニット21,22が、回転前に収納されたり回転後に収納されたりするように制御することもできる。
At this time, the
また、掃除制御部241は、本体10の回転方向、例えば、反時計回り方向に回転する場合に、左側の補助掃除ユニット22の突出距離を減少させ、右側の補助掃除ユニット21の突出距離を増加させることもできる。
Further, the
これにより、本体10がコーナー壁面の障害物を回避走行する場合に、補助掃除ユニット21,22と障害物との衝突を防止することができる。
Thereby, when the
また、本体10の回避走行経路に段部が位置する場合にも同一の効果を奏することができる。特に、段部が本体10の走行経路に位置していない場合にも補助掃除ユニット21,22との衝突の危険がある。このような場合に、回転方向側の補助掃除ユニット22があらかじめ収納されるように制御され、回転方向反対側の補助掃除ユニット21は、障害物と衝突する場合にも自然に収納されるように、回転方向反対側のアームモーターへの電源供給が緩和されてもよく、補助掃除ユニット21,22にバネ構造が用いられてもよい。
In addition, the same effect can be obtained when a step portion is located on the avoidance travel route of the
一方、本体10がコーナー壁面の障害物を回避走行する場合に、走行制御部242は、本体10の走行速度を下げ、掃除制御部241は、補助掃除ツール110の回転速度を上げることができる。本体10の走行速度が下がると、コーナー壁面の掃除時間が増加し、補助掃除ツール110の回転速度が上がると、コーナー壁面のホコリを掃く回数が増加するため、コーナー壁面における掃除効率を増大させることができる。
On the other hand, when the
図22乃至図24は、本発明の他の実施例に係るロボット掃除機の動作を概略的に示す図である。 22 to 24 are diagrams schematically illustrating the operation of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
図22乃至図24を参照すると、掃除制御部241は、本体10の掃除モードに応じて補助掃除ユニット21,22の突出または収納を調節する。
22 to 24, the
自動掃除モードでは、掃除制御部241は、本体10に近接した障害物が感知されると、補助掃除ユニット21,22が突出するように制御する。また、掃除制御部241は、自動掃除モードに従ってロボット掃除機1の掃除動作が始まる場合に、所定の時間補助掃除ユニット21,22が突出しないように制御することができる。
In the automatic cleaning mode, the
しかし、復帰モードでは、充電制御部243は、本体10が充電器80に復帰するように制御し、掃除制御部241は、本体10が充電器80に復帰する間に補助掃除ユニット21,22が突出しないように制御する。また、復帰モードにおいて、掃除制御部241は、本体10が充電器80に復帰する間に感知される障害物が充電器80と判断される場合に、補助掃除ユニット21,22が突出しないように制御することもできる。
However, in the return mode, the charging
ロボット掃除機1が掃除を完了して充電器80に復帰走行をする場合には、補助掃除ユニット21,22を突出させて掃除を行う必要がなく、充電器80に対して補助掃除ユニット21,22が突出すると、本体10及び充電器80のドッキングに邪魔になることもあるからである。
When the
一方、掃除制御部241が障害物と充電器80とを識別できるように、充電器80には識別信号を送信する信号送信部81が設けられる。
On the other hand, the
識別信号は、ロボット掃除機1が充電器80の位置を追従したり充電器80とドッキングしたりできるように送信される赤外線信号82でよい。ここで、赤外線信号82は、充電器80から放射して送信されてもよく、充電器80から一直線に送信されてもよい。充電器80から放射して送信される場合には、赤外線信号82は低出力信号及び高出力信号に区別されて信号領域を形成することができる。例えば、低出力信号は充電器80の位置を追従するように形成され、高出力信号は充電器80の位置追従中に充電器80とドッキングできるように形成される。
The identification signal may be an infrared signal 82 transmitted so that the
信号感知部230は、充電器80から送信される赤外線信号82を感知し、掃除制御部241は、赤外線信号82が感知されると、本体10の正面に充電器80が位置すると判断し、本体10及び充電器80がドッキングするまで補助掃除ユニット21,22が突出しないように制御する。
The
また、識別信号は、充電器80から送信される短距離RF信号でもよい。これにより、充電器80の周辺には所定のRF信号領域83が形成され、本体10がRF信号領域83に進入すると、信号感知部230は、充電器80から送信される短距離RF信号を感知することができる。掃除制御部241は、短距離RF信号が感知されると、本体10の周辺に充電器80が位置すると判断し、本体10及び充電器80がドッキングするまで補助掃除ユニット21,22が突出しないように制御する。
The identification signal may be a short-range RF signal transmitted from the
また、識別信号は、充電器80の周辺に形成される磁場信号でもよい。例えば、充電器80の正面、側面、全面、または一面を取り囲む形態で磁石ベルト84が設けられ、磁石ベルト84は、充電器80の周辺に所定の磁場領域85を形成することができる。ここで、磁石ベルト84はベルトの形態に限らない。
Further, the identification signal may be a magnetic field signal formed around the
信号感知部230は、充電器80の周辺に形成された磁場を感知し、掃除制御部241は、磁場が感知されると、本体10の周辺に充電器80が位置すると判断し、本体10及び充電器80がドッキングするまで補助掃除ユニット21,22が突出しないように制御する。
The
本体10が充電を行う充電モード、本体10の充電が完了した充電完了モード、本体10の充電中に充電器の電源が遮断される充電中止モードにおいても、掃除制御部241は、補助掃除ユニット21,22が突出しないように制御する。
The
上述したロボット掃除機1の動作は、充電器80の他、ロボット掃除機1中のホコリを排出する排出ステーションにも同様の方式で適用可能である。
The operation of the
一方、本発明の実施例では、ロボット掃除機1の補助掃除ユニット21,22が本体10の左側及び右側に装着されるとして説明したが、本発明が適用される補助掃除ユニットの個数及び設置位置には制限がない。
On the other hand, in the embodiment of the present invention, the
210 入力部
220 障害物感知部
230 信号感知部
240 制御部
250 本体駆動部
260 メインブラシユニット駆動部
270 補助掃除ユニット駆動部
210
Claims (15)
前記本体に近接する障害物を感知する障害物感知部と、
前記本体の下部に突出及び収納可能に装着される補助掃除ユニットと、
前記障害物が感知されると、前記補助掃除ユニットの突出または収納の度合を調節して前記補助掃除ユニットが突出または収納されるように制御する制御部と、
を備える、ロボット掃除機。 A body running on the floor;
An obstacle sensing unit for sensing an obstacle close to the main body;
An auxiliary cleaning unit mounted on the lower part of the main body so as to protrude and be retractable;
When the obstacle is sensed, a controller that controls the degree of protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit to control the auxiliary cleaning unit to protrude or be stored;
A robot vacuum cleaner.
前記本体に近接する障害物を感知し、
前記本体の下部に突出及び収納可能に装着された補助掃除ユニットの突出または収納の度合を調節して前記補助掃除ユニットが突出または収納されるように制御する、ロボット掃除機の制御方法。 Drive the body and run on the floor,
Detecting obstacles close to the body,
A control method for a robot cleaner, wherein the auxiliary cleaning unit is adjusted so that the auxiliary cleaning unit protrudes or is housed by adjusting the degree of protrusion or storage of the auxiliary cleaning unit that is mounted on the lower part of the main body so as to be able to project and house.
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Legal Events
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---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
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