JP2013071185A - Numerical controller - Google Patents
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Abstract
Description
主軸台と振止台にサーボ駆動軸を備え、被加工物を振止台で支えた状態のままサーボモータを駆動して主軸台間で被加工物の受渡しを行なう数値制御装置に関する。 The present invention relates to a numerical control apparatus in which a spindle drive shaft and a shaking table are provided with a servo drive shaft, and a workpiece is delivered between the spindle tables by driving a servo motor while the workpiece is supported by the shaking table.
数値制御装置は紙テープ等から指令された加工プログラムに基づいて数値制御処理を実行し、処理結果により工作機械を駆動して、指令どおりの加工をワークに施すものである。 The numerical control device executes numerical control processing based on a processing program commanded from a paper tape or the like, drives a machine tool according to the processing result, and performs processing according to the command on the workpiece.
図２は従来の数値制御装置の要部を示すブロック図である。数値制御装置２５は、プログラム指令解釈部２と、トルクスキップ制御部２２と、補間処理部２３と、から構成されている。また、数値制御装置２５は、第２主軸台のサーボ制御部７と結合され、サーボモータ９を駆動させる。 FIG. 2 is a block diagram showing a main part of a conventional numerical control apparatus. The numerical control device 25 includes a program command interpretation unit 2, a torque skip control unit 22, and an interpolation processing unit 23. The numerical controller 25 is coupled to the servo control unit 7 of the second headstock and drives the servo motor 9.
テープリーダ等から読み込まれた加工プログラム１を実行する際には、１ブロックずつプログラム指令解釈部２で解析される。１ブロック毎に解析されたコードの、トルク制限値τ１は、トルクスキップ制御部２２に渡され、トルク制限値τ１記憶部４に記憶される。トルク判定部５は、トルク制限値τ１と移動指令を補間処理部２３に渡す。補間処理部２３は、解析されたコードに従い１ブロック毎の補間制御を行なう。サーボ制御部７は、サーボモータ９と結合され、ギア、ボールネジ等を介して位置検出器１０からの位置フィードバックによる位置制御を行う。 When the machining program 1 read from a tape reader or the like is executed, it is analyzed by the program command interpretation unit 2 block by block. The torque limit value τ1 of the code analyzed for each block is transferred to the torque skip control unit 22 and stored in the torque limit value τ1 storage unit 4. The torque determination unit 5 passes the torque limit value τ 1 and the movement command to the interpolation processing unit 23. The interpolation processing unit 23 performs interpolation control for each block according to the analyzed code. The servo control unit 7 is coupled to the servo motor 9 and performs position control by position feedback from the position detector 10 via a gear, a ball screw, or the like.
ここで、通常、第２主軸台は、目標位置に到達するまで移動するように制御される。しかし、時として、駆動トルクτ２がトルク制限値τ１に到達するまで第２主軸台を移動させるトルクスキップ動作が指示される場合がある。かかるトルクスキップ動作は、例えば、二つの主軸を備えた工作機械でワークをチャックに押し付けて位置を出す場合に用いられる。かかるトルクスキップ動作が指示された場合、補間処理部２３は、移動指令ブロックに関わるサーボモータ９のサーボ制御部７で、トルク制限値τ１（電流制限）を有効とした状態でサーボモータ９を駆動する。また、駆動トルクτ２検出部１１はトルク判定部５に駆動トルクτ２を渡し、トルク判定部５では、駆動トルクτ２検出部１１で検出した駆動トルクτ２とトルク制限値τ１を比較判定する。そして、駆動トルクτ２がトルク制限値τ１に到達すると、トルク判定部５は、補間処理部２３にスキップ信号を渡す。補間処理部２３は、スキップ信号を受信すると、残り移動指令の出力を中止する。 Here, the second headstock is normally controlled to move until it reaches the target position. However, sometimes a torque skip operation for moving the second headstock until the drive torque τ2 reaches the torque limit value τ1 is instructed. Such a torque skip operation is used, for example, when a workpiece is pressed against a chuck with a machine tool provided with two main shafts. When such a torque skip operation is instructed, the interpolation processing unit 23 drives the servo motor 9 with the torque limit value τ1 (current limit) enabled by the servo control unit 7 of the servo motor 9 related to the movement command block. To do. The drive torque τ2 detection unit 11 passes the drive torque τ2 to the torque determination unit 5, and the torque determination unit 5 compares and determines the drive torque τ2 detected by the drive torque τ2 detection unit 11 and the torque limit value τ1. When the driving torque τ 2 reaches the torque limit value τ 1, the torque determination unit 5 passes a skip signal to the interpolation processing unit 23. When receiving the skip signal, the interpolation processing unit 23 stops outputting the remaining movement command.
ここで、二つの主軸台を備えた工作機械において、ワークを各主軸台に設けられたチャックに押し付けて位置を出す場合には二通りのパターンがある。一つは、図３に示すように、位置固定の第１主軸台で保持したワークを、Ｚ軸方向に移動可能な第２主軸台に受け渡す場合である。もう一つは、図４に示すように、第２主軸で保持したワークを第１主軸に受け渡す場合である。そして、いずれの場合であっても、ワークは、第２主軸台とは独立してサーボ駆動される振止台により支持される。こうしたワーク受け渡しの様子について図面を参照して説明する。 Here, in a machine tool provided with two headstocks, there are two patterns when a workpiece is pressed against a chuck provided on each headstock to obtain a position. One is a case where a work held by a first headstock of fixed position is transferred to a second headstock movable in the Z-axis direction, as shown in FIG. The other is a case where the work held by the second spindle is transferred to the first spindle as shown in FIG. In either case, the workpiece is supported by a swinging table that is servo-driven independently of the second headstock. The state of such workpiece delivery will be described with reference to the drawings.
図３に示すように、第１主軸台で保持したワークを第２主軸台に受け渡す場合、第２主軸台が単独でＺ軸方向に移動する。この移動は、駆動トルクτ２が制限トルク値τ１に到達するまで行なうトルクスキップ動作で行なわれる（３−１）。かかるトルクスキップ動作では、第２主軸チャックがワークに当接すると（ワークをチャックに押し付けると）、駆動トルクτ２が上昇し、第２主軸台が停止することになる。そして、第２主軸チャックをワークに押し付けることにより、第２主軸チャックで被加工物が把持される（３−２）。第２主軸チャックで被加工物が把持されれば、振止台で被加工物を支えている状態のまま、第２主軸台と振止台を同時にＺ軸方向に移動させる（３−３）。つまり、このパターンでは、第２主軸台が、トルクスキップ動作を実行している際、ワークを支持する振止台は静止している。そのため、このパターンでは、第１主軸台から第２主軸台へのワーク受渡しは、問題なく実現されている。 As shown in FIG. 3, when the work held by the first spindle stock is transferred to the second spindle stock, the second spindle stock moves alone in the Z-axis direction. This movement is performed by a torque skip operation performed until the drive torque τ2 reaches the limit torque value τ1 (3-1). In such a torque skip operation, when the second spindle chuck contacts the workpiece (presses the workpiece against the chuck), the drive torque τ2 increases and the second spindle stock stops. The workpiece is gripped by the second spindle chuck by pressing the second spindle chuck against the workpiece (3-2). If the workpiece is gripped by the second spindle chuck, the second spindle base and the shaking table are simultaneously moved in the Z-axis direction while the workpiece is supported by the shaking table (3-3). . That is, in this pattern, when the second headstock is executing the torque skip operation, the shaking table that supports the workpiece is stationary. Therefore, in this pattern, the workpiece delivery from the first headstock to the second headstock is realized without any problem.
次に、図４に示すように、第２主軸台で保持したワークを第１主軸台に受け渡す場合を説明する。この場合、ワークを把持した第２主軸台が、トルクスキップ動作により、第１主軸台の方向に移動させられる（４−１）。また、ワークを支持する振止台も、第１主軸台の方向に移動させられる。第１主軸チャックがワークに当接し（ワークをチャックに押し付け）、第２主軸台が停止すれば、第１主軸チャックで被加工物が把持される（４−２）。第１主軸チャックで被加工物が把持されれば、振止台で被加工物を支えている状態のまま、第２主軸台を第１主軸台から離れる方向に移動させる（４−３）。 Next, as shown in FIG. 4, the case where the workpiece | work hold | maintained at the 2nd spindle stock is delivered to a 1st spindle stock is demonstrated. In this case, the second head stock holding the workpiece is moved in the direction of the first head stock by the torque skip operation (4-1). Further, the cradle for supporting the workpiece is also moved in the direction of the first headstock. When the first spindle chuck comes into contact with the workpiece (presses the workpiece against the chuck) and the second spindle head stops, the workpiece is gripped by the first spindle chuck (4-2). If the workpiece is gripped by the first spindle chuck, the second spindle stock is moved away from the first spindle stock while keeping the workpiece supported by the shaking table (4-3).
つまり、このパターンでは、第２主軸台が、トルクスキップ動作を実行している際、ワークを支持する振止台も移動することになる。ここで、振止台は、上記した通り、第２主軸台とは独立してサーボ駆動される。したがって、従来、この振止台の移動は、第２主軸台の移動とは独立した位置制御により実行されていた。具体的には、第２主軸台のサーボ制御部にトルクスキップ動作が指令されたとき、振止台のサーボ制御部には、移動目標位置ＧＬｚまで振止台を移動させる位置制御駆動が指令される。移動目標位置ＧＬｚは、トルクスキップ動作により第２主軸台が移動する距離Ｌｒｗを推定し、前記移動距離Ｌｒｗを振止台の現在演算位置ＣＯＮｚに加算することにより算出される。 That is, in this pattern, when the second headstock is executing the torque skip operation, the shaking table that supports the workpiece also moves. Here, as described above, the shaking table is servo-driven independently from the second headstock. Therefore, conventionally, the movement of the shaking table has been executed by position control independent of the movement of the second headstock. Specifically, when a torque skip operation is commanded to the servo control unit of the second headstock, the position control drive for moving the shaking table to the movement target position GLz is commanded to the servo control unit of the shaking table. The The movement target position GLz is calculated by estimating the distance Lrw that the second headstock moves by the torque skip operation and adding the movement distance Lrw to the current calculation position CONz of the shaking table.
この場合、前記推定した第２主軸台の移動距離Ｌｒｗと第２主軸台がトルクスキップした位置までの移動距離に差異があると、当然ながら、第２主軸台と振止台の移動距離に差が生じる。その結果、移動距離の差分だけ、振止台がワークに対して相対移動することになり、被加工物に傷が付くといった問題があった。 In this case, if there is a difference between the estimated movement distance Lrw of the second headstock and the movement distance of the second headstock to the position where the torque is skipped, naturally, there is a difference in the movement distance between the second headstock and the rest base. Occurs. As a result, there is a problem that the rest is moved relative to the workpiece by the difference of the moving distance, and the workpiece is damaged.
本発明の数値制御装置は、被加工物を保持したまま移動して当該被加工物を他部材に押し付ける主軸台と、前記主軸台に保持された被加工物を支持して振動を防止する振止台と、の駆動を制御する数値制御装置であって、前記主軸台の駆動指令を主軸台サーボ制御部に出力する主軸台補間処理手段と、入力された目標位置に基づいて前記振止台の駆動指令を振止台サーボ制御部に出力する振止台補間処理手段と、前記主軸台のサーボ駆動軸の駆動トルクτ２を検知する手段と、加工プログラムを介して同時トルクスキップ動作の実行が指示された場合に、前記駆動トルクτ２とトルク制限値τ１とを比較し、前記駆動トルクτ２が前記トルク制限値τ１に達した場合には、前記主軸台補間処理手段に前記主軸台の駆動停止を指示するトルク判定部と、を備え、前記振止台補間処理手段は、前記トルク判定部により前記駆動トルクτ２が前記トルク制限値τ１に達したと検知された場合に、前記振止台の移動目標位置として前記振止台の現在位置を設定する、ことを特徴とする。 The numerical control device of the present invention moves while holding a workpiece and presses the workpiece against another member, and supports the workpiece held on the spindle block to prevent vibration. A numerical control device for controlling driving of the stop base, wherein the head base interpolation processing means outputs a drive command of the head base to the head base servo control unit, and the rest base based on the input target position The oscillating table interpolation processing means for outputting the drive command to the oscillating table servo controller, the means for detecting the drive torque τ2 of the servo drive shaft of the headstock, and the simultaneous torque skip operation being executed via the machining program When instructed, the drive torque τ2 is compared with the torque limit value τ1, and when the drive torque τ2 reaches the torque limit value τ1, the headstock interpolation processing means stops the drive of the headstock. Torque determination unit The oscillating table interpolation processing means detects the oscillating table as a movement target position of the oscillating table when the torque determination unit detects that the driving torque τ2 has reached the torque limit value τ1. A current position of the stop is set.
好適な態様では、前記同時トルクスキップ動作の実行が指示された場合、前記主軸台のサーボ駆動軸の送り単位量および加減速単位量と、前記振止台のサーボ駆動軸の送り単位量および加減速単位量と、は互いに同じ値が用いられる。他の好適な態様では、前記振止台は、前記移動目標位置に到達するべく位置制御される。 In a preferred aspect, when execution of the simultaneous torque skip operation is instructed, the feed unit amount and acceleration / deceleration unit amount of the servo drive shaft of the headstock, and the feed unit amount and acceleration of the servo drive shaft of the shaking table. The same value is used for the deceleration unit amount. In another preferred aspect, the position of the rest is controlled so as to reach the movement target position.
他の好適な態様では、前記同時トルクスキップ動作の実行が指示された場合、前記振止台の移動目標位置の初期値は、前記振止台の現在位置および前記主軸台の予想移動距離に基づいて算出される。 In another preferred aspect, when execution of the simultaneous torque skip operation is instructed, an initial value of the movement target position of the shaking table is based on a current position of the shaking table and an expected movement distance of the headstock. Is calculated.
本発明によれば、主軸台サーボ駆動軸の駆動トルクτ２がトルク制限値τ１に達した時点で主軸台と振止台の移動を停止させることができる。そのため、上述の例における第２主軸台を、本願発明における主軸台とすれば、第２主軸台と振止台の移動距離の差異を排除し被加工物に傷が付くことなく、第１主軸チャックと被加工物の間に隙間が生じることなく、第１主軸側へ被加工物を受渡すことができる。 According to the present invention, when the driving torque τ2 of the headstock servo drive shaft reaches the torque limit value τ1, the movement of the headstock and the shaking table can be stopped. Therefore, if the 2nd headstock in the above-mentioned example is a headstock in the present invention, the difference between the movement distances of the second headstock and the baffle is eliminated and the work piece is not damaged. The workpiece can be delivered to the first spindle side without causing a gap between the chuck and the workpiece.
本発明の実施形態を図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態である数値制御装置の要部を示すブロック図である。なお、従来技術と同等な部分については詳細な説明を省略する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a main part of a numerical control apparatus according to an embodiment of the present invention. Detailed description of the same parts as those of the prior art will be omitted.
プログラム指令解釈部２は、加工プログラム１を１ブロックずつ解釈し、解釈結果を同時移動判定部３、振止台移動目標位置算出部１３、振止台サーボデータ設定部１４に送る。同時移動判定部３は、送られてきたコードに、第２主軸台と振止台の同時トルクスキップ指令が含まれているか否かを判定する。なお、同時トルクスキップ指令とは、第２主軸台および振止台の両方に、第２主軸台の駆動トルクτ２がトルク制限値τ１に到達するまで移動させるトルクスキップ動作を実行させる指令である。同時移動判定部３での判定結果は、トルクスキップ制御部２２、振止台移動目標位置算出部１３、振止台サーボデータ設定部１４に送られる。 The program command interpretation unit 2 interprets the machining program 1 block by block, and sends the interpretation results to the simultaneous movement determination unit 3, the shaking table movement target position calculation unit 13, and the shaking table servo data setting unit 14. The simultaneous movement determination unit 3 determines whether or not the sent code includes a simultaneous torque skip command for the second headstock and the rest base. The simultaneous torque skip command is a command for executing a torque skip operation in which both the second headstock and the rest are moved until the driving torque τ2 of the second headstock reaches the torque limit value τ1. The determination result in the simultaneous movement determination unit 3 is sent to the torque skip control unit 22, the shaking table movement target position calculation unit 13, and the shaking table servo data setting unit 14.
同時トルクスキップ指令があった場合、振止台移動目標位置算出部１３は、プログラム指令解釈部２で解釈した第２主軸台のトルクスキップ指令の仮想目標位置ＧＬｗまでの移動距離Ｌｗから、振止台の目標位置ＧＬｚを算出する。また、振止台サーボデータ設定部１４は、第２主軸台のトルクスキップ指令の移動速度から第２主軸台の送り単位量ＲＰＦｗおよび加減速単位量ＲＰＶｗを、振止台の送り単位量ＲＰＦｚおよび加減速単位量ＲＰＶｚとして設定する。これにより、第２主軸台および振止台は、同じ加減速プロフィールで駆動することになる。 When there is a simultaneous torque skip command, the cradle movement target position calculation unit 13 determines the sway from the movement distance Lw to the virtual target position GLw of the torque skip command of the second headstock interpreted by the program command interpretation unit 2. A target position GLz of the base is calculated. Further, the shaking table servo data setting unit 14 calculates the feed unit amount RPFw and the acceleration / deceleration unit amount RPVw of the second headstock from the moving speed of the torque skip command of the second headstock, and the feed unit amount RPFz of the shaking table. The acceleration / deceleration unit amount RPVz is set. As a result, the second headstock and the rest table are driven with the same acceleration / deceleration profile.
第２主軸台トルク制限値τ１記憶部４には、加工プログラム１から求まる第２主軸台のトルクスキップ指令のトルク制限値τ１が記憶される。第２主軸台トルク判定部５は、駆動トルクτ２検出部１１で検出された第２主軸台サーボ駆動軸の駆動トルクτ２と、トルク制限値τ１と、を比較判定する。そして、駆動トルクτ２がトルク制限値τ１に達するまで、第２主軸台関数発生部６と振止台関数発生部１６にて継続して第２主軸台の駆動を指示する関数発生をおこなう。 The torque limit value τ1 of the torque skip command for the second headstock obtained from the machining program 1 is stored in the second headstock torque limit value τ1 storage unit 4. The second headstock torque determination unit 5 compares and determines the drive torque τ2 of the second headstock servo drive shaft detected by the drive torque τ2 detection unit 11 and the torque limit value τ1. Then, until the driving torque τ2 reaches the torque limit value τ1, the second headstock function generating unit 6 and the resting base function generating unit 16 continuously generate a function for instructing driving of the second headstock.
第２主軸トルク判定部５にて第２主軸台サーボ駆動軸の駆動トルクτ２とトルク制限値τ１を比較判定して、第２主軸台サーボ駆動軸の駆動トルクτ２がトルク制限値τ１に到達している場合は、トルク判定伝達部１５へ判定結果を送出するとともに、第２主軸台関数発生停止部１２にて第２主軸台の駆動指令を停止させ、第２主軸台の移動を停止させる。つまり、第２主軸台補間処理部２３は、第２主軸台補間処理手段として機能する。 The second spindle torque determination unit 5 compares and determines the drive torque τ2 of the second spindle head servo drive shaft and the torque limit value τ1, and the drive torque τ2 of the second spindle head servo drive shaft reaches the torque limit value τ1. If it is, the determination result is sent to the torque determination transmission unit 15, and the second headstock function generation stop unit 12 stops the drive command for the second headstock to stop the movement of the second headstock. That is, the second headstock interpolation processing unit 23 functions as a second headstock interpolation processing unit.
判定結果を受けて第２主軸台サーボ駆動軸の駆動トルクτ２がトルク制限値τ１に到達している旨の信号を受信したトルク判定伝達部１５は、振止台補間処理部２４に振止台の駆動停止を指示する。振止台補間処理部２４は、設定された目標位置ＧＬｚに基づいて振止台の駆動指令を振止台サーボ制御部１７に出力する振止台補間処理手段として機能する。トルク制限値τ１に到達するまでは、振止台関数発生部１６が、振止台サーボ制御部１７に振止台の駆動指令を出力する。トルク制限値τ１に到達した旨の信号をトルク判定伝達部１５から受信すれば、振止台関数発生停止部２１が、位置検出器２０で検出された振止台の現在検出器位置ＡＰＡｚを読み込み、この現在検出器位置ＡＰＡｚを、振止台の目標位置ＧＬｚとして、再設定する。 Upon receipt of the determination result, the torque determination transmission unit 15 that has received a signal indicating that the drive torque τ2 of the second spindle head servo drive shaft has reached the torque limit value τ1 is transmitted to the shaking table interpolation processing unit 24. To stop driving. The shaking table interpolation processing unit 24 functions as a shaking table interpolation processing unit that outputs a driving command for the shaking table to the shaking table servo control unit 17 based on the set target position GLz. Until the torque limit value τ1 is reached, the shaking table function generation unit 16 outputs a driving command for the shaking table to the shaking table servo control unit 17. When the signal indicating that the torque limit value τ1 has been reached is received from the torque determination transmission unit 15, the shaking table function generation stopping unit 21 reads the current detector position APAz of the shaking table detected by the position detector 20. The current detector position APAz is reset as the target position GLz of the rest table.
ここで、振止台は、目標位置に到達するべく位置フィードバック制御されているため、現在位置ＡＰＡｚを、目標位置ＧＬｚに設定することにより、振止台の駆動が停止される。そして、これにより、第２主軸台と振止台とを同時に停止させることができる。ここで、本実施形態では、振止台の駆動を停止させるために、現在位置ＡＰＡｚを目標位置ＧＬｚとして設定しており、振止台の駆動制御方法は、従来と同じ、位置フィードバック制御のままである。換言すれば、本実施形態によれば、振止台を第２主軸台とともにトルクスキップさせるために、振止台の駆動制御方法を大幅に変える必要がなく、既存の設備（サーボ制御部１７など）をそのまま利用できる。つまり本実施形態によれば、従来からの設計変更を最小限に抑えつつ、第２主軸台と振止台の同時トルクスキップが可能となる。 Here, since the position of the shaking table is controlled so as to reach the target position, the driving of the shaking table is stopped by setting the current position APAz to the target position GLz. As a result, the second headstock and the shaking table can be stopped simultaneously. Here, in this embodiment, the current position APAz is set as the target position GLz in order to stop the driving of the shaking table, and the driving control method of the shaking table remains the same as the conventional position feedback control. It is. In other words, according to the present embodiment, it is not necessary to significantly change the drive control method of the shaking table in order to cause torque skipping of the shaking table together with the second headstock, and existing equipment (servo control unit 17 and the like) ) Can be used as is. That is, according to the present embodiment, simultaneous torque skipping of the second headstock and the rest is possible while minimizing conventional design changes.
なお、上記説明では、振止台の仮の目標位置ＧＬｚとして、現在位置ＣＯＮｚに第２主軸台の（仮の）移動距離Ｌｗを加算した値を設定している。しかし、第２主軸台の停止前（トルク制限値τ１に到達する前）に、振止台が停止しないようにできるのであれば、他の位置を、振止台の目標位置ＧＬｚとして設定してもよい。また、第１主軸台が移動可能で、第２主軸台が固定、または、第１主軸台と第２主軸台の双方が移動可能な構成の工作機械にあては、第１主軸台に本発明を適用可能であることは言うまでもない。 In the above description, a value obtained by adding the (temporary) moving distance Lw of the second headstock to the current position CONz is set as the temporary target position GLz of the shaking table. However, if the shaking table can be prevented from stopping before stopping the second headstock (before reaching the torque limit value τ1), set another position as the target position GLz of the shaking table. Also good. Further, in a machine tool having a configuration in which the first headstock can move and the second headstock is fixed or both the first headstock and the second headstock are movable, the present invention is applied to the first headstock. It goes without saying that is applicable.
１ 加工プログラム、２ プログラム指令解釈部、３ 同時移動判定部、４ 第２主軸台トルク制限値τ１記憶部、５ 第２主軸台トルク判定部、６ 第２主軸台関数発生部、７，１７ サーボ制御部、９ サーボモータ、１０ 位置検出器、１１ 駆動トルクτ２検出部、１２ 第２主軸台関数発生停止部、１３ 振止台移動目標位置算出部、１４ 振止台サーボデータ設定部、１５ トルク判定伝達部、１６ 振止台関数発生部、２１ 振止台関数発生停止部、２２ トルクスキップ制御部、２３ 第２主軸台補間処理部、２４ 振止台補間処理部、２５ 数値制御装置。 1 machining program, 2 program command interpretation unit, 3 simultaneous movement determination unit, 4 second headstock torque limit value τ1 storage unit, 5 second headstock torque judgment unit, 6 second headstock function generation unit, 7, 17 servo Control unit, 9 servo motor, 10 position detector, 11 drive torque τ2 detection unit, 12 second headstock function generation stop unit, 13 shaking table movement target position calculation unit, 14 shaking table servo data setting unit, 15 torque Determination transmission unit, 16 shaking table function generation unit, 21 shaking table function generation stop unit, 22 torque skip control unit, 23 second headstock interpolation processing unit, 24 shaking table interpolation processing unit, 25 numerical control device.
Claims (4)
前記主軸台の駆動指令を主軸台サーボ制御部に出力する主軸台補間処理手段と、
入力された目標位置に基づいて前記振止台の駆動指令を振止台サーボ制御部に出力する振止台補間処理手段と、
前記主軸台のサーボ駆動軸の駆動トルクτ２を検知する手段と、
加工プログラムを介して同時トルクスキップ動作の実行が指示された場合に、前記駆動トルクτ２とトルク制限値τ１とを比較し、前記駆動トルクτ２が前記トルク制限値τ１に達した場合には、前記主軸台補間処理手段に前記主軸台の駆動停止を指示するトルク判定部と、
を備え、
前記振止台補間処理手段は、前記トルク判定部により前記駆動トルクτ２が前記トルク制限値τ１に達したと検知された場合に、前記振止台の移動目標位置として前記振止台の現在位置を設定する、
ことを特徴とする数値制御装置。 Controlling the drive of the headstock that moves while holding the work piece and presses the work piece against other members, and the suspension stand that supports the work piece held on the head stock and prevents vibration A numerical control device,
Spindle head interpolation processing means for outputting the spindle head drive command to the spindle head servo controller;
Based on the input target position, the shaking table interpolation processing means for outputting the driving command of the shaking table to the shaking table servo control unit,
Means for detecting drive torque τ2 of the servo drive shaft of the headstock;
When the execution of the simultaneous torque skip operation is instructed via the machining program, the drive torque τ2 is compared with the torque limit value τ1, and when the drive torque τ2 reaches the torque limit value τ1, A torque determination unit that instructs the headstock interpolation processing means to stop driving the headstock;
With
When the torque determination unit detects that the driving torque τ2 has reached the torque limit value τ1, the oscillating table interpolation processing unit is configured to use the current position of the oscillating table as a movement target position of the oscillating table. Set
A numerical controller characterized by that.
前記同時トルクスキップ動作の実行が指示された場合、前記主軸台のサーボ駆動軸の送り単位量および加減速単位量と、前記振止台のサーボ駆動軸の送り単位量および加減速単位量と、は互いに同じ値が用いられる、ことを特徴とする数値制御装置。 The numerical control device according to claim 1,
When the execution of the simultaneous torque skip operation is instructed, the feed unit amount and acceleration / deceleration unit amount of the servo drive shaft of the headstock, the feed unit amount and acceleration / deceleration unit amount of the servo drive shaft of the shaking table, Is a numerical control device characterized in that the same values are used.
前記振止台は、前記移動目標位置に到達するべく位置制御される、ことを特徴とする数値制御装置。 The numerical control device according to claim 1 or 2,
The numerical control device according to claim 1, wherein the position of the shaking table is controlled so as to reach the movement target position.
前記同時トルクスキップ動作の実行が指示された場合、前記振止台の移動目標位置の初期値は、前記振止台の現在位置および前記主軸台の予想移動距離に基づいて算出される、ことを特徴とする数値制御装置。 The numerical control device according to any one of claims 1 to 3,
When execution of the simultaneous torque skip operation is instructed, an initial value of the movement target position of the shaking table is calculated based on a current position of the shaking table and an expected movement distance of the headstock. Characteristic numerical control device.
Priority Applications (1)
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