JP2013068291A - Power regenerating device for working machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は建設機械等の作業機械のエネルギー回生装置に関する。 The present invention relates to an energy regeneration device for a work machine such as a construction machine.
近年、油圧ショベルをはじめとする油圧作業機械に対して燃料消費率（燃費）の向上に関する要求が高まっている。 In recent years, there has been an increasing demand for improvement in fuel consumption rate (fuel consumption) for hydraulic work machines such as hydraulic excavators.
例えば、特開２００３−３２９０１２号公報には、ブームシリンダ（油圧シリンダ）のボトム側油圧室に接続されブーム下げ時の戻り油が流通する油路（戻り油油路）に切替弁を設置し、油圧モータ及びこれに連結された発電機を備える回生回路を当該切替弁の下流側に接続した油圧ショベルが開示されている。当該油圧ショベルでは、モニタパネルで選択された作業モードに応じて当該切替弁の切替位置が切り換えられるようになっており、作業モードに応じて当該回生回路とボトム側油圧室との連通状態が選択的に切り換えられるようになっている（例えば、掘削作業ではボトム側油圧室と回生回路が連通され、微操作作業ではボトム側油圧室と回生回路は遮断される）。したがって、例えば、ブーム下げ時にボトム側油圧室と回生回路が連通する作業モードが選択されている場合には、ブームを下げるとボトム側油圧室から排出される戻り油によって当該油圧モータ及び当該発電機が駆動されて回生電流が発生する。しかし、この油圧ショベルでは、オペレータによって作業モードが切り換えられなければ回生されないため、作業モードの変更作業が繁雑で回生すべきときに回生されないおそれがあった。 For example, in Japanese Patent Laid-Open No. 2003-329012, a switching valve is installed in an oil passage (return oil passage) that is connected to a bottom hydraulic chamber of a boom cylinder (hydraulic cylinder) and through which return oil flows when the boom is lowered. There is disclosed a hydraulic excavator in which a regenerative circuit including a hydraulic motor and a generator coupled thereto is connected to the downstream side of the switching valve. In the hydraulic excavator, the switching position of the switching valve is switched according to the work mode selected on the monitor panel, and the communication state between the regeneration circuit and the bottom hydraulic chamber is selected according to the work mode. (For example, the bottom hydraulic chamber and the regenerative circuit are communicated in excavation work, and the bottom hydraulic chamber and the regenerative circuit are shut off in fine operation work). Therefore, for example, when a work mode in which the bottom hydraulic chamber and the regenerative circuit communicate with each other when the boom is lowered is selected, the hydraulic motor and the generator are returned by the return oil discharged from the bottom hydraulic chamber when the boom is lowered. Is driven to generate a regenerative current. However, in this hydraulic excavator, regeneration is not performed unless the work mode is switched by the operator, so there is a possibility that the work mode change work is complicated and is not regenerated when it should be regenerated.
この点を鑑みた油圧ショベルとして、戻り油油路を２本以上の油路に分流する分岐部と、当該分岐部で分流された圧油の一部を発電機が接続された油圧モータを介してタンクに導く回生回路と、操作レバーの操作量に応じて通過流量が変更されるオリフィス（流量調整手段）を介して当該分岐部で分流された圧油の残りをタンクに導く流量調整回路を備えたものがある（特開２００７−１０７６１６号公報）。すなわち、この油圧ショベルでは、ブーム下げ時の操作レバーの操作量に応じて当該回生回路と当該流量調整回路に流出する戻り油の流量を制御することで、操作性の急変を招くことなく回生量と操作性の両立を図ろうとしている。 In view of this point, as a hydraulic excavator, a branch portion that divides the return oil passage into two or more oil passages, and a part of the pressure oil branched in the branch portion via a hydraulic motor to which a generator is connected. A regenerative circuit that leads to the tank and a flow rate adjustment circuit that guides the remainder of the pressure oil diverted at the branch through the orifice (flow rate adjusting means) whose flow rate is changed according to the operation amount of the operation lever. There is one provided (Japanese Patent Laid-Open No. 2007-107616). That is, in this hydraulic excavator, the regenerative amount is controlled without causing a sudden change in operability by controlling the flow rate of the return oil flowing out to the regenerative circuit and the flow rate adjusting circuit according to the operation amount of the operation lever when the boom is lowered. And trying to balance operability.
ところで、特許文献２には、ブーム下げ操作時における操作レバーの操作量に応じて回生回路に流出させる戻り油の量を変化させる旨の記載があるものの、ブーム下げ操作時におけるレバー操作量に対してブームシリンダのボトム側油圧室からどの程度の量の戻り油を流出させるかという点については具体的に開示されていない。すなわち、上記のように回生回路を備える油圧ショベルを実用するに際して、レバー操作量に対するブーム下げ時のメータアウト流量（以下、ブーム下げメータアウト流量と称することがある）の関係を通常の油圧ショベル（回生回路を備えず動力源がエンジンのみである油圧ショベル）のものと同等に設定しなければ、ブーム下げ時の操作フィーリングにオペレータが違和感を覚える結果となってしまう。 By the way, although patent document 2 has a statement that the amount of return oil that flows out to the regenerative circuit is changed according to the operation amount of the operation lever at the time of boom lowering operation, the amount of lever operation at the time of boom lowering operation is described. Thus, there is no specific disclosure as to how much return oil is allowed to flow out from the bottom hydraulic chamber of the boom cylinder. That is, when a hydraulic excavator provided with a regenerative circuit as described above is put into practical use, the relationship between the lever operation amount and the meter-out flow rate during boom lowering (hereinafter sometimes referred to as boom lowering meter-out flow rate) If it is not set to be equivalent to that of a hydraulic excavator that is not equipped with a regenerative circuit and the power source is the engine only, the operator feels uncomfortable with the operation feeling when the boom is lowered.
本発明の目的は、油圧アクチュエータからの戻り油による回生の有無に関わらず、オペレータの操作フィーリングを良好に保持することができる作業機械の動力回生装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a power regeneration device for a work machine that can satisfactorily maintain an operator's operation feeling regardless of the presence or absence of regeneration due to return oil from a hydraulic actuator.
（１）本発明は、上記目的を達成するために、操作量に応じた操作信号を出力する操作装置と、この操作装置から出力される操作信号に基づいて伸縮する油圧シリンダと、エンジンによって駆動され前記油圧シリンダに圧油を供給する油圧ポンプとを備える作業機械の動力回生装置において、前記油圧シリンダの油圧室に接続され、当該油圧室からの戻り油のエネルギーを電気エネルギーに変換するための回生手段を介して当該戻り油をタンクに導く第１回路と、前記油圧室に接続され、当該油圧室からの戻り油をタンクに導く第２回路と、前記操作装置の操作量ごとに定められた第１設定流量に基づいて、前記第１回路を流れる戻り油の流量を調整する第１流量調整手段と、前記操作装置の操作量ごとに定められた第２設定流量に基づいて、前記第２回路を流れる戻り油の流量を調整する第２流量調整手段とを備え、前記第１設定流量及び前記第２設定流量は、前記油圧シリンダに作用する油圧負荷の増加に伴って減少するように補正されるものとする。 (1) In order to achieve the above object, the present invention is driven by an operating device that outputs an operation signal corresponding to an operation amount, a hydraulic cylinder that expands and contracts based on the operation signal output from the operating device, and an engine And a hydraulic pump for supplying pressure oil to the hydraulic cylinder, wherein the power regeneration device is connected to a hydraulic chamber of the hydraulic cylinder and converts energy of return oil from the hydraulic chamber into electric energy. A first circuit that guides the return oil to the tank via the regenerative means, a second circuit that is connected to the hydraulic chamber and guides the return oil from the hydraulic chamber to the tank, and is determined for each operation amount of the operating device. A first flow rate adjusting means for adjusting the flow rate of the return oil flowing through the first circuit based on the first set flow rate, and a second set flow rate determined for each operation amount of the operating device. Second flow rate adjusting means for adjusting the flow rate of the return oil flowing through the second circuit, and the first set flow rate and the second set flow rate decrease as the hydraulic load acting on the hydraulic cylinder increases. It shall be corrected as follows.
（２）上記（１）において、好ましくは、前記第１設定流量と前記第２設定流量の合計値は、前記操作装置の操作量の増加に比例し、前記合計値における前記第１設定流量の割合は、前記操作装置の操作量の増加に比例するものとする。 (2) In the above (1), preferably, the total value of the first set flow rate and the second set flow rate is proportional to an increase in the operation amount of the operating device, and the first set flow rate at the total value is The ratio is proportional to the increase in the operation amount of the operating device.
（３）上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記第２設定流量は、前記操作装置の操作量の関数で定義されており、当該関数は、所定の操作量で最大値をとり、当該所定の操作量の前後で滑らかに変化しているものとする。 (3) In the above (1) or (2), preferably, the second set flow rate is defined as a function of an operation amount of the operating device, and the function takes a maximum value at a predetermined operation amount. Suppose that it changes smoothly before and after the predetermined operation amount.
（４）上記（１）から（３）のいずれかにおいて、好ましくは、前記油圧シリンダに作用する油圧負荷の変化は、前記油圧シリンダのボトム側圧力及び前記エンジンの実回転数のうち少なくとも一方によって検出されるものとする。 (4) In any one of the above (1) to (3), preferably, the change of the hydraulic load acting on the hydraulic cylinder is caused by at least one of the bottom side pressure of the hydraulic cylinder and the actual rotational speed of the engine. Shall be detected.
（５）上記（１）から（４）のいずれかにおいて、好ましくは、前記回生手段は、発電機に接続され、前記油圧室からの戻り油で駆動する油圧モータであり、前記第１設定流量及び前記第２設定流量は、前記油圧シリンダが縮短される場合における前記操作装置の操作量ごとに記憶手段に記憶されているものとする。 (5) In any one of the above (1) to (4), preferably, the regeneration means is a hydraulic motor connected to a generator and driven by return oil from the hydraulic chamber, and the first set flow rate The second set flow rate is stored in the storage unit for each operation amount of the operating device when the hydraulic cylinder is contracted.
本発明によれば、戻り油による回生の有無に関わらずオペレータの操作フィーリングを良好に保持できる。 According to the present invention, it is possible to satisfactorily maintain the operator's feeling of operation regardless of the presence or absence of regeneration due to return oil.
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は本発明の実施の形態に係るハイブリッド式油圧ショベルの外観図である。この図に示す油圧ショベルは、ブーム１ａ、アーム１ｂ及びバケット１ｃを有する多関節型の作業装置１Ａと、上部旋回体１ｄ及び下部走行体１ｅを有する車体１Ｂを備えている。ブーム１ａは、上部旋回体１ｄに回動可能に支持されており、ブームシリンダ（油圧シリンダ）３ａにより駆動される。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an external view of a hybrid hydraulic excavator according to an embodiment of the present invention. The hydraulic excavator shown in this figure includes an articulated
アーム１ｂは、ブーム１ａに回動可能に支持されており、アームシリンダ（油圧シリンダ）３ｂにより駆動される。バケット１ｃは、アーム１ｂに回動可能に支持されており、バケットシリンダ（油圧シリンダ）３ｃにより駆動される。上部旋回体１ｄは旋回モータ（電動機）１６（図２参照）により旋回駆動され、下部走行体１ｅは左右の走行モータ（油圧モータ）３ｅ，３ｆ（図２参照）により駆動される。ブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ及び旋回モータ１６の駆動は、上部旋回体１ｄの運転室（キャブ）内に設置され油圧信号を出力する操作装置４Ａ，４Ｂ（図２参照）によって制御される。
The
図２は本発明の実施の形態に係る油圧ショベルの駆動制御システムの概略図である。なお、先の図と同じ部分には同じ符号を付して説明は省略する（後の図も同様とする）。この図に示す駆動制御システムは、動力回生装置７０と、操作装置４Ａ，４Ｂと、コントロールバルブ（スプール型方向切換弁）５Ａ，５Ｂ，５Ｃと、油圧信号を電気信号に変換する圧力センサ１７，１８と、インバータ装置（電力変換装置）１３と、チョッパ（電圧変換装置）１４と、バッテリ１５と、インバータ装置（電力変換装置）１２を備えており、制御装置として車体コントローラ（ＭＣＵ）１１及びエンジンコントローラ（ＥＣＵ）２１を備えている。
FIG. 2 is a schematic diagram of a drive control system for a hydraulic excavator according to the embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as the previous figure, and description is abbreviate | omitted (the following figure is also the same). The drive control system shown in this figure includes a
図２において、動力回生装置７０は、油路５１と、分岐部５２と、回生回路（第１回路）５３と、流量調整回路（第２回路）５４と、圧力センサ２０と、車体コントローラ（ＭＣＵ）１１と、インバータ装置（電力変換装置）２６を備えている。
In FIG. 2, the
油路５１は、ブームシリンダ３ａの縮短時にタンク９に戻る油（戻り油）が流通する戻り油油路であり、ブームシリンダ３ａのボトム側油圧室５５に接続されている。油路５１には当該油路５１を複数の油路に分流する分岐部５２が設けられている。分岐部５２には、回生回路５３と、流量調整回路５４が接続されている。
The
回生回路（第１回路）５３は、チェックバルブ２８と、当該チェックバルブ２８の下流側に設置され発電機２５が接続された油圧モータ２４を備えており、当該油圧モータ２４を介してボトム側油圧室５５からの戻り油をタンク９に導いている。ブーム下げ時における戻り油を回生回路５３に導入して油圧モータ２４を回転させると発電機２５が回転して回生電力を発生させることができる。
The regenerative circuit (first circuit) 53 includes a
チェックバルブ２８には、オペレータによってブーム下げ操作が行われたときに操作装置４Ａから出力される操作信号（油圧信号）が導かれている。チェックバルブ２８は、ブーム下げ操作時における操作装置４Ａの操作量が第１設定値Ｌ１（後述）に達したときに出力される操作信号（圧力Ｐ１の油圧信号（図４参照））によって開くように設定されており、これにより操作装置４Ａの操作量が第１設定値Ｌ１以上になったときに油圧モータ２４に戻り油が供給されるようになっている。
An operation signal (hydraulic signal) output from the
また、ブーム下げ操作時における油圧モータ２４及び発電機２５の回転数はインバータ装置２６によって制御されている。このように油圧モータ２４の回転数をインバータ装置２６で制御すると油圧モータ２４を通過する油の流量を調整できるので、ボトム側油圧室５５から回生回路５３に流れる戻り油の流量を調整することができる。すなわち、本実施の形態における油圧モータ２４及び発電機２５は回生回路５３の流量を調整する流量調整手段（第１流量調整手段）として機能しており、インバータ装置２６は当該流量調整手段を制御する制御手段として機能している。
Further, the rotation speed of the
流量調整回路（第２回路）５４は、流量調整回路５４の流量を調整する流量調整手段（第２流量調整手段）であるコントロールバルブ（スプール型方向切換弁）５Ａを介してボトム側油圧室５５からの戻り油をタンク９に導く油圧回路であり、回生回路５３とは異なる経路で戻り油をタンク９に導いている。コントロールバルブ５Ａにおける一方の受圧部（図２中の右側の受圧部）にはブーム下げ操作時に操作装置４Ａから比例弁２７を介して出力される操作信号（油圧信号）が入力されており、また、他方の受圧部（図２中の左側の受圧部）にはブーム上げ操作時に操作装置４Ａから出力される操作信号（油圧信号）が入力されている。コントロールバルブ５Ａのスプールは、これら２つの受圧部に入力される操作信号に応じて移動し、油圧ポンプ６からブームシリンダ３ａに供給される圧油の方向及び流量を切り換える。
The flow rate adjusting circuit (second circuit) 54 is connected to the bottom
比例弁２７は、ブーム下げ操作時における操作装置４Ａの操作量に応じた操作信号をコントロールバルブ５Ａの受圧部に出力するものであり、これによりボトム側油圧室５５からコントロールバルブ５Ａを通過する戻り油の流量（すなわち、流量調整回路５４を流れる戻り油の流量）を調整している。すなわち、本実施の形態における比例弁２７は、コントロールバルブ５Ａ（第２流量調整手段）を制御する制御手段として機能している。 本実施の形態における比例弁２７には、ブーム下げ操作時に操作装置４Ａから出力される油圧信号が入力されている。そして、比例弁２７では、車体コントローラ１１における比例弁出力値演算部１０３（後述）から入力される出力値に応じて操作装置４Ａからの油圧信号の圧力を適宜調整し、その調整後の油圧信号をコントロールバルブ５Ａの受圧部に出力する構成をとっている。
The
具体的には、ブーム下げ操作時における比例弁２７は、（１）操作装置４Ａの操作量が後述する第１設定値Ｌ１未満の場合には、図２に示す位置（全開位置）に保持されて操作装置４Ａからの油圧信号をそのまま出力する。また、（２）操作装置４Ａの操作量が第１設定値Ｌ１以上かつ第２設定値Ｌ２未満（第２設定値Ｌ２は第１設定値Ｌ１よりも大きい値）の場合は、コントロールバルブ５Ａを通過する戻り油の流量が操作装置４Ａの操作量に応じて後述のメータリング線図（図４参照）のように変化するように（すなわち、パイロット圧が低減するように）油圧信号を調整する。さらに、（３）操作装置４Ａの操作量が第２設定値Ｌ２以上の場合には、戻り油のコントロールバルブ５Ａの通過を遮断するために、操作装置４Ａからのコントロールバルブ５Ａへの油圧信号の入力を遮断する（すなわち、比例弁２７は全閉され、コントロールバルブ５Ａは図２の中立位置に保持される。）。
Specifically, the
圧力センサ２０は、ブーム下げ操作時に操作装置４Ａからコントロールバルブ５Ａに出力される油圧信号の圧力（パイロット圧）を検出するためのもので、操作装置４Ａとコントロールバルブ５Ａの受圧部を接続するパイロット管路（油路）に取り付けられている。圧力センサ２０は車体コントローラ１１と接続されており、油圧信号の圧力の検出値を電気信号に変換して車体コントローラ１１に出力している。ところで、操作装置４Ａから出力される油圧信号の圧力は操作装置４Ａの操作量に比例しているため、圧力センサ２０で検出した油圧信号の圧力からブーム下げ操作時における操作装置４Ａの操作量を算出することができる。すなわち、本実施の形態における圧力センサ２０は操作装置４Ａの操作量を検出する手段（操作量検出手段）として機能している。なお、操作装置４Ａの操作量を検出する他の手段としては、操作装置４Ａにおける操作レバーの位置を検出するポジションセンサも利用することができる。
The
操作装置４Ａ，４Ｂは、エンジン７に接続されたパイロットポンプ４１から供給される作動油を２次圧に減圧してブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ及び旋回モータ１６を制御するための油圧信号を発生する。
The
操作装置４Ａは、ブームシリンダ３ａの駆動を制御するコントロールバルブ５Ａの受圧部と、アームシリンダ３ｂの駆動を制御するコントロールバルブ５Ｂの受圧部にパイロット管路を介して接続されており、操作レバーの傾倒方向に応じて各コントロールバルブ５Ａ，５Ｂの受圧部に油圧信号を出力する。コントロールバルブ５Ａ，５Ｂは、操作装置４Ａから入力される油圧信号に応じて位置を切り換えられ、油圧ポンプ６から吐出される圧油の流れをその切換位置に応じて制御することでブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂの駆動を制御する。
The
操作装置４Ｂは、バケットシリンダ３ｃの駆動を制御するコントロールバルブ５Ｃの受圧部と２つのパイロット管路を介して接続されており、操作レバーの傾倒方向に応じてコントロールバルブ５Ｃの受圧部に油圧信号を出力する。コントロールバルブ５Ｃは、操作装置４Ｂから入力される油圧信号に応じて位置を切り換えられ、油圧ポンプ６から吐出される圧油の流れをその切換位置に応じて制御することでバケットシリンダ３ｃの駆動を制御する。
The operating device 4B is connected to the pressure receiving portion of the
また、操作装置４Ｂは、コントロールバルブ５Ｃの受圧部に接続する上記２つのパイロット管路に加え、他の２つのパイロット管路に接続されている。また、当該他の２つのパイロット管路のうち、上部旋回体１ｄが左旋回するように旋回モータ１６を駆動する油圧信号が通過するものには圧力センサ１７が取り付けられており、上部旋回体１ｄが右旋回するように旋回モータ１６を駆動する油圧信号（圧油）が通過するものには圧力センサ１８が取り付けられている。圧力センサ１７，１８は、操作装置４Ｂから出力される油圧信号の圧力を検出してその圧力に対応する電気信号に変換する信号変換手段として機能するもので、変換した電気信号を車体コントローラ１１に出力可能に構成されている。圧力センサ１７，１８から車体コントローラ１１に出力された電気信号は、インバータ装置１３を介して旋回モータ１６（電動アクチュエータ）の駆動を制御する操作信号として利用される。
The operating device 4B is connected to the other two pilot lines in addition to the two pilot lines connected to the pressure receiving portion of the
コントロールバルブ５Ｅ，５Ｆの受圧部はパイロット管路を介して運転室内に設置された走行操作装置（図示せず）と接続されている。コントロールバルブ５Ｅ，５Ｆは、当該走行操作装置から入力される油圧信号に応じて位置を切り換えられ、油圧ポンプ６から吐出される圧油の流れをその切換位置に応じて制御することで走行モータ３ｅ，３ｆの駆動を制御する。
The pressure receiving portions of the
車体コントローラ（ＭＣＵ）１１は、ブームシリンダ３ａにおけるボトム側油圧室５５から回生回路５３に分流する戻り油の流量と、当該ボトム側油圧室５５から流量調整回路５４に分流する戻り油の流量とを算出し、当該算出した流量の戻り油が２つの回路５３，５４に流れるようにインバータ装置２６及びコントロールバルブ５Ａを制御する機能を有している。また、車体コントローラ１１は、インバータ装置２６及び比例弁２７と接続されており、これらに対して操作信号を出力している。さらに、車体コントローラ１１は圧力センサ２０と接続されており、圧力センサ２０の検出値を入力している。
The vehicle body controller (MCU) 11 determines the flow rate of the return oil that is diverted from the bottom side
また、車体コントローラ１１は、圧力センサ１７，１８から入力される電気信号に基づいてインバータ装置１３を介して旋回モータ１６の駆動を制御する役割を有する。具体的には、圧力センサ１７から電気信号が入力されたときにはその電気信号に対応した速度で上部旋回体１ｄを左旋回させ、圧力センサ１８から電気信号が入力されたときにはその電気信号に対応した速度で上部旋回体１ｄを右旋回させる。また、車体コントローラ１１は、上部旋回体１ｄの旋回制動時には旋回モータ１６から電気エネルギーを回収する動力回生制御も行う。さらに、その動力回生制御時に発生した回生電力や、動力変換機（発電電動機）１０によって発生された電力の余剰電力（例えば、油圧ポンプ６の負荷が軽い場合等）をバッテリ１５に充電する制御も行う。
Further, the
次に、本実施の形態に係る車体コントローラ１１が備えるボトム側油圧室５５からの戻り油の流量調整機能について図を参照しつつ説明する。
Next, the flow rate adjustment function of the return oil from the bottom side
図３は本発明の実施の形態に係る車体コントローラ１１の構成図である。この図に示す車体コントローラ１１は、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成される記憶部（記憶手段）１０５と、第１設定流量演算部１００及び第２設定流量演算部１０１（流量演算手段）と、モータ指令値演算部１０２と、比例弁出力値演算部１０３を備えている。
FIG. 3 is a configuration diagram of the
記憶部１０５には、ブーム下げ操作時（ブームシリンダ３ａが縮短される場合）に回生回路５３及び流量調整回路５４を流れる戻り油の流量（ボトム側油圧室５５からのメータアウト流量）が操作装置４Ａの操作量ごとに記憶されており、さらに、ブーム下げ操作時の戻り油を流す回路を選択する基準として操作装置４Ａの操作量の設定値（第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２）が記憶されている。図４は本発明の実施の形態に係る記憶部１０５に記憶されたメータリング線図である。本実施の形態では、ブーム下げ操作時における操作装置４Ａの操作量と、回生回路５３及び流量調整回路５４を流れる戻り油の流量（メータアウト流量）との関係は、この図に示すように操作装置４Ａの操作量の関数であるメータリング線図の形式で定義されている。
The
図４に示したメータリング線図としては、実線で示した回生回路線図６１及び流量調整回路線図６２と、１点鎖線で示した合計流量線図６３がある。 As the metering diagram shown in FIG. 4, there are a regenerative circuit diagram 61 and a flow rate adjustment circuit diagram 62 shown by a solid line, and a total flow diagram 63 shown by a one-dot chain line.
回生回路線図６１は、操作装置４Ａの操作量と回生回路５３側を流れる戻り油の流量との関係を示したメータリング線図であり、流量調整回路線図６２は、操作装置４Ａの操作量と流量調整回路５４側を流れる戻り油の流量との関係を示したメータリング線図である。
The regenerative circuit diagram 61 is a metering diagram showing the relationship between the operation amount of the
合計流量線図６３は、回生回路５３及び流量調整回路５４に係るメータアウト流量の合計流量と操作装置４Ａの操作量との関係を示したメータリング線図である。図４に示すように、合計流量線図６３が示す合計流量は、操作装置４Ａの操作量の増加に比例して増加している。また、合計流量線図６３は、ボトム側油圧室５５からの戻り油の全てを流量調整回路５４のみに流した場合に得られるメータリング線図（すなわち、回生回路５３を備えず動力源がエンジンのみである油圧ショベル（以下において「通常の油圧ショベル」と称することがある）におけるメータリング線図）と同じに設定されている。
The total flow diagram 63 is a metering diagram showing the relationship between the total meter-out flow and the operation amount of the
これらのメータリング線図６１，６２，６３が示すように、操作装置４Ａの操作量が第１設定値Ｌ１未満の場合（以下において「微操作域」と称することがある）には、合計流量線図６３は流量調整回路線図６２に一致している。そして、流量調整回路５４の流量は、合計流量と同様に、操作装置４Ａの操作量の増加に比例して増加している。すなわち、このとき、ボトム側油圧室５５からの戻り油は全て流量調整回路５４に流されるようになっており、回生回路５３はチェックバルブ２８によって閉じられている。このように本実施の形態において微操作域で流量調整回路５４のみに戻り油を流す構成とした理由は、微操作域ではブームシリンダ３ａの微操作性（インチング性能）が重要視されるため、油圧モータ２４と比較して流量の制御性に優れたコントロールバルブ５Ａのみで流量制御することがインチング性能確保の観点から好ましいからである。
As shown in these metering diagrams 61, 62, 63, when the operation amount of the
また、操作装置４Ａの操作量が第２設定値Ｌ２（第１設定値Ｌ１よりも大きな値）以上の場合（以下において「フル回生域」と称することがある）には、合計流量線図６３は回生回路線図６１に一致している。そして、回生回路５３の流量は、合計流量と同様に、操作装置４Ａの操作量の増加に比例して増加している。すなわち、このとき、ボトム側油圧室５５からの戻り油は全て回生回路５３に流されるようになっており、流量調整回路５４はコントロールバルブ５Ａによって閉じられている。このように本実施の形態においてフル回生域で回生回路５３のみに戻り油を流す構成とした理由は、操作装置４Ａの操作量が大きいフル回生域では大量の戻り油が発生するため、当該戻り油を利用して回生量を大きくすることが燃費性能を向上させる観点から好ましいからである。
Further, when the operation amount of the
一方、操作量が第１設定値Ｌ１以上かつ第２設定値Ｌ２未満の場合（以下において「中間域」と称することがある）には、回生回路５３と流量調整回路５４の双方に戻り油が流されている。具体的には、操作装置４Ａの操作量が第１設定値Ｌ１から第２設定値Ｌ２まで増加する間に、流量調整回路線図６２は第１設定値Ｌ１のときの合計流量ｑ１からゼロに向かって漸減している。一方、回生回路線図６１は、ゼロから第２設定値Ｌ２のときの合計流量ｑ２に向かって、流量調整回路線図６２が漸減した分だけ漸増するように設定されている。このように中間域で流量調整回路５４側を漸減させつつ回生回路側５３の流量を漸増させると、微操作域からフル回生域へ滑らかに遷移させることができる。また、フル回生域から微操作域へも滑らかに遷移させることができる。なお、既述のように合計流量線図６３は通常の油圧ショベルのものと同じになるように設定されており、オペレータの操作フィーリングが保持されている。
On the other hand, when the operation amount is not less than the first set value L1 and less than the second set value L2 (hereinafter sometimes referred to as “intermediate region”), the return oil is supplied to both the
上記のように、回生回路線図６１が示す回生回路５３の流量は、Ｌ１以降は、操作装置４Ａの操作量の増加に比例して増加し、合計流量に対する回生回路５３の流量の割合もＬ１以降は操作量に比例して増加する。また、流量調整回路線図６２が示す流量調整回路５４の流量は、Ｌ１まで操作量の増加に比例して増加するが、Ｌ１からＬ２までは操作量の増加に反比例して減少する。また、合計流量に対する流量調整回路５３の流量の割合は、Ｌ１以降は操作量の増加に反比例して減少する。
As described above, the flow rate of the
図３に戻り、第１設定流量演算部１００は、記憶部１０５に記憶されたメータリング線図とブーム下げ操作時における操作装置４Ａの操作量に基づいて回生回路５３側を流れる戻り油の流量Ｑ１（第１設定流量）を演算する処理を実行する部分であり、第２設定流量演算部１０１は、記憶部１０５に記憶されたメータリング線図とブーム下げ操作時における操作装置４Ａの操作量に基づいて流量調整回路５４側に流れる戻り油の流量Ｑ２（第２設定流量）を演算する処理を実行する部分である。
Returning to FIG. 3, the first set flow
第１設定流量演算部１００及び第２設定流量演算部１０１には圧力センサ２０の検出値が入力されており、第１設定流量演算部１００及び第２設定流量演算部１０１は当該検出値に基づいて操作装置４Ａの操作量を算出する。ここでは、操作装置４Ａの操作量が第１設定値Ｌ１に達するときの油圧信号の圧力をＰ１とするとともに、当該操作量が第２設定値Ｌ２に達するときの油圧信号の圧力をＰ２とする（図４には操作量の設定値Ｌ１，Ｌ２と圧力の設定値Ｐ１，Ｐ２を併記している）。圧力センサ２０の検出値に基づいて操作装置４Ａの操作量を算出すると、第１設定流量演算部１００及び第２設定流量演算部１０１は、当該算出した操作量に対応する流量Ｑ１，Ｑ２を記憶部１０５から出力されるメータリング線図に基づいて算出し、各回路５３，５４の目標流量として設定する。第１設定流量演算部１００は算出した流量Ｑ１をモータ指令値演算部１０２に出力し、第２設定流量演算部１０１は算出した流量Ｑ２を比例弁出力値演算部１０３に出力する。
Detection values of the
モータ指令値演算部１０２は、第１設定流量演算部１００で演算された流量Ｑ１を回生回路５３の油圧モータ２４で吸い込むために必要な油圧モータ２４の回転数を演算し、油圧モータ２４を当該演算した回転数で回転させるための回転数指令値をインバータ装置２６に出力する部分である。モータ指令値演算部１０２で演算された回転数指令値を入力したインバータ装置２６は当該回転数指令値に基づいて油圧モータ２４及び発電機２５を回転させ、これにより回生回路５３には第１設定流量演算部１００で演算された流量の戻り油が流れる。
The motor command
比例弁出力値演算部１０３は、第２設定流量演算部１０１で演算された流量調整回路流量Ｑ２を流量調整回路５４のコントロールバルブ５Ａに通過させるために必要な比例弁２７の出力値（すなわち、比例弁２７からコントロールバルブ５Ａの受圧部に出力される油圧信号の圧力（パイロット圧））を演算し、当該演算した出力値を比例弁２７から出力させるための指令値を比例弁２７に出力する部分である。比例弁出力値演算部１０３で演算された出力値を入力した比例弁２７は当該出力値に基づいて操作信号をコントロールバルブ５Ａに出力し、これにより流量調整回路５４には第２設定流量演算部１０１で演算された流量の戻り油が流れる。
The proportional valve output
図２に戻り、エンジンコントローラ（ＥＣＵ）２１は、オペレータによってエンジン７の目標回転数が入力されるエンジン回転数入力装置（例えば、エンジンコントロールダイヤル（図示せず））等からの指令に従って、エンジン７が当該目標回転数で回転するように燃料噴射量とエンジン回転数を制御する部分である。
Returning to FIG. 2, the engine controller (ECU) 21 is operated according to a command from an engine speed input device (for example, an engine control dial (not shown)) in which a target speed of the
エンジン（原動機）７の出力軸には動力変換機（発電電動機）１０が連結されており、動力変換機１０の出力軸には油圧ポンプ６とパイロットポンプ４１が接続されている。
A power converter (generator motor) 10 is connected to an output shaft of the engine (prime mover) 7, and a
動力変換機１０は、エンジン７の動力を電気エネルギーに変換してインバータ装置１２，１３に電気エネルギーを出力する発電機としての機能に加え、バッテリ１５から供給される電気エネルギーを利用して、油圧ポンプ６をアシスト駆動する電動機としての機能を有する。
The
油圧ポンプ６は、油圧アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｅ，３ｆに圧油を供給するメインのポンプであり、パイロットポンプ４１は、操作装置４Ａ，４Ｂ及び走行操作装置を介してコントロールバルブ５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ，５Ｅ，５Ｆに操作信号として出力される圧油を供給する。なお、油圧ポンプ６に接続される油圧管路にはリリーフ弁８が設置されており、リリーフ弁８はその管路内の圧力が過度に上昇した場合にタンク９に圧油を逃がす。
The
インバータ装置１２は、車体コントローラ１１からの出力に基づいて動力変換機１０の駆動制御を行うもので、バッテリ１５の電気エネルギーを交流電力に変換して動力変換機１０に供給し、油圧ポンプ６をアシスト駆動する。
The
インバータ装置１３は、車体コントローラ１１からの出力に基づいて旋回モータ１６の駆動制御を行うもので、動力変換機１０又は蓄電装置１５から出力される電力を電動モータ１６に供給する。
The
チョッパ１４は、インバータ装置１２，１３，２６が接続された直流電力ラインの電圧を制御する。バッテリ（蓄電装置）１５は、チョッパ１４を介してインバータ装置１２，１３，２６に電力を供給したり、動力変換機１０が発生した電気エネルギーや発電機２５及び電動モータ１６から回生される電気エネルギーを蓄える。バッテリ１５以外の蓄電装置としては、例えば、キャパシタを用いることができ、キャパシタ及びバッテリの両方を用いても良い。
The
上記のように構成される動力回生装置において、まず、ブーム下げ操作時における操作装置４Ａの操作量が第１設定値Ｌ１未満の場合には、圧力センサ２０の検出圧力がＰ１未満となるので、ボトム側油圧室５５からのメータアウト流量は図４の微操作域で制御されることとなる。これにより、まず、車体コントローラ１１における第１設定流量演算部１００は、回生回路線図６１に基づいて流量Ｑ１としてゼロをモータ指令値演算部１０２に出力する。また、第２設定流量演算部１０１は、圧力センサ２０の検出値から操作装置４Ａの操作量を演算し、当該演算した操作量と流量調整回路線図６２に基づいて流量Ｑ２を演算する。そして、当該演算した流量Ｑ２を比例弁出力値演算部１０３に出力する。
In the power regeneration device configured as described above, first, when the operation amount of the
モータ指令値演算部１０２は、第１設定流量演算部１００の演算結果に基づいて生成した回転数指令値をインバータ装置２６に出力し、インバータ装置２６は当該回転数指令値に基づいて油圧モータ２４及び発電機２５を停止させた状態で保持する。なお、このとき操作装置４Ａからチェックバルブ２８に出力される油圧信号の圧力はＰ１未満であるので、チェックバルブ２８は閉じたまま保持されている。そのため、モータ指令値演算部１０２からインバータ装置２６への回転数指令値に関わらず、ボトム側油圧室５５からの戻り油が回生回路５３（油圧モータ２４）に流れることはない。
The motor command
一方、比例弁出力値演算部１０３は、第２設定流量演算部１０１の演算結果に基づいて、比例弁２７を全開に保持する指令値を比例弁２７に出力する。これにより、操作装置４Ａから出力された油圧信号がそのままコントロールバルブ５Ａの受圧部に作用し、コントロールバルブ５Ａのスプールが移動する。これにより、通常の油圧ショベルと同様に、流量調整回路５４には、操作装置４Ａの操作量に応じた流量Ｑ２の戻り油が流れる。
On the other hand, the proportional valve output
次に、ブーム下げ操作時における操作装置４Ａの操作量が第１設定値Ｌ１以上かつ第２設定値Ｌ２未満の場合には、圧力センサ２０の検出圧力がＰ１以上かつＰ２未満となるので、ボトム側油圧室５５からのメータアウト流量は図４の中間域で制御されることとなる。これにより、車体コントローラ１１における第１設定流量演算部１００及び第２設定流量演算部１０１は、圧力センサ２０の検出値から操作装置４Ａの操作量を演算し、当該演算した操作量と図４のメータリング線図に基づいて流量Ｑ１及び流量Ｑ２を演算する。そして、第１設定流量演算部１００は、当該演算した流量Ｑ１をモータ指令値演算部１０２に出力し、第２設定流量演算部１０１は、当該演算した流流量Ｑ２を比例弁出力値演算部１０３に出力する。
Next, when the operation amount of the
モータ指令値演算部１０２は、第１設定流量演算部１００の演算結果に基づいて生成した回転数指令値をインバータ装置２６に出力し、インバータ装置２６は当該回転指令値に基づいて油圧モータ２４及び発電機２５の回転数を制御する。また、このとき操作装置４Ａからチェックバルブ２８に出力される油圧信号の圧力はＰ１以上となっているので、チェックバルブ２８は開いた状態で保持されており、ボトム側油圧室５５と回生回路５３は連通した状態となっている。これにより、流量Ｑ１に保持された戻り油がボトム側油圧室５５から回生回路５３に流れ込み、モータ指令値演算部１０２で演算した回転数で油圧モータ２４が回転して回生電力が発生する。
The motor command
一方、比例弁出力値演算部１０３は、第２設定流量演算部１０１の演算結果に基づいて生成した指令値を比例弁２７に出力し、比例弁２７は比例弁出力値演算部１０３で演算された出力値（圧力）まで低減した油圧信号をコントロールバルブ５Ａの受圧部に出力する。これによりコントロールバルブ５Ａのスプールが適宜移動して、流量Ｑ２に保持された戻り油が流量調整回路５４に流れる。
On the other hand, the proportional valve output
さらに、ブーム下げ操作時における操作装置４Ａの操作量が第２設定値Ｌ２以上の場合には、圧力センサ２０の検出圧力がＰ２以上となるので、ボトム側油圧室５５からのメータアウト流量は図４のフル回生域で制御されることとなる。これにより、車体コントローラ１１における第１設定流量演算部１００は、圧力センサ２０の検出値から操作装置４Ａの操作量を演算し、当該演算した操作量と回生回路線図６１に基づいて流量Ｑ１を演算する。そして、当該演算した流量Ｑ１をモータ指令値演算部１０２に出力する。また、第２設定流量演算部１０１は、流量調整回路線図６２に基づいて流量Ｑ２としてゼロを比例弁出力値演算部１０３に出力する。
Further, when the operation amount of the
モータ指令値演算部１０２は、第１設定流量演算部１００の演算結果に基づいて生成した回転数指令値をインバータ装置２６に出力し、インバータ装置２６は当該回転指令値に基づいて油圧モータ２４及び発電機２５の回転数を制御する。また、このときも操作装置４Ａからチェックバルブ２８に出力される油圧信号の圧力はＰ１以上となっているので、ボトム側油圧室５５と回生回路５３は連通した状態となっている。これにより、ボトム側油圧室５５からの戻り油の全量が回生回路５３に流れ込み、モータ指令値演算部１０２で演算した回転数で油圧モータ２４が回転して回生電力が発生する。
The motor command
一方、比例弁出力値演算部１０３は、第２設定流量演算部１０１の演算結果に基づいて、比例弁２７を全閉に保持する指令値を比例弁２７に出力する。これにより、操作装置４Ａから出力された油圧信号は遮断され、コントロールバルブ５Ａのスプールは中立位置に保持される。これにより、ボトム側油圧室５５からの戻り油がコントロールバルブ５Ａを通過することはない。
On the other hand, the proportional valve output
上記のように構成した本実施の形態に係る動力回生装置によれば、ブーム下げ操作時においてボトム側油圧室５５から排出される戻り油の合計流量（メータアウト流量）は、常に図４に示した合計流量線図６３に基づいて制御されることになるので、オペレータの操作フィーリングを良好に保持することができる。その際、戻り油の流量制御に用いるメータリング線図を本実施の形態のように通常の油圧ショベルのものと同じものにすれば、戻り油による回生の有無に関わらずオペレータの操作フィーリングを良好に保持できる。
According to the power regeneration device according to the present embodiment configured as described above, the total flow rate (meter-out flow rate) of the return oil discharged from the bottom
さらに、本実施の形態では、通常の油圧ショベルと同じメータリング線図を利用することに加え、戻り油を流す回路と各回路の戻り油の流量を操作装置４Ａの操作量の大きさに応じて変更している。このように回路と流量を適宜変更すると、（１）主に流量調整回路５４に戻りを流すことで達成される微操作性の向上と、（２）主に回生回路５３に戻り油を流すことで達成される燃費向上とのバランスを任意かつ容易に設定することができる。
Further, in the present embodiment, in addition to using the same metering diagram as that of a normal hydraulic excavator, the return oil flow circuit and the return oil flow rate of each circuit according to the amount of operation of the
この点に関し、上記の実施の形態では、微操作域では流量調整回路５４のみに戻り油を流し、フル回生域では回生回路５３のみに戻り油を流している。このように操作装置４Ａの操作量に応じて戻り油を流す回路を適宜変更すると、微操作性が重視される微操作域ではインチング性能が確保でき、さらに、戻り油の流量が多く回生量の増大が期待されるフル回生域では燃費性能を向上させることができる。さらに、本実施の形態では、微操作域とフル回生域の間に位置する中間域において、操作装置４Ａの操作量の増加に合わせて流量調整回路５４の流量Ｑ２を漸減しつつ、その一方で回生回路５３の流量Ｑ１を漸増させている。このように中間域での戻り油の流量を制御すると、微操作性を重視する微操作域と燃費性能を重視するフル回生域との遷移をスムーズにすることができる。
In this regard, in the above embodiment, the return oil is supplied only to the flow rate adjustment circuit 54 in the fine operation region, and the return oil is supplied only to the
上記の実施の形態では、ブーム下げ操作時の戻り油を流す回路を選択する基準となる操作装置４Ａの操作量（第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２）を固定して利用していたが、この操作量（第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２）はオペレータによって変更可能にしても良い。
In the above embodiment, the operation amount (the first set value L1 and the second set value L2) of the
図５は本発明の実施の形態において第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２を新たな設定値Ｌ１’，Ｌ２’に変更したときのメータリング線図である。この図に示すように、新たな設定値Ｌ１’，Ｌ２’は、第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２に偏差ΔＬ１，ΔＬ２を加算したものに相当し、当該偏差ΔＬ１，ΔＬ２加算後のメータリング線図６１Ａ，６２Ａは、合計流量（合計流量線図６３）を保持しつつ、図４に示したものと比較して微操作域が拡大しフル回生域が縮小したものとなっている。 FIG. 5 is a metering diagram when the first set value L1 and the second set value L2 are changed to new set values L1 'and L2' in the embodiment of the present invention. As shown in this figure, the new set values L1 ′ and L2 ′ correspond to the addition of the deviations ΔL1 and ΔL2 to the first set value L1 and the second set value L2, and after the addition of the deviations ΔL1 and ΔL2. Metering diagrams 61A and 62A hold the total flow rate (total flow rate diagram 63) and expand the fine operation area and reduce the full regeneration area compared to that shown in FIG. .
本実施の形態における偏差ΔＬ１，ΔＬ２の量の調整は、車体コントローラ１１に接続された設定値変更装置（設定値変更手段）２９（図２参照）によって行う。本実施の形態における設定値変更装置２９は、図２に示したようにダイヤル式であり、ダイヤルの回転量に応じて第１設定値及び第２設定値に偏差（ΔＬ１及びΔＬ２）が加えられる。これにより微操作域が終了する操作量及びフル回生域が開始する操作量をオペレータが所望する値に適宜変更することができる。設定値の具体的な変更方法としては、例えば、基準位置からダイヤルを右方向に回転させた場合には当該回転量に比例した偏差を第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２に加算したものを新たな設定値とし、他方、当該基準位置からダイヤルを左方向に回転させた場合には当該回転量に比例した偏差を第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２から減算したものを新たな設定値とするものがある。
The amount of deviation ΔL1, ΔL2 in the present embodiment is adjusted by a set value changing device (set value changing means) 29 (see FIG. 2) connected to the
このように第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２を変更可能にすると、オペレータの嗜好や作業内容に応じて微操作域が終了する操作量とフル回生域が開始する操作量を容易に変更することができるので、オペレータが所望する微操作性とエネルギー回生のバランスをとることができる。 If the first set value L1 and the second set value L2 can be changed in this way, the operation amount at which the fine operation area ends and the operation amount at which the full regeneration area starts can be easily changed according to the operator's preference and work content. Therefore, it is possible to balance the fine operability desired by the operator and the energy regeneration.
なお、ここでは、第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２の双方を一度のダイヤル操作で変更する設定値変更装置２９について説明したが、第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２の少なくとも一方を他の値に変更可能な他の設置値変更装置を利用しても良いし、第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２を個別に変更可能なものを利用しても良い。
Here, the setting
また、上記では、設定値変更装置２９の回転量を調整して第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２を適宜変更することで微操作域とフル回生域を変更する場合について説明したが、オペレータの指示に基づいて各設定値Ｌ１，Ｌ２を他の設定値（Ｌ１’，Ｌ２’）に切り換えることで微操作域とフル回生域を変更可能に構成しても良い。この場合の動力回生装置の具体的構成例としては、第１設定値Ｌ１、第１設定値Ｌ１に代替する第１代替設定値Ｌ１’、第２設定値Ｌ２、及び第２設定値Ｌ２に代替する第２代替設定値Ｌ２’を車体コントローラ１１の記憶部１０５に記憶しておき、操作装置４Ａの操作レバーに取り付けられ車体コントローラ１１に接続した設定値切換装置３０（図２参照）の切り換え位置（ＯＮ／ＯＦＦ）に応じて、戻り油の流量Ｑ１，Ｑ２を演算する際に用いる設定値を設定値Ｌ１，Ｌ２と代替設定値Ｌ１’，Ｌ２’との間で切り換え可能に構成したものがある。
In the above description, the case where the fine operation area and the full regeneration area are changed by adjusting the rotation amount of the setting
このように動力回生装置を構成すると、例えば、主たる作業では設定値Ｌ１，Ｌ２を利用して作業し、当該主たる作業の間に一時的に行われる特定の作業では代替設定値Ｌ１’，Ｌ２’を利用して作業することとし、当該主たる作業と当該特定作業を連続して行う場合には設定値切換装置３０の切替位置を切り換えるだけで各作業に適した微操作域及びフル回生域に変更することができるので、作業効率を向上させることができる。
When the power regeneration device is configured in this manner, for example, the main work is performed using the setting values L1 and L2, and the alternative setting values L1 ′ and L2 ′ are used in a specific work temporarily performed during the main work. When the main work and the specific work are continuously performed, the fine operation area and the full regenerative area suitable for each work can be changed by simply switching the switching position of the setting
なお、ここでは、２つの設定値Ｌ１，Ｌ２を代替設定値Ｌ１’，Ｌ２’にそれぞれ切り換える場合について説明したが、２つの設定値Ｌ１，Ｌ２の一方だけを代替設定値に切り換えても良い。さらに、通常は図４に示すメータリング線図に基づいて制御し、設定値切換装置３０を動作させた場合には、操作装置４Ａの操作量の全域に渡って回生回路５３に戻り油を流さずに流量調整回路５４のみに戻り油を流す制御に一時的に切り換えるように構成しても良い。
Here, the case where the two setting values L1 and L2 are switched to the alternative setting values L1 'and L2' has been described, but only one of the two setting values L1 and L2 may be switched to the alternative setting value. Further, normally, when the control is performed based on the metering diagram shown in FIG. 4 and the set
次の本発明の他の実施の形態について説明する。図６は本発明の他の実施の形態に係る油圧ショベルの駆動制御システムの概略図である。この図に示す動力回生装置７０Ａは、圧力センサ３１と、回転数センサ３２と、車体コントローラ１１Ａを備えている。
Next, another embodiment of the present invention will be described. FIG. 6 is a schematic diagram of a drive control system for a hydraulic excavator according to another embodiment of the present invention. A
圧力センサ（圧力検出手段）３１は、ブームシリンダ３ａのボトム側圧力を検出するものであり、本実施の形態では流量調整回路５４における分岐部５２とコントロールバルブ５Ａの間の位置に取り付けられている。圧力センサ３１は、車体コントローラ１１Ａに接続されており、検出値を車体コントローラ１１Ａにおけるメータリング線図補正部１０４（図７参照）に出力している。
The pressure sensor (pressure detection means) 31 detects the bottom side pressure of the
回転数センサ（回転数検出手段）３２は、エンジン７の実回転数を検出するものであり、ＥＣＵ２１に接続されている。回転数センサ３２の検出値はＥＣＵ２１を介して車体コントローラ１１Ａにおけるメータリング線図補正部１０４に出力されている。
The rotational speed sensor (rotational speed detection means) 32 detects the actual rotational speed of the
図７は本発明の他の実施の形態に係る車体コントローラ１１Ａの構成図である。この図に示す車体コントローラ１１Ａはメータリング線図補正部１０４を備えている。メータリング線図補正部１０４は、記憶部１０５に記憶されたメータリング線図６１，６２を圧力センサ３１及び回転数センサ３２の検出値に応じて補正する処理を適宜実行する部分であり、補正後のメータリング線図６１Ｂ，６２Ｂ（図８参照）を第１設定流量演算部１００及び第２設定流量演算部１０１に出力している。
FIG. 7 is a configuration diagram of a
図８は本発明の他の実施の形態における補正後のメータリング線図６１Ｂ，６２Ｂを示す図である。この図に示したメータリング線図としては、回生回路線図６１Ｂと、流量調整回路線図６２Ｂがある。回生回路線図６１Ｂは、図４の回生回路線図６１を補正したメータリング線図であり、流量調整回路線図６２Ｂは、図４の流量調整回路線図６２を補正したメータリング線図である。合計流量線図６３Ｂは、補正後の回生回路線図６１Ｂ及び流量調整回路線図６２Ｂによって規定される各回路５３，５４の合計流量と操作装置４Ａの操作量との関係を示したメータリング線図である。合計流量線図６３Ｂが示す合計流量は、図４の場合と同様に操作装置４Ａの操作量の増加に比例して増加している。
FIG. 8 shows metering diagrams 61B and 62B after correction in another embodiment of the present invention. The metering diagram shown in this figure includes a regenerative circuit diagram 61B and a flow rate adjustment circuit diagram 62B. The regenerative circuit diagram 61B is a metering diagram obtained by correcting the regenerative circuit diagram 61 of FIG. 4, and the flow rate adjustment circuit diagram 62B is a metering diagram obtained by correcting the flow rate adjustment circuit diagram 62 of FIG. is there. The total flow diagram 63B is a metering line showing the relationship between the total flow of the
本実施の形態におけるメータリング線図補正部１０４は、圧力センサ３１によって検出される圧力及び回転数センサ３２によって検出されるエンジン実回転数の増加に伴ってメータアウト流量（合計流量）が減少するように図４の線図６１，６２をそれぞれ補正して線図６１Ｂ，６２Ｂを作成する。この図に示す補正後の線図（補正線図）６１Ｂ，６２Ｂ，６３Ｂは、圧力センサ３１によって検出された圧力が線図６１，６２，６３に対応する圧力（基準圧力）より大きかったため、当該基準圧力と検出圧力の偏差の大きさに基づいてメータアウト流量が減少するように作成した場合のものである。ここでは図示して説明しないが、圧力センサ３１の検出圧力が基準圧力より小さい場合には、図４の線図６１，６２，６３よりもメータアウト流量を増加させたものを補正線図とすれば良い。回転数センサ３２の検出回転数に基づいてメータリング線図を補正する場合についても同様である。
In the metering
補正線図６１Ｂ，６２Ｂの入力を受けた第１設定流量演算部１００及び第２設定流量演算部１０１は、圧力センサ２０の検出値から操作装置４Ａの操作量を演算し、当該演算した操作量と当該補正線図６１Ｂ，６２Ｂに基づいて流量Ｑ１と流量Ｑ２を演算し、演算した流量Ｑ１，Ｑ２をモータ指令値演算部１０２及び比例弁出力値演算部１０３に出力する。以降の処理は先の実施の形態と同様に行われ、これにより流量調整回路５４と回生回路５３における戻り油の流量が補正線図６１Ｂ，６２Ｂに基づいて制御される。
The first set flow
ところで、ブーム１ａに作用する負荷が変化すると、ブームシリンダ３ａのボトム側油圧室５５からの戻り油の流量（メータアウト流量）が当該負荷の大きさに応じて変化してしまう。そのため、負荷が変化する際にもメータリング線図を固定にして運用すると、ブーム負荷の変動によってブーム下げの速度が変化し、ブーム下げ時の操作フィーリングにオペレータが違和感を覚える結果となる。また、ブーム１ａに作用する負荷が変化すると、エンジン７の実回転数が変動し、エンジン７に連結された油圧ポンプ６の回転数が変化する。そのため、ブームシリンダ３ａに供給される圧油の流量も変化するので、ボトム側油圧室５５からの戻り油の流量がエンジン回転数に応じて変化してしまう。その結果、先の場合と同様に、オペレータが操作フィーリングに違和感を覚えることになる。
When the load acting on the
そこで、本実施の形態では、これらの点を鑑みてブームシリンダ３ａのボトム側圧力とエンジン７の実回転数の増加に伴ってメータアウト流量が減少するようにメータリング線図を補正することとした。このようにメータリング線図を補正すると、ブーム１ａに作用する負荷が変化してもブーム下げ操作時におけるメータアウト流量の変化を抑制することができるので、オペレータの操作フィーリングを良好に保持することができる。
Therefore, in the present embodiment, in view of these points, the metering diagram is corrected so that the meter-out flow rate decreases as the bottom pressure of the
なお、ここでは、ブームシリンダ３ａのボトム側圧力とエンジン７の実回転数の増加に伴ってメータアウト流量が減少するようにメータリング線図を補正することとしたが、ブームシリンダ３ａのボトム側圧力及びエンジン７の実回転数の少なくとも一方の増加に伴ってメータアウト流量が減少するようにメータリング線図を補正すれば良い。
Here, the metering diagram is corrected so that the meter-out flow rate decreases as the bottom side pressure of the
また、先に説明した場合と同様に、本実施の形態においても、ブーム下げ操作時の戻り油を流す回路を選択する基準となる操作装置４Ａの操作量（第１設定値Ｌ１及び第２設定値Ｌ２）をオペレータによって変更可能にしても良い。
Further, as in the case described above, also in the present embodiment, the operation amount (first setting value L1 and second setting value) of the
ところで、本実施の形態ではボトム側圧力及びエンジン回転数の変化に伴って、流量調整回路５４に係る流量調整回路線図６２Ｂ）と回生回路５３に係る回生回路線図６１Ｂとの間に不整合が生じるおそれがある。図９はこれら２つの線図６１Ｂ，６２Ｂの間に不整合が生じた場合を示す図である。この図に示すＡの部分に２つの線図６１Ｂ，６２Ｂに不整合が生じている。このように不整合が生じるとブーム下げ操作時にショックが生じるので、流量調整回路５４に係るメータリング線図は次の図１０に示すような形状とすることが好ましい。
By the way, in this embodiment, there is a mismatch between the flow rate adjustment circuit diagram 62B) related to the flow rate adjustment circuit 54 and the regenerative circuit diagram 61B related to the
図１０は、本発明の他の実施の形態において、流量調整回路５４側を流れる戻り油の流量Ｑ２と操作装置４Ａの操作量との関係を示す流量調整回路線図６２Ｃを示す図である。この図において、流量調整回路線図６２Ｃは、第１設定値Ｌ１で最大値をとる凸状の形状をしており、その第１設定値の前後で滑らかな曲線状に変化するように形成されている（図中のＢの部分参照）。すなわち、流量調整回路線図６２Ｃを示す関数は、第１設定値において微分可能になっている。
FIG. 10 is a diagram showing a flow rate adjustment circuit diagram 62C showing the relationship between the flow rate Q2 of return oil flowing through the flow rate adjustment circuit 54 and the operation amount of the
このように流量調整回路線図６２Ｃを形成すると、ブーム１ａに作用する負荷が変化する場合に、流量調整回路５４を主体とした微操作域から回生回路５３に流量を生じる中間域に徐々に遷移しても（又はその逆の方向に遷移しても）、ブーム１ａの負荷の変化によって生じる流量の誤差の影響を小さくできる。これによりブーム下げ操作時にショックが生じることが抑制されるので、ブーム下げ時の操作フィーリングにオペレータが違和感を覚えることなく、良好な操作フィーリングを保持することができる。
When the flow rate adjustment circuit diagram 62C is formed in this manner, when the load acting on the
なお、本発明は、上記各実施の形態に限定されず、各種の変更が可能である。例えば、上記の各実施の形態では、エンジン７に動力変換機１０を連結させ、当該動力変換機１０が、エンジン７の動力を電気エネルギーに変換してインバータ１２，１３等に電気エネルギーを出力する発電機としての機能と、その電気エネルギーの一部を利用して油圧ポンプ６をアシスト駆動する電動機としての機能とを発揮する構成としているが、この動力変換機１０を省略してエンジン７に油圧ポンプ６を直結しても良い。同様に、上部旋回体１ｄの駆動源として電動機１６を備えることとしたが、これに代えて油圧モータを用いても良い。
In addition, this invention is not limited to said each embodiment, A various change is possible. For example, in each of the embodiments described above, the
１ａ ブーム
３ａ ブームシリンダ
４Ａ 操作装置
５Ａ コントロールバルブ
６ 油圧ポンプ
７ エンジン
９ タンク
１１ 車体コントローラ
１５ バッテリ
２０ 圧力センサ
２４ 油圧モータ
２５ 発電機
２７ 比例弁
２８ チェックバルブ
３１ 圧力センサ
３２ 回転数センサ
５１ 油路
５２ 分岐部
５３ 回生回路（第１回路）
５４ 流量調整回路（第２回路）
５５ ボトム側油圧室
７０ 動力回生装置
１００ 第１設定流量演算部
１０１ 第２設定流量演算部
１０２ モータ指令値演算部
１０３ 比例弁出力値演算部
１０４ メータリング線図補正部
１０５ 記憶部
Ｑ１ 回生回路流量（第１設定流量）
Ｑ２ 流量調整回路流量（第２設定流量）
DESCRIPTION OF
54 Flow rate adjustment circuit (second circuit)
55 Bottom side
Q2 Flow rate adjustment circuit flow rate (second set flow rate)
Claims (5)
前記油圧シリンダの油圧室に接続され、当該油圧室からの戻り油のエネルギーを電気エネルギーに変換するための回生手段を介して当該戻り油をタンクに導く第１回路と、
前記油圧室に接続され、当該油圧室からの戻り油をタンクに導く第２回路と、
前記操作装置の操作量ごとに定められた第１設定流量に基づいて、前記第１回路を流れる戻り油の流量を調整する第１流量調整手段と、
前記操作装置の操作量ごとに定められた第２設定流量に基づいて、前記第２回路を流れる戻り油の流量を調整する第２流量調整手段とを備え、
前記第１設定流量及び前記第２設定流量は、前記油圧シリンダに作用する油圧負荷の増加に伴って減少するように補正されることを特徴とする作業機械の動力回生装置。 An operation device that outputs an operation signal according to an operation amount, a hydraulic cylinder that expands and contracts based on an operation signal output from the operation device, and a hydraulic pump that is driven by an engine and supplies pressure oil to the hydraulic cylinder. In the power regeneration device for work machines,
A first circuit connected to a hydraulic chamber of the hydraulic cylinder and guiding the return oil to a tank via regenerative means for converting energy of the return oil from the hydraulic chamber into electric energy;
A second circuit connected to the hydraulic chamber and guiding return oil from the hydraulic chamber to the tank;
First flow rate adjusting means for adjusting a flow rate of return oil flowing through the first circuit based on a first set flow rate determined for each operation amount of the operating device;
Second flow rate adjusting means for adjusting the flow rate of return oil flowing through the second circuit based on a second set flow rate determined for each operation amount of the operating device;
The power regeneration device for a work machine, wherein the first set flow rate and the second set flow rate are corrected so as to decrease as the hydraulic load acting on the hydraulic cylinder increases.
前記第１設定流量と前記第２設定流量の合計値は、前記操作装置の操作量の増加に比例し、
前記合計値における前記第１設定流量の割合は、前記操作装置の操作量の増加に比例することを特徴とする作業機械の動力回生装置。 The power regeneration device for a work machine according to claim 1,
The total value of the first set flow rate and the second set flow rate is proportional to the increase in the operation amount of the operating device,
The power regeneration device for a work machine, wherein a ratio of the first set flow rate in the total value is proportional to an increase in an operation amount of the operation device.
前記第２設定流量は、前記操作装置の操作量の関数で定義されており、
当該関数は、所定の操作量で最大値をとり、当該所定の操作量の前後で滑らかに変化していることを特徴とする作業機械の動力回生装置。 The power regeneration device for a work machine according to claim 1 or 2,
The second set flow rate is defined as a function of an operation amount of the operation device,
The power regeneration device for a work machine, wherein the function takes a maximum value at a predetermined operation amount and smoothly changes before and after the predetermined operation amount.
前記油圧シリンダに作用する油圧負荷の変化は、前記油圧シリンダのボトム側圧力及び前記エンジンの実回転数のうち少なくとも一方によって検出されることを特徴とする作業機械の動力回生装置。 In the power regeneration device of the working machine according to any one of claims 1 to 3,
A power regeneration device for a work machine, wherein a change in a hydraulic load acting on the hydraulic cylinder is detected by at least one of a bottom side pressure of the hydraulic cylinder and an actual rotational speed of the engine.
前記回生手段は、発電機に接続され、前記油圧室からの戻り油で駆動する油圧モータであり、
前記第１設定流量及び前記第２設定流量は、前記油圧シリンダが縮短される場合における前記操作装置の操作量ごとに記憶手段に記憶されていることを特徴とする作業機械の動力回生装置。 In the power regeneration device of the working machine according to any one of claims 1 to 4,
The regeneration means is a hydraulic motor connected to a generator and driven by return oil from the hydraulic chamber,
The power regeneration device for a work machine, wherein the first set flow rate and the second set flow rate are stored in a storage unit for each operation amount of the operation device when the hydraulic cylinder is contracted.
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