JP2013068115A - Device and method for processing information for vehicle - Google Patents
Device and method for processing information for vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013068115A JP2013068115A JP2011205879A JP2011205879A JP2013068115A JP 2013068115 A JP2013068115 A JP 2013068115A JP 2011205879 A JP2011205879 A JP 2011205879A JP 2011205879 A JP2011205879 A JP 2011205879A JP 2013068115 A JP2013068115 A JP 2013068115A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- inter
- accelerator
- brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車両用情報処理装置及び車両用情報処理方法に関し、特に先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う装置及び方法の改良に関する。 The present invention relates to an information processing apparatus for a vehicle and an information processing method for a vehicle, and more particularly to an improvement in an apparatus and a method for processing information for a vehicle having means for measuring a distance between the vehicle and a preceding vehicle.
従来から、車両等の運転を支援する装置として、自車両と先行車両との間の車間距離を監視し、車間距離が短くなると、必要に応じて警報等を発する装置が知られている。こうした装置の一例として、特許文献１に記載の装置がある。 2. Description of the Related Art Conventionally, as an apparatus that supports driving of a vehicle or the like, an apparatus that monitors an inter-vehicle distance between the host vehicle and a preceding vehicle and issues an alarm or the like when the inter-vehicle distance becomes short is known. As an example of such an apparatus, there is an apparatus described in Patent Document 1.
特許文献１に記載の装置には、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、車両と先行車両との接触を回避するために作動される回避手段と、ドライバの減速操作を検出する操作検出手段とが設けられている。また同装置には、ドライバの減速操作開始時の車間距離と減速操作量とに基づいて当該車間距離に対する回避手段の作動開始タイミングを決定して記憶するタイミング判定手段と、このタイミング判定手段により決定され、記憶された作動開始タイミングに基づいて回避手段を制御する制御手段とが設けられている。そして、車間距離が警報車間距離よりも短いときなどに、タイミング判定手段により決定された作動開始タイミングにて、スピーカから警報音を発生させたり、ディスプレイにその旨を表示させたりする。 The apparatus described in Patent Document 1 detects distance detection means for detecting the distance between the preceding vehicle, avoidance means that is operated to avoid contact between the vehicle and the preceding vehicle, and detects a deceleration operation of the driver. Operation detecting means is provided. The apparatus also includes a timing determination unit that determines and stores the operation start timing of the avoidance unit for the inter-vehicle distance based on the inter-vehicle distance and the deceleration operation amount when the driver starts the deceleration operation, and the timing determination unit And a control means for controlling the avoidance means based on the stored operation start timing. Then, when the inter-vehicle distance is shorter than the alarm inter-vehicle distance, an alarm sound is generated from the speaker at the operation start timing determined by the timing determination means, or the fact is displayed on the display.
上述のように、特許文献１に記載の装置では、タイミング判定手段による作動開始タイミングの決定と記憶とが、ドライバの減速操作開始時の車間距離と減速操作量とに基づいて行われる。ところが、こうした減速操作を含むドライバの車両操作は、ドライバの嗜好や道路環境の影響等により大きく変動することが少なくない。すなわち、こうした先行車両との車間距離にせよ、ドライバの減速操作後の状態のみを学習、記憶したところで、こうした車間距離に対するドライバ自身の認識レベルを把握することは難しい。そしてこのことは、運転支援を行う装置に限らず、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報処理を行う装置にとっては、その課題も概ね共通したものとなっている。 As described above, in the device described in Patent Document 1, the determination and storage of the operation start timing by the timing determination unit is performed based on the inter-vehicle distance and the deceleration operation amount when the driver starts the deceleration operation. However, the driver's vehicle operation including the deceleration operation often fluctuates greatly due to the driver's preference and the influence of the road environment. That is, it is difficult to grasp the driver's own recognition level for such inter-vehicle distance when only the state after the driver's deceleration operation is learned and stored, regardless of the inter-vehicle distance with the preceding vehicle. This is not limited to a device that provides driving support, and the problem is generally common to devices that perform information processing for vehicles having means for measuring the inter-vehicle distance from the preceding vehicle.
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行うに、先行車両との車間距離に対するドライバ自身の認識レベルをより明確に把握することを可能とする車両用情報処理装置及び車両用情報処理方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to have a means for measuring the inter-vehicle distance from the preceding vehicle and to process the vehicle information, so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle. It is an object to provide a vehicle information processing apparatus and a vehicle information processing method that make it possible to more clearly grasp the recognition level of the driver.
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う車両用情報処理装置であって、車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する手段を備えることを要旨とする。
Hereinafter, means for solving the above-described problems and the effects thereof will be described.
In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is an information processing apparatus for a vehicle which has means for measuring a distance between the preceding vehicle and processes vehicle information, and is an accelerator pedal for a vehicle. Acceleration-off inter-vehicle distance, which is the inter-vehicle distance from the preceding vehicle when the vehicle is turned off, and brake-on, which is the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, when the brake pedal of the vehicle is depressed after the accelerator pedal is turned off. The gist is to provide means for storing the vehicle distances in association with each other.
上記課題を解決するため、請求項８に記載の発明は、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う車両用情報処理方法であって、車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する工程を備えることを要旨とする。 In order to solve the above-described problem, an invention according to claim 8 is an information processing method for a vehicle having a means for measuring a distance between the vehicle and a vehicle, and processing information for the vehicle. Acceleration-off inter-vehicle distance, which is the inter-vehicle distance from the preceding vehicle when the vehicle is turned off, and brake-on, which is the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, when the brake pedal of the vehicle is depressed after the accelerator pedal is turned off. The gist is to include a step of storing the inter-vehicle distance in association with each other.
このような構成もしくは方法によれば、アクセルペダルのオフ操作（アクセルオフ）からブレーキペダルの踏み込み操作（ブレーキオン）までの一連の流れで先行車両との車間距離が記憶（学習目的でもよい）されていくため、車両用情報を処理するうえでのドライバの車両操作特性、特にここでは、先行車両との車間距離に対するドライバ自身の認識レベルがより明確となり、例えば先行車両との車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等の更なる向上が期待される。これによれば、例えば運転支援に対するドライバの違和感を少なくすることができるようにもなる。 According to such a configuration or method, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is stored (may be for learning purposes) in a series of flow from the accelerator pedal off operation (accelerator off) to the brake pedal depression operation (brake on). Therefore, the vehicle operation characteristics of the driver in processing the vehicle information, in particular, the driver's own recognition level with respect to the inter-vehicle distance with the preceding vehicle becomes clearer, for example, ensuring the inter-vehicle distance with the preceding vehicle. For example, further improvement in information analysis accuracy, support accuracy, etc. when driving support is expected. According to this, for example, the driver's uncomfortable feeling with respect to driving assistance can be reduced.
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用情報処理装置において、前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離が、その都度の車速に更に関連付けされて記憶されることを要旨とする。 The invention according to claim 2 is the vehicle information processing device according to claim 1, wherein the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance are further associated with a vehicle speed and stored. And
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の車両用情報処理方法において、前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離を、その都度の車速に更に関連付けて記憶することを要旨とする。 The gist of the ninth aspect of the present invention is the information processing method for a vehicle according to the eighth aspect, wherein the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance are further stored in association with the respective vehicle speeds. .
このような構成もしくは方法によれば、ドライバの車両操作特性として、都度の速度も記憶するため、記憶されたアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離に対する運転支援を車速に基づいて行なうことができるようになるため、例えば先行車両との車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等の向上が更に期待される。 According to such a configuration or method, each speed is also stored as a vehicle operation characteristic of the driver, so that driving assistance for the stored accelerator-off inter-vehicle distance and brake-on inter-vehicle distance can be performed based on the vehicle speed. Therefore, for example, further improvement in information analysis accuracy, support accuracy, and the like in the case of performing driving support for securing the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is expected.
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両用情報処理装置において、前記車速に関連付けされた前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶が、所定の車速範囲の領域毎に区別して行われることを要旨とする。 A third aspect of the present invention is the vehicle information processing apparatus according to the second aspect, wherein the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance associated with the vehicle speed are stored for each region in a predetermined vehicle speed range. The gist is that it is done separately.
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の車両用情報処理方法において、前記車速に関連付けされた前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶を、所定の車速範囲の領域毎に区別して行うことを要旨とする。 A tenth aspect of the present invention is the vehicle information processing method according to the ninth aspect, wherein the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance associated with the vehicle speed are stored for each region of a predetermined vehicle speed range. The gist is to distinguish between the two.
このような構成もしくは方法によれば、車速範囲に対応するようにアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離が学習されるようになるため、運転支援の解析精度や支援制度等を維持しつつ、運転支援に要するデータ量を減らすことができるようになる。 According to such a configuration or method, since the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance are learned so as to correspond to the vehicle speed range, driving accuracy is maintained while maintaining driving analysis accuracy, a support system, etc. The amount of data required for support can be reduced.
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置において、前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶がドライバの別に行われることを要旨とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle information processing device according to any one of the first to third aspects, the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance are stored separately for each driver. The gist.
請求項１１に記載の発明は、請求項８〜１０のいずれか一項に記載の車両用情報処理方法において、前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶をドライバの別に行うことを要旨とする。
The invention according to
このような構成もしくは方法によれば、ドライバの車両操作特性、特にここでは、車間距離に対するドライバ自身の認識レベルをドライバ毎に明確となり、例えば先行車両との車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等をドライバに対応する高い精度にできることが期待される。 According to such a configuration or method, the driver's vehicle operation characteristics, in particular, the driver's own recognition level with respect to the inter-vehicle distance is clarified for each driver, and driving assistance for securing the inter-vehicle distance with the preceding vehicle, for example, is provided. It is expected that information analysis accuracy, support accuracy, etc. when performing etc. can be made high accuracy corresponding to the driver.
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置において、前記記憶されたアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離の少なくとも一方を現在の車間距離と比較することに基づいて、運転支援情報を提供する手段を更に備えることを要旨とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle information processing apparatus according to any one of the first to fourth aspects, at least one of the stored accelerator-off inter-vehicle distance and brake-on inter-vehicle distance is determined as a current inter-vehicle distance. And a means for providing driving support information based on the comparison.
このような構成によれば、情報解析精度、支援精度等を向上させることのできるように記憶されたアクセルオフ車間距離とブレーキオン車間距離に基づいて運転支援情報を提供することができるため、精度の高い運転支援が提供できるようになるとともに、こうして提供する運転支援をドライバにとって違和感の少ないものにすることができる。 According to such a configuration, the driving assistance information can be provided based on the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance stored so that the information analysis accuracy, the assistance accuracy, etc. can be improved. The driving support provided in this way can be provided with less discomfort for the driver.
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両用情報処理装置において、現在の車間距離が前記アクセルオフ車間距離以上であるか否か、及び、前記ブレーキオン車間距離以上であるか否かに基づいて提供する運転支援情報を変化させることを要旨とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the vehicle information processing device according to the fifth aspect, whether or not the current inter-vehicle distance is equal to or greater than the accelerator-off inter-vehicle distance and whether the brake-on inter-vehicle distance is equal to or greater. The gist is to change the driving support information to be provided based on whether or not.
このような構成により、アクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離に基づいて提供される運転支援情報の態様が比較結果にあわせて変化するため、この運転支援情報を用いることで、運転支援の内容を車間距離にあわせて変化させることができるようにもなる。例えば、車間距離に対応する運転支援をアクセルオフ車間距離の場合と、ブレーキオン車間距離の場合とで段階的に変化させるようにすることで、ドライバにとって違和感の少ない運転支援を提供することができるようにもなる。 With such a configuration, the aspect of the driving support information provided based on the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance changes according to the comparison result. It can also be changed according to the distance between vehicles. For example, the driving assistance corresponding to the inter-vehicle distance can be changed stepwise between the case of the accelerator-off inter-vehicle distance and the case of the brake-on inter-vehicle distance, so that the driving assistance with less discomfort can be provided for the driver. It becomes like.
請求項７に記載の発明は、請求項５又は６に記載の車両用情報処理装置において、車両の速度を計測する手段から得られた現在の車両の速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離が前記記憶する手段に記憶されていないとき、現在の車両の速度よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離を現在の車間距離と比較することに基づいて、運転支援情報を提供することを要旨とする。 According to a seventh aspect of the present invention, in the vehicle information processing device according to the fifth or sixth aspect, the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake on corresponding to the current vehicle speed obtained from the vehicle speed measuring means. Driving assistance based on comparing accelerator-off vehicle-to-vehicle distance and brake-on vehicle-to-vehicle distance with current vehicle-to-vehicle distance corresponding to a speed higher than the current vehicle speed when vehicle-to-vehicle distance is not stored in said storing means The main point is to provide information.
このような構成によれば、現在の車間距離との比較に、現在の車速よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離を用いることで、現在の車速に対応するアクセルオフ車間距離やブレーキオン車間距離が得られない場合であっても、車間距離に対する運転支援を提供することができるようになる。 According to such a configuration, by using the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance corresponding to a speed higher than the current vehicle speed for comparison with the current inter-vehicle distance, the accelerator-off inter-vehicle distance corresponding to the current vehicle speed. Even if the distance and the brake-on inter-vehicle distance cannot be obtained, driving support for the inter-vehicle distance can be provided.
また、現在の車速よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離やブレーキオン車間距離を比較に用いることで、車間距離が広めに確保されるため、運転支援が不安定になるおそれがない。 Further, by using the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance corresponding to a speed higher than the current vehicle speed for comparison, the inter-vehicle distance is ensured to be wide, so that driving assistance does not become unstable.
以下、本発明にかかる車両用情報処理装置を備える運転支援装置を具体化した一実施形態について、図に従って説明する。
図１に示すように、車両１０には、当該車両１０を運転するドライバに対してその運転操作を支援するための各種制御等を行う車両用情報処理装置を構成する運転支援コントロールコンピュータ（運転支援ＥＣＵ）１１が設けられている。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment in which a driving support device including a vehicle information processing device according to the present invention is embodied will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a
運転支援ＥＣＵ１１は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、入出力インターフェース、メモリ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。運転支援ＥＣＵ１１には、運転支援を実行するための各種プログラムや、支援に用いられる各種パラメータなどが予め記憶されている。各種パラメータには、運転支援のタイミング等の演算に用いられる車両１０の特性や性能を示す値なども含まれる。そして、演算装置による各種プログラムや各種パラメータの実行処理に基づいて、各種の運転支援が実行される。なお、本実施形態では、車間距離を学習するプログラムや、車間距離を確保するための運転支援を提供するプログラムや、それらプログラムに関するパラメータ等が記憶されている。このため、これらプログラムが演算装置で実行処理されることにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車間距離を学習する（学習処理）ことができるようになるとともに、車間距離に対する運転支援を提供する（運転支援処理）ことができるようになる。
The driving
例えば、図４に示すように、運転支援ＥＣＵ１１では、自車両１０と先行車両１０Ａとの車間距離について、学習処理によりアクセルオフ距離Ｌ３やブレーキオン距離Ｌ２が学習される。アクセルオフ距離Ｌ３は、自車両１０が先行車両１０Ａに近づいたときにドライバが習慣的にアクセルオフの操作をする車間距離であり、ブレーキオン距離Ｌ２は、自車両１０が先行車両１０Ａに近づき過ぎたときにドライバが習慣的にブレーキ操作（ブレーキオフ）をする車間距離である。つまり、それらの距離は、走行条件や環境が同一であっても、ドライバの個性によって多少変化する距離である。このとき、「いつもの車間距離」（範囲Ａ１）は、アクセルオフ距離Ｌ３とブレーキオン距離Ｌ２とにより定められる範囲からなる。「不安な車間距離」（範囲Ａ２）は、ブレーキオン距離Ｌ２と通常の減速操作で先行車両１０Ａへの接触を回避できる限界距離Ｌ１とにより定められる範囲からなる。
For example, as shown in FIG. 4, the driving
運転支援ＥＣＵ１１には、車両１０のブレーキの制御等を行うブレーキコントロールコンピュータ（ブレーキＥＣＵ）１２と、車両１０のエンジンの制御等を行うエンジンコントロールコンピュータ（エンジンＥＣＵ）１３とが、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車載ネットワークを介してそれぞれ通信可能に接続されている。なお上記各ＥＣＵ１２，１３は、上記運転支援ＥＣＵ１１と同様に、それぞれ各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、入出力インターフェース、メモリ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。
The driving
ブレーキＥＣＵ１２は、車両１０のブレーキ装置の制御を行うＥＣＵであって、車速センサ４０やブレーキセンサ４１等の各種センサが接続されているとともに、各種センサからの信号に基づいて車両１０のブレーキ装置の制御を通じて当該車両１０に制動力を発生させる。具体的には、車速センサ４０からの信号に基づいて把握される車両１０の速度、ブレーキセンサ４１のブレーキ踏込量の信号等に基づいて要求される制動力を算出してブレーキ装置を制御する。
The
エンジンＥＣＵ１３は、車両１０のエンジンの運転制御を行うＥＣＵであって、アクセル踏込量を検出するアクセルセンサ４２や吸入空気量を検出するセンサ等が接続されるとともに、スロットルバルブの駆動回路、燃料噴射弁の駆動回路等の各種機器の駆動回路が接続されている。そして、エンジンＥＣＵ１３は、上記各センサから入力した検出信号に基づいて把握されるエンジンの運転状態等を検知するとともに、上記各種機器の駆動回路の指令信号を出力する。こうしてエンジンの運転制御がエンジンＥＣＵ１３を通じて実施される。
The
また、運転支援ＥＣＵ１１には、カーナビゲーション２０と、各種情報を読み書き可能に保持する車両用情報処理装置を構成する補助記憶装置２１とがＣＡＮなどの車載ネットワークを介してそれぞれ通信可能に接続される。
The driving
カーナビゲーション２０は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用して車両の現在位置を検出するとともに、予め記憶された道路地図情報を参照して、ドライバに走行目的地までの車両１０の走行経路等の案内を行なう。カーナビゲーション２０には、図示しない表示装置、入力装置、及び音声装置が設けられている。表示装置には、カーナビゲーション２０から入力される画像データ等に対応した画像が表示される。これにより例えば、カーナビゲーション２０は、車両１０の現在位置とその周辺の地図とを組み合わせた画像データを出力して、車両１０の位置とその周辺の地図とが組み合わされた画像を表示装置に表示させる。入力装置は、例えば、表示装置と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種の入力操作に使用される。音声装置は、音や音声を発生する装置であり、カーナビゲーション２０から入力された音・音声データ等に対応した音や音声が出力される。音声装置には、音・音声データとして、カーナビゲーション２０から、経路案内や交通情報などの音声情報が入力される。
The
本実施形態のカーナビゲーション２０は、補助記憶装置２１に予め記憶された道路地図情報を取得して利用する。また、カーナビゲーション２０は、車両１０の位置に関する位置情報や、現在位置周辺の情報として抽出した道路地図情報などを運転支援ＥＣＵ１１に送信する。
The
補助記憶装置２１は、不揮発性の記憶装置であるＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）を有し構成されており、ナビゲーション処理に使用する道路地図情報（地図データベース）など各種情報が格納されている。
The
道路地図情報は、地図に関する情報であり、道路や道路地図の背景を表示するためのデータや、交差点の名称などから成るデータ等により構成されている。また、道路地図情報には、道路の形状、道路における交差点や横断歩道の情報などの道路付属情報が含まれている。具体的には、道路付属情報として、信号機が設けられた対象交差点の位置、道路の道路形状、トンネル、横断歩道、事故多発地点、路面状態などの情報が含まれる。運転支援ＥＣＵ１１は、これらの情報を学習処理の実行の可否や、運転支援処理の実行の可否の条件に用いることもできる。このことから、カーナビゲーション２０から運転支援ＥＣＵ１１に送信される道路地図情報にも上述の道路付属情報等が含まれてもよい。
The road map information is information relating to the map, and is composed of data for displaying the road and the background of the road map, data including the names of intersections, and the like. Further, the road map information includes road ancillary information such as road shape, information on intersections and crosswalks on the road. Specifically, the road ancillary information includes information such as the position of the target intersection where the traffic signal is provided, the road shape of the road, the tunnel, the pedestrian crossing, the accident occurrence point, and the road surface condition. The driving
また、補助記憶装置２１には、運転支援ＥＣＵ１１が学習した情報、つまり学習データとしてのアクセルオフ距離Ｌ３やブレーキオン距離Ｌ２等が逐次記憶される。そして、運転支援ＥＣＵ１１は、車間距離を確保するため運転支援の際、それら記憶させたアクセルオフ距離Ｌ３やブレーキオン距離Ｌ２を補助記憶装置２１から読み出して運転支援に利用する。
The
さらに、運転支援ＥＣＵ１１には、運転支援に係る各種情報（警告情報）に応じた通知をドライバに対して出力する出力装置（マンマシンインターフェイス）として、ディスプレイ２４及びスピーカ２５が電気的に接続されていている。
Furthermore, a
ディスプレイ２４は、液晶ディスプレイなどを有し構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。このディスプレイ２４には、運転支援ＥＣＵ１１から入力される画像データ等に対応した画像が表示されたり、予め設定されている運転支援用の画像や表示が表示される。例えば、ディスプレイ２４は、運転支援ＥＣＵ１１から入力された画像データを表示したり、運転支援ＥＣＵ１１から入力された指示に対応し、ドライバに対して注意を喚起するための運転支援の情報（警告情報など）を表示したりする。
The
スピーカ２５は、運転支援ＥＣＵ１１から入力される指示に対応して、運転支援のため、ドライバへの注意を喚起するための警報音等を発生する装置であり、運転支援ＥＣＵ１１からの信号に応じた警報音などを出力することができる。
The
また、運転支援ＥＣＵ１１には、インフラ通信装置３１、全地球測位システム（ＧＰＳ）３２、車間距離を測定する手段としての車載カメラ３３、及び車間距離を測定する手段としての車載レーダ３４などの各種情報取得装置がそれぞれ電気的に接続されている。
The driving
インフラ通信装置３１は、道路に設けられる光ビーコン装置（図示略）と赤外線信号などの光信号により通信を行う通信装置である。インフラ通信装置３１は、光ビーコン装置から受信したインフラ情報信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。例えば、インフラ通信装置３１は、光ビーコン装置を介して、インフラ情報の一つとして、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される道路交通情報を受信する。この道路交通情報には、例えば、渋滞区間、渋滞度等の渋滞情報、通行止め等の通行規制情報等が含まれる。また、インフラ情報には、光ビーコン装置が設けられている周囲の道路の道路状況（交差点形状、曲率、勾配、車線数を含む）などこの道路に付随した付随情報や、地上設備等により検出された周辺の他車両の移動体情報なども含まれる。運転支援ＥＣＵ１１は、これらの情報を学習処理の実行の可否や、運転支援処理の実行の可否の条件に用いることもできる。
The
ＧＰＳ３２は、車両１０の絶対位置を検出するためにＧＰＳ衛星信号を受信するとともに、受信されたＧＰＳ衛星信号に基づき車両１０の位置を検出する。また、ＧＰＳ３２は検出された車両１０の位置情報を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０の位置を把握することができる。
The
車載カメラ３３は、ルームミラーの裏側に設置された光学式のＣＣＤカメラなどにより車両１０前方の所定範囲を撮像するとともに、撮像された撮像画像に基づく画像信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。運転支援ＥＣＵ１１は、この車載カメラ３３により撮像された画像信号に基づいて、前方の先行車両１０Ａの距離などの各種状態を抽出する。そして抽出された前方の先行車両１０Ａとの間の距離、つまり自車両１０（車両１０）と先行車両１０Ａとの間の車間距離を算出することができる。
The in-
車載レーダ３４は、レーザ光を車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する前方車両等の反射物体との距離、相対速度、方位等を検出する。これらの検出結果は、各反射物体毎に、運転支援ＥＣＵ１１に送信される。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０前方にある他車両などの移動体や障害物などの有無や種類を判別したり、離間距離を把握したりすることができる。これにより、自車両１０と先行車両１０Ａとの間の車間距離を算出することができる。
The in-
さらに、運転支援ＥＣＵ１１には、車速センサ４０、ブレーキセンサ４１、アクセルセンサ４２などの各種センサがそれぞれ電気的に接続されている。
車速センサ４０は、車輪の回転速度を検出するとともに、当該検出された回転速度に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。
Furthermore, various sensors such as a
The
ブレーキセンサ４１は、ドライバによるブレーキペダルの操作の有無やペダルの踏込量を検出するとともに、当該検出された操作の有無や踏込量に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、ブレーキペダルが踏み込み操作されたこと、いわゆるブレーキ操作によるブレーキオンを検出できる。
The brake sensor 41 detects whether or not the driver has operated the brake pedal and the pedal depression amount, and transmits a signal corresponding to the detected operation and depression amount to the driving
アクセルセンサ４２は、ドライバによるアクセルペダルの操作の有無やペダルの踏込量を検出するとともに、当該検出された操作の有無やペダルの踏込量に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、アクセルペダルが踏み込み操作されたこと、いわゆるアクセル操作によるアクセルオンや、アクセルペダルがオフ操作されたこと、いわゆるアクセル操作の終了によるアクセルオフを検出できる。
The
上記各センサからの各種信号は、それぞれ所定の周期で運転支援ＥＣＵ１１に送信されることから、運転支援ＥＣＵ１１は、上記伝達される各種信号に基づいて、車両１０の速度等の車両状況や車両操作状況を逐次把握することができるようになっている。
Since various signals from the sensors are transmitted to the driving
また、運転支援ＥＣＵ１１には、車速／車間制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）スイッチや、衝突回避緩和制御（ＰＣＳ：Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ Ｓａｆｅｔｙ）スイッチなどの各種操作スイッチ４３が電気的に接続されている。すなわち、運転支援ＥＣＵ１１で車速／車間制御や衝突回避緩和制御が実行されたとき、それら制御に、本実施形態の車間距離を確保するための運転支援情報を用いるようにしてもよい。
Further, the
（作用）
次に、本実施形態の車両用情報処理装置による車間距離の学習処理について、図２に従って説明する。なお、この車間距離の学習処理は、必要に応じて随時実行されるようになっている。
(Function)
Next, an inter-vehicle distance learning process performed by the vehicle information processing apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG. This inter-vehicle distance learning process is executed as needed.
図２に示すように、車間距離の学習処理が開始されると、運転支援ＥＣＵ１１は、自車両１０と先行車両１０Ａとの間の現在の車間距離が、車間距離の学習条件として定めた所定の閾値（学習距離）以内の距離であるか否かを判断する（図２のステップＳ１０）。現在の車間距離が学習距離以内ではない、つまり学習距離より長い距離であると判断された場合（図２のステップＳ１０でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔でステップＳ１０の処理を繰り返す。つまり、車間距離が学習距離以内になったことが検出されることを待つ。
As shown in FIG. 2, when the inter-vehicle distance learning process is started, the driving
一方、現在の車間距離が学習距離以内の距離であると判断された場合（図２のステップＳ１０でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、アクセルが操作（アクセルオン）されていた時間が、車間距離の学習条件として定めた所定の時間（必要時間）以上の時間であるか否かを判断する（図２のステップＳ１１）。このように、アクセル操作が必要時間以上である場合に限定して学習をすることにより、渋滞中などアクセル操作が頻繁に生じるような場合を除外することなどができるようになり、学習精度を向上させることができるようになる。そして、アクセルが操作されていた時間が必要時間以上ではない、つまり必要時間未満であると判断された場合（図２のステップＳ１１でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０でＮＯのときと同様、所定の時間間隔でステップＳ１０の処理を繰り返す。つまり、車間距離が学習距離以内になったことが検出されることを待つ。
On the other hand, when it is determined that the current inter-vehicle distance is within the learning distance (YES in step S10 in FIG. 2), the driving
その一方、アクセルが操作されていた時間が必要時間以上であると判断された場合（図２のステップＳ１１でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、アクセル操作が終了（アクセルオフ）されたか否かを判断する（図２のステップＳ１２）。アクセル操作が終了されていないと判断された場合（図２のステップＳ１２でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔でステップＳ１１の処理を繰り返すことで、必要時間経過後にアクセル操作が終了することが検出されることを待つ。
On the other hand, when it is determined that the time during which the accelerator is operated is longer than the required time (YES in step S11 in FIG. 2), the driving
すなわち、アクセル操作が終了したと判断された場合（図２のステップＳ１２でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車間距離をアクセルオフ距離Ｌ３として学習する（図２のステップＳ１３）。なおこのとき、アクセルオフ距離Ｌ３に併せて、現在の速度Ｖ３及び現在の位置Ｐ３をそれぞれ学習する。この学習処理では、１０ｋｍ／ｈ毎に定められた車速範囲から選択された現在の速度Ｖ３が含まれる車速範囲に対し、アクセルオフ距離Ｌ３が学習されるようになっている。なお、本実施形態の学習にかかるアルゴリズムとしては種々の学習アルゴリズムを採用することができる。
That is, when it is determined that the accelerator operation has been completed (YES in step S12 in FIG. 2), the driving
アクセルオフ距離Ｌ３が学習されると、運転支援ＥＣＵ１１は、ブレーキ操作（ブレーキオン）されたか否かを判断する（図２のステップＳ１４）。ブレーキ操作されていないと判断された場合（図２のステップＳ１４でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、ここでも現在の車間距離が閾値以内、つまり学習距離以内の距離であるか否かを判断する（図２のステップＳ１６）。現在の車間距離が学習距離以内の距離であると判断された場合（図２のステップＳ１６でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔でステップＳ１４の処理を繰り返す。一方、現在の車間距離が学習距離以内の距離ではない、つまり学習距離より長いと判断された場合（図２のステップＳ１６でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、学習処理を終了する（図２のフローの終了）。なおこのとき、ブレーキオン距離Ｌ２についてはまだ学習されないため、アクセル操作の終了（アクセルオフ）とブレーキ操作（ブレーキオン）とを一連の操作として関連付けた車間距離の学習をすることができない。このため、ステップＳ１３で学習されたアクセルオフ距離Ｌ３等についての学習結果が取り消される。
When the accelerator-off distance L3 is learned, the driving
一方、ブレーキが操作されたと判断された場合（図２のステップＳ１４でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車間距離をブレーキオン距離Ｌ２として学習する（図２のステップＳ１５）。なおこのとき、ブレーキオン距離Ｌ２に併せて、現在の速度Ｖ２及び現在の位置Ｐ２をそれぞれ学習する。この学習処理では、ステップＳ１３での学習と同様に、１０ｋｍ／ｈ毎に定められた車速範囲から選択された現在の速度Ｖ２が含まれる車速範囲に対し、ブレーキオン距離Ｌ２が学習されるようになっている。これにより、アクセル操作の終了（アクセルオフ）とブレーキ操作（ブレーキオン）とが一連の操作としての関連を有した態様でそれら操作に対応する車間距離等が学習される。そして、学習処理が終了される（図２のフローの終了）。
On the other hand, when it is determined that the brake is operated (YES in step S14 in FIG. 2), the driving
続いて、本実施形態の車両用情報処理装置による車間距離に対する運転支援処理について、図３〜５に従って説明する。なお、この車間距離の運転支援処理は、必要に応じて随時実行されるようになっている。 Next, driving support processing for the inter-vehicle distance by the vehicle information processing apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. The inter-vehicle distance driving support process is executed as needed.
図３に示すように、車間距離を確保するための運転支援処理が開始されると、運転支援ＥＣＵ１１は、自車両１０と先行車両１０Ａとの間の現在の車間距離が、車間距離の支援条件として定めた所定の閾値（支援距離）以内の距離であるか否かを判断する（図３のステップＳ２０）。現在の車間距離が支援距離以内の距離ではない、つまり支援距離よりも長い距離であると判断された場合（図３のステップＳ２０でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔でステップＳ２０の処理を繰り返す。つまり、車間距離が支援距離になったことが検出されることを待つ。
As shown in FIG. 3, when the driving support process for securing the inter-vehicle distance is started, the driving
一方、現在の車間距離が支援距離以内の距離であると判断された場合（図３のステップＳ２０でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車速に対応した学習データがあるか否かを判断する（図３のステップＳ２１）。つまり運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車速に対応した車速範囲を選択し、その車速範囲に関連付けられて学習されたアクセルオフ距離Ｌ３及びブレーキオン距離Ｌ２の有無を判断する。そして、現在の車速に対応した学習データがないと判断された場合（図３のステップＳ２１でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援処理を終了する（図３のフローの終了）。
On the other hand, when it is determined that the current inter-vehicle distance is within the support distance (YES in step S20 in FIG. 3), the driving
一方、現在の車速に対応した学習データがあると判断された場合（図３のステップＳ２１でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、ドライバに対して運転支援情報を提供する支援情報提供処理Ｓ３０を行う。この運転支援情報は、ブレーキＥＣＵ１２やエンジンＥＣＵ１３に提供されてもよい。
On the other hand, when it is determined that there is learning data corresponding to the current vehicle speed (YES in step S21 in FIG. 3), the driving
支援情報提供処理Ｓ３０では、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車間距離がアクセルオフ距離Ｌ３未満であるか否かを判断する（図３のステップＳ３１）。このとき、現在の車間距離がアクセルオフ距離Ｌ３未満ではないと判断された場合（図３のステップＳ３１でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔をあけてステップＳ２０の処理に戻る。つまり、車間距離が支援距離になったことが検出されることを待つ。
In the assistance information providing process S30, the driving
現在の車間距離がアクセルオフ距離Ｌ３未満であると判断された場合（図３のステップＳ３１でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報を通知（出力）する（図３のステップＳ３２）。例えば、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報が通知されたディスプレイ２４には、その旨を示す情報が表示され、スピーカ２５からはその旨を示す音が出力される。
When it is determined that the current inter-vehicle distance is less than the accelerator-off distance L3 (YES in step S31 in FIG. 3), the driving
続いて、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車間距離がブレーキオン距離Ｌ２未満であるか否かを判断する（図３のステップＳ３３）。このとき、現在の車間距離がブレーキオン距離Ｌ２未満ではない、つまりブレーキオン距離Ｌ２以上と判断された場合（図３のステップＳ３３でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援の終了条件が成立したか否かを判断する（図３のステップＳ３６）。終了条件としては、ブレーキ操作（ブレーキオン）があることや、アクセル操作（アクセルオン）があることや、現在の車間距離が支援距離以上であることや、現在の車間距離が限界距離Ｌ１未満であることなどが挙げられ、これら条件のいずれか１つ以上の条件成立に基づいて、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援の終了条件が成立したと判断する。運転支援の終了条件が成立していないと判断されると（図３のステップＳ３６でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔をあけてステップＳ３２戻り、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報を通知（出力）することを繰り返す。
Subsequently, the driving
その一方、運転支援の終了条件が成立していると判断されると（図３のステップＳ３６でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援情報の提供を終了する（図３のフローの終了）。
On the other hand, when it is determined that the driving support end condition is satisfied (YES in step S36 in FIG. 3), the driving
ここで、現在の車間距離がブレーキオン距離Ｌ２未満であると判断されると（図３のステップＳ３３でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、「不安な車間距離」である旨の運転支援情報を通知（出力）する（図３のステップＳ３４）。例えば、「不安な車間距離」である旨の運転支援情報が通知されたディスプレイ２４には、その旨を示す情報が表示され、スピーカ２５からはその旨を示す音が出力される。そして、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援の終了条件が成立したか否かを判断する（図３のステップＳ３５）。終了条件は、上述のステップＳ３６と同様である。
Here, if it is determined that the current inter-vehicle distance is less than the brake-on distance L2 (YES in step S33 in FIG. 3), the driving
運転支援の終了条件が成立していないと判断されると（図３のステップＳ３５でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔をあけてステップＳ３４に戻り、「不安な車間距離」である旨の運転支援情報を通知（出力）することを繰り返す。なお、ステップＳ３５でＮＯのとき、ステップＳ３３に戻すようにすることで、「不安な車間距離」が「いつもの車間距離」に変化した場合、ステップＳ３２まで戻り、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報を通知できるようにしてもよい。
If it is determined that the driving support end condition is not satisfied (YES in step S35 in FIG. 3), the driving
一方、運転支援の終了条件が成立していると判断されると（図３のステップＳ３５でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援情報の提供を終了する（図３のフローの終了）。
次に、図５を参照して、ドライバに対して提供される運転支援情報の態様について説明する。
On the other hand, when it is determined that the driving support end condition is satisfied (NO in step S35 of FIG. 3), the driving
Next, with reference to FIG. 5, the aspect of the driving assistance information provided with respect to a driver is demonstrated.
図５（ａ）〜（ｃ）は、車間距離を確保するための運転支援として、ディスプレイ２４に表示する画像を示している。ディスプレイ２４には、自車両１０と、先行車両１０Ａと、自車両１０と先行車両１０Ａとの間に配置されたインジケータ２４Ａとが表示される。そして、インジケータ２４Ａの色などの表示態様が車間距離に応じて変化する。本実施形態では、車間距離が支援距離以上であるなど、車間距離を確保するための運転支援が不要である場合、図５（ａ）に示すように、ディスプレイ２４には、インジケータ２４Ａが目立たない色として、例えばグレー（灰色）で表示される。また、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報が通知された場合、図５（ｂ）に示すように、ディスプレイ２４には、インジケータ２４Ａが現在の車間距離を肯定する色として、例えば青色で表示される。さらに、「不安な車間距離」である旨の運転支援情報が通知された場合、図５（ｃ）に示すように、ディスプレイ２４には、インジケータ２４Ａが現在の車間距離に注意を喚起する色として、例えば赤色で表示される。
FIGS. 5A to 5C show images displayed on the
このように、ディスプレイ２４に表示されたインジケータ２４Ａをドライバが参照することによって、ドライバの車両操作を、車間距離をインジケータ２４Ａが青色で示す範囲に維持させるように促すことができるようになる。これによって、先行車両１０Ａとの車間距離を確保するための運転支援を提供することができるようになる。
As described above, the driver refers to the
以上説明したように、本実施形態の車両用情報処理装置によれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
（１）アクセルペダルのオフ操作（アクセルオフ）からブレーキペダルの踏み込み操作（ブレーキオン）までの一連の流れで先行車両１０Ａとの車間距離を学習目的で記憶していくようにした。このため、車両用情報を処理するうえでのドライバの車両操作特性、特にここでは、先行車両１０Ａとの車間距離に対するドライバ自身の認識レベルがより明確となり、例えば先行車両１０Ａとの車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等の更なる向上が期待される。これによれば、例えば運転支援に対するドライバの違和感を少なくすることができるようにもなる。
As described above, according to the vehicle information processing apparatus of the present embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) The inter-vehicle distance from the preceding
（２）ドライバの車両操作特性として、都度の速度も記憶するため、記憶されたアクセルオフ距離Ｌ３及びブレーキオン距離Ｌ２に対する運転支援を車速に基づいて行なうことができるようになる。このため、例えば先行車両１０Ａとの車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等の向上が更に期待される。
(2) Since each speed is also stored as the vehicle operation characteristics of the driver, driving support for the stored accelerator-off distance L3 and brake-on distance L2 can be performed based on the vehicle speed. For this reason, for example, further improvement in information analysis accuracy, support accuracy, and the like in the case of performing driving support for securing the inter-vehicle distance with the preceding
（３）車速範囲に対応するようにアクセルオフ距離Ｌ３及びブレーキオン距離Ｌ２を学習するようにした。このため、運転支援の解析精度や支援制度等を維持しつつ、運転支援に要するデータ量を減らすことができるようになる。 (3) The accelerator off distance L3 and the brake on distance L2 are learned so as to correspond to the vehicle speed range. For this reason, it is possible to reduce the amount of data required for driving support while maintaining the analysis accuracy of driving support and the support system.
（４）情報解析精度、支援精度等を向上させることのできるように学習されたアクセルオフ距離Ｌ３とブレーキオン距離Ｌ２に基づいて運転支援情報を提供することができるため、精度の高い運転支援が提供できるようになるとともに、こうして提供する運転支援をドライバにとって違和感の少ないものにすることができる。 (4) Since driving support information can be provided based on the accelerator-off distance L3 and the brake-on distance L2 learned so as to improve information analysis accuracy, support accuracy, etc., high-precision driving support is provided. In addition to being able to be provided, the driving assistance provided in this way can be made less uncomfortable for the driver.
（５）アクセルオフ距離Ｌ３及びブレーキオン距離Ｌ２に基づいて提供される運転支援情報の態様が比較結果に応じて「いつもの車間距離」又は「不安な車間距離」に変化するため、この運転支援情報を用いることで、運転支援の内容を車間距離にあわせて変化させることができるようにもなる。例えば、例えばディスプレイ２４に表示されるインジケータ２４Ａの色を、車間距離に応じて段階的に変化させるようにすることで、ドライバにとって違和感の少ない運転支援を提供することができるようにもなる。
(5) Since the mode of the driving support information provided based on the accelerator off distance L3 and the brake on distance L2 changes to “ordinary inter-vehicle distance” or “an uneasy inter-vehicle distance” according to the comparison result, this driving support By using the information, it becomes possible to change the content of the driving support in accordance with the inter-vehicle distance. For example, by changing the color of the
（その他の実施形態）
なお、上記実施形態は、例えば以下のような態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、現在の車速を含む車速範囲に対応する学習データがない場合（図３のステップＳ２１でＮＯ）、運転支援が行われない場合について例示した。しかしこれに限らず、現在の車速を含む車速範囲に対応する学習データがない場合、他の学習データを代用してもよい。例えば、図６に示すように、現在の車速に対応した学習データがあると判断された場合（図６のステップＳ２１でＹＥＳ）、現在の車速に対応する速度範囲の学習データに基づいて運転支援を行うことを設定し（図６のステップＳ２２）、支援情報提供処理Ｓ３０を行うようにすればよい。一方、現在の車速に対応した学習データがないと判断された場合（図６のステップＳ２１でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、代替データ選択処理Ｓ４０をしてもよい。代替データ選択処理Ｓ４０では、一つ上の車速範囲に学習データがあるか否かを判断し（図６のステップＳ４１）、該学習データがなかった場合（図６のステップＳ４１でＮＯ）、運転支援処理を終了するようにすればよい（図６のフローの終了）。一方、該学習データがあった場合（図６のステップＳ４１でＹＥＳ）、現在の車速に対応する速度範囲よりも一つ上の車速範囲の学習データに基づいて運転支援を行うことを設定し（図６のステップＳ４２）、支援情報提供処理Ｓ３０を行うようにすればよい。
(Other embodiments)
In addition, the said embodiment can also be implemented in the following aspects, for example.
In the above embodiment, the case where there is no learning data corresponding to the vehicle speed range including the current vehicle speed (NO in step S21 in FIG. 3) and the case where driving assistance is not performed are illustrated. However, the present invention is not limited to this, and when there is no learning data corresponding to the vehicle speed range including the current vehicle speed, other learning data may be substituted. For example, as shown in FIG. 6, when it is determined that there is learning data corresponding to the current vehicle speed (YES in step S21 in FIG. 6), driving assistance is performed based on the learning data of the speed range corresponding to the current vehicle speed. (Step S22 in FIG. 6) and support information provision processing S30 may be performed. On the other hand, when it is determined that there is no learning data corresponding to the current vehicle speed (NO in step S21 in FIG. 6), the driving
このように現在の車間距離との比較に、現在の車速よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離を用いることで、現在の車速に対応するアクセルオフ車間距離やブレーキオン車間距離が得られない場合であっても、車間距離に対する運転支援を提供することができるようになる。 Thus, by using the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance corresponding to a speed higher than the current vehicle speed for comparison with the current inter-vehicle distance, the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance corresponding to the current vehicle speed. Even when the distance cannot be obtained, driving support for the inter-vehicle distance can be provided.
また、現在の車速よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離やブレーキオン車間距離を比較に用いることで、車間距離が広めに確保されるため、運転支援が不安定になるおそれがない。 Further, by using the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance corresponding to a speed higher than the current vehicle speed for comparison, the inter-vehicle distance is ensured to be wide, so that driving assistance does not become unstable.
これにより、運転支援を提供できる可能性が高められ、この車両用情報処理装置の利便性が高められるようになる。
・また例えば、図７に示すように、代替データ選択処理Ｓ４０では、当該地点における、現在の車速が「いつもの車速」よりも一定値（低速値）以上低いか否を判断し（図７のステップＳ４３）、現在の車速が低速値以上低くなかった場合（図７のステップＳ４３でＮＯ）、運転支援処理を終了するようにしてもよい（図６のフローの終了へ）。なお、低速値は、予め設定されている速度の値でもよいし、普段の走行速度から所定の数値を引いて求められた速度の値など、普段の走行速度に基づいて算出される速度の値でもよい。
As a result, the possibility of providing driving assistance is enhanced, and the convenience of the vehicle information processing apparatus is enhanced.
In addition, for example, as shown in FIG. 7, in the alternative data selection process S40, it is determined whether or not the current vehicle speed at the point is lower than the “normal vehicle speed” by a certain value (low speed value) or more (see FIG. 7). In step S43), if the current vehicle speed is not lower than the low speed value (NO in step S43 in FIG. 7), the driving support process may be terminated (to the end of the flow in FIG. 6). The low speed value may be a speed value set in advance, or a speed value calculated based on the normal travel speed, such as a speed value obtained by subtracting a predetermined value from the normal travel speed. But you can.
一方、該現在の車速が低速値以上低かった場合（図７のステップＳ４３でＹＥＳ）、「いつもの車速」に対応するアクセルオフ距離を一定距離だけ長くするように調整した距離に基づいて、つまり調整した学習データに基づいて運転支援を行うことを設定し（図７のステップＳ４４）、支援情報提供処理Ｓ３０を行うようにすればよい。例えば、低速値を渋滞走行と判断できる値に設定し、アクセルオフ距離に代えて、アクセルオフ距離に当該低速値が加算調整された距離が運転支援に用いられるようにしている。これにより、アクセルオフ距離が長くなり、車間距離が広く確保されるように運転支援が行われる。例えば、渋滞時には車間距離を広げることで、燃費改善効果や渋滞緩和効果が高まることが期待されている。これにより、運転支援を提供できる可能性が高められ、この車両用情報処理装置の利便性が高められるようになる。 On the other hand, if the current vehicle speed is lower than the low speed value (YES in step S43 in FIG. 7), based on the distance adjusted to increase the accelerator off distance corresponding to “ordinary vehicle speed” by a certain distance, Based on the adjusted learning data, it is set to perform driving support (step S44 in FIG. 7), and the support information providing process S30 may be performed. For example, a low speed value is set to a value that can be determined as a traffic jam, and a distance obtained by adding and adjusting the low speed value to the accelerator off distance is used for driving support instead of the accelerator off distance. Thereby, driving assistance is performed so that the accelerator-off distance becomes longer and the inter-vehicle distance is secured widely. For example, it is expected that the fuel efficiency improvement effect and the traffic jam alleviation effect will be enhanced by increasing the inter-vehicle distance during traffic jams. As a result, the possibility of providing driving assistance is enhanced, and the convenience of the vehicle information processing apparatus is enhanced.
・上記実施形態では、ディスプレイ２４に運転支援に基づく警報等を表示する場合について例示したが、これに限らず、カーナビゲーションなどの表示装置に、ドライバに対して注意を喚起するために運転支援ＥＣＵ１１から入力された運転支援の情報（警告情報など）に応じた通知表示（警告表示）等の画像データを表示させてもよい。この場合、ディスプレイがなくても運転支援が提供できる。これにより、車両用情報処理装置としての構成の自由度などが向上するようになる。
In the above embodiment, the case where an alarm based on driving assistance is displayed on the
・上記実施形態では、スピーカ２５から運転支援に基づく警報音等を発生させる場合について例示したが、これに限らず、カーナビゲーションなどの音声装置に、ドライバに対して注意を喚起するために運転支援ＥＣＵ１１から入力された運転支援の情報に応じた音声情報などを出力させてもよい。この場合、スピーカがなくても運転支援が提供できる。これにより、車両用情報処理装置としての構成の自由度などが向上するようになる。
In the above embodiment, the case where an alarm sound or the like based on driving assistance is generated from the
・上記実施形態では、車載レーダ３４としてレーザ光を用いる場合について例示したが、しかしこれに限らず、車間距離を測定することができるのであれば、車載レーダは、音を用いるものや、電波を用いるものなどレーザ光以外のレーダであってもよい。これにより、車両用情報処理装置の構成の自由度が高められる。
In the above-described embodiment, the case where laser light is used as the in-
・上記実施形態では、車間距離を測定する手段が車載カメラ３３、又は車載レーダ３４である場合について例示したが、これに限らず、車間距離を測定することができれば、車間距離を測定する手段は、外部インフラ装置のカメラなど車載レーダ以外の手段であってもよい。これにより、車両用情報処理装置の構成の自由度が高められる。
In the above embodiment, the case where the means for measuring the inter-vehicle distance is the in-
・上記実施形態では、運転支援処理において、車両１０の現在の速度に基づいて学習データを探す場合について例示したが、これに限らず、車両の現在の速度とともに、車両の現在の位置に基づいて学習データを探すようにしてもよい。このように、位置情報を加えることで、支援精度の向上が期待される。
In the above-described embodiment, the case where the learning data is searched based on the current speed of the
・上記実施形態では、車両１０におけるドライバの車両操作に基づいてアクセルオフ距離Ｌ３やブレーキオン距離Ｌ２が学習される場合について例示した。このとき、車両がドライバを認識したり車両にドライバを設定するようにして、ドライバ毎に車両操作を学習してもよい。このように、特定のドライバに特化する学習で、特定のドライバに対する情報解析の精度、支援制度の向上が期待でき、ドライバに適合した運転支援を提供することができる。これによって、車両用情報処理装置の利便性の向上が図られるようにもなる。
In the above embodiment, the case where the accelerator off distance L3 and the brake on distance L2 are learned based on the vehicle operation of the driver in the
・上記実施形態では、車速範囲の領域幅を１０ｋｍ／ｈに定めた場合を例示した。しかしこれに限らず、車速範囲の領域幅を１０ｋｍ／ｈより大きくしてもよいし、小さくしてもよい。また、各車速範囲の領域幅が異なっていてもよい。すなわち、１０ｋｍ／ｈの領域幅を有する車速範囲と、１５ｋｍ／ｈの領域幅を有する車速範囲とがあってもよい。これにより、車両用情報処理装置としての情報処理の自由度が向上するようになる。 In the above embodiment, the case where the area width of the vehicle speed range is set to 10 km / h is illustrated. However, the present invention is not limited to this, and the region width of the vehicle speed range may be larger or smaller than 10 km / h. Moreover, the area widths of the respective vehicle speed ranges may be different. That is, there may be a vehicle speed range having an area width of 10 km / h and a vehicle speed range having an area width of 15 km / h. Thereby, the freedom degree of the information processing as a vehicle information processing apparatus comes to improve.
・上記実施形態では、アクセルオフ距離Ｌ３が学習された後にブレーキオン距離Ｌ２が学習されなかったとき、学習されたアクセルオフ距離Ｌ３の学習結果を取り消す場合について例示した。しかしこれに限らず、アクセルオフ距離やブレーキオン距離のみが学習されてもよい。例えばアクセルオフ距離のみを学習する場合、既に学習されているブレーキオン距離に対応付けるようにするとともに、対応付けできれば一連の操作として扱うこともできる。また、例えばブレーキオン距離のみを学習する場合、既に学習されているアクセルオフ距離に対応付けるようにするとともに、対応付けできれば一連の操作として扱うこともできる。これにより、車両用情報処理装置としての用途の拡大が測れるようになる。 -In above-mentioned embodiment, when the brake-on distance L2 was not learned after the accelerator-off distance L3 was learned, the case where the learning result of the learned accelerator-off distance L3 was canceled was illustrated. However, the present invention is not limited to this, and only the accelerator off distance and the brake on distance may be learned. For example, when learning only the accelerator-off distance, it can be associated with a brake-on distance that has already been learned, and can be handled as a series of operations if it can be associated. For example, when learning only the brake-on distance, it can be associated with the already learned accelerator-off distance, and can be handled as a series of operations if it can be associated. Thereby, the expansion of the use as a vehicle information processing apparatus can be measured.
・上記実施形態では、現在の車間距離が学習距離以内の距離のときは、学習処理を開始する場合（図２のステップＳ１０）について例示した。しかしこれに限らず、先行車両との車間距離が頻繁に変化する交差点付近やカーブ時などの箇所では学習処理を開始しないようにしてもよい。これにより、学習されるアクセルオフ距離やブレーキオン距離が好適に学習されるようになるため、車両用情報処理装置としても情報解析精度や支援精度を向上させることができるようになる。 In the above embodiment, the case where the learning process is started when the current inter-vehicle distance is within the learning distance (step S10 in FIG. 2) is illustrated. However, the present invention is not limited to this, and the learning process may not be started in the vicinity of an intersection where the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle frequently changes or at a place such as a curve. As a result, the learned accelerator-off distance and brake-on distance are learned appropriately, so that the information analysis accuracy and support accuracy can be improved even for the vehicle information processing apparatus.
・上記実施形態では、現在の車間距離が支援距離以内の距離のときは、運転支援処理を開始する場合（図３のステップＳ２０）について例示した。しかしこれに限らず、先行車両との車間距離が頻繁に変化する交差点付近やカーブ時などの箇所では運転支援処理を実施しないようにしてもよい。これにより、車間距離に対する運転支援の効果があまり得られず、運転支援がかえってドライバに煩わしさを感じさせるおそれのあるようなことを防ぐことができるようになる。これにより、車両用情報処理装置による車間距離に対する支援精度の向上が図られるようになる。 In the above embodiment, the case where the driving support process is started when the current inter-vehicle distance is within the support distance (step S20 in FIG. 3) is illustrated. However, the present invention is not limited to this, and the driving support process may not be performed in the vicinity of an intersection where the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle frequently changes or at a place such as a curve. As a result, it is possible to prevent the driver assistance effect for the inter-vehicle distance from being obtained so much that the driver assistance may be annoying. As a result, the accuracy of support for the inter-vehicle distance by the vehicle information processing apparatus can be improved.
１０…車両、１０Ａ…先行車両、１１…運転支援ＥＣＵ（運転支援コントロールコンピュータ）、１２…ブレーキＥＣＵ（ブレーキコントロールコンピュータ）、１３…エンジンＥＣＵ（エンジンコントロールコンピュータ）、２０…カーナビゲーション、２１…補助記憶装置、２４…ディスプレイ、２４Ａ…インジケータ、２５…スピーカ、３１…インフラ通信装置、３２…ＧＰＳ、３２…全地球測位システム、３３…車載カメラ、３４…車載レーダ、４０…車速センサ、４１…ブレーキセンサ、４２…アクセルセンサ、４３…操作スイッチ。
DESCRIPTION OF
Claims (11)
車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する手段を備える
ことを特徴とする車両用情報処理装置。 An information processing apparatus for a vehicle that has a means for measuring an inter-vehicle distance from a preceding vehicle and processes vehicle information,
The distance between the accelerator-off vehicle, which is the distance between the preceding vehicle when the accelerator pedal of the vehicle is turned off, and the distance between the preceding vehicle when the brake pedal of the vehicle is depressed after the accelerator pedal is turned off. An information processing apparatus for a vehicle comprising: means for storing the brake-on inter-vehicle distance in association with each other.
請求項１に記載の車両用情報処理装置。 The vehicular information processing apparatus according to claim 1, wherein the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance are further associated with a vehicle speed and stored.
請求項２に記載の車両用情報処理装置。 The vehicle information processing apparatus according to claim 2, wherein the storage of the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance associated with the vehicle speed is performed separately for each region of a predetermined vehicle speed range.
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置。 The vehicle information processing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance are stored separately for each driver.
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置。 The apparatus according to any one of claims 1 to 4, further comprising means for providing driving support information based on comparing at least one of the stored accelerator-off vehicle distance and brake-on vehicle distance with a current vehicle distance. The vehicle information processing apparatus described.
請求項５に記載の車両用情報処理装置。 The vehicle information according to claim 5, wherein driving support information to be provided is changed based on whether or not a current inter-vehicle distance is greater than or equal to the accelerator-off inter-vehicle distance and whether or not the brake-on inter-vehicle distance is greater than or equal to. Processing equipment.
請求項５又は６に記載の車両用情報処理装置。 When the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance corresponding to the current vehicle speed obtained from the vehicle speed measuring means are not stored in the storing means, the speed is higher than the current vehicle speed. The vehicle information processing apparatus according to claim 5 or 6, wherein driving support information is provided based on comparing a corresponding accelerator-off inter-vehicle distance and a brake-on inter-vehicle distance with a current inter-vehicle distance.
車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する工程を備える
ことを特徴とする車両用情報処理方法。 A vehicle information processing method for processing vehicle information having means for measuring an inter-vehicle distance from a preceding vehicle,
The distance between the accelerator-off vehicle, which is the distance between the preceding vehicle when the accelerator pedal of the vehicle is turned off, and the distance between the preceding vehicle when the brake pedal of the vehicle is depressed after the accelerator pedal is turned off. And a brake-on inter-vehicle distance, which is stored in association with each other.
請求項８に記載の車両用情報処理方法。 The vehicle information processing method according to claim 8, wherein the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance are further stored in association with vehicle speeds in each case.
請求項９に記載の車両用情報処理方法。 The vehicle information processing method according to claim 9, wherein storage of the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance associated with the vehicle speed is performed separately for each region of a predetermined vehicle speed range.
請求項８〜１０のいずれか一項に記載の車両用情報処理方法。 The vehicle information processing method according to any one of claims 8 to 10, wherein storage of the accelerator-off inter-vehicle distance and the brake-on inter-vehicle distance is performed separately for each driver.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011205879A JP2013068115A (en) | 2011-09-21 | 2011-09-21 | Device and method for processing information for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011205879A JP2013068115A (en) | 2011-09-21 | 2011-09-21 | Device and method for processing information for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2013068115A true JP2013068115A (en) | 2013-04-18 |
Family
ID=48474080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011205879A Withdrawn JP2013068115A (en) | 2011-09-21 | 2011-09-21 | Device and method for processing information for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2013068115A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017041074A (en) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | 株式会社東芝 | Driving assist apparatus, driving assist method, and program |
| WO2018138767A1 (en) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 日産自動車株式会社 | Travel characteristic learning method and driving control device |
-
2011
- 2011-09-21 JP JP2011205879A patent/JP2013068115A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017041074A (en) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | 株式会社東芝 | Driving assist apparatus, driving assist method, and program |
| WO2018138767A1 (en) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 日産自動車株式会社 | Travel characteristic learning method and driving control device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9522700B2 (en) | Driving support apparatus for vehicle and driving support method | |
| JP5703597B2 (en) | Driving assistance device | |
| JP5888407B2 (en) | Driving assistance device | |
| JP4737519B2 (en) | Vehicle control auxiliary device and vehicle control auxiliary method | |
| WO2017169026A1 (en) | Driving support device, autonomous driving control device, vehicle, driving support method, and program | |
| JP4720457B2 (en) | Vehicle driving support method and driving support device | |
| JP7119653B2 (en) | vehicle controller | |
| EP2243654A1 (en) | Driving support system and program | |
| JP2014041556A (en) | Driving support device | |
| JP6604577B2 (en) | Driving support method, driving support apparatus, driving support system, automatic driving control apparatus, vehicle and program using the same | |
| US10152835B2 (en) | Vehicle control device | |
| US10752260B2 (en) | Driving assistance device for vehicle, non-transitory computer-readable storage medium, and control method | |
| JP2011196346A (en) | On-vehicle apparatus | |
| WO2013027110A2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| JP5614079B2 (en) | Driving assistance device | |
| WO2022038962A1 (en) | Vehicular display device | |
| JP4978439B2 (en) | Vehicle travel support device | |
| US20230347926A1 (en) | Driving control method and driving control device | |
| JP2018173816A (en) | Driving support method, and driving support device, automatic driving control device, vehicle, program, driving support system using the same | |
| JP2006277548A (en) | Vehicular controller | |
| JP2012212271A (en) | Driving support device | |
| JP2011221758A (en) | Driving support system | |
| JP5272902B2 (en) | Vehicle travel support device and vehicle travel support method | |
| JP2013068115A (en) | Device and method for processing information for vehicle | |
| JP6604368B2 (en) | Vehicle control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20141202 |