JP2013060261A - 物品保管設備及び物品保管設備における物品積付け方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御手段が、撓み量が許容限度を超えるパレットを収納するときには、収納部Sのうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されていない収納部、又は、下方の収納部に物品が収納されている収納部であって、下方の収納部に収納されている物品Bの高さと収納対象のパレットの撓み量とに基づいて、収納対象のパレットを収納するときに、降ろし用目標高さの物品載置体8が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部を、収納対象の収納部として選択するように構成されている。
【選択図】図2
Description
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備、及び、その物品保管設備における物品積付け方法に関する。
ちなみに、特許文献1においては、物品としてのコンテナをパレットに積み付けることが例示されている。
つまり、保管棚の耐荷重やパレットの耐荷重等に基づいて、パレットに物品を積み付ける際の設定上限重量が定められることになる。
また、降ろし処理や掬い処理を行う際に、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体が、下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離(例えば、15mm)以上離れる状態となるように、パレットに物品を積み付ける際の設定上限高さが定められることになる。
そして、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体と支持体に載置したパレットの下面との間には、20mm程度の余裕間隔を隔てる必要があるため、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さが、パレットの下方側の撓み量を考慮して定められることになり、結果的に、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔は、パレットの下方側の撓み量をも考慮して定められることになる。
このような場合には、降ろし処理における降ろし用目標高さ、及び、掬い処理における掬い用基準高さを、易撓みパレットの下方側への撓み量の最大値に基づいて定めて、それに合わせて、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔を定めた形態で保管棚を構成することが考えられる。
本発明の別の目的は、パレットとして、設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側への撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備における物品積付け方法を提供する点にある。
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも低い掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも高い掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されているものであって、その特徴は、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記制御手段が、前記降ろし用目標高さ及び前記掬い用基準高さを、前記撓み量が前記許容限度内の前記パレットよりも前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットの方を低く定めて、前記降ろし処理及び前記掬い処理を実行するように構成され、
前記保管棚が、前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔を、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めた状態に構成され、
前記制御手段が、
前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットを収納するときには、前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されていない収納部、又は、下方の収納部に物品が収納されている収納部であって、下方の収納部に収納されている物品の高さと収納対象のパレットの前記撓み量とに基づいて、収納対象のパレットを収納するときに、前記降ろし用目標高さの前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部を、収納対象の収納部として選択するように構成されている点を特徴とする。
前記制御手段が、
前記パレットを収納するときに、前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されていない収納部、及び、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されている収納部であって、その収納部に収納対象のパレットを収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量と収納対象のパレットに積まれている物品の高さとに基づいて、上方に位置する収納部に収納されているパレットを取り出すときに、前記掬い用基準高さの前記物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部を、収納対象の収納部として選択するように構成されている点を特徴とする。
例えば、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に撓み量が許容限度を超えるパレットが収納されている収納部に対して、パレットを収納する場合において、そのパレットに積み付けられた物品の高さが設定上限高さであるときには、上方の収納部に収納されているパレットを取り出すときに、掬い用基準高さの物品載置体と収納対象のパレットに積まれている物品の上面とが設定融通距離を離れない状態となって、上方の標準収納部からのパレットの取出しを適正通り行うことができないものとなる。
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されているものであって、その特徴は、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記制御手段が、前記降ろし用目標高さ及び前記掬い用基準高さを、前記撓み量が前記許容限度内の前記パレットよりも前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットの方を低く定めて、前記降ろし処理及び前記掬い処理を実行するように構成され、
前記保管棚が、前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔を、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めた状態に構成され、
前記積付け部が、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の前記易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、前記降ろし用目標高さの前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品の高さに基づいて、その易撓みパレットの前記撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けるように構成され、
前記制御手段が、
前記撓み量規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記易撓みパレットを、その易撓みパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている点を特徴とする。
例えば、下方の収納部に収納されている物品の高さが、設定上限高さである場合には、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面にかなり接近することになる等、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れない状態となる。
前記積付け部が、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記パレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の前記設定上限高さ以下とする条件に代えて、収納対象のパレットを前記収納予定の収納部に収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されている前記パレットを取り出すときに、前記掬い用基準高さの前記物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から前記設定融通距離を離れる状態となるようにすべく、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量に基づいて、収納対象のパレットに積み付ける物品の高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けるように構成され、
前記制御手段が、
前記高さ規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記パレットを、そのパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている点を特徴とする。
例えば、上方の収納部に収納されているパレットの撓み量が許容限度を超え、かつ、収納対象のパレットに積まれている物品の高さが、設定上限高さである場合には、上方の収納部に収納されているパレットを取出すときに、掬い用基準高さの物品載置体が収納対象の下方の収納部に収納されている物品の上面にかなり接近することになる等、掬い用基準高さの物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れない状態となり、上方の収納部からのパレットの取出しを適正通り行えなくなる。
前記保管棚が、棚前後方向に並ぶ一対の柱からなる柱組を、前記保管棚の棚横幅方向に並べて床面部に立設し、かつ、前記柱組の夫々に、前記支持体を前記棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けて、前記収納部を棚横幅方向に隣接して並ぶ前記柱組の間に上下方向に並ぶ状態に形成する状態に構成されている点を特徴とする。
もちろん、上下方向に並ぶ収納部における上下に隣接する収納部の夫々が装備する支持体の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に設定上限高さの物品を積んだパレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して降ろし処理及び掬い処理を行うために、物品載置体を下方側への撓み量が許容限度内となるパレットについての降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さに位置させたときには、物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定められることになる。
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備における物品積付け方法であって、その第1特徴は、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記制御手段が、前記降ろし用目標高さ及び前記掬い用基準高さを、前記撓み量が前記許容限度内の前記パレットよりも前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットの方を低く定めて、前記降ろし処理及び前記掬い処理を実行するように構成され、
前記保管棚が、前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔を、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めた状態に構成され、
前記積付け部において、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の前記易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、前記降ろし用目標高さの前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品の高さに基づいて、その易撓みパレットの前記撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けるようにし、
前記制御手段が、
前記撓み量規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記易撓みパレットを、その易撓みパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている点を特徴とする。
例えば、下方の収納部に収納されている物品の高さが、設定上限高さである場合には、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面にかなり接近することになる等、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れない状態となる。
前記積付け部において、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記パレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の前記設定上限高さに代えて、収納対象のパレットを前記収納予定の収納部に収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されている前記パレットを取り出すときに、前記掬い用基準高さの前記物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から前記設定融通距離を離れる状態となるように、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量に基づいて、収納対象のパレットに積み付ける物品の高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けるようにし、
前記制御手段が、
前記高さ規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記パレットを、そのパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御すするように構成されている点を特徴とする。
例えば、上方の収納部に収納されているパレットの撓み量が許容限度を超え、かつ、収納対象のパレットに積まれている物品の高さが、設定上限高さである場合には、上方の収納部に収納されているパレットを取出すときに、掬い用基準高さの物品載置体が収納対象の下方の収納部に収納されている物品の上面にかなり接近することになる等、掬い用基準高さの物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れない状態となり、上方の収納部からのパレットの取出しを適正通り行えなくなる。
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1に示すように、外部から搬入される物品BをパレットPに段積み状態に積み付ける積付け部D、物品Bが積み付けられたパレットPを載置支持する複数の収納部Sが並設された保管棚1、パレットPから物品Bを取り出して外部に搬出する物品搬出部E、積付け部Dにて物品Bが積み付けられたパレットPを収納部Sに収納しかつ収納部Sに収納したパレットPを物品搬出部Eに搬出すべくパレットPを搬送する搬送手段F、及び、空のパレットPの段積み処理及び段ばらし処理を行うパレット処理部Gが装備されて、搬入された物品BをパレットPに段積みした状態で収納部Sに収納し、パレットPに段積みされた物品BをパレットPから取り出して外部に搬出する物品保管設備が構成されている。
左右一対の保管棚1の間の床面に設置された走行レール3にて案内されて、保管棚1の横幅方向に沿って移動自在なスタッカークレーンKが設けられ、また、積付け部D、入出庫コンベヤ2、物品搬出部E及びパレット処理部Gを経由する走行ライン4に沿って走行自在な搬送台車Jが設けられている。
ちなみに、本実施形態においては、積付け部Dにて物品Bが積み付けられたパレットPを収納部Sに収納しかつ収納部Sに収納したパレットPを物品搬出部Eに搬出すべくパレットPを搬送する搬送手段Fが、スタッカークレーンKと搬送台車Jとを主要部として構成されることになる。
尚、スタッカークレーンKは、入庫作業において入出庫コンベヤ2からパレットPを取出すときにも、上記掬い処理と同様にフォーク8を作動させ、出庫作業において入出庫コンベヤ2にパレットPを降ろすときにも、上記降ろし処理と同様にフォーク8を作動させることになる。
つまり、左右一対の保管棚1の夫々は、棚前後方向に間隔を隔てる前後一対の柱9、9からなる柱組を、棚横幅方向に沿って並設し、柱組の夫々に、腕木状の支持体10を棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けて、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱の組の間に、収納部Sを上下方向に並ぶ状態で形成するように構成されている。
そして、積付け部Dには、物品情報記憶部13に記憶されている物品情報を読取るための可搬式の物品情報読取部14が装備されており、積付け部Dに位置する作業者が、物品情報読取部14を用いて、物品情報記憶部13に記憶された物品情報を読取ることにより、積付け管理用コントローラHD(図5参照)が、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品BをパレットPに段積み状態に積み付けるようにすべく、パレタイズロボットMを作動させるように構成されている。
尚、パレタイズロボットMを作動させるには、搬送用パレットQに載置されている物品Bの位置を検出するセンサ等の種々のセンサ類の情報も利用されるが、それらの具体構成は周知であるため、本書においてはその説明を省略する。
また、物品Bが、箱状であり、上述の如く、各段において水平方向に沿って設定個数の物品Bを縦横に並べる状態で、物品BがパレットPに段積み状態に積み付けられる。
ちなみに、パレットPの段積み数が設定数段積み数になった状態において、段積みされたパレットPの高さは、設定許容条件における設定上限高さとパレットPの厚みとを加えた高さよりも小さな高さとなることはもちろんである。
そして、搬送台車Jを、保管棚1における入出庫コンベヤ2に対するパレット搬送位置、積付け部Dにおける積付け作業用コンベヤ12に対するパレット搬送位置、物品搬出部Eにおける搬出作業用コンベヤ19に対するパレット搬送位置、並びに、パレット処理部Gにおける段積み処理部Gdに対するパレット搬送位置および段積ばらし処理部Gbに対するパレット搬送位置に走行させながら、パレットPの搬送を行うべく、台車管理用コントローラHJが、搬送台車Jに搭載した台車制御部JCに作業指令を指令し、台車制御部JCが、指令された作業指令に基づいて搬送台車Jの作動を制御するように構成されている(図5参照)。
本実施形態においては、パレットPとして、保管棚1の収納部Sに収納したときの下方側の撓み量が、設定許容条件における設定上限重量(例えば、500Kg)で物品Bを積付けると、許容限度(例えば、10mm)内となる難撓みパレットPnと、設定上限重量で物品Bを積みけると、許容限度(例えば、10mm)超える易撓みパレットPyとがある。
そして、これら難撓みパレットPnと易撓みパレットPyとは、パレット処理部Gの段積み処理部Gdにて混合された状態で段積みされながら使用されることになる。
したがって、以下の記載においては、300Kg以上の物品Bを積み付けた易撓みパレットPyを、撓み超過パレットPTと呼称し、そして、撓み超過パレットPTに、300Kg以上かつ400Kg以下の物品Bが積み付けられた状態を、中撓み状態と呼称し、撓み超過パレットPTに、400Kgを超えかつ500Kg以下の物品Bが積み付けられた状態を、大撓み状態と呼称する。
すなわち、上下方向に並ぶ収納部Sにおける上下に隣接する収納部Sの夫々が装備する支持体10の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に設定上限高さの物品Bを積んだパレットPが収納された態において、収納対象の収納部に対して降ろし処理を行うために、フォーク8を、下方側への撓み量が許容限度内となるパレットPについての降ろし用目標高さに位置させたときには、フォーク8が下方の収納部Sに収納されている物品Bの上面から設定融通距離を離れる間隔に定められた状態で、保管棚1が構成されている。
尚、離間距離L2は、パレットPの下方側への撓み量と、掬い用基準高さのフォーク8と支持体10に載置したパレットPの下面との間の余裕間隔を加えた値である。
本実施形態においては、撓み量が20mmとなる中撓みパレットについては、例えば、40mmが設定され、撓み量が30mmとなる大撓みパレットについては、例えば、50mmが設定される。
また、設定融通距離L3は、例えば、25mmが設定される。
パレット情報記憶部21は、ICタグ等を用いて構成され、パレット情報読取部22が、タグリーダ等を用いて構成されている。
パレットPの撓み量を示す撓み情報は、本実施形態においては、撓み通常パレットPSであるか、撓み超過パレットPTであるかを示す情報、及び、撓み超過パレットPTである場合には、中撓み状態であるか、大撓み状態であるかを示す情報である。
この設定規則は、空状態の収納部Skのうちで、入出庫コンベヤ2に近いものを優先する条件に定められている。つまり、保管棚1の横幅方向に沿って並ぶ複数列の収納空間のうちでは、入出庫コンベヤ2に近い列の収納空間を優先して選択し、かつ、同じ列の収納空間に位置する収納部Sでは、下方に位置するものを優先して選択する条件に定められている。尚、左右の保管棚1に同じ順位の収納部Sが存在する場合には、左方の保管棚1を優先する条件に定められている。
先ず、物品情報読取部14の読み取り情報に基づいて、次に積み付け作業を行う物品Bの情報(物品Bの種類、数量等)を設定する(#1)。
尚、物品情報読取部14による物品情報記憶部13に対する読み取り操作は、作業者によって行われるため、物品情報読取部14による物品情報記憶部13に対する読み取り操作が、予め行われた場合には、その内容を記憶しておいて、その記憶しておいた内容を読み出して、次に積み付け作業を行う物品Bの情報(物品Bの種類、数量等)を設定することになる。
その後、積付け対象のパレットPに物品Bを積み付けるための積付けパターンを設定する(#3)。
つまり、積付け管理用コントローラHDは、上述の如く、搬入される複数種の物品Bの夫々について、物品Bを設定許容条件にて積み付ける積付けパターンを予め記憶しており、物品情報読取部14にて読取られた物品情報に基づいて、積付け対象となる物品Bの積付けパターンを選択して、積付けパターンを設定することになる。
ちなみに、物品Bの積み付手順を示す情報とは、積付け対象のパレットPに物品Bを載置する位置とその順位を示す情報である。
本フローチャートにおいては、このロボット作動処理は、一つの物品Bを積付けパターンに沿って積み付ける処理である。
#6の通信処理は、積付けが完了したパレットPの搬出を要求する搬出要求情報や、積付けが完了したパレットPについての情報、つまり、識別情報、積み付けた物品Bの高さを示す高さ情報、及び、パレットPの撓み量を示す撓み情報を出力することになる。
尚、撓み量を示す撓み情報は、本実施形態においては、撓み通常パレットPSであるか、撓み超過パレットPTであるかを示す情報、及び、撓み超過パレットPTである場合には、中撓み状態であるか、大撓み状態であるかを示す情報である。
#8の通信処理は、#6の通信処理と同様の処理であって、積付けが完了したパレットPの搬出を要求する搬出要求情報や、積付けが完了したパレットPについての情報、つまり、識別情報、積み付けた物品Bの高さを示す高さ情報、及び、パレットPの撓み量を示す撓み情報を出力することになる。
先ず、入出庫コンベヤ2に搬入されている物品積付け状態のパレットPのパレット情報記憶部21の記憶情報を、パレット情報読取部22にて読み取る(#1)。
設定規則は、上述の如く、保管棚1の横幅方向に沿って並ぶ複数列の収納空間のうちでは、入出庫コンベヤ2に近い列の収納空間を優先して選択し、かつ、同じ列の収納空間に位置する収納部では、下方に位置するものを優先して選択する条件に定められている。尚、左右の保管棚1に同じ順位の収納部Sが存在する場合には、左方の保管棚1を優先する条件に定められている。
収納候補の収納部Shの下方の収納部Sに物品が存在する場合には、下方の収納部Sに収納されている物品Bの高さと収納対象のパレットPの撓み量とに基づいて、収納対象のパレットPを収納するときに、降ろし用目標高さのフォーク8が下方の収納部Sに収納されている物品Bの上面から設定融通距離L3を離れるか否かを判別する(#15)。
そして、#15にて、降ろし用目標高さのフォーク8が下方の収納部Sに収納されている物品Bの上面から設定融通距離L3を離れていないと判別したとき、つまり、収納候補の収納部Shが、上述した第1条件収納部あるいは第2条件収納部でないときには、#12の処理に移行して、先に選択した収納候補の収納部Shの次に優先順位の高い収納部を、新たな収納候補を収納部と選択して、以降の処理を繰り返すことになる。
そして、#17にて、掬い基準高さのフォーク8が収納候補の収納部Shに収納されている物品Bの上面から設定融通距離L3を離れないと判別したとき、つまり、収納候補の収納部Shが、上述した第3条件収納部あるいは第4条件収納部でないときには、#12の処理に移行して、先に選択した収納候補の収納部Shの次に優先順位の高い収納部を、新たな収納候補を収納部として選択して、以降の処理を繰り返すことになる。
次に、第2実施形態を説明するが、この第2実施形態は、その基本的な構成は、上述した第1実施形態と同様であるので、第1実施形態と異なる部分を詳細に説明して、第1実施形態と同じ部分については、本実施形態を理解するのに必要な部分のみを説明して、重複する記載をできるだけ省略する。
そして、これら難撓みパレットPnと易撓みパレットPyとは、パレット処理部Gの段積み処理部Gdにて混合された状態で段積みされながら使用されることになる。
したがって、以下の記載においては、300Kg以上の物品Bを積み付けた易撓みパレットPyを、撓み超過パレットPTと呼称し、そして、撓み超過パレットPTに、300Kg以上かつ400Kg以下の物品Bが積み付けられた状態を、中撓み状態と呼称し、撓み超過パレットPTに、400Kgを超えかつ500Kg以下の物品Bが積み付けられた状態を、大撓み状態と呼称する。
すなわち、上下方向に並ぶ収納部Sにおける上下に隣接する収納部Sの夫々が装備する支持体10の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部Sに設定上限高さの物品Bを積んだパレットPが収納された態において、上方の収納部Sに対して降ろし処理を行うために、フォーク8を、下方側への撓み量が許容限度内となるパレットPについての降ろし用目標高さに位置させたときには、フォーク8が下方の収納部Sに収納されている物品Bの上面から設定融通距離L3(図4参照)を離れる間隔に定められた状態で、保管棚1が構成れている。
パレット情報記憶部21は、ICタグ等を用いて構成され、パレット情報読取部22が、タグリーダ等を用いて構成されている。
パレットPの撓み量を示す撓み情報は、撓み通常パレットPSであるか、撓み超過パレットPTであるかを示す情報、及び、撓み超過パレットPTである場合には、中撓み状態であるか、大撓み状態であるかを示す情報である。
この設定規則は、空状態の収納部Skのうちで、入出庫コンベヤ2に近いものを優先する条件に定められている。つまり、保管棚1の横幅方向に沿って並ぶ複数列の収納空間のうちでは、入出庫コンベヤ2に近い列の収納空間を優先して選択し、かつ、同じ列の収納空間に位置する収納部Sでは、下方に位置するものを優先して選択する条件に定められている。尚、左右の保管棚1に同じ順位の収納部Sが存在する場合には、左方の保管棚1を優先する条件に定められている。
また、保管棚管理用コントローラHTは、スタッカークレーンKのクレーン制御部KCに対して搬送指令を指令する際には、搬送対象のパレットPの撓み量を示す撓み情報に基づいて、搬送対象のパレットPの撓み量に合わせた掬い用基準高さ及び降ろし用目標高さを指令するように構成されている。
先ず、物品情報読取部14の読み取り情報に基づいて、次に積み付け作業を行う物品Bの情報(物品Bの種類、数量等)を設定する(#21)。
尚、物品情報読取部14による物品情報記憶部13に対する読み取り操作は、作業者によって行われるため、物品情報読取部14による物品情報記憶部13に対する読み取り操作が、予め行われた場合には、その内容を記憶しておいて、その記憶しておいた内容を読み出して、次に積み付け作業を行う物品Bの情報(物品Bの種類、数量等)を設定することになる。
設定規則は、上述の如く、保管棚1の横幅方向に沿って並ぶ複数列の収納空間のうちでは、入出庫コンベヤ2に近い列の収納空間を優先して選択し、かつ、同じ列の収納空間に位置する収納部では、下方に位置するものを優先して選択する条件に定められている。尚、左右の保管棚1に同じ順位の収納部Sが存在する場合には、左方の保管棚1を優先する条件に定められている。
次に、その読取情報に基づいて、積付け対象のパレットPが難撓みパレットPnであるか否かを判別する(#24)。
#27の処理は、収納予定の収納部Ssの上方の収納部Sに撓み超過パレットPTが存在するか否かを判別する処理であり、存在する場合には、上述の高さ規制条件を設定するための高さ規制フラグをONにする(#28)。
つまり、積付け管理用コントローラHDは、搬入される複数種の物品Bの夫々について、物品Bを設定許容条件にて積付けパターンを予め記憶しており、物品情報読取部14にて読取られた物品情報に基づいて、積付け対象となる物品Bの積付けパターンを選択して、積付けパターンを設定することになる。
ちなみに、物品Bの積み付手順を示す情報とは、積付け対象のパレットPに物品Bを載置する位置とその順位を示す情報である。
本フローチャートにおいては、このロボット作動処理は、一つの物品Bを積付けパターンに沿って積み付ける処理である。
#32の通信処理は、積付けが完了したパレットPの搬出を要求する搬出要求情報や、積付けが完了したパレットPについての情報、つまり、識別情報、積み付けた物品Bの高さを示す高さ情報、及び、パレットPの撓み量を示す撓み情報、並びに、物品積付け状態のパレットPを収納する収納部を指定する収納部指定情報を出力することになる。
#34の通信処理は、#32の通信処理と同様の処理であって、積付けが完了したパレットPの搬出を要求する搬出要求情報や、積付けが完了したパレットPについての情報、つまり、識別情報、積み付けた物品Bの高さを示す高さ情報、及び、パレットPの撓み量を示す撓み情報、並びに、物品積付け状態のパレットPを収納する収納部を指定する収納部指定情報を出力することになる。
次に、別実施形態を列記する。
(1)上記第2実施形態では、積付け部が、パレタイズロボットを用いて、物品を積み付けるように構成される場合を例示したが、積付け部において、作業者が物品を積み付ける形態で実施してもよい。
この場合、作業者に対して、積付けパターンを示す情報を表示する表示手段を、積付け部に装備するとよい。
この場合、積付け部にて物品が積み付けられたパレットを収納部に収納しかつ収納部に収納したパレットを物品搬出部Eに搬出すべくパレットを搬送する搬送手段が、スタッカークレーンを主要部として構成されることになる。
8 物品載置体
9 柱
10 支持体
B 物品
D 積付け部
F 搬送手段
H 制御手段
L1 間隔
L3 設定融通距離
P パレット
S 収納部
Claims (7)
- 設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が上下方向に並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備であって、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記制御手段が、前記降ろし用目標高さ及び前記掬い用基準高さを、前記撓み量が前記許容限度内の前記パレットよりも前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットの方を低く定めて、前記降ろし処理及び前記掬い処理を実行するように構成され、
前記保管棚が、前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔を、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めた状態に構成され、
前記制御手段が、
前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットを収納するときには、前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されていない収納部、又は、下方の収納部に物品が収納されている収納部であって、下方の収納部に収納されている物品の高さと収納対象のパレットの前記撓み量とに基づいて、収納対象のパレットを収納するときに、前記降ろし用目標高さの前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部を、収納対象の収納部として選択するように構成されている物品保管設備。 - 前記制御手段が、
前記パレットを収納するときに、前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されていない収納部、又は、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されている収納部であって、その収納部に収納対象のパレットを収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量と収納対象のパレットに積まれている物品の高さとに基づいて、上方に位置する収納部に収納されているパレットを取り出すときに、前記掬い用基準高さの前記物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部を、収納対象の収納部として選択するように構成されている請求項1記載の物品保管設備。 - 設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が上下方向に並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備であって、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記制御手段が、前記降ろし用目標高さ及び前記掬い用基準高さを、前記撓み量が前記許容限度内の前記パレットよりも前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットの方を低く定めて、前記降ろし処理及び前記掬い処理を実行するように構成され、
前記保管棚が、前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔を、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めた状態に構成され、
前記積付け部が、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の前記易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、前記降ろし用目標高さの前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品の高さに基づいて、その易撓みパレットの前記撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けるように構成され、
前記制御手段が、
前記撓み量規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記易撓みパレットを、その易撓みパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備。 - 前記積付け部が、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記パレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の前記設定上限高さ以下とする条件に代えて、収納対象のパレットを前記収納予定の収納部に収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されている前記パレットを取り出すときに、前記掬い用基準高さの前記物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から前記設定融通距離を離れる状態となるようにすべく、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量に基づいて、収納対象のパレットに積み付ける物品の高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けるように構成され、
前記制御手段が、
前記高さ規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記パレットを、そのパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている請求項3記載の物品保管設備。 - 前記保管棚が、棚前後方向に並ぶ一対の柱からなる柱組を、前記保管棚の棚横幅方向に並べて床面部に立設し、かつ、前記柱組の夫々に、前記支持体を前記棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けて、前記収納部を棚横幅方向に隣接して並ぶ前記柱組の間に上下方向に並ぶ状態に形成する状態に構成されている請求項1〜4のいずれか1項に記載の物品保管設備。
- 設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が上下方向に並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備における物品積付け方法であって、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記制御手段が、前記降ろし用目標高さ及び前記掬い用基準高さを、前記撓み量が前記許容限度内の前記パレットよりも前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットの方を低く定めて、前記降ろし処理及び前記掬い処理を実行するように構成され、
前記保管棚が、前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔を、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めた状態に構成され、
前記積付け部において、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の前記易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、前記降ろし用目標高さの前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品の高さに基づいて、その易撓みパレットの前記撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けるようにし、
前記制御手段が、
前記撓み量規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記易撓みパレットを、その易撓みパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御すするように構成されている物品保管設備における物品積付け方法。 - 前記積付け部において、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記パレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の前記設定上限高さに代えて、収納対象のパレットを前記収納予定の収納部に収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されている前記パレットを取り出すときに、前記掬い用基準高さの前記物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から前記設定融通距離を離れる状態となるように、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量に基づいて、収納対象のパレットに積み付ける物品の高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けるようにし、
前記制御手段が、
前記高さ規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記パレットを、そのパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御すするように構成されている請求項6記載の物品保管設備における物品積付け方法。
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