JP2013060261A

JP2013060261A - 物品保管設備及び物品保管設備における物品積付け方法

Info

Publication number: JP2013060261A
Application number: JP2011199822A
Authority: JP
Inventors: Yasuki Shimizu; 保希清水
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2011-09-13
Filing date: 2011-09-13
Publication date: 2013-04-04
Anticipated expiration: 2031-09-13
Also published as: JP5660393B2

Abstract

【課題】パレットとして、設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側の撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備を提供する。
【解決手段】制御手段が、撓み量が許容限度を超えるパレットを収納するときには、収納部Ｓのうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されていない収納部、又は、下方の収納部に物品が収納されている収納部であって、下方の収納部に収納されている物品Ｂの高さと収納対象のパレットの撓み量とに基づいて、収納対象のパレットを収納するときに、降ろし用目標高さの物品載置体８が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部を、収納対象の収納部として選択するように構成されている。
【選択図】図２

Description

本発明は、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備、及び、その物品保管設備における物品積付け方法に関する。

パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚を備える物品保管設備に物品を保管する場合には、積付け部にてパレットに物品を積み付けて、物品が積み付けられたパレットを、スタッカークレーン等の搬送手段にて搬送して、収納部に収納することになる（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、特許文献１においては、物品としてのコンテナをパレットに積み付けることが例示されている。

スタッカークレーン等の搬送手段は、収納部の外方に引退する引退状態と収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体を備えて、パレットを収納部に収納する降ろし処理及び収納部に収納したパレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、また、収納部が、突出状態の物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、パレットの両端部を載置支持するように構成されることになる。

そして、搬送手段の作動を制御する制御手段が、降ろし処理を行うときには、左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて物品載置体を突出状態に突出させ、次に、左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに物品載置体を下降させ、その後、物品載置体を引退状態に引退させるべく、搬送手段の作動を制御し、かつ、掬い処理を行うときには、降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて物品載置体を突出状態に突出させ、次に、降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに物品載置体を上昇させ、その後、物品載置体を引退状態に引退させるべく、搬送手段の作動を制御するように構成されている（例えば、特許文献２参照。）。

上記特許文献１及び特許文献２には記載されていないが、パレットに物品を積み付ける際には、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付けることが行われる。
つまり、保管棚の耐荷重やパレットの耐荷重等に基づいて、パレットに物品を積み付ける際の設定上限重量が定められることになる。
また、降ろし処理や掬い処理を行う際に、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体が、下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離（例えば、１５ｍｍ）以上離れる状態となるように、パレットに物品を積み付ける際の設定上限高さが定められることになる。

説明を加えると、一般には、特許文献２において図示されているように、保管棚の棚前後方向に並ぶ一対の柱からなる柱組が、保管棚の棚横幅方向に並べて床面部に立設され、且つ、柱組の夫々に、支持体が棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けられて、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱の組の間に、収納部が上下方向に並ぶ状態に形成される形態で、保管棚が構成されることになる。

そして、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔が、物品が設定上限高さとなるように積み付けられたパレットが収納されている収納部の上方の収納部に対して、降ろし処理や掬い処理を行う際に、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離（例えば、２５ｍｍ）以上離れる状態となるように定められて、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さに対する物品載置体の停止位置が多少ずれることや、物品載置体が上下に振動するようなことがあっても、物品載置体が物品に接当する等のトラブルの発生が回避されるようになっている。

また、パレットは、収納部に収納されたときには、左右の支持体にて左右両端部が載置支持されるため、左右の支持体の間に位置する部分が、積み付けられた物品の重量にて下方側に撓むことになり、そして、その下方側の撓み量は、設定上限重量以下で物品を積み付けたときには、許容限度内（例えば、１０ｍｍ内）となるように構成される。
そして、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体と支持体に載置したパレットの下面との間には、２０ｍｍ程度の余裕間隔を隔てる必要があるため、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さが、パレットの下方側の撓み量を考慮して定められることになり、結果的に、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔は、パレットの下方側の撓み量をも考慮して定められることになる。

例えば、降ろし処理のために降ろし用目標高さで物品載置体を収納部内に突出させた状態を例にして説明すると、図４に示すように、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔Ｌ１は、収納対象の収納部の下方の収納部に収納されたパレットの厚みＬ５、そのパレットに段積みされる物品の高さの最大高さに相当する設定上限高さＬ６、その物品の上面と物品載置体の下面との間隔である設定融通距離Ｌ３、物品載置体の厚みＬ４、及び、物品載置体の上面と収納対象の収納部の支持体の上面との間の離間距離Ｌ２を加えた値になる。そして、離間距離Ｌ２は、パレットの下方側への撓み量と、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体と支持体に載置したパレットの下面との間の余裕間隔を加えた値となる。

特開平５−２６２４０７号公報特開２０００−２２９７０６号公報

物品保管設備に使用するパレットは、上述の如く、設定許容条件における設定上限重量以下となるように物品を積み付ければ、その下方側の撓み量が許容限度内となるものであるが、パレットとして、設定許容条件における設定上限重量で物品を積み付けても、その下方側の撓み量が許容限度を超えるパレットを使用することが望まれる場合がある。

例えば、物品保管設備を設置する際に、その設置箇所に、以前から使用されているパレットが存在する場合があり、このような場合には、物品保管設備を設置するためのイニシャルコストの低下を図るべく、以前から使用されているパレットを保管棚にて保管するパレットとして使用することになるが、この以前から使用されているパレットが、設定許容条件における設定上限重量で物品を積み付けても、その下方側の撓み量が許容限度を超える場合がある。

したがって、物品保管設備に使用されるパレットとしては、設定許容条件における設定上限重量以下となるように物品を積み付ければ、その下方側の撓み量が許容限度内となるパレット（以下、難撓みパレットと略称する）と、設定許容条件における設定上限重量で物品を積み付けても、その下方側の撓み量が許容限度を超えるパレット（以下、易撓みパレットと略称する）とが存在することになる。

そして、易撓みパレットにも、単に、設定許容条件における設定上限重量以下となるように物品を積み付ければ、その下方側の撓み量が、例えば３０ｍｍになる等、許容限度（例えば、１０ｍｍ）を超える場合が存在することになる。
このような場合には、降ろし処理における降ろし用目標高さ、及び、掬い処理における掬い用基準高さを、易撓みパレットの下方側への撓み量の最大値に基づいて定めて、それに合わせて、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔を定めた形態で保管棚を構成することが考えられる。

ちなみに、易撓みパレットの下方側への撓み量が最大となるのは、設定許容条件における設定上限重量にて易撓みパレットにて物品を積み込んだときであり、そして、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さを、易撓みパレットの下方側への撓み量の最大値に基づいて定めるとは、下方側への撓み量が最大となる易撓みパレットを収納部の支持体にて支持した状態において、そのパレットの下面から余裕間隔（例えば、１５ｍｍ）だけ下方に位置する高さに、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さを定めることを意味するものである。

しかしながら、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さを易撓みパレットの下方側への撓み量の最大値に基づいて定め、それに合わせて、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔を定めた形態で保管棚を構成すると、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔が、難撓みパレットの撓み量に鑑みて保管棚を構成する場合に較べて、大きくなるため、保管棚の収納効率が低下する不都合があった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、パレットとして、設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側への撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備を提供する点にある。
本発明の別の目的は、パレットとして、設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側への撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備における物品積付け方法を提供する点にある。

本発明の物品保管設備の第１特徴構成は、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも低い掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも高い掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されているものであって、その特徴は、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記制御手段が、前記降ろし用目標高さ及び前記掬い用基準高さを、前記撓み量が前記許容限度内の前記パレットよりも前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットの方を低く定めて、前記降ろし処理及び前記掬い処理を実行するように構成され、
前記保管棚が、前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔を、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めた状態に構成され、
前記制御手段が、
前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットを収納するときには、前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されていない収納部、又は、下方の収納部に物品が収納されている収納部であって、下方の収納部に収納されている物品の高さと収納対象のパレットの前記撓み量とに基づいて、収納対象のパレットを収納するときに、前記降ろし用目標高さの前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部を、収納対象の収納部として選択するように構成されている点を特徴とする。

すなわち、パレットとして、収納部に収納したときの下方側への撓み量が、設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、設定上限重量で物品を積付けると、許容限度を超える易撓みパレットとが存在する。

また、保管棚における上下方向に並ぶ収納部における上下に隣接する収納部の夫々が装備する支持体の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に設定上限高さの物品を積んだパレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して降ろし処理を行うために、物品載置体を撓み量が許容限度内となるパレットについての降ろし用目標高さ高さに位置させたときには、物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定められている。

そして、制御手段が、撓み量が許容限度を超えるパレットを収納するときには、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されていない収納部、又は、下方の収納部に物品が収納されている収納部であって、下方の収納部に収納されている物品の高さと収納対象のパレットの撓み量とに基づいて、収納対象のパレットを収納するときに、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部を、収納対象の収納部として選択することになる。

つまり、収納部のうちの空き状態の収納部うちで、下方の収納部に物品が収納されていない収納部は、その収納部に対して下方側への撓み量が許容限度を超えるパレット収納するときに、降ろし用目標高さに対する物品載置体の停止位置が多少ずれることや、物品載置体が上下振動するようなことがあっても、下方の収納部には物品が収納されていないため、物品載置体が下方の収納部に収納されている物品に接当することがない収納部である。

又、収納部のうちの空き状態の収納部うちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部であって、下方の収納部に収納されている物品の高さと収納対象の易撓みパレットの撓み量とに基づいて、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される標準収納部は、その収納部に対して下方側への撓み量が許容限度を超えるパレット収納するときに、降ろし用目標高さに対する物品載置体の停止位置が多少ずれることや、物品載置体が上下振動するようなことがあっても、降ろし用目標高さの物品載置体が、下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れているため、物品載置体が下方の収納部に収納されている物品に接当することを回避できる収納部である。

このように、下方側への撓み量が許容限度を超えるパレットを収納する場合には、収納部のうちの空き状態の収納部うちで、降ろし用目標高さに対する物品載置体の停止位置が多少ずれることや、物品載置体が上下振動するようなことがあっても、物品載置体が下方の収納部に収納されている物品と接当することがない収納部にパレットを収納することができるのである。

したがって、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品に接当する等のトラブルの発生を回避しながらも、保管棚における上下方向に並ぶ収納部における上下に隣接する収納部の夫々が装備する支持体の上下方向の間隔を、撓み量が許容限度を超えないパレットを収納することを基準として定めることができるため、保管棚の収納効率の低下を抑制できるものとなる。

要するに、本発明の第１特徴構成によれば、パレットとして、設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側への撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備を提供できる。

本発明の物品保管設備の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記制御手段が、
前記パレットを収納するときに、前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されていない収納部、及び、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されている収納部であって、その収納部に収納対象のパレットを収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量と収納対象のパレットに積まれている物品の高さとに基づいて、上方に位置する収納部に収納されているパレットを取り出すときに、前記掬い用基準高さの前記物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部を、収納対象の収納部として選択するように構成されている点を特徴とする。

すなわち、制御手段が、パレットを収納するときに、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に撓み量が許容限度を超えるパレットが収納されていない収納部、又は、上方の収納部に撓み量が許容限度を超えるパレットが収納されている収納部であって、その収納部に収納対象のパレットを収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量と収納対象のパレットに積まれている物品の高さとに基づいて、上方に位置する収納部に収納されているパレットを取り出すときに、掬い用基準高さの物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部を、収納対象の収納部として選択することになる。

つまり、撓み量が許容限度を超えるパレットが収納部に収納されている場合においては、撓み量が許容限度を超えるパレットを収納する収納部の下方の収納部に、物品が積み付けられたパレットを収納すると、上方の収納部からのパレットの取出しを適正通り行えなくなることがある。
例えば、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に撓み量が許容限度を超えるパレットが収納されている収納部に対して、パレットを収納する場合において、そのパレットに積み付けられた物品の高さが設定上限高さであるときには、上方の収納部に収納されているパレットを取り出すときに、掬い用基準高さの物品載置体と収納対象のパレットに積まれている物品の上面とが設定融通距離を離れない状態となって、上方の標準収納部からのパレットの取出しを適正通り行うことができないものとなる。

しかしながら、収納部のうちの空き状態の標準収納部のうちで、上方の収納部に撓み量が許容限度を超えるパレットが収納されていない収納部は、その収納部にパレットを収納しても、上方の収納部にはパレットが収納されていないため、上方の収納部からのパレットの取出しが行われことがないから、上方の収納部からのパレットの取出しに悪影響を与えることがない。

また、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に撓み量が許容限度を超えるパレットが収納されている収納部に対して、パレットを収納する場合において、上方の収納部に収納されているパレットの撓み量と収納対象のパレットに積まれている物品の高さとに基づいて、上方の収納部に収納されているパレットを取り出すときに、掬い用基準高さの物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部は、その収納部にパレットを収納しても、上方の収納部に収納されているパレットを取り出すときに、掬い用基準高さの物品載置体と収納対象のパレットに積まれている物品の上面とが設定融通距離を離れことになるため、上方の収納部からのパレットの取出しを適正通り行うことができるものとなる。

このように、本第２特徴構成によれば、パレットを収納部に収納するにあたり、上方の収納部からのパレットの取出しに悪影響を与えることのない収納部を選択するものであるから、収納部に収納されている下方側への撓み量が許容限度を超えるパレットを掬い処理によって取出しながら搬出することを、そのパレットが収納されている収納部の下方の収納部にパレット（物品）が収納されている状態で、適正通り良好に行うことができる。

要するに、本発明の第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、下方側への撓み量が許容限度を超えるパレットを掬い処理によって取出しながら搬出することを、下方の収納部に収納される物品の影響を受けることなく、適正通り良好に行える物品保管設備を提供できる。

本発明の物品保管設備の第３特徴構成は、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が上下方向に並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されているものであって、その特徴は、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記制御手段が、前記降ろし用目標高さ及び前記掬い用基準高さを、前記撓み量が前記許容限度内の前記パレットよりも前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットの方を低く定めて、前記降ろし処理及び前記掬い処理を実行するように構成され、
前記保管棚が、前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔を、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めた状態に構成され、
前記積付け部が、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の前記易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、前記降ろし用目標高さの前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品の高さに基づいて、その易撓みパレットの前記撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けるように構成され、
前記制御手段が、
前記撓み量規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記易撓みパレットを、その易撓みパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている点を特徴とする。

また、保管棚における上下方向に並ぶ収納部における上下に隣接する収納部の夫々が装備する支持体の上下方向の間隔が、下方の収納部に設定上限高さの物品を積んだパレットが収納された状態において、上方の収納部に対して降ろし処理及び掬い処理を行うために、物品載置体を撓み量が許容限度内となるパレットについての降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さに位置させたときには、物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定められている。

そして、積付け部が、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の易撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品の高さに基づいて、その易撓みパレットの撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けることになる。

このように、積付け部が易撓みパレットの撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けることに伴って、制御手段が、撓み量規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の易撓みパレットを、その易撓みパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、搬送手段の作動を制御することになる。

つまり、保管棚における上下方向に並ぶ収納部における上下に隣接する収納部の夫々が装備する支持体の上下方向の間隔が、撓み量が許容限度を超えないパレットを収納することを基準として定められるため、撓み量が許容限度を超えるパレットを、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部に対して収納するときに、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れない状態となることがある。
例えば、下方の収納部に収納されている物品の高さが、設定上限高さである場合には、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面にかなり接近することになる等、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れない状態となる。

本第３特徴構成によれば、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の易撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品の高さに基づいて、その易撓みパレットの撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けることになるから、撓み量規制条件にて物品を積み付けられた易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れるため、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品に接当する等のトラブルの発生を回避できる。

要するに、本発明の第３特徴構成によれば、パレットとして、設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側への撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備を提供できる。

本発明の物品保管設備の第４特徴構成は、上記第３特徴構成に加えて、
前記積付け部が、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記パレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の前記設定上限高さ以下とする条件に代えて、収納対象のパレットを前記収納予定の収納部に収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されている前記パレットを取り出すときに、前記掬い用基準高さの前記物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から前記設定融通距離を離れる状態となるようにすべく、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量に基づいて、収納対象のパレットに積み付ける物品の高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けるように構成され、
前記制御手段が、
前記高さ規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記パレットを、そのパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている点を特徴とする。

すなわち、積付け部が、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に撓み量が許容限度を超えるパレットが収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象のパレットに物品を積み付けるときには、設定許容条件の設定上限高さ以下とする条件に代えて、収納対象のパレットを収納予定の収納部に収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されているパレットを取り出すときに、掬い用基準高さの物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れる状態となるように、上方の収納部に収納されているパレットの撓み量に基づいて、収納対象のパレットに積み付ける物品の高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けることになる。

このように、積付け部が高さ規制条件にて物品を積み付けることに伴って、制御手段が、高さ規制条件にて物品が積み付けられた収納対象のパレットを、そのパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、搬送手段の作動を制御することになる。

つまり、保管棚における上下方向に並ぶ収納部における上下に隣接する収納部の夫々が装備する支持体の上下方向の間隔が、撓み量が許容限度を超えないパレットを収納することを基準として定められるため、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方収納部に物品が収納されている収納部に対して、物品が積み付けられたパレットを収納すると、上方の収納部からのパレットの取出しを適正通り行えなくなることがある。
例えば、上方の収納部に収納されているパレットの撓み量が許容限度を超え、かつ、収納対象のパレットに積まれている物品の高さが、設定上限高さである場合には、上方の収納部に収納されているパレットを取出すときに、掬い用基準高さの物品載置体が収納対象の下方の収納部に収納されている物品の上面にかなり接近することになる等、掬い用基準高さの物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れない状態となり、上方の収納部からのパレットの取出しを適正通り行えなくなる。

本第４特徴構成によれば、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に撓み量が許容限度を超えるパレットが収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象のパレットに物品を積み付けるときには、設定許容条件の設定上限高さ以下とする条件に代えて、収納対象のパレットを収納予定の収納部に収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されているパレットを取り出すときに、掬い用基準高さの物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れる状態となるように、上方の収納部に収納されているパレットの撓み量に基づいて、収納対象のパレットに積み付ける物品の高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けるから、収納対象のパレットを収納予定の収納部に収納した状態において、その収納予定の収納部の上方に位置する収納部からパレットを取出すときに、掬い用基準高さの物品載置体が収納予定の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れることになり、掬い用基準高さの物品載置体が収納予定の収納部に収納されている物品に接当する等のトラブル発生を回避できる。

要するに、本発明の第４特徴構成によれば、上記第３特徴構成による作用効果に加えて、下方側への撓み量が許容限度を超えるパレットを掬い処理によって取出しながら搬出することを、下方の収納部に収納される物品の影響を受けることなく、適正通り良好に行える物品保管設備を提供できる。

本発明の物品保管設備の第５特徴構成は、上記第１〜第４特徴構成のいずれかに加えて、
前記保管棚が、棚前後方向に並ぶ一対の柱からなる柱組を、前記保管棚の棚横幅方向に並べて床面部に立設し、かつ、前記柱組の夫々に、前記支持体を前記棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けて、前記収納部を棚横幅方向に隣接して並ぶ前記柱組の間に上下方向に並ぶ状態に形成する状態に構成されている点を特徴とする。

すなわち、棚横幅方向に並べて床面部に立設された柱組の夫々に、支持体が棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けられて、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱組の間に、上下方向に並ぶ状態で複数の収納部が形成されることになる。
もちろん、上下方向に並ぶ収納部における上下に隣接する収納部の夫々が装備する支持体の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に設定上限高さの物品を積んだパレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して降ろし処理及び掬い処理を行うために、物品載置体を下方側への撓み量が許容限度内となるパレットについての降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さに位置させたときには、物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定められることになる。

このように、支持体を、床面部に立設された柱組の夫々に棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けることにより、上下方向に並ぶ収納部を形成するものであるから、上下方向に密に並ぶ収納部を簡素な構成にて形成できる。

要するに、本発明の第５特徴構成によれば、上記第１〜第４特徴構成のいずれかに加えて、上下方向に密に並ぶ収納部を簡素な構成にて形成できる物品保管設備を提供できる。

本発明の物品保管設備における物品積付け方法は、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が上下方向に並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備における物品積付け方法であって、その第１特徴は、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記制御手段が、前記降ろし用目標高さ及び前記掬い用基準高さを、前記撓み量が前記許容限度内の前記パレットよりも前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットの方を低く定めて、前記降ろし処理及び前記掬い処理を実行するように構成され、
前記保管棚が、前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔を、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めた状態に構成され、
前記積付け部において、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の前記易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、前記降ろし用目標高さの前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品の高さに基づいて、その易撓みパレットの前記撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けるようにし、
前記制御手段が、
前記撓み量規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記易撓みパレットを、その易撓みパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている点を特徴とする。

また、保管棚における上下方向に並ぶ収納部における上下に隣接する収納部の夫々が装備する支持体の上下方向の間隔が、下方の収納部に設定上限高さの物品を積んだパレットが収納された態において、上方の収納部に対して降ろし処理及び掬い処理を行うために、物品載置体を撓み量が許容限度内となるパレットについての降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さに位置させたときには、物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定められている。

そして、積付け部において、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の易撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品の高さに基づいて、その易撓みパレットの撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けることになる。

このように、積付け部において、易撓みパレットの撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けることに伴って、制御手段が、撓み量規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の易撓みパレットを、その易撓みパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、搬送手段の作動を制御することになる。

本物品積付け方法の第１特徴によれば、積付け部において、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の易撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品の高さに基づいて、その易撓みパレットの撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けることになるから、撓み量規制条件にて物品を積み付けられた易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れるため、降ろし用目標高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品に接当する等のトラブルの発生を回避できる。

要するに、本発明の物品保管設備における物品積付け方法の第１特徴によれば、パレットとして、設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側への撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備における物品積付け方法を提供できる。

本発明の物品保管設備における物品積付け方法の第２特徴は、上記第１特徴に加えて、
前記積付け部において、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記パレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の前記設定上限高さに代えて、収納対象のパレットを前記収納予定の収納部に収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されている前記パレットを取り出すときに、前記掬い用基準高さの前記物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から前記設定融通距離を離れる状態となるように、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量に基づいて、収納対象のパレットに積み付ける物品の高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けるようにし、
前記制御手段が、
前記高さ規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記パレットを、そのパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御すするように構成されている点を特徴とする。

すなわち、積付け部において、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に撓み量が許容限度を超えるパレットが収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象のパレットに物品を積み付けるときには、設定許容条件の設定上限高さ以下とする条件に代えて、収納対象のパレットを収納予定の収納部に収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されているパレットを取り出すときに、掬い用基準高さの物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れる状態となるように、上方の収納部に収納されているパレットの撓み量に基づいて、収納対象のパレットに積み付ける物品の高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けることになる。

このように、積付け部において、高さ規制条件にて物品を積み付けることに伴って、制御手段が、高さ規制条件にて物品が積み付けられた収納対象のパレットを、そのパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、搬送手段の作動を制御することになる。

本物品積付け方法の第２特徴によれば、積付け部において、収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に撓み量が許容限度を超えるパレットが収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象のパレットに物品を積み付けるときには、設定許容条件の設定上限高さ以下とする条件に代えて、収納対象のパレットを収納予定の収納部に収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されているパレットを取り出すときに、掬い用基準高さの物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れる状態となるように、上方の収納部に収納されているパレットの撓み量に基づいて、収納対象のパレットに積み付ける物品の高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けるから、収納対象のパレットを収納予定の収納部に収納した状態において、その収納予定の収納部の上方に位置する収納部からパレットを取出すときに、掬い用基準高さの物品載置体が収納予定の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れることになり、掬い用基準高さの物品載置体が収納予定の収納部に収納されている物品に接当する等のトラブル発生を回避できる。

要するに、本発明の物品保管設備における物品積付け方法の第２特徴によれば、上記した物品保管設備における物品積付け方法の第１特徴による作用効果に加えて、下方側への撓み量が許容限度を超えるパレットを掬い処理によって取出しながら搬出することを、下方の収納部に収納される物品の影響を受けることなく、適正通り良好に行える物品保管設備における物品積付け方法を提供できる。

物品保管設備の概略平面図保管棚の側面図積付け部の概略斜視図収納部に収納されたパレットとフォークとの関係を示す概略正面図制御構成を示すブロック図第１実施形態の制御作動を示すフローチャート同実施形態の制御作動を示すフローチャート第２実施形態の制御作動を示すフローチャート

〔第１実施形態〕
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、外部から搬入される物品ＢをパレットＰに段積み状態に積み付ける積付け部Ｄ、物品Ｂが積み付けられたパレットＰを載置支持する複数の収納部Ｓが並設された保管棚１、パレットＰから物品Ｂを取り出して外部に搬出する物品搬出部Ｅ、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納しかつ収納部Ｓに収納したパレットＰを物品搬出部Ｅに搬出すべくパレットＰを搬送する搬送手段Ｆ、及び、空のパレットＰの段積み処理及び段ばらし処理を行うパレット処理部Ｇが装備されて、搬入された物品ＢをパレットＰに段積みした状態で収納部Ｓに収納し、パレットＰに段積みされた物品ＢをパレットＰから取り出して外部に搬出する物品保管設備が構成されている。

保管棚１が、物品出し入れ方向を互いに対向させた状態で、間隔を隔てて左右一対設置され、それら左右一対の保管棚１の横側脇に、左右一対の入出庫コンベヤ２が設置されている。
左右一対の保管棚１の間の床面に設置された走行レール３にて案内されて、保管棚１の横幅方向に沿って移動自在なスタッカークレーンＫが設けられ、また、積付け部Ｄ、入出庫コンベヤ２、物品搬出部Ｅ及びパレット処理部Ｇを経由する走行ライン４に沿って走行自在な搬送台車Ｊが設けられている。
ちなみに、本実施形態においては、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納しかつ収納部Ｓに収納したパレットＰを物品搬出部Ｅに搬出すべくパレットＰを搬送する搬送手段Ｆが、スタッカークレーンＫと搬送台車Ｊとを主要部として構成されることになる。

図２にも示すように、スタッカークレーンＫは、走行台車５から立設した昇降マスト６に沿って昇降駆動される昇降台７に、収納部Ｓの外方に引退する引退状態と収納部Ｓ内に突出する突出状態とに出退駆動自在なフォーク８を、物品載置体として装備して、そのフォーク８の昇降作動及び出退作動により、パレットＰを収納部Ｓに収納する降ろし処理及び収納部Ｓに収納したパレットＰを取出す掬い処理を行うように構成されている。

つまり、スタッカークレーンＫは、入出庫コンベヤ２に入庫されたパレットＰを収納部Ｓに収納する入庫作業や、収納部Ｓに収納されているパレットＰを入出庫コンベヤ２に出庫する出庫作業を行うことになり、そして、入庫作業を行うときに、上記降ろし処理を行い、また、出庫作業を行うときに、上記掬い処理を行うことになる。
尚、スタッカークレーンＫは、入庫作業において入出庫コンベヤ２からパレットＰを取出すときにも、上記掬い処理と同様にフォーク８を作動させ、出庫作業において入出庫コンベヤ２にパレットＰを降ろすときにも、上記降ろし処理と同様にフォーク８を作動させることになる。

図１及び図２に示すように、保管棚１の収納部Ｓが、突出状態のフォーク８が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体１０にて、パレットＰの両端部を載置支持するように構成されている。
つまり、左右一対の保管棚１の夫々は、棚前後方向に間隔を隔てる前後一対の柱９、９からなる柱組を、棚横幅方向に沿って並設し、柱組の夫々に、腕木状の支持体１０を棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けて、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱の組の間に、収納部Ｓを上下方向に並ぶ状態で形成するように構成されている。

ちなみに、柱組を構成する前後一対の柱９、９は、水平材やラチス材により、一体状態に予め組み付けられており、また、棚横幅方向に並ぶ柱の組は、保管棚１の背面部に相当する箇所に設置されている水平材やブレース材等により一体状態に組み付けられることになる。

スタッカークレーンＫに搭載したクレーン制御部ＫＣ（図５参照）が、上述の降ろし処理を行うときには、左右一対の支持体１０よりも高い降ろし用基準高さにてフォーク８を突出状態に突出させ、次に、左右一対の支持体１０よりも低い降ろし用目標高さにフォーク８を下降させ、その後、フォーク８を引退状態に引退させるべく、スタッカークレーンＫの作動を制御し、また、上述の掬い処理を行うときには、降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにてフォーク８を突出状態に突出させ、次に、降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さにフォーク８を上昇させ、その後、フォーク８を引退状態に引退させるべく、スタッカークレーンＫの作動を制御するように構成されている。

尚、クレーン制御部ＫＣは、走行レール３を走行する走行台車５の走行位置を検出する走行位置検出センサや、昇降台７の昇降位置を検出する昇降位置検出センサ等の各種のセンサ類の検出情報に基づいて、スタッカークレーンＫの作動を制御することになるが、本書においては、その詳細な説明は省略する。

積付け部Ｄは、手押し台車等の搬入車１１にて搬入される物品Ｂを、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、パレットＰに段積み状態に積み付けるように構成されるものであって、図３に示すように、搬送台車Ｊにて搬送されてくる空状態のパレットＰを受け入れかつ物品Ｂが段積み状態に積み付けられたパレットＰを搬送台車Ｊに送り出す一対の積付け作業用コンベヤ１２、及び、搬入車１１にて搬入される物品Ｂを積付け作業用コンベヤ１２に載置されているパレットＰに積み付けるパレタイズロボットＭが備えられている。

搬入される物品Ｂは、搬送用パレットＱに段積み状態に積み付けられており、その搬送用パレットＱには、ＩＣタグ等を用いて構成されて、物品情報を記憶する物品情報記憶部１３が装備され、その物品情報記憶部１３には、物品Ｂの識別情報、物品Ｂの大きさ及び重量を示す物品仕様情報、並びに、搬送用パレットＱに段積みされている物品数を示す物品数情報等の物品情報が記憶されている。
そして、積付け部Ｄには、物品情報記憶部１３に記憶されている物品情報を読取るための可搬式の物品情報読取部１４が装備されており、積付け部Ｄに位置する作業者が、物品情報読取部１４を用いて、物品情報記憶部１３に記憶された物品情報を読取ることにより、積付け管理用コントローラＨＤ（図５参照）が、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品ＢをパレットＰに段積み状態に積み付けるようにすべく、パレタイズロボットＭを作動させるように構成されている。

つまり、積付け管理用コントローラＨＤは、搬入される複数種の物品Ｂの夫々について、物品Ｂを設定許容条件にて積み付ける積付けパターンを予め記憶しており、物品情報読取部１４にて読取られた物品情報に基づいて、積付け対象となる物品Ｂの積付けパターンを定めて、パレタイズロボットＭを作動させることになる。
尚、パレタイズロボットＭを作動させるには、搬送用パレットＱに載置されている物品Ｂの位置を検出するセンサ等の種々のセンサ類の情報も利用されるが、それらの具体構成は周知であるため、本書においてはその説明を省略する。

上記積付けパターンは、積み付ける段ごとに物品Ｂを設定個数ずつ水平方向に並べた状態で、設定複数段に積み付けるパターンとして設定されるものであり、そして、最上段においては、設定個数よりも少ない数の物品Ｂが位置することを許容するパターンとして設定されている。

尚、搬入された複数の物品Ｂを積み付けるにあたり、それらを一つのパレットＰに積み付けることができないときには、複数のパレットＰに分散して積み付けることになるが、本実施形態においては、積付け順位が先のパレットＰに対して、設定許容条件を満たす最大数の物品Ｂを積付け、積付け順位が最後のパレットＰには、設定許容条件を満たす最大数よりも少ない数の物品Ｂを積み付けるようにする。

ちなみに、搬送用パレットＱに段積みされた物品ＢをパレットＰに積み替えて、そのパレットＰを収納部Ｓに収納する理由としては、搬送用パレットＱが、パレットＰに較べて強度が弱く、収納部Ｓに収納するのに適さないことや、搬送用パレットＱの大きさが、収納部Ｓに収納するのに適さないこと等を挙げることができる。

一対の積付け作業用コンベヤ１２には、搬送台車Ｊにて、順次空のパレットＰが搬入されるようになっており、一対の積付け作業用コンベヤ１２の一方に載置されているパレットＰに対して物品Ｂの積み付けが終了すると、他方の積付け作業用コンベヤ１２に載置されているパレットＰに対して物品Ｂの積み付けを開始すべく、積付け管理用コントローラＨＤがパレタイズロボットＭの作動を制御するように構成されている。

また、物品Ｂの積付けが終了したパレットＰは、積付け作業用コンベヤ１２から搬送台車Ｊに取り出されて、搬送台車Ｊにて保管棚１の入出庫コンベヤ２に搬送されることになり、そして、パレット処理部Ｇから取り出される空のパレットＰが、搬送台車Ｊにて、パレットＰが取り出された積付け作業用コンベヤ１２に供給されるように構成されている。

ちなみに、本実施形態においては、設定許容条件における設定上限高さが、例えば、１３５０ｍｍで、設定上限重量が、５００Ｋｇである。
また、物品Ｂが、箱状であり、上述の如く、各段において水平方向に沿って設定個数の物品Ｂを縦横に並べる状態で、物品ＢがパレットＰに段積み状態に積み付けられる。

パレタイズロボットＭは、図３に示すように、床面に立設される柱状の基枠１５、その基枠１５に対して、旋回及び昇降駆動自在に装備される屈伸アーム１６、及び、その屈伸アーム１６の先端に装備されて、物品Ｂを吸着保持する物品保持部１７を備えて構成されるものであって、物品Ｂを物品保持部１７にて一つずつ保持しながら、パレットＰに積み付けるように構成されている。

物品搬出部Ｅは、図１に示すように、パレットＰから取り出した物品Ｂを搬出コンベヤ１８にて外部に搬出するように構成されるものであって、保管棚１から出庫されて、搬送台車Ｊにて搬送されてくる物品積付け状態のパレットＰを受け入れかつ物品Ｂが取り出された空状態のパレットＰを搬送台車Ｊに送り出す一対の搬出作業用コンベヤ１９、及び、パレットＰに積み込まれた物品Ｂを搬出コンベヤ１８に移載するデパレタイズロボットＮが備えられている。

一対の搬出作業用コンベヤ１９には、搬送台車Ｊにて、順次物品積付け状態のパレットＰが搬入されるようになっており、一対の搬出作業用コンベヤ１９の一方に載置されているパレットＰからの物品Ｂの取出しが終了すると、他方の搬出作業用コンベヤ１９に載置されているパレットＰからの物品Ｂの取出しを開始すべく、取出し管理用コントローラＨＥ（図５参照）がデパレタイズロボットＮの作動を制御するように構成されている。

また、物品Ｂの取出しが終了した空のパレットＰが、搬出作業用コンベヤ１９から搬送台車Ｊに取り出されて、搬送台車Ｊにてパレット処理部Ｇに搬送され、かつ、保管棚１から出庫された物品積付け状態のパレットＰが、搬送台車Ｊにて、空のパレットＰが取り出された搬出作業用コンベヤ１９に供給されるように構成されている。

デパレタイズロボットＮは、詳述はしないが、パレタイズロボットＭと同様に構成されるものであって、パレットＰに段積みされている物品Ｂを一つずつ保持しながら、搬出コンベヤ１８に取り出すように構成されている。

空のパレットＰの段積み処理及び段ばらし処理を行うパレット処理部Ｇは、搬送台車Ｊから供給される空のパレットＰを段積み状態にする段積み処理部Ｇｄと、段積み状態の空のパレットＰを保持して、空のパレットＰを一つずつ搬送台車Ｊに供給する段ばらし処理部Ｇｂとを備えるものである。

パレット処理部Ｇにおける段積み処理部Ｇｄには、物品搬出部Ｅにて空状態になったパレットＰが順次供給されることになり、パレットＰの段積み数が設定数段積み数に達すると、段積み状態のパレットＰは、搬送台車Ｊにて保管棚１の入出庫コンベヤ２に供給されて、保管棚１に収納されるように構成されている（図２参照）。
ちなみに、パレットＰの段積み数が設定数段積み数になった状態において、段積みされたパレットＰの高さは、設定許容条件における設定上限高さとパレットＰの厚みとを加えた高さよりも小さな高さとなることはもちろんである。

パレット処理部Ｇにおける段ばらし処理部Ｇｂには、保管棚１に収納された段積み状態のパレットＰが順次供給され、そして、その段ばらし処理部から一枚ずつ取り出される空状態のパレットＰが、搬送台車Ｊにて積付け部Ｄの搬出入コンベヤに搬送されるように構成されている。

尚、物品Ｂの搬入作業と物品Ｂの搬出作業とは、通常、異なる時間帯において、集中的に行われるため、パレット処理部Ｇが装備されることになり、そして、パレット処理部Ｇの段積み処理部Ｇｄ及び段積ばらし処理部Ｇｂの具体構成は、周知であるので、本書においてはその詳細な説明を省略する。

搬送台車Ｊは、図１に示すように、チェーンコンベヤ等を用いて構成されるパレット搬送用コンベヤ２０を上部に備える状態に構成されている。
そして、搬送台車Ｊを、保管棚１における入出庫コンベヤ２に対するパレット搬送位置、積付け部Ｄにおける積付け作業用コンベヤ１２に対するパレット搬送位置、物品搬出部Ｅにおける搬出作業用コンベヤ１９に対するパレット搬送位置、並びに、パレット処理部Ｇにおける段積み処理部Ｇｄに対するパレット搬送位置および段積ばらし処理部Ｇｂに対するパレット搬送位置に走行させながら、パレットＰの搬送を行うべく、台車管理用コントローラＨＪが、搬送台車Ｊに搭載した台車制御部ＪＣに作業指令を指令し、台車制御部ＪＣが、指令された作業指令に基づいて搬送台車Ｊの作動を制御するように構成されている（図５参照）。

すなわち、図５に示すように、台車管理用コントローラＨＪ、保管棚管理用コントローラＨＴ、積付け管理用コントローラＨＤ、取出し管理用コントローラＨＥ、及び、パレット処理部Ｇの運転を管理するパレット処理用コントローラＨＧが、通信自在に接続されており、台車管理用コントローラＨＪが、他のコントローラからの指令情報に基づいて、搬送台車Ｊを作動させることにより、パレットＰの搬送が行われるように構成されている。

積付け部Ｄに対するパレットＰの搬送を例に挙げて説明を加えると、積付け管理用コントローラＨＤは、空のパレットＰに対する物品Ｂの積付けが完了すると、物品Ｂが段積み状態に積み付けられた物品積付け状態のパレットＰの搬出を要求する搬出要求情報を出力することになり、台車管理用コントローラＨＪが、物品積付け状態のパレットＰを保管棚１の入出庫コンベヤ２に搬送すべく、搬送台車Ｊの台車制御部ＪＣに対して搬送指令を指令し、加えて、保管棚管理用コントローラが、物品積付け状態のパレットＰを保管棚１に収納すべく、スタッカークレーンＫのクレーン制御部ＫＣに対して搬送指令を指令することになる。

また、台車管理用コントローラが、パレット処理部Ｇの段ばらし処理部Ｇｄから空状態のパレットＰを受取って、積付け部ＤにおけるパレットＰが搬出された積付け作業用コンベヤ１２に空状態のパレットＰを供給すべく、搬送台車Ｊの台車制御部ＪＣに対して搬送指令を指令するように構成されている。

ちなみに、本実施形態においては、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納しかつ収納部Ｓに収納したパレットＰを物品搬出部Ｅに搬出すべくパレットＰを搬送する搬送手段Ｆが、スタッカークレーンＫ及び搬送台車Ｊを主要部として構成されることになるが、その搬送手段Ｆの作動を制御する制御手段Ｈが、台車管理用コントローラＨＪ、保管棚管理用コントローラＨＴ、搬送台車Ｊの台車制御部ＪＣ、及び、スタッカークレーンＫのクレーン制御部ＫＣを主要部として構成されることになる。

本実施形態の基本的な構成は、上述の通りであり、以下、本実施形態の特徴的な構成について説明する。
本実施形態においては、パレットＰとして、保管棚１の収納部Ｓに収納したときの下方側の撓み量が、設定許容条件における設定上限重量（例えば、５００Ｋｇ）で物品Ｂを積付けると、許容限度（例えば、１０ｍｍ）内となる難撓みパレットＰｎと、設定上限重量で物品Ｂを積みけると、許容限度（例えば、１０ｍｍ）超える易撓みパレットＰｙとがある。
そして、これら難撓みパレットＰｎと易撓みパレットＰｙとは、パレット処理部Ｇの段積み処理部Ｇｄにて混合された状態で段積みされながら使用されることになる。

尚、本実施形態においては、易撓みパレットＰｙは、３００Ｋｇ以上の物品Ｂを積み付けると、撓み量が許容限度（例えば、１０ｍｍ）超え、そして、４００Ｋｇの物品Ｂを積み付けると、撓み量が２０ｍｍとなり、５００Ｋｇの物品Ｂを積み付けると、撓み量が３０ｍｍとなるものとする。
したがって、以下の記載においては、３００Ｋｇ以上の物品Ｂを積み付けた易撓みパレットＰｙを、撓み超過パレットＰＴと呼称し、そして、撓み超過パレットＰＴに、３００Ｋｇ以上かつ４００Ｋｇ以下の物品Ｂが積み付けられた状態を、中撓み状態と呼称し、撓み超過パレットＰＴに、４００Ｋｇを超えかつ５００Ｋｇ以下の物品Ｂが積み付けられた状態を、大撓み状態と呼称する。

このように、パレットＰとして、撓み量が異なる難撓みパレットＰｎと易撓みパレットＰｙとが存在するが、本実施形態においては、保管棚１が、撓み量が許容限度（例えば、１０ｍｍ）であるパレットＰに対応して構成される。
すなわち、上下方向に並ぶ収納部Ｓにおける上下に隣接する収納部Ｓの夫々が装備する支持体１０の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に設定上限高さの物品Ｂを積んだパレットＰが収納された態において、収納対象の収納部に対して降ろし処理を行うために、フォーク８を、下方側への撓み量が許容限度内となるパレットＰについての降ろし用目標高さに位置させたときには、フォーク８が下方の収納部Ｓに収納されている物品Ｂの上面から設定融通距離を離れる間隔に定められた状態で、保管棚１が構成されている。

上下方向に並ぶ支持体１０の隣接するもの同士の間隔について、フォーク８を、降ろし処理のために降ろし用目標高さにて収納部Ｓ内に突出させた状態を例にして説明すると、図４に示すように、上下方向に並ぶ支持体１０の隣接するもの同士の間隔Ｌ１は、下方の収納部Ｓに収納されたパレットＰの厚みＬ５、そのパレットＰに段積みされる物品Ｂの高さの最大高さに相当する設定上限高さＬ６、その物品Ｂの上面とフォーク８の下面との間隔である設定融通距離Ｌ３、フォーク８の厚みＬ４、及び、フォーク８の上面と収納対象の収納部Ｓの支持体１０の上面との間の離間距離Ｌ２を加えた値になる。
尚、離間距離Ｌ２は、パレットＰの下方側への撓み量と、掬い用基準高さのフォーク８と支持体１０に載置したパレットＰの下面との間の余裕間隔を加えた値である。

したがって、収納部Ｓに収納したパレットＰの下方側の撓み量が難撓みパレットＰｎの許容限度内（例えば、１０ｍｍ内）とする状態で、上下方向に並ぶ支持体１０の隣接するもの同士の間隔Ｌ１が定められるため、保管棚１の収納部Ｓを、隣接する柱組の間に、密に並ぶ状態で形成できるものとなり、パレットＰを保管棚１に効率良く収納することができるものとなる。

上述の離間距離Ｌ２は、フォーク８の掬い用基準高さや降ろし用目標高さに相当するものであって、撓み量が許容限度（例えば、１０ｍｍ）のパレットＰについては、例えば、３０ｍｍに設定され、そして、撓み量が許容限度（例えば、１０ｍｍ）を超える撓み超過パレットＰＴについては、撓み量が許容限度（例えば、１０ｍｍ）のパレットＰよりも大きな値が設定されることになる。
本実施形態においては、撓み量が２０ｍｍとなる中撓みパレットについては、例えば、４０ｍｍが設定され、撓み量が３０ｍｍとなる大撓みパレットについては、例えば、５０ｍｍが設定される。
また、設定融通距離Ｌ３は、例えば、２５ｍｍが設定される。

つまり、スタッカークレーンＫの作動を管理する保管棚管理用コントローラＨＴが、撓み量が許容限度（例えば、１０ｍｍ）のパレットＰ（以下、撓み通常パレットＰＳと呼称）であるか、撓み量が２０ｍｍとなる中撓みパレットであるか、撓み量が３０ｍｍとなる大撓みパレットであるかを管理して、掬い処理の掬い用基準高さ及び降ろし処理の降ろし用目標高さを変更させた状態で、スタッカークレーンＫを作動させるように構成されている。

ちなみに、図４において、Ｌ７は、フォーク８が降ろし用基準高さや掬い用目標高さに位置する状態におけるパレットＰの下面と支持体１０の上面との間の離間距離を示すものであって、フォーク８の降ろし用基準高さや掬い用目標高さに相当することになり、例えば、６０ｍｍに設定されることになる。

パレットＰには、各パレットＰを識別する識別情報、使用開始日を示す開始日情報、難撓みパレットＰｎであるかあるいは易撓みパレットＰｙであるかを示すパレット種別情報等のパレット情報を記憶するパレット情報記憶部２１が設けられ（図３参照）、そして、図１に示すように、積付け部Ｄの積付け作業用コンベヤ１２に対応する箇所には、パレットＰのパレット情報記憶部２１に記憶されているパレット情報を読取るパレット情報読取部２２が設けられている。
パレット情報記憶部２１は、ＩＣタグ等を用いて構成され、パレット情報読取部２２が、タグリーダ等を用いて構成されている。

ちなみに、保管棚１の入出庫コンベヤ２に対応する箇所には、パレットＰのパレット情報記憶部２１に記憶されているパレット情報を読取るパレット情報読取部２２が設けられており、保管棚管理用コントローラＨＴが、入庫されるパレットＰを識別しながら、保管棚１に収納するように構成されている。

積付け管理用コントローラＨＤは、空のパレットＰに対する物品Ｂの積付けが完了して、上述の搬出要求情報を出力する際に、物品Ｂが段積み状態に積み付けられた物品積付け状態のパレットＰについての、パレットＰの識別情報と収納部Ｓに収納した状態におけるパレットＰの下方側への撓み量を示す撓み情報、及び、パレットＰに段積みした物品Ｂの高さについての高さ情報を、保管棚管理用コントローラＨＴに出力するように構成されている。
パレットＰの撓み量を示す撓み情報は、本実施形態においては、撓み通常パレットＰＳであるか、撓み超過パレットＰＴであるかを示す情報、及び、撓み超過パレットＰＴである場合には、中撓み状態であるか、大撓み状態であるかを示す情報である。

そして、保管棚管理用コントローラＨＴは、物品Ｂが段積みされたパレットＰを収納するときに、そのパレットＰが撓み超過パレットＰＴである場合には、収納部Ｓのうちの空き状態の収納部Ｓｋのうちで、下方の収納部Ｓに物品Ｂが収納されていない収納部（以下、第１条件収納部と略称）、又は、下方の収納部Ｓに物品Ｂが収納されている収納部であって、下方の収納部Ｓに収納されている物品Ｂの高さと収納対象のパレットＰの撓み量とに基づいて、収納対象のパレットＰを収納するときに、降ろし用目標高さのフォーク８が下方の収納部Ｓに収納されている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３を離れることが予測される収納部（以下、第２条件収納部と略称）を、収納対象の収納部Ｓとして選択するように構成されている。

また、保管棚管理用コントローラＨＴは、物品Ｂが段積みされたパレットＰを収納するときに、収納部Ｓのうちの空き状態の収納部Ｓｋのうちで、上方の収納部に撓み量が許容限度を超える撓み超過パレットＰＴが収納されていない収納部（以下、第３条件収納部と略称）、又は、上方の収納部に撓み量が許容限度を超える撓み超過パレットＰＴが収納されている収納部であって、その収納部に収納対象のパレットＰを収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されているパレットの撓み量と収納対象のパレットＰに積まれている物品Ｂの高さとに基づいて、上方の収納部Ｓに収納されているパレットＰを取り出すときに、掬い用基準高さのフォーク８が収納対象のパレットＰに積まれている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３を離れることが予測される収納部（以下、第４条件収納部と略称）を、収納対象の収納部Ｓとして選択するように構成されている。

すなわち、本実施形態においては、保管棚管理用コントローラＨＴは、物品Ｂが段積みされたパレットＰを収納するときに、収納部Ｓのうちの空き状態の収納部Ｓｋのうちで、収納候補とする収納部Ｓｈを、設定規則に基づいて選択するように構成されている。
この設定規則は、空状態の収納部Ｓｋのうちで、入出庫コンベヤ２に近いものを優先する条件に定められている。つまり、保管棚１の横幅方向に沿って並ぶ複数列の収納空間のうちでは、入出庫コンベヤ２に近い列の収納空間を優先して選択し、かつ、同じ列の収納空間に位置する収納部Ｓでは、下方に位置するものを優先して選択する条件に定められている。尚、左右の保管棚１に同じ順位の収納部Ｓが存在する場合には、左方の保管棚１を優先する条件に定められている。

次に、保管棚管理用コントローラＨＴは、物品Ｂが段積みされたパレットＰを収納するときに、そのパレットＰが撓み超過パレットＰＴである場合には、収納候補の収納部Ｓｈが、第１条件収納部あるいは第２条件収納部であり、かつ、第３条件収納部あるいは第４条件収納部であるという第１選択条件を満たすときには、その収納候補の収納部Ｓｈを、物品Ｂが段積みされたパレットＰを収納する収納部として選択することになり、そして、収納候補の収納部Ｓｈが第１選択条件を満たさないときには、設定規則に基づいて収納候補の収納部Ｓｈを選択し、その選択した収納候補の収納部Ｓｈが第１選択条件を満たすか否かを判別することを、収納候補の収納部Ｓｈが第１選択条件を満たすまで、繰り返すことになる。

また、保管棚管理用コントローラＨＴは、物品Ｂが段積みされたパレットＰを収納するときに、そのパレットＰが撓み超過パレットＰＴでない場合には、収納候補の収納部Ｓｈが、第３条件収納部あるいは第４条件収納部であるという第２選択条件を満たすときには、その収納候補の収納部Ｓｈを、物品Ｂが段積みされたパレットＰを収納する収納部として選択することになり、そして、保管棚管理用コントローラＨＴは、収納候補の収納部Ｓｈが第２選択条件を満たさないときには、設定規則に基づいて収納候補の収納部Ｓｈを選択し、その選択した収納候補の収納部Ｓｈが第２選択条件を満たすか否かを判別することを、収納候補の収納部Ｓｈが第２選択条件を満たすまで、繰り返すことになる。

そして、保管棚管理用コントローラＨＴは、収納候補の収納部Ｓｈを、物品Ｂが段積みされたパレットＰを収納する収納部Ｓとして選択すると、物品積付け状態のパレットＰを選択した収納部Ｓに収納すべく、スタッカークレーンＫのクレーン制御部ＫＣに対して搬送指令を指令することになる。

ちなみに、上述の如く、収納するパレットＰが撓み超過パレットＰＴである場合において、収納候補の収納部Ｓｈが第２条件収納部であるか否かを判別する際には、下方の収納部Ｓに収納されている物品Ｂの高さと収納対象のパレットＰの撓み量とに基づいて、収納対象のパレットＰを収納するときに、降ろし用目標高さのフォーク８が下方の収納部に収納されている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３を離れるか否かを予測することになるが、本実施形態においては、パレットＰの撓み量としては、中撓み状態が２０ｍｍ、大撓み状態が３０ｍｍであるとして予測することになる。

そして、フォーク８の降ろし用目標高さに相当する離間距離Ｌ２は、上述の如く、撓み量が２０ｍｍとなる中撓みパレットについては、例えば、４０ｍｍが設定され、撓み量が３０ｍｍとなる大撓みパレットについては、例えば、５０ｍｍが設定されることになる。

また、物品Ｂが段積みされたパレットＰを収納する場合において、収納候補の収納部Ｓｈが第４条件収納部であるか否かを判別する際には、上方の収納部に収納されているパレットの撓み量と収納対象のパレットに積まれている物品Ｂの高さとに基づいて、上方に位置する収納部に収納されているパレットを取り出すときに、掬い用基準高さのフォーク８が収納対象のパレットに積まれている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３を離れるか否かを予測することになるが、本実施形態においては、パレットＰの撓み量としては、中撓みパレットが２０ｍｍ、大撓みパレットが３０ｍｍであるとして予測することになる。

そして、フォーク８の掬い用基準高さに相当する離間距離Ｌ２は、上述の如く、撓み量が２０ｍｍとなる中撓みパレットについては、例えば、４０ｍｍが設定され、撓み量が３０ｍｍとなる大撓みパレットについては、例えば、５０ｍｍが設定されることになる。

次に、積付け管理用コントローラＨＤが実行する積付け処理について、図６のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、物品情報読取部１４の読み取り情報に基づいて、次に積み付け作業を行う物品Ｂの情報（物品Ｂの種類、数量等）を設定する（＃１）。
尚、物品情報読取部１４による物品情報記憶部１３に対する読み取り操作は、作業者によって行われるため、物品情報読取部１４による物品情報記憶部１３に対する読み取り操作が、予め行われた場合には、その内容を記憶しておいて、その記憶しておいた内容を読み出して、次に積み付け作業を行う物品Ｂの情報（物品Ｂの種類、数量等）を設定することになる。

次に、一対の積付け作業用コンベヤ１２のうちの、今回作業対象となる積付け作業用コンベヤ１２に載置されている空状態のパレットＰのパレット情報記憶部２１の記憶情報を、パレット情報読取部２２にて読み取る（＃２）。
その後、積付け対象のパレットＰに物品Ｂを積み付けるための積付けパターンを設定する（＃３）。
つまり、積付け管理用コントローラＨＤは、上述の如く、搬入される複数種の物品Ｂの夫々について、物品Ｂを設定許容条件にて積み付ける積付けパターンを予め記憶しており、物品情報読取部１４にて読取られた物品情報に基づいて、積付け対象となる物品Ｂの積付けパターンを選択して、積付けパターンを設定することになる。

積付けパターンは、物品Ｂを各段において縦横に並べる際における、縦方向や横方向の個数を示情報や、段積みする最大数を示す情報、及び、物品Ｂの積み付手順を示す情報を含む形態で作成されている。
ちなみに、物品Ｂの積み付手順を示す情報とは、積付け対象のパレットＰに物品Ｂを載置する位置とその順位を示す情報である。

＃３にて、積付けパターンを設定した後は、パレタイズロボットＭを作動させて、物品Ｂを積付け対象のパレットＰに順次積み付けるロボット作動処理を実行する（＃４）。
本フローチャートにおいては、このロボット作動処理は、一つの物品Ｂを積付けパターンに沿って積み付ける処理である。

＃４のロボット作動処理を実行した後は、現在積付け対象としている物品Ｂの全ての積付けが終了したか否かを判別し（＃５）、終了している場合には、通信処理（＃６）を実行した後、＃１の処理に移行することになる。
＃６の通信処理は、積付けが完了したパレットＰの搬出を要求する搬出要求情報や、積付けが完了したパレットＰについての情報、つまり、識別情報、積み付けた物品Ｂの高さを示す高さ情報、及び、パレットＰの撓み量を示す撓み情報を出力することになる。
尚、撓み量を示す撓み情報は、本実施形態においては、撓み通常パレットＰＳであるか、撓み超過パレットＰＴであるかを示す情報、及び、撓み超過パレットＰＴである場合には、中撓み状態であるか、大撓み状態であるかを示す情報である。

＃５にて、全ての物品Ｂの積付けが終了していないと判別した場合には、現在積付け対象としてパレットＰが満杯であるか、つまり、一つのパレットＰに対する積付けパターンが終了しているか否かを判別し（＃７）、パレットＰが満杯でないと判別した場合には、＃４のロボット作動処理を実行することになる。

また、＃７にて、パレットＰが満杯であると判別した場合には、通信処理（＃８）を実行した後、＃２に移行して、次に作業対象となる積付け作業用コンベヤ１２に載置されている空状態のパレットＰのパレット情報記憶部２１の記憶情報を、パレット情報読取部２２にて読み取り、その後、上述した処理を繰り返すことになる。
＃８の通信処理は、＃６の通信処理と同様の処理であって、積付けが完了したパレットＰの搬出を要求する搬出要求情報や、積付けが完了したパレットＰについての情報、つまり、識別情報、積み付けた物品Ｂの高さを示す高さ情報、及び、パレットＰの撓み量を示す撓み情報を出力することになる。

尚、物品Ｂが積み付けられたパレットＰは、上述の如く、搬送台車Ｊにて入出庫コンベヤ２に搬送されて、保管棚１に保管されることになり、そして、パレットＰが搬出された積付け作業用コンベヤ１２には、パレット処理部Ｇに保管されている空状態のパレットＰが、搬送台車Ｊにて搬送されてくることは、上述した通りである。

次に、保管棚管理用コントローラＨＴが実行する入庫作業処理について、図７のフローチャートについて説明する。
先ず、入出庫コンベヤ２に搬入されている物品積付け状態のパレットＰのパレット情報記憶部２１の記憶情報を、パレット情報読取部２２にて読み取る（＃１）。

次に、収納部Ｓのうちの空き状態の収納部Ｓのうちで、収納候補とする収納部Ｓｈを、設定規則に基づいて選択する選択処理を実行する（＃２）。
設定規則は、上述の如く、保管棚１の横幅方向に沿って並ぶ複数列の収納空間のうちでは、入出庫コンベヤ２に近い列の収納空間を優先して選択し、かつ、同じ列の収納空間に位置する収納部では、下方に位置するものを優先して選択する条件に定められている。尚、左右の保管棚１に同じ順位の収納部Ｓが存在する場合には、左方の保管棚１を優先する条件に定められている。

＃２の選択処理を実行した後は、入庫する物品積付け状態のパレットＰが撓み超過のパレットであるか否かを判別し（＃１３）、撓み超過のパレットである場合には、収納候補の収納部Ｓｈの下方の収納部Ｓに物品が存在するか否かを判別する（＃１４）。
収納候補の収納部Ｓｈの下方の収納部Ｓに物品が存在する場合には、下方の収納部Ｓに収納されている物品Ｂの高さと収納対象のパレットＰの撓み量とに基づいて、収納対象のパレットＰを収納するときに、降ろし用目標高さのフォーク８が下方の収納部Ｓに収納されている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３を離れるか否かを判別する（＃１５）。

つまり、＃１３〜＃１４の処理は、入庫する物品積付け状態のパレットＰが撓み超過のパレットである場合において、収納候補の収納部Ｓｈが、上述した第１条件収納部あるいは第２条件収納部であるかを判別する処理に相当することになる。
そして、＃１５にて、降ろし用目標高さのフォーク８が下方の収納部Ｓに収納されている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３を離れていないと判別したとき、つまり、収納候補の収納部Ｓｈが、上述した第１条件収納部あるいは第２条件収納部でないときには、＃１２の処理に移行して、先に選択した収納候補の収納部Ｓｈの次に優先順位の高い収納部を、新たな収納候補を収納部と選択して、以降の処理を繰り返すことになる。

＃１３にて、撓み超過のパレットでないと判別したとき、＃１４にて、収納候補の収納部Ｓｈの下方の収納部に物品Ｂが存在しないと判別したとき、及び、＃１５にて、降ろし用目標高さのフォーク８が下方の収納部Ｓに収納されている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３を離れていると判別したときには、＃１６の処理に移行する。

＃１６の処理は、収納候補の収納部Ｓｈの上方の収納部に撓み超過のパレットが存在するか否かを判別し、存在する場合には、収納候補の収納部Ｓｈに収納対象のパレットＰを収納したと仮定した状態において、上方の収納部Ｓに収納されているパレットの撓み量と収納対象のパレットＰに積まれている物品Ｂの高さとに基づいて、上方に位置する収納部Ｓに収納されているパレットＰを取り出すときに、掬い用基準高さのフォーク８が収納対象のパレットＰに積まれている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３を離れるか否かを判別する（＃１７）。

つまり、＃１６及び＃１７の処理は、収納候補の収納部Ｓｈが、上述した第３条件収納部あるいは第４条件収納部であるかを判別する処理に相当することになる。
そして、＃１７にて、掬い基準高さのフォーク８が収納候補の収納部Ｓｈに収納されている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３を離れないと判別したとき、つまり、収納候補の収納部Ｓｈが、上述した第３条件収納部あるいは第４条件収納部でないときには、＃１２の処理に移行して、先に選択した収納候補の収納部Ｓｈの次に優先順位の高い収納部を、新たな収納候補を収納部として選択して、以降の処理を繰り返すことになる。

＃１６にて、収納候補の収納部Ｓｈの上方の収納部Ｓに撓み超過のパレットが存在しないと判別したとき、及び、＃１７にて、掬い基準高さのフォーク８が収納候補の収納部Ｓｈに収納されている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３を離れると判別したときは、収納候補の収納部Ｓｈを、物品積付け状態のパレットＰを収納する収納対象の収納部として選択して、その収納部に物品積付け状態のパレットＰを収納すべく、スタッカークレーンＫのクレーン制御部ＫＣに対して搬送指令を指令する指令処理を実行する（＃１８）。

ちなみに、保管棚管理用コントローラＨＴは、複数の収納部Ｓについて、パレットＰが収納されているか否かの存否情報、パレットＰが収納されている場合には、その識別情報、撓み量を示す撓み情報、積み付けられた物品Ｂの高さを示す高さ情報等を管理して、上述した処理を実行することになる。

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態を説明するが、この第２実施形態は、その基本的な構成は、上述した第１実施形態と同様であるので、第１実施形態と異なる部分を詳細に説明して、第１実施形態と同じ部分については、本実施形態を理解するのに必要な部分のみを説明して、重複する記載をできるだけ省略する。

本第２実施形態においては、上記第１実施形態と同様に、パレットＰとして、保管棚１の収納部Ｓに収納したときの下方側の撓み量が、設定許容条件における設定上限重量（例えば、５００Ｋｇ）で物品Ｂを積付けると、許容限度（例えば、１０ｍｍ）内となる難撓みパレットＰｎと、設定上限重量で物品Ｂを積みけると、許容限度（例えば、１０ｍｍ）超える易撓みパレットＰｙとがある。
そして、これら難撓みパレットＰｎと易撓みパレットＰｙとは、パレット処理部Ｇの段積み処理部Ｇｄにて混合された状態で段積みされながら使用されることになる。

尚、上記第１実施形態と同様に、本第２実施形態においても、易撓みパレットＰｙは、３００Ｋｇ以上の物品Ｂを積み付けると、撓み量が許容限度（例えば、１０ｍｍ）超え、そして、４００Ｋｇの物品Ｂを積み付けると、撓み量が２０ｍｍとなり、５００Ｋｇの物品Ｂを積み付けると、撓み量が３０ｍｍとなるものとする。
したがって、以下の記載においては、３００Ｋｇ以上の物品Ｂを積み付けた易撓みパレットＰｙを、撓み超過パレットＰＴと呼称し、そして、撓み超過パレットＰＴに、３００Ｋｇ以上かつ４００Ｋｇ以下の物品Ｂが積み付けられた状態を、中撓み状態と呼称し、撓み超過パレットＰＴに、４００Ｋｇを超えかつ５００Ｋｇ以下の物品Ｂが積み付けられた状態を、大撓み状態と呼称する。

このように、パレットＰとして、撓み量が異なる難撓みパレットＰｎと易撓みパレットＰｙとが存在するが、本実施形態においては、上記第１実施形態と同様に、保管棚１が、撓み量が許容限度（例えば、１０ｍｍ）であるパレットＰに対応して構成される。
すなわち、上下方向に並ぶ収納部Ｓにおける上下に隣接する収納部Ｓの夫々が装備する支持体１０の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部Ｓに設定上限高さの物品Ｂを積んだパレットＰが収納された態において、上方の収納部Ｓに対して降ろし処理を行うために、フォーク８を、下方側への撓み量が許容限度内となるパレットＰについての降ろし用目標高さに位置させたときには、フォーク８が下方の収納部Ｓに収納されている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３（図４参照）を離れる間隔に定められた状態で、保管棚１が構成れている。

したがって、収納部Ｓに収納したパレットＰの下方側の撓み量が難撓みパレットＰｎの許容限度内（例えば、１０ｍｍ内）とする状態で、上下方向に並ぶ支持体１０の隣接するもの同士の間隔Ｌ１（図４参照）が定められるため、保管棚１の収納部Ｓを、隣接する柱組の間に、密に並ぶ状態で形成できるものとなり、パレットＰを保管棚１に効率良く収納することができるものとなる。

スタッカークレーンＫの作動を管理する保管棚管理用コントローラＨＴが、上記第１実施形態と同様に、撓み量が許容限度（例えば、１０ｍｍ）の撓み通常パレットＰＳであるか、撓み超過パレットＰＴであるか、撓み超過パレットＰＴの場合には、撓み量が２０ｍｍとなる中撓み状態であるか、撓み量が３０ｍｍとなる大撓み状態であるかを管理して、掬い処理の掬い用基準高さ及び降ろし処理の降ろし用目標高さを変更させた状態で、スタッカークレーンＫを作動させるように構成されている。

上記第１実施形態と同様に、パレットＰには、各パレットＰを識別する識別情報、使用開始日を示す開始日情報、難撓みパレットＰｎであるかあるいは易撓みパレットＰｙであるかを示すパレット種別情報等のパレット情報を記憶するパレット情報記憶部２１が設けられ（図３参照）、そして、図１に示すように、積付け部Ｄの積付け作業用コンベヤ１２に対応する箇所には、パレットＰのパレット情報記憶部２１に記憶されているパレット情報を読取るパレット情報読取部２２が設けられている。
パレット情報記憶部２１は、ＩＣタグ等を用いて構成され、パレット情報読取部２２が、タグリーダ等を用いて構成されている。

また、保管棚１の入出庫コンベヤ２に対応する箇所には、パレットＰのパレット情報記憶部２１に記憶されているパレット情報を読取るパレット情報読取部２２が設けられており、保管棚管理用コントローラＨＴが、入庫されるパレットＰを識別しながら、保管棚１に収納するように構成されている。

本第２実施形態においては、積付け管理用コントローラＨＤは、空のパレットＰに対する物品Ｂの積付けが完了して、上述の搬出要求情報を出力する際に、物品Ｂが段積み状態に積み付けられた物品積付け状態のパレットＰについての、パレットＰの識別情報と収納部Ｓに収納した状態におけるパレットＰの下方側への撓み量を示す撓み情報、及び、パレットＰに段積みした物品Ｂの高さについての高さ情報に加えて、収納部Ｓのうちで、物品積付け状態のパレットＰを収納する収納部を指定する収納部指定情報を、保管棚管理用コントローラＨＴに出力するように構成されている。
パレットＰの撓み量を示す撓み情報は、撓み通常パレットＰＳであるか、撓み超過パレットＰＴであるかを示す情報、及び、撓み超過パレットＰＴである場合には、中撓み状態であるか、大撓み状態であるかを示す情報である。

すなわち、積付け管理用コントローラＨＤは、保管棚１の複数の収納部Ｓについて、パレットＰが収納されているか否かの存否情報、パレットＰが収納されている場合には、その識別情報、撓み量を示す撓み情報、積み付けられた物品Ｂの高さを示す高さ情報等を管理するように構成されている。

そして、積付け管理用コントローラＨＤは、積付け対象のパレットＰに物品Ｂを積み付けるときには、保管棚１の複数の収納部Ｓのうちの空き状態の収納部うちで、物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納する収納予定の収納部Ｓｓを選択するように構成され、かつ、上述の如く、搬出要求情報を出力する際には、収納予定の収納部Ｓｓを物品積付け状態のパレットＰを収納する収納部として指定する収納部指定情報を、保管棚管理用コントローラＨＴに出力するように構成されている。

また、積付け管理用コントローラＨＤは、下方の収納部に物品Ｂが収納されている空き状態の収納部を収納予定の収納部Ｓｓとして、収納対象の易撓みパレットＰｙに物品Ｂを積み付けるときには、設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の易撓みパレットＰｙを収納予定の収納部Ｓｓに収納するときに、降ろし用目標高さのフォーク８が下方の収納部に収納されている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品Ｂの高さに基づいて、その易撓みパレットＰｙの撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品Ｂを積み付けるように構成されている。

さらに、積付け管理用コントローラＨＤは、上方の収納部に撓み量が許容限度を超える撓み超過パレットＰＴが収納されている空状態の収納部を収納予定の収納部Ｓｓとして、収納対象のパレットＰに物品を積み付けるときには、設定許容条件の設定上限高さ以下とする条件に代えて、収納対象のパレットＰを収納予定の収納部Ｓｓに収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されているパレットＰを取り出すときに、掬い用基準高さのフォーク８が収納対象のパレットＰに積まれている物品Ｂの上面から設定融通距離Ｌ３を離れる状態となるように、上方の収納部Ｓに収納されているパレットの撓み量に基づいて、収納対象のパレットＰに積み付ける物品Ｂの高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けるように構成されている。

説明を加えると、本実施形態においては、積付け管理用コントローラＨＤは、物品ＢをパレットＰに積み付けるときに、収納部Ｓのうちの空き状態の収納部Ｓのうちで、収納予定とする収納部Ｓｓを、設定規則に基づいて選択するように構成されている。
この設定規則は、空状態の収納部Ｓｋのうちで、入出庫コンベヤ２に近いものを優先する条件に定められている。つまり、保管棚１の横幅方向に沿って並ぶ複数列の収納空間のうちでは、入出庫コンベヤ２に近い列の収納空間を優先して選択し、かつ、同じ列の収納空間に位置する収納部Ｓでは、下方に位置するものを優先して選択する条件に定められている。尚、左右の保管棚１に同じ順位の収納部Ｓが存在する場合には、左方の保管棚１を優先する条件に定められている。

そして、積付け管理用コントローラＨＤは、収納予定の収納部Ｓｓの下方の収納部Ｓに物品Ｂが収納されている場合において、収納対象の易撓みパレットＰｙに物品Ｂを積み付けるときには、設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、上述した撓み量規制条件にて物品Ｂを積み付けるように構成されている。

また、積付け管理用コントローラＨＤは、収納予定の収納部Ｓｓの上方の収納部に撓み量が許容限度を超える撓み超過パレットＰＴが収納されている場合において、収納対象の易撓みパレットＰｙに物品Ｂを積み付けるときには、設定許容条件の設定上限高さ以下とする条件に代えて、高さ規制条件にて物品を積み付けるように構成されている。

そして、保管棚管理用コントローラＨＴは、物品Ｂが段積みされたパレットＰを収納するときに、積付け管理用コントローラＨＤからの収納部指定情報にて指定された収納予定の収納部Ｓｓに、物品積付け状態のパレットＰを収納するように構成されている。
また、保管棚管理用コントローラＨＴは、スタッカークレーンＫのクレーン制御部ＫＣに対して搬送指令を指令する際には、搬送対象のパレットＰの撓み量を示す撓み情報に基づいて、搬送対象のパレットＰの撓み量に合わせた掬い用基準高さ及び降ろし用目標高さを指令するように構成されている。

次に、積付け管理用コントローラＨＤが実行する積付け処理について、図８のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、物品情報読取部１４の読み取り情報に基づいて、次に積み付け作業を行う物品Ｂの情報（物品Ｂの種類、数量等）を設定する（＃２１）。
尚、物品情報読取部１４による物品情報記憶部１３に対する読み取り操作は、作業者によって行われるため、物品情報読取部１４による物品情報記憶部１３に対する読み取り操作が、予め行われた場合には、その内容を記憶しておいて、その記憶しておいた内容を読み出して、次に積み付け作業を行う物品Ｂの情報（物品Ｂの種類、数量等）を設定することになる。

引き続き、収納部Ｓのうちの空き状態の収納部のうちで、収納予定とする収納部Ｓｓを、設定規則に基づいて選択する選択処理を実行する（＃２２）。
設定規則は、上述の如く、保管棚１の横幅方向に沿って並ぶ複数列の収納空間のうちでは、入出庫コンベヤ２に近い列の収納空間を優先して選択し、かつ、同じ列の収納空間に位置する収納部では、下方に位置するものを優先して選択する条件に定められている。尚、左右の保管棚１に同じ順位の収納部Ｓが存在する場合には、左方の保管棚１を優先する条件に定められている。

その後、一対の積付け作業用コンベヤ１２のうちの、今回作業対象となる積付け作業用コンベヤ１２に載置されている空状態のパレットＰのパレット情報記憶部２１の記憶情報を、パレット情報読取部２２にて読み取る（＃２３）。
次に、その読取情報に基づいて、積付け対象のパレットＰが難撓みパレットＰｎであるか否かを判別する（＃２４）。

＃２４にて、難撓みパレットＰｎでない、つまり、易撓みパレットＰｙであると判別した場合には、選択されている収納予定の収納部Ｓｓの下方の収納部Ｓに物品Ｂが存在しているか否かを判別し（＃２５）、存在する場合には、上述の撓み規制条件を設定するための撓み規制フラグをＯＮにする（＃２６）。

＃２４にて、難撓みパレットＰｎであると判別した場合、＃２５にて、下方の収納部Ｓに物品Ｂが存在しないと判別した場合、及び、＃２６にて、規制フラグをＯＮにする処理を実行した後は、＃２７の処理に移行する。
＃２７の処理は、収納予定の収納部Ｓｓの上方の収納部Ｓに撓み超過パレットＰＴが存在するか否かを判別する処理であり、存在する場合には、上述の高さ規制条件を設定するための高さ規制フラグをＯＮにする（＃２８）。

＃２７にて、上方の収納部Ｓに撓み超過パレットＰＴが存在しないと判別した場合や、＃２８にて、高さ規制フラグをＯＮにする処理を実行した後は、積付け対象のパレットＰに物品Ｂを積み付けるための積付けパターンを設定する（＃２９）。
つまり、積付け管理用コントローラＨＤは、搬入される複数種の物品Ｂの夫々について、物品Ｂを設定許容条件にて積付けパターンを予め記憶しており、物品情報読取部１４にて読取られた物品情報に基づいて、積付け対象となる物品Ｂの積付けパターンを選択して、積付けパターンを設定することになる。

このように、積付け管理用コントローラＨＤは、基本的には、物品Ｂを設定許容条件にて積付ける積付けパターンを設定することになるが、撓み規制フラグがＯＮである場合には、撓み規制条件に基づいて、易撓みパレットＰｙの撓み量を規制すべく、物品Ｂの積み付け数を制限することになり、また、高さ規制フラグがＯＮである場合には、高さ規制条件に基づいて、パレットＰに積み付ける物品Ｂの高さを規制すべく、物品Ｂの積み付け数を制限することになる。

＃２９にて、積付けパターンを設定した後は、パレタイズロボットＭを作動させて、物品Ｂを積付け対象のパレットＰに順次積み付けるロボット作動処理を実行することになる（＃３０）。
本フローチャートにおいては、このロボット作動処理は、一つの物品Ｂを積付けパターンに沿って積み付ける処理である。

＃３０のロボット作動処理を実行した後は、現在積付け対象としている物品Ｂの全ての積付けが終了したか否かを判別し（＃３１）、終了している場合には、通信処理（＃３２）を実行した後、＃２１の処理に移行することになる。
＃３２の通信処理は、積付けが完了したパレットＰの搬出を要求する搬出要求情報や、積付けが完了したパレットＰについての情報、つまり、識別情報、積み付けた物品Ｂの高さを示す高さ情報、及び、パレットＰの撓み量を示す撓み情報、並びに、物品積付け状態のパレットＰを収納する収納部を指定する収納部指定情報を出力することになる。

＃３１にて、全ての物品Ｂの積付けが終了していないと判別した場合には、現在積付け対象としてパレットＰが満杯であるか、つまり、一つのパレットＰに対する積付けパターンが終了しているか否かを判別し（＃３３）、パレットＰが満杯でないと判別した場合には、＃３０のロボット作動処理を実行することになる。

また、＃３３にて、パレットＰが満杯であると判別した場合には、通信処理（＃３４）を実行した後、＃２に移行して、次に作業対象となる積付け作業用コンベヤ１２に載置されている空状態のパレットＰのパレット情報記憶部２１の記憶情報を、パレット情報読取部２２にて読み取り、その後、上述した処理を繰り返すことになる。
＃３４の通信処理は、＃３２の通信処理と同様の処理であって、積付けが完了したパレットＰの搬出を要求する搬出要求情報や、積付けが完了したパレットＰについての情報、つまり、識別情報、積み付けた物品Ｂの高さを示す高さ情報、及び、パレットＰの撓み量を示す撓み情報、並びに、物品積付け状態のパレットＰを収納する収納部を指定する収納部指定情報を出力することになる。

本実施形態において、保管棚管理用コントローラＨＴが実行する入庫作業処理は、入出庫コンベヤ２に搬入されたパレットＰを、積付け管理用コントローラＨＤからの収納部指定情報に基づいて、指定された収納部に収納するものであって、上述の実施形態の説明を参照して理解できる内容であるので、本実施形態での説明は省略する。

〔別実施形態〕
次に、別実施形態を列記する。
（１）上記第２実施形態では、積付け部が、パレタイズロボットを用いて、物品を積み付けるように構成される場合を例示したが、積付け部において、作業者が物品を積み付ける形態で実施してもよい。
この場合、作業者に対して、積付けパターンを示す情報を表示する表示手段を、積付け部に装備するとよい。

（２）上記第１及び第２実施形態では、積付け部にて物品を積み付けたパレットが、搬送台車にて保管棚の入出庫コンベヤに搬送されて、保管棚に保管される場合を例示したが、積付け部が、入出庫コンベヤに載置されているパレットに対して物品を積み付けるようにする形態で実施してもよい。
この場合、積付け部にて物品が積み付けられたパレットを収納部に収納しかつ収納部に収納したパレットを物品搬出部Ｅに搬出すべくパレットを搬送する搬送手段が、スタッカークレーンを主要部として構成されることになる。

（３）上記第１及び第２実施形態では、易撓みパレットの撓み量が許容限度を超える状態として、中撓み状態となる場合と大撓み状態となる場合との２段階に管理する場合を例示したが、易撓みパレットの撓み量が許容限度を超える状態を、３段階以上の多数段階や無段階に管理して、それに合わせて、掬い用基準高さや降ろし用目標高さを設定する形態で実施してもよく、また、易撓みパレットの撓み量を、許容限度内となる場合と撓み状態となる場合（一律に、大撓み状態であるとする）との２段階に管理して、それに合わせて、掬い用基準高さや降ろし用目標高さを設定する形態で実施してもよい。

（４）上記実施形態では、積付け部に、屈伸アームを装備したパレタイズロボットを備えさせる場合を例示したが、縦横に走行する走行台車を天井側に備えて、その走行台車に対して物品保持部を昇降自在に備えた物品移載ロボットを、積付け部に装備して、物品の積み付けを行わせるようにする等、積付け部に装備する物品積付け装置としては、種々の形態のものを使用できる。

（５）上記実施形態では、棚横幅方向に並ぶ柱組に支持体を装備する形態で保管棚を構成する場合を例示したが、保管棚の構成は各種の構成を適用できるものであって、要は、収納部が、左右一対の支持体にて、パレットの両端部を載置支持するように構成されていればよい。

（６）上記の第２実施形態においては、積付け部の積付け管理用コントローラが、空の収納部のうちで収納予定とする収納部を、設定規則に基づいて選択する場合を例示したが、保管棚管理用コントローラが、空の収納部のうちで収容予定とする収納部を、設定規則に基づいて選択し、その選択した収納予定の収納部についての情報を、積付け部の積付け管理用コントローラに通信する形態で実施してもよい。

（７）上記第１実施形態においては、空の収納部の全てのうちで収納候補とする収納部を、設定規則に基づいて選択し、その収納候補の収納部が、収納部としての選択条件を満たすか否かを判別する場合を例示したが、先ず、空の収納部のうちの、下方の収納部に物品が収納されていない収納部でかつ上方の収納部に撓み超過パレットが存在しない収納部を優先的に選択し、その優先的にした収納部の一つを設定規則にて選択して、物品積付け状態のパレットを収納するようにし、そして、空の収納部のうちに、下方の収納部に物品が収納されていない収納部でかつ上方の収納部に撓み超過パレットが存在しない収納部がなくなった後において、空の収納部のうちで収納候補とする収納部を、設定規則に基づいて選択し、その収納候補の収納部が、収納部としての選択条件を満たすか否かを判別する形態で実施してもよい。

（８）上記第２実施形態においては、空の収納部の全てのうちで収納予定とする収納部を、設定規則に基づいて選択し、その収納予定の収納部が、撓み規制条件や高さ規制条件が必要な場合には、その条件にて物品の積付けを行う場合を例示したが、先ず、空の収納部のうちの、下方の収納部に物品が収納されていない収納部でかつ上方の収納部に撓み超過パレットが存在しない収納部を優先的に選択し、その優先的にした収納部の一つを設定規則にて選択して、その収納部に収納するパレットであるとして、設定許容条件にて物品を積み付けるようにし、そして、空の収納部のうちに、下方の収納部に物品が収納されていない収納部でかつ上方の収納部に撓み超過パレットが存在しない収納部がなくなった後において、空の収納部のうちで収納予定とする収納部を、設定規則に基づいて選択し、その収納予定の収納部が、撓み規制条件や高さ規制条件が必要な場合には、その条件にて物品の積付けを行う形態で実施してもよい。

（９）上記第１及び第２実施形態においては、設定規則として、保管棚の横幅方向に沿って並ぶ複数列の収納空間のうちでは、入出庫コンベヤに近い列の収納空間を優先して選択し、かつ、同じ列の収納空間に位置する収納部では、下方に位置するものを優先して選択する条件に定める場合を例示したが、下方に位置する収納部ほど優先して選択し、かつ、同じ高さの収納部では、入出庫コンベヤに近い列の収納空間に位置するものを優先して選択する条件に定めるようにする等、設定規則は、種々の条件に定めることができるものである。

（１０）上記第１及び第２実施形態においては、易撓みパレットの撓み量を判定するにあたり、それに積み付ける重量に基づいて撓み量を判定するようにしたが、易撓みパレットの撓み量が使用に伴って増加する場合においては、積み付ける重量と使用時間とに基づいて、易撓みパレットの撓み量を判定する形態で実施してもよい。

１保管棚
８物品載置体
９柱
１０支持体
Ｂ物品
Ｄ積付け部
Ｆ搬送手段
Ｈ制御手段
Ｌ１間隔
Ｌ３設定融通距離
Ｐパレット
Ｓ収納部

Claims

設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が上下方向に並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備であって、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記制御手段が、前記降ろし用目標高さ及び前記掬い用基準高さを、前記撓み量が前記許容限度内の前記パレットよりも前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットの方を低く定めて、前記降ろし処理及び前記掬い処理を実行するように構成され、
前記保管棚が、前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔を、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めた状態に構成され、
前記制御手段が、
前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットを収納するときには、前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されていない収納部、又は、下方の収納部に物品が収納されている収納部であって、下方の収納部に収納されている物品の高さと収納対象のパレットの前記撓み量とに基づいて、収納対象のパレットを収納するときに、前記降ろし用目標高さの前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部を、収納対象の収納部として選択するように構成されている物品保管設備。
前記制御手段が、
前記パレットを収納するときに、前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されていない収納部、又は、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されている収納部であって、その収納部に収納対象のパレットを収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量と収納対象のパレットに積まれている物品の高さとに基づいて、上方に位置する収納部に収納されているパレットを取り出すときに、前記掬い用基準高さの前記物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から設定融通距離を離れることが予測される収納部を、収納対象の収納部として選択するように構成されている請求項１記載の物品保管設備。
設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が上下方向に並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備であって、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記制御手段が、前記降ろし用目標高さ及び前記掬い用基準高さを、前記撓み量が前記許容限度内の前記パレットよりも前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットの方を低く定めて、前記降ろし処理及び前記掬い処理を実行するように構成され、
前記保管棚が、前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔を、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めた状態に構成され、
前記積付け部が、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の前記易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、前記降ろし用目標高さの前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品の高さに基づいて、その易撓みパレットの前記撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けるように構成され、
前記制御手段が、
前記撓み量規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記易撓みパレットを、その易撓みパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備。
前記積付け部が、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記パレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の前記設定上限高さ以下とする条件に代えて、収納対象のパレットを前記収納予定の収納部に収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されている前記パレットを取り出すときに、前記掬い用基準高さの前記物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から前記設定融通距離を離れる状態となるようにすべく、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量に基づいて、収納対象のパレットに積み付ける物品の高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けるように構成され、
前記制御手段が、
前記高さ規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記パレットを、そのパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている請求項３記載の物品保管設備。
前記保管棚が、棚前後方向に並ぶ一対の柱からなる柱組を、前記保管棚の棚横幅方向に並べて床面部に立設し、かつ、前記柱組の夫々に、前記支持体を前記棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けて、前記収納部を棚横幅方向に隣接して並ぶ前記柱組の間に上下方向に並ぶ状態に形成する状態に構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品保管設備。
設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が上下方向に並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備における物品積付け方法であって、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記制御手段が、前記降ろし用目標高さ及び前記掬い用基準高さを、前記撓み量が前記許容限度内の前記パレットよりも前記撓み量が前記許容限度を超える前記パレットの方を低く定めて、前記降ろし処理及び前記掬い処理を実行するように構成され、
前記保管棚が、前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔を、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めた状態に構成され、
前記積付け部において、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、下方の収納部に物品が収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の設定上限重量以下とする条件に代えて、収納対象の前記易撓みパレットを収納予定の収納部に収納するときに、前記降ろし用目標高さの前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品上面から設定融通距離を離れる状態となるように、下方の収納部に収納されている物品の高さに基づいて、その易撓みパレットの前記撓み量を規制する撓み量規制条件にて物品を積み付けるようにし、
前記制御手段が、
前記撓み量規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記易撓みパレットを、その易撓みパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御すするように構成されている物品保管設備における物品積付け方法。
前記積付け部において、
前記収納部のうちの空き状態の収納部のうちで、上方の収納部に前記撓み量が前記許容限度を超えるパレットが収納されている収納部を収納予定の収納部として、収納対象の前記パレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件の前記設定上限高さに代えて、収納対象のパレットを前記収納予定の収納部に収納したと仮定した状態において、上方の収納部に収納されている前記パレットを取り出すときに、前記掬い用基準高さの前記物品載置体が収納対象のパレットに積まれている物品の上面から前記設定融通距離を離れる状態となるように、上方の収納部に収納されているパレットの前記撓み量に基づいて、収納対象のパレットに積み付ける物品の高さを規制する高さ規制条件にて物品を積み付けるようにし、
前記制御手段が、
前記高さ規制条件にて物品が積み付けられた収納対象の前記パレットを、そのパレットについての収納予定の収納部に収納すべく、前記搬送手段の作動を制御すするように構成されている請求項６記載の物品保管設備における物品積付け方法。