JP2013038358A

JP2013038358A - Simultaneous taking out method of a plurality of components by multiple rotary head

Info

Publication number: JP2013038358A
Application number: JP2011175623A
Authority: JP
Inventors: Koji Kawaguchi; 浩二河口
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2011-08-11
Filing date: 2011-08-11
Publication date: 2013-02-21
Anticipated expiration: 2031-08-11
Also published as: JP5954945B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve a method of simultaneously taking out a plurality of electronic circuit components from a feeder while letting a multiple rotary head hold a plurality of sucking nozzles.SOLUTION: Rotors 202 and 204 being stacked on the same axis and separately rotatable around a common rotation axial line are caused to hold nozzle holding shafts 206 and 207, eight for each, such that four sets of nozzle holding shafts are available which do not share the nozzle holding shafts 206 and 207 in such a manner as the nozzle holding shafts 206 and 207, two for each of inside and outside and four in total, are arrayed on a straight line D with a constant interval d, with a distance from a centerline O of the straight line D being identical. The four nozzle holding shafts 206 and 207, forming a set, are made to come up/come down simultaneously by individual lifting devices, and the sucking nozzles held by the four nozzle holding shafts 206 and 207 are caused to simultaneously take out four electronic circuit components from a feeder. Only two or three sucking nozzles held by a part of the four nozzle holding shafts 206 and 207 forming a set may be caused to simultaneously take out electronic circuit components.

Description

本発明は、互いに同軸に重ねられた複数の回転体の各々に、複数ずつ保持させた複数の吸着ノズルの各々により、電子回路部品をフィーダから複数同時に取り出させる方法に関するものである。 The present invention relates to a method of simultaneously taking out a plurality of electronic circuit components from a feeder by each of a plurality of suction nozzles held by a plurality of rotating bodies coaxially stacked with each other.

下記の特許文献１には、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動させられる移動部材上に４つの装着ヘッドがＹ軸方向に一列に並んで設けられた電子回路部品装着機が記載されている。これら装着ヘッドはそれぞれ、昇降部材上に鉛直軸線まわりに回転可能に設けられた回転体を備え、回転体の回転中心線を中心とする一円周上の等角度を隔てた５箇所にそれぞれ、吸着ノズルが軸方向に移動可能に保持されており、５つの吸着ノズルのうちの１つが吸着位置において他の吸着ノズルより下方へ突出させられた状態で回転体が下降させられ、電子回路部品がフィーダから取り出される。４つの装着ヘッドは、回転体の回転中心線が、部品供給装置の複数のフィーダの配設ピッチと等しい距離を隔てた状態で移動部材に搭載されており、複数の装着ヘッドのそれぞれ吸着位置に位置させられた吸着ノズルにより同時に電子回路部品を吸着して取り出すことができる。また、回転体の回転により吸着ノズルのＸ軸方向あるいはＹ軸方向の位置が補正され、電子回路部品との間の位置ずれが低減させられて吸着が精度良く行われる。 Patent Document 1 below describes an electronic circuit component mounting machine in which four mounting heads are arranged in a line in the Y-axis direction on a moving member that is moved in the X-axis direction and the Y-axis direction. Each of these mounting heads includes a rotating body provided on the elevating member so as to be rotatable about a vertical axis, and each of the mounting heads is provided at five positions spaced at equal angles on one circumference around the rotation center line of the rotating body. The suction nozzle is held so as to be movable in the axial direction, and the rotating body is lowered with one of the five suction nozzles protruding downward from the other suction nozzles at the suction position. Removed from feeder. The four mounting heads are mounted on the moving member in a state in which the rotation center line of the rotating body is separated by a distance equal to the arrangement pitch of the plurality of feeders of the component supply device. The electronic circuit components can be simultaneously sucked and taken out by the positioned suction nozzle. In addition, the position of the suction nozzle in the X-axis direction or the Y-axis direction is corrected by the rotation of the rotating body, so that the positional deviation from the electronic circuit component is reduced and the suction is performed with high accuracy.

下記の特許文献２には、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動させられる移動部材上に２つの装着ヘッドがＸ軸方向に並んで設けられた電子回路部品装着機が記載されている。これら装着ヘッドはそれぞれ、ヘッド本体に回転体が鉛直軸線まわりに回転可能かつ昇降可能に設けられるとともに、回転体により、その回転中心線を中心とする一円周上に８つの吸着ノズルが軸方向に移動可能に保持され、各回転中心線がフィーダの配設ピッチの整数倍の距離を隔てた状態で移動部材に搭載されている。８つの吸着ノズルは、隣接する２つずつが、フィーダの配設ピッチに等しい間隔になるとともに、２つの装着ヘッド間において、２個ずつ、合計４個の吸着ノズルの配設ピッチがフィーダの配設ピッチの整数倍となるように配設されている。また、ヘッド本体には６つのノズル昇降装置が設けられ、２つの装着ヘッドの各２つずつ、合計４つの吸着ノズルが一列に並んだ状態で一斉に下降させられ、４個の電子回路部品が同時に吸着される。 Patent Document 2 below describes an electronic circuit component mounting machine in which two mounting heads are provided side by side in the X-axis direction on a moving member that is moved in the X-axis direction and the Y-axis direction. Each of these mounting heads has a rotating body provided on the head main body so that the rotating body can rotate about a vertical axis and can be moved up and down, and the rotating body allows eight suction nozzles to be axially arranged on a circumference around the rotation center line. The rotation center lines are mounted on the moving member in a state where the rotation center lines are separated by an integer multiple of the feeder arrangement pitch. Eight suction nozzles are adjacent to each other at an interval equal to the feeder placement pitch, and two suction nozzles are arranged between the two mounting heads, for a total of four suction nozzle placement pitches. It is arranged to be an integral multiple of the installation pitch. Also, the head body is provided with six nozzle lifting devices, and each of the two mounting heads is lowered in a row with a total of four suction nozzles arranged in a row, so that four electronic circuit components are provided. Adsorbed simultaneously.

特開平９−２７０５９５号公報JP-A-9-270595 特開２００５−２８６１７１公報JP 2005-286171 A

しかしながら、特許文献１および２に記載の電子回路部品装着機には、未だ改善の余地がある。例えば、これら電子回路部品装着機においては、移動部材に複数の装着ヘッドを並べて設けることにより吸着ノズルの総数を多くしつつ、個々の装着ヘッドにおける吸着ノズルの数を少なくし、装着ヘッドの大形化を回避し得るのであるが、装着機全体としては大形になってしまうというように改善の余地があるのである。
本発明は、以上の事情の下に為されたものであり、複数の吸着ノズルを備えて電子回路部品を装着するロータリヘッドおよびそのロータリヘッドによる電子回路部品の取出方法の改善を課題とする。 However, the electronic circuit component mounting machines described in Patent Documents 1 and 2 still have room for improvement. For example, in these electronic circuit component mounting machines, the number of suction nozzles in each mounting head is reduced while increasing the total number of suction nozzles by arranging a plurality of mounting heads side by side on the moving member. Although there is room for improvement, the overall size of the mounting machine becomes large.
The present invention has been made under the circumstances described above, and it is an object of the present invention to improve a rotary head having a plurality of suction nozzles and mounting an electronic circuit component, and an electronic circuit component extraction method using the rotary head.

上記の課題は、複数部品同時取出方法を、（Ａ）ヘッド本体と、（Ｂ）互いに同軸に重ねられ、共通の回転軸線のまわりに相対回転可能に前記ヘッド本体に保持された複数の回転体と、（Ｃ）それら複数の回転体の各々をそれぞれ回転させる複数の回転体駆動装置と、（Ｄ）前記複数の回転体の各々に、前記回転軸線に平行に、かつ各回転体に対して軸方向に相対移動可能に保持され、それぞれ一端部において吸着ノズルを保持する複数ずつのノズル保持軸と、（Ｅ）前記複数の回転体に保持された前記ノズル保持軸の１つを軸方向に進退させ得るとともに、複数のノズル保持軸を同時にも進退させ得る保持軸進退装置とを含む重複型ロータリヘッドの前記複数のノズル保持軸の少なくとも一部のものに保持させた複数の吸着ノズルに、部品供給装置の複数の供給部からそれぞれ１個ずつの電子回路部品を同時に吸着して取り出させる工程を含むものとすることにより解決される。
複数の回転体の各ノズル保持軸の数は同じでもよく、異なってもよい。
上記重複型ロータリヘッドとして、前記複数の回転体のすべてが設定回転位置に位置する状態で、それら回転体の各々に１つずつ設定される複数の同心円の一群である同心円群と、その同心円群の中心線からの距離が互いに等しくかつその中心線まわりの位相を互いに異にする複数の直線の各々との複数組であって、それら複数組の各々における直線と同心円群との複数の交点の互いに隣接するもの同士の間隔が一定であり、かつ、他の組と前記交点を共有しない複数組の各々に属する前記複数の交点の各々を通り、かつ、前記中心線に平行な複数の嵌合穴の複数ずつが前記複数の回転体の各々に形成され、それら嵌合穴の各々に前記複数のノズル保持軸の各々が軸方向に進退可能に嵌合されたものを使用し、複数部品同時取出方法を、前記複数の直線の１つと交差するすべてのノズル保持軸のうちの２つ以上に保持させた吸着ノズルに同時に電子回路部品を取り出させる工程を含むものとすることが特に有効である。 The above-described problem is that a plurality of parts are simultaneously picked up from (A) a head body and (B) a plurality of rotating bodies that are coaxially overlapped with each other and are held by the head body so as to be relatively rotatable around a common rotation axis. And (C) a plurality of rotating body driving devices that respectively rotate the plurality of rotating bodies, and (D) each of the plurality of rotating bodies, parallel to the rotation axis and with respect to each rotating body. A plurality of nozzle holding shafts that are held so as to be relatively movable in the axial direction and each hold the suction nozzle at one end, and (E) one of the nozzle holding shafts held by the plurality of rotating bodies in the axial direction. A plurality of suction nozzles that are held by at least some of the plurality of nozzle holding shafts of the overlapping rotary head including a holding shaft advancing and retreating device that can be advanced and retracted and that can simultaneously advance and retract a plurality of nozzle holding shafts, parts Is solved by as comprising the step of retrieved simultaneously suck the electronic circuit components one by one from a plurality of supply portions of the supply device.
The number of nozzle holding shafts of the plurality of rotating bodies may be the same or different.
As the overlapping rotary head, a concentric circle group that is a group of a plurality of concentric circles set to each of the rotating bodies in a state where all of the plurality of rotating bodies are located at a set rotational position, and the concentric circle group A plurality of pairs with a plurality of straight lines having the same distance from the center line and different phases around the center line, and a plurality of intersections between the straight lines and the concentric circles in each of the plurality of sets. A plurality of fittings that pass through each of the plurality of intersections belonging to each of a plurality of sets that do not share the intersection with another set, and that are parallel to the center line, and have a constant interval between adjacent ones A plurality of holes are formed in each of the plurality of rotating bodies, and each of the plurality of nozzle holding shafts is fitted in each of the fitting holes so as to be movable back and forth in the axial direction. The extraction method is It is particularly effective for those comprising the step of retrieved simultaneously electronic circuit components to the suction nozzle is held two or more of all the nozzle holding shaft to intersect one of the number of straight lines.

前記課題は、複数部品同時取出方法を、前記重複型ロータリヘッドとして、前記複数の回転体のすべてが設定回転位置に位置する状態で、それら回転体の各々に１つずつ設定される複数の同心円の一群である同心円群と、その同心円群の中心線からの距離が互いに等しくかつその中心線まわりの位相を互いに異にする複数の直線の各々との複数組であって、それら複数組の各々における直線と同心円群との複数の交点の互いに隣接するもの同士の間隔が一定であり、かつ、他の組と前記交点を共有しない複数組の各々に属する前記複数の交点の各々を通り、かつ、前記中心線に平行な複数の嵌合穴の複数ずつが前記複数の回転体の各々に形成され、それら嵌合穴の各々に前記複数のノズル保持軸の各々が軸方向に進退可能に嵌合されたものを使用し、それら複数の回転体のすべてが上記設定回転位置である第１設定回転位置にある状態から、最も内周側の回転体である最内周側回転体に対して、その最内周側回転体より外周側に位置する１つ以上の回転体である外周側回転体を、その外周側回転体に保持されているノズル保持軸の互いに隣接する２つの、前記共通の回転軸線のまわりの中心角に等しい角度回転させて、その外周側回転体に保持されている前記ノズル保持軸の軸線が、前記最内周側回転体に保持された２つのノズル保持軸の軸線と直交する直線と直交する状態の第２設定回転位置にある状態とし、その第２設定回転位置にある重複型ロータリヘッドの１直線と軸線が直交する３つ以上のノズル保持軸に保持させた前記吸着ノズルに同時に部品を取り出させる工程を含むものとすることにより解決される。
また、前記課題は、複数部品同時取出方法を、それぞれ複数種類の電子回路部品を包含する第１部品群と第２部品群とであって、それら第１部品群と第２部品群とに属する電子回路部品の種類の一部が互いに重複する２群の電子回路部品をそれぞれ吸着して保持可能な第１種吸着ノズルと第２種吸着ノズルとの両方を、前記複数の回転体の各々に複数ずつ保持されたすべてのノズル保持軸のうちの１つ以上ずつにそれぞれ保持させ、その保持させた第１種吸着ノズルに前記互いに重複する種類の電子回路部品を保持させる工程と、その保持させた第２種吸着ノズルに前記互いに重複する種類の電子回路部品を保持させる工程とを含むものとすることにより解決される。 The subject is a plurality of concentric circles, each of which is set to each of the rotating bodies in a state where all of the plurality of rotating bodies are located at a set rotational position, using the multiple component simultaneous extraction method as the overlapping rotary head. A group of concentric circles and a plurality of straight lines having the same distance from the center line of the concentric circle group and different phases around the center line, each of the plurality of sets A distance between adjacent ones of the plurality of intersections of the straight line and the concentric circle group is constant, and passes through each of the plurality of intersections belonging to each of the plurality of sets that do not share the intersection with another set; and Each of the plurality of fitting holes parallel to the center line is formed in each of the plurality of rotating bodies, and each of the plurality of nozzle holding shafts is fitted in each of the fitting holes so as to advance and retract in the axial direction. What was combined From the state where all of the plurality of rotating bodies are at the first set rotational position, which is the above-described set rotational position, with respect to the innermost circumferential rotating body that is the innermost circumferential rotating body, An outer peripheral rotating body, which is one or more rotating bodies positioned on the outer peripheral side of the side rotating body, is arranged around two common rotation axes adjacent to each other of nozzle holding shafts held by the outer peripheral rotating body. A straight line in which the axis of the nozzle holding shaft held by the outer peripheral rotating body is orthogonal to the axes of the two nozzle holding shafts held by the innermost rotating body The suction nozzle held by three or more nozzle holding shafts whose axes are orthogonal to the straight line of the overlapping rotary head at the second set rotational position. Including the process of removing parts at the same time. It is solved by the stuff.
In addition, the problem is that the multiple component simultaneous extraction method includes a first component group and a second component group each including a plurality of types of electronic circuit components, and belongs to the first component group and the second component group. Both the first type adsorption nozzle and the second type adsorption nozzle capable of adsorbing and holding two groups of electronic circuit components, in which some types of electronic circuit components overlap each other, are provided in each of the plurality of rotating bodies. A step of holding each of the plurality of nozzle holding shafts held one by one and holding the electronic circuit components of the type overlapping each other on the held first type adsorption nozzle; In addition, the second type adsorption nozzle includes a step of holding the electronic circuit components of the type overlapping each other.

また、前記課題は、複数部品同時取出方法を、前記重複型ロータリヘッドとして前記回転体を２つ有するものを使用し、前記複数の直線の各々と交差する２つずつ、合計４つのノズル保持軸のうちの一部のみのものに保持させた複数の前記吸着ノズルに部品を同時に取り出させる工程を含むものとすることによって解決される。
上記「４つのノズル保持軸のうちの一部」として２つまたは３つのノズル保持軸に保持させた吸着ノズルに同時に電子回路部品を取り出させることができ、それら２つのノズル保持軸、または３つのノズル保持軸のうちの２つは、一直線上において互いに隣接するものでも、互いに隣接しないものでもよい。 Further, the object is to use a method of simultaneously taking out a plurality of parts, wherein the overlapping rotary head has two rotating bodies, and two crossing each of the plurality of straight lines, a total of four nozzle holding shafts. This is solved by including a step of simultaneously taking out the parts by the plurality of suction nozzles held by only a part of them.
As the “part of the four nozzle holding shafts”, the electronic nozzle can be taken out simultaneously by the suction nozzles held by the two or three nozzle holding shafts. Two of the nozzle holding shafts may be adjacent to each other on a straight line or may not be adjacent to each other.

上記課題解決手段によれば、電子回路部品装着機の大型化を回避しつつ、電子回路部品のフィーダからの取出しを能率良く行うことが可能となる。
なお、各課題解決手段によって得られる特有の効果は、後に段落〔００１２〕に記載するとおりである。 According to the above problem solving means, it is possible to efficiently take out the electronic circuit component from the feeder while avoiding the enlargement of the electronic circuit component mounting machine.
The specific effects obtained by each problem solving means are as described later in paragraph [0012].

発明の態様Aspects of the Invention

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、特許請求の範囲に記載された発明である本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むことがある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施形態の記載，従来技術，技術常識等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。 In the following, the invention which is recognized as being claimable in the present application (hereinafter, referred to as “claimable invention”. The claimable invention is a subordinate concept invention of the present invention which is the invention described in the claims) And may include inventions of a superordinate concept of the present invention or other concepts). As with the claims, each aspect is divided into sections, each section is numbered, and is described in a form that cites the numbers of other sections as necessary. This is for the purpose of facilitating the understanding of the claimable invention, and is not intended to limit the combinations of the constituent elements constituting the claimable invention to those described in the following sections. In other words, the claimable invention should be construed in consideration of the description accompanying each section, the description of the embodiment, the prior art, the common general technical knowledge, and the like. An aspect in which a constituent element is added and an aspect in which the constituent element is deleted from the aspect of each section can be an aspect of the claimable invention.

なお、以下の各項において、（４１）項が請求項１に相当し、（４２）項が請求項２に、（４３）項が請求項３に、（５２）項が請求項４に、（５３）項が請求項５に、（５４）項が請求項６に、（６０）項が請求項７に、（６５）項が請求項８に、（６６）項が請求項９に、それぞれ相当する。 In each of the following terms, the (41) term corresponds to the claim 1, the (42) term in the claim 2, the (43) term in the claim 3, the (52) term in the claim 4, (53) is in claim 5, (54) is in claim 6, (60) is in claim 7, (65) is in claim 8, (66) is in claim 9, Each corresponds.

（１）複数の吸着ノズルの各々により電子回路部品を吸着保持して回路基材に装着する多ノズル装着ヘッドであって、
ヘッド本体と、
複数の同心円の一群である同心円群と、その同心円群の中心線からの距離が互いに等しくかつその中心線まわりの位相を互いに異にする複数の直線の各々との複数の組であって、それら複数組の各々における直線と同心円群との複数の交点の互いに隣接するもの同士の間隔が一定であり、かつ、他の組と前記交点を共有しない複数組の各々に属する前記複数の交点の各々を通り、かつ、前記中心線に平行な複数の嵌合穴を有し、前記中心線のまわりに回転可能に前記ヘッド本体に保持されたロータと、
そのロータを前記中心線のまわりに回転させるロータ回転駆動装置と、
前記複数の嵌合穴の各々に軸方向に相対移動可能に嵌合され、それぞれ一端部に前記吸着ノズルを保持する複数のノズル保持軸と、
それら複数のノズル保持軸のうち前記複数の直線の各々に対応するものである複数の作用保持軸を前記ロータに対して軸方向に進退させる保持軸進退装置と
を含むことを特徴とするロータリ装着ヘッド。
複数の直線の同心円群の中心線からの距離は、０でもよく、０より大きい距離でもよい。距離が０の場合、複数の直線は同心円群の中心線において交差することとなる。
保持軸進退装置は、ノズル保持軸の前進および後退の両方を強制的に行う装置としてもよく、一方を強制的に行い、他方が行われることを許容する装置としてもよい。
ロータは、１つの回転体から成るものとすることも、(3)項に記載されているように、同心状に設けられて相対回転可能な複数の回転体を含むものとすることもできる。前者の場合、全部のノズル保持軸は、同心円群の中心線まわりにおいて互いに相対移動不能であり、相対位置は不変であるが、直線と同心円群との複数の交点の互いに隣接するもの同士の間隔を、部品供給装置の複数の供給部のピッチと一致させることにより、同じ直線上に位置する少なくとも３つ（同心円群に属する同心円が２つで、直線が直径が小さい方の円と接する場合）のノズル保持軸を作用保持軸とし、同時に進退させて少なくとも３つの電子回路部品の部品供給装置からの受取りが同時に行われるようにすることができる。そして、ロータの回転により、複数の直線上にそれぞれ位置する少なくとも３つのノズル保持軸を順次作用保持軸とし、一斉に進退させ、電子回路部品の受取りが同時に行われるようにすることができる。
本項のロータリ装着ヘッドによれば、多数のノズル保持軸を備えた装着ヘッドをコンパクトに構成することができる。
（２）前記保持軸進退装置が、前記複数の作用保持軸を一斉に進退させることと、個別に進退させることとの両方が可能なものである(1)項に記載のロータリ装着ヘッド。
本項に記載の進退装置であれば、すべての作用保持軸を一斉に進退させて、それら作用保持軸に保持された複数の吸着ノズルに複数の電子回路部品を一斉に吸着させあるいは装着させることも、複数の作用保持軸の一部である複数あるいは１つの作用保持軸を進退させて電子回路部品を吸着させあるいは装着させることも可能である。
（３）前記ロータが、互いに同軸に嵌合され、それぞれ前記複数の同心円の各々に対応する前記嵌合穴を有する複数の回転体を備えた複重型回転体を含み、前記ロータ回転駆動装置が、その複重型回転体の複数の回転体を一斉に回転させることと、相対回転させることとの両方が可能なものである(1)項または(2)項に記載のロータリ装着ヘッド。
ロータを複重型回転体を含むものとすれば、(11)項に記載の複重型ロータリヘッドと同様に、ロータリ装着ヘッドの自由度を向上させることができる。例えば、複数の回転体の１つのみの回転に基づく吸着ノズルによる電子回路部品の吸着あるいは装着や、複数の回転体の相対回転による複数の作用保持軸の軸線間距離の変更を行うことが可能である。
複数の回転体は２つでもよく、３つ以上でもよい。
（１１）ヘッド本体と、
互いに同軸に重ねられ、共通の回転軸線のまわりに相対回転可能に前記ヘッド本体に保持された複数の回転体と、
それら複数の回転体を回転させる回転体駆動装置と、
前記複数の回転体の各々に前記回転軸線に平行に、かつ個々に軸方向に移動可能に保持され、それぞれ一端部において吸着ノズルを保持する複数ずつのノズル保持軸と、
前記複数の回転体に保持された前記ノズル保持軸の１つを軸方向に進退させ得るとともに、複数のノズル保持軸を同時にも進退させ得る保持軸進退装置と
を含むことを特徴とする複重型ロータリヘッド。
本項の構成を採用すれば、多数のノズル保持軸を備えた装着ヘッドをコンパクトに構成することができる。
（１２）前記複数の回転体のすべてが設定回転位置に位置する状態で、それら回転体の各々に１つずつ設定される複数の同心円の一群である同心円群と、その同心円群の中心線からの距離が互いに等しくかつその中心線まわりの位相を互いに異にする複数の直線の各々との複数組であって、それら複数組の各々における直線と同心円群との複数の交点の互いに隣接するもの同士の間隔が一定であり、かつ、他の組と前記交点を共有しない複数組の各々に属する前記複数の交点の各々を通り、かつ、前記中心線に平行な複数の嵌合穴の複数ずつが前記複数の回転体の各々に形成され、それら嵌合穴の各々に前記複数のノズル保持軸の各々が軸方向に進退可能に嵌合された(11)項に記載の複重型ロータリヘッド。
本項の複重型ロータリヘッドが前記 (3)項のロータリ装着ヘッドに相当する。
複数の回転体における複数ずつのノズル保持軸の配置は、複数の回転体が一斉に設定回転角度ずつ回転させられると、それら複数の回転体の各々に保持されている複数ずつのノズル保持軸のうちの２つずつが選択的に一直線に沿って並ぶように選定されることが望ましい。上記設定回転角度は１／２回転とすることも可能であるが、ロータリヘッドの特長を有効に利用するために１／３回転以下とすることが望ましい。なお、複数の回転体のうち、最も内側の回転体については、複数ずつのノズル保持軸の１つが、他の回転体の２つずつのノズル保持軸と一直線に沿って並ぶようにすることも可能である。
複数の直線の各々において一定間隔を隔てて並ぶ少なくとも３つのノズル保持軸を同時に進退させることにより、少なくとも３つの電子回路部品を部品供給装置から同時に受け取ることができる。
（１３）前記回転体駆動装置が、前記複数の回転体の各々を個別に回転駆動可能な複数の個別駆動装置を含む(11)項または(12)項に記載の複重型ロータリヘッド。
回転体駆動装置は、複数の回転体の１つに設けられ、その１つの回転体に対して他の回転体を相対的に回転させる副回転駆動装置と、前記１つの回転体を回転駆動することにより、前記複数の回転体を一斉に回転させる主回転駆動装置とを含むものとすることもできる。しかし、その場合には、１つの回転体と共に回転する副回転駆動装置に駆動エネルギを供給することが必要となって、エネルギ供給装置が複雑となることを避け得ない。
それに対し、本項に記載の回転体駆動装置とすれば、各個別駆動装置はヘッド本体に固定的に保持させることができるため、上記エネルギ供給装置の複雑化を回避することができる。しかも、例えば、１つの個別駆動装置を作動させる一方、他の回転体駆動装置は停止させることにより、１つの回転体のみを回転させることができるなど、複数の回転体の回転駆動の自由度が向上する効果も得られる。
（１４）前記保持軸進退装置が、前記複数のノズル保持軸の各々を個別に進退させる複数の個別進退装置と、それら複数の個別進退装置の複数を同時に作動させる同時作動制御部と個々に作動させる各個作動制御部とを含む進退装置制御装置とを含む(11)項ないし(13)項のいずれかに記載の複重型ロータリヘッド。
「複数の個別進退装置の複数」は、複数の個別進退装置の全部でもよく、一部でもよい。
(2)項に記載のロータリ装着ヘッドと同様の効果を得ることができる。
本項に記載の特徴は、(2)項に記載のロータリ装着ヘッドに適用可能であり、回転体が１つのロータリ装着ヘッドにも適用可能である。
（１５）前記保持軸進退装置が、前記複数の回転体のすべてが設定回転位置に位置する状態で、それら回転体に保持された複数ずつのノズル保持軸のうち一直線に沿って並ぶものである複数の作用保持軸に対応する位置に設けられ、それら作用保持軸の各々を進退させる複数の個別進退装置を含む(11)項ないし(14)項のいずれかに記載の複重型ロータリヘッド。
本項が(14)項に従属する態様においては、同時作動制御部の制御により、複数の作用保持軸のすべてあるいは一部である複数が同時に進退させられることとなる。
（１６）前記回転体駆動装置が、前記複数の回転体の２つを相対回転させることにより、それら２つの回転体に保持された２つのノズル保持軸の軸間距離を変える軸間距離変更部を含む(11)項ないし(15)項のいずれかに記載の複重型ロータリヘッド。
軸間距離変更部は、軸間距離の公称値を変更する公称値変更部と、軸間距離を微調整する微調整部との少なくとも一方を含むものとすることができる。前者によれば、複数の吸着位置あるいは装着位置の間隔が複数種類に異なる場合にも複数の電子回路部品を同時に吸着あるいは装着することができ、後者によれば、複数の吸着位置あるいは装着位置の間隔が誤差を含む場合にも複数の電子回路部品を同時に吸着あるいは装着することができる。
（１７）前記回転体駆動装置が、前記複数の回転体の２つを一斉に回転させることにより、それら２つの回転体に保持された２つのノズル保持軸の軸線を結ぶ直線の向きを変える向き変更部を含む(11)項ないし(16)項のいずれかに記載の複重型ロータリヘッド。
本項が(16)項に従属する態様では、２つのノズル保持軸の軸間距離を変えるとともに、それらノズル保持軸を所定の方向において並ぶ状態とすることができる。
（１８）さらに、前記複数の回転体の各々に保持された前記複数ずつのノズル保持軸を前記複数の回転体の各々に対してそれらノズル保持軸の軸線のまわりに相対回転させる保持軸回転駆動装置を含む(11)項ないし(17)のいずれかに記載の複重型ロータリヘッド。
ノズル保持軸の軸線まわりの回転により、吸着ノズルにより保持された電子回路部品の回転姿勢を調整し、あるいは変更することができる。
（１９）前記保持軸回転駆動装置が、前記複数の回転体の各々に保持された複数ずつのノズル保持軸を一斉に回転させるものである(18)項に記載の複重型ロータリヘッド。
保持軸回転駆動装置は、複数のノズル保持軸の各々を個別に回転させる個別回転駆動装置の集合とすることも可能である。しかし、本項の構成を採用すれば、保持軸回転駆動装置の構成を単純化し、装置コストを低減させることができる。特に、保持軸回転駆動装置を、複数のノズル保持軸の各々に設けられた複数の被駆動部材と、それら被駆動部材の各々に共通に設けられてそれら被駆動部材と回転伝達可能に係合する共通の駆動部材と、その駆動部材を回転駆動する駆動源とを含むものとすれば、一層構成を単純化することができる。
（２０）前記保持軸回転駆動装置が、前記複数の回転体のすべてに保持された複数のノズル保持軸のすべてを一斉に回転させるものである(18)項または(19)項に記載の複重型ロータリヘッド。
保持軸回転駆動装置の構成をより一層単純化することができる。
（２１）前記複数の回転体の各々に、前記複数ずつのノズル保持軸に対応してそれぞれ設けられ、各ノズル保持軸に負圧と正圧とを選択的に供給する状態に切り換え可能な複数の切換弁装置を含む(11)項ないし(20)項のいずれかに記載の複重型ロータリヘッド。
（２２）さらに、前記複数の回転体がそれぞれ予め設定された設定回転位置に位置する状態で、それら複数の回転体の各々に保持された前記複数ずつのノズル保持軸の１つが位置する作用位置に対応する位置に設けられ、前記複数の切換弁装置のうちその作用位置に位置するノズル保持軸に対応する切換弁装置を切り換える切換装置を含む(21)項に記載の複重型ロータリヘッド。
（２３）前記複数の切換弁装置に共通に設けられ、(a)開閉弁を備えた負圧供給通路と、(b)開閉弁を備えた第一通路部とその第一通路部に並列で開閉弁と圧力制御弁とを備えた第二通路部とを有する正圧供給通路とを含む(21)項または(22)項に記載の複重型ロータリヘッド。
複数の切換弁装置の各々について負圧供給通路および正圧供給通路を設けてもよい。しかし、共通に設けた方が装置の構成を簡易にすることができる。
本項の特徴は、(11)項ないし(22)項の各特徴とは独立して採用可能である。１つの回転体に複数のノズル保持軸が保持されたロータリヘッドにおいて採用可能なのである。
（３１）回路基材を保持する基材保持装置と、
それぞれ複数の電子回路部品を収容して供給部から順次供給する複数のフィーダが、前記供給部が一直線に沿って並ぶ状態で配列された部品供給装置と、
(11)項ないし(23)項のいずれかに記載の複重型ロータリヘッドと、
その複重型ロータリヘッドを保持し、前記基材保持装置と前記部品供給装置とに跨る移動平面内の任意の位置へ移動させるロータリヘッド移動装置と
を含み、前記複重型ロータリヘッドの前記複数の回転体の各々に保持された複数ずつのノズル保持軸のうちの少なくとも２つが、前記複数のフィーダのうちの少なくとも２つの前記供給部から一斉に電子回路部品を受け取り可能な電子回路部品装着機。
(1)項ないし(3)項の各々に記載のロータリ装着ヘッドも本項の電子回路部品装着機に適用可能である。
回路基材には、例えば、(a)回路基板、(b)ベアチップが搭載され、チップ付基板を構成する基材、(c)ボールグリッドアレイを備えた電子回路部品が相対される基材等が含まれる。回路基板には、例えば、プリント基板がある。プリント基板には、未だ電子回路部品が装着されていないプリント配線板、一方の面に電子回路部品が搭載されるとともに電気的に接合され、他方の面には電子回路部品が未装着であるプリント回路板が含まれる。
フィーダとしては、例えば、テープフィーダ，バルクフィーダ，スティックフィーダ等を採用可能である。
部品供給装置は、トレイによって、あるいはフィーダおよびトレイによって電子回路部品を供給する装置とされてもよい。
本項の電子回路部品装着機においては、複重型ロータリヘッドの保持軸進退装置および回転体駆動装置は、制御部を含まず、それぞれノズル保持軸を進退させる機構のみおよび複数の回転体を回転させる機構のみを含む装置とし、制御部は、複重型ロータリヘッドとは別に設けてもよい。例えば、電子回路部品装着機に設けられて部品供給装置やロータリヘッド移動装置等を制御する制御装置に保持軸進退装置および回転体駆動装置を制御する制御部を設けるのである。
（３２）前記回転体駆動装置と前記ロータリヘッド移動装置とを制御することにより、前記複数の回転体の２つに保持された２つのノズル保持軸の軸線の位置を制御する保持軸位置制御部を含む(31)項に記載の電子回路部品装着機。
保持軸位置制御部は、例えば、２つの回転体の相対回転により２つのノズル保持軸の軸線間距離を制御し、２つの回転体の一体的な回転により２つのノズル保持軸の軸線を結ぶ線分の向きを制御し、その線分上の予め定められた１点の位置を制御することにより、２つのノズル保持軸の軸線の位置を制御するものとすることができる。
（３３）前記ロータリヘッド移動装置が、前記複重型ロータリヘッドの前記ヘッド本体を保持して前記移動平面内の任意の位置へ移動させられる可動部材を含み、かつ、その可動部材と前記ヘッド本体との間に、ヘッド本体を可動部材に対して着脱可能に取り付けるヘッド取付装置を含む(31)項または(32)項に記載の電子回路部品装着機。
上記ヘッド取付装置は、ヘッド本体を可動部材に対して一義的に位置決めする位置決め装置と、１つの操作部の操作によりクランプ状態と解除状態とに切換え可能なクランプ装置とを含み、迅速に取付け，取外し可能なものとすることが望ましい。
例えば、ノズル保持軸の数や回転体の数を異にする複数種類の複重型ロータリヘッドを選択的に使用することができ、あるいは複重型ロータリヘッドとは別の種類の装着ヘッド、例えば、吸着ノズルを１つのみ保持した装着ヘッドや、複数の吸着ノズルが１つの回転体により保持された装着ヘッド等が選択的に使用される電子回路部品装着機において、それら装着ヘッドに代えて複重型ロータリヘッドを使用することが容易である。
（４１）ヘッド本体と、
互いに同軸に重ねられ、共通の回転軸線のまわりに相対回転可能に前記ヘッド本体に保持された複数の回転体と、
それら複数の回転体の各々をそれぞれ回転させる複数の回転体駆動装置と、
前記複数の回転体の各々に、前記回転軸線に平行に、かつ各回転体に対して軸方向に相対移動可能に保持され、それぞれ一端部において吸着ノズルを保持する複数ずつのノズル保持軸と、
前記複数の回転体に保持された前記ノズル保持軸の１つを軸方向に進退させ得るとともに、複数のノズル保持軸を同時にも進退させ得る保持軸進退装置と
を含む重複型ロータリヘッドの前記複数のノズル保持軸の少なくとも一部のものに保持させた複数の吸着ノズルに、部品供給装置の複数の供給部からそれぞれ１個ずつの部品を同時に吸着して取り出させる工程を含むことを特徴とする複数部品同時取出方法。
本項に記載の複数部品同時取出方法によれば、電子回路部品装着機の大型化を回避しつつ、電子回路部品のフィーダからの取出しを能率良く行うことが可能となる。
（４２）前記重複型ロータリヘッドとして、前記複数の回転体のすべてが設定回転位置に位置する状態で、それら回転体の各々に１つずつ設定される複数の同心円の一群である同心円群と、その同心円群の中心線からの距離が互いに等しくかつその中心線まわりの位相を互いに異にする複数の直線の各々との複数組であって、それら複数組の各々における各直線と同心円群との複数の交点の互いに隣接するもの同士の間隔が一定であり、かつ、他の組と前記交点を共有しない複数組の各々に属する前記複数の交点の各々を通り、かつ、前記中心線に平行な複数の嵌合穴の複数ずつが前記複数の回転体の各々に形成され、それら嵌合穴の各々に前記複数のノズル保持軸の各々が軸方向に進退可能に嵌合されたものを使用し、前記複数の直線の１つと交差するすべてのノズル保持軸のうちの２つ以上に保持させた吸着ノズルに同時に部品を取り出させる工程を含む(41)項に記載の複数部品同時取出方法。
本項ないし(45)項に記載の複数部品同時取出方法によれば、(41)項に記載の発明の効果を特に有効に享受することができる。
（４３）前記複数の回転体のすべてが設定回転位置にある状態から、それらすべての回転体を前記複数の直線の前記中心線まわりの位相差ずつ間欠的に回転させ、それら間欠回転の各々において、前記複数の直線の各々と交差するすべてのノズル保持軸の少なくとも一部のものに保持させた複数の吸着ノズルに、複数の部品を同時に取り出させる工程を含む(42)項に記載の複数部品同時取出方法。
（４４）前記複数の直線の各々と交差するすべてのノズル保持軸に保持させた吸着ノズルのすべてに部品を同時に取り出させる工程を含む(43)項に記載の複数部品同時取出方法。
（４５）前記重複型ロータリヘッドとして、前記回転体を２つ有するものを使用し、前記複数の直線の各々と交差する２つずつ、合計４つのノズル保持軸に保持させた４つの吸着ノズルのすべてに同時に部品を取り出させる工程を含む(44)項に記載の複数部品同時取出方法。
（４６）前記複数の直線の各々と交差するすべてのノズル保持軸のうちの一部のみのものに保持させた前記吸着ノズルに部品を同時に取り出させる工程を含む(43)項または(44)項に記載の複数部品同時取出方法。
本項ないし(54)項に記載の各特徴を採用すれば、複数部品同時取出方法の自由度をそれぞれ大きくし得る効果が得られる。
（４７）前記重複型ロータリヘッドとして、前記回転体を２つ有するものを使用し、前記複数の直線の１つと交差する２つずつ、合計４つのノズル保持軸のうちの一部のみのものに保持させた吸着ノズルに部品を同時に取り出させる工程を含む(45)項または(46)項に記載の複数部品同時取出方法。
（４８）前記合計４つのノズル保持軸のうちの一部のみのものとして、２つのものを使用する工程を含む(47)項に記載の複数部品同時取出方法。
（４９）前記合計４つのノズル保持軸のうちの一部のみのものとして、互いに隣接する２つのものを使用する工程を含む(48)項に記載の複数部品同時取出方法。
（５０）前記２つのものとして、前記合計４つのノズル保持軸のうちの１つおきの２つを使用する工程を含む(48)項または(49)項に記載の複数部品同時取出方法。
（５１）前記２つのものとして、前記合計４つのノズル保持軸のうちの２つおきの２つを使用する工程を含む(48)項ないし(50)項のいずれかに記載の複数部品同時取出方法。
（５２）前記合計４つのノズル保持軸のうちの２つとして、前記２つの回転体の各々に保持された１つずつを使用する工程を含む(48)項ないし(51)項のいずれかに記載の複数部品同時取出方法。
本項に記載の態様によれば、互いに隣接する２つのノズル保持軸、１つおきの２つののノズル保持軸、あるいは２つおきの２つののノズル保持軸の軸間距離の調節、ひいてはそれら２つのノズル保持軸に保持された２つの吸着ノズルの軸線間距離の調節を行うことができ、小形の電子回路部品の同時取出しを確実に行うことが可能になる。
（５３）前記合計４つのノズル保持軸のうちの一部のみのものとして、互いに隣接する３つのものを使用する工程を含む(47)項ないし(52)項のいずれかに記載の複数部品同時取出方法。
（５４）前記合計４つのノズル保持軸のうちの一部のみのものとして、互いに隣接する２つと、それら２つに隣接しない１つとの合計３つを使用する工程を含む(47)項ないし(53)項のいずれかに記載の複数部品同時取出方法。
（６０）前記重複型ロータリヘッドを、前記複数の回転体のすべてが前記設定回転位置である第１設定回転位置にある状態から、最も内周側の回転体である最内周側回転体に対して、その最内周側回転体より外周側に位置するに１つ以上の回転体である外周側回転体を、その外周側回転体に保持されているノズル保持軸の互いに隣接する２つの、前記共通の回転軸線のまわりの中心角に等しい角度回転させて、その外周側回転体に保持されている前記ノズル保持軸の軸線が、前記最内周側回転体に保持された２つのノズル保持軸の軸線と直交する直線と直交する状態の第２設定回転位置にある状態とし、その第２設定回転位置にある重複型ロータリヘッドの１直線と軸線が直交する３つ以上のノズル保持軸に保持させた前記吸着ノズルに同時に部品を取り出させる工程を含む(42)項ないし(54)項のいずれかに記載の複数部品同時取出方法。
本項に記載の特徴を採用すれば、重複型ロータリヘッドの使用形態の自由度を増すことができる。例えば、最内周側回転体に対して外周側回転体を相対回転させ、あるいは複数の外周側回転体が複数ある場合にそれら相互間で相対回転させることにより、複数のノズル保持軸の各々に保持させた吸着ノズルの軸線間の距離を調節することができ、その調節と、ヘッド本体の位置の調節との組み合わせにより、複数の吸着ノズルの各々と、複数のフィーダの各供給部との相対位置を正確に合わせつつ、複数の電子回路部品を同時に受け取らせることが可能となり、小形の電子回路部品の複数同時取出しも可能となるのである。また、本項に記載の工程を繰り返し実行する際における各回転体の回転角度が、(52)項に記載の態様による場合に比較して小さくて済む利点がある。
（６１）前記第２設定回転位置にある複数の回転体のすべてを、前記最内周側回転体に保持されている２つずつのノズル保持軸の軸線と直交する複数の前記直線の回転位相差ずつ間欠回転させ、それら間欠回転の各々において、前記３つ以上のノズル保持軸のうちの２つ以上に保持させた前記吸着ノズルに同時に部品を取り出させる工程を含む(60)項に記載の複数部品同時取出方法。
（６５）それぞれ複数種類の電子回路部品を包含する第１部品群と第２部品群とであって、それら第１部品群と第２部品群とに属する電子回路部品の種類の一部が互いに重複する２群の電子回路部品をそれぞれ吸着して保持可能な第１種吸着ノズルと第２種吸着ノズルとの両方を、前記複数の回転体の各々に複数ずつ保持されたすべてのノズル保持軸のうちの１つ以上ずつにそれぞれ保持させ、その保持させた第１種吸着ノズルに前記互いに重複する種類の電子回路部品を保持させる工程と、前記保持させた第２種吸着ノズルに前記互いに重複する種類の電子回路部品を保持させる工程とを含む(41)項ないし(54)項，(60)項，(61)項のいずれかに記載の複数部品同時取出方法。
本項に記載の特徴を採用すれば、重複型ロータリヘッドにより複数の電子回路部品を同時に取り出し得る機会が増し、装着作業の能率が向上する効果が得られる。
（６６）前記第１種吸着ノズルと前記第２種吸着ノズルとをそれぞれ保持させた複数のノズル保持軸を同時に進退させる工程を含む(65)項に記載の複数部品同時取出方法。
本項に記載の特徴は(65)項の態様の複数部品同時取出方法の実行に不可欠ではないが、採用すれば(65)項に記載の態様の効果を享受し得る機会が多くなる。
（６７）前記第１種吸着ノズルと前記第２種吸着ノズルとをそれぞれ保持させたノズル保持軸を、前記重複型ロータリヘッドの１回の回転の前後において進退させる工程を含む(65)項または(66)項に記載の複数部品同時取出方法。
本項に記載の特徴は(65)項の態様の複数部品同時取出方法の実行に不可欠ではないが、採用すれば(65)項に記載の態様の効果を享受し得る機会が多くなる。
（６８）前記重複する種類の電子回路部品を、前記部品供給装置において互いに隣接する２つのフィーダに供給させる(66)項または(67)項に記載の複数部品同時取出方法。
本項に記載の態様によれば複数部品同時取出しの機会がさらに多くなる。 (1) A multi-nozzle mounting head for adsorbing and holding an electronic circuit component by each of a plurality of suction nozzles and mounting it on a circuit substrate
The head body,
A plurality of sets of concentric circles, each of which is a group of a plurality of concentric circles, and a plurality of straight lines whose distances from the center line of the concentric circle groups are equal to each other and whose phases around the center line are different from each other; Each of the plurality of intersections belonging to each of the plurality of sets having a constant interval between adjacent ones of the plurality of intersections of the straight line and the concentric circle group in each of the plurality of sets and not sharing the intersection with the other sets And a plurality of fitting holes parallel to the center line, and a rotor held by the head body so as to be rotatable around the center line;
A rotor rotation driving device for rotating the rotor around the center line;
A plurality of nozzle holding shafts that are fitted in each of the plurality of fitting holes so as to be relatively movable in the axial direction, and hold the suction nozzle at one end, respectively.
A holding shaft advancing / retreating device for advancing and retracting a plurality of action holding shafts corresponding to each of the plurality of straight lines among the plurality of nozzle holding shafts in the axial direction with respect to the rotor;
A rotary mounting head comprising:
The distance from the center line of the concentric circles of a plurality of straight lines may be zero or a distance greater than zero. When the distance is 0, the plurality of straight lines intersect at the center line of the concentric circle group.
The holding shaft advancing / retreating device may be a device that forcibly performs both forward and backward movement of the nozzle holding shaft, or may be a device that forcibly performs one and allows the other to be performed.
The rotor may be composed of a single rotating body, or may include a plurality of rotating bodies that are concentrically provided and can rotate relative to each other as described in the item (3). In the former case, all the nozzle holding shafts cannot move relative to each other around the center line of the concentric circle group, and the relative position is invariable, but the distance between adjacent ones of the intersections of the straight line and the concentric circle group is the same. Are matched with the pitches of the plurality of supply parts of the component supply device, so that at least three are located on the same straight line (when there are two concentric circles belonging to the concentric circle group and the straight line is in contact with the circle with the smaller diameter). These nozzle holding shafts can be used as working holding shafts, and can be simultaneously advanced and retracted so that at least three electronic circuit components are received from the component supply device at the same time. Then, by rotating the rotor, at least three nozzle holding shafts respectively positioned on a plurality of straight lines can be sequentially set as action holding shafts, and can be advanced and retracted simultaneously, so that electronic circuit components can be received simultaneously.
According to the rotary mounting head of this section, a mounting head having a large number of nozzle holding shafts can be configured in a compact manner.
(2) The rotary mounting head according to (1), wherein the holding shaft advancing / retreating device is capable of both advancing / retreating the plurality of action holding shafts simultaneously and advancing / retreating individually.
With the advancing / retreating device described in this section, all the action holding shafts are advanced and retracted all at once, and a plurality of electronic circuit components are simultaneously adsorbed or attached to the plurality of suction nozzles held by these action holding shafts. However, it is also possible to adsorb or mount the electronic circuit components by advancing and retracting a plurality of or one action holding shaft that is a part of the plurality of action holding shafts.
(3) The rotor includes a multiple rotator including a plurality of rotators that are fitted coaxially with each other and have the fitting holes respectively corresponding to the plurality of concentric circles. The rotary mounting head according to item (1) or (2), wherein both the plurality of rotating members of the double-type rotating member can be rotated simultaneously and can be rotated relative to each other.
If the rotor includes a multiple-type rotary body, the degree of freedom of the rotary mounting head can be improved as in the double-type rotary head described in the item (11). For example, electronic circuit components can be sucked or mounted by a suction nozzle based on rotation of only one of a plurality of rotating bodies, or the distance between the axes of a plurality of action holding shafts can be changed by relative rotation of the plurality of rotating bodies. It is.
The plurality of rotating bodies may be two, or three or more.
(11) a head body;
A plurality of rotating bodies that are coaxially overlapped with each other and are held by the head body so as to be relatively rotatable around a common rotation axis;
A rotating body driving device for rotating the plurality of rotating bodies;
A plurality of nozzle holding shafts that are held parallel to the rotation axis and individually movable in the axial direction on each of the plurality of rotating bodies, and each hold a suction nozzle at one end,
A holding shaft advancing / retreating device capable of advancing and retracting one of the nozzle holding shafts held by the plurality of rotating bodies in the axial direction and simultaneously advancing and retracting the plurality of nozzle holding shafts;
A double-type rotary head comprising:
If the structure of this term is employ | adopted, the mounting head provided with many nozzle holding shafts can be comprised compactly.
(12) From a concentric circle group that is a group of a plurality of concentric circles set for each of the rotating bodies in a state where all of the plurality of rotating bodies are located at a set rotational position, and a center line of the concentric circle groups A plurality of pairs with a plurality of straight lines having the same distance from each other and having different phases around the center line thereof, and adjacent to each other at a plurality of intersections of the straight lines and the concentric circles in each of the plurality of sets A plurality of fitting holes that pass through each of the plurality of intersections belonging to each of a plurality of sets that do not share the intersection with another set, and that are parallel to the center line, the spacing between them being constant Is formed in each of the plurality of rotating bodies, and each of the plurality of nozzle holding shafts is fitted in each of the fitting holes so as to be capable of moving back and forth in the axial direction.
The double-type rotary head in this section corresponds to the rotary mounting head in section (3).
The arrangement of the plurality of nozzle holding shafts in the plurality of rotating bodies is such that when the plurality of rotating bodies are simultaneously rotated by a set rotation angle, a plurality of nozzle holding shafts held by each of the plurality of rotating bodies are arranged. It is desirable to select two of them so that they are selectively aligned along a straight line. The set rotation angle can be ½ rotation, but is preferably 望ましい rotation or less in order to effectively use the features of the rotary head. Of the plurality of rotating bodies, for the innermost rotating body, one of the plurality of nozzle holding shafts may be aligned with the two nozzle holding shafts of the other rotating bodies. Is possible.
At least three electronic circuit components can be simultaneously received from the component supply device by advancing and retracting at least three nozzle holding shafts arranged at regular intervals in each of the plurality of straight lines.
(13) The multiple rotary head according to (11) or (12), wherein the rotating body driving device includes a plurality of individual driving devices capable of individually rotating and driving each of the plurality of rotating bodies.
The rotating body driving device is provided in one of the plurality of rotating bodies, and rotates the other rotating body relative to the one rotating body and the one rotating body. By this, it can also include the main rotation drive device which rotates the said several rotary body simultaneously. However, in that case, it is necessary to supply drive energy to the sub-rotation drive device that rotates together with one rotating body, and it is inevitable that the energy supply device becomes complicated.
On the other hand, if the rotating body driving device described in this section is used, each individual driving device can be fixedly held by the head main body, so that the energy supply device can be prevented from becoming complicated. In addition, for example, by operating one individual driving device while stopping other rotating body driving devices, only one rotating body can be rotated, and the degree of freedom of rotational driving of a plurality of rotating bodies is increased. An improvement effect is also obtained.
(14) The holding shaft advancing / retreating device individually operates with a plurality of individual advancing / retreating devices for individually advancing / retreating each of the plurality of nozzle holding shafts, and a simultaneous operation controller for simultaneously operating a plurality of the plurality of individual advancing / retreating devices. A double rotary head according to any one of (11) to (13), including an advancing / retreating device control device including each individual operation control unit.
“A plurality of individual advance / retreat apparatuses” may be all or a part of the plurality of individual advance / retreat apparatuses.
The same effect as the rotary mounting head described in the item (2) can be obtained.
The feature described in this section can be applied to the rotary mounting head described in the section (2), and can also be applied to a rotary mounting head having one rotating body.
(15) The holding shaft advancing / retreating device is arranged along a straight line among a plurality of nozzle holding shafts held by the rotating bodies in a state where all of the plurality of rotating bodies are located at a set rotation position. The multiple rotary head according to any one of (11) to (14), including a plurality of individual advance / retreat devices that are provided at positions corresponding to the plurality of action holding shafts and advance and retract each of the action holding shafts.
In a mode in which this term is subordinate to the term (14), all or some of the plurality of action holding shafts are simultaneously advanced and retracted by the control of the simultaneous operation control unit.
(16) An inter-axis distance changing unit that changes the inter-axis distance between the two nozzle holding shafts held by the two rotating bodies by causing the rotating body driving device to relatively rotate two of the plurality of rotating bodies. A double-type rotary head according to any one of (11) to (15).
The inter-axis distance changing unit may include at least one of a nominal value changing unit that changes the nominal value of the inter-axis distance and a fine adjustment unit that finely adjusts the inter-axis distance. According to the former, a plurality of electronic circuit components can be sucked or mounted at the same time even when the intervals between a plurality of suction positions or mounting positions are different, and according to the latter, a plurality of suction positions or mounting positions can be Even when the interval includes an error, a plurality of electronic circuit components can be sucked or mounted simultaneously.
(17) The direction in which the rotating body driving device changes the direction of a straight line connecting the axes of the two nozzle holding shafts held by the two rotating bodies by simultaneously rotating two of the plurality of rotating bodies. The double rotary head according to any one of (11) to (16), including a change portion.
In a mode in which this term is dependent on the term (16), the distance between the two nozzle holding shafts can be changed and the nozzle holding shafts can be arranged in a predetermined direction.
(18) Further, a holding shaft rotation drive for rotating the plurality of nozzle holding shafts held by each of the plurality of rotating bodies relative to each of the plurality of rotating bodies around an axis of the nozzle holding shafts. The double-type rotary head according to any one of (11) to (17), including an apparatus.
The rotation posture of the electronic circuit component held by the suction nozzle can be adjusted or changed by the rotation around the axis of the nozzle holding shaft.
(19) The double-type rotary head according to (18), wherein the holding shaft rotation driving device rotates a plurality of nozzle holding shafts held by each of the plurality of rotating bodies all at once.
The holding shaft rotation driving device may be a set of individual rotation driving devices that individually rotate each of the plurality of nozzle holding shafts. However, if the configuration of this section is adopted, the configuration of the holding shaft rotation driving device can be simplified and the device cost can be reduced. Particularly, the holding shaft rotation driving device is engaged with a plurality of driven members provided on each of the plurality of nozzle holding shafts, and provided on each of the driven members so as to be able to transmit the rotation to the driven members. If the common drive member and the drive source that rotationally drives the drive member are included, the configuration can be further simplified.
(20) The holding shaft rotation driving device rotates all of the plurality of nozzle holding shafts held by all of the plurality of rotating bodies at the same time. Heavy duty rotary head.
The configuration of the holding shaft rotation driving device can be further simplified.
(21) Each of the plurality of rotating bodies is provided corresponding to each of the plurality of nozzle holding shafts, and can be switched to a state in which negative pressure and positive pressure are selectively supplied to each nozzle holding shaft. A double-type rotary head according to any one of items (11) to (20), comprising
(22) Further, in a state where the plurality of rotating bodies are respectively positioned at preset rotation positions, an operation position where one of the plurality of nozzle holding shafts held by each of the plurality of rotating bodies is positioned. The multiple rotary head according to (21), further including a switching device that switches a switching valve device corresponding to the nozzle holding shaft located at the operating position among the plurality of switching valve devices.
(23) provided in common to the plurality of switching valve devices, (a) a negative pressure supply passage having an on-off valve, (b) a first passage portion having an on-off valve, and the first passage portion in parallel. The double rotary head according to item (21) or (22), including a positive pressure supply passage having a second passage portion including an on-off valve and a pressure control valve.
A negative pressure supply passage and a positive pressure supply passage may be provided for each of the plurality of switching valve devices. However, the common arrangement can simplify the configuration of the apparatus.
The features in this section can be adopted independently of the features in the sections (11) to (22). It can be employed in a rotary head in which a plurality of nozzle holding shafts are held on one rotating body.
(31) a substrate holding device for holding a circuit substrate;
A plurality of feeders each containing a plurality of electronic circuit components and sequentially supplying from the supply unit, the component supply device arranged in a state where the supply unit is aligned along a straight line,
(11) The double rotary head according to any one of items (23),
A rotary head moving device that holds the multiple-type rotary head and moves the rotary head to an arbitrary position in a moving plane straddling the base material holding device and the component supply device;
And at least two of the plurality of nozzle holding shafts held by each of the plurality of rotating bodies of the multiple rotary head are simultaneously electronically supplied from at least two of the plurality of feeders of the plurality of feeders. Electronic circuit component mounting machine that can receive circuit components.
The rotary mounting head described in each of items (1) to (3) is also applicable to the electronic circuit component mounting machine described in this section.
Examples of the circuit base material include (a) a circuit board, (b) a base material on which a bare chip is mounted and constituting a substrate with a chip, and (c) a base material on which an electronic circuit component including a ball grid array is opposed. Is included. An example of the circuit board is a printed board. A printed circuit board on which the electronic circuit component is not yet mounted on the printed circuit board, an electronic circuit component mounted on one side and electrically connected, and a printed circuit board on which the electronic circuit component is not mounted on the other side A circuit board is included.
As the feeder, for example, a tape feeder, a bulk feeder, a stick feeder or the like can be adopted.
The component supply device may be a device that supplies electronic circuit components by a tray or by a feeder and a tray.
In the electronic circuit component mounting machine of this section, the holding shaft advancing / retracting device and the rotating body driving device of the double-type rotary head do not include a control unit, and only the mechanism for moving the nozzle holding shaft back and forth respectively and the plurality of rotating bodies are rotated. The apparatus may include only a mechanism, and the control unit may be provided separately from the double rotary head. For example, a control unit that controls the holding shaft advancement / retraction device and the rotating body drive device is provided in a control device that is provided in the electronic circuit component mounting machine and controls the component supply device, the rotary head moving device, and the like.
(32) A holding shaft position control unit that controls the position of the axis of two nozzle holding shafts held by two of the plurality of rotating bodies by controlling the rotating body driving device and the rotary head moving device. The electronic circuit component mounting machine according to (31), including:
For example, the holding shaft position control unit controls the distance between the axes of the two nozzle holding shafts by relative rotation of the two rotating bodies, and connects the axes of the two nozzle holding shafts by integral rotation of the two rotating bodies. By controlling the direction of the minute and controlling the position of a predetermined point on the line segment, the positions of the axis lines of the two nozzle holding shafts can be controlled.
(33) The rotary head moving device includes a movable member that holds the head body of the double rotary head and is moved to an arbitrary position in the moving plane, and the movable member and the head body. The electronic circuit component mounting machine according to (31) or (32), including a head mounting device that detachably mounts the head body to the movable member.
The head mounting device includes a positioning device that uniquely positions the head main body with respect to the movable member, and a clamp device that can be switched between a clamped state and a released state by operating one operation unit, and can be quickly mounted. It should be removable.
For example, multiple types of multiple rotary heads with different numbers of nozzle holding shafts and rotating bodies can be selectively used, or different types of mounting heads from the multiple rotary heads, such as suction In an electronic circuit component mounting machine that selectively uses a mounting head that holds only one nozzle or a mounting head in which a plurality of suction nozzles are held by a single rotating body, a double-type rotary is used instead of these mounting heads. It is easy to use the head.
(41) a head body;
A plurality of rotating bodies that are coaxially overlapped with each other and are held by the head body so as to be relatively rotatable around a common rotation axis;
A plurality of rotating body driving devices that rotate each of the plurality of rotating bodies;
A plurality of nozzle holding shafts that are held in each of the plurality of rotating bodies in parallel to the rotation axis and are movable relative to each rotating body in the axial direction, and each holding a suction nozzle at one end;
A holding shaft advancing / retreating device capable of advancing and retracting one of the nozzle holding shafts held by the plurality of rotating bodies in the axial direction and simultaneously advancing and retracting the plurality of nozzle holding shafts;
Each of the plurality of suction nozzles held by at least some of the plurality of nozzle holding shafts of the overlapping rotary head including the same is simultaneously picked up and taken out from the plurality of supply units of the component supply device. A method of simultaneously taking out a plurality of parts.
According to the multiple component simultaneous extraction method described in this section, it is possible to efficiently extract electronic circuit components from the feeder while avoiding an increase in the size of the electronic circuit component mounting machine.
(42) As the overlapping rotary head, a concentric circle group which is a group of a plurality of concentric circles set to each of the rotating bodies in a state where all of the plurality of rotating bodies are located at a set rotational position; A plurality of pairs with a plurality of straight lines having the same distance from the center line of the concentric circle group and different phases around the center line, and each straight line in each of the plurality of sets and the concentric circle group The interval between adjacent ones of the plurality of intersections is constant, and passes through each of the plurality of intersections belonging to each of the plurality of sets that do not share the intersection with another set, and is parallel to the center line Each of the plurality of fitting holes is formed in each of the plurality of rotating bodies, and each of the plurality of nozzle holding shafts is fitted into each of the fitting holes so as to be movable back and forth in the axial direction. , 1 of the plurality of straight lines Multi-piece simultaneous extraction method according to (41) paragraph comprising the step of simultaneously remove the component suction nozzle is held two or more of all the nozzle holding shaft intersecting the.
According to the multiple component simultaneous take-out method described in this section through (45), the effect of the invention described in (41) can be enjoyed particularly effectively.
(43) From the state where all of the plurality of rotating bodies are at the set rotation position, all the rotating bodies are intermittently rotated by the phase difference around the center line of the plurality of straight lines, and in each of the intermittent rotations The plurality of suction nozzles held by at least a part of all the nozzle holding shafts intersecting each of the plurality of straight lines, and simultaneously taking out the plurality of parts. Simultaneous extraction method.
(44) The multiple component simultaneous extraction method according to (43), including a step of simultaneously extracting components from all of the suction nozzles held by all nozzle holding shafts that intersect each of the plurality of straight lines.
(45) The four rotary nozzles having a total of four nozzle holding shafts using two overlapping rotary heads, each having two rotating bodies, each intersecting each of the plurality of straight lines. The method of simultaneously extracting a plurality of parts according to the item (44), including a step of causing all parts to be simultaneously extracted.
(46) The step (43) or (44), wherein the suction nozzle held by only a part of all the nozzle holding shafts crossing each of the plurality of straight lines simultaneously takes out the component. Multiple part simultaneous extraction method described in 1.
Employing the features described in this section through (54) provides an effect of increasing the degree of freedom of the multiple component simultaneous extraction method.
(47) As the overlapping rotary head, one having two of the rotating bodies is used, and two of them intersect with one of the plurality of straight lines, and only a part of the total four nozzle holding shafts. The method of simultaneously taking out a plurality of parts according to the item (45) or (46), comprising a step of simultaneously taking out the parts from the held suction nozzle.
(48) The multiple component simultaneous extraction method according to (47), including a step of using two of the four nozzle holding shafts as a part of the total.
(49) The multiple component simultaneous extraction method according to (48), including a step of using two adjacent ones as only a part of the total four nozzle holding shafts.
(50) The multiple component simultaneous extraction method according to (48) or (49), including a step of using every other two of the total four nozzle holding shafts as the two.
(51) The multiple parts simultaneous pick-up according to any one of (48) to (50), including a step of using every other two of the total four nozzle holding shafts as the two Method.
(52) The method according to any one of (48) to (51), including a step of using one held by each of the two rotating bodies as two of the total four nozzle holding shafts. Multiple part simultaneous extraction method described.
According to the aspect described in this section, adjustment of the inter-axis distance between two nozzle holding shafts adjacent to each other, every other two nozzle holding shafts, or every other two nozzle holding shafts, and thus The distance between the axes of the two suction nozzles held by the two nozzle holding shafts can be adjusted, and the small electronic circuit components can be reliably taken out simultaneously.
(53) The method includes the step of using three adjacent ones as a part of the total of four nozzle holding shafts. Extraction method.
(54) The step of using a total of three of two of the total four nozzle holding shafts, two adjacent to each other and one not adjacent to the two (47) to ( 53. The method for simultaneously removing a plurality of parts according to any one of items 53).
(60) The overlapping rotary head is changed from a state in which all of the plurality of rotating bodies are in the first set rotating position, which is the setting rotating position, to the innermost rotating body that is the innermost rotating body. On the other hand, an outer peripheral rotating body that is one or more rotating bodies located on the outer peripheral side of the innermost peripheral rotating body is connected to two adjacent nozzle holding shafts held by the outer peripheral rotating body. The two nozzles are rotated by an angle equal to the central angle around the common rotation axis, and the axis of the nozzle holding shaft held by the outer peripheral rotating body is held by the innermost rotating body. Three or more nozzle holding shafts that are in a second set rotational position that is orthogonal to a straight line that is orthogonal to the axis of the holding shaft, and whose axes are orthogonal to one straight line of the overlapping rotary head at the second set rotational position Simultaneously with the suction nozzle held in Multiple parts simultaneously taking out method according to any one of (42) to claim comprising the step of retrieved parts (54) section.
If the features described in this section are employed, the degree of freedom of the usage form of the overlapping rotary head can be increased. For example, by rotating the outer peripheral rotating body relative to the innermost peripheral rotating body, or by rotating the outer peripheral rotating body relative to each other when there are a plurality of outer peripheral rotating bodies, The distance between the axes of the suction nozzles held can be adjusted, and by combining that adjustment with the adjustment of the position of the head body, each of the plurality of suction nozzles and the respective feeders of the plurality of feeders can be adjusted relative to each other. It is possible to simultaneously receive a plurality of electronic circuit components while accurately aligning the positions, and it is also possible to simultaneously extract a plurality of small electronic circuit components. In addition, there is an advantage that the rotation angle of each rotating body when the process described in this section is repeatedly executed may be smaller than in the case of the aspect described in (52).
(61) A plurality of rotation positions of the plurality of straight lines perpendicular to the axis of each of the two nozzle holding shafts held by the innermost peripheral rotation body for all of the plurality of rotation bodies at the second set rotation position. The method according to (60), further including a step of intermittently rotating each phase difference, and causing each of the intermittent rotations to simultaneously take out the component by the suction nozzle held by two or more of the three or more nozzle holding shafts. Multiple parts simultaneous extraction method.
(65) A first component group and a second component group each including a plurality of types of electronic circuit components, wherein some of the types of electronic circuit components belonging to the first component group and the second component group are mutually All nozzle holding shafts each holding a plurality of first-type adsorption nozzles and second-type adsorption nozzles that can adsorb and hold two overlapping electronic circuit components, respectively, on each of the plurality of rotating bodies. And holding the electronic circuit components of the same type in the held first type adsorption nozzle, and the second type adsorption nozzle held in the second type adsorption nozzle overlapping each other. A method of simultaneously taking out a plurality of components according to any one of items (41) to (54), (60), and (61), comprising the step of holding an electronic circuit component of a type to be held.
Employing the features described in this section increases the chance that a plurality of electronic circuit components can be simultaneously taken out by the overlapping rotary head, and the effect of improving the efficiency of the mounting work can be obtained.
(66) The multiple component simultaneous extraction method according to (65), including a step of simultaneously advancing and retracting a plurality of nozzle holding shafts that respectively hold the first type suction nozzle and the second type suction nozzle.
The feature described in this section is not indispensable for the execution of the multiple component simultaneous take-out method of the aspect of the item (65), but if it is adopted, the opportunity to enjoy the effect of the aspect described in the item (65) increases.
(67) The step of moving the nozzle holding shaft holding the first type adsorption nozzle and the second type adsorption nozzle respectively before and after one rotation of the overlapping rotary head (65) or (66) The method for removing multiple parts at the same time.
The feature described in this section is not indispensable for the execution of the multiple component simultaneous take-out method of the aspect of the item (65), but if it is adopted, the opportunity to enjoy the effect of the aspect described in the item (65) increases.
(68) The multiple component simultaneous extraction method according to (66) or (67), wherein the electronic circuit components of the overlapping type are supplied to two feeders adjacent to each other in the component supply device.
According to the aspect described in this section, the opportunities for simultaneous removal of a plurality of parts are further increased.

請求可能発明の実施形態である電子回路部品装着機たる装着モジュールを複数備えた電子回路部品装着システムを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the electronic circuit component mounting system provided with two or more mounting modules which are electronic circuit component mounting machines which are embodiment of claimable invention. 上記装着モジュールの一部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a part of said mounting module. 上記装着モジュールの装着装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the mounting apparatus of the said mounting module. 図４(a)は上記装着装置の吸着ノズルを１つ保持する装着ヘッドを示す斜視図であり、図４(b)は請求可能発明の実施形態であるロータリヘッドを示す斜視図である。FIG. 4A is a perspective view showing a mounting head that holds one suction nozzle of the mounting device, and FIG. 4B is a perspective view showing a rotary head that is an embodiment of the claimable invention. 上記装着モジュールの部品供給装置のフィーダを示す側面図（一部断面）である。It is a side view (partial cross section) which shows the feeder of the components supply apparatus of the said mounting module. 図６(a)は上記フィーダにより保持される部品保持テープを示す平面図であり、図６(b)は側面図である。FIG. 6A is a plan view showing a component holding tape held by the feeder, and FIG. 6B is a side view. 上記装着ヘッドおよびヘッド移動装置の第二Ｘ軸スライドに設けられたヘッド取付装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the head attachment apparatus provided in the 2nd X-axis slide of the said mounting head and head moving apparatus. 図８(a)は上記ヘッド取付装置のクランプ装置を側面において断面にして示す図であり、図８(b)は図８(a)におけるＡ−Ａ断面図である。FIG. 8A is a cross-sectional view of the clamping device of the head mounting device, and FIG. 8B is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 上記ロータリヘッドをカバーを外して示す斜視図である。It is a perspective view which removes the cover and shows the said rotary head. 上記ロータリヘッドを示す正面断面図である。It is front sectional drawing which shows the said rotary head. 上記ロータリヘッドを示す側面図である。It is a side view which shows the said rotary head. 上記ロータリヘッドを示す平面断面図である。It is a plane sectional view showing the above-mentioned rotary head. 上記ロータリヘッドの個別昇降装置が設けられた部分を拡大して示す側面図（一部断面）である。It is a side view (partial cross section) which expands and shows the part in which the separate raising / lowering apparatus of the said rotary head was provided. 上記ロータリヘッドの内回転体および外回転体の各々におけるノズル保持軸の配置を説明する図である。It is a figure explaining arrangement | positioning of the nozzle holding shaft in each of the internal rotary body of the said rotary head, and an external rotary body. 外ノズル保持軸を昇降させる個別昇降装置の駆動部材を示す側面図である。It is a side view which shows the drive member of the separate raising / lowering apparatus which raises / lowers an outer nozzle holding shaft. 内ノズル保持軸を昇降させる個別昇降装置の駆動部材を示す側面図である。It is a side view which shows the drive member of the separate raising / lowering apparatus which raises / lowers an inner nozzle holding shaft. ノズル保持軸への負圧および正圧の供給切換を行う切換弁装置を概略的に示す図である。It is a figure which shows roughly the switching valve apparatus which performs supply switching of the negative pressure and positive pressure to a nozzle holding shaft. 上記切換弁装置へ正圧および負圧を供給する通路を説明する図である。It is a figure explaining the channel | path which supplies a positive pressure and a negative pressure to the said switching valve apparatus. 上記切換弁装置を切り換える切換装置を示す側面図である。It is a side view which shows the switching apparatus which switches the said switching valve apparatus. 上記装着モジュールを制御する制御装置を概念的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows notionally the control apparatus which controls the said mounting module. 上記内回転体および外回転体によりそれぞれ保持された８つずつのノズル保持軸のうちの１つずつの組合わせを説明する図である。It is a figure explaining the combination of 1 each of 8 nozzle holding shafts each hold | maintained by the said internal rotary body and the external rotary body. 図２１に示す組を成す２つのノズル保持軸による電子回路部品の同時吸着時における軸間距離の補正および位置の補正を説明する図である。It is a figure explaining the correction | amendment of the distance between axes | shafts, and the correction | amendment of a position at the time of simultaneous adsorption | suction of the electronic circuit components by the two nozzle holding shafts which comprise the group shown in FIG. 上記ロータリヘッドの一使用形態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating one usage pattern of the said rotary head. 上記ロータリヘッドの別の一使用形態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another usage pattern of the said rotary head. 上記ロータリヘッドのさらに別の使用形態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another usage pattern of the said rotary head. 上記ロータリヘッドのさらに別の使用形態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another usage pattern of the said rotary head. 上記ロータリヘッドのさらに別の使用形態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another usage pattern of the said rotary head. 上記ロータリヘッドのさらに別の使用形態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another usage pattern of the said rotary head. 図２８に示すロータリヘッドの使用形態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the usage type of the rotary head shown in FIG. 図２８に示すロータリヘッドの使用形態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the usage type of the rotary head shown in FIG. 請求可能発明の別の実施形態における３重型ロータリヘッドを示す図１４に相当する図である。FIG. 15 is a view corresponding to FIG. 14 showing a triple rotary head according to another embodiment of the claimable invention.

以下、請求可能発明の実施形態を、上記各図を参照しつつ説明する。なお、請求可能発明は、下記実施形態の他、上記〔発明の態様〕の項に記載した態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。 Hereinafter, an embodiment of the claimable invention will be described with reference to the drawings. In addition to the following embodiment, the claimable invention can be implemented in various modifications based on the knowledge of those skilled in the art, including the aspects described in the above [Aspect of the Invention] section.

図１に、電子回路部品装着システム（以後、装着システムと略称する）の外観を示す。本装着システムは、複数の装着モジュール１０が、共通で一体のベース１２上に、互いに隣接して１列に配列されて固定されることにより構成されている。複数の装着モジュール１０はそれぞれ、対回路基材作業機の一種である電子回路部品装着機であり、回路基材の一種である回路基板（具体的にはプリント基板）への電子回路部品の装着を分担し、並行して行う。 FIG. 1 shows the appearance of an electronic circuit component mounting system (hereinafter abbreviated as a mounting system). The present mounting system is configured by a plurality of mounting modules 10 being arranged and fixed in a row adjacent to each other on a common base 12. Each of the plurality of mounting modules 10 is an electronic circuit component mounting machine that is a type of anti-circuit base material working machine, and the electronic circuit component is mounted on a circuit board (specifically, a printed circuit board) that is a type of circuit base material. And share them in parallel.

装着モジュール１０については、例えば、特開２００４−１０４０７５公報に詳細に記載されており、本請求可能発明に関する部分以外の部分については簡単に説明する。
各装着モジュール１０はそれぞれ、図２に示すように、モジュール本体１８，基材搬送装置たる基板搬送装置２０，基材保持装置たる基板保持装置２２，部品供給装置２４，装着装置２６，基準マーク撮像装置２８（図３参照），部品撮像装置３０およびモジュール制御装置３２を備えている。 The mounting module 10 is described in detail in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-104075, and parts other than the part relating to the claimable invention will be briefly described.
As shown in FIG. 2, each mounting module 10 includes a module body 18, a substrate transport device 20 that is a base material transport device, a substrate holding device 22 that is a base material holding device, a component supply device 24, a mounting device 26, and a reference mark imaging. A device 28 (see FIG. 3), a component imaging device 30 and a module control device 32 are provided.

モジュール本体１８は、前後方向に長いベッド３６を備えている。基板搬送装置２０は、本実施形態においては２つのコンベヤ４０，４２を備え、ベッド３６の、装着モジュール１０の前後方向の中央部に設けられ、回路基板４４を複数の装着モジュール１０が並ぶ方向と平行な方向であって、水平な方向に搬送する。本実施形態においては、回路基板４４の搬送方向をＸ軸方向、水平な一平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向とする。装着モジュール１０の左右方向はＸ軸方向に平行であり、前後方向はＹ軸方向に平行である。回路基板の搬送には、コンベヤ４０，４２の少なくとも一方が使用される。 The module main body 18 includes a bed 36 that is long in the front-rear direction. In the present embodiment, the substrate transfer device 20 includes two conveyors 40 and 42, and is provided at the center of the bed 36 in the front-rear direction of the mounting module 10. The circuit board 44 is arranged in a direction in which a plurality of mounting modules 10 are arranged. Convey in a parallel direction and a horizontal direction. In the present embodiment, the conveyance direction of the circuit board 44 is the X-axis direction, and the direction orthogonal to the X-axis direction in a horizontal plane is the Y-axis direction. The left-right direction of the mounting module 10 is parallel to the X-axis direction, and the front-rear direction is parallel to the Y-axis direction. At least one of the conveyors 40 and 42 is used for transporting the circuit board.

基板保持装置２２は２つのコンベヤ４０，４２の各々について設けられ、本実施形態においては、図示は省略するが、基板支持装置および一対のクランプ部材を含み、回路基板４４を被装着面が水平となる姿勢で保持する。本基板支持装置は、それぞれ回路基板４４を下方から支持する支持部材たる複数の支持ピンを含み、一対のクランプ部材は回路基板４４の搬送方向に平行な両側縁部を保持する。 The substrate holding device 22 is provided for each of the two conveyors 40 and 42. In the present embodiment, although not shown, the substrate holding device 22 includes a substrate support device and a pair of clamp members, and the mounting surface of the circuit board 44 is horizontal. Hold in a posture. The substrate support apparatus includes a plurality of support pins as support members for supporting the circuit board 44 from below, and the pair of clamp members hold both side edges parallel to the conveyance direction of the circuit board 44.

部品供給装置２４は、図２に示すように、ベッド３６の基板搬送装置２０に対してＹ軸方向の一方の側であって、装着モジュール１０の前面側に設けられている。部品供給装置２４は、例えば、部品供給具たるフィーダの一種である複数のテープフィーダ（以後、フィーダと略称する）５０により電子回路部品を供給するものとされている。 As shown in FIG. 2, the component supply device 24 is provided on one side of the bed 36 with respect to the substrate transfer device 20 in the Y-axis direction and on the front side of the mounting module 10. The component supply device 24 supplies electronic circuit components by a plurality of tape feeders (hereinafter abbreviated as feeders) 50 which are a kind of feeder as a component supply tool.

本フィーダ５０は、図５に示すように、フィーダ本体５２，送り装置５４，剥離装置５６，テープ保持装置としてのリール保持装置５８，位置決め装置５９，固定装置６０および制御装置６２を含んで構成され、部品保持テープ６４により電子回路部品６６を供給する。部品保持テープ６４は、図６(a)に示すように、主テープ７０およびカバーテープ７２を含む。この部品保持テープ６４はエンボスタイプの部品保持テープであり、図６(b)に示すように、主テープ７０は、その両縁部であって、主テープ７０の長手方向に延びる１対の被案内部７４，７６と、それら被案内部７４，７６の間の部分から被案内部７４，７６に直角に突出させられ、主テープ７０の長手方向に延びる帯状の突部７８とを備えている。 As shown in FIG. 5, the feeder 50 includes a feeder main body 52, a feeding device 54, a peeling device 56, a reel holding device 58 as a tape holding device, a positioning device 59, a fixing device 60, and a control device 62. Then, the electronic circuit component 66 is supplied by the component holding tape 64. The component holding tape 64 includes a main tape 70 and a cover tape 72 as shown in FIG. The component holding tape 64 is an embossed type component holding tape. As shown in FIG. 6B, the main tape 70 has a pair of covered portions extending in the longitudinal direction of the main tape 70 at both edges. Guide portions 74, 76, and belt-like protrusions 78 projecting at right angles from the portions between the guided portions 74, 76 to the guided portions 74, 76 and extending in the longitudinal direction of the main tape 70 are provided. .

突部７８には、その長手方向に等間隔に並んで多数の部品収容部たる部品収容凹部８０が形成され、それら部品収容凹部８０の各々に電子回路部品６６が１個ずつ収容されている。被案内部７６に多数の送り穴８２が主テープ７０の長手方向に等間隔に並んで形成されている。カバーテープ７２は、主テープ７０の上面の送り穴８２が設けられていない部分に貼り付けられ、部品収容凹部８０の開口を覆って電子回路部品６６の飛出しを防止している。部品保持テープ６４は、図５に示すようにリール８３に巻き付けられ、リール保持装置５８により保持される。 The protrusion 78 is formed with a large number of component accommodating recesses 80 arranged at equal intervals in the longitudinal direction, and one electronic circuit component 66 is accommodated in each of the component accommodating recesses 80. A large number of feed holes 82 are formed in the guided portion 76 at regular intervals in the longitudinal direction of the main tape 70. The cover tape 72 is affixed to a portion of the upper surface of the main tape 70 where the feed hole 82 is not provided, and covers the opening of the component housing recess 80 to prevent the electronic circuit component 66 from jumping out. As shown in FIG. 5, the component holding tape 64 is wound around the reel 83 and held by the reel holding device 58.

送り装置５４は、図５に示すように、フィーダ本体５２に、その幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に設けられた送り部材たるスプロケット８４，駆動源たる電動モータ８６および電動モータ８６の回転をスプロケット８４に伝達する回転伝達装置８８を含む。電動モータ８６は、例えば、電動回転モータたるサーボモータにより構成される。サーボモータに代えてステップモータにより構成してもよい。スプロケット８４は、その外周面に、部品保持テープ６４の送り穴８２に係合する複数の突起９０を備え、部品保持テープ６４は、スプロケット８４が電動モータ８６によって回転させられることにより所定ピッチずつ、例えば、部品収容凹部８０の形成ピッチに等しい距離ずつ送られ、電子回路部品６６が順次、フィーダ本体５２の前端部に設定された供給部へ送られる。剥離装置５６は電動モータ８６を駆動源とし、送りローラ９２，９４の回転によりカバーテープ７２は部品保持テープ６２の送りと同期して送られ、主テープ７０から剥がされる。 As shown in FIG. 5, the feeding device 54 includes a sprocket 84 that is a feeding member provided on the feeder main body 52 so as to be rotatable about an axis parallel to the width direction, an electric motor 86 that is a driving source, and rotation of the electric motor 86. Is transmitted to the sprocket 84. The electric motor 86 is constituted by, for example, a servo motor that is an electric rotary motor. A step motor may be used instead of the servo motor. The sprocket 84 has a plurality of protrusions 90 on its outer peripheral surface that engage with the feed holes 82 of the component holding tape 64, and the component holding tape 64 is rotated by the electric motor 86 by a predetermined pitch. For example, the electronic circuit components 66 are sequentially sent to a supply unit set at the front end portion of the feeder main body 52 by a distance equal to the formation pitch of the component housing recesses 80. The peeling device 56 uses an electric motor 86 as a drive source, and the cover tape 72 is fed in synchronism with the feed of the component holding tape 62 by the rotation of the feed rollers 92 and 94 and peeled off from the main tape 70.

本部品供給装置２４においては、複数のフィーダ５０はベッド３６に設けられたフィーダ支持台９６により支持される。フィーダ支持台９６には、フィーダ５０をＸ軸，Ｙ軸方向に位置決めして固定し、保持する保持部９８が複数、Ｘ軸方向において適宜の間隔を隔てて、本実施形態においては等間隔を隔てて設けられている。複数のフィーダ５０はそれぞれ保持部９８により保持され、各供給部がＸ軸方向に平行な一直線上に位置し、等間隔に並ぶ状態で支持されている。 In the component supply device 24, the plurality of feeders 50 are supported by a feeder support 96 provided on the bed 36. A plurality of holding portions 98 for fixing and holding the feeder 50 in the X-axis and Y-axis directions are fixed to the feeder support base 96 at an appropriate interval in the X-axis direction. It is provided apart. Each of the plurality of feeders 50 is held by a holding unit 98, and each supply unit is positioned on a straight line parallel to the X-axis direction and supported in a state of being arranged at equal intervals.

装着装置２６は、図４に例示する装着ヘッド１００，１０２と、その装着ヘッド１００，１０２を移動させるヘッド移動装置１０３（図３参照）とを備えている。ヘッド移動装置１０３は、図３に示すように、Ｘ軸方向移動装置１０４およびＹ軸方向移動装置１０６を備えている。Ｙ軸方向移動装置１０６は、モジュール本体１８を構成するクラウン１０８に、部品供給装置２４の供給部と２つの基板保持装置２２とに跨って設けられたリニアモータ１１０を備え、可動部材としてのＹ軸スライド１１２をＹ軸方向の任意の位置へ移動させる。 The mounting device 26 includes mounting heads 100 and 102 illustrated in FIG. 4 and a head moving device 103 (see FIG. 3) that moves the mounting heads 100 and 102. As shown in FIG. 3, the head moving device 103 includes an X-axis direction moving device 104 and a Y-axis direction moving device 106. The Y-axis direction moving device 106 includes a linear motor 110 provided on the crown 108 constituting the module main body 18 so as to straddle the supply unit of the component supply device 24 and the two substrate holding devices 22. The shaft slide 112 is moved to an arbitrary position in the Y-axis direction.

本実施形態においては、Ｘ軸方向移動装置１０４はＹ軸スライド１１２上に設けられ、Ｙ軸スライド１１２に対してＸ軸方向に移動させられるとともに、互いにＸ軸方向に相対移動させられる可動部材たる第一，第二Ｘ軸スライド１１４，１１６と、それらスライド１１４，１１６をそれぞれ、Ｘ軸方向に移動させるＸ軸スライド移動装置１１８（図３には第二Ｘ軸スライド１１６を移動させる移動装置のみが図示されている）とを備えている。２つのＸ軸スライド移動装置はそれぞれ、例えば、駆動源たる電動モータ１２０（図２０参照）と、送りねじおよびナットを含む送りねじ機構とを含むものとされ、Ｘ軸スライド１１４，１１６をＸ軸方向の任意の位置へ移動させる。送りねじとしてはボールねじが好適であり、電動モータとしてはサーボモータ等回転角度の制御が可能な電動モータが好適である。以下に記載の送りねじおよび電動モータについても同様である。装着ヘッド１００，１０２はそれぞれ、第二Ｘ軸スライド１１６に着脱自在に搭載され、ヘッド移動装置１０３により、部品供給装置２４の供給部と２つの基板保持装置２２とに跨る移動平面内の任意の位置へ移動させられる。なお、ヘッド移動装置は、Ｘ軸スライド上にＹ軸方向移動装置が設けられたものとされてもよい。 In the present embodiment, the X-axis direction moving device 104 is a movable member that is provided on the Y-axis slide 112 and is moved relative to the Y-axis slide 112 in the X-axis direction and relative to each other in the X-axis direction. First and second X-axis slides 114 and 116, and an X-axis slide moving device 118 for moving these slides 114 and 116 in the X-axis direction (only the moving device for moving the second X-axis slide 116 in FIG. 3) Is shown). Each of the two X-axis slide moving devices includes, for example, an electric motor 120 (see FIG. 20) as a drive source and a feed screw mechanism including a feed screw and a nut. Move to any position in the direction. A ball screw is suitable as the feed screw, and an electric motor capable of controlling the rotation angle, such as a servo motor, is suitable as the electric motor. The same applies to the feed screw and the electric motor described below. Each of the mounting heads 100 and 102 is detachably mounted on the second X-axis slide 116, and the head moving device 103 allows an arbitrary moving plane extending between the supply unit of the component supply device 24 and the two substrate holding devices 22. Moved to position. The head moving device may be a Y-axis direction moving device provided on the X-axis slide.

装着ヘッド１００，１０２は、部品保持具の一種である吸着ノズルによって電子回路部品を保持する。装着装置２６においては、装着ヘッド１００，１０２を始めとし、吸着ノズルの数を異にする複数種類の装着ヘッドが用意され、電子回路部品が装着される回路基板４４の種類に応じて選択的に第二Ｘ軸スライド１１６に取り付けられる。例えば、図４(a)に示す装着ヘッド１００はノズルホルダ１３０を１つ備え、吸着ノズル１３２が１つ保持される。ノズルホルダ１３０は、ヘッド本体に設けられた移動装置である昇降装置１３４および回転装置１３６（図２０参照）により昇降および回転させられる。吸着ノズル１２０への負圧の供給は、図示を省略する切換弁装置の切換えにより許容，遮断される。図４(b)に示す装着ヘッド１０２においては、後に詳細に説明するように吸着ノズルが複数保持され、電子回路部品が複数、保持される。 The mounting heads 100 and 102 hold electronic circuit components by a suction nozzle that is a kind of component holder. In the mounting device 26, a plurality of types of mounting heads having different numbers of suction nozzles, including the mounting heads 100 and 102, are prepared, and selectively according to the type of the circuit board 44 on which the electronic circuit components are mounted. Attached to the second X-axis slide 116. For example, the mounting head 100 shown in FIG. 4A includes one nozzle holder 130 and holds one suction nozzle 132. The nozzle holder 130 is moved up and down and rotated by a lifting device 134 and a rotating device 136 (see FIG. 20) which are moving devices provided in the head body. The supply of the negative pressure to the suction nozzle 120 is permitted or blocked by switching a switching valve device (not shown). In the mounting head 102 shown in FIG. 4B, a plurality of suction nozzles and a plurality of electronic circuit components are held as will be described in detail later.

装着ヘッド１００，１０２は、ヘッド取付装置１４８により第二Ｘ軸スライド１１６に着脱可能に取り付けられる。ヘッド取付装置１４８は、例えば、特開２００４−２２１５１８公報に記載の取付装置と同様に構成されており、装着ヘッド１００を例に取って簡単に説明する。 The mounting heads 100 and 102 are detachably attached to the second X-axis slide 116 by a head attachment device 148. The head mounting device 148 is configured, for example, in the same manner as the mounting device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-221518, and will be briefly described by taking the mounting head 100 as an example.

本ヘッド取付装置１４８は、図７に示すように、位置決め装置１４９およびクランプ装置１５０を含み、装着ヘッド１００のヘッド本体１５１の背面部１５２は、図７(a)に示すように、下部に２つの脚部１５６を有するとともに、上部に係合ブロック１５８が設けられている。一方、第二Ｘ軸スライド１１６の正面部１５４は、図７(b)に示すように、下部に、脚部１５６を支承する脚部支承部１６０を有し、脚部支承部１６０のやや上方に、２つの下部係合ローラ１６４を有し、それら下部係合ローラ１６４の上方に、２つの上部係合ローラ１６７を有して係合ブロック１５８を入り込ませるための係合穴１６８が設けられている。 The head mounting device 148 includes a positioning device 149 and a clamp device 150 as shown in FIG. 7, and the back surface portion 152 of the head main body 151 of the mounting head 100 has two lower portions as shown in FIG. One leg 156 is provided, and an engagement block 158 is provided on the upper part. On the other hand, the front part 154 of the second X-axis slide 116 has a leg support part 160 for supporting the leg part 156 at the lower part, as shown in FIG. 7B, and is slightly above the leg support part 160. In addition, two lower engagement rollers 164 are provided, and an engagement hole 168 is provided above the lower engagement rollers 164 to have the two upper engagement rollers 167 and into which the engagement block 158 is inserted. ing.

脚部１５６は、先端が楔形状とされており、Ｖ字状とされた脚部支承部１６０に嵌め合わされる。これにより、ヘッド本体１５１の第二Ｘ軸スライド１１６に対する上下方向の位置およびヘッド本体１５１の下部の前後方向の位置が規定される。また、脚部１５６上部の間隔が小さくされた部分の対向する側面が、２つの下部係合ローラ１６４の各々の外周面にぴったりと係合するようにされており、さらに、係合ブロック１５８の両側面が、２つの上部係合ローラ１６７の間にぴったりと嵌りこむようにされており、これらによって、ヘッド本体１５１の第二Ｘ軸スライド１１６に対する左右方向の位置が規定される。 The leg 156 has a wedge shape at the tip, and is fitted into a leg support 160 having a V shape. As a result, the vertical position of the head body 151 relative to the second X-axis slide 116 and the position of the lower part of the head body 151 in the front-rear direction are defined. Further, the opposing side surfaces of the portion where the distance between the upper portions of the leg portions 156 is made to be closely engaged with the outer peripheral surfaces of the two lower engaging rollers 164, and further, the engagement block 158 Both side surfaces fit into the two upper engagement rollers 167 so as to define the position of the head body 151 in the left-right direction with respect to the second X-axis slide 116.

クランプ装置１５０は、図７(b)に示すように、第二Ｘ軸スライド１１６の正面部１５
４の上部であって、係合穴１６８より上側に設けられている。図８に、クランプ装置１５０の断面を示す。図８（ａ）は、第二Ｘ軸スライド１１６の左右方向の中央において切断した断面であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）におけるＡ−Ａ面における断面である。クランプ装置１５０は、係合ブロック１５８の上部に回転可能に設けられた掛止ローラ１７０（図７参照）に掛止ピン１７２を掛合させる構造とされている。詳しく説明すれば、クランプ装置１５０は、正面部１５４の上部に設けられたピン穴１７４に上下移動可能に支持された掛止ピン１７２と、掛止ピン１７２を上下させる掛止ピン作動装置１８０とを含んで構成されている。 As shown in FIG. 7 (b), the clamp device 150 includes a front portion 15 of the second X-axis slide 116.
4 above the engagement hole 168. FIG. 8 shows a cross section of the clamp device 150. FIG. 8A is a cross section cut at the center in the left-right direction of the second X-axis slide 116, and FIG. 8B is a cross section taken along the plane AA in FIG. 8A. The clamping device 150 has a structure in which a latching pin 172 is engaged with a latching roller 170 (see FIG. 7) that is rotatably provided on the upper portion of the engagement block 158. More specifically, the clamp device 150 includes a latch pin 172 supported in a pin hole 174 provided at an upper portion of the front portion 154 so as to be movable up and down, and a latch pin operating device 180 for moving the latch pin 172 up and down. It is comprised including.

掛止ピン作動装置１８０は、若干の可撓性のあるロッド１８２と、そのロッド１８２の一端部に偏心して設けられた円盤状のカム板１８４と、ロッド１８２を回転可能に支持する概ねパイプ状のロッド支持部材１８６と、ロッド１８２の他端部に設けられてロッド１８２を回転させるための操作部を構成するグリップ１８８とを含んで構成される。掛止ピン作動装置１８０は、ロッド支持部材１８６において第二Ｘ軸スライド１１６の正面部１５４の上部に取り付けられる（図７参照）。掛止ピン１７２の上部には、カム板１８４の外径より若干大きな幅の溝１９０が形成され、この溝１９０にカム板１８４が係合するようにされている。グリップ１８８を回転させれば、掛止ピン１７２が上下に作動する。 The latch pin actuating device 180 includes a slightly flexible rod 182, a disc-shaped cam plate 184 provided eccentrically at one end of the rod 182, and a generally pipe-like shape that rotatably supports the rod 182. Rod support member 186 and a grip 188 that is provided at the other end of the rod 182 and that constitutes an operation unit for rotating the rod 182. The latch pin actuating device 180 is attached to the upper portion of the front portion 154 of the second X-axis slide 116 at the rod support member 186 (see FIG. 7). A groove 190 having a width slightly larger than the outer diameter of the cam plate 184 is formed in the upper portion of the latch pin 172, and the cam plate 184 is engaged with the groove 190. When the grip 188 is rotated, the latch pin 172 operates up and down.

装着ヘッド１００の第二Ｘ軸スライド１１６に対する取付け，取外しは作業者により行われる。装着ヘッド１００を装着する場合、作業者はグリップ１８８を一方向（本実施形態では正面から見て反時計回り）に回転させ、掛止ピン１７２を上方に移動させた状態で、脚部１５６を脚部支承部１６０および下部係合ローラ１６４に嵌合し、係合ブロック１５８を上部係合ローラ１６７に嵌合する。その状態で、グリップ１８８を反対方向（本実施形態では正面から見て時計回り）に回転させる。このグリップ１８８の操作により、掛止ピン１７２は下降し、最下降端の手前で掛止ピン１７２の下端部に形成された傾斜面１９２が掛止ローラ１７０の外周に当接する。さらに、グリップ１８８を回転させることにより、掛止ピン１７２は、傾斜面１９２の作用により、ヘッド本体１５１を下方に押付けるとともに後方に押し付ける状態で、掛止ローラ１７０を掛止する。それにより、ヘッド本体１５１は、その下部に加えて上部が前後方向に位置決めされるとともに、背面部１５２と正面部１５４との間に殆ど隙間のない状態で第二Ｘ軸スライド１１６に固定される。 Attachment and removal of the mounting head 100 with respect to the second X-axis slide 116 is performed by an operator. When the mounting head 100 is mounted, the operator rotates the grip 188 in one direction (counterclockwise when viewed from the front in this embodiment) and moves the leg 156 with the latch pin 172 moved upward. The leg support 160 and the lower engagement roller 164 are fitted, and the engagement block 158 is fitted to the upper engagement roller 167. In this state, the grip 188 is rotated in the opposite direction (clockwise as viewed from the front in this embodiment). By operating the grip 188, the latch pin 172 is lowered, and an inclined surface 192 formed at the lower end portion of the latch pin 172 is brought into contact with the outer periphery of the latch roller 170 before the lowest end. Further, by rotating the grip 188, the latching pin 172 latches the latching roller 170 in a state of pressing the head main body 151 downward and pressing backward by the action of the inclined surface 192. Accordingly, the head main body 151 is positioned in the front-rear direction in addition to the lower portion, and is fixed to the second X-axis slide 116 with almost no gap between the back surface portion 152 and the front surface portion 154. .

掛止ピン１７２によるヘッド本体１５１の押付け状態は、カム板１８４の外周と溝１９０の下側面との間に生じる摩擦力によって維持されるが、その状態維持をより確実なものとするため、掛止ピン作動装置１８０は、捻りバネ１９４を有して、掛止ピン１７２が下方に向かう方向にその捻りバネ１９４がロッド１８２を付勢する構造とされている。装着ヘッド１００を第二Ｘ軸スライド１１６から離脱させるには、逆方向にグリップ１８８を回転させればよい。本実施形態においては、脚部１５６，脚部支承部１６０，係合ブロック１５８，２つの下部係合ローラ１６４，２つの上部係合ローラ１６７，掛止ローラ１７０および掛止ピン１７２が位置決め装置１４９を構成している。 The pressing state of the head main body 151 by the locking pin 172 is maintained by the frictional force generated between the outer periphery of the cam plate 184 and the lower surface of the groove 190. However, in order to maintain the state more reliably, The stop pin operating device 180 has a torsion spring 194, and the torsion spring 194 biases the rod 182 in a direction in which the stop pin 172 is directed downward. In order to detach the mounting head 100 from the second X-axis slide 116, the grip 188 may be rotated in the opposite direction. In this embodiment, the leg portion 156, the leg support portion 160, the engagement block 158, the two lower engagement rollers 164, the two upper engagement rollers 167, the latching roller 170, and the latching pin 172 include the positioning device 149. Is configured.

前記基準マーク撮像装置２８は、図３に示すように、第二Ｘ軸スライド１１６に搭載され、ヘッド移動装置１０３により装着ヘッド１００，１０２と共に移動させられ、回路基板４４の被装着面に設けられた基準マーク（図示省略）を撮像する。基準マークは複数、例えば、２個、対角線方向に隔たって設けられている。基準マーク撮像装置２８は、例えば、ＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラにより構成されている。ヘッド移動装置１０３は、基準マーク撮像装置移動装置を兼ねている。 As shown in FIG. 3, the reference mark imaging device 28 is mounted on the second X-axis slide 116, moved together with the mounting heads 100 and 102 by the head moving device 103, and provided on the mounting surface of the circuit board 44. The reference mark (not shown) is imaged. A plurality of reference marks, for example, two, are provided in a diagonal direction. The reference mark imaging device 28 is constituted by, for example, a CCD camera or a CMOS camera. The head moving device 103 also serves as a reference mark imaging device moving device.

部品撮像装置３０は、図２に示すように、ベッド３６の部品供給装置２４と基板搬送装置２０との間の部分に位置を固定して設けられている。部品撮像装置３０は、本実施形態においては、装着ヘッド１０２により保持可能な最大数の吸着ノズルが保持された状態において、それら吸着ノズルの全部に保持された電子回路部品を同時に撮像し得るものとされている。 As shown in FIG. 2, the component imaging device 30 is provided in a fixed position at a portion of the bed 36 between the component supply device 24 and the substrate transfer device 20. In this embodiment, the component imaging device 30 can simultaneously image the electronic circuit components held by all of the suction nozzles in a state where the maximum number of suction nozzles that can be held by the mounting head 102 is held. Has been.

前記装着ヘッド１０２を説明する。
装着ヘッド１０２はロータリ装着ヘッドの一種である複重型ロータリヘッドであり、図９および図１０に示すように、ヘッド本体２００，２つの回転体２０２，２０４，回転体２０２，２０４の各々に保持された複数ずつのノズル保持軸２０６，２０７，回転体駆動装置２０８，保持軸進退装置としての保持軸昇降装置２１０，保持軸回転駆動装置２１２およびヘッド制御装置２１４（図２０参照）を含む。 The mounting head 102 will be described.
The mounting head 102 is a double type rotary head which is a kind of rotary mounting head, and is held by each of the head body 200, the two rotating bodies 202 and 204, and the rotating bodies 202 and 204 as shown in FIGS. In addition, a plurality of nozzle holding shafts 206 and 207, a rotating body driving device 208, a holding shaft lifting and lowering device 210 as a holding shaft advance / retreat device, a holding shaft rotation driving device 212, and a head control device 214 (see FIG. 20) are included.

ヘッド本体２００は、図９に示すように、装着ヘッド１０２が第二Ｘ軸スライド１１６に取り付けられた状態において鉛直方向に延びる背壁部２２０，背壁部２２０に上下方向に距離を隔てて水平に設けられた支持部２２２，２２４，２２６および支持部２２６の下方に水平に設けられた支持部２２８を含む。背壁部２２０には、前記背面部１５２と同様に、２つの脚部１５６（図１１に一方の脚部１５６が図示されている），係合ブロック１５８および掛止ローラ１７０が設けられ、第二Ｘ軸スライド１１６に位置決めされて着脱可能に固定される。 As shown in FIG. 9, the head main body 200 is horizontal with a back wall portion 220 extending in the vertical direction in a state where the mounting head 102 is attached to the second X-axis slide 116, and a vertical distance from the back wall portion 220. Support portions 222, 224, 226 provided at the bottom and a support portion 228 provided horizontally below the support portion 226. Similar to the back surface 152, the back wall 220 is provided with two legs 156 (one leg 156 is shown in FIG. 11), an engagement block 158, and a latching roller 170. It is positioned on the two X-axis slides 116 and is detachably fixed.

回転体２０２，２０４のうち、回転体２０４は横断面形状が円形のリング状を成し、図１０に示すように、支持部２２６を上下方向に貫通して形成された嵌合穴２３０内に配設され、支持部２２６により軸受２３２を介して鉛直軸線まわりに回転可能に支持されている。回転体２０２は横断面形状が円形を成し、回転体２０４内に、半径方向に隙間を有し、回転体２０４と共通の回転軸線まわりに相対回転可能に配設されている。回転体２０２，２０４は互いに同軸状に重ねられているのであり、以後、場合によって、回転体２０２を内回転体２０２、回転体２０４を外回転体２０４と称する。 Of the rotators 202, 204, the rotator 204 has a ring shape with a circular cross-sectional shape, and as shown in FIG. 10, in the fitting hole 230 formed through the support portion 226 in the vertical direction. It is disposed and supported by a support portion 226 via a bearing 232 so as to be rotatable around a vertical axis. The rotating body 202 has a circular cross-sectional shape, has a gap in the radial direction in the rotating body 204, and is disposed so as to be relatively rotatable around a rotation axis common to the rotating body 204. The rotators 202 and 204 are coaxially overlapped with each other, and hereinafter, the rotator 202 is referred to as an inner rotator 202 and the rotator 204 is referred to as an outer rotator 204 in some cases.

回転体駆動装置２０８を説明する。
回転体駆動装置２０８は、図１０に示すように、２つの回転体２０２，２０４の各々を個別に回転駆動可能な２つの個別駆動装置２３４，２３６を含む。以後、場合によって、個別駆動装置２３４を内用個別駆動装置２３４、個別駆動装置２３６を外用個別駆動装置２３６と称する。内用個別駆動装置２３４は、本実施形態においては、回転軸２３８および回転軸駆動装置２４０を含む。回転軸２３８は横断面形状が円形の中空の筒状を成し、軸方向の一端部である上端部を支持部２２４により、軸受２４２を介して外回転体２０４の回転軸線と同心の軸線まわりに回転可能に支持されている。 The rotating body driving device 208 will be described.
As shown in FIG. 10, the rotating body driving device 208 includes two individual driving devices 234 and 236 capable of individually rotating and driving the two rotating bodies 202 and 204. Hereinafter, in some cases, the individual driving device 234 is referred to as an internal individual driving device 234, and the individual driving device 236 is referred to as an external individual driving device 236. The internal individual drive device 234 includes a rotation shaft 238 and a rotation shaft drive device 240 in the present embodiment. The rotary shaft 238 has a hollow cylindrical shape with a circular cross-sectional shape, and the upper end, which is one end in the axial direction, is supported by the support portion 224 around the axis that is concentric with the rotary axis of the outer rotor 204 through the bearing 242. Is rotatably supported.

回転軸２３８の他端部である下端部は、内回転体２０２の中心を軸方向に貫通して形成された貫通孔２４４に嵌合されている。内回転体２０２は、本実施形態においては、回転軸２３８の内回転体２０２から下方への突出端部に設けられた外向きのフランジ部２４６および内回転体２０２の上面上に固定された複数、本実施形態においては４個の規定部材２４８によって上下方向位置および回転方向位置が規定されて回転軸２３８に取り付けられている。 The lower end part which is the other end part of the rotating shaft 238 is fitted in a through hole 244 formed so as to penetrate the center of the inner rotating body 202 in the axial direction. In the present embodiment, the inner rotating body 202 includes a plurality of outward flange portions 246 provided at projecting ends of the rotating shaft 238 downward from the inner rotating body 202 and a plurality of inner rotating bodies 202 fixed on the upper surface of the inner rotating body 202. In this embodiment, the vertical position and the rotational direction position are defined by the four defining members 248 and attached to the rotating shaft 238.

フランジ部２４６は内回転体２０２を下方から受け、その上下方向の位置を規定する。フランジ部２４６は規定部たる受け部を構成する。規定部材２４８は板状を成し、図１２に示すように、内回転体２０２の中心線のまわりに等角度間隔に配設され、その長手方向の一端部において内回転体２０２の上面に固定され、他端部は回転軸２３８の外周面に開口して形成された溝２５０（図１０参照）に嵌合されている。溝２５０は４個、等角度間隔に形成され、規定部材２４８は溝２５０の下側の端面に係合して内回転体２０２の回転軸２３８に対する上下方向の位置を規定する。また、規定部材２４８の溝２５０への嵌合により回転軸２３８と内回転体２０２との相対回転が阻止され、回転軸２３８の回転が内回転体２０２に伝達される。規定部材２４８は、係合部材でもあり、回転伝達部材でもある。 The flange portion 246 receives the inner rotating body 202 from below and defines its vertical position. The flange portion 246 constitutes a receiving portion that is a defining portion. The defining member 248 has a plate shape, and is disposed at equiangular intervals around the center line of the inner rotator 202 as shown in FIG. 12, and is fixed to the upper surface of the inner rotator 202 at one longitudinal end thereof. The other end is fitted into a groove 250 (see FIG. 10) formed in the outer peripheral surface of the rotating shaft 238. Four grooves 250 are formed at equiangular intervals, and the defining member 248 engages with the lower end surface of the groove 250 to define the vertical position of the inner rotor 202 with respect to the rotation shaft 238. Further, the relative rotation between the rotating shaft 238 and the inner rotating body 202 is prevented by fitting the defining member 248 into the groove 250, and the rotation of the rotating shaft 238 is transmitted to the inner rotating body 202. The defining member 248 is both an engaging member and a rotation transmitting member.

回転軸駆動装置２４０は、電動モータ２５４を駆動源とする。電動モータ２５４は、図１０に示すように、支持部２２４の下面に鉛直な姿勢で取り付けられ、その支持部２２４から上方へ突出させられた出力軸２５６に取り付けられた駆動歯車２５８は、回転軸２３８の支持部２２４から上方への突出端部に固定された被駆動歯車２６０と噛み合わされている。被駆動歯車２６０は、本実施形態においてはシザースギヤとされ、２つの歯車２６２，２６４が、それらの間に設けられたスプリングにより互いに逆向きに付勢されて駆動歯車２５８と噛み合わされ、バックラッシュが除去されるものとされている。電動モータ２５４の回転は歯車２５８，２６０により減速されて回転軸２３８に伝達され、内回転体２０２が、回転軸２３８の軸線のまわりであって、外回転体２０４と共通の回転軸線のまわりに正逆両方向に任意の角度回転させられる。電動モータ２５４は、本実施形態においては、回転角度の正確な制御が可能な電動回転モータであるエンコーダ付きのサーボモータにより構成されている。電動モータ２５４は、パルスモータにより構成されてもよい。装着ヘッド１０２を構成する他の各種装置の電動モータについても同様である。 The rotary shaft drive device 240 uses the electric motor 254 as a drive source. As shown in FIG. 10, the electric motor 254 is attached to the lower surface of the support portion 224 in a vertical posture, and the drive gear 258 attached to the output shaft 256 protruding upward from the support portion 224 has a rotating shaft. 238 is engaged with a driven gear 260 fixed to an upward projecting end portion from the support portion 224. The driven gear 260 is a scissor gear in the present embodiment, and the two gears 262 and 264 are urged in opposite directions by springs provided between them to mesh with the driving gear 258, and backlash is generated. It is supposed to be removed. The rotation of the electric motor 254 is decelerated by the gears 258 and 260 and transmitted to the rotating shaft 238, and the inner rotating body 202 is around the axis of the rotating shaft 238 and around the same rotating axis as the outer rotating body 204. It can be rotated at an arbitrary angle in both forward and reverse directions. In the present embodiment, the electric motor 254 is configured by a servo motor with an encoder, which is an electric rotary motor capable of accurately controlling the rotation angle. The electric motor 254 may be configured by a pulse motor. The same applies to the electric motors of various other devices constituting the mounting head 102.

外用個別駆動装置２３６は、電動モータ２７２を駆動源とする。電動モータ２７２は、支持部２２６の上面の、前記回転軸２３８に対して背壁部２２０側の部分に鉛直な姿勢で下向きに取り付けられ、その回転は、支持部２２６から下方へ延び出させられた出力軸２７４に固定された駆動歯車２７６（図１１参照）と、外回転体２０４の支持部２２６から下方への突出端部に固定された被駆動歯車２７８との噛合によって外回転体２０４に伝達され、外回転体２０４が、内回転体２０２と共通の回転軸線のまわりに正逆両方向に任意の角度回転させられる。被駆動歯車２７８は前記被駆動歯車２６０と同様にシザースギヤとされ、２つの歯車２８０，２８２を含む。 The external individual drive device 236 uses the electric motor 272 as a drive source. The electric motor 272 is attached downward in a vertical posture to a portion of the upper surface of the support portion 226 on the back wall 220 side with respect to the rotation shaft 238, and the rotation is extended downward from the support portion 226. The driving gear 276 (see FIG. 11) fixed to the output shaft 274 and the driven gear 278 fixed to the projecting end portion of the outer rotating body 204 downward from the support portion 226 mesh with the outer rotating body 204. Then, the outer rotating body 204 is rotated by an arbitrary angle in both forward and reverse directions around a rotation axis common to the inner rotating body 202. The driven gear 278 is a scissor gear similar to the driven gear 260 and includes two gears 280 and 282.

前記ノズル保持軸２０６，２０７は、本実施形態においては、図１２に示すように内回転体２０２および外回転体２０４にそれぞれ８つずつ保持されている。これらノズル保持軸２０６，２０７は、回転体２０２，２０４の回転により、回転体２０２，２０４の共通の回転軸線まわりに旋回（公転）させられる。内回転体２０２に保持されたノズル保持軸２０６（以後、場合によって内ノズル保持軸２０６と称する）および外回転体２０４に保持されたノズル保持軸２０７（以後、場合によって外ノズル保持軸２０７と称する）の構成は同じであり、内ノズル保持軸２０６の１つを代表的に説明する。 In the present embodiment, eight nozzle holding shafts 206 and 207 are held on each of the inner rotating body 202 and the outer rotating body 204 as shown in FIG. The nozzle holding shafts 206 and 207 are turned (revolved) around the common rotation axis of the rotating bodies 202 and 204 by the rotation of the rotating bodies 202 and 204. A nozzle holding shaft 206 held by the inner rotating body 202 (hereinafter, sometimes referred to as the inner nozzle holding shaft 206) and a nozzle holding shaft 207 held by the outer rotating body 204 (hereinafter, sometimes called the outer nozzle holding shaft 207). ) Is the same, and one of the inner nozzle holding shafts 206 will be described as a representative.

内ノズル保持軸２０６は横断面形状が円形を成し、内回転体２０２を回転軸線に平行な方向に貫通して形成された嵌合穴３００に案内筒３０２を介して軸方向に移動可能に嵌合されている。内ノズル保持軸２０６は、図１０に示すように、内回転体２０２から上下両側へ突出させられ、内回転体２０２の上面と内ノズル保持軸２０６の上部に設けられたばね受け部３１０との間に配設された付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリングである圧縮コイルスプリング３１２により上方へ付勢されている。このスプリング３１２の付勢による内ノズル保持軸２０６の上昇限度は、内ノズル保持軸２０６の内回転体２０２から下方への突出部に設けられた外向きのフランジ状の係合部３１４が案内筒３０２に当接することにより規定される。この位置が内ノズル保持軸２０６の上昇端位置である。 The inner nozzle holding shaft 206 has a circular cross-sectional shape, and can be moved in the axial direction via the guide tube 302 in a fitting hole 300 formed through the inner rotating body 202 in a direction parallel to the rotation axis. It is mated. As shown in FIG. 10, the inner nozzle holding shaft 206 is protruded from the inner rotating body 202 to the upper and lower sides, and between the upper surface of the inner rotating body 202 and the spring receiving portion 310 provided on the upper portion of the inner nozzle holding shaft 206. It is urged upward by a compression coil spring 312 which is a spring as an elastic member which is a kind of urging device disposed in the cylinder. The upper limit of the inner nozzle holding shaft 206 due to the urging of the spring 312 is such that the outward flange-like engaging portion 314 provided in the downward projecting portion of the inner nozzle holding shaft 206 from the inner rotating body 202 is a guide cylinder. Defined by abutting 302. This position is the rising end position of the inner nozzle holding shaft 206.

ばね受け部３１０の上面には、ばね受け部３１０より小径の首部３１８が突設されるとともに、首部３１８の上端に係合部３２０が設けられている。係合部３２０は、本実施形態においては横断面形状が円形を成し、直径は首部３１８より大きく、その上面は、内ノズル保持軸２０６の軸線と直交し、水平で上向きの係合面３２２とされている。 A neck portion 318 having a smaller diameter than the spring receiving portion 310 is provided on the upper surface of the spring receiving portion 310, and an engaging portion 320 is provided on the upper end of the neck portion 318. In this embodiment, the engaging portion 320 has a circular cross-sectional shape, a diameter larger than that of the neck portion 318, and an upper surface thereof is perpendicular to the axis of the inner nozzle holding shaft 206, and is a horizontal and upward engaging surface 322. It is said that.

内ノズル保持軸２０６の下端部にはノズル保持部３３０が設けられ、吸着ノズル３３２が軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に保持されている。吸着ノズル３３２は内ノズル保持軸２０６との間に配設された圧縮コイルスプリング（図示省略）により、内ノズル保持軸２０６から下方へ突出する向きに付勢されている。このスプリングの付勢による吸着ノズル３３２の突出限度は、図示を省略するストッパにより規定される。 A nozzle holding portion 330 is provided at the lower end portion of the inner nozzle holding shaft 206, and the suction nozzle 332 is held so as to be relatively movable in the axial direction and not to be relatively rotatable. The suction nozzle 332 is biased in a direction protruding downward from the inner nozzle holding shaft 206 by a compression coil spring (not shown) disposed between the suction nozzle 332 and the inner nozzle holding shaft 206. The protrusion limit of the suction nozzle 332 due to the biasing of the spring is defined by a stopper (not shown).

２つの回転体２０２，２０４の各々において８つずつのノズル保持軸２０６，２０７は、図１４(a)に示すように、内回転体２０２および外回転体２０４が共に設定回転位置に位置する状態で、２つずつの内ノズル保持軸２０６および外ノズル保持軸２０７が一直線上に等間隔で並ぶ組が４組得られ、かつ、各組において重複するノズル保持軸２０６，２０７がないように設けられている。 As shown in FIG. 14A, the eight nozzle holding shafts 206 and 207 in each of the two rotating bodies 202 and 204 are in a state where both the inner rotating body 202 and the outer rotating body 204 are located at the set rotation position. Thus, four sets of two inner nozzle holding shafts 206 and two outer nozzle holding shafts 207 arranged in a straight line at equal intervals are obtained, and there are no overlapping nozzle holding shafts 206, 207 in each group. It has been.

詳細には、内回転体２０２と外回転体２０４とに共通の回転軸線に直角な一平面上において、内回転体２０２と外回転体２０４とに上記回転軸線を中心線Ｏとする円Ｃｉ，Ｃｏがそれぞれ設定されるとともに、上記中心線Ｏからの距離Ｌが互いに等しくかつ中心線Ｏまわりの位相を互いに９０度異にする４つの直線Ｄ₁，Ｄ₂，Ｄ₃，Ｄ₄が設定されている。これら直線Ｄ₁，Ｄ₂，Ｄ₃，Ｄ₄と上記２つの円Ｃｉ，Ｃｏから成る同心円群Ｃｇとは次の条件を満たすように設定されている。すなわち、同心円群Ｃｇと直線Ｄ₁，同心円群Ｃｇと直線Ｄ₂，同心円群Ｃｇと直線Ｄ₃および同心円群Ｃｇと直線Ｄ₄とをそれぞれ１組とし、それら４組の各々において、同心円群Ｃｇと各直線Ｄ₁，Ｄ₂，Ｄ₃，Ｄ₄との４つずつの交点Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃，Ｐ₄の互いに隣接するもの同士の間隔ｄが一定であり、かつ、他の組と交点を共有しないように設定されているのである。そして、上記４組の各々に属する４つずつの交点Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃，Ｐ₄の各々を通って、同心円群Ｃｇの中心線Ｏに平行に前記嵌合穴３００が形成され、それらにノズル保持軸２０６，２０７が軸方向に相対移動可能かつ自身の軸線まわりに回転可能に嵌合されている。なお、本実施形態においては、内回転体２０２，外回転体２０４および円Ｃｉ，Ｃｏの各直径は、上記間隔ｄが、前記フィーダ支持台９６の保持部９８の形成ピッチ（本実施形態においては１２ミリ）と等しくなる大きさに設定されている。 Specifically, on a plane perpendicular to the rotation axis common to the inner rotating body 202 and the outer rotating body 204, the inner rotating body 202 and the outer rotating body 204 have a circle Ci having the rotation axis as the centerline O, Co is set, and four straight lines D ₁ , D ₂ , D ₃ , and D ₄ are set so that the distances L from the center line O are equal to each other and the phases around the center line O are 90 degrees different from each other. ing. These straight lines D ₁ , D ₂ , D ₃ , D ₄ and the concentric circle group Cg composed of the two circles Ci, Co are set so as to satisfy the following conditions. That is, the concentric circle group Cg and the straight line D ₁ , the concentric circle group Cg and the straight line D ₂ , the concentric circle group Cg and the straight line D _3, and the concentric circular group Cg and the straight line D ₄ are each set as one set. And the distance d between adjacent ones of the _four intersections P ₁ , P ₂ , P ₃ , P _{4 with} the straight lines D ₁ , D ₂ , D ₃ , D ₄ is constant, and It is set not to share the intersection with the pair. The fitting hole 300 is formed in parallel to the center line O of the concentric circle group Cg through each of the _four intersections P ₁ , P ₂ , P ₃ , P ₄ belonging to each of the four sets. The nozzle holding shafts 206 and 207 are fitted to them so as to be relatively movable in the axial direction and to be rotatable around their own axis. In this embodiment, the diameter of each of the inner rotator 202, the outer rotator 204, and the circles Ci and Co is such that the interval d is equal to the formation pitch of the holding portions 98 of the feeder support 96 (in this embodiment, It is set to a size equal to 12 mm).

そのため、図１４(b)に示すように、回転体２０２，２０４における８つずつのノズル保持軸２０６，２０７の配設角度間隔は等角度ではなく、１つのノズル保持軸２０６，２０７について、隣接する２つのノズル保持軸２０６，２０７の一方との間隔θ１ｉ，θ１ｏは４５度より小さく、他方との間隔θ２ｉ，θ２ｏは４５度より大きく、θ１ｉとθ２ｉとの和およびθ１ｏとθ２ｏとの和がそれぞれ９０度となる間隔で設けられている。また、２つずつの内ノズル保持軸２０６および外ノズル保持軸２０７が一直線上に並ぶようにするために、内ノズル保持軸２０６の配設角度間隔θ１ｉ，θ２ｉと、外ノズル保持軸２０７の配設角度間隔θ１ｏ，θ２ｏとは大きさが異なっている。 For this reason, as shown in FIG. 14B, the arrangement angle intervals of the eight nozzle holding shafts 206 and 207 in the rotating bodies 202 and 204 are not equal but adjacent to one nozzle holding shaft 206 and 207. The intervals θ1i and θ1o with respect to one of the two nozzle holding shafts 206 and 207 are smaller than 45 degrees, the intervals θ2i and θ2o with respect to the other are larger than 45 degrees, and the sum of θ1i and θ2i and the sum of θ1o and θ2o are They are provided at intervals of 90 degrees. Further, in order to arrange two inner nozzle holding shafts 206 and two outer nozzle holding shafts 207 in a straight line, the arrangement angle intervals θ1i and θ2i of the inner nozzle holding shaft 206 and the arrangement of the outer nozzle holding shaft 207 are arranged. The size is different from the installation angle intervals θ1o and θ2o.

前記保持軸昇降装置２１０を説明する。
保持軸昇降装置２１０は、個別進退装置たる４つの個別昇降装置３５０を含む。これら個別昇降装置３５０は、図１１および図１２に示すように、ヘッド本体２００の支持部２２４，２２６の背壁部２２０からの突出端部に、Ｘ軸方向に平行に１列に並んで設けられている。本実施形態においては、４つの個別昇降装置３５０のうち、内側の２つが内ノズル保持軸２０６を進退させる装置（以後、場合によって内用個別昇降装置３５０と称する）とされ、両端の２つが外ノズル保持軸２０７を進退させる装置（以後、場合によって外用個別昇降装置３５０と称する）とされている。 The holding shaft lifting device 210 will be described.
The holding shaft elevating device 210 includes four individual elevating devices 350 that are individual advancing and retracting devices. As shown in FIGS. 11 and 12, these individual lifting devices 350 are arranged in a line parallel to the X-axis direction on the protruding end portions from the back wall portion 220 of the support portions 224 and 226 of the head main body 200. It has been. In the present embodiment, of the four individual elevating devices 350, the inner two are devices for advancing and retracting the inner nozzle holding shaft 206 (hereinafter, referred to as “internal individual elevating device 350” in some cases). It is a device for moving the nozzle holding shaft 207 back and forth (hereinafter, referred to as an external individual lifting device 350 in some cases).

外用個別昇降装置３５０は、本実施形態においては駆動部材３５２および駆動部材昇降装置３５４を含む。駆動部材昇降装置３５４は、駆動源たる電動モータ３５６と、送りねじ３５８およびナット３６０を含む送りねじ機構３６２と、電動モータ３５６の回転を送りねじ３５８に伝達する回転伝達機構３６４（図１１参照）とを含む。 The external lifting / lowering device 350 includes a driving member 352 and a driving member lifting / lowering device 354 in the present embodiment. The drive member elevating device 354 includes an electric motor 356 as a drive source, a feed screw mechanism 362 including a feed screw 358 and a nut 360, and a rotation transmission mechanism 364 that transmits the rotation of the electric motor 356 to the feed screw 358 (see FIG. 11). Including.

電動モータ３５６は、図９および図１１に示すように、ヘッド本体２００の支持部２２４の下面に鉛直な姿勢で上向きに取り付けられ、送りねじ３５８は、図１１に示すように、支持部２２４，２２６により、電動モータ３５６に隣接する位置に鉛直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に相対移動不能に支持されている。電動モータ３５６の出力軸３６６および送りねじ３５８の上端部はそれぞれ、支持部２２４の上方へ突出させられるとともに、回転伝達機構３６４を構成するプーリ３６８，３７０が取り付けられ、それらに巻き掛けられたベルト３７２により電動モータ３５６の回転が送りねじ３５８に伝達される。本実施形態においては、プーリ３６８，３７０はタイミングプーリとされ、ベルト３７２はタイミングベルトとされている。 As shown in FIGS. 9 and 11, the electric motor 356 is attached to the lower surface of the support portion 224 of the head main body 200 in a vertical posture upward, and the feed screw 358 includes the support portions 224 and 224 as shown in FIG. 226 is supported at a position adjacent to the electric motor 356 so as to be rotatable around the vertical axis and not relatively movable in the axial direction. The output shaft 366 of the electric motor 356 and the upper end portion of the feed screw 358 are respectively protruded above the support portion 224, and pulleys 368 and 370 constituting the rotation transmission mechanism 364 are attached thereto, and belts wound around them. 372 transmits the rotation of the electric motor 356 to the feed screw 358. In this embodiment, the pulleys 368 and 370 are timing pulleys, and the belt 372 is a timing belt.

ナット３６０は送りねじ３５８に螺合されるとともに、可動部材たるスライド３７８が固定されている。スライド３７８は、支持部２２４，２２６により鉛直な姿勢で支持された案内部材たるガイドロッド３８０にリニアブッシュ３８２（図１２参照）を介して軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に嵌合されている。駆動部材３５２は、図１５に示すように、スライド３７８の下部から外回転体２０４側へ水平に延び出させられ、その延出端部にカムフォロワとしてのローラ３８４が取り付けられている。ローラ３８４は、外ノズル保持軸２０７の旋回軌跡上に位置し、旋回軌跡に対する接線と直交する方向であって、旋回中心線と直交する水平軸線まわりに回転可能に取り付けられている。 The nut 360 is screwed to the feed screw 358, and a slide 378 which is a movable member is fixed. The slide 378 is fitted to a guide rod 380, which is a guide member supported in a vertical posture by the support portions 224 and 226, through a linear bush 382 (see FIG. 12) so as to be relatively movable in the axial direction and not relatively rotatable. Yes. As shown in FIG. 15, the drive member 352 extends horizontally from the lower part of the slide 378 toward the outer rotating body 204, and a roller 384 as a cam follower is attached to the extended end portion. The roller 384 is positioned on the turning trajectory of the outer nozzle holding shaft 207, and is attached so as to be rotatable around a horizontal axis that is perpendicular to the tangent to the turning trajectory and perpendicular to the turning center line.

駆動部材３５２にはまた、図１５に示すように、ローラ３８４の下方に、係合部３８８が設けられている。係合部３８８は、ローラ３８４が、上昇端位置に位置する外ノズル保持軸２０７の係合部３２０の僅かに上方に位置し、駆動部材３５２が上昇端位置に位置する状態において、首部３１８に対応する位置に設けられている。係合部３８８は板状を成し、外ノズル保持軸２０７側へ水平に延び出させられ、外ノズル保持軸２０７の旋回軸線と直交する方向において係合部３２０とばね受け部３１０との間に位置するが、首部３１８とは干渉しない位置まで延び出させられている。したがって、外回転体２０４が回転させられるとき、外ノズル保持軸２０７は係合部３８８と干渉することなく、旋回させられる。係合部３８８の延出端面は、外ノズル保持軸２０７の旋回軸線を中心線とする円筒面状を成す。 As shown in FIG. 15, the driving member 352 is also provided with an engaging portion 388 below the roller 384. The engaging portion 388 is disposed on the neck portion 318 in a state where the roller 384 is positioned slightly above the engaging portion 320 of the outer nozzle holding shaft 207 positioned at the rising end position and the driving member 352 is positioned at the rising end position. It is provided at the corresponding position. The engaging portion 388 has a plate shape, is extended horizontally toward the outer nozzle holding shaft 207 side, and is between the engaging portion 320 and the spring receiving portion 310 in a direction orthogonal to the turning axis of the outer nozzle holding shaft 207. However, it extends to a position where it does not interfere with the neck portion 318. Therefore, when the outer rotating body 204 is rotated, the outer nozzle holding shaft 207 is turned without interfering with the engaging portion 388. The extending end surface of the engaging portion 388 has a cylindrical surface shape with the turning axis of the outer nozzle holding shaft 207 as the center line.

内用個別昇降装置３５０は外用個別昇降装置３５０と同様に構成されているが、駆動部材３５２は、図１２および図１６に示すように、スライド３７８の上部から外回転体２０４を超えて内ノズル保持軸２０６の上方へ延び出させられた後、下方へ屈曲させられたＬ字形を成し、その下端部にローラ３８４が回転可能に取り付けられている。したがって、内用個別昇降装置３５０の駆動部材３５２の上昇端位置は、外用個別昇降装置３５０の駆動部材３５２と同じであり、ローラ３８４は内ノズル保持軸２０６の係合部３２０との間に僅かな隙間を有して上側に位置する位置であるが、駆動部材３５２とスライド３７８との間であって、外ノズル保持軸２０７の旋回軌跡の上方には、上下方向に延び、外ノズル保持軸２０７の旋回を許容する隙間３８６が形成されている。 The inner individual lifting device 350 is configured in the same manner as the outer individual lifting device 350. However, as shown in FIGS. 12 and 16, the driving member 352 extends from the upper portion of the slide 378 beyond the outer rotating body 204 to the inner nozzle. After extending upwardly from the holding shaft 206, it forms an L shape bent downward, and a roller 384 is rotatably attached to its lower end. Therefore, the rising end position of the driving member 352 of the inner individual lifting device 350 is the same as that of the driving member 352 of the outer individual lifting device 350, and the roller 384 is slightly between the engaging portion 320 of the inner nozzle holding shaft 206. Is located between the drive member 352 and the slide 378 and above the turning trajectory of the outer nozzle holding shaft 207. The outer nozzle holding shaft A gap 386 that allows the rotation of 207 is formed.

４つの個別昇降装置３５０は各ローラ３８４が、図１２に示すように、Ｘ軸方向に平行な一直線上に、フィーダ支持台９６の保持部９８の形成ピッチと等しい間隔で一列に並ぶとともに、内回転体２０２および外回転体２０４が共に設定回転位置に位置し、前記４つの直線Ｄ₁，Ｄ₂，Ｄ₃，Ｄ₄のうちの２本がＸ軸方向に平行となる状態において、それら２本のうち、ヘッド本体２００の背壁部２２０から遠い側の１本に沿って並ぶ内，外２つずつ、合計４つのノズル保持軸２０６，２０７の上方に位置する位置に設けられている。これら４つのノズル保持軸２０６，２０７が作用保持軸２０６，２０７であり、作用保持軸２０６，２０７の位置する位置が作用位置である。４つの作用保持軸２０６，２０７は、回転体２０２，２０４の回転軸線を含み、４つの個別昇降装置３５０の並び方向であるＸ軸方向と直角なＹ軸方向に平行な平面に対して２つずつが対称に位置し、４つの個別昇降装置３５０は、内，外２つの個別昇降装置３５０が上記平面に対して左右対称に設けられている。４つのノズル保持軸２０６，２０７が作用位置に位置する際の回転体２０２，２０４の各回転位置が設定回転位置であり、この設定回転位置は、本実施形態においては９０度間隔で４つある。 As shown in FIG. 12, the four individual elevating devices 350 have rollers 384 arranged in a line at intervals equal to the formation pitch of the holding portions 98 of the feeder support base 96 on a straight line parallel to the X-axis direction. In a state where both the rotating body 202 and the outer rotating body 204 are located at the set rotational position, and two of the four straight lines D ₁ , D ₂ , D ₃ , D ₄ are parallel to the X-axis direction, Of the books, two are arranged along the one farther from the back wall portion 220 of the head main body 200, and two are arranged at positions above the total four nozzle holding shafts 206 and 207. These four nozzle holding shafts 206 and 207 are action holding shafts 206 and 207, and the position where the action holding shafts 206 and 207 are located is the action position. The four action holding shafts 206 and 207 include two rotation planes parallel to the Y-axis direction perpendicular to the X-axis direction, which is the arrangement direction of the four individual elevating devices 350, including the rotation axes of the rotating bodies 202 and 204. Each of the four individual elevating devices 350 is provided symmetrically with respect to the plane. The rotational positions of the rotating bodies 202 and 204 when the four nozzle holding shafts 206 and 207 are located at the working positions are set rotational positions. In the present embodiment, the rotational positions are four at intervals of 90 degrees. .

前記保持軸回転駆動装置２１２を説明する。
保持軸回転駆動装置２１２は、本実施形態においては、図１０に示すように内ノズル保持軸回転駆動装置４００および外ノズル保持軸回転駆動装置４０２を含み、それぞれ内ノズル保持軸２０６，外ノズル保持軸２０７を軸線まわりに回転させる。内ノズル保持軸回転駆動装置４００は、電動モータ４０８を駆動源とし、８つの内ノズル保持軸２０６の全部を一斉に回転させる装置とされている。そのため、８つの内ノズル保持軸２０６にはそれぞれ、その内回転体２０２から下方へ延び出させられた部分であって、案内筒３０２とノズル保持部３３０との間の部分に被駆動部材たる歯車４１０が取り付けられるとともに、ヘッド本体２００により鉛直軸線まわりに回転可能に保持された共通の駆動部材たる歯車４１２に噛み合わされている。 The holding shaft rotation driving device 212 will be described.
In this embodiment, the holding shaft rotation driving device 212 includes an inner nozzle holding shaft rotation driving device 400 and an outer nozzle holding shaft rotation driving device 402, as shown in FIG. The shaft 207 is rotated around the axis. The inner nozzle holding shaft rotation driving device 400 is configured to rotate all of the eight inner nozzle holding shafts 206 at the same time using the electric motor 408 as a drive source. Therefore, each of the eight inner nozzle holding shafts 206 is a portion extending downward from the inner rotating body 202, and a gear serving as a driven member at a portion between the guide tube 302 and the nozzle holding portion 330. 410 is attached and meshed with a gear 412 that is a common drive member held rotatably by the head body 200 around a vertical axis.

歯車４１２は、前記回転軸２３８の内側に、回転軸２３８と同心状に、相対回転可能かつ軸方向に移動不能に嵌合された回転軸４１４の回転軸２３８から下方への突出端部に固定して設けられている。回転軸４１４の上端部は回転軸２３８から上方へ延び出させられ、支持部２２２により軸受４１６を介して内回転体２０２の鉛直な回転軸線と同心の軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に支持されている。電動モータ４０８は、図１０および図１１に示すように、支持部２２２の下面の幅方向（左右方向）の中央部に鉛直方向に延びる姿勢で上向きに取り付けられ、その支持部２２２から上方へ突出させられた出力軸４１８に取り付けられた駆動歯車４２０（図１１参照）が、回転軸４１４の上端部に取り付けられた被駆動歯車４２２と噛み合わされている。被駆動歯車４２２も、シザースギヤとされ、２つの歯車４２４，４２６を含む。回転軸４１４が電動モータ４０８により回転させられ、歯車４１２が回転させられることにより、８つの内ノズル保持軸２０６が内回転体２０２に対して一斉に、自身の軸線まわりにおいて同方向に同角度回転させられる。なお、歯車４１２の歯は上下方向（軸線方向）に長いものとされ、内ノズル保持軸２０６が昇降させられても、歯車４１０との噛合いが外れないようにされている。 The gear 412 is fixed to the projecting end portion of the rotary shaft 414 that is fitted on the inner side of the rotary shaft 238 concentrically with the rotary shaft 238 so as to be relatively rotatable and immovable in the axial direction. Is provided. The upper end portion of the rotating shaft 414 extends upward from the rotating shaft 238 and can be rotated around the axis that is concentric with the vertical rotating axis of the inner rotating body 202 via the bearing 416 by the support portion 222 and cannot move in the axial direction. It is supported by. As shown in FIGS. 10 and 11, the electric motor 408 is attached to the center of the bottom surface of the support portion 222 in the width direction (left-right direction) in a vertically extending posture and protrudes upward from the support portion 222. A drive gear 420 (see FIG. 11) attached to the output shaft 418 thus engaged is engaged with a driven gear 422 attached to the upper end portion of the rotary shaft 414. The driven gear 422 is also a scissor gear and includes two gears 424 and 426. When the rotating shaft 414 is rotated by the electric motor 408 and the gear 412 is rotated, the eight inner nozzle holding shafts 206 rotate at the same angle around the axis of the inner rotating body 202 in the same direction. Be made. The teeth of the gear 412 are long in the vertical direction (axial direction) so that the meshing with the gear 410 is not disengaged even when the inner nozzle holding shaft 206 is moved up and down.

外ノズル保持軸回転駆動装置４０２も図１０に示すように電動モータ４３０を駆動源とし、８つの外ノズル保持軸２０７の全部を外回転体２０４に対して一斉に自転させるものとされている。そのため、８つの外ノズル保持軸２０７にはそれぞれ、その外回転体２０４から下方へ延び出させられた部分であって、案内筒３０２とノズル保持部３３０との間の部分に被駆動部材たる歯車４３２が取り付けられるとともに、それら８つの歯車４３２に共通の駆動部材たる歯車４３４と噛み合わされている。 As shown in FIG. 10, the outer nozzle holding shaft rotation driving device 402 also uses the electric motor 430 as a driving source, and rotates all eight outer nozzle holding shafts 207 simultaneously with respect to the outer rotating body 204. Therefore, each of the eight outer nozzle holding shafts 207 is a portion that extends downward from the outer rotating body 204 and is a gear that is a driven member at a portion between the guide tube 302 and the nozzle holding portion 330. 432 is attached and meshed with a gear 434 which is a drive member common to the eight gears 432.

歯車４３４はリング状を成し、その外周面において支持部２２８により軸受４４２を介して外回転体２０４の鉛直な回転軸線と同心の軸線まわりに回転可能に支持され、その内周面に形成された歯に８つの歯車４３２が噛み合わされている。歯車４３４の支持部２２８から上方への突出部の外側に被駆動歯車４３６が嵌合され、固定されている。被駆動歯車４３６もシザースギヤとされ、２つの歯車４３８，４４０を含み、支持部２２６の上面に下向きに取り付けられた電動モータ４３０の出力軸４４４に固定の駆動歯車４４６と噛み合わされている。したがって、電動モータ４３０によって被駆動歯車４３６が回転させられることにより歯車４３４が回転させられ、歯車４３２が回転させられて８つの外ノズル保持軸２０７が一斉に、自身の軸線まわりにおいて同方向に同角度回転させられる。歯車４３４の歯は軸線方向に長いものとされ、外ノズル保持軸２０７が昇降させられても歯車４３２との噛合いが外れないようにされている。 The gear 434 has a ring shape, and is supported on the outer peripheral surface of the gear 434 through a bearing 442 so as to be rotatable about an axis that is concentric with the vertical rotation axis of the outer rotating body 204 and formed on the inner peripheral surface thereof. Eight gears 432 are meshed with the teeth. A driven gear 436 is fitted and fixed to the outside of the protruding portion upward from the support portion 228 of the gear 434. The driven gear 436 is also a scissor gear, includes two gears 438 and 440, and meshes with a fixed driving gear 446 on an output shaft 444 of an electric motor 430 that is mounted downward on the upper surface of the support portion 226. Therefore, when the driven gear 436 is rotated by the electric motor 430, the gear 434 is rotated, and the gear 432 is rotated so that the eight outer nozzle holding shafts 207 are simultaneously rotated in the same direction around the axis thereof. Angle rotated. The teeth of the gear 434 are long in the axial direction so that the mesh with the gear 432 is not disengaged even when the outer nozzle holding shaft 207 is moved up and down.

吸着ノズル３３２は負圧によって電子回路部品を吸着し、保持するものであり、ノズル保持軸２０６，２０７内には、図示は省略する通路が形成されている。吸着ノズル３３２はノズル保持部３３０により保持された状態でノズル保持軸２０６，２０７内の通路に連通させられ、本実施形態においては負圧と正圧とが選択的に供給される。ノズル保持軸２０６，２０７への負圧および正圧の供給は、８つずつの内ノズル保持軸２０６および外ノズル保持軸２０７の各々に対応して設けられた切換弁装置４５０により選択的に切り換えられる。 The suction nozzle 332 sucks and holds electronic circuit components by negative pressure, and a passage (not shown) is formed in the nozzle holding shafts 206 and 207. The suction nozzle 332 is communicated with the passages in the nozzle holding shafts 206 and 207 while being held by the nozzle holding unit 330, and negative pressure and positive pressure are selectively supplied in this embodiment. Supply of negative pressure and positive pressure to the nozzle holding shafts 206 and 207 is selectively switched by a switching valve device 450 provided corresponding to each of the eight inner nozzle holding shafts 206 and the outer nozzle holding shafts 207. It is done.

これら切換弁装置４５０は同様に構成されており、内ノズル保持軸２０６の１つについて設けられた切換弁装置４５０を例に取って説明する。
切換弁装置４５０は、本実施形態においてはスプール弁により構成され、図１０に示すようにバルブスプール４５２を有する。バルブスプール４５２は、図１２に示すように、内ノズル保持軸２０６に隣接する位置に、内回転体２０２を内ノズル保持軸２０６の軸線と平行な方向に貫通して形成された嵌合穴（図示省略）に軸方向に移動可能に嵌合され、図１７に概略的に示すように、軸方向に隔たった２個所にそれぞれ、外周面に開口する通路４５４，４５６が形成されている。これら通路４５４，４５６は円環状を成し、内回転体２０２内に形成された通路４５８，４６０によって内ノズル保持軸２０６内の通路に接続される。 These switching valve devices 450 are configured in the same manner, and the switching valve device 450 provided for one of the inner nozzle holding shafts 206 will be described as an example.
The switching valve device 450 is constituted by a spool valve in this embodiment, and has a valve spool 452 as shown in FIG. As shown in FIG. 12, the valve spool 452 has a fitting hole (a fitting hole formed through the inner rotating body 202 in a direction parallel to the axis of the inner nozzle holding shaft 206 at a position adjacent to the inner nozzle holding shaft 206. (Not shown) are movably fitted in the axial direction, and as schematically shown in FIG. 17, passages 454 and 456 that open to the outer peripheral surface are respectively formed at two locations separated in the axial direction. These passages 454 and 456 have an annular shape, and are connected to the passage in the inner nozzle holding shaft 206 by passages 458 and 460 formed in the inner rotating body 202.

通路４５４，４５６には、内回転体２０２内に形成された別の通路（この通路および上記通路４５８，４６０は、図１０においては煩雑になることを避けるために図示が省略されている），回転軸４１４内に形成された通路４６４，回転軸２３８，４１４との間に形成された円環状の通路４６６，ヘッド本体２００に設けられた負圧供給通路４６８および正圧供給通路４７０により、負圧源４７２および正圧源４７４から負圧および正圧が供給される。負圧供給通路４６８には、図１８に概略的に示すように電磁開閉弁４７６が設けられ、負圧の供給が許容，遮断される。正圧供給通路４７０は、電磁開閉弁４７８を備えた通路部４８０と、通路部４８０に並列に設けられ、電磁開閉弁４８２および圧力制御弁４８４を備えた通路部４８６とを有する。通路４６４，４６６は、内回転体２０２内に形成された前記別の通路と負圧供給通路４６８および正圧供給通路４７０との間に設けられている。負圧源４７２および正圧源４７４はモジュール本体１８に設けられている。負圧供給通路４６８および正圧供給通路４７０は１６個の切換弁装置４５０に共通に設けられ、装着ヘッド１０２が第二Ｘ軸スライド１１６に取り付けられた状態で負圧源４７２および正圧源４７４に接続される。 The passages 454 and 456 include other passages formed in the inner rotator 202 (this passage and the passages 458 and 460 are not shown in FIG. 10 to avoid complication), A negative pressure supply passage 468 and a positive pressure supply passage 470 provided in the head body 200 are formed by a passage 464 formed in the rotation shaft 414, an annular passage 466 formed between the rotation shafts 238 and 414, and a negative pressure supply passage 470. Negative pressure and positive pressure are supplied from the pressure source 472 and the positive pressure source 474. As shown schematically in FIG. 18, the negative pressure supply passage 468 is provided with an electromagnetic on-off valve 476 to allow or block the supply of negative pressure. The positive pressure supply passage 470 includes a passage portion 480 provided with an electromagnetic opening / closing valve 478 and a passage portion 486 provided in parallel with the passage portion 480 and provided with an electromagnetic opening / closing valve 482 and a pressure control valve 484. The passages 464 and 466 are provided between the other passage formed in the inner rotator 202 and the negative pressure supply passage 468 and the positive pressure supply passage 470. The negative pressure source 472 and the positive pressure source 474 are provided in the module body 18. The negative pressure supply passage 468 and the positive pressure supply passage 470 are provided in common to the 16 switching valve devices 450, and the negative pressure source 472 and the positive pressure source 474 with the mounting head 102 attached to the second X-axis slide 116. Connected to.

バルブスプール４５２は、図１７(a)に示すように、上昇端位置に位置する状態において上側の通路４５６が正圧源４７４および通路４６０に接続される一方、下側の通路４５４が負圧源４７２および通路４５８から遮断され、図１７(b)に示すように、下降端位置に位置する状態において上側の通路４５６が正圧源４７４および通路４６０から遮断され、下側の通路４５４が負圧源４７２および通路４５８に接続される。バルブスプール４５２の第一位置である上昇端位置が正圧供給位置であり、吸着ノズル３３２への正圧の供給が可能であり、第二位置である下降端位置が負圧供給位置であり、吸着ノズル３３２への負圧の供給が可能である。なお、図示は省略するが、バルブスプール４５２と回転体２０２，２０４との間の部分にはシール部材たるシールリングが複数設けられ、正圧および負圧の漏れがそれぞれ防止されている。このシールリングの摩擦力により、バルブスプール４５２は正圧供給位置および負圧供給位置にそれぞれ位置する状態に保たれる。 As shown in FIG. 17A, the valve spool 452 has an upper passage 456 connected to the positive pressure source 474 and the passage 460 in a state where the valve spool 452 is located at the rising end position, while the lower passage 454 is a negative pressure source. As shown in FIG. 17B, the upper passage 456 is cut off from the positive pressure source 474 and the passage 460, and the lower passage 454 is negative pressure. Connected to source 472 and passage 458. The rising end position, which is the first position of the valve spool 452, is the positive pressure supply position, positive pressure can be supplied to the suction nozzle 332, and the lower end position, which is the second position, is the negative pressure supply position. Negative pressure can be supplied to the suction nozzle 332. In addition, although illustration is abbreviate | omitted, the seal ring which is a seal member is provided with two or more in the part between the valve spool 452 and the rotary bodies 202 and 204, and the leak of positive pressure and negative pressure is prevented, respectively. Due to the frictional force of the seal ring, the valve spool 452 is maintained in a state of being located at the positive pressure supply position and the negative pressure supply position, respectively.

内回転体２０２に設けられた切換弁装置４５０のバルブスプール４５２（以後、場合によって内切換弁装置４５０，内バルブスプール４５２と称する）の上端部は、図１３に示すように、内回転体２０２から上方へ延び出させられ、上昇端位置および下降端位置のいずれに位置する状態においても、上昇端位置に位置する内ノズル保持軸２０６より上方に位置するように設けられている。バルブスプール４５２の上端部には、内回転体２０２に嵌合される嵌合部ないし通路形成部より大径の円板状の係合部４９２が設けられている。 As shown in FIG. 13, the upper end portion of the valve spool 452 of the switching valve device 450 provided in the inner rotating body 202 (hereinafter, referred to as the inner switching valve device 450 and the inner valve spool 452 in some cases) It is provided so as to be located above the inner nozzle holding shaft 206 located at the rising end position in the state where it is extended upward from the position and located at either the rising end position or the falling end position. At the upper end portion of the valve spool 452, a disc-shaped engaging portion 492 having a larger diameter than the fitting portion or the passage forming portion fitted to the inner rotating body 202 is provided.

外回転体２０４に外ノズル保持軸２０７に対応して設けられた切換弁装置４５０のバルブスプール４５２（以後、場合によって外切換弁装置４５０，外バルブスプール４５２と称する）は、外回転体２０４から上方へ延び出させられ、上端部には係合部４９２が設けられているが、図１３に示すように上昇端位置に位置する外ノズル保持軸２０７より下方において上昇端位置と下降端位置とに昇降させられるものとされている。外バルブスプール４５２は、外回転体２０４内に形成された通路４５８，４６０により外ノズル保持軸２０７内の通路に接続され、負圧供給通路４６８，正圧供給通路４７０，通路４６４，４６６および外回転体２０４内に形成された通路（図示省略）を経て負圧源４７２，正圧源４７４から負圧，正圧が供給される。 A valve spool 452 of the switching valve device 450 provided on the outer rotating body 204 corresponding to the outer nozzle holding shaft 207 (hereinafter, referred to as the outer switching valve device 450 and the outer valve spool 452 in some cases) is connected to the outer rotating body 204. The upper end portion is provided with an engaging portion 492. As shown in FIG. 13, the upper end position and the lower end position are located below the outer nozzle holding shaft 207 located at the upper end position. It is supposed to be lifted up and down. The outer valve spool 452 is connected to a passage in the outer nozzle holding shaft 207 by passages 458 and 460 formed in the outer rotating body 204, and includes a negative pressure supply passage 468, a positive pressure supply passage 470, passages 464 and 466, and an outer portion. Negative pressure and positive pressure are supplied from a negative pressure source 472 and a positive pressure source 474 through a passage (not shown) formed in the rotating body 204.

ヘッド本体２００には、図１２に示すように、前記４つの作用保持軸２０６，２０７に対応する切換弁装置４５０をそれぞれ切り換える切換装置５００が設けられている。切換装置５００は、図９および図１２に示すように、ヘッド本体２００の支持部２２６の、４つの個別昇降装置３５０のうち両端の個別昇降装置３５０に隣接する箇所に２つずつ設けられ、４つの作用位置にそれぞれ対応する位置に切換装置５００が設けられている。これら２つずつの切換装置５００の１つは、内ノズル保持軸２０６により構成される作用保持軸である内作用保持軸２０６に対応する内切換弁装置４５０を切り換え、別の１つは外ノズル保持軸２０７により構成される作用保持軸である外作用保持軸２０７に対応する外切換弁装置４５０を切り換える。これら内，外切換弁装置４５０の位置を切換位置と称する。また、場合によって、内切換弁装置４５０を切り換える切換装置５００を内切換装置５００、外切換弁装置４５０を切り換える切換装置５００を外切換装置５００と称する。 As shown in FIG. 12, the head main body 200 is provided with a switching device 500 that switches the switching valve device 450 corresponding to each of the four action holding shafts 206 and 207. As shown in FIGS. 9 and 12, two switching devices 500 are provided at locations adjacent to the individual lifting devices 350 at both ends of the four individual lifting devices 350 of the support portion 226 of the head body 200. Switching device 500 is provided at a position corresponding to each of the two operation positions. One of these two switching devices 500 switches the inner switching valve device 450 corresponding to the inner working holding shaft 206 which is the working holding shaft constituted by the inner nozzle holding shaft 206, and the other one is the outer nozzle. The external switching valve device 450 corresponding to the external action holding shaft 207 which is an action holding shaft constituted by the holding shaft 207 is switched. Among these, the position of the outer switching valve device 450 is referred to as a switching position. In some cases, the switching device 500 that switches the inner switching valve device 450 is referred to as an inner switching device 500, and the switching device 500 that switches the outer switching valve device 450 is referred to as an outer switching device 500.

図１９に基づいて内切換弁装置４５０を切り換える切換装置５００を説明する。
本切換装置５００は、リニアモータ５０２を駆動源とする。リニアモータ５０２は、本実施形態では円筒形のリニアモータであり、固定部としての固定子５０４および可動部としての可動子５０６を含む。固定子５０４は、本実施形態においては、磁性材製のロッドの表面に、複数のリング状の永久磁石が等ピッチで設けられたものであり、支持部２２４，２２６の間の部分に鉛直に設けられている。可動子５０６は複数のコイルを含み、固定子５０４の外側に半径方向の隙間を有して嵌合されており、固定子５０４の軸方向に沿って移動可能である。 A switching device 500 that switches the inner switching valve device 450 will be described with reference to FIG.
The switching device 500 uses a linear motor 502 as a drive source. The linear motor 502 is a cylindrical linear motor in the present embodiment, and includes a stator 504 as a fixed portion and a mover 506 as a movable portion. In this embodiment, the stator 504 is formed by providing a plurality of ring-shaped permanent magnets at an equal pitch on the surface of a rod made of a magnetic material, and is perpendicular to a portion between the support portions 224 and 226. Is provided. The mover 506 includes a plurality of coils, is fitted on the outside of the stator 504 with a gap in the radial direction, and is movable along the axial direction of the stator 504.

可動子５０６には可動部材たるスライド５１０が固定されるとともに、支持部２２４，２２６に固定子５０４に隣接して鉛直に設けられたガイドロッド５１２に軸方向に相対移動可能に嵌合されており、ガイドロッド５１２により案内されつつ上下方向に移動させられる。スライド５１０には係合部材５１４が固定されている。係合部材５１４は板状を成し、内バルブスプール４５２の係合部４９２の旋回軌跡内へ延び出させられている。内バルブスプール４５２は内ノズル保持軸２０６より高いものされており、係合部材５１４は、図１９に示すように、外バルブスプール４５２，内ノズル保持軸２０６および外ノズル保持軸２０７を超え、それらと干渉することなく内バルブスプール４５２に至り、切換位置に位置する内切換弁装置４５０の内バルブスプール４５２の係合部４９２が位置する位置へ延び出させられている。係合部材５１４の延出端部はＵ字形とされ、その延出端面に開口させられるとともに、係合部４９２の旋回方向に貫通する切欠５１６が形成され、切欠５１６の上下両側にそれぞれ係合部５１８，５２０が設けられている。 A slide 510 as a movable member is fixed to the movable element 506, and is fitted to a guide rod 512 provided vertically adjacent to the fixed parts 504 on the support portions 224 and 226 so as to be relatively movable in the axial direction. The guide rod 512 is moved in the vertical direction while being guided by the guide rod 512. An engaging member 514 is fixed to the slide 510. The engaging member 514 has a plate shape and extends into the turning locus of the engaging portion 492 of the inner valve spool 452. The inner valve spool 452 is higher than the inner nozzle holding shaft 206, and the engaging member 514 exceeds the outer valve spool 452, the inner nozzle holding shaft 206 and the outer nozzle holding shaft 207 as shown in FIG. The inner valve spool 452 is reached without interfering with the inner valve spool 452, and is extended to a position where the engaging portion 492 of the inner valve spool 452 of the inner switching valve device 450 located at the switching position is located. The extending end of the engaging member 514 is U-shaped and is opened in the extending end surface, and a notch 516 penetrating in the turning direction of the engaging portion 492 is formed. Portions 518 and 520 are provided.

係合部材５１４の上昇端位置は、内バルブスプール４５２が上昇端位置に位置する状態において、切欠５１６が係合部４９２と同じ高さに位置する位置とされており、係合部５１８，５２０は係合部４９２の上下両側にそれぞれ、係合部４９２との間に隙間を有して位置する。内回転体２０２の回転により内バルブスプール４５２が旋回させられるとき、係合部材５１４は切欠５１６により係合部４９２との干渉が回避される。係合部材５１４の上昇端位置は上昇端側干渉回避位置である。また、係合部材５１４は、図１２に示すように、係合部５１８，５２０が平面視において係合部４９２の外周部と重なるが、図１９に示すように内バルブスプール４５２の係合部４９２より下側の部分には至らず、干渉することはない。 The ascending end position of the engaging member 514 is a position where the notch 516 is located at the same height as the engaging portion 492 in a state where the inner valve spool 452 is located at the ascending end position, and the engaging portions 518 and 520 are located. Are located on both the upper and lower sides of the engaging portion 492 with a gap between them. When the inner valve spool 452 is turned by the rotation of the inner rotating body 202, the engaging member 514 is prevented from interfering with the engaging portion 492 by the notch 516. The rising end position of the engaging member 514 is the rising end side interference avoidance position. Further, as shown in FIG. 12, the engaging member 514 has the engaging portions 518 and 520 that overlap the outer peripheral portion of the engaging portion 492 in plan view, but the engaging portion of the inner valve spool 452 as shown in FIG. It does not reach the part below 492 and does not interfere.

可動子５０６のコイルに電流が供給され、可動子５０６が移動させられることにより係合部材５１４が昇降させられる。係合部材５１４の移動方向の位置は、図９に示す位置検出装置たるリニアエンコーダ５２２により検出される。リニアエンコーダ５２２は、支持部２２４，２２６に鉛直な姿勢で設けられたリニアスケール５２４と、可動子５０６に設けられ、リニアスケール５２４に沿って移動させられる移動検出ヘッド５２６とを含む。可動子５０６は、コイルに保持電流が加えられることにより、任意の位置において停止した状態に保たれる。 An electric current is supplied to the coil of the mover 506, and the mover 506 is moved, so that the engaging member 514 is moved up and down. The position of the engaging member 514 in the moving direction is detected by a linear encoder 522 which is a position detecting device shown in FIG. The linear encoder 522 includes a linear scale 524 provided in a vertical posture on the support portions 224 and 226, and a movement detection head 526 provided on the movable element 506 and moved along the linear scale 524. The mover 506 is maintained in a stopped state at an arbitrary position by applying a holding current to the coil.

外切換装置５００は内切換装置５００と同様にリニアモータ５０２を駆動源とし、可動子５０６は、内切換装置５００のリニアモータ５０２の固定子５０４の下部に昇降可能に嵌合され、可動子５０６に固定のスライド５１０はガイドロッド５１２に移動可能に嵌合され、内切換装置５００と固定子５０４およびガイドロッド５１２を共用している。外切換装置５００の係合部材５３０は、図１９に示すように、スライド５１０から外バルブスプール４５２の係合部４９２の旋回軌跡内へ、切換位置に位置する外切換弁装置４５０の外バルブスプール４５２の係合部４９２が位置する位置まで延び出させられ、切欠５３２および係合部５３４，５３６が設けられている。係合部材５３０の上昇端位置は、切欠５３２が、上昇端位置に位置する外バルブスプール４５２の係合部４９２に対応する位置とされており、係合部５３４，５３６は係合部４９２の上下両側にそれぞれ、係合部４９２との間に隙間を有して位置する。係合部材５３０の上昇端位置は上昇端側干渉回避位置である。また、係合部材５３０は、係合部５３４，５３６が平面視において係合部４９２の外周部と重なるが、外バルブスプール４５２の係合部４９２より下側の部分には至らず、干渉することはない。外バルブスプール４５２が内バルブスプール４５２より低くされることにより、内，外切換装置５００が固定子５０４を共用する構成とされ、切換装置５００の配設スペースが少なくて済む。係合部材５３０の移動位置もリニアエンコーダ５２２により検出される。このリニアエンコーダ５２２は、係合部材５１４の移動位置を検出するリニアエンコーダ５２２とリニアスケール５２４を共用する。 The outer switching device 500 uses the linear motor 502 as a drive source in the same manner as the inner switching device 500, and the mover 506 is fitted to the lower part of the stator 504 of the linear motor 502 of the inner switching device 500 so as to be movable up and down. The fixed slide 510 is movably fitted to the guide rod 512 and shares the inner switching device 500, the stator 504 and the guide rod 512. As shown in FIG. 19, the engaging member 530 of the outer switching device 500 has an outer valve spool of the outer switching valve device 450 located at the switching position from the slide 510 into the turning locus of the engaging portion 492 of the outer valve spool 452. 452 is extended to a position where the engaging portion 492 is located, and a notch 532 and engaging portions 534 and 536 are provided. The ascending end position of the engaging member 530 is such that the notch 532 corresponds to the engaging portion 492 of the outer valve spool 452 located at the ascending end position, and the engaging portions 534 and 536 correspond to the engaging portion 492. Each of the upper and lower sides is located with a gap between the engaging portion 492. The rising end position of the engaging member 530 is the rising end side interference avoidance position. Further, the engaging member 530 interferes with the engaging portions 534 and 536 that overlap the outer peripheral portion of the engaging portion 492 in a plan view but does not reach the lower portion of the engaging portion 492 of the outer valve spool 452. There is nothing. By making the outer valve spool 452 lower than the inner valve spool 452, the inner / outer switching device 500 is configured to share the stator 504, and the arrangement space of the switching device 500 can be reduced. The moving position of the engaging member 530 is also detected by the linear encoder 522. The linear encoder 522 shares the linear encoder 522 and the linear scale 524 that detect the moving position of the engaging member 514.

前記ヘッド制御装置２１４は、図２０に示すようにヘッド制御コンピュータ５４０を主体として構成され、ヘッド本体２００に設けられている。ヘッド制御装置２１４は、駆動回路５４２を介して電動モータ２５４等、装着ヘッド１０２を構成する種々の装置の駆動源等を制御する。装着制御コンピュータ５４０の入出力インタフェースには、リニアスケール５２４および電動モータ２５４等に設けられたエンコーダ５４４（図２０には１つが代表的に示されている）が接続されている。本実施形態においては、電動モータ２５４，２７２，４０８，４３０にそれぞれ設けられたエンコーダ５４４はアブソリュートエンコーダとされ、電動モータ３５６に設けられたエンコーダ５４４はインクリメンタルエンコーダとされている。ヘッド制御コンピュータ５４０は、装着制御コンピュータ５４０とも称することができる。 As shown in FIG. 20, the head control device 214 is mainly composed of a head control computer 540 and is provided in the head main body 200. The head control device 214 controls drive sources and the like of various devices constituting the mounting head 102 such as the electric motor 254 via the drive circuit 542. The input / output interface of the mounting control computer 540 is connected to an encoder 544 (one representatively shown in FIG. 20) provided in the linear scale 524, the electric motor 254, and the like. In the present embodiment, the encoders 544 provided in the electric motors 254, 272, 408, and 430 are absolute encoders, and the encoder 544 provided in the electric motor 356 is an incremental encoder. The head control computer 540 can also be referred to as a mounting control computer 540.

前記モジュール制御装置３２は、図２０に示すように、モジュール制御コンピュータ５５０を主体として構成されており、駆動回路５５２を介して電動モータ１２０等、装着モジュール１０を構成する種々の装置の駆動源等を制御する。また、モジュール制御コンピュータ５５０の入出力インタフェースには、基準マーク撮像装置２８および部品撮像装置３０の撮像により得られたデータを処理する画像処理コンピュータ５５４および装着制御コンピュータ５４０が接続されるとともに、他の装着モジュール１０のモジュール制御装置３２および装着システム全体を統括制御するシステム制御装置５５６が通信ケーブル５５８を介して接続されている。さらに、図示は省略するが、入出力インタフェースには、電動モータ１２０等に設けられたエンコーダ等が接続されている。 As shown in FIG. 20, the module control device 32 is mainly composed of a module control computer 550, and the drive source of various devices constituting the mounting module 10 such as the electric motor 120 via the drive circuit 552. To control. The input / output interface of the module control computer 550 is connected to an image processing computer 554 and a mounting control computer 540 for processing data obtained by imaging of the reference mark imaging device 28 and the component imaging device 30, and other A module control device 32 of the mounting module 10 and a system control device 556 that controls the entire mounting system are connected via a communication cable 558. Further, although not shown, an encoder or the like provided in the electric motor 120 or the like is connected to the input / output interface.

以上のように構成された装着システムにおいて装着ヘッド１０２による回路基板４４への電子回路部品の装着を説明する。
装着ヘッド１０２においては、２つずつの外ノズル保持軸２０７および内ノズル保持軸２０６の合計４つのノズル保持軸２０６，２０７が保持する吸着ノズル３３２によって電子回路部品を同時に吸着することができ、あるいは１つずつの外ノズル保持軸２０７および内ノズル保持軸２０６の合計２つのノズル保持軸２０６，２０７が保持する吸着ノズル３３２によって電子回路部品を同時に吸着することができ、１つずつの内ノズル保持軸２０６あるいは外ノズル保持軸２０７が保持する吸着ノズル３３２によっても電子回路部品を吸着することができる。装着ヘッド１０２においては、モジュール制御装置３２からのヘッド制御装置２１４への指令等の伝送に基づいて回転体駆動装置２０８等が制御され、吸着ノズル３３２による電子回路部品の吸着および回路基板４４への装着等が行われる。 The mounting of the electronic circuit component on the circuit board 44 by the mounting head 102 in the mounting system configured as described above will be described.
In the mounting head 102, electronic circuit components can be simultaneously sucked by suction nozzles 332 held by a total of four nozzle holding shafts 206, 207 of two outer nozzle holding shafts 207 and two inner nozzle holding shafts 206, or Electronic circuit components can be sucked simultaneously by suction nozzles 332 held by two nozzle holding shafts 206 and 207 in total, one outer nozzle holding shaft 207 and one inner nozzle holding shaft 206. The electronic circuit components can also be sucked by the suction nozzle 332 held by the shaft 206 or the outer nozzle holding shaft 207. In the mounting head 102, the rotating body driving device 208 and the like are controlled based on transmission of a command and the like from the module control device 32 to the head control device 214, and the electronic circuit component is sucked by the suction nozzle 332 and applied to the circuit board 44. Installation etc. are performed.

４つのノズル保持軸２０６，２０７が保持する吸着ノズル３３２による電子回路部品の同時吸着を説明する。
この場合、内回転体２０２および外回転体２０４がそれぞれ設定回転位置に位置させられ、組を成す内，外２つずつのノズル保持軸２０６，２０７が一直線上に等間隔に並ばせられる。本実施形態においては、個別駆動装置２３４，２３６の電動モータ２５４，２７２の各回転角度を検出するエンコーダ５４４はアブソリュートエンコーダとされており、回転体２０２，２０４の各４つの設定回転位置をそれぞれ規定するエンコーダ５４４の値が予め設定され、ヘッド制御コンピュータ５４０のＲＡＭに設けられて記憶手段を構成する設定回転位置メモリに記憶させられている。本実施形態においては、例えば、検出値が０度，９０度，１８０度，２７０度である位置がそれぞれ設定回転位置となるようにエンコーダ５４４が設けられている。そして、４組のうちの１組の４つのノズル保持軸２０６，２０７がそれぞれ作用位置に位置させられる。これら４つのノズル保持軸２０６，２０７の間隔は保持部９８の形成ピッチと等しい１２ミリであり、変更することができない。したがって、４つのノズル保持軸２０６，２０７の使用による電子回路部品の同時吸着は、吸着ノズル３３２との間に多少の位置ずれがあっても支障なく吸着される大きさの電子回路部品について行われる。 The simultaneous suction of electronic circuit components by the suction nozzle 332 held by the four nozzle holding shafts 206 and 207 will be described.
In this case, the inner rotator 202 and the outer rotator 204 are respectively positioned at the set rotational positions, and the two outer and outer nozzle holding shafts 206 and 207 forming a set are aligned at equal intervals on a straight line. In the present embodiment, the encoders 544 that detect the respective rotation angles of the electric motors 254, 272 of the individual driving devices 234, 236 are absolute encoders, and each of the four set rotational positions of the rotating bodies 202, 204 is defined. The value of the encoder 544 is preset and stored in a set rotational position memory which is provided in the RAM of the head control computer 540 and constitutes a storage means. In the present embodiment, for example, the encoder 544 is provided so that the positions where the detected values are 0 degrees, 90 degrees, 180 degrees, and 270 degrees become the set rotation positions, respectively. Then, one set of the four nozzle holding shafts 206 and 207 out of the four sets is positioned at the operating position. The interval between the four nozzle holding shafts 206 and 207 is 12 mm, which is equal to the formation pitch of the holding portions 98, and cannot be changed. Therefore, the simultaneous suction of the electronic circuit components by using the four nozzle holding shafts 206 and 207 is performed on the electronic circuit components having a size that can be sucked without any problem even if there is a slight positional deviation with respect to the suction nozzle 332. .

また、装着ヘッド１０２がヘッド移動装置１０３により、４つの作用保持軸２０６，２０７がそれぞれ、隣接する４つのフィーダ５０の各供給部の上方に位置する部品取出位置へ移動させられる。その状態で４つの個別昇降装置３５０の各駆動部材３５２が同時に下降させられ、４つの作用保持軸２０６，２０７をスプリング３１２の付勢力に抗して同時に押し下げる。駆動部材３５２は、回転体２０２，２０４の回転時には上昇端位置に位置し、組を成す４つのノズル保持軸２０６，２０７の作用位置への旋回が、それぞれフィーダ５０の供給部の上方に位置する状態で行われる場合、ノズル保持軸２０６，２０７の係合部３２０の旋回方向において下流側の一部がローラ３８４の下方に至ったとき、ローラ３８４が係合面３２２に係合するタイミングで下降させられる。それにより、ノズル保持軸２０６，２０７の作用位置への移動と下降とが並行して行われ、電子回路部品の吸着に要する時間が短縮される。ノズル保持軸２０６，２０７の下降と並行した移動は、ローラ３８４の回転によりスムーズに行われる。 Further, the mounting head 102 is moved by the head moving device 103 to each of the four action holding shafts 206 and 207 to a component take-out position located above each supply unit of the four adjacent feeders 50. In this state, the drive members 352 of the four individual lifting devices 350 are simultaneously lowered, and the four action holding shafts 206 and 207 are simultaneously pushed down against the biasing force of the spring 312. The driving member 352 is positioned at the rising end position when the rotating bodies 202 and 204 are rotated, and the turning of the four nozzle holding shafts 206 and 207 forming the set to the operating position is positioned above the supply unit of the feeder 50, respectively. In the state, when a part of the downstream side in the turning direction of the engaging portion 320 of the nozzle holding shafts 206 and 207 reaches below the roller 384, the roller 384 descends at the timing of engaging with the engaging surface 322. Be made. Thereby, the movement and lowering of the nozzle holding shafts 206 and 207 to the operating position are performed in parallel, and the time required for sucking the electronic circuit components is shortened. The movement in parallel with the lowering of the nozzle holding shafts 206 and 207 is smoothly performed by the rotation of the roller 384.

作用保持軸２０６，２０７の下降と並行して、４つの作用保持軸２０６，２０７の各々に対応する切換弁装置４５０のバルブスプール４５２がそれぞれ、切換装置５００により一斉に負圧供給位置へ下降させられる。バルブスプール４５２は、吸着ノズル３３２が電子回路部品を吸着しない状態では、図１７(a)に示す正圧供給位置に位置する。電磁開閉弁４７８，４８２は閉じられ、切換弁装置４５０と正圧源４７４との連通は遮断されており、ノズル保持軸２０６，２０７に正圧は供給されない。装着ヘッド１０２による電子回路部品の吸着開始時に電磁開閉弁４７６が開かれて負圧源４７２から切換弁装置４５０へ負圧が供給される状態とされる。 In parallel with the lowering of the action holding shafts 206 and 207, the valve spools 452 of the switching valve device 450 corresponding to each of the four action holding shafts 206 and 207 are simultaneously lowered to the negative pressure supply position by the switching device 500. It is done. The valve spool 452 is located at the positive pressure supply position shown in FIG. 17A when the suction nozzle 332 does not suck the electronic circuit component. The electromagnetic on-off valves 478 and 482 are closed, the communication between the switching valve device 450 and the positive pressure source 474 is blocked, and no positive pressure is supplied to the nozzle holding shafts 206 and 207. At the start of suction of the electronic circuit components by the mounting head 102, the electromagnetic on-off valve 476 is opened, and a negative pressure is supplied from the negative pressure source 472 to the switching valve device 450.

バルブスプール４５２はノズル保持軸２０６，２０７の作用位置への移動に伴って切換位置へ移動させられ、停止後、４つの切換装置５００の各係合部材５１４，５３０が下降させられ、上側の係合部５１８，５３４が係合部４９２に係合し、バルブスプール４５２を押し下げる。それにより、通路４５８が負圧源４７２に連通させられ、ノズル保持軸２０６，２０７から吸着ノズル３３２に負圧が供給されて電子回路部品が吸着される。バルブスプール４５２は、吸着ノズル３３２が電子回路部品に当接する直前に吸着面に負圧が供給されるタイミングで下降させられ、切換弁装置４５０が負圧供給状態に切り換えられる。 The valve spool 452 is moved to the switching position in accordance with the movement of the nozzle holding shafts 206 and 207 to the operating position, and after stopping, the engaging members 514 and 530 of the four switching devices 500 are lowered, and the upper engagement The joining portions 518 and 534 engage with the engaging portion 492, and push down the valve spool 452. As a result, the passage 458 is communicated with the negative pressure source 472, and negative pressure is supplied from the nozzle holding shafts 206 and 207 to the suction nozzle 332 so that the electronic circuit components are sucked. The valve spool 452 is lowered at a timing when negative pressure is supplied to the suction surface immediately before the suction nozzle 332 contacts the electronic circuit component, and the switching valve device 450 is switched to the negative pressure supply state.

吸着ノズル３３２による電子回路部品の吸着後、４つの駆動部材３５２が一斉に上昇させられる。それに伴ってノズル保持軸２０６，２０７がスプリング３１２の付勢により上昇させられ、電子回路部品がフィーダ５０から取り出される。本実施形態においては、個別昇降装置３５０は、ノズル保持軸２０６，２０７の下降は強制的に行うが、上昇は許容する装置である。但し、何らかの事情によりノズル保持軸２０６，２０７がスプリング３１２の付勢により上昇させられないことがあれば、駆動部材３５２の上昇に伴って係合部３８８がノズル保持軸２０６，２０７の係合部３２０に係合し、ノズル保持軸２０６，２０７を強制的に上昇させる。 After the electronic circuit components are sucked by the suction nozzle 332, the four drive members 352 are raised all at once. Accordingly, the nozzle holding shafts 206 and 207 are raised by the bias of the spring 312 and the electronic circuit component is taken out from the feeder 50. In the present embodiment, the individual elevating device 350 is a device that forcibly lowers the nozzle holding shafts 206 and 207 but allows the ascending. However, if the nozzle holding shafts 206 and 207 cannot be raised by the bias of the spring 312 for some reason, the engaging portion 388 is engaged with the engaging portion of the nozzle holding shafts 206 and 207 as the drive member 352 is raised. The nozzle holding shafts 206 and 207 are forcibly raised by engaging with 320.

バルブスプール４５２は負圧供給位置へ下降させられたままであり、吸着ノズル３３２には負圧が供給された状態に保たれる。切換装置５００の係合部材５１４，５３０は、バルブスプール４５２を下降させた後、僅かに上昇させられて係合部５１８，５３４がバルブスプール４５２の係合部４９２から離間させられ、係合部４９２が切欠５１６，５３２内に位置して上下の係合部５１８，５２０，５３４，５３６がいずれも係合部４９２に接触せず、回転体２０２，２０４の回転によるバルブスプール４５２の旋回を許容するようにされる。この位置を係合部材５１４，５３０の下降端側干渉回避位置と称する。係合部材５１４，５３０はまた、バルブスプール４５２が旋回させられ、係合部４９２が切欠５１６，５３２から離脱した後、上昇端位置ないし上昇端側干渉回避位置へ上昇させられ、次に電子回路部品を供給するノズル保持軸２０６，２０７に対応するバルブスプール４５２の係合部４９２が切欠５１６，５３２内へ進入するようにされる。 The valve spool 452 remains lowered to the negative pressure supply position, and the suction nozzle 332 is maintained in a state where negative pressure is supplied. After the valve spool 452 is lowered, the engaging members 514 and 530 of the switching device 500 are slightly raised so that the engaging portions 518 and 534 are separated from the engaging portion 492 of the valve spool 452, and the engaging portion 492 is located in the notches 516 and 532, and the upper and lower engaging portions 518, 520, 534, and 536 are not in contact with the engaging portion 492, and the rotation of the valve spool 452 is allowed by the rotation of the rotating bodies 202 and 204. To be done. This position is referred to as a descending end side interference avoidance position of the engaging members 514 and 530. The engaging members 514 and 530 are also raised to the rising end position or the rising end side interference avoiding position after the valve spool 452 is swung and the engaging portion 492 is detached from the notches 516 and 532, and then the electronic circuit The engaging portion 492 of the valve spool 452 corresponding to the nozzle holding shafts 206 and 207 for supplying the components enters the notches 516 and 532.

そして、内回転体２０２および外回転体２０４がそれぞれ次の設定回転位置へ回転させられ、同方向へ設定回転角度（本実施形態においては９０度）回転させられる。それにより、次の組の４つのノズル保持軸２０６，２０７が作用位置へ移動させられて４つの吸着ノズル３３２が同時に電子回路部品を吸着させられる。 Then, the inner rotator 202 and the outer rotator 204 are respectively rotated to the next set rotation position and rotated in the same direction by a set rotation angle (90 degrees in the present embodiment). As a result, the four nozzle holding shafts 206 and 207 of the next set are moved to the operating position, and the four suction nozzles 332 simultaneously suck the electronic circuit components.

１６個のノズル保持軸２０６，２０７の全部が電子回路部品を吸着したならば、装着ヘッド１０２は部品撮像装置３０へ移動させられ、全部の電子回路部品が同時に撮像される。撮像データは画像処理コンピュータ５５４により処理され、吸着ノズル３３２による電子回路部品の保持位置誤差が算出される。保持位置誤差には、Ｘ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差および軸線まわりの位置誤差である回転位置誤差が含まれる。Ｘ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差は装着ヘッド１０２の移動位置の補正により打ち消されるようにされ、回転位置誤差はノズル保持軸２０６，２０７が自転させられることにより補正される。内ノズル保持軸２０６も外ノズル保持軸２０７も８つずつが一斉に回転させられるため、ノズル保持軸２０６の自転角度は、他のノズル保持軸２０６，２０７の自転の際にも回転させられることを考慮して設定される。この際、回路基板４４に設けられた基準マークの撮像に基づいて取得される複数の部品装着位置の各位置誤差も、合わせて修正される。 If all of the 16 nozzle holding shafts 206 and 207 attract the electronic circuit components, the mounting head 102 is moved to the component imaging device 30 and all the electronic circuit components are imaged simultaneously. The imaging data is processed by the image processing computer 554, and the holding position error of the electronic circuit component by the suction nozzle 332 is calculated. The holding position error includes each position error in the X-axis and Y-axis directions and a rotational position error that is a position error around the axis. Each position error in the X-axis and Y-axis directions is canceled by correcting the moving position of the mounting head 102, and the rotational position error is corrected by rotating the nozzle holding shafts 206 and 207. Since each of the inner nozzle holding shaft 206 and the outer nozzle holding shaft 207 is rotated eight at a time, the rotation angle of the nozzle holding shaft 206 can be rotated also when the other nozzle holding shafts 206 and 207 are rotated. Is set in consideration of At this time, each position error of the plurality of component mounting positions acquired based on the imaging of the reference mark provided on the circuit board 44 is also corrected.

電子回路部品の回路基板４４への装着は、本実施形態においては１個ずつ行われる。例えば、内ノズル保持軸２０６の吸着ノズル３３２により保持された電子回路部品が回路基板４４に装着される場合には、その内ノズル保持軸２０６は、内回転体２０２の回転により、２つの内用個別昇降装置３５０のうちの一方、例えば、（ア）現に内ノズル保持軸２０６が位置する位置から近い方の内用個別昇降装置３５０、あるいは（イ）Ｘ軸方向において装着ヘッド１０２の移動距離が短くて済む方の内用個別昇降装置３５０により昇降させられる作用位置へ移動させられ、下降させられて電子回路部品を回路基板４４に装着する。装着後、内ノズル保持軸２０６は上昇端位置へ上昇させられる。 The electronic circuit components are mounted on the circuit board 44 one by one in this embodiment. For example, when the electronic circuit component held by the suction nozzle 332 of the inner nozzle holding shaft 206 is mounted on the circuit board 44, the inner nozzle holding shaft 206 is rotated by the inner rotating body 202 to cause two inner use parts. One of the individual lifting devices 350, for example, (a) the inner individual lifting device 350 closer to the position where the inner nozzle holding shaft 206 is actually located, or (a) the movement distance of the mounting head 102 in the X-axis direction is The electronic circuit component is mounted on the circuit board 44 by being moved to a working position that can be moved up and down by the inner individual lifting device 350 that is shorter. After mounting, the inner nozzle holding shaft 206 is raised to the raised end position.

４つの個別昇降装置３５０は、前述のように、回転体２０２，２０４の回転軸線を含み、Ｙ軸方向に平行な平面に対して２つずつが対称に設けられており、２つの内用個別昇降装置３５０はＸ軸方向における位置を異にするとともに、一方は回路基板４４の搬送方向において下流側の端に近く、他方は上流側の端に近い。そのため、内ノズル保持軸２０６の昇降にいずれの内用個別昇降装置３５０を使用するかによって装着ヘッド１０２のＸ軸方向における移動距離を短くすることができ、また、装着時における装着ヘッド１０２の回路基板４４から基板搬送方向において下流側あるいは上流側へのはみ出しを低減させることができる。それにより、装着ヘッド１０２の移動距離を短くしつつ、広い装着範囲が得られる。内用個別駆動装置２３４の電動モータ２５４の回転角度を検出するエンコーダ５４４はアブソリュートエンコーダとされており、８つの内ノズル保持軸２０６の各々について、２つの内用個別昇降装置３５０にそれぞれ対応する位置へ移動させた状態における回転体２０２の回転位置を表すエンコーダ５４４の値が予め取得され、ヘッド制御コンピュータ５４０のＲＡＭに設けられて記憶手段を構成する部品装着時ノズル保持軸位置メモリに記憶させられている。そして、いずれの内用個別昇降装置３５０により昇降させられるかに応じてエンコーダ５４４の値が読み出され、回転体２０２が回転させられる。なお、装着時にも内ノズル保持軸２０６の旋回と下降とが並行して行われる。 As described above, the four individual lifting devices 350 include the rotational axes of the rotating bodies 202 and 204, and two are provided symmetrically with respect to a plane parallel to the Y-axis direction. The lifting device 350 has a different position in the X-axis direction, and one is close to the downstream end in the conveyance direction of the circuit board 44 and the other is close to the upstream end. Therefore, the movement distance of the mounting head 102 in the X-axis direction can be shortened depending on which internal lifting device 350 is used to lift and lower the inner nozzle holding shaft 206, and the circuit of the mounting head 102 at the time of mounting. The protrusion from the substrate 44 to the downstream side or the upstream side in the substrate conveyance direction can be reduced. Accordingly, a wide mounting range can be obtained while shortening the moving distance of the mounting head 102. The encoder 544 that detects the rotation angle of the electric motor 254 of the individual internal drive device 234 is an absolute encoder, and each of the eight internal nozzle holding shafts 206 corresponds to each of the two individual internal lift devices 350. The value of the encoder 544 representing the rotational position of the rotating body 202 in the state of being moved to is acquired in advance and stored in the nozzle holding shaft position memory at the time of component mounting provided in the RAM of the head control computer 540 and constituting the storage means. ing. Then, the value of the encoder 544 is read out depending on which of the internal individual lifting devices 350 is moved up and down, and the rotating body 202 is rotated. Note that the turning and lowering of the inner nozzle holding shaft 206 are also performed in parallel during mounting.

電子回路部品の装着を行う内ノズル保持軸２０６に対応するバルブスプール４５２は、切換装置５００により正圧供給位置へ上昇させられる。係合部材５１４は、全部の内ノズル保持軸２０６について設けられたバルブスプール４５２を負圧供給位置へ下降させた後、下降端側干渉回避位置へ上昇させられており、バルブスプール４５２の旋回に伴って係合部４９２が切欠５１６内へ進入させられる。そして、係合部材５１４がリニアモータ５０２により上昇させられ、その下側の係合部５２０が係合部４９２に係合してバルブスプール４５２を上昇させる。全部の吸着ノズル３３２が電子回路部品を吸着した状態で電磁開閉弁４８２が開かれ、正圧源４７４から切換弁装置４５０に圧力が低く制御された正圧が供給される状態とされる。そのため、バルブスプール４５２が正圧供給位置へ上昇させられるとき、通路４５８が負圧源４７２から遮断された後、通路４６０が正圧源４７４に連通させられ、内ノズル保持軸２０６に正圧が供給される。それにより、吸着ノズル３３２から正圧が噴射されて電子回路部品が積極的に解放される。バルブスプール４５２は、電子回路部品が回路基板４４上に載置された状態で吸着面への負圧の供給が断たれ、その後、正圧が噴射されるタイミングで上昇させられる。未だ電子回路部品を保持している吸着ノズル３３２については、バルブスプール４５２が負圧供給位置にあって負圧が供給され、電子回路部品を吸着する状態に保たれる。 The valve spool 452 corresponding to the inner nozzle holding shaft 206 for mounting the electronic circuit component is raised to the positive pressure supply position by the switching device 500. The engaging members 514 are lowered to the negative pressure supply position after the valve spools 452 provided for all the inner nozzle holding shafts 206 are lowered to the negative pressure supply position. Accordingly, the engaging portion 492 is advanced into the notch 516. Then, the engaging member 514 is raised by the linear motor 502, and the lower engaging portion 520 is engaged with the engaging portion 492 to raise the valve spool 452. The electromagnetic on-off valve 482 is opened with all the suction nozzles 332 sucking the electronic circuit components, and a positive pressure with a low pressure is supplied from the positive pressure source 474 to the switching valve device 450. Therefore, when the valve spool 452 is raised to the positive pressure supply position, after the passage 458 is disconnected from the negative pressure source 472, the passage 460 is communicated with the positive pressure source 474 and positive pressure is applied to the inner nozzle holding shaft 206. Supplied. Thereby, positive pressure is ejected from the suction nozzle 332 and the electronic circuit components are positively released. The valve spool 452 is raised at a timing when the supply of negative pressure to the suction surface is cut off with the electronic circuit component placed on the circuit board 44 and then positive pressure is injected. With respect to the suction nozzle 332 that still holds the electronic circuit components, the valve spool 452 is in the negative pressure supply position and negative pressure is supplied to keep the electronic circuit components in a sucked state.

係合部材５１４は、バルブスプール４５２を正圧供給位置へ上昇させた後、僅かに下降させられて上昇端側干渉回避位置に位置させられ、係合部４９２から離間させられて内回転体２０２の回転に伴うバルブスプール４５２の旋回を許容する。そして、内回転体２０２の回転により係合部４９２が切欠５１６から離脱したならば、係合部材５１４は下降端側干渉回避位置へ下降させられ、次に切換えを行うバルブスプール４５２の係合部４９２が切欠５１６内へ進入するようにされる。 After the valve spool 452 is raised to the positive pressure supply position, the engagement member 514 is slightly lowered to be positioned at the ascending end side interference avoidance position, and is separated from the engagement portion 492 so as to be separated from the inner rotating body 202. Rotation of the valve spool 452 accompanying the rotation of the valve is allowed. If the engaging portion 492 is disengaged from the notch 516 due to the rotation of the inner rotating body 202, the engaging member 514 is lowered to the lower end side interference avoiding position, and the engaging portion of the valve spool 452 that performs switching next is used. 492 is allowed to enter into the notch 516.

内用個別昇降装置３５０の駆動部材３５２とスライド３７８との間の部分には隙間３８６が設けられており、駆動部材３５２と外ノズル保持軸２０７との干渉を生じることなく、外回転体２０４を回転させることができる。しかも、隙間３８６は上下方向に長くされており、内ノズル保持軸２０６を下降させるために駆動部材３５２が下降させられても、外ノズル保持軸２０７と干渉しない。そのため、電子回路部品を装着すべく、内ノズル保持軸２０６の昇降が行われる間に外回転体２０４を回転させ、次に電子回路部品を装着する外ノズル保持軸２０７を作用位置へ移動させることができ、装着能率を向上させることができる。外用個別昇降装置３５０の駆動部材３５２は内回転体２０２の外側にあり、外ノズル保持軸２０７による電子回路部品の装着中に内回転体２０２を回転させ、内ノズル保持軸２０６を作用位置へ移動させることができる。内，外８つずつのノズル保持軸２０６，２０７が保持した電子回路部品の装着は、内，外交互に行われてもよく、内，外いずれか一方について全部の電子回路部品の装着が行われた後、他方が行われてもよい。また、内，外各回転体２０２，２０４において電子回路部品の装着順は、回転体２０２，２０４の回転軸線まわりにおけるノズル保持軸２０６，２０７の並び順でもよく、任意の順序でもよい。 A gap 386 is provided in a portion between the driving member 352 and the slide 378 of the inner individual lifting device 350, and the outer rotating body 204 can be moved without causing interference between the driving member 352 and the outer nozzle holding shaft 207. Can be rotated. In addition, the gap 386 is elongated in the up-down direction, and does not interfere with the outer nozzle holding shaft 207 even when the driving member 352 is lowered to lower the inner nozzle holding shaft 206. Therefore, to mount the electronic circuit component, the outer rotating body 204 is rotated while the inner nozzle holding shaft 206 is moved up and down, and then the outer nozzle holding shaft 207 for mounting the electronic circuit component is moved to the operating position. It is possible to improve the mounting efficiency. The driving member 352 of the external lifting / lowering device 350 is outside the inner rotating body 202, and the inner rotating body 202 is rotated while the electronic circuit component is mounted by the outer nozzle holding shaft 207, and the inner nozzle holding shaft 206 is moved to the operating position. Can be made. The mounting of the electronic circuit components held by the inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 may be performed alternately inside and outside, and all the electronic circuit components are mounted on either the inside or the outside. The other may be done after being broken. In addition, the order in which the electronic circuit components are mounted on the inner and outer rotors 202 and 204 may be the order in which the nozzle holding shafts 206 and 207 are arranged around the rotation axis of the rotors 202 and 204, or may be in any order.

８つずつの内，外ノズル保持軸２０６，２０７の全部について、吸着ノズル３３２が保持した電子回路部品の装着が終了すれば、電磁開閉弁４７６，４８２が閉じられ、バルブスプール４５２への負圧，正圧の供給がいずれも一旦、遮断される。なお、吸着ノズル３３２内の通路の清掃時には、電磁開閉弁４７８が開かれ、正圧源４７８から高圧のエアが吸着ノズル３３２に供給され、通路内の塵埃等が吹き飛ばされる。 When the mounting of the electronic circuit components held by the suction nozzle 332 is finished for all of the eight outer nozzle holding shafts 206 and 207, the electromagnetic on-off valves 476 and 482 are closed and the negative pressure applied to the valve spool 452 , Supply of positive pressure is once interrupted. When cleaning the passage in the suction nozzle 332, the electromagnetic on-off valve 478 is opened, high-pressure air is supplied from the positive pressure source 478 to the suction nozzle 332, and dust and the like in the passage are blown away.

組を成す４つのノズル保持軸２０６，２０７を設定回転位置に位置させた状態で、それらノズル保持軸２０６，２０７のうちのいずれか３つ、あるいは２つを同時に昇降させ、３つあるいは２つのフィーダ５０から同時に電子回路部品を取り出させるようにすることもでき、あるいはいずれか１つを昇降させてフィーダ５０から電子回路部品を取り出させるようにすることもできる。同時に昇降させられる２つは、いずれも内ノズル保持軸２０６でもよく、いずれも外ノズル保持軸２０７でもよい。 With the four nozzle holding shafts 206 and 207 forming a set positioned at the set rotational position, any three or two of the nozzle holding shafts 206 and 207 are moved up and down at the same time, and three or two The electronic circuit components can be taken out from the feeder 50 at the same time, or any one of them can be lifted and lowered to take out the electronic circuit components from the feeder 50. The two that can be moved up and down simultaneously may be either the inner nozzle holding shaft 206 or both may be the outer nozzle holding shaft 207.

２つのノズル保持軸２０６，２０７が保持する吸着ノズル３３２による電子回路部品の同時吸着を説明する。
この同時吸着は、電子回路部品が小さいため、吸着ノズル３３２と電子回路部品との間に許容されるずれが小さく、部品取出時における両者の位置合わせ精度が高いことが要求される場合に行われる。内，外１つずつのノズル保持軸２０６，２０７であれば、回転体２０２，２０４の少なくとも一方を回転させることにより軸間距離を調整し、電子回路部品の位置ずれに対応することができるからである。電子回路部品の位置ずれは、送り装置５４による部品保持テープ６４の送り誤差，フィーダ５０のフィーダ支持台９６に対する取付位置誤差および取付状態におけるフィーダ５０の姿勢のくずれ等による部品収容凹部８０の位置ずれにより生じる。また、軸間距離は、内，外回転体２０２，２０４の少なくとも一方を、組を成す２つのノズル保持軸２０６，２０７が接近する向きに回転させることにより短くし、離間する向きに回転させることにより長くすることができる。 The simultaneous suction of electronic circuit components by the suction nozzle 332 held by the two nozzle holding shafts 206 and 207 will be described.
This simultaneous suction is performed when the electronic circuit components are small, and therefore the allowable deviation between the suction nozzle 332 and the electronic circuit components is small, and it is required that the positioning accuracy of the two at the time of component removal is high. . With the inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 one by one, the distance between the axes can be adjusted by rotating at least one of the rotating bodies 202 and 204 to cope with the positional deviation of the electronic circuit components. It is. The positional deviation of the electronic circuit component is caused by the feeding error of the component holding tape 64 by the feeding device 54, the mounting position error of the feeder 50 with respect to the feeder support base 96, the displacement of the posture of the feeder 50 in the mounting state, etc. Caused by. The inter-axis distance is shortened by rotating at least one of the inner and outer rotating bodies 202 and 204 in a direction in which the two nozzle holding shafts 206 and 207 forming a pair approach each other, and is rotated in a direction in which they are separated from each other. Can be made longer.

２つのノズル保持軸２０６，２０７の使用による電子回路部品の同時吸着は、本実施形態においては、隣接する２つのフィーダ５０、あるいはフィーダ５０を１つ隔てた２つのフィーダ５０について行うことができる。３つ以上の回転体が互いに同軸状に重ねられれば、フィーダ５０を２つ以上隔てた２つのフィーダ５０について、異なる２つの回転体にそれぞれ保持された２つのノズル保持軸により、それらの軸間距離を調整しつつ、同時に電子回路部品の取出しを行うことができる。以下、隣接する２つのフィーダ５０についての電子回路部品の同時吸着を例に取って説明する。なお、フィーダ支持台９６の位置ずれは出荷時に取得され、補正されている。また、説明を簡単にするために、本実施形態においては電子回路部品のＹ軸方向における位置誤差は送り装置５４の制御により補正され、Ｘ軸方向における位置誤差が軸間距離の変更により補正されるものとする。 In the present embodiment, the simultaneous suction of electronic circuit components by using the two nozzle holding shafts 206 and 207 can be performed on two adjacent feeders 50 or on two feeders 50 separated by one feeder 50. If three or more rotating bodies are stacked on the same axis, the two feeders 50 separated by two or more feeders 50 are separated by two nozzle holding shafts respectively held by two different rotating bodies. The electronic circuit components can be taken out at the same time while adjusting the distance. Hereinafter, the simultaneous suction of electronic circuit components for two adjacent feeders 50 will be described as an example. The positional deviation of the feeder support base 96 is acquired and corrected at the time of shipment. In order to simplify the explanation, in this embodiment, the position error of the electronic circuit component in the Y-axis direction is corrected by the control of the feeder 54, and the position error in the X-axis direction is corrected by changing the inter-axis distance. Shall be.

２個の電子回路部品の同時吸着時には、８つずつの内ノズル保持軸２０６と外ノズル保持軸２０７とが１つずつ組にされる。本実施形態においては、図２１に二点鎖線で囲んで示すように、８つずつの内ノズル保持軸２０６と外ノズル保持軸２０７とは、回転体２０２，２０４の回転軸線まわりにおいて、同じ回転方向において上流側，下流側の各ノズル保持軸２０６，２０７に対する角度間隔の大小が同じであるノズル保持軸２０６，２０７同士が組にされている。なお、ここでは説明を簡単にするために、電子回路部品を取り出すフィーダ５０のフィーダ支持台９６における保持位置に関係なく、４つの個別昇降装置３５０のうちの予め設定された２つであって、回転体２０２，２０４の回転軸線を含み、Ｙ軸方向に平行な平面に対して左右いずれか一方の側に位置する内，外ノズル保持軸２０６，２０７の昇降に使用されるものとする。 When two electronic circuit components are sucked simultaneously, eight inner nozzle holding shafts 206 and eight outer nozzle holding shafts 207 are grouped one by one. In the present embodiment, as shown by being surrounded by a two-dot chain line in FIG. 21, eight inner nozzle holding shafts 206 and eight outer nozzle holding shafts 207 rotate the same around the rotation axis of the rotating bodies 202 and 204. The nozzle holding shafts 206 and 207 having the same angle interval with respect to the upstream and downstream nozzle holding shafts 206 and 207 in the direction are grouped. Here, for the sake of simplicity of explanation, regardless of the holding position of the feeder 50 for taking out the electronic circuit components in the feeder support base 96, it is a preset two of the four individual lifting devices 350, It is assumed that the outer nozzle holding shafts 206 and 207 are used for raising and lowering the inner nozzle holding shafts 206 and 207 located on either the left or right side with respect to a plane parallel to the Y-axis direction including the rotation axis of the rotating bodies 202 and 204.

図２１に示す組合わせは、４個の電子回路部品の同時吸着時に組み合わされる４つのノズル保持軸２０６，２０７に属するノズル保持軸２０６，２０７の組合わせとは異なっている。４個の電子回路部品の同時吸着時に組み合わされる内，外２つずつのノズル保持軸２０６，２０７のうち、回転体２０２，２０４の回転軸線を含む上記平面に対して同じ側に位置する１つずつの内，外ノズル保持軸２０６，２０７を組にしてもよい。しかし、この場合には、電子回路部品を取り出す２つのフィーダ５０が変わらないとすれば、回転体２０２，２０４を９０度ずつ回転させて４個の電子回路部品の同時吸着時の４つの設定回転位置に順次位置させ、組を成す４つの内，外ノズル保持軸２０６，２０７のうちの２つをそれぞれ、予め設定された内用，外用個別昇降装置３５０に対応する作用位置へ移動させ、電子回路部品の同時吸着動作を行わせる。そして、４組の内，外ノズル保持軸２０６，２０７の各吸着ノズル３３２による電子回路部品の吸着後、装着ヘッド１０２を移動させ、組を成す４つの内，外ノズル保持軸２０６，２０７のうちの別の２つを、電子回路部品を取り出すフィーダ５０の供給部に対応する位置に位置させる。移動後、内，外回転体２０２，２０４を再度、４つの設定回転位置に順次回転させ、別の２つの内，外ノズル保持軸２０６，２０７を作用位置に位置させ、電子回路部品の同時吸着動作を行わせる。それに対し、図２１に示す組合わせによれば、組を成す内，外ノズル保持軸２０６，２０７を、回転体２０２，２０４の回転軸線まわりにおける配設順に作用位置へ移動させることができ、回転体２０２，２０４のそれぞれの１回の回転角度は、ノズル保持軸２０６，２０７の配設角度間隔に応じて大小交互に変化するが、いずれも９０度より小さく、回転体２０２，２０４の総回転量も少なくて済む。また、同じフィーダ５０からの電子回路部品の取出し時における装着ヘッド１０２の移動も不要である。 The combination shown in FIG. 21 is different from the combination of the nozzle holding shafts 206 and 207 belonging to the four nozzle holding shafts 206 and 207 that are combined at the time of simultaneous suction of four electronic circuit components. One of the two outer nozzle holding shafts 206 and 207, which are combined at the time of simultaneous adsorption of four electronic circuit components, is located on the same side with respect to the plane including the rotation axis of the rotating bodies 202 and 204. Of these, the outer nozzle holding shafts 206 and 207 may be combined. However, in this case, if the two feeders 50 for taking out the electronic circuit components are not changed, the rotating bodies 202 and 204 are rotated by 90 degrees and four set rotations at the time of simultaneous adsorption of the four electronic circuit components. Two of the four inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 forming a set are sequentially moved to the positions, and moved to the working positions corresponding to the preset internal and external individual lifting devices 350, respectively. Causes simultaneous suction of circuit components. Then, after the electronic circuit components are sucked by the suction nozzles 332 of the four sets of the outer nozzle holding shafts 206 and 207, the mounting head 102 is moved, and among the four inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 forming the set, The other two are positioned at positions corresponding to the feeders of the feeder 50 for taking out the electronic circuit components. After the movement, the inner and outer rotating bodies 202 and 204 are sequentially rotated again to the four set rotation positions, and the other two inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 are positioned at the working positions, so that the electronic circuit components are simultaneously sucked. Let the action take place. On the other hand, according to the combination shown in FIG. 21, the outer nozzle holding shafts 206 and 207 can be moved to the operation position in the order of arrangement around the rotation axis of the rotating bodies 202 and 204 in the combination. The rotation angle of each of the bodies 202 and 204 changes alternately depending on the arrangement angle interval of the nozzle holding shafts 206 and 207, but both are smaller than 90 degrees, and the total rotation of the rotating bodies 202 and 204 Less amount is required. Further, it is not necessary to move the mounting head 102 when taking out the electronic circuit components from the same feeder 50.

このような２個の電子回路部品の同時吸着時における内，外回転体２０２，２０４の各回転位置も設定回転位置である。２個の電子回路部品の同時吸着を、組を成す４つのノズル保持軸２０６，２０７のうちの２つのノズル保持軸２０６，２０７に行わせる場合の回転体２０２，２０４の設定回転位置は、４個の電子回路部品の同時吸着時と同じであるが、図２１に示すように内，外ノズル保持軸２０６，２０７を組み合わせる場合の回転体２０２，２０４の設定回転位置は、４個同時吸着時とは異なる（図２２参照）。 The rotational positions of the inner and outer rotating bodies 202 and 204 during the simultaneous suction of two electronic circuit components are also set rotational positions. When the two nozzle holding shafts 206 and 207 out of the four nozzle holding shafts 206 and 207 constituting the set are simultaneously suctioned by two electronic circuit components, the set rotational position of the rotating bodies 202 and 204 is 4 As in the case of the simultaneous suction of the electronic circuit components, as shown in FIG. (See FIG. 22).

また、２個の電子回路部品の同時取出し時には、４つの個別昇降装置３５０のうち、前述のＹ軸方向に平行な平面に対して左，右一方の側に位置する２つと、他方の側に位置する２つとのいずれかが使用される。組を成す４つのノズル保持軸２０６，２０７が同時に作動させられる場合、それらノズル保持軸２０６，２０７を昇降させる個別昇降装置３５０は一義的に決まり、４つのうちの２つが同時に作動させられる場合にも、４つ同時作動時と同じ個別昇降装置３５０に一義的に決まる。したがって、４つのノズル保持軸２０６，２０７のうち、右側の２つの使用時と左側の２つの使用時とにおいて回転体２０２，２０４の回転位置は変わらず、設定回転位置は同じであることとなる。 In addition, when two electronic circuit components are taken out simultaneously, two of the four individual lifting devices 350 located on the left and right sides with respect to the plane parallel to the Y-axis direction and the other side Either one of the two located is used. When the four nozzle holding shafts 206 and 207 constituting the set are operated simultaneously, the individual lifting device 350 for raising and lowering the nozzle holding shafts 206 and 207 is uniquely determined, and when two of the four nozzle holding shafts 206 and 207 are operated simultaneously. Also, it is uniquely determined by the same individual lifting device 350 at the time of four simultaneous operations. Therefore, of the four nozzle holding shafts 206 and 207, the rotational positions of the rotating bodies 202 and 204 do not change when the right two are used and when the left two are used, and the set rotational positions are the same. .

それに対し、図２１に示す組合わせによるノズル保持軸２０６，２０７は、左右いずれの側の内用，外用個別昇降装置３５０によっても昇降させることができる。回転体２０２，２０４の回転位置の設定により、組を成すノズル保持軸２０６，２０７を、上記Ｙ軸方向に平行な平面に対して左側の内用，外用個別昇降装置３５０により昇降させられる作用位置と、右側の内用，外用個別昇降装置３５０により昇降させられる作用位置とに選択的に位置させることができるからであり、左右いずれの側の内用，外用個別昇降装置３５０を使用するかによって回転体２０２，２０４の設定回転位置が異なり、設定回転位置は２種類あることとなる。
２個の電子回路部品の同時吸着時における回転体２０２，２０４の設定回転位置がいずれであっても、個別昇降装置３５０および切換装置５００は、回転体２０２，２０４が設定回転位置に位置する状態で、作用位置に位置し、作用保持軸であるノズル保持軸２０６，２０７に対応する位置に設けられる。 On the other hand, the nozzle holding shafts 206 and 207 by the combination shown in FIG. 21 can be lifted and lowered by the internal and external individual lifting devices 350 on either the left or right side. By setting the rotational position of the rotators 202 and 204, the working position in which the nozzle holding shafts 206 and 207 forming a pair are lifted and lowered by the left and right internal and external individual lifting devices 350 with respect to the plane parallel to the Y-axis direction. This is because it can be selectively positioned at the working position lifted and lowered by the right internal and external individual lifting device 350, depending on whether the right or left internal or external individual lifting device 350 is used. The set rotation positions of the rotators 202 and 204 are different, and there are two types of set rotation positions.
Regardless of the set rotational position of the rotators 202 and 204 at the time of simultaneous suction of two electronic circuit components, the individual lifting device 350 and the switching device 500 are in a state where the rotators 202 and 204 are positioned at the set rotational position. Thus, it is located at the action position and is provided at a position corresponding to the nozzle holding shafts 206 and 207 which are action holding shafts.

図２２に実線で示すように、組を成す１つずつの内，外ノズル保持軸２０６，２０７が１２ミリの間隔を隔ててＸ軸方向に並び、かつ、作用位置に位置し、作用保持軸２０６，２０７となる位置を正規位置とすれば、８組の内，外ノズル保持軸２０６，２０７がそれぞれ正規位置に位置する状態における内，外回転体２０２，２０４の回転位置（以後、正規回転位置と称する。正規回転位置は設定回転位置である。）を表すエンコーダ５４４の値（以後、正規回転位置規定値と称する）が予め取得され、ヘッド制御コンピュータ５４０のＲＡＭに設けられて記憶手段を構成する正規回転位置メモリに記憶させられている。個別駆動装置２３４，２３６の電動モータ２５４，２７２の回転角度を検出するエンコーダ５４４はアブソリュートエンコーダとされており、正規回転位置規定値は絶対値である。したがって、エンコーダ５４４の検出値が正規回転位置規定値となる位置へ回転体２０２，２０４を回転させれば、８組の内，外ノズル保持軸２０６，２０７がそれぞれ、正規位置に位置させられることとなる。 As shown by the solid line in FIG. 22, the outer nozzle holding shafts 206 and 207 are arranged in the X-axis direction at an interval of 12 mm and are located at the working position, and the working holding shafts. If the positions 206 and 207 are normal positions, the rotational positions of the inner and outer rotating bodies 202 and 204 in the state where the outer nozzle holding shafts 206 and 207 are positioned at the normal positions, respectively, of the eight sets (hereinafter referred to as normal rotation). A value of the encoder 544 (hereinafter referred to as a normal rotation position specified value) representing a normal rotation position is acquired in advance, and is provided in the RAM of the head control computer 540 to store storage means. It is memorize | stored in the normal rotational position memory which comprises. The encoder 544 that detects the rotation angle of the electric motors 254, 272 of the individual driving devices 234, 236 is an absolute encoder, and the normal rotation position prescribed value is an absolute value. Therefore, if the rotating bodies 202 and 204 are rotated to a position where the detection value of the encoder 544 becomes the normal rotation position specified value, the eight sets of the outer nozzle holding shafts 206 and 207 are positioned at the normal positions, respectively. It becomes.

しかし、隣接する２つの部品収容凹部８０には、位置ずれが生じることがある。位置ずれにより、例えば、隣接する２つの部品収容凹部８０のピッチが１２ミリより短くなったとすれば、図２２に二点鎖線で示すように、内，外ノズル保持軸２０６，２０７をそれぞれ、軸間距離が２つの部品収容凹部８０の実際のピッチと等しくなる位置に位置させるためには、内回転体２０２，外回転体２０４の正規回転位置をそれぞれ角度α１、α２変更することが必要である。 However, misalignment may occur between the two adjacent component housing recesses 80. If, for example, the pitch between two adjacent component receiving recesses 80 is shorter than 12 mm due to the positional deviation, the inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 are respectively connected to the shafts as shown by the two-dot chain lines in FIG. In order to position the distance between them at the same position as the actual pitch of the two component housing recesses 80, it is necessary to change the normal rotational positions of the inner rotating body 202 and the outer rotating body 204 by the angles α1 and α2, respectively. .

また、この状態では、内，外ノズル保持軸２０６，２０７はＸ軸方向に対して傾斜した方向に並ぶため、回転体２０２，２０４を同方向に同角度（α３）回転させ、図２２に破線で示すように、内，外ノズル保持軸２０６，２０７を２つの部品収容凹部８０の実際のピッチと等しい距離を隔ててＸ軸方向に並ばせることが必要である。そのためには、回転体２０２，２０４の正規回転位置を、内回転体２０２については角度（α１＋α３）、外回転体２０４については角度（α２＋α３）補正した位置とすればよいこととなる。この回転位置を補正回転位置と称する。なお、正規回転位置を補正するための角度である補正回転角度（α１＋α３）および（α２＋α３）はそれぞれ正，負の符号を含む値である。正，負は回転体２０２，２０４の回転方向により決められる。 Further, in this state, since the inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 are arranged in a direction inclined with respect to the X-axis direction, the rotating bodies 202 and 204 are rotated in the same direction by the same angle (α3), and a broken line in FIG. As shown in the figure, it is necessary to align the inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 in the X-axis direction at a distance equal to the actual pitch of the two component housing recesses 80. For this purpose, the normal rotational positions of the rotators 202 and 204 should be corrected to the angle (α1 + α3) for the inner rotator 202 and the angle (α2 + α3) for the outer rotator 204. This rotational position is referred to as a corrected rotational position. Note that corrected rotation angles (α1 + α3) and (α2 + α3), which are angles for correcting the normal rotation position, are values including positive and negative signs, respectively. Positive and negative are determined by the rotating direction of the rotating bodies 202 and 204.

また、回転体２０２，２０４を補正回転位置へ回転させることにより、図２２に示すように、組を成す内，外ノズル保持軸２０６，２０７のＸ軸，Ｙ軸方向の位置が変わる。この位置変化Δｘ，Δｙは、２つのノズル保持軸２０６，２０７の軸線を結ぶ直線の中点において算出され、装着ヘッド１０２の移動位置の補正により打ち消されるようにされる。それにより、組を成す１つずつの内，外ノズル保持軸２０６，２０７は、軸間距離が２つの部品収容凹部８０のピッチに合わされるとともに、水平面内において２つの部品収容凹部８０に対する位置が合わされる。 Further, by rotating the rotators 202 and 204 to the correction rotation position, as shown in FIG. 22, the positions of the outer nozzle holding shafts 206 and 207 in the X-axis and Y-axis directions are changed. The position changes Δx and Δy are calculated at the midpoint of a straight line connecting the axes of the two nozzle holding shafts 206 and 207, and are canceled by correcting the movement position of the mounting head 102. As a result, the outer nozzle holding shafts 206 and 207 in each of the pairs are adjusted so that the distance between the axes matches the pitch of the two component receiving recesses 80 and the positions of the two nozzles in the horizontal plane with respect to the two component receiving recesses 80 are set. Combined.

本実施形態においては、隣接する２つの部品収容凹部８０のピッチを設定距離ずつ、例えば、０．１ミリずつ異ならせ、そのピッチを得るために必要な回転体２０２，２０４の各補正回転角度および装着ヘッド１０２の移動位置の補正量が予め演算され、モジュール制御コンピュータ５５０のＲＡＭに設けられて記憶手段を構成する補正データメモリに、部品収容凹部８０のピッチと対応付けて記憶させられている。補正データメモリは、ヘッド制御コンピュータ５４０に設けられてもよい。 In the present embodiment, the pitches of the adjacent two component housing recesses 80 are set different by a set distance, for example, 0.1 mm, and the correction rotation angles of the rotating bodies 202 and 204 necessary to obtain the pitch and The correction amount of the movement position of the mounting head 102 is calculated in advance and stored in the correction data memory provided in the RAM of the module control computer 550 and constituting the storage means in association with the pitch of the component housing recess 80. The correction data memory may be provided in the head control computer 540.

また、本実施形態においては、一連の回路基板４４への電子回路部品の装着開始に先立って、フィーダ支持台９６に搭載された全部のフィーダ５０について供給部に位置する部品収容凹部８０が基準マーク撮像装置２８により撮像され、そのＸ軸，Ｙ軸方向の位置ずれが取得され、フィーダ５０のフィーダ支持台９６における保持位置と対応付けて、モジュール制御コンピュータ５５０のＲＡＭに設けられた記憶手段である部品収容凹部位置ずれメモリに記憶させられている。隣接する２つのフィーダ５０の各部品収容凹部８０のピッチが演算され、フィーダ５０の保持位置と対応付けて記憶させられてもよい。部品収容凹部位置ずれメモリは、ヘッド制御コンピュータ５４０に設けられてもよい。 Further, in the present embodiment, prior to the start of the mounting of the electronic circuit components on the series of circuit boards 44, the component receiving recesses 80 positioned in the supply unit for all the feeders 50 mounted on the feeder support base 96 are the reference marks. This is a storage means provided in the RAM of the module control computer 550 in which the image is picked up by the image pickup device 28, the positional deviation in the X-axis and Y-axis directions is acquired, and is associated with the holding position in the feeder support 96 of the feeder 50. It is stored in the component receiving recess position shift memory. The pitch of the component accommodating recesses 80 of the two adjacent feeders 50 may be calculated and stored in association with the holding position of the feeder 50. The component housing recess position misalignment memory may be provided in the head control computer 540.

電子回路部品の取出し時には、電子回路部品が同時に取り出される２つのフィーダ５０についてそれぞれ、部品収容凹部位置ずれメモリから部品収容凹部８０のＸ軸方向の位置ずれが読み出され、部品収容凹部８０間のピッチが算出される。そして、そのピッチに対応する補正回転角度および移動位置補正量が補正データメモリから読み出され、モジュール制御コンピュータ５５０からヘッド制御コンピュータ５４０へ送られる。正規回転位置の補正が不要であれば、個別駆動装置２３４，２３６はそれぞれ、回転体２０２，２０４を正規回転位置へ回転させ、組を成す内，外ノズル保持軸２０６，２０７を正規位置に位置させる。正規回転位置の補正が必要であれば、正規回転位置が補正回転角度に基づいて補正され、個別駆動装置２３４，２３６はそれぞれ、回転体２０２，２０４を補正回転位置へ回転させ、内，外ノズル保持軸２０６，２０７がそれぞれ、部品収容凹部８０のピッチに応じた軸間距離が得られる作用位置へ移動させられる。 At the time of taking out the electronic circuit component, the positional deviation in the X-axis direction of the component receiving recess 80 is read from the component receiving recess position offset memory for each of the two feeders 50 from which the electronic circuit components are simultaneously taken out. The pitch is calculated. Then, the correction rotation angle and the movement position correction amount corresponding to the pitch are read from the correction data memory and sent from the module control computer 550 to the head control computer 540. If correction of the normal rotation position is unnecessary, the individual driving devices 234 and 236 rotate the rotating bodies 202 and 204 to the normal rotation position, respectively, and the outer nozzle holding shafts 206 and 207 are positioned at the normal position. Let If correction of the normal rotation position is necessary, the normal rotation position is corrected based on the correction rotation angle, and the individual driving devices 234 and 236 rotate the rotating bodies 202 and 204 to the correction rotation position, respectively, and the inner and outer nozzles. Each of the holding shafts 206 and 207 is moved to an operation position where an inter-axis distance corresponding to the pitch of the component housing recesses 80 is obtained.

また、モジュール制御コンピュータ５５０によりヘッド移動装置１０３が制御され、必要であれば装着ヘッド１０２の移動位置が補正されて、内，外ノズル保持軸２０６，２０７が部品収容凹部８０と一致する位置へ移動させられる。そして、内，外ノズル保持軸２０６，２０７に対応する２つの個別昇降装置３５０が同時に作動させられ、組を成す内，外ノズル保持軸２０６，２０７が同時に下降させられ、それらノズル保持軸２０６，２０７にそれぞれ保持された吸着ノズル３３２が部品収容凹部８０から電子回路部品を同時に取り出す。なお、算出されたピッチと同じピッチが補正データメモリにない場合には、例えば、算出ピッチより小さく、かつ、算出ピッチとの差が最小であるピッチが部品収容凹部ピッチとされ、補正回転角度等が読み出される。 Further, the head moving device 103 is controlled by the module control computer 550, the moving position of the mounting head 102 is corrected if necessary, and the inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 are moved to positions that coincide with the component housing recess 80. Be made. Then, the two individual elevating devices 350 corresponding to the inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 are simultaneously operated, and the inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 are simultaneously lowered to form a set. The suction nozzles 332 respectively held by 207 take out electronic circuit components from the component housing recess 80 at the same time. If the same pitch as the calculated pitch is not in the correction data memory, for example, the pitch that is smaller than the calculated pitch and has the smallest difference from the calculated pitch is set as the component-accommodating recess pitch, and the correction rotation angle, etc. Is read out.

８組の全部が同じ２つのフィーダ５０から電子回路部品を取り出すのであれば、装着ヘッド１０２が停止させられたままであり、回転位置の補正が不要であれば、回転体２０２，２０４は正規回転位置へ順次回転させられ、組を成す内，外ノズル保持軸２０６，２０７が電子回路部品の取出しを行わされる。補正が必要であれば、モジュール制御コンピュータ５５０から送られた補正回転角度により正規回転位置が補正され、回転体２０２，２０４は補正回転位置へ順次回転させられる。 If the electronic circuit components are taken out from the same two feeders 50 in all of the eight sets, the mounting head 102 remains stopped, and if correction of the rotational position is unnecessary, the rotating bodies 202 and 204 are in the normal rotational position. The outer nozzle holding shafts 206 and 207 are taken out of the electronic circuit components. If correction is necessary, the normal rotation position is corrected by the correction rotation angle sent from the module control computer 550, and the rotating bodies 202 and 204 are sequentially rotated to the correction rotation position.

８組の内，外ノズル保持軸２０６，２０７の少なくとも２組について電子回路部品を取り出す２つのフィーダ５０の組合わせが変わるのであれば、それらフィーダ５０について記憶させられた部品収容凹部８０の位置ずれが読み出されて２つの部品収容凹部８０のピッチが算出される。そして、補正が必要であれば、算出されたピッチに応じた補正回転角度および移動位置補正量が読み出され、正規回転位置が補正されて回転体２０２，２０４が補正回転位置へ回転させられるとともに、装着ヘッド１０２が補正された位置へ移動させられる。 If the combination of the two feeders 50 for taking out the electronic circuit components for at least two of the eight sets of the outer nozzle holding shafts 206 and 207 is changed, the positional deviation of the component accommodating recess 80 stored for the feeders 50 is changed. Is read and the pitch of the two component housing recesses 80 is calculated. If correction is necessary, the correction rotation angle and the movement position correction amount corresponding to the calculated pitch are read, the normal rotation position is corrected, and the rotators 202 and 204 are rotated to the correction rotation position. The mounting head 102 is moved to the corrected position.

前述のように、フィーダ５０から取り出された電子回路部品は部品撮像装置３０により撮像され、吸着ノズル３３２による電子回路部品の保持位置誤差が取得される。この保持位置誤差のうち、Ｘ軸，Ｙ軸方向の位置誤差には部品収容凹部８０の位置ずれおよび電子回路部品の部品収容凹部８０内におけるずれが含まれる。電子回路部品の部品収容凹部８０内におけるずれには、１つの部品保持テープ６４の全部の部品収容凹部８０に共通の傾向がある。そのため、取得されたＸ軸方向の位置誤差に基づいて部品収容凹部８０の位置ずれデータが修正され、次の電子回路部品の取出し時における部品収容凹部ピッチの算出に使用される。電子回路部品の部品収容凹部８０内における位置ずれも、部品収容凹部８０の位置ずれと見なして修正されるようにするのである。部品収容凹部８０の位置ずれに基づいて部品収容凹部ピッチが予め算出される場合、その部品収容凹部ピッチが取得された位置誤差に基づいて修正される。同じフィーダ５０から複数の電子回路部品が取り出される場合、複数の位置誤差の平均値が算出され、部品収容凹部８０の位置ずれの修正に使用される。それにより、次の電子回路部品の取出し時には、内，外ノズル保持軸２０６，２０７の電子回路部品に対する位置ずれが低減され、２つの電子回路部品がより位置ずれ少なく同時に吸着される。 As described above, the electronic circuit component taken out from the feeder 50 is imaged by the component imaging device 30, and the holding position error of the electronic circuit component by the suction nozzle 332 is acquired. Among the holding position errors, the position errors in the X-axis and Y-axis directions include a positional deviation of the component accommodating recess 80 and a deviation of the electronic circuit component in the component accommodating recess 80. The deviation of the electronic circuit component in the component housing recess 80 tends to be common to all the component housing recesses 80 of one component holding tape 64. Therefore, the positional deviation data of the component housing recess 80 is corrected based on the acquired position error in the X-axis direction, and is used to calculate the component housing recess pitch when the next electronic circuit component is taken out. The misalignment of the electronic circuit component in the component accommodating recess 80 is also regarded as the misalignment of the component accommodating recess 80 and is corrected. When the component housing recess pitch is calculated in advance based on the positional deviation of the component housing recess 80, the component housing recess pitch is corrected based on the acquired position error. When a plurality of electronic circuit components are taken out from the same feeder 50, an average value of a plurality of position errors is calculated and used to correct a positional deviation of the component housing recess 80. Accordingly, when the next electronic circuit component is taken out, the positional deviation of the inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 with respect to the electronic circuit component is reduced, and the two electronic circuit components are attracted simultaneously with less positional deviation.

２つのノズル保持軸２０６，２０７の使用による２個の電子回路部品の同時吸着がフィーダ５０を１つ隔てた２つのフィーダ５０について行われる場合、それらフィーダ５０の各部品収容凹部８０についても位置ずれが生じることがある。この場合にも隣接する２つのフィーダ５０から同時に電子回路部品を取り出す場合と同様に、部品収容凹部８０のピッチを設定距離ずつ異ならせ、各ピッチ毎に回転体２０２，２０４の補正回転角度および装着ヘッド１０２の移動位置補正量が予め算出されて補正データメモリに記憶させられ、部品収容凹部８０の実際のピッチに応じて使用される。３つ以上の回転体が同軸状に重ねられ、異なる２つの回転体にそれぞれ保持された２つのノズル保持軸の吸着ノズルによる電子回路部品の同時吸着がフィーダ５０を２つ以上隔てた２つのフィーダ５０について行われる場合も同様である。 When the simultaneous suction of two electronic circuit components by using the two nozzle holding shafts 206 and 207 is performed for two feeders 50 separated by one feeder 50, each component accommodating recess 80 of the feeder 50 is also displaced. May occur. Also in this case, as in the case where electronic circuit components are taken out from two adjacent feeders 50 at the same time, the pitch of the component receiving recesses 80 is varied by a set distance, and the corrected rotation angle and mounting of the rotating bodies 202 and 204 are changed for each pitch. The moving position correction amount of the head 102 is calculated in advance and stored in the correction data memory, and is used according to the actual pitch of the component housing recess 80. Two feeders in which three or more rotating bodies are coaxially stacked, and the electronic circuit components are simultaneously sucked by suction nozzles of two nozzle holding shafts held by two different rotating bodies, respectively, and two or more feeders 50 are separated. The same applies to the case of 50.

なお、組を成す１つずつの内，外ノズル保持軸２０６，２０７の昇降に使用される内用，外用個別昇降装置３５０は、フィーダ５０のフィーダ支持台９６における保持位置が、基板搬送方向において上流側の端であるか下流側の端であるかに応じて異ならせた方がよい。例えば、隣接する２個のフィーダ５０から電子回路部品が同時に取り出される場合、回転体２０２，２０４の回転軸線を含み、Ｙ軸方向に平行な平面に対して左右両側にそれぞれ位置する内用，外用個別昇降装置３５０のうち、基板搬送方向において、電子回路部品を供給するフィーダ５０に近い側に位置する個別昇降装置３５０を使用する。この場合、８組のノズル保持軸２０６，２０７について正規回転位置規定値が、左右いずれの個別昇降装置３５０により昇降させられるかにより２種類ずつ取得されて記憶させられる。また、補正回転角度は絶対値で記憶させられ、使用される個別昇降装置３５０に応じて正負の符号が付けられて使用される。組を成すノズル保持軸２０６，２０７の軸間距離を変更するための回転体２０２，２０４の回転方向は、左右いずれの個別昇降装置３５０が使用されるかに応じて逆になるからである。個別駆動装置２３４，２３６において被駆動歯車２６０，２７８はシザースギヤとされてがたつきが除去されており、また、回転体２０２，２０４およびノズル保持軸２０６，２０７等は誤差を無視してよい程加工精度高く作られている。また、使用される個別昇降装置３５０に応じて、組を成す内，外ノズル保持軸２０６，２０７の基板搬送方向に平行な方向における位置が逆になり、移動位置補正量のうち、Ｘ軸方向の補正量は絶対値で記憶させられ、使用される個別昇降装置３５０に応じて正負の符号が付けられて使用される。内，外回転体２０２，２０４を４個の電子回路部品の同時吸着時における設定回転位置へ回転させ、組を成す４つのノズル保持軸２０６，２０７のうちの２つを電子回路部品の同時吸着に使用する場合にも同様である。４つのノズル保持軸２０６，２０７のうちの左右２つずつについて、内，外ノズル保持軸２０６，２０７の左右が逆になるからである。 It should be noted that the internal / external individual lifting device 350 used for raising / lowering the outer nozzle holding shafts 206 and 207 in each of the groups has a holding position on the feeder support 96 of the feeder 50 in the substrate transport direction. It is better to make it different depending on whether it is an upstream end or a downstream end. For example, when electronic circuit components are taken out from two adjacent feeders 50 at the same time, the internal parts and the external parts are located on both the left and right sides with respect to the plane parallel to the Y axis direction, including the rotational axes of the rotating bodies 202 and 204. Among the individual elevating devices 350, the individual elevating devices 350 that are located on the side closer to the feeder 50 that supplies the electronic circuit components in the substrate transport direction are used. In this case, for the eight nozzle holding shafts 206 and 207, the normal rotational position prescribed values are acquired and stored in two types depending on whether the right and left individual lifting devices 350 are lifted or lowered. Further, the correction rotation angle is stored as an absolute value, and is used with a positive or negative sign added depending on the individual lifting device 350 used. This is because the rotation direction of the rotating bodies 202 and 204 for changing the distance between the axes of the nozzle holding shafts 206 and 207 forming the set is reversed depending on which of the left and right individual lifting devices 350 is used. In the individual driving devices 234 and 236, the driven gears 260 and 278 are scissors gears to eliminate rattling, and the rotating bodies 202 and 204, the nozzle holding shafts 206 and 207, etc. can ignore the error. Made with high processing accuracy. Further, the positions of the inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 in the direction parallel to the substrate transport direction are reversed depending on the individual lifting device 350 used, and the X-axis direction of the movement position correction amount The correction amount is stored as an absolute value, and is used with a positive or negative sign depending on the individual lifting device 350 used. The inner and outer rotators 202 and 204 are rotated to the set rotation position at the time of simultaneous suction of the four electronic circuit components, and two of the four nozzle holding shafts 206 and 207 forming the set are simultaneously suctioned of the electronic circuit components. The same applies to the case where it is used. This is because the left and right sides of the inner and outer nozzle holding shafts 206 and 207 are reversed for each of the left and right of the four nozzle holding shafts 206 and 207.

１つずつの内ノズル保持軸２０６あるいは外ノズル保持軸２０７により電子回路部品の吸着を行う場合には、回転体２０２，２０４においてそれぞれ、ノズル保持軸２０６，２０７が予め設定された順序で作用位置へ移動させられ、下降させられて電子回路部品を吸着する。この作用位置は、内，外２つずつの個別昇降装置３５０のうち、予め設定された一方に対応する位置にノズル保持軸が位置する位置である。 When the electronic circuit components are picked up by the inner nozzle holding shaft 206 or the outer nozzle holding shaft 207 one by one, the nozzle holding shafts 206 and 207 are operated in the preset order in the rotating bodies 202 and 204, respectively. And moved down to suck the electronic circuit components. This working position is a position where the nozzle holding shaft is located at a position corresponding to one of the two individual lifting devices 350 inside and outside.

以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、回転体２０２と回転体２０４とが複重型回転体およびロータを構成し、回転体駆動装置２０８がロータ回転駆動装置を構成している。また、ヘッド移動装置１０３がロータリヘッド移動装置を構成している。さらに、ヘッド制御装置２１４の２つあるいは４つの個別昇降装置３５０を同時に作動させる部分が同時作動制御部を構成し、４つの個別昇降装置３５０を個々に昇降させる部分が各個作動制御部を構成し、これらが４つの個別昇降装置３５０と共に保持軸昇降装置２１０を構成している。さらにまた、ヘッド制御装置２１４の個別駆動装置２３４，２３６を制御して２つの部品収容凹部８０のピッチに応じた位置へ回転体２０２，２０４を回転させ、組を成す内，外ノズル保持軸２０６，２０７の軸間距離を変更し、部品収容凹部８０のピッチに応じた距離に調整する部分が軸間距離変更部たる微調整部を構成するとともに、Ｘ軸方向に並ぶ状態とする部分が向き変更部を構成し、個別駆動装置２３４，２３６と共に回転体駆動装置２０８を構成している。さらに、ヘッド制御装置２１４の個別駆動装置２３４，２３６を制御する部分およびモジュール制御装置３２のヘッド移動装置１０３を制御する部分が保持軸位置制御部を構成している。 As is clear from the above description, in this embodiment, the rotating body 202 and the rotating body 204 constitute a double-type rotating body and a rotor, and the rotating body drive device 208 constitutes a rotor rotation drive device. The head moving device 103 constitutes a rotary head moving device. Further, the portion of the head control device 214 that simultaneously operates two or four individual lifting devices 350 constitutes a simultaneous operation control unit, and the portion that individually moves the four individual lifting devices 350 individually constitutes an individual operation control unit. These constitute the holding shaft lifting device 210 together with the four individual lifting devices 350. Furthermore, the individual driving devices 234 and 236 of the head control device 214 are controlled to rotate the rotating bodies 202 and 204 to positions corresponding to the pitches of the two component housing recesses 80, thereby forming the inner and outer nozzle holding shafts 206. , 207 change the distance between the axes and adjust the distance corresponding to the pitch of the component receiving recess 80 to form the fine adjustment part that is the distance change part between the axes, and the part that is aligned in the X-axis direction The changing unit is configured, and the rotating body driving device 208 is configured together with the individual driving devices 234 and 236. Further, a portion for controlling the individual driving devices 234 and 236 of the head control device 214 and a portion for controlling the head moving device 103 of the module control device 32 constitute a holding shaft position control section.

図１４に示した２つの回転体、すなわち内回転体２０２と外回転体２０４との各々に８つずつのノズル保持軸２０６，２０７がそれぞれ保持させられた複重型ロータリヘッドの一種である２重型ロータリヘッドによる複数部品同時取出しの代表的なものは、先に詳細に説明したとおり、４つのノズル保持軸２０６，２０７を一斉に昇降させて行われる同時４個取出しであり、作業能率向上の観点から、事情が許す限り、この形態で同時取出しを行うことが望ましい。
しかし、常にこの形態の同時取出しが可能なわけではない。前述の、電子回路部品が小さいために、同時に下降させられる２つの吸着ノズル３３２の軸間距離を、互いに隣接する２つのフィーダ２５の供給部間の距離に合わせる必要がある場合はその一例であり、この場合には前述のように、内回転体２０２と外回転体２０４とにそれぞれ保持された１つずつのノズル保持軸２０６，２０７を同時に下降させることが必要になる。 A double type which is a type of a double type rotary head in which eight nozzle holding shafts 206 and 207 are respectively held by the two rotary bodies shown in FIG. 14, that is, the inner rotary body 202 and the outer rotary body 204, respectively. As described in detail above, a typical example of simultaneous removal of a plurality of parts by the rotary head is simultaneous four picking performed by raising and lowering the four nozzle holding shafts 206 and 207 at the same time. Therefore, it is desirable to perform simultaneous extraction in this form as long as circumstances allow.
However, this form of simultaneous retrieval is not always possible. This is an example of the case where the distance between the axes of the two suction nozzles 332 that are lowered at the same time needs to be matched with the distance between the feeding parts of the two adjacent feeders 25 because the electronic circuit components are small. In this case, as described above, it is necessary to simultaneously lower the nozzle holding shafts 206 and 207 held by the inner rotating body 202 and the outer rotating body 204, respectively.

また、同時に取り出された電子回路部品の回路基板４４上における装着位置が大きく離れていれば、かえって装着作業能率が低下してしまうので、部品供給装置２４におけるフィーダ５０の配列は、電子回路部品の装着位置を考慮して決定される必要がある。その上、フィーダ５０から電子回路部品を取り出させるためには、２重型ロータリヘッドの各ノズル保持軸２０６，２０７に保持されている各吸着ノズル３３２の種類と、複数のフィーダ５０の各々により供給される電子回路部品の種類（特に、寸法や被保持部の状態の違いを伴う種類）とが合致する必要がある。これらの条件が常に満たされるように、フィーダ５０と吸着ノズル３３２との両方の配列を決定することは実際上不可能である場合が多い。したがって、実際には、同時取出しが可能な電子回路部品の数が３個以下となってしまう場合があることは避け得ない。 Further, if the mounting positions of the electronic circuit components taken out simultaneously on the circuit board 44 are greatly separated, the mounting work efficiency will be reduced. Therefore, the arrangement of the feeders 50 in the component supply device 24 is the same as that of the electronic circuit components. It needs to be determined in consideration of the mounting position. In addition, in order to take out the electronic circuit components from the feeder 50, the type of each suction nozzle 332 held by each nozzle holding shaft 206, 207 of the double rotary head and each of the plurality of feeders 50 are supplied. It is necessary to match the type of electronic circuit component (particularly, the type with a difference in dimensions and the state of the held portion). In many cases, it is practically impossible to determine the arrangement of both the feeder 50 and the suction nozzle 332 so that these conditions are always satisfied. Therefore, in practice, it is inevitable that the number of electronic circuit components that can be simultaneously extracted may be three or less.

また、同時取出しが可能な電子回路部品の数が３個以下の場合、先に説明したように、フィーダ５０のフィーダ支持台９６における保持位置が基板搬送方向において上流側の端であるか下流側の端であるかに応じて、昇降させるべきノズル保持軸２０６，２０７を、回転体２０２，２０４の回転軸線を含み、Ｙ軸方向に平行な平面に対して左側に位置するものとするか、右側に位置するものとするかを選択することが望ましい。
そのため、図１４に示した２重型ロータリヘッドは、前述のように同時４個，同時３個，同時２個および１個の形態で電子回路部品を取り出すことが可能とされているのであるが、そのうち、複数部品同時取出方法に相当する具体的な形態をまとめれば、図２３ないし図２７に図示するようになる。各図において同時に昇降させられるノズル保持軸２０６，２０７を斜線を施した円で表す。 When the number of electronic circuit components that can be taken out simultaneously is three or less, as described above, the holding position of the feeder 50 on the feeder support base 96 is the upstream end or the downstream side in the substrate transport direction. The nozzle holding shafts 206 and 207 to be moved up and down depending on whether they are the ends of the rotating bodies 202 and 204, including the rotational axes of the rotating bodies 202 and 204, and located on the left side with respect to the plane parallel to the Y-axis direction, It is desirable to select whether to be located on the right side.
Therefore, the double-type rotary head shown in FIG. 14 can take out electronic circuit components in the form of four simultaneously, three simultaneously, two simultaneously and one as described above. Of these, specific forms corresponding to the multiple component simultaneous extraction method are summarized as shown in FIGS. In each figure, the nozzle holding shafts 206 and 207 that are simultaneously moved up and down are represented by hatched circles.

図２３に示す４個同時取出しは、先に説明したとおり、内回転体２０２と外回転体２０４とを共に９０度ずつ回転させて、順次直線Ｄ上に並んだ状態となる４つのノズル保持軸２０６，２０７を一斉に昇降させることにより行われる。
それに対し、２個同時取出しは、先に説明した２つのノズル保持軸２０６，２０７の軸間距離の調節が可能な形態を含んで、図２４に示す(a)〜(f)の６形態と、図２５に示す(a)，(b)の２形態との計８形態が予定されている。図２４に示す２個同時取出し形態は、(a)，(b)，(c)に示す互いに隣接する２つずつのノズル保持軸を一斉に昇降させる形態と、(d)，(e)に示す１つおきの２つのノズル保持軸を一斉に昇降させる形態と，(f)に示す２つおきの２つのノズル保持軸を一斉に昇降させる形態とを含み、これらのうち、内回転体２０２と外回転体２０４とにそれぞれ保持された２つのノズル保持軸を一斉に昇降させる(a)，(b)，(d)，(e)の形態が２つのノズル保持軸２０６，２０７の軸間距離、ひいては２つの吸着ノズル３３２の軸間距離の調節が可能な形態である。また、図２５に示す(a)，(b)の２形態は、互いに隣接した２つのフィーダから、電子回路部品の２個同時取出しを連続して多数回行う必要がある場合に適した形態であり、吸着ノズル３３２の軸間距離の調節が必要である場合に特に適している。 As shown in FIG. 23, the four simultaneous extraction shown in FIG. 23 has four nozzle holding shafts in which the inner rotating body 202 and the outer rotating body 204 are both rotated by 90 degrees and sequentially aligned on the straight line D. This is done by raising and lowering 206 and 207 all at once.
On the other hand, the two simultaneous take-out includes six forms (a) to (f) shown in FIG. 24, including the form in which the distance between the axes of the two nozzle holding shafts 206 and 207 described above can be adjusted. A total of eight forms are planned, including two forms (a) and (b) shown in FIG. The two simultaneous take-out forms shown in FIG. 24 include a form in which two nozzle holding shafts adjacent to each other shown in (a), (b), and (c) are moved up and down simultaneously, and (d) and (e) Including a mode in which every other two nozzle holding shafts shown are lifted and lowered simultaneously, and a mode in which every two nozzle holding shafts shown in (f) are raised and lowered all at once. And the two nozzle holding shafts respectively held by the outer rotating body 204 are moved up and down all at once (a), (b), (d), and (e) are arranged between the two nozzle holding shafts 206 and 207. This is a form in which the distance and thus the distance between the axes of the two suction nozzles 332 can be adjusted. In addition, the two forms (a) and (b) shown in FIG. 25 are suitable for the case where two electronic circuit components need to be taken out continuously two times from two adjacent feeders. Yes, it is particularly suitable when the distance between the axes of the suction nozzle 332 needs to be adjusted.

また、３個同時取出しは、図２６に示す(a)〜(d)の４形態と、図２７に示す(a)，(b)の２形態との計６形態が予定されている。図２６に示す３個同時取出しには、(a)，(d)に示す互いに隣接する３つのノズル保持軸が一斉に昇降させられる形態と、(b)，(c)に示す互いに隣接する2つのノズル保持軸と隣接せず１つおきの状態で並ぶ３つのノズル保持軸が一斉に昇降させられる形態とがあるが、図２７に示す３個同時取出しには、互いに隣接した３つのノズル保持軸が一斉に昇降させられる形態のみが予定されている。
なお、上記４個同時取出し、および３個同時取出しのいずれにおいても、必要に応じて、内回転体２０２と外回転体２０４とにそれぞれ保持される２つの吸着ノズルの軸間距離の調節が可能であることは、２個同時取出しに関して説明したとおりである。 In addition, three simultaneous take-outs are planned, with four forms (a) to (d) shown in FIG. 26 and two forms (a) and (b) shown in FIG. 26, the three nozzle holding shafts adjacent to each other shown in (a) and (d) are moved up and down at the same time, and the two adjacent ones shown in (b) and (c). There is a form in which three nozzle holding shafts that are arranged adjacent to each other, not adjacent to one nozzle holding shaft, can be lifted up and down all at once. Only the form in which the shafts are lifted and lowered simultaneously is planned.
In any of the above-mentioned four simultaneous extractions and three simultaneous extractions, the distance between the axes of the two suction nozzles held by the inner rotating body 202 and the outer rotating body 204 can be adjusted as necessary. This is the same as that described with regard to two simultaneous extraction.

以上の説明は、複数個同時取出しを行う場合に、ノズル保持軸２０６とノズル保持軸２０７とに保持させられる吸着ノズル３３２が同じ種類のものであり、複数同時に取り出すべき電子回路部品を常に支障なく吸着，保持し得るものとの仮定の下に行ったが、実際には、吸着ノズル３３２（図示および説明は省略するが、吸着ノズル１３２についても同様である）として複数種類のものが準備され、吸着，保持すべき電子回路部品の種類に応じて自動交換される。この吸着ノズル３３２の自動交換のために、図２に示すように、基板保持装置２２と部品供給装置２４との間の位置にノズルストッカ５６０が設けられているが、吸着ノズル３３２の自動交換自体は本請求可能発明と直接関係がないため、詳細な説明は省略し、複数部品同時取出しと関係のある点のみを以下に説明する。 In the above description, when a plurality of nozzles are simultaneously picked up, the nozzle holding shaft 206 and the suction nozzle 332 held by the nozzle holding shaft 207 are of the same type, and a plurality of electronic circuit components to be picked up at the same time can be always prevented. Although it was performed under the assumption that it can be sucked and held, actually, a plurality of types of suction nozzles 332 (not shown and described, but the same applies to the suction nozzles 132) are prepared, It is automatically replaced according to the type of electronic circuit parts to be picked up and held. For automatic replacement of the suction nozzle 332, as shown in FIG. 2, a nozzle stocker 560 is provided at a position between the substrate holding device 22 and the component supply device 24, but the automatic replacement of the suction nozzle 332 itself. Since this is not directly related to the claimable invention, a detailed description is omitted, and only the points related to simultaneous take-out of a plurality of parts will be described below.

回路基板４４に装着されるべき電子回路部品には種々のものがある。寸法の違いはその代表的なものであり、吸着ノズル３３２に安定して吸着、保持させるためには、各電子回路部品の寸法に応じて適切な種類の吸着ノズル３３２がノズル保持軸２０６，２０７に保持させられることが望ましい。ただし、１種類の吸着ノズル３３２によって適切に保持可能な電子回路部品の種類は１種類ではなく、１種類の吸着ノズル３３２によって複数種類の電子回路部品を適切に保持し得ることが多い。１種類の吸着ノズル３３２により適切に保持し得る電子回路部品の種類の範囲を適合部品範囲と称することとするが、複数種類の吸着ノズル３３２の適合部品範囲は互いに部分的に重なりあっている。したがって、この重なり部分の電子回路部品は、その重なり部分を共有する２種類の吸着ノズル３３２のいずれに保持させてもよいのであり、２重型ロータリヘッドの複数のノズル保持軸２０６，２０７保持させる吸着ノズル３３２の種類の決定に当たって、この事実を考慮しておけば、２重型ロータリヘッドの実際上の汎用性が増し、複数部品同時取出しによる装着作業の能率向上効果を一層有効に享受し得ることとなる。 There are various types of electronic circuit components to be mounted on the circuit board 44. The difference in dimensions is a typical one. In order to stably attract and hold the suction nozzle 332, an appropriate type of suction nozzle 332 is provided with nozzle holding shafts 206 and 207 according to the dimensions of each electronic circuit component. It is desirable to be held in However, the number of types of electronic circuit components that can be appropriately held by one type of suction nozzle 332 is not one, and a plurality of types of electronic circuit components can often be appropriately held by one type of suction nozzle 332. A range of electronic circuit component types that can be appropriately held by one type of suction nozzle 332 is referred to as a compatible component range, but the compatible component ranges of the plurality of types of suction nozzles 332 partially overlap each other. Therefore, the electronic circuit component in the overlapping portion may be held by any of the two types of suction nozzles 332 that share the overlapping portion, and the suction holding the plurality of nozzle holding shafts 206 and 207 of the double rotary head. If this fact is taken into consideration when determining the type of nozzle 332, the practical versatility of the double rotary head increases, and the efficiency improvement effect of the mounting work by simultaneous removal of a plurality of parts can be enjoyed more effectively. Become.

その一例を、４個同時取出しを例として、図２８(a)〜(d)と図２９と図３０とに基づいて説明する。この図において、符号Ａ，Ｂ，ＣはそれぞれＡ種，Ｂ種，Ｃ種の吸着ノズル３３２を表し、符号１〜７は第１種〜第７種の電子回路部品を表す。
２重型ロータリヘッドの複数のノズル保持軸２０６，２０７の各々に、図２８(a)に示すようにＡ種，Ｂ種およびＣ種の吸着ノズル３３２を保持させるものと仮定する。図２９に示すように、Ａ種吸着ノズル３３２の適合部品範囲は第１種のみであり、Ｂ種吸着ノズル３３２の適合部品範囲は第２種〜第４種であり、Ｃ種吸着ノズル３３２の適合部品範囲は第４種〜第７種であるものとする。そして、２重型ロータリヘッドを図２８の(a)，(b)，(c)，(d)に示すように９０度ずつ回転させつつ、電子回路部品を可能である限り４個ずつ同時に保持させるとすれば、例えば、図３０(a)に示す組合わせで４個同時取出しを行うことも、図３０(b)に示す組合わせで４個同時取出しを行うことも可能である。すなわち、第４種の電子回路部品はＢ種吸着ノズル３３２にもＣ種吸着ノズル３３２にも適合しているため、部品供給装置２４におけるフィーダ５０の配列を図３０(a)に示すものとしても、図３０(b)に示すものとしても、支障なく４個同時取出しを行わせることができ、フィーダ５０の配列の自由度が増し、結果として４個同時取出しを行い得る機会が増えて、装着作業の能率が向上するのである。なお、図３０(b)における×印はいずれの種類の電子回路部品も取り出させないことを表す。 An example of this will be described with reference to FIGS. 28 (a) to (d), FIG. 29, and FIG. In this figure, symbols A, B, and C represent A type, B type, and C type suction nozzles 332, respectively, and symbols 1 to 7 represent first to seventh types of electronic circuit components.
It is assumed that each of the plurality of nozzle holding shafts 206 and 207 of the double type rotary head holds A type, B type and C type adsorption nozzles 332 as shown in FIG. As shown in FIG. 29, the compatible part range of the type A adsorption nozzle 332 is only the first type, the compatible part range of the type B adsorption nozzle 332 is the second type to the fourth type, The applicable parts range shall be the 4th class-the 7th class. As shown in FIGS. 28 (a), (b), (c), and (d), the double type rotary head is rotated 90 degrees at a time, and as many electronic circuit components as possible are held simultaneously. Then, for example, it is possible to simultaneously extract four pieces with the combination shown in FIG. 30 (a), or to simultaneously take out four pieces with the combination shown in FIG. 30 (b). That is, since the fourth type electronic circuit component is suitable for both the B type adsorption nozzle 332 and the C type adsorption nozzle 332, the arrangement of the feeders 50 in the component supply device 24 may be as shown in FIG. As shown in FIG. 30 (b), it is possible to take out four pieces at the same time without any hindrance, increasing the degree of freedom of the arrangement of the feeders 50, and as a result, the opportunity to take out four pieces at the same time increases. The work efficiency is improved. In addition, the x mark in FIG. 30 (b) indicates that any kind of electronic circuit component is not taken out.

以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、Ｂ種およびＣ種の吸着ノズル３３２がそれぞれ第１種吸着ノズルおよび第２種吸着ノズルに相当し、第２種〜第４種の電子回路部品の群が第１部品群に相当し、第４種〜第７種の電子回路部品の群が第２部品群に相当する。また、第４種の電子回路部品が第１部品群と第２部品群とにおいて互いに重複する電子回路部品であり、図３０(a)において第４種の電子回路部品をそれぞれ保持するＢ種吸着ノズルとＣ種吸着ノズルとが同時に昇降させられるようになっており、それによって４個同時取出しの機会が有効に増加する効果が得られる。
なお、図３０(c)に示すように、第４種の電子回路部品をそれぞれ保持するＢ種吸着ノズルとＣ種吸着ノズルとが、２重型ロータリノズルの１回の回転の前後において昇降させられる場合にも類似の効果が得られる。 As is apparent from the above description, in this embodiment, the B type and C type adsorption nozzles 332 correspond to the first type adsorption nozzle and the second type adsorption nozzle, respectively, and the second type to fourth type electrons. The group of circuit components corresponds to the first component group, and the group of the fourth to seventh types of electronic circuit components corresponds to the second component group. Further, the fourth type electronic circuit component is an electronic circuit component that overlaps in the first component group and the second component group, and in FIG. 30 (a), the B type adsorption that holds the fourth type electronic circuit component, respectively. The nozzle and the C-type adsorption nozzle can be moved up and down at the same time, thereby obtaining an effect of effectively increasing the chance of simultaneous extraction of four.
In addition, as shown in FIG.30 (c), the B type adsorption nozzle and the C type adsorption nozzle which hold | maintain a 4th type electronic circuit component, respectively are raised / lowered before and after one rotation of a double type | mold rotary nozzle. Similar effects can be obtained in some cases.

以上は４個同時取出しを例として説明したが、３個同時取出しや２個同時取出しについても同様のことが言い得、２重型ロータリヘッドに保持させる吸着ノズル３３２の種類と数、および部品供給装置におけるフィーダ５０の配列を互いに関連付けて決定することにより、装着作業の能率を向上させることができる。
さらに、回転体２０２，２０４を図２５や図２７に示した相対回転位置にした状態で２個同時取出しや３個同時取出しを行う場合にも図２９に例示した保持可能な電子回路部品群に属する電子回路部品の一部が互いに重複する２種類の吸着ノズルを使用した３個同時取出しや２個同時取出しを実行することもできる。 The above description has been given by taking four simultaneous extractions as an example, but the same can be said for three simultaneous extractions and two simultaneous extractions, and the type and number of suction nozzles 332 held by the double rotary head, and the component supply device By determining the arrangement of the feeders 50 in association with each other, the efficiency of the mounting work can be improved.
Further, even when two or three of the rotating bodies 202 and 204 are in the relative rotational position shown in FIGS. 25 and 27, the electronic circuit parts group that can be held illustrated in FIG. It is also possible to execute three simultaneous extractions or two simultaneous extractions using two types of suction nozzles in which some of the electronic circuit parts to which they belong overlap each other.

なお、先に説明したノズル保持軸（それに保持させた吸着ノズル）の軸間距離調節のための回転体の補正回転角度および装着ヘッドの移動位置補正量は、予め算出してメモリに記憶させておくことは不可欠ではなく、電子回路部品が同時に取り出される２つのフィーダの各部品収容凹部のピッチが取得される毎に算出され、補正に使用されるようにしてもよい。
また、回転体駆動装置の駆動源を構成する電動モータのエンコーダがアブソリュートエンコーダとされる場合、２つの部品収容凹部のピッチの取得毎に回転体の補正回転位置が算出され、回転体が回転させられるようにしてもよい。ピッチの取得が回転体の回転とは異なる時期に行われるのであれば、回転体の回転時に補正回転位置が算出されてもよい。装着ヘッドの移動位置の補正についても同様である。 The correction rotation angle of the rotating body and the movement position correction amount of the mounting head for adjusting the inter-axis distance of the nozzle holding shaft (the suction nozzle held by the nozzle) described above are calculated in advance and stored in the memory. It is not indispensable, and it may be calculated each time the pitches of the respective component receiving recesses of the two feeders from which the electronic circuit components are taken out at the same time and used for correction.
In addition, when the encoder of the electric motor constituting the drive source of the rotating body drive device is an absolute encoder, the corrected rotational position of the rotating body is calculated every time the pitches of the two component housing recesses are acquired, and the rotating body is rotated. You may be made to do. If the pitch is acquired at a time different from the rotation of the rotating body, the corrected rotation position may be calculated when the rotating body rotates. The same applies to the correction of the movement position of the mounting head.

回転体駆動装置の駆動源を構成する電動モータのエンコーダは、インクリメンタルエンコーダとしてもよい。例えば、前記実施形態と同様に構成された電子回路部品装着機において２つの吸着ノズルに同時に電子回路部品を吸着させる場合、内，外回転体はそれぞれ、エンコーダの検出値が、組を成す内，外１つずつのノズル保持軸をそれぞれ部品収容凹部のピッチに応じた位置に位置させるために必要な角度分、増減した値となる位置へ回転させられる。但し、誤差が累積するため、時々０点へ戻すことが必要であり、例えば、ロータリ装着ヘッドが部品供給装置と基板保持装置との間を１往復する間に１回、例えば、ロータリ装着ヘッドが保持した全部の電子回路部品を回路基板に装着した後、部品供給装置へ移動する間に０点合わせを行う。エンコーダの最小目盛の角度にもよるが、ロータリ装着ヘッドの１往復に１回の０点合わせでは不足の場合は、ロータリ装着ヘッドによる部品供給装置からの電子回路部品の取出しの途中で行ってもよく、あるいは１組のノズル保持軸が電子回路部品を取り出す毎に行ってもよい。４つの吸着ノズルに同時に電子回路部品を吸着させる場合、例えば、エンコーダの０点位置が４つの設定回転位置の１つとなるようにエンコーダを設け、その位置から回転体を９０度ずつ回転させるとともに、エンコーダを時々０点へ戻す。 The encoder of the electric motor that constitutes the drive source of the rotating body drive device may be an incremental encoder. For example, in the electronic circuit component mounting machine configured in the same manner as in the above embodiment, when the electronic circuit components are simultaneously attracted to the two suction nozzles, the inner and outer rotating bodies each have a detection value of the encoder forming a set, Each of the outer nozzle holding shafts is rotated to a position where the value is increased or decreased by an angle necessary to position each of the nozzle holding shafts at a position corresponding to the pitch of the component housing recesses. However, since errors accumulate, it is necessary to return to the 0 point from time to time. For example, once the rotary mounting head makes one round trip between the component supply device and the substrate holding device, for example, the rotary mounting head After all the held electronic circuit components are mounted on the circuit board, zero-point alignment is performed while moving to the component supply device. Depending on the minimum graduation angle of the encoder, if it is not enough to set the zero point once per reciprocation of the rotary mounting head, the rotary mounting head can be used while taking out electronic circuit components from the component supply device. Alternatively, it may be performed each time the set of nozzle holding shafts takes out the electronic circuit component. When electronic circuit components are simultaneously attracted to four suction nozzles, for example, an encoder is provided so that the zero point position of the encoder is one of the four set rotational positions, and the rotating body is rotated 90 degrees from that position, Return the encoder to 0 point from time to time.

さらに、部品収容凹部の部品送り方向における位置ずれも、ノズル保持軸の位置制御により補正されるようにしてもよい。この場合、２つのノズル保持軸の軸間距離を、２つの電子回路部品が同時に取り出される２つの部品収容凹部のピッチに合わせるとともに、２つのノズル保持軸が、２つの部品収容凹部の中心を通る直線と平行に並ぶように２つの回転体を回転させる。２つの部品収容凹部の並び方向は一定ではなく、補正回転角度あるいは補正回転位置がピッチおよび方向の取得に基づいて算出される。 Furthermore, the positional deviation of the component housing recess in the component feeding direction may be corrected by the position control of the nozzle holding shaft. In this case, the distance between the axes of the two nozzle holding shafts is adjusted to the pitch of the two component housing recesses from which the two electronic circuit components are taken out simultaneously, and the two nozzle holding shafts pass through the centers of the two component housing recesses. The two rotating bodies are rotated so as to be aligned in parallel with the straight line. The arrangement direction of the two component housing recesses is not constant, and the corrected rotation angle or the corrected rotation position is calculated based on the acquisition of the pitch and direction.

また、２つのノズル保持軸の軸間距離は、２つの回転体の一方は回転させず、その回転させない回転体に保持されたノズル保持軸を基準とし、他方の回転体を回転させ、その回転体に保持されたノズル保持軸を旋回させることにより変更するようにしてもよい。 In addition, the distance between the axes of the two nozzle holding shafts is such that one of the two rotating bodies does not rotate, the other rotating body is rotated by rotating the other rotating body with reference to the nozzle holding shaft held by the rotating body that is not rotated. You may make it change by turning the nozzle holding shaft hold | maintained at the body.

複重型ロータリヘッドは、図３１に示すように互いに相対回転可能であり、それぞれの回転体駆動装置により個別にも一体的にも回転駆動し得る回転体５７０，５７２，５７４を備え、それら回転体５７０，５７２，５７４に保持され、一直線上に並ぶ６つのノズル保持軸５８０，５８２，５８４のうちの任意のものを保持軸進退装置により同時に進退させ得る３重型ロータリヘッドとすることも可能であり、４重以上のロータリヘッドとすることも可能である。これらロータリヘッドも前記２重型ロータリヘッドと類似の種々の形態で使用することができる。 As shown in FIG. 31, the double type rotary head includes rotating bodies 570, 572, and 574 that are rotatable relative to each other and can be individually or integrally rotated by the respective rotating body driving devices. It is also possible to make a triple rotary head that is held by 570, 572, 574 and can be moved forward and backward simultaneously by a holding shaft advancing / retreating device among six nozzle holding shafts 580, 582, 584 aligned in a straight line Four or more rotary heads may be used. These rotary heads can also be used in various forms similar to the double rotary head.

さらに、複数、例えば、２個あるいは４個の電子回路部品の回路基板への装着が同時に行われるようにしてもよい。 Furthermore, a plurality of, for example, two or four electronic circuit components may be mounted on the circuit board at the same time.

１０２：装着ヘッド２０２：内回転体２０４：外回転体２０６，２０７：ノズル保持軸２０８：回転体駆動装置２１０：保持軸進退装置２１２：保持軸回転駆動装置２１４：ヘッド制御装置４５０：切換弁装置５００：切換装置 102: Mounting head 202: Inner rotating body 204: Outer rotating body 206, 207: Nozzle holding shaft 208: Rotating body driving device 210: Holding shaft advance / retreat device 212: Holding shaft rotation driving device 214: Head control device 450: Switching valve device 500: Switching device

Claims

ヘッド本体と、
互いに同軸に重ねられ、共通の回転軸線のまわりに相対回転可能に前記ヘッド本体に保持された複数の回転体と、
それら複数の回転体の各々をそれぞれ回転させる複数の回転体駆動装置と、
前記複数の回転体の各々に、前記回転軸線に平行に、かつ各回転体に対して軸方向に相対移動可能に保持され、それぞれ一端部において吸着ノズルを保持する複数ずつのノズル保持軸と、
前記複数の回転体に保持された前記ノズル保持軸の１つを軸方向に進退させ得るとともに、複数のノズル保持軸を同時にも進退させ得る保持軸進退装置と
を含む重複型ロータリヘッドの前記複数のノズル保持軸の少なくとも一部のものに保持させた複数の吸着ノズルに、部品供給装置の複数の供給部からそれぞれ１個ずつの電子回路部品を同時に吸着して取り出させる工程を含むことを特徴とする複数部品同時取出方法。 The head body,
A plurality of rotating bodies that are coaxially overlapped with each other and are held by the head body so as to be relatively rotatable around a common rotation axis;
A plurality of rotating body driving devices that rotate each of the plurality of rotating bodies;
A plurality of nozzle holding shafts that are held in each of the plurality of rotating bodies in parallel to the rotation axis and are movable relative to each rotating body in the axial direction, and each holding a suction nozzle at one end;
The plurality of overlapping rotary heads including: a holding shaft advancing / retreating device capable of advancing / retracting one of the nozzle holding shafts held by the plurality of rotating bodies in the axial direction and simultaneously advancing / retreating the plurality of nozzle holding shafts A plurality of suction nozzles held by at least some of the nozzle holding shafts of the plurality of suction nozzles, and simultaneously sucking and taking out one electronic circuit component from each of the plurality of supply units of the component supply device. Multiple part simultaneous extraction method.

前記重複型ロータリヘッドとして、前記複数の回転体のすべてが設定回転位置に位置する状態で、それら回転体の各々に１つずつ設定される複数の同心円の一群である同心円群と、その同心円群の中心線からの距離が互いに等しくかつその中心線まわりの位相を互いに異にする複数の直線の各々との複数組であって、それら複数組の各々における各直線と同心円群との複数の交点の互いに隣接するもの同士の間隔が一定であり、かつ、他の組と前記交点を共有しない複数組の各々に属する前記複数の交点の各々を通り、かつ、前記中心線に平行な複数の嵌合穴の複数ずつが前記複数の回転体の各々に形成され、それら嵌合穴の各々に前記複数のノズル保持軸の各々が軸方向に進退可能に嵌合されたものを使用し、前記複数の直線の１つと交差するすべてのノズル保持軸のうちの２つ以上に保持させた吸着ノズルに同時に電子回路部品を取り出させる工程を含む請求項１に記載の複数部品同時取出方法。 As the overlapping rotary head, a concentric circle group that is a group of a plurality of concentric circles set to each of the rotating bodies in a state where all of the plurality of rotating bodies are located at a set rotational position, and the concentric circle group A plurality of pairs with a plurality of straight lines having the same distance from the center line and different phases around the center line, and a plurality of intersections between the straight lines and the concentric circles in each of the plurality of sets. A plurality of fittings that pass through each of the plurality of intersections belonging to each of the plurality of sets that do not share the intersection with another set, and that are parallel to the center line. Each of the plurality of joint holes is formed in each of the plurality of rotating bodies, and each of the plurality of nozzle holding shafts is fitted in each of the fitting holes so as to be movable back and forth in the axial direction. Intersects with one of the straight lines Multi-piece simultaneous extraction method according to claim 1 comprising the step of simultaneously remove the electronic circuit parts on the suction nozzle is held two or more of the nozzle holding shaft of Rusubete.

前記複数の回転体のすべてが設定回転位置にある状態から、それらすべての回転体を前記複数の直線の前記中心線まわりの位相差ずつ間欠的に回転させ、それら間欠回転の各々において、前記複数の直線の各々と交差するすべてのノズル保持軸の少なくとも一部のものに保持させた複数の吸着ノズルに、複数の電子回路部品を同時に取り出させる工程を含む請求項２に記載の複数部品同時取出方法。 From the state in which all of the plurality of rotating bodies are at the set rotation position, all of the rotating bodies are intermittently rotated by the phase difference around the center line of the plurality of straight lines. The multiple component simultaneous extraction according to claim 2, further comprising the step of simultaneously extracting a plurality of electronic circuit components by a plurality of suction nozzles held by at least a part of all the nozzle holding shafts intersecting each of the straight lines. Method.

前記重複型ロータリヘッドとして、前記回転体を２つ有するものを使用し、前記複数の直線の１つと交差する２つずつ、合計４つのノズル保持軸のうち、前記２つの回転体の各々に保持された１つずつに保持させた２つの前記吸着ノズルに電子回路部品を同時に取り出させる工程を含む請求項２または３に記載の複数部品同時取出方法。 The overlapping rotary head having two rotating bodies is used, and each of the two rotating bodies is held out of a total of four nozzle holding shafts, each of which intersects one of the plurality of straight lines. The method of simultaneously taking out a plurality of components according to claim 2 or 3, further comprising the step of simultaneously taking out the electronic circuit components from the two suction nozzles held one by one.

前記重複型ロータリヘッドとして、前記回転体を２つ有するものを使用し、前記複数の直線の１つと交差する２つずつ、合計４つのノズル保持軸のうち、互いに隣接する３つのものに保持させた前記吸着ノズルに電子回路部品を同時に取り出させる工程を含む請求項２ないし４のいずれかに記載の複数部品同時取出方法。 As the overlapping type rotary head, one having the two rotating bodies is used, and two of the four rotary shafts that cross one of the plurality of straight lines are held by three adjacent ones among a total of four nozzle holding shafts. 5. The method for simultaneously taking out a plurality of components according to claim 2, further comprising a step of simultaneously taking out the electronic circuit components from the suction nozzle.

前記重複型ロータリヘッドとして、前記回転体を２つ有するものを使用し、前記複数の直線の１つと交差する２つずつ、合計４つのノズル保持軸のうち、互いに隣接する２つと、それら２つに隣接しない１つとに保持させた３つの前記吸着ノズルに電子回路部品を同時に取り出させる工程を含む請求項２ないし５のいずれかに記載の複数部品同時取出方法。 As the overlapping rotary head, one having the two rotating bodies is used, and two of the total four nozzle holding shafts intersecting one of the plurality of straight lines, two adjacent to each other, and the two 6. The multiple component simultaneous extraction method according to claim 2, further comprising a step of simultaneously extracting electronic circuit components by the three suction nozzles held by one not adjacent to the nozzle.

前記重複型ロータリヘッドを、前記複数の回転体のすべてが前記設定回転位置である第１設定回転位置にある状態から、最も内周側の回転体である最内周側回転体に対して、その最内周側回転体より外周側に位置する１つ以上の回転体である外周側回転体を、その外周側回転体に保持されているノズル保持軸の互いに隣接する２つの、前記共通の回転軸線のまわりの中心角に等しい角度回転させて、その外周側回転体に保持されている前記ノズル保持軸の軸線が、前記最内周側回転体に保持された２つのノズル保持軸の軸線と直交する直線と直交する状態の第２設定回転位置にある状態とし、その第２設定回転位置にある重複型ロータリヘッドの１直線と軸線が直交する３つ以上のノズル保持軸に保持させた前記吸着ノズルに同時に電子回路部品を取り出させる工程を含む請求項２ないし６のいずれかに記載の複数部品同時取出方法。 From the state where all of the plurality of rotators are in the first set rotation position, which is the set rotation position, the overlapping rotary head, with respect to the innermost rotator which is the innermost rotator, An outer peripheral rotating body, which is one or more rotating bodies positioned on the outer peripheral side of the innermost peripheral rotating body, includes two adjacent nozzle holding shafts held by the outer peripheral rotating body, the common The axis of the nozzle holding shaft that is rotated by an angle equal to the central angle around the rotation axis and is held by the outer peripheral side rotary body is the axis of the two nozzle holding shafts held by the innermost side rotary body In a state of being in a second set rotational position that is orthogonal to a straight line that is orthogonal to each other and held by three or more nozzle holding shafts whose axes are orthogonal to one straight line of the overlapping rotary head in the second set rotational position. Electronic circuit simultaneously on the suction nozzle Multiple parts simultaneously taking out method according to any one of claims 2 to 6 comprising the step of retrieved the goods.

それぞれ複数種類の電子回路部品を包含する第１部品群と第２部品群とであって、それら第１部品群と第２部品群とに属する電子回路部品の種類の一部が互いに重複する２群の電子回路部品をそれぞれ吸着して保持可能な第１種吸着ノズルと第２種吸着ノズルとの両方を、前記複数の回転体の各々に複数ずつ保持されたすべてのノズル保持軸のうちの１つ以上ずつにそれぞれ保持させ、その保持させた第１種吸着ノズルに前記互いに重複する種類の電子回路部品を保持させる工程と、その保持させた第２種吸着ノズルに前記互いに重複する種類の電子回路部品を保持させる工程とを含む請求項１ないし７項のいずれかに記載の複数部品同時取出方法。 A first component group and a second component group each including a plurality of types of electronic circuit components, and some of the types of electronic circuit components belonging to the first component group and the second component group overlap each other. The first type suction nozzle and the second type suction nozzle capable of sucking and holding the electronic circuit components of the group respectively, of all the nozzle holding shafts held by each of the plurality of rotating bodies. A step of holding each one or more and holding the electronic circuit components of the type overlapping each other in the held first type adsorption nozzle; and a type of the type overlapping each other in the held second type adsorption nozzle A method of simultaneously taking out a plurality of components according to any one of claims 1 to 7, further comprising a step of holding electronic circuit components.

前記第１種吸着ノズルと前記第２種吸着ノズルとをそれぞれ保持させた複数のノズル保持軸を同時に進退させる工程を含む請求項８に記載の複数部品同時取出方法。 The multiple component simultaneous extraction method according to claim 8, further comprising a step of simultaneously advancing and retracting a plurality of nozzle holding shafts respectively holding the first type adsorption nozzle and the second type adsorption nozzle.