JP2013029428A - Traveling guide system, traveling guide device, traveling guide method, and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、案内経路に基づいて移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a movement guidance system, a movement guidance device, a movement guidance method, and a computer program that guide the movement of a moving body based on a guidance route.
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。 2. Description of the Related Art In recent years, a navigation device is often mounted on a vehicle that provides vehicle travel guidance so that a driver can easily arrive at a desired destination. Here, the navigation device detects the current position of the vehicle by a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or a network, and displays it on a liquid crystal monitor. It is a device that can do. Further, such a navigation device has a route search function for searching for an optimum route from the departure place to the destination when a desired destination is input. The guidance route set based on the search result is displayed on the display screen, and when approaching a branch point (hereinafter referred to as a guidance branch point) for guidance such as turning left or right, a voice or display screen is displayed. By performing the guidance used, the user is surely guided to a desired destination. In recent years, some cellular phones, PDAs (Personal Digital Assistants), personal computers, and the like have functions similar to those of the navigation device. Furthermore, it is also possible to perform the above guidance for pedestrians and two-wheeled vehicles as well as vehicles.
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、案内分岐点をユーザに正確に特定させる為には、案内の内容に従って案内の出力を開始するタイミング及び案内の出力を終了するタミングをそれぞれ適切なタイミングに行うことが特に重要である。適切なタイミングで行わないと、ユーザが案内分岐点を誤って認識する虞が高くなる。例えば、分岐点に設置された信号機を用いた「２つ目の信号を左方向です。」との案内を行う場合には、案内分岐点に対して２つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界から消えた後に案内の出力を開始し、案内分岐点に対して１つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界に残っている状態で案内の出力を終了することが望ましい。 Here, when performing guidance such as turning left or right at the guidance branch point, it is necessary for the user to accurately identify the guidance branch point. In order to allow the user to accurately specify the guidance branch point, it is particularly important to perform the timing for starting the guidance output and the timing for ending the guidance output at appropriate timings according to the content of the guidance. If it is not performed at an appropriate timing, there is a high possibility that the user will erroneously recognize the guidance branch point. For example, when using a traffic light installed at a branch point to guide “the second signal is to the left”, the branch point with a traffic light that is two before the guide branch point The guidance signal is output after the traffic signal has disappeared from the user's field of view, and the guidance signal is output in a state where the traffic signal at the branch point with the traffic signal located on the near side of the guidance branch point remains in the user's field of view. It is desirable to end.
そこで、例えば特開２００９−２５０６２２号公報には、信号機の数を用いた音声案内で案内分岐点の案内を行う場合において、車両が次に到達する案内分岐点の情報や出力する音声案内の内容を取得し、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できるか否か判定し、出力を終了できると判定された場合には音声案内を行い、出力を終了できないと判定された場合には、音声案内を行わないように構成する技術について記載されている。 Therefore, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-250622, when guidance of a guidance branch point is performed by voice guidance using the number of traffic lights, information on a guidance branch point that the vehicle will reach next and contents of voice guidance to be output. If it is determined whether the output of voice guidance can be terminated before the vehicle passes through a preset point, and it is determined that the output can be terminated, voice guidance is performed and the output cannot be terminated. When it is determined, a technique is described in which voice guidance is not performed.
ここで、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できるか否かは、出力時点での車両の状態に大きく左右される。例えば、車両が高速で走行する場合には、音声案内の出力を行うのに必要な車両の走行距離が長くなるので、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了するのが難しくなる。 Here, whether or not the voice guidance can be output before the vehicle passes through a preset point largely depends on the state of the vehicle at the time of output. For example, when the vehicle travels at a high speed, the travel distance of the vehicle required for outputting the voice guidance becomes longer, so the output of the voice guidance is terminated before the vehicle passes through a preset point. It becomes difficult.
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、案内経路が設定され、車両が次に到達する案内分岐点の情報を取得した時点で、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できるか否か判定する。従って、判定後に車両の状態が大きく変化すると、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できないにもかかわらず音声案内を行ったり、その逆に音声案内の出力を終了できるにもかかわらず音声案内を行わない事態が生じていた。
However, in the technique described in
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを所定間隔で繰り返し判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となり、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described conventional problems, and it is repeatedly determined at predetermined intervals whether or not the guidance at the guidance branch point can be output in an appropriate section. It is possible to accurately determine whether or not the guidance at the guidance branch point can be output in an appropriate section even if the situation changes greatly, and guidance that allows the user to accurately identify the guidance branch point is provided. It is an object of the present invention to provide a movement guidance system, a movement guidance device, a movement guidance method, and a computer program that can be performed.
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動案内システム（１）は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定する案内経路設定手段（１３）と、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段（１３）と、前記移動体の位置を取得する移動***置取得手段（１３）と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定する案内判定手段（１３）と、前記案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
また、「案内開始区間」と「案内終了区間」は同一の区間であっても良い。
In order to achieve the above object, a travel guidance system (1) according to
The “moving body” includes a pedestrian and a two-wheeled vehicle in addition to the vehicle.
In addition, the “guidance branch point” corresponds to a branch point that is a target for performing guidance such as a right / left turn instruction when performing guidance of movement of the moving object according to the guidance route.
Further, the “guidance start section” and the “guidance end section” may be the same section.
また、請求項２に係る移動案内システム（１）は、請求項１に記載の移動案内システムであって、前記案内判定手段（１３）は、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達してから前記案内開始区間の終点に前記移動体が到達するまでの間において、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定することを特徴とする。
Further, the movement guidance system (1) according to claim 2 is the movement guidance system according to
また、請求項３に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記移動体の進行方向前方にある前記案内分岐点に対する案内の出力が行われたか否か判定する案内完了判定手段（１３）を有し、前記案内判定手段（１３）は、前記案内完了判定手段によって前記案内分岐点に対する案内の出力が行われたと判定されるまでの間において、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定することを特徴とする。
Further, the movement guidance system (1) according to claim 3 is the movement guidance system according to
また、請求項４に係る移動案内システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記案内判定手段（１３）は、前記移動体の移動速度とアクセル開度を所定間隔で取得し、直前に取得された前記移動体の移動速度とアクセル開度とに基づいて、前記案内分岐点（６１）の案内の出力を行うのに必要な移動距離を推定し、前記案内開始区間の始点から前記案内終了区間の終点までの距離と前記移動距離とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否かを判定することを特徴とする。
Further, the movement guidance system (1) according to claim 4 is the movement guidance system according to any one of
また、請求項５に係る移動案内装置（１）は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定する案内経路設定手段（１３）と、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段（１３）と、前記移動体の位置を取得する移動***置取得手段（１３）と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定する案内判定手段（１３）と、前記案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a travel guidance device (1) comprising: a guidance route for guiding movement of a moving body; a guidance route setting means (13) for setting a guidance branch point (61) on the guidance route; A guidance section setting means (13) for setting a section and a guidance end section, a mobile body position acquisition means (13) for acquiring the position of the mobile body, and the mobile body reaching a predetermined distance before the guidance branch point Then, when the output of the guidance at the guidance branch point is started with respect to the mobile body located in the guidance start section, the output of the guidance can be ended while the mobile body is located in the guidance end section. It is a case where it is determined by the guidance determination means (13) that repeatedly determines whether or not the guidance output can be terminated by the guidance determination means, and it is determined that the moving body is located in the guidance start section. When In, and having a branch point guide means (13) for starting the output of the guidance of the guide branch point.
また、請求項６に係る移動案内方法は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定する案内経路設定ステップと、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定ステップと、前記移動体の位置を取得する移動***置取得ステップと、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定する案内判定ステップと、前記案内判定ステップによって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内ステップと、を有することを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a movement guidance method comprising: a guidance route for guiding movement of a moving body; a guidance route setting step for setting a guidance branch point (61) on the guidance route; a guidance start section and a guidance end section. A guide section setting step to set, a mobile body position acquisition step to acquire the position of the mobile body, and the movement located in the guidance start section after the mobile body has reached a predetermined distance before the guide branch point Guidance determination that repeatedly determines whether or not the output of the guidance can be completed while the moving body is located in the guidance end section when the guidance output of the guidance branch point is started for the body And when the guidance determination step determines that the output of guidance can be completed, and when it is determined that the moving body is located in the guidance start section, the guidance branching And having a branch point guidance step starts outputting the guidance.
更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定する案内経路設定機能と、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定機能と、前記移動体の位置を取得する移動***置取得機能と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定する案内判定機能と、前記案内判定機能によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内機能と、を実行させることを特徴とする。 Further, the computer program according to claim 7 is provided with a guide route setting function for setting a guide route for guiding the movement of the mobile body and a guide branch point (61) on the guide route, a guide start section, and a guide end. A guidance section setting function for setting each section, a mobile body position acquisition function for acquiring the position of the mobile body, and a position in the guidance start section after the mobile body reaches a predetermined distance before the guidance branch point When outputting the guidance at the guidance branch point to the mobile body, it is repeatedly determined at predetermined intervals whether or not the output of the guidance can be completed while the mobile body is located in the guidance end section. When it is determined by the guidance determination function and the guidance determination function that the output of guidance can be terminated, and when it is determined that the moving body is located in the guidance start section, the plan A junction guiding function of starting the output of the guidance branch point, characterized in that to the execution.
前記構成を有する請求項１に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを所定間隔で繰り返し判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、移動中の移動体のリアルタイムでの状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。
According to the movement guidance system according to
また、請求項２に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点の所定距離手前に移動体が到達してから案内開始区間の終点に移動体が到達するまでの間において繰り返し判定を行うので、判定の正確性を確保しつつ、判定する期間を限定することによって制御部の処理負担を軽減することが可能となる。 Further, according to the movement guidance system according to the second aspect, since the moving body reaches the end point of the guidance start section after the moving body reaches a predetermined distance before the guidance branch point, the determination is repeated. It is possible to reduce the processing load of the control unit by limiting the determination period while ensuring the accuracy of the determination.
また、請求項３に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点の案内が一度行われると、同じ案内開始区間に移動体が位置する間は案内分岐点の案内が再度行われないので、不要な案内が繰り返し行われることを防止することが可能となる。 Further, according to the movement guidance system according to claim 3, once guidance of the guidance branch point is performed, guidance of the guidance branch point is not performed again while the moving body is located in the same guidance start section. It is possible to prevent unnecessary guidance from being repeatedly performed.
また、請求項４に記載の移動案内システムによれば、所定間隔で繰り返し行われる判定では、その時点での移動体の移動速度とアクセル開度を用いて判定を行うので、移動中の移動体のリアルタイムでの状況に基づいて、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かをより正確に判定することが可能となる。 Further, according to the movement guidance system of the fourth aspect, in the determination that is repeatedly performed at a predetermined interval, the determination is made using the moving speed and the accelerator opening of the moving body at that time, so that the moving moving body It is possible to more accurately determine whether or not guidance at the guidance branch point can be output in an appropriate section based on the real-time situation.
また、請求項５に記載の移動案内装置によれば、案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを所定間隔で繰り返し判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、移動中の移動体のリアルタイムでの状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。 Further, according to the movement guide device of the fifth aspect, since it is repeatedly determined at predetermined intervals whether or not the guidance at the guidance branch point can be output in an appropriate section, the state of the moving body greatly changes. Even in the situation, it is possible to accurately determine whether or not guidance at the guidance branch point can be output in an appropriate section. Moreover, since it determines based on the condition in real time of the moving mobile body, it becomes possible to determine more correctly whether the guidance of a guidance branch point can be output in an appropriate area. In addition, it is possible to prevent a situation where guidance is not performed even though guidance at a guidance branch point can be output in an appropriate section. Therefore, it is possible to perform guidance that allows the user to accurately identify the guidance branch point.
また、請求項６に記載の移動案内方法によれば、案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを所定間隔で繰り返し判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、移動中の移動体のリアルタイムでの状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。 Further, according to the movement guide method of the sixth aspect, since it is repeatedly determined at predetermined intervals whether or not the guidance for the guidance branch point can be output in an appropriate section, the state of the moving body greatly changes. Even in the situation, it is possible to accurately determine whether or not guidance at the guidance branch point can be output in an appropriate section. Moreover, since it determines based on the condition in real time of the moving mobile body, it becomes possible to determine more correctly whether the guidance of a guidance branch point can be output in an appropriate area. In addition, it is possible to prevent a situation where guidance is not performed even though guidance at a guidance branch point can be output in an appropriate section. Therefore, it is possible to perform guidance that allows the user to accurately identify the guidance branch point.
更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、所定間隔で繰り返し案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定させるので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定させることが可能となる。また、移動中の移動体のリアルタイムでの状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定させることが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行わせることが可能となる。 Furthermore, according to the computer program according to claim 7, since it is determined whether or not the guidance of the guidance branch point can be output in an appropriate section repeatedly at a predetermined interval, the state of the mobile body greatly changes. Even so, it is possible to accurately determine whether or not guidance at the guidance branch point can be output in an appropriate section. Moreover, since it determines based on the condition in real time of the moving mobile body, it becomes possible to determine more accurately whether the guidance of the guidance branch point can be output in an appropriate section. In addition, it is possible to prevent a situation where guidance is not performed even though guidance at a guidance branch point can be output in an appropriate section. Therefore, it is possible to guide the user to specify the guidance branch point accurately.
以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a movement guide system and a movement guide apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment in which the navigation apparatus is embodied. First, a schematic configuration of the
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。
As shown in FIG. 1, the
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
Below, each component which comprises the
The current
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や案内フレーズ条件テーブル３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
Further, the
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各分岐点に関する分岐点データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
Here, the
ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３５としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報３６等が記憶される。
Here, the
また、信号機情報３６としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や灯数（３灯式、１灯式等）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、８個の信号機５２〜５９が設置されている。従って、分岐点５１の信号機情報３６としては、信号機５２〜５９の設置方向や設置座標等が記憶される。
In addition, the
尚、信号機情報３６としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図２に示す分岐点５１では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機５３に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機５５に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機５７に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機５９に関する情報を記憶する。即ち、８個の信号機５２〜５９の内、信号機５３、５５、５７、５９の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。更に、信号機の代わりに停止線に関する情報を記憶する構成としても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点（以下、手前分岐点という）を特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報３６を取得する。そして、特定された案内分岐点や手前分岐点に関する情報や取得した信号機情報３６に基づいて、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを判定する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
The
And navigation ECU13 is based on each data memorize | stored in map information DB31 as mentioned later, and the branch existing in the departure place side of a guidance route from this guidance branch point ahead of the advancing direction of a vehicle. A point (hereinafter referred to as a front branch point) is specified. Moreover, the
また、案内フレーズ条件テーブル３２は、案内分岐点を案内する為の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を出力する為に必要な時間や、案内の発話を開始する必要のある区間（即ち、その区間に車両が位置する間に案内を開始する必要がある区間）である案内開始区間や、案内の発話を終了する必要のある区間（即ち、その区間に車両が位置する間に案内を終了する必要がある区間）である案内終了区間等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。尚、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、案内開始区間及び案内終了区間は、後述のように案内分岐点や手前分岐点に対する車両の相対位置（より具体的には、案内分岐点や手前分岐点に配置される信号機に対する車両の相対位置）によって特定される。
The guidance phrase condition table 32 needs to start guidance utterance and the time required to output the guidance utterance together with the content of the spoken phrase for guidance for guiding the guidance branch point. A guidance start section that is a section (that is, a section where guidance needs to be started while the vehicle is located in that section), or a section that needs to end guidance utterance (that is, while the vehicle is positioned in that section) And a guidance end section that is a section in which guidance needs to be terminated) are stored in association with each other. In the
以下に、案内フレーズ条件テーブル３２について具体例を挙げてより詳細に説明する。図３は案内フレーズ条件テーブル３２の一例を示した図である。図４は、図３に示す案内フレーズ条件テーブル３２で規定された案内開始区間や案内終了区間を説明した図である。尚、図３に示す案内は、案内分岐点で行われる案内の内、特に信号機の設置された分岐点を用いて案内分岐点での右左折の案内を行う場合に出力される案内について示す。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点及び手前分岐点はいずれも信号機の設置された分岐点であり、案内分岐点の一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第１手前分岐点と称し、第１手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第２手前分岐点と称し、第２手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第３手前分岐点と称して説明する。 Hereinafter, the guidance phrase condition table 32 will be described in more detail with specific examples. FIG. 3 shows an example of the guidance phrase condition table 32. FIG. 4 is a diagram for explaining the guidance start section and the guidance end section defined in the guidance phrase condition table 32 shown in FIG. Note that the guidance shown in FIG. 3 shows guidance that is output when guidance for turning left and right at a guidance branch point is performed using a branch point where a traffic light is installed, among guidances performed at a guidance branch point. In the following description of the embodiment, the guide branch point and the front branch point are both branch points where a traffic light is installed, and the branch on the one side before the guide branch point (the departure side along the guide route). The point is referred to as the first front branch point, the branch point on the further one side of the first front branch point (the departure side along the guide route) is referred to as the second front branch point, and further to the second front branch point. A branch point on the front side (the departure side along the guide route) will be referred to as a third front branch point.
例えば、「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに３箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する（即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する）必要がある。従って、図３に示すように、「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内には、案内開始区間として“第３手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”から“第２手前分岐点の進入側信号機から５０ｍ手前”までの区間（即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して３つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の進入側信号機に対して２つ手前の分岐点に位置する信号機をユーザが余裕をもって視認できるまでの区間）が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図４を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点６１に対して３つ手前側の第３手前分岐点６２の退出側信号機６３の５ｍ手前の地点Ａから、案内分岐点６１に対して２つ手前側の第２手前分岐点６４の進入側信号機６５から更に５０ｍ手前の地点Ｂまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点６１に進入するまでに第２手前分岐点６４と第１手前分岐点６７と案内分岐点６１の３箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『３つ目の信号』が案内分岐点６１に設置された進入側信号機７０であることを明確に特定することが可能となる。
尚、上記案内開始区間の始点である“第３手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”は、第３手前分岐点の退出側信号機の周辺であって、特に車両の乗員（特に運転手）から第３手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点に相当する。ここで、車両の乗員から第３手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点は、退出側信号機に対する相対的な位置関係によって特定されるが、その地点は車種毎に（より具体的には車の形状やフロントウィンドウの形状によって）異なる。従って、上述した５ｍという距離は固定値としても良いが、車種毎に変更する距離Ｌとしても良い。尚、車種毎に変更する場合には、ナビゲーションＥＣＵ１３は車両情報として車種又は距離ＬをセンタやＤＢから取得するように構成する。以下の案内でも同様である。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。
For example, when guiding “the third signal is in the left (right) direction”, the user can count traffic lights at three branch points before entering the guidance branch point. , It is necessary to start and end the guidance utterance (that is, start the voice guidance output and end the output). Therefore, as shown in FIG. 3, for the guidance that “the third signal is in the left (right) direction”, the guidance start section is “5 m before the exit signal at the third branch point before” “No. Section from the traffic light on the entry side at the 2nd branch point to "50m before" (that is, the traffic light located at the 3rd branch point before the traffic signal on the entry side at the guidance branch point disappears from the user's field of view) The section until the user can visually recognize the traffic signal located at the second branch point before the entry side traffic signal with a margin is associated. In addition, a section similar to the guidance start section is associated as the guidance end section. Specifically, referring to FIG. 4, the guidance start section and the guidance end section are from a
The starting point of the guidance start section “5m before the exit signal at the third branch point” is the vicinity of the exit signal at the third branch point, particularly for the vehicle occupant (especially the driver). Corresponds to a point where the exit side traffic light at the third front branch point is switched from a state where it can be viewed to a state where it cannot be viewed. Here, the point at which the exit signal at the third front branch point from the vehicle occupant switches from the state in which the exit side signal is not visible to the invisible state is specified by the relative positional relationship with respect to the exit side signal. It is different for each (more specifically, depending on the shape of the car and the shape of the front window). Therefore, although the distance of 5 m mentioned above may be a fixed value, it may be a distance L that changes for each vehicle type. In addition, when changing for every vehicle type, navigation ECU13 is comprised so that a vehicle type or distance L may be acquired from a center or DB as vehicle information. The same applies to the following information.
The number of traffic lights in the guidance phrase is preferably the number of traffic lights in the branch point unit. That is, when a plurality of traffic signals are provided at the same branch point on a large road or the like, it is desirable that the plurality of traffic signals be counted as one traffic signal. In that case, the number of traffic lights in the guidance phrase corresponds to the number of branch points where traffic lights are installed (that is, traffic signal intersections). However, even when counting is performed in units of branch points, it is desirable to count the number of traffic lights (for example, push button type traffic lights) installed outside the branch point. The same applies to the following description.
また、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに２箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する（即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する）必要がある。従って、図３に示すように、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内には、案内開始区間として“第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”から“第１手前分岐点の進入側信号機から５０ｍ手前”までの区間（即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して２つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の進入側信号機に対して１つ手前の分岐点に位置する信号機をユーザが余裕をもって視認できるまでの区間）が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図４を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点６１に対して２つ手前側の第２手前分岐点６４の退出側信号機６６の５ｍ手前の地点Ｃから、案内分岐点６１に対して１つ手前側の第１手前分岐点６７の進入側信号機６８から更に５０ｍ手前の地点Ｄまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点６１に進入するまでに第１手前分岐点６７と案内分岐点６１の２箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『２つ目の信号』が案内分岐点６１に設置された進入側信号機７０であることを明確に特定することが可能となる。
In addition, when performing the guidance that “the second signal is in the left (right) direction”, the user can count traffic lights at two branch points before entering the guidance branch point. , It is necessary to start and end the guidance utterance (that is, start the voice guidance output and end the output). Therefore, as shown in FIG. 3, for the guidance that “the second signal is in the left (right) direction”, the guidance start section starts from “5 m before the exit side traffic light at the second front branch point” from “ Section from the traffic light on the entry side at the front branch point to 50 meters ahead (that is, the traffic light located at the branch point two before the traffic signal on the entry side at the guidance branch point disappears from the user's field of view, The section until the user can visually recognize the traffic signal located at the branch point immediately before the incoming traffic signal is sufficiently associated. In addition, a section similar to the guidance start section is associated as the guidance end section. Specifically, with reference to FIG. 4, the guidance start section and the guidance end section are from a
また、「次の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに１箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する（即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する）必要がある。従って、図３に示すように、「次の信号を左（右）方向です」との案内には、案内開始区間として“第１手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”から“案内分岐点の進入側信号機から５０ｍ手前”までの区間（即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して１つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の信号機をユーザが余裕をもって視認できるまでの区間）が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図４を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点６１に対して１つ手前側の第１手前分岐点６７の退出側信号機６９の５ｍ手前の地点Ｅから、案内分岐点６１の進入側信号機７０から更に５０ｍ手前の地点Ｆまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点６１に進入するまでに信号機の設置された案内分岐点６１のみをカウントすることが可能となり、案内文中の『次の信号』が案内分岐点６１に設置された進入側信号機７０であることを明確に特定することが可能となる。
In addition, when performing the guidance that “the next signal is in the left (right) direction”, the guidance is made while the user can count the traffic lights at one branch point before entering the guidance branch point. Needs to be started and ended (ie, voice guidance output is started and output is ended). Therefore, as shown in FIG. 3, for guidance that “the next signal is in the left (right) direction”, “Guide branch point from“ 5 m before the exit signal at the first branch point ”as the guidance start section. Section 50 meters before the approaching side traffic light (that is, the traffic light located at the first branch point before the approaching traffic light at the guidance branch point disappears from the user's field of view, and then the traffic signal at the guidance branch point is Are associated with each other until it can be visually recognized with a margin. In addition, a section similar to the guidance start section is associated as the guidance end section. Specifically, referring to FIG. 4, the guidance start section and the guidance end section are from a
案内フレーズ条件テーブル３２には、同様にして他の案内についても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。また、案内方向によって案内を出力する為に必要な時間も変化する。また、案内開始区間及び案内終了区間の開始端又は終端を特定する各数値（５ｍ、５０ｍ、１００ｍ等）は適宜変更することが可能である。また、案内開始区間や案内終了区間は、進入側信号機の代わりに停止線を用いて規定しても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように案内経路の形状や案内経路上に設置された信号機や分岐点の位置情報や案内フレーズ条件テーブル３２等に基づいて、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを判定する。また、案内開始区間及び案内終了区間が案内毎に複数設定されている場合には、区間毎（図４に示す例ではＡ〜Ｂ、Ｃ〜Ｄ、Ｅ〜Ｆの３区間）に判定し、終了できると判定された区間でのみ案内の出力を行う。更に、該判定は案内分岐点の所定距離（例えば１ｋｍ）手前に車両が到達した時点から所定間隔で繰り返し行う。
The guidance phrase condition table 32 stores other guidance in the same manner. In addition to the left (right) direction, there are a right (left) diagonal direction, a right (left) front direction, and the like as the guidance direction of the guidance branch point. Further, the time required for outputting the guidance varies depending on the guidance direction. Each numerical value (5 m, 50 m, 100 m, etc.) specifying the start end or the end of the guidance start section and the guidance end section can be changed as appropriate. Moreover, you may prescribe | regulate a guidance start area and a guidance end area using a stop line instead of an approach side traffic signal.
Then, as will be described later, the
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図５、図８参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば、車両の現在位置）から目的地までの案内経路及び案内分岐点を設定する。案内区間設定手段は、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する。移動***置取得手段は、車両の位置を取得する。案内判定手段は、案内分岐点の所定距離手前に車両が到達した後に、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定する。分岐点案内手段は、案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、車両が案内開始区間に位置すると判定された場合に、案内分岐点の案内の出力を開始する。案内完了判定手段は、分岐点案内手段によって車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内の出力が行われたか否か判定する。
On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
The
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。
The
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前（図３参照）に車両が到達するタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。
The
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
The
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
The
また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の通信手段を介して、車両を制御する各種制御ＥＣＵ（例えば、ブレーキ制御ＥＣＵ、アクセル制御ＥＣＵ、エンジン制御ＥＣＵなど）と相互通信可能に接続される。更に、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して各種制御ＥＣＵからアクセル開度等の各パラメータを取得することが可能に構成される。
The
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図５、図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
Next, a branch point guidance processing program executed by the
先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３やノードデータ３４、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
First, in step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the branch point guidance processing program, the
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
And when it determines with the route guidance based on the guidance route set in the
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
In S <b> 2, the
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。
Next, in S <b> 3, the
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
Subsequently, in S4, the
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。 If it is determined that there is a guidance branch point within a predetermined distance ahead of the traveling direction of the vehicle (S4: YES), the process proceeds to S5. On the other hand, when it is determined that there is no guidance branch point within a predetermined distance ahead of the traveling direction of the vehicle (S4: NO), the branch point guidance processing program is terminated.
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。
In S5, the
そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。 And when it determines with guidance with respect to the guidance branch point ahead of the advancing direction of a vehicle having already been performed (S5: YES), the said branch point guidance process program is complete | finished. On the other hand, when it is determined that the guidance for the guidance branch point ahead of the traveling direction of the vehicle is not performed (S5: NO), the process proceeds to S6.
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点の案内に応じた案内開始区間及び案内終了区間が設定されているか否か判定する。
In S <b> 6, the
そして、案内開始区間及び案内終了区間が設定されていると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、案内開始区間及び案内終了区間が設定されていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。 And when it determines with the guidance start area and the guidance end area having been set (S6: YES), it transfers to S8. On the other hand, when it is determined that the guidance start section and the guidance end section are not set (S6: NO), the process proceeds to S7.
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶された分岐点データ３５等の各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対して、案内開始区間及び案内終了区間を設定する。尚、設定される案内開始区間及び案内終了区間は、案内フレーズ条件テーブル３２（図３）に予め対応付けて記憶されている。ここで、図３に示すように、案内分岐点の案内としては、案内内容や案内タイミングの異なる３種類の案内（「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」、「次の信号を左（右）方向です」）が存在する。そして、前記Ｓ７ではそれぞれの案内毎に案内開始区間及び案内終了区間を設定する。
In S <b> 7, the
続いて、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内分岐点とに基づいて、車両が進行方向前方にある案内分岐点の所定距離手前（例えば手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前、即ち案内開始区間の始点）を通過したか否か判定する。
Subsequently, in S8, the
そして、車両が進行方向前方にある案内分岐点の所定距離手前を通過したと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、車両が進行方向前方にある案内分岐点の所定距離手前を通過していないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。 If it is determined that the vehicle has passed a predetermined distance before the guidance branch point in the forward direction (S8: YES), the process proceeds to S9. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not passed a predetermined distance before the guidance branch point ahead in the traveling direction (S8: NO), the branch point guidance processing program is terminated.
Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ７で設定した案内開始区間に基づいて、車両が進行方向前方にある案内開始区間の終点を通過したか否か判定する。尚、複数の案内開始区間が設定されている場合には、各案内開始区間の終点を通過したか否かが判定される。
In S9, the
そして、車両が案内開始区間の終点を通過したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、後述の案内実施判定処理を行う対象区間を車両が退出したと判定し、Ｓ１１へと移行する。それに対して、車両が案内開始区間の終点を通過していないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、後述の案内実施判定処理を行う対象区間に車両が位置すると判定し、Ｓ１０へと移行する。 And when it determines with the vehicle having passed the end point of the guidance start area (S9: YES), it determines with the vehicle having left the object area which performs the guidance implementation determination process mentioned later, and transfers to S11. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not passed the end point of the guidance start section (S9: NO), it is determined that the vehicle is located in the target section for performing the guidance execution determination process described later, and the process proceeds to S10. Transition.
Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、後述の案内実施判定処理（図８）を実行する。尚、案内実施判定処理は、後述のように案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを判定する処理である。そして、案内実施判定処理は、案内分岐点の所定距離手前から案内開始区間の終点までの区間（以下、判定実施区間という。尚、本実施形態では案内開始区間と一致する）に車両が位置する間において、所定間隔（当該分岐点案内処理プログラムが実施される間隔であり、例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行される。尚、案内開始区間や案内終了区間が案内毎に複数設定されている場合には、判定実施区間は案内毎に異なる。例えば、図６に示すように地点Ａ〜Ｂ、Ｃ〜Ｄ、Ｅ〜Ｆの３区間に案内開始区間Ｌ〜Ｎ（案内終了区間も同区間）が設定されている場合には、案内分岐点の所定距離手前の地点Ａから案内開始区間Ｌの終点である地点Ｂに車両が位置する間において、案内開始区間Ｌで行われる案内（例えば「３つ目の信号を左方向です」）に対する案内実施判定処理を所定間隔で繰り返し実行する。また、案内分岐点の所定距離手前の地点Ｃから案内開始区間Ｍの終点である地点Ｄに車両が位置する間において、案内開始区間Ｍで行われる案内（例えば「２つ目の信号を左方向です」）に対する案内実施判定処理を所定間隔で繰り返し実行する。更に、案内分岐点の所定距離手前の地点Ｅから案内開始区間Ｎの終点である地点Ｆに車両が位置する間において、案内開始区間Ｎで行われる案内（例えば「次の信号を左方向です」）に対する案内実施判定処理を所定間隔で繰り返し実行する。
In S10, the
尚、前記Ｓ１０の案内実施判定処理は、判定実施区間に車両が位置する間において、所定間隔で繰り返し実行されるが、一度でも実施可能と判定されると、その案内に対しては以後Ｓ１０の案内実施判定処理を行わないように構成する。例えば、図６に示す地点Ａに車両が位置するタイミングで実施された案内実施判定処理により、案内開始区間Ｌに対応する案内が実施可能と判定された場合には、車両が地点Ｃに到達するまで案内実施判定処理は行われないこととなる。 The guidance execution determination process of S10 is repeatedly executed at predetermined intervals while the vehicle is positioned in the determination execution section. However, if it is determined that the vehicle can be executed even once, the guidance of S10 will be referred to thereafter. The guidance execution determination process is not performed. For example, when it is determined that guidance corresponding to the guidance start section L can be performed by the guidance execution determination process performed at the timing when the vehicle is located at the point A illustrated in FIG. 6, the vehicle reaches the point C. The guidance execution determination process will not be performed.
その後、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０の案内実施判定処理で実施可能（即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できる）と判定された案内に設定された案内開始区間に車両が位置するか否かを判定する。
Thereafter, in S11, the
そして、前記Ｓ１０の案内実施判定処理で実施可能と判定された案内に設定された案内開始区間に車両が位置すると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、前記Ｓ１０の案内実施判定処理で実施可能と判定された案内に設定された案内開始区間に車両が位置しないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。 When it is determined that the vehicle is located in the guidance start section set to the guidance determined to be executable in the guidance execution determination process of S10 (S11: YES), the process proceeds to S12. On the other hand, when it is determined that the vehicle is not located in the guidance start section set to the guidance determined to be executable in the guidance execution determination process of S10 (S11: NO), the branch point guidance processing program Exit.
Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車両が位置する案内開始区間に対応する案内分岐点の案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内が前記Ｓ１０の案内実施判定処理で実施可能と判定され、その後、第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前に到達した場合には、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。また、案内分岐点の案内が一度行われると、同じ案内開始区間に車両が位置する間は案内分岐点の案内が再度行われない。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
In S12, the
As a result, it becomes possible for the user to accurately specify the guidance branch point and the road from which the vehicle exits from the guidance branch point.
尚、本実施形態では前記Ｓ１０の案内実施判定処理で案内の出力を終了できると判定された場合であって、且つ車両が案内開始区間に位置すると判定された時点で、案内分岐点の案内の出力を開始する。尚、案内終了区間に車両が位置する間に案内の出力が終了するのであれば、案内開始区間内で案内の出力を開始するタイミングを変更することも可能である。 In this embodiment, when it is determined in the guidance execution determination process in S10 that the output of guidance can be terminated and it is determined that the vehicle is located in the guidance start section, guidance guidance at the guidance branch point is determined. Start output. Note that if the output of guidance ends while the vehicle is positioned in the guidance end section, the timing for starting the output of guidance within the guidance start section can be changed.
従って、例えば図７に示すように案内分岐点に対して３つの案内開始区間Ｌ、Ｍ、Ｎ（案内終了区間も同区間）が設定されている場合において、案内開始区間Ｌと案内開始区間Ｎに対応する案内が案内分岐点の所定距離手前に車両が到達した時点で実施された前記Ｓ１０の案内実施判定処理で実施可能と判定され、案内開始区間Ｍに対応する案内が実施不可と判定された場合には、案内開始区間Ｍに対応する案内に対してのみ前記Ｓ１０の案内実施判定処理が、案内開始区間Ｍの終点に車両が到達するまで所定間隔で繰り返し行われる。そして、案内開始区間Ｍの終点に車両が到達するまでに案内実施判定処理で実施可能と判定されれば、案内開始区間Ｍに対応する案内も実施される。一方、案内開始区間Ｍの終点に車両が到達するまで継続して実施不可と判定されれば、案内開始区間Ｍに対応する案内は実施されず、案内開始区間Ｌと案内開始区間Ｎに対応する案内のみ実施されることとなる。 Therefore, for example, when three guidance start sections L, M, and N (the guidance end section is the same section) are set for the guidance branch point as shown in FIG. 7, the guidance start section L and the guidance start section N It is determined that the guidance corresponding to the guidance start section M can be performed in the guidance execution determination process of S10 performed when the vehicle reaches a predetermined distance before the guidance branch point, and it is determined that the guidance corresponding to the guidance start section M cannot be performed. In this case, the guidance execution determination process of S10 is repeatedly performed at predetermined intervals only for the guidance corresponding to the guidance start section M until the vehicle reaches the end point of the guidance start section M. If it is determined that the guidance execution determination process can be performed before the vehicle reaches the end point of the guidance start section M, guidance corresponding to the guidance start section M is also performed. On the other hand, if it is determined that the operation cannot be continued until the vehicle reaches the end point of the guidance start section M, the guidance corresponding to the guidance start section M is not performed, and the guidance start section L and the guidance start section N are supported. Only guidance will be implemented.
次に、前記Ｓ１０において実行される案内実施判定処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は案内実施判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, the sub-process of the guidance execution determination process executed in S10 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart of a sub-processing program for guidance execution determination processing.
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３、ノードデータ３４、分岐点データ３５等に基づいて、前記Ｓ７で設定された案内開始区間の始点から案内終了区間の終点までの距離Ｘを算出する。尚、図３に示すように、案内分岐点の案内としては、案内内容や案内タイミングの異なる３種類の案内（「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」、「次の信号を左（右）方向です」）が存在し、案内毎に判定実施区間（図６参照）が異なる。そして、前記Ｓ２１では判定実施区間にある案内毎に距離Ｘを算出する。
First, in S21, the
以下に、案内分岐点の案内の内、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを例に挙げて、距離Ｘの算出方法について図９を用いて説明する。
図９に示すように、先ずＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３、ノードデータ３４、分岐点データ３５等に基づいて、案内分岐点６１に対して２つ手前側の信号機付きの分岐点である第２手前分岐点６４の退出側信号機６６から案内分岐点６１までの距離ａを取得する。続いて、案内分岐点６１に対して１つ手前側の信号機付きの分岐点である第１手前分岐点６７の進入側信号機６８から案内分岐点６１までの距離ｂを取得する。その後、距離ａに５ｍを追加した距離と、距離ｂに５０ｍを追加した距離の差分を距離Ｘとして算出する。
In the following, a method for calculating the distance X will be described with reference to FIG. 9, taking as an example a guidance phrase “the second signal is in the left (right) direction” in the guidance at the guidance branch point.
As shown in FIG. 9, first, the
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、車両の現在（即ち、車両が案内開始区間の始点に到達した時点）の車速とアクセル開度を取得する。尚、車速は車速センサ２２の検出結果に基づいて取得する。また、アクセル開度はＣＡＮ等の通信手段を介して、車両を制御する各種制御ＥＣＵから取得する。
Next, in S22, the
次に、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で取得した車両の現在の車速とアクセル開度を用いて、車両が到達した案内開始区間に対応する案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙ（移動距離）を算出する。尚、車速とアクセル開度のいずれか一方のみを用いて算出しても良い。また、車速とアクセル開度に加えて他のパラメータ（例えば、加速度、ステアリング角度など）も用いて算出しても良い。また、前記Ｓ２１と同様に判定実施区間にある案内毎に距離Ｙを算出する。
Next, in S23, the
続いて、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で算出した案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Ｘが、前記Ｓ２３で算出した案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙに所定の猶予距離α（例えば１００ｍ）を足した距離以上であるか否か、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できるか否か判定する。また、前記Ｓ２１と同様に判定実施区間にある案内毎に距離Ｘと走行距離Ｙ＋αとを比較する。尚、猶予距離αは０ｍとしても良い。
Subsequently, in S33, the
そして、案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Ｘが、案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙに所定の猶予距離αを足した距離以上であると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できると判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力可能と判定する（Ｓ２５）。 Then, when it is determined that the distance X from the start point of the guidance start section to the end point of the guidance start section is equal to or more than the distance obtained by adding the predetermined grace distance α to the travel distance Y necessary for outputting the guidance ( S24: YES), that is, when it is determined that the output of guidance can be ended within the guidance end section when the output of guidance is started in the guidance start section, the guidance subject to determination is determined in an appropriate section. It is determined that output is possible (S25).
一方、案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Ｘが、案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙに所定の猶予距離αを足した距離未満であると判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できないと判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力できないと判定する（Ｓ２６）。その後、Ｓ２７へと移行する。 On the other hand, when it is determined that the distance X from the start point of the guidance start section to the end point of the guidance start section is less than the distance obtained by adding the predetermined grace distance α to the travel distance Y necessary for outputting the guidance ( S24: NO), that is, when it is determined that the output of the guidance cannot be completed within the guidance end section when the guidance output is started in the guidance start section, the guidance subject to the determination is displayed in the appropriate section. It is determined that output is not possible (S26). Thereafter, the process proceeds to S27.
Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、判定実施区間にある全ての案内に対して上記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行したか否か判定される。
In S27, the
そして、判定実施区間にある全ての案内に対して上記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行したと判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、Ｓ２８へと移行する。それに対して、判定実施区間にある全ての案内に対して上記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行していないと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）にはＳ２２へと戻り、判定対象となっていない案内を対象としてＳ２２以降の処理を実行する。 And when it determines with having performed the determination process of said S24-S26 with respect to all the guidance in a determination implementation area (S27: YES), it transfers to S28. On the other hand, if it is determined that the determination process of S24 to S26 is not executed for all the guides in the determination execution section (S27: NO), the process returns to S22 and is not a determination target. The process after S22 is performed for guidance.
Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、上記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を案内毎に区分してＲＡＭ等に格納する。その後、Ｓ１１へと移行する。
In S28, the
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、案内分岐点の案内が、案内の発話を開始する必要の有る区間である案内開始区間と、案内の発話を終了する必要のある区間である案内終了区間に対応付けられて記憶された案内フレーズ条件テーブル３２を有し、車両が案内分岐点の所定距離手前に到達した後に、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定し（Ｓ１０）、案内の出力を終了できると判定された場合であって、且つ車両が案内開始区間に位置すると判定された場合に、案内分岐点の案内の出力を開始する（Ｓ１２）ので、案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを所定間隔で繰り返し判定することにより、車両の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。
また、走行中の車両のリアルタイムでの状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。
また、案内分岐点の所定距離手前に車両が到達してから案内開始区間の終点に車両が到達するまでの間において繰り返し判定を行うので、判定の正確性を確保しつつ、判定する期間を限定することによって制御部の処理負担を軽減することが可能となる。
また、案内分岐点の案内が一度行われると、同じ案内開始区間に車両が位置する間は案内分岐点の案内が再度行われないので、不要な案内が繰り返し行われることを防止することが可能となる。
また、所定間隔で繰り返し行われる案内実施判定処理（Ｓ１０）では、その時点での車両の車速とアクセル開度を用いて判定を行うので、走行中の車両のリアルタイムでの状況に基づいて、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かをより正確に判定することが可能となる。
As described above in detail, according to the
Moreover, since it determines based on the condition in real time of the vehicle in driving | running | working, it becomes possible to determine more correctly whether guidance of a guidance branch point can be output in an appropriate area. In addition, it is possible to prevent a situation where guidance is not performed even though guidance at a guidance branch point can be output in an appropriate section. Therefore, it is possible to perform guidance that allows the user to accurately identify the guidance branch point.
In addition, since the determination is repeated between the time when the vehicle reaches a predetermined distance before the guidance branch point and the time when the vehicle reaches the end point of the guidance start section, the determination period is limited while ensuring the accuracy of the determination. By doing so, it becomes possible to reduce the processing load of the control unit.
In addition, once guidance at the guidance branch point is performed, guidance at the guidance branch point is not performed again while the vehicle is positioned in the same guidance start section, so that unnecessary guidance can be prevented from being repeated. It becomes.
Further, in the guidance execution determination process (S10) that is repeatedly performed at predetermined intervals, the determination is performed using the vehicle speed and the accelerator opening of the vehicle at that time, so that the guidance is performed based on the real-time situation of the traveling vehicle. It becomes possible to determine more accurately whether or not the guidance of the branch point can be output in an appropriate section.
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置１による案内分岐点の案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, the guidance branch point guidance by the
また、本実施形態では、Ｓ１０の案内実施判定処理は、一度でも実施可能と判定されると、その案内に対しては以後案内実施判定処理を行わないように構成するが、実施可能と判定された後でも案内実施判定処理を行うように構成しても良い。また、その場合には一度でも実施可能と判定された場合には案内を実施する構成としても良いし、所定割合以上実施可能と判定された場合に案内を実施する構成としても良い。 Further, in the present embodiment, the guidance execution determination process of S10 is configured not to perform the guidance execution determination process for the guidance when it is determined that it can be executed even once, but it is determined to be executable. It may be configured to perform the guidance execution determination process even after. In this case, the guidance may be implemented when it is determined that it can be performed even once, or the guidance may be performed when it is determined that it can be performed at a predetermined ratio or more.
また、本実施形態では、分岐点の周辺に設置された進入側信号機や退出側信号機の位置に基づいて、案内開始区間や案内終了区間を特定することとしているが、分岐点（案内分岐点、第１手前分岐点、第２手前分岐点）や停止線の位置に基づいて特定する構成としても良い。更に、分岐点や停止線を用いる上記構成とすれば、信号機情報３６は不要となる。
In the present embodiment, the guidance start section and the guidance end section are specified based on the positions of the entrance side traffic signal and the exit side traffic signal installed around the branch point, but the branch point (guide branch point, It is good also as a structure specified based on the position of a 1st front branch point, a 2nd front branch point), and a stop line. Furthermore, if it is the said structure using a branch point and a stop line, the
また、本実施形態では案内分岐点の案内として車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機（又は信号機付き交差点）の数を用いた案内を行うこととしているが、他の案内を行う構成としても良い。例えば、信号機の代わりにランドマーク、分岐点、案内分岐点までの距離等を用いた案内としても良い。 In the present embodiment, guidance using the number of traffic lights (or intersections with traffic lights) from the current position of the vehicle to the guidance branch point is provided as guidance for the guidance branch point. Also good. For example, instead of a traffic light, guidance using a landmark, a branch point, a distance to a guidance branch point, or the like may be used.
また、本実施形態では、案内開始区間と案内終了区間を同一の区間としているが、異なる範囲を規定する区間としても良い。 Moreover, in this embodiment, although the guidance start area and the guidance end area are the same area, it is good also as an area which prescribes | regulates a different range.
また、本実施形態では、案内分岐点の所定距離手前（例えば案内開始区間の始点）から案内開始区間の終点までの区間を前記Ｓ１０の案内実施判定処理を行う判定実施区間としているが、判定実施区間の始点は案内開始区間の所定距離手前の地点としても良い。また、判定実施区間の終点は案内開始区間に含まれる他の点（例えば中間点）としても良い。更に、案内開始区間は案内開始点として定義しても良い。その場合には、案内分岐点の所定距離手前から案内開始点までの区間を前記Ｓ１０の案内実施判定処理を行う判定実施区間とする。 In this embodiment, a section from a predetermined distance before the guidance branch point (for example, the start point of the guidance start section) to the end point of the guidance start section is set as the determination execution section for performing the guidance execution determination process in S10. The start point of the section may be a point a predetermined distance before the guidance start section. The end point of the determination execution section may be another point (for example, an intermediate point) included in the guidance start section. Further, the guidance start section may be defined as a guidance start point. In this case, a section from a predetermined distance before the guidance branch point to the guidance start point is set as a determination execution section for performing the guidance execution determination process in S10.
更に、前記Ｓ１０の案内実施判定処理を行う判定実施の開始タイミングは、案内方法によっても変えてもよい。例えば、本実施例の信号（交差点）案内においては、１つ前の信号交差点の退出側信号機（即ち案内開始区間の始点）から開始するようにしたが、距離案内の場合には案内したい距離より手前の所定距離としても良い。また、前記Ｓ１０の案内実施判定処理を行う判定実施の終了タイミングも、案内方法によって変えても良い。例えば、本実施例の信号（交差点）案内においては、信号が視界残る距離（即ち案内開始区間の終点）で終了するようにしたが、距離案内の場合には案内したい距離の地点としても良い。また、本実施形態では、Ｓ２７において判定実施区間にある全ての案内、信号（交差点）案内に対して前記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行する場合を説明してきたが、Ｓ２７において判定実施区間にある一部の案内、信号（交差点）案内に対して前記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行するようにして良い。 Furthermore, the determination execution start timing for performing the guidance execution determination process in S10 may be changed depending on the guidance method. For example, in the signal (intersection) guidance of the present embodiment, the signal is started from the exit signal at the previous signal intersection (that is, the start point of the guidance start section). It may be a predetermined distance in front. The determination execution end timing for performing the guidance execution determination process in S10 may also be changed depending on the guidance method. For example, in the signal (intersection) guidance of this embodiment, the signal ends at the distance where the field of view remains (that is, the end point of the guidance start section), but in the case of distance guidance, it may be a point of the distance to be guided. In the present embodiment, the case where the determination process of S24 to S26 is executed for all the guidance and signal (intersection) guidance in the determination execution section in S27 has been described. However, in S27, the determination process is in the determination execution section. The determination process of S24 to S26 may be executed for some guidance and signal (intersection) guidance.
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図５、図８）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。 In addition to the navigation device, the present invention can be applied to a device having a function of performing route guidance based on a guidance route. For example, the present invention can be applied to a portable terminal such as a cellular phone or a PDA, a personal computer, a portable music player, etc. (hereinafter referred to as a portable terminal or the like). Further, the present invention can be applied to a system including a server and a mobile terminal. In that case, each step of the above-described branch point guidance processing program (FIGS. 5 and 8) may be configured to be implemented by either a server or a mobile terminal. In addition, when the present invention is applied to a mobile terminal or the like, travel guidance may be given to a moving body other than a vehicle, for example, a user such as a mobile terminal or a two-wheeled vehicle.
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３１ 地図情報ＤＢ
３２ 案内フレーズ条件テーブル
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
６１ 案内分岐点
1
31 Map information DB
32 Guidance phrase condition table 41 CPU
42 RAM
43 ROM
61 Guide branch
Claims (7)
案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段と、
前記移動体の位置を取得する移動***置取得手段と、
前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定する案内判定手段と、
前記案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内システム。 A guide route for guiding the movement of the moving body, a guide route setting means for setting a guide branch point on the guide route,
Guidance section setting means for setting a guidance start section and a guidance end section respectively;
Moving body position acquisition means for acquiring the position of the moving body;
After the mobile body reaches a predetermined distance before the guidance branch point, when the mobile body located in the guidance start section starts outputting guidance at the guidance branch point, the guidance end section Guidance determination means for repeatedly determining at a predetermined interval whether or not the output of the guidance can be terminated while the moving body is located;
A branch point at which guidance output of the guidance branch point is started when it is determined by the guidance determination means that the output of guidance can be terminated and it is determined that the moving body is located in the guidance start section. A movement guide system comprising: guide means;
前記分岐点案内手段は、前記案内完了判定手段によって前記案内分岐点に対する案内の出力が行われたと判定された後には、前記移動体が前記案内開始区間に位置する間に前記案内分岐点の案内の出力を再度行わないことを特徴とする移動案内システム。 A guidance completion judging means for judging whether or not the guidance for the guidance branch point located in front of the moving body in the traveling direction has been outputted by the branch point guidance means;
The branch point guide means guides the guide branch point while the moving body is located in the guidance start section after it is determined that the guidance completion determination means has output the guidance for the guidance branch point. Is not performed again.
前記移動体の移動速度とアクセル開度を所定間隔で取得し、
直前に取得された前記移動体の移動速度とアクセル開度とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離を推定し、
前記案内開始区間の始点から前記案内終了区間の終点までの距離と前記移動距離とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内システム。 The guidance determination means includes
Obtain the moving speed and accelerator opening of the moving body at predetermined intervals,
Based on the moving speed and accelerator opening of the moving body acquired immediately before, estimating the moving distance necessary to output the guidance of the guidance branch point,
2. It is determined whether or not the guidance output at the guidance branch point can be terminated based on the distance from the start point of the guidance start section to the end point of the guidance end section and the movement distance. The movement guide system according to claim 3.
案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段と、
前記移動体の位置を取得する移動***置取得手段と、
前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定する案内判定手段と、
前記案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内装置。 A guide route for guiding the movement of the moving body, a guide route setting means for setting a guide branch point on the guide route,
Guidance section setting means for setting a guidance start section and a guidance end section respectively;
Moving body position acquisition means for acquiring the position of the moving body;
After the mobile body reaches a predetermined distance before the guidance branch point, when the mobile body located in the guidance start section starts outputting guidance at the guidance branch point, the guidance end section Guidance determination means for repeatedly determining at a predetermined interval whether or not the output of the guidance can be terminated while the moving body is located;
A branch point at which guidance output of the guidance branch point is started when it is determined by the guidance determination means that the output of guidance can be terminated and it is determined that the moving body is located in the guidance start section. And a moving guide device.
案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定ステップと、
前記移動体の位置を取得する移動***置取得ステップと、
前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定する案内判定ステップと、
前記案内判定ステップによって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内ステップと、を有することを特徴とする移動案内方法。 A guidance route for guiding the movement of the moving body, and a guidance route setting step for setting a guidance branch point on the guidance route;
A guide section setting step for setting a guide start section and a guide end section,
A moving body position acquisition step of acquiring the position of the moving body;
After the mobile body reaches a predetermined distance before the guidance branch point, when the mobile body located in the guidance start section starts outputting guidance at the guidance branch point, the guidance end section A guidance determination step that repeatedly determines at predetermined intervals whether or not the output of the guidance can be terminated while the moving body is located;
When it is determined that the guidance output can be ended by the guidance determination step, and when it is determined that the moving body is located in the guidance start section, the branch point at which the guidance branch point starts outputting the guidance. A movement guidance method comprising: a guidance step.
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定機能と、
案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定機能と、
前記移動体の位置を取得する移動***置取得機能と、
前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定する案内判定機能と、
前記案内判定機能によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
On the computer,
A guidance route for guiding the movement of the moving body, a guidance route setting function for setting a guidance branch point on the guidance route,
A guide section setting function for setting a guide start section and a guide end section,
A moving body position acquisition function for acquiring the position of the moving body;
After the mobile body reaches a predetermined distance before the guidance branch point, when the mobile body located in the guidance start section starts outputting guidance at the guidance branch point, the guidance end section A guidance determination function that repeatedly determines at predetermined intervals whether or not the output of the guidance can be terminated while the moving body is positioned;
A branch point at which guidance output of the guidance branch point is started when it is determined by the guidance determination function that the output of guidance can be terminated and it is determined that the moving body is located in the guidance start section. Guide function,
A computer program for executing
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