JP2013024310A

JP2013024310A - Toroidal continuously variable transmission

Info

Publication number: JP2013024310A
Application number: JP2011158828A
Authority: JP
Inventors: Yasuharu Jin; 康治靭; Yasunori Oishi; 保徳大石; Hirotaka Kishida; 寛孝岸田
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2011-07-20
Filing date: 2011-07-20
Publication date: 2013-02-04
Anticipated expiration: 2031-07-20
Also published as: JP5830998B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a toroidal continuously variable transmission capable of achieving the accurate speed ratio control by compensating a difference between a value of the axial displacement of a power roller and a value of the axial displacement of a trunnion accompanying a gap between an outer peripheral part of a power roller bearing and an inner end surface of the trunnion.SOLUTION: The toroidal continuously variable transmission includes: a feedback mechanism to a speed ratio control valve 120 through a cam link mechanism; a sensor 100 which monitors a gap dimension between the outer peripheral part of a bearing 24 capable of supporting a load to be applied to the power roller 11 in a thrust direction and allowing the rotation of the power roller 11, and the inner end surface of the trunnion 15; and a computing section 140 which corrects the difference between the value of the axial displacement of the power roller 11 and the value of the axial displacement of the trunnion 15 based on a measurement value of the sensor 100 and which supplies a control signal corresponding to a predetermined speed ratio to a stepping motor 130 which drives the speed ratio control valve 120.

Description

本発明は、自動車や各種産業機械の変速機などに利用可能なトロイダル型無段変速機に関する。 The present invention relates to a toroidal continuously variable transmission that can be used for transmissions of automobiles and various industrial machines.

例えば自動車用変速機として用いるダブルキャビティ式トロイダル型無段変速機は、図４および図５に示すように構成されている（図４に２つのキャビティ２２１，２２２が示される）。図４に示すように、ケーシング５０の内側には入力軸（中心軸）１が回転自在に支持されており、この入力軸１の外周には、２つの入力側ディスク２，２と２つの出力側ディスク３，３とが取り付けられている。また、入力軸１の中間部の外周には出力歯車４が回転自在に支持されている。この出力歯車４の中心部に設けられた円筒状のフランジ部４ａ，４ａには、出力側ディスク３，３がスプライン結合によって連結されている。 For example, a double-cavity toroidal continuously variable transmission used as a transmission for an automobile is configured as shown in FIGS. 4 and 5 (two cavities 221 and 222 are shown in FIG. 4). As shown in FIG. 4, an input shaft (center shaft) 1 is rotatably supported inside the casing 50, and two input side disks 2, 2 and two outputs are provided on the outer periphery of the input shaft 1. Side disks 3 and 3 are attached. An output gear 4 is rotatably supported on the outer periphery of the intermediate portion of the input shaft 1. Output side disks 3 and 3 are connected to cylindrical flange portions 4a and 4a provided at the center of the output gear 4 by spline coupling.

入力軸１は、図中左側に位置する入力側ディスク２とカム板７との間に設けられたローディングカム式の押圧装置１２を介して、駆動軸２２により回転駆動されるようになっている。また、出力歯車４は、２つの部材の結合によって構成された仕切壁１３を介してケーシング５０内に支持されており、これにより、入力軸１の軸線Ｏを中心に回転できる一方で、軸線Ｏ方向の変位が阻止されている。 The input shaft 1 is rotationally driven by a drive shaft 22 via a loading cam type pressing device 12 provided between an input side disk 2 and a cam plate 7 located on the left side in the drawing. . The output gear 4 is supported in the casing 50 via a partition wall 13 formed by coupling two members, so that the output gear 4 can rotate around the axis O of the input shaft 1 while the axis O. Directional displacement is prevented.

出力側ディスク３，３は、入力軸１との間に介在されたニードル軸受５，５によって、入力軸１の軸線Ｏを中心に回転自在に支持されている。また、図中左側の入力側ディスク２は、入力軸１にボールスプライン６を介して支持され、図中右側の入力側ディスク２は、入力軸１にスプライン結合されており、これら入力側ディスク２は入力軸１と共に回転するようになっている。また、入力側ディスク２，２の内側面（凹面）２ａ，２ａと出力側ディスク３，３の内側面（凹面；トラクション面とも言う）３ａ，３ａとの間には、パワーローラ１１（図５参照）が回転自在に挟持されている。 The output side disks 3 and 3 are supported by needle bearings 5 and 5 interposed between the input shaft 1 so as to be rotatable about the axis O of the input shaft 1. Further, the left input side disk 2 in the figure is supported on the input shaft 1 via a ball spline 6, and the right side input disk 2 in the figure is splined to the input shaft 1. Rotates with the input shaft 1. Further, a power roller 11 (FIG. 5) is provided between the inner side surfaces (concave surfaces) 2a and 2a of the input side disks 2 and 2 and the inner side surfaces (concave surface; also referred to as a traction surface) 3a and 3a of the output side disks 3 and 3. (See below) is rotatably held.

図４中右側に位置する入力側ディスク２の内周面２ｃには、段差部２ｂが設けられ、この段差部２ｂに、入力軸１の外周面１ａに設けられた段差部１ｂが突き当てられるとともに、入力側ディスク２の背面（図４の右面）がローディングナット９に突き当てられている。これによって、入力側ディスク２の入力軸１に対する軸線Ｏ方向の変位が実質的に阻止されている。また、カム板７と入力軸１の鍔部１ｄとの間には、皿ばね８が設けられており、この皿ばね８は、各ディスク２，２，３，３の凹面２ａ，２ａ，３ａ，３ａとパワーローラ１１，１１の周面１１ａ，１１ａとの当接部に押圧力を付与する。 A step 2b is provided on the inner peripheral surface 2c of the input disk 2 located on the right side in FIG. 4, and the step 1b provided on the outer peripheral surface 1a of the input shaft 1 is abutted against the step 2b. At the same time, the back surface (the right surface in FIG. 4) of the input side disk 2 is abutted against the loading nut 9. Thereby, the displacement of the input side disk 2 in the direction of the axis O with respect to the input shaft 1 is substantially prevented. Further, a disc spring 8 is provided between the cam plate 7 and the flange 1d of the input shaft 1, and this disc spring 8 is a concave surface 2a, 2a, 3a of each disk 2, 2, 3, 3. , 3a and the contact surface between the peripheral surfaces 11a and 11a of the power rollers 11 and 11 are applied with a pressing force.

図５は、図４のＡ−Ａ線に沿う断面図である。図５に示すように、ケーシング５０の内側には、入力軸１に対し捻れの位置にある一対の枢軸１４，１４を中心として揺動する一対のトラニオン１５，１５が設けられている。なお、図５においては、入力軸１の図示は省略している。各トラニオン１５，１５は、パワーローラ１１を支持する支持板部１６の長手方向(図５の上下方向)の両端部に、この支持板部１６の内側面側に折れ曲がる状態で形成された一対の折れ曲がり壁部２０，２０を有している。そして、この折れ曲がり壁部２０，２０によって、各トラニオン１５，１５には、パワーローラ１１を収容するための凹状のポケット部Ｐが形成される。また、各折れ曲がり壁部２０，２０の外側面には、各枢軸１４，１４が互いに同心的に設けられている。 FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. As shown in FIG. 5, a pair of trunnions 15, 15 that swing around a pair of pivots 14, 14 that are twisted with respect to the input shaft 1 are provided inside the casing 50. In addition, illustration of the input shaft 1 is abbreviate | omitted in FIG. Each trunnion 15, 15 is formed at a pair of ends formed in the longitudinal direction (vertical direction in FIG. 5) of the support plate 16 that supports the power roller 11 in a state of being bent toward the inner side of the support plate 16. It has the bent wall parts 20 and 20. The bent wall portions 20 and 20 form concave pocket portions P for accommodating the power rollers 11 in the trunnions 15 and 15. Further, the pivot shafts 14 and 14 are concentrically provided on the outer side surfaces of the bent wall portions 20 and 20, respectively.

支持板部１６の中央部には円孔２１が形成され、この円孔２１には変位軸２３の基端部２３ａが支持されている。そして、各枢軸１４，１４を中心として各トラニオン１５，１５を揺動させることにより、これら各トラニオン１５，１５の中央部に支持された変位軸（軸部）２３の傾斜角度を調節できるようになっている。また、各トラニオン１５，１５の内側面から突出する変位軸２３の先端部２３ｂの周囲には、ラジアルニードル軸受９９を介して各パワーローラ１１が回転自在に支持されており、各パワーローラ１１，１１は、各入力側ディスク２，２および各出力側ディスク３，３の間に挟持されている。なお、各変位軸２３，２３の基端部２３ａと先端部２３ｂとは、互いに偏心している。 A circular hole 21 is formed at the center of the support plate portion 16, and a base end portion 23 a of the displacement shaft 23 is supported in the circular hole 21. Then, by swinging each trunnion 15, 15 about each pivot 14, 14, the inclination angle of the displacement shaft (shaft) 23 supported at the center of each trunnion 15, 15 can be adjusted. It has become. In addition, each power roller 11 is rotatably supported via a radial needle bearing 99 around the distal end portion 23b of the displacement shaft 23 protruding from the inner surface of each trunnion 15, 15. 11 is sandwiched between the input disks 2 and 2 and the output disks 3 and 3. In addition, the base end part 23a and the front-end | tip part 23b of each displacement shaft 23 and 23 are mutually eccentric.

また、各トラニオン１５，１５の枢軸１４，１４はそれぞれ、一対のヨーク２３Ａ，２３Ｂに対して揺動自在および軸方向(図５の上下方向)に変位自在に支持されており、各ヨーク２３Ａ，２３Ｂにより、トラニオン１５，１５はその水平方向の移動を規制されている。各ヨーク２３Ａ，２３Ｂは鋼等の金属のプレス加工あるいは鍛造加工により矩形状に形成されている。各ヨーク２３Ａ，２３Ｂの四隅には円形の支持孔１８が４つ設けられており、これら支持孔１８にはそれぞれ、トラニオン１５の両端部に設けた枢軸１４がラジアルニードル軸受３０を介して揺動自在に支持されている。また、ヨーク２３Ａ，２３Ｂの幅方向（図４の左右方向）の中央部には、円形の係止孔１９が設けられており、この係止孔１９の内周面は円筒面として、球面ポスト６４，６８を内嵌している。すなわち、上側のヨーク２３Ａは、ケーシング５０に固定部材５２を介して支持されている球面ポスト６４によって揺動自在に支持されており、下側のヨーク２３Ｂは、球面ポスト６８およびこれを支持する駆動シリンダ３１の上側シリンダボディ６１によって揺動自在に支持されている。 The pivot shafts 14 and 14 of the trunnions 15 and 15 are supported so as to be swingable and displaceable in the axial direction (vertical direction in FIG. 5) with respect to the pair of yokes 23A and 23B, respectively. The horizontal movement of the trunnions 15 and 15 is restricted by 23B. Each yoke 23A, 23B is formed in a rectangular shape by pressing or forging a metal such as steel. Four circular support holes 18 are provided at the four corners of each of the yokes 23 </ b> A and 23 </ b> B, and the pivot shafts 14 provided at both ends of the trunnion 15 swing through the radial needle bearings 30. It is supported freely. In addition, a circular locking hole 19 is provided in the central portion of the yokes 23A and 23B in the width direction (left and right direction in FIG. 4). The inner peripheral surface of the locking hole 19 is a cylindrical surface, and is a spherical post. 64 and 68 are fitted inside. That is, the upper yoke 23A is swingably supported by the spherical post 64 supported by the casing 50 via the fixing member 52, and the lower yoke 23B is supported by the spherical post 68 and the drive for supporting the same. The upper cylinder body 61 of the cylinder 31 is swingably supported.

なお、各トラニオン１５，１５に設けられた各変位軸２３，２３は、入力軸１に対し、互いに１８０度反対側の位置に設けられている。また、これらの各変位軸２３，２３の先端部２３ｂが基端部２３ａに対して偏心している方向は、両ディスク２，２，３，３の回転方向に対して同方向(図５で上下逆方向)となっている。また、偏心方向は、入力軸１の配設方向に対して略直交する方向となっている。したがって、各パワーローラ１１，１１は、入力軸１の長手方向に若干変位できるように支持される。その結果、押圧装置１２が発生するスラスト荷重に基づく各構成部材の弾性変形等に起因して、各パワーローラ１１，１１が入力軸１の軸方向に変位する傾向となった場合でも、各構成部材に無理な力が加わらず、この変位が吸収される。 The displacement shafts 23 and 23 provided in the trunnions 15 and 15 are provided at positions 180 degrees opposite to the input shaft 1. Further, the direction in which the distal end portion 23b of each of the displacement shafts 23, 23 is eccentric with respect to the base end portion 23a is the same direction as the rotational direction of both the disks 2, 2, 3, 3 (in FIG. (Reverse direction). Further, the eccentric direction is a direction substantially orthogonal to the direction in which the input shaft 1 is disposed. Accordingly, the power rollers 11 and 11 are supported so that they can be slightly displaced in the longitudinal direction of the input shaft 1. As a result, even if each power roller 11, 11 tends to be displaced in the axial direction of the input shaft 1 due to elastic deformation of each component member based on the thrust load generated by the pressing device 12, each component This displacement is absorbed without applying an excessive force to the member.

また、パワーローラ１１の外側面とトラニオン１５の支持板部１６の内側面との間には、パワーローラ１１の外側面の側から順に、スラスト転がり軸受であるスラスト玉軸受２４と、スラストニードル軸受２５とが設けられている。このうち、スラスト玉軸受２４は、各パワーローラ１１に加わるスラスト方向の荷重を支承しつつ、これら各パワーローラ１１の回転を許容するものである。このようなスラスト玉軸受２４はそれぞれ、複数個ずつの玉（以下、転動体という）２６，２６と、これら各転動体２６，２６を転動自在に保持する円環状の保持器２７と、円環状の外輪２８とから構成されている。また、各スラスト玉軸受２４の内輪軌道は各パワーローラ１１の外側面（大端面）に、外輪軌道は各外輪２８の内側面にそれぞれ形成されている。 Further, between the outer surface of the power roller 11 and the inner surface of the support plate portion 16 of the trunnion 15, a thrust ball bearing 24 that is a thrust rolling bearing, and a thrust needle bearing, in order from the outer surface side of the power roller 11. 25. Among these, the thrust ball bearing 24 supports the rotation of each power roller 11 while supporting the load in the thrust direction applied to each power roller 11. Each of such thrust ball bearings 24 includes a plurality of balls (hereinafter referred to as rolling elements) 26, 26, an annular retainer 27 that holds the rolling elements 26, 26 in a freely rolling manner, And an annular outer ring 28. Further, the inner ring raceway of each thrust ball bearing 24 is formed on the outer side surface (large end surface) of each power roller 11, and the outer ring raceway is formed on the inner side surface of each outer ring 28.

また、スラストニードル軸受２５は、トラニオン１５の支持板部１６の内側面と外輪２８の外側面との間に挟持されている。このようなスラストニードル軸受２５は、パワーローラ１１から各外輪２８に加わるスラスト荷重を支承しつつ、これらパワーローラ１１および外輪２８が各変位軸２３の基端部２３ａを中心として揺動することを許容する。 The thrust needle bearing 25 is sandwiched between the inner surface of the support plate portion 16 of the trunnion 15 and the outer surface of the outer ring 28. Such a thrust needle bearing 25 supports the thrust load applied to each outer ring 28 from the power roller 11, while the power roller 11 and the outer ring 28 swing around the base end portion 23 a of each displacement shaft 23. Allow.

さらに、各トラニオン１５，１５の一端部(図５の下端部)にはそれぞれ駆動ロッド（トラニオン軸）２９，２９が設けられており、各駆動ロッド２９，２９の中間部外周面に駆動ピストン（油圧ピストン）３３，３３が固設されている。そして、これら各駆動ピストン３３，３３はそれぞれ、上側シリンダボディ６１と下側シリンダボディ６２とによって構成された駆動シリンダ３１内に油密に嵌装されている。これら各駆動ピストン３３，３３と駆動シリンダ３１とで、各トラニオン１５，１５を、これらトラニオン１５，１５の枢軸１４，１４の軸方向に変位させる駆動装置３２を構成している。 Further, drive rods (trunnion shafts) 29 and 29 are provided at one end portions (lower end portions in FIG. 5) of the trunnions 15 and 15, respectively, and a drive piston ( Hydraulic pistons) 33, 33 are fixed. Each of these drive pistons 33 and 33 is oil-tightly fitted in a drive cylinder 31 constituted by an upper cylinder body 61 and a lower cylinder body 62. The drive pistons 33 and 33 and the drive cylinder 31 constitute a drive device 32 that displaces the trunnions 15 and 15 in the axial direction of the pivots 14 and 14 of the trunnions 15 and 15.

このように構成されたトロイダル型無段変速機の場合、入力軸１の回転は、押圧装置１２を介して、各入力側ディスク２，２に伝えられる。そして、これら入力側ディスク２，２の回転が、一対のパワーローラ１１，１１を介して各出力側ディスク３，３に伝えられ、更にこれら各出力側ディスク３，３の回転が、出力歯車４より取り出される。 In the case of the toroidal continuously variable transmission configured as described above, the rotation of the input shaft 1 is transmitted to the input side disks 2 and 2 via the pressing device 12. Then, the rotation of the input side disks 2 and 2 is transmitted to the output side disks 3 and 3 via the pair of power rollers 11 and 11, and the rotation of the output side disks 3 and 3 is further transmitted to the output gear 4. It is taken out more.

入力軸１と出力歯車４との間の回転速度比を変える場合には、一対の駆動ピストン３３，３３を互いに逆方向に変位させる。これら各駆動ピストン３３，３３の変位に伴って、一対のトラニオン１５，１５が互いに逆方向に変位する。例えば、図５の左側のパワーローラ１１が同図の下側に、同図の右側のパワーローラ１１が同図の上側にそれぞれ変位する。その結果、これら各パワーローラ１１，１１の周面１１ａ，１１ａと各入力側ディスク２，２および各出力側ディスク３，３の内側面２ａ，２ａ，３ａ，３ａとの当接部に作用する接線方向の力の向きが変化する。そして、この力の向きの変化に伴って、各トラニオン１５，１５が、ヨーク２３Ａ，２３Ｂに枢支された枢軸１４，１４を中心として、互いに逆方向に揺動（傾転）する。 When changing the rotational speed ratio between the input shaft 1 and the output gear 4, the pair of drive pistons 33, 33 are displaced in opposite directions. As the drive pistons 33 and 33 are displaced, the pair of trunnions 15 and 15 are displaced in directions opposite to each other. For example, the power roller 11 on the left side in FIG. 5 is displaced to the lower side in the figure, and the power roller 11 on the right side in the figure is displaced to the upper side in the figure. As a result, the peripheral surfaces 11a and 11a of the power rollers 11 and 11 act on contact portions of the input side disks 2 and 2 and the inner side surfaces 2a, 2a, 3a and 3a of the output side disks 3 and 3, respectively. The direction of the tangential force changes. As the force changes, the trunnions 15 and 15 swing (tilt) in opposite directions around the pivots 14 and 14 pivotally supported by the yokes 23A and 23B.

その結果、各パワーローラ１１，１１の周面（トラクション面）１１ａ，１１ａと各内側面２ａ，３ａとの当接位置が変化し、入力軸１と出力歯車４との間の変速比が変化する。また、これら入力軸１と出力歯車４との間で伝達するトルクが変動し、各構成部材の弾性変形量が変化すると、各パワーローラ１１，１１およびこれら各パワーローラ１１，１１に付属の外輪２８，２８が、各変位軸２３，２３の基端部２３ａ、２３ａを中心として僅かに回動する。これら各外輪２８，２８の外側面と各トラニオン１５，１５を構成する支持板部１６の内側面との間には、それぞれスラストニードル軸受２５，２５が存在するため、前記回動は円滑に行われる。したがって、前述のように各変位軸２３，２３の傾斜角度を変化させるための力が小さくて済む。 As a result, the contact position between the peripheral surfaces (traction surfaces) 11a and 11a of the power rollers 11 and 11 and the inner surfaces 2a and 3a changes, and the gear ratio between the input shaft 1 and the output gear 4 changes. To do. Further, when the torque transmitted between the input shaft 1 and the output gear 4 fluctuates and the amount of elastic deformation of each component changes, the power rollers 11 and 11 and the outer rings attached to the power rollers 11 and 11 will be described. 28 and 28 slightly rotate around the base end portions 23a and 23a of the displacement shafts 23 and 23, respectively. Since the thrust needle bearings 25 and 25 exist between the outer side surfaces of the outer rings 28 and 28 and the inner side surfaces of the support plate portions 16 constituting the trunnions 15 and 15, respectively, the rotation is performed smoothly. Is called. Therefore, as described above, the force for changing the inclination angle of each displacement shaft 23, 23 can be small.

ところで、以上のようなトロイダル型無段変速機の運転時には、パワーローラ１１と各ディスク２，３との間で動力を伝達するためのトラクション接触部Ｃ１，Ｃ２にそれぞれ、図５および図６に示すような接線方向の力Ｆｔが発生する。これら２点での力Ｆｔを合わせた力２Ｆｔは、スラスト玉軸受２４を倒す方向の力Ｆｒ（図５参照）となるため、スラスト玉軸受２４がラジアル方向に受ける圧縮力（この圧縮力によって内輪（上記構成ではパワーローラ１１の一部）が楕円形に変形する傾向となる）の大きさにアンバランスを生じさせる。 By the way, during operation of the toroidal type continuously variable transmission as described above, the traction contact portions C1 and C2 for transmitting power between the power roller 11 and the disks 2 and 3 are shown in FIGS. 5 and 6, respectively. A tangential force Ft as shown is generated. The force 2Ft obtained by combining the forces Ft at these two points becomes a force Fr (see FIG. 5) in the direction of tilting the thrust ball bearing 24. Therefore, the compressive force that the thrust ball bearing 24 receives in the radial direction (the inner ring is generated by this compressive force). An imbalance is caused in the size (a part of the power roller 11 in the above configuration tends to be elliptical).

そして、このような力２Ｆｔをトラニオン１５の内端面で支持するトロイダル型無段変速機は、前述したように、変速制御に必要なパワーローラ１１の軸方向変位と傾転角とをトラニオン１５の軸方向変位と傾転角とで代用している。 The toroidal-type continuously variable transmission that supports the force 2Ft on the inner end surface of the trunnion 15 is configured so that the axial displacement and the tilt angle of the power roller 11 necessary for the shift control are determined by the trunnion 15 as described above. Axial displacement and tilt angle are substituted.

しかしながら、このような変位量の代用による変速制御では、１つの問題が生じる。すなわち、通常、パワーローラ外輪２８の外周部とトラニオン１５の内端面との間には、トラニオン１５の変形を考慮して０．２ｍｍ程度の隙間Ｇ（図５参照）が設けられており、また、ラジアルニードル軸受９９が存在するパワーローラ内輪１１とパワーローラ外輪２８との接続部にも設計上０．０２ｍｍの隙間が設けられているため、これらの隙間に起因して、実際のパワーローラ内輪１１の軸方向変位量の値と代用しているトラニオン１５の軸方向変位量の値との間にずれが生じ、それにより、変速比にずれが生じてしまっている（変速比のばらつきを発生させている）。また、この変速比のずれは、主に、トルクの方向が逆転するポイントで大きな影響を及ぼす。 However, one problem arises in the shift control using such displacement substitution. That is, normally, a gap G (see FIG. 5) of about 0.2 mm is provided between the outer peripheral portion of the power roller outer ring 28 and the inner end surface of the trunnion 15 in consideration of deformation of the trunnion 15. Further, since a clearance of 0.02 mm is provided in the connecting portion between the power roller inner ring 11 and the power roller outer ring 28 where the radial needle bearing 99 exists, the actual power roller inner ring is caused by these gaps. There is a deviation between the value of the axial displacement amount of 11 and the value of the axial displacement amount of the trunnion 15 that is used as a substitute, thereby causing a deviation in the gear ratio (which causes a variation in the gear ratio). ) Further, this shift in the gear ratio has a large effect mainly at the point where the direction of torque is reversed.

そのため、トラニオン１５の支持板部１６に凸部を設けると同時にパワーローラ外輪２８に凹溝を設けることにより、この凹凸係合部で力２Ｆｔを支持し、それにより、トラニオン１５とパワーローラ１１との接触状態を適正に保つ技術（例えば、特許文献１参照）や、変位センサを用いてパワーローラ１１の軸方向の変位量を検出しようとする技術（例えば、特許文献２参照）が提案されている。
Therefore, by providing a convex portion on the support plate portion 16 of the trunnion 15 and at the same time providing a concave groove in the power roller outer ring 28, the uneven engagement portion supports the force 2Ft, whereby the trunnion 15 and the power roller 11 Have been proposed (for example, see Patent Document 1) and techniques for detecting the amount of axial displacement of the power roller 11 using a displacement sensor (for example, see Patent Document 2). Yes.

特開２００８−２５８２１号公報JP 2008-25821 A 特開２００２−１９５３９３号公報JP 2002-195393 A

しかしながら、特許文献１で提案される技術では、依然として、前述した隙間に伴って変速比ずれが発生する可能性がある。これに対し、特許文献２に開示される技術では、変位センサを用いてパワーローラ１１の軸方向変位量を検出するため、前述した隙間に伴う変位量のずれを補償できる可能性があるが、変位センサがトラニオン１５の外部の固定部材に設けられ、すなわち、ケーシング５０の内面に固定されているため、トラニオン１５の変形時の変位センサ−トラニオン１５間の干渉などの影響を考慮する必要がある。 However, in the technique proposed in Patent Document 1, there is still a possibility that a gear ratio shift may occur with the gap described above. On the other hand, in the technique disclosed in Patent Document 2, since the displacement amount in the axial direction of the power roller 11 is detected by using the displacement sensor, there is a possibility that the displacement displacement due to the gap described above may be compensated. Since the displacement sensor is provided on a fixing member outside the trunnion 15, that is, fixed to the inner surface of the casing 50, it is necessary to consider the influence of interference between the displacement sensor and the trunnion 15 when the trunnion 15 is deformed. .

本発明は、前記事情に鑑みて為されたもので、パワーローラ軸受の外周部とトラニオンの内端面との間の隙間に伴うパワーローラの軸方向変位量の値とトラニオンの軸方向変位量の値との間のずれを補償して、正確な変速比制御を実現できるトロイダル型無段変速機を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and the value of the axial displacement amount of the power roller and the axial displacement amount of the trunnion associated with the gap between the outer peripheral portion of the power roller bearing and the inner end surface of the trunnion are determined. It is an object of the present invention to provide a toroidal type continuously variable transmission that can compensate for a deviation between the values and realize accurate gear ratio control.

前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、それぞれの内側面同士を互いに対向させた状態で互いに同心的に且つ回転自在に支持された入力側ディスクおよび出力側ディスクと、前記入力側ディスクと前記出力側ディスクとの間に挟持されたパワーローラと、前記入力側ディスクおよび前記出力側ディスクの中心軸に対して捻れの位置にある枢軸を中心に傾転し且つ前記パワーローラを回転自在に支持するトラニオンとを備えているトロイダル型無段変速機であって、前記トラニオンを軸方向に変位させる駆動装置への圧油の給排を制御して無段変速機の無段変速を生起させる変速比制御弁を更に備え、該変速比制御弁は、ステッピングモータにより軸方向に変位させられるスリーブと、このスリーブ内に軸方向に変位自在に嵌装されるスプールとを有し、前記駆動装置の駆動ピストンを保持する駆動ロッドがカム・リンク機構を介して前記スプールに連結されることにより駆動ロッドの動きをスプールに伝達するフィードバック機構が構成されるトロイダル型無段変速機において、前記パワーローラに加わるスラスト方向の荷重を支承しつつパワーローラの回転を許容する軸受の外周部と前記トラニオンの内端面との間の隙間寸法を監視するセンサと、前記センサの測定値に基づいて、前記パワーローラの軸方向変位量の値と前記トラニオンの軸方向変位量の値との間のずれを補正して所定の変速比に対応する制御信号を前記ステッピングモータに供給する演算部とを備えていることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is directed to an input side disk and an output side disk that are supported concentrically and rotatably with the respective inner surfaces facing each other, and A power roller sandwiched between the input-side disk and the output-side disk; and the power roller tilted about a pivot that is twisted with respect to a central axis of the input-side disk and the output-side disk. A toroidal continuously variable transmission including a trunnion that rotatably supports the continuously variable transmission of the continuously variable transmission by controlling the supply and discharge of pressure oil to and from the drive device that displaces the trunnion in the axial direction. A gear ratio control valve for generating a gear shift is further provided. The gear ratio control valve is fitted in a sleeve that is displaced in the axial direction by a stepping motor, and is movably fitted in the sleeve in the axial direction. And a toroidal configured with a feedback mechanism for transmitting the movement of the drive rod to the spool by connecting the drive rod holding the drive piston of the drive device to the spool via a cam link mechanism. In the continuously variable transmission, a sensor for monitoring a gap dimension between an outer peripheral portion of a bearing that allows rotation of the power roller while supporting a load in a thrust direction applied to the power roller, and an inner end surface of the trunnion; Based on the measured value of the sensor, a control signal corresponding to a predetermined gear ratio is corrected by correcting a deviation between the axial displacement value of the power roller and the axial displacement value of the trunnion. And an arithmetic unit to be supplied to the computer.

この構成によれば、パワーローラに加わるスラスト方向の荷重を支承しつつパワーローラの回転を許容する軸受の外周部とトラニオンの内端面との間の隙間寸法を監視するセンサと、センサの測定値に基づいて、パワーローラの軸方向変位量の値とトラニオンの軸方向変位量の値との間のずれを補正して所定の変速比に対応する制御信号をステッピングモータに供給する演算部とを備えているので、パワーローラ軸受の外周部とトラニオンの内端面との間の隙間に伴うパワーローラの軸方向変位量の値とトラニオンの軸方向変位量の値との間のずれが補償され、正確な変速比制御を実現できる。一般に、パワーローラの軸方向変位と傾転角とをトラニオンの軸方向変位と傾転角とで代用する変速制御では、トラニオンの変形を考慮して形成されるパワーローラ軸受の外周部とトラニオンの内端面との間の隙間を厳密に加工する必要が生じるが、上記構成のように、パワーローラ軸受の変位量をトラニオンとは独立して計測できれば、前記隙間の加工上の精度も従来に比べて必要とされない。また、上記構成では、変速比制御のための変数（パワーローラの軸方向変位量および傾転角）の検出を、センサのみとせず、カム・リンク機構を介した変速比制御弁へのフィードバック機構と併せて行なっているので、センサが故障した場合でも制御を継続できる。 According to this configuration, the sensor for monitoring the clearance dimension between the outer peripheral portion of the bearing and the inner end face of the trunnion that supports the rotation of the power roller while supporting the thrust load applied to the power roller, and the measured value of the sensor An arithmetic unit for correcting a deviation between the value of the axial displacement amount of the power roller and the value of the axial displacement amount of the trunnion and supplying a control signal corresponding to a predetermined speed ratio to the stepping motor; Since it is provided, a deviation between the value of the axial displacement amount of the power roller and the value of the axial displacement amount of the trunnion due to the gap between the outer peripheral portion of the power roller bearing and the inner end surface of the trunnion is compensated, Accurate gear ratio control can be realized. In general, in the shift control in which the axial displacement and the tilt angle of the power roller are substituted with the axial displacement and the tilt angle of the trunnion, the outer periphery of the power roller bearing formed in consideration of the deformation of the trunnion and the trunnion The gap between the inner end face and the inner end face must be precisely machined, but if the displacement amount of the power roller bearing can be measured independently of the trunnion as in the above configuration, the machining accuracy of the gap is also higher than in the past. Not needed. In the above-described configuration, the variable for the gear ratio control (the axial displacement amount and the tilt angle of the power roller) is not limited to the sensor, but the feedback mechanism to the gear ratio control valve via the cam / link mechanism. Since this is performed together with the sensor, control can be continued even if the sensor fails.

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記センサが前記トラニオンの内部に組み込まれることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the sensor is incorporated in the trunnion.

この構成によれば、従来のようにセンサがトラニオンの外部の固定部材に設けられておらず、トラニオンの内部に組み込まれているので、トラニオンの変形時の変位センサ−トラニオン間の干渉などの影響を考慮する必要が少なくなる。 According to this configuration, the sensor is not provided on the fixing member outside the trunnion as in the prior art, and is incorporated inside the trunnion. Therefore, the influence of interference between the displacement sensor and the trunnion when the trunnion is deformed Less need to be considered.

本発明のトロイダル型無段変速機によれば、パワーローラに加わるスラスト方向の荷重を支承しつつパワーローラの回転を許容する軸受の外周部とトラニオンの内端面との間の隙間寸法を監視するセンサと、センサの測定値に基づいて、パワーローラの軸方向変位量の値とトラニオンの軸方向変位量の値との間のずれを補正して所定の変速比に対応する制御信号をステッピングモータに供給する演算部とを備えているので、パワーローラ軸受の外周部とトラニオンの内端面との間の隙間に伴うパワーローラの軸方向変位量の値とトラニオンの軸方向変位量の値との間のずれが補償され、正確な変速比制御を実現できる。 According to the toroidal type continuously variable transmission of the present invention, the clearance dimension between the outer peripheral portion of the bearing that allows the rotation of the power roller and the inner end surface of the trunnion while monitoring the load in the thrust direction applied to the power roller is monitored. A control signal corresponding to a predetermined gear ratio is corrected by correcting a deviation between the value of the axial displacement amount of the power roller and the value of the axial displacement amount of the trunnion based on the sensor and the measured value of the sensor. A calculation unit that supplies power to the power roller, the power roller axial displacement amount and the trunnion axial displacement value associated with the clearance between the outer peripheral portion of the power roller bearing and the inner end surface of the trunnion The shift is compensated, and accurate gear ratio control can be realized.

（ａ）は本発明の実施形態に係る要部断面図、（ｂ）は（ａ）のＸ部の拡大図である。(A) is principal part sectional drawing which concerns on embodiment of this invention, (b) is an enlarged view of the X section of (a). 本発明の実施形態に係るカム・リンク機構を介した変速比制御弁へのフィードバック機構を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the feedback mechanism to the gear ratio control valve via the cam link mechanism which concerns on embodiment of this invention. パワーローラ外輪の外周部とトラニオンの内端面との間の隙間に伴うパワーローラの軸方向変位量の値とトラニオンの軸方向変位量の値との間のずれを補償するための本発明の一実施形態に係る概略構成図である。One aspect of the present invention is to compensate for a deviation between the value of the axial displacement amount of the power roller and the value of the axial displacement amount of the trunnion due to the gap between the outer peripheral portion of the power roller outer ring and the inner end surface of the trunnion. It is a schematic structure figure concerning an embodiment. 従来から知られているハーフトロイダル型無段変速機の具体的構造の一例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows an example of the specific structure of the half toroidal type continuously variable transmission conventionally known. 図４のＡ−Ａ線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the AA line of FIG. ディスクとパワーローラとの位置関係を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically the positional relationship of a disk and a power roller.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
なお、本発明の特徴は、パワーローラの回転を許容する軸受の外輪の外周部とトラニオンの内端面との間の隙間情報に基づく変速比制御形態にあり、その他の構成および作用は前述した従来の構成および作用と同様であるため、以下においては、本発明の特徴部分についてのみ言及し、それ以外の部分については、図４および図５と同一の符号を付して簡潔に説明するに留める。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
The feature of the present invention lies in the gear ratio control mode based on the clearance information between the outer peripheral portion of the outer ring of the bearing that allows the rotation of the power roller and the inner end surface of the trunnion, and the other configurations and operations are the conventional ones described above. In the following, only the characteristic part of the present invention will be referred to, and other parts will be simply described with the same reference numerals as those in FIGS. 4 and 5. .

図１〜図３には、本発明の実施形態に係るトロイダル型無段変速機の要部構成が示されている。図１に示すように、本実施形態では、パワーローラ１１に加わるスラスト方向の荷重を支承しつつパワーローラ１１の回転を許容するスラスト玉軸受（パワーローラ軸受）２４の外周部（パワーローラ内輪の外周部）とトラニオン１１の内端面との間の隙間Ｇの寸法を監視する非接触式の変位センサ１００が、パワーローラ内輪の外周部と対向してトラニオン１５の枢軸１４の内部に組み込まれている。 FIGS. 1 to 3 show the main configuration of a toroidal type continuously variable transmission according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, in the present embodiment, an outer peripheral portion (a power roller inner ring of a power roller inner ring) of a thrust ball bearing (power roller bearing) 24 that allows rotation of the power roller 11 while supporting a load in a thrust direction applied to the power roller 11. A non-contact displacement sensor 100 that monitors the size of the gap G between the outer peripheral portion and the inner end face of the trunnion 11 is incorporated in the pivot 14 of the trunnion 15 so as to face the outer peripheral portion of the inner ring of the power roller. Yes.

また、本実施形態において、駆動装置３２への圧油の給排状態は、図２に示すような変速比制御弁１２０により行なわれ、トラニオン１５の動きがこの変速比制御弁１２０にフィードバックされるようになっている。この変速比制御弁１２０は、ステッピングモータ１３０により軸方向に変位させられるスリーブ１０８と、このスリーブ１０８の内径側に軸方向に変位自在に嵌装されたスプール１０６とを有する。また、トラニオン１５と各駆動装置３２の駆動ピストン３３とを連結する駆動ロッド２９の端部にプリセスカム１０２が固定されており、このプリセスカム１０２とリンク腕１０４とを介して、駆動ロッド２９の動き、すなわち、軸方向の変位量と回転方向の変位量との合成値がスプール１０６に伝達される、フィードバック機構が構成されている。 In the present embodiment, the supply / discharge state of the pressure oil to / from the driving device 32 is performed by the transmission ratio control valve 120 as shown in FIG. 2, and the movement of the trunnion 15 is fed back to the transmission ratio control valve 120. It is like that. The transmission ratio control valve 120 includes a sleeve 108 that is displaced in the axial direction by a stepping motor 130, and a spool 106 that is fitted on the inner diameter side of the sleeve 108 so as to be axially displaceable. Further, a recess cam 102 is fixed to an end portion of a drive rod 29 that connects the trunnion 15 and the drive piston 33 of each drive device 32, and the movement of the drive rod 29 via the recess cam 102 and the link arm 104, That is, a feedback mechanism is configured in which a combined value of the axial displacement amount and the rotational displacement amount is transmitted to the spool 106.

変速状態を切り換える際には、ステッピングモータ１３０によりスリーブ１０８を所定量だけ変位させて、変速比制御弁１２０の流路を開く。この結果、各駆動装置３２に圧油が所定方向に送り込まれて、これら各駆動装置３２が各トラニオン１５を所定方向に変位させる。すなわち、上記圧油の送り込みに伴ってこれら各トラニオン１５が各枢軸１４の軸方向に変位しつつ、これら各枢軸１４を中心に揺動する。そして、トラニオン１５の動き（軸方向および揺動変位）が、駆動ロッド２９の端部に固定されたプリセスカム１０２とリンク腕１０４とを介してスプール１０６に伝達され、このスプール１０６を軸方向に変位させる。この結果、トラニオン１５が所定量変位した状態で、変速比制御弁１２０の流路が閉じられ、各駆動装置３２への圧油の給排が停止される。したがって、各トラニオン１５の軸方向および揺動方向の変位量は、ステッピングモータ１３０によるスリーブ１０８の変位量に応じただけのものとなる。 When switching the speed change state, the sleeve 108 is displaced by a predetermined amount by the stepping motor 130 and the flow path of the speed ratio control valve 120 is opened. As a result, the pressure oil is fed into each driving device 32 in a predetermined direction, and each driving device 32 displaces each trunnion 15 in a predetermined direction. That is, the trunnions 15 swing around the pivots 14 while being displaced in the axial directions of the pivots 14 as the pressure oil is fed. The movement (axial direction and swinging displacement) of the trunnion 15 is transmitted to the spool 106 via the recess cam 102 and the link arm 104 fixed to the end of the drive rod 29, and the spool 106 is displaced in the axial direction. Let As a result, in the state where the trunnion 15 is displaced by a predetermined amount, the flow path of the transmission ratio control valve 120 is closed, and the supply and discharge of the pressure oil to each drive device 32 is stopped. Therefore, the displacement amount of each trunnion 15 in the axial direction and the swinging direction is only in accordance with the displacement amount of the sleeve 108 by the stepping motor 130.

ここで、本実施形態では、図３に示すように、変位センサ１００からの測定値信号と、走行状態等により決まる目標変速比を設定供給する制御部１５０からの信号とが演算部１４０に送られるようになっており、演算部１４０は、これらの信号に基づいて、パワーローラ１１の軸方向変位量の値とトラニオン１５の軸方向変位量の値との間のずれを補正して、所定の変速比に対応する制御信号をステッピングモータ１３０に供給するようになっている。すなわち、演算部１４０は、変位センサ１００からの値を従来用いていたトラニオン１５から検出した軸方向移動量に対する補正値とし、この補正値を用いて、トラニオン１５の軸方向移動量と傾転角に対して演算処理を行った後、変速制御を行なうステッピングモータ１３０にフィードバックすることにより、正確な変速比を実現する。 In this embodiment, as shown in FIG. 3, a measurement value signal from the displacement sensor 100 and a signal from the control unit 150 that sets and supplies a target speed ratio determined by the running state and the like are sent to the calculation unit 140. Based on these signals, the calculation unit 140 corrects a deviation between the value of the axial displacement amount of the power roller 11 and the value of the axial displacement amount of the trunnion 15 to obtain a predetermined value. A control signal corresponding to the transmission ratio is supplied to the stepping motor 130. That is, the calculation unit 140 uses the value from the displacement sensor 100 as a correction value for the axial movement amount detected from the conventionally used trunnion 15, and uses the correction value to determine the axial movement amount and the tilt angle of the trunnion 15. After performing the arithmetic processing on the above, an accurate gear ratio is realized by feeding back to the stepping motor 130 that performs gear shift control.

以上説明したように、本実施形態にあっては、パワーローラ１１に加わるスラスト方向の荷重を支承しつつパワーローラ１１の回転を許容する軸受２４の外周部とトラニオン１５の内端面との間の隙間Ｇの寸法を監視する変位センサ１００と、変位センサ１００の測定値に基づいて、パワーローラ１１の軸方向変位量の値とトラニオン１５の軸方向変位量の値との間のずれを補正して所定の変速比に対応する制御信号をステッピングモータ１３０に供給する演算部１４０とを備えているので、パワーローラ軸受２４の外周部とトラニオン１５の内端面との間の隙間Ｇに伴うパワーローラ１１の軸方向変位量の値とトラニオン１５の軸方向変位量の値との間のずれが補償され、正確な変速比制御を実現できる。一般に、パワーローラ１１の軸方向変位と傾転角とをトラニオン１５の軸方向変位と傾転角とで代用する変速制御では、トラニオン１５の変形を考慮して形成されるパワーローラ軸受２４の外周部とトラニオン１５の内端面との間の隙間Ｇを厳密に加工する必要が生じるが、本実施形態の構成のように、パワーローラ軸受２４の変位量をトラニオン１５とは独立して計測できれば、隙間Ｇの加工上の精度も従来に比べて必要とされない。また、本実施形態の構成では、変速比制御のための変数（パワーローラの軸方向変位量および傾転角）の検出を、変位センサ１００のみとせず、カム・リンク機構を介した変速比制御弁１２０へのフィードバック機構と併せて行なっているので、変位センサ１００が故障した場合でも制御を継続できる。 As described above, in the present embodiment, the bearing between the outer peripheral portion of the bearing 24 that allows the rotation of the power roller 11 while supporting the load in the thrust direction applied to the power roller 11 and the inner end surface of the trunnion 15. The displacement between the displacement sensor 100 that monitors the size of the gap G and the value of the axial displacement of the power roller 11 and the value of the axial displacement of the trunnion 15 is corrected based on the measured value of the displacement sensor 100. And a calculation unit 140 for supplying a control signal corresponding to a predetermined gear ratio to the stepping motor 130, so that the power roller associated with the gap G between the outer peripheral portion of the power roller bearing 24 and the inner end surface of the trunnion 15 is provided. The deviation between the value of the 11 axial displacement and the value of the axial displacement of the trunnion 15 is compensated, and accurate gear ratio control can be realized. In general, in the shift control in which the axial displacement and the tilt angle of the power roller 11 are substituted with the axial displacement and the tilt angle of the trunnion 15, the outer periphery of the power roller bearing 24 formed in consideration of the deformation of the trunnion 15. It is necessary to strictly process the gap G between the portion and the inner end surface of the trunnion 15, but if the displacement amount of the power roller bearing 24 can be measured independently of the trunnion 15 as in the configuration of the present embodiment, The processing accuracy of the gap G is not required as compared with the conventional case. Further, in the configuration of the present embodiment, the detection of the variables for the gear ratio control (the axial displacement amount and the tilt angle of the power roller) is not limited to the displacement sensor 100 but the gear ratio control via the cam / link mechanism. Since the operation is performed together with the feedback mechanism to the valve 120, the control can be continued even when the displacement sensor 100 fails.

また、変位センサ１００がトラニオン１５の外部の固定部材に設けられておらず、トラニオン１５の内部に組み込まれているので、トラニオン１５の変形時の変位センサ１００−トラニオン１５間の干渉などの影響を考慮する必要が少なくなる。 Further, since the displacement sensor 100 is not provided on the fixing member outside the trunnion 15 and is incorporated inside the trunnion 15, there is an influence such as interference between the displacement sensor 100 and the trunnion 15 when the trunnion 15 is deformed. Less need to consider.

本発明は、シングルキャビティ型やダブルキャビティ型などの様々なハーフトロイダル型無段変速機に適用できる。 The present invention can be applied to various half-toroidal continuously variable transmissions such as a single cavity type and a double cavity type.

２入力側ディスク
３出力側ディスク
１１パワーローラ
１４枢軸
１５トラニオン
１６支持板部
３２駆動装置
１００変位センサ
１０２プリンセスカム
１０４リンク腕
１０６スプール
１０８スリーブ
１２０変速比制御弁
１３０ステッピングモータ
１４０演算部 2 Input side disk 3 Output side disk 11 Power roller 14 Axis 15 Trunnion 16 Support plate part 32 Drive device 100 Displacement sensor 102 Princess cam 104 Link arm 106 Spool 108 Sleeve 120 Gear ratio control valve 130 Stepping motor 140 Calculation part

Claims

それぞれの内側面同士を互いに対向させた状態で互いに同心的に且つ回転自在に支持された入力側ディスクおよび出力側ディスクと、前記入力側ディスクと前記出力側ディスクとの間に挟持されたパワーローラと、前記入力側ディスクおよび前記出力側ディスクの中心軸に対して捻れの位置にある枢軸を中心に傾転し且つ前記パワーローラを回転自在に支持するトラニオンとを備えているトロイダル型無段変速機であって、前記トラニオンを軸方向に変位させる駆動装置への圧油の給排を制御して無段変速機の無段変速を生起させる変速比制御弁を更に備え、該変速比制御弁は、ステッピングモータにより軸方向に変位させられるスリーブと、このスリーブ内に軸方向に変位自在に嵌装されるスプールとを有し、前記駆動装置の駆動ピストンを保持する駆動ロッドがカム・リンク機構を介して前記スプールに連結されることにより駆動ロッドの動きをスプールに伝達するフィードバック機構が構成されるトロイダル型無段変速機において、
前記パワーローラに加わるスラスト方向の荷重を支承しつつパワーローラの回転を許容する軸受の外周部と前記トラニオンの内端面との間の隙間寸法を監視するセンサと、
前記センサの測定値に基づいて、前記パワーローラの軸方向変位量の値と前記トラニオンの軸方向変位量の値との間のずれを補正して所定の変速比に対応する制御信号を前記ステッピングモータに供給する演算部と、
を備えていることを特徴とするトロイダル型無段変速機。 An input side disk and an output side disk that are supported concentrically and rotatably with their inner side surfaces facing each other, and a power roller sandwiched between the input side disk and the output side disk And a trunnion that inclines around a pivot that is twisted with respect to the center axis of the input side disk and the output side disk and that supports the power roller rotatably. A transmission ratio control valve for controlling the supply and discharge of pressure oil to and from the drive device for displacing the trunnion in the axial direction to cause a continuously variable transmission of the continuously variable transmission; Has a sleeve that is displaced in the axial direction by a stepping motor, and a spool that is slidably fitted in the sleeve in the axial direction. In holding driving rod toroidal type continuously variable transmission feedback mechanism configured to transmit the movement of the drive rod to the spool by being coupled to the spool through a cam link mechanism,
A sensor for monitoring a gap dimension between an outer peripheral portion of a bearing that allows rotation of the power roller while supporting a load in a thrust direction applied to the power roller, and an inner end surface of the trunnion;
Based on the measured value of the sensor, the control signal corresponding to a predetermined gear ratio is corrected by correcting the deviation between the axial displacement value of the power roller and the axial displacement value of the trunnion. An arithmetic unit to be supplied to the motor;
A toroidal-type continuously variable transmission.

前記センサが前記トラニオンの内部に組み込まれることを特徴とする請求項１に記載のトロイダル型無段変速機。 The toroidal continuously variable transmission according to claim 1, wherein the sensor is incorporated in the trunnion.