JP2013023100A - Controller for vehicle - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To specify and find a colliding vehicle in an early stage without requiring any dedicated device even if the colliding vehicle is moved from a collision site.SOLUTION: A controller 2 for a vehicle, including an own-vehicle position information acquisition means 3 of acquiring the position of an own vehicle and a vehicle-to-vehicle communication means 5 of transmitting and receiving information between the own vehicle and other vehicles, includes a collision detection means 8 of detecting the collision of the own vehicle, and also includes an information processing means 6 of performing processing to transmit accident information, a vehicle ID, and position information by the vehicle-to-vehicle communication means from the own vehicle as the colliding vehicle to other vehicles present in a circumference after the collision detection means detects the collision of the own vehicle.

Description

この発明は車両用制御装置に係り、特に、車車間通信を利用した衝突車両の特定と早期の発見を図った車両用制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicular control apparatus, and more particularly to a vehicular control apparatus that identifies and detects early a collision vehicle using inter-vehicle communication.

車両の衝突事故において、運転者は、自身が運転する車両が他の移動体（他の車両、自転車、歩行者等）と衝突したにもかかわらず、その衝突現場にとどまることなく前記運転していた車両を運転して立ち去ることがある。
近年、ドライブレコーダ等の事故状況を記録する装置が普及し、衝突車両の特定技術が向上している。しかし、従来技術では、事故の現場でのデータ回収とその分析が必要であるため、衝突車両が衝突現場から立ち去ると、即座に衝突車両を発見することが困難になる場合がある。 In a vehicle collision accident, the driver does not stay at the collision site even though the vehicle he / she drives collides with another moving body (other vehicle, bicycle, pedestrian, etc.). You may drive away and drive away.
In recent years, devices for recording accident situations such as drive recorders have become widespread, and the technology for identifying collision vehicles has been improved. However, since the conventional technique requires data collection and analysis at the accident site, it may be difficult to find the collision vehicle immediately when the collision vehicle leaves the collision site.

上記問題点を解決するために重要なことは、衝突車両を即座に特定できるような装置を普及させることで、運転者に衝突現場から衝突車両を移動させても衝突事故からの逃避が不可であることを認識させ、事故を発生しないように車両の運転に充分に意識を集中させ、衝突事故の発生を抑制することである。
この解決方法として、特開２００５−４１３３４号公報では、歩行者との衝突が検出された時、歩行者との衝突を外部へ通報する装置が発明されている。 What is important for solving the above problems is that by disseminating devices that can immediately identify collision vehicles, it is impossible for the driver to escape from a collision accident even if the collision vehicle is moved from the collision site. Recognize that there is something, and focus enough on driving the vehicle to prevent the occurrence of an accident and to suppress the occurrence of a collision accident.
As a solution to this problem, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-41334 has invented an apparatus for reporting a collision with a pedestrian to the outside when a collision with the pedestrian is detected.

特開２００５−４１３３４号公報Japanese Patent Laying-Open No. 2005-41334

しかし、前記特開２００５−４１３３４号公報の発明の場合、通信を確立するための専用装置、回線契約、および通報データを解析するための装置（サーバ）が必要であり、衝突事故からの逃避防止のみのために専用の装置を普及させることは実用上、困難であると考えられる。   However, in the case of the invention disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-41334, a dedicated device for establishing communication, a line contract, and a device (server) for analyzing notification data are necessary, and escape from a collision accident is prevented. It is considered practically difficult to disseminate a dedicated device only for the purpose.

この発明の車両用制御装置は、専用の装置を必要とせず、たとえ衝突現場から衝突車両が移動しても、衝突車両を特定して早期に発見することができるようにすることを目的とする。   It is an object of the present invention to provide a vehicle control device that does not require a dedicated device and can identify a collision vehicle and detect it early even if the collision vehicle moves from the collision site. .

この発明は、自車両の位置を取得する自車両位置情報取得手段と、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段とを備えた車両用制御装置において、自車両の衝突を検出する衝突検出手段を備え、前記衝突検出手段により自車両の衝突が検出された後、前記車車間通信手段により事故情報と車両ＩＤと位置情報とを前記衝突車両となった自車両から周囲に存在する他車両へ送信するよう処理する情報処理手段を備えることを特徴とする。   The present invention relates to a vehicle control apparatus including a host vehicle position information acquisition unit that acquires a position of the host vehicle, and an inter-vehicle communication unit that transmits and receives information between the host vehicle and another vehicle. After the collision detection unit detects a collision of the host vehicle, the vehicle-to-vehicle communication unit detects accident information, vehicle ID, and position information from the host vehicle that has become the collision vehicle. It is characterized by comprising information processing means for processing to transmit to other vehicles existing in the vehicle.

この発明の車両用制御装置は、車車間通信を利用して、衝突車両となった自車両から周囲に存在する他車両へ事故情報と車両ＩＤと位置情報とを送信することで、たとえ衝突現場から衝突車両となった自車両が移動しても、送信された事故情報と車両ＩＤと位置情報とから衝突車両となった自車両を特定することができる。   The vehicle control device of the present invention uses the inter-vehicle communication to transmit the accident information, the vehicle ID, and the position information from the own vehicle, which has become the collision vehicle, to other vehicles in the vicinity, so that the collision site Even if the host vehicle that has become a colliding vehicle moves, the host vehicle that has become the colliding vehicle can be identified from the transmitted accident information, vehicle ID, and position information.

図１は車両用制御装置のシステム構成を示すブロック図である。（実施例）FIG. 1 is a block diagram showing a system configuration of a vehicle control device. (Example) 図２は衝突検出のフローチャートである。（実施例）FIG. 2 is a flowchart of collision detection. (Example) 図３は衝突車両となった自車両と周囲に存在する他車両との間の情報の送受信を示すフローチャートである。（実施例）FIG. 3 is a flowchart showing transmission / reception of information between the subject vehicle which has become a collision vehicle and other vehicles existing in the vicinity. (Example) 図４は事故情報を受信した他車両と警察車両との間の自動的な情報の送受信を示すフローチャートである。（実施例）FIG. 4 is a flowchart showing automatic transmission and reception of information between the other vehicle that has received the accident information and the police vehicle. (Example) 図５は衝突車両となった自車両と警察車両との間の直接的な情報の送受信を示すフローチャートである。（実施例）FIG. 5 is a flowchart showing the direct transmission / reception of information between the subject vehicle that has become a collision vehicle and the police vehicle. (Example)

以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１〜図５は、この発明の実施例を示すものである。図１において、１は車両、２は車両用制御装置である。車両１には、自車両１Ａと他車両１Ｂと警察車両１Ｐとがあり、それぞれ車両用制御装置２を搭載している。車両用制御装置２は、自車位置情報取得手段３と、車両側手段４と、車車間通信手段５と、情報処理手段６と、情報提供手段７とを備えている。
前記自車両位置情報取得手段３は、ＧＰＳ装置からなり、複数のＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ信号により自車両１Ａの現在位置を測位することによって、自車両１Ａの位置（緯度・経度）、方位、車速を検出し、自車両位置情報を情報処理手段６に入力する。
前記車両側手段４は、車両ＣＡＮ（Ｃａｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して情報処理手段６に接続され、車両情報（車両ＩＤ、車両種別、シフトポジション、ブレーキスイッチ、アクセルスイッチ、ウインカースイッチ、ハザードスイッチ、加速度センサ、エアバッグ、プリクラッシュセーフティシステム等の情報）を入力する。
前記車車間通信手段５は、自車両１Ａと他車両１Ｂとの間で情報（車両ＩＤ、車両種別、位置、方位、車速、シフトポジション、ブレーキスイッチ、アクセルスイッチ、ウインカースイッチ、ハザードスイッチ、加速度センサ、エアバッグ、プリクラッシュセーフティシステム等の情報）を送受信する。
前記情報処理手段６は、自車位置情報取得手段３で取得した自車両１Ａの位置、車両側手段４から入力した車両情報、車車間通信手段５で受信した他車両１Ｂの情報を処理し、次段の情報提供手段７に出力する。前記情報提供手段７は、情報処理手段６から入力するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）要求に応じて、表示パネルの表示、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅等により、運転者に車両１に関しての情報を提供する。 1 to 5 show an embodiment of the present invention. In FIG. 1, 1 is a vehicle and 2 is a vehicle control device. The vehicle 1 includes a host vehicle 1 </ b> A, another vehicle 1 </ b> B, and a police vehicle 1 </ b> P, each of which is equipped with a vehicle control device 2. The vehicle control device 2 includes own vehicle position information acquisition means 3, vehicle side means 4, inter-vehicle communication means 5, information processing means 6, and information providing means 7.
The own vehicle position information acquisition means 3 is composed of a GPS device, and measures the current position of the own vehicle 1A by GPS signals received from a plurality of GPS satellites, whereby the position (latitude / longitude), direction, The vehicle speed is detected, and the vehicle position information is input to the information processing means 6.
The vehicle-side means 4 is connected to the information processing means 6 via a vehicle CAN (Car Area Network), and vehicle information (vehicle ID, vehicle type, shift position, brake switch, accelerator switch, turn signal switch, hazard switch, acceleration) Input information such as sensors, airbags, and pre-crash safety systems).
The inter-vehicle communication means 5 includes information (vehicle ID, vehicle type, position, direction, vehicle speed, shift position, brake switch, accelerator switch, turn signal switch, hazard switch, acceleration sensor between the own vehicle 1A and the other vehicle 1B. , Information on airbags, pre-crash safety systems, etc.).
The information processing means 6 processes the position of the own vehicle 1A acquired by the own vehicle position information acquisition means 3, the vehicle information input from the vehicle side means 4, and the information of the other vehicle 1B received by the inter-vehicle communication means 5. It outputs to the information provision means 7 of the next stage. In response to an HMI (Human Machine Interface) request input from the information processing means 6, the information providing means 7 displays a display panel, a speaker sound, a buzzer warning sound, a blinking LED, etc. Provide information about.

前記車両用制御装置２は、情報処理手段６に衝突検出手段８を備えている。衝突検出手段８は、車両情報（加速度センサ情報、エアバッグ動作情報、プリクラッシュセーフティシステム動作情報）から自車両１Ａの衝突を検出する。情報処理手段６は、衝突検出手段８により自車両１Ａの衝突が検出された後、車車間通信手段５により事故情報と車両ＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）と位置情報とを衝突車両となった自車両１Ａから周囲に存在する他車両１Ｂへ送信するよう処理する。なお、車両ＩＤは、ナンバープレートと照合可能な車両１に固有の識別符号とする。
前記衝突車両となった自車両１Ａの周囲に存在する他車両１Ｂの情報処理手段６は、車車間通信手段５により衝突車両となった自車両１Ａから事故情報を受信した後、車車間通信手段５により衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤと位置情報とを送信するよう処理する。また、前記衝突車両となった自車両１Ａの周囲に存在する他車両１Ｂの車車間通信手段５による事故情報の送信は、専用の解除信号によってのみ停止可能である。専用の解除信号は、警察車両から受信した警察特有の車両ＩＤである。
なお、前記車両１は、車両用制御装置２に並設して、テレマティクス装置（次世代車両情報管理装置）９を搭載している。テレマティクス装置９は、携帯電話等の通信装置１０による通信機能を備え、走行距離、燃費などの走行データを取得して車両１の運行管理を行う装置である。車両用制御装置２には、情報処理手段６に通報ボタン１１を接続している。通報ボタン１１は、情報提供手段７のタッチ操作可能な表示パネルを利用して設けられ、ＯＮ情報・ＯＦＦ情報を情報処理手段６に入力する。情報処理手段６は、通報ボタン１１がＯＮ操作されてＯＮ情報が入力すると、衝突車両となった自車両１Ａの事故情報をテレマティクス装置９に出力する。テレマティクス装置９は、通信装置１０により衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤと位置情報とを送信するよう処理する。 The vehicle control apparatus 2 includes a collision detection unit 8 in the information processing unit 6. The collision detection means 8 detects a collision of the host vehicle 1A from vehicle information (acceleration sensor information, airbag operation information, pre-crash safety system operation information). After the collision detection unit 8 detects the collision of the host vehicle 1A, the information processing unit 6 sends the accident information, vehicle ID (identification), and position information from the host vehicle 1A that has become the collision vehicle by the inter-vehicle communication unit 5. It processes so that it may transmit to other vehicles 1B which exist in the circumference. The vehicle ID is an identification code unique to the vehicle 1 that can be collated with the license plate.
The information processing means 6 of the other vehicle 1B existing around the own vehicle 1A that has become the collision vehicle receives the accident information from the own vehicle 1A that has become the collision vehicle by the inter-vehicle communication means 5, and then the inter-vehicle communication means. 5, processing is performed so as to transmit the vehicle ID and position information of the host vehicle 1 </ b> A that has become a collision vehicle. The transmission of accident information by the inter-vehicle communication means 5 of the other vehicle 1B existing around the host vehicle 1A that has become the collision vehicle can be stopped only by a dedicated release signal. The exclusive release signal is a vehicle-specific vehicle ID received from the police vehicle.
The vehicle 1 is mounted with a telematics device (next-generation vehicle information management device) 9 in parallel with the vehicle control device 2. The telematics device 9 is a device that has a communication function by the communication device 10 such as a mobile phone, and manages travel of the vehicle 1 by acquiring travel data such as travel distance and fuel consumption. A reporting button 11 is connected to the information processing means 6 in the vehicle control device 2. The notification button 11 is provided using a display panel that can be touch-operated by the information providing means 7, and inputs ON information / OFF information to the information processing means 6. When the notification button 11 is turned on and ON information is input, the information processing means 6 outputs the accident information of the own vehicle 1 </ b> A that has become a collision vehicle to the telematics device 9. The telematics device 9 performs processing to transmit the vehicle ID and position information of the host vehicle 1A that has become a collision vehicle by the communication device 10.

次に、作用を説明する。
車両用制御装置２は、図２に示すように、衝突検出手段８による自車両１Ａの衝突検出の処理がスタートすると（Ａ０１）、加速度センサで検出した加速度が閾値を越えた、または、エアバッグが動作した、あるいは、プリクラッシュセーフティシステムの介入制動が動作した、のいずれかの条件が成立（ＯＮ）したかを判断する（Ａ０２）。
この判断（Ａ０２）がＹＥＳの場合は、事故情報を示す事故フラグをＯＮ（Ａ０３）して保存し、処理をエンドに了する（Ａ０４）。この判断（Ａ０２）がＮＯの場合は、処理をエンドにする（Ａ０４）。 Next, the operation will be described.
As shown in FIG. 2, when the collision detection unit 8 starts the collision detection process of the host vehicle 1A (A01), the vehicle control device 2 detects that the acceleration detected by the acceleration sensor exceeds the threshold value or the airbag. It is determined whether or not any of the following conditions has been satisfied (ON): has operated, or the pre-crash safety system intervention braking has been operated (A02).
If this determination (A02) is YES, the accident flag indicating the accident information is turned ON (A03) and saved, and the process ends (A04). If this determination (A02) is NO, the process is ended (A04).

前記衝突検出手段８により衝突が検出されて事故フラグがＯＮとなり、衝突車両となった自車両１Ａと、この自車両１Ａの周囲に存在する他車両１Ｂとは、図３に示すように、車車間通信手段５により情報を送受信する。図３においては、衝突車両となった自車両１Ａ及びこの自車両１Ａの周囲に存在する他車両１Ｂと、前記自車両１Ａの周囲に存在する他車両１Ｂのうちのある１両の他車両１Ｂとの間での、情報の送受信を説明する。
図３において、衝突車両となった自車両１Ａ及びこの自車両１Ａの周囲に存在するそのほかの他車両１Ｂは、車車間通信の処理がスタートすると（Ｂ０１）、車車間通信によって、周辺車両の情報を取得するとともに周辺車両に自己（自車両１Ａ及びそのほかの他車両１Ｂ）の情報を送出し（Ｂ０２）、処理をエンドにする（Ｂ０３）。
このとき、衝突車両となった自車両１Ａから周辺車両へ送信される情報には、車両ＩＤと位置情報とに加えて、事故フラグＯＮの事故情報が含まれている。したがって、衝突車両となった自車両１Ａからは、周囲に存在する他車両１Ｂへ、事故情報と車両ＩＤと位置情報とを送信する。
このように、車両用制御装置２は、車車間通信を利用して、衝突車両となった自車両１Ａから周囲に存在する他車両１Ｂへ事故情報と車両ＩＤと位置情報とを送信することで、たとえ衝突現場から衝突車両となった自車両１Ａが移動しても、他車両１Ｂへ送信された事故情報と車両ＩＤと位置情報とから衝突車両となった自車両１Ａを特定することができる。 A collision is detected by the collision detection means 8 and the accident flag is turned ON, and the own vehicle 1A which has become a collision vehicle and the other vehicle 1B existing around the own vehicle 1A are shown in FIG. Information is transmitted and received by the inter-vehicle communication means 5. In FIG. 3, one other vehicle 1B among the own vehicle 1A that has become a collision vehicle, the other vehicle 1B that exists around the own vehicle 1A, and the other vehicle 1B that exists around the own vehicle 1A. Transmission / reception of information to / from will be described.
In FIG. 3, when the own vehicle 1A that has become a collision vehicle and the other vehicle 1B existing around the own vehicle 1A start the process of inter-vehicle communication (B01), information on the surrounding vehicles is obtained by inter-vehicle communication. Is transmitted to the surrounding vehicles (self vehicle 1A and other vehicle 1B) (B02), and the process ends (B03).
At this time, the information transmitted from the own vehicle 1 </ b> A that has become the collision vehicle to the surrounding vehicle includes the accident information of the accident flag ON in addition to the vehicle ID and the position information. Therefore, the accident information, the vehicle ID, and the position information are transmitted from the own vehicle 1A that has become the collision vehicle to the other vehicle 1B existing in the vicinity.
In this way, the vehicle control device 2 uses the inter-vehicle communication to transmit the accident information, the vehicle ID, and the position information from the own vehicle 1A that has become a collision vehicle to the other vehicle 1B that exists in the vicinity. Even if the own vehicle 1A that became the collision vehicle moves from the collision site, the own vehicle 1A that became the collision vehicle can be identified from the accident information, the vehicle ID, and the position information transmitted to the other vehicle 1B. .

一方、衝突車両となった自車両１Ａの周囲に存在する他車両１Ｂのうち、ある１両の他車両１Ｂは、車車間通信の処理がスタートすると（Ｃ０１）、車車間通信によって、周辺車両の情報を取得するとともに周辺車両に自己（ある１両の他車両１Ｂ）の情報を送出する（Ｃ０２）。
ある１両の他車両１Ｂが周辺車両から取得した情報のうち、衝突車両となった自車両１Ａから取得した情報には、車両ＩＤと位置情報とに加えて、事故フラグＯＮの事故情報が含まれている。そこで、ある１両の他車両１Ｂが情報を取得した周辺車両（自車両１Ａ及びそのほかの他車両１Ｂ）の中で、事故フラグＯＮの車両１がいるかを判断する（Ｃ０３）。
この判断（Ｃ０３）がＮＯの場合は、処理をエンドにする（Ｃ０９）。この判断（Ｃ０３）がＹＥＳの場合は、ある１両の他車両１Ｂの通信データの拡張領域に衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤと位置情報を格納し（Ｃ０４）、情報提供手段７にＨＭＩ要求を出力し（Ｃ０５）、表示パネルに「車両ＩＤ＊＊＊＊、事故車両です。」等を表示させることで事故通報を促す。
その後、ある１両の他車両１Ｂの運転者が表示パネルを見て通報ボタン１１をＯＮ操作することで、ＯＮ情報が情報処理手段６に入力したか判断する（Ｃ０６）。この判断（Ｃ０６）がＮＯの場合は、処理をエンドにする（Ｃ０９）。この判断（Ｃ０６）がＹＥＳの場合は、テレマティクス装置９に事故情報を出力して通信装置１０の通信機能により警察に衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤと位置情報を送信し（Ｃ０７）、ある１両の他車両１Ｂの通信データの拡張領域から衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤと位置情報をクリア（削除）し（Ｃ０８）、処理をエンドにする（Ｃ０９）。
このように、車両用制御装置２は、車車間通信を利用して、衝突車両となった自車両１Ａから事故情報を受信した他車両１Ｂが、衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤと位置情報とを警察へ送信することで、たとえ衝突現場から衝突車両となった自車両１Ａが移動しても、送信された車両ＩＤと位置情報とから衝突車両となった自車両１Ａを早期に発見することができる。 On the other hand, among the other vehicles 1B existing around the own vehicle 1A that has become a collision vehicle, one other vehicle 1B starts the processing of the inter-vehicle communication (C01), and the inter-vehicle communication causes Information is acquired and information on itself (one other vehicle 1B) is sent to surrounding vehicles (C02).
Among the information acquired by one other vehicle 1B from the surrounding vehicles, the information acquired from the own vehicle 1A that has become the collision vehicle includes the accident information of the accident flag ON in addition to the vehicle ID and the position information. It is. Therefore, it is determined whether there is a vehicle 1 with an accident flag ON among the surrounding vehicles (the own vehicle 1A and other other vehicles 1B) from which one other vehicle 1B has acquired information (C03).
If this determination (C03) is NO, the process is ended (C09). If this determination (C03) is YES, the vehicle ID and position information of the host vehicle 1A that has become the collision vehicle are stored in the extended area of the communication data of one other vehicle 1B (C04), and the information providing means 7 HMI request is output to (C05), and an accident report is urged by displaying “Vehicle ID ***, Accident vehicle” etc. on the display panel.
Thereafter, the driver of one of the other vehicles 1B looks at the display panel and turns on the notification button 11 to determine whether the ON information has been input to the information processing means 6 (C06). If this determination (C06) is NO, the process is ended (C09). If this determination (C06) is YES, accident information is output to the telematics device 9, and the vehicle ID and position information of the own vehicle 1A that has become a collision vehicle are transmitted to the police by the communication function of the communication device 10 (C07). Then, the vehicle ID and position information of the host vehicle 1A that has become a collision vehicle are cleared (deleted) from the extended area of the communication data of one other vehicle 1B (C08), and the process is ended (C09).
In this way, the vehicle control device 2 uses the inter-vehicle communication, and the other vehicle 1B that has received the accident information from the own vehicle 1A that has become the collision vehicle is the vehicle ID of the own vehicle 1A that has become the collision vehicle. By transmitting the position information to the police, even if the own vehicle 1A that has become a collision vehicle moves from the collision site, the own vehicle 1A that has become a collision vehicle can be quickly detected from the transmitted vehicle ID and position information. Can be found.

図３においては、ある１両の他車両１Ｂが受信した事故情報の送信を、運転者による通報ボタン１１のＯＮ操作により実行してから停止したが、専用の解除信号によってのみ停止することも可能である。   In FIG. 3, the transmission of the accident information received by one of the other vehicles 1B is stopped by executing the ON operation of the notification button 11 by the driver, but it can also be stopped only by a dedicated release signal. It is.

図４においては、衝突車両となった自車両１Ａの周囲に存在し、かつ衝突車両となった自車両１Ａから車車間通信で事故情報を受信したある１両の他車両１Ｂと、警察車両１Ｐとの間での、情報の自動的な送受信を説明する。警察車両１Ｐは、図１に示すように、自車両１Ａ及び他車両１Ｂと同様に車両用制御装置２を搭載している。
図４において、衝突車両となった自車両１Ａから事故情報を受信したある１両の他車両１Ｂは、車車間通信の処理がスタートすると（Ｄ０１）、車車間通信によって、周辺車両の情報を取得するとともに周辺車両に自己（ある１両の他車両１Ｂ）の情報を送出する（Ｄ０２）。
ある１両の他車両１Ｂが周辺車両から取得した情報のうち、警察車両１Ｐから取得した情報には、警察特有の車両ＩＤが含まれている。そこで、ある１両の他車両１Ｂの情報処理手段６は、情報を取得した周辺車両（警察車両１Ｐを含む他車両１Ｂ）の中で、警察特有の車両ＩＤを備えた車両１がいるかを判断する（Ｄ０３）。
この判断（Ｄ０３）がＮＯの場合は、処理をエンドにする（Ｄ０５）。この判断（Ｄ０３）がＹＥＳの場合は、取得した警察特有の車両ＩＤを専用の解除信号とし、ある１両の他車両１Ｂの通信データの拡張領域から衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤと位置情報をクリア（削除）し（Ｄ０４）、処理をエンドにする（Ｄ０５）。
このように、車両用制御装置２は、衝突車両となった自車両１Ａの周囲に存在する他車両１Ｂの車車間通信手段５による事故情報の送信は、専用の解除信号（警察特有の車両ＩＤ）によってのみ停止可能であるので、事故情報の送信を容易に停止することができないようにする一方、事故情報の送信の必要性が無くなった時には、事故情報の送信を停止することができる。 In FIG. 4, one other vehicle 1 </ b> B that exists around the subject vehicle 1 </ b> A that has become a collision vehicle and that has received accident information from the own vehicle 1 </ b> A that has become a collision vehicle by inter-vehicle communication, and a police vehicle 1 </ b> P. The automatic transmission / reception of information to / from will be described. As shown in FIG. 1, the police vehicle 1P is equipped with a vehicle control device 2 in the same manner as the host vehicle 1A and the other vehicle 1B.
In FIG. 4, when one vehicle other vehicle 1B that has received the accident information from the own vehicle 1A that has become a collision vehicle starts the process of inter-vehicle communication (D01), it acquires information on surrounding vehicles by inter-vehicle communication. At the same time, information about itself (one other vehicle 1B) is sent to surrounding vehicles (D02).
Of the information acquired by one of the other vehicles 1B from the surrounding vehicles, the information acquired from the police vehicle 1P includes a vehicle ID unique to the police. Therefore, the information processing means 6 of one of the other vehicles 1B determines whether there is a vehicle 1 having a police-specific vehicle ID among the surrounding vehicles (other vehicles 1B including the police vehicle 1P) from which information has been acquired. (D03).
If this determination (D03) is NO, the process is ended (D05). If this determination (D03) is YES, the acquired police-specific vehicle ID is used as a dedicated release signal, and the vehicle ID of the host vehicle 1A that has become a collision vehicle from the extended area of communication data of one other vehicle 1B. The position information is cleared (deleted) (D04), and the process ends (D05).
In this way, the vehicle control device 2 transmits the accident information by the vehicle-to-vehicle communication means 5 of the other vehicle 1B existing around the host vehicle 1A that has become the collision vehicle. ), The transmission of the accident information cannot be easily stopped. On the other hand, the transmission of the accident information can be stopped when the transmission of the accident information is no longer necessary.

一方、ある１両の他車両１Ｂの周囲に存在する警察車両１Ｐは、車車間通信の処理がスタートすると（Ｅ０１）、車車間通信によって、周辺車両の情報を取得するとともに周辺車両に自己（警察車両１Ｐ）の情報を送出する（Ｅ０２）。
警察車両１Ｐが周辺車両から取得した情報のうち、ある１両の他車両１Ｂから取得した情報には、通信データの拡張領域に衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤが保存されている。そこで、警察車両１Ｐの情報処理手段６は、情報を取得した周辺車両（ある１両の他車両１Ｂを含むすべての他車両１Ｂ）の中で、通信データの拡張領域に衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤを保存した車両１がいるかを判断する（Ｅ０３）。
この判断（Ｅ０３）がＮＯの場合は、処理をエンドにする（Ｅ０５）。この判断（Ｅ０３）がＹＥＳの場合は、該当する衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤと位置情報を取得し（Ｅ０４）、処理をエンドにする（Ｅ０５）。
このように、車両用制御装置２は、車車間通信を利用して、衝突車両となった自車両１Ａの事故情報を受信した他車両１Ｂから警察車両１Ｐへ衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤと位置情報とを自動的に送信することで、たとえ衝突現場から衝突車両となった自車両１Ａが移動しても、送信された車両ＩＤと位置情報とから衝突車両となった自車両１Ａを早期に発見することができる。 On the other hand, when the inter-vehicle communication process is started (E01), the police vehicle 1P existing around a certain other vehicle 1B acquires information on the surrounding vehicles and communicates with the surrounding vehicles by itself (the police). Information on the vehicle 1P) is sent (E02).
Of the information acquired by the police vehicle 1P from the surrounding vehicles, the information acquired from one other vehicle 1B stores the vehicle ID of the own vehicle 1A that has become a collision vehicle in the extended area of the communication data. Therefore, the information processing means 6 of the police vehicle 1P is the vehicle that has become a collision vehicle in the extended area of communication data among the surrounding vehicles (all other vehicles 1B including one other vehicle 1B) that have acquired information. It is determined whether there is a vehicle 1 storing the vehicle ID of the vehicle 1A (E03).
If this determination (E03) is NO, the process is ended (E05). If this determination (E03) is YES, the vehicle ID and position information of the subject vehicle 1A that has become the corresponding collision vehicle are acquired (E04), and the process is ended (E05).
As described above, the vehicle control device 2 uses the inter-vehicle communication to receive the accident information of the own vehicle 1A that has become the collision vehicle from the other vehicle 1B to the police vehicle 1P. By automatically transmitting the vehicle ID and position information, even if the own vehicle 1A that has become a collision vehicle from the collision site moves, the own vehicle that has become a collision vehicle from the transmitted vehicle ID and position information. 1A can be discovered early.

図４においては、ある１両の他車両１Ｂから衝突車両となった自車両１Ａの事故情報を警察車両１Ｐへ自動的に送信したが、衝突車両となった自車両１Ａから事故情報を警察車両１Ｐへ直接的に送信することも可能である。   In FIG. 4, the accident information of the own vehicle 1A that has become a collision vehicle is automatically transmitted from one other vehicle 1B to the police vehicle 1P, but the accident information is transmitted from the own vehicle 1A that has become a collision vehicle to the police vehicle. It is also possible to send directly to 1P.

図５においては、衝突車両となった自車両１Ａと、警察車両１Ｐとの間での、情報の直接的な送受信を説明する。
図５において、衝突車両となった自車両１Ａは、車車間通信の処理がスタートすると（Ｆ０１）、車車間通信によって、周辺車両の情報を取得するとともに周辺車両に自己（衝突車両となった自車両１Ａ）の情報を送出し（Ｆ０２）、処理をエンドにする（Ｆ０３）。
このとき、衝突車両となった自車両１Ａから周辺車両へ送信される情報には、車両ＩＤと位置情報とに加えて、事故フラグＯＮの事故情報が含まれている。したがって、衝突車両となった自車両１Ａからは、周囲に存在する警他車両１Ｐへ、事故情報と車両ＩＤと位置情報とを送信する。
このように、車両用制御装置２は、車車間通信を利用して、衝突車両となった自車両１Ａから周囲に存在する警察車両１Ｐへ事故情報と車両ＩＤと位置情報とを直接的に送信することで、たとえ衝突現場から衝突車両となった自車両１Ａが移動しても、警察車両１Ｐへ送信された事故情報と車両ＩＤと位置情報とから衝突車両となった自車両１Ａを特定することができる。 In FIG. 5, direct transmission / reception of information between the own vehicle 1 </ b> A that has become a collision vehicle and the police vehicle 1 </ b> P will be described.
In FIG. 5, when the vehicle-to-vehicle communication process is started (F01), the own vehicle 1A that has become a collision vehicle acquires information on the surrounding vehicles through vehicle-to-vehicle communication, and the surrounding vehicle itself (the vehicle that has become the collision vehicle). The information of the vehicle 1A) is sent out (F02), and the process is ended (F03).
At this time, the information transmitted from the own vehicle 1 </ b> A that has become the collision vehicle to the surrounding vehicle includes the accident information of the accident flag ON in addition to the vehicle ID and the position information. Therefore, the accident information, the vehicle ID, and the position information are transmitted from the own vehicle 1A that has become the collision vehicle to the other police vehicle 1P that exists in the vicinity.
As described above, the vehicle control device 2 directly transmits the accident information, the vehicle ID, and the position information from the own vehicle 1A that has become a collision vehicle to the police vehicle 1P that exists in the vicinity using the inter-vehicle communication. Thus, even if the own vehicle 1A that has become a collision vehicle moves from the collision site, the own vehicle 1A that has become the collision vehicle is identified from the accident information, the vehicle ID, and the position information transmitted to the police vehicle 1P. be able to.

一方、衝突車両となった自車両１Ａの周囲に存在する警察車両１Ｐは、車車間通信の処理がスタートすると（Ｇ０１）、車車間通信によって、周辺車両の情報を取得するとともに周辺車両に自己（警察車両１Ｐ）の情報を送出する（Ｇ０２）。
警察車両１Ｐが周辺車両から取得した情報のうち、衝突車両となった自車両１Ａから取得した情報には、車両ＩＤと位置情報とに加えて、事故フラグＯＮの事故情報が含まれている。そこで、情報を取得した周辺車両（自車両１Ａ及びそのほかの他車両１Ｂ）の中で、事故フラグＯＮの車両１がいるかを判断する（Ｇ０３）。
この判断（Ｇ０３）がＮＯの場合は、処理をエンドにする（Ｇ０７）。この判断（Ｇ０３）がＹＥＳの場合は、該当する衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤと位置情報を取得し（Ｇ０４）、衝突車両となった自車両１Ａの車両ＩＤと事故の届出とを照合し、事故の届出が無いかを判断する（Ｇ０５）。
この判断（Ｇ０５）がＮＯ（事故の届出が有り）の場合は、処理をエンドにする（Ｇ０７）。この判断（Ｇ０５）がＹＥＳ（事故の届出が無し）の場合は、警察車両１Ｐの情報提供手段７にＨＭＩ要求を出力し、表示パネルに「車両ＩＤ＊＊＊＊、届出無しの事故車両です。」等を表示し（Ｇ０６）、処理をエンドにする（Ｇ０７）。
このように、車両用制御装置２は、車車間通信を利用して、衝突車両となった自車両１Ａから周囲に存在する警察車両１Ｐへ事故情報と車両ＩＤと位置情報とを直接的に送信することで、たとえ衝突現場から衝突車両となった自車両１Ａが移動しても、警察車両１Ｐへ送信された事故情報と車両ＩＤと位置情報とから衝突車両となった自車両１Ａを早期に発見することができる。 On the other hand, the police vehicle 1P existing around the host vehicle 1A that has become a collision vehicle starts the inter-vehicle communication process (G01), acquires information on the surrounding vehicles through the inter-vehicle communication, Information on the police vehicle 1P) is sent out (G02).
Among the information acquired from the surrounding vehicle by the police vehicle 1P, the information acquired from the own vehicle 1A that has become the collision vehicle includes the accident information of the accident flag ON in addition to the vehicle ID and the position information. Therefore, it is determined whether there is a vehicle 1 with the accident flag ON among the surrounding vehicles (the own vehicle 1A and the other vehicle 1B) from which the information has been acquired (G03).
If this determination (G03) is NO, the process is ended (G07). When this determination (G03) is YES, the vehicle ID and position information of the subject vehicle 1A that has become the corresponding collision vehicle are acquired (G04), and the vehicle ID and accident notification of the subject vehicle 1A that has become the collision vehicle are obtained. To determine whether there is an accident report (G05).
If this determination (G05) is NO (there is a notification of an accident), the process is ended (G07). If this determination (G05) is YES (no accident report), an HMI request is output to the information providing means 7 of the police vehicle 1P, and “Vehicle ID *****” is displayed on the display panel. "Is displayed (G06), and the process is ended (G07).
As described above, the vehicle control device 2 directly transmits the accident information, the vehicle ID, and the position information from the own vehicle 1A that has become a collision vehicle to the police vehicle 1P that exists in the vicinity using the inter-vehicle communication. By doing so, even if the own vehicle 1A that has become a collision vehicle moves from the collision site, the own vehicle 1A that has become a collision vehicle can be quickly detected from the accident information, vehicle ID, and position information transmitted to the police vehicle 1P. Can be found.

この発明は、車車間通信を利用して、たとえ衝突現場から衝突車両となった自車両が移動しても、送信された事故情報と車両ＩＤと位置情報とから衝突車両となった自車両を特定することができるものであり、車車間通信手段を搭載した車両に応用が可能である。   This invention uses a vehicle-to-vehicle communication to identify a vehicle that has become a collision vehicle from the transmitted accident information, vehicle ID, and position information even if the vehicle that has become a collision vehicle moves from the collision site. It can be specified and can be applied to vehicles equipped with vehicle-to-vehicle communication means.

１ 車両
１Ａ 自車両
１Ｂ 他車両
１Ｐ 警察車両
２ 車両用制御装置
３ 自車位置情報取得手段
５ 車車間通信手段
６ 情報処理手段
７ 情報提供手段
８ 衝突検出手段
９ テレマティクス装置
１０ 通信装置
１１ 通報ボタン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 1A Own vehicle 1B Other vehicle 1P Police vehicle 2 Vehicle control device 3 Own vehicle position information acquisition means 5 Inter-vehicle communication means 6 Information processing means 7 Information providing means 8 Collision detection means 9 Telematics device 10 Communication device 11 Notification button

Claims (3)

自車両の位置を取得する自車両位置情報取得手段と、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段とを備えた車両用制御装置において、自車両の衝突を検出する衝突検出手段を備え、前記衝突検出手段により自車両の衝突が検出された後、前記車車間通信手段により事故情報と車両ＩＤと位置情報とを前記衝突車両となった自車両から周囲に存在する他車両へ送信するよう処理する情報処理手段を備えることを特徴とする車両用制御装置。   Collision for detecting collision of own vehicle in vehicle control device comprising own vehicle position information obtaining means for obtaining position of own vehicle and inter-vehicle communication means for transmitting / receiving information between own vehicle and other vehicle The vehicle includes a detection unit, and after the collision detection unit detects a collision of the host vehicle, the vehicle-to-vehicle communication unit displays accident information, vehicle ID, and position information around the host vehicle that has become the collision vehicle. A vehicle control device comprising information processing means for processing to transmit to a vehicle. 前記衝突車両となった自車両の周囲に存在する他車両の情報処理手段は、前記車車間通信手段により前記衝突車両となった自車両から事故情報を受信した後、前記車車間通信手段により前記衝突車両となった自車両の車両ＩＤと位置情報とを送信するよう処理することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。   The information processing means of other vehicles existing around the own vehicle that has become the collision vehicle receives the accident information from the own vehicle that has become the collision vehicle by the inter-vehicle communication means, and then the inter-vehicle communication means The vehicle control device according to claim 1, wherein processing is performed to transmit the vehicle ID and position information of the host vehicle that has become a collision vehicle. 前記衝突車両となった自車両の周囲に存在する他車両の車車間通信手段による事故情報の送信は、専用の解除信号によってのみ停止可能であることを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。   2. The vehicle according to claim 1, wherein transmission of accident information by inter-vehicle communication means of other vehicles existing around the subject vehicle that has become the collision vehicle can be stopped only by a dedicated release signal. Control device.
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