JP2013015735A

JP2013015735A - Map creation device, method, and in-vehicle navigation device

Info

Publication number: JP2013015735A
Application number: JP2011149514A
Authority: JP
Inventors: Nobuhiro Mizuno; 伸洋水野; Widodo Ari; ウィドドアリ; Masahiro Iida; 正広飯田
Original assignee: Denso Corp; Denso IT Laboratory Inc
Current assignee: Denso Corp; Denso IT Laboratory Inc
Priority date: 2011-07-05
Filing date: 2011-07-05
Publication date: 2013-01-24
Anticipated expiration: 2031-07-05
Also published as: JP5670840B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To generate accurate map information on the basis of location information acquired by traveling.SOLUTION: A map generation device comprises: a location detection unit for detecting location information at a sampling point on a traveling route; a curvature calculation unit for calculating a curvature at the sampling point; a curvature correction unit for correcting the curvature of the traveling route so that the traveling route approximates any of a straight line section, an arc section, and a clothoid curve section; a node information generation unit for generating node information indicating positions of nodes on a road corresponding to the traveling route on the basis of the corrected curvature; and a storage unit for storing the node information. The curvature correction unit extracts a peak value Δχof curvature variations of the traveling route, and also sets a certain area including a point having the peak value as a clothoid curve section with the curvature variation Δχ.

Description

本発明は、地図データを自動的に作成する装置、方法及び車載用ナビゲーション装置に関するものである。 The present invention relates to an apparatus and method for automatically creating map data, and an in-vehicle navigation apparatus.

ＧＰＳ受信機を用いて走行中の車両の位置を検出するとともに、検出された位置情報を予めデータベース化された地図データと照合することで、地図上の車両の位置を特定するナビゲーション装置が広く知られている。 A navigation device that detects the position of a running vehicle using a GPS receiver and collates the detected position information with map data stored in a database in advance to identify the position of the vehicle on a map is widely known. It has been.

このようなナビゲーション装置で用いられる地図データは、例えば市販の道路地図を用いて、道路上の点を一定間隔でサンプリングしてノード点を抽出し、これらノード点の二次元座標の情報を記憶媒体に記憶することで生成される。このような地図データは、もともと精度の高い道路地図に基づき生成されるため、一般的に精度が高い。 The map data used in such a navigation device is, for example, using a commercially available road map, sampling points on the road at regular intervals to extract node points, and storing information on the two-dimensional coordinates of these node points as a storage medium It is generated by memorizing. Since such map data is originally generated based on a highly accurate road map, the accuracy is generally high.

また、特許文献１記載の電子化道路地図では、記憶媒体に予め記憶されたノード点の情報のうち、互いに隣接する３つのノード点を通過する円の近似式を算出することで、当該ノードにおける曲率を得る。そして、算出された曲率の値に応じて、当該ノードを含む区間を、直線、円弧またはクロソイド曲線（直線から円弧に至る曲線）のいずれかによって近似して表示することで、限られたデータ量のもとで高い精度の道路地図を表示することができる。 Further, in the electronic road map described in Patent Document 1, among the information of the node points stored in advance in the storage medium, by calculating an approximate expression of a circle passing through three adjacent node points, Get curvature. Then, depending on the calculated curvature value, the section containing the node is approximated and displayed by either a straight line, an arc, or a clothoid curve (a curve extending from a straight line to an arc), thereby limiting the amount of data A high-precision road map can be displayed.

特開平９−１８５３２２号公報JP-A-9-185322

前述したように、従来のカーナビゲーション装置では、道路上の点を示すノード位置の正確な情報を含む地図データが記憶された地図データベース（例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤ）が予め備えられている。しかし、この地図データベースを導入するコストが高いため、カーナビゲーション装置を低価格で提供することが困難であった。 As described above, the conventional car navigation apparatus is previously provided with a map database (for example, DVD-ROM or HDD) in which map data including accurate information of node positions indicating points on the road is stored. However, since the cost of introducing this map database is high, it has been difficult to provide a car navigation device at a low price.

そこで、高価な地図データベースを省略し、車両が実際に走行した経路に基づいて地図データを作成していく構成とすることが、コストダウンの観点から好ましく、このような地図作成型のナビゲーション装置では、ＧＰＳ受信機等の位置検出手段を用いて走行中の車両の位置（緯度・経度情報）を検出するとともに、車速センサや方向センサ等の各種センサを用いて、車両の走行距離や走行方向といった情報を検出し、走行した道路の距離、方向、交差点の位置等の情報を算出していくことで、地図データを作成することができる。 Therefore, it is preferable to omit the expensive map database and create the map data based on the route actually traveled by the vehicle from the viewpoint of cost reduction. In such a map creation type navigation device, In addition to detecting the position (latitude / longitude information) of the running vehicle using position detection means such as a GPS receiver, the vehicle running distance and running direction are determined using various sensors such as a vehicle speed sensor and a direction sensor. Map data can be created by detecting information and calculating information such as the distance, direction, and intersection position of the road that has traveled.

しかし、位置センサの測定誤差により、従来の地図データベースと比べると、生成される地図データの精度が低くなってしまうため、ナビゲーション装置として用いることが難しい。そこで、上記特許文献１に記載の方法を適用し、走行した道路を直線、円弧またはクロソイド曲線のいずれかで近似して、より正確な地図データを生成することが好ましい。 However, since the accuracy of the generated map data is lower than that of a conventional map database due to the measurement error of the position sensor, it is difficult to use as a navigation device. Therefore, it is preferable to apply the method described in Patent Document 1 above to approximate the traveled road with any of a straight line, a circular arc, or a clothoid curve to generate more accurate map data.

しかし、例えば図１２（Ａ）に示すように、円弧区間、クロソイド曲線区間、直線区間、クロソイド曲線区間、円弧区間から構成される道路において、上記特許文献１に記載の方法を適用すると、前述の位置センサ等の測定誤差により、曲率の算出値が図１２（Ｂ）に示すようななだらかなものとなり、円弧区間、クロソイド曲線区間、直線区間の境界が不明確となり、正確な道路地図を再現することが困難となっていた。 However, for example, as shown in FIG. 12A, when the method described in Patent Document 1 is applied to a road composed of an arc segment, a clothoid curve segment, a straight segment, a clothoid curve segment, and an arc segment, Due to the measurement error of the position sensor etc., the calculated value of the curvature becomes gentle as shown in FIG. 12 (B), the boundaries of the arc section, clothoid curve section, and straight section become unclear, and an accurate road map is reproduced. It was difficult.

さらに、測定誤差が非常に大きい場合、あるいはハンドル操作を誤った場合に、測定データに揺れが生じることがあり（図１２（Ａ））、かかる場合に、従前のように、隣接する３つのノード点を通過する円の曲率を、最小二乗法を用いて算出すると、算出値に大きな飛びが生じる場合がある（図１２（Ｂ））。かかる場合には、実際には直線区間であるにもかかわらず、円弧区間若しくはクロソイド曲線区間であると判定されてしまうため、正確な道路地図を再現する上で大きな障害となっていた。 Furthermore, when the measurement error is very large, or when the handle operation is wrong, the measurement data may be shaken (FIG. 12A). In such a case, as in the past, three adjacent nodes If the curvature of a circle passing through a point is calculated using the least square method, a large jump may occur in the calculated value (FIG. 12B). In such a case, although it is actually a straight section, it is determined that the section is an arc section or a clothoid curve section, which is a great obstacle to reproducing an accurate road map.

本発明は、上記に鑑みなされたものであり、正確な地図情報を生成することが可能な地図生成装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a map generation apparatus capable of generating accurate map information.

本発明に係る地図生成装置は、走行経路上のサンプリング点における位置情報を検出する位置検出部と、前記位置情報に基づき、前記サンプリング点における曲率を算出する曲率算出部と、前記走行経路が、直線区間、円弧区間及び緩和曲線区間のいずれかで近似されるように、前記走行経路における曲率を補正する曲率補正部と、補正後の曲率に基づいて、前記走行経路に対応する道路上のノードの位置を示すノード情報を生成するノード情報生成部と、前記ノード情報を記憶する記憶部とを備えた構成を有する。 The map generation apparatus according to the present invention includes a position detection unit that detects position information at a sampling point on a travel route, a curvature calculation unit that calculates a curvature at the sampling point based on the position information, and the travel route, A curvature correction unit that corrects the curvature in the travel route so as to be approximated in any of a straight section, an arc section, and a relaxation curve section, and a node on the road corresponding to the travel path based on the corrected curvature A node information generation unit that generates node information indicating the position of the node, and a storage unit that stores the node information.

かかる構成により、走行経路における曲率が適正に補正され、補正後の曲率に基づいて走行経路に対応する地図情報が生成されるから、位置情報を検出する各種センサに測定誤差が生じた場合であっても、正確な地図情報を生成することが可能となる。 This configuration corrects the curvature of the travel route appropriately, and generates map information corresponding to the travel route based on the corrected curvature. Therefore, measurement errors occur in various sensors that detect position information. However, accurate map information can be generated.

本発明に係る地図生成装置において、前記曲率補正部は、前記走行経路における曲率変化量のピーク値Δχ_peakを抽出するとともに、前記曲率変化量がピーク値をとる点を含む一定領域に対し、曲率変化量をΔχ_peakとする緩和曲線区間として設定することが好ましい。また、前記走行経路における曲率のピーク値χ_peakを抽出するとともに、前記曲率がピーク値をとる点を含む一定領域に対し、曲率をχ_peakとする円弧区間として設定することが好ましい。 In the map generation device according to the present invention, the curvature correction unit extracts a peak value Δχ _peak of the curvature change amount in the travel route, and applies a curvature to a certain region including a point where the curvature change amount takes a peak value. It is preferable to set as a relaxation curve section in which the amount of change is Δχ _peak . Further, it is preferable that a peak value χ _{peak of} curvature in the travel route is extracted and set as an arc section having a curvature of χ _peak for a certain region including a point where the curvature takes a peak value.

本発明に係る地図生成装置において、前記曲率算出部は、隣接する前記サンプリング点における走行角度の変動量、及び、隣接する前記サンプリング点の距離に基づき、曲率の値を算出する。この構成により、簡単な演算処理により、サンプリング点における曲率の値を算出することができる。 In the map generation device according to the present invention, the curvature calculation unit calculates a value of curvature based on the amount of change in the running angle at the adjacent sampling points and the distance between the adjacent sampling points. With this configuration, the curvature value at the sampling point can be calculated by a simple calculation process.

本発明に係る地図生成装置において、前記曲率補正部は、前記走行経路における曲率変化量が０となる点を含む一定領域に対し、前記直線区間または前記円弧区間として設定する。かかる構成により、例えば直線区間が短い経路を走行する場合でも、当該直線区間を適切に検出することができ、より正確な地図情報を生成することができる。 In the map generation device according to the present invention, the curvature correction unit sets the straight section or the arc section for a certain area including a point where the amount of curvature change in the travel route is zero. With this configuration, for example, even when traveling on a route having a short straight section, the straight section can be detected appropriately, and more accurate map information can be generated.

本発明の地図生成装置は、前記曲率算出部で算出された曲率のデータを受信するとともに、前記走行経路に対応する曲率のデータが前記記憶部に記憶されている場合に、前記曲率算出部で算出された曲率の値と、前記記憶部に記憶された曲率の値に基づき、前記走行経路における曲率の値を更新する曲率更新部を更に備え、前記曲率補正部は、前記曲率更新部において更新された曲率の値に基づき、前記走行経路における曲率を補正する。かかる構成により、過去に走行したことのある走行経路に対する地図情報が更新されていくので、より正確な地図情報を生成することができる。 The map generation apparatus of the present invention receives the data of the curvature calculated by the curvature calculation unit, and when the curvature data corresponding to the travel route is stored in the storage unit, the curvature calculation unit Based on the calculated curvature value and the curvature value stored in the storage unit, the curvature update unit further updates the curvature value in the travel route, and the curvature correction unit is updated in the curvature update unit. The curvature in the travel route is corrected based on the calculated curvature value. With this configuration, map information for a travel route that has traveled in the past is updated, so that more accurate map information can be generated.

本発明の地図生成方法は、走行経路上のサンプリング点における位置情報を検出する位置検出ステップと、前記位置情報に基づき、前記サンプリング点における曲率を算出する曲率算出ステップと、前記走行経路が、直線区間、円弧区間及び緩和曲線区間のいずれかで近似されるように、前記走行経路における曲率を補正する曲率補正ステップと、補正後の曲率に基づいて、前記走行経路に対応する道路上のノードの位置を示すノード情報を生成するノード情報生成ステップと、前記ノード情報を記憶する記憶ステップとを備えた構成を有する。かかる構成によっても、走行経路における曲率が適正に補正され、補正後の曲率に基づいて走行経路に対応する地図情報が生成されるから、位置情報を検出する各種センサに測定誤差が生じた場合であっても、正確な地図情報を生成することが可能となる。 The map generation method of the present invention includes a position detection step for detecting position information at a sampling point on a travel route, a curvature calculation step for calculating a curvature at the sampling point based on the position information, and the travel route including a straight line. Based on the curvature correction step for correcting the curvature in the travel route so as to be approximated by any one of the section, the arc section, and the relaxation curve section, and the node on the road corresponding to the travel route based on the corrected curvature A node information generation step for generating node information indicating a position; and a storage step for storing the node information. Even with such a configuration, the curvature in the travel route is appropriately corrected, and the map information corresponding to the travel route is generated based on the corrected curvature, so that there is a measurement error in various sensors that detect position information. Even if it exists, accurate map information can be generated.

本発明の地図生成装置を適用した第１の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the navigation apparatus which concerns on 1st Embodiment to which the map production | generation apparatus of this invention is applied. 走行経路上のサンプリング点における曲率を算出する方法を示す説明図Explanatory drawing which shows the method of calculating the curvature in the sampling point on a driving | running route 曲率補正処理を示すフローチャートFlow chart showing curvature correction processing 曲率補正を行う手順を示す説明図Explanatory diagram showing the procedure to correct curvature ノードデータの生成処理を示すフローチャートFlow chart showing node data generation processing 直線区間が短い場合の曲率補正の一例を示す説明図Explanatory drawing which shows an example of curvature correction when a straight section is short 第２の実施形態に係るナビゲーション装置における曲率補正処理の手順を示す説明図Explanatory drawing which shows the procedure of the curvature correction process in the navigation apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 第２の実施形態における曲率補正処理を示すフローチャートThe flowchart which shows the curvature correction process in 2nd Embodiment. 第３の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the navigation apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施形態における曲率補正処理を示すフローチャートThe flowchart which shows the curvature correction process in 3rd Embodiment. 第３の実施形態に係るナビゲーション装置における曲率補正処理の手順を示す説明図Explanatory drawing which shows the procedure of the curvature correction process in the navigation apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 従来例に係る地図生成装置における曲率の算出値の一例を示す説明図Explanatory drawing which shows an example of the calculated value of the curvature in the map production | generation apparatus which concerns on a prior art example

本発明の好適な実施形態について、図面を参照しつつ説明する。 A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る地図生成装置を含む、車載用のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両情報検出部１２、撮像部１４、画像解析部１６、表示部１８、ナビゲーション部２０と、地図生成部２２とを備える。 (First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle navigation device including a map generation device according to the first embodiment of the present invention. The navigation device 10 includes a vehicle information detection unit 12, an imaging unit 14, an image analysis unit 16, a display unit 18, a navigation unit 20, and a map generation unit 22.

車両情報検出部１２は、例えばＧＰＳ受信部２４、車速センサ２６、方向センサ２８を備えており、ＧＰＳ受信部２４は、ＧＰＳ衛星からの電波信号を受信して、車両の位置情報（経度及び緯度情報）を取得する。車速センサ２６は、車両の走行速度を測定して、走行速度情報を取得する。また、方向センサ２８は、地磁気センサあるいはジャイロセンサであり、車両が走行する絶対方位を示す走行方向情報を取得する。 The vehicle information detection unit 12 includes, for example, a GPS reception unit 24, a vehicle speed sensor 26, and a direction sensor 28. The GPS reception unit 24 receives radio wave signals from GPS satellites and receives vehicle position information (longitude and latitude). Information). The vehicle speed sensor 26 measures the traveling speed of the vehicle and acquires traveling speed information. The direction sensor 28 is a geomagnetic sensor or a gyro sensor, and acquires travel direction information indicating an absolute direction in which the vehicle travels.

車両情報検出部１２には、上記センサの他に、車両の加速度を検出する加速度センサ、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ、ステアリングの蛇角を検出するステアリングセンサ等を含めることができる。 In addition to the above sensors, the vehicle information detection unit 12 includes an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle, an accelerator opening sensor that detects the accelerator opening, a brake sensor that detects the operation amount of the brake pedal, and the steering angle of the steering wheel. A steering sensor to detect can be included.

撮像部１４は、例えば車両のフロントガラス付近に取り付けられたＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば市販のドライブレコーダーに備えられたカメラを用いることができる。撮像部１４は、車両前方の状況を撮像して撮像画像を生成するとともに、ホワイトバランス処理、ガンマ補正等の信号処理を施した撮像画像データを出力する。 The imaging unit 14 is, for example, a CCD camera or a CMOS camera attached near the windshield of the vehicle. For example, a camera provided in a commercially available drive recorder can be used. The imaging unit 14 captures a situation in front of the vehicle to generate a captured image, and outputs captured image data subjected to signal processing such as white balance processing and gamma correction.

画像解析部１６は、撮像部１４において得られた画像に対し、周知の画像解析を施すとともに、予め記憶された施設（道路標識、信号、ガソリンスタンド、コンビニ、ホテル等）の特徴量を示すデータと対比することで、現在走行中の道路付近における施設の有無、施設のタイプを検出する。 The image analysis unit 16 performs well-known image analysis on the image obtained in the imaging unit 14, and also indicates data indicating the feature amount of a facility (road sign, signal, gas station, convenience store, hotel, etc.) stored in advance. By contrast, the presence or absence of a facility and the type of facility in the vicinity of the currently traveling road are detected.

表示部１８は、例えば液晶ディスプレイであり、後述する地図ＤＢ３２に記憶されている地図データによって生成される地図画像と、自車位置を示すインジケータ等とを重ねて表示することで、運転手に地図情報を提供する。また、図示しない入力部を介して目的地情報が入力される場合は、表示部１８は、目的地までの経路情報を併せて表示する。 The display unit 18 is, for example, a liquid crystal display, and displays a map image generated by map data stored in a map DB 32 (described later) and an indicator or the like indicating the vehicle position so as to overlap the map to the driver. Provide information. When destination information is input via an input unit (not shown), the display unit 18 also displays route information to the destination.

ナビゲーション部２０は、ナビゲーション機能を実現するための経路情報を生成するナビＥＣＵ３０と、地図情報を記憶する地図データベース（地図ＤＢ）３２とを備えている。ナビＥＣＵ３０は、利用者によって選択された目的地までの経路情報を地図画像に重ねて表示部１８に表示させるとともに、車両情報検出部１２において検出された車両の位置、速度、走行方向等の情報に基づき、車両の現在位置を表示部１８上の地図画像に重ねて表示する。 The navigation unit 20 includes a navigation ECU 30 that generates route information for realizing a navigation function, and a map database (map DB) 32 that stores map information. The navigation ECU 30 superimposes the route information to the destination selected by the user on the map image and causes the display unit 18 to display the information, such as the vehicle position, speed, and traveling direction detected by the vehicle information detection unit 12. The current position of the vehicle is superimposed on the map image on the display unit 18 and displayed.

地図ＤＢ３２には、ノードデータ、施設データ等の道路地図を構成するのに必要な情報が記憶されている。ノードデータは、地図画像を構成する道路の位置及び形状に関するものであり、例えば道路の分岐点（交差点）を含む道路上の点（ノード点）の座標（経度・緯度）、当該ノード点が含まれる道路種別（例えば、高速道路、幹線道路、市道といった情報）、当該ノード点における道路のタイプ（直線区間、円弧区間、クロソイド曲線区間）及び曲率のデータが含まれる。また、施設データは、各ノード点の付近に存在する施設情報に関するデータを含み、ノードデータと関連づけて記憶されている。 The map DB 32 stores information necessary for constructing a road map such as node data and facility data. The node data relates to the position and shape of the road constituting the map image. For example, the coordinates (longitude / latitude) of the points (node points) on the road including the road branch points (intersections) and the node points are included. Road type (for example, information such as expressway, arterial road, city road), road type at the node point (straight section, arc section, clothoid curve section) and curvature data are included. The facility data includes data related to facility information existing in the vicinity of each node point, and is stored in association with the node data.

地図生成部２２は、車両が走行した経路に基づいて道路地図を生成するものであり、走行経路記憶部３４、曲率算出部３６，曲率補正部３８、ノード情報生成部４０を備える。地図生成部２２において生成された道路地図のデータ（ノードデータ）は、ナビゲーション部２０の地図ＤＢ３２に順次記憶される。 The map generation unit 22 generates a road map based on the route traveled by the vehicle, and includes a travel route storage unit 34, a curvature calculation unit 36, a curvature correction unit 38, and a node information generation unit 40. The road map data (node data) generated by the map generation unit 22 is sequentially stored in the map DB 32 of the navigation unit 20.

走行経路記憶部３４は、車両情報検出部１２において一定時間間隔で検出された車両の位置情報（経度・緯度情報）を、順次記憶する。ここで、車両情報検出部１２において位置情報が検出された点を「サンプリング点」と称する。なお、サンプリング点の位置情報として、ＧＰＳ受信部２６において受信された位置情報をそのまま用いても良いが、車速センサ２８で検出された車速情報及び方向センサ３０で検出された走行方向情報を組み合わせて、サンプリング点の位置情報を補正しても良い。 The travel route storage unit 34 sequentially stores vehicle position information (longitude / latitude information) detected by the vehicle information detection unit 12 at regular time intervals. Here, the point where the position information is detected by the vehicle information detection unit 12 is referred to as a “sampling point”. The position information received by the GPS receiver 26 may be used as it is as the sampling point position information, but the vehicle speed information detected by the vehicle speed sensor 28 and the traveling direction information detected by the direction sensor 30 are combined. The position information of the sampling points may be corrected.

曲率算出部３６は、走行経路記憶部３４で得られたサンプリング点の位置情報に基づき、各サンプリング点における曲率χの値を、以下の方法により算出する。図２において、点Ｐ₀〜Ｐ₃は、車両情報検出部１２によって検出されたサンプリング点であり、同図においては、点Ｐ₀〜Ｐ₂が、基準点Ｏを中心とする半径Ｒの円周上に位置しているものとする。また、点Ｐ₀、基準点Ｏ、点Ｐ₁がなす角をθ₁とし、点Ｐ₁、基準点Ｏ、点Ｐ₂がなす角をθ２とする。 The curvature calculation unit 36 calculates the value of the curvature χ at each sampling point based on the position information of the sampling points obtained in the travel route storage unit 34 by the following method. In FIG. 2, points P _{0 to} P ₃ are sampling points detected by the vehicle information detection unit 12. In FIG. ₂ , the points P _{0 to} P ₂ are circles having a radius R centered on the reference point O. It shall be located on the circumference. The angle formed by the point P ₀ , the reference point O, and the point P ₁ is θ _1, and the angle formed by the point P ₁ , the reference point O, and the point P ₂ is θ ₂ .

この場合、点Ｐ₀、基準点Ｏ、点Ｐ₁によって形成される三角形は二等辺三角形となるから、点Ｐ₀と点Ｐ₁の間の距離Ｌ₁は、次式で表すことができる。
Ｌ₁＝２・Ｒｓｉｎ（θ₁／２）・・・（１）
ここで、サンプリングの時間間隔が短く、θ₁が微小角であると近似することができるから、上式（１）は、次のようになる。
Ｒ＝（１／χ）＝Ｌ₁／θ₁ ・・・（２） In this case, since the triangle formed by the point P ₀ , the reference point O, and the point P ₁ is an isosceles triangle, the distance L ₁ between the point P ₀ and the point P ₁ can be expressed by the following equation.
_{L 1 = 2 · Rsin (θ} 1/2) ··· (1)
Here, since the sampling time interval is short and it can be approximated that θ ₁ is a small angle, the above equation (1) is as follows.
R = (1 / χ) = L ₁ / θ ₁ (2)

ここで、Ｌ₁の値は、走行経路記憶部３４で得られた車両の位置情報に基づき、容易に算出することができる。また、図２において、点Ｐ₀から点Ｐ₁に至る線分を延長した線と、点Ｐ₁からＰ₂に至る線分とがなす角がθ₁となるから、角度θ₁は、点Ｐ₁における走行方向の角度変化を示すこととなる。 Here, the value of L ₁ can be easily calculated based on the vehicle position information obtained by the travel route storage unit 34. In FIG. 2, since the angle formed by the line extending from the point P ₀ to the point P ₁ and the line segment extending from the point P ₁ to P ₂ is θ ₁ , the angle θ ₁ is The change in angle in the traveling direction at P ₁ will be shown.

このように、サンプリング点の間隔Ｌ₁と、車両の走行角度の変化量θ₁に基づき、上記の（２）式により、曲率χ（＝１／Ｒ）の値を算出することができる。このため、円の最小二乗法に基づき曲率を算出する必要がなくなり、曲率χの算出に要する処理量を低減することができる。また、曲率χの算出値の飛び（図１２（Ｂ）参照）が生じるおそれをなくすことができる。 As described above, the value of the curvature χ (= 1 / R) can be calculated from the above equation (2) based on the sampling point interval L ₁ and the vehicle travel angle change θ ₁ . For this reason, it is not necessary to calculate the curvature based on the least square method of the circle, and the amount of processing required to calculate the curvature χ can be reduced. Further, it is possible to eliminate the possibility that the calculated value of the curvature χ jumps (see FIG. 12B).

また、点Ｐ₁、基準点Ｏ、点Ｐ₂によって形成される三角形も二等辺三角形となるため、上記と同様に、点Ｐ₁と点Ｐ₂の距離Ｌ₂と、点Ｐ₂における走行角度の変化量（＝θ₂）に基づき、曲率χ（＝１／Ｒ）を算出することができる。なお、位置センサ等の測定誤差を考慮し、上記方法で算出された複数の曲率の平均値を算出して、最終的な曲率χの値を生成するようにしても良い。 Also, since the point P _1, the reference point O, also the triangle formed by points P ₂ becomes an isosceles triangle, in the same manner as described above, the distance L ₂ of the point P ₁ and point P _2, the driving angle at point P ₂ The curvature χ (= 1 / R) can be calculated based on the amount of change (= θ ₂ ). Note that the final value of the curvature χ may be generated by calculating an average value of a plurality of curvatures calculated by the above method in consideration of a measurement error of a position sensor or the like.

曲率補正部３８は、曲率算出部３６において算出された曲率χの値を補正し、車両が走行した道路を、直線区間、円弧区間、クロソイド曲線区間のいずれかに分類できるようにする。ここで、クロソイド曲線区間とは、曲率が一定の割合で増加する区間である。直線で近似される直線区間と、曲率が一定の円弧区間とを直接に接続してしまうと、車両の運転手は、直線区間と円弧区間の接続部において、円弧の曲率に対応する操舵角まで一気にハンドルを操作する必要が生じる。そこで、直線で近似される直線区間と、円弧で近似される円弧区間との間に、曲率が一定の割合で増加するクロソイド曲線区間が設けられており、これにより、運転手は徐々にステアリングを操作することで、直線区間からカーブに至る経路を通過することができる。 The curvature correction unit 38 corrects the value of the curvature χ calculated by the curvature calculation unit 36 so that the road on which the vehicle has traveled can be classified into one of a straight section, an arc section, and a clothoid curve section. Here, the clothoid curve section is a section where the curvature increases at a constant rate. If the straight section approximated by a straight line and the arc section with a constant curvature are directly connected, the vehicle driver can reach the steering angle corresponding to the curvature of the arc at the connecting section between the straight section and the arc section. It becomes necessary to operate the handle at once. Therefore, there is a clothoid curve section where the curvature increases at a constant rate between the straight section approximated by a straight line and the arc section approximated by a circular arc, so that the driver gradually steers. By operating, it is possible to pass the route from the straight section to the curve.

曲率補正部３８における曲率補正処理について、図３のフローチャート及び図４の説明図を用いて説明する。上記方法により算出された曲率χの算出値は、各種センサの測定誤差等の要因により、図４（Ａ）に示すようになだらかに変化している場合が多く、直線区間、円弧区間、クロソイド曲線区間の境界が不明確となっていた。 The curvature correction process in the curvature correction unit 38 will be described with reference to the flowchart of FIG. 3 and the explanatory diagram of FIG. The calculated value of the curvature χ calculated by the above method often changes gently as shown in FIG. 4A due to factors such as measurement errors of various sensors, and includes a straight section, an arc section, and a clothoid curve. The section boundaries were unclear.

曲率補正部３８では、まず、隣接する２つのサンプリング点間の曲率χの変化量Δχを算出し（Ｓ１１）、図４（Ｂ）に示すような曲率変化量Δχの分布を得る。次に、曲率変化量Δχのピーク値Δχ_peakと、このピーク値をとる点（図４（Ｂ）では時間Ｔ１）を抽出し（Ｓ１２）、この値Δχ_peakを、クロソイド曲線区間における曲率χの変化量（一定値）と近似する（図４（Ｃ）の傾きΔχ_peakの直線）（Ｓ１３）。 The curvature correction unit 38 first calculates a change amount Δχ of the curvature χ between two adjacent sampling points (S11), and obtains a distribution of the curvature change amount Δχ as shown in FIG. 4B. Next, a peak value Δχ _peak of the curvature change amount Δχ and a point at which this peak value is taken (time T1 in FIG. 4B) are extracted (S12), and this value Δχ _peak is calculated from the curvature χ in the clothoid curve section. It approximates the amount of change (a constant value) (straight line of slope Δχ _{peak in} FIG. 4C) (S13).

次に、曲率χがピーク値χ_peakをとる点（Ｔ２）を検出し（Ｓ１４）、当該Ｔ２を含む領域を、曲率χが一定（χ_peak）の円弧区間と近似する（Ｓ１５）。 Next, a point (T2) at which the curvature χ takes a peak value χ _peak is detected (S14), and the region including the T2 is approximated to an arc section having a constant curvature χ (χ _peak ) (S15).

そして、カーブ区間における曲率χの直線と、クロソイド曲線区間の曲率χの直線の交点を、クロソイド曲線区間とカーブ区間の境界と設定する。また、クロソイド曲線区間に対応する曲率χの直線と、曲率χが０となる点との交点を、直線区間とクロソイド曲線区間との境界と設定する（Ｓ１６）。これにより、車両が走行した経路を、直線区間、クロソイド曲線区間及び円弧区間に分類することができる。 Then, the intersection of the straight line of curvature χ in the curve section and the straight line of curvature χ in the clothoid curve section is set as the boundary between the clothoid curve section and the curve section. In addition, the intersection of the straight line with the curvature χ corresponding to the clothoid curve section and the point at which the curvature χ becomes 0 is set as the boundary between the straight section and the clothoid curve section (S16). Thereby, the route along which the vehicle has traveled can be classified into a straight section, a clothoid curve section, and an arc section.

ノード情報生成部４０は、曲率補正部３８によって補正された各サンプリング点の曲率に基づき、車両が走行した道路形状を再現するとともに、再現された道路上で任意に選択された点及び交差点（ノード点）の座標を算出し、ノードデータとして地図ＤＢ３２に出力する。地図ＤＢ３２に記憶されたノードデータは、ナビゲーション動作が行われる際に読み出される。 The node information generation unit 40 reproduces the road shape on which the vehicle traveled based on the curvature of each sampling point corrected by the curvature correction unit 38, and arbitrarily selected points and intersections (nodes) on the reproduced road Point) is calculated and output to the map DB 32 as node data. The node data stored in the map DB 32 is read when a navigation operation is performed.

以下、上記構成による地図生成装置の動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。地図生成装置１０の起動後に車両を走行させると、車両位置検出部１２において、現在走行中の車両の位置情報を含む走行データを取得する（Ｓ２１）。また、撮像部１６において車両の前方の状況を撮影し、画像解析部２８において、当該撮影画像に含まれる施設の有無及び施設タイプの情報を取得する。 Hereinafter, the operation of the map generating apparatus having the above configuration will be described with reference to the flowchart of FIG. When the vehicle travels after the map generation device 10 is activated, the vehicle position detection unit 12 acquires travel data including position information of the currently traveling vehicle (S21). In addition, the imaging unit 16 captures the situation in front of the vehicle, and the image analysis unit 28 acquires information on the presence / absence of the facility and the facility type included in the captured image.

車両位置検出部１２において検出されたサンプリング点の位置情報を示すデータは、地図生成部２２の走行経路記憶部３４に記憶される。曲率算出部３６において、走行経路記憶部３４に記憶されたサンプリング点の位置情報に基づき、走行方向の角度変化及びサンプリング点間の距離を算出するとともに、これら角度変化及び距離の情報に基づき、各サンプリング点における曲率χの値を算出する（Ｓ２２）。これにより、走行経路上の道路における曲率χを算出するにあたり、円の最小二乗法を用いる必要がなく、処理に必要な演算量を低減することができる。 Data indicating the position information of the sampling points detected by the vehicle position detection unit 12 is stored in the travel route storage unit 34 of the map generation unit 22. The curvature calculation unit 36 calculates the angle change in the running direction and the distance between the sampling points based on the position information of the sampling points stored in the travel route storage unit 34, and based on the information on the angle change and the distance, The value of the curvature χ at the sampling point is calculated (S22). Thus, when calculating the curvature χ on the road on the travel route, it is not necessary to use the least square method of the circle, and the amount of calculation required for the processing can be reduced.

曲率算出部３６で得られた曲率χの情報は、曲率補正部３８に送られ、ここで前述した曲率補正処理を行うことで、サンプリング点における曲率の値を補正するとともに、走行経路を直線区間、クロソイド曲線区間及び円弧区間のいずれかに分類される（Ｓ２３）。ノード情報生成部４０は、曲率補正処理が施された曲率の補正値に基づき、直線区間、クロソイド曲線区間及び円弧区間に区分けされた道路地図を生成する（Ｓ２４）。そして、ノード情報生成部４０は、生成された道路地図上の点をノード点として抽出し、当該ノード点における座標や道路種別の情報をノードデータとして地図ＤＢ３２に出力する（Ｓ２５）。 Information on the curvature χ obtained by the curvature calculation unit 36 is sent to the curvature correction unit 38, where the curvature correction process described above is performed to correct the curvature value at the sampling point and to change the travel route into a straight section. Then, it is classified into either a clothoid curve section or an arc section (S23). The node information generation unit 40 generates a road map divided into a straight section, a clothoid curve section, and an arc section based on the curvature correction value subjected to the curvature correction process (S24). Then, the node information generation unit 40 extracts the generated point on the road map as a node point, and outputs the coordinates at the node point and information on the road type to the map DB 32 as node data (S25).

（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態に係る地図生成装置について説明する。この実施形態に係る地図生成装置では、曲率χの変化量Δχがピーク値をとる点のみならず、０をとる点の情報も抽出し、直線区間または円弧区間で近似するものである。 (Second Embodiment)
Hereinafter, a map generation device according to a second embodiment of the present invention will be described. In the map generation apparatus according to this embodiment, not only the point at which the change amount Δχ of the curvature χ takes a peak value, but also information on points at which it takes 0 is extracted and approximated by a straight section or an arc section.

図６（Ａ）に示すように、連続するカーブの間に緩やかな曲線（曲率小さい円弧区間を含む区間）がある道路を走行する場合、曲率χの変化量Δχがピーク値をとる点のみを抽出して曲率補正を行うと、同図（Ｂ）で示すように、当該緩曲線を挟んだ２つのカーブを含む領域で曲率補正を行ってしまう場合があり、かかる場合には、緩曲線とすべき区間を曲率が大きな円弧区間であるとして地図データが生成されてしまう。 As shown in FIG. 6A, when traveling on a road having a gentle curve (a section including an arc section having a small curvature) between successive curves, only a point at which the amount of change Δχ of the curvature χ takes a peak value. When the curvature correction is performed by extracting, the curvature correction may be performed in an area including two curves sandwiching the gentle curve as shown in FIG. Map data will be produced | generated as the area which should be made an arc area with a large curvature.

このため、図７（Ｂ）に示すように、曲率の変化量Δχがピーク値をとる点（Ｔ１，Ｔ３，Ｔ５，Ｔ７）のみならず、Δχが０をとる点（Ｔ２，Ｔ４，Ｔ６）も抽出し、これらΔχが０をとる点を含む領域を円弧区間と近似して、曲率補正を行う。 Therefore, as shown in FIG. 7B, not only the point (T1, T3, T5, T7) where the curvature change amount Δχ takes a peak value, but also the point where Δχ takes 0 (T2, T4, T6). , And an area including a point where Δχ is 0 is approximated to an arc section to perform curvature correction.

図８は、本発明の第２の実施形態に係る地図生成装置における曲率補正処理のフローチャートである。まず、曲率算出部３４において算出された曲率χの値に基づき、曲率補正部３６では、曲率χの変化量Δχの値を算出する（Ｓ３１）。次いで、曲率変化量Δχがピークをとる点（図７（Ｂ）におけるＴ１，Ｔ３，Ｔ５，Ｔ７）と、各ピーク点における曲率変化量Δχ_peakを抽出する（Ｓ３２）。そして、曲率変化量Δχがピークをとる点を含む領域をクロソイド曲線区間と設定し、当該クロソイド曲線区間における曲率変化量をΔχ_peakで近似する（Ｓ３３）。 FIG. 8 is a flowchart of curvature correction processing in the map generation device according to the second embodiment of the present invention. First, based on the value of the curvature χ calculated by the curvature calculation unit 34, the curvature correction unit 36 calculates the value of the change amount Δχ of the curvature χ (S31). Next, points at which the curvature change amount Δχ peaks (T1, T3, T5, T7 in FIG. 7B) and the curvature change amount Δχ _peak at each peak point are extracted (S32). Then, a region including a point at which the curvature change amount Δχ peaks is set as a clothoid curve section, and the curvature change amount in the clothoid curve section is approximated by Δχ _peak (S33).

また、曲率変化量Δχの値が正から負になる点（図７（Ｂ）におけるＴ２，Ｔ４，Ｔ６）と、その曲率χ_peakを抽出し（Ｓ３４）、これらの点を含む領域を円弧区間と設定するとともに、その曲率をχ_peakと近似する（Ｓ３５）。 Further, the points where the value of the curvature change amount Δχ changes from positive to negative (T2, T4, T6 in FIG. 7B) and the curvature χ _peak are extracted (S34), and the region including these points is defined as an arc segment. And the curvature is approximated to χ _peak (S35).

そして、各点において設定された曲率及び曲率変化量に基づき、前記第１実施形態と同様にして、クロソイド曲線区間の曲率が０、χ_peakとなる点を、それぞれ直線区間、円弧区間との境界として設定する（Ｓ３７）。 Then, based on the curvature and the amount of curvature change set at each point, the points where the curvature of the clothoid curve section is 0 and χ _peak are defined as the boundary between the straight section and the arc section, respectively, as in the first embodiment. (S37).

これにより、緩やかな曲線を挟んだ２つのカーブを含む領域で曲率補正を行う場合であっても、当該緩曲線の区間を正確に抽出することができるので、より正確な地図情報を生成することが可能となる。 Thereby, even when the curvature correction is performed in an area including two curves sandwiching a gentle curve, the section of the gentle curve can be accurately extracted, so that more accurate map information can be generated. Is possible.

（第３の実施形態）
以下、本発明の第３の実施形態に係る地図生成装置について説明する。この実施形態に係る地図生成装置では、過去に走行したことのある道路を走行した場合に、検出された位置情報に基づき算出された曲率データと、地図ＤＢに記憶済みの曲率データとを用いて曲率データを更新した後に、曲率補正処理を行うものである。 (Third embodiment)
Hereinafter, a map generation device according to a third embodiment of the present invention will be described. In the map generation device according to this embodiment, when traveling on a road that has traveled in the past, the curvature data calculated based on the detected position information and the curvature data stored in the map DB are used. The curvature correction process is performed after the curvature data is updated.

図９は、第３の実施形態に係る地図生成装置を備えたナビゲーション装置５０を示すブロック図であり、図１のブロック図と比較すると、地図生成部５２において曲率情報更新部５４が更に備えられている点で相違する。なお、図９のブロック図において、図１で説明したのと同じ構成部材については、同じ符番を付して詳細な説明を省略する。 FIG. 9 is a block diagram showing a navigation device 50 including the map generation device according to the third embodiment. Compared with the block diagram of FIG. 1, the map generation unit 52 further includes a curvature information update unit 54. Is different. In the block diagram of FIG. 9, the same components as those described in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

曲率情報更新部５２は、曲率算出部３６において得られた曲率データを受信するとともに、対応する道路における曲率データが地図ＤＢ３２に存在する場合は、この曲率データを地図ＤＢ３２から読み出して、これらの加重平均をとることにより、当該道路における曲率データを更新する。その後、曲率補正部３８において曲率補正処理が行われる。 The curvature information update unit 52 receives the curvature data obtained by the curvature calculation unit 36, and when the curvature data on the corresponding road exists in the map DB 32, reads the curvature data from the map DB 32 and weights them. The curvature data on the road is updated by taking the average. Thereafter, the curvature correction unit 38 performs a curvature correction process.

図１０は、この実施形態における地図生成処理の手順を示すフローチャートである。地図生成装置１０の起動後に車両を走行させると、車両位置検出部１２において、現在走行中の車両の位置情報を含む走行データを取得し、地図生成部５２の走行経路記憶部３４に記憶される（Ｓ４１）。次いで、曲率算出部３６において、走行経路記憶部３４に記憶されたサンプリング点の位置情報に基づき、走行方向の角度変化及び走行距離を算出し、これらの値に基づき、各サンプリング点における曲率χの値を算出する（Ｓ４２）。 FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of map generation processing in this embodiment. When the vehicle travels after the map generation device 10 is activated, the vehicle position detection unit 12 acquires travel data including the position information of the currently traveling vehicle and stores the travel data in the travel route storage unit 34 of the map generation unit 52. (S41). Next, the curvature calculation unit 36 calculates the angle change and the travel distance in the travel direction based on the position information of the sampling points stored in the travel route storage unit 34. Based on these values, the curvature χ at each sampling point is calculated. A value is calculated (S42).

次に、曲率情報更新部５４は、上記の曲率χが算出された道路に対応する道路のノードデータが地図ＤＢに含まれているか（すなわち、現在走行中の道路につき、道路地図が既に生成されているか否か）を判定する（Ｓ４３）。この判定は、例えば、車両情報検出部において検出されたサンプリング点の経度・緯度情報とほぼ一致するノードデータが地図ＤＢ３２に記憶されているか否か、あるいは、画像解析部１６において解析された施設と同一の施設情報が地図ＤＢ３２に記憶されているか否かにより、行うことができる。 Next, the curvature information update unit 54 includes the node data of the road corresponding to the road for which the curvature χ has been calculated in the map DB (that is, a road map has already been generated for the currently running road). (S43). This determination is made, for example, based on whether or not node data that substantially matches the longitude / latitude information of the sampling points detected by the vehicle information detection unit is stored in the map DB 32 or the facility analyzed by the image analysis unit 16 This can be done depending on whether or not the same facility information is stored in the map DB 32.

そして、現在走行中の道路に対応する道路データが地図ＤＢに記憶されている場合には（ステップＳ４３においてＹ）、曲率情報更新部５４は、対応する道路のノードデータ（曲率データ）を読み出して（Ｓ４４）、今回算出された曲率データとの平均値（あるいは所定の重み付け演算）を行うことで、曲率補正を行うべき基準点を算出する。 When the road data corresponding to the road that is currently traveling is stored in the map DB (Y in step S43), the curvature information update unit 54 reads the node data (curvature data) of the corresponding road. (S44) By calculating an average value (or a predetermined weighting calculation) with the curvature data calculated this time, a reference point to be subjected to curvature correction is calculated.

すなわち、図１１に示すように、曲率算出部３６において算出されたサンプリング点における曲率の値と、地図ＤＢに記憶された曲率との平均値を算出する（あるいは重み付け演算を行う）ことで、基準点（図１１において▲で示した点）の曲率を算出する（Ｓ４５）。そして、算出された基準点の曲率の値に基づき、第１の実施形態（あるいは第２の実施形態）で説明したのと同様の曲率補正処理を行う（Ｓ４６）。 That is, as shown in FIG. 11, by calculating the average value of the curvature value at the sampling point calculated by the curvature calculation unit 36 and the curvature stored in the map DB (or performing a weighting operation), the reference value is obtained. The curvature of the point (point indicated by ▲ in FIG. 11) is calculated (S45). Then, based on the calculated value of the curvature of the reference point, the same curvature correction processing as that described in the first embodiment (or the second embodiment) is performed (S46).

ノード情報生成部４０は、曲率補正処理が施された曲率の補正値に基づき、直線区間、クロソイド曲線区間及び円弧区間に区分けされた道路地図を生成する（Ｓ４７）。そして、ノード情報生成部４０は、生成された道路地図上の点をノード点として抽出し、当該ノード点における座標や道路種別の情報をノードデータとして地図ＤＢ３２に出力する（Ｓ４８）。これにより、地図ＤＢ３２のノードデータが更新される。 The node information generation unit 40 generates a road map divided into a straight section, a clothoid curve section, and an arc section based on the curvature correction value subjected to the curvature correction process (S47). Then, the node information generation unit 40 extracts the generated point on the road map as a node point, and outputs the coordinates at the node point and information on the road type to the map DB 32 as node data (S48). Thereby, the node data of the map DB 32 is updated.

このように、同じ道路を走行する毎に、地図ＤＢに記憶されるノードデータが更新されていくので、例えば普段から走行している道路について、より正確な道路地図を生成することができる。 Thus, each time the vehicle travels on the same road, the node data stored in the map DB is updated. For example, a more accurate road map can be generated for a road that is traveling normally.

なお、現在走行中の道路に対応する道路データが地図ＤＢに記憶されていない場合には（ステップＳ４３でＮ）、前記第１の実施形態と同様に、曲率補正処理を行って道路地図を生成した後に、ノードデータを地図ＤＢ３２に記憶する。 If no road data corresponding to the currently traveling road is stored in the map DB (N in step S43), a road map is generated by performing a curvature correction process as in the first embodiment. After that, the node data is stored in the map DB 32.

上記実施形態では、直線区間と円弧区間との間の区間を、曲率が一定割合で変化するクロソイド曲線区間としているが、本発明はこれに限定されることはなく、あらゆるタイプの緩和曲線（例えば、スプライン曲線、ベジエ曲線）で当該区間を近似することができる。 In the above embodiment, the section between the straight section and the arc section is a clothoid curve section in which the curvature changes at a constant rate, but the present invention is not limited to this, and any type of relaxation curve (for example, , A spline curve, and a Bezier curve).

以上説明したように、本発明によれば、データ処理量を増加させることなく正確な地図データを生成することができ、例えば車両用のナビゲーション装置として有用である。 As described above, according to the present invention, accurate map data can be generated without increasing the amount of data processing, which is useful as, for example, a vehicle navigation device.

１０、５０ナビゲーション装置
１２車両情報検出部
２０ナビゲーション部
２２、５２地図生成部
３２地図ＤＢ
３４走行経路記憶部
３６曲率算出部
３８曲率補正部
４０ノード情報生成部
５４曲率情報更新部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10, 50 Navigation apparatus 12 Vehicle information detection part 20 Navigation part 22, 52 Map generation part 32 Map DB
34 Travel route storage unit 36 Curvature calculation unit 38 Curvature correction unit 40 Node information generation unit 54 Curvature information update unit

Claims

走行経路上のサンプリング点における位置情報を検出する位置検出部と、
前記位置情報に基づき、前記サンプリング点における曲率を算出する曲率算出部と、
前記走行経路が、直線区間、円弧区間及び緩和曲線区間のいずれかで近似されるように、前記走行経路における曲率を補正する曲率補正部と、
補正後の曲率に基づいて、前記走行経路に対応する道路上のノードの位置を示すノード情報を生成するノード情報生成部と、
前記ノード情報を記憶する記憶部とを備えたことを特徴とする地図生成装置。 A position detector for detecting position information at sampling points on the travel route;
A curvature calculator that calculates a curvature at the sampling point based on the position information;
A curvature correction unit that corrects the curvature in the travel route so that the travel route is approximated by any one of a straight section, an arc section, and a relaxation curve section;
A node information generating unit that generates node information indicating the position of the node on the road corresponding to the travel route based on the corrected curvature;
A map generation apparatus comprising: a storage unit that stores the node information.

前記曲率補正部は、前記走行経路における曲率変化量のピーク値Δχ_peakを抽出するとともに、前記曲率変化量がピーク値をとる点を含む一定領域に対し、曲率変化量をΔχ_peakとする緩和曲線区間として設定することを特徴とする、請求項１記載の地図生成装置。 The curvature correction unit extracts a peak value Δχ _peak of a curvature change amount in the travel route, and a relaxation curve having a curvature change amount Δχ _peak for a certain region including a point where the curvature change amount takes a peak value. The map generation device according to claim 1, wherein the map generation device is set as a section.

前記曲率補正部は、前記走行経路における曲率のピーク値χ_peakを抽出するとともに、前記曲率がピーク値をとる点を含む一定領域に対し、曲率をχ_peakとする円弧区間として設定することを特徴とする、請求項１記載の地図生成装置。 The curvature correction unit extracts a peak value χ _{peak of} curvature in the travel route and sets an arc section with a curvature of χ _peak for a certain region including a point where the curvature takes a peak value. The map generation device according to claim 1.

前記曲率算出部は、隣接する前記サンプリング点における走行角度の変動量、及び、隣接する前記サンプリング点の距離に基づき、曲率の値を算出することを特徴とする、請求項１記載の地図生成装置。 The map generation device according to claim 1, wherein the curvature calculation unit calculates a curvature value based on a travel angle variation at the adjacent sampling points and a distance between the adjacent sampling points. .

前記曲率補正部は、前記走行経路における曲率変化量が０となる点を含む一定領域に対し、前記円弧区間として設定することを特徴とする、請求項２記載の地図生成装置。 The map generation device according to claim 2, wherein the curvature correction unit sets the arc section for a certain area including a point where the amount of curvature change in the travel route is zero.

前記曲率算出部で算出された曲率のデータを受信するとともに、前記走行経路に対応する曲率のデータが前記記憶部に記憶されている場合に、前記曲率算出部で算出された曲率の値と、前記記憶部に記憶された曲率の値に基づき、前記走行経路における曲率の値を更新する曲率更新部を更に備え、
前記曲率補正部は、前記曲率更新部において更新された曲率の値に基づき、前記走行経路における曲率を補正することを特徴とする、請求項１記載の地図生成装置。 When the curvature data calculated by the curvature calculation unit is received and curvature data corresponding to the travel route is stored in the storage unit, the curvature value calculated by the curvature calculation unit, A curvature updating unit for updating the curvature value in the travel route based on the curvature value stored in the storage unit;
The map generation apparatus according to claim 1, wherein the curvature correction unit corrects the curvature in the travel route based on the curvature value updated in the curvature update unit.

請求項１ないし６のいずれか記載の地図生成装置を備え、
車両の現在位置情報と、前記記憶部に記憶された前記道路情報に基づき、予め設定された目的地までの経路情報を算出するナビゲーション部と、
前記車両の現在位置情報を前記道路地図に重ねて表示する表示部を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 A map generation device according to any one of claims 1 to 6,
A navigation unit that calculates route information to a preset destination based on the current position information of the vehicle and the road information stored in the storage unit;
An in-vehicle navigation device comprising a display unit that displays the current position information of the vehicle on the road map.

走行経路上のサンプリング点における位置情報を検出する位置検出ステップと、
前記位置情報に基づき、前記サンプリング点における曲率を算出する曲率算出ステップと、
前記走行経路が、直線区間、円弧区間及び緩和曲線区間のいずれかで近似されるように、前記走行経路における曲率を補正する曲率補正ステップと、
補正後の曲率に基づいて、前記走行経路に対応する道路上のノードの位置を示すノード情報を生成するノード情報生成ステップと、
前記ノード情報を記憶する記憶ステップとを備えたことを特徴とする地図生成方法。 A position detecting step for detecting position information at sampling points on the travel route;
A curvature calculating step of calculating a curvature at the sampling point based on the position information;
A curvature correction step of correcting the curvature in the travel route so that the travel route is approximated by any one of a straight section, an arc section and a relaxation curve section;
A node information generation step for generating node information indicating the position of the node on the road corresponding to the travel route based on the corrected curvature;
A map generation method comprising: a storage step of storing the node information.