JP2013002987A - Rear sideway obstacle detecting apparatus - Google Patents

Rear sideway obstacle detecting apparatus Download PDF

Info

Publication number
JP2013002987A
JP2013002987A JP2011134984A JP2011134984A JP2013002987A JP 2013002987 A JP2013002987 A JP 2013002987A JP 2011134984 A JP2011134984 A JP 2011134984A JP 2011134984 A JP2011134984 A JP 2011134984A JP 2013002987 A JP2013002987 A JP 2013002987A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
target object
notification
notification target
range
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2011134984A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Tetsuya Komoguchi
徹哉 菰口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2011134984A priority Critical patent/JP2013002987A/en
Publication of JP2013002987A publication Critical patent/JP2013002987A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rear obstacle detecting apparatus that can prevent any non-notifiable object which is a stationary object, such as a guard rail, from being detected as a notifiable object which is a moving object, such as another vehicle, even when the subject vehicle is running at low speed.SOLUTION: A rear obstacle detecting apparatus detects the presence of an object in a rear region of the subject vehicle and comprises an object classifying unit that classifies objects into non-notifiable objects and notifiable objects, and a non-notifiable object classifying condition control unit that classifies objects as non-notifiable objects according to the running speed of the subject vehicle.

Description

本発明は、自車両周辺における障害物と衝突する危険性をドライバーに報知する後側方障害物検知装置に関し、より特定的には、障害物を非報知対象物と報知対象物とに分類可能な後側方障害物検知装置に関する。   The present invention relates to a rear side obstacle detection device that notifies a driver of the danger of colliding with an obstacle in the vicinity of the host vehicle, and more specifically, an obstacle can be classified into a non-notification object and a notification object. The present invention relates to a rear side obstacle detection device.

近年の車両には、自車両の左右後側方領域内の対象物をミリ波レーダ等によって検知可能な周辺監視装置（後側方障害物検知装置）が装備されている。当該周辺監視装置によれば、この検知された対象物は、ドライバーに報知する対象である報知対象物（走行中の他車両等の移動物）と、ドライバーに報知しない対象である非報知対象物（ガードレールや、交通標識等の静止物）とに分類され、報知領域（警報領域）内に報知対象物が存在すると、ドライバーに報知されることが知られている（例えば、特許文献１）。   A vehicle in recent years is equipped with a peripheral monitoring device (rear side obstacle detection device) capable of detecting an object in a left and right rear side region of the own vehicle by a millimeter wave radar or the like. According to the periphery monitoring device, the detected object is a notification object (moving object such as another vehicle that is running) that is a target to be notified to the driver, and a non-notification target that is a target that is not to be notified to the driver. It is known that a driver is notified when a notification object exists in a notification area (alarm area) (for example, Patent Document 1).

また、特許文献１に記載の周辺監視装置によれば、２つのレーダービームを照射することで、検知した対象物を、上記した非報知対象物（静止物）と報知対象物（移動物）とに分類可能であることが開示されている。   Moreover, according to the periphery monitoring apparatus described in Patent Document 1, by irradiating two radar beams, the detected object is divided into the non-notification object (stationary object) and the notification object (moving object) described above. It is disclosed that it can be classified into.

特開２００７−５３３９９１号公報JP 2007-533991 A

しかしながら、上記特許文献１に記載されているような従来の周辺監視装置では、この周辺監視装置を搭載する自車両が低速で走行する場合に、静止物（非報知対象物）であるガードレールが自車両の報知領域内に存在すると、当該ガードレールが移動物（報知対象物）として検知され、不要にドライバーに報知が実行されることがある。この一因としては、自車両が低速で走行する場合には、自車両に搭載された周辺監視装置のレーダから照射された電磁波がガードレールの形状細部に沿って多点で反射するため、電磁波の反射波形の凹凸度合いが大きくなり、信号処理の過程で移動物と判定されやすくなることが挙げられる。一方、自車両が高速で走行する場合には、ガードレールからの反射波形が比較的平滑化されるため、凹凸の小さい平坦な反射波形となり、信号処理の過程で静止物と判定されやすい。   However, in the conventional periphery monitoring device described in Patent Document 1 described above, when the host vehicle on which the periphery monitoring device is mounted travels at a low speed, the guard rail that is a stationary object (non-notification target object) is not automatically detected. If it exists in the notification area of the vehicle, the guardrail may be detected as a moving object (notification target object), and notification may be executed unnecessarily to the driver. One reason for this is that when the host vehicle travels at a low speed, the electromagnetic waves emitted from the radar of the periphery monitoring device mounted on the host vehicle are reflected at many points along the shape details of the guardrail. For example, the unevenness of the reflected waveform increases, and it is easy to determine that the object is a moving object in the signal processing. On the other hand, when the host vehicle travels at a high speed, the reflected waveform from the guardrail is relatively smoothed, so that a flat reflected waveform with small irregularities is obtained and it is easy to determine that the object is a stationary object in the process of signal processing.

それ故に、本発明の目的は、自車両が低速で走行する場合であっても、非報知対象物である静止物（ガードレール等）が報知対象物である移動物として検知されることを防止することが可能な後側方障害物検知装置を提供することである。   Therefore, an object of the present invention is to prevent a stationary object (such as a guardrail) that is a non-notification object from being detected as a moving object that is a notification object even when the host vehicle travels at a low speed. It is an object of the present invention to provide a rear side obstacle detection device capable of performing the above.

上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち第１の局面は、自車両の後側方領域内の対象物の存在を検知する後側方障害物検知装置であって、対象物を非報知対象物と報知対象物に分類する対象物分類部と、自車両の走行速度に応じて、対象物を非報知対象物に分類する条件を制御する非報知対象物分類条件制御部とを備える。   In order to achieve the above object, the present invention employs the following configuration. That is, the first aspect is a rear side obstacle detection device that detects the presence of an object in the rear side area of the host vehicle, and classifies the object into a non-notification object and a notification object. A classification unit, and a non-notification target object classification condition control unit that controls conditions for classifying the target object as a non-notification target according to the traveling speed of the host vehicle.

第２の局面は、第１の局面において、非報知対象物分類条件制御部は、自車両の走行速度が所定の閾値よりも小さい場合に、対象物を非報知対象物に分類する条件を、対象物が非報知対象物として分類されやすくなるように制御する。   According to a second aspect, in the first aspect, the non-notification target object classification condition control unit sets a condition for classifying the target object as a non-notification target object when the traveling speed of the host vehicle is smaller than a predetermined threshold. Control is performed so that the object is easily classified as a non-informing object.

第３の局面は、第２の局面において、非報知対象物分類条件制御部は、自車両の走行速度が所定の閾値よりも小さい場合に、対象物を非報知対象物として検知する検知角度の範囲である非報知対象物検知範囲の大きさを、自車両の走行速度が所定の閾値よりも大きい場合における非報知対象物検知範囲の大きさよりも大きくする。   According to a third aspect, in the second aspect, the non-notification target object classification condition control unit detects a target angle as a non-notification target object when the traveling speed of the host vehicle is smaller than a predetermined threshold. The size of the non-notification target object detection range that is the range is set larger than the size of the non-notification target object detection range when the traveling speed of the host vehicle is larger than a predetermined threshold.

第４の局面は、第３の局面において、非報知対象物分類条件制御部は、自車両の走行速度が所定の閾値よりも小さい場合に、自車両の走行速度が小さくなるほど、非報知対象物検知範囲の大きさを段階的に、又は連続的に大きく変更する。   According to a fourth aspect, in the third aspect, when the traveling speed of the host vehicle is smaller than a predetermined threshold, the non-notifying object classification condition control unit increases the non-notifying target object as the traveling speed of the host vehicle decreases. The size of the detection range is greatly changed stepwise or continuously.

第５の局面は、第２の局面において、非報知対象物分類条件制御部は、自車両の走行速度が所定の閾値よりも小さい場合に、対象物の速度の範囲である非報知対象物速度範囲の大きさを、自車両の走行速度が所定の閾値よりも大きい場合における非報知対象物速度範囲の大きさよりも大きくする。   According to a fifth aspect, in the second aspect, the non-notification target object classification condition control unit is a non-notification target speed that is a range of the target speed when the traveling speed of the host vehicle is smaller than a predetermined threshold. The size of the range is set to be larger than the size of the non-notification target object speed range when the traveling speed of the host vehicle is larger than a predetermined threshold value.

第６の局面は、第５の局面において、非報知対象物分類条件制御部は、自車両の走行速度が所定の閾値よりも小さい場合に、自車両の走行速度が小さくなるほど、非報知対象物速度範囲の大きさを段階的に、又は連続的に大きく変更する。   According to a sixth aspect, in the fifth aspect, the non-notification target object classification condition control unit is configured such that when the traveling speed of the host vehicle is smaller than a predetermined threshold, the non-notifying target object decreases as the traveling speed of the host vehicle decreases. The size of the speed range is changed greatly stepwise or continuously.

第７の局面は、第１から第６の局面のいずれかにおいて、報知対象物は移動物であり、非報知対象物は静止物である。   In a seventh aspect, in any one of the first to sixth aspects, the notification object is a moving object, and the non-notification object is a stationary object.

第８の局面は、第３又は第４の局面において、非報知対象物検知範囲は、対象物を報知対象物として検知する検知角度の範囲である報知対象物検知範囲とは異なる範囲に設定される。   In an eighth aspect, in the third or fourth aspect, the non-notification target object detection range is set to a range different from a notification target object detection range that is a detection angle range in which the target object is detected as a notification target object. The

また、上記目的を達成するために、上述した本発明の後側方障害物検知装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える後側方障害物検知装置の制御方法としても捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。   In addition, in order to achieve the above object, each process performed by each configuration of the above-described rear side obstacle detection device of the present invention is also a control method of the rear side obstacle detection device that gives a series of processing procedures. Can be caught. This method is provided in the form of a program for causing a computer to execute a series of processing procedures. This program may be installed in a computer in a form recorded on a computer-readable recording medium.

第１の局面によれば、自車両の走行速度に応じて対象物を非報知対象物に分類する条件が制御される。このことにより、自車両が低速で走行するときや、高速で走行するときのように走行速度が異なっても、対象物を非報知対象物に分類する条件が適切に制御される。   According to the first aspect, the condition for classifying an object as a non-notification object is controlled according to the traveling speed of the host vehicle. As a result, even when the vehicle travels at a low speed or travels at a high speed, such as when traveling at a high speed, the conditions for classifying the object as a non-notification object are appropriately controlled.

第２の局面によれば、自車両の走行速度が所定の閾値よりも小さい場合（すなわち、自車両が低速で走行する場合）、自車両が高速で走行する場合よりも対象物が非報知対象物に分類されやすい条件が設定される。このことにより、自車両が低速で走行する際に生じる、非報知対象物が報知対象物として検知されることを防止することができる。   According to the second aspect, when the traveling speed of the host vehicle is smaller than a predetermined threshold (that is, when the host vehicle travels at a low speed), the target is not notified as compared with the case where the host vehicle travels at a high speed. Conditions that make it easy to classify objects are set. Accordingly, it is possible to prevent a non-notification target object that is generated when the host vehicle travels at a low speed from being detected as a notification target object.

第３の局面によれば、自車両が低速で走行する場合、自車両が高速で走行する場合よりも非報知対象物検知範囲の大きさを大きくすることにより、対象物が非報知対象物に分類されやすい条件を設定することができる。   According to the third aspect, when the host vehicle travels at a low speed, the object becomes a non-report target by increasing the size of the non-report target detection range compared to the case where the host vehicle travels at a high speed. Conditions that can be easily classified can be set.

第４の局面によれば、自車両が低速で走行する場合、自車両の走行速度が小さくなるほど、非報知対象物検知範囲の大きさがより大きく設定される。このことにより、自車両の走行速度が小さくなるほど、より大きく設定された非報知対象物検知範囲に基づいて、対象物を非報知対象物に適切に分類することが可能となる。   According to the fourth aspect, when the host vehicle travels at a low speed, the size of the non-notification target object detection range is set larger as the traveling speed of the host vehicle decreases. As a result, as the traveling speed of the host vehicle decreases, it becomes possible to appropriately classify the object as a non-notification target based on a larger non-notification target detection range.

第５の局面によれば、自車両が低速で走行する場合、自車両が高速で走行する場合よりも非報知対象物速度範囲の大きさを大きくすることにより、対象物が非報知対象物に分類されやすい条件を設定することができる。   According to the fifth aspect, when the host vehicle travels at a low speed, the target becomes a non-report target by increasing the size of the non-report target speed range as compared with the case where the host vehicle travels at a high speed. Conditions that can be easily classified can be set.

第６の局面によれば、自車両が低速で走行する場合、自車両の走行速度が小さくなるほど、非報知対象物速度範囲の大きさがより大きく設定される。このことにより、自車両の走行速度が小さくなるほど、より大きく設定された非報知対象物速度範囲に基づいて、対象物を非報知対象物に適切に分類することが可能となる。   According to the sixth aspect, when the host vehicle travels at a low speed, the size of the non-notification target object speed range is set larger as the traveling speed of the host vehicle decreases. Thus, as the traveling speed of the host vehicle decreases, it becomes possible to appropriately classify the target object as the non-notification target object based on the larger non-notification target speed range.

第７の局面によれば、対象物は、非報知対象物と報知対象物に分類され、報知対象物として分類された移動物（走行する他車両等）の存在のみをドライバーに報知し、非報知対象物として分類された静止物（ガードレール等）の存在を不要に報知しないことが可能となる。   According to the seventh aspect, the object is classified into a non-notification object and a notification object, and only the presence of a moving object (such as a traveling other vehicle) classified as the notification object is notified to the driver. It becomes possible not to unnecessarily notify the presence of a stationary object (such as a guardrail) classified as a notification object.

第８の局面によれば、非報知対象物検知範囲は報知対象物検知範囲と異なる範囲に設定されることにより、対象物を非報知対象物と報知対象物とにより正確に分類することができる。   According to the eighth aspect, the non-notification target object detection range is set to a range different from the notification target object detection range, whereby the target object can be accurately classified by the non-notification target object and the notification target object. .

上述のように、本発明の後側方障害物検知装置によれば、自車両が低速で走行する場合であっても、非報知対象物である静止物（ガードレール等）が報知対象物である移動物として検知されることを防止することができる。   As described above, according to the rear side obstacle detection device of the present invention, a stationary object (such as a guard rail) that is a non-notification target is a notification target even when the host vehicle travels at a low speed. It can prevent being detected as a moving object.

本発明の一実施形態に係る後側方障害物検知装置１の概略構成を示す機能ブロック図The functional block diagram which shows schematic structure of the rear side obstacle detection apparatus 1 which concerns on one Embodiment of this invention. レーダ装置２における検知角度範囲の一例を示す図The figure which shows an example of the detection angle range in the radar apparatus 2 自車両１００が高速で走行する際の非報知対象物検知範囲１２０の一例を示す図The figure which shows an example of the non-notification target object detection range 120 when the own vehicle 100 travels at high speed. 自車両１００が低速で走行する際の非報知対象物検知範囲１２０の一例を示す図The figure which shows an example of the non-notification target object detection range 120 when the own vehicle 100 travels at a low speed. 非報知率と不要報知率の一例を示すグラフGraph showing examples of non-notification rate and unnecessary notification rate 後側方障害物検知装置１が実行する非報知対象物分類条件制御処理の一例を示すフローチャートThe flowchart which shows an example of the non-notification target object classification condition control process which the back side obstacle detection apparatus 1 performs 自車両の車速と検知角度の関係の一例を示すグラフA graph showing an example of the relationship between the vehicle speed of the host vehicle and the detection angle 本発明の一実施形態における不要報知率の一例を示すグラフThe graph which shows an example of the unnecessary alerting | reporting rate in one Embodiment of this invention 変形例における自車両１００の車両速度と非報知対象物速度範囲との関係を示す模式図The schematic diagram which shows the relationship between the vehicle speed of the own vehicle 100 in a modification, and a non-notification target object speed range. 変形例における後側方障害物検知装置１が実行する非報知対象物分類条件制御処理の一例を示すフローチャートThe flowchart which shows an example of the non-notification target object classification condition control process which the back side obstacle detection apparatus 1 in a modification performs. 変形例における自車両１００の車両速度と非報知対象物速度範囲の関係の一例を示すグラフThe graph which shows an example of the relationship between the vehicle speed of the own vehicle 100 in a modification, and a non-notification object speed range

以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る後側方障害物検知装置について説明する。なお、本実施形態に係る後側方障害物検知装置は、自車両に搭載され、自車両が走行する際の、自車両の左右後側方領域の対象物を検知し、検知した対象物を報知の対象となる報知対象物（例えば、他車両等の移動物）と報知の対象とならない非報知対象物（例えば、ガードレール等の静止物）に分類したうえで、報知領域内の報知対象物の存在を報知する装置である。図１は、本発明の実施形態に係る後側方障害物検知装置１の構成の一例を示すブロック図である。図２は、本発明の実施形態に係るレーダ装置２における検知角度範囲の一例を示す図である。   Hereinafter, a rear side obstacle detection apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The rear side obstacle detection device according to the present embodiment is mounted on the own vehicle, detects an object in the left and right rear side area of the own vehicle when the own vehicle travels, and detects the detected object. The notification target object in the notification area is classified into a notification target object (for example, a moving object such as another vehicle) and a non-notification target object (for example, a stationary object such as a guardrail) that is not a notification target. It is an apparatus which alert | reports presence of. FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a rear side obstacle detection apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a detection angle range in the radar apparatus 2 according to the embodiment of the present invention.

図１、図２を参照して後側方障害物検知装置１の構成及び後側方障害物検知装置１の周辺装置について説明する。図１に示されるように、本実施形態に係る後側方障害物検知装置１には、レーダ装置２及び車両センサ３からの情報が入力され、後側方障害物検知装置１は、報知器４に対して報知を指示する情報を出力する。   The configuration of the rear side obstacle detection device 1 and the peripheral devices of the rear side obstacle detection device 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. As shown in FIG. 1, information from the radar device 2 and the vehicle sensor 3 is input to the rear side obstacle detection device 1 according to the present embodiment, and the rear side obstacle detection device 1 is a notification device. 4 outputs information instructing notification.

レーダ装置２は、自車両１００の所定の位置に設置され（例えば、自車両１００の左右のサイドミラー、フェンダボディ、若しくはリアバンパー内に組み込まれ）、自車両１００の左右側方にある対象物を検知する。レーダ装置２は、自車両１００の側方に向けて電磁波を照射し、当該レーダ装置２の検知範囲内（電磁波の照射範囲内）に存在する対象物（他車両、自転車、ガードレール、交通標識など）を検知する。   The radar apparatus 2 is installed at a predetermined position of the host vehicle 100 (for example, incorporated in the left and right side mirrors, fender body, or rear bumper of the host vehicle 100), and is located on the left and right sides of the host vehicle 100. Is detected. The radar apparatus 2 irradiates electromagnetic waves toward the side of the host vehicle 100, and targets (other vehicles, bicycles, guardrails, traffic signs, etc.) existing within the detection range of the radar apparatus 2 (within the electromagnetic wave irradiation range). ) Is detected.

具体的には、レーダ装置２は、単一もしくは複数のレーダービーム（電磁波）を照射して、その反射波を受信する。そして、レーダ装置２は、自車両１００の側方に存在する対象物を検知し、当該対象物を検知した情報を、後側方障害物検知装置１に出力する。なお、レーダ装置２は、検知した対象物毎に情報を出力する。また、レーダ装置が複数の対象物を検知している場合、レーダ装置２は、対象物を検知した情報を対象物毎にそれぞれ後側方障害物検知装置１に出力する。   Specifically, the radar apparatus 2 irradiates a single or a plurality of radar beams (electromagnetic waves) and receives the reflected waves. Then, the radar apparatus 2 detects an object present on the side of the host vehicle 100 and outputs information indicating the detection of the object to the rear side obstacle detection apparatus 1. The radar apparatus 2 outputs information for each detected object. Further, when the radar apparatus detects a plurality of objects, the radar apparatus 2 outputs information on detection of the objects to the rear side obstacle detection apparatus 1 for each object.

車両センサ３は、自車両１００の所定の位置に設置され、自車両１００の各種状態（例えば、自車両１００の走行速度や、操舵状態）を検知する。そして、車両センサ３は、自車両１００の各種状態を示す情報を後側方障害物検知装置１に出力する。   The vehicle sensor 3 is installed at a predetermined position of the host vehicle 100 and detects various states of the host vehicle 100 (for example, the traveling speed and the steering state of the host vehicle 100). Then, the vehicle sensor 3 outputs information indicating various states of the host vehicle 100 to the rear side obstacle detection device 1.

報知器４は、ドライバーに報知対象の存在を視覚的、或いは聴覚的に報知する。報知器４は、例えば、警告灯等の表示装置や、警報ブザー等の警報装置である。後側方障害物検知装置１からの報知の実行指示に基づいて、例えば、警告灯が点灯し、警報ブザーの警告音が出力される。   The notification device 4 visually or audibly notifies the driver of the presence of the notification target. The alarm device 4 is, for example, a display device such as a warning light or an alarm device such as an alarm buzzer. Based on the notification execution instruction from the rear side obstacle detection device 1, for example, a warning light is turned on and a warning sound of an alarm buzzer is output.

次に、後側方障害物検知装置１の構成について説明する。後側方障害物検知装置１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイクロコンピュータを備えて構成され、その機能構成として、検知条件設定部１０と、対象物分類部２０と、非報知対象物分類条件制御部３０と、報知領域設定部４０と、存在判定部５０と、報知制御部６０とを備える。後側方障害物検知装置１は、例えば、上記したＲＯＭに予め格納された制御プログラムをＣＰＵに実行させることによって、検知条件設定部１０と、対象物分類部２０と、非報知対象物分類条件制御部３０と、報知領域設定部４０と、存在判定部５０と、報知制御部６０として動作する。   Next, the configuration of the rear side obstacle detection device 1 will be described. The rear side obstacle detection device 1 is configured to include, for example, a microcomputer having a CPU, a ROM, a RAM, and the like. As its functional configuration, a detection condition setting unit 10, an object classification unit 20, and a non-notification target An object classification condition control unit 30, a notification area setting unit 40, a presence determination unit 50, and a notification control unit 60 are provided. For example, the rear side obstacle detection device 1 causes the CPU to execute a control program stored in advance in the ROM described above, thereby detecting the detection condition setting unit 10, the object classification unit 20, and the non-notification object classification condition. It operates as the control unit 30, the notification area setting unit 40, the presence determination unit 50, and the notification control unit 60.

検知条件設定部１０は、その機能構成として、報知対象物検知条件設定部１１と、非報知対象物検知条件設定部１２とを備える。   The detection condition setting unit 10 includes a notification object detection condition setting unit 11 and a non-notification object detection condition setting unit 12 as functional configurations.

報知対象物検知条件設定部１１は、レーダ装置２が検知した対象物を、報知対象物として分類するための条件を設定する。報知対象物検知条件設定部１１は、例えば、対象物の検知角度の範囲（報知対象物検知範囲）を設定する。具体的には、報知対象物検知条件設定部１１は、自車両１００の電源が投入されると、予めデータ保存用内部メモリ（例えば、不揮発性メモリ）に記憶された報知対象物検知範囲を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリ（例えば、ＲＡＭ）に記憶する。そして、報知対象物検知条件設定部１１は、内部メモリに記憶させた報知対象物検知範囲を示す情報を対象物分類部２０に出力する。報知対象物検知範囲には、具体的には、図２（ａ）に示される報知対象物検知範囲１１０が設定され、例えば、自車両１００の長手方向に対して２０°〜３０°程度傾いた斜め後方を中心に、３０°〜５０°程度の検知幅（検知角度範囲）を有する。なお、後述するが、対象物の自車両１００に対する相対角度が、報知対象物検知範囲１１０が示す検知角度の範囲であることを必要条件として、対象物は報知対象物に分類される。   The notification object detection condition setting unit 11 sets a condition for classifying the object detected by the radar device 2 as the notification object. The notification object detection condition setting unit 11 sets, for example, a detection angle range (notification object detection range) of the object. Specifically, the notification object detection condition setting unit 11 indicates a notification object detection range stored in advance in a data storage internal memory (for example, a non-volatile memory) when the host vehicle 100 is powered on. Information is read, and the information is stored in an internal memory (eg, RAM). Then, the notification object detection condition setting unit 11 outputs information indicating the notification object detection range stored in the internal memory to the object classification unit 20. Specifically, the notification object detection range 110 shown in FIG. 2A is set in the notification object detection range, and for example, the notification object detection range is inclined about 20 ° to 30 ° with respect to the longitudinal direction of the host vehicle 100. The detection width (detection angle range) is about 30 ° to 50 ° centering on the oblique rear. In addition, although mentioned later, a target object is classify | categorized into a notification target on the condition that the relative angle with respect to the own vehicle 100 of a target object is the range of the detection angle which the notification target object detection range 110 shows.

非報知対象物検知条件設定部１２は、レーダ装置２が対象物を非報知対象物として分類するための条件を設定する。非報知対象物検知条件設定部１２は、例えば、対象物の検知角度の範囲（非報知対象物検知範囲）を設定する。具体的には、非報知対象物検知条件設定部１２は、自車両１００の電源が投入されると、予めデータ保存用内部メモリ（例えば、不揮発性メモリ）に記憶された非報知対象物検知範囲を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリ（例えば、ＲＡＭ）に記憶する。また、非報知対象物検知条件設定部１２は、後述する非報知対象物分類条件制御部３０の指示に基づいて、非報知対象物検知範囲の検知角度の範囲を変更し、内部メモリに記憶された非報知対象物検知範囲を示す情報を、変更後の非報知対象物検知範囲を示す情報に更新する。そして、非報知対象物検知条件設定部１２は、内部メモリに更新記憶させた非報知対象物検知範囲を示す情報を対象物分類部２０に出力する。非報知対象物検知範囲には、具体的には、図２（ａ）に示される非報知対象物検知範囲１２０が設定され、例えば、自車両１００の真横方向を中心に、１２０°〜１５０°程度の検知幅（検知角度範囲）を有する。なお、後述するが、対象物の自車両１００に対する相対角度が、非報知対象物検知範囲１２０が示す検知角度の範囲であることを必要条件として、対象物は非報知対象物に分類される。また、以下の説明において、非報知対象物検知範囲１２０の検知幅を表わす際には、自車両１００の長手方向に対して垂直な方向（真横方向）から時計回りに正方向である検知角度θを用いて表わすものとする（図２（ｂ）参照）。例えば、検知角度θが７５°であるとは、検知幅（検知角度範囲）が１５０°（−７５°〜７５°）であることを表わす。   The non-notification target object detection condition setting unit 12 sets conditions for the radar device 2 to classify the target object as a non-notification target object. The non-notification target object detection condition setting unit 12 sets, for example, a detection angle range (non-notification target object detection range) of the target object. Specifically, the non-notification target object detection condition setting unit 12 is a non-notification target object detection range stored in advance in a data storage internal memory (for example, a nonvolatile memory) when the host vehicle 100 is powered on. Is read, and the information is stored in an internal memory (for example, RAM). Further, the non-notification target object detection condition setting unit 12 changes the detection angle range of the non-notification target object detection range based on an instruction from the non-notification target object classification condition control unit 30 described later, and is stored in the internal memory. The information indicating the non-notification target object detection range is updated to information indicating the changed non-notification target object detection range. Then, the non-notification target object detection condition setting unit 12 outputs information indicating the non-notification target object detection range updated and stored in the internal memory to the target classifying unit 20. Specifically, the non-notification target object detection range is set to a non-notification target object detection range 120 shown in FIG. 2A, for example, 120 ° to 150 ° centering on the lateral direction of the host vehicle 100. It has a degree of detection width (detection angle range). In addition, although mentioned later, a target object is classified into a non-notification target object on the condition that the relative angle with respect to the own vehicle 100 of a target object is the range of the detection angle which the non-notification target object detection range 120 shows. In the following description, when the detection width of the non-notification target object detection range 120 is expressed, a detection angle θ that is a positive direction clockwise from a direction perpendicular to the longitudinal direction of the host vehicle 100 (straight side direction). (See FIG. 2B). For example, the detection angle θ of 75 ° means that the detection width (detection angle range) is 150 ° (−75 ° to 75 °).

対象物分類部２０は、検知条件設定部１０が出力した報知対象物検知範囲１１０や非報知対象物検知範囲１２０を示す情報や非報知対象物速度範囲を示す情報、レーダ装置２が検知した対象物の検知情報、及び車両センサ３が出力した自車両１００の状態を示す情報に基づいて、レーダ装置２が検知した対象物を、報知対象物と非報知対象物に分類する。具体的には、まず、対象物分類部２０は、レーダ装置２が照射した照射波と受信した反射波とのドップラー変調特性や、送受信タイミング等の情報を用いて、自車両１００に対する対象物の相対位置、相対速度、相対角度、及び相対距離等の対象物に関する情報を算出する。また、対象物分類部２０は、車両センサ３の出力情報に基づいて、自車両１００の走行速度を算出する。そして、対象物分類部２０は、上記対象物の相対角度が報知対象物検知範囲１１０の検知角度の範囲であることを必要条件として、他の分類条件（相対速度が所定の範囲内である等）を満たすことにより、対象物を報知対象物に分類する。また、対象物分類部２０は、上記対象物の相対角度が非報知対象物検知範囲１２０の検知角度の範囲であることを必要条件として、他の分類条件（相対速度が所定の範囲内である等）を満たすことにより、対象物を非報知対象物に分類する。そして、対象物分類部２０は、報知対象物に関する情報（相対位置、相対速度、相対距離等の情報）を存在判定部５０に出力し、非報知対象物に関する情報（相対位置、相対速度、相対距離等の情報）及び自車両１００の走行速度に関する情報を非報知対象物分類条件制御部３０に出力する。   The object classification unit 20 includes information indicating the notification object detection range 110 and the non-notification object detection range 120 output by the detection condition setting unit 10, information indicating the non-notification object speed range, and targets detected by the radar device 2. Based on the object detection information and information indicating the state of the host vehicle 100 output by the vehicle sensor 3, the object detected by the radar device 2 is classified into a notification object and a non-notification object. Specifically, first, the object classification unit 20 uses information such as Doppler modulation characteristics of the irradiation wave irradiated by the radar device 2 and the received reflected wave, transmission / reception timing, and the like, for the target vehicle 100. Information related to the object such as relative position, relative speed, relative angle, and relative distance is calculated. The object classification unit 20 calculates the traveling speed of the host vehicle 100 based on the output information from the vehicle sensor 3. Then, the object classification unit 20 requires that the relative angle of the object is within the range of the detection angle of the notification object detection range 110, and other classification conditions (relative speed is within a predetermined range, etc.) ), The object is classified as a notification object. In addition, the object classification unit 20 requires that the relative angle of the object is within the detection angle range of the non-notification object detection range 120, and other classification conditions (relative speed is within a predetermined range). Etc.), the object is classified as a non-notification object. Then, the target object classification unit 20 outputs information on the notification target object (information such as relative position, relative speed, and relative distance) to the presence determination unit 50, and information on the non-notification target object (relative position, relative speed, relative). Information on the distance and the like) and information on the traveling speed of the host vehicle 100 are output to the non-notification object classification condition control unit 30.

非報知対象物分類条件制御部３０は、対象物分類部２０が出力した自車両１００の走行速度に基づいて、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの大きさを決定する。そして、非報知対象物分類条件制御部３０は、非報知対象物検知条件設定部１２に対して、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度を、決定した検知角度θに変更するように指示する。   The non-notification target object classification condition control unit 30 determines the magnitude of the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 based on the traveling speed of the host vehicle 100 output by the target object classification unit 20. Then, the non-notification target object classification condition control unit 30 instructs the non-notification target object detection condition setting unit 12 to change the detection angle of the non-notification target object detection range 120 to the determined detection angle θ. .

報知領域設定部４０は、報知対象物の存在を報知する領域（報知領域）を設定する。具体的には、図２に示されるように、自車両１００の後側方領域であって、レーダ装置２が検知する領域のうち、ドライバーからは死角になりやすい報知領域１３０を設定する。この報知領域には、例えば自車両１００のピラーにより死角となりやすい領域や、目視が困難な領域が設定されるが、車両によってピラーの位置や目視が困難な領域は異なるため、車両の特性に応じて報知領域が設定される。そして、報知領域設定部４０は、設定した報知領域を示す情報を存在判定部５０に出力する。   The notification area setting unit 40 sets an area (notification area) for notifying the presence of the notification object. Specifically, as shown in FIG. 2, a notification area 130 that is a rear side area of the host vehicle 100 and is likely to be a blind spot from the driver is set among areas detected by the radar device 2. For this notification area, for example, an area that is likely to become a blind spot due to a pillar of the host vehicle 100 or an area that is difficult to view is set, but the position of the pillar and the area that is difficult to view differ depending on the vehicle. The notification area is set. Then, the notification area setting unit 40 outputs information indicating the set notification area to the presence determination unit 50.

存在判定部５０は、対象物分類部２０が出力した報知対象物に関する情報と報知領域設定部４０が出力した報知領域を示す情報に基づいて、報知対象物（他車両等の移動物）が報知領域内に存在するか否かを判定する。そして、存在判定部５０は、その判定結果を示す情報を報知制御部６０に出力する。なお、存在判定部５０は、報知対象物の一部が報知領域内に存在する場合に、報知対象物が報知領域内に存在すると判定してもよいし、報知対象物の全部が報知領域内に存在する場合に、報知対象物が報知領域内に存在すると判定してもよい。   The presence determination unit 50 notifies the notification target object (moving object such as another vehicle) based on the information related to the notification target output from the target object classification unit 20 and the information indicating the notification region output from the notification region setting unit 40. It is determined whether or not it exists in the area. Then, the presence determination unit 50 outputs information indicating the determination result to the notification control unit 60. The presence determination unit 50 may determine that the notification target exists in the notification area when a part of the notification target exists in the notification area, or the entire notification target may be in the notification area. May be determined that the notification object exists in the notification area.

報知制御部６０は、存在判定部５０が出力した判定結果を示す情報に基づいて、報知を制御する指示を報知器４に出力する。具体的には、存在判定部５０による判定結果が肯定であるとき（すなわち、報知対象物が報知領域内に存在するとき）、報知制御部６０は、報知器４に対して報知の実行を指示する。一方、存在判定部５０による判定結果が否定であるとき（すなわち、報知対象物が報知領域内に存在しないとき）、報知制御部６０は、報知器４に対して報知の実行を指示せず、或いは、実行していた報知を終了させる指示を行う。   The notification control unit 60 outputs an instruction to control notification to the notification device 4 based on the information indicating the determination result output by the presence determination unit 50. Specifically, when the determination result by the presence determination unit 50 is affirmative (that is, when the notification target exists in the notification region), the notification control unit 60 instructs the notification device 4 to perform notification. To do. On the other hand, when the determination result by the presence determination unit 50 is negative (that is, when the notification target does not exist in the notification region), the notification control unit 60 does not instruct the notification device 4 to execute notification, Alternatively, an instruction to end the notification that has been executed is given.

次に、図３、図４を参照しつつ、非報知対象物分類条件制御部３０による非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの制御について説明する。図３は、自車両１００が高速で走行する際の非報知対象物検知範囲１２０を示す図であり、図４は、自車両１００が低速で走行する際の非報知対象物検知範囲１２０を示す図である。なお、図３、図４に示す矢印が車速の大きさを表している。また、図３、図４では、自車両の左側方に報知対象物（他車両）及び非報知対象物（ガードレール）が存在する場合について図示しているが、自車両の右側方に報知対象物及び非報知対象物が存在する場合も同様である。   Next, control of the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 by the non-notification target object classification condition control unit 30 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 3 is a diagram showing the non-notification target object detection range 120 when the host vehicle 100 travels at a high speed, and FIG. 4 shows the non-notification target object detection range 120 when the host vehicle 100 travels at a low speed. FIG. The arrows shown in FIGS. 3 and 4 represent the vehicle speed. 3 and 4 show a case where a notification target (another vehicle) and a non-notification target (guardrail) are present on the left side of the host vehicle, the notification target is displayed on the right side of the host vehicle. The same applies to the case where there are non-notification objects.

まず、図３を参照しつつ、自車両１００が高速で走行する際に行われる非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの制御について説明する。図３に示されるように、自車両１００は、高速（例えば、その速度は９０ｋｍ／ｈ）で走行している。この場合、自車両１００に搭載されたレーダ装置２から照射された電磁波に対するガードレール３００からの反射波の波形は比較的平滑化されるため、凹凸の小さい平坦な反射波形となり、対象物分類部２０は、反射波の信号処理の過程でガードレール３００を非報知対象物（静止物）に分類することは容易である。具体的には、図５（ａ）に示されるように、自車両１００が高速で走行する際には、検知角度θの大きさに関わらず、非報知対象物が報知対象物と検知されて不要な報知が実行される率（以下、不要報知率と称す）は低いままである。一方、報知対象物が非報知対象物と検知されて報知が実行されない率（以下、非報知率と称す）は、検知角度θが大きくなるほど増加する。したがって、検知角度θには、初期設定される小さな値（例えば６０°）をそのまま用いることにより、不要報知率を低いままに、非報知率を低下させて、報知対象物（移動物である他車両２００）と非報知対象物（静止物であるガードレール３００）とを適切に分離することができる。なお、図５（ａ）は、検知角度θと非報知率及び不要報知率との関係を示すグラフであり、検知角度θ以外の他の分類条件は一定である。   First, the control of the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 performed when the host vehicle 100 travels at a high speed will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the host vehicle 100 is traveling at a high speed (for example, the speed is 90 km / h). In this case, since the waveform of the reflected wave from the guard rail 300 with respect to the electromagnetic wave irradiated from the radar device 2 mounted on the host vehicle 100 is relatively smoothed, it becomes a flat reflected waveform with small unevenness, and the object classification unit 20 It is easy to classify the guardrail 300 as a non-notification object (stationary object) in the process of reflected wave signal processing. Specifically, as shown in FIG. 5A, when the host vehicle 100 travels at a high speed, a non-notification target is detected as a notification target regardless of the magnitude of the detection angle θ. The rate at which unnecessary notifications are executed (hereinafter referred to as unnecessary notification rate) remains low. On the other hand, the rate at which a notification target is detected as a non-notification target and notification is not executed (hereinafter referred to as a non-notification rate) increases as the detection angle θ increases. Therefore, by using a small initial value (for example, 60 °) as it is for the detection angle θ, the non-notification rate is reduced while the unnecessary notification rate is kept low, and the notification target object (moving object, etc. The vehicle 200) and the non-notification object (the guardrail 300 which is a stationary object) can be appropriately separated. FIG. 5A is a graph showing the relationship between the detection angle θ, the non-notification rate, and the unnecessary notification rate, and other classification conditions other than the detection angle θ are constant.

次に、図４を参照しつつ、自車両１００が低速で走行する際に行われる非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの制御について説明する。図４に示されるように、自車両１００は、低速（例えば、その速度は４０ｋｍ／ｈ）で走行している。この場合、自車両１００に搭載されたレーダ装置２から照射された電磁波は、ガードレール３００の形状細部に沿って多点で反射するため、電磁波の反射波形の凹凸度合いが大きくなり、対象物分類部２０は、反射波の信号処理の過程でガードレール３００を非報知対象物（静止物）に分類することは容易ではない。具体的には、図５（ｂ）に示されるように、自車両１００が低速で走行する際には、検知角度θが小さいほど不要報知率が高くなる。なお、図５（ｂ）は、検知角度θと非報知率及び不要報知率との関係を示すグラフであり、検知角度θ以外の他の分類条件は一定である。   Next, the control of the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 performed when the host vehicle 100 travels at a low speed will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 4, the host vehicle 100 is traveling at a low speed (for example, the speed is 40 km / h). In this case, since the electromagnetic wave emitted from the radar device 2 mounted on the host vehicle 100 is reflected at many points along the shape details of the guardrail 300, the degree of unevenness of the reflected waveform of the electromagnetic wave increases, and the object classification unit 20, it is not easy to classify the guardrail 300 as a non-notification object (stationary object) in the process of reflected wave signal processing. Specifically, as shown in FIG. 5B, when the host vehicle 100 travels at a low speed, the unnecessary notification rate increases as the detection angle θ decreases. FIG. 5B is a graph showing the relationship between the detection angle θ, the non-notification rate, and the unnecessary notification rate, and other classification conditions other than the detection angle θ are constant.

そこで、本実施形態では、自車両１００が所定の閾値（以下、この閾値をＶ０とする）よりも小さい速度で走行する場合には、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θが大きくなるように変更される。具体的には、図４に示されるように、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θは、初期設定（図３参照）よりも大きくなるように変更される。このことにより、ガードレール３００を非報知対象物（静止物）として分類する精度を向上させることができる。具体的には、図５（ｂ）に示されるように、自車両１００が低速で走行する際には、検知角度θが大きくなると、不要報知率は低下する。一方、非報知率は若干増加するものの、不要報知率の低下に比べると微々たるものである。したがって、検知角度θには、初期設定される小さな値（例えば６０°）をそのまま用いるのではなく、大きな値（例えば７５°）を用いることによって、不要報知率を低下させて、報知対象物（移動物である他車両２００）と非報知対象物（静止物であるガードレール３００）を適切に分離することができる。また、図５（ｃ）に示されるように、自車両１００の走行速度が小さくなるほど、不要報知率は増加する。したがって、自車両１００の走行速度が小さいほど、検知角度θの大きさをより大きく設定することが好ましい。なお、図５（ｃ）は、自車両の車両速度と不要報知率との関係を示すグラフであり、車両速度以外の他の分類条件は一定である。   Therefore, in the present embodiment, when the host vehicle 100 travels at a speed smaller than a predetermined threshold (hereinafter, this threshold is referred to as V0), the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 is increased. Changed to Specifically, as shown in FIG. 4, the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 is changed to be larger than the initial setting (see FIG. 3). Thereby, the precision which classify | categorizes the guardrail 300 as a non-notification target object (stationary object) can be improved. Specifically, as shown in FIG. 5B, when the host vehicle 100 travels at a low speed, the unnecessary notification rate decreases as the detection angle θ increases. On the other hand, although the non-notification rate slightly increases, it is insignificant compared to the decrease in the unnecessary notification rate. Therefore, instead of using a small value (for example, 60 °) that is initially set as it is for the detection angle θ, a large value (for example, 75 °) is used, thereby reducing the unnecessary notification rate and the notification object ( The other vehicle 200 which is a moving object and the non-notification target object (the guardrail 300 which is a stationary object) can be appropriately separated. Further, as shown in FIG. 5C, the unnecessary notification rate increases as the traveling speed of the host vehicle 100 decreases. Therefore, it is preferable to set the detection angle θ to be larger as the traveling speed of the host vehicle 100 is lower. FIG. 5C is a graph showing the relationship between the vehicle speed of the host vehicle and the unnecessary notification rate, and other classification conditions other than the vehicle speed are constant.

以下に、図６を参照して、後側方障害物検知装置１が実行する、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θを制御する処理（非報知対象物分類条件制御処理）について説明する。図６は、後側方障害物検知装置１の各機能部が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。後側方障害物検知装置１は、例えば、自車両１００のＩＧ電源がオン状態に設定された場合に図６のフローチャートの処理を開始する。なお、図６に示されるフローチャートの処理は、所定のタイミング（例えば、レーダ装置２がレーダを照射するタイミング）で繰り返し実行される。   Below, with reference to FIG. 6, the process (non-notification target object classification condition control process) which controls the detection angle (theta) of the non-notification target object detection range 120 which the back side obstacle detection apparatus 1 performs is demonstrated. . FIG. 6 is an example of a flowchart showing details of processing executed by each functional unit of the rear side obstacle detection device 1. For example, when the IG power supply of the host vehicle 100 is set to the on state, the rear side obstacle detection apparatus 1 starts the process of the flowchart of FIG. Note that the processing of the flowchart shown in FIG. 6 is repeatedly executed at a predetermined timing (for example, the timing at which the radar apparatus 2 irradiates the radar).

まず、ステップＳ１において、後側方障害物検知装置１の検知条件設定部１０は、データ保存用内部メモリ（例えば、不揮発性メモリ）に記憶された検知範囲を示す情報を参照し、検知範囲を設定する。具体的には、報知対象物検知条件設定部１１は、予めデータ保存用内部メモリに記憶された報知対象物検知範囲１１０を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリ（例えば、ＲＡＭ）に記憶する。そして、報知対象物検知条件設定部１１は、内部メモリに記憶させた報知対象物検知範囲１１０を示す情報を対象物分類部２０に出力する。同様に、非報知対象物検知条件設定部１２は、予めデータ保存用内部メモリに記憶された非報知対象物検知範囲１２０を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリに記憶する。そして、非報知対象物検知条件設定部１２は、内部メモリに記憶させた非報知対象物検知範囲１２０を示す情報を対象物分類部２０に出力する。その後、処理はステップＳ２に移る。   First, in step S1, the detection condition setting unit 10 of the rear side obstacle detection device 1 refers to the information indicating the detection range stored in the data storage internal memory (for example, a nonvolatile memory), and sets the detection range. Set. Specifically, the notification object detection condition setting unit 11 reads information indicating the notification object detection range 110 stored in advance in the data storage internal memory, and stores the information in the internal memory (for example, RAM). . Then, the notification object detection condition setting unit 11 outputs information indicating the notification object detection range 110 stored in the internal memory to the object classification unit 20. Similarly, the non-notification target object detection condition setting unit 12 reads information indicating the non-notification target object detection range 120 stored in advance in the data storage internal memory, and stores the information in the internal memory. Then, the non-informing object detection condition setting unit 12 outputs information indicating the non-informing object detection range 120 stored in the internal memory to the object classification unit 20. Thereafter, the process proceeds to step S2.

ステップＳ２において、後側方障害物検知装置１の対象物分類部２０は、自車両１００の車両速度Ｖを算出する。具体的には、対象物分類部２０は、車両センサ３の出力情報に基づいて、自車両１００の走行速度を算出する。その後、処理はステップＳ３に移る。   In step S <b> 2, the object classification unit 20 of the rear side obstacle detection apparatus 1 calculates the vehicle speed V of the host vehicle 100. Specifically, the object classification unit 20 calculates the traveling speed of the host vehicle 100 based on the output information of the vehicle sensor 3. Thereafter, the process proceeds to step S3.

ステップＳ３において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物分類条件制御部３０は、ステップＳ２で算出された車両速度Ｖが閾値Ｖ０よりも小さいか否かを判定する。具体的には、非報知対象物分類条件制御部３０は、対象物分類部２０が出力した自車両１００の車両速度Ｖと、予めメインメモリ（例えばＲＯＭ）に読み込まれた閾値Ｖ０とを比較して、車両速度Ｖが閾値Ｖ０よりも小さいか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ４に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ５に移る。   In step S3, the non-notification object classification condition control unit 30 of the rear side obstacle detection apparatus 1 determines whether or not the vehicle speed V calculated in step S2 is smaller than the threshold value V0. Specifically, the non-notification target object classification condition control unit 30 compares the vehicle speed V of the host vehicle 100 output by the target object classification unit 20 with a threshold value V0 read in advance in a main memory (for example, ROM). Thus, it is determined whether or not the vehicle speed V is smaller than the threshold value V0. If the determination result is YES, the process proceeds to step S4, and if the determination result is NO, the process proceeds to step S5.

ステップＳ４において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物分類条件制御部３０は、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θを車両速度Ｖの大きさに応じた角度に設定する。具体的には、非報知対象物分類条件制御部３０は、車両速度Ｖの大きさに対応して予めメインメモリ（例えばＲＯＭ）に読み込まれた非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θを参照して、車両速度Ｖに対応する検知角度θを設定する。例えば、ＲＯＭに記憶されている車両速度Ｖと検知角度θの関係が図７（ａ）のグラフに示される関係であるとき、非報知対象物分類条件制御部３０は、車両速度Ｖが６５ｋｍ／ｈのとき、検知角度θとして７０°を設定する。なお、図７（ａ）において、車両速度Ｖが８０ｋｍ／ｈ以上で検知角度θが６０°となるが、これはステップＳ３で判定される閾値Ｖ０が８０ｋｍ／ｈであることを示す。すなわち、車両速度Ｖが所定の閾値Ｖ０以上である場合（ステップＳ３：ＮＯ）には、検知角度θの値は一定であり、変更されない（なお、この一定の値は、後述する初期検知角度θ０の値である）。また、車両速度Ｖと検知角度θの関係は、図７（ａ）に示されるステップ状の関係に限られるものではなく、図７（ｂ）に示される線形の関係であってもよい。ただし、検知角度θは、車両速度Ｖが小さくなるほど増加するように設定される。その後、処理はステップＳ６に移る。   In step S <b> 4, the non-notification target object classification condition control unit 30 of the rear side obstacle detection apparatus 1 sets the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 to an angle corresponding to the magnitude of the vehicle speed V. Specifically, the non-notification target object classification condition control unit 30 refers to the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 previously read into the main memory (for example, ROM) corresponding to the magnitude of the vehicle speed V. Then, the detection angle θ corresponding to the vehicle speed V is set. For example, when the relationship between the vehicle speed V stored in the ROM and the detected angle θ is the relationship shown in the graph of FIG. 7A, the non-notification target object classification condition control unit 30 sets the vehicle speed V to 65 km / When h, 70 ° is set as the detection angle θ. In FIG. 7A, the vehicle speed V is 80 km / h or more and the detection angle θ is 60 °, which indicates that the threshold value V0 determined in step S3 is 80 km / h. That is, when the vehicle speed V is equal to or higher than the predetermined threshold value V0 (step S3: NO), the value of the detection angle θ is constant and is not changed (note that this constant value is an initial detection angle θ0 described later). Value). Further, the relationship between the vehicle speed V and the detection angle θ is not limited to the step-like relationship shown in FIG. 7A, and may be a linear relationship shown in FIG. However, the detection angle θ is set to increase as the vehicle speed V decreases. Thereafter, the process proceeds to step S6.

ステップＳ５において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物分類条件制御部３０は、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θを初期設定された初期検知角度θ０に設定する。具体的には、非報知対象物分類条件制御部３０は、予めデータ保存用内部メモリ（例えば不揮発性メモリ）に初期値として記憶された非報知対象物検知範囲１２０の初期検知角度θ０を参照して、この値を検知角度θとして設定する。したがって、ステップＳ１で内部メモリ（例えばＲＡＭ）に記憶された検知角度θの値がθ０である場合には、検知角度は変更されず、ステップＳ１で内部メモリ（例えばＲＡＭ）に記憶された検知角度θが後述のステップＳ６の処理によって変更されている場合には、再び初期値θ０に戻される。その後、処理はステップＳ６に移る。   In step S5, the non-notification target object classification condition control unit 30 of the rear side obstacle detection apparatus 1 sets the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 to the initial detection angle θ0 that is initially set. Specifically, the non-notification target object classification condition control unit 30 refers to the initial detection angle θ0 of the non-notification target object detection range 120 stored as an initial value in an internal memory for storing data (for example, a nonvolatile memory) in advance. Thus, this value is set as the detection angle θ. Therefore, when the value of the detection angle θ stored in the internal memory (for example, RAM) in step S1 is θ0, the detection angle is not changed, and the detection angle stored in the internal memory (for example, RAM) in step S1. If θ has been changed by the processing in step S6 described later, the initial value θ0 is restored. Thereafter, the process proceeds to step S6.

ステップＳ６において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物検知条件設定部１２は、ステップＳ４又はステップＳ５で設定された非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの値を内部メモリ（例えばＲＡＭ）に更新して記憶させる。具体的には、非報知対象物検知条件設定部１２は、非報知対象物分類条件制御部３０の指示に基づいて、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの大きさを変更し、内部メモリに更新記憶させ、処理を終了する。   In step S6, the non-notification target object detection condition setting unit 12 of the rear side obstacle detection device 1 stores the value of the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 set in step S4 or step S5 in the internal memory ( For example, it is updated and stored in RAM. Specifically, the non-notification target object detection condition setting unit 12 changes the magnitude of the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 based on an instruction from the non-notification target classification condition control unit 30, The update is stored in the memory, and the process is terminated.

以上に説明したように、本実施形態によれば、内部メモリ（ＲＡＭ）に記憶された非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θに基づいて、非報知対象物検知範囲１２０が設定される（図６のステップＳ１）。そして、車両速度Ｖが閾値Ｖ０より小さければ、検知角度θは、車両速度Ｖに応じた値（初期検知角度θ０よりも大きな値）に設定され（ステップＳ３でＹＥＳ、ステップＳ４）、車両速度Ｖが閾値Ｖ０以上であれば、検知角度θは、初期検知角度θ０に設定される（ステップＳ３でＮＯ、ステップＳ５）。そして、この設定された検知角度θが内部メモリに上書き記憶され（ステップＳ６）、再びこの検知角度θに基づいて非報知対象物（静止物）と報知対象物（移動物）とに分類される。したがって、自車両１００の車両速度Ｖが変わる度に、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θが変更され、この検知角度θに基づいて報知対象物と非報知対象物とに分類される。このことにより、自車両の車両速度Ｖが小さい場合であっても、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θが車両速度Ｖに応じた大きな値に変更されることにより、非報知対象物（例えば、ガードレール等の静止物）が報知対象物（例えば、他車両等の移動物）として検知されることを防止することができる。   As described above, according to the present embodiment, the non-notification target object detection range 120 is set based on the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 stored in the internal memory (RAM) ( Step S1) in FIG. If the vehicle speed V is smaller than the threshold value V0, the detection angle θ is set to a value corresponding to the vehicle speed V (a value larger than the initial detection angle θ0) (YES in step S3, step S4), and the vehicle speed V Is equal to or greater than the threshold value V0, the detection angle θ is set to the initial detection angle θ0 (NO in step S3, step S5). Then, the set detection angle θ is overwritten and stored in the internal memory (step S6), and is classified into a non-notification target object (stationary object) and a notification target object (moving object) again based on the detection angle θ. . Therefore, every time the vehicle speed V of the host vehicle 100 changes, the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 is changed and classified into a notification target object and a non-notification target object based on the detection angle θ. As a result, even when the vehicle speed V of the host vehicle is small, the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 is changed to a large value corresponding to the vehicle speed V. For example, it is possible to prevent a stationary object such as a guard rail) from being detected as a notification object (for example, a moving object such as another vehicle).

以上に示したように、本実施形態の後側方障害物検知装置１によれば、自車両１００の車両速度Ｖが小さくても、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θが、車両速度Ｖの大きさに応じて、初期検知角度θ０よりも大きな値に変更されるので、不要報知率は低減される（図５（ｂ）参照）。したがって、本実施形態の後側方障害物検知装置１によれば、自車両１００の車両速度が小さい場合であっても、非報知対象物であるガードレール３００等が報知対象物として検知されること、すなわち不要報知率を低減させることが可能となる（図８参照）。   As described above, according to the rear side obstacle detection device 1 of the present embodiment, even if the vehicle speed V of the host vehicle 100 is small, the detection angle θ of the non-notification target object detection range 120 is the vehicle speed. Since the value is changed to a value larger than the initial detection angle θ0 according to the magnitude of V, the unnecessary notification rate is reduced (see FIG. 5B). Therefore, according to the rear side obstacle detection device 1 of the present embodiment, even when the vehicle speed of the host vehicle 100 is low, the guardrail 300 that is a non-notification target is detected as a notification target. That is, the unnecessary notification rate can be reduced (see FIG. 8).

［変形例］
なお、上記実施形態において、非報知対象物検知条件設定部１２は、対象物を非報知対象物として分類するための条件として非報知対象物検知範囲１２０を設定するものとした。しかし、対象物を非報知対象物として分類するための条件は、これに限られるものではなく、例えば、以下のような変形例であってもよい。 [Modification]
In the above embodiment, the non-notification target object detection condition setting unit 12 sets the non-notification target object detection range 120 as a condition for classifying the target object as a non-notification target object. However, the conditions for classifying an object as a non-notification object are not limited to this, and may be modified as follows, for example.

変形例において、非報知対象物検知条件設定部１２は、例えば、対象物の相対速度であって自車両の走行方向成分として検知される相対速度の範囲（非報知対象物速度範囲）を設定する。具体的には、非報知対象物検知条件設定部１２は、自車両１００の電源が投入されると、予めデータ保存用内部メモリ（例えば、不揮発性メモリ）に記憶された非報知対象物速度範囲を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリ（例えば、ＲＡＭ）に記憶する。また、非報知対象物検知条件設定部１２は、非報知対象物分類条件制御部３０の指示に基づいて、非報知対象物速度範囲を変更し、内部メモリに記憶された非報知対象物速度範囲を示す情報を、変更後の非報知対象物速度範囲を示す情報に更新する。そして、非報知対象物検知条件設定部１２は、内部メモリに更新記憶させた非報知対象物速度範囲を示す情報を対象物分類部２０に出力する。   In the modified example, the non-notification target object detection condition setting unit 12 sets, for example, a relative speed range (non-notification target speed range) that is detected as a traveling direction component of the host vehicle. . Specifically, the non-notification target object detection condition setting unit 12 is a non-notification target object speed range stored in advance in a data storage internal memory (for example, a nonvolatile memory) when the host vehicle 100 is powered on. Is read, and the information is stored in an internal memory (for example, RAM). The non-notification target object detection condition setting unit 12 changes the non-notification target object speed range based on an instruction from the non-notification target object classification condition control unit 30, and stores the non-notification target object speed range stored in the internal memory. Is updated to information indicating the non-notification target object speed range after the change. Then, the non-informing object detection condition setting unit 12 outputs information indicating the non-informing object speed range updated and stored in the internal memory to the object classifying unit 20.

このとき、対象物分類部２０は、対象物の上記相対速度（相対速度の自車両の走行方向の成分）が非報知対象物速度範囲が示す範囲内であることを必要条件として、他の分類条件（相対角度が所定の範囲内である等）を満たすことにより、対象物を非報知対象物（例えば、ガードレール等の静止物）に分類する。そして、対象物分類部２０は、非報知対象物に関する情報（相対位置、相対速度、相対距離等の情報）及び自車両１００の走行速度に関する情報を非報知対象物分類条件制御部３０に出力する。   At this time, the object classification unit 20 performs other classification on the condition that the relative speed of the object (component of the relative speed in the traveling direction of the host vehicle) is within the range indicated by the non-notification object speed range. By satisfying a condition (such as a relative angle being within a predetermined range), the object is classified as a non-notification object (for example, a stationary object such as a guardrail). Then, the object classification unit 20 outputs information related to the non-notification target object (information such as relative position, relative speed, and relative distance) and information related to the traveling speed of the host vehicle 100 to the non-notification target classification condition control unit 30. .

また、非報知対象物分類条件制御部３０は、対象物分類部２０が出力した自車両１００の走行速度に基づいて、非報知対象物速度範囲の大きさを決定する。そして、非報知対象物分類条件制御部３０は、非報知対象物検知条件設定部１２に対して、非報知対象物速度範囲の大きさを決定した大きさに変更するように指示する。   Further, the non-notification target object classification condition control unit 30 determines the size of the non-notification target object speed range based on the traveling speed of the host vehicle 100 output by the target object classification unit 20. The non-notification target object classification condition control unit 30 instructs the non-notification target object detection condition setting unit 12 to change the size of the non-notification target object speed range to the determined size.

次に、図９を参照しつつ、非報知対象物分類条件制御部３０による非報知対象物速度範囲の制御について説明する。図９は、自車両１００の走行速度と非報知対象物速度範囲との関係を示す模式図であり、図９（ａ）は、自車両１００が高速で走行する際の非報知対象物速度範囲を示す図であり、図９（ｂ）は、自車両１００が低速で走行する際の非報知対象物速度範囲を示す図である。なお、図９において相対速度成分Ｖｘは非報知対象物の相対速度の自車両１００の走行方向の成分の値を示し、Ｖｘに付記された矢印の大きさが、非報知対象物速度範囲の大きさを示すものとする。   Next, control of the non-notification target object speed range by the non-notification target object classification condition control unit 30 will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a schematic diagram showing the relationship between the traveling speed of the host vehicle 100 and the non-notifying object speed range, and FIG. 9A is a non-notifying target speed range when the host vehicle 100 travels at a high speed. FIG. 9B is a diagram illustrating a non-notification target object speed range when the host vehicle 100 travels at a low speed. In FIG. 9, the relative speed component Vx indicates the value of the traveling direction component of the vehicle 100 of the relative speed of the non-notifying object, and the size of the arrow attached to Vx indicates the size of the non-notifying object speed range. It shall be shown.

まず、図９（ａ）を参照しつつ、自車両１００が高速で走行する際に行われる非報知対象物速度範囲の制御について説明する。図３に示されるように、自車両１００は、高速（例えば、その速度は９０ｋｍ／ｈ）で走行している。この場合、自車両１００に搭載されたレーダ装置２から照射された電磁波に対するガードレール３００（非報知対象物である静止物）からの反射波の波形は比較的平滑化されるため、凹凸の小さい平坦な反射波形となり、対象物分類部２０は、反射波の信号処理の過程でガードレール３００を非報知対象物に分類することは容易である。具体的には、反射波は平坦な反射波形であるため、対象物（非報知対象物）の相対速度成分Ｖｘは大きな値にはならない。したがって、非報知対象物速度範囲は、小さな範囲であっても相対速度成分Ｖｘは非報知対象物速度範囲内の値となる。したがって、非報知対象物速度範囲の大きさには、初期設定される小さな値（例えば−２ｋｍ／ｈ〜２ｋｍ／ｈ）をそのまま用いることにより、対象物を適切に非報知対象物（静止物）に分類することができ、不要報知率を低下させることができる。   First, the control of the non-notification target object speed range performed when the host vehicle 100 travels at a high speed will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the host vehicle 100 is traveling at a high speed (for example, the speed is 90 km / h). In this case, since the waveform of the reflected wave from the guard rail 300 (stationary object that is a non-notification target) with respect to the electromagnetic wave irradiated from the radar device 2 mounted on the host vehicle 100 is relatively smoothed, the flatness with small unevenness. Therefore, the object classification unit 20 can easily classify the guardrail 300 as a non-notification object in the process of reflected wave signal processing. Specifically, since the reflected wave is a flat reflected waveform, the relative velocity component Vx of the object (non-informing object) does not become a large value. Therefore, even if the non-notification target object speed range is a small range, the relative speed component Vx becomes a value within the non-notification target object speed range. Therefore, by using the initial small value (for example, −2 km / h to 2 km / h) as it is for the size of the non-informing object speed range, the object is appropriately non-informing object (stationary object). And the unnecessary notification rate can be reduced.

次に、図９（ｂ）を参照しつつ、自車両１００が低速で走行する際に行われる非報知対象物速度範囲の制御について説明する。図９（ｂ）に示されるように、自車両１００は、低速（例えば、その速度は４０ｋｍ／ｈ）で走行している。この場合、自車両１００に搭載されたレーダ装置２から照射された電磁波は、ガードレール３００（非報知対象物である静止物）の形状細部に沿って多点で反射するため、電磁波の反射波形の凹凸度合いが大きくなり、対象物分類部２０は、反射波の信号処理の過程でガードレール３００を非報知対象物に分類することは容易ではない。具体的には、反射波は凹凸度合いの大きな反射波形であるため、対象物（非報知対象物）の相対速度成分Ｖｘは大きな値となってしまう。したがって、非報知対象物速度範囲が小さな範囲であると、非報知対象物の相対速度成分Ｖｘは非報知対象物速度範囲外の値となり、非報知対象物（静止物）は報知対象物（移動物）として分類されてしまうことがある。   Next, control of the non-notification target object speed range performed when the host vehicle 100 travels at a low speed will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 9B, the host vehicle 100 is traveling at a low speed (for example, the speed is 40 km / h). In this case, the electromagnetic wave emitted from the radar device 2 mounted on the host vehicle 100 is reflected at multiple points along the shape details of the guardrail 300 (a stationary object that is a non-notification target), and thus the reflected waveform of the electromagnetic wave The degree of unevenness increases, and it is not easy for the object classification unit 20 to classify the guardrail 300 as a non-notification object in the process of reflected wave signal processing. Specifically, since the reflected wave is a reflected waveform with a large degree of unevenness, the relative velocity component Vx of the object (non-notification object) becomes a large value. Accordingly, when the non-notification target object speed range is a small range, the relative speed component Vx of the non-notification target object becomes a value outside the non-notification target object speed range, and the non-notification target object (stationary object) is the notification target object (moving object). May be classified as an object).

そこで、変形例では、自車両１００が所定の閾値Ｖ０よりも小さい速度で走行する場合には、非報知対象物速度範囲の大きさが大きくなるように変更される。具体的には、図９（ｂ）に示されるように、非報知対象物速度範囲は、初期設定（図９（ａ）参照）よりも大きくなるように変更される。したがって、非報知対象物の相対速度成分Ｖｘが大きな値であっても、相対速度成分Ｖｘは非報知対象物速度範囲内になる。このことにより、ガードレール３００を非報知対象物（静止物）として分類する精度を向上させることができる。   Therefore, in the modification, when the host vehicle 100 travels at a speed smaller than the predetermined threshold value V0, the non-notification target object speed range is changed so as to increase. Specifically, as shown in FIG. 9B, the non-notification target object speed range is changed to be larger than the initial setting (see FIG. 9A). Therefore, even if the relative speed component Vx of the non-notification target object is a large value, the relative speed component Vx falls within the non-notification target object speed range. Thereby, the precision which classify | categorizes the guardrail 300 as a non-notification target object (stationary object) can be improved.

以下に、図１０を参照して、変形例における後側方障害物検知装置１が実行する、非報知対象物速度範囲の大きさを制御する処理（非報知対象物分類条件制御処理）について説明する。図１０は、変形例において後側方障害物検知装置１の各機能部が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。また、図１０のフローチャートにおいて図６のフローチャートと同一の処理については、同一のステップ番号を付してその説明を省略する。後側方障害物検知装置１は、例えば、自車両１００のＩＧ電源がオン状態に設定された場合に図１０のフローチャートの処理を開始する。なお、図１０に示されるフローチャートの処理は、所定のタイミング（例えば、レーダ装置２がレーダを照射するタイミング）で繰り返し実行される。   Below, with reference to FIG. 10, the process (non-notification target object classification condition control process) which controls the magnitude | size of the non-notification target object speed range which the rear side obstacle detection apparatus 1 in a modification performs is demonstrated. To do. FIG. 10 is an example of a flowchart showing details of processing executed by each functional unit of the rear side obstacle detection device 1 in the modification. Also, in the flowchart of FIG. 10, the same processes as those in the flowchart of FIG. 6 are denoted by the same step numbers and description thereof is omitted. For example, when the IG power supply of the host vehicle 100 is set to the on state, the rear side obstacle detection device 1 starts the process of the flowchart of FIG. Note that the processing of the flowchart shown in FIG. 10 is repeatedly executed at a predetermined timing (for example, the timing at which the radar apparatus 2 irradiates the radar).

まず、ステップＳ１１において、後側方障害物検知装置１の検知条件設定部１０は、データ保存用内部メモリ（例えば、不揮発性メモリ）に記憶された非報知対象物速度範囲を示す情報を参照し、非報知対象物速度範囲を設定する。具体的には、非報知対象物検知条件設定部１２は、予めデータ保存用内部メモリに記憶された非報知対象物速度範囲を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリに記憶する。そして、非報知対象物検知条件設定部１２は、内部メモリに記憶させた非報知対象物速度範囲を示す情報を対象物分類部２０に出力する。その後、処理はステップＳ２に移る。   First, in step S11, the detection condition setting unit 10 of the rear side obstacle detection device 1 refers to information indicating the non-notification target object speed range stored in the internal data storage memory (for example, a nonvolatile memory). The non-informing object speed range is set. Specifically, the non-informing object detection condition setting unit 12 reads information indicating a non-informing object speed range stored in advance in the data storage internal memory, and stores the information in the internal memory. Then, the non-informing object detection condition setting unit 12 outputs information indicating the non-informing object speed range stored in the internal memory to the object classifying unit 20. Thereafter, the process proceeds to step S2.

ステップＳ１４において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物分類条件制御部３０は、非報知対象物速度範囲を車両速度Ｖの大きさに応じた角度に設定する。具体的には、非報知対象物分類条件制御部３０は、車両速度Ｖの大きさに対応して予めメインメモリ（例えばＲＯＭ）に読み込まれた非報知対象物速度範囲を参照して、車両速度Ｖに対応する非報知対象物速度範囲を設定する。例えば、ＲＯＭに記憶されている自車両１００の車両速度Ｖと非報知対象物速度範囲の関係が図１１（ａ）のグラフに示される関係であるとき、非報知対象物分類条件制御部３０は、車両速度Ｖが６５ｋｍ／ｈのとき、非報知対象物速度範囲として−３ｋｍ／ｈ〜３ｋｍ／ｈを設定する。なお、図１１のグラフでは、縦軸の非報知対象物速度範囲の値は範囲の上限値のみを示しており、範囲の下限値は上限値の値を−１倍したものである。すなわち、非報知対象物速度範囲が−３ｋｍ／ｈ〜３ｋｍ／ｈのとき、図１１のグラフでは縦軸の値は３ｋｍ／ｈとなる。また、図１１（ａ）において、車両速度Ｖが８０ｋｍ／ｈ以上で非報知対象物速度範囲は−２ｋｍ／ｈ〜２ｋｍ／ｈとなるが、これはステップＳ３で判定される閾値Ｖ０が８０ｋｍ／ｈであることを示す。すなわち、車両速度Ｖが所定の閾値Ｖ０以上である場合（ステップＳ３：ＮＯ）には、非報知対象物速度範囲の大きさは一定であり、変更されない（なお、この一定の大きさは、後述する初期非報知対象物速度範囲の大きさである）。また、車両速度Ｖと非報知対象物速度範囲の関係は、図１１（ａ）に示されるステップ状の関係に限られるものではなく、図１１（ｂ）に示される線形の関係であってもよい。ただし、非報知対象物速度範囲は、車両速度Ｖが小さくなるほど増加するように設定される。その後、処理はステップＳ１６に移る。   In step S <b> 14, the non-notification target object classification condition control unit 30 of the rear side obstacle detection device 1 sets the non-notification target object speed range to an angle corresponding to the magnitude of the vehicle speed V. Specifically, the non-notification target object classification condition control unit 30 refers to the non-notification target object speed range read in advance into the main memory (for example, ROM) corresponding to the magnitude of the vehicle speed V, and determines the vehicle speed. A non-notification target object speed range corresponding to V is set. For example, when the relationship between the vehicle speed V of the host vehicle 100 stored in the ROM and the non-notifying object speed range is the relationship shown in the graph of FIG. 11A, the non-notifying object classification condition control unit 30 is When the vehicle speed V is 65 km / h, -3 km / h to 3 km / h are set as the non-notification target object speed range. In the graph of FIG. 11, the value of the non-notifying object speed range on the vertical axis indicates only the upper limit value of the range, and the lower limit value of the range is obtained by multiplying the value of the upper limit value by -1. That is, when the non-notification target object velocity range is −3 km / h to 3 km / h, the value on the vertical axis in the graph of FIG. 11 is 3 km / h. In FIG. 11A, the vehicle speed V is 80 km / h or higher and the non-notification target object speed range is −2 km / h to 2 km / h. This is because the threshold value V0 determined in step S3 is 80 km / h. h. That is, when the vehicle speed V is equal to or higher than the predetermined threshold value V0 (step S3: NO), the size of the non-notification object speed range is constant and is not changed (note that this constant size is described later). Is the size of the initial non-notification target object speed range). Further, the relationship between the vehicle speed V and the non-notifying object speed range is not limited to the step-like relationship shown in FIG. 11A, but may be a linear relationship shown in FIG. Good. However, the non-notification target object speed range is set so as to increase as the vehicle speed V decreases. Thereafter, the process proceeds to step S16.

ステップＳ１５において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物分類条件制御部３０は、非報知対象物速度範囲を初期設定された初期非報知対象物速度範囲に設定する。具体的には、非報知対象物分類条件制御部３０は、予めデータ保存用内部メモリ（例えば不揮発性メモリ）に初期値として記憶された初期非報知対象物速度範囲を参照して、この範囲を非報知対象物速度範囲として設定する。したがって、ステップＳ１で内部メモリ（例えばＲＡＭ）に記憶された非報知対象物速度範囲の大きさが初期非報知対象物速度範囲である場合には、非報知対象物速度範囲は変更されず、ステップＳ１で内部メモリ（例えばＲＡＭ）に記憶された非報知対象物速度範囲が後述のステップＳ６の処理によって変更されている場合には、再び初期非報知対象物速度範囲に戻される。その後、処理はステップＳ１６に移る。   In step S15, the non-notification target object classification condition control unit 30 of the rear side obstacle detection apparatus 1 sets the non-notification target object speed range to the initially set initial non-notification target speed range. Specifically, the non-notification target object classification condition control unit 30 refers to an initial non-notification target object speed range stored in advance as an initial value in an internal memory for data storage (for example, a non-volatile memory). Set as the non-notification target object speed range. Therefore, when the size of the non-notification target object speed range stored in the internal memory (for example, RAM) in step S1 is the initial non-notification target object speed range, the non-notification target object speed range is not changed, and the step When the non-notification target object speed range stored in the internal memory (for example, RAM) in S1 has been changed by the process of step S6 described later, the initial non-notification target object speed range is returned again. Thereafter, the process proceeds to step S16.

ステップＳ１６において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物検知条件設定部１２は、ステップＳ１４又はステップＳ１５で設定された非報知対象物速度範囲の大きさを内部メモリ（例えばＲＡＭ）に更新して記憶させる。具体的には、非報知対象物検知条件設定部１２は、非報知対象物分類条件制御部３０の指示に基づいて、非報知対象物速度範囲の大きさを変更し、内部メモリに更新記憶させ、処理を終了する。   In step S16, the non-notification target object detection condition setting unit 12 of the rear side obstacle detection apparatus 1 stores the size of the non-notification target object speed range set in step S14 or step S15 in an internal memory (for example, RAM). Update and store. Specifically, the non-notification target object detection condition setting unit 12 changes the size of the non-notification target object speed range based on an instruction from the non-notification target classification condition control unit 30, and updates and stores it in the internal memory. The process is terminated.

以上に説明したように、本変形例によれば、内部メモリ（ＲＡＭ）に記憶された非報知対象物速度範囲に基づいて、非報知対象物速度範囲が設定される（図１０のステップＳ１１）。そして、車両速度Ｖが閾値Ｖ０より小さければ、非報知対象物速度範囲は、車両速度Ｖに応じた大きさ（初期非報知対象物速度範囲よりも大きな範囲）に設定され（ステップＳ３でＹＥＳ、ステップＳ１４）、車両速度Ｖが閾値Ｖ０以上であれば、非報知対象物速度範囲は、初期非報知対象物速度範囲の大きさに設定される（ステップＳ３でＮＯ、ステップＳ５）。そして、この設定された非報知対象物速度範囲が内部メモリに上書き記憶され（ステップＳ１６）、再びこの非報知対象物速度範囲に基づいて非報知対象物と報知対象物とに分類される。したがって、自車両１００の車両速度Ｖが変わる度に、非報知対象物速度範囲が変更され、この非報知対象物速度範囲に基づいて報知対象物と非報知対象物とに分類される。このことにより、自車両の車両速度Ｖが小さい場合であっても、非報知対象物速度範囲が車両速度Ｖに応じた大きな範囲に変更されることにより、非報知対象物が報知対象物として検知されることを防止することができる。   As described above, according to this modification, the non-notification target object speed range is set based on the non-notification target object speed range stored in the internal memory (RAM) (step S11 in FIG. 10). . If the vehicle speed V is smaller than the threshold value V0, the non-notifying object speed range is set to a size corresponding to the vehicle speed V (a range larger than the initial non-notifying object speed range) (YES in step S3). Step S14) If the vehicle speed V is equal to or higher than the threshold value V0, the non-notification target object speed range is set to the size of the initial non-notification target object speed range (NO in Step S3, Step S5). Then, the set non-notification target object speed range is overwritten and stored in the internal memory (step S16), and is classified into a non-notification target object and a notification target object again based on this non-notification target object speed range. Therefore, every time the vehicle speed V of the host vehicle 100 changes, the non-notification target object speed range is changed and classified into a notification target object and a non-notification target object based on this non-notification target object speed range. As a result, even when the vehicle speed V of the host vehicle is low, the non-notification target object speed range is changed to a large range corresponding to the vehicle speed V, so that the non-notification target object is detected as the notification target object. Can be prevented.

以上に示したように、本変形例の後側方障害物検知装置１によれば、自車両１００の車両速度Ｖが小さくても、非報知対象物速度範囲が、車両速度Ｖの大きさに応じて、初期非報知対象物速度範囲よりも大きな値に変更されるので、不要報知率は低減される。   As described above, according to the rear side obstacle detection device 1 of the present modified example, even if the vehicle speed V of the host vehicle 100 is small, the non-notification target object speed range becomes the magnitude of the vehicle speed V. Accordingly, since it is changed to a value larger than the initial non-notification target object speed range, the unnecessary notification rate is reduced.

また、上記実施形態や変形例において、車両速度Ｖは閾値Ｖ０より小さいか否かに基づいて後続のステップが異なるものとした（図６のステップＳ３）。しかし、車両速度Ｖを閾値Ｖ０と比較するステップはなく（すなわち、図６のステップＳ３は割愛され）、車両速度Ｖの大きさに基づいて、検知角度θ、又は非報知対象物速度範囲の大きさが決定されるものとしてもよい。ただし、この場合も、検知角度θ及び非報知対象物速度範囲の大きさは、車両速度Ｖが小さくなるほど段階的又は連続的に増加するように設定される。   Moreover, in the said embodiment and modification, the subsequent step shall differ based on whether the vehicle speed V is smaller than the threshold value V0 (step S3 of FIG. 6). However, there is no step for comparing the vehicle speed V with the threshold value V0 (that is, step S3 in FIG. 6 is omitted), and based on the magnitude of the vehicle speed V, the detected angle θ or the magnitude of the non-notifying object speed range. May be determined. However, also in this case, the detection angle θ and the size of the non-notification target object speed range are set so as to increase stepwise or continuously as the vehicle speed V decreases.

また、上記実施形態において、非報知対象物検知範囲１２０は、自車両１００の真横方向を中心に、１２０°〜１５０°程度の検知幅（検知角度範囲）を有するものとしたが、自車両１００の真横方向を中心としたのは例示に過ぎず、これに限られるものではない。   In the above-described embodiment, the non-notification target object detection range 120 has a detection width (detection angle range) of about 120 ° to 150 ° centering on the right lateral direction of the host vehicle 100. It is only an example centering on the right lateral direction, and is not limited to this.

また、上記変形例において、非報知対象物検知条件設定部１２は、非報知対象物速度範囲として、対象物の相対速度であって自車両の走行方向成分として検知される相対速度の範囲を設定するものとした。しかし、これに代え、非報知対象物速度範囲には、対象物の絶対速度であって自車両の走行方向成分として検知される絶対速度の範囲が設定されるものとしてもよい。さらに、非報知対象物速度範囲に用いられる、対象物の上記相対速度の成分又は上記絶対速度の成分は、自車両の走行方向成分に限られるものではない。   Moreover, in the said modification, the non-notification target object detection condition setting part 12 sets the range of the relative speed detected as a traveling direction component of the own vehicle as a non-notification target object speed range. To do. However, instead of this, in the non-notification target object speed range, an absolute speed range that is detected as a traveling direction component of the host vehicle may be set. Furthermore, the component of the relative speed or the component of the absolute speed used for the non-notifying target object speed range is not limited to the traveling direction component of the host vehicle.

また、上記実施形態や変形例において、実行される非報知対象物検知範囲制御処理の処理順序、設定値、判定に用いられる値等は、単なる一例に過ぎず、本発明の範囲を逸脱しなければ他の順序や値であっても、本発明を実現できることは言うまでもない。   Further, in the above-described embodiments and modifications, the processing order, setting values, values used for determination, etc. of the non-notification target object detection range control processing to be executed are merely examples, and must depart from the scope of the present invention. Needless to say, the present invention can be realized with other orders and values.

また、上記実施形態や変形例の後側方障害物検知装置１において実行される各種処理のプログラムは、不揮発性メモリ等の記憶媒体を通じて後側方障害物検知装置１に供給されるだけでなく、有線又は無線の通信回線を通じて後側方障害物検知装置１に供給されてもよい。なお、上記プログラムを記憶する情報記憶媒体としては、不揮発性メモリの他に、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、或いはそれらに類する光学式ディスク状記憶媒体、フレキシブルディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、磁気テープ等であってもよい。   Moreover, the program of the various processes performed in the back side obstacle detection apparatus 1 of the said embodiment and a modification is not only supplied to the back side obstacle detection apparatus 1 through storage media, such as a non-volatile memory. The rear side obstacle detection device 1 may be supplied through a wired or wireless communication line. In addition to the nonvolatile memory, the information storage medium for storing the program includes CD-ROM, DVD, or similar optical disk storage medium, flexible disk, hard disk, magneto-optical disk, magnetic tape, etc. There may be.

以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。   Although the present invention has been described in detail above, the above description is merely illustrative of the present invention in all respects and is not intended to limit the scope thereof. It goes without saying that various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

本発明に係る後側方障害物検知装置は、ドライバーにとって死角となりやすい後側方領域における障害物の存在を報知する装置などとして有用である。   The rear side obstacle detection device according to the present invention is useful as a device for informing the driver of the presence of an obstacle in the rear side region that tends to be a blind spot for a driver.

１ 後側方障害物検知装置
２ レーダ装置
３ 車両センサ
４ 報知器
１０ 検知範囲設定部
１１ 報知対象物検知条件設定部
１２ 非報知対象物検知条件設定部
２０ 対象物分類部
３０ 非報知対象物分類条件制御部
４０ 報知領域設定部
５０ 存在判定部
６０ 報知制御部
１００ 自車両
１１０ 報知対象物検知範囲
１２０ 非報知対象物検知範囲
１３０ 報知対象領域
２００ 他車両（報知対象物）
３００ ガードレール（非報知対象物） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rear side obstacle detection apparatus 2 Radar apparatus 3 Vehicle sensor 4 Alarm 10 Detection range setting part 11 Notification target object detection condition setting part 12 Non-notification target object detection condition setting part 20 Target classification part 30 Non-notification target classification Condition control unit 40 Notification region setting unit 50 Presence determination unit 60 Notification control unit 100 Own vehicle 110 Notification target object detection range 120 Non-notification target object detection range 130 Notification target region 200 Other vehicle (notification target)
300 Guardrail (non-notification object)

Claims (9)

自車両の後側方領域内の対象物の存在を検知する後側方障害物検知装置であって、
前記対象物を非報知対象物と報知対象物に分類する対象物分類部と、
前記自車両の走行速度に応じて、前記対象物を非報知対象物に分類する条件を制御する非報知対象物分類条件制御部とを備える、後側方障害物検知装置。 A rear side obstacle detection device that detects the presence of an object in a rear side area of the host vehicle,
An object classification unit for classifying the object into a non-notification object and a notification object;
A rear side obstacle detection apparatus comprising: a non-notification target object classification condition control unit that controls conditions for classifying the target object as a non-notification target object according to a traveling speed of the host vehicle. 前記非報知対象物分類条件制御部は、前記自車両の走行速度が所定の閾値よりも小さい場合に、前記対象物を非報知対象物に分類する条件を、前記対象物が非報知対象物として分類されやすくなるように制御する請求項１に記載の後側方障害物検知装置。   The non-notification target object classification condition control unit sets a condition for classifying the target object as a non-notification target object when the traveling speed of the host vehicle is smaller than a predetermined threshold value. The rear side obstacle detection device according to claim 1, which is controlled so as to be easily classified. 前記非報知対象物分類条件制御部は、前記自車両の走行速度が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記対象物を非報知対象物として検知する検知角度の範囲である非報知対象物検知範囲の大きさを、前記自車両の走行速度が前記所定の閾値よりも大きい場合における前記非報知対象物検知範囲の大きさよりも大きくする、請求項２に記載の後側方障害物検知装置。   The non-notification target object classification condition control unit is a non-notification target object detection range that is a detection angle range for detecting the target object as a non-notification target object when the traveling speed of the host vehicle is smaller than the predetermined threshold. The rear side obstacle detection device according to claim 2, wherein the size of the range is larger than the size of the non-notification target object detection range when the traveling speed of the host vehicle is larger than the predetermined threshold. 前記非報知対象物分類条件制御部は、前記自車両の走行速度が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記自車両の走行速度が小さくなるほど、前記非報知対象物検知範囲の大きさを段階的に、又は連続的に大きく変更する、請求項３に記載の後側方障害物検知装置。   The non-notification target object classification condition control unit determines the size of the non-notification target detection range as the travel speed of the host vehicle decreases when the travel speed of the host vehicle is smaller than the predetermined threshold. The rear side obstacle detection device according to claim 3, wherein the rear side obstacle detection device is largely changed continuously or continuously. 前記非報知対象物分類条件制御部は、前記自車両の走行速度が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記対象物の速度の範囲である非報知対象物速度範囲の大きさを、前記自車両の走行速度が前記所定の閾値よりも大きい場合における前記非報知対象物速度範囲の大きさよりも大きくする、請求項２に記載の後側方障害物検知装置。   The non-notification target object classification condition control unit determines the size of the non-notification target object speed range that is a range of the target object speed when the traveling speed of the host vehicle is smaller than the predetermined threshold. The rear side obstacle detection device according to claim 2, wherein the rear side obstacle detection device is configured to be larger than a size of the non-notification target object speed range when a traveling speed of the vehicle is larger than the predetermined threshold. 前記非報知対象物分類条件制御部は、前記自車両の走行速度が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記自車両の走行速度が小さくなるほど、前記非報知対象物速度範囲の大きさを段階的に、又は連続的に大きく変更する、請求項５に記載の後側方障害物検知装置。   The non-notification target object classification condition control unit determines the size of the non-notification target object speed range as the traveling speed of the host vehicle decreases when the traveling speed of the host vehicle is smaller than the predetermined threshold. The rear side obstacle detection device according to claim 5, wherein the rear side obstacle detection device is largely changed continuously or continuously. 前記報知対象物は移動物であり、前記非報知対象物は静止物である、請求項１から６のいずれかに記載の後側方障害物検知装置。   The rear side obstacle detection device according to claim 1, wherein the notification object is a moving object, and the non-notification object is a stationary object. 前記非報知対象物検知範囲は、前記対象物を報知対象物として検知する検知角度の範囲である報知対象物検知範囲とは異なる範囲に設定される、請求項３又は４に記載の後側方障害物検知装置。   The rear side of claim 3 or 4, wherein the non-notification target object detection range is set to a range different from a notification target object detection range that is a detection angle range in which the target object is detected as a notification target object. Obstacle detection device. 自車両の後側方領域内の対象物の存在を検知する後側方障害物検知装置における当該対象物を分類する制御方法であって、
前記対象物を非報知対象物と報知対象物に分類する対象物分類ステップと、
前記自車両の走行速度に応じて、前記対象物を非報知対象物に分類する条件を制御する非報知対象物分類条件制御ステップとを備える、制御方法。 A control method for classifying objects in a rear side obstacle detection device for detecting the presence of an object in a rear side area of the own vehicle,
An object classification step for classifying the object into a non-notification object and a notification object;
A non-informing object classification condition control step for controlling a condition for classifying the object as a non-informing object in accordance with the traveling speed of the host vehicle.
JP2011134984A 2011-06-17 2011-06-17 Rear sideway obstacle detecting apparatus Withdrawn JP2013002987A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011134984A JP2013002987A (en) 2011-06-17 2011-06-17 Rear sideway obstacle detecting apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011134984A JP2013002987A (en) 2011-06-17 2011-06-17 Rear sideway obstacle detecting apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2013002987A true JP2013002987A (en) 2013-01-07

Family

ID=47671699

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011134984A Withdrawn JP2013002987A (en) 2011-06-17 2011-06-17 Rear sideway obstacle detecting apparatus

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2013002987A (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103692994A (en) * 2013-11-13 2014-04-02 李铁葵 Vehicle forward radar control method and forward radar system
WO2016009945A1 (en) * 2014-07-16 2016-01-21 株式会社デンソー Vehicle-mounted radar device, notification system, and traveling vehicle detection method of vehicle-mounted radar device
US9931981B2 (en) 2016-04-12 2018-04-03 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with rotatable blind spot sensor
US9947226B2 (en) 2016-04-12 2018-04-17 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with dynamic detection range
US9975480B2 (en) 2016-04-12 2018-05-22 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with adaptive alert zone
US9994151B2 (en) 2016-04-12 2018-06-12 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with adaptive alert zone

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103692994A (en) * 2013-11-13 2014-04-02 李铁葵 Vehicle forward radar control method and forward radar system
WO2016009945A1 (en) * 2014-07-16 2016-01-21 株式会社デンソー Vehicle-mounted radar device, notification system, and traveling vehicle detection method of vehicle-mounted radar device
JP2016023949A (en) * 2014-07-16 2016-02-08 株式会社デンソー In-vehicle radar system and alarm system
US9931981B2 (en) 2016-04-12 2018-04-03 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with rotatable blind spot sensor
US9947226B2 (en) 2016-04-12 2018-04-17 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with dynamic detection range
US9975480B2 (en) 2016-04-12 2018-05-22 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with adaptive alert zone
US9994151B2 (en) 2016-04-12 2018-06-12 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with adaptive alert zone

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2013002987A (en) Rear sideway obstacle detecting apparatus
JP5962706B2 (en) Driving assistance device
JP6318864B2 (en) Driving assistance device
JP4298577B2 (en) Vehicle alarm device
JP4990424B2 (en) Driving support device
US8410920B2 (en) Proximity notification device, proximity notification program and method for notifying proximity of vehicle
CN108275155B (en) Lane change decision support system apparatus and control method
JP5381665B2 (en) Vehicle control device
WO2008143114A1 (en) Object detecting device, and object detecting method
JP5904280B2 (en) Vehicle alarm device
KR101745015B1 (en) Apparatus and method for controlling obstacle sensing zone
JP6209797B2 (en) Travel control device
JP2018206234A (en) Driving support system
JP2011248746A (en) Vigilance level reduction alarm device, vigilance level reduction alarm method, and program
JP5146288B2 (en) Vehicle control device
WO2012172591A1 (en) Blind spot monitoring device
JP4952938B2 (en) Vehicle travel support device
JP3672914B2 (en) Vehicle alarm device
JP2008186384A (en) Controller for vehicle
RU2712732C2 (en) Method, system and computer-readable media for identifying device for receiving barrier
JP2017107299A (en) Stagger determination device and stagger determination method
JP2017054441A (en) Alarm control device
JP6175025B2 (en) Object recognition device
JP6874319B2 (en) Track boundary monitoring method and track boundary monitoring device
JP2013002954A (en) Rear obstacle detecting apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20140902