JP2012532053A - 運転中の車両のドライバーを補助するための方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
本発明は、現在の運転シナリオに基づいて望ましくない状況を回避するために、運転中の車両のドライバーを補助する方法であって、前記望ましくない状況を回避するために、車両操舵装置に対する第1案内力が望ましいか否かを予測するステップ、そして、第1案内力が望ましい場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に付与されることになる前記第1案内力を含む合計案内力を予測するステップ、予測された合計案内力と限界値とを比較するステップ、そして、該予測合計案内力が前記限界値を超える場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に前記予測合計案内力を付与すべきか否かを事前に決定するステップを特徴とする方法に関する。
【選択図】図1
Description
−上記の望ましくない状況を回避するために、車両操舵装置に対する第1案内力が望ましいか否かを予測するステップ、及び
第1案内力が望ましい場合には、
−望ましくない状況を回避するために操舵装置に付与されることになる第1案内力を含む合計案内力を予測するステップ、
−予測された合計案内力と限界値とを比較するステップ、そして、予測合計案内力が限界値を超える場合には、
−望ましくない状況を回避するために操舵装置に予測合計案内力を付与すべきか否かを事前に決定するステップ、によって達成される。
−運転中、第2案内力を連続的に決定するステップ、
−決定された第2案内力を含む合計案内力を操舵装置に連続的に付与するステップ、及び
−第1案内力が望ましい場合にのみ、第1案内力と第2案内力との和としての予測合計案内力を決定するステップを含む。
Claims (28)
- 現在の運転シナリオに基づいて望ましくない状況を回避するために、運転中の車両のドライバーを補助する方法であって、
−前記望ましくない状況を回避するために、車両操舵装置に対する第1案内力が望ましいか否かを予測するステップ、そして、第1案内力が望ましい場合には、
−前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に付与されることになる前記第1案内力を含む合計案内力を予測するステップ、
−予測された合計案内力と限界値とを比較するステップ、そして、該予測合計案内力が前記限界値を超える場合には、
−前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に前記予測合計案内力を付与すべきか否かを事前に決定するステップを特徴とする、方法。 - 前記予測合計案内力が限界値を超える場合に、該予測合計案内力を付与しないことを決定するステップを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記予測合計案内力が、前記望ましくない状況を完全に回避するのに十分であると推定される場合にのみ、該予測合計案内力を付与することを決定するステップを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記予測合計案内力が前記限界値を超えないように、該予測合計案内力を変更するステップを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。
- 少なくとも1つの操舵装置案内力操作モデルに基づき第2案内力を決定するステップと、前記第1案内力と前記第2案内力の和としての予測合計案内力を決定するステップを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記第1案内力のいずれの予測とも無関係に、
−運転中、第2案内力を連続的に決定するステップ、
−決定された第2案内力を含む合計案内力を、前記操舵装置に連続的に付与するステップ、及び
−第1案内力が望ましい場合にのみ、前記第1案内力と前記第2案内力との和としての予測合計案内力を決定するステップを特徴とする、請求項5に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの案内力操作モデルが、少なくとも1つの所望の操舵特性パラメータを含む、請求項5又は6に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの案内力操作モデルが、複数の所望の操舵特性パラメータを含む、請求項5又は6に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの所望の操舵特性パラメータが、少なくとも側方加速を含む、請求項7又は8に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの所望の操舵特性パラメータが、操舵装置運動の制動、タイヤ摩擦、操舵装置のニュートラル位置への自己アライメント、及び操舵装置と車輪との機械的接続における摩擦のうち少なくとも1つを含む、請求項7〜9のいずれか一項に記載の方法。
- 車両状態を表す少なくとも1つの信号を受信し、該車両状態に基づいて前記少なくとも1つの所望の操舵特性パラメータの値を決定することを特徴とする、請求項7〜10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記車両状態が、ドライバーの操舵入力、車両側方加速及び車両速度のうち少なくとも1つを示す、請求項11に記載の方法。
- 前記予測合計案内力が前記限界値を超えないように、前記第2案内力を変更するステップを特徴とする、請求項5〜12のいずれか一項に記載の方法。
- 前記予測合計案内力が、前記ドライバーの運転中に、前記望ましくない状況を回避するのに十分であるように、少なくとも1つの操舵装置案内力操作モデルを変更するステップを特徴とする、請求項5〜13のいずれか一項に記載の方法。
- 前記予測合計案内力が、前記介入中に、前記望ましくない状況を回避するのに十分であるように、前記複数の所望の操舵特性パラメータの少なくとも1つの案内力の寄与を取り消すか否かを決定するステップを特徴とする、請求項8に記載の方法。
- −前記操舵装置から前記車輪へ操舵信号を機械的伝達するための、該操舵装置と該車輪との間の機械的接続を備える車両に前記方法を実施するステップ、
−機械的接続の影響からドライバーの操舵感覚を切り離すステップ、その代わりに
−前記決定された合計案内力に基づく所望の操舵感覚をドライバーに提供するステップを特徴とする、請求項1〜15のいずれか一項に記載の方法。 - 前記操舵装置がハンドルを含み、前記案内力が該ハンドルに付与される案内トルクを形成することを特徴とする、請求項1〜16のいずれか一項に記載の方法。
- 前記望ましくない状況が、前記車両の予測される所望の今後の経路からの予測される逸脱を表すことを特徴とする、請求項1〜17のいずれか一項に記載の方法。
- 現在の運転シナリオに基づいて望ましくない状況を回避するために、運転中の車両のドライバーを補助するシステム(1)であって、前記望ましくない状況を回避するために、車両操舵装置(3)に対する第1案内力が望ましいか否かを予測する手段(21)と、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に付与されることになる第1案内力を含む合計案内力を予測すると共に、該予測された合計案内力と限界値とを比較することにより、該予測合計案内力が前記限界値を超える場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に前記予測合計案内力を付与すべきか否かを事前に決定する手段(11)とを特徴とする、システム。
- 少なくとも1つの操舵装置案内力操作モデル(14、15、16、17、18)に基づき第2案内力を決定する手段(13)と、前記第1案内力と前記第2案内力の和としての予測合計案内力を決定する手段(27)とを特徴とする、請求項19に記載のシステム(1)。
- 前記少なくとも1つの操舵装置案内力操作モデル(14、15、16、17、18)が、少なくとも1つの所望の操舵特性パラメータを含むことを特徴とする、請求項20に記載のシステム(1)。
- 前記少なくとも1つの所望の操舵特性パラメータが、操舵装置運動の制動、タイヤ摩擦、操舵装置のニュートラル位置への自己アライメント、及び前記操舵装置と前記車輪との機械的接続における摩擦のうち少なくとも1つを含むことを特徴とする、請求項21に記載のシステム(1)。
- 前記システムが、前記操舵装置から前記車輪へ操舵信号を機械的伝達するための、該操舵装置(3)と該車輪(4)との間の機械的接続(2)と、前記機械的接続(2)の影響からドライバーの操舵感覚を切り離すと共に、前記決定された合計案内力に基づく所望の操舵感覚をドライバーに提供する手段(12)とを含むことを特徴とする、請求項19〜22のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 現在の運転シナリオに基づいて望ましくない状況を回避するために、運転中の車両のドライバーを補助するシステムであって、前記望ましくない状況を回避するために、車両操舵装置に対する第1案内力が望ましいか否かを予測するための制御機能と、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に付与されることになる第1案内力を含む合計案内力を予測すると共に、該予測された合計案内力と限界値とを比較することにより、該予測合計案内力が前記限界値を超える場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に前記予測合計案内力を付与すべきか否かを事前に決定するための制御機能とを含む、システム。
- 前記システムが、少なくとも1つの操舵装置案内力操作モデルに基づき第2案内力を決定するための制御機能と、前記第1案内力と前記第2案内力の和としての予測合計案内力を決定する制御機能とを含む、請求項24に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの案内力操作モデルが、少なくとも1つの所望の操舵特性パラメータを含むことを特徴とする、請求項25に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの所望の操舵特性パラメータが、操舵装置運動の制動、タイヤ摩擦、操舵装置のニュートラル位置への自己アライメント、及び該操舵装置と前記車輪との機械的接続における摩擦のうち少なくとも1つを含む、請求項26に記載のシステム。
- 前記システムが、前記操舵装置から前記車輪へ操舵信号を機械的伝達するための、該操舵装置と該車輪との間の機械的接続、及び前記機械的接続の影響からドライバーの操舵感覚を切り離すと共に、前記決定された合計案内力に基づく所望の操舵感覚をドライバーに提供するための制御機能を含む、請求項24〜27のいずれか一項に記載のシステム。
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