JP2012505106A - プラットフォームであって、特に海軍プラットフォームの円形ランディンググリッドへの又はからの自動ランディング/離陸を制御する方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
− グリッドの動きを取得するステップ;
− グリッドの平均位置を演算するステップ;
− グリッド位置予測を演算するステップ;
− グリッドの最低変位速度を演算するステップ;及び
− 無人飛行物体の位置を順に取得するステップ;
を有する方法であり、
無人飛行物体がグリッドの動きを追跡することができない場合に、及びグリッドの動きが小さい、即ち、前記グリッドの半径より小さい場合に、グリッドの平均位置を追跡することによりランディングストラテジを適用し、グリッドの動きが大きい、即ち、グリッドの半径より大きい場合に、グリッドの最低速度で位置付けることによりランディングストラテジを適用し;
無人飛行物体がグリッドの動きを追跡することができる場合に、及びグリッドの動きが小さい、即ち、前記グリッドの半径より小さい場合に、グリッドの平均位置に従ってランディングストラテジを適用し、グリッドの動きが大きい、即ち、グリッドの半径より大きい場合に、デッキングのときに予測されたグリッド位置を追跡することによりランディングストラテジを適用する;
方法である。
− プラットフォームの及び無人飛行物体の運動速度及び姿勢条件を制御するステップと、無人飛行物体が実際にはグリッドに対して鉛直方向にあることを調べるステップと、及び無人飛行物体にデッキング命令を与えるように、グリッドがその降下を終了したときに予測されるグリッドの位置が、実際には無人飛行物体の下に位置付けられていることを調べるステップとを有する。
− 実際のデッキングフェーズの前に、プラットフォームの近くからの接近を実行するようにプラットフォームの平均変位ヘッディング(heading)に従って、接近軌道が全体的に方向付けられる接近フェーズにより後続される、プラットフォームの後ろの所定の地理的点における前記無人飛行物体とプラットフォームとの間の合致フェーズを有する。
− 無人飛行物体に対して離陸命令を与える前に、プラットフォームの姿勢条件を調べるステップを有する。
− プラットフォームについてロールアンドピッチ(roll and pitch)予測を演算することと、離陸のために必要な時間中にプラットフォームについてのそれらのロールアンドピッチ予測が所定の限界閾値の範囲内にあることを調べることを有する姿勢条件を制御するステップを有する。
1)動的速度及び姿勢条件が満たされ、それらは主に、無人飛行物体の重心の高さ及びランディングギアの抵抗に依存する。
2)無人飛行物体は、光学的角度誤差測定センサを構成する手段によりそのグリッドに対して垂直に測定される。
3)無人飛行物体が垂直降下を終了したときに、即ち、例えば、5秒以内に、無人飛行物体の下のグリッドの位置が予測される。
Claims (6)
- 海軍プラットフォームの円形デッキンググリッド上への無人飛行物体の自動デッキング又は該円形デッキンググリッドからの該無人飛行物体の自動離陸を制御する方法であって、
前記グリッドの移動を取得するステップと、
前記グリッドの平均位置を演算するステップと、
前記グリッドの位置予測を演算するステップと、
前記グリッドの最低移動速度を演算するステップと、
前記無人飛行物体が前記グリッドの前記移動を追跡できない場合に、及び前記グリッドの前記移動が小さい、即ち、前記グリッドの半径より小さい場合に、前記グリッドの前記平均位置に従うことによりランディングストラテジを適用し、他方、前記グリッドの前記移動が大きい、即ち、前記グリッドの半径より大きい場合に、前記グリッドの最低速度で位置決めすることによりランディングストラテジを適用して、並びに
前記無人飛行物体が前記グリッドの前記移動を追跡できる場合に、及び前記グリッドの前記移動が小さい、即ち、前記グリッドの半径より小さい場合に、前記グリッドの前記平均位置に従うランディングストラテジを適用し、他方、前記グリッドの前記移動が大きい、即ち、前記グリッドの半径より大きい場合に、デッキングのときに予測された前記グリッド位置に従うことによりランディングストラテジを適用して、
順に前記無人飛行物体の位置を取得するステップと、
を有する方法。 - 請求項1に記載の海軍プラットフォームの円形デッキンググリッド上への無人飛行物体の自動デッキング又は該円形デッキンググリッドからの該無人飛行物体の自動離陸を制御する方法であって、前記プラットフォーム及び前記無人飛行物体の動的速度及び姿勢条件を制御するステップと、前記無人飛行物体が前記グリッドに対して実際に鉛直方向にあることを調べるステップと、前記無人飛行物体にデッキング命令を発するように、前記グリッドが前記無人飛行物体の降下を終了したときに予測される前記グリッドの位置が実際に前記無人飛行物体の下に位置付けられることを調べるステップと、を有する、方法。
- 請求項1又は2に記載の海軍プラットフォームの円形デッキンググリッド上への無人飛行物体の自動デッキング又は該円形デッキンググリッドからの該無人飛行物体の自動離陸を制御する方法であって、前記プラットフォームの後方から接近を実行するように前記プラットフォームの平均移動ヘッディングに従って接近軌道が全体的に方向付けられる接近フェーズにより後続される、実際のデッキングフェーズの前の、前記無人飛行物体と前記プラットフォームの後ろの所定の地理的点における前記プラットフォームとの間の合致フェーズを有する、方法。
- 請求項1乃至3の何れか一項に記載の海軍プラットフォームの円形デッキンググリッド上への無人飛行物体の自動デッキング又は該円形デッキンググリッドからの該無人飛行物体の自動離陸を制御する方法であって、前記無人飛行物体に離陸命令を与える前に、前記プラットフォームの姿勢条件を調べるステップを有する、方法。
- 請求項4に記載の海軍プラットフォームの円形デッキンググリッド上への無人飛行物体の自動デッキング又は該円形デッキンググリッドからの該無人飛行物体の自動離陸を制御する方法であって、前記姿勢条件を制御する前記ステップは、前記プラットフォームについてのロールアンドピッチ予測を演算するステップと、前記無人飛行物体が離陸するために必要な時間中に、前記プラットフォームについての前記ロールアンドピッチ予測が所定の限界閾値の範囲内にあることを調べるステップと、を有する、方法。
- 海軍プラットフォームの円形デッキンググリッド上への無人飛行物体の自動デッキング又は該円形デッキンググリッドからの該無人飛行物体の自動離陸を制御するシステムであって、請求項1乃至5の何れか一項に記載の方法を実施するように、前記グリッドの移動を取得する手段と、前記グリッドの平均位置を演算する手段と、前記グリッドの位置予測を演算する手段と、前記グリッドの最低移動速度を演算する手段と、前記無人飛行物体の位置を取得する手段と、前記プラットフォームの姿勢条件を調べる手段と、を有するシステム。
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