JP2012225855A - Visual inspection device of minute workpiece - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、微小ワークの外観検査装置に関する。 The present invention relates to an appearance inspection apparatus for a minute work.
携帯情報端末やデジタルカメラなどの電子機器は、実装部品を多数高密度実装することで、小型・薄型化を実現している。高密度実装にともない、その寸法はさらに小型・薄型化が進んでおり、これらの実装部品は通称、微小ワークと呼ばれている。なお、本明細書では、半導体素子、水晶振動子、水晶素子（ＳＭＤ水晶素子）、ＳＡＷフィルタ素子、チップコンデンサ、抵抗、コイル、端子、基板、シート、フィルム等の多面体形状の実装部品を微小ワークと表現するか、または一部省略してワークと表現している。 Electronic devices such as portable information terminals and digital cameras have been made smaller and thinner by mounting many mounting components at high density. With high-density mounting, the dimensions are further reduced in size and thickness, and these mounted parts are commonly called micro workpieces. In this specification, a polyhedral mounting component such as a semiconductor element, a crystal resonator, a crystal element (SMD crystal element), a SAW filter element, a chip capacitor, a resistor, a coil, a terminal, a substrate, a sheet, or a film is used as a micro work. Or a part of the work is omitted.
微小ワークは、一旦、バルクケースにまとめてバラ状に包装される場合が多く、バルクケースからランダムな状態で取り出されたワークは、整列搬送されながら外観検査され、外観判別（良否選別やクラス分け）されて次工程に移される。次工程としては、ワークの電気検査工程、ワークの基板実装工程、ワークをテーピングやマガジン詰め等を行う包装工程などがある。 In many cases, micro workpieces are once packed together in a bulk case and packaged in a rose shape. The workpieces taken out from the bulk case in a random state are inspected for appearance while being aligned and transported to determine the appearance (classification / classification and classification). ) And moved to the next step. The next process includes a work electrical inspection process, a work board mounting process, a packaging process in which the work is taped, packed in a magazine, and the like.
近年、外観検査における撮像カメラと画像処理技術は、その高速・高精度化がめざましく、微小ワークの外観検査を高速かつ高精度に行なう上での障害とはならず、ますますその余裕度が増してきている。いっぽうで、微小ワークの全表面、例えば直方体であれば６面すべてを高精度に外観検査するためには、これら微小ワークを整列しかつ一定間隔を離して画像処理部に搬送しなければならないが、従来の搬送機構では、すでに処理速度の限界に達してきている。つまり、微小ワークを５，０００［個／分］以上の速度で良否判定し外観判別しようとしても、微小ワークを安定してインデクサに受け渡すことができなくなっている。それゆえこのインデクサへの受渡しの問題を解消しない限り、外観検査装置全体の機能向上を望めなくなってきている。なお、ここで、インデクサとは、円板形状で、その回転軸が水平方向に配されたワーク搬送機構であり、円板形状の外周に所定間隔で形成された吸着口によってワークをエア吸着して回転軸で回転し搬送する搬送機構のことである。 In recent years, imaging cameras and image processing technologies for visual inspection have been dramatically improved in speed and accuracy, and are not an obstacle to high-speed and high-precision visual inspection of minute workpieces. It is coming. On the other hand, in order to accurately inspect the entire surface of a minute workpiece, for example, all six surfaces of a rectangular parallelepiped, these minute workpieces must be aligned and transported to the image processing unit at a predetermined interval. In the conventional transport mechanism, the limit of the processing speed has already been reached. In other words, even if it is determined whether the minute work is good or bad at a speed of 5,000 [pieces / minute] or more to determine the appearance, the minute work cannot be stably delivered to the indexer. Therefore, unless the problem of delivery to the indexer is solved, it is not possible to improve the function of the entire appearance inspection apparatus. Here, the indexer is a work conveyance mechanism having a disk shape and a rotating shaft arranged in the horizontal direction, and the work is air adsorbed by suction holes formed at predetermined intervals on the outer circumference of the disk shape. It is a transport mechanism that rotates and transports around a rotating shaft.
既知の整列搬送機構や整列搬送機構を備えた外観検査装置（以下、省略して外観検査装置と表記する）では、ワーク間隔が狭くなるフィーダからワーク間隔が大きくなるインデクサへの確実なワークの受渡しために、その中継個所にワークをいったん減速あるいは停止させる中継ガイド部材を介している。 In a visual inspection device (hereinafter abbreviated as visual inspection device) equipped with a known alignment transport mechanism or alignment transport mechanism, reliable workpiece transfer from a feeder with a narrow workpiece interval to an indexer with a large workpiece interval For this purpose, a relay guide member that temporarily decelerates or stops the workpiece is provided at the relay location.
特許文献１には、整列フィーダと、中継ガイド手段と、第１及び第２ロータ（第１及び第２インデクサに相当）とを備えたチップ部品の自動分離供給装置が記載されており、上記中継ガイド手段が非振動部で構成されているとの記述がある（その請求項３）。 特許文献２には、第１及び第２フィーダのそれぞれの上方に各々の周面が位置するよう立設させた円形の第１及び第２テーブル（第１及び第２インデクサに相当）を備えた外観検査装置が記載されており、第１フィーダの先端部が無振動状態とされているとの記述がある（その段落００１６）。 特許文献３には、ワークを整列搬送するフィーダと、フィーダから整列搬送されるワークを中継して搬送する搬送溝を有する無振動中継台と、無振動中継台からワークを受け取り回転搬送する第１の回転インデクサと、第１の回転インデクサの下方側に配され回転搬送する第２の回転インデクサを備えた外観検査装置が記載されている。
しかしながら、従来の外観検査装置では、ワークを高速搬送することが困難である。つまり、ワーク間隔が狭くなるフィーダからワーク間隔が大きくなるインデクサへの確実なワークの受渡しのために、その中継個所にワークをいったん減速あるいは停止させる中継ガイド部材を介しているために、ワークの受渡し速度を上げようとすると、この受渡し部がボトルネックとなり、高速搬送し難い構成である。また、装置トラブルによって何らかの停止原因が発生してインデクサ部が停止したとしても、フィーダがその構造上緊急停止できないため、その受渡し部にワークが溜ってしまい、これを除去しないと再運転できないという装置操作上の煩わしさがある。 However, it is difficult for a conventional visual inspection apparatus to transport a workpiece at high speed. In other words, the workpiece is delivered because a relay guide member that temporarily decelerates or stops the workpiece at the relay point is used for reliable delivery of the workpiece from the feeder where the workpiece interval becomes narrower to the indexer where the workpiece interval becomes larger. When trying to increase the speed, this delivery section becomes a bottleneck, and it is difficult to carry at high speed. In addition, even if the indexer unit stops due to some cause of stoppage due to device trouble, the feeder cannot be stopped urgently due to its structure, so that work will accumulate in the delivery unit, and it will not be possible to restart without removing this There is annoying operation.
また、従来の外観検査装置では、中継ガイド部材を介しているが故に、フィーダと第1インデクサを非同期としている。例えば、振動式フィーダとした場合、ワーク搬送速度は、搬送面の振動状態（振動周波数、振幅、振動波形）、搬送面の表面状態、搬送面の傾斜角度、ワーク形状、ワーク表面状態、湿度、温度、その他の影響を受けて変動する。そして、ワーク搬送速度がばらつくことで、個々のワーク間の間隔（ワーク間隔）がばらついてしまい、撮像タイミングが合わなくなる。そこで、中継ガイド部材を介している方式では、後続のワークが先頭のワークを押出すやり方によってワーク間の隙間（またはワーク間隔）をいったんゼロとし、ワーク搬送速度が、中継ガイドに乗っているワークの個数分に応じた値に平均化されることを期待して中継ガイド部材を設置している。このため、中継ガイド部材を介している方式で仮に同期制御したとしても、フィーダ側の搬送速度を減速させ、その後の受渡しで急加速することに変わりはなく、せっかく発生したワークの隙間をなくしており、高速化に不利な構成となっている。 Further, in the conventional appearance inspection apparatus, since the relay guide member is interposed, the feeder and the first indexer are asynchronous. For example, in the case of a vibratory feeder, the workpiece conveyance speed includes the conveyance surface vibration state (vibration frequency, amplitude, vibration waveform), conveyance surface surface state, conveyance surface inclination angle, workpiece shape, workpiece surface state, humidity, Fluctuates due to temperature and other effects. Since the workpiece conveyance speed varies, the interval between individual workpieces (work interval) varies, and the imaging timing does not match. Therefore, in the method using the relay guide member, the gap between the workpieces (or the workpiece interval) is once set to zero by the method in which the subsequent workpiece pushes out the leading workpiece, and the workpiece conveyance speed is the workpiece on the relay guide. The relay guide member is installed with the expectation that it will be averaged to a value corresponding to the number of pieces. For this reason, even if synchronous control is performed using a method via a relay guide member, the feeding speed on the feeder side is decelerated and then suddenly accelerated by subsequent delivery, and the gap between the generated workpieces is eliminated. This is a disadvantageous configuration for speeding up.
特に、特許文献１と２記載の外観検査装置のように、下側に配されたフィーダから上側に配されたインデクサ（第１インデクサ）へと微小ワークを受渡して搬送する方式の場合は、ワークの吸着ミスが生じ易い。つまり、ワークをフィーダからインデクサへ確実に受渡しするには、インデクサの吸着口のサイズはワークを吸着して持ち上げるだけの大きさが必要となるが、ワーク受渡しの中継個所にワークをいったん減速あるいは停止させる中継ガイド部材を介しているために、フィーダ上のワークの間隔がなくなっていることから、インデクサの吸着口に前後のワークの境目が直面すると前後２個のワークを吸着してしまうという不具合が発生する。
In particular, in the case of a method of transferring and transferring a minute work from a feeder arranged on the lower side to an indexer (first indexer) arranged on the upper side as in the appearance inspection apparatus described in
上述した従来技術の問題点に鑑みて、本発明の目的は、微小ワークを検査し易いように所定間隔に揃えながら高速搬送することが可能であるとともに、ワーク吸着ミスが生じ難い構成の外観検査装置を提供することにある。 In view of the above-described problems of the prior art, an object of the present invention is to perform an appearance inspection with a configuration that enables high-speed conveyance while aligning a predetermined interval so that a minute workpiece can be easily inspected, and is unlikely to cause a workpiece suction error. To provide an apparatus.
本発明の微小ワークの外観検査装置は、ワークを整列搬送するフィーダと、円板形状の外周に所定間隔で形成された吸着口によってフィーダ上のワークをエア吸着して回転軸で回転して搬送するインデクサと、搬送中のワークを撮像するため複数個所に配された撮像カメラと、これら撮像カメラから送出された撮像信号によって搬送中のワークを良否判定する判定回路と、前記インデクサに近接配置された良否選別部と、当該良否選別部に設けられた複数の排出口から良否判定されたワークをそれぞれ対応させて排出する排出手段と、これらを制御する制御回路を備え、前記フィーダによるワーク搬送軌道とインデクサの回転軌道との近接点において前記フィーダによるワーク搬送方向と前記インデクサによるワーク搬送方向とが一致するように前記インデクサが配されて回転する構成とされ、前記インデクサが回転しその吸着口が前記フィーダによって整列搬送されたワークに接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着して搬送し、前記フィーダと前記インデクサとで搬送されるワークを複数個所に配された前記撮像カメラが撮像して撮像信号を送出し、前記判定回路が送出された撮像信号から対象となるワークを良否判定し、前記排出手段が良否判定されたワークを前記排出口からそれぞれ対応させて排出することを特徴とする。 The micro-work appearance inspection apparatus according to the present invention air-sucks the work on the feeder by a feeder that aligns and transports the work and suction holes formed at a predetermined interval on the outer periphery of the disk shape, and rotates and rotates on a rotating shaft. An indexer, an imaging camera arranged at a plurality of locations for imaging the workpiece being conveyed, a determination circuit for determining whether the workpiece being conveyed is good or bad by an imaging signal sent from these imaging cameras, and the indexer A workpiece transfer trajectory provided by the feeder, and a discharge circuit that discharges the workpieces determined to pass or fail from the plurality of discharge ports provided in the pass / fail sorting unit, and a control circuit that controls them. The workpiece transfer direction by the feeder and the workpiece transfer direction by the indexer coincide with each other at a point close to the rotation path of the indexer. The indexer is arranged and rotated, and when the indexer rotates and the suction port approaches the work aligned and transported by the feeder and passes the work, the air is adsorbed and transported. The imaging camera arranged at a plurality of locations picks up the workpiece conveyed by the indexer and sends an imaging signal. The judging circuit judges the quality of the target workpiece from the imaging signal sent, and the discharging means It is characterized in that the workpieces judged to be good or bad are discharged in correspondence with the discharge ports, respectively.
本発明によれば、前記インデクサの吸着口が前記フィーダによって整列搬送されたワークに接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着し吸着固定しながら搬送し受け渡すことから、前記ワークはフィーダからインデクサへと直接受渡しされ、ワークをいったん減速あるいは停止させる中継ガイド部材をなくすことで、ワーク搬送速度を落とさずに、その間隔を狭めることなくワークを受渡しながら外観検査する。そして、前記ワークを受渡す際の搬送方向がほぼ平行であるためワーク受渡しの際の衝撃力を極力抑えることができ、微小ワークを安定して、かつ高速に処理することができる。また、前記フィーダより搬送されるワーク間隔を前記吸着口のサイズ程度以上としておくことで、前後２個のワークを吸着してしまうという不具合が発生せず、ワーク吸着ミスが生じ難い構成となる。 According to the present invention, when the suction port of the indexer approaches the work aligned and transported by the feeder and passes the work, the work is transferred from the feeder to the indexer while sucking and fixing the air. By eliminating the relay guide member that once decelerates or stops the work, the appearance inspection is performed while delivering the work without reducing the interval without reducing the work conveyance speed. And since the conveyance direction at the time of the said workpiece | work delivery is substantially parallel, the impact force at the time of workpiece | work delivery can be suppressed as much as possible, and a minute workpiece can be processed stably and at high speed. In addition, by setting the interval between the workpieces conveyed from the feeder to be equal to or larger than the size of the suction port, there is no problem of sucking two front and rear workpieces, and a workpiece suction error is unlikely to occur.
本発明では、前記インデクサは、前記フィーダの直上に配置される。前記インデクサを前記フィーダの直上に配置することで、前記インデクサの吸着口が前記フィーダによって整列搬送されたワークに背後上方から接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着して掬い上げるようにして吸着固定して搬送し受け渡すことから、搬送中の前記ワークに無理な力がかかることなく、より確実なワークの受渡しができる。なお、前記インデクサを前記フィーダの直上に配置するとは、前記フィーダによって整列搬送されるワークの上方に前記インデクサの吸着口が位置することであり、真上のみならず、斜め上方をも含んで直上と表現している。 In the present invention, the indexer is disposed immediately above the feeder. By placing the indexer directly above the feeder, the indexer suction port approaches the work aligned and transported by the feeder from the upper rear and sucks and fixes the air when it is overtaken. Thus, since the workpiece is conveyed and delivered, the workpiece can be delivered more reliably without applying an excessive force to the workpiece being conveyed. Note that the arrangement of the indexer directly above the feeder means that the suction port of the indexer is positioned above the workpiece aligned and conveyed by the feeder, and includes not only directly above but also diagonally above. It expresses.
本発明の微小ワークの外観検査装置は、ワークを整列搬送するフィーダと、円板形状の外周に所定間隔で形成された第１の吸着口によってフィーダ上のワークをエア吸着して第１の回転軸で回転し搬送する第１のインデクサと、円板形状の外周に所定間隔で形成された第２の吸着口によって第１のインデクサ上のワークをエア吸着し第２の回転軸で逆回転し搬送する第２のインデクサと、搬送中のワークを撮像するため複数個所に配された撮像カメラと、これら撮像カメラから送出された撮像信号によって搬送中のワークを良否判定する判定回路と、前記第２のインデクサに近接配置された良否選別部と、当該良否選別部に設けられた複数の排出口から良否判定されたワークをそれぞれ対応させて排出する排出手段と、これらを制御する制御回路を備え、前記フィーダによるワーク搬送軌道と前記第１のインデクサの回転軌道との近接点において前記フィーダによるワーク搬送方向と前記第１のインデクサによるワーク搬送方向とが一致するように前記第１のインデクサが配されて回転し、前記第１のインデクサの回転軌道と前記第２のインデクサの回転軌道との近接点において前記第１のインデクサによるワーク搬送方向と前記第２のインデクサによるワーク搬送方向とが一致するように前記第２のインデクサが配されて逆回転する構成とされ、前記第１のインデクサが回転しその第１の吸着口が前記フィーダによって整列搬送されたワークに接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着して搬送し、前記第２のインデクサが逆回転しその第２の吸着口が前記第１のインデクサによって整列搬送されたワークに接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着して搬送し、前記第１のインデクサと前記第２のインデクサとで搬送されるワークを複数個所に配された前記撮像カメラが撮像して撮像信号を送出し、前記判定回路が送出された撮像信号から対象となるワークを良否判定し、前記排出手段が良否判定されたワークを前記排出口からそれぞれ対応させて排出することを特徴とする。 The apparatus for inspecting appearance of a minute workpiece according to the present invention performs a first rotation by air-sucking the workpiece on the feeder by a feeder that aligns and conveys the workpiece and a first suction port formed on a disk-shaped outer periphery at a predetermined interval. The work on the first indexer is air-sucked by the first indexer that rotates and conveys the shaft and the second suction ports formed on the outer periphery of the disk shape at predetermined intervals, and reversely rotates on the second rotating shaft. A second indexer for conveying; imaging cameras disposed at a plurality of locations for imaging the workpiece being conveyed; a determination circuit for determining whether or not the workpiece being conveyed is acceptable by imaging signals sent from the imaging cameras; A pass / fail screening unit disposed in proximity to the indexer of 2, a discharge unit that discharges the work determined to be pass / fail from each of the plurality of discharge ports provided in the pass / fail screening unit, and a control for controlling these units The first indexer so that the workpiece conveyance direction by the feeder coincides with the workpiece conveyance direction by the first indexer at a proximity point between the workpiece conveyance trajectory by the feeder and the rotation orbit of the first indexer. An indexer is disposed and rotated, and a workpiece transfer direction by the first indexer and a workpiece transfer direction by the second indexer at a point close to the rotation track of the first indexer and the rotation track of the second indexer. The second indexer is arranged so as to rotate in reverse so that the first indexer rotates, and the first indexer rotates so that the first suction port approaches the workpiece aligned and transported by the feeder and moves the workpiece. When the vehicle is overtaken, air is adsorbed and conveyed, and the second indexer rotates in the reverse direction, and the second suction port is driven by the first indexer. The imaging camera is arranged such that the workpieces conveyed by the first indexer and the second indexer are arranged at a plurality of locations when the workpieces approached and conveyed are adsorbed and conveyed when passing the workpieces. The imaging circuit sends out an imaging signal, the determination circuit determines whether the target workpiece is good or bad from the imaging signal sent, and the discharging means discharges the workpiece determined to be good or bad in correspondence with each from the discharge port. Features.
本発明によれば、前記第１のインデクサの吸着口が前記フィーダによって整列搬送されたワークに接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着し吸着固定しながら搬送し受け渡すことから、前記ワークはフィーダから第１のインデクサへと直接受渡しされ、ワークをいったん減速あるいは停止させる中継ガイド部材をなくすことで、ワーク搬送速度を落とさずに、その間隔を狭めることなくワークを受渡しながら外観検査する。より具体的には、前記第１のインデクサが回転しその第１の吸着口が前記フィーダによって整列搬送されたワークに接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着して搬送し、前記第２のインデクサが逆回転しその第２の吸着口が前記第１のインデクサによって整列搬送されたワークに接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着して搬送し、前記第１のインデクサと前記第２のインデクサとで搬送されるワークを複数個所に配された前記撮像カメラが撮像して撮像信号を送出し、前記判定回路が送出された撮像信号から対象となるワークを良否判定し、前記排出手段が良否判定されたワークを前記排出口からそれぞれ対応させて排出することで、微小ワークを検査し易いように前記フィーダによって所定間隔に揃えながら高速搬送し、ワーク搬送速度を落とさずに、その間隔を狭めることなく前記フィーダから第１のインデクサへの確実なワークの受渡しをすることが可能となる。そして、前記ワークを受渡す際の搬送方向がほぼ平行であるためワーク受渡しの際の衝撃力を極力抑えることができ、微小ワークを安定して、かつ高速に処理することができる。また、前記フィーダより搬送されるワーク間隔を前記第１の吸着口のサイズ程度以上としておくことで、前後２個のワークを吸着してしまうという不具合が発生せず、ワーク吸着ミスが生じ難い構成となる。 According to the present invention, when the suction port of the first indexer approaches the work aligned and transported by the feeder and passes the work, it is transported and delivered while adsorbing air and sucking and fixing. The intermediate guide member which is directly delivered to the first indexer and temporarily decelerates or stops the workpiece is eliminated, and the appearance inspection is performed while delivering the workpiece without reducing the interval without reducing the workpiece conveyance speed. More specifically, when the first indexer rotates and the first suction port approaches the workpiece aligned and conveyed by the feeder and passes the workpiece, the first indexer adsorbs and conveys the air, and the second indexer. Is rotated in reverse and the second suction port approaches the work aligned and transported by the first indexer and passes the work by adsorbing air, and the first indexer and the second indexer, The imaging cameras arranged at a plurality of locations pick up images of the workpieces conveyed and send out imaging signals, and the judgment circuit judges the quality of the target workpieces from the imaging signals sent out, and the discharging means judges the quality The discharged workpieces are discharged from the discharge ports in correspondence with each other, so that the workpiece can be conveyed at high speed while being aligned at a predetermined interval by the feeder so that the minute workpiece can be easily inspected. Without reducing the degree, it is possible to passing reliable work from the feeder without the first indexer narrowing the interval. And since the conveyance direction at the time of the said workpiece | work delivery is substantially parallel, the impact force at the time of workpiece | work delivery can be suppressed as much as possible, and a minute workpiece can be processed stably and at high speed. Further, by setting the interval between the workpieces conveyed from the feeder to be equal to or larger than the size of the first suction port, there is no problem of sucking two workpieces in the front and rear, and a workpiece suction error is unlikely to occur. It becomes.
本発明では、前記第１のインデクサは、前記フィーダの直上に配置される。前記第１のインデクサを前記フィーダの直上に配置することで、前記第１のインデクサの吸着口が前記フィーダによって整列搬送されたワークに背後上方から接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着して掬い上げるようにして吸着固定して搬送し受け渡すことから、搬送中の前記ワークに無理な力がかかることなく、より確実なワークの受渡しができる。なお、前記第１のインデクサを前記フィーダの直上に配置するとは、前記フィーダによって整列搬送されるワークの上方に前記第１のインデクサの吸着口が位置することであり、真上のみならず、斜め上方をも含んで直上と表現している。 In the present invention, the first indexer is disposed immediately above the feeder. By disposing the first indexer immediately above the feeder, the suction port of the first indexer approaches the work aligned and conveyed by the feeder from the upper rear side and sucks air when it passes the work. Since the workpiece is sucked and fixed so as to be raised and conveyed and delivered, the workpiece can be delivered more reliably without applying an excessive force to the workpiece being conveyed. Note that the arrangement of the first indexer immediately above the feeder means that the suction port of the first indexer is located above the workpiece aligned and conveyed by the feeder, and not only directly above but also diagonally. It is expressed as just above including the upper part.
前記第２のインデクサは、前記第１のインデクサによって整列搬送されたワークを受け渡すことができる位置であって、前記撮像カメラや前記良否選別部と干渉しない位置であれば、特に配置制限がなく、例えば、前記第２のインデクサを前記第１のインデクサの直上（真上や斜め上方）に配置したり、真横に配置したりすることができる。前記第１のインデクサを前記フィーダの直上に配置し、前記第２のインデクサを前記第１のインデクサの直上に配置する構成とすれば、装置の設置床面積が少なくて済み、省スペースが図られる。 The second indexer is not particularly limited as long as the second indexer is a position where the work aligned and conveyed by the first indexer can be delivered and does not interfere with the imaging camera and the pass / fail screening unit. For example, the second indexer can be disposed immediately above (directly above or obliquely above) the first indexer, or can be disposed directly beside. If the first indexer is disposed directly above the feeder and the second indexer is disposed directly above the first indexer, the installation floor area of the apparatus can be reduced, and space can be saved. .
前記排出手段としては、エア噴射流を利用したものや、エア吸着を利用したものなどが挙げられる。例えば、前記判定回路の良否判定信号を受けた前記制御回路が、前記インデクサ（第１のインデクサや第２のインデクサ）上でワーク解放用の噴射口へのエア噴射流を制御して個々のワークを選別し分離回収する構成とすれば、ワークの分離回収が簡易かつ確実にできる。前記排出手段としては、例えば前記インデクサ（第１のインデクサや第２のインデクサ）の内部に微小ワークを解放するための噴射配管を設けてエア噴射流を利用することや、また例えば微小ワークをエア吸着するための吸着配管を前記インデクサ（第１のインデクサや第２のインデクサ）に近接配置することなどが挙げられる。 Examples of the discharging means include those using an air jet flow and those using air adsorption. For example, the control circuit that has received the pass / fail determination signal from the determination circuit controls the air injection flow to the work release opening on the indexer (the first indexer or the second indexer). If the structure is selected and separated and collected, the workpiece can be separated and collected easily and reliably. As the discharge means, for example, an injection pipe for releasing a minute work is provided in the indexer (first indexer or second indexer) and an air injection flow is used, or for example, a minute work is aired. For example, an adsorption pipe for adsorbing may be disposed close to the indexer (first indexer or second indexer).
ここで、前記フィーダのワーク搬送速度を符号Ｖ１とし、前記第１のインデクサのワーク搬送速度を符号Ｖ２とし、前記第２のインデクサのワーク搬送速度を符号Ｖ３とすると、これら搬送速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の関係を従来の外観検査装置に当てはめて考えると、搬送速度Ｖ３が搬送速度Ｖ２と同じか大きな値に設定され（Ｖ３≧Ｖ２）、搬送速度Ｖ２が搬送速度Ｖ１と同じか大きな値に設定される（Ｖ２≧Ｖ１）。 Here, when the workpiece conveying speed of the feeder is denoted by reference numeral V1, the workpiece conveying speed of the first indexer is denoted by reference numeral V2, and the workpiece conveying speed of the second indexer is denoted by reference numeral V3, these conveying speeds V1, V2, and so on. When the relationship of V3 is applied to the conventional appearance inspection apparatus, the conveyance speed V3 is set to the same or larger value as the conveyance speed V2 (V3 ≧ V2), and the conveyance speed V2 is set to the same or larger value as the conveyance speed V1. (V2 ≧ V1).
本発明は、前記インデクサのワーク搬送速度が前記フィーダのワーク搬送速度よりも大きく設定されており、前記制御回路が前記インデクサと前記フィーダとを同期制御することを特徴とする。 また本発明は、前記第１のインデクサのワーク搬送速度が前記フィーダのワーク搬送速度よりも大きく設定されており、前記制御回路が前記第１のインデクサと前記フィーダを同期制御することを特徴とする。 The present invention is characterized in that the work transfer speed of the indexer is set to be higher than the work transfer speed of the feeder, and the control circuit controls the indexer and the feeder synchronously. Further, the present invention is characterized in that a work transfer speed of the first indexer is set larger than a work transfer speed of the feeder, and the control circuit controls the first indexer and the feeder synchronously. .
本発明によれば、前記インデクサ（第１のインデクサ）のワーク搬送速度が前記フィーダのワーク搬送速度よりも大きく設定されており、前記制御回路が前記インデクサ（第１のインデクサ）と前記フィーダとを同期制御することで、ピッキングミスのない正確なワークの受渡しが容易となる。なお、前記フィーダが振動型の場合には、そのワーク搬送速度が変動することがあり、その場合は、時間当たりのワーク搬送個数からワーク搬送速度を算出する方法や、前記フィーダのワーク搬送速度の最大値を採用するなどしてもよい。 According to the present invention, the work transfer speed of the indexer (first indexer) is set to be larger than the work transfer speed of the feeder, and the control circuit connects the indexer (first indexer) and the feeder. Synchronous control facilitates accurate workpiece delivery without picking mistakes. When the feeder is a vibration type, the workpiece conveyance speed may fluctuate. In this case, the method of calculating the workpiece conveyance speed from the number of workpiece conveyance per hour, the workpiece conveyance speed of the feeder, The maximum value may be adopted.
ここで、前記第２のインデクサの第２の吸着口の間隔と前記第１のインデクサの第１の吸着口の間隔との関係を従来の外観検査装置に当てはめて考えると、前記第２の吸着口の間隔が前記第１の吸着口の間隔と同じか大きな値に設定される。 Here, when the relationship between the distance between the second suction ports of the second indexer and the distance between the first suction ports of the first indexer is applied to a conventional appearance inspection apparatus, the second suction is considered. The interval between the mouths is set to the same or larger value as the interval between the first suction ports.
本発明は、前記第２の吸着口の間隔が前記第１の吸着口の間隔よりも大きく設定されるとともに、前記第２のインデクサのワーク搬送速度が前記第１のインデクサのワーク搬送速度よりも大きく設定されており、前記制御回路が前記第２のインデクサ，前記第１のインデクサ，及び前記フィーダを同期制御することを特徴とする。 In the present invention, the interval between the second suction ports is set to be larger than the interval between the first suction ports, and the workpiece conveyance speed of the second indexer is higher than the workpiece conveyance speed of the first indexer. It is set large, and the control circuit controls the second indexer, the first indexer, and the feeder synchronously.
本発明によれば、前記第２の吸着口の間隔が前記第１の吸着口の間隔よりも大きく設定されるとともに、前記第２のインデクサのワーク搬送速度が前記第１のインデクサのワーク搬送速度よりも大きく設定されていることで、前記第２のインデクサへと受渡されたワークの間隔がさらに大きくなり、前記撮像カメラによって前記ワークの正面、背面、右側面、左側面などを多面的（多角度的）に撮像することが容易となる。そして、前記制御回路が前記第２のインデクサ，前記第１のインデクサ，及び前記フィーダを同期制御することで、ピッキングミスのない正確なワークの受渡しが容易となり、複数の撮像カメラからの撮像データを照合させることが容易となる。例えば、前記ワークが直方体であり、その６面すべてを高精度に外観検査するには、前記第１のインデクサによって搬送中のワークの底面を撮像し、前記第２のインデクサによって搬送中のワークの上面、正面、背面、右側面、及び左側面を撮像することが好ましく、本発明によれば、同一のワークを複数の撮像カメラ、例えば６台の撮像カメラで撮像した撮像データを正確に照合させることができる。 According to the present invention, the interval between the second suction ports is set to be larger than the interval between the first suction ports, and the workpiece conveyance speed of the second indexer is set to the workpiece conveyance speed of the first indexer. The distance between the workpieces delivered to the second indexer is further increased, and the front, back, right side, left side, etc. of the workpiece are multifaceted (multiple (multiple) by the imaging camera. It becomes easy to take an image in an angular manner. The control circuit synchronously controls the second indexer, the first indexer, and the feeder, thereby facilitating accurate delivery of workpieces without picking mistakes, and capturing imaging data from a plurality of imaging cameras. It is easy to match. For example, in order to accurately inspect the appearance of all six surfaces of the workpiece with a rectangular parallelepiped, the bottom surface of the workpiece being conveyed is imaged by the first indexer, and the workpiece being conveyed by the second indexer is imaged. It is preferable to image the upper surface, the front surface, the back surface, the right side surface, and the left side surface. According to the present invention, image data obtained by capturing the same workpiece with a plurality of image capturing cameras, for example, 6 image capturing cameras, are accurately collated. be able to.
本発明は、前記フィーダで搬送されるワークを非接触で検出するセンサが配されており、このセンサからの検出信号を受けた前記制御回路が前記フィーダで搬送されるワークの時間当たりの搬送個数から前記フィーダのワーク搬送速度を算出することを特徴とする。 In the present invention, a sensor that detects a workpiece conveyed by the feeder in a non-contact manner is provided, and the control circuit that receives a detection signal from the sensor conveys the workpiece conveyed by the feeder per unit time. From the above, the workpiece conveying speed of the feeder is calculated.
本発明によれば、前記フィーダで搬送されるワークを前記センサが非接触で検出し、このセンサからの検出信号を受けた前記制御回路が前記フィーダで搬送されるワークの時間当たりの搬送個数から前記フィーダのワーク搬送速度を算出することで、ワークの流れを直接測定して速度制御することとなり、より精度の高い正確な制御ができる。前記センサとしては、非接触式センサであればよく、例えば、光センサ、赤外線センサ、磁気センサ、超音波センサ等が挙げられる。 According to the present invention, the sensor detects the workpiece conveyed by the feeder in a non-contact manner, and the control circuit that receives the detection signal from the sensor determines the number of workpieces conveyed by the feeder per time. By calculating the work transfer speed of the feeder, the flow of the work is directly measured and the speed is controlled, and more accurate and accurate control can be performed. The sensor may be a non-contact type sensor, and examples thereof include an optical sensor, an infrared sensor, a magnetic sensor, and an ultrasonic sensor.
前記フィーダとしては、直進式フィーダ、回転円板式フィーダ、または回転円板と無限軌道ベルトを組み合わせたベルト式フィーダなどが挙げられる。特に、振動型フィーダ、例えば振動型直進式フィーダにおいて、前記センサを用いた速度制御が効果的である。 Examples of the feeder include a linear feeder, a rotating disk feeder, and a belt feeder that combines a rotating disk and an endless track belt. In particular, speed control using the sensor is effective in a vibratory feeder, for example, a vibratory linear feeder.
本発明は、前記フィーダが直進式フィーダであり、前記フィーダ出口の下方側には、トラブルによってワークの受け渡し部にワークが溜まらないようにするために、前記フィーダから前記インデクサ又は前記第１のインデクサへの受渡し位置を通過し落下したワークを回収するスロープ付きの回収ガイドが付設されていることを特徴とする。 In the present invention, the feeder is a rectilinear feeder, and the indexer or the first indexer is provided from the feeder to the lower side of the feeder outlet so that the workpiece does not collect in the workpiece transfer section due to a trouble. A collection guide with a slope for collecting a workpiece that has passed through the delivery position and dropped is provided.
本発明によれば、例えば、何らかの装置トラブルによって装置が停止するなどして前記直進式フィーダから前記インデクサ（前記第１のインデクサ）への受渡し位置を通過したワークがあったとしても、そのワークを回収するスロープ付きの回収ガイドが付設されていることで、そのワークを前記フィーダに溜らせることなく、これを確実にかつ簡単に回収するために、再運転時の操作が、従来に比べて飛躍的に簡単にできる。 According to the present invention, for example, even if there is a workpiece that has passed the delivery position from the linear feeder to the indexer (the first indexer) because the device has stopped due to some device trouble, By attaching a collection guide with a slope to collect, the operation at the time of re-operation is leap forward compared to the conventional way in order to collect the work reliably and easily without collecting it in the feeder. Easily.
本発明は、前記フィーダが回転円板式フィーダまたは回転円板と無限軌道ベルトを組み合わせたベルト式フィーダのいずれかであることを特徴とする。 The present invention is characterized in that the feeder is either a rotating disk feeder or a belt feeder combining a rotating disk and an endless track belt.
本発明によれば、前記フィーダが回転円板式フィーダまたは回転円板と無限軌道ベルトを組み合わせたベルト式フィーダのいずれかとすることで、前記フィーダによるワーク搬送速度が安定し前記制御回路により速度制御することが容易である。そして、前記制御回路が前記第２のインデクサ，前記第１のインデクサ，及び前記フィーダを同期回転させることで、前記フィーダから前記第２のインデクサまでの確実なワークの搬送が可能となり、前記ワークのピッキングミスをなくすことが容易となる。 According to the present invention, when the feeder is either a rotating disk feeder or a belt feeder that combines a rotating disk and an endless track belt, the workpiece conveyance speed by the feeder is stabilized, and the speed is controlled by the control circuit. Is easy. The control circuit synchronously rotates the second indexer, the first indexer, and the feeder, so that the workpiece can be reliably conveyed from the feeder to the second indexer. It is easy to eliminate picking mistakes.
本発明によれば、微小ワークをいったん減速あるいは停止させる中継ガイド部材をなくした構成となっており、前記ワークはフィーダからインデクサへと直接受渡しされる。すなわち、前記インデクサ（第１のインデクサ）の吸着口が前記フィーダによって整列搬送されたワークに接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着して掬い上げるようにして吸着固定して搬送し受け渡すことから、前記ワークはフィーダからインデクサへと直接受渡しされ、ワーク搬送速度を落とさずに、その間隔を狭めることなくワークを受渡しながら外観検査する。本発明によれば、前記制御回路が前記第２のインデクサ，前記第１のインデクサ，及び前記フィーダを同期制御することで、ピッキングミスのない正確なワークの受渡しが容易となる。本発明によれば、前記第２の吸着口の間隔が前記第１の吸着口の間隔よりも大きく設定されていることで、前記第１のインデクサから前記第２のインデクサへと受渡されたワークの間隔がさらに大きくなり、前記撮像カメラによって前記ワークの正面、背面、右側面、左側面などを多面的（多角度的）に撮像することが容易となる。したがって、微小ワークを検査し易いように所定間隔に揃えながら高速搬送するとともに、ワーク吸着ミスが生じ難い構成の外観検査装置が実現する。 According to the present invention, the relay guide member for once decelerating or stopping the minute workpiece is eliminated, and the workpiece is directly delivered from the feeder to the indexer. That is, when the suction port of the indexer (first indexer) approaches the work aligned and transported by the feeder and overtakes the work, it is sucked and fixed so as to be transported and delivered. The workpiece is directly delivered from the feeder to the indexer, and the appearance is inspected while delivering the workpiece without reducing the interval without reducing the workpiece conveyance speed. According to the present invention, the control circuit synchronously controls the second indexer, the first indexer, and the feeder, thereby facilitating accurate workpiece transfer without picking mistakes. According to the present invention, since the interval between the second suction ports is set to be larger than the interval between the first suction ports, the workpiece transferred from the first indexer to the second indexer. And the imaging camera makes it easy to capture the front, back, right side, left side, and the like of the workpiece in a multi-faceted (multi-angle) manner. Accordingly, it is possible to realize an appearance inspection apparatus having a configuration in which a minute work is easily conveyed while being conveyed at a high speed while being aligned at a predetermined interval, and a work adsorption error is unlikely to occur.
（ワークの形態）
図１３は、本発明に係る微小ワークの外観検査装置にて整列搬送されながら外観検査される多面体形状のワーク２０（２１，２２，２３）を例示する斜視図である。符号２０Ｈはワーク２０の高さを表し、符号２０Ｗはワーク２０の巾を表し、符号２０Ｌはワーク２０の全長を表す。また、符号２０１はワーク２０の平面を表し、符号２０２はワーク２０の右側面を表し、符号２０３はワーク２０の底面を表し、符号２０４はワーク２０の左側面を表し、符号２０５はワーク２０の正面を表し、符号２０６はワーク２０の背面を表す。図１３（ａ）に示すワーク２１は、チップキャパシタやチップインダクタなど直方体形状のワークである。チップキャパシタ２１の寸法としては、例えば、２０Ｈが０．５ｍｍ、２０Ｗが０．５ｍｍ、２０Ｌが１．０ｍｍの部品が知られている。図１３（ｂ）に示すワーク２２は、半導体素子など四角形で薄板形状のワークである。半導体素子２２の寸法としては、例えば、２０Ｈが０．０５ｍｍ、２０Ｗが１．０ｍｍ、２０Ｌが２．０ｍｍの部品が知られている。図１３（ｃ）に示すワーク２３は、実装型ＬＥＤなど長方形状の部品に凸状部が形成されたワークである。実装型ＬＥＤ２３の寸法としては、例えば、２０Ｈが０．２ｍｍ、２０Ｗが０．８ｍｍ、２０Ｌが１．６ｍｍの部品が知られている。図１３（ｄ）に示すワーク２４は、チップキャパシタやチップ発振子など円筒形状（円柱形状）のワークであるチップキャパシタ２４の寸法としては、例えば、２０Ｈが１．０ｍｍ、２０Ｌが１．６ｍｍの部品が知られている。ワーク２０としては、チップキャパシタ、半導体素子、水晶素子、ＳＡＷフィルタ素子、チップ抵抗、チップコイル、実装型ＬＥＤ、チップＩＣ、パッド、端子、スペーサ等の実装部品が挙げられる。
(Work form)
FIG. 13 is a perspective view exemplifying a polyhedral workpiece 20 (21, 22, 23) to be visually inspected while being aligned and conveyed by the micro workpiece visual inspection apparatus according to the present invention.
これらのワーク２０は、サイズが小さくて脆いこと等から実装前に電気検査を行なうことが困難であるが、不良のワークを実装すると基板不良となることから、実装前での外観検査が必要になる。また、電子部品全般としても、実装後の歩留りを高めるためには、実装前での外観検査を行うことが好ましい。
These
（第１の実施の形態）
本発明を適用した第１の実施形態の微小ワークの外観検査装置１を例示する側面図を図１に示す。図２は上記実施形態の外観検査装置１におけるフィーダ３から第１のインデクサ４への受渡し部を示す図であり、図２（ａ）は側面図であり、図２（ｂ）は符号Ｂで示す矢印方向から見た矢視図であり、図２（ｃ）は点線Ｃで囲んだ部分を拡大して示す図である。図３は上記実施形態の外観検査装置１における第１のインデクサ４から第２のインデクサ５への受渡し部を示す図であり、図３（ａ）は側面図であり、図３（ｃ）は点線Ｃで囲んだ部分を拡大して示す図である。
(First embodiment)
FIG. 1 is a side view illustrating the
本実施形態の微小ワークの外観検査装置１は、チップキャパシタ等の微小ワーク２０を載置して所定間隔（符号ｐ１）で搬送方向（符号ｘａ方向）に整列搬送するフィーダ３と、円板形状の外周に所定間隔（符号ｐ２）で形成された第１の吸着口（符号４１）によってフィーダ３上のワーク２０をエア吸着して第１の回転軸４５で回転し搬送する第１のインデクサ４と、円板形状の外周に所定間隔（符号ｐ３）で形成された第２の吸着口（符号５１）によって第１のインデクサ４上のワーク２０をエア吸着し第２の回転軸５５で逆回転し（第１のインデクサ４の回転方向ｃｃｗと逆方向の回転方向ｃｗに回転し）搬送する第２のインデクサ５とを備える（図１から３）。
The microworkpiece
ここでは、フィーダ３によるワーク搬送速度を符号Ｖ１とし、第１のインデクサ４によるワーク搬送速度を符号Ｖ２とし、第２のインデクサ５によるワーク搬送速度を符号Ｖ３とする。本実施形態では、第１のインデクサ４のワーク搬送速度Ｖ２がフィーダ３のワーク搬送速度Ｖ１よりも大きく設定されており（Ｖ２＞Ｖ１）、制御回路７が第２のインデクサ５，第１のインデクサ４，及びフィーダ３を同期制御する。
Here, the workpiece conveying speed by the
本実施形態では、第２のインデクサ５の直径と第１のインデクサ４の直径が等しく設定される（図１）。そして、第２のインデクサ５が第１のインデクサ４の真上に近接配置され、第２の回転軸５５と第１の回転軸４５とが平行に配されている（図１）。図３（ｂ）に示すように、前記第２のインデクサ５の吸着口間隔ｐ３は、第１のインデクサ４の吸着口間隔ｐ２よりも大きい値に設定されている（ｐ３＞ｐ２）。そして、第１のインデクサ４から第２のインデクサ５へとワークを１対１で受け渡すために、第２のインデクサ５のワーク搬送速度Ｖ３を第１のインデクサ５のワーク搬送速度Ｖ２で除した値（Ｖ３／Ｖ２）と、第２のインデクサ５の吸着口間隔ｐ３を第１のインデクサ４の吸着口間隔ｐ２で除した値（ｐ３／ｐ２）とが等しい値に設定される（（Ｖ３／Ｖ２）＝（ｐ３／ｐ２））。
In the present embodiment, the diameter of the
本実施形態では、ワーク２０の搬送路を形成するフィーダ３の上面、第１のインデクサ４の外周面、及び第２のインデクサ５の外周面にはそれぞれ断面がＶ字形状の溝（Ｖ溝）が形成されており（図２（ｂ）を参照）、直方体形状のワーク２１（２０）の二側面を沿わせて搬送する。これらＶ溝の開口角度は、９０度に設定されている。
In the present embodiment, grooves having a V-shaped cross section (V-groove) are formed on the upper surface of the
本実施形態では、直方体形状のワーク２１（２０）の六面を撮像するために６つの撮像カメラ６１，６２，６３，６４，６５，６６が所定箇所に配されている（図１）。図１に示す例では、直方体形状のワーク２１（２０）の第４面（符号２０４）と第３面（符号２０３）をフィーダ３の上面のＶ溝に沿わせて搬送させ、第１のインデクサ４の外周面のＶ溝に受け渡し（図２（ｂ））、第１のインデクサ４の右横方向の手前４５度の位置に配された撮像カメラ６４にてワーク２１の第４面２０４を撮像し、第１のインデクサ４の右横方向の向う４５度の位置に配された撮像カメラ６３にてワーク２１の第３面２０３を撮像し、第１のインデクサ４から第２のインデクサ５の外周面のＶ溝に受け渡し、第１のインデクサ４の左横方向の手前４５度の位置に配された撮像カメラ６１にてワーク２１の第１面２０１を撮像し、第１のインデクサ４の左横方向の向う４５度の位置に配された撮像カメラ６２にてワーク２１の第２面２０２を撮像し、第１のインデクサ４の左横方向の下４５度の位置に配された撮像カメラ６６にてワーク２１の第６面２０６を撮像し、第１のインデクサ４の左横方向の上４５度の位置に配された撮像カメラ６５にてワーク２１の第５面２０５を撮像する。前記撮像カメラ６１−６６はＣＣＤカメラであるが、被対象物の像を電子データに変換できればＣＣＤカメラに限定されるものではなく、例えばＣＭＯＳカメラとしてもよい。
In the present embodiment, six
前記撮像カメラ６１−６６からの撮像信号は判定回路７１に送出され、判定回路７１によって良否判定されたワーク２０は、制御回路７によって前記第２のインデクサ上でワーク解放用の噴射口へのエア噴射流を制御することで、第２のインデクサ５に近接配置された良否選別部８２の判別排出口８２１，８２２，８２３，８２４から判別され排出される。本実施形態では、図示しないが、前記排出手段としてエア噴射流を利用しており、制御回路７が、第２のインデクサ５上でワーク２０解放用の噴射口へのエア噴射流を制御して個々のワーク２０を選別し分離回収する構成となっている。例えば、判別排出口８２４を第１の不良排出用とし、判別排出口８２３を第２の不良排出用とし、判別排出口８２２を良品排出用とし、判別排出口８２１を強制排出用とする。
The imaging signals from the imaging cameras 61-66 are sent to the
図１に示す例では、さらに強制排出部８１を第１のインデクサ４に近接配置しており、万が一、第１のインデクサ４から第２のインデクサ５へと受渡し損なったワークがあったとしても、強制排出口８１１から強制排出される。
In the example shown in FIG. 1, the forced
前記制御回路７は、判定回路７１を内蔵し、前記排出手段に加えてフィーダ３、第１のインデクサ４、及び第２のインデクサ５を制御しており、例えば制御用ＰＣ（パソコン）が適用される。
The
本実施形態では、前記フィーダ３が直進式フィーダであり、フィーダ３出口の下方側には、トラブルによってワークの受け渡し部にワーク２０が溜まらないようにするために、前記フィーダ３から第１のインデクサ４への受渡し位置を通過し落下したワーク２０を回収するスロープ付きの回収ガイド９が付設されている（図１）。図１に示す回収ガイド９は、その右端に前記フィーダ３の右端を通過し落下したワーク２０を回収する滑り台形状のスロープが一体的に形成された直進式フィーダとなっており、落下したワーク２０を前記フィーダ３の搬送方向ｘａと反対方向（符号ｘｂ方向）に搬送し、ワーク２０を回収する。回収されたワーク２０は再び、フィーダ３の搬送ラインに合流する。
In the present embodiment, the
本実施形態によれば、例えば、何らかの装置トラブルによって装置が停止するなどして前記直進式フィーダ３から前記第１のインデクサ４への受渡し位置を通過したワークがあったとしても、そのワークを回収するスロープ付きの回収ガイド９が付設されていることで、そのワークを前記フィーダ３に溜らせることなく、これを確実にかつ簡単に回収するために、再運転時の操作が、従来に比べて飛躍的に簡単にできる。
According to the present embodiment, for example, even if there is a workpiece that has passed through the delivery position from the
図４は、上記実施形態の外観検査装置１におけるフィーダ３を振動型直進式フィーダとした構成例を示す図であり、図４（ａ）は側面図であり、図４（ｂ）は正面図である。フィーダ３を振動型直進式フィーダとすることで、装置を小型化することが容易となる。なお図４では説明の都合上、振動型直進式フィーダ３上で微小ワーク２０が跳ねないように制限する上側カバーを省略して表記しており、実機では、第１のインデクサ４がピックアップ位置より手前で吸着開始しないために上側カバーが付設されている。
FIGS. 4A and 4B are diagrams illustrating a configuration example in which the
図４に示す外観検査装置１では、振動型直進式フィーダ３で搬送されるワーク２０を非接触で検出するセンサ３１１，３１２が、フィーダ３の上方に所定間隔で配されており、これらのセンサ３１１，３１２からの検出信号を受けた制御回路７が第１のインデクサ４のワーク搬送速度を同期制御する構成となっている。本実施形態によれば、ワークの流れを直接測定して同期制御することができ、より精度の高い正確な同期制御となる。前記センサ３１１，３１２としては、非接触式センサであればよく、例えば、光センサ、赤外線センサ、磁気センサ、超音波センサ等が挙げられる。
In the
本実施形態によれば、第１のインデクサ４の第１の吸着口４１がフィーダ３によって整列搬送されたワーク２０に背後上方から接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着して掬い上げるようにして吸着固定して搬送し受け渡すことから、前記ワーク２０はフィーダ３から第１のインデクサ４へと直接受渡しされ、ワーク搬送速度を落とさずに、その間隔を狭めることなくワーク２０を受渡しながら外観検査することができる。そして、本実施形態では、前記ワーク２０を受渡す際の搬送方向がほぼ平行であるためワーク受渡しの際の衝撃力を極力抑えることができ、微小ワーク２０を安定して、かつ高速に処理することができる。
According to the present embodiment, when the
上記実施形態では、第２のインデクサ５を第１のインデクサ４の真上に配置する例で説明したが、第２のインデクサ５は、第１のインデクサ４によって整列搬送されたワーク２０を受け渡すことができる位置であって、撮像カメラ６１−６６や強制排出部８１や良否選別部８２と干渉しない位置であれば、特に配置制限がなく、例えば、第２のインデクサ５を第１のインデクサ４の斜め上方に配置したり、真横に配置したりすることができる。
In the above-described embodiment, the example in which the
（本発明のワーク受渡し）
上記第１の実施形態の微小ワークの外観検査装置１におけるフィーダ３から第１のインデクサ４への受渡しについて、図５から図７に示す例に沿って、以下に説明する。図５は、ワーク搬送速度とワーク間隔が比較的大きい場合の例であり、図６はワーク搬送速度とワーク間隔が比較的小さい場合の例であり、図７はワーク搬送速度が一定でワーク間隔変動する場合の例である。図５から図７に示す例では、何らかの装置トラブルによって装置が一旦停止し前記直進式フィーダ３の先端（図５ではフィーダ３の右端）までワーク２０が搬送された状態で運転を再開したときのワーク受渡しの流れを説明している。
(Work delivery of the present invention)
The delivery from the
（ワーク受渡し例１）
図５は、ワーク搬送速度とワーク間隔が比較的大きい場合の例である。図５（ａ）は、再起動直後等で全ワーク非吸着の状態となっており、ワーク２０は、その順番を表すために右から左に向かって順に符号２５１，２５２，２５３，…としており、吸着口４１は、その順番を表すために右から左に向かって順に符号４５０，４５１，４５２，４５３，…としている。ここでは、基準となるワーク搬送速度を符号Ｖ０とし、フィーダ３によるワーク搬送速度を符号Ｖ１とし、第１のインデクサ４によるワーク搬送速度を符号Ｖ２としている。
(Work delivery example 1)
FIG. 5 shows an example in which the workpiece conveyance speed and the workpiece interval are relatively large. FIG. 5A shows a state in which all workpieces are not attracted immediately after restarting or the like, and the
図５に示す例では、フィーダ３によるワーク搬送速度Ｖ１が基準速度Ｖ０の２．５倍であるとし（Ｖ１＝２．５＊Ｖ０）、第１のインデクサ４によるワーク搬送速度Ｖ２が基準速度Ｖ０の３．０倍であるとしており（Ｖ２＝３．０＊Ｖ０）、第１のインデクサ４によるワーク搬送速度Ｖ２は、フィーダ３によるワーク搬送速度Ｖ１よりも大きい値に設定されている（Ｖ２＞Ｖ１）。そして、フィーダ３のワーク間隔ｐ１は、ワーク長さｄ０の２．５倍で一定しているとし（ｐ１＝２．５＊ｄ０）、第１のインデクサ４の吸着口間隔ｐ２は、フィーダ３のワーク間隔ｐ１よりも大きい値に設定されている（ｐ２＞ｐ１）。第１のインデクサ４の周速度は一定としている。
In the example shown in FIG. 5, it is assumed that the workpiece transfer speed V1 by the
この例では、フィーダ３の右端位置に向かい合う吸着口（符号４５１）の直前から２つ手前の吸着口（符号４５３）までの範囲がワーク２０をピックアップするピックアップ区間ｄｐとなっており（図５（ａ））、このピックアップ区間ｄｐはワーク長さｄ０の６倍に設定され（ｄｐ＝６＊ｄ０）、また、ピックアップ区間ｄｐの後半部分の範囲が吸引先行区間ｄｎとなっており、この吸引先行区間ｄｎはワーク長さｄ０の３倍に設定されている（ｄｐ＝３＊ｄ０）。そして、ピックアップ区間ｄｐを含む前方側で第２のインデクサ５へと受け渡すまでの範囲が吸引区間ｄｑとなっている。図５では、前記吸着口４５０，４５１，４５２，…が吸引作動していることをハッチングで図示しており、ハッチングされていない箇所は吸引停止状態となっている。吸着口４１の口径はワーク２０の吸着面よりも小さければ動作に支障がなく、吸着口４１の口径は例えば０．２ｍｍである。 なお図５では説明の都合上、第１のインデクサ４を直線状に図示しているが、実際には円板形状となっている。また、実機では、第１のインデクサ４がピックアップ位置より手前で吸着開始しないために上側カバーが付設されている。
In this example, the range from immediately before the suction port (reference numeral 451) facing the right end position of the
再起動直後は、全てのワーク２０が非吸着の状態となっており（図５（ａ））、フィーダ３の右端のワーク２５１とその左側のワーク２５２，２５３，２５４，…を吸引すべく、吸着口４５３とその右側の吸着口４５２，４５１，…を吸引開始しつつ、フィーダ３と第１のインデクサ４を同時に起動させる。図５（ａ）に示す例では、吸着口４５１は、ワーク２５１よりも前方にあるため、ワーク２５１は吸着されずに落下し、回収ガイド９によって回収される（図１参照）。そして、吸着口４５２は、ワーク２５２よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送し（図５（ｂ））、吸着口４５３は、ワーク２５３よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送し（図５（ｂ））、吸着口４５４は、ワーク２５４よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送し（図５（ｃ））、以後、定常運転状態となり、吸着口４５５は、ワーク２５５よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送する（図５（ｄ））。
Immediately after the restart, all the
本実施例によれば、微小ワーク２０を検査し易いようにフィーダ３によって所定間隔ｐ１に揃えながら高速搬送し、その搬送速度Ｖ１を落とさずに、そのワーク間隔ｐ１を狭めることなくフィーダ３から第１のインデクサ４への確実なワーク２０の受渡しがなされる。そして、ワーク２０を受渡す際の搬送方向がほぼ平行であるためワーク受渡しの際の衝撃力を極力抑えることができ、微小ワーク２０を安定して、かつ高速に処理することができる。本実施形態では、前記フィーダ３より搬送されるワーク間隔ｐ１が、第１の吸着口４１のサイズ程度以上に設定しており、前後２個のワーク２０を吸着してしまうという不具合は発生せず、ワーク吸着ミスが生じ難い構成となっている。図５に示す例では、何らかの装置トラブルによって装置が停止し前記直進式フィーダ３の右端までワーク２０が搬送された状態で運転を再開したときのワーク受渡しの流れを説明したが、この場合でも先頭のワーク２５１以外は吸着ミスがなく、微小ワーク２０を安定して、かつ高速に処理することができる。当然ながら、直進式フィーダ３の先端付近までワーク２０が搬送されていない状態であれば、ワーク２０の吸着ミスが全くない定常運転状態で、微小ワーク２０を安定して、かつ高速に処理することができる。
According to the present embodiment, in order to easily inspect the
（ワーク受渡し例２）
図６は、ワーク搬送速度とワーク間隔が比較的小さい場合の例である。図６（ａ）は、再起動直後等で全ワーク非吸着の状態となっており、ワーク２０は、その順番を表すために右から左に向かって順に符号２５１，２５２，２５３，…としており、吸着口４１は、その順番を表すために右から左に向かって順に符号４５０，４５１，４５２，４５３，…としている。ここでは、基準となるワーク搬送速度を符号Ｖ０とし、フィーダ３によるワーク搬送速度を符号Ｖ１とし、第１のインデクサ４によるワーク搬送速度を符号Ｖ２としている。
(Work delivery example 2)
FIG. 6 shows an example in which the workpiece conveyance speed and the workpiece interval are relatively small. FIG. 6A shows a state in which all the workpieces are not attracted immediately after restarting, and the
図６に示す例では、フィーダ３によるワーク搬送速度Ｖ１が基準速度Ｖ０の１．５倍であるとし（Ｖ１＝１．５＊Ｖ０）、第１のインデクサ４によるワーク搬送速度Ｖ２が基準速度Ｖ０の３．０倍であるとしており（Ｖ２＝３．０＊Ｖ０）、第１のインデクサ４によるワーク搬送速度Ｖ２は、フィーダ３によるワーク搬送速度Ｖ１よりも大きい値に設定されている（Ｖ２＞Ｖ１）。そして、フィーダ３のワーク間隔ｐ１は、ワーク長さｄ０の１．５倍で一定しているとし（ｐ１＝１．５＊ｄ０）、第１のインデクサ４の吸着口間隔ｐ２は、フィーダ３のワーク間隔ｐ１よりも大きい値に設定されている（ｐ２＞ｐ１）。第１のインデクサ４の周速度は一定としている。
In the example shown in FIG. 6, it is assumed that the workpiece conveyance speed V1 by the
この例では、フィーダ３の右端位置に向かい合う吸着口（符号４５１）の直前から２つ手前の吸着口（符号４５３）までの範囲がワーク２０をピックアップするピックアップ区間ｄｐとなっており（図６（ａ））、このピックアップ区間ｄｐはワーク長さｄ０の６倍に設定され（ｄｐ＝６＊ｄ０）、また、ピックアップ区間ｄｐの後半部分の範囲が吸引先行区間ｄｎとなっており、この吸引先行区間ｄｎはワーク長さｄ０の３倍に設定されている（ｄｐ＝３＊ｄ０）。そして、ピックアップ区間ｄｐを含む前方側で第２のインデクサ５へと受け渡すまでの範囲が吸引区間ｄｑとなっている。図６では、前記吸着口４５０，４５１，４５２，…が吸引作動していることをハッチングで図示しており、ハッチングされていない箇所は吸引停止状態となっている。吸着口４１の口径はワーク２０の吸着面よりも小さければ動作に支障がなく、吸着口４１の口径は例えば０．２ｍｍである。 なお図６では説明の都合上、第１のインデクサ４を直線状に図示しているが、実際には円板形状となっている。また、実機では、第１のインデクサ４がピックアップ位置より手前で吸着開始しないために上側カバーが付設されている。
In this example, the range from immediately before the suction port (reference numeral 451) facing the right end position of the
再起動直後は、全てのワーク２０が非吸着の状態となっており（図６（ａ））、フィーダ３の右端のワーク２５１とその左側のワーク２５２，２５３，２５４，…を吸引すべく、吸着口４５３とその右側の吸着口４５２，４５１，…を吸引開始しつつ、フィーダ３と第１のインデクサ４を同時に起動させる。図６（ａ）に示す例では、吸着口４５１は、ワーク２５１よりも前方にあるため、ワーク２５１は吸着されずに落下し、回収ガイド９によって回収される（図１参照）。そして、吸着口４５２は、ワーク２５２よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送し（図６（ｂ））、ワーク２５３は吸着されずに落下し、回収ガイド９によって回収されるが（図１参照）、吸着口４５３は、ワーク２５４よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送し（図６（ｂ））、吸着口４５４は、ワーク２５５よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送し（図６（ｃ））、吸着口４５５は、ワーク２５６よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送し（図５（ｅ））、吸着口４５６は、ワーク２５７よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送し（図５（ｆ））、以後、定常運転状態となり、吸着口４５７は、ワーク２５８よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送する（図５（ｇ））。 本実施例によれば、微小ワーク２０を検査し易いようにフィーダ３によって所定間隔ｐ１に揃えながら高速搬送し、その搬送速度Ｖ１を落とさずに、そのワーク間隔ｐ１を狭めることなくフィーダ３から第１のインデクサ４への確実なワーク２０の受渡しがなされる。
Immediately after the restart, all the
（ワーク受渡し例２）
図７は、ワーク搬送速度が一定でワーク間隔変動する場合の例である。図７（ａ）は、再起動直後等で全ワーク非吸着の状態となっており、ワーク２０は、その順番を表すために右から左に向かって順に符号２５１，２５２，２５３，…としており、吸着口４１は、その順番を表すために右から左に向かって順に符号４５０，４５１，４５２，４５３，…としている。ここでは、基準となるワーク搬送速度を符号Ｖ０とし、フィーダ３によるワーク搬送速度を符号Ｖ１とし、第１のインデクサ４によるワーク搬送速度を符号Ｖ２としている。
(Work delivery example 2)
FIG. 7 shows an example in which the workpiece conveyance speed is constant and the workpiece interval varies. FIG. 7A shows a state in which all workpieces are not attracted immediately after restarting or the like, and the
図７に示す例では、フィーダ３によるワーク搬送速度Ｖ１が基準速度Ｖ０の２．０倍であるとし（Ｖ１＝２．０＊Ｖ０）、第１のインデクサ４によるワーク搬送速度Ｖ２が基準速度Ｖ０の３．０倍であるとしており（Ｖ２＝３．０＊Ｖ０）、第１のインデクサ４によるワーク搬送速度Ｖ２は、フィーダ３によるワーク搬送速度Ｖ１よりも大きい値に設定されている（Ｖ２＞Ｖ１）。そして、フィーダ３のワーク間隔ｐ１１，ｐ１２，ｐ１３は、順にワーク長さｄ０の２．５倍，２．０倍，１．５倍に周期的に変動しているとし（ｐ１１＝２．５＊ｄ０、ｐ１２＝２．０＊ｄ０、ｐ１３＝１．５＊ｄ０）、第１のインデクサ４の吸着口間隔ｐ２は、フィーダ３のワーク間隔ｐ１１よりも大きい値に設定されている（ｐ２＞ｐ１１）。第１のインデクサ４の周速度は一定としている。
In the example shown in FIG. 7, it is assumed that the workpiece conveyance speed V1 by the
この例では、フィーダ３の右端位置に向かい合う吸着口（符号４５１）の直前から２つ手前の吸着口（符号４５３）までの範囲がワーク２０をピックアップするピックアップ区間ｄｐとなっており（図７（ａ））、このピックアップ区間ｄｐはワーク長さｄ０の６倍に設定され（ｄｐ＝６＊ｄ０）、また、ピックアップ区間ｄｐの後半部分の範囲が吸引先行区間ｄｎとなっており、この吸引先行区間ｄｎはワーク長さｄ０の３倍に設定されている（ｄｐ＝３＊ｄ０）。そして、ピックアップ区間ｄｐを含む前方側で第２のインデクサ５へと受け渡すまでの範囲が吸引区間ｄｑとなっている。図７では、前記吸着口４５０，４５１，４５２，…が吸引作動していることをハッチングで図示しており、ハッチングされていない箇所は吸引停止状態となっている。吸着口４１の口径はワーク２０の吸着面よりも小さければ動作に支障がなく、吸着口４１の口径は例えば０．２ｍｍである。 なお図７では説明の都合上、第１のインデクサ４を直線状に図示しているが、実際には円板形状となっている。また、実機では、第１のインデクサ４がピックアップ位置より手前で吸着開始しないために上側カバーが付設されている。
In this example, the range from immediately before the suction port (reference numeral 451) facing the right end position of the
再起動直後は、全てのワーク２０が非吸着の状態となっており（図７（ａ））、フィーダ３の右端のワーク２５１とその左側のワーク２５２，２５３，２５４，…を吸引すべく、吸着口４５３とその右側の吸着口４５２，４５１，…を吸引開始しつつ、フィーダ３と第１のインデクサ４を同時に起動させる。図７（ａ）に示す例では、吸着口４５１は、ワーク２５１よりも前方にあるため、ワーク２５１は吸着されずに落下し、回収ガイド９によって回収される（図１参照）。そして、吸着口４５２は、ワーク２５２よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送し（図７（ｂ））、ワーク２５３は吸着されずに落下し、回収ガイド９によって回収されが（図１参照）、吸着口４５３は、ワーク２５４よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送し（図７（ｃ））、以後、定常運転状態となり、吸着口４５４は、ワーク２５４よりも後方にあるため、追い越す際にエア吸着して搬送する（図７（ｄ））。 本実施例によれば、微小ワーク２０を検査し易いようにフィーダ３によって高速搬送し、その搬送速度Ｖ１を落とさずに、その最大ワーク間隔ｐ１１を狭めることなくフィーダ３から第１のインデクサ４への確実なワーク２０の受渡しがなされる。
Immediately after the restart, all the
上述のとおり、図５から図７に例示するように、微小ワーク２０の時間当りの平均搬送個数がほぼ一定であれば、ワーク２０の間隔ｐ１が変動しても、ワーク２０は第１のインデクサ４へ安定して受渡しされることがわかる。また仮に微小ワーク２０の供給数が第１のインデクサ４への搬送個数よりも相対的に増大することがあっても、そのワークが第１のインデクサ４の吸着固定済みの微小ワーク２０に干渉することなく、そのまま受渡し位置を通過した後、回収ガイド９によって回収される（図１参照）。また仮に微小ワーク２０の供給数が第１のインデクサ４の搬送個数よりも相対的に減少することがあっても、第１のインデクサ４の吸着口４１に微小ワーク２０が欠落する箇所が発生するだけで、その後の外観検査に障害を与えることはない。中継ガイド部材を介している従来方式では微小ワーク２０の時間当りの供給数が変動した場合、特に供給過多となった場合には微小ワーク２０が滞留し、搬送経路に詰まるというような障害が発生するが、本実施形態の外観検査装置１では、このような問題は、まったく発生しない。
As described above, as illustrated in FIGS. 5 to 7, if the average number of transported
（第２の実施の形態）
図８（ａ）は、本発明を適用した第２の実施形態の微小ワークの外観検査装置１を例示する側面図であり、図８（ｂ）は点線Ｃで囲んだ部分を拡大して示す図である。ここで、同一の符号は同じ機能を表しており、その説明を適宜省略する。ここでは、第２のインデクサ５の直径が第１のインデクサ４の直径の２倍に設定される。第１のインデクサ４にはその内部に微小ワーク２０を吸着するための第１の吸着口４１が所定間隔ｐ２で形成され、第２のインデクサ５にはその内部に微小ワーク２０を吸着するための第２の吸着口５１が所定間隔ｐ３で形成され、第１の吸着口４１の吸着口数と第２の吸着口５１の吸着口数とが等しく設定される。そして、第２の吸着口５１に近接して、吸着されたワーク２０を解放するための解放噴射配管５２が形成されている（図８（ｂ））。第２のインデクサ５は、これら解放噴射配管５２を有するため、第１のインデクサ４に比べその吸着口の間隔ｐ３を大きくすることが第２のインデクサ５を製作する上で有利となる。またこのように吸着口の間隔ｐ３が大きくなると、微小ワーク２０の搬送方向の前側表面と後側表面を撮像する際に、隣の微小ワークが撮像領域に入らなくなるために撮像品質を確保するうえで有利となる。
(Second Embodiment)
FIG. 8A is a side view illustrating the
上記実施形態の構成で、第２のインデクサ５の回転速度を第１のインデクサ４の回転速度と等しくして、第２の吸着口５１と第１の吸着口４１とがその近接点位置で互いに向い合うように同期して回転制御させると、微小ワーク２０にかかる衝撃が極力抑えられた状態で、第１のインデクサ４から第２のインデクサ５へと受渡される。微小ワーク２０はフィーダ３から第１のインデクサ４へと受渡され、そして第２のインデクサ５へと受渡され、撮像カメラ６１−６６で撮像され、良否選別部８２で選別回収されるまで円滑に搬送されるため、ワーク姿勢を安定させた状態で、高速で処理することができる。前記第２のインデクサ５の直径は、第１のインデクサ４の直径の２倍や整数倍などに限定されるわけではなく、また、前記第２のインデクサ５の吸着口数は、第１のインデクサ４の吸着口数の１倍や整数分の1などに限定されるわけではない。つまり、第１のインデクサ４の吸着口４１と第２のインデクサ５の吸着口５１とがその近接点位置で互いに向い合うように同期回転させればよいので、前記第２のインデクサ５の直径や吸着口数は検査条件やワーク２０の形状等に応じて、任意に設定することが可能である。
In the configuration of the above embodiment, the rotation speed of the
上記実施形態では、第２のインデクサ５を第１のインデクサ４の真上に配置する例で説明したが、第２のインデクサ５と第１のインデクサ４の位置関係としては、第２のインデクサ５を第１のインデクサ４の真上に配置する構成以外に、斜め上方に配置する構成や、真横に配置する構成とすることも可能である。
In the above embodiment, the example in which the
（第３の実施の形態）
図９（ａ）は、本発明を適用した第３の実施形態の微小ワークの外観検査装置１を例示する平面図であり、図９（ｂ）はＢ方向から見た矢視図（側面図）である。ここで、同一の符号は同じ機能を表しており、その説明を適宜省略する。また、上記実施形態と同じ構成部材については一部省略して図示している。本実施形態では、フィーダ３が、回転円板式フィーダとなっている。微小ワーク２０は、水平に配置された回転円板３５の上をその上下面が水平状態で搬送され、正立した第１のインデクサ４へと受渡しされる。ここでは、第１のインデクサ４を正立させた状態で円板式フィーダ３から微小ワーク２０を受渡すため、第１のインデクサ４の吸着口４１の形状を図９（ｂ）に示すように左右非対称としている。そして、第１のインデクサ４から微小ワーク２０を受渡すため、第２のインデクサ５の吸着口５１の形状を第１のインデクサ４のそれと逆の非対称の構成としている。またこれらの構成に合せるために撮像装置を、搬送される微小ワークの表面のほぼ法線方向に光軸が一致するように配置している。
(Third embodiment)
FIG. 9A is a plan view illustrating the
図１０（ａ）は、上記実施形態の外観検査装置１における第１のインデクサ４を傾斜させた構成例を示す平面図であり、図１０（ｂ）はＢ方向から見た矢視図（側面図）である。本実施例では、第１のインデクサ４の吸着口４１には断面Ｖ字形状の溝が形成されており、円板式フィーダ３の回転円板３５から微小ワーク２０を受渡すため、第１のインデクサ４及び第２のインデクサ５を含めた外観検査装置下流部全体を垂直線から角度θ１が４５度の角度で傾斜させて配置している。
FIG. 10A is a plan view showing a configuration example in which the
本実施形態によれば、回転円板式フィーダ３とすることで、微小ワーク２０をその上下面が水平状態で搬送することができ、例えば図１３（ｂ）に示すような四角形で薄板形状のワーク２２や、図１３（ｃ）に示すような長方形状の部品に凸状部が形成されたワーク２３を搬送することが容易である。そして、前記制御回路７が第２のインデクサ５，第１のインデクサ４，及び回転円板式フィーダ３を同期回転させることで、回転円板式フィーダ３から第２のインデクサ５までの確実なワークの搬送が可能となり、前記ワーク２０のピッキングミスも生じ難い。
According to the present embodiment, by using the
（第４の実施の形態）
図１１（ａ）は、本発明を適用した第４の実施形態の微小ワークの外観検査装置１を例示する平面図であり、図１１（ｂ）はＢ方向から見た矢視図（側面図）である。ここで、同一の符号は同じ機能を表しており、その説明を適宜省略する。また、上記実施形態と同じ構成部材については一部省略して図示している。本実施形態では、フィーダ３が、回転円板３６と無限軌道ベルトＴ２を組み合わせたベルト式フィーダとなっている。無限軌道ベルトＴ２の上面には断面Ｖ字形状の溝が形成されており、回転円板３６と駆動用円板Ｔ１とに掛け渡されており、テンショナＴ３にて無限軌道ベルトＴ２のテンションが調整される。微小ワーク２０は、水平に配された無限軌道ベルトＴ２のＶ字形状の溝に沿って搬送され、正立した第１のインデクサ４へと受渡しされる。
(Fourth embodiment)
FIG. 11A is a plan view illustrating an
本実施形態では、回転円板３６の円板上整列部の外周部に、その上面部にＶ溝のあるベルトＴ２を密接させ、円板上整列部で押出して整列させた微小ワーク２０をそのまま第１のインデクサ４へ受渡しする構成となっており、微小ワーク２０が円板から脱出し、接線方向に搬送方向が変化した場合に発生する微小ワーク２０の速度低下とそれに伴う姿勢悪化が発生し難い。また微小ワーク２０をＶ溝に沿って安定した状態で第１のインデクサ４に受渡すことができるという利点がある。既知の微小ワークの外観検査装置では、このようにベルト上を搬送される微小ワークをそのベルトの搬送途中で受渡すということは構造上できなかった。そして、前記制御回路７が第２のインデクサ５，第１のインデクサ４，及びベルト式フィーダ３を同期運転させることで、ベルト式フィーダ３から第２のインデクサ５までの確実なワークの搬送が可能となり、前記ワーク２０のピッキングミスも生じ難い。
In the present embodiment, the
（第５の実施の形態）
図１２（ａ）は、本発明を適用した第３の実施形態の微小ワークの外観検査装置１を例示する平面図であり、図１２（ｂ）はＢ方向から見た矢視図（側面図）であり、図１２（ｃ）はＥ方向から見た側面図である。ここで、同一の符号は同じ機能を表しており、その説明を適宜省略する。また、上記実施形態と同じ構成部材については一部省略して図示している。本実施形態では、フィーダ３が、回転円板式フィーダとなっている。回転円板３７の上面の外周付近には断面Ｖ字形状の溝が形成されており、回転円板３７の外周には、ワーク２０が遠心力で外に出ないようにガイド３９が配されている。そして、回転円板３７上の整列部で押出して整列させた微小ワーク２０をそのまま第１のインデクサ４へ受渡しする構成となっている。
(Fifth embodiment)
FIG. 12A is a plan view illustrating an
図１２（ｃ）に示す例では、直方体形状のワーク２１（２０）の第４面（符号２０４）と第３面（符号２０３）を回転円板式フィーダ３の上面のＶ溝に沿わせて搬送させ、垂直線から４５度の角度で傾斜させ、かつ、第１のインデクサ４への受渡しの基準線から角度θ２の角度手前の位置（θ２が２０度から７０度の範囲内）に配された撮像カメラ６３、６４にてワーク２１の第３面２０３、第４面２０４を撮像し、第１のインデクサ４の外周面のＶ溝に受け渡し（図１２（ｂ））、第１のインデクサ４の右斜め上方で垂直線から２０度から７０度手前の角度で、左右横方向の手前４５度の位置に配された撮像カメラ６１、６２にてワーク２１の第１面２０１、第２面２０２を撮像し、第１のインデクサ４の右斜め上下４５度の位置に配された撮像カメラ６５、６６にてワーク２１の第５面２０５、第６面２０６を撮像する。
In the example shown in FIG. 12 (c), the fourth surface (reference numeral 204) and the third surface (reference numeral 203) of the rectangular parallelepiped work 21 (20) are conveyed along the V groove on the upper surface of the
本実施形態では、ワークフィーダとしてＶ溝付円板式フィーダ３を採用し、これによって、搬送される微小チップの姿勢がより安定する。つまり、Ｖ溝付円板式フィーダ３では微小ワーク２０を整列部によって外に流しつつ、ガイド３９を利用して回転円板３７の外周近傍のＶ溝部分に誘導すると、ワーク２０の自重と搬送中の遠心力および振動でＶ溝底部に滑落し易く、いったんＶ溝底部に滑落するとフィーダ３との接触面積が大きくなるため、フィーダ３との間で滑りが生じ難く、安定して搬送される。円板式フィーダ３から第１のインデクサ４への受渡し部では、受渡し容易とするために回転円板３７の外周側のガイド３９の一部が欠けているが、ワーク２０がＶ溝に嵌合している状態であることから、高速でワーク２０を搬送したとしても、遠心力で外周から脱落する虞はない。そして、第１のインデクサ４が、ワーク２０を上方進行方向へ掬い上げて、一定ピッチで吸着把持する際には、対象となるワークを一定速度で供給できることが、安定したピックアップに貢献している。なお、第１のインデクサ４がピックアップミスした微小ワークがあったとしても、Ｖ溝に残ったワークは、そのまま回転して次のピックアップの対象となり、Ｖ溝から脱落したものは、別途回収されて、次のピックアップの対象となり得る。
In the present embodiment, the V-grooved
本実施形態によれば、Ｖ溝付円板式フィーダ３のＶ溝を搬送中に解放された上方の二面の外観検査を実施可能となるため、インデクサ４をひとつ使用するだけで、微小ワークの六面すべての外観検査を実施することができ、その際、円板式フィーダ３とインデクサ４がある一定の位置関係をもって同期回転するように制御することによって、円板式フィーダ３の撮像位置（角度がθ２）にあった微小ワーク２０がインデクサ４のどの位置に吸着固定されるかが決定する。このことによってインデクサ４上の他の画像処理結果と合せて、対象となるワーク２０の良否選別をおこなうことができる。したがって、小型で高速な外観検査装置１となる。
According to the present embodiment, since it is possible to carry out the appearance inspection of the upper two surfaces released during the conveyance of the V-groove of the V-grooved
以上、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではない。例えば前記ベルト式フィーダ３のＶ溝付ベルトＴ２上で搬送されるワーク２０を撮像カメラで撮像し外観検査することも可能である。第１のインデクサ４と第２のインデクサ５は正立や４５度傾斜に限られず、水平状態とすることも可能である。前記フィーダ３，第１のインデクサ４，及び第２のインデクサ５の組み合わせは、上述した実施の形態に限られず、それらの組み合わせは任意に設定することができる。前記フィーダ３は、２種以上のフィーダを複合させてもよい。前記インデクサは、１つでもよいし、２つでもよいし、３つ以上を組み合わせてもよい。第１のインデクサ４と第２のインデクサ５は、既知のパーツフィーダに組み合わせて使用しても優れた作用効果を発揮する。このように、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能であることは言うまでもない。
As described above, the present invention is not limited to the embodiment described above. For example, it is also possible to inspect the appearance of the
１ 微小ワークの外観検査装置、
２０ 微小ワーク（チップ部品）、
３ フィーダ、
４ 第１のインデクサ、
４１ 第１の吸着口、
５ 第２のインデクサ、
５１ 第２の吸着口、
ｐ２、ｐ３ 吸着口間隔、
６１，６１，６３，６４，６５，６６ 撮像カメラ、
７ 制御回路、
７１ 判定回路、
８２ 良否選別部、
９ 回収ガイド
1 Microscopic work visual inspection device,
20 Micro work (chip parts),
3 Feeder,
4 First indexer,
41 1st suction port,
5 Second indexer,
51 second suction port,
p2, p3 suction port interval,
61, 61, 63, 64, 65, 66 imaging camera,
7 Control circuit,
71 judgment circuit,
82 pass / fail screening section,
9 Collection guide
Claims (8)
前記フィーダによるワーク搬送軌道とインデクサの回転軌道との近接点において前記フィーダによるワーク搬送方向と前記インデクサによるワーク搬送方向とが一致するように前記インデクサが配されて回転する構成とされ、
前記インデクサが回転しその吸着口が前記フィーダによって整列搬送されたワークに接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着して搬送し、前記フィーダと前記インデクサとで搬送されるワークを複数個所に配された前記撮像カメラが撮像して撮像信号を送出し、前記判定回路が送出された撮像信号から対象となるワークを良否判定し、前記排出手段が良否判定されたワークを前記排出口からそれぞれ対応させて排出することを特徴とする微小ワークの外観検査装置。 A feeder that aligns and conveys workpieces, an indexer that air-sucks the workpieces on the feeder by suction holes formed at predetermined intervals on the outer periphery of the disk shape, and rotates and rotates the rotating shaft, and images the workpieces being conveyed Therefore, the imaging cameras arranged at a plurality of locations, the determination circuit for determining the quality of the workpiece being conveyed by the imaging signals sent from these imaging cameras, the quality screening unit disposed in proximity to the indexer, and the quality screening unit Equipped with discharge means for discharging the work judged to be good or bad from the plurality of discharge ports provided, and a control circuit for controlling these,
The indexer is arranged and rotated so that the workpiece transfer direction by the feeder and the workpiece transfer direction by the indexer coincide with each other at a proximity point between the workpiece transfer track by the feeder and the rotation track of the indexer,
When the indexer rotates and the suction port approaches the work aligned and conveyed by the feeder and overtakes the work, the air is adsorbed and conveyed, and the work conveyed by the feeder and the indexer is arranged at a plurality of locations. The imaging camera picks up an image and sends out an image pickup signal. The determination circuit determines whether the target work is good or bad from the picked-up image signal, and the discharge means associates the work determined as good or bad from the discharge port. A device for inspecting the appearance of minute workpieces characterized by
前記フィーダによるワーク搬送軌道と前記第１のインデクサの回転軌道との近接点において前記フィーダによるワーク搬送方向と前記第１のインデクサによるワーク搬送方向とが一致するように前記第１のインデクサが配されて回転し、前記第１のインデクサの回転軌道と前記第２のインデクサの回転軌道との近接点において前記第１のインデクサによるワーク搬送方向と前記第２のインデクサによるワーク搬送方向とが一致するように前記第２のインデクサが配されて逆回転する構成とされ、
前記第１のインデクサが回転しその第１の吸着口が前記フィーダによって整列搬送されたワークに接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着して搬送し、前記第２のインデクサが逆回転しその第２の吸着口が前記第１のインデクサによって整列搬送されたワークに接近し当該ワークを追い越す際にエア吸着して搬送し、前記第１のインデクサと前記第２のインデクサとで搬送されるワークを複数個所に配された前記撮像カメラが撮像して撮像信号を送出し、前記判定回路が送出された撮像信号から対象となるワークを良否判定し、前記排出手段が良否判定されたワークを前記排出口からそれぞれ対応させて排出することを特徴とする微小ワークの外観検査装置。 A feeder that aligns and conveys the workpiece, and a first indexer that rotates the first rotation shaft to convey the workpiece on the feeder by means of first suction ports formed at predetermined intervals on the outer periphery of the disk shape, and conveys the workpiece. A second indexer that air-sucks a work on the first indexer by a second suction port formed at a predetermined interval on the outer periphery of the disk shape, and reversely rotates and transports the work on the second rotating shaft; Imaging cameras arranged at a plurality of locations for imaging the workpiece, a determination circuit for determining whether the workpiece being conveyed is acceptable based on imaging signals sent from these imaging cameras, and a pass / fail screening unit disposed in proximity to the second indexer And a discharge means for discharging the work determined to pass or fail from the plurality of discharge ports provided in the pass / fail screening section, and a control circuit for controlling these,
The first indexer is arranged so that the workpiece conveyance direction by the feeder and the workpiece conveyance direction by the first indexer coincide with each other at a proximity point between the workpiece conveyance track by the feeder and the rotation track of the first indexer. So that the workpiece conveyance direction by the first indexer and the workpiece conveyance direction by the second indexer coincide with each other at a point close to the rotation orbit of the first indexer and the rotation orbit of the second indexer. And the second indexer is arranged to rotate in reverse.
When the first indexer rotates and the first suction port approaches the work aligned and transported by the feeder and passes the work, the first indexer sucks and transports the air, and the second indexer rotates in the reverse direction. When the two suction ports approach the work aligned and transported by the first indexer and overtake the work, they are sucked and transported by the air, and the work transported by the first indexer and the second indexer is The imaging cameras arranged at a plurality of locations pick up images and send out image pickup signals. The determination circuit determines the quality of the target work from the image pickup signals sent out, and the discharge means determines the quality of the work determined as good or bad. A device for inspecting the appearance of minute workpieces, characterized in that they are discharged from the outlets correspondingly.
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| CN104006273A (en) * | 2014-04-29 | 2014-08-27 | 雄华机械(苏州)有限公司 | Support for roller-shaped appearance inspection device |
-
2011
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