JP2012223363A - 手術用撮像システム及び手術用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】体腔内を撮像する撮像手段23と、撮像手段23によって撮像された像が表示される像表示手段11と、を備える手術用撮像システム1であって、撮像手段23の駆動位置を制御する撮像位置制御手段22と、手術者14に装着されるマーカ11bの位置を検出するマーカ検出手段12と、を備え、マーカ検出手段13aによって検出されたマーカ11bの移動量及び移動方向に基づいて撮像手段23の駆動量及び駆動方向が決定され、撮像位置制御手段22が、決定された前記駆動量及び駆動方向に基づいて撮像手段23の駆動位置を制御する。
【選択図】図1
Description
図1に示すように、本実施形態に係る手術用撮像システム1は、マスタ側システム10とスレーブ側システム20とからなる。マスタ側システム10とスレーブ側システム20とは、有線又は無線の形態で相互に接続されている(詳細は後記する。)。そして、手術用撮像システム1はこのような構成を有することにより、マスタ側システム10での操作によって、スレーブ側システム20での動作が行われるようになっている。それとともに、スレーブ側システム20で得られた結果(撮像された像等)がマスタ側システム10に送信されるようになっている。
次に、手術用撮像システム1における内視鏡23の駆動制御について、図4及び図5を参照しながら説明する。
本実施形態に係る手術用撮像システムは、任意の用途に適用することができる。例えば、スレーブ側システム20を構成する内視鏡23及びマニピュレータ23を一体に保持した手術用ロボット等に適用可能である。
本実施形態に係る手術用撮像システムは磁気センサを用いていないため、周辺環境の影響を受けにくいという利点がる。そのため、本実施形態に係る手術用撮像システムに拠れば、どのような作業環境であっても、精度良く所望の位置に撮像手段を駆動制御可能となる。特に、MRI等の強磁場を発生させる場所や、手術器具等の金属物が大量に存在する場所であっても、内視鏡駆動位置の精度低下を生じることなく、所望の位置に内視鏡を駆動させることができる。
以上、具体的な実施形態を挙げて本実施形態を説明したが、本実施形態は前記の内容に何ら制限されるものではなく、本発明の要旨を損なわない範囲で任意に変更して実施可能である。
10 マスタ側システム
11 ヘッドマウントディスプレイ(HMD、像表示手段)
11a 像表示部
11b マーカ
12 立体カメラ(マーカ検出手段)
13 マスタ側装置
13a 画像解析部
13b 信号送信部
13c 信号受信部
13d 信号変換部
14 手術者
20 スレーブ側システム
21 スレーブ側装置
21a 信号受信部
21b 画像処理部
21c 信号送信部
22 撮像位置制御手段
23 内視鏡(撮像手段)
24 マニピュレータ
25 支持台
26 患者
26a 挿入孔
SW フットスイッチ(撮像切替トリガ)
Claims (9)
- 体腔内を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された像が表示される像表示手段と、
を備える手術用撮像システムであって、
前記撮像手段の駆動位置を制御する撮像位置制御手段と、
手術者に装着されるマーカの位置を検出するマーカ検出手段と、
を備え、
該マーカ検出手段によって検出されたマーカの移動量及び移動方向に基づいて、前記撮像手段の駆動量及び駆動方向が決定され、
前記撮像位置制御手段が、決定された前記駆動量及び駆動方向に基づいて前記撮像手段の駆動位置を制御する
ことを特徴とする、手術用撮像システム。 - 前記マーカ検出手段は、光学系検出手段である
ことを特徴とする、請求項1に記載の手術用撮像システム。 - 前記光学系検出手段は、前記マーカの3次元位置を検出する立体カメラである
ことを特徴とする、請求項2に記載の手術用撮像システム。 - 前記マーカ検出手段は複数備えられている
ことを特徴とする、請求項1〜3の何れか1項に記載の手術用撮像システム。 - 前記撮像手段を駆動させる駆動モードのオン及びオフを制御する撮像切替トリガを備え、
前記駆動モードがオンの状態で、前記撮像位置制御手段による前記撮像手段の駆動が行われ、
前記駆動モードがオフの状態で、前記撮像位置制御手段による前記撮像手段の駆動が停止される
ことを特徴とする、請求項1〜4の何れか1項に記載の手術用撮像システム。 - 前記像表示手段が、前記手術者の頭部に装着されるヘッドマウントディスプレイである
ことを特徴とする、請求項1〜5の何れか1項に記載の手術用撮像システム。 - 前記マーカが複数個設けられている
ことを特徴とする、請求項1〜6の何れか1項に記載の手術用撮像システム。 - 前記撮像手段が、手術用マニピュレータと一体となって構成されている
ことを特徴とする、請求項1〜7の何れか1項に記載の手術用撮像システム。 - 請求項1〜8の何れか1項に記載の手術用撮像システムが適用される
ことを特徴とする、手術用ロボット。
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