JP2012219578A - Travel operation device for construction machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、クローラ式走行体を備えるクレーンやショベルなどの建設機械の走行を制御する走行操作装置に関する。 The present invention relates to a traveling operation device that controls traveling of a construction machine such as a crane or an excavator provided with a crawler type traveling body.
左右一対のクローラを備えたクレーンやショベルなどの建設機械が知られている。このような建設機械は、クローラの駆動動作を制御するための走行操作装置を備えている。特許文献１には、１本の走行操作レバーを操作することにより、前進、後進、ピボットターン、およびスピンターンを行うようにした走行操作装置が開示されている。
Construction machines such as cranes and excavators having a pair of left and right crawlers are known. Such a construction machine includes a traveling operation device for controlling the driving operation of the crawler.
しかしながら、特許文献１に記載の走行操作装置は、遠隔手段としての減圧弁型パイロット弁、右走行用切換弁、左走行用切換弁、および、方向切換弁の他に第１および第２の弁切換手段としての４つの制御弁を備えているため、回路構成が複雑になってしまうといった問題点があった。
However, the traveling operation device described in
請求項１に係る発明は、左クローラおよび右クローラを備える建設機械の走行操作装置であって、左クローラを前進側または後進側に駆動する左油圧モータと、右クローラを前進側または後進側に駆動する右油圧モータと、左油圧モータを油圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からの信号により左油圧モータの回転方向を前進側と後進側とに切り換える左走行用切換弁と、右油圧モータを油圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からの信号により右油圧モータの回転方向を前進側と後進側とに切り換える右走行用切換弁と、建設機械の走行動作を制御するために、建設機械の運転室に設けられて、少なくとも前後左右、左前、右前、右後ろ、および、左後ろ方向に傾倒可能とされる単一の走行操作レバーと、走行操作レバーの傾倒方向に応じて左走行用切換弁および右走行用切換弁を制御する信号を出力する出力手段とを備え、出力手段は、（１）走行操作レバーが左前方に傾倒操作されたとき、右油圧モータにより右クローラを前進側に回転させるための右クローラ前進信号を出力し、（２）走行操作レバーが右前方に傾倒操作されたとき、左油圧モータにより左クローラを前進側に回転させるための左クローラ前進信号を出力し、（３）走行操作レバーが右後方に傾倒操作されたとき、左油圧モータにより左クローラを後進側に回転させるための左クローラ後進信号を出力し、（４）走行操作レバーが左後方に傾倒操作されたとき、右油圧モータにより右クローラを後進側に回転させるための右クローラ後進信号を出力し、（５）走行操作レバーが前方に傾倒操作されたとき、右クローラ前進信号および左クローラ前進信号を出力し、（６）走行操作レバーが右方に傾倒操作されたとき、左クローラ前進信号および左クローラ後進信号を出力し、（７）走行操作レバーが後方に傾倒操作されたとき、左クローラ後進信号および右クローラ後進信号を出力し、（８）走行操作レバーが左方に傾倒操作されたとき、右クローラ後進信号および右クローラ前進信号を出力し、走行操作装置は、建設機械のスピンターンを許可するために、建設機械の運転室に設けられるスピンターン用操作手段と、スピンターン用操作手段に対する操作に応じて、左クローラ後進信号を右クローラ後進信号に変換し、右クローラ後進信号を左クローラ後進側信号に変換する変換手段とをさらに備え、スピンターン用操作手段にスピンターンを許可する操作がなされている状態で、走行操作レバーが右方に傾倒操作されたとき、変換手段によって変換された右クローラ後進信号が右走行用切換弁に入力されるとともに、出力手段から出力された左クローラ前進信号が左走行用切換弁に入力されることで、建設機械が右スピンターンを行い、スピンターン用操作手段にスピンターンを許可する操作がなされている状態で、走行操作レバーが左方に傾倒操作されたとき、変換手段によって変換された左クローラ後進信号が左走行用切換弁に入力されるとともに、出力手段から出力された右クローラ前進信号が右走行用切換弁に入力されることで、建設機械が左スピンターンを行うことを特徴とする建設機械の走行操作装置である。
請求項２に係る発明は、左クローラおよび右クローラを備える建設機械の走行操作装置であって、左クローラを前進側または後進側に駆動する左油圧モータと、右クローラを前進側または後進側に駆動する右油圧モータと、左油圧モータを油圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からの信号により左油圧モータの回転方向を前進側と後進側とに切り換える左走行用切換弁と、右油圧モータを油圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からの信号により右油圧モータの回転方向を前進側と後進側とに切り換える右走行用切換弁と、建設機械の走行動作を制御するために、建設機械の運転室に設けられて、少なくとも前後左右、左前、右前、右後ろ、および、左後ろ方向に傾倒可能とされる単一の走行操作レバーと、建設機械のスピンターンを許可するために、建設機械の運転室に設けられるスピンターン用操作手段と、走行操作レバーの中立位置に対して左前方に配置される第１プッシュロッドと、走行操作レバーの中立位置に対して右前方に配置される第２プッシュロッドと、走行操作レバーの中立位置に対して右後方に配置される第３プッシュロッドと、走行操作レバーの中立位置に対して左後方に配置される第４プッシュロッドと、第１プッシュロッドが押圧されたときに第１パイロット管路を介して右走行用切換弁の前進側にパイロット圧を出力する第１減圧弁と、第２プッシュロッドが押圧されたときに第２パイロット管路を介して左走行用切換弁の前進側にパイロット圧を出力する第２減圧弁と、第３プッシュロッドが押圧されたときに第３パイロット管路を介して左走行用切換弁の後進側にパイロット圧を出力する第３減圧弁と、第４プッシュロッドが押圧されたときに第４パイロット管路を介して右走行用切換弁の後進側にパイロット圧を出力する第４減圧弁とを含んで構成されるパイロット弁と、第３、第４パイロット管路の途中に設けられて、スピンターン用操作手段にスピンターンを許可する操作がなされたときに第３パイロット管路と第４パイロット管路の接続を切り換えることにより、第３減圧弁から出力されるパイロット圧を第４パイロット管路を介して右走行用切換弁の後進側に入力させ、第４減圧弁から出力されるパイロット圧を第３パイロット管路を介して左走行用切換弁の後進側に入力させる方向切換弁とを備えていることを特徴とする建設機械の走行操作装置である。
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の建設機械の走行操作装置において、第１〜第４プッシュロッドは、周方向に９０度の間隔で配置されていることを特徴とする建設機械の走行操作装置である。
The invention according to
The invention according to
The invention according to
本発明によれば、回路構成がシンプルな建設機械の走行操作装置を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the traveling operation apparatus of a construction machine with a simple circuit structure can be provided.
以下、本発明による建設機械の走行操作装置の実施の形態を、図面を参照して説明する。本実施の形態に係る走行操作装置を搭載する建設機械には、クローラ式走行体を備えるクレーンやショベルなどがあるが、代表してクローラクレーンに用いられる走行操作装置に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of a construction machine traveling operation apparatus according to the present invention will be described below with reference to the drawings. Construction machines equipped with the traveling operation device according to the present embodiment include a crane and an excavator that are provided with a crawler traveling body, and will be described based on a traveling operation device that is typically used for a crawler crane.
（クローラクレーンの全体構成）
図１は、本発明の実施の形態に係る走行操作装置を搭載した建設機械の一例であるクローラクレーン１の側面図である。クローラクレーン１は、図１に示すように、下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、上部旋回体３に起伏可能に軸支されたブーム４と、作業時の機体のバランスをとるためのカウンタウェイト５とを備えている。
(Overall configuration of crawler crane)
FIG. 1 is a side view of a
クローラクレーン１の下部走行体２は、サイドフレームと、油圧モータやスプロケットを含む走行駆動装置７と、アイドラー８と、走行駆動装置７で駆動される左右一対のクローラ（履帯とも呼ぶ）６とを備えたクローラ式走行体である。
The lower traveling
クローラ６は、走行駆動装置７、アイドラー８、アッパーローラおよびロアローラを介してサイドフレームの外周において無限軌道として構成されている。油圧モータにより走行駆動装置７を駆動させると、クローラ６はサイドフレームの外周に沿って移動する。
The
上部旋回体３には、運転室９が設けられている。運転室９内には、クローラクレーン１の走行動作を制御するための単一の走行操作レバーが配設されている。走行操作レバー７０は、図２に示すように、運転者が把持する把持部７１を有し、図３に示すように、把持部７１から延設される軸７２が自在継手７３に接続されている。これにより、走行操作レバー７０は、自在継手７３を介して３６０度の全方向に傾倒可能とされている。走行操作レバー７０には、クローラクレーン１のスピンターンを許可するためのスピン用操作スイッチ７９が設けられている。スピンターンとは、上から見たときに、左右一対のクローラのほぼ中央を回転中心として、その場で旋回することである。スピン用操作スイッチ７９は、オンオフ切り換え可能で、オン状態またはオフ状態を維持することができるオルタネイト型のスイッチである。
A
本発明の走行操作装置は、走行操作レバー７０の傾倒操作方向に応じて左クローラや右クローラを前進側または後進側に駆動することで、下部走行体２が前進、後進、左旋回、右旋回またはピボットターンを行うように構成されている。ピボットターンとは、上から見たときに、左クローラまたは右クローラのほぼ中央を回転中心として、旋回することである。さらに、本発明の走行操作装置は、スピン用操作スイッチ７９がオン状態のときに、走行操作レバー７０が左方または右方に傾倒操作されると下部走行体２がスピンターンを行うように構成されている。以下に、本発明の実施の形態に係る走行操作装置について詳しく説明する。
The traveling operation device of the present invention drives the
（油圧回路）
まず、走行操作装置における油圧回路について、図４を参照して説明する。図４は、本発明の実施の形態に係る走行操作装置の油圧回路１００を示す図である。なお、上記したように運転室９に設けられる走行操作レバー７０は一つであるが、油圧回路１００をわかりやすく表記するために走行操作レバー７０を二つに分けて記載している。
(Hydraulic circuit)
First, a hydraulic circuit in the travel operation device will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a diagram showing a
図４に示すように、油圧回路１００には、エンジン１０で駆動される第１ポンプ１１および第２ポンプ１２ならびにパイロット圧用ポンプ１３が設けられている。第１ポンプ１１および第２ポンプ１２ならびにパイロット圧用ポンプ１３は、タンク９０内の作動油を圧油として吐出させる。
As shown in FIG. 4, the
さらに、油圧回路１００は、右油圧モータ２１Ｒと、左油圧モータ２１Ｌと、右走行用切換弁２０Ｒと、左走行用切換弁２０Ｌと、第１〜第４減圧弁５１〜５４を含むパイロット弁５０と、方向切換弁３０とを備えている。
Further, the
右油圧モータ２１Ｒは、主管路としてのポンプ管路１１Ｐおよびモータ管路２１ＲＰにより第１ポンプ１１に接続されており、第１ポンプ１１から供給される圧油により回転する。左油圧モータ２１Ｌは、主管路としてのポンプ管路１２Ｐおよびモータ管路２１ＬＰにより第２ポンプ１２に接続されており、第２ポンプ１２から供給される圧油により回転する。右走行用切換弁２０Ｒは、第１ポンプ１１から吐出されて右油圧モータ２１Ｒへ導入される圧油の流れを制御する。左走行用切換弁２０Ｌは、第２ポンプ１２から吐出されて左油圧モータ２１Ｌへ導入される圧油の流れを制御する。
The right
（右油圧モータ）
右油圧モータ２１Ｒは、右走行用切換弁２０Ｒを介して給排される圧油によって正逆方向に回転し、Ａ方向（前進側）に回転されたときには右クローラ６Ｒを前進側に駆動し、Ｂ方向（後進側）に回転されたときには右クローラ６Ｒを後進側に駆動する。
(Right hydraulic motor)
The right
（左油圧モータ）
左油圧モータ２１Ｌは、左走行用切換弁２０Ｌを介して給排される圧油によって正逆方向に回転し、Ａ方向（前進側）に回転されたときには左クローラ６Ｌを前進側に駆動し、Ｂ方向（後進側）に回転されたときには左クローラ６Ｌを後進側に駆動する。
(Left hydraulic motor)
The left
（右走行用切換弁）
右走行用切換弁２０Ｒは、右前進側パイロット部２００Ｒｆと右後進側パイロット部２００Ｒｂとを備えた油圧パイロット式の切換弁であり、パイロット圧が供給されていないときには中立位置（イ）で保持される。右走行用切換弁２０Ｒは、右前進側パイロット部２００Ｒｆにパイロット圧が供給されたとき、中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切り換えられる。右走行用切換弁２０Ｒは、右後進側パイロット部２００Ｒｂにパイロット圧が供給されたとき、中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切り換えられる。右前進側パイロット部２００Ｒｆおよび右後進側パイロット部２００Ｒｂの両方にパイロット圧が供給されたときには、パイロット圧が同等であれば中立位置（イ）を保持し、右前進側パイロット部２００Ｒｆに供給されるパイロット圧の方が高ければ、切換位置（ロ）に切り換えられ、右後進側パイロット部２００Ｒｂに供給されるパイロット圧の方が高ければ、切換位置（ハ）に切り換えられる。右前進側パイロット部２００Ｒｆと右後進側パイロット部２００Ｒｂの両方にパイロット圧が供給されるのは、１本の操作レバー７０（図３参照）により、第１減圧弁５１および第４減圧弁５４が同時操作されるためである。
(Right travel switching valve)
The right
右走行用切換弁２０Ｒが中立位置（イ）にあるときには、第１ポンプ１１によって吐出された圧油は、右油圧モータ２１Ｒ側に流れることなくタンク９０に回収される。切換位置（ロ）に切り換えられたときには、圧油はモータ管路２１ＲＰを介して右油圧モータ２１Ｒに供給されて、右油圧モータ２１ＲをＡ方向（前進側）に回転させる。切換位置（ハ）に切り換えられたときには、圧油はモータ管路２１ＲＰを介して右油圧モータ２１Ｒに供給されて、右油圧モータ２１ＲをＢ方向（後進側）に回転させる。
When the right
（左走行用切換弁）
左走行用切換弁２０Ｌは、左前進側パイロット部２００Ｌｆと左後進側パイロット部２００Ｌｂとを備えた油圧パイロット式の切換弁であり、パイロット圧が供給されていないときには中立位置（イ）で保持される。左走行用切換弁２０Ｌは、左前進側パイロット部２００Ｌｆにパイロット圧が供給されたとき、中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切り換えられる。左走行用切換弁２０Ｌは、左後進側パイロット部２００Ｌｂにパイロット圧が供給されたとき、中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切り換えられる。左前進側パイロット部２００Ｌｆおよび左後進側パイロット部２００Ｌｂの両方にパイロット圧が供給されたときには、パイロット圧が同等であれば中立位置（イ）を保持し、左前進側パイロット部２００Ｌｆに供給されるパイロット圧の方が高ければ、切換位置（ロ）に切り換えられ、左後進側パイロット部２００Ｌｂに供給されるパイロット圧の方が高ければ、切換位置（ハ）に切り換えられる。左前進側パイロット部２００Ｌｆと左後進側パイロット部２００Ｌｂの両方にパイロット圧が供給されるのは、１本の操作レバー７０（図３参照）により、第２減圧弁５２および第３減圧弁５３が同時操作されるためである。
(Left travel switching valve)
The left
左走行用切換弁２０Ｌが中立位置（イ）にあるときには、第２ポンプ１２によって吐出された圧油は、左油圧モータ２１Ｌ側に流れることなくタンク９０に回収される。切換位置（ロ）に切り換えられたときには、圧油はモータ管路２１ＬＰを介して左油圧モータ２１Ｌに供給されて、左油圧モータ２１ＬをＡ方向（前進側）に回転させる。切換位置（ハ）に切り換えられたときには、圧油はモータ管路２１ＬＰを介して左油圧モータ２１Ｌに供給されて、左油圧モータ２１ＬをＢ方向（後進側）に回転させる。
When the left
（パイロット弁）
パイロット弁５０は、１本の操作レバー７０により操作される第１〜第４減圧弁５１〜５４を有している。第１減圧弁５１は第１パイロット管路１Ｐを介して右走行用切換弁２０Ｒの右前進側パイロット部２００Ｒｆに接続され、第２減圧弁５２は第２パイロット管路２Ｐを介して左走行用切換弁２０Ｌの左前進側パイロット部２００Ｌｆに接続されている。
(Pilot valve)
The
第３減圧弁５３は、第３パイロット管路３Ｐを介して左走行用切換弁２０Ｌの左後進側パイロット部２００Ｌｂに接続され、第４減圧弁５４は、第４パイロット管路４Ｐを介して、右走行用切換弁２０Ｒの右後進側パイロット部２００Ｒｂに接続されている。
The third
（方向切換弁）
第３パイロット管路３Ｐと第４パイロット管路４Ｐの途中には方向切換弁３０が設けられている。方向切換弁３０は、電磁弁であって、スピン用操作スイッチ７９と電気的に接続されている。方向切換弁３０は、通常状態では、切換位置（イ）を保持し、第３減圧弁５３からのパイロット圧を第３パイロット管路３Ｐを介して左走行用切換弁２０Ｌの左後進側パイロット部２００Ｌｂに出力させるとともに、第４減圧弁５４からのパイロット圧を第４パイロット管路４Ｐを介して右走行用切換弁２０Ｒの右後進側パイロット部２００Ｒｂに出力させる。
(Direction switching valve)
A
方向切換弁３０は、スピンターンを許可するためにスピン用操作スイッチ７９が操作されると、切換位置（ロ）に切り換えられる。方向切換弁３０が切換位置（ロ）に切り換えられると、第３パイロット管路３Ｐと第４パイロット管路４Ｐの接続が切り換えられて、上流側第３パイロット管路３Ｐ１と下流側第４パイロット管路４Ｐ２が接続され、上流側第４パイロット管路４Ｐ１と下流側第３パイロット管路３Ｐ２が接続される。
The
つまり、スピン用操作スイッチ７９にスピンターンを許可する操作がなされると、第３減圧弁５３から出力されるパイロット圧は、上流側第３パイロット管路３Ｐ１と下流側第４パイロット管路４Ｐ２を介して、右走行用切換弁２０Ｒの右後進側パイロット部２００Ｒｂに入力される。さらに、第４減圧弁５４から出力されるパイロット圧は、上流側第４パイロット管路４Ｐ１と下流側第３パイロット管路３Ｐ２を介して、左走行用切換弁２０Ｌの左後進側パイロット部２００Ｌｂに入力される。
That is, when the
（パイロット弁の構造）
パイロット弁５０の構造について、図２および図３を参照して詳しく説明する。図３は、図２におけるＡ−Ａ方向から見た部分断面図である。パイロット弁５０は、図３に示すように、第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒが上面側に設けられた立方体状のケーシング６１を有している。パイロット弁５０のケーシング６１上には、自在継手７３を介して傾倒可能に走行操作レバー７０が設けられている。
(Pilot valve structure)
The structure of the
走行操作レバー７０の軸７２の下端近傍には、円板状の押圧板７５が装着されている。押圧板７５は、軸７２を介して運転者が把持する把持部７１（図２参照）と一体的に動作する。押圧板７５の下面には、パイロット弁５０を構成する第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒの先端が当接している。
In the vicinity of the lower end of the
第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒは、上下方向に摺動自在にケーシング６１に挿着されており、押し下げ量に応じたパイロット圧を出力する構成とされている。図２に示すように、第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒは、周方向に９０度の間隔で配置されている。
The first to
図２から理解されるように、第１プッシュロッド５１ｒは、走行操作レバー７０の中立位置に対して左前方に配置され、第２プッシュロッド５２ｒは、走行操作レバー７０の中立位置に対して右前方に配置されている。第３プッシュロッド５３ｒは、走行操作レバー７０の中立位置に対して右後方に配置され、第４プッシュロッド５４ｒは、走行操作レバー７０の中立位置に対して左後方に配置されている。
As can be understood from FIG. 2, the
図３に示すように、第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒは、上端部が半球状に形成されている。上記したように、第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒの上端部には押圧板７５が当接されている。したがって、運転者によって走行操作レバー７０が傾倒操作されると、自在継手７３を中心として押圧板７５が傾動し、第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒのいずれかが押圧板７５によって押し下げられることになる。すなわち、第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒの押し下げ量は、操作量（走行操作レバー７０の傾き量）に応じて変化する。
As shown in FIG. 3, the first to
パイロット弁５０のケーシング６１内には、パイロット圧用ポンプ１３と接続されるポンプポート６０と、タンク９０と連通するタンクポート６９と、タンクポート６９と連通するばね室６２と、各減圧弁５１〜５４等が設けられている。
In the
ケーシング６１には、第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒが挿通されるロッドガイド孔６３が設けられている。ロッドガイド孔６３は、ケーシング６１の上面側が開口とされ、下端側がばね室６２に連通されている。各ロッドガイド孔６３内には、第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒが上下方向に摺動可能に挿嵌されている。
The
ケーシング６１の下端には、各ロッドガイド孔６３と同軸となるように、四つの出力ポート６４が設けられている。出力ポート６４とばね室６２との間には、出力ポート６４をポンプポート６０と、タンクポート６９に連通させるスプールガイド孔６５が設けられている。
Four output ports 64 are provided at the lower end of the
スプールガイド孔６５には、上下方向に摺動可能に設けられたスプール４０が挿嵌されている。スプール４０内には、スプール４０の位置に応じて出力ポート６４をポンプポート６０とタンクポート６９とのいずれかに連通させる流路４０ａが軸方向に形成されている。
A
ばね室６２内におけるスプール４０の外周側には、復帰用ばね４０ｂが配設されている。復帰用ばね４０ｂは、第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒを軸方向上向きに常時付勢している。したがって、運転者が走行操作レバー７０の操作をやめると、第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒに対して押圧板７５が同じように当接するように（押圧板７５が水平となるように）、復帰用ばね４０ｂが第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒを付勢して走行操作レバー７０を図３に示す中立位置に復帰させる。
A
第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒと、スプール４０との間には、設定用ばね４０ｃが所定のプリセット荷重をもって配設されている。設定用ばね４０ｃは、第１〜第４プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒに対する押し下げ量に応じてたわみ、第１〜第４減圧弁５１〜５４から出力されるパイロット圧を制御する。
A setting
したがって、走行操作レバー７０が操作されると、各プッシュロッド５１ｒ〜５４ｒに対する押し下げ量に応じたパイロット圧がパイロット弁５０の各減圧弁５１〜５４から出力されて、右走行用切換弁２０Ｒや左走行用切換弁２０Ｌが切り換えられることになる。
Accordingly, when the
（動作の説明）
次に、図４〜図９を参照して、本実施の形態に係る走行操作装置の動作について説明する。図５〜図９は、走行操作レバー７０の操作方向に応じた右クローラ６Ｒおよび左クローラ６Ｌの動作状態ならびにクローラクレーンの進行方向を模式的に示す図である。図中の黒丸は、パイロット圧の大きさを模式的に示している。
(Description of operation)
Next, with reference to FIGS. 4-9, operation | movement of the traveling operation apparatus which concerns on this Embodiment is demonstrated. 5 to 9 are diagrams schematically showing the operating state of the
まず、停止状態から走行操作レバー７０を前方に傾倒させ、走行操作レバー７０を時計回りに徐々に回動操作したときを一例として走行操作レバー７０の各位置における基本動作について説明し、次いで、スピン用操作スイッチ７９をオン状態として、走行操作レバー７０を左方または右方に傾倒操作したときの、スピンターン動作について説明する。
First, the basic operation at each position of the traveling
（停止状態）
走行操作レバー７０を操作していないとき、走行操作レバー７０は、図２に示すように、中立位置（中央）で保持されている。走行操作レバー７０が中立位置に配置されているときには、パイロット弁５０からパイロット圧が出力されないため、右走行用切換弁２０Ｒおよび左走行用切換弁２０Ｌが中立位置（イ）で保持される。第１ポンプ１１および第２ポンプ１２から吐出される圧油は、右油圧モータ２１Ｒおよび左油圧モータ２１Ｌに供給されることなくタンク９０に回収される。この結果、クローラクレーンは、停止状態を保持する。
(State of standstill)
When the
（前進走行）
図５（ａ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を中立位置から前方に傾倒させた場合、パイロット弁５０の第１プッシュロッド５１ｒおよび第２プッシュロッド５２ｒが押圧される。
(Forward travel)
As shown in FIG. 5A, when the driver tilts the traveling
第１プッシュロッド５１ｒおよび第２プッシュロッド５２ｒが押圧されると、第１減圧弁５１および第２減圧弁５２からパイロット圧が出力される。出力されたパイロット圧は、第１パイロット管路１Ｐおよび第２パイロット管路２Ｐを介して、右走行用切換弁２０Ｒの右前進側パイロット部２００Ｒｆおよび左走行用切換弁２０Ｌの左前進側パイロット部２００Ｌｆに供給される。パイロット部２００Ｒｆ，２００Ｌｆにパイロット圧が供給されると、右走行用切換弁２０Ｒおよび左走行用切換弁２０Ｌは、中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切り換えられる。
When the
右走行用切換弁２０Ｒが切換位置（ロ）に切り換えられると、第１ポンプ１１から吐出した圧油がポンプ管路１１Ｐおよびモータ管路２１ＲＰを介して右油圧モータ２１Ｒに供給されて、右油圧モータ２１ＲがＡ方向に回転し、右クローラ６Ｒが前進方向に回転する。
When the right
左走行用切換弁２０Ｌが切換位置（ロ）に切り換えられると、第２ポンプ１２から吐出した圧油が、ポンプ管路１２Ｐおよびモータ管路２１ＬＰを介して左油圧モータ２１Ｌに供給されて、左油圧モータ２１ＬがＡ方向に回転し、左クローラ６Ｌが前進方向に回転する。
When the left
走行操作レバー７０を前方（真正面）に傾倒させた場合、第１プッシュロッド５１ｒと第２プッシュロッド５２ｒの押し下げ量が同一となるため、右クローラ６Ｒおよび左クローラ６Ｌは同一速度で駆動される。この結果、クローラクレーンは、前進走行を行う。
When the traveling
（右前方への緩旋回走行）
図５（ｂ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を前方位置からやや右側に傾倒させた場合、第１プッシュロッド５１ｒの押し下げ量が小さくなる。右走行用切換弁２０Ｒの右前進側パイロット部２００Ｒｆに加わるパイロット圧が小さくなるため、右油圧モータ２１Ｒに供給される圧油量が制限される。
(Right turn to the right)
As shown in FIG. 5B, when the driver tilts the traveling
この結果、右クローラ６Ｒの回転速度が左クローラ６Ｌの回転速度に比べて遅くなるため、クローラクレーンは右前方への緩旋回走行を行う。
As a result, the rotation speed of the
（右前方へのピボットターン）
図５（ｃ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を右斜め前方に傾倒させた場合、第２プッシュロッド５２ｒのみが押圧される。第１減圧弁５１からパイロット圧の出力がなくなるため、右走行用切換弁２０Ｒが切換位置（ロ）から中立位置（イ）に切り換えられて、右油圧モータ２１Ｒへの圧油の供給が遮断される。
(Pivot turn to the front right)
As shown in FIG. 5C, when the driver tilts the traveling
この結果、右クローラ６Ｒが停止した状態で、左クローラ６Ｌのみが前進側に駆動されるため、クローラクレーンは右前方へのピボットターンを行う。
As a result, with the
図５（ｄ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を右斜め前方位置からやや後側（中央側）に傾倒させた場合、第２プッシュロッド５２ｒが押圧されるとともに、第３プッシュロッド５３ｒもわずかに押圧される。
As shown in FIG. 5D, when the driver tilts the traveling
第３プッシュロッド５３ｒが押圧されると、第３減圧弁５３からパイロット圧が出力される。出力されたパイロット圧は、第３パイロット管路３Ｐ（３Ｐ１，３Ｐ２）を介して、左走行用切換弁２０Ｌの左後進側パイロット部２００Ｌｂに供給される。
When the
第３プッシュロッド５３ｒとともに第２プッシュロッド５２ｒも押圧されているため、第２減圧弁５２と第３減圧弁５３から左走行用切換弁２０Ｌの左前進側パイロット部２００Ｌｆおよび左後進側パイロット部２００Ｌｂにパイロット圧が供給されている。第２プッシュロッド５２ｒに比べて第３プッシュロッド５３ｒの押し下げ量は小さいため、左走行用切換弁２０Ｌは切換位置（ロ）を保持するが、第２ポンプ１２から左油圧モータ２１Ｌに供給される圧油量は、図５（ｃ）の状態に比べて少なくなる。
Since the
この結果、左クローラ６Ｌは、図５（ｃ）の状態よりも遅い速度で前進側に駆動されるため、クローラクレーンは、図５（ｃ）の状態よりも遅い速度で右前方へのピボットターンを行う。
As a result, since the
（停止）
図６（ｅ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を右方向（真右）に傾倒させた場合、第２プッシュロッド５２ｒおよび第３プッシュロッド５３ｒが均等に押圧される。したがって、左走行用切換弁２０Ｌの左前進側パイロット部２００Ｌｆおよび左後進側パイロット部２００Ｌｂの両方に均等にパイロット圧が供給されるため、左走行用切換弁２０Ｌは切換位置（ロ）から中立位置（イ）に切り換えられる。
(Stop)
As shown in FIG. 6E, when the driver tilts the traveling
この結果、左油圧モータ２１Ｌへの圧油の供給が遮断されて、右クローラ６Ｒのみならず左クローラ６Ｌも停止するため、クローラクレーンは停止する。
As a result, the supply of pressure oil to the left
（右後方へのピボットターン）
図６（ｆ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を右方向からやや後側に傾倒させた場合、左走行用切換弁２０Ｌの左前進側パイロット部２００Ｌｆおよび左後進側パイロット部２００Ｌｂに供給されるパイロット圧のバランスが崩れ、左後進側パイロット部２００Ｌｂに供給されるパイロット圧の方が高くなる。
(Pivot turn to the right rear)
As shown in FIG. 6F, when the driver tilts the traveling
左後進側パイロット部２００Ｌｂへのパイロット圧が高くなると、左走行用切換弁２０Ｌが中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切り換えられるため、圧油が左油圧モータ２１Ｌへ供給されて、左油圧モータ２１ＬがＢ方向に回転する。この結果、左クローラ６Ｌのみが後進方向に回転するため、クローラクレーンは、緩やかな右後方へのピボットターンを行う。
When the pilot pressure to the left reverse pilot section 200Lb increases, the left
図６（ｇ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を右斜め後方に傾倒させた場合、第３プッシュロッド５３ｒのみが押圧される。第２減圧弁５２からのパイロット圧の出力がなくなるため、左走行用切換弁２０Ｌには左後進側パイロット部２００Ｌｂにのみパイロット圧が供給される。
As shown in FIG. 6G, when the driver tilts the traveling
この結果、左クローラ６Ｌは、図６（ｆ）の状態よりも早い速度で後進側に駆動されるため、クローラクレーンは、図６（ｆ）の状態よりも早い速度で右後方へのピボットターンを行う。
As a result, since the
（右後方への緩旋回走行）
図６（ｈ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を右斜め後方位置からやや左側（中央側）に傾倒させた場合、第３プッシュロッド５３ｒが押圧されるとともに、第４プッシュロッド５４ｒもわずかに押圧される。
(Right turn to the right rear)
As shown in FIG. 6 (h), when the driver tilts the traveling
第４プッシュロッド５４ｒが押圧されると、第４減圧弁５４からパイロット圧が出力される。出力されたパイロット圧は、第４パイロット管路４Ｐ（４Ｐ１，４Ｐ２）を介して、右走行用切換弁２０Ｒの右後進側パイロット部２００Ｒｂに供給される。
When the
右後進側パイロット部２００Ｒｂにパイロット圧が供給されると、右走行用切換弁２０Ｒは、中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切り換えられる。右走行用切換弁２０Ｒが切換位置（ハ）に切り換えられると、第１ポンプ１１から吐出した圧油が、ポンプ管路１１Ｐおよびモータ管路２１ＲＰを介して右油圧モータ２１Ｒに供給されて、右油圧モータ２１ＲがＢ方向に回転し、右クローラ６Ｒが後進方向に回転する。
When the pilot pressure is supplied to the right reverse pilot unit 200Rb, the right
第４プッシュロッド５４ｒの押し下げ量は、第３プッシュロッド５３ｒの押し下げ量に比べて小さい。この結果、右クローラ６Ｒの回転速度が左クローラ６Ｌの回転速度に比べて遅くなるため、クローラクレーンは右後方への緩旋回走行を行う。
The amount by which the
（後進走行）
図７（ｉ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を後方（真後ろ）に傾倒させた場合、第３プッシュロッド５３ｒおよび第４プッシュロッド５４ｒが均等に押し下げられる。したがって、左走行用切換弁２０Ｌの左後進側パイロット部２００Ｌｂおよび右走行用切換弁２０Ｒの右後進側パイロット部２００Ｒｂの両方に均等にパイロット圧が供給されるため、左油圧モータ２１Ｌおよび右油圧モータ２１Ｒに均等に圧油が供給される。
(Reverse drive)
As shown in FIG. 7 (i), when the driver tilts the traveling
この結果、右クローラ６Ｒと左クローラ６Ｌとが同一速度で後進方向に回転するため、クローラクレーンは後進走行を行う。
As a result, the
（左後方への緩旋回走行）
図７（ｊ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を後方位置からやや左側に傾倒させた場合、第４プッシュロッド５４ｒが押圧されるとともに、第３プッシュロッド５３ｒもわずかに押圧される。
(Slow turning to the left rear)
As shown in FIG. 7 (j), when the driver tilts the traveling
第３プッシュロッド５３ｒの押し下げ量は、第４プッシュロッド５４ｒの押し下げ量に比べて小さい。この結果、左クローラ６Ｌの回転速度が右クローラ６Ｒの回転速度に比べて遅くなるため、クローラクレーンは左後方への緩旋回走行を行う。
The amount by which the
（左後方へのピボットターン）
図７（ｋ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を左斜め後方に傾倒させた場合、第４プッシュロッド５４ｒのみが押圧される。第３減圧弁５３からのパイロット圧の出力がなくなるため、左走行用切換弁２０Ｌは切換位置（ハ）から中立位置（イ）に切り換えられて、左油圧モータ２１Ｌへの圧油の供給が遮断される。
(Pivot turn to the left rear)
As shown in FIG. 7 (k), when the driver tilts the traveling
この結果、左クローラ６Ｌが停止した状態で、右クローラ６Ｒのみが後進側に駆動されるため、クローラクレーンは、左後方へのピボットターンを行う。
As a result, with the
図７（ｌ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を左斜め後方位置からやや前側（中央側）に傾倒させた場合、第４プッシュロッド５４ｒが押圧されるとともに、第１プッシュロッド５１ｒもわずかに押圧される。
As shown in FIG. 7 (l), when the driver tilts the traveling
第４プッシュロッド５４ｒとともに第１プッシュロッド５１ｒも押圧されているため、第４減圧弁５４と第１減圧弁５１から右走行用切換弁２０Ｒの右前進側パイロット部２００Ｒｆおよび右後進側パイロット部２００Ｒｂにパイロット圧が供給されている。第４プッシュロッド５４ｒに比べて第１プッシュロッド５１ｒの押し下げ量は小さいため、右走行用切換弁２０Ｒは切換位置（ハ）を保持するが、第１ポンプ１１から右油圧モータ２１Ｒに供給される圧油量は、図７（ｋ）の状態に比べて少なくなる。
Since the
この結果、右クローラ６Ｒは、図７（ｋ）の状態よりも遅い速度で後進側に駆動されるため、クローラクレーンは、図７（ｋ）の状態よりも遅い速度で左後方へのピボットターンを行う。
As a result, the
（停止）
図８（ｍ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を左方向（真左）に傾倒させた場合、第１プッシュロッド５１ｒおよび第４プッシュロッド５４ｒが均等に押圧される。したがって、右走行用切換弁２０Ｒの右前進側パイロット部２００Ｒｆおよび右後進側パイロット部２００Ｒｂの両方に均等にパイロット圧が供給されるため、右走行用切換弁２０Ｒは切換位置（ハ）から中立位置（イ）に切り換えられる。
(Stop)
As shown in FIG. 8 (m), when the driver tilts the traveling
この結果、右油圧モータ２１Ｒへの圧油の供給が遮断されて、左クローラ６Ｌのみならず右クローラ６Ｒも停止するため、クローラクレーンは停止する。
As a result, the supply of pressure oil to the right
（左前方へのピボットターン）
図８（ｎ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を左方向（真左）からやや前側に傾倒させた場合、右走行用切換弁２０Ｒの右前進側パイロット部２００Ｒｆおよび右後進側パイロット部２００Ｒｂに供給されるパイロット圧のバランスが崩れ、右前進側パイロット部２００Ｒｆに供給されるパイロット圧の方が高くなる。
(Pivot turn to the left front)
As shown in FIG. 8 (n), when the driver tilts the traveling
右前進側パイロット部２００Ｒｆへのパイロット圧が高くなると、右走行用切換弁２０Ｒが中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切り換えられるため、圧油が右油圧モータ２１Ｒへ供給されて、右油圧モータ２１ＲがＡ方向に回転する。この結果、右クローラ６Ｒのみが前進方向に回転するため、クローラクレーンは、緩やかな左前方へのピボットターンを行う。
When the pilot pressure to the right forward pilot portion 200Rf increases, the right
図８（ｏ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を左斜め前方に傾倒させた場合、第１プッシュロッド５１ｒのみが押圧される。第４減圧弁５４からのパイロット圧の出力がなくなるため、右走行用切換弁２０Ｒには右前進側パイロット部２００Ｒｆにのみパイロット圧が供給される。
As shown in FIG. 8 (o), when the driver tilts the
この結果、右クローラ６Ｒは、図８（ｎ）の状態よりも早い速度で前進側に駆動されるため、クローラクレーンは図８（ｎ）の状態よりも早い速度で左前方へのピボットターンを行う。
As a result, the
（左前方への緩旋回走行）
図８（ｐ）に示すように、運転者が走行操作レバー７０を左斜め前方位置からやや右側（中央側）に傾倒させた場合、第１プッシュロッド５１ｒが押圧されるとともに、第２プッシュロッド５２ｒもわずかに押圧される。
(Slow turn to the left front)
As shown in FIG. 8 (p), when the driver tilts the traveling
第２プッシュロッド５２ｒが押圧されると、第２減圧弁５２からパイロット圧が出力される。出力されたパイロット圧は、第２パイロット管路２Ｐを介して、左走行用切換弁２０Ｌの左前進側パイロット部２００Ｌｆに供給される。
When the
左前進側パイロット部２００Ｌｆにパイロット圧が供給されると、左走行用切換弁２０Ｌは、中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切り換えられる。左走行用切換弁２０Ｌが切換位置（ロ）に切り換えられると、第２ポンプ１２から吐出した圧油が、ポンプ管路１２Ｐおよびモータ管路２１ＬＰを介して左油圧モータ２１Ｌに供給されて、左油圧モータ２１ＬがＡ方向に回転し、左クローラ６Ｌが前進方向に回転する。
When the pilot pressure is supplied to the left forward pilot portion 200Lf, the left
第２プッシュロッド５２ｒの押し下げ量は、第１プッシュロッド５１ｒの押し下げ量に比べて小さい。この結果、左クローラ６Ｌの回転速度が右クローラ６Ｒの回転速度に比べて遅くなるため、クローラクレーンは左前方への緩旋回走行を行う。
The amount by which the
（前進走行）
運転者が走行操作レバー７０を右側（中央側）に戻すようにして前方に傾倒させると、図５（ａ）に示したように、クローラクレーンは、前進走行を行う。
（停止）
なお、クローラクレーンが走行しているときに、運転者が走行操作レバー７０を中立位置に戻すように操作すると、第１〜第４減圧弁５１〜５４からパイロット圧の出力がなくなるため、左走行用切換弁２０Ｌおよび右走行用切換弁２０Ｒは中立位置（イ）に切り換えられて、クローラクレーンは停止する。
(Forward travel)
When the driver tilts forward by returning the traveling
(Stop)
When the driver operates the traveling
次に、スピンターンを行うための操作と動作について説明する。
（方向切換弁の切換）
上記したように、スピンターンを行うための方向切換弁３０は第３パイロット管路３Ｐおよび第４パイロット管路４Ｐの間に設置されている（図４参照）。クローラクレーンにスピンターンを行わせるためには、走行操作レバー７０が中立位置に配置されているときに、運転者はまず走行操作レバー７０のスピン用操作スイッチ７９をオン状態にする。
Next, operations and operations for performing a spin turn will be described.
(Direction switching valve)
As described above, the
スピン用操作スイッチ７９がオン状態になると、方向切換弁３０は中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切り換えられる。これにより、上流側第３パイロット管路３Ｐ１は、方向切換弁３０を介して下流側第４パイロット管路４Ｐ２に連通され、上流側第４パイロット管路４Ｐ１は、方向切換弁３０を介して下流側第３パイロット管路３Ｐ２に連通される。
When the
（右回転スピンターン）
右回転スピンターンをするためには、運転者はスピン用操作スイッチ７９を操作した後、走行操作レバー７０を右方向に傾倒させる。図９（ａ）に示すように、走行操作レバー７０が右方向に傾倒すると、パイロット弁５０の第２プッシュロッド５２ｒおよび第３プッシュロッド５３ｒが押圧される。
(Right turn spin turn)
In order to make a right turn spin turn, the driver operates the
第２および第３プッシュロッド５２ｒ，５３ｒが押圧されると、第２および第３減圧弁５２，５３からパイロット圧が出力される。第２減圧弁５２から出力されたパイロット圧は、第２パイロット管路２Ｐを介して、左走行用切換弁２０Ｌの左前進側パイロット部２００Ｌｆに供給される。第３減圧弁５３から出力されたパイロット圧は、上流側第３パイロット管路３Ｐ１、方向切換弁３０、および、下流側第４パイロット管路４Ｐ２を介して、右走行用切換弁２０Ｒの右後進側パイロット部２００Ｒｂに供給される。
When the second and
左前進側パイロット部２００Ｌｆにパイロット圧が供給されると、左走行用切換弁２０Ｌは、中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切り換えられる。右後進側パイロット部２００Ｒｂにパイロット圧が供給されると、右走行用切換弁２０Ｒは、中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切り換えられる。
When the pilot pressure is supplied to the left forward pilot portion 200Lf, the left
これにより、第１ポンプ１１から吐出した圧油が、ポンプ管路１１Ｐおよびモータ管路２１ＲＰを介して右油圧モータ２１Ｒに供給されて、右油圧モータ２１ＲがＢ方向に回転し、右クローラ６Ｒが後進方向に回転する。同様に、第２ポンプ１２から吐出した圧油が、ポンプ管路１２Ｐおよびモータ管路２１ＬＰを介して左油圧モータ２１Ｌに供給されて、左油圧モータ２１ＬがＡ方向に回転し、左クローラ６Ｌが前進方向に回転する。
Thus, the pressure oil discharged from the
この結果、クローラクレーンは右回転スピンターンを行う。スピンターン時の回転速度は、走行操作レバー７０を傾倒させる角度によって調整することができる。スピンターンを終了するには、走行操作レバー７０を中立位置に戻し、スピン用操作スイッチ７９をオフ状態にする。スピン用操作スイッチ７９をオフ状態にすることで、方向切換弁３０が切換位置（ロ）から中立位置（イ）に切り換えられて、初期の状態に復帰する（図４参照）。
As a result, the crawler crane performs a right turn spin turn. The rotation speed during the spin turn can be adjusted by the angle at which the traveling
（左回転スピンターン）
左回転スピンターンをするためには、運転者はスピン用操作スイッチ７９を操作した後、走行操作レバー７０を左方向に傾倒させる。図９（ｂ）に示すように、走行操作レバー７０が左方向に傾倒すると、パイロット弁５０の第１プッシュロッド５１ｒおよび第４プッシュロッド５４ｒが押圧される。
(Left rotation spin turn)
In order to make a left turn spin turn, the driver operates the
第１および第４プッシュロッド５１ｒ，５４ｒが押圧されると、第１および第４減圧弁５１，５４からパイロット圧が出力される。第１減圧弁５１から出力されたパイロット圧は、第１パイロット管路１Ｐを介して、右走行用切換弁２０Ｒの右前進側パイロット部２００Ｒｆに供給される。第４減圧弁５４から出力されたパイロット圧は、上流側第４パイロット管路４Ｐ１、方向切換弁３０、および、下流側第３パイロット管路３Ｐ２を介して、左走行用切換弁２０Ｌの左後進側パイロット部２００Ｌｂに供給される。
When the first and
右前進側パイロット部２００Ｒｆにパイロット圧が供給されると、右走行用切換弁２０Ｒは、中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切り換えられる。左後進側パイロット部２００Ｌｂにパイロット圧が供給されると、左走行用切換弁２０Ｌは、中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切り換えられる。
When the pilot pressure is supplied to the right forward pilot portion 200Rf, the right
これにより、第１ポンプ１１から吐出した圧油が、ポンプ管路１１Ｐおよびモータ管路２１ＲＰを介して、右油圧モータ２１Ｒに供給されて、右油圧モータ２１ＲがＡ方向に回転し、右クローラ６Ｒが前進方向に回転する。同様に、第２ポンプ１２から吐出した圧油が、ポンプ管路１２Ｐおよびモータ管路２１ＬＰを介して、左油圧モータ２１Ｌに供給されて、左油圧モータ２１ＬがＢ方向に回転し、左クローラ６Ｌが後進方向に回転する。
Thereby, the pressure oil discharged from the
この結果、クローラクレーンは左回転スピンターンを行う。スピンターン時の回転速度は、走行操作レバー７０を傾倒させる角度によって調整することができる。スピンターンを終了するには、走行操作レバー７０を中立位置に戻し、スピン用操作スイッチ７９をオフ状態にする。スピン用操作スイッチ７９をオフ状態にすることで、方向切換弁３０が切換位置（ロ）から中立位置（イ）に切り換えられて、初期の状態に復帰する（図４参照）。
As a result, the crawler crane makes a counterclockwise spin turn. The rotation speed during the spin turn can be adjusted by the angle at which the traveling
上述した本実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）スピン用操作スイッチ７９の操作によって方向切換弁３０を切り換えて、上流側第３パイロット管路３Ｐ１と下流側第４パイロット管路４Ｐ２とを接続し、上流側第４パイロット管路４Ｐ１と下流側第３パイロット管路３Ｐ２とを接続する構成とした。これにより、シンプルな回路構成の走行操作装置を提供することができる。
According to this embodiment described above, the following operational effects can be achieved.
(1) The
（２）単一の走行操作レバー７０と、スピン用操作スイッチ７９とを設け、スピン用操作スイッチ７９にスピンターンを許可する操作がなされている状態で、走行操作レバー７０を左または右方向に傾倒操作したときに、左クローラ６Ｌおよび右クローラ６Ｒを互いに逆方向に駆動してクローラクレーンにスピンターンを行わせる構成とした。これにより、運転者はスピンターンを行うためには、走行操作レバー７０とは別にスピン用操作スイッチ７９を予め操作するので、従来に比べて、より明確にスピンターンを実行可能な走行操作装置を提供することができる。
(2) A single
なお、上記した実施の形態は、以下のように変形することもできる。
［変形例］
（１）走行操作レバー７０の操作方向および傾倒角に応じてパイロット弁５０からパイロット圧を出力して、右走行用切換弁２０Ｒおよび左走行用切換弁２０Ｌを切り換える場合に限定されない。パイロット弁５０に代えてポテンショメータを採用してもよい。この場合、右走行用切換弁２０Ｒおよび左走行用切換弁２０Ｌは、走行操作レバー７０からの出力制御信号に応じて切り換えられる比例電磁弁とされる。さらに、方向切換弁３０に代えて、コントローラが設けられる。コントローラは、ポテンショメータからの出力信号およびスピン用操作スイッチ７９からの信号に基づき、比例電磁弁である右走行用切換弁２０Ｒおよび左走行用切換弁２０Ｌを制御する。
The above-described embodiment can be modified as follows.
[Modification]
(1) The present invention is not limited to the case where the pilot pressure is output from the
ポテンショメータを採用した場合について説明する。
スピン用操作スイッチ７９によりスピンターンが許可されていない状態にあっては、走行操作レバー７０の傾倒方向に応じて、ポテンショメータから所定の制御信号が出力されて、上記した実施の形態と同様に前進、後進、右旋回、左旋回、ピボットターンなどの基本走行が行われる。ポテンショメータから出力される具体的な信号について説明する。
A case where a potentiometer is employed will be described.
In a state where the spin turn is not permitted by the
ポテンショメータは、走行操作レバー７０が左前方に傾倒操作されたとき、右油圧モータ２１Ｒにより右クローラ６Ｒを前進側に回転させるための右クローラ前進信号を出力し、走行操作レバー７０が右前方に傾倒操作されたとき、左油圧モータ２１Ｌにより左クローラ６Ｌを前進側に回転させるための左クローラ前進信号を出力する。
The potentiometer outputs a right crawler advance signal for rotating the
ポテンショメータは、走行操作レバー７０が右後方に傾倒操作されたとき、左油圧モータ２１Ｌにより左クローラ６Ｌを後進側に回転させるための左クローラ後進信号を出力し、走行操作レバー７０が左後方に傾倒操作されたとき、右油圧モータ２１Ｒにより右クローラ６Ｒを後進側に回転させるための右クローラ後進信号を出力する。
When the
さらに、ポテンショメータは、走行操作レバー７０が前方に傾倒操作されたとき、右クローラ前進信号および左クローラ前進信号を出力し、走行操作レバー７０が後方に傾倒操作されたとき、左クローラ後進信号および右クローラ後進信号を出力する。ポテンショメータは、走行操作レバー７０が右方に傾倒操作されたとき、左クローラ前進信号および左クローラ後進信号を出力し、走行操作レバーが左方に傾倒操作されたとき、右クローラ後進信号および右クローラ前進信号を出力する。
Further, the potentiometer outputs a right crawler advance signal and a left crawler advance signal when the
スピン用操作スイッチ７９にスピンターンを許可する操作がなされると、コントローラにより、ポテンショメータから出力される左クローラ後進信号を右クローラ後進信号に変換して出力し、ポテンショメータから出力される右クローラ後進信号を左クローラ後進信号に変換して出力する。
When the
したがって、スピン用操作スイッチ７９にスピンターンを許可する操作がなされている状態で、走行操作レバー７０が右方に傾倒操作されると、コントローラによって変換された右クローラ後進信号が右走行用切換弁２０Ｒに入力されるとともに、ポテンショメータから出力された左クローラ前進信号が左走行用切換弁２０Ｌに入力されることで、クローラクレーンが右回転スピンターンを行う。一方、スピン用操作スイッチ７９にスピンターンを許可する操作がなされている状態で、走行操作レバー７０が左方に傾倒操作されたとき、コントローラによって変換された左クローラ後進信号が左走行用切換弁２０Ｌに入力されるとともに、ポテンショメータから出力された右クローラ前進信号が右走行用切換弁２０Ｒに入力されることで、クローラクレーンが左回転スピンターンを行う。
Accordingly, when the traveling
（２）スピン用操作スイッチ７９は、オルタネイト型のスイッチに限定されない。スピン用操作スイッチ７９に自動復帰型スイッチを採用して、運転者がボタンを押した状態で走行操作レバー７０を左右のいずれかに傾倒させることでスピンターンを行うようにしてもよい。スピン用操作スイッチ７９は、プッシュ式でもスライド式でもよい。スピン用操作スイッチは、走行操作レバー７０に設けることなく、運転室の座席付近に設けることとしてもよい。
（３）方向切換弁３０は、電磁弁とする場合に限定されない。油圧パイロット式の弁を採用することもできる。
(2) The
(3) The
本発明は、上記した実施の形態に限定されるものでなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で自由に変更、改良が可能である。 The present invention is not limited to the embodiment described above, and can be freely changed and improved without departing from the gist of the invention.
１ クローラクレーン、１Ｐ 第１パイロット管路、２ 下部走行体、２Ｐ 第２パイロット管路、３ 上部旋回体、３Ｐ 第３パイロット管路、３Ｐ１ 上流側第３パイロット管路、３Ｐ２ 下流側第３パイロット管路、４Ｐ 第４パイロット管路、４Ｐ１ 上流側第４パイロット管路、４Ｐ２ 下流側第４パイロット管路、６ クローラ、６Ｌ 左クローラ、６Ｒ 右クローラ、９ 運転室、１１ 第１ポンプ、１１Ｐ ポンプ管路、１２ 第２ポンプ、１２Ｐ ポンプ管路、１３ パイロット圧用ポンプ、２０Ｌ 左走行用切換弁、２０Ｒ 右走行用切換弁、２１Ｌ 左油圧モータ、２１ＬＰ モータ管路、２１Ｒ 右油圧モータ、２１ＲＰ モータ管路、３０ 方向切換弁、５０ パイロット弁、５１ 第１減圧弁、５１ｒ 第１プッシュロッド、５２ 第２減圧弁、５２ｒ 第２プッシュロッド、５３ 第３減圧弁、５３ｒ 第３プッシュロッド、５４ 第４減圧弁、５４ｒ 第４プッシュロッド、７０ 操作レバー、７３ 自在継手、７５ 押圧板、７９ スピン用操作スイッチ、１００ 油圧回路、２００Ｌｂ 左後進側パイロット部、２００Ｌｆ 左前進側パイロット部、２００Ｒｂ 右後進側パイロット部、２００Ｒｆ 右前進側パイロット部 1 crawler crane, 1P first pilot pipeline, 2 lower traveling body, 2P second pilot pipeline, 3 upper turning body, 3P third pilot pipeline, 3P1 upstream third pilot pipeline, 3P2 downstream third pilot Pipe line, 4P 4th pilot line, 4P1 4th upstream pilot line, 4P2 4th downstream pilot line, 6 crawler, 6L left crawler, 6R right crawler, 9 cab, 11 1st pump, 11P pump Pipe line, 12 2nd pump, 12P pump line, 13 pilot pressure pump, 20L left travel switching valve, 20R right travel switching valve, 21L left hydraulic motor, 21LP motor pipeline, 21R right hydraulic motor, 21RP motor pipe Road, 30 direction switching valve, 50 pilot valve, 51 first pressure reducing valve, 51r first push rod, 52 2 pressure reducing valve, 52r 2nd push rod, 53 3rd pressure reducing valve, 53r 3rd push rod, 54 4th pressure reducing valve, 54r 4th push rod, 70 operation lever, 73 universal joint, 75 pressure plate, 79 spin operation Switch, 100 Hydraulic circuit, 200Lb Left reverse pilot part, 200Lf Left forward pilot part, 200Rb Right reverse pilot part, 200Rf Right forward pilot part
Claims (3)
前記左クローラを前進側または後進側に駆動する左油圧モータと、
前記右クローラを前進側または後進側に駆動する右油圧モータと、
前記左油圧モータを油圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からの信号により前記左油圧モータの回転方向を前進側と後進側とに切り換える左走行用切換弁と、
前記右油圧モータを油圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からの信号により前記右油圧モータの回転方向を前進側と後進側とに切り換える右走行用切換弁と、
前記建設機械の走行動作を制御するために、前記建設機械の運転室に設けられて、少なくとも前後左右、左前、右前、右後ろ、および、左後ろ方向に傾倒可能とされる単一の走行操作レバーと、
前記走行操作レバーの傾倒方向に応じて前記左走行用切換弁および前記右走行用切換弁を制御する信号を出力する出力手段とを備え、
前記出力手段は、
（１）前記走行操作レバーが前記左前方に傾倒操作されたとき、前記右油圧モータにより右クローラを前進側に回転させるための右クローラ前進信号を出力し、
（２）前記走行操作レバーが前記右前方に傾倒操作されたとき、前記左油圧モータにより左クローラを前進側に回転させるための左クローラ前進信号を出力し、
（３）前記走行操作レバーが前記右後方に傾倒操作されたとき、前記左油圧モータにより左クローラを後進側に回転させるための左クローラ後進信号を出力し、
（４）前記走行操作レバーが前記左後方に傾倒操作されたとき、前記右油圧モータにより右クローラを後進側に回転させるための右クローラ後進信号を出力し、
（５）前記走行操作レバーが前記前方に傾倒操作されたとき、前記右クローラ前進信号および前記左クローラ前進信号を出力し、
（６）前記走行操作レバーが前記右方に傾倒操作されたとき、前記左クローラ前進信号および前記左クローラ後進信号を出力し、
（７）前記走行操作レバーが前記後方に傾倒操作されたとき、前記左クローラ後進信号および前記右クローラ後進信号を出力し、
（８）前記走行操作レバーが前記左方に傾倒操作されたとき、前記右クローラ後進信号および前記右クローラ前進信号を出力し、
前記走行操作装置は、
前記建設機械のスピンターンを許可するために、前記建設機械の運転室に設けられるスピンターン用操作手段と、
前記スピンターン用操作手段に対する操作に応じて、前記左クローラ後進信号を前記右クローラ後進信号に変換し、前記右クローラ後進信号を前記左クローラ後進側信号に変換する変換手段とをさらに備え、
前記スピンターン用操作手段にスピンターンを許可する操作がなされている状態で、前記走行操作レバーが前記右方に傾倒操作されたとき、前記変換手段によって変換された前記右クローラ後進信号が前記右走行用切換弁に入力されるとともに、前記出力手段から出力された前記左クローラ前進信号が前記左走行用切換弁に入力されることで、前記建設機械が右スピンターンを行い、
前記スピンターン用操作手段にスピンターンを許可する操作がなされている状態で、前記走行操作レバーが前記左方に傾倒操作されたとき、前記変換手段によって変換された前記左クローラ後進信号が前記左走行用切換弁に入力されるとともに、前記出力手段から出力された前記右クローラ前進信号が前記右走行用切換弁に入力されることで、前記建設機械が左スピンターンを行うことを特徴とする建設機械の走行操作装置。 A traveling operation device for a construction machine including a left crawler and a right crawler,
A left hydraulic motor that drives the left crawler forward or backward, and
A right hydraulic motor that drives the right crawler forward or backward, and
A left travel switching valve that is provided in the middle of a main line that connects the left hydraulic motor to a hydraulic pressure source, and switches the rotation direction of the left hydraulic motor between a forward side and a reverse side by a signal from the outside;
A right travel switching valve that is provided in the middle of a main line that connects the right hydraulic motor to a hydraulic power source, and switches the rotation direction of the right hydraulic motor between a forward side and a reverse side by an external signal;
In order to control the traveling operation of the construction machine, a single traveling operation is provided in the cab of the construction machine and can be tilted at least in the front / rear left / right, left front, right front, right rear, and left rear directions. Lever,
Output means for outputting a signal for controlling the switching valve for left traveling and the switching valve for right traveling according to the tilting direction of the traveling operation lever;
The output means includes
(1) When the traveling operation lever is tilted to the left front, a right crawler advance signal for rotating the right crawler forward by the right hydraulic motor is output,
(2) When the travel operation lever is tilted forward to the right, the left hydraulic motor outputs a left crawler advance signal for rotating the left crawler forward.
(3) When the travel control lever is tilted to the right rear, a left crawler reverse signal for rotating the left crawler backward by the left hydraulic motor is output,
(4) When the traveling operation lever is tilted to the left rear, a right crawler reverse signal for rotating the right crawler backward by the right hydraulic motor is output,
(5) When the traveling operation lever is tilted forward, the right crawler advance signal and the left crawler advance signal are output,
(6) When the travel operation lever is tilted to the right, the left crawler advance signal and the left crawler reverse signal are output,
(7) When the traveling operation lever is tilted backward, the left crawler reverse signal and the right crawler reverse signal are output,
(8) When the travel operation lever is tilted to the left, the right crawler reverse signal and the right crawler advance signal are output,
The travel operation device includes:
In order to allow a spin turn of the construction machine, an operation means for spin turn provided in a cab of the construction machine,
A conversion means for converting the left crawler reverse signal into the right crawler reverse signal and converting the right crawler reverse signal into the left crawler reverse signal in response to an operation on the spin turn operation means;
When the traveling operation lever is tilted to the right while the spin turn operating means is operated to allow the spin turn, the right crawler reverse signal converted by the conversion means is As the left crawler advance signal output from the output means is input to the left travel switching valve, the construction machine performs a right spin turn.
When the travel operation lever is tilted to the left in a state where the spin turn operation means is operated to permit the spin turn, the left crawler reverse signal converted by the conversion means is the left turn signal. The construction machine performs a left spin turn by being input to the travel switching valve and the right crawler advance signal output from the output means being input to the right travel switching valve. A traveling operation device for construction machinery.
前記左クローラを前進側または後進側に駆動する左油圧モータと、
前記右クローラを前進側または後進側に駆動する右油圧モータと、
前記左油圧モータを油圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からの信号により前記左油圧モータの回転方向を前進側と後進側とに切り換える左走行用切換弁と、
前記右油圧モータを油圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からの信号により前記右油圧モータの回転方向を前進側と後進側とに切り換える右走行用切換弁と、
前記建設機械の走行動作を制御するために、前記建設機械の運転室に設けられて、少なくとも前後左右、左前、右前、右後ろ、および、左後ろ方向に傾倒可能とされる単一の走行操作レバーと、
前記建設機械のスピンターンを許可するために、前記建設機械の運転室に設けられるスピンターン用操作手段と、
前記走行操作レバーの中立位置に対して左前方に配置される第１プッシュロッドと、前記走行操作レバーの中立位置に対して右前方に配置される第２プッシュロッドと、前記走行操作レバーの中立位置に対して右後方に配置される第３プッシュロッドと、前記走行操作レバーの中立位置に対して左後方に配置される第４プッシュロッドと、前記第１プッシュロッドが押圧されたときに第１パイロット管路を介して前記右走行用切換弁の前進側にパイロット圧を出力する第１減圧弁と、前記第２プッシュロッドが押圧されたときに第２パイロット管路を介して前記左走行用切換弁の前進側にパイロット圧を出力する第２減圧弁と、前記第３プッシュロッドが押圧されたときに第３パイロット管路を介して前記左走行用切換弁の後進側にパイロット圧を出力する第３減圧弁と、前記第４プッシュロッドが押圧されたときに第４パイロット管路を介して前記右走行用切換弁の後進側にパイロット圧を出力する第４減圧弁とを含んで構成されるパイロット弁と、
前記第３、第４パイロット管路の途中に設けられて、前記スピンターン用操作手段にスピンターンを許可する操作がなされたときに前記第３パイロット管路と前記第４パイロット管路の接続を切り換えることにより、前記第３減圧弁から出力されるパイロット圧を前記第４パイロット管路を介して前記右走行用切換弁の後進側に入力させ、前記第４減圧弁から出力されるパイロット圧を前記第３パイロット管路を介して前記左走行用切換弁の後進側に入力させる方向切換弁とを備えていることを特徴とする建設機械の走行操作装置。 A traveling operation device for a construction machine including a left crawler and a right crawler,
A left hydraulic motor that drives the left crawler forward or backward, and
A right hydraulic motor that drives the right crawler forward or backward, and
A left travel switching valve that is provided in the middle of a main line that connects the left hydraulic motor to a hydraulic pressure source, and switches the rotation direction of the left hydraulic motor between a forward side and a reverse side by a signal from the outside;
A right travel switching valve that is provided in the middle of a main line that connects the right hydraulic motor to a hydraulic power source, and switches the rotation direction of the right hydraulic motor between a forward side and a reverse side by an external signal;
In order to control the traveling operation of the construction machine, a single traveling operation is provided in the cab of the construction machine and can be tilted at least in the front / rear left / right, left front, right front, right rear, and left rear directions. Lever,
In order to allow a spin turn of the construction machine, an operation means for spin turn provided in a cab of the construction machine,
A first push rod disposed on the left front side with respect to the neutral position of the travel operation lever; a second push rod disposed on the right front side with respect to the neutral position of the travel operation lever; and the neutral position of the travel operation lever. A third push rod disposed on the right rear with respect to the position, a fourth push rod disposed on the left rear with respect to the neutral position of the travel operation lever, and a first push rod when the first push rod is pressed. A first pressure reducing valve that outputs a pilot pressure to the forward side of the right travel switching valve via one pilot line, and the left travel via a second pilot line when the second push rod is pressed. A second pressure reducing valve that outputs a pilot pressure to the forward side of the switching valve, and a pilot valve on the reverse side of the left travel switching valve via the third pilot line when the third push rod is pressed. A third pressure reducing valve that outputs pressure, and a fourth pressure reducing valve that outputs pilot pressure to the reverse side of the right travel switching valve via a fourth pilot line when the fourth push rod is pressed. A pilot valve comprising,
Provided in the middle of the third and fourth pilot pipelines, and when the spin turn operating means is operated to allow a spin turn, the third pilot pipeline and the fourth pilot pipeline are connected. By switching, the pilot pressure output from the third pressure reducing valve is input to the reverse side of the right travel switching valve via the fourth pilot conduit, and the pilot pressure output from the fourth pressure reducing valve is set. A traveling operation device for a construction machine, comprising: a direction switching valve that is input to a reverse side of the left traveling switching valve via the third pilot pipe line.
前記第１〜第４プッシュロッドは、周方向に９０度の間隔で配置されていることを特徴とする建設機械の走行操作装置。 The traveling operation device for a construction machine according to claim 2,
The traveling operation device for a construction machine, wherein the first to fourth push rods are arranged at intervals of 90 degrees in a circumferential direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011089198A JP2012219578A (en) | 2011-04-13 | 2011-04-13 | Travel operation device for construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011089198A JP2012219578A (en) | 2011-04-13 | 2011-04-13 | Travel operation device for construction machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2012219578A true JP2012219578A (en) | 2012-11-12 |
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ID=47271399
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| JP2011089198A Withdrawn JP2012219578A (en) | 2011-04-13 | 2011-04-13 | Travel operation device for construction machine |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP2012219578A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113983226A (en) * | 2021-10-26 | 2022-01-28 | 三一重机有限公司 | Excavator walking control method and device and excavator |
-
2011
- 2011-04-13 JP JP2011089198A patent/JP2012219578A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113983226A (en) * | 2021-10-26 | 2022-01-28 | 三一重机有限公司 | Excavator walking control method and device and excavator |
| CN113983226B (en) * | 2021-10-26 | 2023-08-22 | 三一重机有限公司 | Excavator walking control method and device and excavator |
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