JP2012210860A - Camber angle adjusting device - Google Patents

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JP2012210860A JP2011077234A JP2011077234A JP2012210860A JP 2012210860 A JP2012210860 A JP 2012210860A JP 2011077234 A JP2011077234 A JP 2011077234A JP 2011077234 A JP2011077234 A JP 2011077234A JP 2012210860 A JP2012210860 A JP 2012210860A
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Munehisa Horiguchi
宗久 堀口
Akira Mizuno
晃 水野
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a camber angle adjusting device which is high in reliability while being low in price.SOLUTION: The camber angle adjusting device is characterized by comprising: a drive member 2 which is installed at a vehicle body and outputs a motor drive force; a crank 4 having a crank pin eccentric to a crank shaft which is connected to the drive member 2; a connecting member 51 connected to the crank pin; a camber member which is connected to the vehicle body and forms a camber axis; a turning member which rotatably supports wheels 40, is supported to the camber member so as to be turnable at one side in the vertical direction, and connected to the other end of the connecting member 51 at the other side in a second connecting part; a rotary encoder 6 of an increment type which detects a rotational angle of the crank 4; a rotation position detection part 60 which detects a rotation position of the crank 4; and a control part which corrects an original point of the rotary encoder 6 according to a detection value of the rotation position detection part 60.

Description

本発明は、車輪のキャンバ角を変更できるようにしたキャンバ角調整装置に関する。   The present invention relates to a camber angle adjusting device that can change a camber angle of a wheel.

従来、車輪にネガティブキャンバを付与することにより安定な走行を実現するため、車体に対する車輪のキャンバ角を変更するキャンバ角調整装置があった。このようなキャンバ角調整装置として、てこクランク機構を用いることで、アクチュエータへの負荷を軽減し、且つ、強度を確保したものがある（特許文献１）。   Conventionally, there has been a camber angle adjusting device that changes a camber angle of a wheel with respect to a vehicle body in order to realize stable traveling by applying a negative camber to the wheel. As such a camber angle adjusting device, there is one that reduces the load on the actuator and secures the strength by using a lever crank mechanism (Patent Document 1).

特開２００９−１３２３７７号公報JP 2009-132377 A

クランク部の死点位置の検出を位置センサのみによって行う場合、原点復帰が不要で絶対角度が検出可能なアブソリュートタイプのエンコーダを用いなくてはならない。しかしながら、アブソリュートタイプのエンコーダは高価なので、装置全体の単価も上がってしまう。   When detecting the dead center position of the crank part only with the position sensor, it is necessary to use an absolute type encoder that does not need to return to the origin and can detect the absolute angle. However, since the absolute type encoder is expensive, the unit price of the entire apparatus also increases.

本発明は、上記課題を解決するものであって、安価でありながら、信頼性のあるキャンバ角調整装置を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to solve the above-described problems, and to provide a camber angle adjusting device that is inexpensive but reliable.

そのために本発明のキャンバ角制御装置は、車体に設置され駆動力を発生するモータ及び前記モータの発生した駆動力を出力する出力軸を有する駆動部材と、前記駆動部材と連結されるクランク軸及び前記クランク軸に対して偏心したクランクピンを有するクランク部と、一端の第１連結部で前記クランクピンに連結される連結部材と、前記車体に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材と、前記車輪を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側で前記キャンバ部材に回動可能に支持され、他方側で前記連結部材の他端に第２連結部で連結される回動部材と、前記クランク部の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダと、前記クランク部の回転位置を検出する回転位置検出部と、前記回転位置検出部の検出値に応じて前記ロータリーエンコーダの原点を補正する制御部と、を備えることを特徴とする。   Therefore, the camber angle control device of the present invention includes a motor installed on a vehicle body that generates a driving force, a driving member that has an output shaft that outputs the driving force generated by the motor, a crankshaft connected to the driving member, A crank portion having a crankpin eccentric with respect to the crankshaft; a connecting member connected to the crankpin at a first connecting portion at one end; a camber member connected to the vehicle body and forming a camber shaft; A rotating member that rotatably supports the wheel, is rotatably supported by the camber member on one side in the vertical direction, and is connected to the other end of the connecting member by a second connecting portion on the other side; An incremental rotary encoder that detects a rotation angle of the crank portion, a rotation position detection portion that detects a rotation position of the crank portion, and a rotation position detection portion. Depending on the output value, characterized in that it comprises a control unit for correcting the origin of the rotary encoder.

また、前記モータに流れる電流を検出する電流検出部材と、前記制御部は、前記回転位置検出部に異常がある場合、前記電流検出部材の検出値に応じて前記ロータリーエンコーダの原点を補正することを特徴とする。   Further, the current detection member for detecting the current flowing through the motor and the control unit correct the origin of the rotary encoder according to the detection value of the current detection member when the rotation position detection unit is abnormal. It is characterized by.

また、前記制御部は、前記電流検出部材の検出値が最大の時点の前記ロータリーエンコーダの角度に所定の角度を付加した角度を原点に補正することを特徴とする。   The control unit may correct an angle obtained by adding a predetermined angle to the angle of the rotary encoder at the time when the detected value of the current detection member is maximum.

また、前記所定の角度は、９０°であることを特徴とする。   The predetermined angle is 90 °.

また、前記制御部は、前記ロータリーエンコーダに異常がある場合、前記回転位置検出部の検出した位置に応じて前記クランク部の回転位置を保持することを特徴とする。   The control unit may hold the rotation position of the crank unit according to the position detected by the rotation position detection unit when there is an abnormality in the rotary encoder.

また、前記回転位置検出部は、前記クランク軸の外周に対向して設けられるホールＩＣと、前記クランク軸の外周に設けられた第１の磁石と、前記クランク軸の外周に設けられた前記第１の磁石と極性の異なる第２の磁石と、を有することを特徴とする。   The rotational position detector includes a Hall IC provided opposite to the outer periphery of the crankshaft, a first magnet provided on the outer periphery of the crankshaft, and the first magnet provided on the outer periphery of the crankshaft. It has the 1st magnet and the 2nd magnet from which polarity differs, It is characterized by the above-mentioned.

請求項１記載の発明によれば、車体に設置され駆動力を発生するモータ及び前記モータの発生した駆動力を出力する出力軸を有する駆動部材と、前記駆動部材と連結されるクランク軸及び前記クランク軸に対して偏心したクランクピンを有するクランク部と、一端の第１連結部で前記クランクピンに連結される連結部材と、前記車体に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材と、前記車輪を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側で前記キャンバ部材に回動可能に支持され、他方側で前記連結部材の他端に第２連結部で連結される回動部材と、前記クランク部の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダと、前記クランク部の回転位置を検出する回転位置検出部と、前記回転位置検出部の検出値に応じて前記ロータリーエンコーダの原点を補正する制御部と、を備えるので、新たな構成を付加する必要が無く、安価でありながら、信頼性のあるキャンバ角調整装置を提供することが可能となる。   According to the first aspect of the present invention, the motor installed in the vehicle body that generates the driving force, the driving member that has the output shaft that outputs the driving force generated by the motor, the crankshaft connected to the driving member, and the A crank portion having a crankpin eccentric with respect to the crankshaft; a connecting member connected to the crankpin at a first connecting portion at one end; a camber member connected to the vehicle body and forming a camber shaft; A rotating member that rotatably supports the wheel, is rotatably supported by the camber member on one side in the vertical direction, and is connected to the other end of the connecting member by a second connecting portion on the other side; Incremental rotary encoder that detects the rotation angle of the crank portion, a rotation position detection portion that detects the rotation position of the crank portion, and a detection value of the rotation position detection portion Because and a control unit for correcting the origin of the rotary encoder, it is not necessary to add a new configuration, yet inexpensive, it is possible to provide a camber angle adjusting device reliable.

また、請求項２記載の発明によれば、前記モータに流れる電流を検出する電流検出部材と、前記制御部は、前記回転位置検出部に異常がある場合、前記電流検出部材の検出値に応じて前記ロータリーエンコーダの原点を補正するので、ロータリーエンコーダを簡単で的確に原点に復帰させることが可能となる。   According to a second aspect of the present invention, the current detection member that detects the current flowing through the motor and the control unit, depending on the detected value of the current detection member, when the rotational position detection unit is abnormal. Thus, since the origin of the rotary encoder is corrected, the rotary encoder can be easily and accurately returned to the origin.

また、請求項３記載の発明によれば、前記制御部は、前記電流検出部材の検出値が最大の時点の前記ロータリーエンコーダの角度に所定の角度を付加した角度を原点に補正するので、ロータリーエンコーダをさらに簡単で的確に原点に復帰させることが可能となる。   According to the invention of claim 3, the control unit corrects the angle obtained by adding a predetermined angle to the angle of the rotary encoder at the time when the detection value of the current detection member is maximum, It becomes possible to return the encoder to the origin more simply and accurately.

また、請求項４記載の発明によれば、前記所定の角度は、９０°であるので、設定が容易になり、ロータリーエンコーダをさらに簡単で的確に原点に復帰させることが可能となる。   According to the fourth aspect of the invention, since the predetermined angle is 90 °, setting becomes easy, and the rotary encoder can be returned to the origin more simply and accurately.

また、請求項５記載の発明によれば、前記制御部は、前記ロータリーエンコーダに異常がある場合、前記回転位置検出部の検出した位置に応じて前記クランク部の回転位置を保持するので、クランク部を的確に死点位置に保持することが可能となる。   According to a fifth aspect of the present invention, the control unit holds the rotational position of the crank unit according to the position detected by the rotational position detection unit when there is an abnormality in the rotary encoder. It is possible to accurately hold the part at the dead center position.

また、請求項６記載の発明によれば、前記回転位置検出部は、前記クランク軸の外周に対向して設けられるホールＩＣと、前記クランク軸の外周に設けられた第１の磁石と、前記クランク軸の外周に設けられた前記第１の磁石と極性の異なる第２の磁石と、を有するので、簡単な構成で低コストに的確にクランク部の回転位置を検出することが可能となる。   According to a sixth aspect of the present invention, the rotational position detector includes a Hall IC provided opposite to the outer periphery of the crankshaft, a first magnet provided on the outer periphery of the crankshaft, Since the first magnet provided on the outer periphery of the crankshaft and the second magnet having a different polarity are provided, it is possible to accurately detect the rotational position of the crank portion with a simple configuration at low cost.

第１実施形態のキャンバ角調整装置の前方斜視図である。It is a front perspective view of the camber angle adjusting device of a 1st embodiment. 第１実施形態のキャンバ角調整装置を前方から見た図である。It is the figure which looked at the camber angle adjusting device of a 1st embodiment from the front. 第１実施形態のキャンバ角調整装置を上方から見た図である。It is the figure which looked at the camber angle adjusting device of a 1st embodiment from the upper part. 図２のＡ−Ａ断面図である。It is AA sectional drawing of FIG. 実施形態の作動状態のキャンバ角調整装置を前方から見た図である。It is the figure which looked at the camber angle adjustment device of the operation state of an embodiment from the front. 図５のＢ−Ｂ断面図である。It is BB sectional drawing of FIG. キャンバ角０°の時のキャンバ角調整ユニットの一部と検出部材を示す図である。It is a figure which shows a part of camber angle adjustment unit at the time of camber angle 0 degree, and a detection member. キャンバ角−３°の時のキャンバ角調整ユニットの一部と検出部材を示す図である。It is a figure which shows a part of camber angle adjustment unit at the time of camber angle | corner-3 degrees, and a detection member. クランク部の回転状態を示す図である。It is a figure which shows the rotation state of a crank part. ロータリーエンコーダの原点補正のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart of the origin correction | amendment of a rotary encoder. キャンバ角調整装置１の異常時の作動のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart of the action | operation at the time of abnormality of the camber angle adjustment apparatus. モータ電流値とクランク部の回転角度との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a motor electric current value and the rotation angle of a crank part. ロータリーエンコーダの原点補正のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart of the origin correction | amendment of a rotary encoder. 他の実施形態を示す図である。It is a figure which shows other embodiment. 他の実施形態を示す図である。It is a figure which shows other embodiment. 他の実施形態を示す図である。It is a figure which shows other embodiment. 図１６のＥ−Ｅ断面図であるIt is EE sectional drawing of FIG.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は第１実施形態のキャンバ角調整装置１の前方斜視図、図２は第１実施形態のキャンバ角調整装置を前方から見た図、図３は第１実施形態のキャンバ角調整装置を上方から見た図、図４は図２のＡ−Ａ断面図である。ただし、車輪は前方半分をカットした図である。また、矢印Ｆは車両前方、矢印Ｗは車両前後方向に直交する車両の車体幅方向を示す。   1 is a front perspective view of the camber angle adjusting device 1 of the first embodiment, FIG. 2 is a view of the camber angle adjusting device of the first embodiment as viewed from the front, and FIG. 3 is a camber angle adjusting device of the first embodiment. FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. However, the wheel is the figure which cut the front half. An arrow F indicates the front of the vehicle, and an arrow W indicates the vehicle body width direction orthogonal to the vehicle longitudinal direction.

図１乃至図４において、１はキャンバ角調整装置、２は駆動部材、３は減速部、４はクランク部、５は軸受部材、６はロータリーエンコーダ、２０は車体、２１は第１サスペンションメンバ、２２は第２サスペンションメンバ、２３はユニット支持部材、３０はハブ、３１はハブ部材、３２はディスクブレーキ、３３は回動部材としてのハブ支持部材、４０は車輪、４１はホイール、４２はタイヤである。５０は懸架装置、５１は連結部材としてのアッパーアーム、５２は第１ロアアーム、５３はスプリング、５４はショックアブソーバ、５５はトレーリングアーム、５６は第２ロアアーム、６０は電流検出部材、ＣＡはキャンバ部材である。   1 to 4, 1 is a camber angle adjusting device, 2 is a drive member, 3 is a speed reduction portion, 4 is a crank portion, 5 is a bearing member, 6 is a rotary encoder, 20 is a vehicle body, 21 is a first suspension member, 22 is a second suspension member, 23 is a unit support member, 30 is a hub, 31 is a hub member, 32 is a disc brake, 33 is a hub support member as a rotating member, 40 is a wheel, 41 is a wheel, and 42 is a tire. is there. 50 is a suspension device, 51 is an upper arm as a connecting member, 52 is a first lower arm, 53 is a spring, 54 is a shock absorber, 55 is a trailing arm, 56 is a second lower arm, 60 is a current detection member, and CA is a camber. It is a member.

本実施形態のキャンバ角調整装置１は、車体２０に設置され駆動力を発生するモータ２ａ及びモータ２ａの発生した駆動力を出力する出力軸２ｂを有する駆動部材２と、駆動部材２と連結されるクランク軸４ａ1，４ｂ2及びクランク軸４ａ1，４ｂ2に対して偏心したクランクピン４ａ2，４ｂ1を有するクランク部４と、一端の第１連結部でクランクピン４ａ2，４ｂ1に連結されるアッパーアーム５１と、車体２０に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材ＣＡと、車輪４０を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側でキャンバ部材ＣＡに回動可能に支持され、他方側でアッパーアーム５１の他端に第２連結部で連結されるハブ支持部材３３と、クランク部４の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダ６と、クランク部４の回転位置を検出する回転位置検出部６０と、回転位置検出部６０の検出値に応じてロータリーエンコーダ６の原点を補正する制御部と、を備える。 The camber angle adjusting device 1 according to the present embodiment is connected to the driving member 2 and a driving member 2 that is installed on the vehicle body 20 and has a motor 2a that generates driving force and an output shaft 2b that outputs driving force generated by the motor 2a. that the crankshaft 4a 1, 4b 2 and crank portion 4 having a crank pin 4a 2, 4b 1 eccentric to the crank shaft 4a 1, 4b 2, the crank pin 4a 2, 4b 1 with the first connecting portion of the end The upper arm 51 to be connected, the camber member CA which is connected to the vehicle body 20 and forms a camber shaft, and the wheel 40 is rotatably supported, and the camber member CA is rotatably supported on one side in the vertical direction. A hub support member 33 connected to the other end of the upper arm 51 on the other side by a second connecting portion, and an incremental rotary encoder that detects the rotation angle of the crank portion 4. It comprises a chromatography da 6, and the rotational position detecting unit 60 for detecting the rotational position of the crank portion 4, and a control unit for correcting the origin of the rotary encoder 6 in accordance with the detected value of the rotational position detecting unit 60.

また、本実施形態は、キャンバ角調整装置１をユニットとして考えてもよい。この場合、１はキャンバ角調整装置としてのキャンバ角調整ユニットとなる。   In the present embodiment, the camber angle adjusting device 1 may be considered as a unit. In this case, 1 is a camber angle adjusting unit as a camber angle adjusting device.

本実施形態のキャンバ角調整ユニット１を取り付ける車両について説明する。   A vehicle to which the camber angle adjusting unit 1 of this embodiment is attached will be described.

本実施形態の車両は、ダブルウィッシュボーン式サスペンションを用いた車両である。車両は、車体２０と、車輪４０と、車体２０に対して車輪４０を回転可能に支持するハブ３０と、車輪４０及びハブ３０を車体２０に対して懸架する懸架装置５０とを有する。   The vehicle of this embodiment is a vehicle using a double wishbone suspension. The vehicle includes a vehicle body 20, a wheel 40, a hub 30 that rotatably supports the wheel 40 with respect to the vehicle body 20, and a suspension device 50 that suspends the wheel 40 and the hub 30 from the vehicle body 20.

車体２０は、第１サスペンションメンバ２１と、第２サスペンションメンバ２２と、第１サスペンションメンバ２１及び第２サスペンションメンバ２２に掛け渡して設けられたユニット支持部材２３と、を有する。   The vehicle body 20 includes a first suspension member 21, a second suspension member 22, and a unit support member 23 provided across the first suspension member 21 and the second suspension member 22.

ハブ３０は、図示しないドライブシャフトに連結されエンジンやモータ等の駆動力により回転する回転部３１と、回転部３１と共に回転するディスクブレーキ部３２と、車体２０と懸架装置３０を介して連結され、回転部３１及びディスクブレーキ部３２を回転可能に支持するハブ支持部材３３と、を有する。また、ハブ支持部材３３は、鉛直方向の一方側で第１ロアアーム５２の他端のキャンバ部材ＣＡとしての第１キャンバ部材ＣＡ１に回動可能に支持され、他方側でアッパーアーム５１の他端に連結される。   The hub 30 is connected to a drive shaft (not shown) that is rotated by a driving force of an engine, a motor, or the like, a disk brake portion 32 that rotates together with the rotating portion 31, and the vehicle body 20 and the suspension device 30. And a hub support member 33 that rotatably supports the rotating portion 31 and the disc brake portion 32. Further, the hub support member 33 is rotatably supported by a first camber member CA1 as a camber member CA at the other end of the first lower arm 52 on one side in the vertical direction, and on the other end of the upper arm 51 on the other side. Connected.

車輪４０は、ハブ３０の回転部３１にボルト等により締着され、回転部３１と共に回転するホイール４１と、ホイール４１の外周に組み付けられるタイヤ４２と、を有する。   The wheel 40 includes a wheel 41 that is fastened to the rotating portion 31 of the hub 30 with a bolt or the like and rotates together with the rotating portion 31, and a tire 42 that is assembled to the outer periphery of the wheel 41.

懸架装置５０は、アッパーアーム５１と、第１ロアアーム５２と、スプリング５３と、ショックアブソーバ５４と、トレーリングアーム５５と、第２ロアアーム５６とからなる。   The suspension device 50 includes an upper arm 51, a first lower arm 52, a spring 53, a shock absorber 54, a trailing arm 55, and a second lower arm 56.

アッパーアーム５１は、一端の第１連結部５１ａでクランク部材４のクランクピン部４ａ2に滑り軸受等の軸受７を介して回転可能に連結され、他端の第２連結部５１ｂでハブ３０のハブ支持部材３３にゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して車両前後方向又は略前後方向の軸に対して回転可能に連結される。 The upper arm 51 is rotatably connected to the crank pin portion 4a 2 of the crank member 4 through a bearing 7 such as a slide bearing at a first connecting portion 51a at one end, and the second connecting portion 51b at the other end is connected to the hub 30. The hub support member 33 is connected to a vehicle front-rear direction or substantially front-rear direction shaft via a bearing such as a rubber bush or a pillow ball so as to be rotatable.

第１ロアアーム５２は、図示しない一端の第１連結部５２ａにおいて、車体２０の第２サスペンションメンバ２２に対して、ゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して車両前後方向又は略前後方向の軸に対して回動可能に連結される。また、第１ロアアーム５２は、他端の車両前後方向又は略前後方向のキャンバ軸を形成するキャンバ部材ＣＡとしての第１キャンバ部材ＣＡ１において、ハブ３０のハブ支持部材３３に対して、ゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して回動可能に連結される。   The first lower arm 52 is connected to the vehicle front-rear direction or substantially front-rear direction shaft with respect to the second suspension member 22 of the vehicle body 20 via a bearing such as a rubber bush or a pillow ball at the first connection portion 52a at one end (not shown). And are pivotally connected. In addition, the first lower arm 52 is a first camber member CA1 as a camber member CA1 that forms a camber shaft in the vehicle front-rear direction or substantially front-rear direction at the other end. It is connected so as to be rotatable through a bearing such as a pillow ball.

スプリング５３は、上方で第１スプリング受け５３ａを介して車体２０に連結され、下方で第２スプリング受け５３ｂを介して第１ロアアーム５２に連結される。   The spring 53 is connected to the vehicle body 20 via the first spring receiver 53a in the upper part and connected to the first lower arm 52 via the second spring receiver 53b in the lower part.

ショックアブソーバ５４は、図示しないが、上方で車体２０に連結され、下方で第１ロアアーム５２に連結される。   Although not shown, the shock absorber 54 is connected to the vehicle body 20 on the upper side and is connected to the first lower arm 52 on the lower side.

トレーリングアーム５５は、前方端の第１連結部５５ａで車体２０にゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して車両幅方向又は略幅方向の軸に対して回転可能に連結され、後方端上方の第２連結部５５ｂでハブ３０のハブ支持部材３３にゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して車両幅方向又は略幅方向の軸に対して回転可能に連結され、後方端下方の第３連結部５５ｃでハブ３０のハブ支持部材３３にボルト等で締結される。   The trailing arm 55 is connected to the vehicle body 20 via a bearing such as a rubber bush or a pillow ball at a front end first connecting portion 55a so as to be rotatable with respect to a vehicle width direction or a substantially width direction shaft. The second connecting portion 55b is connected to the hub support member 33 of the hub 30 via a bearing such as a rubber bush or a pillow ball so as to be rotatable with respect to an axis in the vehicle width direction or substantially the width direction. At 55c, the hub 30 is fastened to the hub support member 33 of the hub 30 with bolts or the like.

第２ロアアーム５６は、一端の第１連結部５６ａで車体２０の第１サスペンションメンバ２１にゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して車両前後方向又は略前後方向の軸に対して回動可能に連結される。また、第２ロアアーム５６は、他端の車両前後方向又は略前後方向のキャンバ軸を形成するキャンバ部材ＣＡとしての第２キャンバ部材ＣＡ２において、ハブ３０のハブ支持部材３３に対して、ゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して連結される。なお、本実施形態では、第２ロアアーム５６は、アライメント時のトウ角を調整するトウコントロールリンクとしての機能を有する。   The second lower arm 56 is connected to the first suspension member 21 of the vehicle body 20 via a bearing such as a rubber bush or a pillow ball so that the second lower arm 56 is rotatable with respect to the vehicle longitudinal direction or substantially longitudinal axis. Is done. Further, the second lower arm 56 has a rubber bushing or a bushing member with respect to the hub support member 33 of the hub 30 in a second camber member CA2 as a camber member CA that forms a camber shaft in the vehicle front-rear direction or substantially front-rear direction at the other end. It is connected via a bearing such as a pillow ball. In the present embodiment, the second lower arm 56 has a function as a toe control link for adjusting a toe angle during alignment.

次に、本実施形態のキャンバ角調整ユニット１について説明する。   Next, the camber angle adjustment unit 1 of this embodiment will be described.

本実施形態のキャンバ角調整ユニット１は、ダブルウィッシュボーン式懸架装置５０のアッパーアーム５１とロアアーム５２を介して車体２０に懸架される車輪４０のキャンバ角を変更するキャンバ角調整ユニット１において、キャンバ角調整ユニット１の駆動力を発生する駆動部材２と、駆動部材２の回転を減速する減速部３と、減速部３と連結されたクランク軸としての第１クランク軸部４ａ1及びアッパーアーム５１に連結されたクランクピンとしてのクランクピン部４ａ2を有するクランク部４と、を備える。 The camber angle adjustment unit 1 of the present embodiment is a camber angle adjustment unit 1 that changes the camber angle of a wheel 40 suspended on a vehicle body 20 via an upper arm 51 and a lower arm 52 of a double wishbone suspension 50. A driving member 2 that generates the driving force of the angle adjusting unit 1, a speed reducing unit 3 that decelerates the rotation of the driving member 2, a first crankshaft portion 4 a 1 as a crankshaft connected to the speed reducing unit 3, and an upper arm 51. And a crank part 4 having a crank pin part 4a 2 as a crank pin connected to the main body.

駆動部材２は、ＤＣモータ等からなるモータ２ａ、モータの駆動力を出力する出力軸２ｂ等からなる。モータ２ａは、車体２０の第１サスペンションメンバ２１及び第２サスペンションメンバ２２に掛け渡して設けられたユニット支持部材２３に設置されている。すなわち、懸架装置３０に対してバネ上に取り付けられている。なお、ユニット支持部材２３は、あらかじめ車体２０に設けるのではなく、キャンバ角調整ユニット１の一部として設置してもよい。   The driving member 2 includes a motor 2a formed of a DC motor or the like, an output shaft 2b that outputs a driving force of the motor, and the like. The motor 2 a is installed on a unit support member 23 that is provided across the first suspension member 21 and the second suspension member 22 of the vehicle body 20. That is, it is attached to the suspension device 30 on a spring. The unit support member 23 may be installed as a part of the camber angle adjustment unit 1 instead of being provided in the vehicle body 20 in advance.

このように、モータ２ａをバネ上に設置することにより、バネ下の軽量化が実現でき、乗り心地及び車両の運動性能が向上する。   Thus, by installing the motor 2a on the spring, it is possible to realize a light weight under the spring and improve the ride comfort and the motion performance of the vehicle.

また、図４に示すように、モータ２ａは、軸方向の長さが径方向の長さよりも短い扁平モータが好ましい。また、モータ２ａの外径は、減速部３ａの各ギヤの外径よりも大きいことが好ましい。   Further, as shown in FIG. 4, the motor 2a is preferably a flat motor having an axial length shorter than a radial length. Moreover, it is preferable that the outer diameter of the motor 2a is larger than the outer diameter of each gear of the reduction part 3a.

このように、モータ２ａを扁平モータとすることにより、設置スペースを小さくすることが可能となる。   Thus, the installation space can be reduced by making the motor 2a a flat motor.

減速部３は、駆動部材２の出力軸２ｂに取り付けられクランク部材４にモータ２ａの駆動力を減速して伝達するものである。図４に示すように、本実施形態の減速部３は、ケース３ａと、ケース３ａに固定されたリング状のアウターギヤ３ｂと、モータ２ａの出力軸２ｂに連結されたサンギヤ３ｃと、サンギヤ３ｃとアウターギヤ３ｂとに噛み合いサンギヤ３ｃの駆動力によりサンギヤ３ｃの周囲を回転する複数の第１プラネタリギヤ３ｄと、第１プラネタリギヤ３ｄを支持する第１プラネタリ軸３ｅと、第１プラネタリ軸３ｅに固定され、第１プラネタリギヤ３ｄがサンギヤ３ｃの周囲を回転することにより回転軸３ｆ1を中心に回転するプラネタリキャリア３ｆと、プラネタリキャリア３ｆの回転軸３ｆ1とアウターギヤ３ｂとに噛み合い、プラネタリキャリア３ｆの回転軸３ｆ1の周囲を回転する複数の第２プラネタリギヤ３ｇと、第２プラネタリギヤ３ｇを支持する第２プラネタリ軸３ｈと、第２プラネタリ軸３ｈに固定され、第２プラネタリギヤ３ｇがプラネタリキャリア３ｆの回転軸３ｆ1の周囲を回転することにより回転する出力部材３ｊと、を有する。なお、本実施形態では、第１プラネタリギヤ３ｄ及び第２プラネタリギヤ３ｇは、それぞれ３個使用している。なお、本実施形態では、第１プラネタリギヤ３ｄと第２プラネタリギヤ３ｇを有する２段の構成となっているが、第１プラネタリギヤ３ｄの第１プラネタリ軸３ｅを出力部材３ｊに固定する１段の構成でもよい。 The speed reduction unit 3 is attached to the output shaft 2b of the drive member 2 and transmits the drive force of the motor 2a to the crank member 4 at a reduced speed. As shown in FIG. 4, the speed reduction part 3 of this embodiment includes a case 3a, a ring-shaped outer gear 3b fixed to the case 3a, a sun gear 3c connected to the output shaft 2b of the motor 2a, and a sun gear 3c. And a plurality of first planetary gears 3d rotating around the sun gear 3c by the driving force of the sun gear 3c, a first planetary shaft 3e supporting the first planetary gear 3d, and fixed to the first planetary shaft 3e. a planetary carrier 3f first planetary gear 3d is rotated around the rotation shaft 3f 1 by rotating around the sun gear 3c, meshes with the rotary shaft 3f 1 and the outer gear 3b of the planetary carrier 3f, the rotation of the planetary carrier 3f supporting a plurality of second planetary gears 3g to rotate about an axis 3f 1, the second planetary gear 3g A second planetary shaft 3h to, fixed to the second planetary shaft 3h, an output member 3j rotated by the second planetary gear 3g is rotated around the rotary shaft 3f 1 of the planetary carrier 3f, a. In the present embodiment, three first planetary gears 3d and three second planetary gears 3g are used. In the present embodiment, the first planetary gear 3d and the second planetary gear 3g have a two-stage configuration. However, the first planetary shaft 3e of the first planetary gear 3d may be fixed to the output member 3j. Good.

このように、減速部３をプラネタリギヤで構成することにより、設置スペースを小さくすることが可能となる。   In this manner, the installation space can be reduced by configuring the speed reduction unit 3 with a planetary gear.

クランク部４は、減速部３の出力部材３ｊと一体に回転する第１クランク軸部４ａ1及びアッパーアーム３１に連結されるクランクピン部４ａ2を有する第１クランク部材４ａと、第１クランク部材４ａのクランクピン部４ａ2に一体的に回転可能となるように取り付けられるクランクピン接合部４ｂ1及びユニット支持部２３に転がり軸受、滑り軸受け等の軸受５で回転可能に支持される第２クランク軸部４ｂ2を有する第２クランク部材４ｂとからなる。なお、第１クランク軸部４ａ1及び第２クランク軸部４ｂ2でクランク軸を構成する。また、クランクピン部４ａ2及びクランクピン接合部４ｂ1でクランクピンを構成する。 The crank portion 4 includes a first crank member 4a having a first crank shaft portion 4a 1 that rotates integrally with the output member 3j of the speed reduction portion 3 and a crank pin portion 4a 2 that is connected to the upper arm 31, and a first crank member A crank pin joint 4b 1 that is attached to the crank pin 4a 2 of 4a so as to be integrally rotatable and a second crank that is rotatably supported by a bearing 5 such as a rolling bearing or a sliding bearing on the unit support 23. and a second crank member 4b having a shaft portion 4b 2. Note that constitutes the crankshaft in the first crank shaft portion 4a 1 and the second crankshaft section 4b 2. Further, the crank pin is composed of the crank pin portion 4a 2 and the crank pin joint portion 4b 1 .

次に、本実施形態のキャンバ角調整ユニット１の作動について説明する。   Next, the operation of the camber angle adjusting unit 1 of the present embodiment will be described.

図５は本実施形態の作動状態のキャンバ角調整装置を前方から見た図、図６は図５のＢ−Ｂ断面図である。   FIG. 5 is a front view of the camber angle adjusting device in the operating state of the present embodiment, and FIG.

まず、図示しない制御装置等によりキャンバ角を調整するよう指示があると、駆動部材２のモータ２ａが駆動する。モータ２ａの駆動力は、減速部２ｂで減速される。   First, when an instruction to adjust the camber angle is given by a control device or the like (not shown), the motor 2a of the drive member 2 is driven. The driving force of the motor 2a is decelerated by the deceleration unit 2b.

減速部３では、まず、モータ２ａの出力軸２ｂに連結されたサンギヤ３ｃが回転する。サンギヤ３ｃが回転すると、サンギヤ３ｃの周囲に配置された複数の第１プラネタリギヤ３ｄがサンギヤ３ｃとアウターギヤ３ｂとの間を回転しながら移動する。第１プラネタリギヤ３ｄが移動すると、第１プラネタリギヤ３ｄを支持する第１プラネタリ軸３ｅが移動し、第１プラネタリ軸３ｅに固定されたプラネタリキャリア３ｆが、回転軸３ｆ1を中心に回転する。プラネタリキャリア３ｆの回転軸３ｆ1が回転すると、回転軸３ｆ1とアウターギヤ３ｂとに噛み合う複数の第２プラネタリギヤ３ｇが回転軸３ｆ1の周囲を回転しながら移動する。第２プラネタリギヤ３ｇが移動すると、第２プラネタリギヤ３ｇを支持する第２プラネタリ軸３ｈが移動し、第２プラネタリ軸３ｈに固定された出力部材３ｊが回転する。 In the deceleration unit 3, first, the sun gear 3c connected to the output shaft 2b of the motor 2a rotates. When the sun gear 3c rotates, the plurality of first planetary gears 3d arranged around the sun gear 3c move while rotating between the sun gear 3c and the outer gear 3b. When the first planetary gear 3d is moved, the first planetary shaft 3e supporting the first planetary gear 3d is moved, the planetary carrier 3f which is fixed to the first planetary shaft 3e is rotated about the rotary shaft 3f 1. When the rotation shaft 3f 1 of the planetary carrier 3f rotates, a plurality of second planetary gears 3g meshing with the rotation shaft 3f 1 and the outer gear 3b move while rotating around the rotation shaft 3f 1 . When the second planetary gear 3g moves, the second planetary shaft 3h that supports the second planetary gear 3g moves, and the output member 3j fixed to the second planetary shaft 3h rotates.

減速部３の出力部材３ｊの回転は、クランク部４に伝達され、第１クランク部材４ａ及び第２クランク部材４ｂが第１クランク軸部４ａ1及び第２クランク軸部４ｂ2のクランク軸を中心に回転する。 Rotation of the output member 3j of the reduction unit 3 is transmitted to the crank portion 4, the first crank member 4a and the second crank member 4b is the center of the crankshaft first crankshaft 4a 1 and the second crankshaft section 4b 2 Rotate to.

第１クランク部材４ａ及び第２クランク部材４ｂが回転すると、クランク軸と偏心して配置されたクランクピン部４ａ2がクランク軸を中心に図４に示す状態から、図６に示すように車幅方向に略１８０°回転した状態となる。 When the first crank member 4a and the second crank member 4b rotate, the crank pin portion 4a 2 arranged eccentrically with respect to the crankshaft is changed from the state shown in FIG. 4 around the crankshaft to the vehicle width direction as shown in FIG. It will be in the state rotated about 180 degree.

クランク部４が回転することにより、クランクピン部４ａ2に連結されたアッパーアーム５１の第１連結部５１ａがクランクピン部４ａ2と共に回転する。第１連結部５１ａが回転すると、アッパーアーム５１が第１連結部５１ａに引っ張られ矢印Ｃ方向に移動する。アッパーアーム５１は第２連結部５１ｂを引っ張り、第２連結部５１ｂに連結されたハブ支持部材３３を引っ張る。 By crank portion 4 is rotated, the first connecting portion 51a of the upper arm 51 connected to the crank pin portion 4a 2 rotates with the crank pin portion 4a 2. When the first connecting portion 51a rotates, the upper arm 51 is pulled by the first connecting portion 51a and moves in the arrow C direction. The upper arm 51 pulls the second connecting portion 51b and pulls the hub support member 33 connected to the second connecting portion 51b.

アッパーアーム５１に引っ張られたハブ支持部材３３は、キャンバ部材ＣＡの形成するキャンバ軸を中心に矢印Ｄの方向に回転する。   The hub support member 33 pulled by the upper arm 51 rotates in the direction of the arrow D around the camber shaft formed by the camber member CA.

ハブ支持部材３３が矢印Ｄの方向に回転すると、ハブ部材３１及び車輪４０も矢印Ｄの方向に回転し、車輪４０にネガティブキャンバが付与される。   When the hub support member 33 rotates in the direction of arrow D, the hub member 31 and the wheel 40 also rotate in the direction of arrow D, and a negative camber is applied to the wheel 40.

次に、検出部材について説明する。   Next, the detection member will be described.

図７はキャンバ角０°の時のキャンバ角調整ユニット１の一部と検出部材を示す図、及び図８はキャンバ角−３°の時のキャンバ角調整ユニット１の一部と検出部材を示す図、図９はクランク部の回転状態を示す図である。   7 shows a part of the camber angle adjustment unit 1 and the detection member when the camber angle is 0 °, and FIG. 8 shows a part of the camber angle adjustment unit 1 and the detection member when the camber angle is −3 °. FIGS. 9 and 9 are views showing the rotation state of the crank portion.

本実施形態では、クランク部４の角度を検出するために、安価なインクリメントタイプのロータリーエンコーダ６を使用する。インクリメントタイプのロータリーエンコーダ６は、検出対象の軸に結合して、回転角度を検出するものであるが、相対的な値を出力するので、原点を復帰させなければならない。   In the present embodiment, an inexpensive increment type rotary encoder 6 is used to detect the angle of the crank portion 4. The increment type rotary encoder 6 is coupled to the detection target axis and detects the rotation angle, but outputs a relative value, so the origin must be returned.

本実施形態では、原点を復帰させる際に、回転位置検出部６０を用いる。回転位置検出部６０は、極性判別タイプのホールＩＣ６１と、磁石６２とを有する。   In the present embodiment, the rotational position detector 60 is used when returning the origin. The rotational position detection unit 60 includes a polarity discrimination type Hall IC 61 and a magnet 62.

極性判別タイプのホールＩＣ６１は、極性判別回路を有し、Ｎ極用の出力とＳ極用の出力が可能なセンサである。ホールＩＣ６１は、第２クランク軸４ｂ2の外周の径方向に対向して配置する。 The polarity discrimination type Hall IC 61 is a sensor having a polarity discrimination circuit and capable of output for N pole and output for S pole. Hall IC61 is arranged to face the radial direction of the second outer circumference of the crank shaft 4b 2.

磁石６２は、Ｎ極６２ａとＳ極６２ｂを第２クランク軸４ｂ2の外周の回転中心に対してそれぞれ径方向の反対側に、１８０°ずらして配置する。なお、磁石６２は、一本の棒磁石を径方向に配置してもよく、二本の磁石を径方向に離して設けてもよい。 Magnet 62 is opposite the N pole 62a and the S respectively radial poles 62b with respect to the rotation center of the second outer circumference of the crank shaft 4b 2, is arranged offset 180 °. The magnet 62 may be a single bar magnet arranged in the radial direction, or two magnets separated in the radial direction.

キャンバ軸部材ＣＡをタイヤ４２の幅中心より車両内側に設けることにより、車両停止時の車輪４０にはネガティブキャンバ方向に規制するイニシャル荷重が常に発生し、アッパーアーム５１には圧縮荷重Ｆｕが矢印方向に発生する。   By providing the camber shaft member CA on the vehicle inner side from the center of the width of the tire 42, an initial load is always generated on the wheel 40 when the vehicle is stopped, and the compressive load Fu is applied to the upper arm 51 in the direction of the arrow. Occurs.

図９（ａ）は、荷重Ｆｕに対してモータ２ａの回転負荷が最大の時のクランク部４の状態を示している。   FIG. 9A shows the state of the crank portion 4 when the rotational load of the motor 2a is maximum with respect to the load Fu.

図９（ｂ）は、図９（ａ）からクランク部４が９０°回転した状態を示している。図７及び図９（ｂ）に示すように、キャンバ角０°でクランク部４が図９（ｂ）に示すような死点の状態の時、モータ２ａの回転負荷は荷重Ｆｕの影響を受けない。位置センサ部６０は、磁石６２のＮ極６２ａがホールＩＣ６１に対向する。   FIG. 9B shows a state in which the crank portion 4 is rotated by 90 ° from FIG. 9A. As shown in FIGS. 7 and 9B, when the camber angle is 0 ° and the crank portion 4 is in the dead center state as shown in FIG. 9B, the rotational load of the motor 2a is affected by the load Fu. Absent. In the position sensor unit 60, the N pole 62 a of the magnet 62 faces the Hall IC 61.

図９（ｃ）は、荷重Ｆｕに対してモータ２ａの回転負荷が最小の時のクランク部４の状態を示している。   FIG. 9C shows a state of the crank portion 4 when the rotational load of the motor 2a is minimum with respect to the load Fu.

図９（ｄ）は、図９（ｃ）からクランク部４が９０°回転した状態を示している。図８及び図９（ｄ）に示すように、キャンバ角−３°でクランク部４が図９（ｄ）に示すような死点の状態の時、モータ２ａの回転負荷は荷重Ｆｕの影響を受けない。   FIG.9 (d) has shown the state which the crank part 4 rotated 90 degrees from FIG.9 (c). As shown in FIGS. 8 and 9D, when the camber angle is −3 ° and the crank portion 4 is in the dead center state as shown in FIG. 9D, the rotational load of the motor 2a is affected by the load Fu. I do not receive it.

ここで、死点の位置とは、図９（ｂ）及び図９（ｄ）に示すように、クランク軸部４ａ1，４ｂ2と、クランクピン部４ａ2，４ｂ1と、アッパーアーム５１の第２連結部５１ｂと、が一直線上にある位置である。 Here, the positions of the dead points are the crankshaft portions 4a 1 and 4b 2 , the crankpin portions 4a 2 and 4b 1, and the upper arm 51 as shown in FIGS. 9B and 9D. The second connecting portion 51b is on a straight line.

続いて、ロータリーエンコーダ６の原点補正の具体的な方法を示す。ロータリーエンコーダ６の原点補正は、図示しないＣＰＵ等の制御部によって行われる。   Next, a specific method for correcting the origin of the rotary encoder 6 will be described. The origin correction of the rotary encoder 6 is performed by a control unit such as a CPU (not shown).

図１０は、ロータリーエンコーダ６の原点補正のフローチャートを示す図である。   FIG. 10 is a flowchart of the origin correction of the rotary encoder 6.

まず、ステップ１で、イグニッションスイッチをＯＮとする（ＳＴ１）。続いて、ステップ２で、ロータリーエンコーダ６の検出する回転位置を取得する（ＳＴ２）。   First, in step 1, the ignition switch is turned on (ST1). Subsequently, in step 2, the rotational position detected by the rotary encoder 6 is acquired (ST2).

次に、ステップ３で、車輪４０のキャンバ角が０°か否かを判断する（ＳＴ３）。   Next, in step 3, it is determined whether or not the camber angle of the wheel 40 is 0 ° (ST3).

ステップ３において、車輪４０のキャンバ角が０°でない場合、ステップ４で、モータ２ａを回転させる（ＳＴ４）。   If the camber angle of the wheel 40 is not 0 ° in step 3, the motor 2a is rotated in step 4 (ST4).

ステップ３において、車輪４０のキャンバ角が０°の場合、ステップ５で、現在の角度をロータリーエンコーダ６の原点として補正して（ＳＴ５）、終了する。   If the camber angle of the wheel 40 is 0 ° in step 3, the current angle is corrected as the origin of the rotary encoder 6 in step 5 (ST5), and the process ends.

続いて、キャンバ角調整装置１の異常時の作動について説明する。   Next, the operation when the camber angle adjusting device 1 is abnormal will be described.

図１１は、キャンバ角調整装置１の異常時の作動のフローチャートを示す図である。   FIG. 11 is a diagram illustrating a flowchart of operation when the camber angle adjusting device 1 is abnormal.

まず、ステップ１１で、ホールＩＣ６０又はロータリーエンコーダ６
が正常か否かを判断する（ＳＴ１１）。 First, in step 11, the Hall IC 60 or the rotary encoder 6
Is determined to be normal (ST11).

ここで、ホールＩＣ６０又はロータリーエンコーダ６が正常か否かの判断について説明する。キャンバ制御の指令が行われ、モータ２ａが正常に動作したにも関わらず、ホールＩＣ６０又はロータリーエンコーダ６の出力値が変化しなかった場合、ホールＩＣ６０又はロータリーエンコーダ６は、故障して異常な状態であると判断する。また、モータ２ａが正常に動いているかの判断は、図示しないモータ電流センサ等で検知する。   Here, determination of whether the Hall IC 60 or the rotary encoder 6 is normal will be described. If the output value of the Hall IC 60 or the rotary encoder 6 does not change despite the command of the camber control being performed and the motor 2a operating normally, the Hall IC 60 or the rotary encoder 6 is in an abnormal state due to failure. It is judged that. Whether the motor 2a is operating normally is detected by a motor current sensor (not shown) or the like.

ステップ１１において、ホールＩＣ６０又はロータリーエンコーダ６が正常であると判断した場合、制御を終了する。   If it is determined in step 11 that the Hall IC 60 or the rotary encoder 6 is normal, the control is terminated.

ステップ１１において、ホールＩＣ６０又はロータリーエンコーダ６のうちいずれかが異常であると判断した場合、ステップ１２で、ホールＩＣ６０が異常か否かを判断する（ＳＴ１２）。   If it is determined in step 11 that either the Hall IC 60 or the rotary encoder 6 is abnormal, it is determined in Step 12 whether the Hall IC 60 is abnormal (ST12).

ステップ１２において、ホールＩＣ６０が異常であると判断した場合、ステップ１３で、警告灯を点灯する（ＳＴ１３）。   If it is determined in step 12 that the Hall IC 60 is abnormal, a warning light is turned on in step 13 (ST13).

次に、ステップ１４で、起動時のロータリーエンコーダ６の原点補正にモータ電流センサ７０の使用を設定する（ＳＴ１４）。   Next, in step 14, the use of the motor current sensor 70 is set for the origin correction of the rotary encoder 6 at the time of activation (ST14).

次に、ステップ１５で、ロータリーエンコーダ６を用いて、通常のキャンバ角調整制御を続ける（ＳＴ１５）。   Next, in step 15, normal camber angle adjustment control is continued using the rotary encoder 6 (ST15).

ステップ１２において、ホールＩＣ６０が異常でない、すなわち、ホールＩＣ６０は正常で、ロータリーエンコーダ６が異常であると判断した場合、ステップ１６で、警告灯を点灯する（ＳＴ１６）。   If it is determined in step 12 that the Hall IC 60 is not abnormal, that is, the Hall IC 60 is normal and the rotary encoder 6 is abnormal, a warning light is turned on in Step 16 (ST16).

次に、ステップ１７で、ホールＩＣ６０を使用して、車輪４０のキャンバ角を０°又は−３°に保持する（ＳＴ１７）。   Next, in step 17, using the Hall IC 60, the camber angle of the wheel 40 is held at 0 ° or -3 ° (ST17).

次に、ステップ１８で、通常のキャンバ角調整制御を中止する（ＳＴ１８）。   Next, in step 18, normal camber angle adjustment control is stopped (ST18).

ここで、ステップ１４に示した、起動時のロータリーエンコーダ６の原点補正にモータ電流センサ７０を使用する方法について説明する。   Here, a method of using the motor current sensor 70 for correcting the origin of the rotary encoder 6 at the time of startup shown in step 14 will be described.

本実施形態では、起動時のロータリーエンコーダ６の原点補正に通常使用しているホールＩＣ６０が異常である場合、原点を復帰させる際に、モータ電流検出部材６０を用いる。モータ電流検出部材６０は、通常、モータ２ａに異常が存在するか否かを判断するため、モータ２ａの電流値を検出している。   In the present embodiment, when the Hall IC 60 that is normally used for correcting the origin of the rotary encoder 6 at the time of activation is abnormal, the motor current detection member 60 is used when returning the origin. The motor current detection member 60 normally detects the current value of the motor 2a in order to determine whether or not there is an abnormality in the motor 2a.

モータ電流値は、クランクの回転角度と関係があり、モータ電流値を検出すれば、クランクの回転角度が取得可能である。   The motor current value is related to the rotation angle of the crank, and if the motor current value is detected, the rotation angle of the crank can be acquired.

図１２はモータ電流値とクランク部の回転角度との関係を示す図である。   FIG. 12 is a diagram showing the relationship between the motor current value and the rotation angle of the crank portion.

クランク部４が図９（ａ）の状態の時、荷重Ｆｕに対してモータ２ａの回転負荷が最大となり、モータ２ａの電流値は、図１２の（ａ）に示したように、最大ピーク値ＰMAXとなる。 When the crank portion 4 is in the state shown in FIG. 9A, the rotational load of the motor 2a is maximum with respect to the load Fu, and the current value of the motor 2a is the maximum peak value as shown in FIG. P MAX .

クランク部４が図９（ａ）から９０°回転した図７及び図９（ｂ）に示すような死点の状態の時、モータ２ａの回転負荷は荷重Ｆｕの影響を受けない。電流値は、図１２の（ｂ）に示したように、最大ピーク値ＰMAXと最小ピーク値ＰMINとの中間となる。 When the crank part 4 is in the dead center state as shown in FIGS. 7 and 9B in which the crank part 4 is rotated 90 ° from FIG. 9A, the rotational load of the motor 2a is not affected by the load Fu. The current value is intermediate between the maximum peak value P MAX and the minimum peak value P MIN as shown in FIG.

クランク部４が図９（ｃ）の状態の時、荷重Ｆｕに対してモータ２ａの回転負荷が最小となり、モータ２ａの電流値は、図１２の（ｃ）に示したように、最小ピーク値ＰMINとなる。 When the crank portion 4 is in the state shown in FIG. 9C, the rotational load of the motor 2a is minimized with respect to the load Fu, and the current value of the motor 2a is the minimum peak value as shown in FIG. P MIN .

クランク部４が図９（ｄ）に示すように、図９（ｃ）からクランク部４が９０°回転した図８及び図９（ｄ）に示すような死点の状態の時、モータ２ａの回転負荷は荷重Ｆｕの影響を受けない。電流値は、図１２の（ｄ）に示したように、最小ピーク値ＰMINと最大ピーク値ＰMAXとの中間となる。 As shown in FIG. 9 (d), when the crank portion 4 is in the dead center state as shown in FIG. 8 and FIG. The rotational load is not affected by the load Fu. The current value is intermediate between the minimum peak value P MIN and the maximum peak value P MAX as shown in FIG.

また、図１２（Ａ）は、原点補正前のロータリーエンコーダ６の検出値、図１２（Ｂ）は、原点補正後のロータリーエンコーダ６の検出値を示している。   FIG. 12A shows the detected value of the rotary encoder 6 before the origin correction, and FIG. 12B shows the detected value of the rotary encoder 6 after the origin correction.

原点復帰前、図１２（Ａ）に示すように、モータ電流値が最大ピーク値ＰMAXにある（ａ）の状態の時、ロータリーエンコーダ６は、クランク部材４ａがＡ°の位置にあると検出している。しかしながら、実際には、モータ電流値が最大ピーク値ＰMAXの時には、クランク部材４ａの回転位置は死点の９０°前の位置である。したがって、モータ電流値が最大ピーク値ＰMAXの後、原点復帰前のロータリーエンコーダ６がＡ°＋９０°を検出した（ｂ）の時点を原点として、図１２（Ｂ）に示すように、原点を補正する。 Before the return to origin, as shown in FIG. 12A, when the motor current value is in the maximum peak value P MAX (a), the rotary encoder 6 detects that the crank member 4a is at the A ° position. is doing. However, actually, when the motor current value is the maximum peak value P MAX , the rotational position of the crank member 4a is a position 90 ° before the dead center. Therefore, after the motor current value reaches the maximum peak value P MAX , the origin is set as shown in FIG. 12B, with the origin of time (b) when the rotary encoder 6 before returning to origin detects A ° + 90 °. to correct.

なお、本実施形態では、モータ電流値が最大ピーク値ＰMAXの後、原点復帰前のロータリーエンコーダ６がＡ°＋９０°を検出した（ｂ）の時点を原点として補正した。しかしながら、装置の構造等によっては、９０°に限らない場合があるので、９０°でない場合には、所定の角度を設定すればよい。 In the present embodiment, after the motor current value is the maximum peak value P MAX , the point of time (b) when the rotary encoder 6 before return to origin detects A ° + 90 ° is corrected as the origin. However, depending on the structure of the apparatus and the like, there are cases where the angle is not limited to 90 °, and if it is not 90 °, a predetermined angle may be set.

続いて、ロータリーエンコーダ６の原点補正の具体的な方法を示す。ロータリーエンコーダ６の原点補正は、図示しないＣＰＵ等の制御部によって行われる。   Next, a specific method for correcting the origin of the rotary encoder 6 will be described. The origin correction of the rotary encoder 6 is performed by a control unit such as a CPU (not shown).

図１３は、ロータリーエンコーダ６の原点補正のフローチャートを示す図である。   FIG. 13 is a flowchart illustrating the origin correction of the rotary encoder 6.

まず、ステップ２１で、イグニッションスイッチをＯＮとする（ＳＴ２１）。続いて、ステップ２２で、モータ２ａを一定電圧でゆっくりと回転させる（ＳＴ２２）。   First, in step 21, the ignition switch is turned on (ST21). Subsequently, in step 22, the motor 2a is slowly rotated at a constant voltage (ST22).

次に、ステップ２３で、図１２に示すように、モータ電流値及びロータリーエンコーダ６の検出値を取得する（ＳＴ２３）。   Next, in step 23, as shown in FIG. 12, the motor current value and the detection value of the rotary encoder 6 are acquired (ST23).

次に、ステップ２４で、モータ電流のピーク値を取得した時点のロータリーエンコーダ６の検出角度から９０°位相が進んだ角度がロータリーエンコーダ６の原点となっているか否かを判断する（ＳＴ２４）。   Next, in step 24, it is determined whether or not the angle advanced by 90 ° from the detected angle of the rotary encoder 6 at the time when the peak value of the motor current is obtained is the origin of the rotary encoder 6 (ST24).

ステップ２４において、モータ電流のピーク値を取得した時点のロータリーエンコーダ６の検出角度から９０°位相が進んだ角度がロータリーエンコーダ６の原点となっている場合には、原点が正しく設定されているので、そのまま終了する。   In step 24, when the origin of the rotary encoder 6 is the angle advanced by 90 ° from the detected angle of the rotary encoder 6 at the time when the peak value of the motor current is acquired, the origin is set correctly. , It ends as it is.

ステップ２４において、モータ電流のピーク値を取得した時点のロータリーエンコーダ６の検出角度から９０°位相が進んだ角度がロータリーエンコーダ６の原点となっていない場合には、ステップ２５で、モータ電流のピーク値を取得した時点のロータリーエンコーダ６の検出角度から９０°位相が進んだ角度をロータリーエンコーダ６の原点として補正して（ＳＴ２５）、終了する。   In step 24, when the angle advanced by 90 ° from the detected angle of the rotary encoder 6 at the time when the peak value of the motor current is acquired is not the origin of the rotary encoder 6, the peak of the motor current is determined in step 25. The angle at which the phase is advanced by 90 ° from the detection angle of the rotary encoder 6 at the time when the value is acquired is corrected as the origin of the rotary encoder 6 (ST25), and the process ends.

図１４は、他の実施形態を示す図である。本実施形態では、ロータリーエンコーダ６を、モータ２ａ側の第１クランク軸部４ａ1に対向して配置したが、図１４に示すように、モータ２ａとは反対側のクランク部４の第２クランク軸部４ｂ2に対向して配置してもよい。 FIG. 14 is a diagram showing another embodiment. In the present embodiment, the rotary encoder 6, has been disposed to face the first crank shaft portion 4a 1 of the motor 2a side, as shown in FIG. 14, a second crank on the opposite side of the crank portion 4 and the motor 2a opposite the shaft portion 4b 2 may be disposed.

図１５は、他の実施形態を示す図である。図１５に示すように、ロータリーエンコーダ６を、モータ２ａの出力軸２ｂの径方向に対向して配置してもよい。この場合、ロータリーエンコーダ６の検出値×減速比がクランク部４の角度となる。   FIG. 15 is a diagram showing another embodiment. As shown in FIG. 15, the rotary encoder 6 may be disposed so as to face the radial direction of the output shaft 2b of the motor 2a. In this case, the detected value x reduction ratio of the rotary encoder 6 is the angle of the crank portion 4.

図１６は他の実施形態を示す図、図１７は図１６のＥ−Ｅ断面図である。   FIG. 16 is a view showing another embodiment, and FIG. 17 is a cross-sectional view taken along line EE of FIG.

図１６及び図１７に示すように、クランク軸部４の回転位置検出部８０を使用してもよい。回転位置検出部８０は、発光部と受光部を内蔵した光学センサ８１と、クランク部４の第２クランク軸部４ｂ2に形成した径方向に深さを持つ凹部８２と、を有する。 As shown in FIGS. 16 and 17, a rotational position detector 80 of the crankshaft portion 4 may be used. The rotational position detection unit 80 includes an optical sensor 81 including a light emitting unit and a light receiving unit, and a concave portion 82 formed in the second crank shaft portion 4b 2 of the crank portion 4 and having a depth in the radial direction.

凹部８２は、第１凹部８２ａと、クランク軸の回転中心に対して第１凹部８２ａと反対側に設けられ深さの異なる第２凹部８２ｂと、を有する。光学センサ８１は、深さの異なる第１凹部８２ａの位置と、第２凹部８２ｂの位置を検出することで、クランク部４の回転位置を検出することができ、死点の位置を取得することが可能である。   The concave portion 82 includes a first concave portion 82a and a second concave portion 82b provided on the opposite side to the first concave portion 82a with respect to the rotation center of the crankshaft and having a different depth. The optical sensor 81 can detect the rotational position of the crank portion 4 by detecting the position of the first recess 82a and the position of the second recess 82b having different depths, and acquire the position of the dead point. Is possible.

このように、本実施形態によれば、キャンバ角制御装置１は、車体２０に設置され駆動力を発生するモータ２ａ及びモータ２ａの発生した駆動力を出力する出力軸２ｂを有する駆動部材２と、駆動部材２と連結されるクランク軸４ａ1，４ｂ2及びクランク軸４ａ1，４ｂ2に対して偏心したクランクピン４ａ2，４ｂ1を有するクランク部４と、一端の第１連結部５１ａでクランクピン４ａ2，４ｂ1に連結される連結部材５１と、車体２０に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材ＣＡと、車輪４０を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側でキャンバ部材ＣＡに回動可能に支持され、他方側で連結部材５１の他端に第２連結部５１ｂで連結される回動部材３３と、クランク部４の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダ６と、クランク部４の回転位置を検出する回転位置検出部６０と、回転位置検出部６０の検出値に応じてロータリーエンコーダ６の原点を補正する制御部と、を備えるので、新たな構成を付加する必要が無く、安価でありながら、信頼性のあるキャンバ角調整装置を提供することが可能となる。 Thus, according to the present embodiment, the camber angle control device 1 includes the motor 2a that is installed in the vehicle body 20 and generates the driving force, and the driving member 2 that has the output shaft 2b that outputs the driving force generated by the motor 2a. The crank part 4 having the crank shafts 4a 1 and 4b 2 connected to the drive member 2 and the crank pins 4a 2 and 4b 1 eccentric to the crank shafts 4a 1 and 4b 2 , and the first connecting part 51a at one end. A connecting member 51 connected to the crank pins 4a 2 and 4b 1 , a camber member CA connected to the vehicle body 20 and forming a camber shaft, and a wheel 40 that rotatably supports the camber on one side in the vertical direction. A rotation member 33 rotatably supported by the member CA and connected to the other end of the connecting member 51 on the other side by the second connecting portion 51b, and an increment type for detecting the rotation angle of the crank portion 4. Since the rotary encoder 6, the rotational position detection unit 60 that detects the rotational position of the crank unit 4, and the control unit that corrects the origin of the rotary encoder 6 according to the detection value of the rotational position detection unit 60, a new one is provided. It is possible to provide a reliable camber angle adjusting device that is inexpensive and does not require a configuration.

また、モータ２ａに流れる電流を検出する電流検出部材７０と、制御部は、回転位置検出部６０に異常がある場合、電流検出部材７０の検出値に応じてロータリーエンコーダ６の原点を補正するので、ロータリーエンコーダ６を簡単で的確に原点に復帰させることが可能となる。   Further, the current detection member 70 that detects the current flowing through the motor 2a and the control unit correct the origin of the rotary encoder 6 according to the detection value of the current detection member 70 when the rotational position detection unit 60 is abnormal. The rotary encoder 6 can be simply and accurately returned to the origin.

また、制御部は、電流検出部材６０の検出値が最大の時点のロータリーエンコーダ６の角度に所定の角度を付加した角度を原点に補正するので、ロータリーエンコーダ６を簡単で的確に原点に復帰させることが可能となる。   Further, the control unit corrects the angle obtained by adding a predetermined angle to the angle of the rotary encoder 6 at the time when the detected value of the current detection member 60 is the maximum, so that the rotary encoder 6 is easily and accurately returned to the origin. It becomes possible.

また、所定の角度は、９０°であるので、設定が容易になり、ロータリーエンコーダ６をさらに簡単で的確に原点に復帰させることが可能となる。   Further, since the predetermined angle is 90 °, the setting becomes easy, and the rotary encoder 6 can be returned to the origin more accurately and accurately.

また、制御部は、ロータリーエンコーダ６に異常がある場合、回転位置検出部６０の検出した位置に応じてクランク部４の回転位置を保持するので、クランク部４を的確に死点位置に保持することが可能となる。   Further, when there is an abnormality in the rotary encoder 6, the control unit holds the rotation position of the crank unit 4 according to the position detected by the rotation position detection unit 60, so the crank unit 4 is accurately held at the dead point position. It becomes possible.

また、回転位置検出部６０は、クランク軸４ａ1，４ｂ2の外周に対向して設けられるホールＩＣ６１と、クランク軸４ａ1，４ｂ2の外周に設けられた第１の磁石６２ａと、クランク軸４ａ1，４ｂ2の外周に設けられた第１の磁石６２ａと極性の異なる第２の磁石６２ｂと、を有するので、簡単な構成で低コストに的確にクランク部４の回転位置を検出することが可能となる。 Further, rotational position detecting unit 60 includes a hole IC61 provided to face the outer periphery of the crank shaft 4a 1, 4b 2, a first magnet 62a provided on the outer periphery of the crank shaft 4a 1, 4b 2, crankshaft a first magnet 62a and the polarity different second magnet 62b provided on the outer periphery of 4a 1, 4b 2, because it has a, accurately detecting the rotational position of the crank portion 4 at low cost with a simple structure Is possible.

１…キャンバ角調整ユニット（キャンバ角調整装置）、２…駆動部材、２ａ…モータ、２ｂ…出力軸、３…減速部、４…クランク部、４ａ…第１クランク部材、４ａ1…第１クランク軸部、４ａ2…第１クランクピン部、４ｂ…第２クランク部材、４ｂ1…第２クランクピン部、４ｂ2…第２クランク軸部、５…軸受部材、６…ロータリーエンコーダ、２０…車体、２１…第１サスペンションメンバ、２２…第２サスペンションメンバ、２３…ユニット支持部材、３０…ハブ、３１…ハブ部材、３２…ディスクブレーキ、３３…ハブ支持部材（回動部材）、４０…車輪、４１…ホイール、４２…タイヤ、５０…懸架装置、５１…アッパーアーム（連結部材）、５１ａ…第１連結部、５１ｂ…第２連結部、５２…第１ロアアーム、５３…スプリング、５４…ショックアブソーバ、５５…トレーリングアーム、５６…第２ロアアーム、６０…回転位置検出部、６１…ホールＩＣ、６２…磁石、６２ａ…Ｎ極、６２ｂ…Ｓ極、７０…モータ電流検出部材、８０…回転位置検出部、８１…光学センサ、８２…凹部、８２ａ…第１凹部、８２ｂ…第２凹部、ＣＡ…キャンバ部材 1 ... camber angle adjusting unit (camber angle adjusting device), 2 ... drive member, 2a ... motor, 2b ... output shaft, 3 ... reduction unit, 4 ... crank portion, 4a ... first crank member, 4a 1 ... first crank Shaft part, 4a 2 ... 1st crankpin part, 4b ... 2nd crank member, 4b 1 ... 2nd crankpin part, 4b 2 ... 2nd crankshaft part, 5 ... Bearing member, 6 ... Rotary encoder, 20 ... Car body , 21 ... 1st suspension member, 22 ... 2nd suspension member, 23 ... Unit support member, 30 ... Hub, 31 ... Hub member, 32 ... Disc brake, 33 ... Hub support member (rotating member), 40 ... Wheel, DESCRIPTION OF SYMBOLS 41 ... Wheel, 42 ... Tire, 50 ... Suspension device, 51 ... Upper arm (connection member), 51a ... 1st connection part, 51b ... 2nd connection part, 52 ... 1st lower arm, 53 ... Spring 54 ... Shock absorber 55 ... Trailing arm 56 ... Second lower arm 60 ... Rotation position detector 61 ... Hall IC 62 ... Magnet 62a ... N pole 62b ... S pole 70 ... Motor current detection 80, rotational position detector, 81, optical sensor, 82, concave portion, 82a, first concave portion, 82b, second concave portion, CA, camber member.

Claims (6)

車体に設置され駆動力を発生するモータ及び前記モータの発生した駆動力を出力する出力軸を有する駆動部材と、
前記駆動部材と連結されるクランク軸及び前記クランク軸に対して偏心したクランクピンを有するクランク部と、
一端の第１連結部で前記クランクピンに連結される連結部材と、
前記車体に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材と、
前記車輪を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側で前記キャンバ部材に回動可能に支持され、他方側で前記連結部材の他端に第２連結部で連結される回動部材と、
前記クランク部の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダと、
前記クランク部の回転位置を検出する回転位置検出部と、
前記回転位置検出部の検出値に応じて前記ロータリーエンコーダの原点を補正する制御部と、
を備えることを特徴とするキャンバ角制御装置。 A drive member installed on the vehicle body for generating a driving force and an output shaft for outputting the driving force generated by the motor;
A crank portion having a crank shaft coupled to the drive member and a crank pin eccentric with respect to the crank shaft;
A connecting member connected to the crank pin at a first connecting portion at one end;
A camber member connected to the vehicle body and forming a camber shaft;
A rotating member that rotatably supports the wheel, is rotatably supported by the camber member on one side in the vertical direction, and is connected to the other end of the connecting member by a second connecting portion on the other side;
An incremental rotary encoder that detects the rotation angle of the crank portion;
A rotational position detector for detecting a rotational position of the crank part;
A control unit that corrects the origin of the rotary encoder according to a detection value of the rotational position detection unit;
A camber angle control device comprising: 前記モータに流れる電流を検出する電流検出部材と、
前記制御部は、前記回転位置検出部に異常がある場合、前記電流検出部材の検出値に応じて前記ロータリーエンコーダの原点を補正する
ことを特徴とする請求項１に記載のキャンバ角制御装置。 A current detection member for detecting a current flowing through the motor;
2. The camber angle control device according to claim 1, wherein the control unit corrects the origin of the rotary encoder according to a detection value of the current detection member when the rotational position detection unit is abnormal. 前記制御部は、前記電流検出部材の検出値が最大の時点の前記ロータリーエンコーダの角度に所定の角度を付加した角度を原点に補正する
ことを特徴とする請求項２に記載のキャンバ角制御装置。 The camber angle control device according to claim 2, wherein the control unit corrects an angle obtained by adding a predetermined angle to the angle of the rotary encoder when the detection value of the current detection member is maximum. . 前記所定の角度は、９０°である
ことを特徴とする請求項３に記載のキャンバ角制御装置。 The camber angle control device according to claim 3, wherein the predetermined angle is 90 °. 前記制御部は、前記ロータリーエンコーダに異常がある場合、前記回転位置検出部の検出した位置に応じて前記クランク部の回転位置を保持する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のキャンバ角制御装置。 The said control part hold | maintains the rotational position of the said crank part according to the position which the said rotational position detection part detected when there is abnormality in the said rotary encoder. 2. A camber angle control device according to item 1. 前記回転位置検出部は、
前記クランク軸の外周に対向して設けられるホールＩＣと、
前記クランク軸の外周に設けられた第１の磁石と、
前記クランク軸の外周に設けられた前記第１の磁石と極性の異なる第２の磁石と、
を有する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のキャンバ角制御装置。 The rotational position detector is
Hall IC provided facing the outer periphery of the crankshaft;
A first magnet provided on an outer periphery of the crankshaft;
A second magnet having a polarity different from that of the first magnet provided on an outer periphery of the crankshaft;
The camber angle control device according to claim 1, comprising:
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