JP2012210833A

JP2012210833A - Vehicle drive device

Info

Publication number: JP2012210833A
Application number: JP2011076563A
Authority: JP
Inventors: 重樹 ▲高▼見; Shigeki Takami; Masaki Yoshida; 昌記吉田
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2011-03-30
Filing date: 2011-03-30
Publication date: 2012-11-01

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle drive device that can appropriately execute engagement determination of a frictional engagement device with a simple configuration.SOLUTION: The vehicle drive device includes: a rotation speed control part that executes rotation speed control for causing the rotation speed of a first rotating electric machine MG1 to agree with a start target value Ni when starting the internal combustion engine E from the state where the frictional engagement device CL is released; an engagement control part that determines whether the frictional engagement device CL has engaged; and a start control part that changes the rotation speed of the first rotating electric machine MG1 with the target value of the rotation speed of the first rotating electric machine MG1 wherein the rotation speed can start the internal combustion engine E. A start time target value setting part sets the rotation speed apart the prescribed amount from the synchronization rotation speed Ns to the start target value Ni based on synchronization rotation speed Ns, and the engagement control part determines whether frictional engagement device CL has engaged based on the change in the rotation speed of the first rotating electric machine MG1 after the instruction of the engagement start or the output torque.

Description

本発明は、内燃機関に駆動連結される入力部材と、車輪に駆動連結される出力部材と、第一回転電機と、第二回転電機と、少なくとも３つの回転要素を有する差動歯車装置と、制御装置と、を備えた車両用駆動装置に関する。 The present invention includes an input member drivingly connected to an internal combustion engine, an output member drivingly connected to a wheel, a first rotating electrical machine, a second rotating electrical machine, and a differential gear device having at least three rotating elements, And a vehicle drive device including the control device.

上記のような車両用駆動装置の従来技術として、例えば下記の特許文献１に記載された技術がある。特許文献１には、差動歯車装置が３つの回転要素を有する遊星歯車機構により構成され、サンギヤに第一回転電機が駆動連結され、キャリヤに入力部材が駆動連結され、リングギヤに第二回転電機及び出力部材が駆動連結された構成が記載されている。そして、この車両用駆動装置は、キャリヤと入力部材（内燃機関）との駆動連結を解除可能な摩擦係合装置を備え、内燃機関を停止した状態で第二回転電機のトルクにより車両を走行させる電動走行モードの実行中に、当該摩擦係合装置を解放状態として内燃機関を切り離すことが可能となっている。これにより、電動走行モードの実行中に、サンギヤ（第一回転電機）やキャリヤの回転速度を車速とは独立に設定することができ、例えば、特許文献１に記載のように、第一回転電機の回転速度を積極的に制御することでキャリヤを回転させ、当該キャリヤの回転を利用して補機を駆動することが可能となる。 As a conventional technique of the vehicle drive device as described above, for example, there is a technique described in Patent Document 1 below. In Patent Document 1, a differential gear device is configured by a planetary gear mechanism having three rotating elements, a first rotating electrical machine is drivingly connected to a sun gear, an input member is drivingly connected to a carrier, and a second rotating electrical machine is connected to a ring gear. And the structure by which the output member was drive-connected was described. The vehicle drive device includes a friction engagement device capable of releasing the drive connection between the carrier and the input member (internal combustion engine), and causes the vehicle to run with the torque of the second rotating electrical machine while the internal combustion engine is stopped. During execution of the electric travel mode, the internal combustion engine can be disconnected with the friction engagement device released. Thereby, during execution of the electric travel mode, the rotational speed of the sun gear (first rotating electrical machine) and the carrier can be set independently of the vehicle speed. For example, as described in Patent Document 1, the first rotating electrical machine By actively controlling the rotational speed of the carrier, the carrier can be rotated, and the accessory can be driven by utilizing the rotation of the carrier.

ところで、特許文献１の構成のように、電動走行モードの実行中に摩擦係合装置が解放状態とされる構成では、車両に要求されるトルクが増大した等により内燃機関のトルクを利用して走行するスプリット走行モードへの切替が行われる際には、内燃機関の回転速度を点火が可能な回転速度まで上昇させる必要がある。この際の制御に関し、特許文献１の段落００７３〜００７６、図９には、摩擦係合装置を解放状態から係合状態へと切り替えることで内燃機関をキャリヤに対して駆動連結した後、内燃機関の回転速度が点火可能な回転速度以上となるまで第一回転電機の回転速度を上昇させる構成が記載されている。 By the way, in the configuration in which the friction engagement device is released during the execution of the electric travel mode, as in the configuration of Patent Document 1, the torque required for the vehicle is increased and the torque of the internal combustion engine is used. When switching to the split traveling mode for traveling, it is necessary to increase the rotational speed of the internal combustion engine to a rotational speed at which ignition is possible. Regarding the control at this time, paragraphs 0073 to 0076 of FIG. 1 and FIG. 9 show that the internal combustion engine is driven and connected to the carrier by switching the friction engagement device from the released state to the engaged state. A configuration is described in which the rotational speed of the first rotating electrical machine is increased until the rotational speed becomes equal to or higher than the rotational speed at which ignition is possible.

上記のような構成では、内燃機関の回転速度は、第一回転電機とともに回転速度が上昇するキャリヤにより持ち上げられるため、第一回転電機の回転速度を上昇させる制御は、摩擦係合装置が係合したと判定された後に実行する必要がある。しかしながら、特許文献１には摩擦係合装置の係合判定に関する具体的な記載はなく、摩擦係合装置の係合判定を簡素な構成で適切に実行することが可能な構成は未だ判明していない。 In the configuration as described above, the rotational speed of the internal combustion engine is lifted by the carrier whose rotational speed increases together with the first rotating electrical machine. Therefore, the friction engagement device is engaged in the control for increasing the rotational speed of the first rotating electrical machine. It must be executed after it has been determined that However, there is no specific description regarding the determination of the engagement of the friction engagement device in Patent Document 1, and a configuration capable of appropriately executing the engagement determination of the friction engagement device with a simple configuration has not yet been clarified. Absent.

特開２０１０−７６６７８号公報（段落００７３〜００７６、図９等）JP 2010-76678 A (paragraphs 0073 to 0076, FIG. 9 etc.)

そこで、摩擦係合装置の係合判定を簡素な構成で適切に実行することが可能な車両用駆動装置の実現が望まれる。 Therefore, it is desired to realize a vehicle drive device that can appropriately execute the engagement determination of the friction engagement device with a simple configuration.

本発明に係る内燃機関に駆動連結される入力部材と、車輪に駆動連結される出力部材と、第一回転電機と、第二回転電機と、少なくとも３つの回転要素を有する差動歯車装置と、制御装置と、を備えた車両用駆動装置の特徴構成は、前記入力部材、前記出力部材、及び前記第一回転電機が、それぞれ前記差動歯車装置の異なる回転要素に、当該差動歯車装置の他の回転要素を介することなく駆動連結され、前記第二回転電機が、前記第一回転電機が駆動連結された回転要素以外の前記差動歯車装置の回転要素に、当該差動歯車装置の他の回転要素を介することなく駆動連結され、前記入力部材、前記出力部材、及び前記第一回転電機のいずれかと、前記差動歯車装置の回転要素との駆動連結を解除可能な摩擦係合装置を備え、前記制御装置は、前記摩擦係合装置が解放状態とされているとともに前記内燃機関が停止している状態から前記内燃機関を始動する際に、前記第一回転電機の回転速度の目標値である始動時目標値を設定する始動時目標値設定部と、前記第一回転電機の回転速度を前記始動時目標値に一致させるための回転速度制御を実行する回転速度制御部と、前記回転速度制御の実行を条件に、前記摩擦係合装置の係合開始を指令するとともに、前記摩擦係合装置が係合したか否かを判定する係合制御部と、前記摩擦係合装置が係合したと判定されたことを条件に、前記内燃機関を始動可能な回転速度とする前記第一回転電機の回転速度を目標値として、前記第一回転電機の回転速度を変化させる始動制御部と、を備え、前記始動時目標値設定部は、前記摩擦係合装置における互いに係合される２つの係合部材の回転速度を互いに等しくする前記第一回転電機の回転速度である同期回転速度に基づき、当該同期回転速度から所定量離れた回転速度を前記始動時目標値に設定し、前記係合制御部は、前記係合開始の指令後における前記第一回転電機の回転速度又は出力トルクの変化に基づき、前記摩擦係合装置が係合したか否かを判定する点にある。 An input member drivingly connected to the internal combustion engine according to the present invention, an output member drivingly connected to a wheel, a first rotating electrical machine, a second rotating electrical machine, and a differential gear device having at least three rotating elements; The vehicle drive device comprising the control device is characterized in that the input member, the output member, and the first rotating electrical machine are respectively connected to different rotating elements of the differential gear device. The second rotating electrical machine is connected to the rotating element of the differential gear device other than the rotating element to which the first rotating electrical machine is drive-coupled. A friction engagement device that is drive-coupled without any rotation element and can release the drive connection between any one of the input member, the output member, and the first rotating electrical machine and the rotation element of the differential gear device. The control device comprises When starting the internal combustion engine from a state in which the friction engagement device is in the released state and the internal combustion engine is stopped, a target value at start time that is a target value of the rotation speed of the first rotating electrical machine is set. On condition that the starting target value setting unit to be set, the rotating speed control unit for executing the rotating speed control for making the rotating speed of the first rotating electrical machine coincide with the starting target value, and the execution of the rotating speed control are performed. A command to start engagement of the friction engagement device, an engagement control unit for determining whether the friction engagement device is engaged, and a determination that the friction engagement device is engaged And a starting control unit that changes the rotational speed of the first rotating electrical machine with the rotational speed of the first rotating electrical machine as a target value, which is the rotational speed at which the internal combustion engine can be started. A target value setting unit is provided in the friction engagement device. Based on the synchronous rotational speed that is the rotational speed of the first rotating electrical machine that makes the rotational speeds of the two engaging members engaged with each other equal to each other, a rotational speed that is a predetermined amount away from the synchronous rotational speed The engagement control unit determines whether or not the friction engagement device is engaged based on a change in rotational speed or output torque of the first rotating electrical machine after the engagement start command. There is in point to do.

本願において、「駆動連結」とは、２つの回転要素が駆動力を伝達可能に連結された状態を指し、当該２つの回転要素が一体的に回転するように連結された状態、或いは当該２つの回転要素が一又は二以上の伝動部材を介して駆動力を伝達可能に連結された状態を含む概念として用いている。このような伝動部材としては、回転を同速で又は変速して伝達する各種の部材が含まれ、例えば、軸、歯車機構、ベルト、チェーン等が含まれる。また、このような伝動部材として、回転及び駆動力を選択的に伝達する係合要素、例えば摩擦係合要素や噛み合い式係合要素等が含まれていてもよい。なお、「駆動力」は「トルク」と同義で用いている。
また、本願では、サンギヤ、キャリヤ、リングギヤを備えた遊星歯車機構等のような３つの回転要素を備えた差動歯車機構を用い、当該差動歯車機構単独で、若しくは複数の差動歯車機構を組み合わせて得られる装置を差動歯車装置と呼ぶ。
また、本願において「回転電機」は、モータ（電動機）、ジェネレータ（発電機）、及び必要に応じてモータ及びジェネレータの双方の機能を果たすモータ・ジェネレータのいずれをも含む概念として用いている。 In the present application, “driving connection” refers to a state where two rotating elements are connected so as to be able to transmit a driving force, and the two rotating elements are connected so as to rotate integrally, or the two The rotating element is used as a concept including a state in which the driving force is connected to be transmitted through one or more transmission members. Examples of such a transmission member include various members that transmit rotation at the same speed or a variable speed, and include, for example, a shaft, a gear mechanism, a belt, a chain, and the like. Further, as such a transmission member, an engagement element that selectively transmits rotation and driving force, for example, a friction engagement element, a meshing engagement element, or the like may be included. Note that “driving force” is used synonymously with “torque”.
In the present application, a differential gear mechanism having three rotating elements such as a planetary gear mechanism having a sun gear, a carrier, and a ring gear is used, and the differential gear mechanism alone or a plurality of differential gear mechanisms are used. The device obtained by combining is called a differential gear device.
Further, in the present application, the “rotary electric machine” is used as a concept including a motor (electric motor), a generator (generator), and a motor / generator functioning as both a motor and a generator as necessary.

上記の特徴構成によれば、摩擦係合装置の２つの係合部材の間に上記所定量に応じた回転速度差がある状態で当該摩擦係合装置の係合開始が指令される。そのため、係合動作の進行に伴い２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まると、当該２つの係合部材の間の回転速度差が減少し始める。この際、差動歯車装置を介して或いは差動歯車装置を介さずに係合部材に駆動連結された第一回転電機に対して、上記トルク伝達に起因するトルク変動が伝達されることで、第一回転電機の回転速度又は出力トルクの少なくとも一方が変化する。そして、上記の特徴構成によれば、このような変化に基づいて、摩擦係合装置が係合したか否かの係合判定を実行することができる。
ここで、第一回転電機の回転速度や出力トルクの変化を検出するための構成は、既存の第一回転電機の制御装置を利用する等、コストの増大を抑制しつつ実現することが可能である。そのため、上記の特徴構成によれば、摩擦係合装置の係合判定を簡素な構成で実行することができる。
また、上記の特徴構成によれば、係合開始の指令後に係合動作が正常に進行しているか否かを判定することも可能であるため、摩擦係合装置が正常状態にない場合には、そのような事態が発生していることを検知することが可能となる。よって、摩擦係合装置の係合判定を適切に実行することができる。
さらに、上記の特徴構成によれば、始動時目標値が、同期回転速度から所定量だけ離れた回転速度に設定されるため、係合開始の指令時における摩擦係合装置の２つの係合部材の間の回転速度差を比較的小さく抑えることができる。これにより、摩擦係合装置の耐久性を確保することが容易となっている。 According to said characteristic structure, the engagement start of the said friction engagement apparatus is commanded in the state in which there exists a rotational speed difference according to the said predetermined amount between the two engagement members of a friction engagement apparatus. Therefore, when torque transmission between the two engagement members starts as the engagement operation proceeds, the rotational speed difference between the two engagement members starts to decrease. At this time, the torque fluctuation resulting from the torque transmission is transmitted to the first rotating electrical machine that is drive-coupled to the engaging member through the differential gear device or without the differential gear device. At least one of the rotational speed and the output torque of the first rotating electrical machine changes. And according to said characteristic structure, the engagement determination of whether the friction engagement apparatus was engaged based on such a change can be performed.
Here, the configuration for detecting a change in the rotation speed and output torque of the first rotating electrical machine can be realized while suppressing an increase in cost, such as by using an existing control device for the first rotating electrical machine. is there. Therefore, according to said characteristic structure, engagement determination of a friction engagement apparatus can be performed with a simple structure.
Further, according to the above-described characteristic configuration, it is possible to determine whether or not the engagement operation is proceeding normally after the engagement start command, and therefore, when the friction engagement device is not in a normal state. It is possible to detect that such a situation has occurred. Therefore, it is possible to appropriately execute the engagement determination of the friction engagement device.
Further, according to the above characteristic configuration, the starting target value is set to a rotational speed that is a predetermined amount away from the synchronous rotational speed, so that the two engaging members of the frictional engagement device at the time of the command to start the engagement The rotational speed difference between the two can be kept relatively small. This makes it easy to ensure the durability of the friction engagement device.

ここで、前記制御装置は、前記係合制御部による前記係合開始の指令後から、前記摩擦係合装置が前記２つの係合部材の間に差回転がない係合状態である直結係合状態に到達するまでの間、前記第一回転電機の回転速度又は出力トルクの変化により前記差動歯車装置を介して前記出力部材に伝達されるトルク変動を抑制する変動抑制トルクを前記第二回転電機に出力させる変動抑制制御を実行する構成とすると好適である。 Here, the control device is a direct coupling engagement in which the friction engagement device is in an engagement state in which there is no differential rotation between the two engagement members after the engagement start command by the engagement control unit. Until reaching the state, the second rotation of the fluctuation suppression torque that suppresses the torque fluctuation transmitted to the output member via the differential gear device due to the change in the rotational speed or output torque of the first rotating electrical machine. It is preferable that the fluctuation suppression control to be output to the electric machine is executed.

この構成によれば、摩擦係合装置の係合動作の進行中に、車輪に駆動連結される出力部材に伝達されるトルク変動を抑制することができる。よって、車両にショックが発生することを抑制して走行状態を安定させることができる。すなわち、上記の構成は、摩擦係合装置の係合に際して第一回転電機の回転速度又は出力トルクの少なくとも一方を変化させるべく、始動目標値を意図的に同期回転速度から離れた回転速度に設定する本発明に適した構成となっている。 According to this configuration, it is possible to suppress the torque fluctuation transmitted to the output member that is drivingly connected to the wheel while the engagement operation of the friction engagement device is in progress. Therefore, it is possible to stabilize the running state by suppressing the occurrence of shock in the vehicle. That is, in the above configuration, the starting target value is intentionally set to a rotational speed that is separated from the synchronous rotational speed so as to change at least one of the rotational speed and the output torque of the first rotating electrical machine when the friction engagement device is engaged. The configuration is suitable for the present invention.

ここで、前記第一回転電機の回転速度の変化に基づき係合判定を実行する構成としては、前記摩擦係合装置の解放状態で、前記第一回転電機の回転速度を前記回転速度制御の実行により到達した回転速度に維持するために当該第一回転電機が出力する必要のあるトルクが回転維持トルクであり、前記制御装置は、前記係合制御部による前記係合開始の指令後に、前記第一回転電機の出力トルクを前記回転維持トルクに維持するためのトルク維持制御を実行するトルク維持制御部を備え、前記係合制御部は、前記トルク維持制御の実行中の前記第一回転電機の回転速度の変化に基づき、前記摩擦係合装置が係合したか否かを判定する構成とすると好適である。 Here, as a configuration for executing the engagement determination based on a change in the rotation speed of the first rotating electric machine, the rotation speed of the first rotating electric machine is executed by executing the rotation speed control in the released state of the friction engagement device. The torque that the first rotating electrical machine needs to output in order to maintain the rotation speed reached by the rotation is the rotation maintenance torque, and the control device, after the command to start the engagement by the engagement control unit, A torque maintenance control unit that executes torque maintenance control for maintaining the output torque of the single-rotary electric machine at the rotation maintenance torque, and the engagement control unit includes the first rotary electric machine that is executing the torque maintenance control. It is preferable to determine whether the friction engagement device is engaged based on a change in rotational speed.

一方、前記第一回転電機の出力トルクの変化に基づき係合判定を実行する構成としては、前記制御装置は、前記係合制御部による前記係合開始の指令後に、前記第一回転電機の回転速度を前記回転速度制御の実行により到達した回転速度に維持するための回転速度維持制御を実行する回転速度維持制御部を備え、前記係合制御部は、前記回転速度維持制御の実行中の前記第一回転電機の出力トルクの変化に基づき、前記摩擦係合装置が係合したか否かを判定する構成とすると好適である。 On the other hand, as a configuration for executing the engagement determination based on a change in the output torque of the first rotating electrical machine, the control device rotates the first rotating electrical machine after the engagement start command is issued by the engagement control unit. A rotation speed maintenance control unit for executing a rotation speed maintenance control for maintaining a speed at the rotation speed reached by the execution of the rotation speed control, and the engagement control unit is configured to perform the rotation speed maintenance control. It is preferable to determine whether the friction engagement device is engaged based on a change in output torque of the first rotating electrical machine.

これらの構成によれば、第一回転電機の回転速度又は出力トルクの一方のみの変化を検出する構成を備えれば良いため、摩擦係合装置の係合判定を行うための構成の簡素化をより確実に図ることができる。 According to these configurations, it is only necessary to provide a configuration for detecting only a change in the rotational speed or the output torque of the first rotating electrical machine, and therefore the configuration for performing the engagement determination of the friction engagement device can be simplified. This can be achieved more reliably.

また、上記各構成の車両用駆動装置において、前記第一回転電機の回転速度又は出力トルクの変化を検出装置により検出する構成であって、前記始動時目標値設定部は、前記始動時目標値を、前記同期回転速度との差が予め定められた第一制御値以上第二制御値未満となる回転速度に設定し、前記第一制御値は、前記検出装置の検出限界に基づき設定され、前記第二制御値は、前記係合制御部による前記係合開始の指令後から、前記摩擦係合装置が前記２つの係合部材の間に差回転がない係合状態である直結係合状態となるまでの間に、前記差動歯車装置を介して前記出力部材に伝達されるトルク変動の大きさに基づき設定される構成とすると好適である。 Further, in the vehicle drive device of each of the above configurations, the detection device detects a change in the rotation speed or the output torque of the first rotating electrical machine, and the starting target value setting unit includes the starting target value. Is set to a rotational speed at which a difference from the synchronous rotational speed is a predetermined first control value or more and less than a second control value, and the first control value is set based on a detection limit of the detection device, The second control value is a direct-coupled engagement state in which the friction engagement device is in an engagement state in which there is no differential rotation between the two engagement members after the engagement start command by the engagement control unit In the meantime, it is preferable that the configuration is set based on the magnitude of torque fluctuation transmitted to the output member via the differential gear device.

この構成によれば、始動時目標値が、同期回転速度との差が第一制御値以上となる回転速度に設定されるため、摩擦係合装置の係合動作の進行に伴う第一回転電機の回転速度や出力トルクの変化を検出装置により確実に検出することができる。また、始動時目標値が、同期回転速度との差が第二制御値未満となる回転速度に設定されるため、出力部材に伝達されるトルク変動の許容範囲を考慮して第二制御値を設定することで、摩擦係合装置の係合動作の進行中に車両に過大なショックが発生することを適切に抑制することができる。 According to this configuration, the starting target value is set to a rotational speed at which the difference from the synchronous rotational speed is equal to or greater than the first control value, so the first rotating electrical machine accompanying the progress of the engagement operation of the friction engagement device The change in the rotation speed and the output torque can be reliably detected by the detection device. Also, since the starting target value is set to a rotational speed at which the difference from the synchronous rotational speed is less than the second control value, the second control value is set in consideration of the allowable range of torque fluctuation transmitted to the output member. By setting, it is possible to appropriately suppress the occurrence of an excessive shock in the vehicle during the progress of the engagement operation of the friction engagement device.

また、前記第二回転電機が、前記出力部材が駆動連結された前記差動歯車装置の回転要素に、当該差動歯車装置の他の回転要素を介することなく駆動連結されている構成とすると好適である。 Further, it is preferable that the second rotating electrical machine is drivingly connected to a rotating element of the differential gear device to which the output member is drivingly connected without passing through another rotating element of the differential gear device. It is.

この構成によれば、摩擦係合装置により差動歯車装置の回転要素との駆動連結が解除可能とされる部材を、入力部材、出力部材、及び第一回転電機のいずれとしても、内燃機関を停止した状態で第二回転電機のトルクを出力部材に伝達して車輪を駆動する電動走行モードを実現することが可能となる。よって、摩擦係合装置の配置に関して設計の自由度が高まり、本発明に係る車両用駆動装置を広範囲に適用することが可能となる。 According to this configuration, the internal combustion engine can be used as any of the input member, the output member, and the first rotating electrical machine as a member that can be released from the drive connection with the rotating element of the differential gear device by the friction engagement device. In the stopped state, it is possible to realize the electric travel mode in which the torque of the second rotating electrical machine is transmitted to the output member to drive the wheels. Therefore, the degree of freedom in design with respect to the arrangement of the friction engagement devices is increased, and the vehicle drive device according to the present invention can be applied in a wide range.

例えば、前記摩擦係合装置を、前記入力部材と前記差動歯車装置の回転要素との駆動連結を解除可能に備える構成としては、前記差動歯車装置は、回転速度の順に第一回転要素、第二回転要素、及び第三回転要素となる３つの回転要素を有し、前記差動歯車装置の他の回転要素を介することなく、前記第一回転要素に前記第一回転電機が駆動連結され、前記第二回転要素に前記入力部材が駆動連結され、前記第三回転要素に前記第二回転電機及び前記出力部材が駆動連結され、前記摩擦係合装置は、前記入力部材と前記第二回転要素との間の動力伝達経路上に設けられている構成とすると好適である。 For example, as a configuration including the friction engagement device so that the drive connection between the input member and the rotation element of the differential gear device can be released, the differential gear device includes the first rotation element in order of rotation speed, The first rotating electrical machine is drive-coupled to the first rotating element without the other rotating element of the differential gear device, and has three rotating elements that are the second rotating element and the third rotating element. The input member is drivingly connected to the second rotating element, the second rotating electrical machine and the output member are drivingly connected to the third rotating element, and the friction engagement device includes the input member and the second rotating member. A configuration provided on the power transmission path between the elements is preferable.

なお、「回転速度の順」は、高速側から低速側に向かう順、又は低速側から高速側に向かう順のいずれかであり、各差動歯車機構の回転状態によりいずれともなり得るが、いずれの場合にも回転要素の順は変わらない。 The "rotation speed order" is either the order from the high speed side to the low speed side or the order from the low speed side to the high speed side, and can be either depending on the rotation state of each differential gear mechanism. In the case of, the order of the rotating elements does not change.

或いは、前記第二回転電機が、前記第一回転電機が駆動連結された回転要素及び前記出力部材が駆動連結された回転要素以外の前記差動歯車装置の回転要素に、当該差動歯車装置の他の回転要素を介することなく駆動連結され、前記摩擦係合装置が、前記入力部材と、当該入力部材が他の回転要素を介することなく駆動連結された前記差動歯車装置の回転要素との間の動力伝達経路上に設けられている構成としても好適である。 Alternatively, the second rotating electrical machine may be connected to a rotating element of the differential gear device other than the rotating element to which the first rotating electrical machine is drivingly connected and the rotating element to which the output member is drivingly connected. The friction engagement device is driven and connected without any other rotating element, and the input member and the rotating element of the differential gear device in which the input member is driven and connected without any other rotating element. It is also suitable as a configuration provided on the power transmission path between.

この構成によっても、内燃機関を停止した状態で第二回転電機のトルクを出力部材に伝達して車輪を駆動する電動走行モードを実現することができる。 Also with this configuration, it is possible to realize an electric travel mode in which the torque of the second rotating electrical machine is transmitted to the output member and the wheels are driven while the internal combustion engine is stopped.

本発明の第一の実施形態に係る車両用駆動装置の機械的構成を示すスケルトン図である。It is a skeleton figure which shows the mechanical structure of the vehicle drive device which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係る車両用駆動装置のシステム構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram showing a system configuration of a vehicle drive device according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第一の実施形態に係る回転速度制御の動作を説明するための速度線図である。It is a speed diagram for demonstrating operation | movement of the rotational speed control which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係る始動制御の動作を説明するための速度線図である。It is a velocity diagram for demonstrating the operation | movement of the starting control which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係る内燃機関始動制御の実行時の各部の動作状態の一例を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows an example of the operation state of each part at the time of execution of internal-combustion-engine starting control concerning a first embodiment of the present invention. 本発明の第一の実施形態に係る内燃機関始動制御の全体の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the whole process sequence of the internal combustion engine starting control which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係る回転速度制御の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the rotational speed control which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係る係合制御の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of engagement control which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係る始動制御の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the starting control which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第二の実施形態に係る車両用駆動装置の機械的構成を示すスケルトン図である。It is a skeleton figure which shows the mechanical structure of the vehicle drive device which concerns on 2nd embodiment of this invention. 本発明の第二の実施形態に係る回転速度制御の動作を説明するための速度線図である。It is a speed diagram for demonstrating operation | movement of the rotational speed control which concerns on 2nd embodiment of this invention. 本発明の第三の実施形態に係る車両用駆動装置の機械的構成を示すスケルトン図である。It is a skeleton figure which shows the mechanical structure of the vehicle drive device which concerns on 3rd embodiment of this invention. 本発明の第三の実施形態に係る回転速度制御の動作を説明するための速度線図である。It is a speed diagram for demonstrating operation | movement of the rotational speed control which concerns on 3rd embodiment of this invention. 本発明の第四の実施形態に係る回転速度制御の動作を説明するための速度線図である。It is a speed diagram for demonstrating operation | movement of the rotational speed control which concerns on 4th embodiment of this invention. 本発明のその他の実施形態に係る回転速度制御の動作を説明するための速度線図である。It is a speed diagram for demonstrating operation | movement of the rotational speed control which concerns on other embodiment of this invention. 本発明のその他の実施形態に係る回転速度制御の動作を説明するための速度線図である。It is a speed diagram for demonstrating operation | movement of the rotational speed control which concerns on other embodiment of this invention. 本発明のその他の実施形態に係る回転速度制御の動作を説明するための速度線図である。It is a speed diagram for demonstrating operation | movement of the rotational speed control which concerns on other embodiment of this invention. 本発明のその他の実施形態に係る回転速度制御の動作を説明するための速度線図である。It is a speed diagram for demonstrating operation | movement of the rotational speed control which concerns on other embodiment of this invention. 本発明のその他の実施形態に係る回転速度制御の動作を説明するための速度線図である。It is a speed diagram for demonstrating operation | movement of the rotational speed control which concerns on other embodiment of this invention.

１．第一の実施形態
本発明に係る車両用駆動装置の第一の実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態に係る車両用駆動装置１は、車輪の駆動力源として内燃機関Ｅ及び回転電機ＭＧ１，ＭＧ２の双方を備えた車両（ハイブリッド車両）を駆動するための駆動装置（ハイブリッド車両用駆動装置）とされている。そして、本実施形態に係る車両用駆動装置１は制御装置７０（図２参照）を備え、この制御装置７０は、図２に示すシステム構成に基づき各駆動力源及び摩擦係合装置ＣＬの動作を制御する。なお、図２において、破線は電力の伝達経路を示し、実線矢印は各種情報の伝達経路を示している。 1. First Embodiment A first embodiment of a vehicle drive device according to the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the vehicle drive device 1 according to the present embodiment is a drive for driving a vehicle (hybrid vehicle) that includes both an internal combustion engine E and rotating electrical machines MG1 and MG2 as wheel driving force sources. It is considered as a device (drive device for a hybrid vehicle). And the vehicle drive device 1 which concerns on this embodiment is provided with the control apparatus 70 (refer FIG. 2), and this control apparatus 70 is operation | movement of each drive force source and friction engagement apparatus CL based on the system structure shown in FIG. To control. In FIG. 2, a broken line indicates a power transmission path, and a solid arrow indicates a transmission path for various information.

図１に示すように、本実施形態では、車両用駆動装置１が備える差動歯車装置ＤＧは、サンギヤｓ、キャリヤｃａ、及びリングギヤｒを回転要素として有する遊星歯車機構ＰＧにより構成されている。そして、この遊星歯車機構ＰＧの他の回転要素を介することなく、サンギヤｓに第一回転電機ＭＧ１が駆動連結され、キャリヤｃａに入力部材Ｉが駆動連結され、リングギヤｒに第二回転電機ＭＧ２及び出力部材Ｏが駆動連結されている。なお、入力部材Ｉは内燃機関Ｅに駆動連結され、出力部材Ｏは車輪Ｗに駆動連結されている。 As shown in FIG. 1, in the present embodiment, the differential gear device DG provided in the vehicle drive device 1 is configured by a planetary gear mechanism PG having a sun gear s, a carrier ca, and a ring gear r as rotating elements. The first rotating electrical machine MG1 is drivingly connected to the sun gear s, the input member I is drivingly connected to the carrier ca, and the second rotating electrical machine MG2 and the ring gear r are not connected to the other rotating elements of the planetary gear mechanism PG. The output member O is drivingly connected. The input member I is drivingly connected to the internal combustion engine E, and the output member O is drivingly connected to the wheels W.

そして、この車両用駆動装置１は、入力部材Ｉとキャリヤｃａとの駆動連結を解除可能な摩擦係合装置ＣＬを備えている。これにより、内燃機関Ｅを停止した状態で第二回転電機ＭＧ２の出力トルクを出力部材Ｏに伝達して車輪Ｗを駆動する電動走行モード（ＥＶ走行モード）を実行する際に、内燃機関Ｅを切り離すことができ、第一回転電機ＭＧ１の空転（引き摺り）を回避することによるエネルギ効率の向上や、キャリヤｃａの回転を利用した補機（例えばオイルポンプ等）の駆動等が可能となっている。以下、本実施形態に係る車両用駆動装置１の構成について詳細に説明する。 The vehicle drive device 1 includes a friction engagement device CL that can release the drive connection between the input member I and the carrier ca. As a result, when executing the electric travel mode (EV travel mode) in which the output torque of the second rotating electrical machine MG2 is transmitted to the output member O and the wheels W are driven while the internal combustion engine E is stopped, the internal combustion engine E is The energy efficiency can be improved by avoiding idling (dragging) of the first rotating electrical machine MG1, and driving of an auxiliary machine (for example, an oil pump) using the rotation of the carrier ca is possible. . Hereinafter, the configuration of the vehicle drive device 1 according to the present embodiment will be described in detail.

１−１．車両用駆動装置の機械的構成
まず、本実施形態に係る車両用駆動装置１の機械的構成について説明する。車両用駆動装置１は、内燃機関Ｅに駆動連結される入力部材Ｉと、車輪Ｗに駆動連結される出力部材Ｏと、第一回転電機ＭＧ１と、第二回転電機ＭＧ２と、少なくとも３つの回転要素を有する差動歯車装置ＤＧと、制御装置７０と、を備えている。そして、本実施形態に係る車両用駆動装置１は、内燃機関Ｅの出力トルクを、第一回転電機ＭＧ１側と、車輪Ｗ及び第二回転電機ＭＧ２側とに分配する動力分配用の差動歯車装置ＤＧを備えた、いわゆる２モータスプリット方式のハイブリッド車両用の駆動装置として構成されている。 1-1. First, the mechanical configuration of the vehicle drive device 1 according to this embodiment will be described. The vehicle drive device 1 includes an input member I that is drivingly connected to the internal combustion engine E, an output member O that is drivingly connected to the wheels W, a first rotating electrical machine MG1, a second rotating electrical machine MG2, and at least three rotations. A differential gear device DG having elements and a control device 70 are provided. And the vehicle drive device 1 according to the present embodiment distributes the output torque of the internal combustion engine E to the first rotating electrical machine MG1 side and the wheels W and the second rotating electrical machine MG2 side. It is configured as a drive device for a so-called two-motor split type hybrid vehicle including the device DG.

図１に示すように、本実施形態では、差動歯車装置ＤＧは、シングルピニオン型の遊星歯車機構ＰＧにより構成されている。すなわち、差動歯車装置ＤＧは本例では３つの回転要素を有している。そして、これら３つの回転要素を回転速度の順に、第一回転要素ｅ１、第二回転要素ｅ２、及び第三回転要素ｅ３とすると、本実施形態では、遊星歯車機構ＰＧのサンギヤｓが第一回転要素ｅ１を構成し、遊星歯車機構ＰＧのキャリヤｃａが第二回転要素ｅ２を構成し、遊星歯車機構ＰＧのリングギヤｒが第三回転要素ｅ３を構成している。 As shown in FIG. 1, in the present embodiment, the differential gear device DG is constituted by a single pinion type planetary gear mechanism PG. That is, the differential gear device DG has three rotating elements in this example. If these three rotating elements are defined as a first rotating element e1, a second rotating element e2, and a third rotating element e3 in the order of the rotation speed, in this embodiment, the sun gear s of the planetary gear mechanism PG is rotated in the first rotation. The element e1 is constituted, the carrier ca of the planetary gear mechanism PG constitutes the second rotating element e2, and the ring gear r of the planetary gear mechanism PG constitutes the third rotating element e3.

そして、以下に述べるように、入力部材Ｉ、出力部材Ｏ、及び第一回転電機ＭＧ１が、それぞれ差動歯車装置ＤＧの異なる回転要素に、当該差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく駆動連結されている。また、第二回転電機ＭＧ２が、第一回転電機ＭＧ１が駆動連結された回転要素以外の差動歯車装置ＤＧの回転要素に、当該差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく駆動連結されている。そして、車両用駆動装置１は、入力部材Ｉ、出力部材Ｏ、及び第一回転電機ＭＧ１のいずれかと、差動歯車装置ＤＧの回転要素との駆動連結を解除可能な摩擦係合装置ＣＬを備えている。 Then, as described below, the input member I, the output member O, and the first rotating electrical machine MG1 are respectively connected to different rotating elements of the differential gear device DG via other rotating elements of the differential gear device DG. It is connected without driving. Further, the second rotating electrical machine MG2 is connected to the rotating element of the differential gear device DG other than the rotating element to which the first rotating electrical machine MG1 is drive-connected without passing through the other rotating elements of the differential gear device DG. Has been. The vehicle drive device 1 includes a friction engagement device CL capable of releasing the drive connection between any one of the input member I, the output member O, and the first rotating electrical machine MG1 and the rotation element of the differential gear device DG. ing.

なお、差動歯車装置ＤＧの各回転要素には、当該回転要素と一体回転する回転要素連結部材が連結されている。具体的には、図１に示すように、第一回転要素ｅ１としてのサンギヤｓには、第一回転要素連結部材４１が連結され、第二回転要素ｅ２としてのキャリヤｃａには、第二回転要素連結部材４２が連結され、第三回転要素ｅ３としてのリングギヤｒには、第三回転要素連結部材４３が連結されている。そして、入力部材Ｉ、出力部材Ｏ、第一回転電機ＭＧ１、及び第二回転電機ＭＧ２のそれぞれは、これらの回転要素連結部材の何れかに駆動連結されることで、差動歯車装置ＤＧの何れかの回転要素に駆動連結されている。 Note that a rotating element connecting member that rotates integrally with the rotating element is connected to each rotating element of the differential gear device DG. Specifically, as shown in FIG. 1, a first rotating element connecting member 41 is connected to the sun gear s as the first rotating element e1, and a second rotation is connected to the carrier ca as the second rotating element e2. The element connecting member 42 is connected, and the third rotating element connecting member 43 is connected to the ring gear r as the third rotating element e3. Then, each of the input member I, the output member O, the first rotating electrical machine MG1, and the second rotating electrical machine MG2 is drivingly connected to any of these rotating element connecting members, so that any of the differential gear devices DG It is drivingly connected to the rotating element.

入力部材Ｉは、内燃機関Ｅに駆動連結される。本実施形態では、入力部材Ｉは軸部材（入力軸）とされている。ここで、内燃機関Ｅは、燃料の燃焼により動力を出力する原動機であり、例えば、ガソリンエンジン等の火花点火機関やディーゼルエンジン等の圧縮着火機関等を用いることができる。入力部材Ｉは、内燃機関Ｅのクランクシャフト等の内燃機関出力軸に駆動連結されている。本実施形態では、入力部材Ｉは、内燃機関出力軸と一体回転するように駆動連結されており、入力部材Ｉの回転速度は内燃機関Ｅの回転速度と等しくなる。なお、内燃機関Ｅが、ダンパやフライホイール等の他の装置を介して入力部材Ｉに駆動連結された構成としても好適である。 The input member I is drivingly connected to the internal combustion engine E. In this embodiment, the input member I is a shaft member (input shaft). Here, the internal combustion engine E is a prime mover that outputs power by combustion of fuel. For example, a spark ignition engine such as a gasoline engine or a compression ignition engine such as a diesel engine can be used. The input member I is drivingly connected to an output shaft of an internal combustion engine such as a crankshaft of the internal combustion engine E. In this embodiment, the input member I is drivingly connected so as to rotate integrally with the output shaft of the internal combustion engine, and the rotational speed of the input member I becomes equal to the rotational speed of the internal combustion engine E. It is also preferable that the internal combustion engine E is drivingly connected to the input member I via another device such as a damper or a flywheel.

出力部材Ｏは、車輪Ｗに駆動連結される。本実施形態では、出力部材Ｏは歯車部材とされており、具体的には、出力用差動歯車装置Ｄに備えられる差動入力ギヤとされている。出力用差動歯車装置Ｄは、本例では、互いに噛み合う複数の傘歯車を用いた差動歯車機構により構成されており、出力部材Ｏに伝達されるトルクを駆動輪となる左右の車輪Ｗに分配する。 The output member O is drivingly connected to the wheel W. In this embodiment, the output member O is a gear member, and specifically, a differential input gear provided in the output differential gear device D. In this example, the output differential gear device D is configured by a differential gear mechanism using a plurality of bevel gears that mesh with each other, and the torque transmitted to the output member O is applied to the left and right wheels W that serve as drive wheels. Distribute.

第一回転電機ＭＧ１は、図示しないケースに固定された第一ステータＳｔ１と、この第一ステータＳｔ１の径方向内側に回転自在に支持された第一ロータＲｏ１と、を有している。第二回転電機ＭＧ２は、図示しないケースに固定された第二ステータＳｔ２と、この第二ステータＳｔ２の径方向内側に回転自在に支持された第二ロータＲｏ２と、を有している。第二ロータＲｏ２は、当該第二ロータＲｏ２が固定された第二ロータ軸を介して、第二回転電機出力ギヤ５５と一体回転するように駆動連結されている。 The first rotating electrical machine MG1 includes a first stator St1 fixed to a case (not shown), and a first rotor Ro1 that is rotatably supported on the radially inner side of the first stator St1. The second rotating electrical machine MG2 includes a second stator St2 fixed to a case (not shown) and a second rotor Ro2 that is rotatably supported on the radially inner side of the second stator St2. The second rotor Ro2 is drivingly connected to rotate integrally with the second rotating electrical machine output gear 55 via a second rotor shaft to which the second rotor Ro2 is fixed.

図２に示すように、第一回転電機ＭＧ１は、第一インバータ４を介して蓄電装置Ｂに電気的に接続されており、第二回転電機ＭＧ２は、第二インバータ５を介して蓄電装置Ｂに電気的に接続されている。蓄電装置Ｂは、バッテリやキャパシタ等の公知の各種の蓄電装置を用いることができる。そして、本実施形態では、第一回転電機ＭＧ１及び第二回転電機ＭＧ２のそれぞれは、蓄電装置Ｂから電力の供給を受けて動力（トルク）を発生するモータ（電動機）としての機能と、動力の供給を受けて電力を発生させ、発生した電力を蓄電装置Ｂに供給するジェネレータ（発電機）としての機能を果たすことが可能とされている。 As shown in FIG. 2, the first rotating electrical machine MG1 is electrically connected to the power storage device B via the first inverter 4, and the second rotating electrical machine MG2 is connected to the power storage device B via the second inverter 5. Is electrically connected. As the power storage device B, various known power storage devices such as a battery and a capacitor can be used. In the present embodiment, each of the first rotating electrical machine MG1 and the second rotating electrical machine MG2 has a function as a motor (electric motor) that receives power supplied from the power storage device B and generates power (torque), It is possible to function as a generator (generator) that receives supply to generate electric power and supplies the generated electric power to the power storage device B.

摩擦係合装置ＣＬは、２つの係合部材を備え、一方の係合部材である第一係合部材ＣＬａに駆動連結された部材と、他方の係合部材である第二係合部材ＣＬｂに駆動連結された部材とを、選択的に駆動連結する装置である。本実施形態では、摩擦係合装置ＣＬは、油圧により動作する湿式多板クラッチとして構成されている。そして、本実施形態では、摩擦係合装置ＣＬは、入力部材Ｉと差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では第二回転要素ｅ２）との駆動連結を解除可能に備えられている。すなわち、本実施形態では、摩擦係合装置ＣＬが、入力部材Ｉと差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では第二回転要素ｅ２）との間の動力伝達経路上に設けられている。そして、第一係合部材ＣＬａが、入力部材Ｉと一体回転するように駆動連結された入力側係合部材とされ、第二係合部材ＣＬｂが、第二回転要素連結部材４２と一体回転するように駆動連結された出力側係合部材とされている。 The friction engagement device CL includes two engagement members, and a member that is drivingly connected to a first engagement member CLa that is one engagement member and a second engagement member CLb that is the other engagement member. This is a device for selectively driving and connecting the members that are drivingly connected. In the present embodiment, the friction engagement device CL is configured as a wet multi-plate clutch that operates by hydraulic pressure. In the present embodiment, the friction engagement device CL is provided so as to be able to release the drive connection between the input member I and the rotation element (second rotation element e2 in this example) of the differential gear device DG. That is, in this embodiment, the friction engagement device CL is provided on the power transmission path between the input member I and the rotation element (second rotation element e2 in this example) of the differential gear device DG. The first engagement member CLa is an input side engagement member that is drivingly connected so as to rotate integrally with the input member I, and the second engagement member CLb rotates integrally with the second rotation element connection member 42. Thus, the output side engaging member is drive-connected.

そして、図１に示すように、本実施形態では、遊星歯車機構ＰＧ（差動歯車装置ＤＧ）の他の回転要素を介することなく、サンギヤｓ（第一回転要素ｅ１）に第一回転電機ＭＧ１が駆動連結され、キャリヤｃａ（第二回転要素ｅ２）に入力部材Ｉが駆動連結され、リングギヤｒ（第三回転要素ｅ３）に第二回転電機ＭＧ２及び出力部材Ｏが駆動連結されている。すなわち、本実施形態では、第二回転電機ＭＧ２は、出力部材Ｏが駆動連結された差動歯車装置ＤＧの回転要素であるリングギヤｒ（第三回転要素ｅ３）に、当該差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく駆動連結されている。 As shown in FIG. 1, in the present embodiment, the first rotating electrical machine MG1 is connected to the sun gear s (first rotating element e1) without passing through other rotating elements of the planetary gear mechanism PG (differential gear device DG). Are driven and connected, the input member I is drivingly connected to the carrier ca (second rotating element e2), and the second rotating electrical machine MG2 and the output member O are drivingly connected to the ring gear r (third rotating element e3). That is, in the present embodiment, the second rotating electrical machine MG2 is connected to the ring gear r (third rotating element e3), which is the rotating element of the differential gear device DG to which the output member O is drivingly connected, with the differential gear device DG. Drive-connected without any other rotating element.

具体的には、第一ロータＲｏ１が固定された第一ロータ軸が第一回転要素連結部材４１と一体回転するように駆動連結されることで、第一回転電機ＭＧ１がサンギヤｓに駆動連結されている。すなわち、本実施形態では、サンギヤｓ（第一回転要素ｅ１）の回転速度は、第一ロータＲｏ１（第一回転電機ＭＧ１）の回転速度に常に等しくなる。 Specifically, the first rotating electrical machine MG1 is drivingly connected to the sun gear s by drivingly connecting the first rotor shaft to which the first rotor Ro1 is fixed so as to rotate integrally with the first rotating element connecting member 41. ing. That is, in the present embodiment, the rotational speed of the sun gear s (first rotating element e1) is always equal to the rotational speed of the first rotor Ro1 (first rotating electrical machine MG1).

入力部材Ｉは、摩擦係合装置ＣＬの第一係合部材ＣＬａに対して、一体回転するように駆動連結されることで、摩擦係合装置ＣＬを介して選択的にキャリヤｃａに駆動連結される。すなわち、本実施形態では、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態にある場合には、キャリヤｃａ（第二回転要素ｅ２）の回転速度は、入力部材Ｉ（内燃機関Ｅ）の回転速度に等しくなる。また、本実施形態では、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間の回転速度差は、入力部材Ｉ（内燃機関Ｅ）の回転速度とキャリヤｃａ（第二回転要素連結部材４２）の回転速度との差となる。 The input member I is selectively connected to the carrier ca via the friction engagement device CL by being driven and connected to the first engagement member CLa of the friction engagement device CL so as to rotate integrally. The That is, in the present embodiment, when the friction engagement device CL is in the direct engagement state, the rotation speed of the carrier ca (second rotation element e2) is equal to the rotation speed of the input member I (internal combustion engine E). Become. In the present embodiment, the rotational speed difference between the two engaging members of the frictional engagement device CL is such that the rotational speed of the input member I (internal combustion engine E) and the carrier ca (second rotating element connecting member 42). It becomes the difference with the rotation speed.

第二回転電機ＭＧ２及び出力部材Ｏは、カウンタギヤ機構Ｃを介してリングギヤｒに駆動連結されている。図１に示すように、カウンタギヤ機構Ｃは、第一カウンタギヤ５３と、第二カウンタギヤ５４と、これらが一体回転するように連結するカウンタ軸と、を有して構成されている。第三回転要素連結部材４３は、第一カウンタギヤ５３と噛み合うカウンタドライブギヤ５２を有している。そして、第二回転電機出力ギヤ５５がカウンタドライブギヤ５２とは周方向（第一カウンタギヤ５３の周方向）の異なる位置で第一カウンタギヤ５３に噛み合うように配置されることで、第二回転電機ＭＧ２がリングギヤｒに駆動連結されている。また、出力部材Ｏは、第二カウンタギヤ５４に噛み合うように配置されることで、リングギヤｒに駆動連結されている。すなわち、本実施形態では、リングギヤｒと第二回転電機ＭＧ２と出力部材Ｏとの間の回転速度の関係は、互いに比例関係にあり、その比例係数（すなわち、回転速度比）は、間に介在する歯車の歯数に応じた値となる。 The second rotating electrical machine MG2 and the output member O are drivingly connected to the ring gear r via the counter gear mechanism C. As shown in FIG. 1, the counter gear mechanism C includes a first counter gear 53, a second counter gear 54, and a counter shaft that is coupled so as to rotate integrally. The third rotating element connecting member 43 has a counter drive gear 52 that meshes with the first counter gear 53. The second rotating electrical machine output gear 55 is arranged so as to mesh with the first counter gear 53 at a position different from the counter drive gear 52 in the circumferential direction (the circumferential direction of the first counter gear 53). The electric machine MG2 is drivingly connected to the ring gear r. Further, the output member O is disposed so as to mesh with the second counter gear 54, so that it is drivingly connected to the ring gear r. That is, in the present embodiment, the rotational speed relationships among the ring gear r, the second rotating electrical machine MG2 and the output member O are proportional to each other, and the proportionality coefficient (that is, the rotational speed ratio) is interposed therebetween. It becomes a value according to the number of teeth of the gear to be operated.

上記のような構成を備えることで、この車両用駆動装置１は、内燃機関Ｅと回転電機ＭＧ１，ＭＧ２との双方の出力トルクにより走行するハイブリッド走行モード（スプリット走行モード）と、回転電機ＭＧ１，ＭＧ２（本例では、第二回転電機ＭＧ２のみ）の出力トルクのみにより走行する電動走行モード（ＥＶ走行モード）とを実行可能に備えている。ハイブリッド走行モードでは、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態とされ、遊星歯車機構ＰＧにより内燃機関Ｅの出力トルクがサンギヤｓ（第一回転電機ＭＧ１）とリングギヤｒ（カウンタドライブギヤ５２）とに分配される状態となる。ＥＶ走行モードにおいては、摩擦係合装置ＣＬが解放状態とされ、内燃機関Ｅは停止状態とされる。また、内燃機関Ｅの内部の摩擦力により内燃機関出力軸（入力部材Ｉ）の回転速度は基本的に零となり、第一回転電機ＭＧ１の回転速度は、基本的に、零となるように制御される。 With the configuration as described above, the vehicle drive device 1 includes a hybrid travel mode (split travel mode) in which the vehicle is driven by the output torques of both the internal combustion engine E and the rotary electric machines MG1, MG2, and the rotary electric machine MG1, An electric travel mode (EV travel mode) that travels only by the output torque of MG2 (in this example, only the second rotating electrical machine MG2) is provided. In the hybrid travel mode, the friction engagement device CL is brought into the direct engagement state, and the output torque of the internal combustion engine E is applied to the sun gear s (first rotating electrical machine MG1) and the ring gear r (counter drive gear 52) by the planetary gear mechanism PG. It becomes a state to be distributed. In the EV travel mode, the friction engagement device CL is released and the internal combustion engine E is stopped. Further, the rotational speed of the internal combustion engine output shaft (input member I) is basically zero due to the internal friction force of the internal combustion engine E, and the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 is basically controlled to be zero. Is done.

１−２．車両用駆動装置のシステム構成
１−２−１．システムの全体構成
図２に示すように、本実施形態に係る制御装置７０は、走行モード決定部７９、回転電機制御部７８、回転速度制御部７１、始動時目標値設定部７２、係合制御部７３、変動抑制トルク導出部７４、及び始動制御部７７を備えている。 1-2. System configuration of vehicle drive device 1-2-1. Overall Configuration of System As shown in FIG. 2, a control device 70 according to this embodiment includes a travel mode determination unit 79, a rotating electrical machine control unit 78, a rotation speed control unit 71, a starting target value setting unit 72, and engagement control. Unit 73, fluctuation suppression torque deriving unit 74, and start control unit 77.

そして、制御装置７０は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核として備えるとともに、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置等を有して構成されている。そして、ＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、制御装置７０の各機能部が構成されている。これらの各機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。 The control device 70 includes an arithmetic processing device such as a CPU as a core, and includes a storage device such as a RAM and a ROM. Each functional unit of the control device 70 is configured by software (program) stored in a ROM or the like, hardware such as a separately provided arithmetic circuit, or both. Each of these functional units is configured to exchange information with each other.

制御装置７０は、車両用駆動装置１を搭載する車両の各部の情報を取得するために、車両の各部に設けられたセンサ等からの情報を取得可能に構成されている。具体的には、図２に示すように、制御装置７０は、入力部材センサＳｅ１、出力部材センサＳｅ３、アクセル開度センサＳｅ１１、第一ロータ軸センサＳｅ２、解除対象回転要素センサＳｅ４、及び蓄電状態センサＳｅ１０からの情報を取得可能に構成されている。 The control device 70 is configured to be able to acquire information from a sensor or the like provided in each part of the vehicle in order to acquire information of each part of the vehicle on which the vehicle drive device 1 is mounted. Specifically, as illustrated in FIG. 2, the control device 70 includes an input member sensor Se1, an output member sensor Se3, an accelerator opening sensor Se11, a first rotor shaft sensor Se2, a release target rotation element sensor Se4, and a storage state. Information from the sensor Se10 can be acquired.

入力部材センサＳｅ１は、入力部材Ｉの回転速度を検出するセンサである。入力部材センサＳｅ１により検出される入力部材Ｉの回転速度は、本例では、内燃機関Ｅの回転速度に等しい。出力部材センサＳｅ３は、出力部材Ｏの回転速度を検出するセンサである。制御装置７０は、出力部材センサＳｅ３により検出される出力部材Ｏの回転速度に基づき、車速を導出する。アクセル開度センサＳｅ１１は、アクセルペダル（図示せず）の操作量を検出することによりアクセル開度を検出するセンサである。蓄電状態センサＳｅ１０は、蓄電装置Ｂの状態（蓄電量や温度等）を検出するセンサである。 The input member sensor Se1 is a sensor that detects the rotational speed of the input member I. The rotational speed of the input member I detected by the input member sensor Se1 is equal to the rotational speed of the internal combustion engine E in this example. The output member sensor Se3 is a sensor that detects the rotation speed of the output member O. The control device 70 derives the vehicle speed based on the rotational speed of the output member O detected by the output member sensor Se3. The accelerator opening sensor Se11 is a sensor that detects the accelerator opening by detecting an operation amount of an accelerator pedal (not shown). The power storage state sensor Se10 is a sensor that detects the state (power storage amount, temperature, etc.) of the power storage device B.

第一ロータ軸センサＳｅ２は、第一回転電機ＭＧ１（第一ロータ軸）の回転速度を検出するセンサである、本例では、第一ロータ軸センサＳｅ２により検出される第一回転電機ＭＧ１の回転速度は、第一回転要素連結部材４１（サンギヤｓ）の回転速度に等しい。第一ロータ軸センサＳｅ２は、例えば、第一回転電機ＭＧ１に備えられた回転センサ（レゾルバ等）とすることができる。本実施形態では、第一ロータ軸センサＳｅ２が、本発明における「検出装置」に相当する。 The first rotor shaft sensor Se2 is a sensor that detects the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 (first rotor shaft). In this example, the rotation of the first rotating electrical machine MG1 detected by the first rotor shaft sensor Se2. The speed is equal to the rotational speed of the first rotating element connecting member 41 (sun gear s). The first rotor shaft sensor Se2 can be, for example, a rotation sensor (such as a resolver) provided in the first rotating electrical machine MG1. In the present embodiment, the first rotor shaft sensor Se2 corresponds to the “detection device” in the present invention.

解除対象回転要素センサＳｅ４は、差動歯車装置ＤＧが有する回転要素の内の解除対象回転要素ｅｎの回転速度を検出するセンサである。ここで、解除対象回転要素ｅｎとは、摩擦係合装置ＣＬによって、入力部材Ｉ、出力部材Ｏ、及び第一回転電機ＭＧ１のいずれかとの駆動連結が解除可能とされている回転要素である。本実施形態では、キャリヤｃａが解除対象回転要素ｅｎであり、解除対象回転要素センサＳｅ４は、第二回転要素連結部材４２の回転速度を検出する。 The release target rotation element sensor Se4 is a sensor that detects the rotation speed of the release target rotation element en among the rotation elements of the differential gear device DG. Here, the release target rotation element en is a rotation element that can be released from the driving connection with any of the input member I, the output member O, and the first rotating electrical machine MG1 by the friction engagement device CL. In the present embodiment, the carrier ca is the release target rotation element en, and the release target rotation element sensor Se4 detects the rotation speed of the second rotation element connecting member 42.

図２に示すように、車両には内燃機関制御ユニット３が備えられている。内燃機関制御ユニット３は、内燃機関Ｅの各部を制御することにより、内燃機関Ｅの動作制御を行う。具体的には、内燃機関制御ユニット３は、内燃機関Ｅの出力トルクや回転速度の制御目標としての目標トルク及び目標回転速度を設定し、この制御目標に応じて内燃機関Ｅを動作させることにより、内燃機関Ｅの動作制御を行う。なお、目標トルクや目標回転速度は、制御装置７０からの指令に基づき設定される。また、内燃機関制御ユニット３は、内燃機関Ｅの停止状態において、制御装置７０から始動の指令を受けた場合には、燃料噴射及び点火を開始させ、内燃機関Ｅを始動状態へと変化させる。また、内燃機関制御ユニット３は、内燃機関Ｅの始動状態において、制御装置７０から停止の指令を受けた場合には、燃料噴射及び点火を停止させて、内燃機関Ｅを停止状態へと変化させる。 As shown in FIG. 2, the vehicle is provided with an internal combustion engine control unit 3. The internal combustion engine control unit 3 controls the operation of the internal combustion engine E by controlling each part of the internal combustion engine E. Specifically, the internal combustion engine control unit 3 sets a target torque and a target rotational speed as control targets for the output torque and rotational speed of the internal combustion engine E, and operates the internal combustion engine E according to the control target. Then, the operation control of the internal combustion engine E is performed. The target torque and the target rotation speed are set based on a command from the control device 70. Further, when the internal combustion engine control unit 3 receives a start command from the control device 70 while the internal combustion engine E is stopped, the internal combustion engine control unit 3 starts fuel injection and ignition, and changes the internal combustion engine E to the start state. Further, when the internal combustion engine control unit 3 receives a stop command from the control device 70 in the start state of the internal combustion engine E, the internal combustion engine control unit 3 stops the fuel injection and ignition and changes the internal combustion engine E to the stop state. .

また、図２に示すように、車両には、摩擦係合装置ＣＬの動作制御を行う摩擦係合装置制御ユニット６が備えられている。本実施形態では、摩擦係合装置ＣＬは油圧により動作する摩擦係合装置とされ、摩擦係合装置制御ユニット６は、油圧制御装置２を制御することで摩擦係合装置ＣＬの動作制御を行う。具体的には、摩擦係合装置制御ユニット６は、摩擦係合装置ＣＬに対する油圧指令値を生成し、当該油圧指令値に相当する油圧が摩擦係合装置ＣＬに供給されるように油圧制御装置２を制御する。 As shown in FIG. 2, the vehicle includes a friction engagement device control unit 6 that controls the operation of the friction engagement device CL. In the present embodiment, the friction engagement device CL is a friction engagement device that operates by hydraulic pressure, and the friction engagement device control unit 6 controls the operation of the friction engagement device CL by controlling the hydraulic control device 2. . Specifically, the friction engagement device control unit 6 generates a hydraulic pressure command value for the friction engagement device CL, and the hydraulic pressure control device 6 supplies the hydraulic pressure corresponding to the hydraulic pressure command value to the friction engagement device CL. 2 is controlled.

ここで、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間の係合状態としては、当該２つの係合部材の間で回転及びトルクが伝達されない「解放状態」と、当該２つの係合部材が回転速度差を有する状態で係合する「スリップ係合状態」と、当該２つの係合部材が一体回転する状態で係合する「直結係合状態」とがある。すなわち、「スリップ係合状態」は、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材が互いに相対回転する状態で、当該２つの係合部材の間でトルクが伝達される係合状態である。また、「直結係合状態」は、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材が直結し、当該２つの係合部材の間に差回転がない係合状態である。そして、直結係合状態には、摩擦係合装置ＣＬが伝達するトルクの変動にかかわらず直結係合状態が維持される状態である「定常的な直結係合状態」が含まれる。このような定常的な直結係合状態を得るための油圧は、例えば、油圧制御装置２により生成されるライン圧（基準油圧）となる。 Here, the engagement state between the two engagement members of the friction engagement device CL includes a “release state” in which rotation and torque are not transmitted between the two engagement members, and the two engagement members. There are a “slip engagement state” in which the two engagement members engage with each other in a state of having a rotational speed difference, and a “direct engagement state” in which the two engagement members engage with each other in an integrally rotating state. That is, the “slip engagement state” is an engagement state in which torque is transmitted between the two engagement members in a state where the two engagement members of the friction engagement device CL rotate relative to each other. Further, the “directly engaged state” is an engaged state in which the two engaging members of the friction engagement device CL are directly connected and there is no differential rotation between the two engaging members. The direct engagement state includes a “steady direct engagement state” in which the direct engagement state is maintained regardless of the variation in torque transmitted by the friction engagement device CL. The oil pressure for obtaining such a steady direct engagement state is, for example, a line pressure (reference oil pressure) generated by the oil pressure control device 2.

摩擦係合装置ＣＬが２つの係合部材の間で伝達可能なトルクの大きさは、摩擦係合装置ＣＬのその時点での係合圧に応じて決まる。このときのトルクの大きさを、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量とする。本実施形態では、摩擦係合装置ＣＬに対する油圧指令値に応じて、比例ソレノイド弁で摩擦係合装置ＣＬへの供給油量及び供給圧の大きさを連続的に制御することにより、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量の増減が連続的に制御可能となっている。そして、本実施形態では、摩擦係合装置制御ユニット６は、制御装置７０が備える係合制御部７３（詳細は後述する）からの指令に基づき、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量を制御する。 The magnitude of the torque that can be transmitted between the two engagement members by the friction engagement device CL is determined according to the current engagement pressure of the friction engagement device CL. The magnitude of the torque at this time is defined as the transmission torque capacity of the friction engagement device CL. In the present embodiment, frictional engagement is achieved by continuously controlling the amount of oil supplied to the frictional engagement device CL and the magnitude of the supply pressure with a proportional solenoid valve in accordance with the hydraulic pressure command value for the frictional engagement device CL. The increase / decrease of the transmission torque capacity of the device CL can be continuously controlled. In this embodiment, the friction engagement device control unit 6 controls the transmission torque capacity of the friction engagement device CL based on a command from an engagement control unit 73 (details will be described later) included in the control device 70. .

１−２−２．走行モード決定部の構成
走行モード決定部７９は、車両の走行モードを決定する機能部である。走行モード決定部７９は、例えば、出力部材センサＳｅ３の検出結果に基づき導出される車速と、アクセル開度センサＳｅ１１により検出されるアクセル開度と、蓄電状態センサＳｅ１０により検出される蓄電状態（蓄電量や温度等）に基づいて、車両用駆動装置１が実現すべき走行モードを決定する。本実施形態では、走行モード決定部７９が決定可能な走行モードには、電動走行モードとハイブリッド走行モードとが含まれる。そして、走行モード決定部７９は、基本的に、メモリ等で構成される記憶装置に記憶して備えられた、車速、アクセル開度、及び蓄電状態と、走行モードと、の関係を規定したモード選択マップ（図示せず）を参照して、走行モードを決定する。 1-2-2. Configuration of Travel Mode Determination Unit The travel mode determination unit 79 is a functional unit that determines the travel mode of the vehicle. The traveling mode determination unit 79, for example, the vehicle speed derived based on the detection result of the output member sensor Se3, the accelerator opening detected by the accelerator opening sensor Se11, and the storage state (storage) detected by the storage state sensor Se10. The travel mode to be realized by the vehicle drive device 1 is determined based on the amount, temperature, and the like. In the present embodiment, the driving modes that can be determined by the driving mode determination unit 79 include an electric driving mode and a hybrid driving mode. And the driving mode determination part 79 is a mode that prescribes the relationship between the vehicle speed, the accelerator opening, the storage state, and the driving mode, which is basically stored in a storage device composed of a memory or the like. A travel mode is determined with reference to a selection map (not shown).

このモード選択マップによれば、電動走行モードでの走行中に内燃機関始動条件が成立した場合に、ハイブリッド走行モードへの移行が決定される。ここで、内燃機関始動条件は、停止状態の内燃機関Ｅを始動させるための条件であり、車両が内燃機関Ｅのトルクを必要とする状況となった場合に成立する。例えば、車両の停車中や電動走行モードでの走行中に運転者がアクセルペダルを強く踏み込む等して、回転電機ＭＧ１，ＭＧ２のみでは車両に要求されるトルクが得られない状態となった場合に、内燃機関始動条件が成立する。また、蓄電装置Ｂの蓄電量が予め定められた閾値以下にまで減少したため、内燃機関Ｅを始動させてそのトルクにより回転電機ＭＧ１，ＭＧ２に発電させて蓄電装置Ｂを充電することが必要になった場合にも、内燃機関始動条件が成立する。 According to this mode selection map, when the internal combustion engine start condition is satisfied during traveling in the electric traveling mode, the transition to the hybrid traveling mode is determined. Here, the internal combustion engine start condition is a condition for starting the internal combustion engine E in a stopped state, and is satisfied when the vehicle is in a situation that requires the torque of the internal combustion engine E. For example, when the driver strongly depresses the accelerator pedal while the vehicle is stopped or in the electric travel mode, the torque required for the vehicle cannot be obtained with only the rotating electrical machines MG1 and MG2. The internal combustion engine start condition is established. In addition, since the amount of power stored in power storage device B has decreased to a predetermined threshold value or less, it is necessary to start internal combustion engine E and cause rotating electrical machines MG1 and MG2 to generate electric power using the torque to charge power storage device B. In this case, the internal combustion engine start condition is satisfied.

１−２−３．回転電機制御部の構成
回転電機制御部７８は、第一回転電機ＭＧ１や第二回転電機ＭＧ２の動作制御を行う機能部である。具体的には、回転電機制御部７８は、第一回転電機ＭＧ１の出力トルク及び回転速度の制御目標としての目標トルク及び目標回転速度を設定し、この制御目標に応じて第一回転電機ＭＧ１が動作するように、第一インバータ４を制御する。本例では、回転電機制御部７８は、トルク制御或いは回転速度制御により第一回転電機ＭＧ１の動作制御を行う。ここで、トルク制御は、第一回転電機ＭＧ１に対する目標トルクを設定して、第一回転電機ＭＧ１の出力トルクを当該目標トルクに合わせる制御である。また、回転速度制御は、第一回転電機ＭＧ１に対する目標回転速度を設定して、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を当該目標回転速度に合わせる制御である。また、第二回転電機ＭＧ２についての制御は、第一インバータ４が第二インバータ５に置き換わる点を除いて第一回転電機ＭＧ１と同様である。 1-2-3. Configuration of Rotating Electric Machine Control Unit The rotating electric machine control unit 78 is a functional unit that performs operation control of the first rotating electric machine MG1 and the second rotating electric machine MG2. Specifically, the rotating electrical machine control unit 78 sets a target torque and a target rotational speed as control targets for the output torque and rotational speed of the first rotating electrical machine MG1, and the first rotating electrical machine MG1 is set according to this control target. The first inverter 4 is controlled so as to operate. In this example, the rotating electrical machine control unit 78 controls the operation of the first rotating electrical machine MG1 by torque control or rotational speed control. Here, torque control is control which sets the target torque with respect to the 1st rotary electric machine MG1, and matches the output torque of the 1st rotary electric machine MG1 with the said target torque. The rotational speed control is a control for setting a target rotational speed for the first rotating electrical machine MG1 and adjusting the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 to the target rotational speed. The control for the second rotating electrical machine MG2 is the same as that for the first rotating electrical machine MG1 except that the first inverter 4 is replaced with the second inverter 5.

本実施形態では、上記のトルク制御には、第一回転電機ＭＧ１の出力トルクを回転維持トルクに維持するトルク維持制御が含まれる。ここで、回転維持トルクは、摩擦係合装置ＣＬの解放状態で、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を一定の回転速度に維持するために当該第一回転電機ＭＧ１が出力する必要のあるトルクである。すなわち、回転維持トルクは、第一回転電機ＭＧ１が第一ロータＲｏ１を一定の回転速度で空転させ続けるために必要となるトルクであり、基本的に、第一ロータＲｏ１を支持する軸受等に起因する摩擦抵抗に応じた大きさ（零に近い大きさ）となる。このトルク維持制御は、回転電機制御部７８が備えるトルク維持制御部８２により実行される。また、本実施形態では、上記の回転速度制御には、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を一定の回転速度に維持する回転速度維持制御が含まれる。この回転速度維持制御は、回転電機制御部７８が備える回転速度維持制御部８３により実行される。 In the present embodiment, the torque control includes torque maintenance control for maintaining the output torque of the first rotating electrical machine MG1 at the rotation maintenance torque. Here, the rotation maintaining torque is a torque that the first rotating electrical machine MG1 needs to output in order to maintain the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 at a constant rotational speed in the released state of the friction engagement device CL. is there. That is, the rotation maintaining torque is a torque required for the first rotating electrical machine MG1 to keep the first rotor Ro1 idling at a constant rotation speed, and is basically caused by a bearing or the like that supports the first rotor Ro1. The size according to the frictional resistance (a size close to zero). This torque maintenance control is executed by the torque maintenance control unit 82 provided in the rotating electrical machine control unit 78. In the present embodiment, the rotational speed control includes rotational speed maintenance control for maintaining the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 at a constant rotational speed. The rotation speed maintenance control is executed by the rotation speed maintenance control unit 83 included in the rotating electrical machine control unit 78.

１−２−４．回転速度制御部の構成
回転速度制御部７１は、摩擦係合装置ＣＬが解放状態とされているとともに内燃機関Ｅが停止している状態（以下、「解放停止状態」という。）から内燃機関Ｅを始動する内燃機関始動条件が成立した際に、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を第一始動時目標値Ｎｉに一致させるための回転速度制御を実行する機能部である。例えば、電動走行モードでの走行中に、走行モード決定部７９によりハイブリッド走行モードへの切替が決定された場合に、回転速度制御部７１が回転速度制御を実行する。本実施形態では、第一始動時目標値Ｎｉが、本発明における「始動時目標値」に相当する。 1-2-4. Configuration of Rotational Speed Control Unit Rotational speed control unit 71 starts internal combustion engine E from a state in which friction engagement device CL is in a released state and internal combustion engine E is stopped (hereinafter referred to as a “release stop state”). Is a functional unit that executes rotational speed control for making the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 coincide with the first starting target value Ni when the internal combustion engine start condition for starting the engine is satisfied. For example, when the travel mode determination unit 79 determines to switch to the hybrid travel mode during travel in the electric travel mode, the rotational speed control unit 71 executes rotational speed control. In the present embodiment, the first starting target value Ni corresponds to the “starting target value” in the present invention.

本実施形態では、回転速度制御部７１による回転速度制御は、回転電機制御部７８を介して実行される。具体的には、回転電機制御部７８は、第一始動時目標値Ｎｉを目標回転速度に設定し、当該目標回転速度と第一ロータ軸センサＳｅ２により検出される第一回転電機ＭＧ１の実回転速度との差に基づいて、回転速度フィードバック制御により第一回転電機ＭＧ１の回転速度制御を実行する。なお、第一始動時目標値Ｎｉは、回転速度制御の実行時における第一回転電機ＭＧ１の回転速度の目標値であり、後述する始動時目標値設定部７２により設定される。 In the present embodiment, the rotation speed control by the rotation speed control unit 71 is executed via the rotating electrical machine control unit 78. Specifically, the rotating electrical machine control unit 78 sets the first starting target value Ni as the target rotational speed, and the actual rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 detected by the target rotational speed and the first rotor shaft sensor Se2. Based on the difference from the speed, the rotational speed control of the first rotating electrical machine MG1 is executed by the rotational speed feedback control. The first starting target value Ni is a target value for the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 when the rotational speed control is executed, and is set by a starting target value setting unit 72 described later.

図３を参照して、本実施形態において実行される回転速度制御について説明する。図３は、差動歯車装置ＤＧ（本例では遊星歯車機構ＰＧ）の動作状態を表す速度線図である。この速度線図において、縦軸は、各回転要素の回転速度に対応している。すなわち、縦軸に対応して記載している「０」は、回転速度が零であることを示しており、上側が正回転（回転速度が正）、下側が負回転（回転速度が負）である。また、並列配置された複数本の縦線のそれぞれが、差動歯車装置ＤＧの各回転要素に対応している。各回転要素に対応する縦線の間隔は、差動歯車装置ＤＧのギヤ比λに対応している。本例では、差動歯車装置ＤＧは遊星歯車機構ＰＧにより構成されており、そのギヤ比λは、サンギヤｓとリングギヤｒとの歯数比となる。そして、各縦線の上側に記載されている四角形で囲まれた「Ｅｍ」、「Ｅｉ」、「Ｅｏ」は、それぞれ、ハイブリッド走行モードの実行時における反力伝達要素Ｅｍ、入力回転要素Ｅｉ、出力回転要素Ｅｏを示している。 With reference to FIG. 3, the rotational speed control executed in the present embodiment will be described. FIG. 3 is a velocity diagram showing the operating state of the differential gear device DG (the planetary gear mechanism PG in this example). In this velocity diagram, the vertical axis corresponds to the rotational speed of each rotating element. That is, “0” described corresponding to the vertical axis indicates that the rotation speed is zero, the upper side is positive rotation (rotation speed is positive), and the lower side is negative rotation (rotation speed is negative). It is. Further, each of the plurality of vertical lines arranged in parallel corresponds to each rotation element of the differential gear device DG. The interval between the vertical lines corresponding to each rotating element corresponds to the gear ratio λ of the differential gear device DG. In the present example, the differential gear device DG is configured by a planetary gear mechanism PG, and the gear ratio λ is the gear ratio between the sun gear s and the ring gear r. “Em”, “Ei”, and “Eo” surrounded by a rectangle described above each vertical line are a reaction force transmission element Em, an input rotation element Ei, The output rotation element Eo is shown.

また、速度線図上において、第一回転電機ＭＧ１の回転速度、第二回転電機ＭＧ２の回転速度、内燃機関Ｅ（入力部材Ｉ）の回転速度、及び出力部材Ｏの回転速度のそれぞれを、互いに異なる記号で示している。なお、発明の理解を容易にすべく、第一回転電機ＭＧ１、第二回転電機ＭＧ２、内燃機関Ｅ、及び出力部材Ｏの各部材の回転速度は、差動歯車装置ＤＧの回転要素（回転要素連結部材）までの動力伝達経路上に設けられた伝動部材（摩擦係合装置ＣＬのような回転及びトルクを選択的に伝達する係合要素を除く）による回転速度の変換（変速）後の回転速度を表している。以下の説明における各部材の回転速度に関する記載も、基本的に、上記伝動部材による回転速度の変換後の回転速度を意味する。 Further, on the speed diagram, the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1, the rotational speed of the second rotating electrical machine MG2, the rotational speed of the internal combustion engine E (input member I), and the rotational speed of the output member O are mutually different. Shown with different symbols. In order to facilitate understanding of the invention, the rotational speeds of the first rotating electrical machine MG1, the second rotating electrical machine MG2, the internal combustion engine E, and the output member O are the rotational elements (rotating elements) of the differential gear device DG. Rotation after rotation speed conversion (shift) by a transmission member (excluding the engagement element that selectively transmits rotation and torque like the friction engagement device CL) provided on the power transmission path to the connection member) Expresses speed. The description relating to the rotation speed of each member in the following description basically means the rotation speed after conversion of the rotation speed by the transmission member.

具体的には、本実施形態では、第一回転電機ＭＧ１は、第一回転要素連結部材４１と一体回転するように駆動連結されているため、速度線図上における第一回転電機ＭＧ１（サンギヤｓ）の回転速度は、第一回転電機ＭＧ１の実回転速度と一致する。また、内燃機関Ｅ（入力部材Ｉ）は、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態にある場合には、第二回転要素連結部材４２と同じ回転速度で回転するため、速度線図上における内燃機関Ｅ（キャリヤｃａ）の回転速度は、内燃機関Ｅの実回転速度と一致する。 Specifically, in the present embodiment, since the first rotating electrical machine MG1 is drivingly coupled so as to rotate integrally with the first rotating element coupling member 41, the first rotating electrical machine MG1 (sun gear s on the speed diagram). ) Matches the actual rotation speed of the first rotating electrical machine MG1. Further, the internal combustion engine E (input member I) rotates at the same rotational speed as that of the second rotating element connecting member 42 when the friction engagement device CL is in the direct engagement state, and therefore the internal combustion engine on the speed diagram. The rotational speed of the engine E (carrier ca) matches the actual rotational speed of the internal combustion engine E.

一方、第二回転電機ＭＧ２は、カウンタギヤ機構Ｃを介して第三回転要素連結部材４３に駆動連結されているため、速度線図上における第二回転電機ＭＧ２（リングギヤｒ）の回転速度は、第二回転電機ＭＧ２の実回転速度に、第二回転電機出力ギヤ５５、第一カウンタギヤ５３、及びカウンタドライブギヤ５２からなる動力伝達系のギヤ比を乗じたものとなっている。同様に、出力部材Ｏも、カウンタギヤ機構Ｃを介して第三回転要素連結部材４３に駆動連結されているため、速度線図上における出力部材Ｏの回転速度は、出力部材Ｏの実回転速度に、差動入力ギヤ（出力部材Ｏ）、第二カウンタギヤ５４、第一カウンタギヤ５３、及びカウンタドライブギヤ５２からなる動力伝達系のギヤ比を乗じたものとなっている。 On the other hand, since the second rotating electrical machine MG2 is drivingly connected to the third rotating element connecting member 43 via the counter gear mechanism C, the rotational speed of the second rotating electrical machine MG2 (ring gear r) on the speed diagram is The actual rotational speed of the second rotating electrical machine MG2 is multiplied by the gear ratio of the power transmission system including the second rotating electrical machine output gear 55, the first counter gear 53, and the counter drive gear 52. Similarly, since the output member O is also drivingly connected to the third rotating element connecting member 43 via the counter gear mechanism C, the rotational speed of the output member O on the speed diagram is the actual rotational speed of the output member O. And a gear ratio of a power transmission system composed of a differential input gear (output member O), a second counter gear 54, a first counter gear 53, and a counter drive gear 52.

そして、「Ｔ２」は第二回転電機ＭＧ２から差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例ではリングギヤｒ）に伝達されるトルク（第二回転電機トルク）を示し、「Ｔｏ」は出力部材Ｏ（車輪Ｗ）から差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例ではリングギヤｒ）に伝達されるトルク（走行トルク、走行抵抗）を示し、これらのトルクに隣接配置された矢印は、上向き矢印が正方向のトルクを表し、下向き矢印が負方向のトルクを表している。なお、以下で参照する各速度線図においても、図３と同様に差動歯車装置ＤＧの動作状態を示している。また、後に参照する図１５等において、「Ｔ１」は第一回転電機ＭＧ１から差動歯車装置ＤＧの回転要素に伝達されるトルク（第一回転電機トルク）を示している。 “T2” indicates the torque (second rotating electrical machine torque) transmitted from the second rotating electrical machine MG2 to the rotating element (ring gear r in this example) of the differential gear device DG, and “To” indicates the output member O ( The torque (running torque, running resistance) transmitted from the wheel W) to the rotating element (ring gear r in this example) of the differential gear device DG is shown. The downward arrow represents the torque in the negative direction. Each speed diagram referred to below also shows the operating state of the differential gear device DG, as in FIG. In FIG. 15 and the like to be referred to later, “T1” indicates the torque (first rotating electrical machine torque) transmitted from the first rotating electrical machine MG1 to the rotating element of the differential gear device DG.

図３において、実線は、摩擦係合装置ＣＬが解放状態とされるとともに、回転電機ＭＧ１，ＭＧ２（本例では、第二回転電機ＭＧ２のみ）の出力トルクのみにより走行する電動走行モードでの動作状態を表している。この電動走行モードでは、第二回転電機ＭＧ２は、車速及びアクセル開度等に基づいて決まる車両要求トルクに応じた第二回転電機トルクＴ２を出力するように制御される。図３には、車両を加速又は巡航させるためのトルクが要求されており、リングギヤｒに負方向に作用する走行トルクＴｏに抗して、第二回転電機ＭＧ２が正方向に回転しながら力行して正方向の第二回転電機トルクＴ２を出力している場合を例示している。 In FIG. 3, the solid line indicates the operation in the electric travel mode in which the friction engagement device CL is in the released state and travels only by the output torque of the rotating electrical machines MG1 and MG2 (in this example, only the second rotating electrical machine MG2). Represents a state. In this electric travel mode, the second rotating electrical machine MG2 is controlled to output the second rotating electrical machine torque T2 corresponding to the vehicle required torque determined based on the vehicle speed, the accelerator opening, and the like. In FIG. 3, torque for accelerating or cruising the vehicle is required, and the second rotating electrical machine MG2 is powered while rotating in the positive direction against the traveling torque To acting on the ring gear r in the negative direction. The case where the second rotating electrical machine torque T2 in the positive direction is output is illustrated.

電動走行モードでは、摩擦係合装置ＣＬが解放状態となり、差動歯車装置ＤＧの解除対象回転要素ｅｎは自由に回転できる状態となる。本実施形態では、解除対象回転要素ｅｎはキャリヤｃａであり、摩擦係合装置ＣＬはキャリヤｃａと内燃機関Ｅとの間の動力伝達経路上に設けられている。そのため、電動走行モードでは、キャリヤｃａと内燃機関Ｅとの間が非接続状態となることでキャリヤｃａから内燃機関Ｅが切り離され、キャリヤｃａは自由に回転できる状態となる。本実施形態では、図３に実線で示すように、電動走行モードでは第一回転電機ＭＧ１の回転速度は基本的に零とされ、キャリヤｃａは、車速に応じて定まるリングギヤｒの回転速度と、第一回転電機ＭＧ１の回転速度に応じて定まるサンギヤｓの回転速度と、に基づいて定まる回転速度で回転する。 In the electric travel mode, the friction engagement device CL is in a released state, and the release target rotating element en of the differential gear device DG is in a freely rotatable state. In this embodiment, the release target rotating element en is the carrier ca, and the friction engagement device CL is provided on the power transmission path between the carrier ca and the internal combustion engine E. For this reason, in the electric travel mode, the carrier ca and the internal combustion engine E are disconnected from each other, whereby the internal combustion engine E is disconnected from the carrier ca, and the carrier ca can be freely rotated. In the present embodiment, as shown by a solid line in FIG. 3, in the electric travel mode, the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 is basically zero, and the carrier ca has a rotation speed of the ring gear r determined according to the vehicle speed, It rotates at a rotational speed determined based on the rotational speed of the sun gear s determined according to the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1.

そして、図３に実線で示される状態から内燃機関Ｅを始動する際には、回転速度制御部７１により回転速度制御が実行され、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第一始動時目標値Ｎｉと一致するように制御される（図３の白抜き矢印で示す処理）。すなわち、回転速度制御部７１は、第一始動時目標値Ｎｉを目標値として、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を変化させる。図３に示す例では、第一始動時目標値Ｎｉは、電動走行モードの実行時における第一回転電機ＭＧ１の回転速度（本例では零）よりも低いため、第一回転電機ＭＧ１は負方向のトルクを出力して回転速度を低下させる。これに伴い、摩擦係合装置ＣＬの係合時に内燃機関Ｅが駆動連結されるキャリヤｃａの回転速度も低下する。なお、回転速度について「上昇」とは、回転速度を正の方向に変化させることを意味し、回転速度について「低下」とは、回転速度を負の方向に変化させることを意味する。 When starting the internal combustion engine E from the state shown by the solid line in FIG. 3, the rotational speed control is executed by the rotational speed control unit 71, and the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 is set to the first starting target value Ni. (The process indicated by the white arrow in FIG. 3). That is, the rotation speed control unit 71 changes the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 using the first start target value Ni as a target value. In the example shown in FIG. 3, the first starting target value Ni is lower than the rotational speed (zero in this example) of the first rotating electrical machine MG1 when the electric travel mode is executed, so the first rotating electrical machine MG1 is in the negative direction. The torque is output to reduce the rotation speed. Along with this, the rotational speed of the carrier ca to which the internal combustion engine E is drivingly connected when the friction engagement device CL is engaged also decreases. Note that “increase” in the rotational speed means that the rotational speed is changed in the positive direction, and “decrease” in the rotational speed means that the rotational speed is changed in the negative direction.

図３の二点鎖線は、このような回転速度制御を実行して、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第一始動時目標値Ｎｉに到達した状態を表している。詳しくは後述するが、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第一始動時目標値Ｎｉに到達した状態で、係合制御部７３により摩擦係合装置ＣＬの係合開始が指令される。なお、対象とする回転速度（例えば第一回転電機ＭＧ１の回転速度）が目標値（目標回転速度）に「到達」するとは、当該対象とする回転速度と目標値との間の回転速度差が、目標到達判定閾値未満となった状態を意味する。ここで、目標到達判定閾値は、後述する第一始動時目標値Ｎｉと同期回転速度Ｎｓとの間の差である所定量よりも小さな値に設定される。一例を挙げると、目標到達判定閾値は、例えば、１０ｒｐｍ以上１００ｒｐｍ以下の値に設定される。 The two-dot chain line in FIG. 3 represents a state in which the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 has reached the first starting target value Ni by executing such rotational speed control. As will be described in detail later, the engagement control unit 73 commands the start of engagement of the friction engagement device CL in a state where the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 has reached the first start target value Ni. Note that when the target rotational speed (for example, the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1) “reaches” the target value (target rotational speed), the rotational speed difference between the target rotational speed and the target value is This means a state where it is less than the target achievement determination threshold. Here, the target attainment determination threshold is set to a value smaller than a predetermined amount that is a difference between a first start target value Ni, which will be described later, and a synchronous rotational speed Ns. For example, the target achievement determination threshold value is set to a value of 10 rpm or more and 100 rpm or less, for example.

１−２−５．始動時目標値設定部の構成
始動時目標値設定部７２は、第一始動時目標値Ｎｉを設定する機能部である。第一始動時目標値Ｎｉは、上記のように、回転速度制御部７１による回転速度制御が実行される際の、第一回転電機ＭＧ１の回転速度の目標値である。始動時目標値設定部７２は、解放停止状態において内燃機関始動条件が成立した際に、すなわち、解放停止状態から内燃機関Ｅを始動する際に、第一始動時目標値Ｎｉを設定する。 1-2-5. Configuration of Starting Target Value Setting Unit The starting target value setting unit 72 is a functional unit that sets the first starting target value Ni. The first start target value Ni is a target value of the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 when the rotational speed control by the rotational speed control unit 71 is executed as described above. The starting target value setting unit 72 sets the first starting target value Ni when the internal combustion engine start condition is satisfied in the release stop state, that is, when the internal combustion engine E is started from the release stop state.

具体的には、始動時目標値設定部７２は、摩擦係合装置ＣＬにおける互いに係合される２つの係合部材の回転速度を互いに等しくする第一回転電機ＭＧ１の回転速度である同期回転速度Ｎｓに基づき、当該同期回転速度Ｎｓから所定量離れた回転速度を第一始動時目標値Ｎｉに設定する（図３参照）。なお、第一始動時目標値Ｎｉは、同期回転速度Ｎｓから正方向に所定量離れた回転速度と、同期回転速度Ｎｓから負方向に所定量離れた回転速度との何れの回転速度に設定することもできるが、第一始動時目標値Ｎｉは、基本的に、同期回転速度Ｎｓに対して内燃機関始動条件成立時の第一回転電機ＭＧ１の回転速度に近い側に設定される。すなわち、本実施形態では、第一始動時目標値Ｎｉは、同期回転速度Ｎｓから正方向に所定量離れた回転速度に設定される。 Specifically, the starting target value setting unit 72 is a synchronous rotational speed that is a rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 that makes the rotational speeds of two engaging members engaged with each other in the friction engagement device CL equal to each other. Based on Ns, a rotation speed that is a predetermined amount away from the synchronous rotation speed Ns is set as a first start target value Ni (see FIG. 3). The first starting target value Ni is set to any rotational speed, that is, a rotational speed separated from the synchronous rotational speed Ns by a predetermined amount in the positive direction and a rotational speed separated from the synchronous rotational speed Ns by a predetermined amount in the negative direction. However, the first start target value Ni is basically set to a side closer to the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 when the internal combustion engine start condition is satisfied with respect to the synchronous rotational speed Ns. That is, in the present embodiment, the first starting target value Ni is set to a rotational speed that is a predetermined amount away from the synchronous rotational speed Ns in the positive direction.

本実施形態では、上記所定量は、予め定められた第一制御値Ａ１以上であって、予め定められた第二制御値Ａ２未満の値とされる。すなわち、本実施形態では、図３に示すように、始動時目標値設定部７２は、第一始動時目標値Ｎｉを、同期回転速度Ｎｓとの差が予め定められた第一制御値Ａ１以上第二制御値Ａ２未満となる回転速度に設定する。第一制御値Ａ１及び第二制御値Ａ２についての詳細は後述する。一例を挙げると、第一始動時目標値Ｎｉは、例えば、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第一始動時目標値Ｎｉに一致する場合における、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間の回転速度差が、２００ｒｐｍ以上３００ｒｐｍ以下の値となるように設定される。 In the present embodiment, the predetermined amount is not less than a predetermined first control value A1 and less than a predetermined second control value A2. That is, in the present embodiment, as shown in FIG. 3, the starting target value setting unit 72 sets the first starting target value Ni to be equal to or greater than a first control value A1 in which the difference from the synchronous rotational speed Ns is predetermined. The rotation speed is set to be less than the second control value A2. Details of the first control value A1 and the second control value A2 will be described later. As an example, the first start target value Ni is, for example, between the two engagement members of the friction engagement device CL when the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 matches the first start target value Ni. The rotational speed difference is set to a value of 200 rpm to 300 rpm.

図３に示すように、本実施形態では、同期回転速度Ｎｓは、リングギヤｒの回転速度（Ｎｒｉ）とギヤ比λとに基づき、下記の式（１）に示すように一意に定まる。
Ｎｓ＝−Ｎｒｉ／λ・・・（１）
そのため、始動時目標値設定部７２は、内燃機関始動条件が成立した際のリングギヤｒの回転速度を取得して同期回転速度Ｎｓを導出し、導出した当該同期回転速度Ｎｓに基づき第一始動時目標値Ｎｉを設定する。同期回転速度Ｎｓの導出は、例えば、式（１）に基づく演算や、リングギヤｒの回転速度と同期回転速度Ｎｓとの関係を規定したマップの参照等により行うことができる。リングギヤｒの回転速度は、出力部材センサＳｅ３の検出情報に基づき取得される。なお、リングギヤｒの回転速度は、第二回転電機ＭＧ２の回転速度と比例関係にあるため、第二回転電機ＭＧ２に備えられた回転センサ（レゾルバ等）の検出結果に基づきリングギヤｒの回転速度が取得される構成とすることもできる。 As shown in FIG. 3, in this embodiment, the synchronous rotational speed Ns is uniquely determined as shown in the following formula (1) based on the rotational speed (Nri) of the ring gear r and the gear ratio λ.
Ns = −Nri / λ (1)
Therefore, the starting target value setting unit 72 obtains the rotational speed of the ring gear r when the internal combustion engine starting condition is satisfied, derives the synchronous rotational speed Ns, and performs the first starting time based on the derived synchronous rotational speed Ns. A target value Ni is set. The synchronous rotational speed Ns can be derived, for example, by calculation based on the formula (1), or by referring to a map that defines the relationship between the rotational speed of the ring gear r and the synchronous rotational speed Ns. The rotational speed of the ring gear r is acquired based on the detection information of the output member sensor Se3. Since the rotational speed of the ring gear r is proportional to the rotational speed of the second rotating electrical machine MG2, the rotational speed of the ring gear r is based on the detection result of a rotation sensor (such as a resolver) provided in the second rotating electrical machine MG2. It can also be set as the structure acquired.

詳細な説明は省略するが、車速が零、すなわち、リングギヤｒの回転速度が零の場合にも、上記と同様に第一始動時目標値Ｎｉを設定して回転速度制御部７１による回転速度制御が実行される構成とすることができる。この場合、第一始動時目標値Ｎｉとして、同期回転速度Ｎｓ（この場合は零）から正方向に所定量離れた回転速度を設定すると好適である。 Although detailed description is omitted, even when the vehicle speed is zero, that is, when the rotation speed of the ring gear r is zero, the first start target value Ni is set in the same manner as described above, and the rotation speed control unit 71 controls the rotation speed. Can be configured to be executed. In this case, it is preferable to set a rotation speed that is a predetermined amount away from the synchronous rotation speed Ns (in this case, zero) in the positive direction as the first starting target value Ni.

１−２−６．係合制御部の構成
係合制御部７３は、回転速度制御部７１による回転速度制御の実行を条件に、摩擦係合装置ＣＬの係合開始を指令するとともに、摩擦係合装置ＣＬが係合したか否かを判定する機能部である。本実施形態では、摩擦係合装置ＣＬは摩擦係合装置制御ユニット６により動作制御されるため、係合制御部７３は、摩擦係合装置制御ユニット６に対して摩擦係合装置ＣＬの係合開始を指令することで、摩擦係合装置ＣＬの係合を開始させる。 1-2-6. Configuration of Engagement Control Unit The engagement control unit 73 commands the start of engagement of the friction engagement device CL on condition that the rotation speed control unit 71 executes the rotation speed control, and the friction engagement device CL is engaged. It is a functional unit that determines whether or not it has been performed. In this embodiment, since the friction engagement device CL is controlled in operation by the friction engagement device control unit 6, the engagement control unit 73 engages the friction engagement device CL with the friction engagement device control unit 6. By instructing the start, the engagement of the friction engagement device CL is started.

本実施形態では、係合制御部７３は、回転速度制御の実行により第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第一始動時目標値Ｎｉに到達した状態（図３の二点鎖線で示す状態）で、摩擦係合装置ＣＬの係合開始を指令する。なお、上述したように、第一始動時目標値Ｎｉは、同期回転速度Ｎｓから所定量離れた回転速度に設定されるため、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間に上記所定量に応じた回転速度差がある状態で当該摩擦係合装置ＣＬの係合開始が指令される。 In the present embodiment, the engagement control unit 73 is in a state where the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 has reached the first starting target value Ni (exemplified by a two-dot chain line in FIG. 3) by executing the rotational speed control. Then, the start of engagement of the friction engagement device CL is commanded. As described above, since the first start target value Ni is set to a rotational speed that is a predetermined amount away from the synchronous rotational speed Ns, the predetermined amount is set between the two engaging members of the friction engagement device CL. The engagement start of the friction engagement device CL is instructed in a state where there is a difference in rotational speed according to.

摩擦係合装置制御ユニット６は、係合制御部７３により摩擦係合装置ＣＬの係合開始が指令されると、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量を零から所定（例えば一定）の第一変化率で上昇させる制御を行う。そして、伝達トルク容量が時間とともに上昇し、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まると、摩擦係合装置制御ユニット６は、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量を、当該トルク伝達が始まった時点の伝達トルク容量（以下、「伝達開始容量Ｂ１」という。）に維持する制御を行う。これにより、摩擦係合装置ＣＬがスリップ係合状態となり、２つの係合部材の間の回転速度差が減少し始める。なお、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まったか否かの判定は、係合制御部７３が備えるトルク伝達開始判定部８０により実行され、判定結果の情報が摩擦係合装置制御ユニット６へ入力される。トルク伝達開始判定部８０の構成については、後の「１−２−７．トルク伝達開始判定部の構成」の項で説明する。 When the engagement control unit 73 instructs the friction engagement device control unit 6 to start engagement of the friction engagement device CL, the friction engagement device control unit 6 changes the transmission torque capacity of the friction engagement device CL from zero to a predetermined (for example, constant) first. Control to increase at the rate of change. When the transmission torque capacity increases with time and torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL starts, the friction engagement device control unit 6 transmits the transmission torque capacity of the friction engagement device CL. Is maintained at the transmission torque capacity (hereinafter referred to as “transmission start capacity B1”) when the torque transmission starts. As a result, the friction engagement device CL enters the slip engagement state, and the rotational speed difference between the two engagement members starts to decrease. The determination as to whether torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL has been started is executed by the torque transmission start determination unit 80 provided in the engagement control unit 73, and information on the determination result is obtained. Input to the friction engagement device control unit 6. The configuration of the torque transmission start determination unit 80 will be described later in “1-2-7. Configuration of the torque transmission start determination unit”.

スリップ係合状態となってからの時間の経過とともに摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間の回転速度差が小さくなり、やがて、当該２つの係合部材が、間に差回転がない状態で係合する直結係合状態となる（図４の実線で示す状態）。そして、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態となると、摩擦係合装置制御ユニット６は、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量を、伝達開始容量Ｂ１から摩擦係合装置ＣＬが定常的な直結係合状態となる値（以下、「定常直結容量Ｂ２」という。）まで、所定（例えば一定）の第二変化率で上昇させる制御を行う。これにより、摩擦係合装置ＣＬは、定常的な直結係合状態となる。この際の伝達トルク容量の上昇は、摩擦係合装置ＣＬの直結係合状態で実行されるため、上記第二変化率は、基本的に、上記第一変化率に対して大きな値に設定される。なお、摩擦係合装置ＣＬがスリップ係合状態から直結係合状態となったか否かの判定は、係合制御部７３が備える係合判定部８１により実行され、判定結果の情報が摩擦係合装置制御ユニット６へ入力される。係合判定部８１の構成については、後の「１−２−８．係合判定部の構成」の項で説明する。 The difference in rotational speed between the two engaging members of the frictional engagement device CL becomes smaller with the passage of time after the slip engagement state, and eventually the two engaging members do not have a differential rotation between them. It becomes the direct connection engagement state engaged in a state (state shown by the solid line in FIG. 4). When the friction engagement device CL is in the direct engagement state, the friction engagement device control unit 6 determines the transmission torque capacity of the friction engagement device CL from the transmission start capacity B1 to the steady engagement of the friction engagement device CL. Control is performed to increase the engagement state (hereinafter referred to as “steady direct coupling capacity B2”) at a predetermined (for example, constant) second change rate. As a result, the frictional engagement device CL is in a steady direct engagement state. Since the increase in the transmission torque capacity at this time is executed in the directly engaged state of the friction engagement device CL, the second change rate is basically set to a large value with respect to the first change rate. The Note that the determination of whether or not the friction engagement device CL has changed from the slip engagement state to the direct engagement state is performed by the engagement determination unit 81 included in the engagement control unit 73, and information on the determination result is the friction engagement. Input to the device control unit 6. The configuration of the engagement determination unit 81 will be described later in “1-2-8. Configuration of the engagement determination unit”.

なお、本実施形態では、係合制御部７３による係合開始の指令後、トルク維持制御部８２により、第一回転電機ＭＧ１の出力トルクを回転維持トルクに維持するトルク維持制御が実行される。この際の回転維持トルク（以下、「指令後回転維持トルク」という。）は、摩擦係合装置ＣＬの解放状態で、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を、回転速度制御部７１による回転速度制御の実行によって到達した回転速度（第一始動時目標値Ｎｉとの差が上記目標到達判定閾値未満の回転速度）に維持するために当該第一回転電機ＭＧ１が出力する必要のあるトルクであり、基本的に零に近い大きさのトルクとなる。このトルク維持制御は、係合判定部８１により摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態となったと判定されるまでの間実行される。 In this embodiment, after the engagement control unit 73 issues a command to start engagement, the torque maintenance control unit 82 executes torque maintenance control for maintaining the output torque of the first rotating electrical machine MG1 at the rotation maintenance torque. At this time, the rotation maintaining torque (hereinafter referred to as “post-command rotation maintaining torque”) is obtained by controlling the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 by the rotation speed control unit 71 in the released state of the friction engagement device CL. Is the torque that the first rotating electrical machine MG1 needs to output in order to maintain the rotational speed reached by the execution of (the rotational speed at which the difference from the target value Ni at the first start is less than the target achievement determination threshold), The torque is basically close to zero. This torque maintenance control is executed until the engagement determination unit 81 determines that the friction engagement device CL is in the direct engagement state.

また、本実施形態では、係合制御部７３による係合開始の指令後から、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態に到達するまでの間、第一回転電機ＭＧ１の回転速度又は出力トルクの変化により差動歯車装置ＤＧを介して出力部材Ｏに伝達されるトルク変動を抑制する変動抑制トルクを第二回転電機ＭＧ２に出力させる変動抑制制御が、回転電機制御部７８により実行される。この変動抑制トルクは、後の「１−２−９．変動抑制トルク導出部の構成」の項で説明する変動抑制トルク導出部７４により導出される。なお、本実施形態では、この変動抑制制御は、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態に到達した後も、少なくとも内燃機関Ｅに対して始動が指令されるまでの間は実行されるように構成されている。 Further, in the present embodiment, the rotation speed or output torque of the first rotating electrical machine MG1 is from the time after the engagement control unit 73 gives a command to start the engagement until the friction engagement device CL reaches the direct engagement state. The rotary electric machine control unit 78 executes fluctuation suppression control for causing the second rotary electric machine MG2 to output a fluctuation suppression torque that suppresses torque fluctuation transmitted to the output member O via the differential gear device DG due to the change. This fluctuation suppression torque is derived by a fluctuation suppression torque deriving section 74 described later in “1-2-9. Configuration of Variation Suppression Torque Deriving Section”. In the present embodiment, this fluctuation suppression control is executed at least until the start of the internal combustion engine E is commanded after the friction engagement device CL has reached the direct engagement state. It is configured.

１−２−７．トルク伝達開始判定部の構成
トルク伝達開始判定部８０は、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まったか否かの判定を実行する機能部である。トルク伝達開始判定部８０は、係合開始の指令後における第一回転電機ＭＧ１の回転速度又は出力トルクの変化に基づき、上記トルク伝達が始まったか否かの判定を実行する。 1-2-7. Configuration of Torque Transmission Start Determining Unit The torque transmission start determining unit 80 is a functional unit that determines whether torque transmission between the two engaging members of the friction engagement device CL has started. The torque transmission start determination unit 80 determines whether or not the torque transmission has started based on the change in the rotation speed or output torque of the first rotating electrical machine MG1 after the command to start engagement.

本実施形態では、上記のように、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間に上記所定量に応じた回転速度差がある状態（図３の二点鎖線で示す状態）で当該摩擦係合装置ＣＬの係合開始が指令される。そして、係合開始の指令後には、第一回転電機ＭＧ１のトルク維持制御が実行されるため、第一回転電機ＭＧ１の出力トルクは指令後回転維持トルクに維持される。よって、係合制御部７３による係合開始の指令後、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でトルク伝達が始まるまでの間は、基本的に、第一回転電機ＭＧ１の回転速度は、回転速度制御部７１による回転速度制御の実行によって到達した回転速度と同一となる。 In the present embodiment, as described above, the friction is generated in a state where there is a rotational speed difference corresponding to the predetermined amount between the two engaging members of the friction engagement device CL (a state indicated by a two-dot chain line in FIG. 3). The engagement start of the engagement device CL is commanded. Since the torque maintenance control of the first rotating electrical machine MG1 is executed after the command to start engagement, the output torque of the first rotating electrical machine MG1 is maintained at the post-command rotation maintaining torque. Therefore, after the engagement control unit 73 issues a command to start engagement, basically, the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 is basically until the torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL starts. Is the same as the rotation speed reached by the execution of the rotation speed control by the rotation speed control unit 71.

摩擦係合装置ＣＬの係合動作が進行し、２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まると、当該２つの係合部材の間の回転速度差が減少し始める。この際、トルク維持制御の実行により第一回転電機ＭＧ１の出力トルクは指令後回転維持トルク（零に近い大きさのトルク）に維持されており、当該指令後回転維持トルクは、一般的に、停止状態の内燃機関Ｅに駆動連結された入力部材Ｉの回転を開始させるために必要なトルクよりも十分小さい。よって、本実施形態では、２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まると、図３から明らかなように、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が同期回転速度Ｎｓに向かって変化（本例では低下）し、これにより、２つの係合部材の間の回転速度差が減少する。 When the engagement operation of the friction engagement device CL proceeds and torque transmission between the two engagement members starts, the rotational speed difference between the two engagement members starts to decrease. At this time, the output torque of the first rotating electrical machine MG1 is maintained at the post-command rotation maintenance torque (torque having a magnitude close to zero) by the execution of the torque maintenance control. The torque is sufficiently smaller than the torque required to start the rotation of the input member I connected to the internal combustion engine E in the stopped state. Therefore, in this embodiment, when torque transmission between the two engaging members starts, as is apparent from FIG. 3, the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 changes toward the synchronous rotational speed Ns (this example). This reduces the rotational speed difference between the two engaging members.

上記のことに鑑み、本実施形態では、トルク伝達開始判定部８０は、摩擦係合装置ＣＬの係合開始の指令後、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を所定の周期で繰り返し取得し、第一回転電機ＭＧ１の回転速度に変化が検出されると、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まったと判定するように構成されている。ここで対象とする回転速度の変化は、定常状態での変動より大きな変化であり、単位時間当たり或いは所定期間内での回転速度の変化量が所定値以上である場合に、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が変化したと判定する。 In view of the above, in the present embodiment, the torque transmission start determination unit 80 repeatedly acquires the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 at a predetermined cycle after the command to start the engagement of the friction engagement device CL. When a change is detected in the rotation speed of the single-rotary electric machine MG1, it is determined that torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL has started. The change in the rotational speed as the target here is a change larger than the fluctuation in the steady state, and when the amount of change in the rotational speed per unit time or within a predetermined period is equal to or greater than a predetermined value, the first rotating electrical machine MG1. It is determined that the rotation speed has changed.

第一回転電機ＭＧ１の回転速度は、第一ロータ軸センサＳｅ２の検出結果に基づき取得される。そして、本実施形態では、上記の第一制御値Ａ１が、第一ロータ軸センサＳｅ２の検出限界に基づき設定される。具体的には、第一制御値Ａ１（図３参照）が、第一ロータ軸センサＳｅ２の検出限界に対して十分大きな値に設定される。これにより、第一回転電機ＭＧ１の回転速度の変化を良好に検出することができ、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まった時点を精度良く判定することができる。その結果、摩擦係合装置ＣＬの係合判定に必要となる時間の短縮を図ることができ、内燃機関Ｅを迅速に始動することが可能となる。 The rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 is acquired based on the detection result of the first rotor shaft sensor Se2. In the present embodiment, the first control value A1 is set based on the detection limit of the first rotor shaft sensor Se2. Specifically, the first control value A1 (see FIG. 3) is set to a sufficiently large value with respect to the detection limit of the first rotor shaft sensor Se2. Thereby, a change in the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 can be detected satisfactorily, and the time when torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL starts can be accurately determined. it can. As a result, the time required for determining the engagement of the friction engagement device CL can be shortened, and the internal combustion engine E can be started quickly.

なお、本実施形態では、車速が一定であれば、第一回転電機ＭＧ１の回転速度（サンギヤｓの回転速度）は、第二回転要素連結部材４２（キャリヤｃａ）の回転速度に応じて一意に定まる。そのため、車速が一定とみなせる場合には、第一ロータ軸センサＳｅ２の検出結果に代えて解除対象回転要素センサＳｅ４の検出結果に基づき、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を取得する構成とすることもできる。 In the present embodiment, if the vehicle speed is constant, the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 (the rotational speed of the sun gear s) is uniquely determined according to the rotational speed of the second rotating element coupling member 42 (carrier ca). Determined. Therefore, when the vehicle speed can be regarded as constant, the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 is acquired based on the detection result of the release target rotating element sensor Se4 instead of the detection result of the first rotor shaft sensor Se2. You can also.

１−２−８．係合判定部の構成
係合判定部８１は、係合開始の指令後における第一回転電機ＭＧ１の回転速度又は出力トルクの変化に基づき、摩擦係合装置ＣＬが係合したか否かを判定する機能部である。本実施形態では、上記のように、係合開始の指令後には、トルク維持制御の実行により第一回転電機ＭＧ１の出力トルクは一定値に維持されるため、係合判定部８１は、係合開始の指令後における第一回転電機ＭＧ１の回転速度の変化に基づき摩擦係合装置ＣＬの係合判定を行う。 1-2-8. Configuration of Engagement Determination Unit The engagement determination unit 81 determines whether or not the friction engagement device CL is engaged based on a change in rotational speed or output torque of the first rotating electrical machine MG1 after an engagement start command. It is a functional part to do. In the present embodiment, as described above, since the output torque of the first rotating electrical machine MG1 is maintained at a constant value by executing the torque maintenance control after the engagement start command, the engagement determination unit 81 The engagement determination of the friction engagement device CL is performed based on the change in the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 after the start command.

具体的には、係合判定部８１は、トルク伝達開始判定部８０により摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まったと判定された時点（以下、「トルク伝達開始時点」という。）から予め定められた係合判定時間が経過すると、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態となったと判定する。本実施形態では、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態となったことを以て「摩擦係合装置ＣＬが係合した」と判定するように構成されている。すなわち、本実施形態では、トルク伝達開始時点から係合判定時間が経過すると、摩擦係合装置ＣＬが係合したと判定する。上記の係合判定時間は、トルク伝達開始時点から摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態となるまでの標準的な時間として、予め実験的に或いは理論的に求められた値を用いることができる。また、係合判定時間が経過したか否かの判定は、トルク伝達開始時点を基準とするタイマ制御により実行することができる。 Specifically, the engagement determination unit 81 determines when the torque transmission start determination unit 80 determines that torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL has started (hereinafter, “torque transmission start”). When a predetermined engagement determination time has elapsed from the “time point”), it is determined that the friction engagement device CL has been brought into the direct engagement state. In the present embodiment, it is configured that it is determined that “the friction engagement device CL is engaged” when the friction engagement device CL is in the direct engagement state. That is, in this embodiment, when the engagement determination time has elapsed from the torque transmission start time, it is determined that the friction engagement device CL is engaged. As the above-described engagement determination time, a value experimentally or theoretically obtained in advance can be used as a standard time from when the torque transmission is started until the friction engagement device CL is in the direct engagement state. . Further, the determination as to whether or not the engagement determination time has elapsed can be performed by timer control based on the torque transmission start time.

上記のように、本実施形態では、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まったか否かの判定を、係合開始の指令後であってトルク維持制御の実行中の第一回転電機ＭＧ１の回転速度の変化に基づき実行する構成とすることで、係合判定部８１による係合判定が、係合開始の指令後であってトルク維持制御の実行中における第一回転電機ＭＧ１の回転速度の変化に基づき行われる構成となっている。なお、トルク伝達開始時点からの時間ではなく、トルク伝達開始時点からの第一回転電機ＭＧ１の回転速度の変化量に基づき、当該変化量が予め定められた標準変化量以上変化したことを条件に、摩擦係合装置ＣＬが係合したと判定する構成とすることもできる。 As described above, in the present embodiment, it is determined whether torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL has started or not after the command to start engagement and execution of torque maintenance control. With the configuration that is executed based on the change in the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 in the middle, the engagement determination by the engagement determination unit 81 is performed after the command to start the engagement and during the execution of the torque maintenance control. The configuration is performed based on a change in the rotational speed of the single-rotary electric machine MG1. Note that, based on the amount of change in the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 from the time of starting torque transmission, not the time from the time of starting torque transmission, on the condition that the amount of change has changed by more than a predetermined standard change amount. The friction engagement device CL may be determined to be engaged.

１−２−９．変動抑制トルク導出部の構成
変動抑制トルク導出部７４は、変動抑制制御の実行時に第二回転電機ＭＧ２に出力させる変動抑制トルクを導出する機能部である。上記のように、この変動抑制制御は、係合制御部７３による係合開始の指令後から、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態に到達するまでの間実行され、本実施形態では、更に、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態に到達した後も、少なくとも内燃機関Ｅに対して始動が指令されるまでの間は実行されるように構成されている。 1-2-9. Configuration of Variation Suppression Torque Deriving Unit The variation suppression torque deriving unit 74 is a functional unit that derives the variation suppression torque to be output to the second rotating electrical machine MG2 when the variation suppression control is executed. As described above, this fluctuation suppression control is executed after the engagement start command by the engagement control unit 73 until the friction engagement device CL reaches the direct engagement state. Even after the friction engagement device CL reaches the direct engagement state, it is configured to be executed at least until the start of the internal combustion engine E is commanded.

摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まると、第一回転電機ＭＧ１の回転速度や出力トルクの変化により、差動歯車装置ＤＧを介して出力部材Ｏにトルク変動が伝達される（図１参照）。変動抑制トルクは、このようなトルク変動を抑制するためのトルクであり、その方向は、当該トルク変動を打ち消す方向とされ、その大きさは、当該トルク変動の大きさに基づき設定される。そして、回転電機制御部７８は、第二回転電機ＭＧ２の目標トルクを、車両要求トルクに応じて定まる第二回転電機要求トルク（第二回転電機ＭＧ２に対して要求されるトルク）に変動抑制トルクを加算したトルクに設定して、第二回転電機ＭＧ２の動作制御を行う。 When torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL starts, the torque fluctuations in the output member O via the differential gear device DG due to changes in the rotation speed and output torque of the first rotating electrical machine MG1. Is transmitted (see FIG. 1). The fluctuation suppression torque is a torque for suppressing such torque fluctuation, and its direction is a direction to cancel the torque fluctuation, and the magnitude thereof is set based on the magnitude of the torque fluctuation. Then, the rotating electrical machine control unit 78 changes the target torque of the second rotating electrical machine MG2 to the second rotating electrical machine required torque (torque required for the second rotating electrical machine MG2) determined according to the vehicle required torque. Is set to the added torque to control the operation of the second rotating electrical machine MG2.

具体的には、本実施形態では、図３に示すように、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まると、キャリヤｃａに内燃機関Ｅに起因する負方向の負荷トルクが作用する。この負荷トルクにより第一回転電機ＭＧ１の回転速度（サンギヤｓの回転速度）が負方向に変化し、サンギヤｓには、第一回転電機ＭＧ１の慣性モーメントと第一回転電機ＭＧ１の回転速度の変化率との積に応じた大きさの負方向の慣性トルクが作用する。そして、これらの負荷トルクや慣性トルクに起因してリングギヤｒに作用する反力トルクを抑制すべく、変動抑制トルク導出部７４は、当該反力トルクと大きさが同じで方向が反対のトルクを変動抑制トルクとして導出する。 Specifically, in the present embodiment, as shown in FIG. 3, when torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL starts, the carrier ca is negatively caused by the internal combustion engine E. Load torque acts. Due to this load torque, the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 (the rotational speed of the sun gear s) changes in the negative direction, and the sun gear s has a change in the moment of inertia of the first rotating electrical machine MG1 and the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1. A negative inertia torque having a magnitude corresponding to the product of the ratio acts. Then, in order to suppress the reaction torque that acts on the ring gear r due to these load torque and inertia torque, the fluctuation suppression torque deriving unit 74 applies torque having the same magnitude and the opposite direction as the reaction torque. Derived as fluctuation suppression torque.

また、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態に到達した後は、後述する始動制御部７７による始動制御により、内燃機関Ｅの回転速度が点火可能な回転速度以上となるまで、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が変化（本例では上昇）される。この際、第一回転電機ＭＧ１は、内燃機関Ｅの回転速度を持ち上げるために必要なトルク（以下、「始動トルク」という。）を出力するように制御される。そして、変動抑制トルク導出部７４は、この始動トルクに起因してリングギヤｒに作用する負方向の反力トルクを抑制すべく、当該反力トルクと大きさが同じで方向が反対（すなわち正方向）のトルクを変動抑制トルクとして導出する。 In addition, after the friction engagement device CL reaches the direct engagement state, the first rotating electrical machine is operated until the rotation speed of the internal combustion engine E becomes equal to or higher than the rotation speed at which ignition can be performed by the start control by the start control unit 77 described later. The rotational speed of MG1 is changed (in this example, increased). At this time, the first rotating electrical machine MG1 is controlled so as to output a torque (hereinafter referred to as “starting torque”) necessary for increasing the rotational speed of the internal combustion engine E. Then, the fluctuation suppression torque deriving unit 74 has the same magnitude as the reaction force torque and the opposite direction (that is, the positive direction) in order to suppress the negative reaction torque acting on the ring gear r due to the starting torque. ) Is derived as fluctuation suppression torque.

このように、本実施形態では、第一回転電機ＭＧ１の回転速度又は出力トルクの変化により差動歯車装置ＤＧを介して出力部材Ｏに伝達されるトルク変動が抑制される構成となっている。そして、本実施形態では、上記の第二制御値Ａ２（図３参照）が、係合制御部７３による係合開始の指令後から摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態となるまでの間に、差動歯車装置ＤＧを介して出力部材Ｏに伝達されるトルク変動の大きさに基づき設定される。具体的には、第二制御値Ａ２は、エネルギ効率や制御応答性に鑑みて変動抑制トルク制御を適切に実行することができるという観点から許容されるトルク変動の許容範囲を考慮して、発生し得るトルク変動の最大値が当該許容範囲内の変動となるように設定される。 Thus, in this embodiment, the torque fluctuation transmitted to the output member O via the differential gear device DG is suppressed by the change in the rotation speed or the output torque of the first rotating electrical machine MG1. And in this embodiment, after said 2nd control value A2 (refer FIG. 3) is after the instruction | indication of the engagement start by the engagement control part 73 until the friction engagement apparatus CL will be in a direct connection engagement state. And is set based on the magnitude of torque fluctuation transmitted to the output member O via the differential gear device DG. Specifically, the second control value A2 is generated in consideration of an allowable range of torque fluctuation that is allowed from the viewpoint that fluctuation suppression torque control can be appropriately executed in view of energy efficiency and control responsiveness. The maximum possible torque fluctuation is set so as to be within the permissible range.

１−２−１０．始動制御部の構成
始動制御部７７は、内燃機関Ｅを始動可能な回転速度（点火回転速度Ｎｆ）とする第一回転電機ＭＧ１の回転速度（第二始動時目標値Ｎｊ）を目標値として、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を変化させる始動制御を実行する機能部である。始動制御部７７は、係合制御部７３により摩擦係合装置ＣＬが係合したと判定されたことを条件に、始動制御を実行する。点火回転速度Ｎｆは、内燃機関Ｅが自立運転可能な回転速度に設定され、例えば、内燃機関Ｅのアイドル回転速度や、当該アイドル回転速度より所定回転速度（例えば５０〜５００ｒｐｍの中から選択された値）だけ高い値に設定される。 1-2-10. Configuration of Start Control Unit The start control unit 77 uses, as a target value, the rotation speed (second start target value Nj) of the first rotating electrical machine MG1 that sets the rotation speed at which the internal combustion engine E can be started (ignition rotation speed Nf). This is a functional unit that executes start control for changing the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1. The start control unit 77 executes start control on the condition that the engagement control unit 73 determines that the friction engagement device CL is engaged. The ignition rotation speed Nf is set to a rotation speed at which the internal combustion engine E can operate independently. For example, the ignition rotation speed of the internal combustion engine E or a predetermined rotation speed (for example, 50 to 500 rpm) is selected from the idle rotation speed. Value) is set higher.

具体的には、始動制御部７７による始動制御は、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態となり、キャリヤｃａの回転速度と内燃機関Ｅの回転速度とが等しくなった状態（図４に実線で示す状態）で実行される。そして、第二始動時目標値Ｎｊは、リングギヤｒの回転速度（Ｎｒｉ）、点火回転速度Ｎｆ、及びギヤ比λに基づき、下記の式（２）に示すように一意に定まる。
Ｎｉ＝｛（１＋λ）・Ｎｆ−Ｎｒｉ｝／λ・・・（２）
そのため、始動制御部７７は、摩擦係合装置ＣＬが係合したと判定された際のリングギヤｒの回転速度を取得して第二始動時目標値Ｎｊを導出する。第二始動時目標値Ｎｊの導出は、例えば、式（２）に基づく演算や、リングギヤｒの回転速度と第二始動時目標値Ｎｊとの関係を規定したマップの参照等により行うことができる。なお、内燃機関始動条件が成立してから摩擦係合装置ＣＬが係合したと判定されるまでにおける車速の変化が無視できる場合には、第二始動時目標値Ｎｊの導出を、内燃機関始動条件成立時のリングギヤｒの回転速度に基づき行うこともできる。 Specifically, in the start control by the start control unit 77, the friction engagement device CL is in the direct engagement state, and the rotation speed of the carrier ca and the rotation speed of the internal combustion engine E are equal (solid line in FIG. 4). In the state shown). The second starting target value Nj is uniquely determined as shown in the following equation (2) based on the rotational speed (Nri) of the ring gear r, the ignition rotational speed Nf, and the gear ratio λ.
Ni = {(1 + λ) · Nf−Nri} / λ (2)
Therefore, the start control unit 77 obtains the rotation speed of the ring gear r when it is determined that the friction engagement device CL is engaged, and derives the second start target value Nj. The second starting target value Nj can be derived, for example, by calculation based on the equation (2) or by referring to a map that defines the relationship between the rotational speed of the ring gear r and the second starting target value Nj. . If the change in the vehicle speed from when the internal combustion engine start condition is satisfied until it is determined that the frictional engagement device CL is engaged can be ignored, the second start target value Nj is derived. It can also be performed based on the rotational speed of the ring gear r when the condition is satisfied.

本実施形態では、始動制御部７７による始動制御は、回転電機制御部７８を介して実行される。具体的には、回転電機制御部７８は、第二始動時目標値Ｎｊを目標回転速度に設定し、当該目標回転速度と第一ロータ軸センサＳｅ２により検出される第一回転電機ＭＧ１の実回転速度との差に基づいて、回転速度フィードバック制御により第一回転電機ＭＧ１の回転速度制御を実行する。 In the present embodiment, the start control by the start control unit 77 is executed via the rotating electrical machine control unit 78. Specifically, the rotating electrical machine control unit 78 sets the second starting target value Nj as the target rotational speed, and the actual rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 detected by the target rotational speed and the first rotor shaft sensor Se2. Based on the difference from the speed, the rotational speed control of the first rotating electrical machine MG1 is executed by the rotational speed feedback control.

始動制御の実行時には、本実施形態では、第一回転電機ＭＧ１が正方向の始動トルクを出力して回転速度を上昇させる。これに伴い、内燃機関Ｅの回転速度（本例ではキャリヤｃａの回転速度）も上昇し、所定の時間の経過後に点火回転速度Ｎｆに到達する（図４に二点鎖線で示す状態）。この際の内燃機関Ｅの回転速度の変化率は、内燃機関Ｅと車両用駆動装置１との間にダンパが設けられている場合には、当該ダンパの共振領域を素早く抜けることができるような変化率に設定される。そして、始動制御部７７は、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第二始動時目標値Ｎｊに到達したことを条件に、すなわち、内燃機関Ｅの回転速度が点火回転速度Ｎｆに到達したことを条件に、内燃機関制御ユニット３に対して内燃機関Ｅの始動指令を出し、内燃機関制御ユニット３により内燃機関Ｅが始動される。 At the time of executing the start control, in the present embodiment, the first rotating electrical machine MG1 outputs a start torque in the positive direction to increase the rotation speed. Along with this, the rotational speed of the internal combustion engine E (in this example, the rotational speed of the carrier ca) also increases and reaches the ignition rotational speed Nf after a predetermined time has elapsed (the state indicated by the two-dot chain line in FIG. 4). The rate of change in the rotational speed of the internal combustion engine E at this time is such that when a damper is provided between the internal combustion engine E and the vehicle drive device 1, the resonance region of the damper can be quickly removed. Set to change rate. Then, the start control unit 77 determines that the rotation speed of the internal combustion engine E has reached the ignition rotation speed Nf on the condition that the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 has reached the second start target value Nj. Under the condition, a start command for the internal combustion engine E is issued to the internal combustion engine control unit 3, and the internal combustion engine E is started by the internal combustion engine control unit 3.

なお、本実施形態では、図４から明らかなように、内燃機関Ｅの出力トルクを利用して走行するハイブリッド走行モードの実行時には、基本的に、出力部材Ｏの回転速度は内燃機関Ｅの回転速度と同じく正方向とされる。 In the present embodiment, as is apparent from FIG. 4, when executing the hybrid travel mode that travels using the output torque of the internal combustion engine E, basically, the rotational speed of the output member O is the rotational speed of the internal combustion engine E. The direction is the same as the speed.

１−３．内燃機関始動制御の内容
本実施形態に係る内燃機関始動制御の内容について、図５を参照して説明する。図５は、電動走行モードでの走行中に、回転速度制御、係合制御、及び始動制御を順に実行して内燃機関Ｅを始動する際のタイムチャートの一例を示す図である。なお、図５では、時刻Ｔ０において内燃機関Ｅの始動要求があり（走行モード決定部７９によりハイブリッド走行モードへの移行が決定され）、時刻Ｔ５において内燃機関Ｅが自立運転を開始する場合を想定している。 1-3. Content of Internal Combustion Engine Start Control The content of internal combustion engine start control according to this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a time chart when starting the internal combustion engine E by sequentially executing the rotation speed control, the engagement control, and the start control during travel in the electric travel mode. In FIG. 5, it is assumed that there is a request for starting the internal combustion engine E at time T0 (the transition to the hybrid travel mode is determined by the travel mode determination unit 79), and the internal combustion engine E starts a self-sustained operation at time T5. is doing.

時刻Ｔ０までは、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量は零とされており、内燃機関Ｅが停止した状態で第二回転電機ＭＧ２の出力トルクにより車両が走行している。第一回転電機ＭＧ１の回転速度は零とされるとともに、トルクを出力しない状態となっている。これによりキャリヤｃａは所定の回転速度で回転する状態となる（図３の実線で示す状態）。 Until time T0, the transmission torque capacity of the friction engagement device CL is zero, and the vehicle is running with the output torque of the second rotating electrical machine MG2 while the internal combustion engine E is stopped. The rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 is set to zero and torque is not output. As a result, the carrier ca is rotated at a predetermined rotation speed (the state indicated by the solid line in FIG. 3).

時刻Ｔ０で内燃機関Ｅの始動要求があると、回転速度制御部７１は回転速度制御を実行して第一回転電機ＭＧ１の回転速度を変化させる。この際、第一回転電機ＭＧ１の回転速度は第一始動時目標値Ｎｉを目標値として変化するように制御される。具体的には、第一回転電機ＭＧ１は、回転速度フィードバック制御により制御され、負方向のトルクを出力することで回転速度が低下し、これに伴いキャリヤｃａの回転速度も低下する（図３の白抜き矢印で示す処理）。本例では、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が一定の変化率で低下するように制御される。そして、時刻Ｔ１で、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が、目標値である第一始動時目標値Ｎｉに到達する（図３の二点鎖線で示す状態）。 When there is a request to start the internal combustion engine E at time T0, the rotational speed control unit 71 executes rotational speed control to change the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1. At this time, the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 is controlled so as to change using the first start target value Ni as a target value. Specifically, the first rotating electrical machine MG1 is controlled by rotational speed feedback control, and the rotational speed is reduced by outputting a negative torque, and accordingly, the rotational speed of the carrier ca is also reduced (in FIG. 3). Processing indicated by an outline arrow). In this example, control is performed so that the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 decreases at a constant rate of change. Then, at time T1, the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 reaches the first starting target value Ni that is the target value (state indicated by a two-dot chain line in FIG. 3).

時刻Ｔ１で、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第一始動時目標値Ｎｉに到達すると、係合制御部７３が、摩擦係合装置ＣＬの係合開始を指令し、摩擦係合装置制御ユニット６は、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量を所定（本例では一定）の変化率で上昇させる。また、トルク維持制御部８２によるトルク維持制御が開始され、第一回転電機ＭＧ１のトルクが上述した指令後回転維持トルク（図５に示すように、本例では零に近い大きさの負トルク）に維持される。そして、時刻Ｔ２において第一回転電機ＭＧ１の回転速度が変化し始めると、トルク伝達開始判定部８０により摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まったと判定される。この判定がなされると、摩擦係合装置制御ユニット６は、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量を当該判定がなされた時点の値（伝達開始容量Ｂ１）に維持し、これにより摩擦係合装置ＣＬがスリップ係合状態となる。 When the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 reaches the first start target value Ni at time T1, the engagement control unit 73 commands the start of engagement of the friction engagement device CL, and the friction engagement device control unit. 6 increases the transmission torque capacity of the friction engagement device CL at a predetermined (constant in this example) rate of change. Further, the torque maintenance control by the torque maintenance control unit 82 is started, and the torque of the first rotating electrical machine MG1 is the above-described post-command rotation maintenance torque (as shown in FIG. 5, negative torque having a magnitude close to zero in this example). Maintained. When the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 starts to change at time T2, the torque transmission start determination unit 80 determines that torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL has started. When this determination is made, the friction engagement device control unit 6 maintains the transmission torque capacity of the friction engagement device CL at the value (transmission start capacity B1) at the time when the determination is made, thereby the friction engagement device CL. CL enters the slip engagement state.

なお、時刻Ｔ２以降もトルク維持制御が実行されるため、時刻Ｔ２からの経過時間とともに第一回転電機ＭＧ１の回転速度が次第に低下するとともに、キャリヤｃａと内燃機関Ｅとの間の回転速度差が小さくなる。そして、時刻Ｔ２から上述した係合判定時間が経過すると（時刻Ｔ３）、係合判定部８１は、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態（図４の実線で示す状態）になり、摩擦係合装置ＣＬが係合したと判定する。 Since the torque maintenance control is executed after time T2, the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 gradually decreases with the elapsed time from time T2, and the rotational speed difference between the carrier ca and the internal combustion engine E increases. Get smaller. When the above-described engagement determination time has elapsed from time T2 (time T3), the engagement determination unit 81 causes the friction engagement device CL to be in the direct engagement state (the state indicated by the solid line in FIG. 4). It is determined that the combined device CL is engaged.

時刻Ｔ３において摩擦係合装置ＣＬが係合したと判定されると、摩擦係合装置制御ユニット６は、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量を伝達開始容量Ｂ１から定常直結容量Ｂ２まで上昇させる。同時に、始動制御部７７は、第二始動時目標値Ｎｊを目標値として第一回転電機ＭＧ１の回転速度を変化させる（図４の白抜き矢印で示す処理）。具体的には、第一回転電機ＭＧ１は、回転速度フィードバック制御により制御され、正方向のトルク（始動トルク）を出力することで回転速度が上昇する。この際、摩擦係合装置ＣＬは直結係合状態にあるため、第一回転電機ＭＧ１の回転速度の上昇に伴って内燃機関Ｅの回転速度も上昇する。本例では、内燃機関Ｅの回転速度が一定の変化率で上昇するように制御される。なお、第二始動時目標値Ｎｊを目標値として第一回転電機ＭＧ１の回転速度を変化させ始めるタイミングを、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量を伝達開始容量Ｂ１から定常直結容量Ｂ２に向かって上昇させ始めるタイミングとは異ならせることも可能である。例えば、第二始動時目標値Ｎｊを目標値として第一回転電機ＭＧ１の回転速度を変化させ始めるタイミングを、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量を伝達開始容量Ｂ１から定常直結容量Ｂ２に向かって上昇させ始めるタイミングより後の時刻（例えば、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量が定常直結容量Ｂ２となった後の時刻）とすることが可能である。 When it is determined that the friction engagement device CL is engaged at time T3, the friction engagement device control unit 6 increases the transmission torque capacity of the friction engagement device CL from the transmission start capacity B1 to the steady direct connection capacity B2. At the same time, the start control unit 77 changes the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 using the second start target value Nj as a target value (processing indicated by the white arrow in FIG. 4). Specifically, the first rotating electrical machine MG1 is controlled by rotational speed feedback control, and the rotational speed is increased by outputting a positive direction torque (starting torque). At this time, since the friction engagement device CL is in the direct engagement state, the rotation speed of the internal combustion engine E increases as the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 increases. In this example, the rotational speed of the internal combustion engine E is controlled to increase at a constant rate of change. It should be noted that the timing at which the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 starts to change with the target value Nj at the time of the second start as the target value, the transfer torque capacity of the friction engagement device CL from the transfer start capacity B1 toward the steady direct connection capacity B2. It is also possible to make it different from the timing of starting to raise. For example, the timing of starting to change the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 with the second starting target value Nj as the target value, the transfer torque capacity of the friction engagement device CL from the transmission start capacity B1 toward the steady direct connection capacity B2. It is possible to set a time later than the timing of starting to increase (for example, a time after the transmission torque capacity of the friction engagement device CL becomes the steady direct coupling capacity B2).

時刻Ｔ４において、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第二始動時目標値Ｎｊに到達すると、内燃機関Ｅの回転速度が点火回転速度Ｎｆに到達する（図４の二点鎖線で示す状態）。この状態で、始動制御部７７が内燃機関制御ユニット３に対して内燃機関Ｅの始動指令を出し、内燃機関制御ユニット３により内燃機関Ｅが始動される。そして、内燃機関Ｅの始動後は、内燃機関Ｅが出力する正方向のトルクの大きさに応じて第一回転電機ＭＧ１の出力トルクが負の方向に変化し、時刻Ｔ５において内燃機関Ｅが自立運転を開始した後は、第一回転電機ＭＧ１は内燃機関Ｅのトルクに対する反力（負方向のトルク）を出力するように制御される。 When the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 reaches the second start target value Nj at time T4, the rotation speed of the internal combustion engine E reaches the ignition rotation speed Nf (state indicated by a two-dot chain line in FIG. 4). In this state, the start control unit 77 issues a start command for the internal combustion engine E to the internal combustion engine control unit 3, and the internal combustion engine E is started by the internal combustion engine control unit 3. After the internal combustion engine E is started, the output torque of the first rotating electrical machine MG1 changes in the negative direction according to the magnitude of the positive direction torque output from the internal combustion engine E, and the internal combustion engine E becomes self-supporting at time T5. After starting the operation, the first rotating electrical machine MG1 is controlled so as to output a reaction force (torque in the negative direction) against the torque of the internal combustion engine E.

１−４．内燃機関始動制御の処理手順
次に、本実施形態に係る内燃機関始動制御の処理手順について、図６から図９のフローチャートを参照して説明する。なお、図６は、内燃機関始動制御の全体の処理手順を示すフローチャートである。図７は、図６のステップ＃０３における回転速度制御の処理手順を示すフローチャートである。図８は、図６のステップ＃０４における係合制御の処理手順を示すフローチャートである。図９は、図６のステップ＃０５における始動制御の処理手順を示すフローチャートである。以下に説明する各処理手順は、制御装置７０の各機能部により実行される。各機能部がプログラムにより構成される場合には、制御装置７０が備える演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。 1-4. Processing procedure of internal combustion engine start control Next, the processing procedure of the internal combustion engine start control according to the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. FIG. 6 is a flowchart showing an overall processing procedure of the internal combustion engine start control. FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure for rotational speed control in step # 03 of FIG. FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of engagement control in step # 04 of FIG. FIG. 9 is a flowchart showing the processing procedure of start control in step # 05 of FIG. Each processing procedure described below is executed by each functional unit of the control device 70. When each functional unit is configured by a program, the arithmetic processing device included in the control device 70 operates as a computer that executes the program that configures each functional unit described above.

１−４−１．内燃機関始動制御の全体手順
図６に示すように、摩擦係合装置ＣＬが解放状態とされているとともに内燃機関Ｅが停止している解放停止状態において（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）内燃機関始動条件が成立すると（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、回転速度制御部７１による回転速度制御（ステップ＃０３）、係合制御部７３による係合制御（ステップ＃０４）、及び始動制御部７７による始動制御（ステップ＃０５）が順に実行されて、内燃機関Ｅが始動される。 1-4-1. Overall Procedure of Internal Combustion Engine Start Control As shown in FIG. 6, in the release stop state where the friction engagement device CL is released and the internal combustion engine E is stopped (step # 01: Yes), the internal combustion engine start condition Is established (step # 02: Yes), the rotation speed control by the rotation speed control unit 71 (step # 03), the engagement control by the engagement control unit 73 (step # 04), and the start control by the start control unit 77 (step # 04). Step # 05) is sequentially executed, and the internal combustion engine E is started.

１−４−２．回転速度制御の処理手順
次に、ステップ＃０３の回転速度制御の処理手順について、図７を参照して説明する。始動時目標値設定部７２は、車速情報を取得し（ステップ＃１０）、当該車速情報に基づき第一始動時目標値Ｎｉを設定する（ステップ＃１１）。そして、第一始動時目標値Ｎｉを目標値として、本例では回転速度フィードバック制御により、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を変化させる制御を実行する（ステップ＃１２）。第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第一始動時目標値Ｎｉに到達するまでの間は（ステップ＃１３：Ｎｏ）、ステップ＃１２の制御を継続する。そして、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第一始動時目標値Ｎｉに到達すると（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、処理は終了する。 1-4-2. Processing procedure of rotational speed control Next, the processing procedure of rotational speed control in step # 03 will be described with reference to FIG. The starting target value setting unit 72 acquires vehicle speed information (step # 10), and sets a first starting target value Ni based on the vehicle speed information (step # 11). Then, in the present example, control for changing the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 is executed by rotation speed feedback control using the first start target value Ni as a target value (step # 12). Until the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 reaches the first start target value Ni (step # 13: No), the control of step # 12 is continued. Then, when the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 reaches the first start time target value Ni (step # 13: Yes), the process ends.

１−４−３．係合制御の処理手順
次に、ステップ＃０４の係合制御の処理手順について、図８を参照して説明する。係合制御部７３が摩擦係合装置ＣＬの係合開始を指令すると（ステップ＃２０）、トルク維持制御部８２によるトルク維持制御の実行が開始されるとともに（ステップ＃２１）、回転電機制御部７８による変動抑制制御の実行が開始される（ステップ＃２２）。トルク伝達開始判定部８０は、第一ロータ軸センサＳｅ２の検出結果に基づき第一回転電機ＭＧ１の回転速度を取得し（ステップ＃２３）、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が変化したか否かの判定を行う（ステップ＃２４）。第一回転電機ＭＧ１の回転速度が変化するまでの間は（ステップ＃２４：Ｎｏ）、ステップ＃２３の処理を繰り返し実行する。 1-4-3. Engagement Control Processing Procedure Next, the engagement control processing procedure of step # 04 will be described with reference to FIG. When the engagement control unit 73 commands to start engagement of the friction engagement device CL (step # 20), execution of torque maintenance control by the torque maintenance control unit 82 is started (step # 21), and the rotating electrical machine control unit The execution of the fluctuation suppression control by 78 is started (step # 22). The torque transmission start determination unit 80 acquires the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 based on the detection result of the first rotor shaft sensor Se2 (step # 23), and whether or not the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 has changed. Is determined (step # 24). Until the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 changes (step # 24: No), the process of step # 23 is repeatedly executed.

ステップ＃２４おいて第一回転電機ＭＧ１の回転速度が変化したと判定されると（ステップ＃２４：Ｙｅｓ）、係合判定部８１は、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が変化したと判定された時点からの経過時間を管理し、当該時点を基準として所定時間（本例では、上述した係合判定時間）が経過すると（ステップ＃２５：Ｙｅｓ）、摩擦係合装置ＣＬが係合したと判定する（ステップ＃２６）。この判定とともに、トルク維持制御が終了し（ステップ＃２７）、処理は終了する。 When it is determined in step # 24 that the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 has changed (step # 24: Yes), the engagement determination unit 81 determines that the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 has changed. When the predetermined time (in this example, the above-described engagement determination time) has elapsed (step # 25: Yes), the friction engagement device CL has been engaged. Determine (step # 26). Along with this determination, the torque maintenance control ends (step # 27), and the process ends.

１−４−４．始動制御の処理手順
次に、ステップ＃０５の始動制御の処理手順について、図９を参照して説明する。始動制御部７７は、車速情報を取得し（ステップ＃３０）、当該車速情報に基づき第二始動時目標値Ｎｊを設定する（ステップ＃３１）。なお、車速情報は、ステップ＃１０で取得した車速情報を用いることができる。そして、第二始動時目標値Ｎｊを目標値として、本例では回転速度フィードバック制御により、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を変化させる制御を実行する（ステップ＃３２）。第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第二始動時目標値Ｎｊに到達するまでの間は（ステップ＃３３：Ｎｏ）、ステップ＃３２の制御を継続する。そして、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第二始動時目標値Ｎｊに到達すると（ステップ＃３３：Ｙｅｓ）、内燃機関制御ユニット３に対して内燃機関Ｅの始動指令を出し（ステップ＃３４）、処理は終了する。 1-4-4. Start Control Processing Procedure Next, the start control processing procedure in step # 05 will be described with reference to FIG. The start control unit 77 acquires vehicle speed information (step # 30), and sets a second start target value Nj based on the vehicle speed information (step # 31). As the vehicle speed information, the vehicle speed information acquired in step # 10 can be used. Then, in the present example, control for changing the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 is executed by rotation speed feedback control using the second start target value Nj as a target value (step # 32). Until the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 reaches the second start target value Nj (step # 33: No), the control of step # 32 is continued. When the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 reaches the second start target value Nj (step # 33: Yes), a start command for the internal combustion engine E is issued to the internal combustion engine control unit 3 (step # 34). The process ends.

なお、本実施形態では、ステップ３２の処理の開始に合わせて、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量を伝達開始容量Ｂ１から定常直結容量Ｂ２へ上昇させる制御が、摩擦係合装置制御ユニット６により実行される。また、本実施形態では、ステップ２２で開始した変動抑制制御は、ステップ３４の処理と同時又はそれ以降に終了される。 In the present embodiment, in accordance with the start of the processing in step 32, the control for increasing the transmission torque capacity of the friction engagement device CL from the transmission start capacity B1 to the steady direct connection capacity B2 is performed by the friction engagement device control unit 6. Executed. In the present embodiment, the fluctuation suppression control started in step 22 is ended at the same time as or after the process in step 34.

２．第二の実施形態
次に、本発明に係る車両用駆動装置の第二の実施形態について、図１０及び図１１を参照して説明する。図１０に示すように、本実施形態に係る車両用駆動装置１は、摩擦係合装置ＣＬの配設位置を除いて、基本的に上記第一の実施形態と同様に構成されている。以下では、本実施形態に係る車両用駆動装置１の構成について、上記第一の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。 2. Second Embodiment Next, a second embodiment of the vehicle drive device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 10 and 11. As shown in FIG. 10, the vehicle drive device 1 according to the present embodiment is basically configured in the same manner as in the first embodiment except for the arrangement position of the friction engagement device CL. Below, the structure of the vehicle drive device 1 which concerns on this embodiment is demonstrated centering on difference with said 1st embodiment. Note that points not particularly described are the same as those in the first embodiment.

図１０に示すように、本実施形態に係る車両用駆動装置１は、摩擦係合装置ＣＬが、入力部材Ｉと差動歯車装置ＤＧの回転要素（第二回転要素ｅ２）との間ではなく、出力部材Ｏと差動歯車装置ＤＧの回転要素（第三回転要素ｅ３）との間の動力伝達経路上に設けられている。これにより、差動歯車装置ＤＧは、出力部材Ｏと差動歯車装置ＤＧの回転要素（第三回転要素ｅ３）との駆動連結を解除可能に備えられている。 As shown in FIG. 10, in the vehicle drive device 1 according to the present embodiment, the friction engagement device CL is not between the input member I and the rotation element (second rotation element e2) of the differential gear device DG. , And is provided on a power transmission path between the output member O and the rotating element (third rotating element e3) of the differential gear device DG. Thereby, the differential gear device DG is provided so as to be able to release the drive connection between the output member O and the rotation element (third rotation element e3) of the differential gear device DG.

具体的には、摩擦係合装置ＣＬの一方の係合部材である第一係合部材ＣＬａには、カウンタドライブギヤ５２が一体回転するように駆動連結されており、他方の係合部材である第二係合部材ＣＬｂには、第三回転要素連結部材４３が一体回転するように駆動連結されている。よって、摩擦係合装置ＣＬは、第二回転電機ＭＧ２と差動歯車装置ＤＧの回転要素（第三回転要素ｅ３）との間の動力伝達経路上にも位置し、摩擦係合装置ＣＬを解放状態とすることで、出力部材Ｏに加えて第二回転電機ＭＧ２も、差動歯車装置ＤＧの回転要素（第三回転要素ｅ３）との駆動連結が解除される。 Specifically, the counter engagement gear 52 is drivingly connected to the first engagement member CLa, which is one engagement member of the friction engagement device CL, so as to integrally rotate, and is the other engagement member. The third rotating element connecting member 43 is drivingly connected to the second engaging member CLb so as to rotate integrally. Therefore, the friction engagement device CL is also located on the power transmission path between the second rotating electrical machine MG2 and the rotation element (third rotation element e3) of the differential gear device DG, and releases the friction engagement device CL. By setting the state, in addition to the output member O, the second rotating electrical machine MG2 is also disengaged from the driving connection with the rotating element (third rotating element e3) of the differential gear device DG.

本実施形態では、解除対象回転要素ｅｎがリングギヤｒとなるため、図１０に示すように、解除対象回転要素センサＳｅ４は、リングギヤｒの回転速度を検出可能に配置されている。また、本実施形態では、入力部材Ｉは、第二回転要素連結部材４２と一体回転するように駆動連結されており、キャリヤｃａの回転速度は、内燃機関Ｅの回転速度に常に等しくなる。 In the present embodiment, since the release target rotation element en is the ring gear r, as shown in FIG. 10, the release target rotation element sensor Se4 is arranged so as to detect the rotational speed of the ring gear r. In this embodiment, the input member I is drivingly connected so as to rotate integrally with the second rotating element connecting member 42, and the rotational speed of the carrier ca is always equal to the rotational speed of the internal combustion engine E.

図１１は、本実施形態に係る車両用駆動装置１で実行される回転速度制御の動作を説明するための速度線図である。図１１の実線で示すように、電動走行モードで車両が走行している状態では、摩擦係合装置ＣＬが解放状態とされ、リングギヤｒは出力部材Ｏ及び第二回転電機ＭＧ２から切り離されて自由に回転できる状態となる。そして、内燃機関Ｅは停止状態であるためその回転速度は零とされ、第一回転電機ＭＧ１も回転速度及び出力トルクが零となるように制御されるため、リングギヤｒの回転速度も零とされる。 FIG. 11 is a speed diagram for explaining the operation of the rotational speed control executed by the vehicle drive device 1 according to the present embodiment. As shown by the solid line in FIG. 11, when the vehicle is traveling in the electric travel mode, the friction engagement device CL is released, and the ring gear r is separated from the output member O and the second rotating electrical machine MG2 and is free. Ready to rotate. Since the internal combustion engine E is in a stopped state, its rotational speed is zero, and the first rotating electrical machine MG1 is also controlled so that its rotational speed and output torque are zero, so that the rotational speed of the ring gear r is also zero. The

そして、図１１に実線で示される状態から内燃機関Ｅを始動する際には、始動時目標値設定部７２により設定された第一始動時目標値Ｎｉを目標値として回転速度制御部７１による回転速度制御が実行される。具体的には、第一回転電機ＭＧ１は、負方向のトルクを出力することで回転速度が低下し、これに伴い、リングギヤｒの回転速度が上昇する（図１１の白抜き矢印で示す処理）。図１１の二点鎖線は、回転速度制御の実行により、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第一始動時目標値Ｎｉに到達した状態を示している。 When the internal combustion engine E is started from the state shown by the solid line in FIG. 11, the rotation speed controller 71 rotates the first start target value Ni set by the start target value setting unit 72 as a target value. Speed control is executed. Specifically, the first rotating electrical machine MG1 outputs the torque in the negative direction, so that the rotational speed decreases, and accordingly, the rotational speed of the ring gear r increases (processing indicated by the white arrow in FIG. 11). . The two-dot chain line in FIG. 11 shows a state in which the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 has reached the first starting target value Ni by executing the rotational speed control.

そして、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が目標値である第一始動時目標値Ｎｉに到達した状態で、係合制御部７３により摩擦係合装置ＣＬの係合開始が指令される。この際、第一回転電機ＭＧ１の出力トルクは指令後回転維持トルクに維持されるため、摩擦係合装置ＣＬの係合動作が進行し、２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まると、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が同期回転速度Ｎｓに向かって低下する。この際の第一回転電機ＭＧ１の回転速度の変化に基づき、上記第一の実施形態と同様、摩擦係合装置ＣＬが係合したか否かの判定を実行することができる。 Then, in a state where the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 has reached the first start target value Ni that is the target value, the engagement control unit 73 commands the start of engagement of the friction engagement device CL. At this time, since the output torque of the first rotating electrical machine MG1 is maintained at the post-command rotation maintenance torque, when the engagement operation of the friction engagement device CL proceeds and torque transmission between the two engagement members begins. The rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 decreases toward the synchronous rotational speed Ns. Based on the change in the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 at this time, it is possible to determine whether or not the friction engagement device CL is engaged, as in the first embodiment.

なお、本例でも、上記第一の実施形態と同様、車速が一定とみなせる場合には、第一ロータ軸センサＳｅ２の検出結果に代えて解除対象回転要素センサＳｅ４の検出結果に基づき、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を取得する構成とすることができる。 In this example, as in the first embodiment, when the vehicle speed can be regarded as constant, the first detection is performed based on the detection result of the release target rotation element sensor Se4 instead of the detection result of the first rotor shaft sensor Se2. It can be set as the structure which acquires the rotational speed of rotary electric machine MG1.

３．第三の実施形態
次に、本発明に係る車両用駆動装置の第三の実施形態について、図１２及び図１３を参照して説明する。図１２に示すように、本実施形態に係る車両用駆動装置１は、摩擦係合装置ＣＬの配設位置を除いて、基本的に上記第一の実施形態と同様に構成されている。以下では、本実施形態に係る車両用駆動装置１の構成について、上記第一の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。 3. Third Embodiment Next, a third embodiment of the vehicle drive device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 12 and 13. As shown in FIG. 12, the vehicle drive device 1 according to the present embodiment is basically configured in the same manner as in the first embodiment except for the arrangement position of the friction engagement device CL. Below, the structure of the vehicle drive device 1 which concerns on this embodiment is demonstrated centering on difference with said 1st embodiment. Note that points not particularly described are the same as those in the first embodiment.

図１２に示すように、本実施形態に係る車両用駆動装置１は、摩擦係合装置ＣＬが、入力部材Ｉと差動歯車装置ＤＧの回転要素（第二回転要素ｅ２）との間ではなく、第一回転電機ＭＧ１と差動歯車装置ＤＧの回転要素（第一回転要素ｅ１）との間の動力伝達経路上に設けられている。これにより、差動歯車装置ＤＧは、第一回転電機ＭＧ１と差動歯車装置ＤＧの回転要素（第一回転要素ｅ１）との駆動連結を解除可能に備えられている。 As shown in FIG. 12, in the vehicle drive device 1 according to the present embodiment, the friction engagement device CL is not between the input member I and the rotation element (second rotation element e2) of the differential gear device DG. The first rotary electric machine MG1 is provided on a power transmission path between the rotary element (first rotary element e1) of the differential gear device DG. Thus, the differential gear device DG is provided so as to be able to release the drive connection between the first rotating electrical machine MG1 and the rotating element (first rotating element e1) of the differential gear device DG.

具体的には、摩擦係合装置ＣＬの一方の係合部材である第一係合部材ＣＬａには、第一回転電機ＭＧ１の第一ロータ軸７が一体回転するように駆動連結され、摩擦係合装置ＣＬの他方の係合部材である第二係合部材ＣＬｂには、第一回転要素連結部材４１が一体回転するように駆動連結されている。本実施形態では、解除対象回転要素ｅｎがサンギヤｓとなるため、図１２に示すように、解除対象回転要素センサＳｅ４は、サンギヤｓの回転速度を検出可能に配置されている。また、本実施形態では、入力部材Ｉは、第二回転要素連結部材４２と一体回転するように駆動連結されており、キャリヤｃａの回転速度は、内燃機関Ｅの回転速度に常に等しくなる。 Specifically, the first engagement member CLa, which is one engagement member of the friction engagement device CL, is drive-coupled so that the first rotor shaft 7 of the first rotating electrical machine MG1 rotates integrally, and the friction engagement. The first rotating element connecting member 41 is drivingly connected to the second engaging member CLb, which is the other engaging member of the combined device CL, so as to rotate integrally. In this embodiment, since the release target rotation element en is the sun gear s, as shown in FIG. 12, the release target rotation element sensor Se4 is arranged so as to be able to detect the rotational speed of the sun gear s. In this embodiment, the input member I is drivingly connected so as to rotate integrally with the second rotating element connecting member 42, and the rotational speed of the carrier ca is always equal to the rotational speed of the internal combustion engine E.

図１３は、本実施形態に係る車両用駆動装置１で実行される回転速度制御の動作を説明するための速度線図である。図１３の実線で示すように、電動走行モードで車両が走行している状態では、摩擦係合装置ＣＬが解放状態とされ、サンギヤｓは第一回転電機ＭＧ１から切り離されて自由に回転できる状態となる。そして、内燃機関Ｅは停止状態であるためその回転速度は零とされ、サンギヤｓは、リングギヤｒの回転速度（車速に応じて定まる）に基づいて定まる回転速度で回転する。この際、第一回転電機ＭＧ１は、回転速度及び出力トルクが零となるように制御される。 FIG. 13 is a speed diagram for explaining the operation of the rotational speed control executed by the vehicle drive device 1 according to the present embodiment. As shown by the solid line in FIG. 13, when the vehicle is traveling in the electric travel mode, the friction engagement device CL is in the released state, and the sun gear s is separated from the first rotating electrical machine MG1 and can freely rotate. It becomes. Since the internal combustion engine E is in a stopped state, its rotational speed is zero, and the sun gear s rotates at a rotational speed determined based on the rotational speed of the ring gear r (determined according to the vehicle speed). At this time, the first rotating electrical machine MG1 is controlled so that the rotation speed and the output torque become zero.

そして、図１３に実線で示される状態から内燃機関Ｅを始動する際には、始動時目標値設定部７２により設定された第一始動時目標値Ｎｉを目標値として回転速度制御部７１による回転速度制御が実行される。具体的には、第一回転電機ＭＧ１は、負方向のトルクを出力することで回転速度が低下する（図１３の白抜き矢印で示す処理）。図１３における第一回転電機ＭＧ１を表す破線の丸は、回転速度制御の実行により、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第一始動時目標値Ｎｉに到達した状態を示している。このような構成においても、上記第一及び第二の実施形態と同様に、摩擦係合装置ＣＬの係合開始の指令後における第一回転電機ＭＧ１の回転速度の変化に基づき、摩擦係合装置ＣＬが係合したか否かの判定を実行することができる。 When the internal combustion engine E is started from the state shown by the solid line in FIG. 13, the rotation speed controller 71 rotates the first start target value Ni set by the start target value setting unit 72 as a target value. Speed control is executed. Specifically, the first rotating electrical machine MG1 decreases the rotation speed by outputting a torque in the negative direction (processing indicated by the white arrow in FIG. 13). A broken-line circle representing the first rotating electrical machine MG1 in FIG. 13 indicates a state in which the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 has reached the first starting target value Ni by executing the rotational speed control. Even in such a configuration, as in the first and second embodiments, the friction engagement device is based on the change in the rotational speed of the first rotating electrical machine MG1 after the command to start the engagement of the friction engagement device CL. A determination of whether the CL is engaged can be performed.

４．第四の実施形態
上記第一、第二、及び第三の実施形態では、差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく、第一回転要素ｅ１に第一回転電機ＭＧ１が駆動連結され、第二回転要素ｅ２に入力部材Ｉが駆動連結され、第三回転要素ｅ３に第二回転電機ＭＧ２及び出力部材Ｏが駆動連結された構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、図１４に示すように、第一回転要素ｅ１に入力部材Ｉが駆動連結され、第二回転要素ｅ２に第二回転電機ＭＧ２及び出力部材Ｏが駆動連結され、第三回転要素ｅ３に第一回転電機ＭＧ１が駆動連結された構成とすることもできる。 4). Fourth Embodiment In the first, second, and third embodiments, the first rotating electrical machine MG1 is drivingly connected to the first rotating element e1 without passing through other rotating elements of the differential gear device DG. The configuration in which the input member I is drivingly connected to the second rotating element e2 and the second rotating electrical machine MG2 and the output member O are drivingly connected to the third rotating element e3 has been described as an example. However, the embodiment of the present invention is not limited to this. As shown in FIG. 14, the input member I is drivingly connected to the first rotating element e1, and the second rotating electrical machine MG2 and the second rotating element e2 are connected. The output member O may be drivingly connected, and the first rotating electrical machine MG1 may be drivingly connected to the third rotating element e3.

図１４に示す例では、上記第一、第二、第三の実施形態と異なり、内燃機関Ｅと回転電機ＭＧ１，ＭＧ２との双方の出力トルクにより走行するハイブリッド走行モードでは、基本的に、内燃機関Ｅの出力トルクに対して増幅されたトルクが出力部材Ｏに伝達されるトルクコンバータモードとなる。そして、本実施形態では、上記第一の実施形態（図１）と同様、摩擦係合装置ＣＬは、入力部材Ｉと差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では、第一回転要素ｅ１）との間の動力伝達経路上に設けられている。 In the example shown in FIG. 14, unlike the first, second, and third embodiments, in the hybrid travel mode in which the vehicle travels by the output torques of both the internal combustion engine E and the rotating electrical machines MG1, MG2, the internal combustion engine is basically used. The torque converter mode in which the torque amplified with respect to the output torque of the engine E is transmitted to the output member O is set. In the present embodiment, as in the first embodiment (FIG. 1), the friction engagement device CL is a rotation element of the input member I and the differential gear device DG (in this example, the first rotation element e1). Is provided on the power transmission path between the two.

図１４は、本実施形態に係る車両用駆動装置１で実行される回転速度制御の動作を説明するための速度線図である。なお、図中に示すλ１及びλ２は差動歯車装置ＤＧのギヤ比を表し、これらの値は当該差動歯車装置ＤＧを構成する差動歯車機構のギヤ比に基づき定まる。速度線図の表記方法は上述した各実施形態と同様であるためここでは詳細な説明は省略するが、本実施形態に係る回転速度制御部７１による回転速度制御は、図１４に白抜き矢印で示すような処理となる。そして、第一回転電機ＭＧ１の回転速度が第一始動時目標値Ｎｉに到達した状態（図１４で二点鎖線で示す状態）で摩擦係合装置ＣＬの係合開始が指令され、摩擦係合装置ＣＬの係合判定が実行される。なお、本実施形態では、同期回転速度Ｎｓは、出力部材Ｏの回転速度（本例では第二回転要素ｅ２の回転速度）と、差動歯車装置ＤＧのギヤ比λ１，λ２とに基づき一意に定まる。また、本実施形態では、上記第一、第二、及び第三の実施形態と異なり、第一始動時目標値Ｎｉは、同期回転速度Ｎｓから負方向に所定量離れた回転速度に設定されている。 FIG. 14 is a speed diagram for explaining the operation of the rotational speed control executed by the vehicle drive device 1 according to this embodiment. Note that λ1 and λ2 shown in the figure represent the gear ratio of the differential gear device DG, and these values are determined based on the gear ratio of the differential gear mechanism constituting the differential gear device DG. Since the speed diagram notation method is the same as in each of the above-described embodiments, detailed description is omitted here. However, the rotational speed control by the rotational speed control unit 71 according to this embodiment is indicated by a white arrow in FIG. The processing is as shown. Then, in the state where the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 has reached the first starting target value Ni (the state indicated by the two-dot chain line in FIG. 14), the engagement start of the friction engagement device CL is commanded, and the friction engagement is performed. The engagement determination of the device CL is executed. In the present embodiment, the synchronous rotation speed Ns is uniquely determined based on the rotation speed of the output member O (in this example, the rotation speed of the second rotation element e2) and the gear ratios λ1 and λ2 of the differential gear device DG. Determined. In the present embodiment, unlike the first, second, and third embodiments, the first starting target value Ni is set to a rotational speed that is a predetermined amount away from the synchronous rotational speed Ns in the negative direction. Yes.

図示は省略するが、図１４に示す構成において、摩擦係合装置ＣＬを、入力部材Ｉと差動歯車装置ＤＧの回転要素との間の動力伝達経路上ではなく、出力部材Ｏ及び第二回転電機ＭＧ２と差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では、第二回転要素ｅ２）との間の動力伝達経路上に設けた構成や、第一回転電機ＭＧ１と差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では、第三回転要素ｅ３）との間の動力伝達経路上に設けた構成としても、同様に、回転速度制御を実行した後、摩擦係合装置ＣＬの係合開始を指令して、摩擦係合装置ＣＬの係合判定を実行することができる。 Although illustration is omitted, in the configuration shown in FIG. 14, the friction engagement device CL is not on the power transmission path between the input member I and the rotation element of the differential gear device DG, but the output member O and the second rotation. The structure provided on the power transmission path between the electric machine MG2 and the rotating element (in this example, the second rotating element e2) of the differential gear unit DG, or the rotating element of the first rotating electric machine MG1 and the differential gear unit DG Similarly, in the configuration provided on the power transmission path with the third rotation element e3 in this example, after the rotation speed control is executed, the engagement start of the friction engagement device CL is commanded. The engagement determination of the friction engagement device CL can be executed.

５．その他の実施形態
最後に、本発明に係るその他の実施形態を説明する。なお、以下の各々の実施形態で開示される特徴は、その実施形態でのみ利用できるものではなく、矛盾が生じない限り、別の実施形態にも適用可能である。 5. Other Embodiments Finally, other embodiments according to the present invention will be described. Note that the features disclosed in each of the following embodiments can be used only in that embodiment, and can be applied to other embodiments as long as no contradiction arises.

（１）上記の各実施形態では、第二回転電機ＭＧ２が、出力部材Ｏが駆動連結された差動歯車装置ＤＧの回転要素に、当該差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく駆動連結されている構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、第二回転電機ＭＧ２が、出力部材Ｏが駆動連結された差動歯車装置ＤＧの回転要素以外の回転要素に、当該差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく駆動連結されている構成とすることもできる。 (1) In each of the above embodiments, the second rotating electrical machine MG2 is connected to the rotating element of the differential gear device DG to which the output member O is drive-connected without passing through the other rotating elements of the differential gear device DG. The drive-coupled configuration has been described as an example. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and the second rotating electrical machine MG2 is connected to a rotating element other than the rotating element of the differential gear device DG to which the output member O is drivingly connected. It is also possible to adopt a configuration in which the drive connection is established without using another rotating element of the device DG.

このような構成として、例えば、図１５に示すように、差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく、第一回転要素ｅ１に第一回転電機ＭＧ１が駆動連結され、第二回転要素ｅ２に入力部材Ｉ及び第二回転電機ＭＧ２が駆動連結され、第三回転要素ｅ３に出力部材Ｏが駆動連結されている構成とすることができる。この構成では、摩擦係合装置ＣＬは、入力部材Ｉと、当該入力部材Ｉが他の回転要素を介することなく駆動連結された差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では第二回転要素ｅ２）との間の動力伝達経路上に設けられるが、第二回転電機ＭＧ２と差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では第二回転要素ｅ２）との間の動力伝達経路上には、摩擦係合装置ＣＬが位置しない構成とされる。このような構成においても、上述した各実施形態と同様、回転速度制御（図１５の白抜き矢印で示す処理）を実行した後、摩擦係合装置ＣＬの係合開始を指令して、摩擦係合装置ＣＬの係合判定を実行することができる。 As such a configuration, for example, as shown in FIG. 15, the first rotating electrical machine MG1 is drivingly connected to the first rotating element e1 without passing through another rotating element of the differential gear device DG, and the second rotating element The input member I and the second rotating electrical machine MG2 are drivingly connected to e2, and the output member O is drivingly connected to the third rotating element e3. In this configuration, the frictional engagement device CL includes an input member I and a rotating element (in this example, the second rotating element e2) of the differential gear device DG to which the input member I is drivingly connected without any other rotating element. ) On the power transmission path between the second rotating electrical machine MG2 and the rotating element (second rotating element e2 in this example) of the differential gear device DG. The engagement device CL is not positioned. Even in such a configuration, as in the above-described embodiments, after the rotational speed control (the process indicated by the white arrow in FIG. 15) is executed, the start of engagement of the friction engagement device CL is instructed, and the friction engagement is performed. The engagement determination of the combined device CL can be executed.

また、図示は省略するが、第二回転電機ＭＧ２が、出力部材Ｏが駆動連結された差動歯車装置ＤＧの回転要素以外の回転要素に、当該差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく駆動連結されている構成として、図１４に示す構成において、第二回転要素ｅ２ではなく第一回転要素ｅ１に第二回転電機ＭＧ２が駆動連結された構成とすることもできる。この場合、摩擦係合装置ＣＬは、入力部材Ｉと、当該入力部材Ｉが他の回転要素を介することなく駆動連結された差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では第一回転要素ｅ１）との間の動力伝達経路上に設けられるが、第二回転電機ＭＧ２と差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では第一回転要素ｅ１）との間の動力伝達経路上には、摩擦係合装置ＣＬが位置しない構成とされる。 Although not shown, the second rotating electrical machine MG2 passes the other rotating element of the differential gear device DG to the rotating element other than the rotating element of the differential gear device DG to which the output member O is drivingly connected. As a configuration in which the second rotating electrical machine MG2 is driven and connected to the first rotating element e1 instead of the second rotating element e2, the configuration shown in FIG. In this case, the frictional engagement device CL includes an input member I and a rotating element of the differential gear device DG in which the input member I is drivingly connected without any other rotating element (in this example, the first rotating element e1). Between the second rotating electrical machine MG2 and the rotating element of the differential gear device DG (the first rotating element e1 in this example). The combined device CL is not located.

（２）上記の各実施形態では、内燃機関Ｅの出力トルクを利用して走行するハイブリッド走行モードの実行時に、基本的に、出力部材Ｏの回転速度が内燃機関Ｅの回転速度と同じく正方向とされる構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、例えば、図１６に示すように、内燃機関Ｅの出力トルクを利用して走行するハイブリッド走行モードの実行時に、基本的に、出力部材Ｏの回転速度が、内燃機関Ｅの回転速度とは異なり負方向とされる構成とすることもできる。 (2) In each of the embodiments described above, when the hybrid travel mode in which travel is performed using the output torque of the internal combustion engine E is executed, the rotational speed of the output member O is basically the same as the rotational speed of the internal combustion engine E. The configuration is described as an example. However, the embodiment of the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 16, when the hybrid travel mode in which the vehicle travels using the output torque of the internal combustion engine E is executed, the output is basically performed. Unlike the rotation speed of the internal combustion engine E, the rotation speed of the member O may be a negative direction.

図１６に示す構成では、差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく、第一回転要素ｅ１に入力部材Ｉが駆動連結され、第二回転要素ｅ２に第一回転電機ＭＧ１が駆動連結され、第三回転要素ｅ３に第二回転電機ＭＧ２及び出力部材Ｏが駆動連結されている。また、摩擦係合装置ＣＬが、入力部材Ｉと、当該入力部材Ｉが他の回転要素を介することなく駆動連結された差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では第一回転要素ｅ１）との間の動力伝達経路上に設けられている。このような構成においても、上述した各実施形態と同様、回転速度制御（図１６の白抜き矢印で示す処理）を実行した後、摩擦係合装置ＣＬの係合開始を指令して、摩擦係合装置ＣＬの係合判定を実行することができる。 In the configuration shown in FIG. 16, the input member I is drivingly connected to the first rotating element e1 and the first rotating electrical machine MG1 is drivingly connected to the second rotating element e2 without passing through other rotating elements of the differential gear device DG. The second rotating electrical machine MG2 and the output member O are drivingly connected to the third rotating element e3. Further, the friction engagement device CL includes an input member I, and a rotation element (first rotation element e1 in this example) of the differential gear device DG to which the input member I is drivingly connected without any other rotation element. Is provided on the power transmission path between the two. Even in such a configuration, as in the above-described embodiments, after the rotational speed control (the process indicated by the white arrow in FIG. 16) is executed, the start of engagement of the friction engagement device CL is instructed and the friction engagement is performed. The engagement determination of the combined device CL can be executed.

なお、図示は省略するが、図１６に示す構成において、摩擦係合装置ＣＬが、入力部材Ｉと差動歯車装置ＤＧの回転要素との間の動力伝達経路上ではなく、第一回転電機ＭＧ１と差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では、第二回転要素ｅ２）との間の動力伝達経路上に設けられた構成や、出力部材Ｏ及び第二回転電機ＭＧ２と差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では、第三回転要素ｅ３）との間の動力伝達経路上に設けられた構成とすることもできる。 Although illustration is omitted, in the configuration shown in FIG. 16, the friction engagement device CL is not on the power transmission path between the input member I and the rotating element of the differential gear device DG, but the first rotating electrical machine MG1. And the structure provided on the power transmission path between the rotary gear of the differential gear device DG (in this example, the second rotary element e2), the output member O, the second rotary electric machine MG2, and the differential gear device DG. It can also be set as the structure provided on the power transmission path | route between these rotation elements (this example 3rd rotation element e3).

また、図１６に示す構成において、第三回転要素ｅ３ではなく第一回転要素ｅ１に第二回転電機ＭＧ２が駆動連結された構成とすることもできる。この場合、摩擦係合装置ＣＬは、入力部材Ｉと、当該入力部材Ｉが他の回転要素を介することなく駆動連結された差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では第一回転要素ｅ１）との間の動力伝達経路上に設けられるが、第二回転電機ＭＧ２と差動歯車装置ＤＧの回転要素（本例では第一回転要素ｅ１）との間の動力伝達経路上には、摩擦係合装置ＣＬが位置しない構成とされる。 In the configuration shown in FIG. 16, the second rotating electrical machine MG2 may be driven and connected to the first rotating element e1 instead of the third rotating element e3. In this case, the frictional engagement device CL includes an input member I and a rotating element of the differential gear device DG in which the input member I is drivingly connected without any other rotating element (in this example, the first rotating element e1). Between the second rotating electrical machine MG2 and the rotating element of the differential gear device DG (the first rotating element e1 in this example). The combined device CL is not located.

（３）上記の各実施形態では、差動歯車装置ＤＧが３つの回転要素を有する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、差動歯車装置ＤＧが４つ以上の回転要素を有する構成とすることもできる。例えば、図１７〜図１９に示すように、差動歯車装置ＤＧが、回転速度の順に、第一回転要素ｅ１、第二回転要素ｅ２、第三回転要素ｅ３、及び第四回転要素ｅ４となる４つの回転要素を有する構成とすることができる。なお、図１７〜図１９中に示すλ１，λ２，λ３は差動歯車装置ＤＧのギヤ比を表し、これらの値は当該差動歯車装置ＤＧを構成する差動歯車機構のギヤ比に基づき定まる。そして、本実施形態では、同期回転速度Ｎｓは、出力部材Ｏの回転速度と、差動歯車装置ＤＧのギヤ比λ１，λ２，λ３とに基づき一意に定まる。 (3) In each of the above embodiments, the configuration in which the differential gear device DG has three rotating elements has been described as an example. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and the differential gear device DG may include four or more rotating elements. For example, as illustrated in FIGS. 17 to 19, the differential gear device DG becomes a first rotation element e1, a second rotation element e2, a third rotation element e3, and a fourth rotation element e4 in the order of the rotation speed. It can be set as the structure which has four rotation elements. Note that λ1, λ2, and λ3 shown in FIGS. 17 to 19 represent the gear ratios of the differential gear device DG, and these values are determined based on the gear ratios of the differential gear mechanism that constitutes the differential gear device DG. . In this embodiment, the synchronous rotational speed Ns is uniquely determined based on the rotational speed of the output member O and the gear ratios λ1, λ2, and λ3 of the differential gear device DG.

図１７〜図１９に示す例では、入力部材Ｉ、出力部材Ｏ、第一回転電機ＭＧ１、及び第二回転電機ＭＧ２が、それぞれ差動歯車装置ＤＧの異なる回転要素に、当該差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく駆動連結されている。すなわち、図１７〜図１９に示す例では、上記の各実施形態とは異なり、第二回転電機ＭＧ２が、入力部材Ｉ、出力部材Ｏ、及び第一回転電機ＭＧ１が駆動連結された差動歯車装置ＤＧの回転要素以外の回転要素に、当該差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく駆動連結されている。 In the example shown in FIGS. 17 to 19, the input member I, the output member O, the first rotating electrical machine MG <b> 1, and the second rotating electrical machine MG <b> 2 are respectively connected to different rotating elements of the differential gear device DG. Drive-coupled without any other rotating element. That is, in the examples shown in FIGS. 17 to 19, unlike the above-described embodiments, the second rotating electrical machine MG2 is a differential gear in which the input member I, the output member O, and the first rotating electrical machine MG1 are drivingly connected. It is drivingly connected to a rotating element other than the rotating element of the device DG without passing through another rotating element of the differential gear device DG.

具体的には、図１７に示す例では、差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく、第一回転要素ｅ１に入力部材Ｉが駆動連結され、第二回転要素ｅ２に出力部材Ｏが駆動連結され、第三回転要素ｅ３に第二回転電機ＭＧ２が駆動連結され、第四回転要素ｅ４に第一回転電機ＭＧ１が駆動連結されている。また、図１８に示す例では、差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく、第一回転要素ｅ１に第一回転電機ＭＧ１が駆動連結され、第二回転要素ｅ２に入力部材Ｉが駆動連結され、第三回転要素ｅ３に出力部材Ｏが駆動連結され、第四回転要素ｅ４に第二回転電機ＭＧ２が駆動連結されている。また、図１９に示す例では、差動歯車装置ＤＧの他の回転要素を介することなく、第一回転要素ｅ１に入力部材Ｉが駆動連結され、第二回転要素ｅ２に第一回転電機ＭＧ１が駆動連結され、第三回転要素ｅ３に第二回転電機ＭＧ２が駆動連結され、第四回転要素ｅ４に出力部材Ｏが駆動連結されている。 Specifically, in the example shown in FIG. 17, the input member I is drivingly connected to the first rotating element e1 and the output member O is connected to the second rotating element e2 without passing through another rotating element of the differential gear device DG. Are driven and connected, the second rotating electrical machine MG2 is drivingly connected to the third rotating element e3, and the first rotating electrical machine MG1 is drivingly connected to the fourth rotating element e4. In the example shown in FIG. 18, the first rotating electrical machine MG1 is drivingly connected to the first rotating element e1 and the input member I is connected to the second rotating element e2 without any other rotating element of the differential gear device DG. The output member O is drivingly connected to the third rotating element e3, and the second rotating electrical machine MG2 is drivingly connected to the fourth rotating element e4. In the example shown in FIG. 19, the input member I is drivingly connected to the first rotating element e1 and the first rotating electrical machine MG1 is connected to the second rotating element e2 without passing through the other rotating elements of the differential gear device DG. The second rotating electrical machine MG2 is drivingly connected to the third rotating element e3, and the output member O is drivingly connected to the fourth rotating element e4.

図１７〜図１９に示す例では、摩擦係合装置ＣＬは、入力部材Ｉと、当該入力部材Ｉが他の回転要素を介することなく駆動連結された差動歯車装置ＤＧの回転要素との間の動力伝達経路上に設けられている。そして、このような構成においても、上述した各実施形態と同様、回転速度制御（各図面で白抜き矢印で示す処理）を実行した後、摩擦係合装置ＣＬの係合開始を指令して、摩擦係合装置ＣＬの係合判定を実行することができる。 In the example shown in FIGS. 17 to 19, the friction engagement device CL is between the input member I and the rotating element of the differential gear device DG to which the input member I is drive-connected without any other rotating element. Is provided on the power transmission path. And also in such a structure, after performing rotational speed control (process shown with the white arrow in each drawing) similarly to each embodiment mentioned above, the start of engagement of friction engagement device CL is instructed, The engagement determination of the friction engagement device CL can be executed.

なお、差動歯車装置ＤＧが４つの回転要素を有する構成は図１７〜図１９に示す例に限られず、図１７〜図１９に示す構成において、２つの回転要素の順番が入れ替えられた構成とすることも可能である。例えば、図１７に示す構成において、第二回転要素ｅ２と第三回転要素ｅ３とが入れ替えられた構成とすることができる。また、図１８に示す構成において、第三回転要素ｅ３と第四回転要素ｅ４とが入れ替えられた構成とすることもできる。さらに、図１８に示す構成において、第三回転要素ｅ３と第四回転要素ｅ４とが入れ替えられた後に、更に第二回転要素ｅ２と第三回転要素ｅ３とが入れ替えられた構成とすることもできる。 The configuration in which the differential gear device DG includes four rotating elements is not limited to the examples illustrated in FIGS. 17 to 19. In the configuration illustrated in FIGS. 17 to 19, the order of the two rotating elements is switched. It is also possible to do. For example, in the structure shown in FIG. 17, it can be set as the structure by which the 2nd rotation element e2 and the 3rd rotation element e3 were replaced. Moreover, in the structure shown in FIG. 18, it can also be set as the structure by which the 3rd rotation element e3 and the 4th rotation element e4 were replaced. Further, in the configuration shown in FIG. 18, after the third rotating element e3 and the fourth rotating element e4 are replaced, the second rotating element e2 and the third rotating element e3 can be further replaced. .

（４）上記の各実施形態では、トルク伝達開始判定部８０が、係合開始の指令後における第一回転電機ＭＧ１の回転速度の変化に基づき、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まったか否かの判定（トルク伝達開始判定）を実行する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、トルク伝達開始判定部８０が、係合開始の指令後における第一回転電機ＭＧ１の出力トルクの変化に基づきトルク伝達開始判定を実行する構成や、係合開始の指令後における第一回転電機ＭＧ１の回転速度の変化及び出力トルクの変化の双方に基づきトルク伝達開始判定を実行する構成とすることもできる。 (4) In each of the embodiments described above, the torque transmission start determination unit 80 determines whether the two engagement members of the friction engagement device CL are based on the change in the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 after the command to start engagement. As an example, a configuration has been described in which determination of whether or not torque transmission has started (torque transmission start determination) is executed. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and the torque transmission start determination unit 80 executes the torque transmission start determination based on the change in the output torque of the first rotating electrical machine MG1 after the engagement start command. It is also possible to adopt a configuration in which the torque transmission start determination is executed based on both the change in the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 and the change in the output torque after the command to start engagement.

例えば、トルク伝達開始判定部８０が、係合開始の指令後における第一回転電機ＭＧ１の出力トルクの変化に基づきトルク伝達開始判定を実行する構成では、係合開始の指令後に、上記トルク維持制御に代えて、回転速度維持制御部８３による回転速度維持制御を実行し、係合制御部７３が、回転速度維持制御の実行中の第一回転電機ＭＧ１の出力トルクの変化に基づき、摩擦係合装置ＣＬが係合したか否かを判定する構成とすることができる。この際、回転速度維持制御は、第一回転電機ＭＧ１の回転速度を、回転速度制御の実行により到達した回転速度に維持する制御とされる。第一回転電機ＭＧ１の出力トルクは、例えば、第一回転電機ＭＧ１に供給される電流を検出する電流検出装置（本発明における「検出装置」に相当）の検出結果や、回転速度維持制御中の回転速度フィードバック制御により決定される第一回転電機ＭＧ１へのトルク指令値に基づき取得される構成とすることができる。 For example, in the configuration in which the torque transmission start determination unit 80 performs the torque transmission start determination based on the change in the output torque of the first rotating electrical machine MG1 after the engagement start command, the torque maintenance control is performed after the engagement start command. Instead, the rotational speed maintenance control by the rotational speed maintenance control unit 83 is executed, and the engagement control unit 73 performs frictional engagement based on the change in the output torque of the first rotating electrical machine MG1 during the execution of the rotational speed maintenance control. It can be set as the structure which determines whether the apparatus CL was engaged. At this time, the rotation speed maintenance control is a control for maintaining the rotation speed of the first rotating electrical machine MG1 at the rotation speed reached by the execution of the rotation speed control. The output torque of the first rotating electrical machine MG1 is, for example, the detection result of a current detection device (corresponding to the “detecting device” in the present invention) that detects the current supplied to the first rotating electrical machine MG1, or during the rotation speed maintenance control. It can be set as the structure acquired based on the torque command value to the 1st rotary electric machine MG1 determined by rotational speed feedback control.

このような構成を上記第一の実施形態に適用した場合を具体的に説明すると、図３から明らかなように、摩擦係合装置ＣＬの係合動作が進行し、２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まると、キャリヤｃａには内燃機関Ｅに起因する負方向の負荷トルクが作用する。そのため、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まった後は、第一回転電機ＭＧ１は、正方向のトルクを出力して回転速度制御の実行により到達した回転速度を維持するように制御される。上記のことに鑑み、摩擦係合装置ＣＬの係合開始の指令後における第一回転電機ＭＧ１の出力トルクを所定の周期で繰り返し取得し、第一回転電機ＭＧ１の出力トルクに変化が検出されると、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まったと判定するように、トルク伝達開始判定部８０を構成することができる。なお、この構成では、摩擦係合装置ＣＬが解放状態から直結係合状態へと変化する際に、内燃機関Ｅの回転速度は、零から回転速度制御の実行後の状態（図３で二点鎖線で示す状態）におけるキャリヤｃａの回転速度まで持ち上げられる。 The case where such a configuration is applied to the first embodiment will be specifically described. As is apparent from FIG. 3, the engagement operation of the friction engagement device CL proceeds and the two engagement members are moved. When the torque transmission starts, negative load torque caused by the internal combustion engine E acts on the carrier ca. Therefore, after the torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL starts, the first rotating electrical machine MG1 outputs the torque in the positive direction and reaches the rotational speed reached by executing the rotational speed control. Is controlled to maintain. In view of the above, the output torque of the first rotating electrical machine MG1 after the engagement start command of the friction engagement device CL is repeatedly acquired at a predetermined cycle, and a change is detected in the output torque of the first rotating electrical machine MG1. The torque transmission start determination unit 80 can be configured to determine that torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL has started. In this configuration, when the friction engagement device CL changes from the released state to the direct-coupled engagement state, the rotational speed of the internal combustion engine E changes from zero to a state after execution of the rotational speed control (two points in FIG. 3). The carrier ca in the state indicated by the chain line).

（５）上記の各実施形態では、第一制御値Ａ１が、第一ロータ軸センサＳｅ２の検出限界に基づき設定され、第二制御値Ａ２が、係合制御部７３による係合開始の指令後から摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態となるまでの間に、差動歯車装置ＤＧを介して出力部材Ｏに伝達されるトルク変動の大きさに基づき設定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、第一制御値Ａ１や第二制御値Ａ２は、第二制御値Ａ２が第一制御値Ａ１より大きい値であるという条件の下で、任意の値に設定することが可能である。例えば、第一制御値Ａ１や第二制御値Ａ２が、摩擦係合装置ＣＬの係合に必要となる時間に基づき設定された構成とすることができる。 (5) In each of the above embodiments, the first control value A1 is set based on the detection limit of the first rotor shaft sensor Se2, and the second control value A2 is after the engagement start command by the engagement control unit 73. The configuration that is set based on the magnitude of the torque fluctuation transmitted to the output member O via the differential gear device DG from the time until the friction engagement device CL is brought into the direct engagement state has been described as an example. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and the first control value A1 and the second control value A2 are under the condition that the second control value A2 is larger than the first control value A1. Thus, it can be set to an arbitrary value. For example, the first control value A1 and the second control value A2 may be set based on the time required for the engagement of the friction engagement device CL.

（６）上記の各実施形態では、係合制御部７３による係合開始の指令後から少なくとも内燃機関Ｅに対して始動が指令されるまでの間、変動抑制制御が実行される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、変動抑制制御が、係合制御部７３による係合開始の指令後から摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態に到達するまでの間でのみ実行される構成や、変動抑制制御が、係合制御部７３による係合開始の指令後に実行されない構成とすることも可能である。 (6) In each of the embodiments described above, as an example, a configuration in which the variation suppression control is executed after a command to start engagement by the engagement control unit 73 until at least the start of the internal combustion engine E is commanded. explained. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and the fluctuation suppression control is performed after the engagement control unit 73 issues a command to start engagement until the friction engagement device CL reaches the direct engagement state. It is also possible to adopt a configuration that is executed only in between, or that the variation suppression control is not executed after the engagement control unit 73 issues a command to start engagement.

（７）上記の各実施形態では、係合判定部８１により摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態となったことを条件に、摩擦係合装置制御ユニット６が、摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量を伝達開始容量Ｂ１から定常直結容量Ｂ２まで上昇させる構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、摩擦係合装置制御ユニット６が、係合判定部８１による判定とは無関係に、所定の時間の経過後に摩擦係合装置ＣＬの伝達トルク容量を定常直結容量Ｂ２まで上昇させる構成とすることも可能である。このような構成においては、上記実施形態と異なり、摩擦係合装置ＣＬが定常的な完全係合状態となった後に、始動制御部７７による始動制御が実行される構成とすることもできる。 (7) In each of the above embodiments, the friction engagement device control unit 6 transmits the friction engagement device CL on the condition that the friction determination device CL is brought into the direct engagement state by the engagement determination unit 81. The configuration in which the torque capacity is increased from the transmission start capacity B1 to the steady direct connection capacity B2 has been described as an example. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and the friction engagement device control unit 6 is configured so that the friction engagement device CL of the friction engagement device CL is passed after a predetermined time regardless of the determination by the engagement determination unit 81. It is possible to increase the transmission torque capacity to the steady direct coupling capacity B2. In such a configuration, unlike the above-described embodiment, the start control by the start control unit 77 may be executed after the friction engagement device CL is in a steady and fully engaged state.

（８）上記の各実施形態では、伝達開始容量Ｂ１が、トルク伝達開始判定部８０により摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まったと判定された時点の伝達トルク容量に設定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、伝達開始容量Ｂ１に代えて予め設定されたスリップ係合用の目標伝達トルク容量を用い、トルク伝達開始判定部８０の判定とは無関係に、伝達トルク容量を零から当該目標伝達トルク容量まで上昇させることで、摩擦係合装置ＣＬをスリップ係合状態とする構成とすることもできる。 (8) In each of the above embodiments, the transmission torque when the transmission start capacity B1 is determined by the torque transmission start determination unit 80 that torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL has started. The configuration set to the capacity has been described as an example. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and a preset target engagement torque capacity for slip engagement is used instead of the transmission start capacity B1 and is irrelevant to the determination of the torque transmission start determination unit 80. In addition, the friction engagement device CL can be in a slip engagement state by increasing the transmission torque capacity from zero to the target transmission torque capacity.

（９）上記の各実施形態では、摩擦係合装置ＣＬが直結係合状態となったことを以て「摩擦係合装置ＣＬが係合した」と判定するように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まったことを以て「摩擦係合装置ＣＬが係合した」と判定する構成とすることもできる。すなわち、トルク伝達開始判定部８０により摩擦係合装置ＣＬの２つの係合部材の間でのトルク伝達が始まったと判定されたことを条件に、係合制御部７３が、摩擦係合装置ＣＬが係合したと判定する構成とすることができる。このような構成では、摩擦係合装置ＣＬが係合したと判定された時点から更に所定時間が経過した時点で、始動制御部７７による始動制御が実行される構成とすることができる。この際、係合制御部７３に係合判定部８１が備えられない構成とすることができ、上記所定時間の管理は、タイマ機能を有する任意の機能部が担うことが可能である。 (9) In each of the above-described embodiments, an example is described in which the friction engagement device CL is determined to be “engaged by the friction engagement device CL” when the friction engagement device CL is in the direct engagement state. did. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and “the friction engagement device CL is engaged” because torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL is started. It can also be configured to determine. That is, on the condition that the torque transmission start determination unit 80 determines that torque transmission between the two engagement members of the friction engagement device CL has started, the engagement control unit 73 determines that the friction engagement device CL is It can be set as the structure which determines with having engaged. In such a configuration, the start control by the start control unit 77 can be performed when a predetermined time has elapsed from the time when it is determined that the friction engagement device CL is engaged. At this time, the engagement control unit 73 can be configured not to include the engagement determination unit 81, and the management of the predetermined time can be performed by any functional unit having a timer function.

（１０）上記第一、第二、及び第三の実施形態では、差動歯車装置ＤＧが、シングルピニオン型の遊星歯車機構ＰＧにより構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、差動歯車装置ＤＧが、ダブルピニオン型の遊星歯車機構やラビニヨ型の遊星歯車機構により構成されていても良い。また、差動歯車装置ＤＧの具体的構成を示さなかった各実施形態（上記第一、第二、及び第三の実施形態を除く実施形態）においても、差動歯車装置ＤＧの構成としては任意の機構を採用することができる。例えば、４つ以上の回転要素を有する差動歯車装置ＤＧは、２組以上の遊星歯車機構の一部の回転要素間を互いに連結した構成等を用いることができる。 (10) In the first, second, and third embodiments, the case where the differential gear device DG is configured by a single pinion type planetary gear mechanism PG has been described as an example. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and the differential gear device DG may be configured by a double pinion type planetary gear mechanism or a Ravigneaux type planetary gear mechanism. Also, in each of the embodiments (embodiments excluding the first, second, and third embodiments) that have not shown the specific configuration of the differential gear device DG, the configuration of the differential gear device DG is arbitrary. This mechanism can be adopted. For example, the differential gear device DG having four or more rotating elements can use a configuration in which some rotating elements of two or more planetary gear mechanisms are connected to each other.

（１１）上記の各実施形態では、摩擦係合装置ＣＬが、油圧により動作する摩擦係合装置とされた構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、摩擦係合装置ＣＬとして、電磁力に応じて係合圧が制御される電磁式の摩擦係合装置を採用することも可能である。 (11) In each of the above embodiments, the configuration in which the friction engagement device CL is a friction engagement device that operates by hydraulic pressure has been described as an example. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and an electromagnetic friction engagement device in which the engagement pressure is controlled according to the electromagnetic force can be adopted as the friction engagement device CL. is there.

（１２）上記の各実施形態では、制御装置７０とは別に、内燃機関制御ユニット３や摩擦係合装置制御ユニット６が備えられた構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、内燃機関制御ユニット３や摩擦係合装置制御ユニット６が制御装置７０に一体化された構成とすることも可能である。また、上記の実施形態で説明した機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、１つの機能部をさらに区分けしたりすることも可能である。 (12) In the above-described embodiments, the configuration in which the internal combustion engine control unit 3 and the friction engagement device control unit 6 are provided separately from the control device 70 has been described as an example. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and the internal combustion engine control unit 3 and the friction engagement device control unit 6 may be integrated with the control device 70. Further, the assignment of the function units described in the above embodiment is merely an example, and a plurality of function units can be combined or one function unit can be further divided.

（１３）その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、本願の特許請求の範囲に記載された構成及びこれと均等な構成を備えている限り、特許請求の範囲に記載されていない構成の一部を適宜改変した構成も、当然に本発明の技術的範囲に属する。 (13) Regarding other configurations as well, the embodiments disclosed herein are illustrative in all respects, and embodiments of the present invention are not limited thereto. That is, as long as the configuration described in the claims of the present application and a configuration equivalent thereto are provided, a configuration obtained by appropriately modifying a part of the configuration not described in the claims is naturally also included in the present invention. Belongs to the technical scope.

本発明は、内燃機関に駆動連結される入力部材と、車輪に駆動連結される出力部材と、第一回転電機と、第二回転電機と、少なくとも３つの回転要素を有する差動歯車装置と、制御装置と、を備えた車両用駆動装置に好適に利用することができる。 The present invention includes an input member drivingly connected to an internal combustion engine, an output member drivingly connected to a wheel, a first rotating electrical machine, a second rotating electrical machine, and a differential gear device having at least three rotating elements, It can utilize suitably for the drive device for vehicles provided with the control apparatus.

Ａ１：第一制御値
Ａ２：第二制御値
ＣＬ：摩擦係合装置
ＤＧ：差動歯車装置
Ｅ：内燃機関
Ｉ：入力部材
ＭＧ１：第一回転電機
ＭＧ２：第二回転電機
Ｎｉ：第一始動時目標値（始動時目標値）
Ｎｓ：同期回転速度
Ｏ：出力部材
Ｓｅ２：第一ロータ軸センサ（検出装置）
Ｗ：車輪
ｅ１：第一回転要素
ｅ２：第二回転要素
ｅ３：第三回転要素
１：車両用駆動装置
７０：制御装置
７１：回転速度制御部
７２：始動時目標値設定部
７３：係合制御部
７４：変動抑制トルク導出部
７７：始動制御部
８２：トルク維持制御部
８３：回転速度維持制御部 A1: First control value A2: Second control value CL: Friction engagement device DG: Differential gear device E: Internal combustion engine I: Input member MG1: First rotating electrical machine MG2: Second rotating electrical machine Ni: At first start Target value (target value at start)
Ns: Synchronous rotation speed O: Output member Se2: First rotor shaft sensor (detection device)
W: wheel e1: first rotation element e2: second rotation element e3: third rotation element 1: vehicle drive device 70: control device 71: rotation speed control unit 72: target value setting unit 73 at start-up: engagement control Unit 74: Fluctuation suppression torque deriving unit 77: Start control unit 82: Torque maintenance control unit 83: Rotational speed maintenance control unit

Claims

内燃機関に駆動連結される入力部材と、車輪に駆動連結される出力部材と、第一回転電機と、第二回転電機と、少なくとも３つの回転要素を有する差動歯車装置と、制御装置と、を備えた車両用駆動装置であって、
前記入力部材、前記出力部材、及び前記第一回転電機が、それぞれ前記差動歯車装置の異なる回転要素に、当該差動歯車装置の他の回転要素を介することなく駆動連結され、
前記第二回転電機が、前記第一回転電機が駆動連結された回転要素以外の前記差動歯車装置の回転要素に、当該差動歯車装置の他の回転要素を介することなく駆動連結され、
前記入力部材、前記出力部材、及び前記第一回転電機のいずれかと、前記差動歯車装置の回転要素との駆動連結を解除可能な摩擦係合装置を備え、
前記制御装置は、前記摩擦係合装置が解放状態とされているとともに前記内燃機関が停止している状態から前記内燃機関を始動する際に、前記第一回転電機の回転速度の目標値である始動時目標値を設定する始動時目標値設定部と、
前記第一回転電機の回転速度を前記始動時目標値に一致させるための回転速度制御を実行する回転速度制御部と、
前記回転速度制御の実行を条件に、前記摩擦係合装置の係合開始を指令するとともに、前記摩擦係合装置が係合したか否かを判定する係合制御部と、
前記摩擦係合装置が係合したと判定されたことを条件に、前記内燃機関を始動可能な回転速度とする前記第一回転電機の回転速度を目標値として、前記第一回転電機の回転速度を変化させる始動制御部と、を備え、
前記始動時目標値設定部は、前記摩擦係合装置における互いに係合される２つの係合部材の回転速度を互いに等しくする前記第一回転電機の回転速度である同期回転速度に基づき、当該同期回転速度から所定量離れた回転速度を前記始動時目標値に設定し、
前記係合制御部は、前記係合開始の指令後における前記第一回転電機の回転速度又は出力トルクの変化に基づき、前記摩擦係合装置が係合したか否かを判定する車両用駆動装置。 An input member drivingly connected to the internal combustion engine, an output member drivingly connected to the wheels, a first rotating electrical machine, a second rotating electrical machine, a differential gear device having at least three rotating elements, a control device, A vehicle drive device comprising:
The input member, the output member, and the first rotating electrical machine are drivingly connected to different rotating elements of the differential gear device without passing through other rotating elements of the differential gear device,
The second rotating electrical machine is drivingly connected to the rotating element of the differential gear device other than the rotating element to which the first rotating electrical machine is drivingly connected without passing through the other rotating element of the differential gear device;
A friction engagement device capable of releasing a drive connection between any one of the input member, the output member, and the first rotating electrical machine and a rotation element of the differential gear device;
The control device is a target value of the rotational speed of the first rotating electrical machine when starting the internal combustion engine from a state where the friction engagement device is in a released state and the internal combustion engine is stopped. A starting target value setting unit for setting a starting target value;
A rotational speed control unit that executes rotational speed control for making the rotational speed of the first rotating electrical machine coincide with the target value at the time of starting;
An engagement control unit that commands the start of engagement of the friction engagement device on the condition that the rotation speed control is executed, and determines whether the friction engagement device is engaged;
On the condition that the friction engagement device is determined to be engaged, the rotational speed of the first rotating electrical machine is set to a target value which is the rotational speed at which the internal combustion engine can be started. A start control unit for changing
The starting target value setting unit is based on a synchronous rotational speed that is a rotational speed of the first rotating electrical machine that makes the rotational speeds of two engaging members engaged with each other in the friction engagement device equal to each other. A rotation speed that is a predetermined amount away from the rotation speed is set as the start target value,
The engagement control unit determines whether the friction engagement device is engaged based on a change in rotational speed or output torque of the first rotating electrical machine after the engagement start command. .

前記制御装置は、前記係合制御部による前記係合開始の指令後から、前記摩擦係合装置が前記２つの係合部材の間に差回転がない係合状態である直結係合状態に到達するまでの間、前記第一回転電機の回転速度又は出力トルクの変化により前記差動歯車装置を介して前記出力部材に伝達されるトルク変動を抑制する変動抑制トルクを前記第二回転電機に出力させる変動抑制制御を実行する請求項１に記載の車両用駆動装置。 The control device reaches a direct engagement state in which the friction engagement device is in an engagement state in which there is no differential rotation between the two engagement members after the engagement start command by the engagement control unit. In the meantime, a fluctuation suppression torque that suppresses a torque fluctuation transmitted to the output member via the differential gear device due to a change in rotational speed or output torque of the first rotating electric machine is output to the second rotating electric machine. The vehicle drive device according to claim 1, wherein fluctuation suppression control is executed.

前記摩擦係合装置の解放状態で、前記第一回転電機の回転速度を前記回転速度制御の実行により到達した回転速度に維持するために当該第一回転電機が出力する必要のあるトルクが回転維持トルクであり、
前記制御装置は、前記係合制御部による前記係合開始の指令後に、前記第一回転電機の出力トルクを前記回転維持トルクに維持するためのトルク維持制御を実行するトルク維持制御部を備え、
前記係合制御部は、前記トルク維持制御の実行中の前記第一回転電機の回転速度の変化に基づき、前記摩擦係合装置が係合したか否かを判定する請求項１又は２に記載の車両用駆動装置。 In the released state of the friction engagement device, the torque that the first rotating electrical machine needs to output in order to maintain the rotational speed of the first rotating electrical machine at the rotational speed reached by the execution of the rotational speed control is kept rotating. Torque,
The control device includes a torque maintenance control unit that executes torque maintenance control for maintaining the output torque of the first rotating electrical machine at the rotation maintenance torque after the engagement start command by the engagement control unit,
The said engagement control part determines whether the said friction engagement apparatus was engaged based on the change of the rotational speed of said 1st rotary electric machine in execution of the said torque maintenance control. Vehicle drive system.

前記制御装置は、前記係合制御部による前記係合開始の指令後に、前記第一回転電機の回転速度を前記回転速度制御の実行により到達した回転速度に維持するための回転速度維持制御を実行する回転速度維持制御部を備え、
前記係合制御部は、前記回転速度維持制御の実行中の前記第一回転電機の出力トルクの変化に基づき、前記摩擦係合装置が係合したか否かを判定する請求項１又は２に記載の車両用駆動装置。 The control device executes a rotation speed maintenance control for maintaining the rotation speed of the first rotating electric machine at the rotation speed reached by the execution of the rotation speed control after the engagement start command by the engagement control unit. A rotation speed maintenance control unit
The said engagement control part determines whether the said friction engagement apparatus was engaged based on the change of the output torque of said 1st rotary electric machine in execution of the said rotational speed maintenance control. The vehicle drive device as described.

前記第一回転電機の回転速度又は出力トルクの変化を検出装置により検出する構成であって、
前記始動時目標値設定部は、前記始動時目標値を、前記同期回転速度との差が予め定められた第一制御値以上第二制御値未満となる回転速度に設定し、
前記第一制御値は、前記検出装置の検出限界に基づき設定され、
前記第二制御値は、前記係合制御部による前記係合開始の指令後から、前記摩擦係合装置が前記２つの係合部材の間に差回転がない係合状態である直結係合状態となるまでの間に、前記差動歯車装置を介して前記出力部材に伝達されるトルク変動の大きさに基づき設定される請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用駆動装置。 A configuration for detecting a change in rotational speed or output torque of the first rotating electrical machine by a detection device,
The starting target value setting unit sets the starting target value to a rotation speed at which a difference from the synchronous rotation speed is a predetermined first control value or more and less than a second control value,
The first control value is set based on a detection limit of the detection device,
The second control value is a direct-coupled engagement state in which the friction engagement device is in an engagement state in which there is no differential rotation between the two engagement members after the engagement start command by the engagement control unit 5. The vehicle drive device according to claim 1, wherein the vehicle drive device is set based on a magnitude of a torque fluctuation transmitted to the output member via the differential gear device until the time becomes.

前記第二回転電機が、前記出力部材が駆動連結された前記差動歯車装置の回転要素に、当該差動歯車装置の他の回転要素を介することなく駆動連結されている請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用駆動装置。 6. The second rotating electrical machine is drivingly connected to a rotating element of the differential gear device to which the output member is drivingly connected without passing through another rotating element of the differential gear device. The vehicle drive device as described in any one of Claims.

前記差動歯車装置は、回転速度の順に第一回転要素、第二回転要素、及び第三回転要素となる３つの回転要素を有し、
前記差動歯車装置の他の回転要素を介することなく、前記第一回転要素に前記第一回転電機が駆動連結され、前記第二回転要素に前記入力部材が駆動連結され、前記第三回転要素に前記第二回転電機及び前記出力部材が駆動連結され、
前記摩擦係合装置は、前記入力部材と前記第二回転要素との間の動力伝達経路上に設けられている請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用駆動装置。 The differential gear device has three rotating elements that become a first rotating element, a second rotating element, and a third rotating element in order of rotational speed,
The first rotating electrical machine is drivingly connected to the first rotating element, the input member is drivingly connected to the second rotating element, without the other rotating element of the differential gear device, and the third rotating element The second rotating electrical machine and the output member are drivingly connected to each other,
The vehicle drive device according to claim 1, wherein the friction engagement device is provided on a power transmission path between the input member and the second rotation element.

前記第二回転電機が、前記第一回転電機が駆動連結された回転要素及び前記出力部材が駆動連結された回転要素以外の前記差動歯車装置の回転要素に、当該差動歯車装置の他の回転要素を介することなく駆動連結され、
前記摩擦係合装置が、前記入力部材と、当該入力部材が他の回転要素を介することなく駆動連結された前記差動歯車装置の回転要素との間の動力伝達経路上に設けられている請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用駆動装置。 The second rotating electrical machine is connected to a rotating element of the differential gear device other than the rotating element to which the first rotating electrical machine is drivingly connected and the rotating element to which the output member is drivingly connected. Drive coupled without a rotating element,
The friction engagement device is provided on a power transmission path between the input member and a rotating element of the differential gear device to which the input member is drivingly connected without any other rotating element. Item 6. The vehicle drive device according to any one of Items 1 to 5.