JP2012210696A - Cutting apparatus - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To perform the cutting of an inner surface of a pipe with a relatively small diameter.SOLUTION: A cutting apparatus includes: a rotation mechanism 3 for rotating a cutter 2 disposed in the pipe 101e; a circling mechanism for circling the cutter 2 around a predetermined axis S1; an axial movement mechanism for moving the cutter 2 along an extending direction of the axis S1; and a crossing direction movement mechanism 6 for moving the cutter 2 in a direction crossing the axis S1. The crossing direction movement mechanism 6 includes: a cutter supporting part 11A for slidably supporting the cutter 2 in a direction crossing the axis S1; a sliding part 63 provided so as to be slidably movable in the extending direction of the axis S1 relative to the cutter supporting part 11A; and a cutter moving part 64 provided at the sliding part 63 while being coupled to the cutter 2 and oscillating the cutter 2 accompanied by the slide movement of the sliding part 63 to move a cutting blade in the direction crossing the axis S1.

Description

本発明は、例えば、原子力容器に設けられた管の内面を切削するための切削装置に関するものである。   The present invention relates to a cutting apparatus for cutting an inner surface of a pipe provided in a nuclear vessel, for example.

原子力発電所では、その安全性や信頼性を確保するため、定期的に配管や圧力容器の検査が行われており、同検査には、例えば、超音波を用いた非破壊検査（ＵＴ：Ultrasonic Testing）が適用されている。そして、この検査の結果、配管の管台の溶接部に、経年変化によるクラックなどの表面欠陥が発生するおそれのある場合や、経年変化による表面欠陥が判明した場合、これらの箇所を切削・補修する。   In order to ensure the safety and reliability of nuclear power plants, pipes and pressure vessels are regularly inspected. For example, nondestructive inspection using ultrasonic waves (UT: Ultrasonic). Testing) has been applied. As a result of this inspection, if there is a possibility that surface defects such as cracks due to secular change may occur in the welded part of the piping base, or if surface defects due to secular change are found, these parts are cut and repaired. To do.

従来、例えば、特許文献１に記載の切削装置（原子力容器の管台内面の切削方法および切削装置）では、原子炉圧力容器（原子力容器）の側面に設けられている管台と、同管台に接続されている出口管や入口管との溶接部を切削する原子炉圧力容器の管台内面を切削するため、少なくとも管台の下方位置まで冷却水を排水した状態の原子炉圧力容器内に、管台の位置に合わせた開口部を側面に有す架台を設置し、前記開口部から管台内に円筒状の遮蔽体を挿入設置した後、管台内に切削装置を挿入して前記溶接部を切削することが示されている。これにより、原子炉圧力容器の管台と、管台に接続する出口管や入口管との溶接部の切削を、気中状態で、作業員が安全に、迅速かつ容易に行うことができる。   2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in the cutting apparatus (cutting method and cutting apparatus for an inner surface of a nuclear vessel nozzle) disclosed in Patent Document 1, a nozzle provided on a side surface of a reactor pressure vessel (nuclear vessel) and the same nozzle In order to cut the inner surface of the base of the reactor pressure vessel that cuts the welded portion with the outlet pipe and inlet pipe connected to the reactor, at least in the reactor pressure vessel in which cooling water has been drained to a position below the nozzle Then, after installing a stand having an opening on the side according to the position of the nozzle, inserting and installing a cylindrical shield into the nozzle from the opening, insert a cutting device into the nozzle It has been shown to cut the weld. Thereby, the worker can perform the cutting of the welded portion between the nozzle of the reactor pressure vessel and the outlet pipe and the inlet pipe connected to the nozzle, safely, quickly and easily in the air.

ところで、例えば、蒸気発生器を２機接続する２ループの原子炉においては、出口管台や入口管台の他に原子炉内に冷却水を注水するための注水配管が接続される注水管台が設けられている。かかる注水管台と注水配管との溶接部においても、必要に応じて内面の切削・補修を行う。   By the way, for example, in a two-loop reactor in which two steam generators are connected, in addition to an outlet nozzle and an inlet nozzle, a water injection pipe is connected to a water injection pipe for injecting cooling water into the reactor. Is provided. In the welded portion between the water injection pipe stand and the water injection pipe, the inner surface is cut and repaired as necessary.

しかし、上述した特許文献１の切削装置は、内径がほぼ７４０ｍｍの出口管台や入口管台の内面の切削に適用されるもので、内径がほぼ８７ｍｍの注水管台に挿入することはできない。したがって、注水管台のような細径の管に挿入し、その内面を切削することのできる切削装置が切望されている。特に、原子炉容器内が放射線雰囲気であり、切削作業を安全に、迅速かつ容易に行うことが第一であるから、切削装置の適用は必要不可欠である。   However, the above-described cutting device of Patent Document 1 is applied to the cutting of the outlet nozzle having an inner diameter of approximately 740 mm and the inner surface of the inlet nozzle, and cannot be inserted into the water injection nozzle having an inner diameter of approximately 87 mm. Therefore, a cutting device that can be inserted into a small-diameter pipe such as a water injection nozzle and can cut the inner surface thereof is desired. In particular, since the inside of the reactor vessel is in a radiation atmosphere and the first priority is to perform cutting work safely, quickly and easily, application of a cutting device is indispensable.

従来、例えば、特許文献２に記載の切削装置（管路の内壁加工装置）では、口径１００〜２００ｍｍの小口径管路を対象としている。この切削装置は、モータで駆動されて管路の内壁を切削する切削刃を有した加工部が設けられている。加工部は、管路内へと送り込まれる本体部に対し、支持腕を介して支持されている。支持腕は、本体部に回動可能に軸支された端部を起点にして設けられ、その途中にアクチュエータの作動軸が取り付けられている。そして、加工部は、作動軸の進退動作によって支持腕が旋回動作を行い、切削刃が内壁に向かって進退される。   Conventionally, for example, in the cutting device (pipe inner wall processing device) described in Patent Document 2, a small-diameter pipe having a diameter of 100 to 200 mm is targeted. This cutting apparatus is provided with a processing portion having a cutting blade that is driven by a motor and cuts the inner wall of a pipe line. The processing portion is supported via a support arm with respect to the main body portion fed into the pipe line. The support arm is provided with an end portion pivotally supported on the main body portion as a starting point, and an operation shaft of the actuator is attached to the support arm. Then, in the processing portion, the support arm performs a turning operation by the advance / retreat operation of the operation shaft, and the cutting blade is advanced / retreated toward the inner wall.

特開２００６−３４９５９６号公報JP 2006-349596 A 特開２００２−１８６１８号公報JP 2002-18618 A

上述した特許文献２に記載の切削装置は、本体部に軸支された支持腕をアクチュエータの作動軸によって旋回動作させることにより、切削刃を管路の内壁に当接させる。すなわち、内壁への切削刃の押し付け力は、作動軸の進出動作によって得られ、この作動軸に対して切削刃で内壁を切削する際の反力が掛かることになる。このような構成の場合、作動軸による押し付け力が不十分であると、切削動作が不安定となるため、切削作業を迅速かつ容易に行うことが困難となる。一方、作動軸による押し付け力を十分とするには、比較的大型のアクチュエータを採用しなければならず装置が大型化するため、比較的細径の管内面の切削が困難となる。   In the cutting apparatus described in Patent Document 2 described above, the cutting blade is brought into contact with the inner wall of the pipe line by rotating the support arm pivotally supported by the main body by the operation shaft of the actuator. That is, the pressing force of the cutting blade against the inner wall is obtained by the advancing operation of the working shaft, and a reaction force is applied to the working shaft when cutting the inner wall with the cutting blade. In such a configuration, if the pressing force by the operating shaft is insufficient, the cutting operation becomes unstable, so that it is difficult to perform the cutting operation quickly and easily. On the other hand, in order to obtain a sufficient pressing force by the operating shaft, a relatively large actuator must be employed, and the apparatus becomes large, making it difficult to cut the inner surface of a relatively small diameter pipe.

本発明は上述した課題を解決するものであり、比較的細径の管内面の切削を行うことのできる切削装置を提供することを目的とする。   The present invention solves the above-described problems, and an object thereof is to provide a cutting apparatus capable of cutting a relatively small diameter pipe inner surface.

上述の目的を達成するために、本発明の切削装置は、管の内部に配置されるカッタを回転させる回転機構と、前記カッタを所定の軸の周りに旋回させる旋回機構と、前記カッタを前記所定の軸の延在方向に沿って移動させる軸方向移動機構と、前記カッタを前記所定の軸に交差する方向に移動させる交差方向移動機構と、を備え、前記交差方向移動機構は、前記カッタを前記所定の軸に交差する方向に揺動可能に支持するカッタ支持部と、前記カッタ支持部に対して前記所定の軸の延在方向にスライド移動可能に設けられたスライド部と、前記スライド部に設けられて前記カッタに連結されており、前記スライド部のスライド移動に伴って前記カッタを揺動させて前記所定の軸に交差する方向に切削刃を移動させるカッタ移動部と、を備えることを特徴とする。   In order to achieve the above-described object, a cutting apparatus according to the present invention includes a rotation mechanism that rotates a cutter disposed inside a pipe, a turning mechanism that turns the cutter around a predetermined axis, and the cutter. An axial direction moving mechanism that moves along a direction in which a predetermined axis extends; and a cross direction moving mechanism that moves the cutter in a direction that intersects the predetermined axis, wherein the cross direction moving mechanism includes the cutter A cutter support portion that supports the cutter in a direction that intersects with the predetermined axis, a slide portion that is slidably movable in an extending direction of the predetermined axis with respect to the cutter support portion, and the slide A cutter moving unit that is provided in a portion and connected to the cutter, and that moves the cutting blade in a direction crossing the predetermined axis by swinging the cutter as the slide unit slides. And wherein the door.

この切削装置によれば、交差方向移動機構において、カッタをカッタ支持部によって揺動可能に支持し、かつ当該カッタをカッタ移動部によってスライド部のスライド移動に伴って揺動させて所定の軸に交差する方向に移動させる。このため、切削刃で管の内面を切削する際の反力を、カッタ支持部、スライド部およびカッタ移動部の動作機構部によって受けることから、スライド部をスライド移動させるアクチュエータ側に切削の反力が及ぶ事態を防ぐ。この結果、切削の反力を受けつつ押し付け力を十分とするためにアクチュエータを大型化する必要がなく、装置の小型化が図れることから、比較的細径の管内面の切削を行うことができる。   According to this cutting apparatus, in the cross-direction moving mechanism, the cutter is supported by the cutter support unit so as to be swingable, and the cutter is swung by the cutter moving unit along with the slide movement of the slide unit so that the predetermined axis is reached. Move in the crossing direction. For this reason, since the reaction force when cutting the inner surface of the tube with the cutting blade is received by the operation mechanism of the cutter support portion, the slide portion, and the cutter moving portion, the reaction force of cutting is applied to the actuator side that slides the slide portion. To prevent the situation. As a result, it is not necessary to increase the size of the actuator in order to increase the pressing force while receiving the reaction force of cutting, and the apparatus can be reduced in size, so that the inner surface of a relatively small diameter pipe can be cut. .

また、本発明の切削装置は、前記カッタ移動部は、前記カッタの揺動の支持軸と平行な軸によって前記スライド部に対して揺動可能に支持された揺動部と、前記揺動部と前記カッタとを相対的にスライド移動可能に連結するスライド接続部と、を備えることを特徴とする。   Further, in the cutting apparatus according to the present invention, the cutter moving unit is supported by a swinging unit that is swingable with respect to the slide unit by an axis parallel to a support shaft for swinging the cutter, and the swinging unit And a slide connecting portion for connecting the cutter to each other so as to be relatively slidable.

この切削装置によれば、カッタが、カッタの揺動の支持軸、揺動部をスライド部に支持する軸、およびスライド接続部の３箇所で支持される。この結果、上記３箇所によって切削の反力を分散することで当該反力を十分に受けることとなり、切削を迅速かつ容易に行うことができる。   According to this cutting apparatus, the cutter is supported at three places: the support shaft for swinging the cutter, the shaft for supporting the swing portion on the slide portion, and the slide connection portion. As a result, the reaction force of the cutting is dispersed by the three locations so that the reaction force is sufficiently received, and the cutting can be performed quickly and easily.

また、本発明の切削装置は、前記交差方向移動機構は、前記所定の軸の延在方向に平行に延在して設けられた交差方向動力伝達軸を有し、当該交差方向動力伝達軸が前記所定の軸に沿って移動することによって前記スライド部をスライド移動させることを特徴とする。   Further, in the cutting device of the present invention, the cross direction moving mechanism has a cross direction power transmission shaft provided extending in parallel with the extending direction of the predetermined axis, and the cross direction power transmission shaft is The slide part is slid by moving along the predetermined axis.

この切削装置によれば、所定の軸の延在方向に沿って設けられた交差方向動力伝達軸を所定の軸に沿って移動させてスライド部をスライド移動させることから、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることができる。   According to this cutting apparatus, since the cross-direction power transmission shaft provided along the extending direction of the predetermined axis is moved along the predetermined axis to slide the slide portion, The dimensions can be made relatively small, and the effect of cutting the inner surface of a relatively small diameter tube can be remarkably obtained.

また、本発明の切削装置は、前記交差方向動力伝達軸と、旋回機構に動力を伝達する旋回動力伝達軸とを同一軸上に配置することを特徴とする。   Further, the cutting device of the present invention is characterized in that the intersecting direction power transmission shaft and the turning power transmission shaft for transmitting power to the turning mechanism are arranged on the same axis.

この切削装置によれば、交差方向動力伝達軸と旋回動力伝達軸との動力の伝達に係り、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることが可能になる。   According to this cutting apparatus, the dimension in the radial direction of the pipe can be configured to be relatively small in connection with the transmission of power between the cross-direction power transmission shaft and the turning power transmission shaft. The effect of cutting can be remarkably obtained.

また、本発明の切削装置は、前記回転機構を除く前記旋回機構および前記軸方向移動機構による前記カッタの移動に伴って移動可能に設けられ、かつ前記交差方向移動機構によって前記カッタの移動と相反する方向に移動可能に設けられており、前記管の内面形状を計測するセンサ部を備えることを特徴とする。   Further, the cutting device of the present invention is provided so as to be movable in accordance with the movement of the cutter by the turning mechanism and the axial movement mechanism excluding the rotation mechanism, and is opposite to the movement of the cutter by the cross direction movement mechanism. It is provided so as to be movable in the direction in which it is moved, and includes a sensor unit for measuring the inner surface shape of the tube.

この切削装置によれば、管の内面を切削するにあたり、管の内面形状を計測することが切削深さを一定とするうえで好ましい。この切削装置によれば、管の内面形状を計測するセンサ部を、回転機構を除く旋回機構および軸方向移動機構によるカッタの移動に伴って移動可能に設け、かつ交差方向移動機構によってカッタの移動と相反する方向に移動可能に設けたことで、計測の際にセンサ部を移動させる機構としてカッタを移動させる機構を用いている。この結果、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることができる。   According to this cutting apparatus, when cutting the inner surface of the pipe, it is preferable to measure the inner surface shape of the pipe in order to make the cutting depth constant. According to this cutting apparatus, the sensor unit for measuring the inner surface shape of the tube is provided so as to be movable in accordance with the movement of the cutter by the turning mechanism and the axial movement mechanism excluding the rotation mechanism, and the movement of the cutter by the cross direction movement mechanism. As a mechanism for moving the sensor unit during measurement, a mechanism for moving the cutter is used. As a result, the radial dimension of the tube can be made relatively small, and the effect of cutting the inner surface of a relatively small diameter tube can be significantly obtained.

また、本発明の切削装置は、前記軸方向移動機構による前記カッタの移動に伴って移動する態様で、前記管内を撮像する撮像部を備えることを特徴とする。   Moreover, the cutting apparatus of this invention is equipped with the imaging part which images the inside of the said pipe | tube in the aspect which moves with the movement of the said cutter by the said axial direction movement mechanism, It is characterized by the above-mentioned.

この切削装置によれば、管の内面を切削するにあたり、切削する部位を確認する必要がある。この切削装置によれば、管内を撮像する撮像部を、軸方向移動機構によるカッタの移動に伴って移動可能に設けたことで、計測の際に撮像部を移動させる機構としてカッタを移動させる機構を用いている。この結果、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることができる。   According to this cutting apparatus, when cutting the inner surface of the pipe, it is necessary to confirm the part to be cut. According to this cutting apparatus, a mechanism for moving the cutter as a mechanism for moving the imaging unit at the time of measurement is provided by providing an imaging unit for imaging the inside of the tube so as to move along with the movement of the cutter by the axial movement mechanism. Is used. As a result, the radial dimension of the tube can be made relatively small, and the effect of cutting the inner surface of a relatively small diameter tube can be significantly obtained.

また、本発明の切削装置は、前記回転機構、前記旋回機構、前記軸方向移動機構および前記交差方向移動機構による前記カッタの移動に伴わない固定部を備え、前記管の内面に対して当接または離隔する態様で前記固定部の外側に出没可能に設けられた拘束機構を備えることを特徴とする。   Further, the cutting device of the present invention includes a fixing portion that does not accompany movement of the cutter by the rotation mechanism, the turning mechanism, the axial movement mechanism, and the cross direction movement mechanism, and is in contact with the inner surface of the pipe. Or it is provided with the restraint mechanism provided in the outer side of the said fixing | fixed part in the aspect which spaces apart.

この切削装置によれば、拘束機構を備えることで、装置自身を管の内部に固定することができ、切削を安定かつ精度良く行うことができる。   According to this cutting apparatus, by providing the restraining mechanism, the apparatus itself can be fixed inside the pipe, and cutting can be performed stably and accurately.

本発明によれば、比較的細径の管内面の切削を行うことができる。   According to the present invention, it is possible to cut the inner surface of a relatively small diameter pipe.

図１は、原子力設備の一例を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an example of a nuclear facility. 図２は、原子炉容器の横断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of the reactor vessel. 図３は、注水管台の断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the water injection nozzle. 図４は、注水管台の切削・補修の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of cutting and repairing of the water injection nozzle. 図５は、本発明の実施の形態に係る切削装置の一部裁断した外観図である。FIG. 5 is an external view of the cutting device according to the embodiment of the present invention, which is partly cut. 図６は、図５の切削装置を軸回りに９０度回転した状態での軸方向断面の拡大図である。FIG. 6 is an enlarged view of an axial section in a state in which the cutting device of FIG. 5 is rotated 90 degrees around the axis. 図７は、図６の切削装置を後端側から視た図である。FIG. 7 is a view of the cutting device of FIG. 6 as viewed from the rear end side. 図８は、軸方向移動機構の断面拡大図である。FIG. 8 is an enlarged cross-sectional view of the axial movement mechanism. 図９は、図６から軸方向移動機構を作動させた状態での軸方向断面の拡大図である。FIG. 9 is an enlarged view of an axial section in a state where the axial movement mechanism is operated from FIG. 図１０は、図６のＡ−Ａ断面拡大図である。FIG. 10 is an AA cross-sectional enlarged view of FIG. 図１１は、図５の一部拡大図である。FIG. 11 is a partially enlarged view of FIG. 図１２は、図６の一部拡大図である。FIG. 12 is a partially enlarged view of FIG. 図１３は、図１１から交差方向移動機構を作動させた状態の図である。FIG. 13 is a diagram showing a state in which the cross direction moving mechanism is operated from FIG. 図１４は、図１１から交差方向移動機構を作動させた状態の図である。FIG. 14 is a diagram of the state in which the cross direction moving mechanism is operated from FIG. 11. 図１５は、本発明の実施の形態に係る切削装置を適用した切削手順の工程図である。FIG. 15 is a process diagram of a cutting procedure to which a cutting device according to an embodiment of the present invention is applied. 図１６は、本発明の実施の形態に係る切削装置を適用した切削手順の工程図である。FIG. 16 is a process diagram of a cutting procedure to which a cutting device according to an embodiment of the present invention is applied. 図１７は、本発明の実施の形態に係る切削装置を適用した切削手順の工程図である。FIG. 17 is a process diagram of a cutting procedure to which a cutting device according to an embodiment of the present invention is applied. 図１８は、本発明の実施の形態に係る切削装置を適用した切削手順の工程図である。FIG. 18 is a process diagram of a cutting procedure to which a cutting device according to an embodiment of the present invention is applied. 図１９は、本発明の実施の形態に係る切削装置を適用した切削手順の工程図である。FIG. 19 is a process diagram of a cutting procedure to which the cutting device according to the embodiment of the present invention is applied.

以下に、本発明に係る実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。   Embodiments according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same.

図１は、原子力設備の一例を示す概略図であり、図２は、原子炉容器の横断面図である。図１に示すように、原子力設備１００は、例えば、加圧水型原子炉（ＰＷＲ：Pressurized Water Reactor）がある。この原子力設備１００は、原子炉容器１０１、加圧器１０２、蒸気発生器１０３およびポンプ１０４が、一次冷却水管１０５により順次連結されて、一次冷却水の循環経路が構成されている。また、蒸気発生器１０３とタービン（図示省略）との間には、二次冷却水の循環経路が構成されている。   FIG. 1 is a schematic view showing an example of a nuclear facility, and FIG. 2 is a cross-sectional view of a nuclear reactor vessel. As shown in FIG. 1, the nuclear power facility 100 includes, for example, a pressurized water reactor (PWR: Pressurized Water Reactor). In this nuclear power facility 100, a reactor vessel 101, a pressurizer 102, a steam generator 103, and a pump 104 are sequentially connected by a primary cooling water pipe 105 to constitute a circulation path of primary cooling water. Further, a circulation path of secondary cooling water is configured between the steam generator 103 and the turbine (not shown).

この原子力設備１００では、一次冷却水が原子炉容器１０１にて加熱されて高温・高圧となり、加圧器１０２にて加圧されて圧力を一定に維持されつつ、一次冷却水管１０５を介して蒸気発生器１０３に供給される。蒸気発生器１０３では、一次冷却水と二次冷却水との熱交換が行われることにより、二次冷却水が蒸発して蒸気となる。熱交換により蒸気となった二次冷却水は、タービンに供給される。タービンは、二次冷却水の蒸気により駆動される。そして、タービンの動力が発電機（図示省略）に伝達されて発電される。タービンの駆動に供された蒸気は、凝縮して水となり蒸気発生器１０３に供給される。一方、熱交換後の一次冷却水は、一次冷却水管１０５を介してポンプ１０４側に回収される。   In this nuclear power facility 100, the primary cooling water is heated in the reactor vessel 101 to become high temperature and high pressure, and steam is generated through the primary cooling water pipe 105 while being pressurized by the pressurizer 102 to keep the pressure constant. Is supplied to the vessel 103. In the steam generator 103, heat exchange between the primary cooling water and the secondary cooling water is performed, whereby the secondary cooling water evaporates and becomes steam. The secondary cooling water converted into steam by heat exchange is supplied to the turbine. The turbine is driven by the secondary cooling water steam. Then, the power of the turbine is transmitted to a generator (not shown) to generate electricity. The steam used for driving the turbine is condensed into water and supplied to the steam generator 103. On the other hand, the primary cooling water after heat exchange is collected on the pump 104 side via the primary cooling water pipe 105.

蒸気発生器１０３は、図１に示すように、半球形状に形成された下部において、入口側水室１０３ａと出口側水室１０３ｂとが仕切板１０３ｃによって区画されて設けられている。入口側水室１０３ａおよび出口側水室１０３ｂは、その天井部に設けられた管板１０３ｄによって蒸気発生器１０３の上部側と区画されている。蒸気発生器１０３の上部側には、逆Ｕ字形状の伝熱管１０３ｅが設けられている。この伝熱管１０３ｅは、入口側水室１０３ａと出口側水室１０３ｂとを繋ぐように端部が管板１０３ｄに支持されている。また、入口側水室１０３ａは、配管ノズルとしての入口管台１０３ｆが設けられ、この入口管台１０３ｆに入口側の一次冷却水管１０５が接続されている。一方、出口側水室１０３ｂは、配管ノズルとしての出口管台１０３ｇが設けられ、この出口管台１０３ｇに出口側の一次冷却水管１０５が接続されている。   As shown in FIG. 1, the steam generator 103 is provided with an inlet-side water chamber 103a and an outlet-side water chamber 103b partitioned by a partition plate 103c in the lower part formed in a hemispherical shape. The inlet side water chamber 103a and the outlet side water chamber 103b are separated from the upper side of the steam generator 103 by a tube plate 103d provided on the ceiling portion. On the upper side of the steam generator 103, an inverted U-shaped heat transfer tube 103e is provided. The end portion of the heat transfer tube 103e is supported by the tube plate 103d so as to connect the inlet side water chamber 103a and the outlet side water chamber 103b. The inlet-side water chamber 103a is provided with an inlet nozzle 103f as a piping nozzle, and an inlet-side primary cooling water pipe 105 is connected to the inlet nozzle 103f. On the other hand, the outlet side water chamber 103b is provided with an outlet pedestal 103g as a piping nozzle, and the outlet side primary cooling water pipe 105 is connected to the outlet pedestal 103g.

原子炉容器１０１は、図１に示すように、燃料集合体（図示省略）が挿抜できるように、容器本体１０１ａとその上部に装着される容器蓋１０１ｂとにより構成されている。容器蓋１０１ｂは、容器本体１０１ａに対して開閉可能に設けられている。容器本体１０１ａは、上方が開口し、下方が半球形状とされて閉塞された円筒形状をなし、上部に一次冷却水としての軽水を給排する入口管台１０１ｃおよび出口管台１０１ｄが設けられている。出口管台１０１ｄは、蒸気発生器１０３の入口管台１０３ｆに連通するように一次冷却水管１０５が接続されている。また、入口管台１０１ｃは、蒸気発生器１０３の出口管台１０３ｇに連通するように一次冷却水管１０５が接続されている。また、原子炉容器１０１は、図２に示すように、容器本体１０１ａにおいて入口管台１０１ｃおよび出口管台１０１ｄと同等高さの位置に、注水用の管である注水管台１０１ｅが設けられている。注水管台１０１ｅは、管である注水配管１０１ｆが溶接によって接続されている。   As shown in FIG. 1, the nuclear reactor vessel 101 includes a vessel main body 101a and a vessel lid 101b mounted on the upper portion thereof so that a fuel assembly (not shown) can be inserted and removed. The container lid 101b is provided so as to be openable and closable with respect to the container main body 101a. The container body 101a has a cylindrical shape with an upper opening and a lower hemispherical shape that is closed, and an upper part is provided with an inlet nozzle 101c and an outlet nozzle 101d for supplying and discharging light water as primary cooling water. Yes. A primary cooling water pipe 105 is connected to the outlet nozzle 101 d so as to communicate with the inlet nozzle 103 f of the steam generator 103. Moreover, the primary cooling water pipe 105 is connected to the inlet nozzle 101 c so as to communicate with the outlet nozzle 103 g of the steam generator 103. In addition, as shown in FIG. 2, the reactor vessel 101 is provided with a water injection nozzle 101e, which is a pipe for water injection, at the same height as the inlet nozzle 101c and the outlet nozzle 101d in the vessel main body 101a. Yes. A water injection pipe 101f which is a pipe is connected to the water injection pipe base 101e by welding.

図３は、注水管台の断面図であり、図４は、注水管台の切削・補修の説明図である。注水管台１０１ｅは、上述した原子力設備１００の安全性や信頼性を確保するため、定期的に検査が行われる。この検査の結果、図３に示す、注水管台１０１ｅと注水配管１０１ｆとの接続部分である溶接部１０１ｇに、経年変化によるクラックなどの表面欠陥が発生するおそれのある場合や、経年変化による表面欠陥が判明した場合、当該溶接部１０１ｇを切削・補修する。具体的には、図４に示すように、溶接部１０１ｇの内壁面を、注水管台１０１ｅおよび注水配管１０１ｆの内壁面の一部とともに切削し、切削された切削部Ａに所定合金種の溶接肉盛Ｂを行う。   FIG. 3 is a cross-sectional view of the water injection nozzle, and FIG. 4 is an explanatory diagram of cutting and repairing of the water injection nozzle. The water injection nozzle 101e is periodically inspected in order to ensure the safety and reliability of the nuclear facility 100 described above. As a result of this inspection, there is a possibility that surface defects such as cracks due to secular change may occur in the welded portion 101g, which is a connecting portion between the water injection nozzle 101e and the water injection piping 101f, as shown in FIG. When a defect is found, the weld 101g is cut and repaired. Specifically, as shown in FIG. 4, the inner wall surface of the welded portion 101 g is cut together with part of the inner wall surface of the water injection nozzle 101 e and the water injection pipe 101 f, and a predetermined alloy type is welded to the cut cutting portion A. Overlay B is performed.

上記の切削・補修のうちの切削を行うため、本実施の形態に係る切削装置が適用される。図５は、本実施の形態に係る切削装置の一部裁断した外観図であり、図６は、図５の切削装置を軸回りに９０度回転した状態での軸方向断面の拡大図であり、図７は、図６の切削装置を後端側から視た図であり、図８は、軸方向移動機構の断面拡大図であり、図９は、図６から軸方向移動機構を作動させた状態での軸方向断面の拡大図であり、図１０は、図６のＡ−Ａ断面拡大図であり、図１１は、図５の一部拡大図であり、図１２は、図６の一部拡大図であり、図１３は、図１１から交差方向移動機構を作動させた状態の図であり、図１４は、図１１から交差方向移動機構を作動させた状態の図である。   The cutting device according to the present embodiment is applied to perform the cutting of the above-described cutting / repair. FIG. 5 is an external view of the cutting device according to the present embodiment that is partly cut, and FIG. 6 is an enlarged view of an axial section in a state in which the cutting device of FIG. 5 is rotated 90 degrees around the axis. 7 is a view of the cutting device of FIG. 6 as viewed from the rear end side, FIG. 8 is an enlarged cross-sectional view of the axial movement mechanism, and FIG. 9 operates the axial movement mechanism from FIG. FIG. 10 is an enlarged view of the AA cross section of FIG. 6, FIG. 11 is a partially enlarged view of FIG. 5, and FIG. FIG. 13 is a partially enlarged view, FIG. 13 is a view of the state in which the cross direction moving mechanism is operated from FIG. 11, and FIG. 14 is a view of the state in which the cross direction moving mechanism is operated from FIG.

切削装置１は、上述した原子炉容器１０１の内側であって注水管台１０１ｅから注水配管１０１ｆに至る管の内部に挿入されるもので、図５に示すように、管内側（ＩＮ）に配置される先端部１１と、先端部１１に連続しつつ管外側（ＯＵＴ）に配置される基端部１２とを有している。   The cutting device 1 is inserted into the inside of the reactor vessel 101 described above and inside the pipe from the water injection pipe base 101e to the water injection pipe 101f, and is arranged inside the pipe (IN) as shown in FIG. A distal end portion 11 and a proximal end portion 12 that is continuous with the distal end portion 11 and is disposed outside the tube (OUT).

先端部１１は、管の内部に挿入されるように、当該管の内径よりも細径に形成され、管の延在方向に沿う軸Ｓ１に延びる棒状体をなしている。この先端部１１は、その先端から管外側順に、棒状の超硬バーとして軸の先端に球型の切削刃が設けられたカッタ２を、支持するカッタ支持部１１Ａと、当該カッタ支持部１１Ａに連結されて基端部１２に固定された先端側固定部１１Ｂとを有している。   The distal end portion 11 is formed in a rod-like body that is formed with a diameter smaller than the inner diameter of the tube so as to be inserted into the tube, and extends on the axis S1 along the extending direction of the tube. The tip portion 11 includes a cutter support portion 11A for supporting a cutter 2 having a spherical cutting blade provided at the tip of a shaft as a rod-shaped carbide bar in order from the tip to the tube outer side, and the cutter support portion 11A. A distal end side fixing portion 11B which is connected and fixed to the proximal end portion 12;

基端部１２は、管外側（ＯＵＴ）に配置されるため、当該管の内径よりも太径に形成されている。この基端部１２は、先端部１１の先端側固定部１１Ｂから連続して一体に固定された基端側固定部１２Ａと、当該基端側固定部１２Ａの基端側に配置されており、後述の各機構４，５，６の駆動源となる各駆動モータ４１，５１，６１が配置された駆動源部１２Ｂと、基端側固定部１２Ａを固定するとともに駆動源部１２Ｂを収納し、管の外部に固定される本体部１２Ｃとを有している。   Since the proximal end portion 12 is disposed outside the tube (OUT), the proximal end portion 12 is formed to have a larger diameter than the inner diameter of the tube. The base end portion 12 is disposed on the base end side of the base end side fixing portion 12A and a base end side fixing portion 12A that is fixed integrally and continuously from the tip end side fixing portion 11B of the tip end portion 11, The drive source part 12B in which drive motors 41, 51, 61 serving as drive sources for the mechanisms 4, 5, and 6 to be described later are disposed, and the base end side fixing part 12A are fixed and the drive source part 12B is housed. And a main body portion 12C fixed to the outside of the tube.

そして、この切削装置１は、上述した先端部１１や基端部１２において、カッタ２を回転させる回転機構３（図５および図６参照）と、カッタ２を所定の軸Ｓ１の周りに旋回させる旋回機構４（図６および図７参照）と、カッタ２を前記軸Ｓ１の延在方向Ｌに沿って移動させる軸方向移動機構５（図６〜図１０参照）と、カッタ２を軸Ｓ１に交差する径方向Ｗに移動させる交差方向移動機構６（図６、図７、図９〜図１４参照）と、を備えており、各機構３，４，５，６により作動されるカッタ２によって、注水管台１０１ｅおよび注水配管１０１ｆの内壁面の一部を含み、上述の溶接部１０１ｇの内壁面を切削する。   And this cutting device 1 makes the rotation mechanism 3 (refer FIG. 5 and FIG. 6) which rotate the cutter 2 in the front-end | tip part 11 and the base end part 12 mentioned above, and makes the cutter 2 turn around the predetermined | prescribed axis | shaft S1. A turning mechanism 4 (see FIGS. 6 and 7), an axial movement mechanism 5 (see FIGS. 6 to 10) for moving the cutter 2 along the extending direction L of the shaft S1, and the cutter 2 on the shaft S1. And a cross-direction moving mechanism 6 (see FIGS. 6, 7, and 9 to 14) that moves in the crossing radial direction W. The cutter 2 is operated by the mechanisms 3, 4, 5, and 6. The inner wall surface of the welded portion 101g described above is cut, including a part of the inner wall surface of the water injection nozzle 101e and the water injection piping 101f.

回転機構３は、図５および図６に示すように、回転駆動モータ３１を有している。回転駆動モータ３１は、カッタ支持部１１Ａに配置されており、その出力軸をカッタ２の軸に連結して設けられている。この回転駆動モータ３１は、カッタ２と一体に構成されている。   The rotation mechanism 3 has a rotation drive motor 31 as shown in FIGS. The rotary drive motor 31 is disposed on the cutter support portion 11 </ b> A, and is provided with its output shaft connected to the shaft of the cutter 2. The rotation drive motor 31 is configured integrally with the cutter 2.

このような回転機構３は、回転駆動モータ３１の動力がカッタ２の軸に直接伝えられることで、カッタ２を自身の軸を中心に回転させる。   Such a rotation mechanism 3 rotates the cutter 2 around its own axis by directly transmitting the power of the rotation drive motor 31 to the axis of the cutter 2.

旋回機構４は、図６および図７に示すように、旋回駆動モータ４１および旋回動力伝達軸４２を含み構成されている。   The turning mechanism 4 includes a turning drive motor 41 and a turning power transmission shaft 42 as shown in FIGS.

旋回駆動モータ４１は、円筒状の本体部１２Ｃの内部で、駆動源部１２Ｂの基端側に固定されている。旋回駆動モータ４１は、その出力軸に旋回主歯車４３ａが設けられている。   The turning drive motor 41 is fixed to the proximal end side of the drive source portion 12B inside the cylindrical main body portion 12C. The turning drive motor 41 is provided with a turning main gear 43a on its output shaft.

旋回動力伝達軸４２は、軸Ｓ１に沿う方向に延在して円筒状に構成され、軸Ｓ１を中心として回転するように設けられている。旋回動力伝達軸４２は、その基端側に、旋回従歯車４３ｂが軸Ｓ１を中心として設けられている。この旋回従歯車４３ｂは、旋回主歯車４３ａと噛合されている。また、旋回動力伝達軸４２は、駆動源部１２Ｂ、基端側固定部１２Ａおよび先端側固定部１１Ｂに貫通することで、先端がカッタ支持部１１Ａに連結されている。   The turning power transmission shaft 42 is formed in a cylindrical shape extending in the direction along the axis S1, and is provided so as to rotate about the axis S1. The turning power transmission shaft 42 is provided with a turning slave gear 43b around the axis S1 on the base end side. The turning slave gear 43b is meshed with the turning main gear 43a. Further, the turning power transmission shaft 42 penetrates the drive source portion 12B, the base end side fixing portion 12A, and the tip end side fixing portion 11B, so that the tip end is connected to the cutter support portion 11A.

このような旋回機構４は、旋回駆動モータ４１の動力が旋回動力伝達軸４２によって駆動源部１２Ｂ、基端側固定部１２Ａおよび先端側固定部１１Ｂを貫通し、カッタ支持部１１Ａに伝えられる。このため、当該カッタ支持部１１Ａとともに軸Ｓ１を中心としてカッタ２を旋回させる。   In such a turning mechanism 4, the power of the turning drive motor 41 is transmitted to the cutter support portion 11 </ b> A through the drive source portion 12 </ b> B, the proximal end side fixing portion 12 </ b> A, and the distal end side fixing portion 11 </ b> B by the turning power transmission shaft 42. For this reason, the cutter 2 is turned around the axis S1 together with the cutter support portion 11A.

なお、旋回機構４は、図５および図７に示すように、バックラッシュ補正モータ４４を備えている。バックラッシュ補正モータ４４は、円筒状の本体部１２Ｃの内部で、駆動源部１２Ｂの基端側に固定され、旋回駆動モータ４１に連動して駆動されることで、カッタ２を旋回させる際の動力伝達系のバックラッシュを打ち消し、かつ当該旋回における振動や切削時の反力を抑制する。   The turning mechanism 4 includes a backlash correction motor 44 as shown in FIGS. 5 and 7. The backlash correction motor 44 is fixed to the base end side of the drive source portion 12B inside the cylindrical main body portion 12C, and is driven in conjunction with the turning drive motor 41 to turn the cutter 2. It cancels backlash in the power transmission system and suppresses vibrations during turning and reaction forces during cutting.

軸方向移動機構５は、図５、図７および図８に示す軸方向駆動モータ５１を含み構成されている。軸方向駆動モータ５１は、円筒状の本体部１２Ｃの内部で、駆動源部１２Ｂの基端側に固定されている。軸方向駆動モータ５１は、その出力軸に軸Ｓ１の延在方向Ｌに沿って設けられたネジロッド５２ａが接続されている。このネジロッド５２ａは、ナット５２ｂが螺合されている。ナット５２ｂは、駆動源部１２Ｂの内部に挿通された基端側固定部１２Ａの基端に固定されている。   The axial movement mechanism 5 includes an axial drive motor 51 shown in FIGS. 5, 7, and 8. The axial drive motor 51 is fixed to the proximal end side of the drive source portion 12B inside the cylindrical main body portion 12C. The axial drive motor 51 is connected to its output shaft with a screw rod 52a provided along the extending direction L of the shaft S1. The screw rod 52a is screwed with a nut 52b. The nut 52b is fixed to the base end of the base end side fixing portion 12A inserted into the drive source portion 12B.

駆動源部１２Ｂは、図６および図９に示すように、基端側にスライダ５３ａが設けられている。このスライダ５３ａは、基端側固定部１２Ａにおいて軸Ｓ１と平行に固定されたレール５３ｂに対してスライド移動を案内される。なお、スライダ５３ａおよびレール５３ｂは、軸Ｓ１の周りに複数（例えば３つ）設けられている。   As shown in FIGS. 6 and 9, the drive source unit 12B is provided with a slider 53a on the base end side. The slider 53a is guided to slide with respect to the rail 53b fixed in parallel to the axis S1 in the base end side fixing portion 12A. Note that a plurality of (for example, three) sliders 53a and rails 53b are provided around the axis S1.

また、駆動源部１２Ｂは、図６、図７および図９に示すように、その外側に軸Ｓ１と平行に設けられたレール５４ａが設けられている。レール５４ａは、本体部１２Ｃにおいて固定されたスライダ５４ｂに対してスライド移動を案内される。なお、レール５４ａおよびスライダ５４ｂは、軸Ｓ１の周りに複数（本実施の形態では４つ）設けられている。   Further, as shown in FIGS. 6, 7, and 9, the drive source unit 12 </ b> B is provided with a rail 54 a provided in parallel to the axis S <b> 1 on the outer side. The rail 54a is guided to slide relative to the slider 54b fixed in the main body 12C. Note that a plurality of rails 54a and sliders 54b (four in this embodiment) are provided around the axis S1.

さらに、駆動源部１２Ｂから先端部１１側に延在する旋回動力伝達軸４２は、図６および図９に示すように、円筒状の軸支持管５０の内部に挿通して支持されている。軸支持管５０は、駆動源部１２Ｂから先端側固定部１１Ｂに至り延在し、基端側固定部１２Ａおよび先端側固定部１１Ｂに対して軸Ｓ１の延在方向Ｌに沿ってスライド移動可能に設けられている。この軸支持管５０は、図１０に示すように、その外側に、軸Ｓ１と平行に延在するレール５５ａが固定されている。レール５５ａは、先端側固定部１１Ｂにおいて固定されたスライダ５５ｂに対してスライド移動を案内される。なお、レール５５ａおよびスライダ５５ｂは、軸Ｓ１の周りに複数（本実施の形態では３つ）設けられている。また、スライダ５５ｂは、軸Ｓ１の延在方向Ｌで複数設けられていてもよい。   Furthermore, as shown in FIGS. 6 and 9, the turning power transmission shaft 42 extending from the drive source portion 12B to the distal end portion 11 side is inserted and supported inside a cylindrical shaft support tube 50. The shaft support tube 50 extends from the drive source portion 12B to the distal end side fixing portion 11B, and is slidable along the extending direction L of the shaft S1 with respect to the proximal end side fixing portion 12A and the distal end side fixing portion 11B. Is provided. As shown in FIG. 10, the shaft support tube 50 has a rail 55a extending in parallel with the shaft S1 fixed to the outside thereof. The rail 55a is guided to slide relative to the slider 55b fixed at the distal end side fixing portion 11B. Note that a plurality of rails 55a and sliders 55b (three in the present embodiment) are provided around the axis S1. A plurality of sliders 55b may be provided in the extending direction L of the axis S1.

このような軸方向移動機構５は、軸方向駆動モータ５１の駆動によってネジロッド５２ａが回転すると、当該ネジロッド５２ａとナット５２ｂとの螺合関係により、ネジロッド５２ａとナット５２ｂとが相対的に軸Ｓ１に沿う方向にスライド移動する（図８（ａ）および図８（ｂ）参照）。この場合、ナット５２ｂが基端側固定部１２Ａに固定されていることから、ネジロッド５２ａ側が軸Ｓ１に沿う方向に移動することになる。このため、ネジロッド５２ａが接続されている軸方向駆動モータ５１、軸方向駆動モータ５１が固定されている駆動源部１２Ｂ、駆動源部１２Ｂに支持されている構成が、軸Ｓ１に沿う方向にスライド移動する。この結果、旋回動力伝達軸４２に接続された構成を含めてカッタ２が軸Ｓ１に沿う方向にスライド移動する。また、この軸Ｓ１に沿う方向へのスライド移動は、スライダ５３ａおよびレール５３ｂ、レール５４ａおよびスライダ５４ｂ、レール５５ａおよびスライダ５５ｂによって案内される。   In such an axial movement mechanism 5, when the screw rod 52a is rotated by the drive of the axial drive motor 51, the screw rod 52a and the nut 52b are relatively moved to the shaft S1 due to the screwed relationship between the screw rod 52a and the nut 52b. It slides in the direction along (see FIG. 8A and FIG. 8B). In this case, since the nut 52b is fixed to the proximal end side fixing portion 12A, the screw rod 52a side moves in the direction along the axis S1. Therefore, the axial drive motor 51 to which the screw rod 52a is connected, the drive source unit 12B to which the axial drive motor 51 is fixed, and the configuration supported by the drive source unit 12B slide in the direction along the axis S1. Moving. As a result, the cutter 2 including the configuration connected to the turning power transmission shaft 42 slides in the direction along the axis S1. The sliding movement in the direction along the axis S1 is guided by the slider 53a and the rail 53b, the rail 54a and the slider 54b, the rail 55a and the slider 55b.

なお、図７に示すように、駆動源部１２Ｂは、バランサ５６が設けられている。このバランサ５６は、軸Ｓ１と平行に延在するロッドが上述したナット５２ｂのように基端側固定部１２Ａの基端に固定され、このロッドを挿通する。すなわち、バランサ５６は、駆動源部１２Ｂが軸Ｓ１に沿う方向にスライド移動する際に、ロッドに対して摺動することで、当該スライド移動のバランスを調整する。   As shown in FIG. 7, the drive source unit 12 </ b> B is provided with a balancer 56. In the balancer 56, a rod extending in parallel with the axis S1 is fixed to the base end of the base end side fixing portion 12A like the nut 52b described above, and this rod is inserted. That is, the balancer 56 adjusts the balance of the sliding movement by sliding with respect to the rod when the driving source unit 12B slides in the direction along the axis S1.

なお、図８（ａ）および図８（ｂ）に示すように、ネジロッド５２ａが接続された軸方向駆動モータ５１の出力軸には、平歯車５７ａが設けられている。そして、この平歯車５７ａは、平歯車５７ｂに噛合されており、平歯車５７ｂの軸が軸方向駆動モータ５１の側部に延在されている。この平歯車５７ｂの軸は、工具などを嵌合する嵌合凹部５７ｃが設けられている。このため、軸方向駆動モータ５１が回転不可の状態となった場合、嵌合凹部５７ｃに工具を嵌合して平歯車５７ｂの軸を回せば、ネジロッド５２ａを回転させることができ、この結果、手動でカッタ２を軸Ｓ１に沿う方向にスライド移動させることが可能である。   As shown in FIGS. 8A and 8B, a spur gear 57a is provided on the output shaft of the axial drive motor 51 to which the screw rod 52a is connected. The spur gear 57 a is engaged with the spur gear 57 b, and the shaft of the spur gear 57 b extends to the side portion of the axial drive motor 51. The shaft of the spur gear 57b is provided with a fitting recess 57c for fitting a tool or the like. For this reason, when the axial direction drive motor 51 becomes a non-rotatable state, if the tool is fitted in the fitting recess 57c and the shaft of the spur gear 57b is rotated, the screw rod 52a can be rotated. It is possible to manually slide the cutter 2 in the direction along the axis S1.

交差方向移動機構６は、図６、図７、図９〜図１４に示すように、交差方向駆動モータ６１、交差方向動力伝達軸６２、スライド部６３およびカッタ移動部６４を含み構成されている。   As shown in FIGS. 6, 7, and 9 to 14, the cross direction moving mechanism 6 includes a cross direction drive motor 61, a cross direction power transmission shaft 62, a slide portion 63, and a cutter moving portion 64. .

カッタ２は、上述したように回転駆動モータ３１と一体に構成され、カッタ支持部１１Ａに支持されている。カッタ支持部１１Ａは、筒状に構成されており、その内部において回転駆動モータ３１の基端部を、軸Ｓ１と公差（直交）する方向に延在し、かつカッタ２の軸の中心線Ｓ２に直交するカッタ支持軸６５を介して支持している。すなわち、カッタ２は、カッタ支持軸６５を中心として軸Ｓ１と交差する径方向Ｗに揺動可能に支持されている。   The cutter 2 is configured integrally with the rotary drive motor 31 as described above, and is supported by the cutter support portion 11A. The cutter support portion 11A is configured in a cylindrical shape, in which the base end portion of the rotary drive motor 31 extends in a direction that is tolerance (orthogonal) with respect to the axis S1, and the center line S2 of the axis of the cutter 2 Is supported via a cutter support shaft 65 orthogonal to the axis. That is, the cutter 2 is supported so as to be swingable in the radial direction W intersecting the axis S1 with the cutter support shaft 65 as a center.

交差方向駆動モータ６１は、図６および図７に示すように、円筒状の本体部１２Ｃの内部で、駆動源部１２Ｂの基端側に固定され、軸Ｓ１から外れた位置に配置されている。   As shown in FIGS. 6 and 7, the cross direction drive motor 61 is fixed to the proximal end side of the drive source unit 12 </ b> B inside the cylindrical main body 12 </ b> C and is disposed at a position off the axis S <b> 1. .

交差方向動力伝達軸６２は、軸Ｓ１上に配置され、駆動源部１２Ｂ、基端側固定部１２Ａおよび先端側固定部１１Ｂの内部であって、旋回動力伝達軸４２の円筒内に配置され、軸Ｓ１を中心として旋回動力伝達軸４２と共に回転可能で、かつ旋回動力伝達軸４２と相対的に軸Ｓ１の延在方向Ｌにスライド移動可能に設けられている。また、交差方向動力伝達軸６２は、その先端がスライド部６３に固定されている。また、交差方向動力伝達軸６２は、その基端が旋回動力伝達軸４２の基端から突出して設けられている。   The cross direction power transmission shaft 62 is disposed on the axis S1, and is disposed in the cylinder of the turning power transmission shaft 42 inside the drive source portion 12B, the base end side fixing portion 12A, and the distal end side fixing portion 11B. It is provided so as to be able to rotate with the turning power transmission shaft 42 around the axis S1 and to be slidable in the extending direction L of the axis S1 relative to the turning power transmission shaft 42. Further, the tip of the cross direction power transmission shaft 62 is fixed to the slide portion 63. Further, the cross direction power transmission shaft 62 is provided such that its base end protrudes from the base end of the turning power transmission shaft 42.

交差方向動力伝達軸６２は、回動力伝達軸４２の基端から突出した基端に、ベアリング６６ａを介して移動部材６６ｂが取り付けられている。すなわち、交差方向動力伝達軸６２と移動部材６６ｂとは、ベアリング６６ａによって軸Ｓ１を中心に相対的に回転可能に設けられている。一方、交差方向駆動モータ６１は、その出力軸に、軸Ｓ１の延在方向Ｌに沿って設けられたネジロッド６６ｃが接続されている。このネジロッド６６ｃは、ナット６６ｄが螺合されている。ナット６６ｄは、軸Ｓ１の延在方向Ｌに沿って設けられた連結ロッド６６ｅを介して移動部材６６ｂに連結されている。   The cross direction power transmission shaft 62 has a moving member 66b attached to a base end protruding from the base end of the rotational power transmission shaft 42 via a bearing 66a. That is, the cross-direction power transmission shaft 62 and the moving member 66b are provided so as to be relatively rotatable about the axis S1 by the bearing 66a. On the other hand, the cross direction drive motor 61 is connected to its output shaft with a screw rod 66c provided along the extending direction L of the axis S1. The screw rod 66c is screwed with a nut 66d. The nut 66d is connected to the moving member 66b via a connecting rod 66e provided along the extending direction L of the shaft S1.

スライド部６３は、カッタ支持部１１Ａの内部に設けられている。スライド部６３は、スライダ６３ａが設けられている。このスライダ６３ａは、カッタ支持部１１Ａにおいて軸Ｓ１と平行に固定されたレール６３ｂに対してスライド移動を案内される。すなわち、スライド部６３は、カッタ支持部１１Ａに対して軸Ｓ１の延在方向Ｌに沿ってスライド移動可能に設けられている。また、スライド部６３は、軸Ｓ１の延在方向Ｌ（スライド移動方向）に延在しつつ、カッタ２と一体に構成された回転駆動モータ３１を挟むように対向配置された作動片６３ｄが一体に設けられている。   The slide part 63 is provided inside the cutter support part 11A. The slide part 63 is provided with a slider 63a. The slider 63a is guided to slide relative to the rail 63b fixed in parallel to the axis S1 in the cutter support portion 11A. That is, the slide part 63 is provided to be slidable along the extending direction L of the axis S1 with respect to the cutter support part 11A. In addition, the slide portion 63 is integrally formed with an operating piece 63d that is disposed so as to face the rotation drive motor 31 that is configured integrally with the cutter 2 while extending in the extending direction L (slide movement direction) of the shaft S1. Is provided.

カッタ移動部６４は、スライド部６３に設けられ、かつカッタ２と一体に構成された回転駆動モータ３１に連結されており、スライド部６３のスライド移動に伴ってカッタ２（回転駆動モータ３１）を揺動させて軸Ｓ１に交差する径方向Ｗにカッタ２の切削刃を移動させるものである。具体的に、カッタ移動部６４は、揺動部６４１とスライド接続部６４２とを有している。   The cutter moving unit 64 is connected to a rotary drive motor 31 provided on the slide unit 63 and configured integrally with the cutter 2, and the cutter 2 (the rotary drive motor 31) is moved along with the slide movement of the slide unit 63. The cutting blade of the cutter 2 is moved in the radial direction W intersecting the axis S1 by swinging. Specifically, the cutter moving part 64 has a swing part 641 and a slide connection part 642.

揺動部６４１は、カッタ２と一体に構成された回転駆動モータ３１の先端部（カッタ２の切削刃が延在する側）の上部を囲むように断面コ字形状に形成されており、その開口部分の各端片が、スライド移動する前記スライド部６３の各作動片６３ｄに対し、上記カッタ支持軸６５と平行な移動軸６４１ａによって揺動可能に支持されている。   The oscillating portion 641 is formed in a U-shaped cross section so as to surround the upper portion of the distal end portion (the side on which the cutting blade of the cutter 2 extends) of the rotary drive motor 31 configured integrally with the cutter 2. Each end piece of the opening portion is swingably supported by a moving shaft 641a parallel to the cutter support shaft 65 with respect to each operating piece 63d of the sliding portion 63 that slides.

スライド接続部６４２は、揺動部６４１に、カッタ２の軸の延在方向に沿って延在するレール６４２ａが設けられている。一方、カッタ２と一体に構成された回転駆動モータ３１は、揺動部６４１によって囲まれた先端部に、レール６４２ａの延在方向に移動可能なスライダ６４２ｂが設けられている。すなわち、スライド接続部６４２は、揺動部６４１とカッタ２（回転駆動モータ３１）とを相対的にスライド移動可能に連結する。そして、カッタ２（回転駆動モータ３１）は、揺動部６４１に対し、自身の軸の中心線Ｓ２に沿う方向にスライド移動可能に設けられ、かつ、スライド部６３に対し、揺動部６４１の移動軸６４１ａを介して支持される。また、この状態において、移動軸６４１ａは、カッタ２の軸の中心線Ｓ２に対して直交する。   The slide connecting portion 642 is provided with a rail 642 a extending along the extending direction of the axis of the cutter 2 on the swinging portion 641. On the other hand, the rotary drive motor 31 configured integrally with the cutter 2 is provided with a slider 642b that is movable in the extending direction of the rail 642a at the tip end surrounded by the swinging portion 641. That is, the slide connecting part 642 connects the swinging part 641 and the cutter 2 (rotation drive motor 31) so as to be relatively slidable. The cutter 2 (rotational drive motor 31) is provided so as to be slidable in the direction along the center line S2 of its own axis with respect to the swinging portion 641, and the swinging portion 641 of the swinging portion 641. It is supported via the moving shaft 641a. In this state, the moving shaft 641a is orthogonal to the center line S2 of the cutter 2 axis.

このような交差方向移動機構６は、交差方向駆動モータ６１の駆動によってネジロッド６６ｃが回転すると、当該ネジロッド６６ｃとナット６６ｄとの螺合関係により、ネジロッド６６ｃとナット６６ｄとが相対的に軸Ｓ１に沿う方向にスライド移動する。この場合、ネジロッド６６ｃが交差方向駆動モータ６１の出力軸に固定されていることから、ナット６６ｄが連結ロッド６６ｅを伴って軸Ｓ１に沿う方向に移動することになる。このため、ナット６６ｄに対して連結ロッド６６ｅで連結されている移動部材６６ｂが、軸Ｓ１に沿う方向にスライド移動する。この結果、移動部材６６ｂが取り付けられた交差方向動力伝達軸６２が、軸Ｓ１に沿う方向にスライド移動する。これにより、交差方向動力伝達軸６２の先端が固定されているスライド部６３が、軸Ｓ１の延在方向Ｌにスライド移動する。なお、移動部材６６ｂは、ベアリング６６ａを介して交差方向動力伝達軸６２の基端に取り付けられていることから、交差方向動力伝達軸６２が旋回動力伝達軸４２と共に回転しても、その回転が移動部材６６ｂ自身に伝達されない。   In such a cross direction moving mechanism 6, when the screw rod 66 c is rotated by driving the cross direction drive motor 61, the screw rod 66 c and the nut 66 d are relatively moved to the axis S <b> 1 due to the screwed relationship between the screw rod 66 c and the nut 66 d. Slide along the direction. In this case, since the screw rod 66c is fixed to the output shaft of the cross direction drive motor 61, the nut 66d moves in the direction along the axis S1 with the connecting rod 66e. For this reason, the moving member 66b connected to the nut 66d by the connecting rod 66e slides in the direction along the axis S1. As a result, the cross-direction power transmission shaft 62 to which the moving member 66b is attached slides in the direction along the axis S1. Thereby, the slide part 63 to which the tip of the cross direction power transmission shaft 62 is fixed slides in the extending direction L of the axis S1. Since the moving member 66b is attached to the base end of the cross direction power transmission shaft 62 via the bearing 66a, even if the cross direction power transmission shaft 62 rotates together with the turning power transmission shaft 42, the rotation of the moving member 66b does not occur. It is not transmitted to the moving member 66b itself.

そして、図１３に示すように、スライド部６３が先端方向にスライド移動した場合、カッタ支持部１１Ａに対してカッタ２（回転駆動モータ３１）を揺動可能に支持するカッタ支持軸６５に対し、移動軸６４１ａが離隔する。すなわち、カッタ支持軸６５から揺動部６４１が離隔する。揺動部６４１は、移動軸６４１ａによってスライド部６３の作動片６３ｄに対して揺動可能であり、かつスライド接続部６４２を介してカッタ２（回転駆動モータ３１）を支持している。このため、カッタ支持軸６５から揺動部６４１が離隔することによって、カッタ２（回転駆動モータ３１）がスライド接続部６４２でスライド移動しつつ、カッタ支持部１１Ａの内部に入り込むように上昇して径方向Ｗに切削刃が移動される。   As shown in FIG. 13, when the slide portion 63 slides in the distal direction, the cutter support shaft 65 that supports the cutter 2 (the rotation drive motor 31) so as to be swingable with respect to the cutter support portion 11A. The moving shaft 641a is separated. That is, the swinging portion 641 is separated from the cutter support shaft 65. The swinging portion 641 can swing with respect to the operating piece 63d of the slide portion 63 by the moving shaft 641a, and supports the cutter 2 (rotational drive motor 31) via the slide connecting portion 642. For this reason, when the swinging portion 641 is separated from the cutter support shaft 65, the cutter 2 (rotation drive motor 31) is slid by the slide connection portion 642 and is lifted so as to enter the cutter support portion 11A. The cutting blade is moved in the radial direction W.

一方、図１４に示すように、スライド部６３が基端方向にスライド移動した場合、カッタ支持部１１Ａに対してカッタ２（回転駆動モータ３１）を揺動可能に支持するカッタ支持軸６５に対し、移動軸６４１ａが近接する。すなわち、カッタ支持軸６５に揺動部６４１が近接する。このため、カッタ支持軸６５に揺動部６４１が近接することによって、カッタ２（回転駆動モータ３１）がスライド接続部６４２でスライド移動しつつ、カッタ支持部１１Ａの外部に押し出されるように下降して径方向Ｗに切削刃が移動される。   On the other hand, as shown in FIG. 14, when the slide portion 63 slides in the proximal direction, the cutter support shaft 65 supports the cutter 2 (rotary drive motor 31) so as to be swingable with respect to the cutter support portion 11A. The moving shaft 641a comes close. In other words, the swinging portion 641 comes close to the cutter support shaft 65. For this reason, when the swinging portion 641 comes close to the cutter support shaft 65, the cutter 2 (rotation drive motor 31) is slid by the slide connection portion 642 and lowered so as to be pushed out of the cutter support portion 11A. Thus, the cutting blade is moved in the radial direction W.

このように、交差方向移動機構６は、カッタ支持軸６５を基にした揺動によって切削刃を径方向Ｗに移動させる。このため、軸Ｓ１に直交する方向に直線移動させる場合と比較し、カッタ支持部１１Ａの径内に配置された切削刃を、カッタ支持部１１Ａの外側に向けて大きいストロークで移動させることが可能である。また、カッタ２は、軸の先端に切削刃を有する超硬バーとして構成されている。このため、本実施の形態の切削装置１は、切削深さを深くできるので、管の内面の局所的な切削において好適である。   In this way, the cross direction moving mechanism 6 moves the cutting blade in the radial direction W by swinging based on the cutter support shaft 65. For this reason, it is possible to move the cutting blade arranged within the diameter of the cutter support portion 11A with a large stroke toward the outside of the cutter support portion 11A as compared with the case of linear movement in the direction orthogonal to the axis S1. It is. The cutter 2 is configured as a carbide bar having a cutting blade at the tip of the shaft. For this reason, since the cutting apparatus 1 of this Embodiment can deepen cutting depth, it is suitable in the local cutting of the inner surface of a pipe | tube.

上述した交差方向移動機構６によるカッタ２の移動において、カッタ移動部６４である揺動部６４１およびスライド接続部６４２は、カッタ２（回転駆動モータ３１）をスライド部６３に対して揺動可能で、かつスライド移動可能に支持している。このため、カッタ２（回転駆動モータ３１）は、カッタ支持部１１Ａに対して、カッタ支持軸６５を含め３箇所で支持されていることになる。このため、図１４に示すように、カッタ支持部１１Ａの外部に押し出されるように移動された切削刃が、切削対象の管の内面（溶接部１０１ｇ）に当接した際の反力を十分に受けることが可能である。   In the movement of the cutter 2 by the crossing direction moving mechanism 6 described above, the swinging portion 641 and the slide connecting portion 642 that are the cutter moving portion 64 can swing the cutter 2 (rotation drive motor 31) with respect to the slide portion 63. , And is slidably supported. For this reason, the cutter 2 (rotation drive motor 31) is supported at three locations including the cutter support shaft 65 with respect to the cutter support portion 11A. For this reason, as shown in FIG. 14, the reaction force when the cutting blade moved so as to be pushed out of the cutter support portion 11A abuts against the inner surface (welded portion 101g) of the pipe to be cut is sufficiently large. It is possible to receive.

なお、カッタ移動部６４は、揺動部６４１やスライド接続部６４２を有さず、スライド部６３の作動片６３ｄに対し、移動軸６４１ａを介してカッタ２（回転駆動モータ３１）を揺動可能に支持する構成であってもよく、この構成によってもカッタ２の切削刃を径方向Ｗに移動させることが可能である。   The cutter moving unit 64 does not have the swinging part 641 or the slide connecting part 642, and can swing the cutter 2 (rotary drive motor 31) with respect to the operating piece 63d of the slide part 63 via the moving shaft 641a. The cutting blade of the cutter 2 can be moved in the radial direction W also by this configuration.

ところで、図１１〜図１４に示すように、カッタ支持部１１Ａは、タッチセンサからなるセンサ部７が設けられている。センサ部７は、スライド機構７１によってカッタ２の切削刃の移動方向である径方向Ｗに移動可能に設けられ、かつ圧縮バネ７２によってカッタ支持部１１Ａの内部に入り込むように付勢されている。スライド機構７１は、基端側に延在して設けられたローラ７３を有している。このローラ７３は、スライド部６３における一方の作動片６３ｄの先端部に形成された傾斜面６３ｅと軸Ｓ１の延在方向にて対向して設けられている。   By the way, as shown in FIGS. 11-14, the cutter support part 11A is provided with the sensor part 7 which consists of a touch sensor. The sensor unit 7 is provided so as to be movable in the radial direction W, which is the moving direction of the cutting blade of the cutter 2, by the slide mechanism 71, and is urged by the compression spring 72 so as to enter the cutter support portion 11 </ b> A. The slide mechanism 71 has a roller 73 provided extending to the proximal end side. The roller 73 is provided so as to face an inclined surface 63e formed at the tip of one operating piece 63d in the slide portion 63 in the extending direction of the shaft S1.

そして、センサ部７は、図１３に示すように、スライド部６３が先端方向にスライド移動した場合、ローラ７３が傾斜面６３ｅに当接しつつ、圧縮バネ７２の弾性付勢力に抗して傾斜に沿って持ち上げられ、カッタ支持部１１Ａの外部に押し出されるように上昇し、管の内面（溶接部１０１ｇ）に接触する位置に移動する。一方、センサ部７は、図１４に示すように、スライド部６３が基端方向にスライド移動した場合、ローラ７３から傾斜面６３ｅが離隔するため、圧縮バネ７２の弾性付勢力によってカッタ支持部１１Ａの内部に入り込むように下降し、管の内面（溶接部１０１ｇ）から離隔する位置に移動する。   As shown in FIG. 13, when the slide part 63 slides in the distal direction, the sensor part 7 is inclined against the elastic biasing force of the compression spring 72 while the roller 73 is in contact with the inclined surface 63e. It is lifted along and lifted so as to be pushed out of the cutter support portion 11A and moved to a position where it contacts the inner surface of the pipe (welded portion 101g). On the other hand, as shown in FIG. 14, when the slide part 63 slides in the proximal direction, the sensor part 7 is separated from the roller 73 by the inclined surface 63e, so that the cutter support part 11A is supported by the elastic biasing force of the compression spring 72. And move to a position separated from the inner surface of the pipe (welded portion 101g).

また、センサ部７は、カッタ支持部１１Ａに設けられていることから、上述した回転機構３を除く旋回機構４、軸方向移動機構５および交差方向移動機構６によるカッタ２の移動に伴って移動可能に設けられている。   In addition, since the sensor unit 7 is provided on the cutter support unit 11A, the sensor unit 7 moves in accordance with the movement of the cutter 2 by the turning mechanism 4, the axial direction moving mechanism 5 and the cross direction moving mechanism 6 except the rotating mechanism 3 described above. It is provided as possible.

なお、図７に示すように、交差方向移動機構６の交差方向駆動モータ６１は、軸方向駆動モータ５１と同様の構成によって、工具を嵌合する嵌合凹部６１ａが設けられており、手動でカッタ２およびセンサ部７を径方向Ｗに移動させることが可能である。   As shown in FIG. 7, the cross direction drive motor 61 of the cross direction moving mechanism 6 is provided with a fitting recess 61a for fitting a tool with the same configuration as that of the axial direction drive motor 51. The cutter 2 and the sensor unit 7 can be moved in the radial direction W.

上述した切削装置１において、上記構成の他、図５および図１２に示すように、カッタ支持部１１Ａは、外側に向けて配置されて管の内部を撮像する撮像部９が設けられている。この撮像部９は、例えば、ライト付きの側視ＣＣＤカメラとして構成されている。また、撮像部９は、カッタ支持部１１Ａに設けられているが、カッタ２やセンサ部７の移動には伴わず、旋回機構４および軸方向移動機構５によって移動することが可能である。   In the cutting device 1 described above, as shown in FIGS. 5 and 12, in addition to the above configuration, the cutter support portion 11 </ b> A is provided with an imaging unit 9 that is arranged outward and images the inside of the tube. The imaging unit 9 is configured as a side-view CCD camera with a light, for example. In addition, the imaging unit 9 is provided on the cutter support unit 11 </ b> A, but can be moved by the turning mechanism 4 and the axial movement mechanism 5 without the movement of the cutter 2 or the sensor unit 7.

また、切削装置１において、上記構成の他、図１０に示すように、管の内部に挿通される先端側固定部１１Ｂの外側に配置されて、当該先端側固定部１１Ｂの外側面に対して出没可能に設けられた拘束機構１０が設けられている。この拘束機構１０は、アクチュエータ（図示せず）によって先端側固定部１１Ｂの外側面に対して出没するシリンダ１０ａと、先端側固定部１１Ｂの外側面に設けられた突起１０ｂとを有する。そして、シリンダ１０ａと突起１０ｂとは、先端側固定部１１Ｂの外側面の相反する位置に設けられた対をなし、かつ先端側固定部１１Ｂの外側面において対称位置に２対配置され１組として構成されている。これにより、拘束機構１０は、先端側固定部１１Ｂの外側面の周方向の４箇所で管の内面に当接することで先端側固定部１１Ｂを基に切削装置１を管の内部に固定する。また、本実施の形態において、先端側固定部１１Ｂの外側面の周方向に設けられた１組の拘束機構１０は、図５に示すように、先端側固定部１１Ｂの軸Ｓ１の延在方向Ｌに沿って複数組み（本実施の形態では２組）設けられている。このため、先端側固定部１１Ｂを基に切削装置１を管の内部に固定する作用が顕著に得られる。   Further, in the cutting apparatus 1, in addition to the above configuration, as shown in FIG. 10, the cutting device 1 is disposed outside the distal end side fixing portion 11B inserted through the inside of the tube, and with respect to the outer surface of the distal end side fixing portion 11B. A restraint mechanism 10 provided so as to be able to appear and disappear is provided. The restraint mechanism 10 includes a cylinder 10a that protrudes and protrudes with respect to the outer surface of the distal end side fixing portion 11B by an actuator (not shown), and a protrusion 10b provided on the outer surface of the distal end side fixing portion 11B. The cylinder 10a and the protrusion 10b form a pair provided at opposite positions on the outer surface of the distal end side fixing portion 11B, and two pairs are arranged at symmetrical positions on the outer surface of the distal end side fixing portion 11B. It is configured. Thereby, the restraining mechanism 10 fixes the cutting device 1 inside the pipe based on the tip side fixing portion 11B by contacting the inner surface of the pipe at four locations in the circumferential direction of the outer side surface of the tip side fixing portion 11B. In the present embodiment, the set of restraining mechanisms 10 provided in the circumferential direction of the outer surface of the distal end side fixing portion 11B is, as shown in FIG. 5, the extending direction of the axis S1 of the distal end side fixing portion 11B. A plurality of sets (two sets in the present embodiment) are provided along L. For this reason, the effect | action which fixes the cutting device 1 inside a pipe | tube based on the front end side fixing | fixed part 11B is acquired notably.

また、切削装置１において、上記構成の他、図１２に示すように、カッタ支持部１１Ａの先端側であって、カッタ２の切削刃の近傍（上方）には、切削刃に切削油を供給するスプレーノズル８が設けられている。   Further, in the cutting device 1, in addition to the above configuration, as shown in FIG. 12, the cutting oil is supplied to the cutting blade on the tip side of the cutter support portion 11A and in the vicinity (upper side) of the cutting blade of the cutter 2. A spray nozzle 8 is provided.

また、上述した切削装置１は、上記スプレーノズル８に切削油を供給する供給管、上記撮像部９に電力の供給や検出信号である電気信号を送る配線、上記センサ部７に電力の供給や検出信号である電気信号を送る配線、および上記回転機構３の回転駆動モータ３１に電力を供給する配線は、図１０に示すように、交差方向動力伝達軸６２が中空に形成されており、その内部に挿通されて基端側に引き回されている。   Further, the cutting device 1 described above includes a supply pipe for supplying cutting oil to the spray nozzle 8, wiring for supplying power and an electric signal as a detection signal to the imaging unit 9, supplying power to the sensor unit 7, As shown in FIG. 10, the wiring for sending the electric signal as the detection signal and the wiring for supplying the electric power to the rotation drive motor 31 of the rotating mechanism 3 have the cross-direction power transmission shaft 62 formed hollow. It is inserted inside and drawn around to the base end side.

以下、上述した切削装置１による管の内面の切削手順について説明する。図１５〜図１９は、本実施の形態に係る切削装置を適用した切削手順の工程図である。なお、本工程において、切削装置１による切削対象は、上述した原子炉容器１０１の注水管台１０１ｅと注水配管１０１ｆとの溶接部１０１ｇの内面とする。   Hereinafter, a procedure for cutting the inner surface of the pipe by the above-described cutting apparatus 1 will be described. 15 to 19 are process diagrams of a cutting procedure to which the cutting device according to the present embodiment is applied. In this step, the object to be cut by the cutting apparatus 1 is the inner surface of the welded portion 101g between the water injection pipe base 101e and the water injection pipe 101f of the reactor vessel 101 described above.

まず、図１５に示すように、クレーン１１０により吊り下げた挿入装置１１１によって、切削装置１を原子炉容器１０１の容器本体１０１ａの内部にアクセスする。注水管台１０１ｅは、容器本体１０１ａの内部側の開口部に、異物落下防止リング１１２が固定される。この異物落下防止リング１１２は、特開２００６−３４９５９６号公報に記載されている有底円筒状の作業架台１１３に固定される。また、異物落下防止リング１１２は、その内側に、空間隙間を塞ぐ遮蔽リング１１４が固定される。遮蔽リング１１４は、注水管台１０１ｅの中心に対してセンタリングして据え付けられる。   First, as shown in FIG. 15, the cutting device 1 is accessed inside the vessel main body 101 a of the reactor vessel 101 by the insertion device 111 suspended by the crane 110. In the water injection nozzle 101e, a foreign matter fall prevention ring 112 is fixed to an opening on the inner side of the container main body 101a. The foreign matter fall prevention ring 112 is fixed to a bottomed cylindrical work platform 113 described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-349596. The foreign matter fall prevention ring 112 has a shielding ring 114 that fixes a space gap inside. The shielding ring 114 is installed centered with respect to the center of the water injection nozzle 101e.

次に、図１６に示すように、挿入装置１１１により切削装置１を注水管台１０１ｅの内部に挿入し、遮蔽リング１１４に固定する。上述したように、遮蔽リング１１４は、注水管台１０１ｅの中心に対してセンタリングされているため、当該遮蔽リング１１４に固定された切削装置１は、その軸Ｓ１が注水管台１０１ｅの中心に対して自動的にセンタリングされることになる。そして、切削装置１は、拘束機構１０によって先端部固定部１１Ｂを基に注水管台１０１ｅの内部で拘束される。   Next, as shown in FIG. 16, the cutting device 1 is inserted into the water injection nozzle 101 e by the insertion device 111 and fixed to the shielding ring 114. As described above, since the shielding ring 114 is centered with respect to the center of the water injection nozzle 101e, the cutting device 1 fixed to the shielding ring 114 has its axis S1 with respect to the center of the water injection nozzle 101e. Will be automatically centered. Then, the cutting device 1 is restrained inside the water injection pipe base 101e by the restraining mechanism 10 based on the tip fixing portion 11B.

次に、図１７に示すように、軸方向移動機構５によってカッタ支持部１１Ａを軸Ｓ１の延在方向Ｌに沿って移動させる。これにより、カッタ支持部１１Ａに設けられている撮像部９によって注水管台１０１ｅの内面を撮影することで、検査時などに予め注水管台１０１ｅの内面にマーキングされたポンチ穴を確認する。このため、カッタ２で切削する位置が確認できる。   Next, as shown in FIG. 17, the cutter support portion 11 </ b> A is moved along the extending direction L of the axis S <b> 1 by the axial movement mechanism 5. Thereby, the punching hole marked on the inner surface of the water injection nozzle 101e in advance at the time of inspection or the like is confirmed by photographing the inner surface of the water injection nozzle 101e by the imaging unit 9 provided in the cutter support 11A. For this reason, the cutting position with the cutter 2 can be confirmed.

次に、図１８に示すように、交差方向移動機構６によってセンサ部７を径方向Ｗに移動させることで、センサ部７を注水管台１０１ｅの内面に対して当接または離隔させ、かつ旋回機構４によってカッタ支持部１１Ａを軸Ｓ１を中心に旋回させることで、センサ部７を注水管台１０１ｅの周方向に移動させ、かつ軸方向移動機構５によってカッタ支持部１１Ａを軸Ｓ１の延在方向Ｌに沿って移動させることで、センサ部７を注水管台１０１ｅの延在方向に移動させる。これにより、センサ部７が、周方向の所定角度の位置で注水管台１０１ｅの内面に対して当接し、注水管台１０１ｅの内面の周方向の形状を確認し、かつ注水管台１０１ｅの延在方向における注水管台１０１ｅの内面の周方向の形状を確認する。このため、これから切削する注水管台１０１ｅの内面の形状が取得できる。   Next, as shown in FIG. 18, by moving the sensor unit 7 in the radial direction W by the cross direction moving mechanism 6, the sensor unit 7 is brought into contact with or separated from the inner surface of the water injection nozzle 101e and swiveled. By rotating the cutter support portion 11A about the axis S1 by the mechanism 4, the sensor portion 7 is moved in the circumferential direction of the water injection nozzle 101e, and the cutter support portion 11A is extended by the axial movement mechanism 5 from the axis S1. By moving along the direction L, the sensor unit 7 is moved in the extending direction of the water injection nozzle 101e. As a result, the sensor unit 7 comes into contact with the inner surface of the water injection tube base 101e at a predetermined angular position in the circumferential direction, confirms the shape of the inner surface of the water injection tube base 101e in the circumferential direction, and extends the water injection tube base 101e. The circumferential shape of the inner surface of the water injection nozzle 101e in the current direction is confirmed. For this reason, the shape of the inner surface of the water injection nozzle 101e to be cut can be acquired.

次に、図１９に示すように、回転機構３によってカッタ２を回転させ、かつ交差方向移動機構６によってカッタ２を径方向Ｗに移動させることで、カッタ２を注水管台１０１ｅの内面に対して当接させ、かつ旋回機構４によってカッタ支持部１１Ａを軸Ｓ１を中心に旋回させることで、カッタ２を注水管台１０１ｅの周方向に移動させ、かつ軸方向移動機構５によってカッタ支持部１１Ａを軸Ｓ１の延在方向Ｌに沿って移動させることで、カッタ２を注水管台１０１ｅの延在方向に移動させる。これにより、回転するカッタ２が、注水管台１０１ｅの内面に対して交差方向移動し、かつ注水管台１０１ｅの内面に沿って周方向に旋回移動し、かつ注水管台１０１ｅの延在方向に軸方向移動する。ここで、カッタ２の旋回移動および軸方向移動は、上述した撮像部９によって確認した切削位置に基づいて行うことで所定の範囲を切削できる。さらに、交差方向移動は、上述したセンサ部７によって取得した注水管台１０１ｅの内面の形状に基づき行うことで、所定の切削深さで切削できる。なお、本実施の形態の切削装置１は、局所的な切削を行うことを主としていることから、旋回機構４によってカッタ２を複数旋回させる必要はない。   Next, as shown in FIG. 19, the cutter 2 is rotated with respect to the inner surface of the water injection nozzle 101 e by rotating the cutter 2 by the rotating mechanism 3 and moving the cutter 2 in the radial direction W by the cross direction moving mechanism 6. The cutter support portion 11A is turned about the axis S1 by the turning mechanism 4 to move the cutter 2 in the circumferential direction of the water injection nozzle 101e, and the axial movement mechanism 5 is used to move the cutter support portion 11A. Is moved along the extending direction L of the axis S1, thereby moving the cutter 2 in the extending direction of the water injection nozzle 101e. As a result, the rotating cutter 2 moves in the crossing direction with respect to the inner surface of the water injection nozzle 101e, rotates in the circumferential direction along the inner surface of the water injection nozzle 101e, and extends in the extending direction of the water injection nozzle 101e. Move in the axial direction. Here, the predetermined range can be cut by performing the turning movement and the axial movement of the cutter 2 based on the cutting position confirmed by the imaging unit 9 described above. Furthermore, the cross direction movement can be performed with a predetermined cutting depth by performing the movement in the crossing direction based on the shape of the inner surface of the water injection nozzle 101e acquired by the sensor unit 7 described above. In addition, since the cutting apparatus 1 of this Embodiment mainly performs local cutting, it is not necessary to turn the cutter 2 by the turning mechanism 4 more than once.

このように、本実施の形態の切削装置１は、管（注水管台１０１ｅおよび注水配管１０１ｆ）の内部に配置されるカッタ２を回転させる回転機構３と、カッタ２を所定の軸Ｓ１の周りに旋回させる旋回機構４と、カッタ２を軸Ｓ１の延在方向Ｌに沿って移動させる軸方向移動機構５と、カッタ２を軸Ｓ１に交差する方向（径方向Ｗ）に移動させる交差方向移動機構６と、を備えている。そして、前記交差方向移動機構６は、カッタ２を軸Ｓ１に交差する方向に揺動可能に支持するカッタ支持部１１Ａと、カッタ支持部１１Ａに対して軸Ｓ１の延在方向Ｌにスライド移動可能に設けられたスライド部６３と、スライド部６３に設けられてカッタ２に連結されており、スライド部６３のスライド移動に伴ってカッタ２を揺動させて軸Ｓ１に交差する方向に切削刃を移動させるカッタ移動部６４と、を備える。   As described above, the cutting device 1 according to the present embodiment includes the rotation mechanism 3 that rotates the cutter 2 disposed inside the pipe (the water injection pipe base 101e and the water injection pipe 101f), and the cutter 2 around the predetermined axis S1. Swiveling mechanism 4 for swiveling, axial movement mechanism 5 for moving cutter 2 along extending direction L of axis S1, and cross-direction movement for moving cutter 2 in a direction intersecting axis S1 (radial direction W) And a mechanism 6. The cross direction moving mechanism 6 is slidably movable in the extending direction L of the shaft S1 with respect to the cutter support portion 11A that supports the cutter 2 so as to be swingable in a direction crossing the axis S1. The slide part 63 provided on the slide part 63 and provided on the slide part 63 and connected to the cutter 2. The cutter 2 is swung as the slide part 63 slides, and the cutting blade is moved in a direction intersecting the axis S1. And a cutter moving unit 64 to be moved.

この切削装置１によれば、交差方向移動機構６において、カッタ２をカッタ支持部１１Ａによって揺動可能に支持し、かつ当該カッタ２をカッタ移動部６４によってスライド部６３のスライド移動に伴って揺動させて軸Ｓ１に交差する方向に移動させる。このため、切削刃で管の内面を切削する際の反力を、カッタ支持部１１Ａ、スライド部６３およびカッタ移動部６４の動作機構部によって受けることから、スライド部６３をスライド移動させるアクチュエータ側に切削の反力が及ぶ事態を防ぐ。この結果、切削の反力を受けつつ押し付け力を十分とするためにアクチュエータを大型化する必要がなく、装置の小型化が図れることから、比較的細径の管内面の切削を行うことが可能になる。   According to this cutting apparatus 1, in the cross direction moving mechanism 6, the cutter 2 is swingably supported by the cutter support portion 11A, and the cutter 2 is swung by the cutter moving portion 64 as the slide portion 63 slides. It is moved and moved in the direction intersecting the axis S1. For this reason, since the reaction force when cutting the inner surface of the tube with the cutting blade is received by the operation mechanisms of the cutter support portion 11A, the slide portion 63, and the cutter moving portion 64, the actuator moves to slide the slide portion 63. Prevents the reaction force of cutting. As a result, it is not necessary to increase the size of the actuator in order to increase the pressing force while receiving the reaction force of cutting, and the device can be reduced in size, so it is possible to cut the inner surface of a relatively small diameter pipe become.

また、本実施の形態の切削装置１は、前記カッタ移動部６４は、カッタ２の揺動の支持軸（カッタ支持軸６５）と平行な軸（移動軸６４１ａ）によってスライド部６３に対して揺動可能に支持された揺動部６４１と、揺動部６４１とカッタ２とを相対的にスライド移動可能に連結するスライド接続部６４２と、を備える。   Further, in the cutting apparatus 1 of the present embodiment, the cutter moving unit 64 swings with respect to the slide unit 63 by an axis (moving shaft 641a) parallel to the swinging support shaft (cutter support shaft 65) of the cutter 2. An oscillating portion 641 that is movably supported, and a slide connecting portion 642 that couples the oscillating portion 641 and the cutter 2 so as to be relatively slidable.

この切削装置１によれば、カッタ２が、カッタ２の揺動の支持軸（カッタ支持軸６５）、揺動部６４１をスライド部６３に支持する軸（移動軸６４１ａ）、およびスライド接続部６４２の３箇所で支持される。この結果、上記３箇所によって切削の反力を分散することで当該反力を十分に受けることとなり、切削を迅速かつ容易に行うことが可能になる。   According to the cutting apparatus 1, the cutter 2 includes a swing support shaft (cutter support shaft 65) of the cutter 2, a shaft (moving shaft 641 a) that supports the swing portion 641 on the slide portion 63, and a slide connection portion 642. Are supported at three locations. As a result, the reaction force of the cutting is dispersed by the three places so that the reaction force is sufficiently received, and the cutting can be performed quickly and easily.

また、本実施の形態の切削装置１は、前記交差方向移動機構６は、軸Ｓ１の延在方向Ｌに平行に延在して設けられた交差方向動力伝達軸６２を有し、当該交差方向動力伝達軸６２が軸Ｓ１に沿って移動することによってスライド部６３をスライド移動させる。   Further, in the cutting apparatus 1 of the present embodiment, the cross direction moving mechanism 6 has a cross direction power transmission shaft 62 provided in parallel with the extending direction L of the axis S1, and the cross direction As the power transmission shaft 62 moves along the axis S1, the slide portion 63 is slid.

この切削装置１によれば、軸Ｓ１の延在方向Ｌに沿って設けられた交差方向動力伝達軸６２を軸Ｓ１に沿って移動させてスライド部６３をスライド移動させることから、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることが可能になる。   According to this cutting apparatus 1, since the cross-direction power transmission shaft 62 provided along the extending direction L of the axis S1 is moved along the axis S1 to slide the slide portion 63, the radial direction of the pipe Therefore, the effect of cutting the inner surface of a relatively small diameter pipe can be remarkably obtained.

また、本実施の形態の切削装置１は、交差方向動力伝達軸６２と、旋回機構４に動力を伝達する旋回動力伝達軸４２とを同一軸Ｓ１上に配置している。   In the cutting device 1 of the present embodiment, the cross direction power transmission shaft 62 and the turning power transmission shaft 42 that transmits power to the turning mechanism 4 are arranged on the same axis S1.

この切削装置１によれば、交差方向動力伝達軸６２と旋回動力伝達軸４２との動力の伝達に係り、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることが可能になる。   According to this cutting apparatus 1, the dimension in the radial direction of the pipe can be made relatively small in relation to the transmission of power between the cross direction power transmission shaft 62 and the turning power transmission shaft 42, and a relatively small diameter can be achieved. The effect of cutting the inner surface of the tube can be significantly obtained.

また、本実施の形態の切削装置１は、回転機構３を除く旋回機構４および軸方向移動機構５によるカッタ２の移動に伴って移動可能に設けられ、かつ交差方向移動機構６によってカッタ２の移動と相反する方向に移動可能に設けられており、前記管の内面形状を計測するセンサ部７を備える。   Further, the cutting apparatus 1 of the present embodiment is provided so as to be movable in accordance with the movement of the cutter 2 by the turning mechanism 4 and the axial direction moving mechanism 5 except for the rotating mechanism 3, and the cross direction moving mechanism 6 allows the cutter 2 to move. The sensor part 7 is provided so as to be movable in a direction opposite to the movement, and measures the inner surface shape of the pipe.

管の内面を切削するにあたり、管の内面形状を計測することが切削深さを一定とするうえで好ましい。この切削装置１によれば、管の内面形状を計測するセンサ部７を、回転機構３を除く旋回機構４および軸方向移動機構５によるカッタ２の移動に伴って移動可能に設け、かつ交差方向移動機構６によってカッタ２の移動と相反する方向に移動可能に設けたことで、計測の際にセンサ部７を移動させる機構としてカッタ２を移動させる機構を用いている。この結果、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることが可能になる。   In cutting the inner surface of the tube, it is preferable to measure the inner surface shape of the tube in order to keep the cutting depth constant. According to this cutting device 1, the sensor unit 7 that measures the inner surface shape of the pipe is provided so as to be movable in accordance with the movement of the cutter 2 by the turning mechanism 4 and the axial movement mechanism 5 except for the rotation mechanism 3, and in the intersecting direction. A mechanism for moving the cutter 2 is used as a mechanism for moving the sensor unit 7 during measurement by providing the movement mechanism 6 so as to be movable in a direction opposite to the movement of the cutter 2. As a result, the radial dimension of the pipe can be made relatively small, and the effect of cutting the inner surface of the pipe having a relatively small diameter can be remarkably obtained.

また、本実施の形態の切削装置１は、軸方向移動機構５によるカッタ２の移動に伴って移動する態様で、管内を撮像する撮像部を備える。   Moreover, the cutting apparatus 1 of this Embodiment is provided with the imaging part which images the inside of a pipe | tube in the aspect which moves with the movement of the cutter 2 by the axial direction moving mechanism 5. FIG.

管の内面を切削するにあたり、切削する部位を確認する必要がある。この切削装置１によれば、管内を撮像する撮像部９を、軸方向移動機構５によるカッタ２の移動に伴って移動可能に設けたことで、計測の際に撮像部９を移動させる機構としてカッタ２を移動させる機構を用いている。この結果、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることが可能になる。   When cutting the inner surface of the tube, it is necessary to confirm the part to be cut. According to this cutting device 1, the imaging unit 9 that images the inside of the pipe is provided so as to be movable in accordance with the movement of the cutter 2 by the axial movement mechanism 5, thereby moving the imaging unit 9 during measurement. A mechanism for moving the cutter 2 is used. As a result, the radial dimension of the pipe can be made relatively small, and the effect of cutting the inner surface of the pipe having a relatively small diameter can be remarkably obtained.

また、本実施の形態の切削装置１は、回転機構３、旋回機構４、軸方向移動機構５および交差方向移動機構６によるカッタ２の移動に伴わない固定部（先端側固定部１１Ｂ）を備え、前記管の内面に対して当接または離隔する態様で前記固定部の外側に出没可能に設けられた拘束機構を備える。   Further, the cutting device 1 of the present embodiment includes a fixing portion (tip-side fixing portion 11B) that does not accompany the movement of the cutter 2 by the rotation mechanism 3, the turning mechanism 4, the axial direction movement mechanism 5, and the cross direction movement mechanism 6. And a restraining mechanism provided so as to be able to appear and retract on the outer side of the fixed portion in such a manner as to abut against or separate from the inner surface of the tube.

この切削装置１によれば、拘束機構１０を備えることで、装置自身を管の内部に固定することができる。この結果、切削を安定かつ精度良く行うことが可能になる。   According to this cutting device 1, by providing the restraint mechanism 10, the device itself can be fixed inside the pipe. As a result, cutting can be performed stably and accurately.

１ 切削装置
１１ 先端部
１１Ａ カッタ支持部
１１Ｂ 先端側固定部
１２ 基端部
１２Ａ 基端側固定部
１２Ｂ 駆動源部
１２Ｃ 本体部
２ カッタ
３ 回転機構
３１ 回転駆動モータ
４ 旋回機構
４１ 旋回駆動モータ
４２ 旋回動力伝達軸
４３ａ 旋回主歯車
４３ｂ 旋回従歯車
４４ バックラッシュ補正モータ
５ 軸方向移動機構
５０ 軸支持管
５１ 軸方向駆動モータ
５２ａ ネジロッド
５２ｂ ナット
５３ａ スライダ
５３ｂ レール
５４ａ レール
５４ｂ スライダ
５５ａ レール
５５ｂ スライダ
５６ バランサ
５７ａ 平歯車
５７ｂ 平歯車
５７ｃ 嵌合凹部
６ 交差方向移動機構
６１ 交差方向駆動モータ
６１ａ 嵌合凹部
６２ 交差方向動力伝達軸
６３ スライド部
６３ａ スライダ
６３ｂ レール
６３ｄ 作動片
６３ｅ 傾斜面
６４ カッタ移動部
６４１ 揺動部
６４１ａ 移動軸
６４２ スライド接続部
６４２ａ レール
６４２ｂ スライダ
６５ カッタ支持軸
６６ａ ベアリング
６６ｂ 移動部材
６６ｃ ネジロッド
６６ｄ ナット
６６ｅ 連結ロッド
７ センサ部
７１ スライド機構
７２ 圧縮バネ
７３ ローラ
９ 撮像部
１０ 拘束機構
１０ａ シリンダ
１０ｂ 突起
１０１ｅ 注水管台
１０１ｆ 注水配管
１０１ｇ 溶接部
Ｓ１ 軸
Ｓ２ 中心線
Ｗ 径方向
Ｌ 軸の延在方向 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Cutting device 11 Tip part 11A Cutter support part 11B Tip side fixing | fixed part 12 Base end part 12A Base end side fixing | fixed part 12B Drive source part 12C Main body part 2 Cutter 3 Rotation mechanism 31 Rotation drive motor 4 Rotation mechanism 41 Rotation drive motor 42 Rotation Power transmission shaft 43a Turning main gear 43b Turning slave gear 44 Backlash correction motor 5 Axial moving mechanism 50 Axle support tube 51 Axial drive motor 52a Screw rod 52b Nut 53a Slider 53b Rail 54a Rail 54b Slider 55a Rail 55b Slider 56 Balancer 57a Flat Gear 57b Spur gear 57c Fitting recess 6 Cross direction moving mechanism 61 Cross direction drive motor 61a Fitting recess 62 Cross direction power transmission shaft 63 Slide portion 63a Slider 63b Rail 63d Actuating piece 63e Inclined surface 64 Cutter movement 641 Oscillating portion 641a Moving shaft 642 Slide connecting portion 642a Rail 642b Slider 65 Cutter support shaft 66a Bearing 66b Moving member 66c Screw rod 66d Nut 66e Connecting rod 7 Sensor portion 71 Slide mechanism 72 Compression spring 73 Roller 9 Imaging portion 10 Restraining mechanism 10a 10b Protrusion 101e Injection pipe stand 101f Injection pipe 101g Welded part S1 axis S2 Center line W radial direction L axis extending direction

Claims (7)

管の内部に配置されるカッタを回転させる回転機構と、前記カッタを所定の軸の周りに旋回させる旋回機構と、前記カッタを前記所定の軸の延在方向に沿って移動させる軸方向移動機構と、前記カッタを前記所定の軸に交差する方向に移動させる交差方向移動機構と、を備え、
前記交差方向移動機構は、
前記カッタを前記所定の軸に交差する方向に揺動可能に支持するカッタ支持部と、
前記カッタ支持部に対して前記所定の軸の延在方向にスライド移動可能に設けられたスライド部と、
前記スライド部に設けられて前記カッタに連結されており、前記スライド部のスライド移動に伴って前記カッタを揺動させて前記所定の軸に交差する方向に切削刃を移動させるカッタ移動部と、
を備えることを特徴とする切削装置。 A rotating mechanism for rotating a cutter disposed inside the tube, a turning mechanism for turning the cutter around a predetermined axis, and an axial movement mechanism for moving the cutter along the extending direction of the predetermined axis And an intersecting direction moving mechanism for moving the cutter in a direction intersecting the predetermined axis,
The cross direction moving mechanism is:
A cutter support section that supports the cutter so as to be swingable in a direction intersecting the predetermined axis;
A slide part provided to be slidable in the extending direction of the predetermined axis with respect to the cutter support part;
A cutter moving unit that is provided on the slide unit and connected to the cutter, and that moves the cutting blade in a direction intersecting the predetermined axis by swinging the cutter with the slide movement of the slide unit;
A cutting apparatus comprising: 前記カッタ移動部は、
前記カッタの揺動の支持軸と平行な軸によって前記スライド部に対して揺動可能に支持された揺動部と、
前記揺動部と前記カッタとを相対的にスライド移動可能に連結するスライド接続部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の切削装置。 The cutter moving unit is
A swing part supported so as to be swingable with respect to the slide part by an axis parallel to a support axis for swinging the cutter;
A slide connecting part for connecting the swinging part and the cutter so as to be relatively slidable;
The cutting apparatus according to claim 1, comprising: 前記交差方向移動機構は、前記所定の軸の延在方向に平行に延在して設けられた交差方向動力伝達軸を有し、当該交差方向動力伝達軸が前記所定の軸に沿って移動することによって前記スライド部をスライド移動させることを特徴とする請求項１または２に記載の切削装置。   The cross-direction moving mechanism has a cross-direction power transmission shaft provided extending in parallel with the extending direction of the predetermined axis, and the cross-direction power transmission shaft moves along the predetermined axis. The cutting apparatus according to claim 1, wherein the slide unit is slid and moved. 前記交差方向動力伝達軸と、旋回機構に動力を伝達する旋回動力伝達軸とを同一軸上に配置することを特徴とする請求項３に記載の切削装置。   The cutting apparatus according to claim 3, wherein the cross direction power transmission shaft and the turning power transmission shaft for transmitting power to the turning mechanism are arranged on the same axis. 前記回転機構を除く前記旋回機構および前記軸方向移動機構による前記カッタの移動に伴って移動可能に設けられ、かつ前記交差方向移動機構によって前記カッタの移動と相反する方向に移動可能に設けられており、前記管の内面形状を計測するセンサ部を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の切削装置。   Provided to be movable with the movement of the cutter by the turning mechanism and the axial movement mechanism excluding the rotation mechanism, and to be movable in a direction opposite to the movement of the cutter by the cross direction movement mechanism. The cutting device according to claim 1, further comprising a sensor unit that measures an inner surface shape of the pipe. 前記軸方向移動機構による前記カッタの移動に伴って移動する態様で、前記管内を撮像する撮像部を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の切削装置。   The cutting apparatus according to any one of claims 1 to 5, further comprising an imaging unit that images the inside of the pipe in a mode of moving with the movement of the cutter by the axial movement mechanism. 前記回転機構、前記旋回機構、前記軸方向移動機構および前記交差方向移動機構による前記カッタの移動に伴わない固定部を備え、前記管の内面に対して当接または離隔する態様で前記固定部の外側に出没可能に設けられた拘束機構を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の切削装置。   The rotating mechanism, the turning mechanism, the axial direction moving mechanism, and the cross direction moving mechanism are provided with a fixing portion that does not accompany the movement of the cutter, and the fixing portion is in contact with or separated from the inner surface of the tube. The cutting apparatus according to any one of claims 1 to 6, further comprising a restraining mechanism provided on the outside so as to be able to appear and retract.

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