JP2012210032A - Power storage device and hybrid construction machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数の蓄電セルからなる蓄電装置及び蓄電装置を搭載したハイブリッド建設機械に関する。 The present invention relates to a power storage device including a plurality of power storage cells and a hybrid construction machine equipped with the power storage device.
バッテリ等の蓄電装置にエンジンや機械動力の回生電力を充電し、充電された電力を機械動力に用いることができるハイブリッド建設機械が知られている。 2. Description of the Related Art A hybrid construction machine is known that can charge a regenerative electric power of an engine or mechanical power to a power storage device such as a battery and use the charged electric power for mechanical power.
蓄電装置には、当該蓄電装置の電力を入出力するためにスイッチが設けられる。スイッチをオンするときには突入電流が流れるため、突入電流を規制する回路を設けることが一般的である。 The power storage device is provided with a switch for inputting / outputting electric power of the power storage device. Since an inrush current flows when the switch is turned on, it is common to provide a circuit that regulates the inrush current.
引用文献１には、主コンタクタがオンする前に、副コンタクタがオンし、バッテリから電流制限素子及び副コンタクタを通じて平滑コンデンサを充電する電気機器制御装置が開示されている。 Cited Document 1 discloses an electric device control apparatus that charges a smoothing capacitor from a battery through a current limiting element and a sub-contactor before the main contactor is turned on.
従来の蓄電装置は、副コンタクタをオンすることによって電流制限素子とコンデンサにより突入電流を阻止した後は、主コンタクタをオンして副コンタクタはオフにする。 In the conventional power storage device, after the inrush current is blocked by the current limiting element and the capacitor by turning on the sub contactor, the main contactor is turned on and the sub contactor is turned off.
このような構成において、主コンタクタをオンした後に、振動や衝撃等の要因によって主コンタクタがオフとなってしまった場合は、蓄電装置に電力を入出力するインバータ等の電気機器に電力が供給されなくなり、電気機器の動作が突然停止してしまう。 In such a configuration, after the main contactor is turned on, if the main contactor is turned off due to factors such as vibration or impact, power is supplied to an electric device such as an inverter that inputs and outputs power to the power storage device. Disappears and the operation of electrical equipment stops suddenly.
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、コンタクタの異常時にも電気機器を安全に停止できる蓄電装置及びハイブリッド建設機械を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a power storage device and a hybrid construction machine that can safely stop an electric device even when the contactor is abnormal.
本発明の蓄電装置は、電力を蓄電する蓄電部と、電流制限素子を有する第１スイッチ及び第２スイッチを備え、第１スイッチ及び第２スイッチによって蓄電部の電力の入出力を断続するスイッチ回路と、蓄電部に入出力する電力を平滑化するコンデンサと、を備える蓄電装置の制御装置であって、蓄電部への電力の入出力を投入するときに、第１スイッチを投入し、コンデンサが充電された後に第２スイッチを投入し、第２スイッチを投入した後も、第１スイッチの投入を維持することを特徴とする。 A power storage device of the present invention includes a power storage unit that stores power, a first switch and a second switch having a current limiting element, and a switch circuit that intermittently inputs / outputs power of the power storage unit by the first switch and the second switch And a capacitor for smoothing the power input / output to / from the power storage unit, and when the power input / output to the power storage unit is turned on, the first switch is turned on, The second switch is turned on after being charged, and the first switch is kept turned on even after the second switch is turned on.
また、本発明のハイブリッド建設機械は、可変容量型ポンプと、可変容量型ポンプからアクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御する操作弁と、可変容量型ポンプの吐出油によって回転する回生用の油圧モータと、油圧モータの回転と関連して駆動する発電機と、発電機が駆動することによって発電した電力を蓄電する蓄電装置と、可変容量ポンプ、操作弁、発電機及び蓄電装置の動作を制御するハイブリッド制御装置と、を備えるハイブリッド建設機械であって、蓄電装置は、電力を蓄電する蓄電部と、電流制限素子を有する第１スイッチ及び第２スイッチを備え、第１スイッチ及び第２スイッチによって蓄電部の電力の入出力を断続するスイッチ回路と、蓄電部に入出力する電力を平滑化するコンデンサと、蓄電部への電力の入出力を投入するときに、第１スイッチを投入し、コンデンサが充電された後に第２スイッチを投入し、第２スイッチを投入した後も、第１スイッチの投入を維持する制御装置と、を備えることを特徴とする。 Further, the hybrid construction machine of the present invention includes a variable displacement pump, an operation valve that controls the flow rate of the discharge oil guided from the variable displacement pump to the actuator, and a regenerative hydraulic pressure that is rotated by the discharge oil of the variable displacement pump. Controls the operation of the motor, the generator driven in association with the rotation of the hydraulic motor, the power storage device that stores the power generated by the drive of the power generator, the variable capacity pump, the operation valve, the generator, and the power storage device The power storage device includes a power storage unit that stores power, a first switch and a second switch having a current limiting element, and the first switch and the second switch. Switch circuit for intermittently inputting / outputting power of the power storage unit, capacitor for smoothing power input / output to / from the power storage unit, and power input / output to the power storage unit A control device for turning on the first switch, turning on the second switch after the capacitor is charged, and maintaining the turning on of the first switch even after the second switch is turned on. Features.
本発明によれば、第２スイッチを投入した後も、第１スイッチの投入を維持するので、第２スイッチの導通状態に異常が発生した場合にも、第１スイッチによって蓄電部の電力の入出力を確保することができる。これにより、蓄電装置に接続されるインバータ等の電気機器を安全に停止することができる。 According to the present invention, the first switch is kept on even after the second switch is turned on. Therefore, even when an abnormality occurs in the conduction state of the second switch, the first switch turns on the power of the power storage unit. Output can be secured. Thereby, electric equipments, such as an inverter connected to an electrical storage device, can be stopped safely.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御装置について説明する。なお、以下の実施形態では、ハイブリッド建設機械がパワーショベルである場合について説明する。 Hereinafter, a control device for a hybrid construction machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following embodiment, a case where the hybrid construction machine is a power shovel will be described.
図１は、本発明の実施形態のハイブリッド建設機械の制御システムの説明図である。 FIG. 1 is an explanatory diagram of a control system for a hybrid construction machine according to an embodiment of the present invention.
パワーショベルには、原動機としてのエンジン７３で駆動する可変容量型の第１、２メインポンプ７１、７２が設けられる。第１、２メインポンプ７１、７２は同軸回転する。エンジン７３には、エンジン７３の余力を利用して発電機能を発揮するジェネレータ１が設けられる。また、エンジン７３には、エンジン７３の回転数を検出する回転数センサ７４が設けられる。 The power shovel is provided with variable capacity first and second main pumps 71 and 72 driven by an engine 73 as a prime mover. The first and second main pumps 71 and 72 rotate coaxially. The engine 73 is provided with a generator 1 that exhibits the power generation function using the remaining power of the engine 73. The engine 73 is provided with a rotation speed sensor 74 that detects the rotation speed of the engine 73.
第１メインポンプ７１から吐出される作動油は第１回路系統７５に供給される。第１回路系統７５は、旋回モータ７６を制御する操作弁２と、アームシリンダ（図示せず）を制御する操作弁３と、後述する操作弁１６と連動してブームシリンダ７７を制御するブーム２速用の操作弁４と、予備用アタッチメント（図示せず）を制御する操作弁５と、左走行用の第１走行用モータ（図示せず）を制御する操作弁６とを有する。各操作弁２〜６は、第１メインポンプ７１から各アクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御して、各アクチュエータの動作を制御する。 The hydraulic fluid discharged from the first main pump 71 is supplied to the first circuit system 75. The first circuit system 75 includes a control valve 2 that controls the swing motor 76, a control valve 3 that controls an arm cylinder (not shown), and a boom 2 that controls the boom cylinder 77 in conjunction with a control valve 16 described later. It has an operation valve 4 for speed, an operation valve 5 for controlling a preliminary attachment (not shown), and an operation valve 6 for controlling a first traveling motor (not shown) for left running. Each operation valve 2 to 6 controls the operation of each actuator by controlling the flow rate of the discharged oil guided from the first main pump 71 to each actuator.
各操作弁２〜６と第１メインポンプ７１とは、中立流路７及び中立流路７と並列なパラレル流路８を通じて接続されている。中立流路７における第１走行モータ用の操作弁６の下流側には、パイロット圧を生成するための絞り９が設けられる。絞り９は、通過する流量が多ければ高いパイロット圧を、通過する流量が少なければ低いパイロット圧を、上流側に生成する。 The operation valves 2 to 6 and the first main pump 71 are connected through the neutral flow path 7 and the parallel flow path 8 parallel to the neutral flow path 7. A throttle 9 for generating a pilot pressure is provided downstream of the operation valve 6 for the first travel motor in the neutral flow path 7. The throttle 9 generates a high pilot pressure on the upstream side when the flow rate passing therethrough is high and a low pilot pressure when the flow rate passing therethrough is low.
中立流路７は、操作弁２〜６の全てが中立位置又は中立位置近傍にあるときには、第１メインポンプ７１から吐出された作動油の全部又は一部を、絞り９を介してタンク９４に導く。このとき、絞り９を通過する流量はストローク時と比較して多くなるため、高いパイロット圧が生成される。 When all of the operation valves 2 to 6 are in the neutral position or in the vicinity of the neutral position, the neutral flow path 7 allows all or part of the hydraulic oil discharged from the first main pump 71 to be transferred to the tank 94 via the throttle 9. Lead. At this time, since the flow rate passing through the throttle 9 is larger than that during the stroke, a high pilot pressure is generated.
一方、操作弁２〜６がフルストロークの状態に切り換えられると、中立流路７が閉ざされて流体の流通がなくなる。この場合には、絞り９を通過する流量がほとんどなくなり、パイロット圧がゼロとなる。ただし、操作弁２〜６の操作量によっては、第１メインポンプ７１から吐出された作動油の一部がアクチュエータに導かれ、残りが中立流路７からタンクに導かれるので、絞り９は、中立流路７の作動油の流量に応じたパイロット圧を生成する。つまり、絞り９は、操作弁２〜６の操作量に応じたパイロット圧を生成する。 On the other hand, when the operation valves 2 to 6 are switched to the full stroke state, the neutral flow path 7 is closed and the fluid does not flow. In this case, there is almost no flow rate passing through the throttle 9, and the pilot pressure becomes zero. However, depending on the operation amount of the operation valves 2 to 6, a part of the hydraulic oil discharged from the first main pump 71 is guided to the actuator, and the rest is guided to the tank from the neutral flow path 7. A pilot pressure corresponding to the flow rate of the hydraulic oil in the neutral flow path 7 is generated. That is, the throttle 9 generates a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operation valves 2 to 6.
中立流路７における最下流の操作弁６と絞り９との間には、中立流路切換電磁弁１０が設けられる。中立流路切換電磁弁１０は、そのソレノイドがコントローラ９０に接続されている。中立流路切換電磁弁１０は、ソレノイドが非励磁のときにはスプリングのばね力の作用で図示の全開位置に設定され、ソレノイドが励磁のときにはスプリングのばね力に抗して絞り位置に設定される。中立流路切換電磁弁１０が絞り位置に切り換わったときの絞り開度は、絞り９の開度よりも小さく設定されている。 A neutral flow path switching electromagnetic valve 10 is provided between the most downstream operating valve 6 and the throttle 9 in the neutral flow path 7. The neutral flow path switching electromagnetic valve 10 has a solenoid connected to the controller 90. The neutral flow path switching solenoid valve 10 is set to the fully open position shown in the figure by the action of the spring force of the spring when the solenoid is not excited, and is set to the throttle position against the spring force of the spring when the solenoid is excited. The throttle opening when the neutral flow path switching electromagnetic valve 10 is switched to the throttle position is set smaller than the throttle 9 opening.
中立流路７における操作弁６と中立流路切換電磁弁１０との間にはパイロット流路１１が接続される。パイロット流路１１には、絞り９の上流側に発生する圧力がパイロット圧として導かれる。パイロット流路１１は、第１メインポンプ７１の傾転角を制御するレギュレータ１２に接続される。レギュレータ１２は、パイロット流路１１のパイロット圧と逆比例して第１メインポンプ７１の傾転角を制御して、第１メインポンプ７１の１回転当たりの押しのけ容積を制御する。すなわち、パイロット圧に応じて、ポンプ７１の吐出量が可変する。 A pilot flow path 11 is connected between the operation valve 6 and the neutral flow path switching electromagnetic valve 10 in the neutral flow path 7. A pressure generated on the upstream side of the throttle 9 is guided to the pilot flow path 11 as a pilot pressure. The pilot flow path 11 is connected to a regulator 12 that controls the tilt angle of the first main pump 71. The regulator 12 controls the displacement angle of the first main pump 71 per revolution by controlling the tilt angle of the first main pump 71 in inverse proportion to the pilot pressure in the pilot flow path 11. That is, the discharge amount of the pump 71 varies according to the pilot pressure.
パイロット流路１１には、減圧弁８０とパイロット流路切換電磁弁８１とが並列に設けられる。パイロット流路切換電磁弁８１は、減圧弁８０を迂回するバイパス流路８２に設けられる。パイロット流路切換電磁弁８１は、そのソレノイドがコントローラ９０に接続されている。ソレノイドが非励磁のときに図示の連通位置に設定され、中立流路７からパイロット流路１１に至る作動油は減圧弁８０を迂回する。一方、ソレノイドが励磁したときに遮断位置に設定され、中立流路７は減圧弁８０のみを通じてパイロット流路１１と連通する。 In the pilot flow path 11, a pressure reducing valve 80 and a pilot flow path switching electromagnetic valve 81 are provided in parallel. The pilot flow path switching electromagnetic valve 81 is provided in a bypass flow path 82 that bypasses the pressure reducing valve 80. The pilot flow switching electromagnetic valve 81 has a solenoid connected to the controller 90. When the solenoid is not energized, the communication position shown in the figure is set, and the hydraulic oil from the neutral flow path 7 to the pilot flow path 11 bypasses the pressure reducing valve 80. On the other hand, when the solenoid is energized, it is set to the cutoff position, and the neutral flow path 7 communicates with the pilot flow path 11 only through the pressure reducing valve 80.
パイロット流路１１には、パイロット流路１１の圧力を検出する第１圧力センサ１３が設けられる。第１圧力センサ１３にて検出された圧力信号はコントローラ９０に出力される。パイロット流路１１のパイロット圧は、操作弁２〜６の操作量に応じて変化するため、第１圧力センサ１３が検出する圧力信号は、第１回路系統７５の要求流量に応じて変化する。 The pilot flow path 11 is provided with a first pressure sensor 13 that detects the pressure of the pilot flow path 11. The pressure signal detected by the first pressure sensor 13 is output to the controller 90. Since the pilot pressure in the pilot flow path 11 changes according to the operation amount of the operation valves 2 to 6, the pressure signal detected by the first pressure sensor 13 changes according to the required flow rate of the first circuit system 75.
第２メインポンプ７２は第２回路系統７８に接続している。第２回路系統７８は、その上流側から順に、右走行用の第２走行用モータ（図示せず）を制御する操作弁１４と、バケットシリンダ（図示せず）を制御する操作弁１５と、ブームシリンダ７７を制御する操作弁１６と、アームシリンダ（図示せず）を制御するアーム２速用の操作弁１７とを有する。操作弁１６には、操作方向及び操作量を検出するセンサ（図示せず）が設けられ、このセンサの検出信号はコントローラ９０に出力される。各操作弁１４〜１７は、第２メインポンプ７２から各アクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御して、各アクチュエータの動作を制御する。 The second main pump 72 is connected to the second circuit system 78. The second circuit system 78 includes, in order from the upstream side thereof, an operation valve 14 that controls a second traveling motor (not shown) for right traveling, an operation valve 15 that controls a bucket cylinder (not shown), An operation valve 16 for controlling the boom cylinder 77 and an operation valve 17 for second-arm arm for controlling an arm cylinder (not shown) are provided. The operation valve 16 is provided with a sensor (not shown) that detects an operation direction and an operation amount, and a detection signal of this sensor is output to the controller 90. The operation valves 14 to 17 control the operation of each actuator by controlling the flow rate of the discharged oil guided from the second main pump 72 to each actuator.
各操作弁１４〜１７と第２メインポンプ７２とは、中立流路１８及び中立流路１８と並列なパラレル流路１９を通じて接続されている。中立流路１８における操作弁１７の下流側には、パイロット圧を生成するための絞り２０が設けられる。絞り２０は、第１メインポンプ７１側の絞り９と同じ機能を有する。 The operation valves 14 to 17 and the second main pump 72 are connected through a neutral flow path 18 and a parallel flow path 19 parallel to the neutral flow path 18. A throttle 20 for generating a pilot pressure is provided on the downstream side of the operation valve 17 in the neutral flow path 18. The throttle 20 has the same function as the throttle 9 on the first main pump 71 side.
中立流路１８における最下流の操作弁１７と絞り２０との間には、中立流路切換電磁弁２１が設けられる。中立流路切換電磁弁２１は、第１メインポンプ７１側の中立流路切換電磁弁１０と同じ構成である。 A neutral flow path switching electromagnetic valve 21 is provided between the most downstream operating valve 17 and the throttle 20 in the neutral flow path 18. The neutral flow path switching solenoid valve 21 has the same configuration as the neutral flow path switching solenoid valve 10 on the first main pump 71 side.
中立流路１８における操作弁１７と中立流路切換電磁弁２１との間にはパイロット流路２２が接続される。パイロット流路２２には、絞り２０の上流側に発生する圧力がパイロット圧として導かれる。パイロット流路２２は、第２メインポンプ７２の傾転角を制御するレギュレータ２３に接続される。 A pilot flow path 22 is connected between the operation valve 17 and the neutral flow path switching electromagnetic valve 21 in the neutral flow path 18. A pressure generated on the upstream side of the throttle 20 is guided to the pilot flow path 22 as a pilot pressure. The pilot flow path 22 is connected to a regulator 23 that controls the tilt angle of the second main pump 72.
パイロット流路２２には、減圧弁８４とパイロット流路切換電磁弁８５とが並列に設けられる。パイロット流路切換電磁弁８５は、減圧弁８４を迂回するバイパス流路８６に設けられる。また、パイロット流路２２にはパイロット流路２２の圧力を検出する第２圧力センサ２４が設けられる。第２圧力センサ２４にて検出された圧力信号はコントローラ９０に出力される。 In the pilot flow path 22, a pressure reducing valve 84 and a pilot flow path switching electromagnetic valve 85 are provided in parallel. The pilot flow path switching electromagnetic valve 85 is provided in a bypass flow path 86 that bypasses the pressure reducing valve 84. The pilot flow path 22 is provided with a second pressure sensor 24 that detects the pressure of the pilot flow path 22. The pressure signal detected by the second pressure sensor 24 is output to the controller 90.
レギュレータ２３、減圧弁８４、及びパイロット流路切換電磁弁８５は、第１メインポンプ７１側のレギュレータ１２、減圧弁８０、及びパイロット流路切換電磁弁８１と同じ構成であり、それらの作動も同じであるため、説明を省略する。 The regulator 23, the pressure reducing valve 84, and the pilot flow path switching electromagnetic valve 85 have the same configuration as the regulator 12, the pressure reducing valve 80, and the pilot flow path switching electromagnetic valve 81 on the first main pump 71 side, and their operations are also the same. Therefore, the description is omitted.
第１、２メインポンプ７１、７２にはそれぞれ流路５５、５６が接続され、流路５５、５６にはそれぞれ電磁弁５８、５９が設けられる。流路５５、５６は、第１、２回路系統７５、７８の上流側で第１、２メインポンプ７１、７２に接続されている。電磁弁５８、５９は、ソレノイドがコントローラ９０に接続されている。電磁弁５８、５９は、ソレノイドが非励磁のときに図示の閉位置に設定され、ソレノイドが励磁したときに開位置に設定される。 Flow paths 55 and 56 are connected to the first and second main pumps 71 and 72, respectively, and electromagnetic valves 58 and 59 are provided in the flow paths 55 and 56, respectively. The flow paths 55 and 56 are connected to the first and second main pumps 71 and 72 on the upstream side of the first and second circuit systems 75 and 78. Solenoids of the solenoid valves 58 and 59 are connected to the controller 90. The solenoid valves 58 and 59 are set to the closed position shown when the solenoid is not excited, and are set to the open position when the solenoid is excited.
電磁弁５８、５９は、合流通路５７及びチェック弁６０を介して油圧モータ８８に接続される。油圧モータ８８は、モータジェネレータ（ＭＧ）９１と連係して回転する。ＭＧ９１が発電した電力はインバータ９２を介して蓄電ユニット２６に充電される。なお、油圧モータ８８とＭＧ９１とは、直接連結してもよいし、減速機を介して連結してもよい。 The electromagnetic valves 58 and 59 are connected to the hydraulic motor 88 via the junction passage 57 and the check valve 60. The hydraulic motor 88 rotates in conjunction with a motor generator (MG) 91. The electric power generated by the MG 91 is charged to the power storage unit 26 via the inverter 92. The hydraulic motor 88 and the MG 91 may be directly connected or may be connected via a speed reducer.
第１、２メインポンプ７１、７２から吐出された作動油は、電磁弁５８、５９を経由して油圧モータ８８に供給され、油圧モータ８８を駆動する。油圧モータ８８は、その駆動力によってＭＧ９１を回転して発電する。ＭＧ９１で発電された電力は、インバータ９２を介して蓄電ユニット２６に充電される。これにより、第１、２メインポンプ７１、７２が吐出するスタンバイ流量によって回生が行われる。 The hydraulic oil discharged from the first and second main pumps 71 and 72 is supplied to the hydraulic motor 88 via the electromagnetic valves 58 and 59 to drive the hydraulic motor 88. The hydraulic motor 88 generates electricity by rotating the MG 91 with the driving force. The electric power generated by MG 91 is charged to power storage unit 26 via inverter 92. Thereby, regeneration is performed by the standby flow rate discharged from the first and second main pumps 71 and 72.
油圧モータ８８を回転させて蓄電ユニット２６を充電するには、オペレータがコントローラ９０にスタンバイ回生指令信号を手動操作して入力することによって行われる。 Charging the power storage unit 26 by rotating the hydraulic motor 88 is performed by an operator manually operating and inputting a standby regeneration command signal to the controller 90.
なお、バッテリチャージャー２５は、通常の家庭用の電源２７に接続した場合にも、蓄電ユニット２６に電力を充電できるようにしている。このように、バッテリチャージャー２５は、独立電源にも接続可能である。 Note that the battery charger 25 can charge the power storage unit 26 even when connected to a normal household power supply 27. Thus, the battery charger 25 can be connected to an independent power source.
このように、第１、２メインポンプ７１、７２から吐出された作動油によって油圧モータ８８を駆動させてＭＧ９１により発電した電力を蓄電ユニット２６に充電することができる。また、蓄電ユニット２６に充電した電力は、後述するサブポンプ８９のアシスト力に利用することもできる。 As described above, the electric power generated by the MG 91 by driving the hydraulic motor 88 with the hydraulic oil discharged from the first and second main pumps 71 and 72 can be charged in the power storage unit 26. Further, the electric power charged in the power storage unit 26 can be used for assisting power of a sub pump 89 described later.
旋回モータ用の操作弁２のアクチュエータポートには、旋回モータ７６に連通する通路２８、２９が接続されると共に、通路２８、２９のそれぞれにはブレーキ弁３０、３１が接続される。操作弁２を中立位置に保っているときには、アクチュエータポートが閉じられて旋回モータ７６は停止状態を維持する。 The actuator port of the operation valve 2 for the swing motor is connected to passages 28 and 29 communicating with the swing motor 76, and brake valves 30 and 31 are connected to the passages 28 and 29, respectively. When the operation valve 2 is maintained at the neutral position, the actuator port is closed and the swing motor 76 maintains the stopped state.
旋回モータ７６の停止状態から操作弁２をいずれか一方の方向に切り換えると、一方の通路２８が第１メインポンプ７１に接続され、他方の通路２９がタンク９４に連通する。これにより、通路２８から作動油が供給されて旋回モータ７６が回転すると共に、旋回モータ７６からの戻り油が通路２９を通じてタンク９４に戻される。操作弁２を上記とは反対方向に切り換えると、通路２９が第１メインポンプ７１に接続され、通路２８がタンクに連通し、旋回モータ７６は逆転する。 When the operation valve 2 is switched in one direction from the stop state of the swing motor 76, one passage 28 is connected to the first main pump 71 and the other passage 29 is communicated with the tank 94. As a result, hydraulic oil is supplied from the passage 28 to rotate the turning motor 76, and return oil from the turning motor 76 is returned to the tank 94 through the passage 29. When the operation valve 2 is switched in the opposite direction, the passage 29 is connected to the first main pump 71, the passage 28 communicates with the tank, and the turning motor 76 rotates in the reverse direction.
また、操作弁１６を中立位置から一方の方向に切り換えると、第２メインポンプ７２から吐出された作動油は、通路３２を通じてブームシリンダ７７のピストン側室３３に供給されると共に、ロッド側室３４からの戻り油は通路３５から、操作弁１７、中立流路切換電磁弁２１を通じてタンク９４に戻され、ブームシリンダ７７は伸長する。 When the operation valve 16 is switched from the neutral position to one direction, the hydraulic oil discharged from the second main pump 72 is supplied to the piston side chamber 33 of the boom cylinder 77 through the passage 32 and from the rod side chamber 34. The return oil is returned from the passage 35 to the tank 94 through the operation valve 17 and the neutral flow path switching electromagnetic valve 21, and the boom cylinder 77 extends.
操作弁１６を上記とは反対方向に切り換えると、第２メインポンプ７２から吐出された作動油は、通路３５を通じてブームシリンダ７７のロッド側室３４に供給されると共に、ピストン側室３３からの戻り油は通路３２から、操作弁１７、中立流路切換電磁弁２１を通じてしてタンク９４に戻され、ブームシリンダ７７は収縮する。ブーム２速用の操作弁３は、操作弁１６と連動して切り換える。ブームシリンダ７７のピストン側室３３と操作弁１６とを接続する通路３２には、コントローラ９０によって開度が制御される比例電磁弁３６が設けられる。比例電磁弁３６はノーマル状態で全開位置を保つ。 When the operation valve 16 is switched in the opposite direction, the hydraulic oil discharged from the second main pump 72 is supplied to the rod side chamber 34 of the boom cylinder 77 through the passage 35 and the return oil from the piston side chamber 33 is From the passage 32, it returns to the tank 94 through the operation valve 17 and the neutral flow path switching electromagnetic valve 21, and the boom cylinder 77 contracts. The boom second speed operation valve 3 is switched in conjunction with the operation valve 16. A proportional solenoid valve 36 whose opening degree is controlled by a controller 90 is provided in the passage 32 connecting the piston side chamber 33 of the boom cylinder 77 and the operation valve 16. The proportional solenoid valve 36 maintains the fully open position in the normal state.
次に、第１、２メインポンプ７１、７２の出力をアシストする可変容量型のサブポンプ８９について説明する。 Next, the variable displacement sub-pump 89 that assists the outputs of the first and second main pumps 71 and 72 will be described.
サブポンプ８９は、ＭＧ９１を電動モータとして使用したときの駆動力で回転し、ＭＧ９１の駆動力によって、油圧モータ８８も同軸回転する。ＭＧ９１にはインバータ９２を介して蓄電ユニット２６が接続され、インバータ９２に接続されたコントローラ９０にてＭＧ９１の回転数等が制御される。また、サブポンプ８９及び油圧モータ８８の傾転角は傾角制御器３７、３８にて制御され、傾角制御器３７、３８はコントローラ９０の出力信号にて制御される。 The sub pump 89 rotates with a driving force when the MG 91 is used as an electric motor, and the hydraulic motor 88 also rotates coaxially with the driving force of the MG 91. The power storage unit 26 is connected to the MG 91 via the inverter 92, and the controller 90 connected to the inverter 92 controls the rotational speed of the MG 91. The tilt angles of the sub pump 89 and the hydraulic motor 88 are controlled by tilt controllers 37 and 38, and the tilt controllers 37 and 38 are controlled by an output signal from the controller 90.
サブポンプ８９には吐出通路３９が接続される。吐出通路３９は、第１メインポンプ７１の吐出側に合流する第１アシスト流路４０と、第２メインポンプ７２の吐出側に合流する第２アシスト流路４１とに分岐して形成される。第１、２アシスト流路４０、４１のそれぞれには、コントローラ９０の出力信号にて開度が制御される第１、２電磁比例絞り弁４２、４３が設けられる。また、第１、２アシスト流路４０、４１のそれぞれには、第１、２電磁比例絞り弁４２、４３の下流に、サブポンプ８９から第１、２メインポンプ７１、７２への作動油の流れのみを許容するチェック弁４４、４５が設けられる。 A discharge passage 39 is connected to the sub pump 89. The discharge passage 39 is formed by branching into a first assist channel 40 that joins the discharge side of the first main pump 71 and a second assist channel 41 that joins the discharge side of the second main pump 72. Each of the first and second assist flow paths 40 and 41 is provided with first and second electromagnetic proportional throttle valves 42 and 43 whose opening degree is controlled by an output signal of the controller 90. Further, in each of the first and second assist flow paths 40 and 41, the hydraulic oil flows from the sub pump 89 to the first and second main pumps 71 and 72 downstream of the first and second electromagnetic proportional throttle valves 42 and 43. Check valves 44 and 45 that allow only these are provided.
油圧モータ８８には接続用通路４６が接続される。接続用通路４６は、導入通路４７及びチェック弁４８、４９を介して、旋回モータ７６に接続された通路２８、２９に接続されている。導入通路４７には、コントローラ９０にて開閉制御される電磁切換弁５０が設けられる。また、電磁切換弁５０とチェック弁４８、４９との間には、旋回モータ７６の旋回時の圧力あるいはブレーキ時の圧力を検出する圧力センサ５１が設けられ、圧力センサ５１の圧力信号はコントローラ９０に出力される。 The connection passage 46 is connected to the hydraulic motor 88. The connection passage 46 is connected to the passages 28 and 29 connected to the turning motor 76 via the introduction passage 47 and the check valves 48 and 49. The introduction passage 47 is provided with an electromagnetic switching valve 50 that is controlled to be opened and closed by the controller 90. A pressure sensor 51 is provided between the electromagnetic switching valve 50 and the check valves 48 and 49 to detect the pressure at the time of turning of the turning motor 76 or the pressure at the time of braking. Is output.
導入通路４７における電磁切換弁５０の下流には、導入通路４７の圧力が所定圧力に達した場合に接続用通路４６へと作動油を導く安全弁５２が設けられる。安全弁５２は、例えば電磁切換弁５０など、導入通路４７系統に故障が生じたときに、通路２８、２９の圧力を維持して旋回モータ７６がいわゆる逸走するのを防止するためのものである。また、接続用通路４６は、チェック弁６１を介してタンク９４に接続する。 A safety valve 52 that guides hydraulic oil to the connection passage 46 when the pressure in the introduction passage 47 reaches a predetermined pressure is provided downstream of the electromagnetic switching valve 50 in the introduction passage 47. The safety valve 52 is, for example, for maintaining the pressure in the passages 28 and 29 to prevent the turning motor 76 from running away when a failure occurs in the introduction passage 47 system such as the electromagnetic switching valve 50. The connection passage 46 is connected to the tank 94 via the check valve 61.
ブームシリンダ７７と比例電磁弁３６との間には、接続用通路４６に連通する導入通路５３が設けられる。導入通路５３にはコントローラ９０にて開閉が制御される電磁開閉弁５４が設けられる。 Between the boom cylinder 77 and the proportional solenoid valve 36, an introduction passage 53 communicating with the connection passage 46 is provided. The introduction passage 53 is provided with an electromagnetic opening / closing valve 54 whose opening / closing is controlled by the controller 90.
次に、サブポンプ８９のアシスト力を利用する場合について説明する。サブポンプ８９のアシスト流量は予め設定され、コントローラ９０は、サブポンプ８９の傾転角、油圧モータ８８の傾転角、及びＭＧ９１の回転数等をどのように制御したら最も効率的かを判断してそれぞれの制御を実行する。 Next, a case where the assist force of the sub pump 89 is used will be described. The assist flow rate of the sub-pump 89 is set in advance, and the controller 90 determines how to control the tilt angle of the sub-pump 89, the tilt angle of the hydraulic motor 88, the rotational speed of the MG 91, etc. Execute the control.
第１回路系統７５あるいは第２回路系統７８のいずれかの操作弁２〜６、１４〜１７が切り換えられたとき、中立流路切換電磁弁１０、２１は絞り位置から開位置に切り換えられる。これにより、パイロット流路１１、２２のパイロット圧が低くなり、その低くなったパイロット圧を第１、２圧力センサ１３、２４が検出して、パイロット圧信号をコントローラ９０に出力する。 When the operation valves 2 to 6 and 14 to 17 of either the first circuit system 75 or the second circuit system 78 are switched, the neutral flow path switching electromagnetic valves 10 and 21 are switched from the throttle position to the open position. As a result, the pilot pressure in the pilot flow paths 11 and 22 is lowered, the lowered pilot pressure is detected by the first and second pressure sensors 13 and 24, and a pilot pressure signal is output to the controller 90.
コントローラ９０は、第１、２圧力センサ１３、２４から出力されたパイロット圧信号に基づいて、電磁弁５８、５９を閉位置に切り換える。第１、２メインポンプ７１、７２は低くなったパイロット圧に伴って、レギュレータ１２、２３によって１回転当たりの押しのけ容積が増大し、電磁弁５８、５９が閉位置に切り替わったことで第１、２メインポンプ７１、７２の全吐出量が第１、２回路系統７５、７８に接続されたアクチュエータに供給される。 The controller 90 switches the electromagnetic valves 58 and 59 to the closed position based on the pilot pressure signals output from the first and second pressure sensors 13 and 24. The first and second main pumps 71 and 72 are displaced by the pilot pressures that are lowered, the displacement volume per revolution is increased by the regulators 12 and 23, and the solenoid valves 58 and 59 are switched to the closed position. 2 The total discharge amount of the main pumps 71 and 72 is supplied to the actuators connected to the first and second circuit systems 75 and 78.
第１、２メインポンプ７１、７２の１回転当たりの押しのけ容積を増大するときには、コントローラ９０は、ＭＧ９１を回転した状態に保つ。ＭＧ９１の駆動源は蓄電ユニット２６に蓄電された電力であり、この電力の一部は、第１、２メインポンプ７１、７２から吐出された作動油を利用して蓄電したものである。 When the displacement volume per rotation of the first and second main pumps 71 and 72 is increased, the controller 90 keeps the MG 91 rotated. The drive source of the MG 91 is power stored in the power storage unit 26, and part of this power is stored using the hydraulic oil discharged from the first and second main pumps 71 and 72.
ＭＧ９１の駆動力でサブポンプ８９が回転すれば、サブポンプ８９からアシスト流量が吐出される。コントローラ９０は、第１、２圧力センサ１３、２４からの圧力信号に応じて、第１、２電磁比例絞り弁４２、４３の開度を制御し、サブポンプ８９の吐出量を案分して第１、２回路系統７５、７８に供給する。 When the sub pump 89 is rotated by the driving force of the MG 91, the assist flow rate is discharged from the sub pump 89. The controller 90 controls the opening degree of the first and second electromagnetic proportional throttle valves 42 and 43 in accordance with the pressure signals from the first and second pressure sensors 13 and 24, and apportions the discharge amount of the sub pump 89. 1 and 2 are supplied to the circuit systems 75 and 78.
まず、第１回路系統７５に接続された旋回モータ７６を駆動する場合を説明する。 First, the case where the turning motor 76 connected to the first circuit system 75 is driven will be described.
コントローラ９０が、操作弁２を一方の方向に切り換えると、一方の通路２８が第１メインポンプ７１に連通し、他方の通路２９がタンクに連通して、旋回モータ７６が回転する。 When the controller 90 switches the operation valve 2 in one direction, one passage 28 communicates with the first main pump 71, the other passage 29 communicates with the tank, and the turning motor 76 rotates.
通路２８、２９の圧力は、旋回動作あるいはブレーキ動作に必要な圧力に保たれていなければ、旋回モータ７６を旋回させたり、ブレーキをかけたりできなくなる。そこで、通路２８、２９の圧力を旋回圧あるいはブレーキ圧に保つために、コントローラ９０は油圧モータ８８の傾転角を制御しながら、旋回モータ７６の負荷を制御する。 If the pressure in the passages 28 and 29 is not maintained at a pressure required for the turning operation or the braking operation, the turning motor 76 cannot be turned or braked. Therefore, in order to keep the pressure in the passages 28 and 29 at the turning pressure or the brake pressure, the controller 90 controls the load of the turning motor 76 while controlling the tilt angle of the hydraulic motor 88.
導入通路４７及び接続用通路４６を通じて油圧モータ８８に作動油が供給され、油圧モータ８８が回転力を得れば、その回転力は同軸回転するＭＧ９１に作用する。油圧モータ８８の回転力は、ＭＧ９１に対するアシスト力として作用する。したがって、油圧モータ８８の回転力の分だけ、ＭＧ９１の消費電力を少なくすることができる。また、油圧モータ８８の回転力でサブポンプ８９の回転力をアシストすることもできる。 When hydraulic oil is supplied to the hydraulic motor 88 through the introduction passage 47 and the connection passage 46 and the hydraulic motor 88 obtains a rotational force, the rotational force acts on the MG 91 that rotates coaxially. The rotational force of the hydraulic motor 88 acts as an assist force for the MG 91. Therefore, the power consumption of the MG 91 can be reduced by the amount of the rotational force of the hydraulic motor 88. Further, the rotational force of the sub pump 89 can be assisted by the rotational force of the hydraulic motor 88.
なお、接続用通路４６系統の圧力が何らかの原因で、旋回圧あるいはブレーキ圧よりも低くなったときには、コントローラ９０は、圧力センサ５１の圧力信号に基づいて電磁切換弁５０を閉じて旋回モータ７６に影響を及ぼさないようにする。また、接続用通路４６に圧油の漏れが生じたときには、安全弁５２が機能して通路２８、２９の圧力が必要以上に低くならないようにして、旋回モータ７６の逸走を防止する。 When the pressure in the connection passage 46 system becomes lower than the turning pressure or the brake pressure for some reason, the controller 90 closes the electromagnetic switching valve 50 based on the pressure signal from the pressure sensor 51 and turns the turning motor 76 on. Try not to affect it. When pressure oil leaks in the connecting passage 46, the safety valve 52 functions to prevent the pressure in the passages 28 and 29 from becoming unnecessarily low, thereby preventing the turning motor 76 from running away.
次に、ブームシリンダ７７を作動する場合を説明する。 Next, the case where the boom cylinder 77 is operated will be described.
ブームシリンダ７７を作動させるために操作弁１６を切り換えると、操作弁１６に設けられたセンサ（図示せず）によって、操作弁１６の操作方向と操作量が検出され、その操作信号がコントローラ９０に出力される。 When the operation valve 16 is switched to operate the boom cylinder 77, the operation direction and the operation amount of the operation valve 16 are detected by a sensor (not shown) provided in the operation valve 16, and the operation signal is sent to the controller 90. Is output.
上記センサの操作信号に応じて、コントローラ９０は、オペレータがブームシリンダ７７を上昇させようとしているのか、あるいは下降させようとしているのかを判定する。コントローラ９０は、ブームシリンダ７７の上昇を判定すれば、比例電磁弁３６をノーマル状態である全開位置に保つ。このとき、コントローラ９０は、電磁開閉弁５４を閉位置に保つと共に、ＭＧ９１の回転数やサブポンプ８９の傾転角を制御する。 In response to the operation signal from the sensor, the controller 90 determines whether the operator is going to raise or lower the boom cylinder 77. If the controller 90 determines that the boom cylinder 77 is raised, the controller 90 keeps the proportional solenoid valve 36 in the fully open position, which is the normal state. At this time, the controller 90 controls the rotational speed of the MG 91 and the tilt angle of the sub pump 89 while keeping the electromagnetic on-off valve 54 in the closed position.
一方、コントローラ９０は、ブームシリンダ７７の下降を判定すれば、操作弁１６の操作量に応じてオペレータが求めているブームシリンダ７７の下降速度を演算すると共に、比例電磁弁３６を閉じて電磁開閉弁５４を開位置に切り換える。これにより、ブームシリンダ７７の戻り油の全量が油圧モータ８８に供給される。 On the other hand, if the controller 90 determines that the boom cylinder 77 is lowered, the controller 90 calculates the lowering speed of the boom cylinder 77 requested by the operator according to the operation amount of the operation valve 16, and closes the proportional solenoid valve 36 to open and close the electromagnetic valve. The valve 54 is switched to the open position. As a result, the entire amount of return oil from the boom cylinder 77 is supplied to the hydraulic motor 88.
しかし、油圧モータ８８で消費する流量が、オペレータが求めた下降速度を維持するために必要な流量よりも少なければ、ブームシリンダ７７はオペレータが求めた下降速度を維持できない。このようなときには、コントローラ９０は、操作弁１６の操作量、油圧モータ８８の傾転角、及びＭＧ９１の回転数等を基にして、油圧モータ８８が消費する流量以上の流量をタンク９４に戻すように比例電磁弁３６の開度を制御し、オペレータが求めるブームシリンダ７７の下降速度を維持する。 However, if the flow rate consumed by the hydraulic motor 88 is less than the flow rate required to maintain the descending speed obtained by the operator, the boom cylinder 77 cannot maintain the descending speed obtained by the operator. In such a case, the controller 90 returns the flow rate higher than the flow rate consumed by the hydraulic motor 88 to the tank 94 based on the operation amount of the operation valve 16, the tilt angle of the hydraulic motor 88, the rotational speed of the MG 91, and the like. Thus, the opening degree of the proportional solenoid valve 36 is controlled to maintain the lowering speed of the boom cylinder 77 required by the operator.
油圧モータ８８に圧油が供給されると、油圧モータ８８が回転し、その回転力は同軸回転するＭＧ９１に作用する。油圧モータ８８の回転力は、ＭＧ９１に対するアシスト力として作用する。したがって、油圧モータ８８の回転力の分だけ、ＭＧ９１の消費電力を少なくすることができる。一方、ＭＧ９１に対して電力を供給せず、油圧モータ８８の回転力だけでサブポンプ８９を回転させることもできる。 When pressure oil is supplied to the hydraulic motor 88, the hydraulic motor 88 rotates, and the rotational force acts on the MG 91 that rotates coaxially. The rotational force of the hydraulic motor 88 acts as an assist force for the MG 91. Therefore, the power consumption of the MG 91 can be reduced by the amount of the rotational force of the hydraulic motor 88. On the other hand, the sub pump 89 can be rotated only by the rotational force of the hydraulic motor 88 without supplying power to the MG 91.
次に、旋回モータ７６の旋回作動とブームシリンダ７７の下降作動とを同時に行う場合を説明する。 Next, a case where the turning operation of the turning motor 76 and the lowering operation of the boom cylinder 77 are performed simultaneously will be described.
旋回モータ７６を旋回させながらブームシリンダ７７を下降させるときには、旋回モータ７６からの圧油と、ブームシリンダ７７からの戻り油とが、接続用通路４６で合流して油圧モータ８８に供給される。 When lowering the boom cylinder 77 while turning the turning motor 76, the pressure oil from the turning motor 76 and the return oil from the boom cylinder 77 merge in the connection passage 46 and are supplied to the hydraulic motor 88.
このとき、導入通路４７の圧力が上昇し、旋回モータ７６の旋回圧あるいはブレーキ圧よりも高くなったとしても、チェック弁４８、４９があるため、旋回モータ７６には影響を及ぼさない。また、接続用通路４６側の圧力が旋回圧あるいはブレーキ圧よりも低くなれば、コントローラ９０は、圧力センサ５１の圧力信号に基づいて電磁切換弁５０を閉じる。 At this time, even if the pressure in the introduction passage 47 rises and becomes higher than the turning pressure or the braking pressure of the turning motor 76, the check valves 48 and 49 are not affected, so the turning motor 76 is not affected. When the pressure on the connection passage 46 side becomes lower than the turning pressure or the brake pressure, the controller 90 closes the electromagnetic switching valve 50 based on the pressure signal from the pressure sensor 51.
したがって、旋回モータ７６の旋回動作とブームシリンダ７７の下降動作とを同時に行うときには、旋回圧あるいはブレーキ圧にかかわりなく、ブームシリンダ７７の必要下降速度を基準にして油圧モータ８８の傾転角を決めればよい。いずれにしても、油圧モータ８８の出力によってサブポンプ８９の出力をアシストできると共に、サブポンプ８９から吐出された作動油を第１、２電磁比例絞り弁４２、４３にて案分して、第１、２回路系統７５、７８に供給することができる。 Therefore, when the turning operation of the turning motor 76 and the lowering operation of the boom cylinder 77 are performed simultaneously, the tilt angle of the hydraulic motor 88 can be determined based on the required lowering speed of the boom cylinder 77 regardless of the turning pressure or the brake pressure. That's fine. In any case, the output of the sub-pump 89 can be assisted by the output of the hydraulic motor 88, and the hydraulic oil discharged from the sub-pump 89 is divided by the first and second electromagnetic proportional throttle valves 42, 43, and the first, Two circuit systems 75 and 78 can be supplied.
油圧モータ８８を駆動源としてＭＧ９１を発電機として使用するときには、サブポンプ８９は傾転角がゼロに設定されほぼ無負荷状態となる。油圧モータ８８には、ＭＧ９１を回転させるために必要な出力を維持しておけば、油圧モータ８８の出力を利用して、ＭＧ９１を発電機として機能させることができる。また、エンジン７３の出力を利用してジェネレータ１にて発電させることができる。 When the hydraulic motor 88 is used as a drive source and the MG 91 is used as a generator, the sub-pump 89 is set to a zero tilt angle and is in an almost no load state. If the hydraulic motor 88 maintains an output necessary for rotating the MG 91, the output of the hydraulic motor 88 can be used to cause the MG 91 to function as a generator. Further, the generator 1 can generate power using the output of the engine 73.
本システムには、チェック弁４４、４５が設けられると共に、電磁切換弁５０、電磁開閉弁５４、及び電磁弁５８、５９が設けられるため、例えば、油圧モータ８８及びサブポンプ８９系統が故障した場合でも、第１、２メインポンプ７１、７２系統と、油圧モータ８８及びサブポンプ８９系統とを油圧的に切り離すことができる。 Since this system is provided with check valves 44 and 45, and also with an electromagnetic switching valve 50, an electromagnetic on-off valve 54, and electromagnetic valves 58 and 59, for example, even when the hydraulic motor 88 and the sub pump 89 system break down. The first and second main pumps 71 and 72 can be hydraulically disconnected from the hydraulic motor 88 and the sub pump 89.
特に、電磁切換弁５０、電磁開閉弁５４、及び電磁弁５８、５９は、ノーマル状態にあるときにスプリングのバネ力で閉位置を保つと共に、上記比例電磁弁３６もノーマル状態にあるときに全開位置を保つため、電気系統が故障したとしても、第１、２メインポンプ７１、７２系統と、油圧モータ８８及びサブポンプ８９系統とを油圧的に切り離すことができる。 In particular, the electromagnetic switching valve 50, the electromagnetic open / close valve 54, and the electromagnetic valves 58 and 59 maintain the closed position by the spring force of the spring when in the normal state, and fully open when the proportional electromagnetic valve 36 is also in the normal state. In order to maintain the position, even if the electric system fails, the first and second main pumps 71 and 72, and the hydraulic motor 88 and the sub pump 89 can be hydraulically disconnected.
次に、以上のように構成されたハイブリッド建設機械の制御装置において、蓄電装置の一例の蓄電ユニット２６について説明する。 Next, a power storage unit 26 as an example of a power storage device in the control device for a hybrid construction machine configured as described above will be described.
図２は、本発明の実施形態の蓄電ユニット２６の構成回路図である。 FIG. 2 is a configuration circuit diagram of the power storage unit 26 according to the embodiment of the present invention.
蓄電ユニット２６は、バッテリ回路１００を備え、バッテリ１０１と、このバッテリ１０１の電力を断続するスイッチ回路１０２と、スイッチ回路１０２の断続を制御する蓄電ユニット制御装置１０６と、コンデンサ１０４と、負荷（インバータ９２等）に接続する出力端子１０５とが、バッテリ回路１００に接続されて構成されている。 The power storage unit 26 includes a battery circuit 100, a battery 101, a switch circuit 102 that switches power of the battery 101, a power storage unit control device 106 that controls switching of the switch circuit 102, a capacitor 104, and a load (inverter) 92, etc.) are connected to the battery circuit 100 and configured.
スイッチ回路１０２は、第１コンタクタ１１１と、第２コンタクタ１１２とによって構成されている。 The switch circuit 102 includes a first contactor 111 and a second contactor 112.
バッテリ回路１００の正極側には第１のコンタクタ１１１と第２のコンタクタ１１２とが並列に接続されている。これら第１のコンタクタ１１１と第２のコンタクタ１１２とよりも負荷（インバータ９２、バッテリチャージャ２５等）側には、コンデンサ１０４が、正極側と負極側とに渡って接続される。 A first contactor 111 and a second contactor 112 are connected in parallel to the positive side of the battery circuit 100. A capacitor 104 is connected across the positive electrode side and the negative electrode side closer to the load (inverter 92, battery charger 25, etc.) than the first contactor 111 and the second contactor 112.
コンデンサ１０４は、バッテリ１０１に入出力される電力を平滑化することによって、第１コンタクタ１１１又は第２コンタクタ１１２のオンオフ時の突入電流や、バッテリ１０１の電圧変動を抑制する。 The capacitor 104 smoothes the electric power input / output to / from the battery 101, thereby suppressing inrush current when the first contactor 111 or the second contactor 112 is turned on / off and voltage fluctuation of the battery 101.
蓄電ユニット制御装置１０６は、第１コンタクタ１１１及び第２コンタクタ１１２の開閉状態を制御して、バッテリ１０１の電力を負荷に供給又は負荷側から充電するか、バッテリ１０１と負荷とを遮断するかを制御する。 The power storage unit control device 106 controls the open / close state of the first contactor 111 and the second contactor 112 to supply the power of the battery 101 to the load or charge from the load side, or to cut off the battery 101 and the load. Control.
バッテリ１０１は、二次電池セルを複数接続して大容量の電力を蓄積できる蓄電器である。二次電池セルは、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池等から構成される。また、バッテリではなく、電気二重層キャパシタによって構成されていてもよい。 The battery 101 is a capacitor that can store a large amount of power by connecting a plurality of secondary battery cells. A secondary battery cell is comprised from a lithium ion battery, a nickel metal hydride battery, etc., for example. Moreover, you may be comprised with the electric double layer capacitor instead of a battery.
第１コンタクタ１１１は、第１スイッチ１２１と電流制限素子１２２とが直列に接続されて構成されている。第２コンタクタ１１２は、第２スイッチ１２３によって構成されている。これら第１コンタクタ１１１と第２コンタクタ１１２とは、バッテリ回路１００において互いに並列にとなるように挿入されている。なお、電流制限素子１２２は、線形又は非線型特性を有する抵抗器等によって構成される。 The first contactor 111 is configured by connecting a first switch 121 and a current limiting element 122 in series. The second contactor 112 is configured by a second switch 123. The first contactor 111 and the second contactor 112 are inserted in the battery circuit 100 so as to be parallel to each other. The current limiting element 122 is configured by a resistor or the like having linear or nonlinear characteristics.
バッテリ回路１００において、バッテリ１０１と第１コンタクタ１１１との間に設けられるＡ点には、第１電圧検出部１３１が備えられている。また、第２コンタクタ１１２と出力端子１０５との間に設けられるＢ点には、第２電圧検出部１３２が備えられている。第１電圧検出部１３１及び第２電圧検出部１３２は、蓄電ユニット制御装置１０６に接続されている。蓄電ユニット制御装置１０６は、第１電圧検出部１３１及び第２電圧検出部１３２によって、Ａ点及びＢ点の電圧を検出する。 In the battery circuit 100, a first voltage detector 131 is provided at a point A provided between the battery 101 and the first contactor 111. A second voltage detection unit 132 is provided at a point B provided between the second contactor 112 and the output terminal 105. The first voltage detector 131 and the second voltage detector 132 are connected to the power storage unit controller 106. The power storage unit control device 106 detects the voltage at the point A and the point B by the first voltage detection unit 131 and the second voltage detection unit 132.
次に、蓄電ユニット制御装置１０６の動作を説明する。 Next, the operation of the power storage unit control device 106 will be described.
前述のように、蓄電ユニット２６は、第１、２メインポンプ７１、７２が吐出するスタンバイ流量によって回生された電力によって充電される。また、充電された電力を用いてＭＧ９１を駆動して、サブポンプ８９が発生する油圧によって各動作をアシストすることができる。 As described above, the power storage unit 26 is charged with electric power regenerated by the standby flow rate discharged from the first and second main pumps 71 and 72. Further, the MG 91 is driven using the charged electric power, and each operation can be assisted by the hydraulic pressure generated by the sub pump 89.
ハイブリッド建設機械を運転するときは、オペレータが、キーオン等を行ってハイブリッド建設機械の運転開始を指示する。コントローラ９０は、この指示に基づいて、油圧系統の制御を開始する一方、蓄電ユニット制御装置１０６に、蓄電ユニット２６を投入する指令を行う。 When operating the hybrid construction machine, the operator gives a key-on or the like to instruct the start of the operation of the hybrid construction machine. Based on this instruction, the controller 90 starts the control of the hydraulic system, and issues a command to turn on the power storage unit 26 to the power storage unit control device 106.
蓄電ユニット制御装置１０６は、コントローラからの指令を受けて、蓄電ユニット２６のスイッチ回路１０２を投入する動作を実行する。 The power storage unit control device 106 receives a command from the controller and executes an operation of turning on the switch circuit 102 of the power storage unit 26.
具体的には、蓄電ユニット制御装置１０６は、まず、第１コンタクタ１１１を投入する。第１コンタクタ１１１は第１スイッチ１２１と電流制限素子１２２とが直列に接続されているので、電流制限素子１２２とコンデンサ１０４との作用によって、コンデンサ１０４が徐々に充電される。これによってＢ点の電圧がゼロから徐々に上昇する。 Specifically, the power storage unit control device 106 first turns on the first contactor 111. In the first contactor 111, since the first switch 121 and the current limiting element 122 are connected in series, the capacitor 104 is gradually charged by the action of the current limiting element 122 and the capacitor 104. As a result, the voltage at point B gradually increases from zero.
蓄電ユニット制御装置１０６は、第１コンタクタ１１１を投入した後、Ａ点の電圧とＢ点の電圧を監視する。そして、Ｂ点の電圧が上昇して、Ａ点の電圧とＢ点の電圧とが略等しくなったときに、蓄電ユニット制御装置１０６は、第２コンタクタ１１２を投入する。これによりバッテリ１０１と出力端子１０５とが直接に接続されて、バッテリ１０１への電力が入出力される。 The power storage unit control device 106 monitors the voltage at the point A and the voltage at the point B after turning on the first contactor 111. Then, when the voltage at point B rises and the voltage at point A and the voltage at point B become substantially equal, power storage unit control device 106 turns on second contactor 112. As a result, the battery 101 and the output terminal 105 are directly connected, and power to the battery 101 is input / output.
このように、電流制限素子１２２とコンデンサ１０４によって蓄電ユニット２６の出力を徐々に上昇させることにより、第１のコンタクタ１１１及び第２のコンタクタ１１２の投入時の突入電流を防ぐことができる。 In this manner, by gradually increasing the output of the power storage unit 26 by the current limiting element 122 and the capacitor 104, an inrush current when the first contactor 111 and the second contactor 112 are turned on can be prevented.
ここで、従来は、第２コンタクタ１１２を投入した後、電流制限素子１２２を備える第１コンタクタ１１は遮断することが通常であった。一方、蓄電ユニット２６が搭載されるハイブリッド建設機械は、振動や衝撃が多く加わる可能性のある状態で使用されるため、振動や衝撃によって第１コンタクタ１１及び第２コンタクタ１１２に備えられる第１スイッチ１２１又は第２スイッチ１２３の接点が離れて、蓄電ユニット２６の電力の入出力が遮断してしまう可能性がある。蓄電ユニット２６の電力の入出力が遮断された場合は、インバータ９２等の負荷に供給される電力が遮断され、インバータ９２等の動作が不良となってしまう。 Here, conventionally, after the second contactor 112 is turned on, the first contactor 11 including the current limiting element 122 is normally cut off. On the other hand, the hybrid construction machine on which the power storage unit 26 is mounted is used in a state where there is a possibility that a lot of vibrations and shocks are applied. There is a possibility that the input / output of the electric power of the power storage unit 26 is cut off due to the contact of 121 or the second switch 123 being separated. When the power input / output of the power storage unit 26 is interrupted, the power supplied to the load such as the inverter 92 is interrupted, and the operation of the inverter 92 and the like becomes defective.
そこで、本実施形態は、次に説明するように、蓄電ユニット制御装置１０６は、第２コンタクタ１１２を投入した後、第１コンタクタ１１１を投入状態としたまま維持するように構成した。 Therefore, in this embodiment, as described below, the power storage unit control device 106 is configured to maintain the first contactor 111 in the input state after the second contactor 112 is input.
図３は、本発明の実施形態の蓄電ユニット制御装置１０６が実行する蓄電ユニット２６の制御処理のフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart of the control process of the power storage unit 26 executed by the power storage unit control device 106 according to the embodiment of the present invention.
図３に示すフローチャートは、コントローラ９０が、蓄電ユニット２６の電力を投入する指令を行うことによって開始する。 The flowchart shown in FIG. 3 starts when the controller 90 issues a command to turn on the power of the power storage unit 26.
蓄電ユニット制御装置１０６は、コントローラ９０から蓄電ユニット２６の電力を投入する指令を受けた場合は、まず、第１コンタクタ１１１を投入する（ステップＳ１０）。 When the power storage unit control device 106 receives a command to turn on the power of the power storage unit 26 from the controller 90, first, the power supply unit control device 106 turns on the first contactor 111 (step S10).
第１コンタクタ１１１を投入した後、蓄電ユニット制御装置１０６は、第１の電圧検出部１３１及び第２の電圧検出部１３２によってＡ点の電圧とＢ点の電圧を検出する（ステップＳ２０）。そして、Ｂ点の電圧が上昇し、Ａ点の電圧とＢ点の電圧が略等しくなったか否かを判定する（ステップＳ３０）。Ｂ点の電圧が未だＡ点の電圧に満たないと判定した場合は、ステップＳ２０に戻り、処理を繰り返す。 After turning on the first contactor 111, the power storage unit controller 106 detects the voltage at the point A and the voltage at the point B by the first voltage detector 131 and the second voltage detector 132 (step S20). Then, it is determined whether or not the voltage at point B has risen and the voltage at point A and the voltage at point B are substantially equal (step S30). If it is determined that the voltage at point B is still less than the voltage at point A, the process returns to step S20 and the process is repeated.
Ａ点の電圧とＢ点の電圧が略等しくなったと判定した場合は、蓄電ユニット制御装置１０６は、第２コンタクタ１１２を投入する（ステップＳ４０）。第２コンタクタ１１２を投入することによって、バッテリ１０１と出力端子１０５とが直接に接続されて、蓄電ユニット２６の電力の入出力が可能となる。 If it is determined that the voltage at point A is substantially equal to the voltage at point B, the power storage unit control device 106 turns on the second contactor 112 (step S40). When the second contactor 112 is turned on, the battery 101 and the output terminal 105 are directly connected, and power input / output of the power storage unit 26 can be performed.
蓄電ユニット制御装置１０６は、第２コンタクタ１１２の投入後も、第１コンタクタ１１１を投入したまま維持する。 Even after the second contactor 112 is turned on, the power storage unit control device 106 keeps the first contactor 111 turned on.
次に、蓄電ユニット制御装置１０６は、第２コンタクタ１１２が遮断されたか否かを判定する（ステップＳ５０）。第２コンタクタ１１２が遮断されていないと判定した場合は、ステップＳ５０の処理を繰り返す。 Next, the electrical storage unit control apparatus 106 determines whether the 2nd contactor 112 was interrupted | blocked (step S50). If it is determined that the second contactor 112 is not blocked, the process of step S50 is repeated.
蓄電ユニット制御装置１０６は、第２コンタクタ１１２を投入した後も、第１の電圧検出部１３１及び第２の電圧検出部１３２によってＡ点の電圧とＢ点の電圧を検出している。そして、Ｂ点の電圧が、Ａ点の電圧に対して、電流制限素子１２２による電圧降下分だけ低下していると判定した場合は、蓄電ユニット制御装置１０６は、第２コンタクタ１１２の導通状態に異常が発生したと判断して、コントローラ９０にエラーを送信する（ステップＳ６０）。 Even after the second contactor 112 is turned on, the power storage unit control device 106 detects the voltage at the point A and the voltage at the point B using the first voltage detection unit 131 and the second voltage detection unit 132. When it is determined that the voltage at point B is lower than the voltage at point A by the voltage drop due to the current limiting element 122, the power storage unit control device 106 enters the conductive state of the second contactor 112. It is determined that an abnormality has occurred, and an error is transmitted to the controller 90 (step S60).
コントローラ９０は、蓄電ユニット制御装置１０６からエラーが送信された場合は、インバータ９２やその他の電気機器の終了処理を実行する。その後、コントローラ９０は、蓄電ユニット２６を遮断する指令を蓄電ユニット制御装置１０６に送信する。 When an error is transmitted from the power storage unit control device 106, the controller 90 executes an end process for the inverter 92 and other electrical devices. Thereafter, the controller 90 transmits a command to shut off the power storage unit 26 to the power storage unit control device 106.
このとき、第２コンタクタ１１２の導通状態に異常が発生したとしても、第１コンタクタ１１１によって電力を出力することができる。第１コンタクタ１１１には電流制限素子１２２を備えているので、第２コンタクタ１１２が遮断したときは電流制限素子１２２による電圧降下された電力しか出力することはできないが、インバータ９２等の電気機器を安全に停止するために必要な時間の間、電力を提供することができる。 At this time, even if an abnormality occurs in the conduction state of the second contactor 112, the first contactor 111 can output power. Since the first contactor 111 includes the current limiting element 122, when the second contactor 112 is cut off, only the electric power whose voltage has been dropped by the current limiting element 122 can be output. Power can be provided for the time required to safely stop.
蓄電ユニット制御装置１０６は、コントローラ９０から送信された指令を受信すると、第１コンタクタ１１１を遮断する等の制御を行い、蓄電ユニット２６を遮断する（ステップＳ７０）。 When the power storage unit control device 106 receives the command transmitted from the controller 90, the power storage unit control device 106 performs control such as blocking the first contactor 111, and blocks the power storage unit 26 (step S70).
以上のような処理によって、第２コンタクタ１１２の導通状態に異常が発生した場合にも、第１コンタクタ１１１によってインバータ９２等の電源を確保することができ、インバータ９２等を正常に終了させることが可能となる。 With the above processing, even when an abnormality occurs in the conduction state of the second contactor 112, the first contactor 111 can secure the power source of the inverter 92 and the like, and the inverter 92 and the like can be normally terminated. It becomes possible.
以上のように構成した本発明の実施形態では、ハイブリッド建設機械に備えられる蓄電ユニット２６において、コントローラ９０からの指令等によって、蓄電ユニット２６の電力を投入するときに、蓄電ユニット制御装置１０６は、第１コンタクタ１１１の第１スイッチ１２１を投入し、コンデンサ１０４が充電された後に、第１コンタクタ１１１の第１スイッチ１２１の投入を維持したまま、第２コンタクタ１１２の第２スイッチ１２３を投入する。 In the embodiment of the present invention configured as described above, in the power storage unit 26 provided in the hybrid construction machine, when the power of the power storage unit 26 is turned on by a command from the controller 90, the power storage unit control device 106 After the first switch 121 of the first contactor 111 is turned on and the capacitor 104 is charged, the second switch 123 of the second contactor 112 is turned on while the first switch 121 of the first contactor 111 is kept turned on.
このように構成することによって、第２コンタクタ１１２の第２スイッチ１２３の導通状態に異常が発生した場合にも、第１コンタクタ１１１の第１スイッチ１２１によって電力の入出力を確保することができるので、蓄電ユニット２６に接続されるインバータ９２等の電気機器を安全に停止することができる。 With this configuration, even when an abnormality occurs in the conduction state of the second switch 123 of the second contactor 112, input / output of power can be secured by the first switch 121 of the first contactor 111. In addition, the electric device such as the inverter 92 connected to the power storage unit 26 can be safely stopped.
また、第１コンタクタ１１１は電流制限素子１２２を備えおり、バッテリ回路１００は、スイッチ回路１０２とバッテリ１０１との間のＡ点の電圧を検出する第１電圧検出部１３１と、スイッチ回路１０２と出力端子１０５との間のＢ点の電圧を検出する第２電圧検出部１３２とを備えているので、蓄電ユニット制御装置１０６は、スイッチ回路１０２の前後の電圧を監視することによって、第２コンタクタ１１２の第２スイッチ１２３の導通状態に異常が発生したことを検出することができる。 In addition, the first contactor 111 includes a current limiting element 122, and the battery circuit 100 includes a first voltage detector 131 that detects a voltage at point A between the switch circuit 102 and the battery 101, a switch circuit 102, and an output. The power storage unit control device 106 monitors the voltage before and after the switch circuit 102 to detect the voltage at the point B between the terminal 105 and the second contactor 112. It is possible to detect that an abnormality has occurred in the conduction state of the second switch 123.
また、蓄電ユニット制御装置１０６は、第２コンタクタ１１２の第２スイッチ１２３の導通状態に異常が発生したことを検出した場合は、コントローラ９０に対してエラー等を出力するので、コントローラ９０によってハイブリッド建設機械に搭載される電気機器を安全に停止させることができる。 Further, when the storage unit control device 106 detects that an abnormality has occurred in the conduction state of the second switch 123 of the second contactor 112, an error or the like is output to the controller 90, so that the hybrid construction is performed by the controller 90. Electrical equipment mounted on the machine can be safely stopped.
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内でなしうるさまざまな変更、改良が含まれることは言うまでもない。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications and improvements that can be made within the scope of the technical idea.
１ ジェネレータ
２５ バッテリチャージャー
２６ 蓄電ユニット
７１ 第１メインポンプ
７２ 第２メインポンプ
７３ エンジン
８８ 油圧モータ
８９ サブポンプ
９０ コントローラ
９１ モータジェネレータ（ＭＧ）
９２ インバータ
１００ バッテリ回路
１０１ バッテリ
１０２ スイッチ回路
１０４ コンデンサ
１０５ 出力端子
１０６ 蓄電ユニット制御装置
１１１ 第１コンタクタ
１１２ 第２コンタクタ
１２１ 第１スイッチ
１２２ 電流制限素子
１２３ 第２スイッチ
１３１ 第１電圧検出部
１３２ 第２電圧検出部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Generator 25 Battery charger 26 Electric power storage unit 71 1st main pump 72 2nd main pump 73 Engine 88 Hydraulic motor 89 Sub pump 90 Controller 91 Motor generator (MG)
92 Inverter 100 Battery circuit 101 Battery 102 Switch circuit 104 Capacitor 105 Output terminal 106 Storage unit control device 111 First contactor 112 Second contactor 121 First switch 122 Current limiting element 123 Second switch 131 First voltage detector 132 Second voltage Detection unit
Claims (4)
電流制限素子を有する第１スイッチ及び第２スイッチを備え、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチによって前記蓄電部の電力の入出力を断続するスイッチ回路と、
前記蓄電部に入出力する電力を平滑化するコンデンサと、
を備える蓄電装置であって、
前記蓄電部への電力の入出力を投入するときに、前記第１スイッチを投入し、
前記コンデンサが充電された後に前記第２スイッチを投入し、前記第２スイッチを投入した後も、前記第１スイッチの投入を維持することを特徴とする蓄電装置。 A power storage unit for storing electric power;
A switch circuit comprising a first switch and a second switch having a current limiting element, wherein the first switch and the second switch intermittently input / output power of the power storage unit;
A capacitor for smoothing the power input to and output from the power storage unit;
A power storage device comprising:
When turning on and off the power to the power storage unit, turn on the first switch,
The power storage device, wherein the second switch is turned on after the capacitor is charged, and the first switch is kept turned on even after the second switch is turned on.
前記蓄電回路は、
前記蓄電部の正極側に前記スイッチ回路が接続され、
前記スイッチ回路よりも前記負荷側に、前記コンデンサが、前記蓄電部の正極側と負極側とに渡ってに接続され、
前記第スイッチ回路よりも前記蓄電部側の電圧を検出する第１の電圧検出部と、前記スイッチ回路よりも前記負荷側の電圧を検出する第２の電圧検出部と、を備え、
前記第２の電圧検出部によって検出された電圧が、前記第１の電圧検出部が検出した電圧と等しくなった場合に、前記第１スイッチの投入を維持したまま、前記第２スイッチを投入することを特徴とする請求項１に記載の蓄電装置。 A power storage circuit that connects the power storage unit and a load that supplies power to the power storage unit or consumes the power of the power storage unit;
The storage circuit is
The switch circuit is connected to the positive electrode side of the power storage unit,
The capacitor is connected to the load side of the switch circuit across the positive electrode side and the negative electrode side of the power storage unit,
A first voltage detection unit that detects a voltage on the power storage unit side relative to the switch circuit; and a second voltage detection unit that detects a voltage on the load side relative to the switch circuit;
When the voltage detected by the second voltage detection unit becomes equal to the voltage detected by the first voltage detection unit, the second switch is turned on while maintaining the turning on of the first switch. The power storage device according to claim 1.
前記可変容量型ポンプからアクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御する操作弁と、
前記可変容量型ポンプの吐出油によって回転する回生用の油圧モータと、
前記油圧モータの回転と関連して駆動する発電機と、
前記発電機が駆動することによって発電した電力を蓄電する蓄電装置と、
前記可変容量ポンプ、前記操作弁、前記発電機及び前記蓄電装置の動作を制御するハイブリッド制御装置と、
を備えるハイブリッド建設機械であって、
前記蓄電装置は、
電力を蓄電する蓄電部と、
電流制限素子を有する第１スイッチ及び第２スイッチを備え、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチによって前記蓄電部の電力の入出力を断続するスイッチ回路と、
前記蓄電部に入出力する電力を平滑化するコンデンサと、
前記蓄電部への電力の入出力を投入するときに、前記第１スイッチを投入し、前記コンデンサが充電された後に前記第２スイッチを投入し、前記第２スイッチを投入した後も、前記第１スイッチの投入を維持する制御装置と、
を備えることを特徴とするハイブリッド建設機械。 A variable displacement pump;
An operation valve for controlling the flow rate of the discharged oil guided from the variable displacement pump to the actuator;
A regenerative hydraulic motor that is rotated by the discharge oil of the variable displacement pump;
A generator for driving in association with rotation of the hydraulic motor;
A power storage device that stores electric power generated by driving the generator;
A hybrid control device that controls operations of the variable displacement pump, the operation valve, the generator, and the power storage device;
A hybrid construction machine comprising:
The power storage device
A power storage unit for storing electric power;
A switch circuit comprising a first switch and a second switch having a current limiting element, wherein the first switch and the second switch intermittently input / output power of the power storage unit;
A capacitor for smoothing the power input to and output from the power storage unit;
The first switch is turned on when power input / output to the power storage unit is turned on, the second switch is turned on after the capacitor is charged, and the second switch is turned on. A control device that maintains the switch on,
A hybrid construction machine comprising:
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