JP2012208092A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両2の位置座標が補正されたと判断された場合(S109:YES)、補正後の車両2の位置座標である補正後位置座標を取得する(S113)。また、車両2の位置座標が補正されたと判断された場合(S109:YES)、車両2が施設を退出したと判断される直前に車速が0であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する(S112)。そして、補正後位置座標、補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、施設の出口地点の座標である出口座標を特定する(S112)。これにより、施設の出口座標が適切に特定されるので、施設退出時に出口座標に基づいて車両の現在位置を補正することができ、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
【選択図】 図2
Description
ところで、施設情報には、駐車場の出入口に関する情報が記憶されていない場合がある。特許文献1では、道路から逸脱した逸脱位置を駐車場の入口位置、道路に復帰した復帰位置を駐車場の出口位置として記憶している。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、施設退出後の位置検出精度を向上可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラムを提供することにある。
これにより、施設の出口座標が適切に特定されるので、施設退出時に出口座標に基づいて車両の現在位置を補正することができ、施設退出後の位置検出精度を向上することができる。
請求項6に記載の発明では、補正情報作成車両が道路リンクから離脱した地点を施設の入口地点の座標である入口座標として特定する入口座標特定手段と、特定された複数の入口座標に基づき、入口判定範囲を特定する入口判定範囲特定手段と、を備える。これにより、集合知により、入口判定範囲を適切に特定することができる。
このような方法により、請求項1に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
このようなナビゲーションプログラムにより、請求項1に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
(一実施形態)
図1に示すように、ナビゲーションシステムは、車両2に搭載された車載器1、車両110に搭載された車載器101、および、車載器1および車載器101と通信可能な情報センタ90により具現化される。ここで、車両2は補正情報の作成に係るプローブカーであり、車両110は情報センタ90から補正情報を受信する情報利用車両である。すなわち、車両2が「補正情報作成車両」に対応し、車両110が「情報利用車両」に対応する。以下、補正情報の作成に係る車両2および車両2に搭載された車載器1を適宜「プローブカー」といい、補正情報を受信する車両110および車両110に搭載された車載器101を適宜「情報利用車両」という。また、車載器1と車載器101とは、同様の構成であるので、以下車載器1の構成のみを説明し、車載器101の構成に関する説明は省略する。また、図1中において、車載器101については、車載器1の制御部10と対応する制御部102以外の構成については図示を省略した。
位置検出器20は、いずれも周知の地磁気センサ21、ジャイロスコープ22、距離センサ23、および、衛星からの電波を受信するGPS(Global Positioning System)受信機24等を有している。これらのセンサ等21〜24は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。
通信部50は、情報センタ90、および、図示しない路側機等のインフラと通信を行うための構成である。
情報記憶部80は、車両2の走行軌跡、カメラ85により取得された画像、および施設から退出時に位置座標を補正するための補正情報等を記憶するためのものであり、地図データ記憶部30と同一のHDDで構成される。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。車両2の走行軌跡は、位置検出器20を構成する地磁気センサ21、ジャイロスコープ22、距離センサ23、およびGPS受信機24のデータに基づいて算出されるが、GPS衛星からの情報を受信できない屋内施設等を走行中の走行軌跡は、地磁気センサ21、ジャイロスコープ22、および距離センサ23のデータに基づいて算出される。
制御部91は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはCPU、ROM、RAM、I/O、および、これらの構成を接続するバスライン等が備えられている。
通信部92は、車載器1および車載器101と通信を行うための構成である。なお、情報センタ90は、複数のプローブカーおよび複数の情報利用車両と通信可能であるが、図1においては、1つのプローブカー2および1つの情報利用車両110のみを図示した。
また、記憶部93には、図示しない地図情報DBが記憶されている。地図情報DBに記憶されている地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するIDと関連付けられて記憶されているPOI(Point Of Interest)情報である。POI情報には、施設名称、施設ID、位置座標、種別(ジャンル)、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。
最初のステップS101(以下、「ステップ」を省略し、単に記号「S」で示す。)では、位置検出器20により車両2の現在位置を取得する。
S102では、車両2の現在位置周辺の地図データを地図データ記憶部30から取得する。本実施形態では、車両2の現在位置周辺の道路リンクに関するリンク情報、車両2の周辺にある施設に関する施設情報等が取得される。
S107では、S104で格納された入口情報を破棄し、S108以降の処理を行わない。
ここで、出口画像取得処理を図3に示すフローチャートに基づいて説明する。
S201では、車両2の車速が0km/hか否かを判断する。車速が0km/hでないと判断された場合(S201:NO)、S203へ移行する。車速が0km/hであると判断された場合(S201:YES)、S202へ移行する。
S202では、車速が0km/hの地点においてカメラ85により撮像された画像を取得し、情報記憶部80に記憶する。
S204では、車両2が施設から退出したか否かを判断する。本実施形態では、車両2が進入した施設は、自走式の屋内駐車場であって施設内にてGPS電波を受信できないので、GPS受信機24により受信される電波強度が0より大きくなった場合、車両2が施設Fから退出したと判断する。車両2が施設から退出していないと判断された場合(S204:NO)、すなわちGPS受信機24により受信される電波強度が0である場合、S201へ戻る。車両2が施設から退出したと判断された場合(S204:YES)、すなわちGPS受信機24により受信される電波強度が0より大きい場合、S205へ移行する。
なお、出口画像を情報記憶部80に格納するに際し、特徴点を抽出する等の画像処理を行うことにより、情報記憶部80に格納するデータ量を低減することができる。このような画像処理は、S202にて実行してもよい。また、当該施設内にて取得された画像であって、出口画像として格納された画像以外の車速0km/h地点での画像が情報記憶部80にある場合は、出口画像として格納された画像以外の画像を破棄する。なお、S202にて画像を情報記憶部80に記憶するとき、直近の画像のみが残るように上書きするように構成してもよい。
また、S203に係る判断処理とS204に係る判断処理の順番を入れ替えてもよい。
S110では、車両2が道路リンクに復帰したか否かを判断する。車両2が道路リンクに復帰していないと判断された場合(S110:NO)、S109へ戻る。車両2が道路リンクに復帰したと判断された場合(S110:YES)、S111へ移行する。
S111では、S104で格納された入口情報、および、S108で格納された出口画像を破棄し、S112以降の処理を行わない。
ここで、出口座標特定処理を図4に示すフローチャートに基づいて説明する。
S301では、路側機等の情報により位置座標が補正されて現在位置と特定された地点(以下、「補正後地点」という。)の位置座標を取得する。また、当該位置補正に係る情報の発信元である路側機等のインフラのIDも取得する。なお、補正後地点の位置座標が「補正後位置座標」に対応する。
S302では、車両2が進入し退出した施設周辺の地図情報を地図データ記憶部30から取得する。
S305では、実走行軌跡の開始点を施設の出口地点とし、地図情報に基づいて出口地点の座標である出口座標を特定し、出口座標特定処理を終了する。なお、本実施形態では、補正前走行軌跡は、施設を退出する直前の車速が0km/hであった地点からの走行軌跡であるので、実走行軌跡の開始点は、施設を退出する直前に車速が0km/hであった地点である。したがって本実施形態では、施設を退出する直前に車速が0km/hであった地点を「出口地点」とみなしている。
車両2が道路リンクから離脱したとき(S103:YES)、図5に示すように、車両2が施設Fに進入したものとし、道路リンクから離脱した地点を施設Fの入口地点とする(S104)。車両2は、施設F内を走行して地点Wにて駐車したものとする(S105:YES)。また、車両2は、地点Wから地点X、地点Y、地点Z等を経由して出口A1から施設Fを退出したものとする。図6に示すように、地点Zには、料金所およびバーが設けられており、車両2は、料金所近傍であってバーの手前にて一時停止する。すなわち、車両2は、地点Zにて車速が0km/hとなる(S201:YES)。このとき、地点Zにてカメラ85により撮像された画像を取得する(S202)。その後、施設Fを退出し施設Fに隣接した道路に合流する際、車両2は90°転進するとともに、GPS受信機24により受信される電波強度が0より大きくなる(S203:YES、S204:YES)。したがって、本実施形態では、車両2が90°転進し、かつ、GPS電波強度が0より大きくなる直前に一時停止していた地点Zを出口地点POとみなし、地点Zにて取得された画像を出口A1の出口画像として情報記憶部80に格納する(S205)。
車両2が自走式の屋内駐車場である施設F内を走行している間に位置検出精度が低下し、図8中に破線で示す如く走行したと、車載器1にて誤認識されたものとする。すなわち、車両2の現在位置が地点Z(図5参照)であるときの現在位置が開始点CSであり、地点T1にて90°転進し、補正がなされる終了点CEまで破線で示す補正前走行軌跡Cの如く走行していると車載器1にて誤認識されていたとする。
車載器1が、車両の現在位置が終了点CEにあると誤認識しているとき、路側機等のインフラからの情報により、現在位置が補正後地点PAに補正されると、終了点CEが補正後地点PAとなるように補正前走行軌跡Cが写像変換され、図8中に実線で示す如く、実走行軌跡Rが算出される。この実走行軌跡Rに基づき、出口地点POの座標が特定される。本実施形態では、出口地点POは、車両2が90°転進、かつ、GPS電波強度が0より大きくなる直前に一時停止した地点であって、出口画像が取得された地点Z(図5参照)である。なお、実走行軌跡Rに基づき、車両2が90°転進した地点T2の座標についても特定可能である。
以下、統計補正情報についても、適宜、単に「補正情報」という。
例えば、施設IDがP0001である施設F(図5参照)は、出口が3つあるので、出口座標が(Xo1,Yo1)である出口A1に係る補正情報、出口座標が(Xo2,Yo2)である出口A2に係る補正情報、および、出口座標が(Xo3,Yo3)である出口A3に係る補正情報が施設IDであるP0001と関連づけて記憶されている。すなわち、「補正情報は、施設に出口が複数ある場合、出口ごとに格納されている」といえる。
また、補正情報に含まれる出口画像リンクは、出口座標ごとに作成される。出口画像リンクは、複数の補正情報の出口画像に基づいて作成された出口判定に係る画像認識用のテンプレートである。なお、出口画像に基づいて作成された出口判定に係る画像認識用のテンプレート出口画像リンクは、「出口画像」の概念に含まれるものとする。
また例えば、一方のインフラが出口A3から施設Fを退出した後に左折した道路にあり、他方のインフラが出口A3から施設Fを退出した後に右折した道路にある場合、出口A3は退出後に右左折可能な出口であることがわかる。換言すると、「補正後位置座標に基づき、施設を退出後に進行可能な方向を特定可能である」ともいえる。
S402では、情報利用車両110が道路リンクから離脱した地点である道路離脱地点の位置座標に関する情報を情報センタ90に送信する。
S452では、補正情報DB94を参照し、補正情報DB94に格納されている入口座標に基づき、情報利用車両110から送信された道路離脱地点の位置座標が施設の入口地点であるか否かを判断する。情報利用車両110から送信された道路離脱地点の位置座標が施設の入口地点であると判断された場合(S452:YES)、当該施設に関する進入施設情報を取得する。進入施設情報には、当該施設に関連づけられている補正情報が含まれる。補正情報には、図9に示したように、施設ID、入口座標、出口画像リンク、出口座標、位置補正インフラID、および補正後位置座標が含まれる。情報利用車両110から送信された道路離脱地点の位置座標が施設の入口地点でないと判断された場合(S452:NO)、情報利用車両110の現在位置を補正するための補正情報がない旨を示す補正情報なしフラグをセットする。この補正情報なしフラグは、進入施設情報に含まれるものとする。
S453では、進入施設情報を情報利用車両110に送信する。
S404では、S403で受信した進入施設情報に当該施設を退出時に位置座標を補正するための補正情報があるか否かを判断する。ここでの判断は、補正情報なしフラグの有無に基づいて判断する。進入施設情報に当該施設を退出時に位置座標を補正するための補正情報が含まれていないと判断された場合(S404:NO)、すなわち補正情報なしフラグがセットされている場合、S405以降の処理を行わない。進入施設情報に当該施設を退出時に位置座標を補正するための補正情報が含まれていると判断された場合(S404:YES)、すなわち補正情報なしフラグがセットされていない場合、S405へ移行する。
S407では、S406で取得された一時停止画像と、S403で受信した進入施設情報に含まれる補正情報の出口画像リンクとを照合する。
S408では、S406で取得された一時停止時画像が、S403で受信した進入施設情報に含まれる補正情報の出口画像リンクと一致するか否かを判断する。S406で取得された一時停止時画像が出口画像リンクと一致すると判断された場合(S408:YES)、S410へ移行する。S406で取得された一時停止時画像が出口画像リンクと一致しないと判断された場合(S408:NO)、S409へ移行する。
また、車両2が道路リンクから離脱した地点を施設の入口地点の座標である入口座標として特定する(S104)。情報センタ90では、特定された複数の入口座標に基づき、入口判定範囲を特定する(図10(a)参照)。これにより、集合知により、入口判定範囲を適切に判定することができる。
(ア)周辺画像
上記実施形態では、カメラ85により車両後方の画像を取得し、出口画像とした。他の実施形態では、車両の後方に限らず、例えば車両の前方や側方等、車両周辺のいずれの箇所の画像を取得し、出口画像としてもよい。
上記実施形態では、施設を退出する直前の車速0km/h地点を出口地点とみなした。他の実施形態では、施設を退出した後、最初に90°転進した地点(例えば図8中の地点T2)を出口地点とみなしてもよい。実走行軌跡の開始点の最も近くにおいて90°転進した地点は、図6に示すように施設に隣接する道路上の地点であって、車両が施設に隣接する道路に合流した地点である蓋然性が高いので、施設を退出した後、最初に90°転進した地点を出口地点とみなしてもよい。施設を退出した後、最初に90°転進した地点の座標を出口座標とし、当該出口座標に基づいて車両の現在位置を補正することにより、より確実にリンクへのマッチングが可能となる。なお、施設を退出した後、最初に90°転進した地点とは、「施設を退出した後、最初に右折または左折した地点」であるといえる。また、例えば図6に示す例で言えば、施設を退出した後、最初に90°転進した地点は、「施設を退出した後に施設に隣接する道路に車両が合流した合流地点」である、ともいえる。
上記実施形態では、車両2が進入した施設Fは、自走式の屋内駐車場であり、施設F内にてGPS電波を受信できない施設であったので、GPS電波強度が0より大きくなったとき、施設を退出したと判断した。他の実施形態では、GPS電波強度以外に基づいて施設からの退出を判断してもよい。例えば、以下の方法が例示される。
(i)補正情報作成処理が実施されている時間帯が昼間であって、施設が屋内施設である場合、施設から退出した場合、周辺の明るさが施設内よりも明るくなる蓋然性が高い。また、補正情報作成処理が実施されている時間帯が夜間であって、施設が屋内施設である場合、施設から退出した場合、周辺の明るさが施設内よりも暗くなる蓋然性が高い。そこで、車両周辺の明るさの変化に基づき、施設から退出したか否かを判断してもよい。車両周辺の明るさの変化は、例えば照度センサ等を用いて検出してもよいし、また例えば車両周辺の画像をカメラにより取得し、画像認識により検出してもよい。
他の実施形態では、例えば図2中のS105にて肯定判断された後、所定期間、マップマッチングをオフするようにしてもよい。
上記実施形態では、車載器1の制御部10が「退出判断手段」、「補正判断手段」、「補正後位置座標取得手段」、「走行軌跡取得手段」、「出口座標特定手段」、「出口画像取得手段」、「格納手段」、および、「入口座標特定手段」を構成し、車載器101の制御部102が「一時停止時画像取得手段」、「照合手段」、および、「補正手段」を構成し、情報センタ90の制御部91が「補正情報取得手段」、「出口座標修正手段」、および、「入口判定範囲特定手段」を構成する。他の実施形態では、上記全ての手段が、情報センタ90の制御部91により構成されていてもよい。また、上記実施形態では、プローブカーからの補正情報が情報センタに蓄積され、情報センタから情報利用車両に補正情報が提供されていたが、例えば車車間通信等により、情報センタを介さずにプローブカーから情報利用車両に補正情報を提供するように構成してもよい。
また、上記全ての手段が、プローブカーの車載器の制御部により構成されていてもよい。この場合、プローブカーと情報利用車両とが同一の車両であってもよい。
2・・・車両(補正情報作成車両)
10・・・制御部(退出判断手段、補正判断手段、補正後位置座標取得手段、走行軌跡取得手段、出口座標特定手段、出口画像取得手段、格納手段、入口座標特定手段)
20・・・位置検出器
30・・・地図データ記憶部
40・・・操作スイッチ群
50・・・通信部
60・・・ディスプレイ
70・・・スピーカ
80・・・情報記憶部
90・・・情報センタ
91・・・制御部(補正情報取得手段、出口座標修正手段、入口判定範囲特定手段)
92・・・通信部
93・・・記憶部
94・・・補正情報DB
101・・・車載器
102・・・制御部(一時停止時画像取得手段、照合手段、補正手段)
102・・・車両(情報利用車両)
Claims (8)
- 補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断手段と、
前記補正情報作成車両が前記施設を退出した後、前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断手段と、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の前記補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得手段と、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が0であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、
前記補正後位置座標、前記補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、前記施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記出口地点は、前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が0であった地点であることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が0であったときの前記補正情報作成車両の周辺画像である出口画像を取得する出口画像取得手段と、
前記出口画像と前記出口座標とを関連づけて補正情報として格納する格納手段と、
を備えることを特徴とする請求項1または2に記載のナビゲーション装置。 - 情報利用車両が前記施設に進入した場合、前記情報利用車両が前記施設内にて車速が0であるときの前記情報利用車両の周辺画像である一時停止時画像を取得する一時停止時画像取得手段と、
前記一時停止時画像と前記出口画像とを照合する照合手段と、
前記一時停止時画像と一致する前記出口画像があると判断された場合、一致すると判断された前記出口画像と関連づけて格納されている前記出口座標に基づいて前記情報利用車両の位置座標を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項3に記載のナビゲーション装置。 - 複数の前記補正情報を取得する補正情報取得手段と、
前記複数の補正情報に基づき、前記出口座標を修正する出口座標修正手段と、
を備えることを特徴とする請求項3または4に記載のナビゲーション装置。 - 前記補正情報作成車両が道路リンクから離脱した地点を前記施設の入口地点の座標である入口座標として特定する入口座標特定手段と、
特定された複数の前記入口座標に基づき、入口判定範囲を特定する入口判定範囲特定手段と、
を備えることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。 - 補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断段階と、
前記補正情報作成車両が前記施設を退出した後、前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断段階と、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の前記補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得段階と、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が0であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得段階と、
前記補正後位置座標、前記補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、前記施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定段階と、
を備えることを特徴とするナビゲーション方法。 - 補正情報作成車両が施設を退出したか否かを判断する退出判断手段、
前記補正情報作成車両が前記施設を退出した後、前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたか否かを判断する補正判断手段、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、補正後の前記補正情報作成車両の位置座標である補正後位置座標を取得する補正後位置座標取得手段、
前記補正情報作成車両の位置座標が補正されたと判断された場合、前記補正情報作成車両が前記施設を退出したと判断される直前に車速が0であった地点から位置座標が補正されるまでの補正前走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段、
および、前記補正後位置座標、前記補正前走行軌跡、および地図情報に基づき、前記施設の出口地点の座標である出口座標を特定する出口座標特定手段、
としてコンピュータを機能させるナビゲーションプログラム。
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