JP2012198857A5 - - Google Patents

Claims (5)

1. 車両（１０）に搭載され、当該車両（１０）の周囲を撮影した画像を順次取得する撮像部（２）と、
   異なる時刻において前記撮像部（２）により取得された二つの画像から、それぞれ少なくとも一つの特徴点を抽出する特徴点抽出部（４３２）と、
   前記二つの画像からそれぞれ抽出された特徴点のうち、同一の物体に関する二つの特徴点を対応付け、当該対応付けられた特徴点間の画像上の位置の差を求めることにより、当該物体の画像上の移動量及び移動方向を表す観測移動ベクトルを求める観測移動ベクトル算出部（４３５）と、
   前記二つの画像のうちの一方から抽出された前記特徴点のそれぞれについて、前記二つの画像のそれぞれの取得時刻の間における前記撮像部（２）の移動に起因する、画像上での前記物体の移動量及び移動方向を表す見かけの移動ベクトルの最小値を算出する最小見かけ移動ベクトル算出部（４３４）と、
   前記二つの画像のうちの一方から抽出された前記特徴点のそれぞれについて、前記観測移動ベクトルから前記見かけの移動ベクトルの最小値を減じることにより、補正移動ベクトルを算出する移動ベクトル補正部（４３６）と、
   前記二つの画像のうちの一方から抽出された前記特徴点のうちの少なくとも一つの特徴点についての前記補正移動ベクトルに、前記車両（１０）の進行方向に接近する方向の移動成分が含まれる場合に、前記物体は前記車両に接近する移動物体であると判定する判定部（４３７）と、
   を有することを特徴とする接近物体検知装置。
2. 前記最小見かけ移動ベクトル算出部（４３４）は、前記撮像部（２）から、前記二つの画像のうちの一方の画像から抽出された前記特徴点を通る視線上の地面の位置を求め、前記二つの画像のそれぞれの取得時刻の間における前記撮像部（２）の移動に起因する当該地面の位置についての前記画像上の見かけの移動ベクトルを前記見かけの移動ベクトルの最小値とする、請求項１に記載の接近物体検知装置。
3. 前記判定部（４３７）は、前記車両（１０）の進行方向に接近する方向の移動成分が含まれる前記補正ベクトルに対応する前記特徴点を接近物体候補点として検出し、前記物体に対応する前記接近物体候補点が複数存在する場合に限り、前記物体は前記車両に接近する移動物体であると判定する、請求項１または２に記載の接近物体検知装置。
4. 前記車両（１０）に接近する移動物体であると判定された前記物体の存在を表す画像を表示部（３）に表示させる表示制御部（４３８）をさらに有する、請求項１〜３の何れか一項に記載の接近物体検知装置。
5. 車両（１０）の周囲を撮影した画像を、当該車両（１０）に搭載された撮像部（２）により順次取得するステップと、
   異なる時刻において前記撮像部（２）により取得された二つの画像から、それぞれ特徴点を抽出するステップと、
   前記二つの画像からそれぞれ抽出された特徴点のうち、同一の物体に関する二つの特徴点を対応付け、当該対応付けられた特徴点間の画像上の位置の差を求めることにより、当該物体の画像上の移動量及び移動方向を表す観測移動ベクトルを求めるステップと、
   前記二つの画像のうちの一方から抽出された前記特徴点のそれぞれについて、前記二つの画像のそれぞれの取得時刻の間における前記撮像部（２）の移動に起因する、画像上での前記物体の移動量及び移動方向を表す見かけの移動ベクトルの最小値を算出するステップと、
   前記二つの画像のうちの一方から抽出された前記特徴点のそれぞれについて、前記観測移動ベクトルから前記見かけの移動ベクトルの最小値を減じることにより、補正移動ベクトルを算出するステップと、
   前記二つの画像のうちの一方から抽出された前記特徴点のうちの少なくとも一つの特徴点についての前記補正移動ベクトルに、前記車両（１０）の進行方向に接近する方向の移動成分が含まれる場合に、前記物体は前記車両に接近する移動物体であると判定するステップと、
   を含むことを特徴とする接近物体検知方法。