JP2012175567A - Synchronization system, and synchronization method of synchronization system - Google Patents

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JP2012175567A JP2011037479A JP2011037479A JP2012175567A JP 2012175567 A JP2012175567 A JP 2012175567A JP 2011037479 A JP2011037479 A JP 2011037479A JP 2011037479 A JP2011037479 A JP 2011037479A JP 2012175567 A JP2012175567 A JP 2012175567A
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Takayoshi Iida
隆義 飯田
Kosuke Ogata
幸亮 尾形
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable synchronization between a master device and slave devices in a one-to-multi way with high-accuracy even when the network symmetry is lost.SOLUTION: A master device transmits a measurement frame 111. Slave devices A and B set a relay time period "α1+α2" and relay the measurement frame 111. A slave device C sets this relay time period and replies with a measurement response frame 112. The slave devices B and A add relay time periods "β1" and "β2" and relay the measurement response frame 112. The master device calculates a time period Dm obtained by subtracting the relay time period from a transmission/reception time period "Dm'" of the measurement frame 111 and the measurement response frame 112, and sets the calculated time period Dm and a reference time Tm and transmits a notification frame 113. The slave devices A and B set a relay time period "γ1+γ2" and relay the notification frame 113. The slave devices A, B and C calculate a synchronization time based on a transmission/reception time period "Dsx'" of the measurement frame 111 and the measurement response frame 112 and a setting value of the notification frame 113.

Description

本発明は、例えば、マスタ装置の時刻とスレーブ装置の時刻とを同期する同期システムおよび同期システムの同期方法に関するものである。   The present invention relates to, for example, a synchronization system that synchronizes the time of a master device and the time of a slave device, and a synchronization method of the synchronization system.

従来の同期方式は、マスタ装置とスレーブ装置との間に中継装置（例えばハブやルータ）が接続された構成を前提としてネットワークの対称性を仮定し、時刻同期を実現していた。
ネットワークの対称性とは、中継装置がフレームを中継する場合に必要となる処理時間が、スレーブ装置からマスタ装置への通信とマスタ装置からスレーブ装置への通信とで等しい、つまり、往復の通信時間が等しい、ことを意味する。 The conventional synchronization method realizes time synchronization assuming a network symmetry on the assumption that a relay device (for example, a hub or a router) is connected between a master device and a slave device.
Network symmetry means that the processing time required when a relay device relays a frame is equal in communication from the slave device to the master device and communication from the master device to the slave device, that is, round-trip communication time. Means that they are equal.

従来の同期方式は、ネットワークの対称性が保証されている場合に正確な同期を実現できる。しかし、実際の運用上、ネットワークの負荷等によってはネットワークの対称性が保証されない場合もある。このため、実際には従来の同期方式では正確な同期を実現できない。   Conventional synchronization schemes can achieve accurate synchronization when network symmetry is guaranteed. However, in actual operation, network symmetry may not be guaranteed depending on the load on the network. Therefore, in practice, accurate synchronization cannot be realized by the conventional synchronization method.

この課題を解決する同期方式として、中継装置の処理時間を計測し、その計測結果を利用する同期方式がある（特許文献１）。   As a synchronization method for solving this problem, there is a synchronization method that measures the processing time of the relay device and uses the measurement result (Patent Document 1).

特開２０１０−６２７２９号公報JP 2010-62729 A

しかしながら、上述した同期方式は、マスタ装置とスレーブ装置とが１対１で同期することを前提としているため、マスタ装置とスレーブ装置とが１対多で同期するような方式として利用することができない。   However, since the above-described synchronization method is based on the premise that the master device and the slave device are synchronized one-to-one, it cannot be used as a method in which the master device and the slave device are synchronized one-to-many. .

本発明は、例えば、ネットワークの対称性が崩れてもマスタ装置とスレーブ装置とが１対多で高精度に同期できるようにすることを目的とする。   An object of the present invention is to make it possible to synchronize a master device and a slave device with high accuracy in a one-to-many manner even when the symmetry of the network is lost.

本発明の同期システムは、端末装置と、前記端末装置に計測フレームを送信して前記端末装置から計測応答フレームを受信するマスタ装置と、前記マスタ装置と前記端末装置との間で通信される前記計測フレームと前記計測応答フレームとを所定の中継準備処理後に中継する１台以上の中継装置とを備える。
前記マスタ装置は、
前記計測フレームを送信すると共に、各中継装置が前記計測フレームの中継準備処理と前記計測応答フレームの中継準備処理とに要した中継準備時間を表す中継準備時間情報を含んだ計測応答フレームを受信するマスタ装置通信部と、
前記マスタ装置通信部が前記計測フレームを送信してから前記マスタ装置通信部が前記計測応答フレームを受信するまでの時間をマスタ装置通信時間として計測するマスタ装置計測部と、
前記マスタ装置計測部によって計測されたマスタ装置通信時間と前記計測応答フレームに含まれる前記中継準備時間情報とに基づいて前記マスタ装置通信時間から前記マスタ装置通信時間に含まれる中継準備時間を除いた時間をマスタ装置伝播時間として算出するマスタ装置算出部と、
現在時刻を基準時刻として含むと共に前記マスタ装置算出部によって算出されたマスタ装置伝播時間を含む通知フレームを生成するマスタ装置フレーム生成部とを備える。
前記マスタ装置通信部は、前記マスタ装置フレーム生成部によって生成された通知フレームを前記端末装置へ送信する。
各中継装置は、
前記計測フレームと前記計測応答フレームと前記通知フレームとを送受信する中継装置通信部と、
前記中継装置通信部が前記計測フレームを受信してから前記中継装置通信部が前記計測応答フレームを送信するまでの時間を中継装置通信時間として計測する中継装置計測部と、
前記中継装置計測部によって計測された中継装置通信時間と前記計測応答フレームに含まれる中継準備時間情報とに基づいて前記中継装置通信時間から前記中継装置通信時間に含まれる中継準備時間を除いた時間を中継装置伝播時間として算出し、算出した中継装置伝播時間と前記通知フレームに含まれるマスタ装置伝播時間とに基づいて前記マスタ装置が前記通知フレームを送信してから前記中継装置通信部が前記通知フレームを受信するまでに要する時間を通知伝播時間として算出し、算出した通知伝播時間と前記通知フレームに含まれる基準時刻とに基づいて前記基準時刻から前記通知伝播時間が経過した時刻を同期時刻として算出し、算出した同期時刻を内部時計に設定する中継装置同期部とを備える。 The synchronization system of the present invention includes a terminal device, a master device that transmits a measurement frame to the terminal device and receives a measurement response frame from the terminal device, and the master device and the terminal device that communicate with each other. And one or more relay devices that relay the measurement frame and the measurement response frame after a predetermined relay preparation process.
The master device is
While transmitting the measurement frame, each relay apparatus receives a measurement response frame including relay preparation time information indicating a relay preparation time required for the relay preparation process of the measurement frame and the relay preparation process of the measurement response frame A master device communication unit;
A master device measurement unit that measures a time from when the master device communication unit transmits the measurement frame until the master device communication unit receives the measurement response frame as a master device communication time;
Based on the master device communication time measured by the master device measurement unit and the relay preparation time information included in the measurement response frame, the relay preparation time included in the master device communication time is excluded from the master device communication time. A master device calculator that calculates time as a master device propagation time;
A master device frame generation unit that generates a notification frame including the current time as a reference time and including the master device propagation time calculated by the master device calculation unit.
The master device communication unit transmits the notification frame generated by the master device frame generation unit to the terminal device.
Each relay device
A relay device communication unit that transmits and receives the measurement frame, the measurement response frame, and the notification frame;
A relay device measuring unit that measures a time from when the relay device communication unit receives the measurement frame until the relay device communication unit transmits the measurement response frame as a relay device communication time;
Time obtained by removing the relay preparation time included in the relay device communication time from the relay device communication time based on the relay device communication time measured by the relay device measurement unit and the relay preparation time information included in the measurement response frame As the relay device propagation time, and based on the calculated relay device propagation time and the master device propagation time included in the notification frame, the relay device communication unit notifies the notification after the master device transmits the notification frame. The time required to receive the frame is calculated as the notification propagation time, and the time when the notification propagation time has elapsed from the reference time based on the calculated notification propagation time and the reference time included in the notification frame is used as the synchronization time. And a relay device synchronization unit that calculates and sets the calculated synchronization time in the internal clock.

本発明によれば、例えば、ネットワークの対称性が崩れてもマスタ装置とスレーブ装置（中継装置）とが１対多で高精度に同期できる。   According to the present invention, for example, even if the symmetry of the network is lost, the master device and the slave device (relay device) can be synchronized with high accuracy with a one-to-many relationship.

実施の形態１における同期システム１００の構成図。1 is a configuration diagram of a synchronization system 100 according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における通信フレームのフォーマットを示す図。FIG. 3 shows a format of a communication frame in the first embodiment. 実施の形態１におけるマスタ装置２００の機能構成図。2 is a functional configuration diagram of a master device 200 according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１におけるスレーブ装置３００の機能構成図。2 is a functional configuration diagram of a slave device 300 according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における同期システム１００の同期方法を示すフローチャート。3 is a flowchart illustrating a synchronization method of the synchronization system 100 according to the first embodiment. 実施の形態１における同期システム１００の処理の具体例を示すシーケンス図。FIG. 3 is a sequence diagram illustrating a specific example of processing of the synchronization system 100 according to the first embodiment. 実施の形態１における同期システム１００で記憶する計測時間の具体例を示す一覧表。7 is a list showing specific examples of measurement times stored in the synchronization system 100 according to the first embodiment. 実施の形態１におけるマスタ装置２００およびスレーブ装置３００のハードウェア資源の一例を示す図。2 is a diagram illustrating an example of hardware resources of a master device 200 and a slave device 300 according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態２における同期システム１００の構成図。FIG. 3 is a configuration diagram of a synchronization system 100 according to a second embodiment. 実施の形態３における通信フレームのフォーマットを示す図。FIG. 11 shows a format of a communication frame in the third embodiment. 実施の形態３におけるマスタ装置２００の機能構成図。FIG. 10 is a functional configuration diagram of a master device 200 in a third embodiment. 実施の形態３におけるスレーブ装置３００の機能構成図。FIG. 10 is a functional configuration diagram of a slave device 300 according to a third embodiment. 実施の形態３における同期システム１００の同期方法を示すフローチャート。10 is a flowchart showing a synchronization method of the synchronization system 100 according to the third embodiment. 実施の形態３における同期システム１００の処理の具体例を示すシーケンス図。FIG. 11 is a sequence diagram illustrating a specific example of processing of the synchronization system 100 according to the third embodiment. 実施の形態３における同期システム１００の処理の具体例を示すシーケンス図。FIG. 11 is a sequence diagram illustrating a specific example of processing of the synchronization system 100 according to the third embodiment. 実施の形態３における同期システム１００で記憶する計測時間の具体例を示す一覧表。10 is a list showing specific examples of measurement times stored in synchronization system 100 according to Embodiment 3. 実施の形態３における同期処理の一例を示す図である。FIG. 20 is a diagram illustrating an example of synchronization processing in the third embodiment. 実施の形態３における同期処理の一例を示す図である。FIG. 20 is a diagram illustrating an example of synchronization processing in the third embodiment.

実施の形態１．
マスタ装置と複数台のスレーブ装置とを同期する同期システムについて説明する。 Embodiment 1 FIG.
A synchronization system that synchronizes a master device and a plurality of slave devices will be described.

図１は、実施の形態１における同期システム１００の構成図である。
実施の形態１における同期システム１００の構成について、図１に基づいて説明する。 FIG. 1 is a configuration diagram of a synchronization system 100 according to the first embodiment.
The configuration of the synchronization system 100 in the first embodiment will be described with reference to FIG.

同期システム１００は、１台のマスタ装置と３台のスレーブ装置Ａ・Ｂ・Ｃとを備える。
マスタ装置は一つ以上の通信ポート１０１を持ち、スレーブ装置Ａ・Ｂ・Ｃは二つ以上の通信ポート１０１を持ち、各通信ポート１０１には通信ケーブル１０２が接続される。
つまり、マスタ装置とスレーブ装置Ａ・Ｂ・Ｃとは通信ケーブル１０２を用いてデイジーチェーン方式で接続されている。 The synchronization system 100 includes one master device and three slave devices A, B, and C.
The master device has one or more communication ports 101, the slave devices A, B, and C have two or more communication ports 101, and a communication cable 102 is connected to each communication port 101.
That is, the master device and the slave devices A, B, and C are connected by the daisy chain method using the communication cable 102.

マスタ装置とスレーブ装置Ａ・Ｂ・Ｃとは、後述する計測フレーム１１１、計測応答フレーム１１２および通知フレーム１１３を通信して時刻を同期させる。   The master device and the slave devices A, B, and C communicate a measurement frame 111, a measurement response frame 112, and a notification frame 113, which will be described later, to synchronize time.

以下、マスタ装置を「マスタ装置２００」と記し、末端に接続されたスレーブ装置Ｃを「末端のスレーブ装置３００」と記し、マスタ装置とスレーブ装置Ｃとの間に接続されているスレーブ装置Ａ・Ｂを「中間のスレーブ装置３００」と記す。   Hereinafter, the master device is referred to as “master device 200”, the slave device C connected to the terminal is referred to as “terminal slave device 300”, and the slave device A connected between the master device and the slave device C. B is referred to as “intermediate slave device 300”.

図１に示す構成は同期システム１００の構成の一例であり、スレーブ装置３００の台数は２台または４台以上であっても構わない。
また、マスタ装置２００と各スレーブ装置３００との接続形態（トポロジ）は、デイジーチェーン方式によるライン構造以外の接続形態であっても構わない。例えば、ツリー状、スター状またはリング状の接続形態を用いて構わない。 The configuration shown in FIG. 1 is an example of the configuration of the synchronization system 100, and the number of slave devices 300 may be two or four or more.
Further, the connection form (topology) between the master apparatus 200 and each slave apparatus 300 may be a connection form other than the line structure based on the daisy chain method. For example, a tree-shaped, star-shaped or ring-shaped connection form may be used.

図２は、実施の形態１における通信フレームのフォーマットを示す図である。
実施の形態１で通信される計測フレーム１１１、計測応答フレーム１１２および通知フレーム１１３について、図２に基づいて説明する。 FIG. 2 is a diagram showing a format of a communication frame in the first embodiment.
The measurement frame 111, the measurement response frame 112, and the notification frame 113 communicated in the first embodiment will be described with reference to FIG.

計測フレーム１１１は、マスタ装置２００によって生成される。
計測フレーム１１１は、マスタ装置２００によって送信され、中間のスレーブ装置３００によって中継（転送）され、末端のスレーブ装置３００によって受信される。 The measurement frame 111 is generated by the master device 200.
The measurement frame 111 is transmitted by the master device 200, relayed (transferred) by the intermediate slave device 300, and received by the slave device 300 at the end.

計測フレーム１１１は、「宛先」「送信元」「フレーム種別」「先行中継時間」を含んだ通信データ（パケットともいう）である。
「宛先」には、末端のスレーブ装置３００Ｃのアドレス情報（例えば、ＩＰアドレス）が設定される。
「送信元」には、マスタ装置２００のアドレス情報が設定される。
「フレーム種別」には、計測フレーム１１１を識別する識別子が設定される。
「先行中継時間」には、計測フレーム１１１を中継するための中継準備処理に要した中継準備時間の合計値（先行中継準備時間）が設定される。以下、計測フレーム１１１に設定された先行中継時間を「ＭＦＰ」と記す。 The measurement frame 111 is communication data (also referred to as a packet) including “destination”, “transmission source”, “frame type”, and “preceding relay time”.
In “destination”, address information (eg, IP address) of the slave device 300C at the end is set.
In the “transmission source”, address information of the master device 200 is set.
In “Frame type”, an identifier for identifying the measurement frame 111 is set.
In the “preceding relay time”, a total value of relay preparation time (preceding relay preparation time) required for relay preparation processing for relaying the measurement frame 111 is set. Hereinafter, the preceding relay time set in the measurement frame 111 is referred to as “MFP”.

計測応答フレーム１１２は、末端のスレーブ装置３００によって生成される。
計測応答フレーム１１２は、末端のスレーブ装置３００によって送信され、中間のスレーブ装置３００によって中継され、マスタ装置２００によって受信される。 The measurement response frame 112 is generated by the slave device 300 at the end.
The measurement response frame 112 is transmitted by the slave device 300 at the end, relayed by the intermediate slave device 300, and received by the master device 200.

計測応答フレーム１１２は、「宛先」「送信元」「フレーム種別」「総中継時間」を含んだ通信データである。
「宛先」には、マスタ装置２００のアドレス情報が設定される。
「送信元」には、末端のスレーブ装置３００のアドレス情報が設定される。
「フレーム種別」には、計測応答フレーム１１２を識別する識別子が設定される。
「総中継時間」には、計測フレーム１１１の中継準備処理と計測応答フレーム１１２の中継準備処理とに要した中継準備時間の合計値（総中継準備時間、中継準備時間情報）が設定される。以下、計測応答フレーム１１２に設定された総中継時間を「ＴＰ」と記す。 The measurement response frame 112 is communication data including “destination”, “transmission source”, “frame type”, and “total relay time”.
In the “destination”, address information of the master device 200 is set.
In the “transmission source”, address information of the slave device 300 at the end is set.
In the “frame type”, an identifier for identifying the measurement response frame 112 is set.
In the “total relay time”, a total value of relay preparation time (total relay preparation time and relay preparation time information) required for the relay preparation process of the measurement frame 111 and the relay preparation process of the measurement response frame 112 is set. Hereinafter, the total relay time set in the measurement response frame 112 is referred to as “TP”.

通知フレーム１１３は、マスタ装置２００によって生成される。
通知フレーム１１３は、マスタ装置２００によって送信され、中間のスレーブ装置３００によって中継され、末端のスレーブ装置３００によって受信される。 The notification frame 113 is generated by the master device 200.
The notification frame 113 is transmitted by the master device 200, relayed by the intermediate slave device 300, and received by the slave device 300 at the end.

通知フレーム１１３は、「宛先」「送信元」「フレーム種別」「基準時刻」「補正後マスタ往復伝播遅延時間」「先行中継時間」を含んだ通信データである。
「宛先」には、末端のスレーブ装置３００のアドレス情報が設定される。
「送信元」には、マスタ装置２００のアドレス情報が設定される。
「フレーム種別」には、通知フレーム１１３を識別する識別子が設定される。
「基準時刻」には、通知フレーム１１３を送信するときの時刻が設定される。以下、通知フレーム１１３に設定された基準時刻を「Ｔｍ」と記す。
「補正後マスタ往復伝播遅延時間」には、マスタ装置２００が計測フレーム１１１を送信してから計測応答フレーム１１２を受信するまでの時間から総中継時間ＴＰを差し引いた時間（マスタ装置伝播時間）が設定される。以下、通知フレーム１１３に設定された補正後マスタ往復伝播遅延時間を「Ｄｍ」と記す。
「先行中継時間」には、通知フレーム１１３の中継準備処理に要した中継準備時間の合計値（通知中継準備時間）が設定される。以下、通知フレーム１１３に設定された先行中継時間を「ＳＦＰ」と記す。 The notification frame 113 is communication data including “destination”, “transmission source”, “frame type”, “reference time”, “corrected master round-trip propagation delay time”, and “preceding relay time”.
In the “destination”, address information of the slave device 300 at the end is set.
In the “transmission source”, address information of the master device 200 is set.
In the “frame type”, an identifier for identifying the notification frame 113 is set.
In the “reference time”, a time when the notification frame 113 is transmitted is set. Hereinafter, the reference time set in the notification frame 113 is referred to as “Tm”.
In the “corrected master round-trip propagation delay time”, a time (master device propagation time) obtained by subtracting the total relay time TP from the time from when the master device 200 transmits the measurement frame 111 until the measurement response frame 112 is received. Is set. Hereinafter, the corrected master round-trip propagation delay time set in the notification frame 113 is referred to as “Dm”.
In the “preceding relay time”, the total value of the relay preparation time required for the relay preparation process of the notification frame 113 (notification relay preparation time) is set. Hereinafter, the preceding relay time set in the notification frame 113 is referred to as “SFP”.

図３は、実施の形態１におけるマスタ装置２００の機能構成図である。
実施の形態１におけるマスタ装置２００の機能構成について、図３に基づいて説明する。 FIG. 3 is a functional configuration diagram of master device 200 in the first embodiment.
A functional configuration of master device 200 in the first embodiment will be described with reference to FIG.

マスタ装置２００は、マスタ装置通信部２１０、マスタ装置フレーム生成部２２０、マスタ装置算出部２３０、マスタ装置計測部２４０およびマスタ装置記憶部２９０を備える。   The master device 200 includes a master device communication unit 210, a master device frame generation unit 220, a master device calculation unit 230, a master device measurement unit 240, and a master device storage unit 290.

マスタ装置通信部２１０は、マスタ装置２００の通信処理（マスタ装置通信処理）を行う。
例えば、マスタ装置通信部２１０は計測フレーム１１１を送信し、計測応答フレーム１１２を受信し、通知フレーム１１３を送信する。 The master device communication unit 210 performs communication processing (master device communication processing) of the master device 200.
For example, the master device communication unit 210 transmits the measurement frame 111, receives the measurement response frame 112, and transmits the notification frame 113.

マスタ装置計測部２４０は各種の時間を計測する（マスタ装置計測処理）。
例えば、マスタ装置計測部２４０は、マスタ装置通信部２１０が計測フレーム１１１を送信してからマスタ装置通信部２１０が計測応答フレーム１１２を受信するまでの時間を計測する。以下、この計測時間を「マスタ往復伝播遅延時間Ｄｍ’」（マスタ装置通信時間）という。 The master device measurement unit 240 measures various times (master device measurement processing).
For example, the master device measurement unit 240 measures the time from when the master device communication unit 210 transmits the measurement frame 111 to when the master device communication unit 210 receives the measurement response frame 112. Hereinafter, this measurement time is referred to as “master round-trip propagation delay time Dm ′” (master device communication time).

マスタ装置算出部２３０は各種の時間を算出する（マスタ装置算出処理）。
例えば、マスタ装置算出部２３０は、マスタ装置計測部２４０によって計測されたマスタ往復伝播遅延時間Ｄｍ’と計測応答フレーム１１２に含まれる総中継時間ＴＰ（中継準備時間情報、総中継準備時間）とに基づいて「補正後マスタ往復伝播遅延時間Ｄｍ」（マスタ装置伝播時間）を算出する。補正後マスタ往復伝播遅延時間Ｄｍは、マスタ往復伝播遅延時間Ｄｍ’からマスタ往復伝播遅延時間Ｄｍ’に含まれる総中継時間ＴＰを除いた時間である。 The master device calculation unit 230 calculates various times (master device calculation processing).
For example, the master device calculation unit 230 uses the master round trip propagation delay time Dm ′ measured by the master device measurement unit 240 and the total relay time TP (relay preparation time information, total relay preparation time) included in the measurement response frame 112. Based on this, the “corrected master round trip propagation delay time Dm” (master device propagation time) is calculated. The corrected master round-trip propagation delay time Dm is a time obtained by removing the total relay time TP included in the master round-trip propagation delay time Dm ′ from the master round-trip propagation delay time Dm ′.

マスタ装置フレーム生成部２２０は、計測フレーム１１１と通知フレーム１１３とを生成する（マスタ装置フレーム生成処理）。
例えば、マスタ装置フレーム生成部２２０は、現在時刻を基準時刻Ｔｍとして含むと共にマスタ装置算出部２３０によって算出された補正後マスタ往復伝播遅延時間Ｄｍを含む通知フレーム１１３を生成する。 The master device frame generation unit 220 generates a measurement frame 111 and a notification frame 113 (master device frame generation processing).
For example, the master device frame generation unit 220 generates the notification frame 113 including the current time as the reference time Tm and including the corrected master round-trip propagation delay time Dm calculated by the master device calculation unit 230.

マスタ装置記憶部２９０は、マスタ装置２００が使用するデータを記憶する。
計測フレーム１１１、計測応答フレーム１１２および通知フレーム１１３は、マスタ装置記憶部２９０に記憶されるデータの一例である。
マスタ往復伝播遅延時間Ｄｍ’および補正後マスタ往復伝播遅延時間Ｄｍは、マスタ装置記憶部２９０に記憶されるデータの一例である。 The master device storage unit 290 stores data used by the master device 200.
The measurement frame 111, the measurement response frame 112, and the notification frame 113 are examples of data stored in the master device storage unit 290.
The master round-trip propagation delay time Dm ′ and the corrected master round-trip propagation delay time Dm are examples of data stored in the master device storage unit 290.

図４は、実施の形態１におけるスレーブ装置３００の機能構成図である。
実施の形態１におけるスレーブ装置３００の機能構成について、図４に基づいて説明する。 FIG. 4 is a functional configuration diagram of the slave device 300 according to the first embodiment.
A functional configuration of slave device 300 in the first embodiment will be described with reference to FIG.

中間のスレーブ装置３００（中継装置の一例）と末端のスレーブ装置３００（端末装置の一例）とは、スレーブ装置通信部３１０、スレーブ装置フレーム処理部３２０、スレーブ装置算出部３３０、スレーブ装置計測部３４０およびスレーブ装置同期部３５０を備える。
また、各スレーブ装置３００は、スレーブ装置記憶部３９０を備える。 The intermediate slave device 300 (an example of a relay device) and the end slave device 300 (an example of a terminal device) are a slave device communication unit 310, a slave device frame processing unit 320, a slave device calculation unit 330, and a slave device measurement unit 340. And a slave device synchronization unit 350.
Each slave device 300 includes a slave device storage unit 390.

スレーブ装置通信部３１０は、スレーブ装置３００の通信処理（中継装置通信処理、端末装置通信処理）を行う。
例えば、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０（中継装置通信部の一例）は、計測フレーム１１１と計測応答フレーム１１２と通知フレーム１１３とを送受信する。
末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０（端末装置通信部の一例）は、計測フレーム１１１を受信し、計測応答フレーム１１２を送信し、通知フレーム１１３を受信する。 The slave device communication unit 310 performs communication processing (relay device communication processing, terminal device communication processing) of the slave device 300.
For example, the slave device communication unit 310 (an example of the relay device communication unit) of the intermediate slave device 300 transmits and receives the measurement frame 111, the measurement response frame 112, and the notification frame 113.
The slave device communication unit 310 (an example of the terminal device communication unit) of the terminal slave device 300 receives the measurement frame 111, transmits the measurement response frame 112, and receives the notification frame 113.

スレーブ装置計測部３４０は、各種の時間を計測する（中継装置計測処理、端末装置計測処理）。   The slave device measurement unit 340 measures various times (relay device measurement processing, terminal device measurement processing).

例えば、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置計測部３４０（中継装置計測部の一例）は、スレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ’を計測する。
また、スレーブ装置計測部３４０は計測フレーム１１１の中継準備時間、計測応答フレーム１１２の中継準備時間および通知フレーム１１３の中継準備時間を計測する。
スレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ’（中継装置通信時間）は、スレーブ装置通信部３１０が計測フレーム１１１を受信してからスレーブ装置通信部３１０が計測応答フレーム１１２を送信するまでの時間である。
計測フレーム１１１の中継準備時間は、スレーブ装置通信部３１０が計測フレーム１１１を受信してから計測フレーム１１１の中継準備処理が終了するまでの時間である。
計測応答フレーム１１２の中継準備時間は、スレーブ装置通信部３１０が計測応答フレーム１１２を受信してから計測応答フレーム１１２の中継準備処理が終了するまでの時間である。
通知フレーム１１３の中継準備時間は、スレーブ装置通信部３１０が通知フレーム１１３を受信してから通知フレーム１１３の中継準備処理が終了するまでの時間である。 For example, the slave device measurement unit 340 (an example of the relay device measurement unit) of the intermediate slave device 300 measures the slave round-trip propagation delay time Ds ′.
The slave device measurement unit 340 measures the relay preparation time of the measurement frame 111, the relay preparation time of the measurement response frame 112, and the relay preparation time of the notification frame 113.
The slave round trip propagation delay time Ds ′ (relay device communication time) is a time from when the slave device communication unit 310 receives the measurement frame 111 to when the slave device communication unit 310 transmits the measurement response frame 112.
The relay preparation time of the measurement frame 111 is a time from when the slave device communication unit 310 receives the measurement frame 111 to when the relay preparation process of the measurement frame 111 ends.
The relay preparation time of the measurement response frame 112 is a time from when the slave device communication unit 310 receives the measurement response frame 112 to when the relay preparation process of the measurement response frame 112 ends.
The relay preparation time of the notification frame 113 is a time from when the slave device communication unit 310 receives the notification frame 113 to when the relay preparation processing of the notification frame 113 ends.

例えば、末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置計測部３４０（端末装置計測部の一例）は、スレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ’を計測する。
スレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ’（端末装置遅延時間）は、スレーブ装置通信部３１０が計測フレーム１１１を受信してからスレーブ装置通信部３１０が計測応答フレーム１１２を送信するまでの時間である。 For example, the slave device measurement unit 340 (an example of the terminal device measurement unit) of the terminal slave device 300 measures the slave round-trip propagation delay time Ds ′.
The slave round trip propagation delay time Ds ′ (terminal device delay time) is a time from when the slave device communication unit 310 receives the measurement frame 111 to when the slave device communication unit 310 transmits the measurement response frame 112.

スレーブ装置算出部３３０は、各種の時間を算出する（中継装置算出処理）。
例えば、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置算出部３３０（中継装置算出部の一例）は、新たな先行中継時間ＭＦＰ、新たな総中継時間ＴＰおよび新たな先行中継時間ＳＦＰを算出する。
新たな先行中継時間ＭＦＰは、スレーブ装置計測部３４０によって計測された計測フレーム１１１の中継準備時間と計測フレーム１１１に含まれる先行中継時間ＭＦＰ（先行中継準備時間）とを合計した時間である。
新たな総中継時間ＴＰは、スレーブ装置計測部３４０によって計測された計測応答フレーム１１２の中継準備時間と計測応答フレーム１１２に含まれる総中継時間ＴＰ（総中継準備時間）とを合計した時間である。
新たな先行中継時間ＳＦＰは、スレーブ装置計測部３４０によって計測された通知フレーム１１３の中継準備時間と通知フレーム１１３に含まれる先行中継時間ＳＦＰ（通知中継準備時間）とを合計した時間である。 The slave device calculation unit 330 calculates various times (relay device calculation processing).
For example, the slave device calculation unit 330 (an example of the relay device calculation unit) of the intermediate slave device 300 calculates a new preceding relay time MFP, a new total relay time TP, and a new preceding relay time SFP.
The new preceding relay time MFP is the sum of the relay preparation time of the measurement frame 111 measured by the slave device measuring unit 340 and the preceding relay time MFP (preceding relay preparation time) included in the measurement frame 111.
The new total relay time TP is a time obtained by adding the relay preparation time of the measurement response frame 112 measured by the slave device measurement unit 340 and the total relay time TP (total relay preparation time) included in the measurement response frame 112. .
The new preceding relay time SFP is a total time of the relay preparation time of the notification frame 113 measured by the slave device measuring unit 340 and the preceding relay time SFP (notification relay preparation time) included in the notification frame 113.

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、各種のフレーム処理（中継装置フレーム更新処理、端末装置フレーム生成処理）を行う。   The slave device frame processing unit 320 performs various types of frame processing (relay device frame update processing, terminal device frame generation processing).

例えば、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置フレーム処理部３２０（中継装置フレーム更新部の一例）は、計測フレーム１１１に含まれる先行中継時間ＭＦＰを新たな先行中継時間ＭＦＰに更新する。
また、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測応答フレーム１１２に含まれる総中継時間ＴＰを新たな総中継時間ＴＰに更新する。
また、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、通知フレーム１１３に含まれる先行中継時間ＳＦＰを新たな先行中継時間ＳＦＰに更新する。 For example, the slave device frame processing unit 320 (an example of the relay device frame update unit) of the intermediate slave device 300 updates the preceding relay time MFP included in the measurement frame 111 to a new preceding relay time MFP.
In addition, the slave device frame processing unit 320 updates the total relay time TP included in the measurement response frame 112 to a new total relay time TP.
Further, the slave device frame processing unit 320 updates the preceding relay time SFP included in the notification frame 113 to a new preceding relay time SFP.

例えば、末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置フレーム処理部３２０（端末装置フレーム生成部の一例）は、スレーブ装置通信部３１０によって受信された計測フレーム１１１に基づいて計測フレーム１１１に含まれる先行中継時間ＭＦＰを総中継時間ＴＰとして設定して計測応答フレーム１１２を生成する。   For example, the slave device frame processing unit 320 (an example of a terminal device frame generation unit) of the slave device 300 at the end uses the preceding relay time MFP included in the measurement frame 111 based on the measurement frame 111 received by the slave device communication unit 310. Is set as the total relay time TP, and the measurement response frame 112 is generated.

スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ装置３００の内部時計（図示省略）の時刻をマスタ装置２００の内部時計の時刻に同期させる同期処理（中継装置同期処理、端末装置同期処理）を行う。   The slave device synchronization unit 350 performs synchronization processing (relay device synchronization processing, terminal device synchronization processing) for synchronizing the time of the internal clock (not shown) of the slave device 300 with the time of the internal clock of the master device 200.

例えば、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置同期部３５０（中継装置同期部の一例）は、以下のように同期処理を行う。
スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ装置計測部３４０によって計測されたスレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ’と計測応答フレーム１１２に含まれる総中継時間ＴＰ（総中継準備時間、中継準備時間情報）とに基づいて補正後スレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ（中継装置伝播時間）を算出する。補正後スレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓは、スレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ’からスレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ’に含まれる中継準備時間を除いた時間である。
スレーブ装置同期部３５０は、補正後スレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓと通知フレーム１１３に含まれる補正後マスタ往復伝播遅延時間Ｄｍ（マスタ装置伝播時間）とに基づいて通知伝播時間を算出する。通知伝播時間は、マスタ装置２００が通知フレーム１１３を送信してからマスタ装置通信部２１０が通知フレーム１１３を受信するまでに要する時間である。
スレーブ装置同期部３５０は、通知伝播時間と通知フレーム１１３に含まれる基準時刻Ｔｍとに基づいて基準時刻Ｔｍから通知伝播時間が経過した時刻を補正値Ａｓ（同期時刻）として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、補正値Ａｓを内部時計に設定する。 For example, the slave device synchronization unit 350 (an example of the relay device synchronization unit) of the intermediate slave device 300 performs the synchronization process as follows.
The slave device synchronization unit 350 is based on the slave round trip propagation delay time Ds ′ measured by the slave device measurement unit 340 and the total relay time TP (total relay preparation time and relay preparation time information) included in the measurement response frame 112. The corrected slave round-trip propagation delay time Ds (relay device propagation time) is calculated. The corrected slave round trip propagation delay time Ds is a time obtained by subtracting the relay preparation time included in the slave round trip propagation delay time Ds ′ from the slave round trip propagation delay time Ds ′.
The slave device synchronization unit 350 calculates the notification propagation time based on the corrected slave round-trip propagation delay time Ds and the corrected master round-trip propagation delay time Dm (master device propagation time) included in the notification frame 113. The notification propagation time is a time required from when the master device 200 transmits the notification frame 113 to when the master device communication unit 210 receives the notification frame 113.
Based on the notification propagation time and the reference time Tm included in the notification frame 113, the slave device synchronization unit 350 calculates a time when the notification propagation time has elapsed from the reference time Tm as a correction value As (synchronization time).
The slave device synchronization unit 350 sets the correction value As in the internal clock.

例えば、スレーブ装置同期部３５０は、以下のように補正値Ａｓを算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、総中継時間ＴＰから先行中継時間ＭＦＰを減算した時間を往復中継準備時間として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、算出した往復中継準備時間をスレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ’から減算した時間を補正後スレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓとして算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、算出した補正後スレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓを通知フレーム１１３に含まれる補正後マスタ往復伝播遅延時間Ｄｍから減算する。スレーブ装置同期部３５０は減算して得られた時間を半分にした時間を通知伝播時間として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、算出した通知伝播時間と通知フレーム１１３に含まれる先行中継時間ＳＦＰとを通知フレーム１１３に含まれる基準時刻Ｔｍに加算した時刻を補正値Ａｓとして算出する。 For example, the slave device synchronization unit 350 calculates the correction value As as follows.
Slave device synchronization unit 350 calculates a time obtained by subtracting preceding relay time MFP from total relay time TP as a round-trip relay preparation time.
The slave device synchronization unit 350 calculates a corrected slave round-trip propagation delay time Ds by subtracting the calculated round-trip relay preparation time from the slave round-trip propagation delay time Ds ′.
The slave device synchronization unit 350 subtracts the calculated corrected slave round trip propagation delay time Ds from the corrected master round trip propagation delay time Dm included in the notification frame 113. The slave device synchronization unit 350 calculates a notification propagation time by halving the time obtained by subtraction.
The slave device synchronization unit 350 calculates, as the correction value As, a time obtained by adding the calculated notification propagation time and the preceding relay time SFP included in the notification frame 113 to the reference time Tm included in the notification frame 113.

例えば、末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置同期部３５０（端末装置同期部の一例）は、以下のように同期処理を行う。
スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ装置計測部３４０によって計測されたスレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ’と通知フレーム１１３とに基づいてマスタ装置２００と同期する時刻を補正値Ａｓ（端末装置時刻）として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、算出した補正値Ａｓを内部時計に設定する。 For example, the slave device synchronization unit 350 (an example of the terminal device synchronization unit) of the terminal slave device 300 performs the synchronization process as follows.
The slave device synchronization unit 350 calculates the time synchronized with the master device 200 as the correction value As (terminal device time) based on the slave round trip propagation delay time Ds ′ measured by the slave device measurement unit 340 and the notification frame 113. .
The slave device synchronization unit 350 sets the calculated correction value As in the internal clock.

例えば、スレーブ装置同期部３５０は、以下のように補正値Ａｓを算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、通知フレーム１１３に含まれる補正後マスタ往復伝播遅延時間Ｄｍからスレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ’を減算し、減算して得られた時間を半分にした時間を通知伝播時間として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、算出した通知伝播時間と通知フレーム１１３に含まれる先行中継時間ＳＦＰとを通知フレーム１１３に含まれる基準時刻Ｔｍに加算した時刻を補正値Ａｓとして算出する。 For example, the slave device synchronization unit 350 calculates the correction value As as follows.
The slave device synchronization unit 350 subtracts the slave round-trip propagation delay time Ds ′ from the corrected master round-trip propagation delay time Dm included in the notification frame 113, and sets the time obtained by halving the time obtained by subtraction as the notification propagation time. calculate.
The slave device synchronization unit 350 calculates, as the correction value As, a time obtained by adding the calculated notification propagation time and the preceding relay time SFP included in the notification frame 113 to the reference time Tm included in the notification frame 113.

スレーブ装置記憶部３９０は、スレーブ装置３００が使用するデータを記憶する（先行中継準備時間記憶部、総中継準備時間記憶部の一例）。
計測フレーム１１１、計測応答フレーム１１２および通知フレーム１１３は、スレーブ装置記憶部３９０に記憶されるデータの一例である。
スレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ’、補正後スレーブ往復伝播遅延時間Ｄｓ、先行中継時間ＭＦＰ、先行中継時間ＳＦＰおよび総中継時間ＴＰは、スレーブ装置記憶部３９０に記憶されるデータの一例である。 The slave device storage unit 390 stores data used by the slave device 300 (an example of a preceding relay preparation time storage unit and a total relay preparation time storage unit).
The measurement frame 111, the measurement response frame 112, and the notification frame 113 are examples of data stored in the slave device storage unit 390.
The slave round-trip propagation delay time Ds ′, the corrected slave round-trip propagation delay time Ds, the preceding relay time MFP, the preceding relay time SFP, and the total relay time TP are examples of data stored in the slave device storage unit 390.

図５は、実施の形態１における同期システム１００の同期方法を示すフローチャートである。
実施の形態１における同期システム１００の同期方法について、図５に基づいて説明する。 FIG. 5 is a flowchart showing a synchronization method of synchronization system 100 in the first embodiment.
A synchronization method of synchronization system 100 in the first embodiment will be described with reference to FIG.

まず、同期システム１００の同期方法の概要について説明する。   First, an overview of the synchronization method of the synchronization system 100 will be described.

マスタ装置２００は、計測フレーム１１１を末端のスレーブ装置３００へ送信する（Ｓ１１０）。
中間のスレーブ装置３００は、先行中継時間ＭＦＰを更新して計測フレーム１１１を中継する（Ｓ１２０）。
末端のスレーブ装置３００は、総中継時間ＴＰとして先行中継時間ＭＦＰを計測応答フレーム１１２に設定し、計測応答フレーム１１２をマスタ装置２００へ送信する（Ｓ１３０）。
中間のスレーブ装置３００は、総中継時間ＴＰを更新して計測応答フレーム１１２を中継する（Ｓ１４０）。
マスタ装置２００は計測応答フレーム１１２を受信し、総中継時間ＴＰに基づいて補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍを算出し、補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍを設定した通知フレーム１１３を末端のスレーブ装置３００へ送信する（Ｓ１５０）。
中間のスレーブ装置３００は通知フレーム１１３を受信し、通知フレーム１１３に基づいて同期し、先行中継時間ＳＦＰを更新して通知フレーム１１３を中継する（Ｓ１６０）。
末端のスレーブ装置３００は、通知フレーム１１３に基づいて同期する（Ｓ１７０）。 The master device 200 transmits the measurement frame 111 to the terminal slave device 300 (S110).
The intermediate slave device 300 updates the preceding relay time MFP and relays the measurement frame 111 (S120).
The slave device 300 at the end sets the preceding relay time MFP in the measurement response frame 112 as the total relay time TP, and transmits the measurement response frame 112 to the master device 200 (S130).
The intermediate slave device 300 updates the total relay time TP and relays the measurement response frame 112 (S140).
The master device 200 receives the measurement response frame 112, calculates a corrected master round-trip propagation delay time Dm based on the total relay time TP, and sets the notification frame 113 in which the corrected master round-trip propagation delay time Dm is set as a slave device at the end. It transmits to 300 (S150).
The intermediate slave device 300 receives the notification frame 113, synchronizes based on the notification frame 113, updates the preceding relay time SFP, and relays the notification frame 113 (S160).
The slave device 300 at the end synchronizes based on the notification frame 113 (S170).

次に、同期システム１００の同期方法の詳細について説明する。   Next, details of the synchronization method of the synchronization system 100 will be described.

Ｓ１１０において、マスタ装置２００のマスタ装置フレーム生成部２２０は、末端のスレーブ装置３００を宛先とする計測フレーム１１１（図２参照）を生成する（計測フレーム生成処理）。
このとき、マスタ装置フレーム生成部２２０は、先行中継時間ＭＦＰとして初期値「０」を計測フレーム１１１に設定する。 In S110, the master device frame generation unit 220 of the master device 200 generates the measurement frame 111 (see FIG. 2) destined for the slave device 300 at the end (measurement frame generation processing).
At this time, master device frame generation unit 220 sets initial value “0” in measurement frame 111 as preceding relay time MFP.

マスタ装置通信部２１０は、マスタ装置フレーム生成部２２０によって生成された計測フレーム１１１を送信する（計測フレーム送信処理）。   The master device communication unit 210 transmits the measurement frame 111 generated by the master device frame generation unit 220 (measurement frame transmission process).

マスタ装置計測部２４０は、マスタ装置通信部２１０が計測フレーム１１１を送信したときにＤｍ’カウンタを起動する。
Ｄｍ’カウンタとは、マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’を計測するためのカウンタ（またはタイマ、以下同様）である。カウンタとは、時間を計測する機能（またはハードウェア）である。
Ｓ１１０の後、Ｓ１２０に進む。 The master device measurement unit 240 activates the Dm ′ counter when the master device communication unit 210 transmits the measurement frame 111.
The Dm ′ counter is a counter (or timer, the same applies hereinafter) for measuring the master round-trip propagation delay time Dm ′. The counter is a function (or hardware) for measuring time.
It progresses to S120 after S110.

Ｓ１２０において、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は計測フレーム１１１を受信する（計測フレーム受信処理）。   In S120, the slave device communication unit 310 of the intermediate slave device 300 receives the measurement frame 111 (measurement frame reception process).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置通信部３１０が計測フレーム１１１を受信した場合、Ｄｓ’カウンタとＭＲＴカウンタとを起動する。
Ｄｓ’カウンタとは、スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’を計測するためのカウンタである。
ＭＲＴカウンタとは、計測フレーム１１１の中継準備処理に要した時間（中継準備時間）を計測するためのカウンタである。 When the slave device communication unit 310 receives the measurement frame 111, the slave device measurement unit 340 activates the Ds ′ counter and the MRT counter.
The Ds ′ counter is a counter for measuring the slave round-trip propagation delay time Ds ′.
The MRT counter is a counter for measuring the time (relay preparation time) required for the relay preparation process of the measurement frame 111.

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測フレーム１１１の中継準備処理として、例えば以下のような処理を実行する。
スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測フレーム１１１を処理することができるタイミングまで待機する。例えば、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測フレーム１１１より優先度が高い割込みフレームが発生した場合、割込みフレームに対する処理が終了するまで待機する。
スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測フレーム１１１の処理タイミングになった場合、計測フレーム１１１を送信するために必要な処理のうち先行中継時間ＭＦＰを更新する処理を除いた残りの処理を実行する。
スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測フレーム１１１に設定されている先行中継時間ＭＦＰをスレーブ装置記憶部３９０に記憶する（先行中継準備時間記憶処理）。 The slave device frame processing unit 320 executes, for example, the following processing as relay preparation processing for the measurement frame 111.
The slave device frame processing unit 320 waits until the measurement frame 111 can be processed. For example, when an interrupt frame having a higher priority than the measurement frame 111 is generated, the slave device frame processing unit 320 waits until processing for the interrupt frame is completed.
When the measurement timing of the measurement frame 111 is reached, the slave device frame processing unit 320 executes the remaining processes except for the process of updating the preceding relay time MFP among the processes necessary for transmitting the measurement frame 111.
Slave device frame processing unit 320 stores the preceding relay time MFP set in measurement frame 111 in slave device storage unit 390 (preceding relay preparation time storage processing).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０による計測フレーム１１１の中継準備処理が終了したときにＭＲＴカウンタを停止する（中継準備時間計測処理）。   The slave device measurement unit 340 stops the MRT counter when the slave device frame processing unit 320 completes the relay preparation processing of the measurement frame 111 (relay preparation time measurement processing).

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測フレーム１１１に設定されている先行中継時間ＭＦＰにＭＲＴカウンタによって計測された中継準備時間を加算した合計時間を新たな先行中継時間ＭＦＰとして算出する。
そして、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測フレーム１１１に設定されている先行中継時間ＭＦＰを新たな先行中継時間ＭＦＰに更新する（計測フレーム更新処理）。 The slave device frame processing unit 320 calculates a total time obtained by adding the relay preparation time measured by the MRT counter to the preceding relay time MFP set in the measurement frame 111 as a new preceding relay time MFP.
Then, slave device frame processing unit 320 updates the preceding relay time MFP set in measurement frame 111 to a new preceding relay time MFP (measurement frame update process).

スレーブ装置通信部３１０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０によって更新された計測フレーム１１１を送信する（計測フレーム送信処理）。
Ｓ１２０の後、Ｓ１３０に進む。 The slave device communication unit 310 transmits the measurement frame 111 updated by the slave device frame processing unit 320 (measurement frame transmission processing).
It progresses to S130 after S120.

Ｓ１３０において、末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は計測フレーム１１１を受信する（計測フレーム受信処理）。   In S130, the slave device communication unit 310 of the slave device 300 at the end receives the measurement frame 111 (measurement frame reception process).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置通信部３１０が計測フレーム１１１を受信した場合、Ｄｓ’カウンタを起動する。   When the slave device communication unit 310 receives the measurement frame 111, the slave device measurement unit 340 activates the Ds ′ counter.

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測フレーム１１１を処理することができるタイミングまで待機する。
スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測フレーム１１１の処理タイミングになった場合、計測フレーム１１１に設定されている先行中継時間ＭＦＰをスレーブ装置記憶部３９０に記憶する。
さらに、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、マスタ装置２００を宛先とする計測応答フレーム１１２（図２参照）を生成する。このとき、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測フレーム１１１に設定されている先行中継時間ＭＦＰを総中継時間ＴＰとして計測応答フレーム１１２に設定する。 The slave device frame processing unit 320 waits until the measurement frame 111 can be processed.
When the measurement timing of the measurement frame 111 is reached, the slave device frame processing unit 320 stores the preceding relay time MFP set in the measurement frame 111 in the slave device storage unit 390.
Further, the slave device frame processing unit 320 generates a measurement response frame 112 (see FIG. 2) destined for the master device 200. At this time, the slave device frame processing unit 320 sets the preceding relay time MFP set in the measurement frame 111 to the measurement response frame 112 as the total relay time TP.

スレーブ装置通信部３１０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０によって生成された計測応答フレーム１１２を送信する（計測応答フレーム送信処理）。   The slave device communication unit 310 transmits the measurement response frame 112 generated by the slave device frame processing unit 320 (measurement response frame transmission processing).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０が計測応答フレーム１１２を生成したときに（またはスレーブ装置通信部３１０が計測応答フレーム１１２を送信したときに）、Ｄｓ’カウンタを停止する。
そして、スレーブ装置計測部３４０は、Ｄｓ’カウンタによって計測されたスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’をスレーブ装置記憶部３９０に記憶する。
Ｓ１３０の後、Ｓ１４０に進む。 When the slave device frame processing unit 320 generates the measurement response frame 112 (or when the slave device communication unit 310 transmits the measurement response frame 112), the slave device measurement unit 340 stops the Ds ′ counter.
Then, the slave device measurement unit 340 stores the slave round-trip propagation delay time Ds ′ measured by the Ds ′ counter in the slave device storage unit 390.
It progresses to S140 after S130.

Ｓ１４０において、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は計測応答フレーム１１２を受信する（計測応答フレーム受信処理）。   In S140, the slave device communication unit 310 of the intermediate slave device 300 receives the measurement response frame 112 (measurement response frame reception process).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置通信部３１０が計測応答フレーム１１２を受信した場合、ＲＲＴカウンタを起動する。
ＲＲＴカウンタとは、計測応答フレーム１１２の中継準備処理に要した時間（中継準備時間）を計測するためのカウンタである。 When the slave device communication unit 310 receives the measurement response frame 112, the slave device measurement unit 340 activates the RRT counter.
The RRT counter is a counter for measuring the time (relay preparation time) required for the relay preparation process of the measurement response frame 112.

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測応答フレーム１１２の中継準備処理として、例えば以下のような処理を実行する。
スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測応答フレーム１１２を処理することができるタイミングまで待機する。
スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測応答フレーム１１２の処理タイミングになった場合、計測応答フレーム１１２を送信するために必要な処理のうち総中継時間ＴＰを更新する処理を除いた残りの処理を実行する。
さらに、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測応答フレーム１１２に設定されている総中継時間ＴＰをスレーブ装置記憶部３９０に記憶する（総中継準備時間記憶処理）。 The slave device frame processing unit 320 executes, for example, the following processing as relay preparation processing for the measurement response frame 112.
The slave device frame processing unit 320 waits until the measurement response frame 112 can be processed.
When the measurement timing of the measurement response frame 112 is reached, the slave device frame processing unit 320 executes the remaining processes except for the process of updating the total relay time TP among the processes necessary for transmitting the measurement response frame 112. To do.
Further, the slave device frame processing unit 320 stores the total relay time TP set in the measurement response frame 112 in the slave device storage unit 390 (total relay preparation time storage processing).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０による計測応答フレーム１１２の中継準備処理が終了したときにＲＲＴカウンタを停止する（中継準備時間計測処理）。   The slave device measurement unit 340 stops the RRT counter when the relay preparation processing of the measurement response frame 112 by the slave device frame processing unit 320 is completed (relay preparation time measurement processing).

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測応答フレーム１１２に設定されている総中継時間ＴＰにＲＲＴカウンタによって計測された中継準備時間を加算した合計時間を新たな総中継時間ＴＰとして算出する。
そして、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測応答フレーム１１２に設定されている総中継時間ＴＰを新たな総中継時間ＴＰに更新する（計測応答フレーム更新処理）。 The slave device frame processing unit 320 calculates a total time obtained by adding the relay preparation time measured by the RRT counter to the total relay time TP set in the measurement response frame 112 as a new total relay time TP.
Then, the slave device frame processing unit 320 updates the total relay time TP set in the measurement response frame 112 to a new total relay time TP (measurement response frame update process).

スレーブ装置通信部３１０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０によって更新された計測応答フレーム１１２を送信する（計測応答フレーム送信処理）。   The slave device communication unit 310 transmits the measurement response frame 112 updated by the slave device frame processing unit 320 (measurement response frame transmission processing).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０による計測応答フレーム１１２の中継準備処理が終了した場合（またはスレーブ装置通信部３１０が計測応答フレーム１１２を送信した場合）、計測フレーム１１１を受信したとき（Ｓ１２０）に起動したＤｓ’カウンタを停止する（中継装置通信時間計測処理）。
そして、スレーブ装置計測部３４０は、Ｄｓ’カウンタによって計測されたスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’をスレーブ装置記憶部３９０に記憶する。
Ｓ１４０の後、Ｓ１５０に進む。 The slave device measurement unit 340 receives the measurement frame 111 when the relay preparation processing of the measurement response frame 112 by the slave device frame processing unit 320 is completed (or when the slave device communication unit 310 transmits the measurement response frame 112). The Ds ′ counter started at the time (S120) is stopped (relay device communication time measurement process).
Then, the slave device measurement unit 340 stores the slave round-trip propagation delay time Ds ′ measured by the Ds ′ counter in the slave device storage unit 390.
After S140, the process proceeds to S150.

Ｓ１５０において、マスタ装置２００のマスタ装置通信部２１０は計測応答フレーム１１２を受信する（計測応答フレーム受信処理）。   In S150, the master device communication unit 210 of the master device 200 receives the measurement response frame 112 (measurement response frame reception process).

マスタ装置計測部２４０は、マスタ装置通信部２１０が計測応答フレーム１１２を受信した場合、計測フレーム１１１を送信したとき（Ｓ１１０）に起動したＤｍ’カウンタを停止する（マスタ装置通信時間計測処理）。
そして、マスタ装置計測部２４０は、Ｄｍ’カウンタによって計測されたマスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’をマスタ装置記憶部２９０に記憶する。 When the master device communication unit 210 receives the measurement response frame 112, the master device measurement unit 240 stops the Dm ′ counter activated when the measurement frame 111 is transmitted (S110) (master device communication time measurement process).
Then, the master device measurement unit 240 stores the master round-trip propagation delay time Dm ′ measured by the Dm ′ counter in the master device storage unit 290.

マスタ装置算出部２３０は、Ｄｍ’カウンタによって計測されたマスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’とマスタ装置通信部２１０によって受信された計測応答フレーム１１２とに基づいて補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍを算出する。
補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍは、マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’から計測応答フレーム１１２内の総中継時間ＴＰを減算した時間である。
以下に、補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍの算出式（１−１）を示す。 The master device calculation unit 230 calculates the corrected master round-trip propagation delay time Dm based on the master round-trip propagation delay time Dm ′ measured by the Dm ′ counter and the measurement response frame 112 received by the master device communication unit 210. .
The corrected master round-trip propagation delay time Dm is a time obtained by subtracting the total relay time TP in the measurement response frame 112 from the master round-trip propagation delay time Dm ′.
The calculation formula (1-1) for the corrected master round-trip propagation delay time Dm is shown below.

Figure 2012175567
Figure 2012175567

マスタ装置フレーム生成部２２０は、末端のスレーブ装置３００を宛先とする通知フレーム１１３（図２参照）を生成する（通知フレーム生成処理）。
このとき、マスタ装置フレーム生成部２２０は、内部時計から現在時刻を取得し、取得した現在時刻を基準時刻Ｔｍとして通知フレーム１１３に設定する。
また、マスタ装置フレーム生成部２２０は、マスタ装置算出部２３０によって算出された補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍを通知フレーム１１３に設定する。
また、マスタ装置フレーム生成部２２０は、先行中継時間ＳＦＰとして初期値「０」を通知フレーム１１３に設定する。 The master device frame generation unit 220 generates a notification frame 113 (see FIG. 2) destined for the terminal slave device 300 (notification frame generation processing).
At this time, the master device frame generation unit 220 acquires the current time from the internal clock, and sets the acquired current time in the notification frame 113 as the reference time Tm.
Further, the master device frame generation unit 220 sets the corrected master round-trip propagation delay time Dm calculated by the master device calculation unit 230 in the notification frame 113.
Further, the master device frame generation unit 220 sets an initial value “0” in the notification frame 113 as the preceding relay time SFP.

マスタ装置通信部２１０は、マスタ装置フレーム生成部２２０によって生成された通知フレーム１１３を送信する（通知フレーム送信処理）。
Ｓ１５０の後、Ｓ１６０に進む。 The master device communication unit 210 transmits the notification frame 113 generated by the master device frame generation unit 220 (notification frame transmission processing).
After S150, the process proceeds to S160.

Ｓ１６０において、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は通知フレーム１１３を受信する（通知フレーム受信処理）。   In S160, the slave device communication unit 310 of the intermediate slave device 300 receives the notification frame 113 (notification frame reception process).

スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ装置通信部３１０が通知フレーム１１３を受信した場合、通知フレーム１１３から基準時刻Ｔｍと補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍと先行中継時間ＳＦＰとを取得する。
さらに、スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ装置記憶部３９０から先行中継時間ＭＦＰと総中継時間ＴＰとスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’を取得する。 When the slave device communication unit 310 receives the notification frame 113, the slave device synchronization unit 350 acquires the reference time Tm, the corrected master round-trip propagation delay time Dm, and the preceding relay time SFP from the notification frame 113.
Furthermore, the slave device synchronization unit 350 acquires the preceding relay time MFP, the total relay time TP, and the slave round-trip propagation delay time Ds ′ from the slave device storage unit 390.

次に、スレーブ装置同期部３５０は、総中継時間ＴＰから先行中継時間ＭＦＰを減算した時間を往復中継準備時間として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’から往復中継準備時間を減算した時間を補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓとして算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍから補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓを減算した時間を半分にした時間を通知伝播時間として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、基準時刻Ｔｍから通知伝播時間と先行中継時間ＳＦＰとの合計時間だけ経過後の時刻を補正値Ａｓとして算出する。 Next, slave device synchronization section 350 calculates a time obtained by subtracting preceding relay time MFP from total relay time TP as a round-trip relay preparation time.
The slave device synchronization unit 350 calculates the corrected slave round trip propagation delay time Ds by subtracting the round trip relay preparation time from the slave round trip propagation delay time Ds ′.
The slave device synchronization unit 350 calculates, as the notification propagation time, a time obtained by halving the time obtained by subtracting the corrected slave round-trip propagation delay time Ds from the corrected master round-trip propagation delay time Dm.
The slave device synchronization unit 350 calculates the time after the total time of the notification propagation time and the preceding relay time SFP from the reference time Tm as the correction value As.

そして、スレーブ装置同期部３５０は、算出した補正値Ａｓを現在時刻として内部時計に設定する（同期処理）。   Then, the slave device synchronization unit 350 sets the calculated correction value As as the current time in the internal clock (synchronization process).

以下に、補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓの算出式（１−２）と補正値Ａｓの算出式（１−３）とを示す。   The calculation formula (1-2) for the corrected slave round-trip propagation delay time Ds and the calculation formula (1-3) for the correction value As are shown below.

Figure 2012175567
Figure 2012175567

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置通信部３１０が通知フレーム１１３を受信した場合、ＮＲＴカウンタを起動する。
ＮＲＴカウンタとは、通知フレーム１１３の中継準備処理に要した時間（中継準備時間）を計測するためのカウンタである。 When the slave device communication unit 310 receives the notification frame 113, the slave device measurement unit 340 activates the NRT counter.
The NRT counter is a counter for measuring the time required for relay preparation processing of the notification frame 113 (relay preparation time).

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、通知フレーム１１３の中継準備処理として、例えば以下のような処理を実行する。
スレーブ装置フレーム処理部３２０は、通知フレーム１１３を処理することができるタイミングまで待機する。
スレーブ装置フレーム処理部３２０は、通知フレーム１１３の処理タイミングになった場合、通知フレーム１１３を送信するために必要な処理のうち先行中継時間ＳＦＰを更新する処理を除いた残りの処理を実行する。 The slave device frame processing unit 320 executes, for example, the following processing as relay preparation processing for the notification frame 113.
The slave device frame processing unit 320 waits until the notification frame 113 can be processed.
When the processing timing of the notification frame 113 comes, the slave device frame processing unit 320 executes the remaining processes except for the process of updating the preceding relay time SFP among the processes necessary for transmitting the notification frame 113.

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０による通知フレーム１１３の中継準備処理が終了したときにＮＲＴカウンタを停止する（中継準備時間計測処理）。   The slave device measuring unit 340 stops the NRT counter when the slave device frame processing unit 320 finishes the relay preparation processing of the notification frame 113 (relay preparation time measurement processing).

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、通知フレーム１１３に設定されている先行中継時間ＳＦＰにＮＲＴカウンタによって計測された中継準備時間を加算した合計時間を新たな先行中継時間ＳＦＰとして算出する。
そして、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、通知フレーム１１３に設定されている先行中継時間ＳＦＰを新たな先行中継時間ＳＦＰに更新する（通知フレーム更新処理）。 The slave device frame processing unit 320 calculates a total time obtained by adding the relay preparation time measured by the NRT counter to the preceding relay time SFP set in the notification frame 113 as a new preceding relay time SFP.
Then, the slave device frame processing unit 320 updates the preceding relay time SFP set in the notification frame 113 to a new preceding relay time SFP (notification frame update processing).

スレーブ装置通信部３１０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０によって更新された通知フレーム１１３を送信する（通知フレーム送信処理）。
Ｓ１６０の後、Ｓ１７０に進む。 The slave device communication unit 310 transmits the notification frame 113 updated by the slave device frame processing unit 320 (notification frame transmission processing).
After S160, the process proceeds to S170.

Ｓ１７０において、末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は、通知フレーム１１３を受信する（通知フレーム受信処理）。   In S170, the slave device communication unit 310 of the terminal slave device 300 receives the notification frame 113 (notification frame reception processing).

スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ装置通信部３１０によって受信された通知フレーム１１３に基づいて補正値Ａｓを算出し、算出した補正値Ａｓを現在時刻として内部時計に設定する（同期処理）。
補正値Ａｓの算出方法は、中間のスレーブ装置３００による算出方法と同じである（Ｓ１６０参照）。
Ｓ１７０により、同期システム１００の同期方法の処理は終了する。 The slave device synchronization unit 350 calculates the correction value As based on the notification frame 113 received by the slave device communication unit 310, and sets the calculated correction value As as the current time in the internal clock (synchronization process).
The calculation method of the correction value As is the same as the calculation method by the intermediate slave device 300 (see S160).
By S170, the processing of the synchronization method of the synchronization system 100 ends.

上記の同期方法の処理において、各フレームを受信したスレーブ装置３００は、受信したフレームの宛先が自スレーブ装置３００であれば末端のスレーブ装置３００であると判定し、受信したフレームの宛先が自スレーブ装置３００でなければ中間のスレーブ装置３００であると判定する。
また、スレーブ装置３００は、受信したフレームのフレーム種別を参照して計測フレーム１１１と計測応答フレーム１１２と通知フレーム１１３とのいずれのフレームを受信したかを判定する。 In the processing of the synchronization method described above, the slave device 300 that has received each frame determines that the received frame is the end slave device 300 if the destination of the received frame is the own slave device 300, and the destination of the received frame is the own slave. If it is not the device 300, it is determined that it is an intermediate slave device 300.
In addition, the slave device 300 determines which of the measurement frame 111, the measurement response frame 112, and the notification frame 113 has been received with reference to the frame type of the received frame.

図６は、実施の形態１における同期システム１００の処理の具体例を示すシーケンス図である。
図７は、実施の形態１における同期システム１００で記憶する計測時間の具体例を示す一覧表である。
実施の形態１における同期システム１００の処理の具体例について、図６と図７とに基づいて説明する。 FIG. 6 is a sequence diagram illustrating a specific example of processing of the synchronization system 100 according to the first embodiment.
FIG. 7 is a list showing specific examples of measurement times stored in the synchronization system 100 according to the first embodiment.
A specific example of the processing of the synchronization system 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 6 and 7.

図６において、同期システム１００は、マスタ装置と中間のスレーブ装置Ａ・Ｂと末端のスレーブ装置Ｃとを備える。   In FIG. 6, the synchronization system 100 includes a master device, intermediate slave devices A and B, and a terminal slave device C.

（１）マスタ装置は、先行中継時間ＭＦＰの初期値「０」を設定した計測フレーム１１１を生成し、生成した計測フレーム１１１を末端のスレーブ装置Ｃ宛てに送信する。 (1) The master device generates the measurement frame 111 in which the initial value “0” of the preceding relay time MFP is set, and transmits the generated measurement frame 111 to the slave device C at the end.

（２）中間のスレーブ装置Ａは、計測フレーム１１１を受信する。
（３）しかし、計測フレーム１１１より優先度が高い割込みフレームが発生したため、スレーブ装置Ａは計測フレーム１１１より先に割込みフレームを処理する。
（４）スレーブ装置Ａは、計測フレーム１１１に設定されている先行中継時間ＭＦＰ「０」を記憶する（図７参照）。
また、スレーブ装置Ａは、計測フレーム１１１を受信してから計測フレーム１１１の中継準備が終了するまでの中継準備時間「α１」を計測する。
そして、スレーブ装置Ａは、中継準備時間「α１」を加算した先行中継時間ＭＦＰ「（０＋）α１」を計測フレーム１１１に設定し、計測フレーム１１１を送信する。 (2) The intermediate slave device A receives the measurement frame 111.
(3) However, since an interrupt frame having a higher priority than the measurement frame 111 is generated, the slave device A processes the interrupt frame before the measurement frame 111.
(4) The slave device A stores the preceding relay time MFP “0” set in the measurement frame 111 (see FIG. 7).
Further, the slave device A measures the relay preparation time “α1” from when the measurement frame 111 is received until the relay preparation of the measurement frame 111 is completed.
Then, the slave device A sets the preceding relay time MFP “(0+) α1” to which the relay preparation time “α1” is added to the measurement frame 111, and transmits the measurement frame 111.

（５）中間のスレーブ装置Ｂは、計測フレーム１１１を受信する。
（６）スレーブ装置Ｂは、計測フレーム１１１に設定されている先行中継時間ＭＦＰ「α１」を記憶する（図７参照）。
また、スレーブ装置Ｂは、計測フレーム１１１を受信してから計測フレーム１１１の中継準備が終了するまでの中継準備時間「α２」を計測する。
そして、スレーブ装置Ｂは、中継準備時間「α２」を加算した先行中継時間ＭＦＰ「α１＋α２」を計測フレーム１１１に設定し、計測フレーム１１１を送信する。 (5) The intermediate slave device B receives the measurement frame 111.
(6) The slave device B stores the preceding relay time MFP “α1” set in the measurement frame 111 (see FIG. 7).
Further, the slave device B measures the relay preparation time “α2” from when the measurement frame 111 is received until the relay preparation of the measurement frame 111 is completed.
Then, the slave device B sets the preceding relay time MFP “α1 + α2” obtained by adding the relay preparation time “α2” to the measurement frame 111, and transmits the measurement frame 111.

（７）末端のスレーブ装置Ｃは、計測フレーム１１１を受信する。
（８）スレーブ装置Ｃは、計測フレーム１１１に設定されている先行中継時間ＭＦＰ「α１＋α２」を記憶する（図７参照）。
そして、スレーブ装置Ｃは、先行中継時間ＭＦＰ「α１＋α２」を総中継時間ＴＰとして設定した計測応答フレーム１１２を生成し、生成した計測応答フレーム１１２をマスタ装置宛てに送信する。
また、スレーブ装置Ｃは、計測フレーム１１１を受信してから計測応答フレーム１１２を送信するまでの時間「Ｄｓ３’」を計測し、計測した時間「Ｄｓ３’」をマスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’として記憶する（図７参照）。 (7) The terminal slave device C receives the measurement frame 111.
(8) The slave device C stores the preceding relay time MFP “α1 + α2” set in the measurement frame 111 (see FIG. 7).
Then, slave device C generates measurement response frame 112 in which preceding relay time MFP “α1 + α2” is set as total relay time TP, and transmits the generated measurement response frame 112 to the master device.
Further, the slave device C measures the time “Ds3 ′” from the reception of the measurement frame 111 to the transmission of the measurement response frame 112, and stores the measured time “Ds3 ′” as the master round-trip propagation delay time Dm ′. (See FIG. 7).

（９）中間のスレーブ装置Ｂは、計測応答フレーム１１２を受信する。
（１０）スレーブ装置Ｂは、計測応答フレーム１１２を受信してから計測応答フレーム１１２の中継準備が終了するまでの中継準備時間「β１」を計測する。
そして、スレーブ装置Ｂは、中継準備時間「β１」を加算した総中継時間ＴＰ「α１＋α２＋β１」を計測応答フレーム１１２に設定し、計測応答フレーム１１２を送信する。
また、スレーブ装置Ｂは、総中継時間ＴＰ「α１＋α２＋β１」を記憶する（図７参照）。
さらに、スレーブ装置Ｂは、計測フレーム１１１を受信してから計測応答フレーム１１２を送信するまでの時間「Ｄｓ２’」を補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓとして記憶する（図７参照）。 (9) The intermediate slave device B receives the measurement response frame 112.
(10) The slave device B measures the relay preparation time “β1” from when the measurement response frame 112 is received until the relay preparation of the measurement response frame 112 is completed.
Then, the slave device B sets the total relay time TP “α1 + α2 + β1” obtained by adding the relay preparation time “β1” to the measurement response frame 112, and transmits the measurement response frame 112.
Further, the slave device B stores the total relay time TP “α1 + α2 + β1” (see FIG. 7).
Furthermore, the slave device B stores the time “Ds2 ′” from the reception of the measurement frame 111 to the transmission of the measurement response frame 112 as a corrected slave round-trip propagation delay time Ds (see FIG. 7).

（１１）中間のスレーブ装置Ａは、計測応答フレーム１１２を受信する。
（１２）スレーブ装置Ａは、計測応答フレーム１１２を受信してから計測応答フレーム１１２の中継準備が終了するまでの中継準備時間「β２」を計測する。
そして、スレーブ装置Ａは、中継準備時間「β２」を加算した総中継時間ＴＰ「α１＋α２＋β１＋β２」を計測応答フレーム１１２に設定し、計測応答フレーム１１２を送信する。
また、スレーブ装置Ａは、総中継時間ＴＰ「α１＋α２＋β１＋β２」を記憶する（図７参照）。
さらに、スレーブ装置Ａは、計測フレーム１１１を受信してから計測応答フレーム１１２を送信するまでの時間「Ｄｓ１’」を補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓとして記憶する（図７参照）。 (11) The intermediate slave device A receives the measurement response frame 112.
(12) The slave device A measures the relay preparation time “β2” from when the measurement response frame 112 is received until the relay preparation of the measurement response frame 112 is completed.
Then, the slave device A sets the total relay time TP “α1 + α2 + β1 + β2” obtained by adding the relay preparation time “β2” to the measurement response frame 112, and transmits the measurement response frame 112.
Further, the slave device A stores the total relay time TP “α1 + α2 + β1 + β2” (see FIG. 7).
Furthermore, the slave device A stores the time “Ds1 ′” from the reception of the measurement frame 111 to the transmission of the measurement response frame 112 as a corrected slave round-trip propagation delay time Ds (see FIG. 7).

（１３）マスタ装置は、計測応答フレーム１１２を受信する。
マスタ装置は、計測応答フレーム１１２に設定されている総中継時間ＴＰを記憶する（図７参照）。
さらに、マスタ装置は、計測フレーム１１１を送信してから計測応答フレーム１１２を受信するまでの時間「Ｄｍ’」をマスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’として記憶する（図７参照）。
（１４）マスタ装置は、マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’と総中継時間ＴＰとを用いて補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍを算出する（下記式（１−４）参照）。
マスタ装置は、基準時刻Ｔｍ（現在時刻）と補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍと先行中継時間ＳＦＰの初期値「０」とを設定して通知フレーム１１３を生成し、生成した通知フレーム１１３を末端のスレーブ装置Ｃ宛てに送信する。 (13) The master device receives the measurement response frame 112.
The master device stores the total relay time TP set in the measurement response frame 112 (see FIG. 7).
Further, the master device stores a time “Dm ′” from the transmission of the measurement frame 111 to the reception of the measurement response frame 112 as the master round-trip propagation delay time Dm ′ (see FIG. 7).
(14) The master device calculates the corrected master round-trip propagation delay time Dm using the master round-trip propagation delay time Dm ′ and the total relay time TP (see the following formula (1-4)).
The master device sets the reference time Tm (current time), the corrected master round-trip propagation delay time Dm, and the initial value “0” of the preceding relay time SFP, generates the notification frame 113, and terminates the generated notification frame 113. To the slave device C.

（１５）中間のスレーブ装置Ａは、通知フレーム１１３を受信する。
スレーブ装置Ａは、通知フレーム１１３の設定値（Ｔｍ、Ｄｍ、ＳＦＰ「０」）と記憶済みの計測値（ＭＦＰ「０」、ＴＰ「α１＋α２＋β１＋β２」）（図７参照）とを用いて補正値Ａｓ１を算出する（下記式（１−５）参照）。
そして、スレーブ装置Ａは、算出した補正値Ａｓ１を現在時刻として設定してマスタ装置と同期する。
（１６）通知フレーム１１３より優先度が高い割込みフレームが発生した場合、スレーブ装置Ａは、通知フレーム１１３より先に割込みフレームを処理する。
（１７）スレーブ装置Ａは、通知フレーム１１３を受信してから通知フレーム１１３の中継準備が終了するまでの中継準備時間「γ１」を計測する
そして、スレーブ装置Ａは、中継準備時間「γ１」を加算した先行中継時間ＳＦＰ「（０＋）γ１」を通知フレーム１１３に設定し、通知フレーム１１３を送信する。 (15) The intermediate slave device A receives the notification frame 113.
The slave device A uses the setting value (Tm, Dm, SFP “0”) of the notification frame 113 and the stored measurement value (MFP “0”, TP “α1 + α2 + β1 + β2”) (see FIG. 7) (see FIG. 7). Is calculated (see the following formula (1-5)).
Then, the slave device A sets the calculated correction value As1 as the current time and synchronizes with the master device.
(16) When an interrupt frame having a higher priority than the notification frame 113 is generated, the slave device A processes the interrupt frame before the notification frame 113.
(17) The slave device A measures the relay preparation time “γ1” from when the notification frame 113 is received until the relay preparation of the notification frame 113 ends. Then, the slave device A calculates the relay preparation time “γ1”. The added preceding relay time SFP “(0+) γ1” is set in the notification frame 113, and the notification frame 113 is transmitted.

（１８）中間のスレーブ装置Ｂは、通知フレーム１１３を受信する。
スレーブ装置Ｂは、通知フレーム１１３の設定値（Ｔｍ、Ｄｍ、ＳＦＰ「γ１」）と記憶済みの計測値（ＭＦＰ「α１」、ＴＰ「α１＋α２＋β１」）（図７参照）とを用いて補正値Ａｓ２を算出する（下記式（１−６）参照）。
そして、スレーブ装置Ｂは、算出した補正値Ａｓ２を現在時刻として設定してマスタ装置と同期する。
（１９）スレーブ装置Ｂは、通知フレーム１１３を受信してから通知フレーム１１３の中継準備がするまでの中継準備時間「γ２」を計測する
そして、スレーブ装置Ｂは、中継準備時間「γ２」を加算した先行中継時間ＳＦＰ「γ１＋γ２」を通知フレーム１１３に設定し、通知フレーム１１３を送信する。 (18) The intermediate slave device B receives the notification frame 113.
The slave device B uses the set value (Tm, Dm, SFP “γ1”) of the notification frame 113 and the stored measurement value (MFP “α1”, TP “α1 + α2 + β1”) (see FIG. 7) (see FIG. 7). Is calculated (see the following formula (1-6)).
Then, the slave device B sets the calculated correction value As2 as the current time and synchronizes with the master device.
(19) The slave device B measures the relay preparation time “γ2” from when the notification frame 113 is received until the relay preparation of the notification frame 113 is performed. Then, the slave device B adds the relay preparation time “γ2”. The preceding relay time SFP “γ1 + γ2” is set in the notification frame 113, and the notification frame 113 is transmitted.

（２０）末端のスレーブ装置Ｃは、通知フレーム１１３を受信する。
スレーブ装置Ｃは、通知フレーム１１３の設定値（Ｔｍ、Ｄｍ、ＳＦＰ「γ１＋γ２」）と記憶済みの計測値（ＭＦＰ「α１＋α２」、ＴＰ「α１＋α２」）（図７参照）とを用いて補正値Ａｓ３を算出する（下記式（１−７）参照）。
そして、スレーブ装置Ｃは、算出した補正値Ａｓ３を現在時刻として設定してマスタ装置と同期する。 (20) The slave device C at the end receives the notification frame 113.
The slave device C uses the set value (Tm, Dm, SFP “γ1 + γ2”) of the notification frame 113 and the stored measurement values (MFP “α1 + α2”, TP “α1 + α2”) (see FIG. 7) (see FIG. 7). Is calculated (see the following formula (1-7)).
Then, the slave device C sets the calculated correction value As3 as the current time and synchronizes with the master device.

Figure 2012175567
Figure 2012175567

上記の同期方法では複数の中継準備時間を合計した合計時間を各フレームに設定しているが、合計時間ではなく各中継準備時間を各フレームに設定しても構わない。
例えば、スレーブ装置Ａ・Ｂは計測フレーム１１１または計測応答フレーム１１２に各々の中継準備時間「α１」「α２」「β１」「β２」を設定する。そして、マスタ装置が各中継準備時間を合計して総中継時間ＴＰ「α１＋α２＋β１＋β２」を算出する。 In the above synchronization method, the total time obtained by summing a plurality of relay preparation times is set for each frame, but each relay preparation time may be set for each frame instead of the total time.
For example, the slave apparatuses A and B set the relay preparation times “α1”, “α2”, “β1”, and “β2” in the measurement frame 111 or the measurement response frame 112, respectively. Then, the master device calculates the total relay time TP “α1 + α2 + β1 + β2” by summing up the relay preparation times.

図８は、実施の形態１におけるマスタ装置２００およびスレーブ装置３００のハードウェア資源の一例を示す図である。
図８において、マスタ装置２００およびスレーブ装置３００は、ＣＰＵ９０１（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を備えている。ＣＰＵ９０１は、バス９０２を介してＲＯＭ９０３、ＲＡＭ９０４、通信ボード９０５、ディスプレイ装置９１１、キーボード９１２、マウス９１３、ドライブ装置９１４、磁気ディスク装置９２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。ドライブ装置９１４は、ＦＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などの記憶媒体を読み書きする装置である。 FIG. 8 is a diagram illustrating an example of hardware resources of the master device 200 and the slave device 300 according to the first embodiment.
In FIG. 8, the master device 200 and the slave device 300 include a CPU 901 (Central Processing Unit). The CPU 901 is connected to the ROM 903, the RAM 904, the communication board 905, the display device 911, the keyboard 912, the mouse 913, the drive device 914, and the magnetic disk device 920 via the bus 902, and controls these hardware devices. The drive device 914 is a device that reads and writes a storage medium such as an FD (Flexible Disk Drive), a CD (Compact Disc), and a DVD (Digital Versatile Disc).

通信ボード９０５は、有線または無線で、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット、電話回線などの通信網に接続している。   The communication board 905 is wired or wirelessly connected to a communication network such as a LAN (Local Area Network), the Internet, or a telephone line.

磁気ディスク装置９２０には、ＯＳ９２１（オペレーティングシステム）、プログラム群９２２、ファイル群９２３が記憶されている。   The magnetic disk device 920 stores an OS 921 (operating system), a program group 922, and a file group 923.

プログラム群９２２には、実施の形態において「〜部」として説明する機能を実行するプログラムが含まれる。プログラムは、ＣＰＵ９０１により読み出され実行される。すなわち、プログラムは、「〜部」としてコンピュータを機能させるものであり、また「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。   The program group 922 includes programs that execute the functions described as “units” in the embodiments. The program is read and executed by the CPU 901. That is, the program causes the computer to function as “to part”, and causes the computer to execute the procedures and methods of “to part”.

ファイル群９２３には、実施の形態において説明する「〜部」で使用される各種データ（入力、出力、判定結果、計算結果、処理結果など）が含まれる。   The file group 923 includes various data (input, output, determination result, calculation result, processing result, etc.) used in “˜part” described in the embodiment.

実施の形態において構成図およびフローチャートに含まれている矢印は主としてデータや信号の入出力を示す。   In the embodiment, arrows included in the configuration diagrams and flowcharts mainly indicate input and output of data and signals.

実施の形態において「〜部」として説明するものは「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」であってもよく、また「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」として説明するものは、ファームウェア、ソフトウェア、ハードウェアまたはこれらの組み合わせのいずれで実装されても構わない。   In the embodiment, what is described as “to part” may be “to circuit”, “to apparatus”, and “to device”, and “to step”, “to procedure”, and “to processing”. May be. That is, what is described as “to part” may be implemented by any of firmware, software, hardware, or a combination thereof.

実施の形態２．
マスタ装置と各スレーブ装置とがツリー構造で接続する同期システム１００について説明する。
マスタ装置またはスレーブ装置の機能構成や、同期システム１００の同期方法については実施の形態１と同じである。 Embodiment 2. FIG.
A synchronization system 100 in which a master device and each slave device are connected in a tree structure will be described.
The functional configuration of the master device or the slave device and the synchronization method of the synchronization system 100 are the same as those in the first embodiment.

図９は、実施の形態２における同期システム１００の構成図である。
実施の形態２における同期システム１００の構成について、図９に基づいて説明する。 FIG. 9 is a configuration diagram of the synchronization system 100 according to the second embodiment.
The configuration of the synchronization system 100 according to the second embodiment will be described with reference to FIG.

同期システム１００の接続形態は、マスタ装置とスレーブ装置Ａ−Ｃとから成るライン１と、マスタ装置とスレーブ装置Ａ・Ｄ−Ｆとから成るライン２とを含んだツリー構造であってよい。ライン１とライン２とはツリー構造の枝部分を構成する。
スレーブ装置Ａはライン１用の通信ポート１０１とライン２用の通信ポート１０１とを含む三つの通信ポート１０１を有する。 The connection form of the synchronization system 100 may be a tree structure including a line 1 composed of a master device and slave devices AC and a line 2 composed of a master device and slave devices A and DF. Line 1 and line 2 constitute a branch portion of a tree structure.
The slave device A has three communication ports 101 including a communication port 101 for line 1 and a communication port 101 for line 2.

この場合、実施の形態１で説明した同期方法をライン１とライン２とで別々に実行する。
ライン１で同期方法を実行することによりスレーブ装置Ａ−Ｃがマスタ装置と同期し、ライン２で同期方法を実行することによりスレーブ装置Ａ・Ｄ−Ｆがマスタ装置と同期する。
つまり、マスタ装置と全てのスレーブ装置とを同期させることができる。 In this case, the synchronization method described in the first embodiment is executed separately for line 1 and line 2.
By executing the synchronization method at line 1, slave device A-C synchronizes with the master device, and by executing the synchronization method at line 2, slave devices A and DF synchronize with the master device.
That is, the master device and all the slave devices can be synchronized.

実施の形態３．
実施の形態１と異なる同期方法について説明する。
以後、実施の形態１、２と異なる事項について主に説明する。説明を省略する事項については実施の形態１、２と同様である。 Embodiment 3 FIG.
A synchronization method different from the first embodiment will be described.
Hereinafter, items different from the first and second embodiments will be mainly described. Matters whose description is omitted are the same as in the first and second embodiments.

同期システム１００の構成は、実施の形態１（図１参照）または実施の形態２（図９参照）と同様である。   The configuration of the synchronization system 100 is the same as that of the first embodiment (see FIG. 1) or the second embodiment (see FIG. 9).

図１０は、実施の形態３における通信フレームのフォーマットを示す図である。
実施の形態３で通信される計測フレーム１２１、計測応答フレーム１２２、通知フレーム１２３、計測補助フレーム１２４および通知補助フレーム１２５について、図１０に基づいて説明する。 FIG. 10 is a diagram showing a format of a communication frame in the third embodiment.
A measurement frame 121, a measurement response frame 122, a notification frame 123, a measurement auxiliary frame 124, and a notification auxiliary frame 125 communicated in the third embodiment will be described with reference to FIG.

計測フレーム１２１、通知フレーム１２３および通知補助フレーム１２５はマスタ装置２００によって生成され、マスタ装置２００によって送信され、中間のスレーブ装置３００によって中継され、末端のスレーブ装置３００によって受信される。
計測応答フレーム１２２および計測補助フレーム１２４は末端のスレーブ装置３００によって生成され、スレーブ装置３００によって送信され、中間のスレーブ装置３００によって中継され、マスタ装置２００によって受信される。 The measurement frame 121, the notification frame 123, and the notification auxiliary frame 125 are generated by the master device 200, transmitted by the master device 200, relayed by the intermediate slave device 300, and received by the terminal slave device 300.
The measurement response frame 122 and the measurement auxiliary frame 124 are generated by the slave device 300 at the end, transmitted by the slave device 300, relayed by the intermediate slave device 300, and received by the master device 200.

各フレームは、「宛先」「送信元」「フレーム種別」を有する。
計測フレーム１２１、通知フレーム１２３および通知補助フレーム１２５の「宛先」には末端のスレーブ装置３００のアドレス情報が設定される。また、「送信元」にはマスタ装置２００のアドレス情報が設定される。「フレーム種別」にはフレーム毎に当該フレームを識別する識別子が設定される。 Each frame has “destination”, “transmission source”, and “frame type”.
In the “destination” of the measurement frame 121, the notification frame 123, and the notification auxiliary frame 125, the address information of the terminal slave device 300 is set. Further, the address information of the master device 200 is set in the “transmission source”. In the “frame type”, an identifier for identifying the frame is set for each frame.

計測応答フレーム１２２および計測補助フレーム１２４の「宛先」にはマスタ装置２００のアドレス情報が設定される。また、「送信元」には末端のスレーブ装置３００のアドレス情報が設定される。「フレーム種別」にはフレーム毎に当該フレームを識別する識別子が設定される。   Address information of the master device 200 is set in “destination” of the measurement response frame 122 and the measurement auxiliary frame 124. Further, the address information of the slave device 300 at the end is set in the “transmission source”. In the “frame type”, an identifier for identifying the frame is set for each frame.

さらに、計測補助フレーム１２４は「往復中継時間」を有する。
「往復中継時間」には、計測フレーム１２１の中継処理と計測応答フレーム１２２の中継処理とに要した中継処理時間の合計値（往復中継処理時間）が設定される。以下、計測補助フレーム１２４に設定された往復中継時間を「ＲＴＰ」と記す。 Further, the measurement auxiliary frame 124 has a “round trip time”.
In the “round trip time”, a total value (round trip relay processing time) of the relay processing time required for the relay processing of the measurement frame 121 and the relay processing of the measurement response frame 122 is set. Hereinafter, the round-trip relay time set in the measurement auxiliary frame 124 is referred to as “RTP”.

また、通知補助フレーム１２５は「基準時刻」「補正後マスタ往復伝搬遅延時間」「先行中継時間」を有する。
「基準時刻」には、通知フレーム１２３を送信したときの時刻が設定される。以下、通知補助フレーム１２５に設定された基準時刻を「Ｔｍ」と記す。
「補正後マスタ往復伝搬遅延時間」には、マスタ装置２００が計測フレーム１２１を送信してから計測応答フレーム１２２を受信するまでの時間から往復中継時間ＲＴＰを差し引いた時間（マスタ装置伝播時間）が設定される。以下、通知補助フレーム１２５に設定された補正後マスタ往復伝播遅延時間を「Ｄｍ」と記す。
「先行中継時間」には、通知フレーム１２３の中継処理に要した中継処理時間の合計値（通知中継処理時間）が設定される。以下、通知補助フレーム１２５に設定された先行中継時間を「ＳＦＰ」と記す。 The notification auxiliary frame 125 has “reference time”, “corrected master round-trip propagation delay time”, and “preceding relay time”.
In “reference time”, the time when the notification frame 123 is transmitted is set. Hereinafter, the reference time set in the notification auxiliary frame 125 is referred to as “Tm”.
In the “corrected master round trip propagation delay time”, a time (master device propagation time) obtained by subtracting the round trip relay time RTP from the time from when the master device 200 transmits the measurement frame 121 until the measurement response frame 122 is received. Is set. Hereinafter, the corrected master round-trip propagation delay time set in the notification auxiliary frame 125 is referred to as “Dm”.
In the “preceding relay time”, the total value of the relay processing time required for the relay processing of the notification frame 123 (notification relay processing time) is set. Hereinafter, the preceding relay time set in the notification auxiliary frame 125 is referred to as “SFP”.

図１１は、実施の形態３におけるマスタ装置２００の機能構成図である。
実施の形態１におけるマスタ装置２００の機能構成について、図１１に基づいて説明する。 FIG. 11 is a functional configuration diagram of the master device 200 according to the third embodiment.
A functional configuration of master device 200 in the first embodiment will be described with reference to FIG.

マスタ装置２００は、マスタ装置通信部２１０、マスタ装置フレーム生成部２２０、マスタ装置算出部２３０、マスタ装置計測部２４０およびマスタ装置記憶部２９０を備える。   The master device 200 includes a master device communication unit 210, a master device frame generation unit 220, a master device calculation unit 230, a master device measurement unit 240, and a master device storage unit 290.

マスタ装置通信部２１０は、マスタ装置２００の通信処理（マスタ装置通信処理）を行う。
例えば、マスタ装置通信部２１０は計測フレーム１２１と通知フレーム１２３と通知補助フレーム１２５とを送信し、計測応答フレーム１２２と計測補助フレーム１２４とを受信する。 The master device communication unit 210 performs communication processing (master device communication processing) of the master device 200.
For example, the master device communication unit 210 transmits the measurement frame 121, the notification frame 123, and the notification auxiliary frame 125, and receives the measurement response frame 122 and the measurement auxiliary frame 124.

マスタ装置計測部２４０は各種の時間を計測する（マスタ装置計測処理）。
例えば、マスタ装置計測部２４０は、マスタ装置通信部２１０が計測フレーム１２１を送信してからマスタ装置通信部２１０が計測応答フレーム１２２を受信するまでの時間を計測する。以下、この計測時間を「マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’」（マスタ装置通信時間）という。 The master device measurement unit 240 measures various times (master device measurement processing).
For example, the master device measurement unit 240 measures the time from when the master device communication unit 210 transmits the measurement frame 121 to when the master device communication unit 210 receives the measurement response frame 122. Hereinafter, this measurement time is referred to as “master round-trip propagation delay time Dm ′” (master device communication time).

マスタ装置算出部２３０は各種の時間を算出する（マスタ装置算出処理）。
例えば、マスタ装置算出部２３０は、計測補助フレーム１２４に含まれる往復中継時間ＲＴＰ（中継処理時間情報、往復中継処理時間）とマスタ装置計測部２４０によって計測されたマスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’とに基づいて「補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ」（マスタ装置伝播時間）を算出する。補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍは、マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’からマスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’に含まれる往復中継時間ＲＴＰを除いた時間である。 The master device calculation unit 230 calculates various times (master device calculation processing).
For example, the master device calculation unit 230 uses the round trip relay time RTP (relay processing time information, round trip relay processing time) included in the measurement auxiliary frame 124 and the master round trip propagation delay time Dm ′ measured by the master device measurement unit 240. Based on this, the “corrected master round trip propagation delay time Dm” (master device propagation time) is calculated. The corrected master round-trip propagation delay time Dm is a time obtained by removing the round-trip relay time RTP included in the master round-trip propagation delay time Dm ′ from the master round-trip propagation delay time Dm ′.

マスタ装置フレーム生成部２２０は、計測フレーム１２１と通知フレーム１２３と通知補助フレーム１２５とを生成する（マスタ装置フレーム生成処理）。
例えば、マスタ装置フレーム生成部２２０は、マスタ装置通信部２１０が通知フレーム１２３を送信した時刻を基準時刻Ｔｍ（マスタ装置時刻）として含むと共にマスタ装置算出部２３０によって算出された補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍを含む通知補助フレーム１２５を生成する。 The master device frame generation unit 220 generates a measurement frame 121, a notification frame 123, and a notification auxiliary frame 125 (master device frame generation processing).
For example, the master device frame generation unit 220 includes the time when the master device communication unit 210 transmits the notification frame 123 as the reference time Tm (master device time), and the corrected master round-trip propagation delay calculated by the master device calculation unit 230. A notification auxiliary frame 125 including the time Dm is generated.

マスタ装置記憶部２９０は、マスタ装置２００が使用するデータを記憶する。
各フレーム（符号１２１−１２５）はマスタ装置記憶部２９０に記憶されるデータの一例である。
マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’、補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍおよび基準時刻Ｔｍは、マスタ装置記憶部２９０に記憶されるデータの一例である。 The master device storage unit 290 stores data used by the master device 200.
Each frame (reference numerals 121 to 125) is an example of data stored in the master device storage unit 290.
The master round-trip propagation delay time Dm ′, the corrected master round-trip propagation delay time Dm, and the reference time Tm are examples of data stored in the master device storage unit 290.

図１２は、実施の形態３におけるスレーブ装置３００の機能構成図である。
実施の形態３におけるスレーブ装置３００の機能構成について、図１２に基づいて説明する。 FIG. 12 is a functional configuration diagram of the slave device 300 according to the third embodiment.
A functional configuration of slave device 300 according to the third embodiment will be described with reference to FIG.

中間のスレーブ装置３００（中継装置の一例）と末端のスレーブ装置３００（端末装置の一例）とは、スレーブ装置通信部３１０、スレーブ装置フレーム処理部３２０、スレーブ装置算出部３３０、スレーブ装置計測部３４０およびスレーブ装置同期部３５０を備える。
また、各スレーブ装置３００は、スレーブ装置記憶部３９０を備える。 The intermediate slave device 300 (an example of a relay device) and the end slave device 300 (an example of a terminal device) are a slave device communication unit 310, a slave device frame processing unit 320, a slave device calculation unit 330, and a slave device measurement unit 340. And a slave device synchronization unit 350.
Each slave device 300 includes a slave device storage unit 390.

スレーブ装置通信部３１０は、スレーブ装置３００の通信処理（中継装置通信処理、端末装置通信処理）を行う。
例えば、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０（中継装置通信部の一例）は、計測フレーム１２１、計測応答フレーム１２２、通知フレーム１２３、計測補助フレーム１２４および通知補助フレーム１２５を送受信する。
末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０（端末装置通信部の一例）は、計測フレーム１２１と通知フレーム１２３と通知補助フレーム１２５とを受信し、計測応答フレーム１２２と計測補助フレーム１２４とを送信する。 The slave device communication unit 310 performs communication processing (relay device communication processing, terminal device communication processing) of the slave device 300.
For example, the slave device communication unit 310 (an example of the relay device communication unit) of the intermediate slave device 300 transmits and receives the measurement frame 121, the measurement response frame 122, the notification frame 123, the measurement auxiliary frame 124, and the notification auxiliary frame 125.
The slave device communication unit 310 (an example of a terminal device communication unit) of the terminal slave device 300 receives the measurement frame 121, the notification frame 123, and the notification auxiliary frame 125, and transmits the measurement response frame 122 and the measurement auxiliary frame 124. To do.

スレーブ装置計測部３４０は、各種の時間を計測する（中継装置計測処理、端末装置計測処理）。   The slave device measurement unit 340 measures various times (relay device measurement processing, terminal device measurement processing).

例えば、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置計測部３４０（中継装置計測部の一例）は、スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’を計測する。
また、スレーブ装置計測部３４０は、計測フレーム１２１の中継処理時間、計測応答フレーム１２２の中継処理時間および通知フレーム１２３の中継処理時間を計測する。
スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’（中継装置通信時間）は、スレーブ装置通信部３１０が計測フレーム１２１を受信してからスレーブ装置通信部３１０が計測応答フレーム１２２を送信するまでの時間である。
計測フレーム１２１の中継処理時間は、スレーブ装置計測部３４０が計測フレーム１２１を受信してから計測フレーム１２１を送信するまでの時間である。
計測応答フレーム１２２の中継処理時間は、スレーブ装置通信部３１０が計測応答フレーム１２２を受信してから計測応答フレーム１２２を送信するまでの時間である。
通知フレーム１２３の中継処理時間は、スレーブ装置通信部３１０が通知フレーム１２３を受信してから通知フレーム１２３を送信するまでの時間である。 For example, the slave device measurement unit 340 (an example of the relay device measurement unit) of the intermediate slave device 300 measures the slave round-trip propagation delay time Ds ′.
The slave device measurement unit 340 measures the relay processing time of the measurement frame 121, the relay processing time of the measurement response frame 122, and the relay processing time of the notification frame 123.
The slave round-trip propagation delay time Ds ′ (relay device communication time) is a time from when the slave device communication unit 310 receives the measurement frame 121 to when the slave device communication unit 310 transmits the measurement response frame 122.
The relay processing time of the measurement frame 121 is a time from when the slave device measurement unit 340 receives the measurement frame 121 to when the measurement frame 121 is transmitted.
The relay processing time of the measurement response frame 122 is the time from when the slave device communication unit 310 receives the measurement response frame 122 until the measurement response frame 122 is transmitted.
The relay processing time of the notification frame 123 is a time from when the slave device communication unit 310 receives the notification frame 123 to when the notification frame 123 is transmitted.

例えば、末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置計測部３４０（端末装置計測部の一例）は、スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’を計測する。
スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’（端末装置遅延時間）は、スレーブ装置通信部３１０が計測フレーム１２１を受信してからスレーブ装置計測部３４０が計測応答フレーム１２２を送信するまでの時間である。 For example, the slave device measurement unit 340 (an example of the terminal device measurement unit) of the terminal slave device 300 measures the slave round-trip propagation delay time Ds ′.
The slave round trip propagation delay time Ds ′ (terminal device delay time) is a time from when the slave device communication unit 310 receives the measurement frame 121 to when the slave device measurement unit 340 transmits the measurement response frame 122.

スレーブ装置算出部３３０は、各種の時間を算出する（中継装置算出処理）。
例えば、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置算出部３３０（中継装置算出部の一例）は、新たな往復中継時間ＲＴＰと新たな先行中継時間ＳＦＰとを算出する。
新たな往復中継時間ＲＴＰは、計測応答フレーム１２２に含まれる往復中継時間ＲＴＰ（往復中継処理時間）と計測フレーム１２１の中継処理時間と計測応答フレーム１２２の中継処理時間とを合計した時間である。
新たな先行中継時間ＳＦＰは、通知補助フレーム１２５に含まれる先行中継時間ＳＦＰ（通知中継処理時間）と通知フレーム１２３の中継処理時間とを合計した時間である。 The slave device calculation unit 330 calculates various times (relay device calculation processing).
For example, the slave device calculation unit 330 (an example of the relay device calculation unit) of the intermediate slave device 300 calculates a new round trip relay time RTP and a new preceding relay time SFP.
The new round trip relay time RTP is the total of the round trip relay time RTP (round trip relay processing time) included in the measurement response frame 122, the relay processing time of the measurement frame 121, and the relay processing time of the measurement response frame 122.
The new preceding relay time SFP is the sum of the preceding relay time SFP (notification relay processing time) included in the notification auxiliary frame 125 and the relay processing time of the notification frame 123.

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、各種のフレーム処理（中継装置フレーム更新処理、端末装置フレーム生成処理）を行う。   The slave device frame processing unit 320 performs various types of frame processing (relay device frame update processing, terminal device frame generation processing).

例えば、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置フレーム処理部３２０（中継装置フレーム更新部の一例）は、計測補助フレーム１２４に含まれる往復中継時間ＲＴＰを新たな往復中継時間ＲＴＰに更新する。
また、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、通知補助フレーム１２５に含まれる先行中継時間ＳＦＰを新たな先行中継時間ＳＦＰに更新する。 For example, the slave device frame processing unit 320 (an example of the relay device frame update unit) of the intermediate slave device 300 updates the round trip relay time RTP included in the measurement auxiliary frame 124 to a new round trip relay time RTP.
In addition, the slave device frame processing unit 320 updates the preceding relay time SFP included in the notification auxiliary frame 125 to a new preceding relay time SFP.

例えば、末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置フレーム処理部３２０（端末装置フレーム生成部の一例）は、往復中継時間ＲＴＰとして初期値「０」を設定して計測補助フレーム１２４を生成する。   For example, the slave device frame processing unit 320 (an example of the terminal device frame generation unit) of the terminal slave device 300 sets the initial value “0” as the round trip relay time RTP and generates the measurement auxiliary frame 124.

スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ装置３００の内部時計（図示省略）の時刻をマスタ装置２００の内部時計の時刻に同期させる同期処理（中継装置同期処理、端末装置同期処理）を行う。   The slave device synchronization unit 350 performs synchronization processing (relay device synchronization processing, terminal device synchronization processing) for synchronizing the time of the internal clock (not shown) of the slave device 300 with the time of the internal clock of the master device 200.

例えば、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置同期部３５０（中継装置同期部の一例）は、以下のように同期処理を行う。
スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ装置計測部３４０によって計測されたスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’と計測補助フレーム１２４に含まれる往復中継時間ＲＴＰとに基づいて補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓを算出する。補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓは、スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’からスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’に含まれる中継処理時間を除いた時間である。
スレーブ装置同期部３５０は、補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓと通知補助フレーム１２５に含まれる補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍとに基づいて通知伝播時間を算出する。通知伝播時間は、マスタ装置２００が通知フレーム１２３を送信してからスレーブ装置通信部３１０が通知フレーム１２３を受信するまでに要する時間である。
スレーブ装置同期部３５０は、算出した通知伝播時間と通知補助フレーム１２５に含まれる基準時刻Ｔｍとスレーブ装置通信部３１０が通知フレーム１２３を受信したタイムスタンプ時刻Ｔｓ（中継装置時刻）とに基づいてマスタ装置２００との時刻差を補正値Ａｓ（補正時間）として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、算出した補正値Ａｓだけ内部時計の時刻を変更する。 For example, the slave device synchronization unit 350 (an example of the relay device synchronization unit) of the intermediate slave device 300 performs the synchronization process as follows.
The slave device synchronization unit 350 calculates the corrected slave round trip propagation delay time Ds based on the slave round trip propagation delay time Ds ′ measured by the slave device measurement unit 340 and the round trip relay time RTP included in the measurement auxiliary frame 124. . The corrected slave round-trip propagation delay time Ds is a time obtained by removing the relay processing time included in the slave round-trip propagation delay time Ds ′ from the slave round-trip propagation delay time Ds ′.
The slave device synchronization unit 350 calculates the notification propagation time based on the corrected slave round-trip propagation delay time Ds and the corrected master round-trip propagation delay time Dm included in the notification auxiliary frame 125. The notification propagation time is a time required from when the master device 200 transmits the notification frame 123 to when the slave device communication unit 310 receives the notification frame 123.
The slave device synchronization unit 350 determines the master based on the calculated notification propagation time, the reference time Tm included in the notification auxiliary frame 125, and the time stamp time Ts (relay device time) at which the slave device communication unit 310 received the notification frame 123. The time difference from the device 200 is calculated as a correction value As (correction time).
The slave device synchronization unit 350 changes the time of the internal clock by the calculated correction value As.

例えば、中間のスレーブ装置同期部３５０は、以下のように補正値Ａｓを算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’から往復中継時間ＲＴＰを減算した時間を補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓとして算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、算出した補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓを通知補助フレーム１２５に含まれる補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍから減算し、減算して得られた時間を半分にした時間を通知伝播時間として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、通知補助フレーム１２５に含まれる基準時刻Ｔｍとスレーブ装置記憶部３９０に記憶されたタイムスタンプ時刻Ｔｓとの時刻差を誤差時間として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、算出した誤差時間に通知伝播時間と通知補助フレーム１２５に含まれる先行中継時間ＳＦＰとを加算した時間を補正値Ａｓとして算出する。 For example, the intermediate slave device synchronization unit 350 calculates the correction value As as follows.
The slave device synchronization unit 350 calculates the corrected slave round trip propagation delay time Ds by subtracting the round trip relay time RTP from the slave round trip propagation delay time Ds ′.
The slave device synchronization unit 350 subtracts the calculated corrected slave round-trip propagation delay time Ds from the corrected master round-trip propagation delay time Dm included in the notification auxiliary frame 125, and halves the time obtained by the subtraction. Calculate as notification propagation time.
The slave device synchronization unit 350 calculates the time difference between the reference time Tm included in the notification auxiliary frame 125 and the time stamp time Ts stored in the slave device storage unit 390 as an error time.
The slave device synchronization unit 350 calculates, as the correction value As, a time obtained by adding the notification propagation time and the preceding relay time SFP included in the notification auxiliary frame 125 to the calculated error time.

例えば、末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置同期部３５０（端末装置同期部の一例）は、以下のように同期処理を行う。
スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ装置計測部３４０によって計測されたスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’とスレーブ装置記憶部３９０に記憶されたタイムスタンプ時刻Ｔｓ（端末装置時刻）とスレーブ装置通信部３１０によって受信される通知補助フレーム１２５とに基づいてマスタ装置２００との時刻差を補正値Ａｓ（補正時間）として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、算出した補正値Ａｓだけ内部時計の時刻を変更する。 For example, the slave device synchronization unit 350 (an example of the terminal device synchronization unit) of the terminal slave device 300 performs the synchronization process as follows.
The slave device synchronization unit 350 receives the slave round trip propagation delay time Ds ′ measured by the slave device measurement unit 340, the time stamp time Ts (terminal device time) stored in the slave device storage unit 390, and the slave device communication unit 310. The time difference from the master device 200 is calculated as a correction value As (correction time) based on the notification auxiliary frame 125 that is transmitted.
The slave device synchronization unit 350 changes the time of the internal clock by the calculated correction value As.

例えば、末端のスレーブ装置同期部３５０は、以下のように補正値Ａｓを算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、通知補助フレーム１２５に含まれる補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍからスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’を減算し、減算して得られた時間を半分にした時間を通知伝播時間として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、通知補助フレーム１２５に含まれる基準時刻Ｔｍとスレーブ装置記憶部３９０に記憶されたタイムスタンプ時刻Ｔｓとの時刻差を誤差時間として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、算出した誤差時間に通知伝播時間と通知補助フレーム１２５に含まれる先行中継時間ＳＦＰとを加算した時間を補正値Ａｓとして算出する。 For example, the slave device synchronization unit 350 at the end calculates the correction value As as follows.
The slave device synchronization unit 350 subtracts the slave round-trip propagation delay time Ds ′ from the corrected master round-trip propagation delay time Dm included in the notification auxiliary frame 125, and subtracts the time obtained by subtraction from the notification round-trip propagation delay time Ds ′. Calculate as
The slave device synchronization unit 350 calculates the time difference between the reference time Tm included in the notification auxiliary frame 125 and the time stamp time Ts stored in the slave device storage unit 390 as an error time.
The slave device synchronization unit 350 calculates, as the correction value As, a time obtained by adding the notification propagation time and the preceding relay time SFP included in the notification auxiliary frame 125 to the calculated error time.

スレーブ装置記憶部３９０は、スレーブ装置３００が使用するデータを記憶する（個別中継処理時間記憶部、往復中継処理時間記憶部、中継装置時刻記憶部、端末装置時刻記憶部の一例）。
各フレーム（符号１２１−１２５）はスレーブ装置記憶部３９０に記憶されるデータの一例である。
スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’、補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ、往復中継時間ＲＴＰ、先行中継時間ＳＦＰおよびタイムスタンプ時刻Ｔｓは、スレーブ装置記憶部３９０に記憶されるデータの一例である。 The slave device storage unit 390 stores data used by the slave device 300 (an example of an individual relay processing time storage unit, a round-trip relay processing time storage unit, a relay device time storage unit, and a terminal device time storage unit).
Each frame (reference numerals 121 to 125) is an example of data stored in the slave device storage unit 390.
The slave round-trip propagation delay time Ds ′, the corrected slave round-trip propagation delay time Ds, the round-trip relay time RTP, the preceding relay time SFP and the time stamp time Ts are examples of data stored in the slave device storage unit 390.

図１３は、実施の形態３における同期システム１００の同期方法を示すフローチャートである。
実施の形態３における同期システム１００の同期方法について、図１３に基づいて説明する。 FIG. 13 is a flowchart showing a synchronization method of synchronization system 100 in the third embodiment.
A synchronization method of synchronization system 100 according to the third embodiment will be described with reference to FIG.

まず、同期システム１００の同期方法の概要について説明する。   First, an overview of the synchronization method of the synchronization system 100 will be described.

マスタ装置２００は、計測フレーム１２１を末端のスレーブ装置３００へ送信する（Ｓ２１０）。
中間のスレーブ装置３００は計測フレーム１２１を中継する（Ｓ２１１）。
末端のスレーブ装置３００は計測フレーム１２１を受信し、計測応答フレーム１２２をマスタ装置２００へ送信する（Ｓ２２０）。
中間のスレーブ装置３００は計測応答フレーム１２２を中継する（Ｓ２２１）。
マスタ装置２００は計測応答フレーム１２２を受信し、通知フレーム１２３を末端のスレーブ装置３００へ送信する（Ｓ２３０）。
中間のスレーブ装置３００は通知フレーム１２３を中継する（Ｓ２３１）。
末端のスレーブ装置３００は通知フレーム１２３を受信し、計測補助フレーム１２４をマスタ装置２００へ送信する（Ｓ２４０）。
中間のスレーブ装置３００は、往復中継時間ＲＴＰを更新して計測補助フレーム１２４を中継する（Ｓ２４１）。
マスタ装置２００は計測補助フレーム１２４を受信し、往復中継時間ＲＴＰに基づいて補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍを算出し、補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍを設定した通知補助フレーム１２５を末端のスレーブ装置３００へ送信する（Ｓ２５０）。
中間のスレーブ装置３００は通知補助フレーム１２５を受信し、通知補助フレーム１２５に基づいて同期し、先行中継時間ＳＦＰを更新して通知補助フレーム１２５を中継する（Ｓ２６０）。
末端のスレーブ装置３００は通知補助フレーム１２５を受信し、受信した通知補助フレーム１２５に基づいて同期する（Ｓ２７０）。 The master device 200 transmits the measurement frame 121 to the slave device 300 at the end (S210).
The intermediate slave device 300 relays the measurement frame 121 (S211).
The slave device 300 at the end receives the measurement frame 121 and transmits a measurement response frame 122 to the master device 200 (S220).
The intermediate slave device 300 relays the measurement response frame 122 (S221).
The master device 200 receives the measurement response frame 122 and transmits a notification frame 123 to the slave device 300 at the end (S230).
The intermediate slave device 300 relays the notification frame 123 (S231).
The slave device 300 at the end receives the notification frame 123 and transmits the measurement auxiliary frame 124 to the master device 200 (S240).
The intermediate slave device 300 updates the round trip relay time RTP and relays the measurement auxiliary frame 124 (S241).
The master device 200 receives the measurement auxiliary frame 124, calculates the corrected master round-trip propagation delay time Dm based on the round-trip relay time RTP, and sets the corrected master round-trip propagation delay time Dm as the terminal auxiliary slave 125. It transmits to the apparatus 300 (S250).
The intermediate slave device 300 receives the notification auxiliary frame 125, synchronizes based on the notification auxiliary frame 125, updates the preceding relay time SFP, and relays the notification auxiliary frame 125 (S260).
The slave device 300 at the end receives the notification auxiliary frame 125 and synchronizes based on the received notification auxiliary frame 125 (S270).

次に、同期システム１００の同期方法の詳細について説明する。   Next, details of the synchronization method of the synchronization system 100 will be described.

Ｓ２１０において、マスタ装置２００のマスタ装置フレーム生成部２２０は、末端のスレーブ装置３００を宛先とする計測フレーム１２１（図１０参照）を生成する（計測フレーム生成処理）。
マスタ装置通信部２１０は、マスタ装置フレーム生成部２２０によって生成された計測フレーム１２１を送信する（計測フレーム送信処理）。 In S210, the master device frame generation unit 220 of the master device 200 generates a measurement frame 121 (see FIG. 10) destined for the terminal slave device 300 (measurement frame generation processing).
The master device communication unit 210 transmits the measurement frame 121 generated by the master device frame generation unit 220 (measurement frame transmission process).

マスタ装置計測部２４０は、マスタ装置通信部２１０が計測フレーム１２１を送信したときにＤｍ’カウンタを起動する。
Ｓ２１０の後、Ｓ２１１に進む。 The master device measurement unit 240 activates the Dm ′ counter when the master device communication unit 210 transmits the measurement frame 121.
It progresses to S211 after S210.

Ｓ２１１において、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は計測フレーム１２１を受信する（計測フレーム受信処理）。   In S211, the slave device communication unit 310 of the intermediate slave device 300 receives the measurement frame 121 (measurement frame reception process).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置通信部３１０が計測フレーム１２１を受信した場合、Ｄｓ’カウンタとＭＲＴカウンタとを起動する。   When the slave device communication unit 310 receives the measurement frame 121, the slave device measurement unit 340 activates the Ds ′ counter and the MRT counter.

スレーブ装置フレーム処理部３２０は計測フレーム１２１を処理することができるタイミングまで待機し、スレーブ装置通信部３１０は計測フレーム１２１を送信する（計測フレーム送信処理）。   The slave device frame processing unit 320 waits until the measurement frame 121 can be processed, and the slave device communication unit 310 transmits the measurement frame 121 (measurement frame transmission processing).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置通信部３１０が計測フレーム１２１を送信したときにＭＲＴカウンタを停止する（中継処理時間計測処理）。
スレーブ装置計測部３４０は、ＭＲＴカウンタによって計測された時間を計測フレーム１２１の中継処理時間としてスレーブ装置記憶部３９０に記憶する（中継処理時間記憶処理）。
Ｓ２１１の後、Ｓ２２０に進む。 The slave device measurement unit 340 stops the MRT counter when the slave device communication unit 310 transmits the measurement frame 121 (relay processing time measurement process).
The slave device measurement unit 340 stores the time measured by the MRT counter in the slave device storage unit 390 as the relay processing time of the measurement frame 121 (relay processing time storage processing).
After S211, the process proceeds to S220.

Ｓ２２０において、末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は計測フレーム１２１を受信する（計測フレーム受信処理）。
スレーブ装置フレーム処理部３２０は、スレーブ装置通信部３１０が計測フレーム１２１を受信した場合、マスタ装置２００を宛先とする計測応答フレーム１２２（図１０参照）を生成する（計測応答フレーム生成処理）。
スレーブ装置通信部３１０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０によって生成された計測応答フレーム１２２を送信する（計測応答フレーム送信処理）。 In S220, the slave device communication unit 310 of the terminal slave device 300 receives the measurement frame 121 (measurement frame reception process).
When the slave device communication unit 310 receives the measurement frame 121, the slave device frame processing unit 320 generates a measurement response frame 122 (see FIG. 10) destined for the master device 200 (measurement response frame generation processing).
The slave device communication unit 310 transmits the measurement response frame 122 generated by the slave device frame processing unit 320 (measurement response frame transmission processing).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置通信部３１０が計測フレーム１２１を受信した場合、Ｄｓ’カウンタを起動する。
スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置通信部３１０が計測応答フレーム１２２を送信したときにＤｓ’カウンタを停止し、Ｄｓ’カウンタによって計測されたスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’をスレーブ装置記憶部３９０に記憶する。
Ｓ２２０の後、Ｓ２２１に進む。 When the slave device communication unit 310 receives the measurement frame 121, the slave device measurement unit 340 activates the Ds ′ counter.
The slave device measurement unit 340 stops the Ds ′ counter when the slave device communication unit 310 transmits the measurement response frame 122, and stores the slave round-trip propagation delay time Ds ′ measured by the Ds ′ counter in the slave device storage unit 390. Remember.
It progresses to S221 after S220.

Ｓ２２１において、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は計測応答フレーム１２２を受信する（計測応答フレーム受信処理）。   In S221, the slave device communication unit 310 of the intermediate slave device 300 receives the measurement response frame 122 (measurement response frame reception process).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置通信部３１０が計測応答フレーム１２２を受信した場合、ＲＲＴカウンタを起動する。   When the slave device communication unit 310 receives the measurement response frame 122, the slave device measurement unit 340 activates the RRT counter.

スレーブ装置フレーム処理部３２０は計測応答フレーム１２２を処理することができるタイミングまで待機し、スレーブ装置通信部３１０は計測応答フレーム１２２を送信する（計測応答フレーム送信処理）。   The slave device frame processing unit 320 waits until the measurement response frame 122 can be processed, and the slave device communication unit 310 transmits the measurement response frame 122 (measurement response frame transmission processing).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置通信部３１０が計測応答フレーム１２２を送信したときにＲＲＴカウンタとＤｓ’カウンタとを停止する（中継処理時間計測処理、中継装置通信時間計測処理）。
スレーブ装置計測部３４０は、ＲＲＴカウンタによって計測された時間を計測応答フレーム１２２の中継処理時間としてスレーブ装置記憶部３９０に記憶する（中継処理時間記憶処理）。
スレーブ装置計測部３４０は、Ｄｓ’カウンタによって計測されたスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’をスレーブ装置記憶部３９０に記憶する（中継装置通信時間記憶処理）。
Ｓ２２１の後、Ｓ２３０に進む。 The slave device measurement unit 340 stops the RRT counter and the Ds ′ counter when the slave device communication unit 310 transmits the measurement response frame 122 (relay processing time measurement processing, relay device communication time measurement processing).
The slave device measurement unit 340 stores the time measured by the RRT counter in the slave device storage unit 390 as the relay processing time of the measurement response frame 122 (relay processing time storage processing).
The slave device measurement unit 340 stores the slave round-trip propagation delay time Ds ′ measured by the Ds ′ counter in the slave device storage unit 390 (relay device communication time storage process).
It progresses to S230 after S221.

Ｓ２３０において、マスタ装置２００のマスタ装置通信部２１０は計測応答フレーム１２２を受信する（計測応答フレーム受信処理）。   In S230, the master device communication unit 210 of the master device 200 receives the measurement response frame 122 (measurement response frame reception process).

マスタ装置計測部２４０は、マスタ装置通信部２１０が計測応答フレーム１２２を受信した場合、Ｄｍ’カウンタを停止する（マスタ装置通信時間計測処理）。
マスタ装置計測部２４０は、Ｄｍ’カウンタによって計測されたマスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’をマスタ装置記憶部２９０に記憶する（マスタ装置通信時間記憶処理）。 When the master device communication unit 210 receives the measurement response frame 122, the master device measurement unit 240 stops the Dm ′ counter (master device communication time measurement process).
The master device measurement unit 240 stores the master round-trip propagation delay time Dm ′ measured by the Dm ′ counter in the master device storage unit 290 (master device communication time storage process).

マスタ装置フレーム生成部２２０は、マスタ装置通信部２１０が計測応答フレーム１２２を受信した場合、末端のスレーブ装置３００を宛先とする通知フレーム１２３（図１０参照）を生成する（通知フレーム生成処理）。
マスタ装置通信部２１０は、マスタ装置フレーム生成部２２０によって生成された通知フレーム１２３を送信する（通知フレーム送信処理）。
マスタ装置通信部２１０は、通知フレーム１２３を送信した時刻を基準時刻Ｔｍとしてスレーブ装置記憶部３９０に記憶する（マスタ装置時刻記憶処理）。
Ｓ２３０の後、Ｓ２３１に進む。 When the master device communication unit 210 receives the measurement response frame 122, the master device frame generation unit 220 generates a notification frame 123 (see FIG. 10) destined for the terminal slave device 300 (notification frame generation processing).
The master device communication unit 210 transmits the notification frame 123 generated by the master device frame generation unit 220 (notification frame transmission processing).
The master device communication unit 210 stores the time at which the notification frame 123 is transmitted as the reference time Tm in the slave device storage unit 390 (master device time storage process).
It progresses to S231 after S230.

Ｓ２３１において、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は通知フレーム１２３を受信する（通知フレーム受信処理）。
スレーブ装置通信部３１０は、通知フレーム１２３を受信した時刻をタイムスタンプ時刻Ｔｓとしてスレーブ装置記憶部３９０に記憶する（中継装置時刻記憶処理）。 In S231, the slave device communication unit 310 of the intermediate slave device 300 receives the notification frame 123 (notification frame reception process).
The slave device communication unit 310 stores the time at which the notification frame 123 is received as the time stamp time Ts in the slave device storage unit 390 (relay device time storage process).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置通信部３１０が通知フレーム１２３を受信した場合、ＮＲＴカウンタを起動する。   When the slave device communication unit 310 receives the notification frame 123, the slave device measurement unit 340 activates the NRT counter.

スレーブ装置フレーム処理部３２０は通知フレーム１２３を処理することができるタイミングまで待機し、スレーブ装置通信部３１０は通知フレーム１２３を送信する（通知フレーム送信処理）。   The slave device frame processing unit 320 waits until the notification frame 123 can be processed, and the slave device communication unit 310 transmits the notification frame 123 (notification frame transmission processing).

スレーブ装置計測部３４０は、スレーブ装置通信部３１０が計測応答フレーム１２２を送信したときにＮＲＴカウンタを停止する（中継処理時間計測処理）。
スレーブ装置計測部３４０は、ＮＲＴカウンタによって計測された時間を通知フレーム１２３の中継処理時間としてスレーブ装置記憶部３９０に記憶する（中継処理時間記憶処理）。
Ｓ２３１の後、Ｓ２４０に進む。 The slave device measurement unit 340 stops the NRT counter when the slave device communication unit 310 transmits the measurement response frame 122 (relay processing time measurement process).
The slave device measurement unit 340 stores the time measured by the NRT counter in the slave device storage unit 390 as the relay processing time of the notification frame 123 (relay processing time storage processing).
It progresses to S240 after S231.

Ｓ２４０において、末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は通知フレーム１２３を受信する（通知フレーム受信処理）。
スレーブ装置通信部３１０は、通知フレーム１２３を受信した時刻をタイムスタンプ時刻Ｔｓとしてスレーブ装置記憶部３９０に記憶する（端末装置時刻記憶処理）。 In S240, the slave device communication unit 310 of the terminal slave device 300 receives the notification frame 123 (notification frame reception process).
The slave device communication unit 310 stores the time at which the notification frame 123 is received as the time stamp time Ts in the slave device storage unit 390 (terminal device time storage process).

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、スレーブ装置通信部３１０が通知フレーム１２３を受信した場合、マスタ装置２００を宛先とする計測補助フレーム１２４（図１０参照）を生成する（計測補助フレーム生成処理）。このとき、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、往復中継時間ＲＴＰとして初期値「０」を計測補助フレーム１２４に設定する。
スレーブ装置通信部３１０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０によって生成された計測補助フレーム１２４を送信する（計測補助フレーム生成処理）。
Ｓ２４０の後、Ｓ２４１に進む。 When the slave device communication unit 310 receives the notification frame 123, the slave device frame processing unit 320 generates a measurement auxiliary frame 124 (see FIG. 10) destined for the master device 200 (measurement auxiliary frame generation processing). At this time, the slave device frame processing unit 320 sets an initial value “0” in the measurement auxiliary frame 124 as the round trip relay time RTP.
The slave device communication unit 310 transmits the measurement auxiliary frame 124 generated by the slave device frame processing unit 320 (measurement auxiliary frame generation processing).
It progresses to S241 after S240.

Ｓ２４１において、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は計測補助フレーム１２４を受信する（計測補助フレーム受信処理）。   In S241, the slave device communication unit 310 of the intermediate slave device 300 receives the measurement auxiliary frame 124 (measurement auxiliary frame reception process).

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測補助フレーム１２４を処理することができるタイミングまで待機する。
そして、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測補助フレーム１２４から往復中継時間ＲＴＰを取得し、スレーブ装置記憶部３９０から計測フレーム１２１の中継処理時間と計測応答フレーム１２２の中継処理時間とを取得する。 The slave device frame processing unit 320 waits until a timing at which the measurement auxiliary frame 124 can be processed.
Then, the slave device frame processing unit 320 acquires the round trip relay time RTP from the measurement auxiliary frame 124, and acquires the relay processing time of the measurement frame 121 and the relay processing time of the measurement response frame 122 from the slave device storage unit 390.

次に、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、往復中継時間ＲＴＰと計測フレーム１２１の中継処理時間と計測応答フレーム１２２の中継処理時間とを合計した時間を新たな往復中継時間ＲＴＰとして算出する。
スレーブ装置フレーム処理部３２０は、算出した往復中継時間ＲＴＰ（新たな往復中継時間ＲＴＰ）をスレーブ装置記憶部３９０に記憶する。
また、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、計測補助フレーム１２４に設定されている往復中継時間ＲＴＰを新たな往復中継時間ＲＴＰに更新する（計測補助フレーム更新処理）。 Next, the slave device frame processing unit 320 calculates a total time of the round trip relay time RTP, the relay processing time of the measurement frame 121, and the relay processing time of the measurement response frame 122 as a new round trip relay time RTP.
The slave device frame processing unit 320 stores the calculated round trip relay time RTP (new round trip relay time RTP) in the slave device storage unit 390.
Further, the slave device frame processing unit 320 updates the round trip relay time RTP set in the measurement auxiliary frame 124 to a new round trip relay time RTP (measurement auxiliary frame update processing).

スレーブ装置通信部３１０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０によって更新された計測補助フレーム１２４を送信する（計測補助フレーム送信処理）。
Ｓ２４１の後、Ｓ２５０に進む。 The slave device communication unit 310 transmits the measurement auxiliary frame 124 updated by the slave device frame processing unit 320 (measurement auxiliary frame transmission processing).
It progresses to S250 after S241.

Ｓ２５０において、マスタ装置２００のマスタ装置通信部２１０は計測補助フレーム１２４を受信する（計測補助フレーム受信処理）。   In S250, the master device communication unit 210 of the master device 200 receives the measurement auxiliary frame 124 (measurement auxiliary frame reception process).

マスタ装置算出部２３０は、計測補助フレーム１２４から往復中継時間ＲＴＰを取得し、スレーブ装置記憶部３９０からマスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’を取得する。
マスタ装置算出部２３０は、マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’から往復中継時間ＲＴＰを減算して補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍを算出する。
以下に、補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍの算出式（３−１）を示す。 The master device calculation unit 230 acquires the round trip relay time RTP from the measurement auxiliary frame 124, and acquires the master round trip propagation delay time Dm ′ from the slave device storage unit 390.
The master device calculation unit 230 calculates the corrected master round trip propagation delay time Dm by subtracting the round trip relay time RTP from the master round trip propagation delay time Dm ′.
The calculation formula (3-1) for the corrected master round-trip propagation delay time Dm is shown below.

Figure 2012175567
Figure 2012175567

マスタ装置フレーム生成部２２０は、末端のスレーブ装置３００を宛先とする通知補助フレーム１２５（図１０参照）を生成する（通知補助フレーム生成処理）。
このとき、マスタ装置フレーム生成部２２０は、マスタ装置記憶部２９０から基準時刻Ｔｍを取得し、取得した基準時刻Ｔｍを通知補助フレーム１２５に設定する。
また、マスタ装置フレーム生成部２２０は、マスタ装置算出部２３０によって算出された補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍを通知補助フレーム１２５に設定する。
また、マスタ装置フレーム生成部２２０は、先行中継時間ＳＦＰとして初期値「０」を通知補助フレーム１２５に設定する。 The master device frame generation unit 220 generates a notification auxiliary frame 125 (see FIG. 10) destined for the terminal slave device 300 (notification auxiliary frame generation processing).
At this time, the master device frame generation unit 220 acquires the reference time Tm from the master device storage unit 290 and sets the acquired reference time Tm in the notification auxiliary frame 125.
The master device frame generation unit 220 sets the corrected master round-trip propagation delay time Dm calculated by the master device calculation unit 230 in the notification auxiliary frame 125.
Further, the master device frame generation unit 220 sets the initial value “0” in the notification auxiliary frame 125 as the preceding relay time SFP.

マスタ装置通信部２１０は、マスタ装置フレーム生成部２２０によって生成された通知補助フレーム１２５を送信する（通知補助フレーム送信処理）。
Ｓ２５０の後、Ｓ２６０に進む。 The master device communication unit 210 transmits the notification auxiliary frame 125 generated by the master device frame generation unit 220 (notification auxiliary frame transmission processing).
It progresses to S260 after S250.

Ｓ２６０において、中間のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は通知補助フレーム１２５を受信する（通知補助フレーム受信処理）。   In S260, the slave device communication unit 310 of the intermediate slave device 300 receives the notification auxiliary frame 125 (notification auxiliary frame reception processing).

スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ装置通信部３１０が通知補助フレーム１２５を受信した場合、通知補助フレーム１２５から基準時刻Ｔｍと補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍと先行中継時間ＳＦＰとを取得する。
さらに、スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ装置記憶部３９０からスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’と往復中継時間ＲＴＰとタイムスタンプ時刻Ｔｓとを取得する。 When the slave device communication unit 310 receives the notification auxiliary frame 125, the slave device synchronization unit 350 acquires the reference time Tm, the corrected master round-trip propagation delay time Dm, and the preceding relay time SFP from the notification auxiliary frame 125.
Furthermore, the slave device synchronization unit 350 acquires the slave round trip propagation delay time Ds ′, the round trip relay time RTP, and the time stamp time Ts from the slave device storage unit 390.

次に、スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’から往復中継時間ＲＴＰを減算した時間を補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓとして算出する。   Next, the slave device synchronization unit 350 calculates a corrected slave round trip propagation delay time Ds by subtracting the round trip relay time RTP from the slave round trip propagation delay time Ds ′.

次に、スレーブ装置同期部３５０は、基準時刻Ｔｍとタイムスタンプ時刻Ｔｓとの時刻差を誤差時間として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍから補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓを減算した時間を半分にした時間を通知伝播時間として算出する。
スレーブ装置同期部３５０は、誤差時間に通知伝播時間と先行中継時間ＳＦＰとを加算した時間を補正値Ａｓとして算出する。 Next, the slave device synchronization unit 350 calculates a time difference between the reference time Tm and the time stamp time Ts as an error time.
The slave device synchronization unit 350 calculates, as the notification propagation time, a time obtained by halving the time obtained by subtracting the corrected slave round-trip propagation delay time Ds from the corrected master round-trip propagation delay time Dm.
The slave device synchronization unit 350 calculates a time obtained by adding the notification propagation time and the preceding relay time SFP to the error time as the correction value As.

そして、スレーブ装置同期部３５０は、内部時計から現在時刻を取得し、取得した現在時刻に補正値Ａｓを加算した時刻を同期時刻として算出し、算出した同期時刻を内部時計に設定する（同期処理）。   Then, the slave device synchronization unit 350 acquires the current time from the internal clock, calculates the time obtained by adding the correction value As to the acquired current time as the synchronization time, and sets the calculated synchronization time in the internal clock (synchronization processing) ).

例えば、スレーブ装置３００の時刻（Ｔｓ）がマスタ装置２００の時刻（Ｔｍ）より早い時刻（前の時刻）である場合、補正値Ａｓはプラスの値になり、スレーブ装置３００の時刻がマスタ装置２００の時刻よりも遅い時刻（後の時刻）である場合、補正値Ａｓはマイナスの値になる。
そして、この補正値Ａｓをスレーブ装置３００の現在時刻に加算することによりスレーブ装置３００の現在時刻をマスタ装置２００の現在時刻に合わせることができる。
スレーブ装置３００の時刻が早い時刻である場合、補正値Ａｓ（プラスの値）を加算することにより、スレーブ装置３００の時刻が「プラス補正」されるためである。
また、スレーブ装置３００の時刻が遅い時刻である場合、補正値Ａｓ（マイナスの値）を加算することにより、スレーブ装置３００の時刻が「マイナス補正」されるためである。 For example, when the time (Ts) of the slave device 300 is earlier (previous time) than the time (Tm) of the master device 200, the correction value As is a positive value, and the time of the slave device 300 is the master device 200. When the time is later than (time after), the correction value As is a negative value.
Then, by adding this correction value As to the current time of the slave device 300, the current time of the slave device 300 can be matched with the current time of the master device 200.
This is because when the time of the slave device 300 is early, the time of the slave device 300 is “plus-corrected” by adding the correction value As (plus value).
Further, when the time of the slave device 300 is late, the time of the slave device 300 is “negatively corrected” by adding the correction value As (a negative value).

以下に、補正後スレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓの算出式（３−２）と補正値Ａｓの算出式（３−３）とを示す。   The calculation formula (3-2) for the corrected slave round-trip propagation delay time Ds and the calculation formula (3-3) for the correction value As are shown below.

Figure 2012175567
Figure 2012175567

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、通知補助フレーム１２５を処理することができるタイミングまで待機する。
その後、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、通知補助フレーム１２５から先行中継時間ＳＦＰを取得し、スレーブ装置記憶部３９０から通知フレーム１２３の中継処理時間を取得する。 The slave device frame processing unit 320 waits until the notification auxiliary frame 125 can be processed.
Thereafter, the slave device frame processing unit 320 acquires the preceding relay time SFP from the notification auxiliary frame 125 and acquires the relay processing time of the notification frame 123 from the slave device storage unit 390.

スレーブ装置フレーム処理部３２０は、先行中継時間ＳＦＰに通知フレーム１２３の中継処理時間を加算した合計時間を新たな先行中継時間ＳＦＰとして算出する。
そして、スレーブ装置フレーム処理部３２０は、通知補助フレーム１２５に設定されている先行中継時間ＳＦＰを新たな先行中継時間ＳＦＰに更新する（通知中継処理時間更新処理）。 The slave device frame processing unit 320 calculates a total time obtained by adding the relay processing time of the notification frame 123 to the preceding relay time SFP as a new preceding relay time SFP.
Then, the slave device frame processing unit 320 updates the preceding relay time SFP set in the notification auxiliary frame 125 to a new preceding relay time SFP (notification relay processing time update processing).

スレーブ装置通信部３１０は、スレーブ装置フレーム処理部３２０によって更新された通知補助フレーム１２５を送信する（通知補助フレーム送信処理）。
Ｓ２６０の後、Ｓ２７０に進む。 The slave device communication unit 310 transmits the notification auxiliary frame 125 updated by the slave device frame processing unit 320 (notification auxiliary frame transmission processing).
It progresses to S270 after S260.

Ｓ２７０において、末端のスレーブ装置３００のスレーブ装置通信部３１０は通知補助フレーム１２５を受信する（通知補助フレーム受信処理）。   In S270, the slave device communication unit 310 of the terminal slave device 300 receives the notification auxiliary frame 125 (notification auxiliary frame reception processing).

スレーブ装置同期部３５０は、スレーブ装置通信部３１０によって受信された通知補助フレーム１２５に基づいて補正値Ａｓを算出し、算出した補正値Ａｓに基づいて内部時計の時刻を変更する（同期処理）。
補正値Ａｓの算出方法および内部時計の時刻の変更方法は、中間のスレーブ装置３００による方法と同じである（Ｓ２６０参照）。
Ｓ２７０により、同期システム１００の同期方法の処理は終了する。 The slave device synchronization unit 350 calculates the correction value As based on the notification auxiliary frame 125 received by the slave device communication unit 310, and changes the time of the internal clock based on the calculated correction value As (synchronization processing).
The method of calculating the correction value As and the method of changing the time of the internal clock are the same as the method by the intermediate slave device 300 (see S260).
By S270, the process of the synchronization method of the synchronization system 100 ends.

図１４、図１５は、実施の形態３における同期システム１００の処理の具体例を示すシーケンス図である。
図１６は、実施の形態３における同期システム１００で記憶する計測時間の具体例を示す一覧表である。
実施の形態３における同期システム１００の処理の具体例について、図１４から図１６に基づいて説明する。 14 and 15 are sequence diagrams illustrating specific examples of processing of the synchronization system 100 according to the third embodiment.
FIG. 16 is a list showing specific examples of measurement times stored in the synchronization system 100 according to the third embodiment.
A specific example of processing of the synchronization system 100 according to the third embodiment will be described with reference to FIGS.

図１４において、同期システム１００は、マスタ装置と中間のスレーブ装置Ａ・Ｂと末端のスレーブ装置Ｃとを備える。   14, the synchronization system 100 includes a master device, intermediate slave devices A and B, and a terminal slave device C.

（１）マスタ装置は、スレーブ装置Ｃを宛先とする計測フレーム１２１を生成し、生成した計測フレーム１２１を送信する。 (1) The master device generates a measurement frame 121 destined for the slave device C, and transmits the generated measurement frame 121.

（２）中間のスレーブ装置Ａは、計測フレーム１２１を受信する。
（３）しかし、計測フレーム１２１より優先度が高い割込みフレームが発生したため、スレーブ装置Ａは計測フレーム１２１より先に割込みフレームを処理する。
（４）スレーブ装置Ａは、計測フレーム１２１を送信する。
また、スレーブ装置Ａは、計測フレーム１２１を受信してから送信するまでの中継処理時間「α１」を記憶する（図１６参照）。 (2) The intermediate slave device A receives the measurement frame 121.
(3) However, since an interrupt frame having a higher priority than the measurement frame 121 is generated, the slave device A processes the interrupt frame before the measurement frame 121.
(4) The slave device A transmits the measurement frame 121.
Further, the slave device A stores the relay processing time “α1” from the reception of the measurement frame 121 to the transmission (see FIG. 16).

（５）中間のスレーブ装置Ｂは計測フレーム１２１を受信し、受信した計測フレーム１２１を送信する。
また、スレーブ装置Ｂは、計測フレーム１２１を受信してから送信するまでの中継処理時間「α２」を記憶する（図１６参照）。 (5) The intermediate slave device B receives the measurement frame 121 and transmits the received measurement frame 121.
Further, the slave device B stores the relay processing time “α2” from when the measurement frame 121 is received to when it is transmitted (see FIG. 16).

（６）末端のスレーブ装置Ｃは計測フレーム１２１を受信する。
（７）スレーブ装置Ｃはマスタ装置を宛先とする計測応答フレーム１２２を生成し、生成した計測応答フレーム１２２を送信する。
また、スレーブ装置Ｃは計測フレーム１２１を受信してから計測応答フレーム１２２を送信するまでの時間「Ｄｓ３’」をスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’として記憶する（図１６参照）。 (6) The slave device C at the end receives the measurement frame 121.
(7) The slave device C generates a measurement response frame 122 destined for the master device, and transmits the generated measurement response frame 122.
Further, the slave device C stores the time “Ds3 ′” from the reception of the measurement frame 121 to the transmission of the measurement response frame 122 as the slave round-trip propagation delay time Ds ′ (see FIG. 16).

（８）中間のスレーブ装置Ｂは、計測応答フレーム１２２を受信する。
（９）スレーブ装置Ｂは、計測応答フレーム１２２を送信する。
また、スレーブ装置Ｂは、計測応答フレーム１２２を受信してから送信するまでの中継処理時間「β１」を記憶する（図１６参照）。
さらに、スレーブ装置Ｂは、計測フレーム１２１を受信してから計測応答フレーム１２２を送信するまでの時間「Ｄｓ２’」をスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’として記憶する（図１６参照）。 (8) The intermediate slave device B receives the measurement response frame 122.
(9) The slave device B transmits the measurement response frame 122.
Further, the slave device B stores the relay processing time “β1” from the reception of the measurement response frame 122 to the transmission (see FIG. 16).
Furthermore, the slave device B stores the time “Ds2 ′” from the reception of the measurement frame 121 to the transmission of the measurement response frame 122 as the slave round-trip propagation delay time Ds ′ (see FIG. 16).

（１０）中間のスレーブ装置Ａは計測応答フレーム１２２を受信し、受信した計測応答フレーム１２２を送信する。
また、スレーブ装置Ａは、計測応答フレーム１２２を受信してから送信するまでの中継処理時間「β２」を記憶する（図１６参照）。
さらに、スレーブ装置Ｂは、計測フレーム１２１を受信してから計測応答フレーム１２２を送信するまでの時間「Ｄｓ１’」をスレーブ往復伝搬遅延時間Ｄｓ’として記憶する（図１６参照）。 (10) The intermediate slave device A receives the measurement response frame 122 and transmits the received measurement response frame 122.
Further, the slave device A stores the relay processing time “β2” from the reception of the measurement response frame 122 to the transmission (see FIG. 16).
Furthermore, the slave device B stores the time “Ds1 ′” from the reception of the measurement frame 121 to the transmission of the measurement response frame 122 as the slave round-trip propagation delay time Ds ′ (see FIG. 16).

（１１）マスタ装置は計測応答フレーム１２２を受信する。
また、マスタ装置は、計測フレーム１２１を送信してから計測応答フレーム１２２を受信するまでの時間「Ｄｍ’」をマスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’として記憶する（図１６参照）。
（１２）マスタ装置は末端のスレーブ装置Ｃを宛先とする通知フレーム１２３を生成し、生成した通知フレーム１２３を送信する。
また、マスタ装置は通知フレーム１２３を送信したときの時刻「Ｔｍ」を基準時刻Ｔｍとして記憶する（図１６参照）。 (11) The master device receives the measurement response frame 122.
Further, the master device stores the time “Dm ′” from the transmission of the measurement frame 121 to the reception of the measurement response frame 122 as the master round-trip propagation delay time Dm ′ (see FIG. 16).
(12) The master device generates a notification frame 123 whose destination is the terminal slave device C, and transmits the generated notification frame 123.
Further, the master device stores the time “Tm” when the notification frame 123 is transmitted as the reference time Tm (see FIG. 16).

（１３）中間のスレーブ装置Ａは、通知フレーム１２３を受信する。
また、スレーブ装置Ａは、通知フレーム１２３を受信したときの時刻「Ｔｓ１」をタイムスタンプ時刻Ｔｓとして記憶する（図１６参照）。
（１４）スレーブ装置Ａは、通知フレーム１２３を送信する。
また、スレーブ装置Ａは、通知フレーム１２３を受信してから送信するまでの中継処理時間「γ１」を計測し、計測した中継処理時間「γ１」を記憶する。 (13) The intermediate slave device A receives the notification frame 123.
Further, the slave device A stores the time “Ts1” when the notification frame 123 is received as the time stamp time Ts (see FIG. 16).
(14) The slave device A transmits the notification frame 123.
Further, the slave device A measures the relay processing time “γ1” from when the notification frame 123 is received until it is transmitted, and stores the measured relay processing time “γ1”.

（１５）中間のスレーブ装置Ｂは通知フレーム１２３を受信し、受信した通知フレーム１２３を送信する。
また、スレーブ装置Ｂは、通知フレーム１２３を受信したときの時刻「Ｔｓ２」をタイムスタンプ時刻Ｔｓとして記憶する（図１６参照）。
さらに、スレーブ装置Ｂは、通知フレーム１２３を受信してから送信するまでの中継処理時間「γ２」を計測し、計測した中継処理時間「γ２」を記憶する。 (15) The intermediate slave device B receives the notification frame 123 and transmits the received notification frame 123.
Further, the slave device B stores the time “Ts2” when the notification frame 123 is received as the time stamp time Ts (see FIG. 16).
Furthermore, the slave device B measures the relay processing time “γ2” from when the notification frame 123 is received until it is transmitted, and stores the measured relay processing time “γ2”.

（１６）末端のスレーブ装置Ｃは通知フレーム１２３を受信する。
また、スレーブ装置Ｃは、通知フレーム１２３を受信したときの時刻「Ｔｓ３」をタイムスタンプ時刻Ｔｓとして記憶する（図１６参照）。 (16) The slave device C at the end receives the notification frame 123.
Further, the slave device C stores the time “Ts3” when the notification frame 123 is received as the time stamp time Ts (see FIG. 16).

図１５に基づいて続きを説明する。   A continuation is demonstrated based on FIG.

（１７）スレーブ装置Ｃは、往復中継時間ＲＴＰの初期値「０」を設定した計測補助フレーム１２４を生成し、生成した計測補助フレーム１２４をマスタ装置宛てに送信する。
また、スレーブ装置Ｃは、往復中継時間ＲＴＰ「０」を記憶する。 (17) The slave device C generates the measurement auxiliary frame 124 in which the initial value “0” of the round trip relay time RTP is set, and transmits the generated measurement auxiliary frame 124 to the master device.
In addition, the slave device C stores the round trip relay time RTP “0”.

（１８）中間のスレーブ装置Ｂは、計測補助フレーム１２４を受信する。
（１９）スレーブ装置Ｂは、計測フレーム１２１の中継処理時間「α２」と計測応答フレーム１２２の中継処理時間「β１」（図１６参照）と計測補助フレーム１２４内の往復中継時間ＲＴＰ「０」との合計時間「α２＋β１」を算出する。
そして、スレーブ装置Ｂは、算出した合計時間「α１＋β１」を往復中継時間ＲＴＰとして計測補助フレーム１２４に設定し、計測補助フレーム１２４を送信する。
また、スレーブ装置Ｂは、往復中継時間ＲＴＰ「α２＋β１」を記憶する。 (18) The intermediate slave device B receives the measurement auxiliary frame 124.
(19) The slave device B receives the relay processing time “α2” of the measurement frame 121, the relay processing time “β1” (see FIG. 16) of the measurement response frame 122, and the round trip relay time RTP “0” in the measurement auxiliary frame 124. The total time “α2 + β1” is calculated.
Then, the slave device B sets the calculated total time “α1 + β1” as the round trip relay time RTP in the measurement auxiliary frame 124, and transmits the measurement auxiliary frame 124.
Further, the slave device B stores the round-trip relay time RTP “α2 + β1”.

（２０）中間のスレーブ装置Ａは、計測補助フレーム１２４を受信する。
（２１）スレーブ装置Ａは、計測フレーム１２１の中継処理時間「α１」と計測応答フレーム１２２の中継処理時間「β２」（図１６参照）と計測補助フレーム１２４内の往復中継時間ＲＴＰ「α２＋β１」との合計時間「α１＋α２＋β１＋β２」を算出する（図１６参照）。
そして、スレーブ装置Ａは、算出した合計時間「α１＋α２＋β１＋β２」を往復中継時間ＲＴＰとして計測補助フレーム１２４に設定し、計測補助フレーム１２４を送信する。
また、スレーブ装置Ａは、往復中継時間ＲＴＰ「α１＋α２＋β１＋β２」を記憶する（図１６参照）。 (20) The intermediate slave device A receives the measurement auxiliary frame 124.
(21) The slave device A receives the relay processing time “α1” of the measurement frame 121, the relay processing time “β2” (see FIG. 16) of the measurement response frame 122, and the round-trip relay time RTP “α2 + β1” in the measurement auxiliary frame 124. The total time “α1 + α2 + β1 + β2” is calculated (see FIG. 16).
Then, the slave device A sets the calculated total time “α1 + α2 + β1 + β2” as the round trip relay time RTP in the measurement auxiliary frame 124, and transmits the measurement auxiliary frame 124.
Further, the slave device A stores the round-trip relay time RTP “α1 + α2 + β1 + β2” (see FIG. 16).

（２２）マスタ装置は、計測補助フレーム１２４を受信する。
マスタ装置は、計測補助フレーム１２４に設定されている往復中継時間ＲＴＰを記憶する（図１６参照）。
（２３）マスタ装置は、マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍ’と往復中継時間ＲＴＰ「α１＋α２＋β１＋β２」とを用いて補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍを算出する（下記式（３−４）参照）。
マスタ装置は、基準時刻Ｔｍと補正後マスタ往復伝搬遅延時間Ｄｍと先行中継時間ＳＦＰの初期値「０」とを設定して通知補助フレーム１２５を生成し、生成した通知補助フレーム１２５を末端のスレーブ装置Ｃ宛てに送信する。 (22) The master device receives the measurement auxiliary frame 124.
The master device stores the round trip relay time RTP set in the measurement auxiliary frame 124 (see FIG. 16).
(23) The master device calculates the corrected master round-trip propagation delay time Dm using the master round-trip propagation delay time Dm ′ and the round-trip relay time RTP “α1 + α2 + β1 + β2” (see the following formula (3-4)).
The master apparatus sets the reference time Tm, the corrected master round-trip propagation delay time Dm, and the initial value “0” of the preceding relay time SFP to generate the notification auxiliary frame 125, and the generated notification auxiliary frame 125 is used as the terminal slave. Transmit to device C.

（２４）中間のスレーブ装置Ａは、通知補助フレーム１２５を受信する。
スレーブ装置Ａは、通知補助フレーム１２５の設定値（Ｔｍ、Ｄｍ、ＳＦＰ「０」）と記憶済みの計測値（Ｄｓ１’、α１＋α２＋β１＋β２、Ｔｓ１）（図１６参照）とを用いて補正値Ａｓ１を算出する（下記式（３−５）参照）。
そして、スレーブ装置Ａは、内部時計の時刻を補正値Ａｓ１だけ経過後の時刻に更新してマスタ装置と同期する。
（２５）スレーブ装置Ａは、通知フレーム１２３の中継準備時間「γ１」（図１６参照）を加算した先行中継時間ＳＦＰ「（０＋）γ１」を通知補助フレーム１２５に設定し、通知補助フレーム１２５を送信する。 (24) The intermediate slave device A receives the notification auxiliary frame 125.
The slave device A calculates the correction value As1 using the set values (Tm, Dm, SFP “0”) of the notification auxiliary frame 125 and the stored measurement values (Ds1 ′, α1 + α2 + β1 + β2, Ts1) (see FIG. 16). (Refer to the following formula (3-5)).
Then, the slave device A synchronizes with the master device by updating the time of the internal clock to the time after the correction value As1 has elapsed.
(25) The slave device A sets the preceding relay time SFP “(0+) γ1” obtained by adding the relay preparation time “γ1” (see FIG. 16) of the notification frame 123 to the notification auxiliary frame 125, and sets the notification auxiliary frame 125 to Send.

（２６）中間のスレーブ装置Ｂは、通知補助フレーム１２５を受信する。
スレーブ装置Ｂは、通知補助フレーム１２５の設定値（Ｔｍ、Ｄｍ、ＳＦＰ「γ１」）と記憶済みの計測値（Ｄｓ２’、α２＋β１、Ｔｓ２）（図１６参照）とを用いて補正値Ａｓ２を算出する（下記式（３−６）参照）。
そして、スレーブ装置Ｂは、内部時計の時刻を補正値Ａｓ２を加算した時刻に更新してマスタ装置と同期する。
（２７）スレーブ装置Ｂは、通知フレーム１２３の中継準備時間「γ２」（図１６参照）を加算した先行中継時間ＳＦＰ「γ１＋γ２」を通知補助フレーム１２５に設定し、通知補助フレーム１２５を送信する。 (26) The intermediate slave device B receives the notification auxiliary frame 125.
The slave device B calculates the correction value As2 using the set values (Tm, Dm, SFP “γ1”) of the notification auxiliary frame 125 and the stored measurement values (Ds2 ′, α2 + β1, Ts2) (see FIG. 16). (Refer to the following formula (3-6)).
Then, the slave device B updates the time of the internal clock to the time obtained by adding the correction value As2, and synchronizes with the master device.
(27) The slave device B sets the preceding relay time SFP “γ1 + γ2” obtained by adding the relay preparation time “γ2” (see FIG. 16) of the notification frame 123 to the notification auxiliary frame 125, and transmits the notification auxiliary frame 125.

（２８）末端のスレーブ装置Ｃは、通知補助フレーム１２５を受信する。
スレーブ装置Ｃは、通知補助フレーム１２５の設定値（Ｔｍ、Ｄｍ、ＳＦＰ「γ１＋γ２」）と記憶済みの計測値（Ｄｓ３’、ＲＴＰ「０」、Ｔｓ３）（図１６参照）とを用いて補正値Ａｓ３を算出する（下記式（３−７）参照）。
そして、スレーブ装置Ｃは、内部時計の時刻を補正値Ａｓ３を加算した時刻に更新してマスタ装置と同期する。 (28) The slave device C at the end receives the notification auxiliary frame 125.
The slave device C uses the set values (Tm, Dm, SFP “γ1 + γ2”) of the notification auxiliary frame 125 and the stored measurement values (Ds3 ′, RTP “0”, Ts3) (see FIG. 16) to correct the correction values. As3 is calculated (see the following formula (3-7)).
Then, the slave device C updates the time of the internal clock to the time obtained by adding the correction value As3 and synchronizes with the master device.

Figure 2012175567
Figure 2012175567

図１７、図１８は、実施の形態３における同期処理の一例を示す図である。
図１７に示すように、スレーブ装置Ｂの時刻がマスタ装置の時刻より「８０」だけ早い時刻（前の時刻）である場合、補正値Ａｓとして「８０」が算出される。この補正値Ａｓ「８０」をスレーブ装置Ｂの時刻に加算することにより、スレーブ装置Ｂの時刻を「８０」だけ遅い時刻（後の時刻）に補正し、スレーブ装置Ｂの時刻をマスタ装置の時刻に合わせることができる。
図１８に示すように、スレーブ装置Ｂの時刻がマスタ装置の時刻より「２０」だけ遅い時刻である場合、補正値Ａｓとして「−２０」が算出される。この補正値Ａｓ「−２０」をスレーブ装置Ｂの時刻に加算することにより、スレーブ装置Ｂの時刻を「２０」だけ早い時刻に補正し、スレーブ装置Ｂの時刻をマスタ装置の時刻に合わせることができる。 17 and 18 are diagrams illustrating an example of the synchronization processing in the third embodiment.
As shown in FIG. 17, when the time of the slave device B is “80” earlier than the time of the master device (previous time), “80” is calculated as the correction value As. By adding this correction value As “80” to the time of the slave device B, the time of the slave device B is corrected to a time later by “80” (later time), and the time of the slave device B is changed to the time of the master device. Can be adapted to
As illustrated in FIG. 18, when the time of the slave device B is “20” later than the time of the master device, “−20” is calculated as the correction value As. By adding this correction value As “−20” to the time of the slave device B, the time of the slave device B is corrected by “20” earlier, and the time of the slave device B is adjusted to the time of the master device. it can.

上記の同期方法では複数の中継処理時間を合計した合計時間を各フレームに設定しているが、合計時間ではなく各中継処理時間を各フレームに設定しても構わない。
例えば、スレーブ装置Ａ・Ｂは計測補助フレーム１２４に各々の中継処理時間「α１」「α２」「β１」「β２」を設定する。そして、マスタ装置が各中継処理時間を合計して往復中継時間ＲＴＰ「α１＋α２＋β１＋β２」を算出する。 In the above synchronization method, the total time obtained by summing up a plurality of relay processing times is set for each frame, but each relay processing time may be set for each frame instead of the total time.
For example, the slave devices A and B set the relay processing times “α 1”, “α 2”, “β 1”, and “β 2” in the measurement auxiliary frame 124. Then, the master device calculates the round trip time RTP “α1 + α2 + β1 + β2” by summing up the relay processing times.

以上により、実施の形態３の説明を終了する。   This is the end of the description of the third embodiment.

１００ 同期システム、１０１ 通信ポート、１０２ 通信ケーブル、１１１ 計測フレーム、１１２ 計測応答フレーム、１１３ 通知フレーム、１２１ 計測フレーム、１２２ 計測応答フレーム、１２３ 通知フレーム、１２４ 計測補助フレーム、１２５ 通知補助フレーム、２００ マスタ装置、２１０ マスタ装置通信部、２２０ マスタ装置フレーム生成部、２３０ マスタ装置算出部、２４０ マスタ装置計測部、２９０ マスタ装置記憶部、３００ スレーブ装置、３１０ スレーブ装置通信部、３２０ スレーブ装置フレーム処理部、３３０ スレーブ装置算出部、３４０ スレーブ装置計測部、３５０ スレーブ装置同期部、３９０ スレーブ装置記憶部、９０１ ＣＰＵ、９０２ バス、９０３ ＲＯＭ、９０４ ＲＡＭ、９０５ 通信ボード、９１１ ディスプレイ装置、９１２ キーボード、９１３ マウス、９１４ ドライブ装置、９２０ 磁気ディスク装置、９２１ ＯＳ、９２２ プログラム群、９２３ ファイル群。   100 synchronization system, 101 communication port, 102 communication cable, 111 measurement frame, 112 measurement response frame, 113 notification frame, 121 measurement frame, 122 measurement response frame, 123 notification frame, 124 measurement auxiliary frame, 125 notification auxiliary frame, 200 master Device, 210 master device communication unit, 220 master device frame generation unit, 230 master device calculation unit, 240 master device measurement unit, 290 master device storage unit, 300 slave device, 310 slave device communication unit, 320 slave device frame processing unit, 330 Slave device calculation unit, 340 Slave device measurement unit, 350 Slave device synchronization unit, 390 Slave device storage unit, 901 CPU, 902 bus, 903 ROM, 904 RAM, 905 communication Board, 911 display device, 912 keyboard, 913 mouse, 914 drive device, 920 magnetic disk device, 921 OS, 922 program group, 923 file group.

Claims (12)

端末装置と、前記端末装置に計測フレームを送信して前記端末装置から計測応答フレームを受信するマスタ装置と、前記マスタ装置と前記端末装置との間で通信される前記計測フレームと前記計測応答フレームとを所定の中継準備処理後に中継する１台以上の中継装置とを備える同期システムにおいて、
前記マスタ装置は、
前記計測フレームを送信すると共に、各中継装置が前記計測フレームの中継準備処理と前記計測応答フレームの中継準備処理とに要した中継準備時間を表す中継準備時間情報を含んだ計測応答フレームを受信するマスタ装置通信部と、
前記マスタ装置通信部が前記計測フレームを送信してから前記マスタ装置通信部が前記計測応答フレームを受信するまでの時間をマスタ装置通信時間として計測するマスタ装置計測部と、
前記マスタ装置計測部によって計測されたマスタ装置通信時間と前記計測応答フレームに含まれる前記中継準備時間情報とに基づいて前記マスタ装置通信時間から前記マスタ装置通信時間に含まれる中継準備時間を除いた時間をマスタ装置伝播時間として算出するマスタ装置算出部と、
現在時刻を基準時刻として含むと共に前記マスタ装置算出部によって算出されたマスタ装置伝播時間を含む通知フレームを生成するマスタ装置フレーム生成部とを備え、
前記マスタ装置通信部は、前記マスタ装置フレーム生成部によって生成された通知フレームを前記端末装置へ送信し、
各中継装置は、
前記計測フレームと前記計測応答フレームと前記通知フレームとを送受信する中継装置通信部と、
前記中継装置通信部が前記計測フレームを受信してから前記中継装置通信部が前記計測応答フレームを送信するまでの時間を中継装置通信時間として計測する中継装置計測部と、
前記中継装置計測部によって計測された中継装置通信時間と前記計測応答フレームに含まれる中継準備時間情報とに基づいて前記中継装置通信時間から前記中継装置通信時間に含まれる中継準備時間を除いた時間を中継装置伝播時間として算出し、算出した中継装置伝播時間と前記通知フレームに含まれるマスタ装置伝播時間とに基づいて前記マスタ装置が前記通知フレームを送信してから前記中継装置通信部が前記通知フレームを受信するまでに要する時間を通知伝播時間として算出し、算出した通知伝播時間と前記通知フレームに含まれる基準時刻とに基づいて前記基準時刻から前記通知伝播時間が経過した時刻を同期時刻として算出し、算出した同期時刻を内部時計に設定する中継装置同期部とを備えることを特徴とする同期システム。 A terminal device; a master device that transmits a measurement frame to the terminal device and receives a measurement response frame from the terminal device; and the measurement frame and the measurement response frame communicated between the master device and the terminal device In a synchronous system comprising one or more relay devices that relay the above after a predetermined relay preparation process,
The master device is
While transmitting the measurement frame, each relay apparatus receives a measurement response frame including relay preparation time information indicating a relay preparation time required for the relay preparation process of the measurement frame and the relay preparation process of the measurement response frame A master device communication unit;
A master device measurement unit that measures a time from when the master device communication unit transmits the measurement frame until the master device communication unit receives the measurement response frame as a master device communication time;
Based on the master device communication time measured by the master device measurement unit and the relay preparation time information included in the measurement response frame, the relay preparation time included in the master device communication time is excluded from the master device communication time. A master device calculator that calculates time as a master device propagation time;
A master device frame generation unit that generates a notification frame that includes the current time as a reference time and includes the master device propagation time calculated by the master device calculation unit;
The master device communication unit transmits the notification frame generated by the master device frame generation unit to the terminal device,
Each relay device
A relay device communication unit that transmits and receives the measurement frame, the measurement response frame, and the notification frame;
A relay device measuring unit that measures a time from when the relay device communication unit receives the measurement frame until the relay device communication unit transmits the measurement response frame as a relay device communication time;
Time obtained by removing the relay preparation time included in the relay device communication time from the relay device communication time based on the relay device communication time measured by the relay device measurement unit and the relay preparation time information included in the measurement response frame As the relay device propagation time, and based on the calculated relay device propagation time and the master device propagation time included in the notification frame, the relay device communication unit notifies the notification after the master device transmits the notification frame. The time required to receive the frame is calculated as the notification propagation time, and the time when the notification propagation time has elapsed from the reference time based on the calculated notification propagation time and the reference time included in the notification frame is used as the synchronization time. A synchronization system comprising: a relay device synchronization unit that calculates and sets the calculated synchronization time in an internal clock 前記計測フレームは、前記計測フレームの中継準備処理に要した中継準備時間の合計値を示す先行中継準備時間を含み、
前記計測応答フレームは、前記計測フレームの中継準備処理と前記計測応答フレームの中継準備処理とに要した中継準備時間の合計値を示す総中継準備時間を前記中継準備時間情報として含み、
前記マスタ装置フレーム生成部は、前記先行中継準備時間として初期値「０」を設定して前記計測フレームを生成し、
前記マスタ装置通信部は、前記マスタ装置フレーム生成部によって生成された計測フレームを送信し、
各中継装置の中継装置通信部は、前記マスタ装置と他の中継装置とのいずれかから送信された計測フレームを受信し、
各中継装置は、さらに、
前記中継装置通信部によって受信された計測フレームに基づいて前記計測フレームに含まれる先行中継準備時間を記憶する先行中継準備時間記憶部を備え、
前記中継装置計測部は、前記中継装置通信部が前記計測フレームを受信してから前記計測フレームの中継準備処理が終了するまでの時間を前記計測フレームの中継準備時間として計測し、
前記中継装置計測部によって計測された前記計測フレームの中継準備時間と前記計測フレームに含まれる先行中継準備時間とを合計した時間を新たな先行中継準備時間として算出する中継装置算出部と、
前記中継装置算出部によって算出された新たな先行中継準備時間に基づいて前記計測フレームに含まれる先行中継準備時間を新たな先行中継準備時間に更新する中継装置フレーム更新部とを備え、
前記中継装置通信部は、前記中継装置フレーム更新部によって更新された計測フレームを送信し、
前記端末装置は、
前記計測フレームを中継する最後の中継装置から送信された計測フレームを受信する端末装置通信部と、
前記端末装置通信部によって受信された計測フレームに基づいて前記計測フレームに含まれる先行中継準備時間を前記総中継準備時間として設定して前記計測応答フレームを生成する端末装置フレーム生成部とを備え、
前記端末装置通信部は、前記端末装置フレーム生成部によって生成された計測応答フレームを送信し、
各中継装置の中継装置通信部は、前記端末装置と他の中継装置とのいずれかから送信された計測応答フレームを受信し、
前記中継装置計測部は、前記中継装置通信部が前記計測応答フレームを受信してから前記計測応答フレームの中継準備処理が終了するまでの時間を前記計測応答フレームの中継準備時間として計測し、
前記中継装置算出部は、前記中継装置計測部によって計測された前記計測応答フレームの中継準備時間と前記計測応答フレームに含まれる総中継準備時間とを合計した時間を新たな総中継準備時間として算出し、
前記中継装置フレーム更新部は、前記中継装置算出部によって算出された新たな総中継準備時間に基づいて前記計測応答フレームに含まれる総中継準備時間を新たな総中継準備時間に更新し、
前記中継装置通信部は、前記中継装置フレーム更新部によって更新された計測応答フレームを送信し、
各中継装置は、さらに、
前記中継装置算出部によって算出された新たな総中継準備時間を記憶する総中継準備時間記憶部を備え、
前記マスタ装置通信部は、前記計測フレームを中継する先頭の中継装置から送信された計測応答フレームを受信し、
前記マスタ装置算出部は、前記マスタ装置通信部によって受信された計測応答フレームと前記マスタ装置計測部によって計測されたマスタ装置通信時間とに基づいて、前記マスタ装置通信時間から前記計測応答フレームに含まれる総中継準備時間を除算した時間を前記マスタ装置伝播時間として算出し、
前記マスタ装置フレーム生成部は、初期値「０」を通知中継準備時間として含めて前記通知フレームを生成し、
前記マスタ装置通信部は、前記マスタ装置フレーム生成部によって生成された通知フレームを送信し、
各中継装置の中継装置通信部は、前記マスタ装置と他の中継装置とのいずれかから送信された通知フレームを受信し、
前記中継装置計測部は、前記中継装置通信部が前記通知フレームを受信してから前記通知フレームの中継準備処理が終了するまでの時間を前記通知フレームの中継準備時間として計測し、
前記中継装置算出部は、前記中継装置計測部によって計測された前記通知フレームの中継準備時間と前記通知フレームに含まれる通知中継準備時間とを合計した時間を新たな通知中継準備時間として算出し、
前記中継装置フレーム更新部は、前記中継装置算出部によって算出された新たな通知中継準備時間に基づいて前記通知フレームに含まれる通知中継準備時間を新たな通知中継準備時間に更新し、
前記中継装置通信部は、前記中継装置フレーム更新部によって更新された通知フレームを送信し、
前記中継装置同期部は、前記中継装置計測部によって計測された中継装置通信時間と前記総中継時間記憶部に記憶された総中継準備時間と前記先行中継準備時間記憶部に記憶された先行中継準備時間とに基づいて前記中継装置伝播時間を算出し、算出した中継装置伝播時間と前記中継装置通信部によって受信された通知フレームとに基づいて前記同期時刻を算出し、算出した同期時刻を前記内部時計に設定する
ことを特徴とする請求項１記載の同期システム。 The measurement frame includes a preceding relay preparation time indicating a total value of relay preparation time required for relay preparation processing of the measurement frame,
The measurement response frame includes, as the relay preparation time information, a total relay preparation time indicating a total value of relay preparation times required for the relay preparation processing of the measurement frame and the relay preparation processing of the measurement response frame,
The master device frame generation unit sets the initial value “0” as the preceding relay preparation time, generates the measurement frame,
The master device communication unit transmits the measurement frame generated by the master device frame generation unit,
The relay device communication unit of each relay device receives a measurement frame transmitted from either the master device or another relay device,
Each relay device further
A preceding relay preparation time storage unit that stores the preceding relay preparation time included in the measurement frame based on the measurement frame received by the relay device communication unit;
The relay device measurement unit measures the time from when the relay device communication unit receives the measurement frame to when the relay frame preparation process ends, as the relay frame preparation time,
A relay device calculation unit that calculates a total time of the relay preparation time of the measurement frame measured by the relay device measurement unit and the preceding relay preparation time included in the measurement frame as a new preceding relay preparation time;
A relay device frame update unit that updates the preceding relay preparation time included in the measurement frame to a new preceding relay preparation time based on the new preceding relay preparation time calculated by the relay device calculation unit;
The relay device communication unit transmits the measurement frame updated by the relay device frame update unit,
The terminal device
A terminal device communication unit that receives the measurement frame transmitted from the last relay device that relays the measurement frame;
A terminal device frame generation unit configured to generate the measurement response frame by setting the preceding relay preparation time included in the measurement frame as the total relay preparation time based on the measurement frame received by the terminal device communication unit;
The terminal device communication unit transmits the measurement response frame generated by the terminal device frame generation unit;
The relay device communication unit of each relay device receives a measurement response frame transmitted from either the terminal device or another relay device,
The relay device measurement unit measures the time from when the relay device communication unit receives the measurement response frame to when the relay preparation process of the measurement response frame ends as a relay preparation time of the measurement response frame,
The relay device calculation unit calculates a total time of the relay preparation time of the measurement response frame measured by the relay device measurement unit and the total relay preparation time included in the measurement response frame as a new total relay preparation time And
The relay device frame update unit updates the total relay preparation time included in the measurement response frame to a new total relay preparation time based on the new total relay preparation time calculated by the relay device calculation unit,
The relay device communication unit transmits the measurement response frame updated by the relay device frame update unit,
Each relay device further
A total relay preparation time storage unit for storing a new total relay preparation time calculated by the relay device calculation unit;
The master device communication unit receives a measurement response frame transmitted from a leading relay device that relays the measurement frame,
The master device calculation unit is included in the measurement response frame from the master device communication time based on the measurement response frame received by the master device communication unit and the master device communication time measured by the master device measurement unit. Calculated as the master device propagation time by dividing the total relay preparation time
The master device frame generation unit includes the initial value “0” as a notification relay preparation time to generate the notification frame,
The master device communication unit transmits the notification frame generated by the master device frame generation unit,
The relay device communication unit of each relay device receives a notification frame transmitted from either the master device or another relay device,
The relay device measurement unit measures the time from when the relay device communication unit receives the notification frame to when the relay frame preparation process ends, as the relay frame preparation time of the notification frame,
The relay device calculation unit calculates a total time of the relay preparation time of the notification frame measured by the relay device measurement unit and the notification relay preparation time included in the notification frame as a new notification relay preparation time,
The relay device frame update unit updates the notification relay preparation time included in the notification frame to a new notification relay preparation time based on the new notification relay preparation time calculated by the relay device calculation unit,
The relay device communication unit transmits the notification frame updated by the relay device frame update unit,
The relay device synchronization unit includes the relay device communication time measured by the relay device measurement unit, the total relay preparation time stored in the total relay time storage unit, and the preceding relay preparation stored in the preceding relay preparation time storage unit. The relay device propagation time is calculated based on the time, the synchronization time is calculated based on the calculated relay device propagation time and the notification frame received by the relay device communication unit, and the calculated synchronization time is The synchronization system according to claim 1, wherein the synchronization system is set to a clock. 前記中継装置同期部は、
前記総中継準備時間から前記先行中継準備時間を減算した時間を往復中継準備時間として算出し、
算出した往復中継準備時間を前記中継装置通信時間から減算した時間を前記中継装置伝播時間として算出し、
算出した中継装置伝播時間を前記通知フレームに含まれるマスタ装置伝播時間から減算し、減算して得られた時間を半分にした時間を前記通知伝播時間として算出し、
算出した通知伝播時間と前記通知フレームに含まれる通知中継準備時間とを前記通知フレームに含まれる基準時刻に加算した時刻を前記同期時刻として算出する
ことを特徴とする請求項２記載の同期システム。 The relay device synchronization unit
Calculate the time obtained by subtracting the preceding relay preparation time from the total relay preparation time as the round-trip relay preparation time,
A time obtained by subtracting the calculated round trip relay preparation time from the relay device communication time is calculated as the relay device propagation time;
Subtracting the calculated relay device propagation time from the master device propagation time included in the notification frame, to calculate the time obtained by halving the time obtained by subtraction as the notification propagation time,
The synchronization system according to claim 2, wherein a time obtained by adding the calculated notification propagation time and the notification relay preparation time included in the notification frame to a reference time included in the notification frame is calculated as the synchronization time. 前記端末装置は、さらに、
前記端末装置通信部が前記計測フレームを受信してから前記端末装置通信部が前記計測応答フレームを送信するまでの時間を端末装置遅延時間として計測する端末装置計測部と、
前記端末装置計測部によって計測された端末装置遅延時間と前記通知フレームとに基づいて前記マスタ装置と同期する時刻を端末装置時刻として算出し、算出した端末装置時刻を内部時計に設定する端末装置同期部とを備える
ことを特徴とする請求項３記載の同期システム。 The terminal device further includes:
A terminal device measurement unit that measures a time from when the terminal device communication unit receives the measurement frame until the terminal device communication unit transmits the measurement response frame as a terminal device delay time;
A terminal device synchronization that calculates a time synchronized with the master device based on the terminal device delay time measured by the terminal device measurement unit and the notification frame as a terminal device time, and sets the calculated terminal device time in an internal clock The synchronization system according to claim 3, further comprising a unit. 前記端末装置同期部は、
前記通知フレームに含まれるマスタ装置伝播時間から前記端末装置遅延時間を減算し、減算して得られた時間を半分にした時間を通知伝播時間として算出し、
算出した通知伝播時間と前記通知フレームに含まれる通知中継準備時間とを前記通知フレームに含まれる基準時刻に加算した時刻を前記端末装置時刻として算出する
ことを特徴とする請求項４記載の同期システム。 The terminal device synchronization unit is
Subtracting the terminal device delay time from the master device propagation time included in the notification frame, to calculate the time obtained by halving the time obtained by subtraction as the notification propagation time,
5. The synchronization system according to claim 4, wherein a time obtained by adding the calculated notification propagation time and the notification relay preparation time included in the notification frame to the reference time included in the notification frame is calculated as the terminal device time. . 端末装置と、前記端末装置に計測フレームを送信して前記端末装置から計測応答フレームを受信するマスタ装置と、前記マスタ装置と前記端末装置との間で通信される前記計測フレームと前記計測応答フレームとを所定の中継準備処理後に中継する１台以上の中継装置とを備える同期システムの同期方法において、
前記マスタ装置は、
前記計測フレームを送信すると共に、各中継装置が前記計測フレームの中継準備処理と前記計測応答フレームの中継準備処理とに要した中継準備時間を表す中継準備時間情報を含んだ計測応答フレームを受信し、
前記計測フレームを送信してから前記計測応答フレームを受信するまでの時間をマスタ装置通信時間として計測し、
前記マスタ装置通信時間と前記計測応答フレームに含まれる前記中継準備時間情報とに基づいて前記マスタ装置通信時間から前記マスタ装置通信時間に含まれる中継準備時間を除いた時間をマスタ装置伝播時間として算出し、
現在時刻を基準時刻として含むと共に前記マスタ装置伝播時間を含む通知フレームを生成し、
前記通知フレームを前記端末装置へ送信し、
各中継装置は、
前記計測フレームと前記計測応答フレームと前記通知フレームとを送受信し、
前記計測フレームを受信してから前記計測応答フレームを送信するまでの時間を中継装置通信時間として計測し、
前記中継装置通信時間と前記計測応答フレームに含まれる中継準備時間情報とに基づいて前記中継装置通信時間から前記中継装置通信時間に含まれる中継準備時間を除いた時間を中継装置伝播時間として算出し、算出した中継装置伝播時間と前記通知フレームに含まれるマスタ装置伝播時間とに基づいて前記マスタ装置が前記通知フレームを送信してから自中継装置が前記通知フレームを受信するまでに要する時間を通知伝播時間として算出し、算出した通知伝播時間と前記通知フレームに含まれる基準時刻とに基づいて前記基準時刻から前記通知伝播時間が経過した時刻を同期時刻として算出し、算出した同期時刻を内部時計に設定する
ことを特徴とする同期システムの同期方法。 A terminal device; a master device that transmits a measurement frame to the terminal device and receives a measurement response frame from the terminal device; and the measurement frame and the measurement response frame communicated between the master device and the terminal device In a synchronization method of a synchronization system comprising one or more relay devices that relay the above after a predetermined relay preparation process,
The master device is
While transmitting the measurement frame, each relay device receives a measurement response frame including relay preparation time information indicating a relay preparation time required for the relay preparation processing of the measurement frame and the relay preparation processing of the measurement response frame. ,
Measure the time from transmitting the measurement frame to receiving the measurement response frame as a master device communication time,
Based on the master device communication time and the relay preparation time information included in the measurement response frame, a time obtained by subtracting the relay preparation time included in the master device communication time from the master device communication time is calculated as a master device propagation time. And
A notification frame including the current time as a reference time and including the master device propagation time;
Sending the notification frame to the terminal device;
Each relay device
Sending and receiving the measurement frame, the measurement response frame and the notification frame;
Measuring the time from receiving the measurement frame to transmitting the measurement response frame as a relay device communication time,
Based on the relay device communication time and the relay preparation time information included in the measurement response frame, a time obtained by subtracting the relay preparation time included in the relay device communication time from the relay device communication time is calculated as a relay device propagation time. Based on the calculated relay device propagation time and the master device propagation time included in the notification frame, a notification is made of the time required for the own relay device to receive the notification frame after the master device transmits the notification frame. Calculated as a propagation time, based on the calculated notification propagation time and a reference time included in the notification frame, a time when the notification propagation time has elapsed from the reference time is calculated as a synchronization time, and the calculated synchronization time is an internal clock A synchronization method for a synchronization system, characterized in that: 端末装置と、マスタ装置と、前記マスタ装置と前記端末装置との間で通信されるフレームを所定の中継処理によって中継する１台以上の中継装置とを備える同期システムにおいて、
前記マスタ装置は、
所定の計測フレームを送信し、前記端末装置から送信される計測応答フレームを受信するマスタ装置通信部と、
前記マスタ装置通信部が前記計測フレームを送信してから前記マスタ装置通信部が前記計測応答フレームを受信するまでの時間をマスタ装置通信時間として計測するマスタ装置計測部とを備え、
前記マスタ装置通信部は、所定の通知フレームを送信し、前記端末装置から送信される計測補助フレームであって各中継装置が前記計測フレームの中継処理と前記計測応答フレームの中継処理とに要した中継処理時間を表す中継処理時間情報を含んだ計測補助フレームを受信し、
前記マスタ装置は、さらに、
前記計測補助フレームに含まれる中継処理時間情報と前記マスタ装置計測部によって計測されたマスタ装置通信時間とに基づいて前記マスタ装置通信時間から前記マスタ装置通信時間に含まれる中継処理時間を除いた時間をマスタ装置伝播時間として算出するマスタ装置算出部と、
前記マスタ装置通信部が前記通知フレームを送信した時刻をマスタ装置時刻として含むと共に前記マスタ装置算出部によって算出されたマスタ装置伝播時間を含む通知補助フレームを生成するマスタ装置フレーム生成部とを備え、
前記マスタ装置通信部は、前記マスタ装置フレーム生成部によって生成された通知補助フレームを送信し、
各中継装置は、
前記計測フレームと前記計測応答フレームと前記通知フレームと前記計測補助フレームと前記通知補助フレームとを送受信する中継装置通信部と、
前記中継装置通信部が前記計測フレームを受信してから前記中継装置通信部が前記計測応答フレームを送信するまでの時間を中継装置通信時間として計測する中継装置計測部と、
前記中継装置計測部によって計測された中継装置通信時間と前記計測補助フレームに含まれる中継処理時間情報とに基づいて前記中継装置通信時間から前記中継装置通信時間に含まれる中継処理時間を除いた時間を中継装置伝播時間として算出し、算出した中継装置伝播時間と前記通知補助フレームに含まれるマスタ装置伝播時間とに基づいて前記マスタ装置が前記通知フレームを送信してから前記中継装置通信部が前記通知フレームを受信するまでに要する時間を通知伝播時間として算出し、算出した通知伝播時間と前記通知補助フレームに含まれるマスタ装置時刻と前記中継装置通信部が前記通知フレームを受信した中継装置時刻とに基づいて前記マスタ装置との時刻差を補正時間として算出し、算出した補正時間だけ内部時計の時刻を変更する中継装置同期部とを備える
ことを特徴とする同期システム。 In a synchronization system comprising a terminal device, a master device, and one or more relay devices that relay frames communicated between the master device and the terminal device by a predetermined relay process,
The master device is
A master device communication unit that transmits a predetermined measurement frame and receives a measurement response frame transmitted from the terminal device;
A master device measurement unit that measures a time from when the master device communication unit transmits the measurement frame to when the master device communication unit receives the measurement response frame as a master device communication time;
The master device communication unit transmits a predetermined notification frame and is a measurement auxiliary frame transmitted from the terminal device, and each relay device is required for the relay process of the measurement frame and the relay process of the measurement response frame. Receive a measurement auxiliary frame containing relay processing time information representing the relay processing time,
The master device further includes:
Time obtained by removing the relay processing time included in the master device communication time from the master device communication time based on the relay processing time information included in the measurement auxiliary frame and the master device communication time measured by the master device measuring unit. A master device calculation unit that calculates the master device propagation time,
A master device frame generation unit that generates a notification auxiliary frame that includes the master device propagation time calculated by the master device calculation unit and includes a time at which the master device communication unit transmits the notification frame as a master device time;
The master device communication unit transmits the notification auxiliary frame generated by the master device frame generation unit,
Each relay device
A relay device communication unit that transmits and receives the measurement frame, the measurement response frame, the notification frame, the measurement auxiliary frame, and the notification auxiliary frame;
A relay device measuring unit that measures a time from when the relay device communication unit receives the measurement frame until the relay device communication unit transmits the measurement response frame as a relay device communication time;
Time obtained by removing the relay processing time included in the relay device communication time from the relay device communication time based on the relay device communication time measured by the relay device measuring unit and the relay processing time information included in the measurement auxiliary frame. As the relay device propagation time, and the relay device communication unit transmits the notification frame based on the calculated relay device propagation time and the master device propagation time included in the notification auxiliary frame. The time required to receive the notification frame is calculated as the notification propagation time, the calculated notification propagation time, the master device time included in the notification auxiliary frame, and the relay device time at which the relay device communication unit receives the notification frame, The time difference from the master device is calculated as a correction time based on the time of the internal clock by the calculated correction time. Synchronization system characterized in that it comprises a relay device synchronization unit further to. 前記計測補助フレームは、前記計測フレームの中継処理と前記計測応答フレームの中継処理とに要した中継処理時間の合計値を示す往復中継処理時間を前記中継処理時間情報として含み、
前記マスタ装置は、さらに、
前記マスタ装置通信部が前記通知フレームを送信した時刻を前記マスタ装置時刻として記憶するマスタ装置時刻記憶部を備え、
各中継装置の中継装置計測部は、前記中継装置通信部が前記計測フレームを受信してから前記計測フレームを送信するまでの時間を前記計測フレームの中継処理時間として計測し、前記中継装置通信部が前記計測応答フレームを受信してから前記計測応答フレームを送信するまでの時間を前記計測応答フレームの中継処理時間として計測し、前記中継装置通信部が前記通知フレームを受信してから前記通知フレームを送信するまでの時間を前記通知フレームの中継処理時間として計測し、
各中継装置は、さらに、
前記中継装置計測部によって計測された前記計測フレームの中継処理時間と前記計測応答フレームの中継処理時間と前記通知フレームの中継処理時間とを記憶する個別中継処理時間記憶部と、
前記中継装置通信部が前記通知フレームを受信した時刻を前記中継装置時刻として記憶する中継装置時刻記憶部とを備え、
前記端末装置は、
前記往復中継処理時間として初期値「０」を設定して前記計測補助フレームを生成する端末装置フレーム生成部と、
前記端末装置フレーム生成部によって生成された計測補助フレームを送信する端末装置通信部とを備え、
各中継装置は、さらに、
前記中継装置通信部によって受信された計測補助フレームと前記個別中継処理時間記憶部とに基づいて前記往復中継処理時間と前記計測フレームの中継処理時間と前記計測応答フレームの中継処理時間とを合計した時間を新たな往復中継処理時間として算出する中継装置算出部と、
前記中継装置算出部によって算出された新たな往復中継処理時間を記憶する往復中継処理時間記憶部と、
前記中継装置算出部によって算出された新たな往復中継処理時間に基づいて前記計測補助フレームに含まれる往復中継処理時間を新たな往復中継処理時間に更新する中継装置フレーム更新部とを備え、
前記中継装置通信部は、前記中継装置フレーム更新部によって更新された計測補助フレームを送信し、
前記マスタ装置のマスタ装置算出部は、前記マスタ装置計測部によって計測されたマスタ装置通信時間と前記マスタ装置通信部によって受信された計測補助フレームとに基づいて前記マスタ装置通信時間から前記計測補助フレームに含まれる往復中継処理時間を減算した時間を前記マスタ装置伝播時間として算出し、
前記マスタ装置フレーム生成部は、前記マスタ装置時刻記憶部に記憶されたマスタ装置時刻を設定すると共に初期値「０」を通知中継処理時間として設定して前記通知補助フレームを生成し、
前記マスタ装置通信部は、前記マスタ装置フレーム生成部によって生成された通知補助フレームを送信し、
各中継装置の中継装置算出部は、前記中継装置通信部によって受信された通知補助フレームと前記個別中継処理時間記憶部とに基づいて前記通知補助フレームに含まれる通知中継処理時間と前記通知フレームの中継処理時間とを合計した時間を新たな通知中継処理時間として算出し、
前記中継装置フレーム更新部は、前記中継装置算出部によって算出された新たな通知中継処理時間に基づいて前記通知補助フレームに含まれる通知中継処理時間を新たな通知中継処理時間に更新し、
前記中継装置通信部は、前記中継装置フレーム更新部によって更新された通知補助フレームを送信し、
前記中継装置同期部は、前記中継装置計測部によって計測された中継装置通信時間と前記往復中継処理時間記憶部に記憶された往復中継処理時間とに基づいて前記中継装置伝播時間を算出し、算出した中継装置伝播時間と前記通知補助フレームに含まれるマスタ装置時刻と前記中継装置時刻記憶部に記憶された中継装置時刻とに基づいて前記補正時間を算出し、算出した補正時間だけ内部時計の時刻を変更する
ことを特徴とする請求項７記載の同期システム。 The measurement auxiliary frame includes, as the relay processing time information, a round trip relay processing time indicating a total value of relay processing times required for the relay processing of the measurement frame and the relay processing of the measurement response frame,
The master device further includes:
A master device time storage unit that stores, as the master device time, a time at which the master device communication unit transmits the notification frame;
The relay device measurement unit of each relay device measures a time from when the relay device communication unit receives the measurement frame until the measurement frame is transmitted as a relay processing time of the measurement frame, and the relay device communication unit Measures the time from when the measurement response frame is received until the measurement response frame is transmitted as the relay processing time of the measurement response frame, and after the relay device communication unit receives the notification frame, the notification frame Is measured as the relay processing time of the notification frame,
Each relay device further
An individual relay processing time storage unit that stores the relay processing time of the measurement frame measured by the relay device measuring unit, the relay processing time of the measurement response frame, and the relay processing time of the notification frame;
A relay device time storage unit that stores the time at which the relay device communication unit receives the notification frame as the relay device time;
The terminal device
A terminal device frame generation unit that sets the initial value “0” as the round-trip relay processing time and generates the measurement auxiliary frame;
A terminal device communication unit that transmits the measurement auxiliary frame generated by the terminal device frame generation unit,
Each relay device further
Based on the measurement auxiliary frame received by the relay device communication unit and the individual relay processing time storage unit, the round-trip relay processing time, the relay processing time of the measurement frame, and the relay processing time of the measurement response frame are summed A relay device calculation unit that calculates time as a new round-trip relay processing time;
A round-trip relay processing time storage unit that stores a new round-trip relay processing time calculated by the relay device calculation unit;
A relay device frame update unit that updates the round trip relay processing time included in the measurement auxiliary frame to a new round trip relay processing time based on the new round trip relay processing time calculated by the relay device calculation unit;
The relay device communication unit transmits the measurement auxiliary frame updated by the relay device frame update unit,
The master device calculation unit of the master device calculates the measurement auxiliary frame from the master device communication time based on the master device communication time measured by the master device measurement unit and the measurement auxiliary frame received by the master device communication unit. The time obtained by subtracting the round-trip relay processing time included in is calculated as the master device propagation time,
The master device frame generation unit sets the master device time stored in the master device time storage unit and sets the initial value “0” as a notification relay processing time to generate the notification auxiliary frame,
The master device communication unit transmits the notification auxiliary frame generated by the master device frame generation unit,
The relay device calculation unit of each relay device includes the notification relay processing time included in the notification auxiliary frame and the notification frame based on the notification auxiliary frame received by the relay device communication unit and the individual relay processing time storage unit. Calculate the total time of the relay processing time as the new notification relay processing time,
The relay device frame update unit updates the notification relay processing time included in the notification auxiliary frame based on the new notification relay processing time calculated by the relay device calculation unit to a new notification relay processing time;
The relay device communication unit transmits the notification auxiliary frame updated by the relay device frame update unit,
The relay device synchronization unit calculates the relay device propagation time based on the relay device communication time measured by the relay device measurement unit and the round trip relay processing time stored in the round trip relay processing time storage unit. The correction time is calculated based on the relay device propagation time, the master device time included in the notification auxiliary frame, and the relay device time stored in the relay device time storage unit, and the time of the internal clock is calculated by the calculated correction time. The synchronization system according to claim 7, wherein the synchronization system is changed. 前記中継装置同期部は、
前記中継装置通信時間から前記往復中継処理時間を減算した時間を前記中継装置伝播時間として算出し、
算出した中継装置伝播時間を前記通知補助フレームに含まれるマスタ装置伝播時間から減算し、減算して得られた時間を半分にした時間を前記通知伝播時間として算出し、
前記通知補助フレームに含まれるマスタ装置時刻と前記中継装置時刻記憶部に記憶された中継装置時刻との時刻差を誤差時間として算出し、
算出した誤差時間に前記通知伝播時間と前記通知補助フレームに含まれる通知中継処理時間とを加算した時間を補正時間として算出する
ことを特徴とする請求項８記載の同期システム。 The relay device synchronization unit
A time obtained by subtracting the round trip relay processing time from the relay device communication time is calculated as the relay device propagation time,
Subtracting the calculated relay device propagation time from the master device propagation time included in the notification auxiliary frame, to calculate the time obtained by halving the time obtained by subtraction as the notification propagation time,
Calculating a time difference between the master device time included in the notification auxiliary frame and the relay device time stored in the relay device time storage unit as an error time;
9. The synchronization system according to claim 8, wherein a time obtained by adding the notification propagation time and the notification relay processing time included in the notification auxiliary frame to the calculated error time is calculated as a correction time. 前記端末装置は、さらに、
前記端末装置通信部が前記計測フレームを受信してから前記端末装置通信部が前記計測応答フレームを送信するまでの時間を端末装置遅延時間として計測する端末装置計測部と、
前記端末装置通信部が前記通知フレームを受信した時刻を端末装置時刻として記憶する端末装置時刻記憶部とを備え、
前記端末装置計測部によって計測された端末装置遅延時間と前記端末装置時刻記憶部に記憶された端末装置時刻と前記端末装置通信部によって受信される通知補助フレームとに基づいて前記マスタ装置との時刻差を補正時間として算出し、算出した補正時間だけ内部時計の時刻を変更する端末装置同期部とを備える
ことを特徴とする請求項９記載の同期システム。 The terminal device further includes:
A terminal device measurement unit that measures a time from when the terminal device communication unit receives the measurement frame until the terminal device communication unit transmits the measurement response frame as a terminal device delay time;
A terminal device time storage unit that stores a time at which the terminal device communication unit receives the notification frame as a terminal device time;
The time with the master device based on the terminal device delay time measured by the terminal device measurement unit, the terminal device time stored in the terminal device time storage unit, and the notification auxiliary frame received by the terminal device communication unit The synchronization system according to claim 9, further comprising: a terminal device synchronization unit that calculates the difference as a correction time and changes the time of the internal clock by the calculated correction time. 前記端末装置同期部は、
前記通知補助フレームに含まれるマスタ装置伝播時間から前記端末装置遅延時間を減算し、減算して得られた時間を半分にした時間を通知伝播時間として算出し、
前記通知補助フレームに含まれるマスタ装置時刻と前記端末装置時刻記憶部に記憶された端末装置時刻との時刻差を誤差時間として算出し、
算出した誤差時間に前記通知伝播時間と前記通知補助フレームに含まれる通知中継処理時間とを加算した時間を補正時間として算出する
ことを特徴とする請求項１０記載の同期システム。 The terminal device synchronization unit is
Subtracting the terminal device delay time from the master device propagation time included in the notification auxiliary frame, to calculate the time obtained by halving the time obtained by subtraction as the notification propagation time,
Calculating the time difference between the master device time included in the notification auxiliary frame and the terminal device time stored in the terminal device time storage unit as an error time;
11. The synchronization system according to claim 10, wherein a time obtained by adding the notification propagation time and the notification relay processing time included in the notification auxiliary frame to the calculated error time is calculated as a correction time. 端末装置と、マスタ装置と、前記マスタ装置と前記端末装置との間で通信されるフレームを所定の中継処理によって中継する１台以上の中継装置とを備える同期システムの同期方法において、
前記マスタ装置は、
所定の計測フレームを送信し、前記端末装置から送信される計測応答フレームを受信し、
前記計測フレームを送信してから前記計測応答フレームを受信するまでの時間をマスタ装置通信時間として計測し、
所定の通知フレームを送信し、前記端末装置から送信される計測補助フレームであって各中継装置が前記計測フレームの中継処理と前記計測応答フレームの中継処理とに要した中継処理時間を表す中継処理時間情報を含んだ計測補助フレームを受信し、
前記計測補助フレームに含まれる中継処理時間情報と計測された前記マスタ装置通信時間とに基づいて前記マスタ装置通信時間から前記マスタ装置通信時間に含まれる中継処理時間を除いた時間をマスタ装置伝播時間として算出し、
前記通知フレームを送信した時刻をマスタ装置時刻として含むと共に前記マスタ装置伝播時間を含む通知補助フレームを生成し、
前記通知補助フレームを送信し、
各中継装置は、
前記計測フレームと前記計測応答フレームと前記通知フレームと前記計測補助フレームと前記通知補助フレームとを送受信し、
前記計測フレームを受信してから前記計測応答フレームを送信するまでの時間を中継装置通信時間として計測し、
計測された中継装置通信時間と前記計測補助フレームに含まれる中継処理時間情報とに基づいて前記中継装置通信時間から前記中継装置通信時間に含まれる中継処理時間を除いた時間を中継装置伝播時間として算出し、算出した中継装置伝播時間と前記通知補助フレームに含まれるマスタ装置伝播時間とに基づいて前記マスタ装置が前記通知フレームを送信してから自中継装置が前記通知フレームを受信するまでに要する時間を通知伝播時間として算出し、算出した通知伝播時間と前記通知補助フレームに含まれるマスタ装置時刻と前記通知フレームを受信した中継装置時刻とに基づいて前記マスタ装置との時刻差を補正時間として算出し、算出した補正時間だけ内部時計の時刻を変更する
ことを特徴とする同期システムの同期方法。 In a synchronization method of a synchronization system comprising a terminal device, a master device, and one or more relay devices that relay frames communicated between the master device and the terminal device by a predetermined relay process,
The master device is
Transmitting a predetermined measurement frame, receiving a measurement response frame transmitted from the terminal device,
Measure the time from transmitting the measurement frame to receiving the measurement response frame as a master device communication time,
A relay process that transmits a predetermined notification frame and is a measurement auxiliary frame that is transmitted from the terminal device and that represents a relay processing time required for each relay device to perform the relay process of the measurement frame and the relay process of the measurement response frame Receive a measurement auxiliary frame containing time information,
Based on the relay processing time information included in the measurement auxiliary frame and the measured master device communication time, a time obtained by excluding the relay processing time included in the master device communication time from the master device communication time is a master device propagation time. As
Including a time when the notification frame is transmitted as a master device time and generating a notification auxiliary frame including the master device propagation time;
Sending the notification auxiliary frame;
Each relay device
Transmitting and receiving the measurement frame, the measurement response frame, the notification frame, the measurement auxiliary frame, and the notification auxiliary frame;
Measuring the time from receiving the measurement frame to transmitting the measurement response frame as a relay device communication time,
Based on the measured relay device communication time and the relay processing time information included in the measurement auxiliary frame, the time obtained by subtracting the relay processing time included in the relay device communication time from the relay device communication time is defined as the relay device propagation time. Based on the calculated relay device propagation time and the master device propagation time included in the notification auxiliary frame, it is necessary for the master device to receive the notification frame after the master device transmits the notification frame. The time is calculated as the notification propagation time, and based on the calculated notification propagation time, the master device time included in the notification auxiliary frame, and the relay device time that received the notification frame, the time difference from the master device is used as the correction time. A synchronization method for a synchronization system, characterized by calculating and changing the time of the internal clock by the calculated correction time.
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