JP2012173051A - Radio wave measuring system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電波計測システムに係り、特に、屋内エリアの地図データを作成し、作成した地図データによる屋内エリアの範囲内を移動しながら電波環境データを計測する電波計測システムに関する。 The present invention relates to a radio wave measurement system, and more particularly, to a radio wave measurement system that creates map data of an indoor area and measures radio wave environment data while moving within the range of the indoor area based on the created map data.
近年の移動体無線通信の技術は、ユーザの利用場所や移動する速度の制約をなくし、自由にネットワークへの接続を可能としたユビキタスネットワークへの展開が期待されている。一般に、移動体無線通信は、鉄塔や高層ビルの上から電波を放射することによって通信を確立させているが、電波の特性上、鉄塔や高層ビルの上からの電波の放射だけでは屋内空間や地下空間までカバーすることができない。この問題を解決するため、従来の移動体無線通信システムは、電波の届きにくい場所に、小型の無線基地局を設置し、無線通信の品質安定を確保すると同時に、通信エリアの拡大を図っている。しかし、それでも屋内エリアには、電波の不感地帯が存在することが避けられない。屋内エリアで良好な電波環境を構築するためには、エリア内の電波環境データを計測し、最適な場所に小型基地局を設置する必要がある。 Recent mobile wireless communication technologies are expected to be deployed in ubiquitous networks that eliminate restrictions on where users can use and the speed of movement, and allow free connection to the network. In general, mobile wireless communication establishes communication by radiating radio waves from the top of a steel tower or high-rise building. The underground space cannot be covered. In order to solve this problem, the conventional mobile radio communication system has a small radio base station installed in a place where radio waves are difficult to reach to ensure stable radio communication quality and at the same time expand the communication area. . However, it is inevitable that there is a dead zone in the indoor area. In order to construct a favorable radio wave environment in an indoor area, it is necessary to measure radio wave environment data in the area and install a small base station in an optimal location.
エリア内の電波環境データの計測方法に関する従来技術として、人手による方法、あるいは、特許文献１等に記載された技術を用いる方法が知られている。この従来技術は、予め地図データが与えられていて、無線通信によって操作可能な範囲内において自律移動しながら電波環境データを計測するロボットを用いるというものである。また、自己位置を検知しながら自律的に移動可能なロボットに関する技術が、例えば、特許文献２等に記載されて知られている。 As a conventional technique related to a method for measuring radio wave environment data in an area, a method using a manual method or a method using a technique described in Patent Document 1 is known. In this prior art, map data is given in advance, and a robot that measures radio wave environment data while moving autonomously within a range operable by wireless communication is used. A technique related to a robot that can move autonomously while detecting its own position is described in, for example, Patent Document 2 and the like.
前述した従来の人手作業による計測方法は、限られた作業時間内で作業者が測定器を持ち回りながら計測を行うことになるため、得られた測定データが瞬時的な値であるのか、屋内構造に起因した不感地帯のものであるのかが明確にならず、また、サンプル数も少ないため、得られたデータも信頼性の低いものである。また、人手による方法は、計測のために多くの人件費を要するものである。 In the conventional manual measurement method described above, the operator performs measurements while holding the measuring instrument within a limited work time, so whether the obtained measurement data is an instantaneous value or not. It is not clear whether it is a dead zone due to the fact that the number of samples is small, and the obtained data is also low in reliability. In addition, the manual method requires a lot of labor costs for measurement.
一方、特許文献１に記載の従来技術は、無線通信によって自律移動が可能なロボットを使用して電波環境の計測を行っているため、人手による計測に比べると同一の測定条件での計測を複数回にわたって行うことができ、信頼性の高いデータを得ることができる。 On the other hand, the prior art described in Patent Document 1 uses a robot capable of autonomous movement by wireless communication to measure the radio wave environment, and therefore, multiple measurements under the same measurement conditions are performed compared to manual measurement. Data can be obtained repeatedly and highly reliable data can be obtained.
しかし、この従来技術は、無線電波の届かない領域でのロボットの操作が不可能となり、計測範囲が限られてしまうという問題点を有し、また、ノイズ等の何らかの影響により無線通信が不可能になると計測が不可能になってしまうという問題点を生じる。また、この従来技術は、計測エリアの地図データを事前に作成し、ロボットにダウンロードしておかなければ動作することができないという問題点を有しており、さらに、電波測定を行う測定ポイントに赤外線センサに反応するマーキングを設置する必要があり、エリア全体の細かな箇所にロボットを行かせることが困難であり、細かな個所の計測を行うことができないという問題点を有している。 However, this conventional technique has the problem that the robot cannot be operated in an area where wireless radio waves do not reach, and the measurement range is limited, and wireless communication is impossible due to some influence such as noise. Then, there is a problem that measurement becomes impossible. In addition, this prior art has a problem that it cannot be operated unless map data for the measurement area is created in advance and downloaded to the robot. It is necessary to install a marking that reacts to the sensor, and it is difficult to move the robot to a fine part of the entire area, and it is difficult to measure a fine part.
また、前述の従来技術は、前述したようなマーキングを使用しない場合、地図データを格子状に区切り、格子点毎に電波測定を行うようにすることもできるが、この場合、計測ポイントを細かい間隔で設定することができないという問題点を生じてしまう。また、前述の従来技術は、重点的に測定したいエリアがある場合、そのエリアを保守端末から指定することができるが、測定ポイントを数ポイントしか指定することができないため、エリア内を細かく電波測定したい場合、人手によってロボットを誘導してその穴を埋めていかなければならないという問題点をも有している。そして、前述の従来技術は、同一の測定ポイントでの測定回数も一律に１０回程度の少ない回数に決められているので、無線電波環境が悪いポイントにおける測定精度のばらつきを吸収することができないため、効率よく屋内の電波環境を知ることができないという問題点を有している。 In addition, when the above-described conventional technology does not use the marking as described above, the map data can be divided into a grid shape and radio waves can be measured for each grid point. This causes the problem that it cannot be set with. In addition, in the above-mentioned conventional technology, when there is an area to be focused on, the area can be designated from the maintenance terminal, but only a few measurement points can be designated, so radio wave measurement in the area can be performed in detail. In order to do so, there is a problem that the robot must be manually guided to fill the hole. In the above-described prior art, since the number of measurements at the same measurement point is uniformly set to a small number of about 10 times, it is not possible to absorb variations in measurement accuracy at points where the radio wave environment is bad. The problem is that the indoor radio wave environment cannot be known efficiently.
本発明の目的は、前述したような従来技術の問題点を解決し、屋内エリアの地図データを作成し、作成した地図データに基づいて管理者により指定された経路を自律的に移動しながら電波環境データを測定する電波計測システムを提供することにある。 An object of the present invention is to solve the problems of the prior art as described above, create map data for an indoor area, and perform radio waves while autonomously moving along a route designated by an administrator based on the created map data. The object is to provide a radio wave measurement system for measuring environmental data.
本発明によれば前記目的は、屋内エリアを移動しながら電波環境データを計測するロボットと、該ロボットとの間で通信可能に設けられたサーバとを備える電波計測システムにおいて、前記ロボットは、周囲の壁面までの距離を方位毎に測距する測距手段と、前記屋内エリア内に設置されたアクセスポイントからの電波の受信電力を予め定めた一定の時間間隔で測定する受信電力測定手段と、該受信電力測定手段で測定された受信電力データの大きさを判定する受信電力判定手段と、前記測距手段により測距された測距データから前記屋内エリアの地図データを作成する地図データ作成手段と、前記サーバから与えられる走行データにより指定される走行経路に沿って自律的に自ロボットを走行させる走行手段と、前記受信電力判定手段の判定結果に基づいて前記走行手段を構成するモータの回転速度を制御して自ロボットの移動速度を制御するモータ回転制御手段とを備えたことにより達成される。 According to the present invention, the object is to provide a radio wave measurement system including a robot that measures radio wave environment data while moving in an indoor area, and a server provided so as to be able to communicate with the robot. Distance measuring means for measuring the distance to the wall surface for each direction, received power measuring means for measuring the received power of radio waves from an access point installed in the indoor area at a predetermined time interval, Received power determining means for determining the magnitude of received power data measured by the received power measuring means, and map data creating means for creating map data for the indoor area from the distance measurement data measured by the distance measuring means. A traveling means for autonomously traveling the robot along a traveling route specified by the traveling data provided from the server, and a determination of the received power determining means. Based on the results achieved by having a motor rotation control means for controlling the moving speed of the rotational speed control to the own robot motor constituting the driving means.
本発明によれば、屋内エリアの地図データを作成して、屋内の電波環境を自律的に、かつ、効率的に計測することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the map data of an indoor area can be created and the indoor electromagnetic wave environment can be measured autonomously and efficiently.
以下、本発明による電波計測システムの実施形態を図面により詳細に説明する。 Embodiments of a radio wave measurement system according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
図１は本発明の一実施形態による電波計測システムの構成を示すブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a radio wave measurement system according to an embodiment of the present invention.
本発明の一実施形態による電波計測システムは、電波の状況を測定しようとしている屋内エリアに、屋内型小型基地局装置としてのアクセスポイント（以下、ＡＰという）１０１と、このアクセスポイント１０１から送信される電波状況を調査する自律的に移動することが可能な電波計測装置としての自律移動型電波測定ロボット１００と、この自律移動型電波測定ロボット１００が自身の持つバッテリーを充電するするためのホームベース１０２とを配置し、屋内エリアの外部にネットワークを介してホームベース１０２に接続されるサーバ１０３と、このサーバ１０３に接続されて、管理者が使用する保守端末１０４とを備えて構成されている。なお、ＡＰ１０１は、ネットワークを介して情報サービス等を行う外部装置に接続される。 A radio wave measurement system according to an embodiment of the present invention transmits an indoor access point (hereinafter referred to as an AP) 101 as an indoor small base station apparatus and an access point 101 to an indoor area where radio wave conditions are to be measured. Autonomous mobile radio wave measuring robot 100 as a radio wave measuring device capable of autonomous movement and a home base for charging the battery of the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 And a server 103 connected to the home base 102 via a network outside the indoor area, and a maintenance terminal 104 connected to the server 103 and used by an administrator. . The AP 101 is connected to an external device that performs an information service or the like via a network.
前述において、自律移動型電波測定ロボット１００は、自身の持つバッテリーの残量が低下すると、ホームベース１０２に移動してバッテリーへの充電を開始する。ホームベース１０２は、バッテリーに対する充電機能と、充電時に自律移動型電波測定ロボット１００が採取した電波の計測値、ここでは、ＡＰ１０１が送信するパイロット信号の受信電力の強度データを受け取り、ネットワークを経由してサーバ１０３へ転送する機能とを有している。また、自律移動型電波測定ロボット１００とホームベース１０２とは、無線インターフェイスを具備しており、自律移動型電波測定ロボット１００が移動中にも、無線通信によって相互に情報の授受をする機能をも有している。サーバ１０３は、自律移動型電波測定ロボット１００から受け取った受信電力の強度データを日々蓄積する機能と、そのデータを統計計算する機能とを有している。その結果は、保守端末１０４から保守者が閲覧することができる。 As described above, the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 moves to the home base 102 and starts charging the battery when the battery remaining amount of the autonomous mobile radio measurement robot 100 decreases. The home base 102 receives the charging function for the battery and the measurement value of the radio wave collected by the autonomous mobile radio measurement robot 100 at the time of charging, here, the intensity data of the received power of the pilot signal transmitted by the AP 101, and passes through the network. And a function of transferring to the server 103. In addition, the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 and the home base 102 have a wireless interface, and have a function of transmitting and receiving information to each other by wireless communication even while the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 is moving. Have. The server 103 has a function of accumulating daily received power intensity data received from the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 and a function of statistically calculating the data. The maintenance result can be viewed from the maintenance terminal 104 by the maintenance person.
なお、前述の自律移動型電波測定ロボット１００は、車輪により床面上を自律的に移動可能とされているので、その背面に床を掃除する手段を具備させることもできる。 Note that the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 described above can autonomously move on the floor surface by wheels, and therefore, a means for cleaning the floor can be provided on the back surface thereof.
図２は自律移動型電波計測ロボット１００の構成を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the autonomous mobile radio wave measuring robot 100.
自律移動型電波測定ロボット１００は、アクセスポイント１０１からのPilot 信号を受信する機能を持つ電波測定ＩＦ２０２と、受信したPilot 信号の受信電力の強度を予め定めた一定時間毎に測定する機能を持つ受信電力測定部２０３と、各種データを格納するメモリ２０１と、移動用の車輪の駆動部２０８と、駆動用のモータ２０９と、後述するような制御機能を有する制御部２００と、屋内の壁面までの距離を測定するレーダー測距センサ２０７と、ホームベースのＩＦと接続するためのホームベース無線ＩＦ２０４及びホームベース有線ＩＦ２０６と、これらのＩＦを切り替えるスイッチ２０５とを備えて構成される。 The autonomous mobile radio wave measurement robot 100 has a radio wave measurement IF 202 having a function of receiving a pilot signal from the access point 101 and a reception function having a function of measuring the intensity of received power of the received pilot signal at predetermined time intervals. A power measuring unit 203, a memory 201 for storing various data, a driving unit 208 for moving wheels, a driving motor 209, a control unit 200 having a control function as described later, and an indoor wall surface A radar ranging sensor 207 for measuring a distance, a home base wireless IF 204 and a home base wired IF 206 for connecting to a home base IF, and a switch 205 for switching these IFs are configured.
そして、メモリ２０１には、測定されたPilot 信号の受信電力データ２１０、レーダー測距センサ２０７による測距データ２１３、保守端末１０４から与えられる走行経路である走行データ２１１、制御部２００が生成した地図データ２１２及び現在位置データ２１４が格納される。また、制御部２００は、レーダー測距センサ２０７が測定した測距データ２１４に基づいて地図を作成する地図データ作成部２１７と、地図データ２１３及び測距データ２１４を用いて自ロボットの現在位置を算出する現在位置計算部２１８と、受信電力データ２１０の大きさを判定する受信電力判定部２１５と、受信電力の大きさに基づいてモータ２０９の回転数を制御するモータ回転制御部２１６とを備えて構成されている。 In the memory 201, the received power data 210 of the measured pilot signal, the distance measurement data 213 by the radar distance sensor 207, the travel data 211 that is the travel route given from the maintenance terminal 104, and the map generated by the control unit 200 are displayed. Data 212 and current position data 214 are stored. In addition, the control unit 200 uses the map data creation unit 217 that creates a map based on the distance measurement data 214 measured by the radar distance measurement sensor 207, and the current position of the robot by using the map data 213 and the distance measurement data 214. A current position calculation unit 218 to calculate, a reception power determination unit 215 that determines the magnitude of the reception power data 210, and a motor rotation control unit 216 that controls the number of revolutions of the motor 209 based on the magnitude of the reception power. Configured.
さらに、自律移動型電波計測ロボット１００は、自律的な移動のため、モータ２０９と車輪駆動部２０８とによる走行部を有しており、モータ回転制御部２１６から制御され、また、その指示により指定される速度に従って、走行データ２１１により指定される走行経路上を指定された速度で移動しながら受信電力の測定を行う。 Further, the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 has a traveling unit including a motor 209 and a wheel driving unit 208 for autonomous movement, and is controlled by the motor rotation control unit 216 and designated by the instruction. The received power is measured while moving at the specified speed on the travel route specified by the travel data 211 according to the speed.
図３はサーバ１０３の構成を示すブロック図である。 FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the server 103.
サーバ１０３は、ホームベース１０２とネットワークとを介して自律移動型電波測定ロボット１００との間で情報の授受を行うホームベースＩＦ３００と、自律移動型電波測定ロボット１００が採取した受信電力データ３０４、地図データ３０５、保守端末３０３より指示される走行データ３０６を格納すると共に、制御部３０２によって計算された統計受信電力データ３０７を保持しておく機能をもつメモリ３０１と、受信電力データ３０４と統計受信電力データ３０７とを加工し、統計受信電力データ３０７を作成、更新する受信電力データ加工部３０８を有する制御部３０２と、保守端末１０４から指示を受ける機能を持つ保守端末ＩＦ３０３とにより構成されている。 The server 103 includes a home base IF 300 that exchanges information with the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 via the home base 102 and a network, received power data 304 collected by the autonomous mobile radio wave measurement robot 100, a map A memory 301 having a function of storing data 305 and travel data 306 instructed by the maintenance terminal 303 and holding statistical reception power data 307 calculated by the control unit 302, reception power data 304, and statistical reception power The control unit 302 includes a received power data processing unit 308 that processes the data 307 to create and update the statistical received power data 307, and a maintenance terminal IF 303 having a function of receiving an instruction from the maintenance terminal 104.
図４は本発明の実施形態による電波計測システムでの処理動作の概要を説明するフローチャートであり、次に、これについて説明する。ここで説明する処理は、自律移動型電波測定ロボット１００が、起動された後に距離データ２１３を収集して、その距離データ２１３に基づいて地図データ２１２を作成し、作成した地図データ２１２をもとに電波計測を行い、計測結果をサーバ１０３に送信して記録させる処理である。なお、ここで説明するフローにおける各処理の詳細については、図５〜図１６を参照して後述する。 FIG. 4 is a flowchart for explaining the outline of processing operation in the radio wave measurement system according to the embodiment of the present invention. Next, this will be described. In the process described here, the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 collects distance data 213 after being activated, creates map data 212 based on the distance data 213, and creates the map data 212 based on the created map data 212. Is a process of performing radio wave measurement and transmitting the measurement result to the server 103 for recording. Details of each process in the flow described here will be described later with reference to FIGS.
（１）自律移動型電波計測ロボット１００は、電波環境を計測する屋内に設置されて、電波計測の処理の処理を開始すると、電波計測に先立って周囲の壁面までの距離を測定して測距データを取得し、取得した測距データを用いて地図データを作成、記録し、その地図データをサーバ１０３に送信する（ステップ４０１、４０２）。 (1) When the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 is installed indoors for measuring the radio wave environment and starts the radio wave measurement process, the distance to the surrounding wall surface is measured prior to the radio wave measurement. Data is acquired, map data is created and recorded using the acquired distance measurement data, and the map data is transmitted to the server 103 (steps 401 and 402).
（２）次に、自律移動型電波計測ロボット１００は、自ロボットが走行するルートである走行データがメモリ２０１内に格納されておらず、走行データの設定が必要か否かを判定し、走行データの設定が必要であった場合、サーバ１０３に送信した地図データに基づいて操作者に走行データ２１１を作成してもらい、その走行データ２１１をサーバから受け取って自ロボットのメモリ２０１内に格納する（ステップ４０３、４０４）。 (2) Next, the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 determines whether or not travel data that is a route traveled by the robot is stored in the memory 201, and it is necessary to set travel data. When data setting is necessary, the operator creates travel data 211 based on the map data transmitted to the server 103, receives the travel data 211 from the server, and stores it in the memory 201 of the robot. (Steps 403 and 404).
（３）ステップ４０３の判定で、走行データ２１１がすでにメモリ２０１内に格納されていて、走行データの設定が不必要であった場合、あるいは、ステップ４０４の処理で走行データをサーバから受け取ってメモリ内に格納した後、自律移動型電波計測ロボット１００は、走行データに従って屋内を移動しながら電波の測定を開始し、予め定めた一定時間毎に、自ロボット１００の現在位値と受信電力とを測定し、測定した現在位値し受信電力とのデータを自ロボット内のメモリ２０１に格納していく（ステップ４０５）。 (3) If it is determined in step 403 that the travel data 211 is already stored in the memory 201 and the travel data setting is unnecessary, or if the travel data is received from the server in the process of step 404, the memory After being stored, the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 starts measuring radio waves while moving indoors according to the running data, and calculates the current position value and received power of the robot 100 at predetermined intervals. The measured current position value and the received power data are stored in the memory 201 in the robot (step 405).
（４）自律移動型電波計測ロボット１００は、電波計測の途中で、あるいは、ホームベース１０２に帰還したとき、メモリ２０１に格納していた現在位置データ２１４及び受信電力データ２１０をサーバ１０３に送信する。サーバ１０３は、受け取った受信電力データから日々の統計受信電力データを作成する（ステップ４０６、４０７）。 (4) The autonomous mobile radio wave measuring robot 100 transmits the current position data 214 and received power data 210 stored in the memory 201 to the server 103 during radio wave measurement or when returning to the home base 102. . The server 103 creates daily statistical received power data from the received received power data (steps 406 and 407).
図５は自律移動型電波測定ロボット１００が自身の走行速度を制御する処理動作を説明する速度制御シーケンスチャートであり、次に、これについて説明する。自律移動型電波測定ロボット１００は、自律的に移動することができるものであり、その速度は、アクセスポイント１０１から送信されるPilot 信号の受信強度により制御される。 FIG. 5 is a speed control sequence chart for explaining the processing operation in which the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 controls its traveling speed, which will be described next. The autonomous mobile radio wave measuring robot 100 can move autonomously, and its speed is controlled by the received intensity of the pilot signal transmitted from the access point 101.
（１）ＡＰ１０１は、屋内エリアに対してPilot 信号を放射しており、自律移動型電波測定ロボット１００の受信電力測定部２０３は、そのPilot 信号を受信するとPilot 信号の受信電力の測定を行う（ステップ５０１、５０２）。 (1) The AP 101 emits a pilot signal to the indoor area, and the received power measuring unit 203 of the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 measures the received power of the pilot signal when receiving the pilot signal ( Steps 501, 502).
（２）受信電力測定部２０３は、測定された受信電力データを、メモリ２０１に受信電力データ２１１として格納すると同時に、制御部２００に受信電力をメモリ２０１に格納したことを通知する（ステップ５０３）。 (2) The received power measuring unit 203 stores the measured received power data in the memory 201 as the received power data 211, and at the same time notifies the control unit 200 that the received power has been stored in the memory 201 (step 503). .
（３）受信電力格納通知信号を受け取った制御部２００の受信電力判定部２１５は、受信電力を判定すると共に、その電力に従ったロボットの走行速度を判定し、その判定結果に従って、モータ回転制御部２１６にモータ２０９に対して回転速度を制御する制御情報（速度指定情報）を送信する（ステップ５０４、５０５）。 (3) The received power determination unit 215 of the control unit 200 that has received the received power storage notification signal determines the received power, determines the traveling speed of the robot according to the power, and controls the motor rotation according to the determination result. Control information (speed designation information) for controlling the rotational speed is transmitted to the unit 216 with respect to the motor 209 (steps 504 and 505).
（４）モータ回転制御部２１６は、受け取ったロボットの走行速度によりモータ２０９の回転速度を設定してモータ２０９を制御し、モータ２０９は、指示された速度に設定されてロボット本体を走行させる（ステップ５０６）。 (4) The motor rotation control unit 216 controls the motor 209 by setting the rotational speed of the motor 209 according to the received traveling speed of the robot, and the motor 209 is set to the instructed speed and causes the robot body to travel ( Step 506).
図６は受信電力判定部２１５での処理動作である図５に示すフローのステップ５０４、５０５での処理の詳細を説明するフローチャートであり、次に、これについて説明する。 FIG. 6 is a flowchart for explaining the details of the processing in steps 504 and 505 of the flow shown in FIG. 5, which is the processing operation in the reception power determination unit 215. Next, this will be described.
（１）自律移動型電波測定ロボット１００は、電源がＯＮとされると、自ロボットの走行速度を変更する制御に使用するPilot 信号の受信電力ＲＳＳＩの大きさの閾値Ｔｈ、ロボットの速度Ｖ１、Ｖ２の初期設定を行うことを操作者に求める。この初期設定は、ロボットの外側に設定ボタンを設けて操作させる方法や保守端末１０４からホームベース１０２を経由して設定させるようにすることもできる（ステップ６０１）。 (1) When the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 is turned on, the pilot signal received power RSSI threshold value Th used for control for changing the traveling speed of the robot itself, the robot speed V1, The operator is requested to perform the initial setting of V2. This initial setting can be set by a method in which a setting button is provided outside the robot and operated from the maintenance terminal 104 via the home base 102 (step 601).
（２）自律移動型電波測定ロボット１００は、初期設定が完了すると待ち状態になる。そして、受信電力判定部２１５は、受信電力格納通知を受信すると、メモリ２０１に格納されている受信電力データ２１０を読み出し、その受信電力がステップ６０１の処理で予め設定された閾値Ｔｈより大きいか否かを比較判定する（ステップ６０２〜６０４）。 (2) The autonomous mobile radio wave measuring robot 100 enters a waiting state when the initial setting is completed. When receiving the received power storage notification, the received power determining unit 215 reads the received power data 210 stored in the memory 201, and whether or not the received power is greater than the threshold value Th set in advance in the process of step 601. These are compared and determined (steps 602 to 604).
（３）受信電力判定部２１５は、ステップ６０４での比較判定の結果、受信電力が閾値より大きかった場合、ロボットの走行速度をＶ１とするように指定し、モータ回転制御部２１６にモータ２０９の制御を行うように速度指定通知を行う。この通知の後、自律移動型電波測定ロボット１００は、ステップ６０２からの処理に戻って待ち状態となる（ステップ６０５、６０６）。 (3) When the received power is larger than the threshold value as a result of the comparison determination in step 604, the received power determination unit 215 designates the traveling speed of the robot as V1, and the motor rotation control unit 216 specifies the motor 209. A speed designation notification is made so as to perform control. After this notification, the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 returns to the processing from step 602 and enters a waiting state (steps 605 and 606).
（４）受信電力判定部２１５は、ステップ６０４での比較判定の結果、受信電力が閾値より小さかった場合、ロボットの走行速度をＶ２とするように指定し、モータ回転制御部２１６にモータ２０９の制御を行うように速度指定通知を行う。この通知の後、自律移動型電波測定ロボット１００は、ステップ６０２からの処理に戻って待ち状態となる（ステップ６０７、６０８）。 (4) When the received power is smaller than the threshold value as a result of the comparison determination in step 604, the received power determination unit 215 designates the traveling speed of the robot as V2, and the motor rotation control unit 216 specifies the motor 209. A speed designation notification is made so as to perform control. After this notification, the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 returns to the processing from step 602 and enters a waiting state (steps 607 and 608).
前述の処理で指定した自律移動型電波測定ロボット１００に対する走行速度のＶ１、Ｖ２は、Ｖ１がＶ２より大きく設定される。これにより、Pilot 信号の受信電力が小さく電波の不感地帯に入ったようなとき、ロボット自身の推進速度を落とすことができ、一定時間間隔で行っている電力測定の移動する経路上の距離に対する回数を増加させることができる。 The traveling speeds V1 and V2 for the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 specified in the above process are set so that V1 is larger than V2. This makes it possible to reduce the propulsion speed of the robot itself when the received power of the pilot signal is small and enters the dead zone of the radio wave, and the number of times relative to the distance on the moving path of power measurement performed at regular time intervals. Can be increased.
図７はPilot 信号の受信電力に応じたモータ回転制御部２１６からのモータ回転制御の速度変化を説明する図である。図７（ａ）には、Pilot 信号の受信電力ＲＳＳＩの大きさに対する走行しているロボットの時間経過による変化を示しており、また、図７（ｂ）には、受信電力判定部２１５がモータ回転制御部２１６に送信するモータ２０９に対する速度指定通知の時間経過による変化を示している。 FIG. 7 is a diagram for explaining a change in the speed of the motor rotation control from the motor rotation control unit 216 according to the received power of the Pilot signal. FIG. 7A shows a change with time of the traveling robot with respect to the magnitude of the received power RSSI of the Pilot signal. In FIG. 7B, the received power determining unit 215 includes a motor. A change with time of a speed designation notification to the motor 209 transmitted to the rotation control unit 216 is shown.
図７（ａ）に示すように、自律移動型電波測定ロボット１００は、走行しながらPilot 信号の受信電力ＲＳＳＩの大きさを計測しており、受信電力ＲＳＳＩの大きさが、ある時刻７００で閾値Ｔｈを下まわると、図７（ｂ）に示すように、モータ回転制御部２１６に送信するモータ２０９に対する速度指定通知の速度をＶ１からＶ２に変化させる。また、しばらくして、ある時刻７０２で受信電力ＲＳＳＩの大きさが閾値Ｔｈより大きくなると、モータ回転制御部２１６に送信するモータ２０９に対する速度指定通知の速度をＶ２からＶ１に変化させる。 As shown in FIG. 7A, the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 measures the magnitude of the received power RSSI of the Pilot signal while traveling, and the magnitude of the received power RSSI reaches a threshold value at a certain time 700. If it falls below Th, the speed designation notification speed for the motor 209 transmitted to the motor rotation control section 216 is changed from V1 to V2, as shown in FIG. 7B. Also, after a while, when the magnitude of the received power RSSI becomes larger than the threshold Th at a certain time 702, the speed of the speed designation notification to the motor 209 transmitted to the motor rotation control unit 216 is changed from V2 to V1.
本発明の実施形態は、前述のような動作を行うことにより、受信電力の低いエリアに自律移動型電波測定ロボット１００が進んだ場合、自身の速度を設定された小さな速度Ｖ２として、測定を続けていくことになる。なお、電波測定タイミングは、すでに説明したように、一定時間間隔に予め設定されていて不変であり、自律移動型電波測定ロボット１００の推進速度が低ければ低いほど測定回数は増えていく。この機能によって、受信電力の小さい電波の不感地帯の受信電力データ２１０の取得回数を増やし、サンプル数を増やすことができる。 In the embodiment of the present invention, when the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 advances to an area where reception power is low by performing the above-described operation, the measurement is continued with its own speed set as a small speed V2. It will follow. Note that, as already described, the radio wave measurement timing is set at a constant time interval and is not changed, and the number of measurements increases as the propulsion speed of the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 decreases. With this function, it is possible to increase the number of acquisitions of the reception power data 210 in the dead zone of the radio wave with low reception power and increase the number of samples.
自律移動型電波測定ロボット１００は、屋内エリアの地図データ２１２を自動的に作成し自身の現在地を認識した上で、Pilot 信号の受信電力の大きさを測定しており、次に、地図データの作成と現在位置の認識との方法を説明する。 The autonomous mobile radio wave measuring robot 100 automatically creates the map data 212 of the indoor area and recognizes its current location, and then measures the magnitude of the received power of the pilot signal. A method of creating and recognizing the current position will be described.
図８は自律移動型電波測定ロボット１００が地図データを作成する処理動作を説明するシーケンスチャートであり、次に、これについて説明する。 FIG. 8 is a sequence chart for explaining the processing operation in which the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 creates map data. Next, this will be explained.
（１）自律移動型電波測定ロボット１００は、周囲の環境を認識するための測距センサ２０７を具備している。測距センサ２０７は、周囲の壁までの距離を計測し、メモリ２０１に測距データ２１３として格納すると同時に、制御部２００に測距データをメモリ２０１に格納したことを通知する（ステップ８０１、８０２）。 (1) The autonomous mobile radio wave measuring robot 100 includes a distance measuring sensor 207 for recognizing the surrounding environment. The distance measuring sensor 207 measures the distance to the surrounding wall, stores it as the distance measurement data 213 in the memory 201, and simultaneously notifies the control unit 200 that the distance measurement data has been stored in the memory 201 (steps 801 and 802). ).
（２）測距データ格納の通知を受けた制御部２００の地図データ作成部２１７は、メモリ２０１から測距データ２１３を読み出し、地図データの作成を開始する。測距データ２１３は、一定時間毎に測定されて取得されれているので、地図データ作成部２１７は、その複数の測距データ２１３から地図データ２１２を作成し、地図データ２１２が完成するとメモリ２０１へ地図データ２１２として格納する（ステップ８０３、８０４）。 (2) The map data creation unit 217 of the control unit 200 that has received the notification of storing the distance measurement data reads the distance measurement data 213 from the memory 201 and starts creating the map data. Since the distance measurement data 213 is measured and acquired at regular intervals, the map data creation unit 217 creates map data 212 from the plurality of distance measurement data 213, and when the map data 212 is completed, the memory 201 Is stored as map data 212 (steps 803 and 804).
図９は自律移動型電波測定ロボット１００が自身の居る現在位置データを作成する処理動作を説明するシーケンスチャートであり、次に、これについて説明する。 FIG. 9 is a sequence chart for explaining the processing operation in which the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 creates the current position data where the robot 100 is present. Next, this will be described.
（１）自律移動型電波測定ロボット１００は、周囲の環境を認識するための測距センサ２０７を具備している。測距センサ２０７は、周囲の壁までの距離を計測し、メモリ２０１に測距データ２１３として格納すると同時に、制御部２００に測距データをメモリ２０１に格納したことを通知する（ステップ９０１、９０２）。 (1) The autonomous mobile radio wave measuring robot 100 includes a distance measuring sensor 207 for recognizing the surrounding environment. The distance measuring sensor 207 measures the distance to the surrounding wall and stores it as distance measurement data 213 in the memory 201, and at the same time notifies the control unit 200 that the distance measurement data has been stored in the memory 201 (steps 901 and 902). ).
（２）測距データ格納の通知を受けた制御部２００の現在位置計算部２１８は、メモリ２０１から地図データ２１２と測距データ２１３とを読み出し、最新の測距データを元に自身の現在位置を計算し、現在位置データを作成後、メモリ２００に現在位置データ２１４として格納する（ステップ９０３〜９０５）。 (2) The current position calculation unit 218 of the control unit 200 that has received the notification of storing the distance measurement data reads the map data 212 and the distance measurement data 213 from the memory 201, and based on the latest distance measurement data, its current position Is calculated and stored as current position data 214 in the memory 200 (steps 903 to 905).
図１０は測距データの取得イメージと測距データの格納イメージとを示す図であり、次に、図１０を参照して、自律移動型電波測定ロボット１００が周囲の壁までの距離を計測する方法を説明する。 FIG. 10 is a diagram showing a distance measurement data acquisition image and a distance measurement data storage image. Next, referring to FIG. 10, the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 measures the distance to the surrounding wall. A method will be described.
図１０（ａ）に示すように、ロボットが居る地点の座標を（ｘ、ｙ）と仮定し、その地点で３６０度ロボットが回転し、測距センサ２０７は、ある一定角度毎に瞬時パルスを発射し、反射波を受けるまでの時間から距離ｄ１〜ｄｎを計算する。このような測距データは、図１０（ｂ）に示すように、ロボットが居る地点の座標（ｘ、ｙ）と、図示していないが方位の情報と、座標を（ｘ、ｙ）からの距離ｄ１〜ｄｎの組としてメモリ２０１に格納される。 As shown in FIG. 10A, assuming that the coordinates of the point where the robot is located are (x, y), the robot rotates 360 degrees at that point, and the distance measuring sensor 207 outputs an instantaneous pulse at every certain angle. The distances d1 to dn are calculated from the time from launching to receiving the reflected wave. As shown in FIG. 10B, such distance measurement data includes coordinates (x, y) of a point where the robot is located, direction information (not shown), and coordinates from (x, y). It is stored in the memory 201 as a set of distances d1 to dn.
周囲からのパルスの反射により計算された距離により決まるポイントは、前述の座標（ｘ、ｙ）を基準とした点座標として記録されていくため、この点座標は、ロボットが測定を行うたびに多くなっていく。このような距離データの点座標のデータは、ＩＣＰアルゴリズム用いて平均化され、これを用いて地図データを作成することができる。 Since the point determined by the distance calculated by the reflection of the pulse from the surroundings is recorded as a point coordinate based on the above-mentioned coordinates (x, y), this point coordinate increases each time the robot performs measurement. It will become. The point coordinate data of such distance data is averaged using the ICP algorithm, and map data can be created using this.
前述したような点座標データの計算方法の詳細については、特許文献２等により詳述されているので、ここでの説明は省略する。また、前述の測距データを取得するための測距センサ２０７は、赤外線、可視光を利用したものであってよい。 The details of the method for calculating the point coordinate data as described above are described in detail in Patent Document 2 and the like, and thus the description thereof is omitted here. Further, the distance measuring sensor 207 for acquiring the above-mentioned distance measuring data may use infrared rays or visible light.
図１１は自律移動型電波測定ロボット１００から地図データをサーバ１０３に格納する処理動作を説明するシーケンスチャートであり、次に、これについて説明する。 FIG. 11 is a sequence chart for explaining the processing operation for storing map data in the server 103 from the autonomous mobile radio wave measuring robot 100, which will be described next.
（１）自律移動型電波測定ロボット１００は、地図データ作成部２１７が前述した方法により地図データ２１２を作成してメモリ２０１に格納すると、ホームベース１０２に対して、無線通信によって、または、充電を行うときに有線通信によって地図データを転送する（ステップ１１０１）。 (1) When the map data creation unit 217 creates the map data 212 by the method described above and stores the map data 212 in the memory 201, the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 charges the home base 102 by wireless communication or charging. When performing, the map data is transferred by wired communication (step 1101).
（２）ホームベース１０２は、自律移動型電波測定ロボット１００から地図データ２１２を受信すると、その地図データ２１２をサーバ１０３へ転送する（ステップ１１０２）。 (2) Upon receiving the map data 212 from the autonomous mobile radio wave measuring robot 100, the home base 102 transfers the map data 212 to the server 103 (step 1102).
（３）サーバ１０３は、地図データ２１２を受信すると、受信した地図データを一旦自身が持つメモリ３０１に地図データ３０５として保存してから保守端末１０４へ送信して表示させる（ステップ１１０３〜１１０５）。 (3) Upon receiving the map data 212, the server 103 temporarily stores the received map data as the map data 305 in its own memory 301, and then transmits it to the maintenance terminal 104 for display (steps 1103 to 1105).
図１２は保守端末１０４から入力された走行データを自律移動型電波測定ロボット１００に通知する処理動作を説明するシーケンスチャートであり、次に、これについて説明する。 FIG. 12 is a sequence chart illustrating a processing operation for notifying the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 of travel data input from the maintenance terminal 104. Next, this will be described.
（１）操作者は、図１１に示すフローにより説明した処理により、保守端末１０４に表示された地図データを見て、自律移動型電波測定ロボット１００に電波状態を計測させる走行経路を決定し、その走行経路を走行データとして作成し、作成した走行データを保守端末１０４に入力してサーバ１０３に送信させる（ステップ１２０１、１２０２）。 (1) The operator looks at the map data displayed on the maintenance terminal 104 by the process described with reference to the flow shown in FIG. 11, determines a travel route for the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 to measure the radio wave state, The travel route is created as travel data, and the created travel data is input to the maintenance terminal 104 and transmitted to the server 103 (steps 1201 and 1202).
（２）保守端末１０４から走行データを受け取ったサーバ１０３は、その走行データをホームベース１０２に転送し、ホームベース１０２も、同様に、受け取った走行データを無線ＩＦ２０４を介して、または、充電時に有線ＩＦ２０６を介して自律移動型電波測定ロボット１００に転送する（ステップ１２０３、１２０４）。 (2) The server 103 that has received the travel data from the maintenance terminal 104 transfers the travel data to the home base 102, and the home base 102 similarly receives the travel data via the wireless IF 204 or during charging. The data is transferred to the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 via the wired IF 206 (steps 1203 and 1204).
（３）自律移動型電波測定ロボット１００は、走行データを受信すると、メモリ２０１に走行データ２１１として記憶し、この走行データに指定されたルートを経由するように走行動作する。 (3) When the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 receives the travel data, the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 stores the travel data 211 in the memory 201 and travels along the route specified by the travel data.
図１３は現在位置データ２１５と受信電力（ＲＳＳＩ）データ２１１とを日時の情報と共にメモリ２０１に格納したデータ格納イメージを示す図である。 FIG. 13 is a diagram showing a data storage image in which current position data 215 and received power (RSSI) data 211 are stored in the memory 201 together with date / time information.
自律移動型電波測定ロボット１００のメモリ２０１には、図１３に示すように、Pilot 信号の受信電力を測定した日付・日時の情報と、Ｘ軸及びＹ軸の座標によるPilot 信号の受信電力を測定した位置の情報である現在位置データ２１５と、Pilot 信号の受信電力の大きさを示すＲＳＳＩ値の情報とを組とした複数のレコードが格納されている。このデータは、複数の日にわたって取得され、自律移動型電波測定ロボット１００からホームベース１０２を介してサーバ１０３に日々記録される。 In the memory 201 of the autonomous mobile radio wave measuring robot 100, as shown in FIG. 13, information on the date and date when the received power of the pilot signal is measured and the received power of the pilot signal by the coordinates of the X axis and the Y axis are measured. A plurality of records are stored in which current position data 215 that is information on the position and RSSI value information indicating the magnitude of the received power of the Pilot signal are paired. This data is acquired over a plurality of days and is recorded daily from the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 to the server 103 via the home base 102.
図１４は地図データと走行データのイメージを示す図である。図１４において、「○」で表現しているのが測距データ２１３から算出されたポイントであり、それらの点が複数集まった結果が地図データ２１２として記録されている。保守端末１０４から転送されてくる走行データ２１１は、「×」で表現されている。このような走行データ２１１を利用することによって、自律移動型電波測定ロボット１００は、毎日同じルートを通過しながら電波計測を行うことが可能となる。 FIG. 14 is a diagram showing images of map data and travel data. In FIG. 14, points represented by “◯” are points calculated from the distance measurement data 213, and a result of a collection of a plurality of these points is recorded as map data 212. The travel data 211 transferred from the maintenance terminal 104 is represented by “x”. By using such traveling data 211, the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 can perform radio wave measurement while passing the same route every day.
走行データ２１１は、進行方向を地図データ２１２に基づいて指定するものであり、自律移動型電波測定ロボット１００の進行速度及び電波の測定頻度は、すでに説明したように予め決定されて実行される。測定されたデータは、測定を開始した座標（ｘ、ｙ）を基準点とし、その基準点を中心としてある一定の大きさの格子により地図データを区切り、１つの格子内で計測されたデータを同一ポイントで計測されたデータであるとされる。このように、同一のポイントで計測したこととした多数のデータを使用することにより、測定誤差を軽減し、より信頼できるデータを採取することが可能になる。 The traveling data 211 designates the traveling direction based on the map data 212, and the traveling speed and radio wave measurement frequency of the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 are determined and executed in advance as described above. The measured data uses the coordinates (x, y) at which the measurement is started as a reference point, divides the map data by a grid of a certain size with the reference point as the center, and the data measured in one grid The data is measured at the same point. In this way, by using a large number of data that have been measured at the same point, it is possible to reduce measurement errors and collect more reliable data.
図１５は自律移動型電波測定ロボット１００から受信電力データをサーバ１０３に送信し、サーバ１０３が統計データを作成する処理動作を説明するシーケンスチャートであり、次に、これについて説明する。 FIG. 15 is a sequence chart illustrating a processing operation in which received power data is transmitted from the autonomous mobile radio wave measuring robot 100 to the server 103 and the server 103 creates statistical data. Next, this will be described.
（１）ＡＰ１０１からのPilot 信号を受信した自律移動型電波計測ロボット１００は、Pilot 信号の受信電力測定を行い、その測定結果を前述で説明した方法によって自身のメモリ２０１に受信電力データ２１０として格納する（ステップ１５０１、１５０２）。 (1) The autonomous mobile radio wave measuring robot 100 that has received the Pilot signal from the AP 101 measures the received power of the Pilot signal, and stores the measurement result as received power data 210 in its own memory 201 by the method described above. (Steps 1501 and 1502).
（２）その後、自律移動型電波計測ロボット１００は、メモリ２０１に格納した受信電力データ２１０をホームベース１０２を介してサーバ１０３に転送する（ステップ１５０３）。 (2) Thereafter, the autonomous mobile radio wave measurement robot 100 transfers the received power data 210 stored in the memory 201 to the server 103 via the home base 102 (step 1503).
（３）サーバ１０３は、受信電力データ２１０が自律移動型電波計測ロボット１００から転送されてくると、まず、本日分の受信電力データ３０４として自身のメモリ３０１に格納し、格納の後、本日の受信電力データ３０４と昨日までの統計受信電力データ３０７とをメモリ３０１から制御部３０２に送信する（ステップ１５０４、１５０５）。 (3) When the received power data 210 is transferred from the autonomous mobile radio wave measuring robot 100, the server 103 first stores the received power data 210 in its own memory 301 as today's received power data 304. The reception power data 304 and the statistical reception power data 307 up to yesterday are transmitted from the memory 301 to the control unit 302 (steps 1504 and 1505).
（４）サーバ１０３の制御部３０２は、データを受信すると受信電力データ３０４を、昨日までの統計受信電力データ３０７に加え、正規化する加工を行うことにより、本日までの統計受信電力データを算出する（ステップ１５０６）。 (4) When receiving the data, the control unit 302 of the server 103 adds the received power data 304 to the statistical received power data 307 up to yesterday and performs normalization processing to calculate the statistical received power data up to today. (Step 1506).
（５）サーバ１０３の制御部３０２は、本日までの統計受信電力データの計算を終了すると、算出した本日までの統計受信電力データを再びメモリ３０２に転送し、統計受信電力データ３０７を更新する（ステップ１５０７）。 (5) When the calculation of the statistical reception power data up to today is completed, the control unit 302 of the server 103 transfers the calculated statistical reception power data up to today to the memory 302 again, and updates the statistical reception power data 307 ( Step 1507).
（６）前述の更新した統計受信電力データ３０７は、保守端末１０４の画面に表示することが可能であり、これにより、管理者等の操作者は、日々の統計データを閲覧することができる（ステップ１５０８）。 (6) The updated statistical reception power data 307 described above can be displayed on the screen of the maintenance terminal 104, whereby an operator such as an administrator can view daily statistical data ( Step 1508).
図１６はサーバの制御部３０２が受信電力データを加工して得た統計受信電力データのグラフを示す図である。 FIG. 16 is a diagram showing a graph of statistical received power data obtained by processing the received power data by the control unit 302 of the server.
図１６（ａ）に示す本日のデータのグラフは、サーバ１０３のメモリ３０１に格納された当日の受信電力データ３０４をグラフ化したもので、例えば、図１４に示した走行データ２１１のある１点の「×」ポイントにおいて複数回測定したるPilot 信号の受信電力の大きさを示すＲＳＳＩ値を横軸とし、測定されたＲＳＳＩ値毎の測定回数を縦軸にプロットした測定結果のグラフである。このグラフは、ＲＳＳＩ値毎の回数の最大値を“１”として正規化されている。 The graph of today's data shown in FIG. 16A is a graph of the received power data 304 of the day stored in the memory 301 of the server 103. For example, one point of the running data 211 shown in FIG. 5 is a graph of measurement results obtained by plotting the RSSI value indicating the magnitude of the received power of the pilot signal measured a plurality of times at the “x” points on the horizontal axis and the number of measurements for each measured RSSI value on the vertical axis. This graph is normalized by setting the maximum number of times for each RSSI value to “1”.
図１６（ｂ）に示す昨日までの統計データのグラフは、日々同一のポイントで計測したデータを加工して統計化したものであり、サーバ１０３のメモリ３０１に統計受信電力データ３０７として格納されているデータの統計値をグラフ化したものである。このグラフも、ＲＳＳＩ値毎の回数の最大値を“１”として正規化されている。 The statistical data graph up to yesterday shown in FIG. 16B is obtained by processing and statisticalizing data measured at the same point every day, and is stored as statistical received power data 307 in the memory 301 of the server 103. It is a graph of statistical values of data. This graph is also normalized by setting the maximum value of the number of times for each RSSI value to “1”.
図１６（ｃ）に示す本日加工したデータのグラフは、図１６（ａ）のグラフのデータと図１６（ｂ）グラフのデータを足し合わせて、前述したと同様に正規化を行ってグラフ化したものであり、このグラフにおけるデータは、サーバ１０３のメモリ３０１に統計受信電力データ３０７として格納される。これにより、統計受信電力データ３０７は、日々更新されていくことになり、次第に信頼性の高いデータとなる。 The graph of the data processed today shown in FIG. 16 (c) is graphed by adding the data of the graph of FIG. 16 (a) and the data of the graph of FIG. 16 (b) and performing normalization as described above. The data in this graph is stored as statistical received power data 307 in the memory 301 of the server 103. As a result, the statistical reception power data 307 is updated daily, and gradually becomes highly reliable data.
前述した本発明の実施形態によれば、レーダーを用いて自身の現在位置データと地図データとを自律的に作成し、保守端末から保守者に走行ルートを指定させることができるため、自律的に走行しながら屋内の電波環境を計測することができ、その際、電波の不感地帯に入ったとき、自身の推進速度を落とすことによって、移動する経路上の距離に対する測定回数を増加させることができるので、電波の不感が一次的なものか定常的なものかを識別することができる。 According to the above-described embodiment of the present invention, the current position data and the map data can be autonomously created using the radar, and the maintenance route can be designated from the maintenance terminal to the maintenance person. It is possible to measure the indoor radio wave environment while driving, and at that time, when entering the dead zone of the radio wave, it is possible to increase the number of measurements for the distance on the moving route by reducing own propulsion speed Therefore, it is possible to identify whether the insensitivity of the radio wave is primary or stationary.
また、本発明の実施形態によれば、複数の日にわたって測定を実施する際に、同一時刻、同一地点での測定値を得ることが可能になり、日々採取する測定データ値の統計化を行うことにより、より信頼性の高い電波環境データを採取することができる。 Further, according to the embodiment of the present invention, when measurement is performed over a plurality of days, it is possible to obtain measurement values at the same time and at the same point, and statistically collect measurement data values collected every day. Thus, it is possible to collect radio wave environment data with higher reliability.
１００ 自律移動型電波測定ロボット
１０１ ＡＰ(アクセスポイント)
１０２ ホームベース
１０３ サーバ
１０４ 保守端末
２００、３０２ 制御部
２０１、３０１ メモリ
２０２ 電波測定ＩＦ
２０３ 受信電力測定部
２０４ ホームベース無線ＩＦ
２０５ ＳＷ
２０６ ホームベース有線ＩＦ
２０７ レーダー測距センサ
２０８ 車輪駆動部
２０９ モータ
２１０、３０４ 受信電力データ
２１１、３０６ 走行データ
２１２、３０５ 地図データ
２１３ 測距データ
２１４ 現在位置データ
２１５ 受信電力判定部
２１６ モータ回転制御部
２１７ 地図データ作成部
２１８ 現在位置計算部
３００ ホームベースＩＦ
３０３ 保守端末ＩＦ
３０７ 統計受信電力データ
３０８ 受信電力データ加工部
100 Autonomous mobile radio wave measuring robot 101 AP (access point)
102 Home base 103 Server 104 Maintenance terminal 200, 302 Control unit 201, 301 Memory 202 Radio wave measurement IF
203 Received power measurement unit 204 Home base wireless IF
205 SW
206 Home Base Wired IF
207 Radar ranging sensor 208 Wheel drive unit 209 Motor 210, 304 Received power data 211, 306 Travel data 212, 305 Map data 213 Distance data 214 Current position data 215 Received power determination unit 216 Motor rotation control unit 217 Map data creation unit 218 Current position calculation unit 300 Home base IF
303 Maintenance terminal IF
307 Statistical received power data 308 Received power data processing unit
Claims (5)
前記ロボットは、周囲の壁面までの距離を方位毎に測距する測距手段と、前記屋内エリア内に設置されたアクセスポイントからの電波の受信電力を予め定めた一定の時間間隔で測定する受信電力測定手段と、該受信電力測定手段で測定された受信電力データの大きさを判定する受信電力判定手段と、前記測距手段により測距された測距データから前記屋内エリアの地図データを作成する地図データ作成手段と、前記サーバから与えられる走行データにより指定される走行経路に沿って自律的に自ロボットを走行させる走行手段と、前記受信電力判定手段の判定結果に基づいて前記走行手段を構成するモータの回転速度を制御して自ロボットの移動速度を制御するモータ回転制御手段とを備えたことを特徴とする電波計測システム。 In a radio wave measurement system comprising a robot that measures radio wave environment data while moving in an indoor area, and a server that is configured to be able to communicate with the robot,
The robot has distance measuring means for measuring a distance to a surrounding wall surface for each direction, and reception for measuring the reception power of radio waves from an access point installed in the indoor area at a predetermined time interval. The map data of the indoor area is created from the power measuring means, the received power determining means for determining the magnitude of the received power data measured by the received power measuring means, and the distance measurement data measured by the distance measuring means. Map data creating means, traveling means for autonomously traveling the robot along a traveling route specified by the traveling data provided from the server, and the traveling means based on a determination result of the received power determining means. A radio wave measurement system comprising: motor rotation control means for controlling the moving speed of the robot by controlling the rotation speed of a motor constituting the motor.
前記サーバは、受信した前記地図データを操作者の端末に表示して操作者に走行データを作成させ、作成された走行データを前記ロボットに送信することを特徴とする請求項１または２記載の電波計測システム。 The robot has communication means for transmitting the received power data measured by the received power measuring means and the map data created by the map data creating means to the server,
3. The server according to claim 1, wherein the server displays the received map data on an operator's terminal, causes the operator to create travel data, and transmits the created travel data to the robot. Radio wave measurement system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011033596A JP2012173051A (en) | 2011-02-18 | 2011-02-18 | Radio wave measuring system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011033596A JP2012173051A (en) | 2011-02-18 | 2011-02-18 | Radio wave measuring system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2012173051A true JP2012173051A (en) | 2012-09-10 |
Family
ID=46976103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011033596A Withdrawn JP2012173051A (en) | 2011-02-18 | 2011-02-18 | Radio wave measuring system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2012173051A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140056441A (en) * | 2012-10-25 | 2014-05-12 | 한국전자통신연구원 | System, apparatus and method for servicing interior infra |
| JP2016019029A (en) * | 2014-07-04 | 2016-02-01 | シャープ株式会社 | Movable radio wave monitoring device |
| JP2016217773A (en) * | 2015-05-15 | 2016-12-22 | 株式会社日立産機システム | Radio wave measurement system and base station |
| JP2018139154A (en) * | 2018-06-14 | 2018-09-06 | 東芝ライフスタイル株式会社 | Traveling body apparatus |
| JP2019188879A (en) * | 2018-04-19 | 2019-10-31 | 日立建機株式会社 | Rear deck corrugation control system for dump truck for mine |
-
2011
- 2011-02-18 JP JP2011033596A patent/JP2012173051A/en not_active Withdrawn
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