JP2012159428A - Lining material inspection device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To inspect a lining material with which a duct is lined in a short time.SOLUTION: An inspection device is made to run along a duct 1 in a state that an outer peripheral surface 41a of a tire member 41 constituting an ultrasonic transmission part 31 and an outer surface 51a of a tire member 51 constituting an ultrasonic reception part 32 are in contact with an inner surface 2a of a lining material 2, while the ultrasonic transmission part 31 transmits ultrasonic waves. Meanwhile, the hardening state of a range between the ultrasonic transmission part 31 and the ultrasonic reception part 32 of the lining material 2 is inspected over the full length of the range by receiving the propagated ultrasonic waves at the ultrasonic reception part 32. At this time, water as a contact medium is continuously discharged from a water discharge nozzle 34 to the outer peripheral surfaces 41a, 51a of the tire members 41, 51. Furthermore, inspection of the hardening state is performed over the whole periphery of the lining material 2 by repeating turning an inspection part 21 by a prescribed angle by means of a revolution mechanism and performing the above-described inspection.

Description

本発明は、管路に内張りされた硬化性樹脂を含む内張り材の検査を行うための内張り材検査装置に関する。   The present invention relates to a lining material inspection apparatus for inspecting a lining material containing a curable resin lined on a pipeline.

水道管、下水道管、ガス管などの管路を、熱硬化性樹脂が含浸された内張り材など、硬化性樹脂を含む内張り材で内張りすることによって、補修又は補強することが一般に知られている。また、このように管路を内張り材で内張りした後に、内張り材の硬化性樹脂が硬化しているか否かなどの検査を行うことが知られている。例えば、特許文献１では、管路に内張りされた内張り材の内面に超音波探触子を接触させ、この超音波探触子により、内張り材に向けて超音波を送信するとともに、反射して戻ってきた超音波を受信し、受信した超音波の特性によって、内張り材の超音波探触子を接触させた部分における硬化性材料の硬化状態の検査を行っている。   It is generally known to repair or reinforce pipes such as water pipes, sewer pipes and gas pipes by lining them with a lining material containing a curable resin, such as a lining material impregnated with a thermosetting resin. . It is also known to inspect whether the curable resin of the lining material is cured after lining the pipe line with the lining material in this way. For example, in Patent Document 1, an ultrasonic probe is brought into contact with the inner surface of a lining material lined in a pipeline, and ultrasonic waves are transmitted toward the lining material by this ultrasonic probe and reflected. The returned ultrasonic wave is received, and the cured state of the curable material in the portion of the lining material in contact with the ultrasonic probe is inspected according to the characteristic of the received ultrasonic wave.

特開２００９−１６８５０３号公報JP 2009-168503 A

しかしながら、特許文献１に記載されている検査方法では、内張り材のうち、探触子を接触させた部分の硬化状態しか一度に検査できないので、例えば、内張り材全体など、内張り材のある程度広い領域における硬化状態を検査するためには、内張り材の内面の各部分に探触子を接触させて超音波の送受信を行うといった動作を何度も繰り返す必要があり、硬化状態の検査に多大な時間がかかってしまう。   However, in the inspection method described in Patent Document 1, since only the cured state of the portion of the lining material that is in contact with the probe can be inspected at a time, for example, a certain wide area of the lining material such as the entire lining material. In order to inspect the cured state in the case, it is necessary to repeat the operation of sending and receiving ultrasonic waves by bringing a probe into contact with the inner surface of the lining material many times. It will take.

本発明の目的は、短時間で内張り材の検査をすることが可能な内張り材検査装置を提供することである。   The objective of this invention is providing the lining material test | inspection apparatus which can test | inspect a lining material in a short time.

第１の発明に係る内張り材の検査方法は、硬化性樹脂を含む内張り材によって内張りされた管路内を走行する走行部と、前記走行部に設けられており、前記内張り材の内面に接触しているとともに、前記走行部の走行に合わせて転がり、前記内張り材の内面との接触面から前記内張り材に向けて超音波を送信する超音波送信部と、前記走行部に設けられており、前記管路の周方向に前記超音波送信部と離隔して、前記内張り材の内面に接触しているとともに、前記走行部の走行に合わせて転がり、前記内張り材の内面との接触面において、前記超音波送信部から送信されて前記内張り材を伝播してきた超音波を受信する超音波受信部とを備えていることを特徴とする。   According to a first aspect of the present invention, there is provided a method for inspecting a lining material comprising: a traveling portion that travels in a pipeline lined by a lining material containing a curable resin; and a traveling portion that is provided in the traveling portion and contacts an inner surface of the lining material. And an ultrasonic transmission section that rolls in accordance with the traveling of the traveling section and transmits ultrasonic waves from the contact surface with the inner surface of the lining material toward the lining material, and is provided in the traveling section. And in contact with the inner surface of the lining material, spaced apart from the ultrasonic transmission portion in the circumferential direction of the conduit, and rolling according to the traveling of the traveling portion, at the contact surface with the inner surface of the lining material And an ultrasonic receiving unit that receives ultrasonic waves transmitted from the ultrasonic transmitting unit and propagated through the lining material.

本発明によると、超音波受信部が受信した超音波の特性により、内張り材の、超音波送信部と超音波受信部との間の領域を一度に検査することができる。また、走行部を管路に沿って走行させることにより、内張り材の、超音波送信部と超音波受信部との間に位置する、管路に沿って延びた領域を、短時間で連続的に検査することができる。   According to the present invention, the region between the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic reception unit of the lining material can be inspected at a time based on the characteristics of the ultrasonic waves received by the ultrasonic reception unit. In addition, by causing the traveling unit to travel along the pipeline, a region extending along the pipeline located between the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic reception unit of the lining material can be continuously formed in a short time. Can be inspected.

第２の発明に係る内張り材検査装置は、第１の発明に係る内張り材検査装置において、前記超音波送信部及び前記超音波受信部の前記内張り材との接触面に接触媒質を塗布する接触媒質塗布部をさらに備えていることを特徴とする。   A lining material inspection apparatus according to a second invention is the lining material inspection apparatus according to the first invention, wherein a contact medium is applied to contact surfaces of the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic reception unit with the lining material. It further has a medium application part.

本発明によると、接触媒質により超音波送信部及び超音波受信部と内張り材との間の隙間が埋められるなどして、超音波送信部から内張り材に伝播する超音波、及び、内張り材から超音波受信部に伝播する超音波にノイズが入りにくくなるため、内張り材を精度よく検査することができる。   According to the present invention, the ultrasonic wave propagating from the ultrasonic transmission unit to the lining material by filling the gap between the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic receiving unit and the lining material by the contact medium, and the lining material Since it becomes difficult for noise to enter the ultrasonic wave propagating to the ultrasonic wave receiver, the lining material can be inspected with high accuracy.

第３の発明に係る内張り材検査装置は、第２の発明に係る内張り材検査装置において、前記接触媒質が水であって、前記接触媒質塗布部は、前記走行部の走行中に前記超音波送信部及び前記超音波受信部の前記内張り材の内面との接触面に前記接触媒質を吐出し続けることによって水を塗布することを特徴とする。   A lining material inspection apparatus according to a third invention is the lining material inspection apparatus according to the second invention, wherein the contact medium is water, and the contact medium application unit is configured to transmit the ultrasonic wave during traveling of the traveling unit. Water is applied by continuously discharging the contact medium to contact surfaces of the transmitter and the ultrasonic receiver with the inner surface of the lining material.

本発明によると、走行部の走行中に、超音波送信部及び超音波受信部の内張り材の内面との接触面に接触媒質として水を吐出して塗布することにより、検査時間を短縮することができる。また、走行部の走行中に接触媒質塗布装置から水を吐出し続けた場合には、水の消費量が多くなるが、例えば、管路の外部の水源（水道、容器、タンクなど）から水を供給するなどすれば、吐出し続けるための水を比較的容易に確保することができる。   According to the present invention, during the traveling of the traveling unit, the inspection time can be shortened by discharging and applying water as a contact medium to the contact surface of the ultrasonic transmitting unit and the ultrasonic receiving unit with the inner surface of the lining material. Can do. In addition, when water is continuously discharged from the contact medium application device during traveling of the traveling unit, the amount of water consumption increases, but for example, water from a water source (water supply, container, tank, etc.) outside the pipe line. If water is supplied, water for continuing to discharge can be secured relatively easily.

第４の発明に係る内張り材検査装置は、第１〜第３のいずれかの発明に係る内張り材検査装置において、前記超音波送信部と前記超音波受信部とを、前記管路の周方向に一体的に旋回させる旋回部をさらに備えていることを特徴とする。   The lining material inspection apparatus according to a fourth invention is the lining material inspection apparatus according to any one of the first to third inventions, wherein the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic reception unit are arranged in a circumferential direction of the pipe line. It further has a swivel portion that swivels together.

本発明によると、旋回部により超音波送信部と超音波受信部を所定角度ずつ旋回させ、そのつど、内張り材の検査を行うことにより、内張り材を全周にわたって検査することができる。   According to the present invention, the lining material can be inspected over the entire circumference by turning the ultrasonic transmission part and the ultrasonic receiving part by a predetermined angle by the turning part and inspecting the lining material each time.

第５の発明に係る内張り材検査装置は、第１〜第４のいずれかの発明に係る内張り材検査装置において、前記超音波送信部及び前記超音波受信部を、前記内張り材の内面に対して接離させる接離機構をさらに備えていることを特徴とする。   The lining material inspection apparatus according to a fifth aspect of the present invention is the lining material inspection apparatus according to any one of the first to fourth aspects of the invention, wherein the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic reception unit are disposed on the inner surface of the lining material. It is further provided with a contact / separation mechanism for making contact and separation.

本発明によると、検査を行うとき以外に、超音波送信部及び超音波受信部を内張り材の内面から離隔させた状態で走行部を走行させることができ、これにより、超音波送信部及び超音波受信部の負担を低減することができる。   According to the present invention, it is possible to run the traveling unit in a state in which the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic reception unit are separated from the inner surface of the lining material, in addition to performing the inspection. The burden on the sound wave receiving unit can be reduced.

第６の発明に係る内張り材検査装置は、第１〜第５のいずれかの発明に係る内張り材の検査装置において、前記内張り材の内面に接離可能に構成されており、前記内張り材の内面に接触した状態で前記内張り材に向けて超音波を送信するとともに、反射して戻ってきた当該超音波を受信する超音波送受信部をさらに備えていることを特徴とする。   A lining material inspection device according to a sixth aspect of the present invention is the lining material inspection device according to any of the first to fifth aspects of the invention, wherein the lining material inspection device is configured to be able to contact and separate from the inner surface of the lining material. An ultrasonic transmission / reception unit that transmits ultrasonic waves toward the lining material in contact with the inner surface and receives the ultrasonic waves reflected and returned is further provided.

本発明によると、超音波送信部と超音波受信部とを用いた検査により、内張り材の異常がある部分を含む領域などが特定された場合に、当該領域の各部分についてのみ、超音波送受信部による超音波の送受信を行って検査を行うことにより、検査時間を極力抑えつつ、内張り材の異常がある部分などを精度よく特定することなどが可能となる。   According to the present invention, when an area including a portion having an abnormality in the lining material is identified by inspection using the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic reception unit, ultrasonic transmission / reception is performed only for each portion of the region. By performing the inspection by transmitting / receiving ultrasonic waves by the section, it is possible to accurately identify a portion where the lining material is abnormal while suppressing the inspection time as much as possible.

本発明によれば、超音波受信部が受信した超音波の特性により、内張り材の、超音波送信部と超音波受信部との間の領域を一度に検査することができる。また、走行部を管路に沿って走行させることにより、内張り材の、超音波送信部と超音波受信部との間に位置する、管路に沿って延びた領域を、短時間で連続的に検査することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the area | region between an ultrasonic transmitter part and an ultrasonic receiver part of a lining material can be test | inspected at once by the characteristic of the ultrasonic wave which the ultrasonic receiver part received. In addition, by causing the traveling unit to travel along the pipeline, a region extending along the pipeline located between the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic reception unit of the lining material can be continuously formed in a short time. Can be inspected.

本発明の実施の形態に係る検査装置の平面図である。It is a top view of the inspection device concerning an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態に係る検査装置の側面図である。It is a side view of the inspection device concerning an embodiment of the invention. 検査ユニットの検査部を図１の矢印IIIの方向から見た図である。It is the figure which looked at the test | inspection part of the test | inspection unit from the direction of arrow III of FIG. タイヤ部材の外周面を内張り材の内面に接触させた状態における、図２に対応する図である。FIG. 3 is a view corresponding to FIG. 2 in a state where the outer peripheral surface of the tire member is in contact with the inner surface of the lining material. タイヤ部材の外周面を内張り材の内面に接触させた状態における、図３に対応する図である。FIG. 4 is a view corresponding to FIG. 3 in a state where the outer peripheral surface of the tire member is in contact with the inner surface of the lining material. 超音波探触子を内張り材の内面に接触させた状態における、図２に対応する図である。FIG. 3 is a view corresponding to FIG. 2 in a state where the ultrasonic probe is in contact with the inner surface of the lining material. 超音波探触子を内張り材の内面に接触させた状態における、図３に対応する図である。It is a figure corresponding to FIG. 3 in the state which made the ultrasonic probe contact the inner surface of the lining material. 変形例１の図３相当の図である。FIG. 10 is a diagram corresponding to FIG.

以下、本発明の好適な実施の形態について説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described.

本実施の形態では、図１〜図３に示すように、水道管、下水管、ガス管などの略直線状に延びた管路１を、熱硬化性樹脂を含む内張り材２によって内張りし、その後、内張り材２によって内張りされた管路１内に検査装置１０を配置して、後述するように、内張り材２の硬化状態を検査する。ここで、熱硬化性樹脂を含む内張り材２とは、繊維に熱硬化性樹脂を含浸させた内張り材や、繊維層の表面に増粘された熱硬化性樹脂層が積層された内張り材などのことである。   In the present embodiment, as shown in FIGS. 1 to 3, the pipeline 1 that extends substantially linearly, such as a water pipe, a sewage pipe, and a gas pipe, is lined with a lining material 2 containing a thermosetting resin, Thereafter, the inspection device 10 is arranged in the pipe line 1 lined by the lining material 2 and the cured state of the lining material 2 is inspected as will be described later. Here, the lining material 2 containing a thermosetting resin is a lining material in which fibers are impregnated with a thermosetting resin, a lining material in which a thickened thermosetting resin layer is laminated on the surface of a fiber layer, or the like. That's it.

検査装置１０は、走行台車１１と検査ユニット１２とを備えている。走行台車１１は、図示しないモータなどによって駆動されることにより、管路１に沿って走行し、これにより、検査装置１０が管路１に沿って走行する。走行台車１１の上面には、カメラ１３が配置されている。カメラ１３は、撮影した映像のデータを図示しない配線などにより、管路１の外部に出力し、これにより、管路１の外部において、カメラ１３によって撮影された映像を見て検査装置１０の位置などを確認することができる。   The inspection device 10 includes a traveling carriage 11 and an inspection unit 12. The traveling carriage 11 travels along the pipeline 1 by being driven by a motor or the like (not shown), whereby the inspection device 10 travels along the pipeline 1. A camera 13 is disposed on the upper surface of the traveling carriage 11. The camera 13 outputs the captured video data to the outside of the pipe line 1 through wiring or the like (not shown), whereby the position of the inspection apparatus 10 is viewed outside the pipe line 1 by viewing the video shot by the camera 13. Etc. can be confirmed.

また、走行台車１１の走行方向（図１の左右方向）に関する一方の端部（図１における左端部）には、旋回機構１４が設けられており、旋回機構１４に、検査ユニット１２が取り付けられている。旋回機構１４は、管路１の軸方向に延びた旋回軸１４ａを中心に検査ユニット１２を旋回させる。   Further, a turning mechanism 14 is provided at one end portion (left end portion in FIG. 1) regarding the traveling direction of the traveling carriage 11 (left and right direction in FIG. 1), and the inspection unit 12 is attached to the turning mechanism 14. ing. The turning mechanism 14 turns the inspection unit 12 around a turning shaft 14 a extending in the axial direction of the pipe line 1.

検査ユニット１２は、旋回機構１４に取り付けられた検査ユニット本体１２ａに、検査部２１、昇降部２２、カメラ２３、支持タイヤ２４などが設けられたものである。検査部２１は、超音波送信部３１、超音波受信部３２及び２つの水吐出ノズル３４を備えている。   In the inspection unit 12, an inspection unit main body 12 a attached to the turning mechanism 14 is provided with an inspection unit 21, an elevating unit 22, a camera 23, a support tire 24, and the like. The inspection unit 21 includes an ultrasonic transmission unit 31, an ultrasonic reception unit 32, and two water discharge nozzles 34.

超音波送信部３１は、タイヤ部材４１と超音波送信素子４２とを備えている。タイヤ部材４１は、その外壁部分がシリコン材料などにより構成されているとともに、内部に液体が充填された略円柱形状の部材であり、その外周面４１ａが、内張り材２の内面２ａと対向するように配置されている。また、タイヤ部材４１は、軸４３に回動自在に支持されている。   The ultrasonic transmission unit 31 includes a tire member 41 and an ultrasonic transmission element 42. The tire member 41 is a substantially cylindrical member whose outer wall portion is made of a silicon material or the like and is filled with a liquid therein, and an outer peripheral surface 41 a thereof faces the inner surface 2 a of the lining material 2. Is arranged. The tire member 41 is rotatably supported on the shaft 43.

軸４３は、その一端部において、パンタグラフ機構４４により支持されている。パンタグラフ機構４４は、軸固定部材４５、レール４６、２つのスライダ４７、スプリング４８、２対の連結部材４９などを有している。   The shaft 43 is supported by a pantograph mechanism 44 at one end thereof. The pantograph mechanism 44 includes a shaft fixing member 45, a rail 46, two sliders 47, a spring 48, two pairs of connecting members 49, and the like.

軸固定部材４５には、軸４３が固定されている。レール４６は、検査装置１０の走行方向に延びており、昇降部２２の後述する昇降フレーム７２に取り付けられている。２つのスライダ４７は、レール４６に移動自在に取り付けられている。スプリング４８は、レール４６に取り付けられており、図２において右側に配置されたスライダ４７を左側に配置されたスライダ４７に向けて付勢している。なお、本実施の形態では、２つのスライダ４７がともにレール４６に移動自在に取り付けられているが、スライダ４７のうち、スプリング４８と反対側のスライダ４７については、レール４６に固定されていてもよい。   A shaft 43 is fixed to the shaft fixing member 45. The rail 46 extends in the traveling direction of the inspection apparatus 10 and is attached to a lifting frame 72 (described later) of the lifting unit 22. The two sliders 47 are movably attached to the rail 46. The spring 48 is attached to the rail 46 and biases the slider 47 disposed on the right side in FIG. 2 toward the slider 47 disposed on the left side. In the present embodiment, the two sliders 47 are both movably attached to the rail 46, but the slider 47 on the side opposite to the spring 48 of the slider 47 may be fixed to the rail 46. Good.

２対の連結部材４９は、軸固定部材４５と２つのスライダ４７とを連結している。より詳細に説明すると、２対の連結部材４９のうち１対の連結部材４９は、その一端部及び他端部が、それぞれ、軸固定部材４５の図２における右端部、及び、図２における右側のスライダ４７に揺動自在に支持されている。また、もう１対の連結部材４９は、その一端部及び他端部が、それぞれ、軸固定部材４５の図２における左端部、及び、図２における左側のスライダ４７に揺動自在に支持されている。そして、このように配置された２対の連結部材４９は、図２の方向から見て、略ハの字に配置されている。   The two pairs of connecting members 49 connect the shaft fixing member 45 and the two sliders 47. More specifically, one end and the other end of the pair of connecting members 49 out of the two pairs of connecting members 49 are the right end in FIG. 2 of the shaft fixing member 45 and the right in FIG. The slider 47 is swingably supported. Further, one end and the other end of the other pair of connecting members 49 are swingably supported by the left end of the shaft fixing member 45 in FIG. 2 and the left slider 47 in FIG. 2, respectively. Yes. The two pairs of connecting members 49 arranged in this way are arranged in a substantially C shape when viewed from the direction of FIG.

超音波送信素子４２は、超音波を送信するための素子であって、液体が充填されたタイヤ部材４１の内部における、管路１の径方向外側の端部近傍に配置されており、内張り材２の内面２ａと対向している。また、超音波送信素子４２は、タイヤ部材４１を支持する軸４３に固定されており、後述するように、タイヤ部材４１が転がっても、タイヤ部材４１の内部における、管路１の径方向外側の端部近傍に配置された状態に保持される。   The ultrasonic transmission element 42 is an element for transmitting ultrasonic waves, and is disposed in the vicinity of the radially outer end of the pipe line 1 inside the tire member 41 filled with a liquid. 2 is opposed to the inner surface 2a. In addition, the ultrasonic transmission element 42 is fixed to a shaft 43 that supports the tire member 41, and, as will be described later, the outer side in the radial direction of the pipe line 1 inside the tire member 41 even when the tire member 41 rolls. It is held in a state of being arranged in the vicinity of the end portion of the.

超音波受信部３２は、タイヤ部材５１及び超音波受信素子５２を備えている。タイヤ部材５１は、タイヤ部材４１と同様の構成を有するものであって、その外周面５１ａが、内張り材２の内面２ａのうち、タイヤ部材５１の外周面５１ａと対向している部分から、管路１の軸を中心に図３の反時計回り方向に９０°程度離隔した部分と対向するように配置されている。   The ultrasonic receiving unit 32 includes a tire member 51 and an ultrasonic receiving element 52. The tire member 51 has the same configuration as that of the tire member 41, and the outer peripheral surface 51 a of the inner surface 2 a of the lining material 2 starts from the portion facing the outer peripheral surface 51 a of the tire member 51. Centering on the axis of the path 1, it is arranged so as to face a portion separated by about 90 ° in the counterclockwise direction of FIG.

また、タイヤ部材５１は、軸５３を中心に回動自在に支持されている。軸５３は、軸４３と同様、パンタグラフ機構４４に支持されている。超音波受信素子５２は、超音波を受信するための素子であって、タイヤ部材５１の内部における、管路１の径方向外側の端部近傍に配置されており、内張り材２の内面２ａと対向している。また、超音波受信素子５２は、タイヤ部材５１を支持する軸５３に固定されており、後述するように、タイヤ部材５１が転がっても、タイヤ部材５１の内部における、管路１の径方向外側の端部近傍に配置された状態に保持される。   The tire member 51 is supported so as to be rotatable about a shaft 53. The shaft 53 is supported by the pantograph mechanism 44 similarly to the shaft 43. The ultrasonic receiving element 52 is an element for receiving an ultrasonic wave, and is disposed in the vicinity of the radially outer end of the pipe line 1 inside the tire member 51, and the inner surface 2 a of the lining material 2. Opposite. In addition, the ultrasonic receiving element 52 is fixed to a shaft 53 that supports the tire member 51, and, as will be described later, the outer side in the radial direction of the pipe line 1 inside the tire member 51 even when the tire member 51 rolls. It is held in a state of being arranged in the vicinity of the end portion of the.

２つの水吐出ノズル３４は、昇降部２２の後述する昇降フレーム７２に設けられており、それぞれ、タイヤ部材４１、５１の、走行台車１１の走行方向の下流側に、その先端部が、タイヤ部材４１の外周面４１ａ及びタイヤ部材５１の外周面５１ａと対向するように配置されている。また、水吐出ノズル３４の先端部と反対側の端部は、図示しないチューブなどを介して、管路１の外部の水源（水道、容器、タンクなど）に接続されている。そして、２つの水吐出ノズル３４は、走行台車１１の走行方向下流側から、外周面４１ａ、５１ａに向けて水（接触媒質）を吐出して、外周面４１ａ、５１ａに水を塗布する。   The two water discharge nozzles 34 are provided in an elevating frame 72 (described later) of the elevating unit 22, and the tire members 41, 51 are respectively provided on the downstream side in the traveling direction of the traveling carriage 11, and the tip portions thereof are tire members. It arrange | positions so that the outer peripheral surface 41a of 41 and the outer peripheral surface 51a of the tire member 51 may be opposed. Further, the end of the water discharge nozzle 34 opposite to the tip is connected to a water source (water supply, container, tank, etc.) outside the pipe 1 via a tube (not shown). The two water discharge nozzles 34 discharge water (contact medium) from the downstream side in the traveling direction of the traveling carriage 11 toward the outer peripheral surfaces 41a and 51a, and apply water to the outer peripheral surfaces 41a and 51a.

昇降部２２（接離機構）は、モータ７１、昇降フレーム７２等を備えており、モータ７１と昇降フレーム７２とが、図示しないギアなどを介して接続されている。そして、モータ７１を駆動すると、昇降フレーム７２が昇降し、これにより、検査部２１（超音波送信部３１、超音波受信部３２、水吐出ノズル３４）が一体的に昇降する。   The elevating unit 22 (contact / separation mechanism) includes a motor 71, an elevating frame 72, and the like, and the motor 71 and the elevating frame 72 are connected via a gear (not shown). When the motor 71 is driven, the elevating frame 72 is moved up and down, whereby the inspection unit 21 (the ultrasonic transmission unit 31, the ultrasonic reception unit 32, and the water discharge nozzle 34) is integrally moved up and down.

そして、検査部２１を昇降させることにより、超音波送信部３１（タイヤ部材４１の外周面４１ａ）及び超音波受信部３２（タイヤ部材５１の外周面５１ａ）を、内張り材２の内面２ａに対して接離させることができる。   Then, by raising and lowering the inspection unit 21, the ultrasonic transmission unit 31 (the outer peripheral surface 41a of the tire member 41) and the ultrasonic reception unit 32 (the outer peripheral surface 51a of the tire member 51) are moved with respect to the inner surface 2a of the lining material 2. Can be separated.

カメラ２３は、検査装置１０の走行方向に関する検査ユニット１２の一方の端部（図１の左端部）に取り付けられており、撮影した映像のデータを、図示しない配線などを介して管路１の外部に出力する。また、カメラ２３は、図示しないモータなどにより検査装置１０の幅方向（図１の上下方向）に延びた軸２３ａを中心に回動させることができるようになっている。   The camera 23 is attached to one end portion (left end portion in FIG. 1) of the inspection unit 12 in the traveling direction of the inspection apparatus 10, and the captured video data is transferred to the pipe line 1 via a wiring (not shown). Output to the outside. The camera 23 can be rotated around a shaft 23a extending in the width direction (vertical direction in FIG. 1) of the inspection apparatus 10 by a motor (not shown).

カメラ２３は、撮影した映像のデータを図示しない配線により、管路１の外部に出力し、これにより、管路１の外部において撮影された映像を見て、後述するように、検査装置１０の位置、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａや後述の超音波探触子６１が内張り材２の内面２ａに接触していることなどを確認することができる。   The camera 23 outputs the captured video data to the outside of the pipe line 1 through a wiring (not shown), thereby viewing the video shot outside the pipe line 1, as will be described later, It is possible to confirm the position, the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51, and the ultrasonic probe 61 to be described later are in contact with the inner surface 2a of the lining material 2.

支持タイヤ２４は、支持部材８１に回転自在に支持されている。支持部材８１は、図示しないギアなどを介して、昇降部２２を構成するモータ７１に接続されており、モータ７１を駆動すると、検査部２１の昇降に連動して昇降する。ただし、支持部材８１は、検査部２１の上昇時には降下し、検査部２１の降下時には上昇する。そして、これにより、支持タイヤ２４の外周面２４ａは、タイヤ部材４１、５１とともに、内張り材２の内面２ａに接離する。   The support tire 24 is rotatably supported by the support member 81. The support member 81 is connected to a motor 71 constituting the lifting unit 22 via a gear (not shown). When the motor 71 is driven, the support member 81 moves up and down in conjunction with the lifting and lowering of the inspection unit 21. However, the support member 81 is lowered when the inspection unit 21 is raised, and is raised when the inspection unit 21 is lowered. As a result, the outer peripheral surface 24 a of the support tire 24 is brought into contact with and separated from the inner surface 2 a of the lining material 2 together with the tire members 41 and 51.

また、図示は省略するが、検査装置１０には、管路１の外部から検査装置１０に電力を供給するための配線、管路１の外部において検査装置１０を制御するための配線、超音波受信素子５２において受信された超音波を管路１の外部に出力するための配線、水を供給するためのホースやチューブなどが接続されている。   Although not shown, the inspection apparatus 10 includes wiring for supplying power to the inspection apparatus 10 from the outside of the pipe line 1, wiring for controlling the inspection apparatus 10 outside the pipe line 1, and ultrasonic waves. A wiring for outputting the ultrasonic wave received by the receiving element 52 to the outside of the pipe line 1, a hose and a tube for supplying water, and the like are connected.

次に、超音波送信部３１及び超音波受信部３２を用いて、内張り材２の硬化状態を検査する方法について説明する。   Next, a method for inspecting the cured state of the lining material 2 using the ultrasonic transmitter 31 and the ultrasonic receiver 32 will be described.

超音波送信部３１及び超音波受信部３２を用いて、内張り材２の硬化状態を検査するためには、検査装置１０を、内張り材２により内張りされた管路１内の一方の端部に配置し、図４、図５に示すように、モータ７１を駆動して、検査部２１を上昇させるとともに支持部材８１を降下させることにより、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａ及び支持タイヤ２４の外周面２４ａを、内張り材２の内面２ａに接触させる。   In order to inspect the cured state of the lining material 2 using the ultrasonic transmitting unit 31 and the ultrasonic receiving unit 32, the inspection device 10 is placed at one end in the pipe line 1 lined by the lining material 2. As shown in FIGS. 4 and 5, the motor 71 is driven to raise the inspection portion 21 and lower the support member 81 to lower the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 and the support tire. The outer peripheral surface 24 a of 24 is brought into contact with the inner surface 2 a of the lining material 2.

このとき、図４に示すように、カメラ２３を図中右方に向けることにより、管路１の外部において、カメラ２３により撮影された、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａと内張り材２の内面２ａとの接触部近傍の映像を基に、外周面４１ａ、５１ａが内面２ａに接触していることを確認する。   At this time, as shown in FIG. 4, the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 and the lining material photographed by the camera 23 outside the conduit 1 by directing the camera 23 to the right in the drawing. 2 is confirmed that the outer peripheral surfaces 41a and 51a are in contact with the inner surface 2a.

タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａを内張り材２の内面２ａに接触させると、タイヤ部材４１、５１は、内張り材２から下方に押され、軸固定部材４５及び、軸固定部材４５に支持された連結部材４９の上端部が下方に移動する。これにより、略ハの字に配置された２対の連結部材４９の下端部を支持する２つのスライダ４７が、互いに離れる方向に移動しようとする。しかしながら、このとき、スプリング４８により一方のスライダ４７に、他方のスライダ４７に向かう力が生じ、これに連動して、連結部材４９の上端部及び軸固定部材４５には上向きの力が生じる。そして、この力によって、タイヤ部材４１、５１が内張り材２の内面２ａに押し付けられ、外周面４１ａ、５１ａと、内面２ａとが密着する。また、このとき、内張り材２がタイヤ部材４１、５１を下方に押す力は、支持タイヤ２４によって受け止められるため、検査装置１０の姿勢が保持される。   When the outer peripheral surfaces 41 a and 51 a of the tire members 41 and 51 are brought into contact with the inner surface 2 a of the lining material 2, the tire members 41 and 51 are pushed downward from the lining material 2, and the shaft fixing member 45 and the shaft fixing member 45 The upper end of the supported connecting member 49 moves downward. As a result, the two sliders 47 that support the lower ends of the two pairs of connecting members 49 arranged in a substantially C shape tend to move away from each other. However, at this time, a force is generated in one slider 47 by the spring 48 toward the other slider 47, and in conjunction with this, an upward force is generated in the upper end portion of the connecting member 49 and the shaft fixing member 45. And by this force, the tire members 41 and 51 are pressed against the inner surface 2a of the lining material 2, and the outer peripheral surfaces 41a and 51a and the inner surface 2a are in close contact with each other. At this time, the force that the lining material 2 pushes the tire members 41 and 51 downward is received by the support tire 24, so that the posture of the inspection apparatus 10 is maintained.

そして、この状態で、超音波送信素子４２から超音波を送信させつつ、走行台車１１により、検査装置１０を、内張り材２により内張りされた管路１を一方の端から他方の端まで走行させ、この間、超音波受信素子５２において超音波を受信する。このとき、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａが内張り材２の内面２ａに接触しているため、検査装置１０を走行させると、上述したようにタイヤ部材４１、５１（超音波送信部３１及び超音波受信部３２）が転がって、管路１に沿って移動する。   In this state, the ultrasonic wave is transmitted from the ultrasonic transmission element 42, and the traveling carriage 11 causes the inspection apparatus 10 to travel the pipe line 1 lined with the lining material 2 from one end to the other end. In the meantime, the ultrasonic wave receiving element 52 receives the ultrasonic wave. At this time, since the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 are in contact with the inner surface 2a of the lining material 2, when the inspection apparatus 10 is run, as described above, the tire members 41 and 51 (ultrasonic transmitters) 31 and the ultrasonic wave receiver 32) roll and move along the pipeline 1.

また、検査装置１０の走行中、水吐出ノズル３４からタイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａに水を吐出し続ける。   Further, while the inspection apparatus 10 is running, water is continuously discharged from the water discharge nozzle 34 to the outer peripheral surfaces 41 a and 51 a of the tire members 41 and 51.

なお、検査装置１０を走行させる際には、カメラ２３を図４の左方に向け（図１、図２の向きにし）、カメラ１３、２３により撮影された映像を基に、管路１の外部において検査装置１０の位置などを確認する。   When the inspection apparatus 10 is run, the camera 23 is directed to the left in FIG. 4 (in the direction of FIGS. 1 and 2), and the pipe 1 is connected based on the images taken by the cameras 13 and 23. The position of the inspection apparatus 10 is confirmed outside.

ここで、超音波送信素子４２は、外周面４１ａのうち内面２ａと接触している部分から内張り材２に向けて超音波を送信する。送信された超音波は、主に、内張り材２の超音波送信素子４２と超音波受信素子５２との間の領域を通って超音波受信素子５２に到達し、超音波受信素子５２はこの超音波を受信する。   Here, the ultrasonic transmission element 42 transmits ultrasonic waves from the portion of the outer peripheral surface 41 a that is in contact with the inner surface 2 a toward the lining material 2. The transmitted ultrasonic wave mainly reaches the ultrasonic receiving element 52 through a region between the ultrasonic transmitting element 42 and the ultrasonic receiving element 52 of the lining material 2, and the ultrasonic receiving element 52 Receive sound waves.

このとき、内張り材２の超音波送信素子４２と超音波受信素子５２との間の領域に、熱硬化性樹脂が硬化していない部分があると、その部分において超音波の反射が生じるため、内張り材２の上記領域に、熱硬化性樹脂が硬化していない部分がある場合とない場合とで、超音波受信素子５２において受信される超音波の特性が異なる。   At this time, if there is a portion where the thermosetting resin is not cured in the region between the ultrasonic transmission element 42 and the ultrasonic reception element 52 of the lining material 2, reflection of ultrasonic waves occurs in that portion. The characteristic of the ultrasonic wave received by the ultrasonic wave receiving element 52 differs depending on whether or not there is a portion where the thermosetting resin is not cured in the region of the lining material 2.

したがって、超音波受信素子５２において受信した超音波を分析することにより、内張り材２の超音波送信素子４２と超音波受信素子５２との間の領域に、熱硬化性樹脂が硬化していない部分があるか否か（硬化状態）を一度に検査することができる。具体的には、例えば、予め、熱硬化性樹脂が硬化している内張り材２について、上述の方法により、超音波受信素子５２において超音波を受信してその特性を記録しておき、この超音波の特性と、実際の検査によって得られた超音波の特性とを比較することによって、内張り材２の上記領域に、熱硬化性樹脂が硬化していない部分があるか否かを検査することができる。   Therefore, by analyzing the ultrasonic waves received by the ultrasonic receiving element 52, a portion where the thermosetting resin is not cured in the region between the ultrasonic transmitting element 42 and the ultrasonic receiving element 52 of the lining material 2 Whether or not there is (hardened state) can be inspected at a time. Specifically, for example, with respect to the lining material 2 in which the thermosetting resin is cured, the ultrasonic wave receiving element 52 receives ultrasonic waves and records the characteristics by the above-described method. Inspecting whether or not there is a portion where the thermosetting resin is not cured in the region of the lining material 2 by comparing the characteristics of the sound wave and the characteristics of the ultrasonic wave obtained by the actual inspection. Can do.

また、検査装置１０を管路１の一方の端から他方の端まで走行させれば、内張り材２の超音波送信素子４２と超音波受信素子５２との間に位置する、管路１に沿ってその全長にわたって延びた領域を短時間で連続的に検査することができる。   Further, when the inspection apparatus 10 is run from one end of the pipe line 1 to the other end, it follows the pipe line 1 positioned between the ultrasonic transmission element 42 and the ultrasonic reception element 52 of the lining material 2. The region extending over the entire length can be inspected continuously in a short time.

さらに、本実施の形態では、検査装置１０の走行中、水吐出ノズル３４からタイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａに水を吐出し続けているため、互いに接触する外周面４１ａ、５１ａと、内張り材２の内面２ａとの間には、接触媒質としての水が介在することとなる。したがって、外周面４１ａ、５１ａと内面２ａとの間の隙間が埋められるなどして、超音波受信素子５２において受信される超音波に入るノイズが低減される。   Further, in the present embodiment, since water is continuously discharged from the water discharge nozzle 34 to the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 while the inspection apparatus 10 is traveling, the outer peripheral surfaces 41a and 51a that are in contact with each other; Between the inner surface 2a of the lining material 2, water as a contact medium is interposed. Therefore, noise entering the ultrasonic wave received by the ultrasonic wave receiving element 52 is reduced by filling a gap between the outer peripheral surfaces 41a and 51a and the inner surface 2a.

また、本実施の形態では、検査装置１０の走行中に、水吐出ノズル３４から水を吐出し続けることにより、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａに水を塗布しているので、検査装置１０を走行させる前に、予め、外周面４１ａ、５１ａに水を塗布したり、検査の途中で、検査装置１０の走行を止めて、外周面４１ａ、５１ａに水を塗布したりする必要がない。したがって、内張り材２の硬化状態の検査を短時間で行うことができる。   In the present embodiment, the water is applied to the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 by continuously discharging water from the water discharge nozzle 34 while the inspection apparatus 10 is running. Before running the apparatus 10, it is necessary to apply water to the outer peripheral surfaces 41a and 51a in advance, or to stop running of the inspection apparatus 10 and apply water to the outer peripheral surfaces 41a and 51a in the middle of the inspection. Absent. Therefore, the inspection of the cured state of the lining material 2 can be performed in a short time.

また、本実施の形態では、検査装置１０の走行中に水吐出ノズル３４から水を吐出し続けるため、水の消費量が多くなるが、接触媒質として用いる水は、検査装置１０の走行中に、管路１の外部の水源（水道、容器、タンクなど）から比較的容易に供給することができるため、検査装置１０に大型のタンクを設けるなどしなくても、検査装置１０の走行中に、水吐出ノズル３４から吐出し続けるのに必要な量の水を供給することができる。   In the present embodiment, since water is continuously discharged from the water discharge nozzle 34 while the inspection apparatus 10 is traveling, the amount of water consumption increases, but the water used as the contact medium is increased while the inspection apparatus 10 is traveling. Since it can be supplied relatively easily from a water source (water supply, container, tank, etc.) outside the pipe line 1, the inspection apparatus 10 can be run while the inspection apparatus 10 is not provided with a large tank. The amount of water required to continue discharging from the water discharge nozzle 34 can be supplied.

次に、モータ７１を駆動して、検査部２１を降下させるとともに、支持部材８１を上昇させることにより、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａ及び支持タイヤ２４の外周面２４ａを内張り材２の内面２ａから離隔させてから、走行台車１１により、検査装置１０を反対方向に移動させて最初の位置に戻す。ここで、外周面４１ａ、５１ａを内面２ａから離隔させているのは、検査を行うとき以外に、超音波送信部３１及び超音波受信部３２にかかる負担を低減するためである。   Next, the motor 71 is driven to lower the inspection portion 21 and raise the support member 81, whereby the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 and the outer peripheral surface 24a of the support tire 24 are lined. After being separated from the inner surface 2a, the traveling carriage 11 moves the inspection device 10 in the opposite direction to return it to the initial position. Here, the reason why the outer peripheral surfaces 41a and 51a are separated from the inner surface 2a is to reduce the burden on the ultrasonic transmission unit 31 and the ultrasonic reception unit 32 other than when performing the inspection.

以下、旋回機構１４により検査ユニット１２を約９０°ずつ旋回させ、検査ユニット１２を最初の状態から図５の時計回り方向に９０°、１８０°、２７０°回転させた状態で、それぞれ、上述したのと同様の方法で、内張り材２に熱硬化性樹脂が硬化していない部分を含む領域があるか否かを検査する。これにより、内張り材２の全周について、熱硬化性樹脂が硬化していない部分を含む領域があるか否かの検査を行うことができる。   Hereinafter, the inspection unit 12 is rotated by about 90 ° by the turning mechanism 14, and the inspection unit 12 is rotated by 90 °, 180 °, and 270 ° in the clockwise direction in FIG. In the same manner as above, it is inspected whether the lining material 2 has a region including a portion where the thermosetting resin is not cured. Thereby, it can test | inspect whether there exists an area | region including the part which the thermosetting resin has not hardened | cured about the perimeter of the lining material 2. FIG.

次に、超音波送信部３１と超音波受信部３２とを用いた検査により、内張り材２に熱硬化性樹脂が硬化していない部分を含む領域が特定された場合に、当該領域を再検査するための構成について説明する。このような再検査を行うための構成として、本実施の形態では、検査部２１が、超音波送受信部３３及びグリセリン吐出ノズル３５をさらに備えている。   Next, when a region including a portion where the thermosetting resin is not cured is specified in the lining material 2 by inspection using the ultrasonic transmission unit 31 and the ultrasonic reception unit 32, the region is re-inspected. A configuration for doing this will be described. As a configuration for performing such re-inspection, in the present embodiment, the inspection unit 21 further includes an ultrasonic transmission / reception unit 33 and a glycerin discharge nozzle 35.

超音波送受信部３３は、昇降部２２の昇降フレーム７２上に、超音波送信部３１と超音波受信部３２との間にくるように配置されており、昇降部２２により検査部２１を昇降させたときには、超音波送受信部３３も昇降する。超音波送受信部３３は、超音波探触子６１及び昇降機構６２を備えている。   The ultrasonic transmission / reception unit 33 is disposed on the lifting frame 72 of the lifting / lowering unit 22 so as to be between the ultrasonic transmission unit 31 and the ultrasonic receiving unit 32, and the lifting / lowering unit 22 moves the inspection unit 21 up and down. The ultrasonic transmission / reception unit 33 also moves up and down. The ultrasonic transmission / reception unit 33 includes an ultrasonic probe 61 and an elevating mechanism 62.

超音波探触子６１は、上述の特許文献１に記載されているものと同様のものであり、超音波を送信するとともに、反射して戻ってきた超音波を受信する素子である。また、超音波探触子６１は、昇降機構６２の上端に取り付けられている。   The ultrasonic probe 61 is the same as that described in Patent Document 1 described above, and is an element that transmits ultrasonic waves and receives ultrasonic waves reflected and returned. The ultrasonic probe 61 is attached to the upper end of the lifting mechanism 62.

昇降機構６２は、図示しないギアなどを介してモータ６３に接続されており、モータ６３を駆動することにより、上述の昇降部２２による昇降とは別に、超音波探触子６１を昇降させる。そして、上述したように、昇降部２２により、外周面４１ａ、５１ａが内張り材２の内面２ａと接触する位置まで検査部２１を上昇させた状態で、昇降機構６２により超音波探触子６１を昇降させることにより、超音波探触子６１を内張り材２の内面２ａに接離させることができる。   The elevating mechanism 62 is connected to the motor 63 via a gear (not shown), and drives the motor 63 to elevate the ultrasound probe 61 separately from the elevating by the elevating unit 22 described above. As described above, the ultrasonic probe 61 is moved by the lifting mechanism 62 in the state where the inspection unit 21 is moved up to a position where the outer peripheral surfaces 41 a and 51 a are in contact with the inner surface 2 a of the lining material 2 by the lifting unit 22. By moving up and down, the ultrasonic probe 61 can be brought into and out of contact with the inner surface 2 a of the lining material 2.

グリセリン吐出ノズル３５は、昇降部２２の後述する昇降フレーム７２に、その先端部が、昇降機構６２により上昇させていない状態での超音波探触子６１と対向するように配置されている。また、グリセリン吐出ノズル３５の先端部と反対側の端部は、図示しないチューブなどを介して、グリセリンペーストが貯留された貯留タンク６５に接続されており、上昇させていない状態の超音波探触子６１の表面に向けてグリセリンペーストを吐出することによって、超音波探触子６１の表面に接触媒質としてグリセリンペーストを塗布する。   The glycerin discharge nozzle 35 is disposed on an elevating frame 72 (described later) of the elevating unit 22 so that the tip of the glycerin discharge nozzle 35 faces the ultrasonic probe 61 when the elevating mechanism 62 is not raised. In addition, the end of the glycerin discharge nozzle 35 opposite to the tip is connected to a storage tank 65 in which glycerin paste is stored via a tube (not shown), and the ultrasonic probe in a state where it is not raised. The glycerin paste is applied to the surface of the ultrasonic probe 61 as a contact medium by discharging the glycerin paste toward the surface of the child 61.

次に、超音波送受信部３３を用いて再検査を行う方法について説明する。   Next, a method for performing re-examination using the ultrasonic transmission / reception unit 33 will be described.

超音波送信部３１と超音波受信部３２とを用いた検査により、内張り材２に、熱硬化性樹脂が硬化していない部分を含む領域がないとわかった場合には、以下に説明する超音波送受信部３３を用いた再検査は行わず検査を終了する。一方、超音波送信部３１と超音波受信部３２とを用いた検査により、内張り材２において、熱硬化性樹脂が硬化していない部分を含む領域が特定された場合には、走行台車１１を走行させることにより、検査装置１０を、超音波探触子６１が当該領域と対向する位置まで移動させる。   If it is found by inspection using the ultrasonic transmitter 31 and the ultrasonic receiver 32 that the lining material 2 does not have a region including a portion where the thermosetting resin is not cured, the super described below. The reexamination using the sound wave transmitting / receiving unit 33 is not performed, and the inspection is terminated. On the other hand, when a region including a portion where the thermosetting resin is not cured is specified in the lining material 2 by inspection using the ultrasonic transmission unit 31 and the ultrasonic reception unit 32, the traveling carriage 11 is By running, the inspection apparatus 10 is moved to a position where the ultrasonic probe 61 faces the region.

そして、グリセリン吐出ノズル３５からグリセリンペーストを吐出することにより、超音波探触子６１の表面にグリセリンペーストを塗布してから、図６、図７に示すように、昇降部２２により、検査部２１を、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａが内張り材２の内面２ａに接触する位置まで上昇させ、さらに、昇降機構６２により超音波探触子６１を昇降させることによって、超音波探触子６１を内張り材２の上記領域の内面２ａの各部分に順次接触させ、そのつど、超音波探触子６１により超音波の送受信を行う。   Then, the glycerin paste is applied to the surface of the ultrasonic probe 61 by discharging the glycerin paste from the glycerin discharge nozzle 35, and then, as shown in FIG. 6 and FIG. Is raised to a position where the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 are in contact with the inner surface 2a of the lining material 2, and the ultrasonic probe 61 is moved up and down by the lifting mechanism 62, thereby The element 61 is sequentially brought into contact with each part of the inner surface 2a of the above-mentioned region of the lining material 2, and ultrasonic waves are transmitted and received by the ultrasonic probe 61 each time.

このとき、特許文献１に記載されているように、超音波探触子６１が、内張り材２の熱硬化性樹脂が硬化している部分に接触している場合と、硬化していない部分に接触している場合とでは、受信される超音波の特性が異なるため、超音波探触子６１により受信される超音波を分析することにより、内張り材２の熱硬化性樹脂が硬化していない部分を特定することができる。   At this time, as described in Patent Document 1, when the ultrasonic probe 61 is in contact with a portion where the thermosetting resin of the lining material 2 is cured, and when it is not cured, Since the characteristics of the received ultrasonic waves are different from those in contact, the thermosetting resin of the lining material 2 is not cured by analyzing the ultrasonic waves received by the ultrasonic probe 61. The part can be specified.

なお、本実施の形態では、再検査の精度を高くするために、上記のような一点式の超音波探触子６１を用いて再検査を行っている。また、このような一点式の超音波探触子６１は、先端部（検査部分）を内張り材２の内面２ａに接触させたまま、検査装置１０を走行させたり、検査ユニット１２を旋回させたりすると、破損してしまう虞があるため、本実施の形態では、上記再検査において、昇降装置６２により超音波探触子６１を昇降させることにより、検査装置１０を移動させたり、検査ユニット１２を旋回させたりする際に、超音波探触子６１を、そのつど内張り材２の内面２ａから離隔させている。   In the present embodiment, the reinspection is performed using the single-point ultrasonic probe 61 as described above in order to increase the accuracy of the reinspection. In addition, such a single-point ultrasonic probe 61 allows the inspection apparatus 10 to run or the inspection unit 12 to turn while the tip (inspection portion) is in contact with the inner surface 2a of the lining material 2. Then, in this embodiment, in the re-examination, the ultrasonic probe 61 is moved up and down by the lifting device 62 to move the inspection device 10 or move the inspection unit 12 in the retest. When turning, the ultrasonic probe 61 is separated from the inner surface 2a of the lining material 2 each time.

また、超音波探触子６１の表面にグリセリンペーストの代わりに、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａと同様、水を塗布することも考えられるが、水は粘度が低いため、超音波探触子６１の表面から流れてしまい、受信される超音波にノイズが発生してしまう。そこで、本実施の形態では、内張り材２の熱硬化性樹脂が硬化していない部分を精度よく特定することができるように、水に比べて高価ではあるが、水よりも粘度が高く流れにくいグリセリンペーストを超音波探触子６１の表面に塗布している。   Also, water may be applied to the surface of the ultrasonic probe 61 in place of the glycerin paste, like the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51. However, since water has a low viscosity, It flows from the surface of the probe 61, and noise is generated in the received ultrasonic wave. Therefore, in this embodiment, the portion of the lining material 2 that is not hardened by the thermosetting resin is more expensive than water, but has a higher viscosity than water and is difficult to flow. A glycerin paste is applied to the surface of the ultrasonic probe 61.

そして、内張り材２の熱硬化性樹脂が十分に硬化していない部分が特定された場合には、内張り材２の当該部分を加熱することによって硬化させる。   And when the part which the thermosetting resin of the lining material 2 is not fully hardened | cured is specified, it will be hardened by heating the said part of the lining material 2. FIG.

ここで、内張り材２のあるまとまった領域を一度に検査する、超音波送信部３１と超音波受信部３２とを用いた検査に比べて、内張り材２を一点ずつ順次検査する超音波送受信部３３を用いた検査は、時間がかかる。しかしながら、本実施の形態では、検査時間の短い超音波送信部３１と超音波受信部３２とを用いて検査を行うことにより、先に、熱硬化性樹脂が硬化していない部分を含む領域を特定し、その後、当該領域についてのみ、超音波送受信部３３を用いて再検査を行うことにより、熱硬化性樹脂が硬化していない部分を特定しているので、検査に係る時間を極力短くしつつ、内張り材２の熱硬化性樹脂が硬化していない部分を精度よく特定することができる。   Here, compared with the inspection using the ultrasonic transmission unit 31 and the ultrasonic reception unit 32 that inspects a certain area of the lining material 2 at a time, the ultrasonic transmission / reception unit sequentially inspects the lining material 2 one by one. Inspection using 33 takes time. However, in the present embodiment, by performing an inspection using the ultrasonic transmission unit 31 and the ultrasonic reception unit 32 having a short inspection time, an area including a portion where the thermosetting resin is not cured first is obtained. After that, by re-inspecting only the region using the ultrasonic transmission / reception unit 33, the portion where the thermosetting resin is not hardened is specified. Therefore, the time required for the inspection is shortened as much as possible. On the other hand, the portion of the lining material 2 where the thermosetting resin is not cured can be accurately identified.

次に、上述の実施の形態に種々の変更を加えた変形例について説明する。   Next, modified examples in which various modifications are made to the above-described embodiment will be described.

上述の実施の形態では、超音波送信部３１と超音波受信部３２とを用いて内張り材２全体を検査することにより、内張り材２の熱硬化性樹脂が硬化していない部分を含む領域を特定した後、超音波送受信部３３を用いて当該領域の各部分のみを検査することにより、熱硬化性樹脂が硬化していない部分を特定したが、超音波送受信部３３が設けられておらず、超音波送信部３１と超音波受信部３２とを用いた検査のみを行ってもよい。この場合には、超音波送信部３１と超音波受信部３２とを用いた検査により特定された、内張り材２の熱硬化性樹脂が硬化していない部分を含む領域全体を加熱することにより、内張り材２の熱硬化性樹脂が硬化していない部分を硬化させるなどすればよい。   In the above-described embodiment, by inspecting the entire lining material 2 using the ultrasonic transmission unit 31 and the ultrasonic receiving unit 32, a region including a portion where the thermosetting resin of the lining material 2 is not cured is included. After the identification, the ultrasonic transmission / reception unit 33 is used to inspect each part of the region to identify the portion where the thermosetting resin is not cured, but the ultrasonic transmission / reception unit 33 is not provided. Only the inspection using the ultrasonic transmitter 31 and the ultrasonic receiver 32 may be performed. In this case, by heating the entire region including the portion where the thermosetting resin of the lining material 2 is not cured, specified by the inspection using the ultrasonic transmitter 31 and the ultrasonic receiver 32, What is necessary is just to harden the part which the thermosetting resin of the lining material 2 has not hardened.

また、上述の実施の形態では、モータ７１を駆動することにより、検査部２１を昇降させて、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａを内張り材２の内面２ａに接離させ、さらに、モータ６３を駆動することにより、超音波探触子６１を昇降させていたが、シリンダなどによって、これらを昇降させてもよい。   Further, in the above-described embodiment, by driving the motor 71, the inspection unit 21 is moved up and down, the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 are brought into contact with and separated from the inner surface 2a of the lining material 2, and Although the ultrasonic probe 61 has been raised and lowered by driving the motor 63, these may be raised and lowered by a cylinder or the like.

また、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａが内張り材２の内面２ａに接離可能となっていることには限られず、例えば、昇降部２２がなく、検査装置１０が管路１内に配置されている間、常に、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａが内張り材２の内面２ａに接触するようになっていてもよい。   Moreover, it is not restricted that the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 can contact / separate with the inner surface 2a of the lining material 2, for example, there is no raising / lowering part 22, and the test | inspection apparatus 10 is in the pipe line 1 The outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 may always come into contact with the inner surface 2a of the lining material 2 while being disposed on the inner surface 2a.

ただし、この場合には、検査装置１０を管路１内に配置した状態で検査ユニット１２を旋回させると、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａが、内張り材２の内面２ａに擦れ、タイヤ部材４１、５１に大きな負担がかかることとなるため、検査装置１０を管路１の外部に出してから、旋回機構１４により検査ユニット１２を旋回させることが好ましい。   However, in this case, when the inspection unit 12 is turned in a state where the inspection device 10 is disposed in the pipe 1, the outer peripheral surfaces 41 a and 51 a of the tire members 41 and 51 rub against the inner surface 2 a of the lining material 2, Since a large burden is applied to the tire members 41, 51, it is preferable that the inspection unit 12 is turned by the turning mechanism 14 after the inspection device 10 is taken out of the pipe line 1.

また、上述の実施の形態では、超音波送信部３１と超音波受信部３２とが、管路１の軸を中心に約９０°離隔して配置されていたが、これには限られず、超音波送信部３１と超音波受信部３２とが、管路１の軸を中心に９０°以外の角度離隔していてもよい。ここで、当該角度が大きくなるほど、内張り材２の一度に検査できる領域は広くなるが、超音波送信部３１と超音波受信部３２とが大きく離れる分、超音波受信部３２において受信される超音波の強度が弱くなるため、ノイズなどの影響を受けやすくなり、検査の精度は低くなる。そのため、硬化状態の検査の精度を十分に確保するという観点からは、当該角度は１２０°以下であることが好ましい。   Further, in the above-described embodiment, the ultrasonic transmission unit 31 and the ultrasonic reception unit 32 are disposed about 90 ° apart from each other about the axis of the pipe line 1. The sound wave transmission unit 31 and the ultrasonic wave reception unit 32 may be separated from each other by an angle other than 90 ° around the axis of the pipe line 1. Here, as the angle increases, the area of the lining material 2 that can be inspected at a time becomes wider. However, the ultrasonic wave received by the ultrasonic wave receiving unit 32 is greatly separated from the ultrasonic wave transmitting unit 31 and the ultrasonic wave receiving unit 32. Since the intensity of the sound wave becomes weak, it is easily affected by noise and the like, and the inspection accuracy is lowered. Therefore, from the viewpoint of sufficiently ensuring the accuracy of the inspection of the cured state, the angle is preferably 120 ° or less.

また、管路１の軸を中心とした超音波送信部３１と超音波受信部３２との間の角度が異なる場合には、内張り材２の全周について検査を行うのに必要な、旋回機構１４による検査ユニット１２の旋回角度、及び、検査装置１０の走行回数も異なってくる。   Further, when the angle between the ultrasonic transmission unit 31 and the ultrasonic reception unit 32 about the axis of the pipe line 1 is different, the turning mechanism necessary for inspecting the entire circumference of the lining material 2 14, the turning angle of the inspection unit 12 and the number of traveling times of the inspection apparatus 10 are also different.

また、上述の実施の形態では、検査ユニット１２を旋回させる旋回機構１４が設けられていることで、上述したように、内張り材２をその全周にわたって検査することができるようになっていたが、旋回機構１４は設けられていなくてもよい。   Moreover, in the above-mentioned embodiment, since the turning mechanism 14 for turning the inspection unit 12 is provided, the lining material 2 can be inspected over the entire circumference as described above. The turning mechanism 14 may not be provided.

例えば、管路１が水道管や下水管である場合には、管路１の底部に水が溜まりやすいので、内張り材２の底部の熱硬化性樹脂が最も硬化しにくい。そこで、この場合には、超音波送信部３１及び超音波受信部３２を、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａが、内張り材２の底部の内面２ａに接触するように配置することにより、熱硬化性樹脂が最も硬化しにくい内張り材２の底部についてのみ硬化状態の検査を行うなどしてもよい。   For example, when the pipe line 1 is a water pipe or a sewage pipe, water tends to accumulate at the bottom part of the pipe line 1, so that the thermosetting resin at the bottom part of the lining material 2 is hardest to cure. Therefore, in this case, the ultrasonic transmission unit 31 and the ultrasonic reception unit 32 are arranged so that the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 are in contact with the inner surface 2a of the bottom portion of the lining material 2. The cured state may be inspected only for the bottom of the lining material 2 where the thermosetting resin is most difficult to cure.

また、上述の実施の形態では、タイヤ部材４１、５１を支持する軸４３、５３がパンタグラフ機構４４に取り付けられていることにより、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａを内張り材２の内面２ａに接触させたときに、外周面４１ａ、５１ａと内面２ａとが密着するようになっていたが、外周面４１ａ、５１ａと内面２ａとを密着させるための構成はこれには限られない。   In the above-described embodiment, the shafts 43, 53 that support the tire members 41, 51 are attached to the pantograph mechanism 44, so that the outer peripheral surfaces 41 a, 51 a of the tire members 41, 51 are connected to the inner surface of the lining material 2. Although the outer peripheral surfaces 41a, 51a and the inner surface 2a are in close contact with each other when they are brought into contact with 2a, the configuration for bringing the outer peripheral surfaces 41a, 51a and the inner surface 2a into close contact is not limited thereto.

一変形例（変形例１）では、パンタグラフ機構４４が設けられる代わりに、図８に示すように、軸４３、５３が固定された軸固定部材４５と、昇降フレーム７２（図１参照）に設けられた支持部材９１とが、それぞれ、伸縮可能な連結軸９２によって連結されているとともに、連結軸９２にスプリング９３が挿通されており、スプリング９３の両端が、それぞれ、軸固定部材４５及び支持部材９１に接触している。   In one modified example (modified example 1), instead of providing the pantograph mechanism 44, as shown in FIG. 8, the shaft fixing member 45 to which the shafts 43 and 53 are fixed and the lifting frame 72 (see FIG. 1) are provided. The supporting members 91 are connected to each other by connecting and retracting connecting shafts 92, and springs 93 are inserted through the connecting shafts 92, and both ends of the springs 93 are respectively connected to the shaft fixing member 45 and the supporting member. 91 is in contact.

この場合には、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａが内張り材２の内面２ａに接触したときに、内面２ａから押されたタイヤ部材４１、５１が、スプリング９３の力で押し返されることにより、外周面４１ａ、５１ａと内面２ａとが密着する。   In this case, when the outer peripheral surfaces 41 a and 51 a of the tire members 41 and 51 come into contact with the inner surface 2 a of the lining material 2, the tire members 41 and 51 pressed from the inner surface 2 a are pushed back by the force of the spring 93. Thus, the outer peripheral surfaces 41a and 51a and the inner surface 2a are in close contact with each other.

また、変形例１では、軸固定部材４５と支持部材９１とが伸縮可能な連結軸９２によって連結されていたが、スプリング９３が、タイヤ部材４１、５１の重みなどでは曲がらないような剛性の高いものである場合には、軸固定部材４５と支持部材９１とが直接スプリング９３によって連結されていてもよい。   In the first modification, the shaft fixing member 45 and the support member 91 are connected by the extendable connecting shaft 92, but the spring 93 has such a high rigidity that it does not bend due to the weight of the tire members 41, 51. In the case of a thing, the shaft fixing member 45 and the support member 91 may be directly connected by a spring 93.

また、上述の実施の形態では、検査装置１０を一方向に走行させるときにのみ硬化状態の検査を行い、検査装置を反対方向に走行させるときには、硬化状態の検査を行っていなかったが、これには限られず、検査装置１０をどちらの方向に走行させる際にも、硬化状態の検査を行ってもよい。なお、この場合には、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａと内張り材２の内面２ａとの間に、接触媒質としての水が確実に介在するようにするために、例えば、水吐出ノズル３４をタイヤ部材４１、５１の、走行台車１１の走行方向の両側に配置するなどすればよい。   Further, in the above-described embodiment, the cured state is inspected only when the inspection apparatus 10 travels in one direction, and the cured state is not inspected when the inspection apparatus travels in the opposite direction. However, the cured state may be inspected when the inspection apparatus 10 travels in either direction. In this case, in order to ensure that water as a contact medium is interposed between the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 and the inner surface 2a of the lining material 2, for example, water discharge The nozzles 34 may be disposed on both sides of the tire members 41 and 51 in the traveling direction of the traveling carriage 11.

また、上述の実施の形態では、走行台車１１の走行に伴って転がるタイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａに水を吐出し続けることにより、外周面４１ａ、５１ａに接触媒質としての水を塗布していたが、これには限られない。例えば、走行台車１１を走行させる前に、予め、外周面４１ａ、５１ａに接触媒質を塗布するなどしてもよい。ただし、この場合には、検査装置１０の走行に伴い、外周面４１ａ、５１ａ上の接触媒体が、内張り材２の内面２ａに付着するなどして減少するため、管路１が長い場合などには、硬化状態の検査の途中で、検査装置１０の走行を止めて、外周面４１ａ、５１ａに接触媒質を塗布してから検査装置の走行を再開させるといった動作を行わせる必要が生じることもある。また、この場合には、接触媒質はグリセリンペーストなど、水以外のものであってもよい。   In the above-described embodiment, water as a contact medium is applied to the outer peripheral surfaces 41a and 51a by continuously discharging water to the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 that roll as the traveling carriage 11 travels. Although applied, it is not limited to this. For example, a contact medium may be applied to the outer peripheral surfaces 41a and 51a in advance before the traveling carriage 11 is traveled. However, in this case, as the inspection apparatus 10 travels, the contact medium on the outer peripheral surfaces 41a and 51a decreases as it adheres to the inner surface 2a of the lining material 2, so that the pipe 1 is long. In the middle of the inspection of the cured state, it may be necessary to stop the traveling of the inspection device 10 and apply the contact medium to the outer peripheral surfaces 41a and 51a and then restart the traveling of the inspection device. . In this case, the contact medium may be other than water, such as glycerin paste.

さらには、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａを内張り材２の内面２ａに十分に密着させることができる場合には、接触媒質を塗布するための構成は設けられていなくてもよい。   Furthermore, when the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 can be sufficiently adhered to the inner surface 2a of the lining material 2, the configuration for applying the contact medium may not be provided.

また、上述の実施の形態では、走行台車１１が、図示しないモータなどによって駆動されることで管路１内を走行するものであったが、これには限られない。例えば、走行台車１１に管路１の外部まで引き出されたワイヤなどを接続しておき、管路１の外部においてこのワイヤを引っ張ることで走行台車１１を走行させるなどしてもよい。   In the above-described embodiment, the traveling carriage 11 travels in the pipeline 1 by being driven by a motor (not shown) or the like, but is not limited thereto. For example, a wire drawn to the outside of the pipeline 1 may be connected to the traveling carriage 11 and the traveling carriage 11 may be caused to travel by pulling the wire outside the pipeline 1.

また、上述の実施の形態では、内張り材２が熱硬化性樹脂を含むものであったが、これには限られず、内張り材２は、例えば紫外線硬化樹脂など、熱硬化性樹脂以外の硬化性樹脂を含むものであってもよい。なお、この場合には、上述したのと同様の検査により、内張り材２に硬化性樹脂が硬化していない部分が特定されたときに、硬化性樹脂の種類に応じた方法で（例えば紫外線硬化樹脂の場合には紫外線を照射して）当該部分の硬化性樹脂を硬化させればよい。   In the above-described embodiment, the lining material 2 includes a thermosetting resin. However, the lining material 2 is not limited to this, and the lining material 2 is curable other than a thermosetting resin such as an ultraviolet curable resin. It may contain a resin. In this case, when a portion where the curable resin is not cured is specified in the lining material 2 by the same inspection as described above, a method according to the type of the curable resin (for example, ultraviolet curing) In the case of a resin, the portion of the curable resin may be cured by irradiating ultraviolet rays.

また、上述の実施の形態では、超音波送信部３１から送信され、超音波受信部３２において受信された超音波の特性によって、内張り材２の硬化状態を検出していたが、当該超音波の特性によって、例えば内張り材２の厚みなど、内張り材２の硬化状態以外の検査を行ってもよい。なお、この場合には、検査装置１０を熱可塑性樹脂からなる管路の検査に用いることも可能である。   In the above-described embodiment, the cured state of the lining material 2 is detected based on the ultrasonic characteristics transmitted from the ultrasonic transmission unit 31 and received by the ultrasonic reception unit 32. Depending on the characteristics, inspections other than the cured state of the lining material 2, such as the thickness of the lining material 2, may be performed. In this case, the inspection apparatus 10 can also be used for inspection of a pipe line made of a thermoplastic resin.

内張り材２の厚みを検査する場合には、上述の実施の形態と同様、タイヤ部材４１、５１の外周面４１ａ、５１ａを内張り材２の内面２ａに接触させた状態で、超音波送信素子４２から超音波を送信させつつ、検査装置１０を、内張り材２により内張りされた管路１内を走行させ、この間、超音波受信素子５２において超音波を受信する。そして、受信された超音波の特性と、予め測定しておいた、内張り材２の厚みが均一である場合に超音波受信素子５２において受信される超音波の特性とを比較することにより、内張り材２の超音波送信素子４２と超音波受信素子５２との間の領域に厚みが均一でない部分があるか否かを検査する。   When the thickness of the lining material 2 is inspected, the ultrasonic transmission element 42 in a state where the outer peripheral surfaces 41a and 51a of the tire members 41 and 51 are in contact with the inner surface 2a of the lining material 2 as in the above-described embodiment. While the ultrasonic wave is being transmitted, the inspection apparatus 10 is caused to travel in the pipe line 1 lined by the lining material 2, and during this time, the ultrasonic wave receiving element 52 receives the ultrasonic wave. Then, by comparing the received ultrasonic characteristics with the ultrasonic characteristics received by the ultrasonic receiving element 52 when the thickness of the lining material 2 is uniform, which is measured in advance, the lining is obtained. It is inspected whether or not there is a portion where the thickness is not uniform in the region between the ultrasonic transmitting element 42 and the ultrasonic receiving element 52 of the material 2.

そして、内張り材２の厚みが均一でない領域が特定された場合には、超音波探触子６１を当該領域の各部分に順次接触させて超音波の送受信を行い、このとき、超音波探触子６１から超音波を送信してから、超音波探触子６１において超音波が受信されるまでの時間、すなわち、送信した超音波が内張り材２と管路１との界面において反射して戻ってくるまでの時間を計測する。そして、計測された時間Ｔと、内張り材２の材料によって決まる音速Ｖとから、内張り材２の各部分における厚みｔを、

Figure 2012159428
により算出し、この算出結果から、実際に厚みが均一になっていない部分を特定する。 When a region where the thickness of the lining material 2 is not uniform is specified, the ultrasonic probe 61 is sequentially brought into contact with each part of the region to transmit / receive ultrasonic waves. At this time, the ultrasonic probe The time from when the ultrasonic wave is transmitted from the element 61 until the ultrasonic wave is received by the ultrasonic probe 61, that is, the transmitted ultrasonic wave is reflected at the interface between the lining material 2 and the pipe line 1 and returned. Measure the time to come. Then, from the measured time T and the sound velocity V determined by the material of the lining material 2, the thickness t in each part of the lining material 2 is
Figure 2012159428
 From this calculation result, a portion where the thickness is not actually uniform is specified.

１ 管路
２ 内張り材
２ａ 内面
１０ 検査装置
１１ 走行台車
１２ 検査ユニット
１４ 旋回機構
２２ 昇降部
３１ 超音波送信部
３２ 超音波受信部
３３ 超音波送受信部
３４ 水吐出ノズル DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Pipe line 2 Lining material 2a Inner surface 10 Inspection apparatus 11 Traveling carriage 12 Inspection unit 14 Turning mechanism 22 Elevating part 31 Ultrasonic transmission part 32 Ultrasonic reception part 33 Ultrasonic transmission / reception part 34 Water discharge nozzle

Claims (6)

硬化性樹脂を含む内張り材によって内張りされた管路内を走行する走行部と、
前記走行部に設けられており、前記内張り材の内面に接触しているとともに、前記走行部の走行に合わせて転がり、前記内張り材の内面との接触面から前記内張り材に向けて超音波を送信する超音波送信部と、
前記走行部に設けられており、前記管路の周方向に前記超音波送信部と離隔して、前記内張り材の内面に接触しているとともに、前記走行部の走行に合わせて転がり、前記内張り材の内面との接触面において、前記超音波送信部から送信されて前記内張り材を伝播してきた超音波を受信する超音波受信部とを備えていることを特徴とする内張り材検査装置。 A traveling unit that travels in a pipeline lined by a lining material containing a curable resin;
It is provided in the traveling part, is in contact with the inner surface of the lining material, rolls along with the traveling of the traveling part, and emits ultrasonic waves from the contact surface with the inner surface of the lining material toward the lining material. An ultrasonic transmitter for transmitting;
Provided in the traveling portion, spaced apart from the ultrasonic transmission portion in the circumferential direction of the pipe line, in contact with the inner surface of the lining material, and rolling according to the traveling of the traveling portion; A lining material inspection apparatus comprising: an ultrasonic wave reception unit that receives ultrasonic waves transmitted from the ultrasonic wave transmission unit and propagated through the lining material at a contact surface with an inner surface of the material. 前記超音波送信部及び前記超音波受信部の前記内張り材との接触面に接触媒質を塗布する接触媒質塗布部をさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の内張り材検査装置。   The lining material inspection apparatus according to claim 1, further comprising a contact medium application unit that applies a contact medium to contact surfaces of the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic reception unit with the lining material. 前記接触媒質が水であって、
前記接触媒質塗布部は、前記走行部の走行中に前記超音波送信部及び前記超音波受信部の前記内張り材の内面との接触面に水を吐出し続けることによって水を塗布することを特徴とする請求項２に記載の内張り材検査装置。 The contact medium is water,
The contact medium application unit applies water by continuously discharging water to a contact surface with the inner surface of the lining material of the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic reception unit during traveling of the traveling unit. The lining material inspection apparatus according to claim 2. 前記超音波送信部と前記超音波受信部とを、前記管路の周方向に一体的に旋回させる旋回部をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の内張り材検査装置。   The lining according to any one of claims 1 to 3, further comprising a turning unit that integrally turns the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic reception unit in a circumferential direction of the pipe line. Material inspection equipment. 前記超音波送信部及び前記超音波受信部を、前記内張り材の内面に対して接離させる接離機構をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の内張り材検査装置。   The lining material according to any one of claims 1 to 4, further comprising a contact / separation mechanism for contacting and separating the ultrasonic transmission unit and the ultrasonic receiving unit with respect to an inner surface of the lining material. Inspection device. 前記内張り材の内面に接離可能に構成されており、前記内張り材の内面に接触した状態で前記内張り材に向けて超音波を送信するとともに、反射して戻ってきた当該超音波を受信する超音波送受信部をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の内張り材検査装置。   The inner surface of the lining material is configured to be able to contact and separate, and transmits ultrasonic waves toward the lining material in contact with the inner surface of the lining material, and receives the ultrasonic waves reflected and returned. The lining material inspection apparatus according to claim 1, further comprising an ultrasonic transmission / reception unit.
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