JP2012159367A

JP2012159367A - Positional history managing device, positional history managing system, server device, positional history managing method and program

Info

Publication number: JP2012159367A
Application number: JP2011018607A
Authority: JP
Inventors: Soichiro Hayashi; 宗一朗林
Original assignee: Navitime Japan Co Ltd
Current assignee: Navitime Japan Co Ltd
Priority date: 2011-01-31
Filing date: 2011-01-31
Publication date: 2012-08-23
Anticipated expiration: 2031-01-31
Also published as: JP5892730B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a positional history managing device, a positional history managing system, a server device, a positional history managing method and a program permitting more accurate determination of need for correction than in correction based on the history of previous positional information in a time series.SOLUTION: Positional information is stored in a time series, road network data defining a road network is stored, road network data corresponding to the positional information is specified by matching, the road network data specified with respect to the pertinent positional information is compared with road network data specified with respect to positional information after or before and after the pertinent positional information on a time series basis to determine connectability between the sets of positional information, and whether or not the pertinent positional information requires correction is determined on the basis of the result of determination of the connectability.

Description

本発明は、位置履歴管理装置、位置履歴管理システム、サーバ装置、位置履歴管理方法、および、プログラムに関する。 The present invention relates to a location history management device, a location history management system, a server device, a location history management method, and a program.

従来、ＧＰＳ技術等により測位された位置情報を補正する技術が開発されている。 Conventionally, a technique for correcting position information measured by a GPS technique or the like has been developed.

例えば、特許文献１においては、時系列順に前の位置情報、速度情報、および、進行方向情報を用いて、道路区間における系統的誤差を算出して位置情報を補正する技術が開示されている。 For example, Patent Document 1 discloses a technique for correcting position information by calculating a systematic error in a road section using time-series previous position information, speed information, and traveling direction information.

特開２００９−４１９８８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2009-41988

しかしながら、位置情報を補正する従来の技術においては、連続して測位に失敗している場合、失敗した情報に基づいて、補正することになり、より一層誤差が生じることがあるという問題点を有していた。 However, the conventional technique for correcting the position information has a problem that if positioning fails continuously, correction is performed based on the failed information, which may cause further errors. Was.

例えば、特許文献１に記載の位置補正装置においては、過去の所定期間に移動した道路区間において推定した系統的誤差を参照して補正処理を行うので、誤差を拡大させる等の問題点を有していた。特に、進行方向にある複数の経路の成す角が狭い分岐（狭角分岐）など同一方向の分岐が複数ある場合等においては、従来、どの分岐を経路としているか判断することは困難であるという問題点を有していた。 For example, in the position correction apparatus described in Patent Document 1, since correction processing is performed with reference to a systematic error estimated in a road section that has moved in a predetermined period in the past, there is a problem that the error is enlarged. It was. In particular, when there are a plurality of branches in the same direction, such as a branch having a narrow angle (narrow angle branch) formed by a plurality of paths in the traveling direction, it is conventionally difficult to determine which branch is the path. Had a point.

本発明は、上記問題点等に鑑みてなされたもので、時系列において前の位置情報の履歴に基づいて補正する場合に比べて精度の高い補正必要性の判断を行うことができる、位置履歴管理装置、位置履歴管理システム、サーバ装置、位置履歴管理方法、および、プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems and the like, and a position history can be determined with higher accuracy than when correction is performed based on a history of previous position information in time series. An object is to provide a management device, a location history management system, a server device, a location history management method, and a program.

このような目的を達成するため、本発明の位置履歴管理装置は、記憶部と制御部とを少なくとも備えた位置履歴管理装置において、上記記憶部は、位置情報を時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータを特定するマッチング手段と、上記マッチング手段により特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定手段と、上記接続性判定手段により判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to achieve such an object, the position history management apparatus of the present invention is a position history management apparatus including at least a storage unit and a control unit, wherein the storage unit stores position information in time series. And road network data storage means for storing road network data defining a road network, wherein the control unit specifies the road network data corresponding to the position information stored in the position history storage means Matching road, the road network data for the target location information identified by the matching means, and the road for the location information after or before and after the target location information. Connectivity determination means for comparing the network data and determining connectivity between the location information, and the connectivity determination Based on the determined the connection of the determination result by the means, characterized by comprising a correction determining means for determining whether the correction is necessary for the position information to the target.

また、本発明の位置履歴管理装置は、上記記載の位置履歴管理装置において、上記道路ネットワークデータは、上記道路網上の結節点であるノードのノードデータと、上記ノード間の道路区間であるリンクのリンクデータとを含み、上記接続性判定手段は、上記対象とする上記位置情報に対応する上記リンクと、当該対象とする上記位置情報から時系列において後または前後の上記位置情報に対応する上記リンクとが同一ではなく、かつ、上記ノードまたは他の上記リンクを介していない場合に、上記接続性がないと判定することを特徴とする。 The position history management device of the present invention is the above-described position history management device, wherein the road network data includes node data of nodes that are nodes on the road network and links that are road sections between the nodes. The link determination means includes the link corresponding to the target position information and the position information corresponding to the position information after or before and after the target position information in time series. When the link is not the same and does not pass through the node or the other link, it is determined that the connectivity is not present.

また、本発明の位置履歴管理装置は、記憶部と制御部とを少なくとも備えた位置履歴管理装置において、上記記憶部は、位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを、時系列に記憶する位置履歴記憶手段、を備え、上記制御部は、上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出手段と、上記パラメータ算出手段により算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較手段と、上記パラメータ比較手段により取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、を備えたことを特徴とする。 Further, the position history management apparatus of the present invention is a position history management apparatus including at least a storage unit and a control unit, wherein the storage unit is position measurement and actual measurement that is a parameter measured when the position information is acquired. Position history storage means for storing parameters in time series, and the control unit stores the parameters as calculation parameters based on the position information stored in the position history storage means in the time series. A parameter calculating means for calculating, a parameter comparing means for obtaining a comparison result by comparing the calculated parameter calculated by the parameter calculating means with the measured parameter stored in the position history storage means, and the parameter Based on the comparison result acquired by the comparison means, a supplementary determination is made as to whether or not the position information needs to be corrected. Characterized by comprising a determining means.

また、本発明の位置履歴管理装置は、上記記載の位置履歴管理装置において、上記パラメータは、距離、方向、速度、および、加速度のうち、少なくとも一つであることを特徴とする。 In the position history management apparatus according to the present invention, the parameter is at least one of a distance, a direction, a speed, and an acceleration.

また、本発明の位置履歴管理装置は、上記記載の位置履歴管理装置において、上記補正判定手段は、時系列において連続する複数の上記位置情報を一群として上記群同士を比較して群単位で補正が必要か否かを判定することを特徴とする。 Further, the position history management device of the present invention is the above-described position history management device, wherein the correction determining means compares the groups as a group of a plurality of the position information continuous in time series and corrects them in units of groups. It is characterized by determining whether or not is necessary.

また、本発明の位置履歴管理装置は、上記記載の位置履歴管理装置において、上記補正判定手段は、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記位置情報について時系列の逆順に、補正が必要か否か判定することを特徴とする。 In the position history management device according to the present invention, in the above-described position history management device, the correction determination unit needs to correct the position information stored in the position history storage unit in reverse order of time series. It is characterized by determining.

また、本発明の位置履歴管理装置は、上記記載の位置履歴管理装置において、更に、出力部を備え、上記制御部は、上記補正判定手段により判定された判定結果を上記出力部に出力する補正判定結果出力手段、を更に備えたことを特徴とする。 Further, the position history management apparatus of the present invention further includes an output unit in the above-described position history management apparatus, and the control unit performs correction for outputting the determination result determined by the correction determination unit to the output unit. And a determination result output means.

また、本発明の位置履歴管理装置は、上記記載の位置履歴管理装置において、上記制御部は、上記補正判定手段により補正が必要と判定された上記位置情報に対して補正処理を行う補正処理手段、を更に備えたことを特徴とする。 The position history management device according to the present invention is the above-described position history management device, wherein the control unit performs a correction process on the position information determined to be corrected by the correction determination unit. Are further provided.

また、本発明の位置履歴管理システムは、位置取得部と制御部とを少なくとも備えた端末装置、および、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置、を通信可能に接続した位置履歴管理システムにおいて、上記サーバ装置の上記記憶部は、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記端末装置の上記制御部は、上記位置取得部を介して位置情報を取得する位置情報取得手段と、上記位置情報取得手段により取得された上記位置情報を、上記サーバ装置に送信する位置情報送信手段と、を備え、上記サーバ装置の上記制御部は、上記端末装置から送信される、上記位置情報を受信する位置情報受信手段と、上記位置情報受信手段により受信された上記位置情報の履歴を、上記記憶部に時系列に格納する位置履歴格納手段と、上記位置履歴格納手段により上記記憶部に格納された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータをマッチングにより特定するマッチング手段と、上記マッチング手段により特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定手段と、上記接続性判定手段により判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、を備えたことを特徴とする。 Further, the position history management system of the present invention is a position history management system in which a terminal device including at least a position acquisition unit and a control unit, and a server device including at least a storage unit and a control unit are communicably connected. The storage unit of the server device includes road network data storage means for storing road network data that defines a road network, and the control unit of the terminal device receives position information via the position acquisition unit. Position information acquisition means for acquiring, and position information transmission means for transmitting the position information acquired by the position information acquisition means to the server device, wherein the control unit of the server device is connected to the terminal device. The transmitted position information receiving means for receiving the position information and the history of the position information received by the position information receiving means are stored in the memory. A position history storage means for storing in time series, a matching means for specifying the road network data corresponding to the position information stored in the storage unit by the position history storage means by matching, and a matching means specified by the matching means. In addition, the road network data for the target location information is compared with the road network data for the location information after or before and after the target location information. A connectivity determination unit that determines connectivity between the devices, and a correction that determines whether the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined by the connectivity determination unit And a determination unit.

また、本発明の位置履歴管理システムは、位置取得部と制御部とを少なくとも備えた端末装置、および、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置、を通信可能に接続した位置履歴管理システムにおいて、上記端末装置の上記制御部は、上記位置取得部を介して、位置情報とともに、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを対応付けて取得する位置情報取得手段と、上記位置情報取得手段により取得された上記位置情報および上記実測パラメータを対応付けて、上記サーバ装置に送信する位置情報送信手段と、を備え、上記サーバ装置の上記制御部は、上記端末装置から送信される、上記位置情報および上記実測パラメータを受信する位置情報受信手段と、上記位置情報受信手段により受信された上記位置情報および上記実測パラメータの履歴を、時系列に上記記憶部に格納する位置履歴格納手段と、上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出手段と、上記パラメータ算出手段により算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴格納手段により上記記憶部に格納された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較手段と、上記パラメータ比較手段により取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、を備えたことを特徴とする。 Further, the position history management system of the present invention is a position history management system in which a terminal device including at least a position acquisition unit and a control unit, and a server device including at least a storage unit and a control unit are communicably connected. In the above, the control unit of the terminal device, via the position acquisition unit, along with the position information, the positional information acquisition means for acquiring the measured parameters that are parameters actually measured at the time of acquisition of the positional information, Position information transmission means for associating the position information acquired by the position information acquisition means with the actual measurement parameter and transmitting it to the server device, wherein the control unit of the server device is transmitted from the terminal device. Position information receiving means for receiving the position information and the measured parameter, and the position received by the position information receiving means. The position history storage means for storing the information and the history of the measured parameter in the storage unit in time series, and the parameter based on the position information stored in the position history storage means in the time series after or before and after. A comparison result is obtained by comparing the parameter calculation means calculated as the calculation parameter, the calculation parameter calculated by the parameter calculation means, and the actual measurement parameter stored in the storage unit by the position history storage means. It is characterized by comprising parameter comparison means and correction determination means for determining whether or not the position information needs to be corrected based on the comparison result acquired by the parameter comparison means.

また、本発明の位置履歴管理システムは、位置情報を時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータを特定するマッチング手段と、上記マッチング手段により特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定手段と、上記接続性判定手段により判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、を備えたことを特徴とする。 The position history management system of the present invention includes a position history storage unit that stores position information in time series, a road network data storage unit that stores road network data that defines a road network, and a memory that stores in the position history storage unit. A matching means for identifying the road network data corresponding to the position information, the road network data for the target position information specified by the matching means, and the target position information. The connectivity determination means for determining connectivity between the position information by comparing the road network data for the position information after or before and after the series, and the connectivity determined by the connectivity determination means Correction determination for determining whether or not correction of the target position information is necessary based on the determination result Characterized by comprising a stage, a.

また、本発明の位置履歴管理システムは、位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを、時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出手段と、上記パラメータ算出手段により算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較手段と、上記パラメータ比較手段により取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、を備えたことを特徴とする。 Further, the position history management system of the present invention stores position information and measured parameters that are actually measured parameters when acquiring the position information in time series, and stores the position history in the position history storage means. Parameter calculation means for calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information after or before and after in time series, the calculation parameter calculated by the parameter calculation means, and the position history storage means The parameter comparison means for comparing the measured parameters and obtaining a comparison result, and the correction judgment for determining whether or not the position information needs to be corrected based on the comparison result obtained by the parameter comparison means Means.

また、本発明のサーバ装置は、位置取得部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置において、上記記憶部は、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記端末装置から送信される、上記位置取得部を介して取得された位置情報を受信する位置情報受信手段と、上記位置情報受信手段により受信された上記位置情報の履歴を、上記記憶部に時系列に格納する位置履歴格納手段と、上記位置履歴格納手段により上記記憶部に格納された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータをマッチングにより特定するマッチング手段と、上記マッチング手段により特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定手段と、上記接続性判定手段により判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、を備えたことを特徴とする。 Further, the server device of the present invention is a server device including at least a storage unit and a control unit that are communicably connected to a terminal device including at least a position acquisition unit, wherein the storage unit defines a road network. Road network data storage means for storing road network data, and the control section receives position information acquired via the position acquisition section, transmitted from the terminal device, and position information receiving means, Position history storage means for storing the history of the position information received by the position information receiving means in time series in the storage section, and the position information corresponding to the position information stored in the storage section by the position history storage means Matching means for specifying road network data by matching, and the target location information specified by the matching means. Connectivity to determine connectivity between the location information by comparing the road network data of the location and the road network data of the location information after or before and after the location information of interest A determination unit, and a correction determination unit that determines whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined by the connectivity determination unit. Features.

また、本発明のサーバ装置は、位置取得部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置において、上記制御部は、上記端末装置から送信される、上記位置取得部を介して取得された位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを受信する位置情報受信手段と、上記位置情報受信手段により受信された上記位置情報および上記実測パラメータの履歴を、時系列に上記記憶部に格納する位置履歴格納手段と、上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出手段と、上記パラメータ算出手段により算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴格納手段により上記記憶部に格納された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較手段と、上記パラメータ比較手段により取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、を備えたことを特徴とする。 Further, the server device of the present invention is a server device including at least a storage unit and a control unit, which is communicably connected to a terminal device including at least a position acquisition unit, wherein the control unit transmits from the terminal device. Received by the position information receiving means, the position information receiving means for receiving the position information acquired via the position acquisition section, and the actual measurement parameter that is the parameter actually measured at the time of acquisition of the position information. Based on the position history storage means for storing the position information and the history of the measured parameters in the storage unit in time series, and the position information stored in the position history storage means in the time series after or before and after. Parameter calculation means for calculating a parameter as a calculation parameter, the calculation parameter calculated by the parameter calculation means, The position information based on the comparison result obtained by comparing the actual measurement parameter stored in the storage unit by the position history storage means and obtaining a comparison result, and the comparison result obtained by the parameter comparison means Correction determination means for determining whether or not the correction is necessary.

また、本発明の位置履歴管理方法は、記憶部と制御部とを少なくとも備えた位置履歴管理装置において実行される位置履歴管理方法であって、上記記憶部は、位置情報を時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、を備え、上記制御部において実行される、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータを特定するマッチングステップと、上記マッチングステップにて特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定ステップと、上記接続性判定ステップにて判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、を含むことを特徴とする。 The position history management method of the present invention is a position history management method executed in a position history management apparatus including at least a storage unit and a control unit, and the storage unit stores position information in time series. Corresponding to the position information stored in the position history storage means, which is executed in the control unit, comprising a position history storage means and road network data storage means for storing road network data defining a road network A matching step for identifying the road network data, the road network data for the target location information specified in the matching step, and a time series after or before and after the target location information. The connectivity between the location information is determined by comparing the location information with the road network data. A connectivity determination step, and a correction determination step for determining whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined in the connectivity determination step. It is characterized by that.

また、本発明の位置履歴管理方法は、記憶部と制御部とを少なくとも備えた位置履歴管理装置において実行される位置履歴管理方法であって、上記記憶部は、位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを、時系列に記憶する位置履歴記憶手段、を備え、上記制御部において実行される、上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出ステップと、上記パラメータ算出ステップにて算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較ステップと、上記パラメータ比較ステップにて取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、を含むことを特徴とする。 Further, the position history management method of the present invention is a position history management method executed in a position history management apparatus including at least a storage unit and a control unit, wherein the storage unit includes position information and the position information. Position history storage means for storing measured parameters, which are parameters actually measured at the time of acquisition, in time series, and executed in the control unit, stored in the position history storage means, after or before and after in time series A parameter calculation step for calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information, a comparison between the calculation parameter calculated in the parameter calculation step and the actual measurement parameter stored in the position history storage unit. Parameter comparison step for obtaining a comparison result, and the above-described parameter acquisition step. Based on the compare result, characterized in that it comprises a correction determination step of determining whether correction is necessary for the position information.

また、本発明の位置履歴管理方法は、位置取得部と制御部とを少なくとも備えた端末装置、および、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置、を通信可能に接続した位置履歴管理システムにおいて実行される位置履歴管理方法であって、上記サーバ装置の上記記憶部は、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記端末装置の上記制御部において実行される、上記位置取得部を介して位置情報を取得する位置情報取得ステップと、上記端末装置の上記制御部において実行される、上記位置情報取得ステップにて取得された上記位置情報を、上記サーバ装置に送信する位置情報送信ステップと、上記サーバ装置の上記制御部において実行される、上記端末装置から送信される、上記位置情報を受信する位置情報受信ステップと、上記サーバ装置の上記制御部において実行される、上記位置情報受信ステップにて受信された上記位置情報の履歴を、上記記憶部に時系列に格納する位置履歴格納ステップと、上記サーバ装置の上記制御部において実行される、上記位置履歴格納ステップにて上記記憶部に格納された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータをマッチングにより特定するマッチングステップと、上記サーバ装置の上記制御部において実行される、上記マッチングステップにて特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定ステップと、上記サーバ装置の上記制御部において実行される、上記接続性判定ステップにて判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、を含むことを特徴とする。 Further, the location history management method of the present invention is a location history management system in which a terminal device including at least a location acquisition unit and a control unit and a server device including at least a storage unit and a control unit are connected to be communicable. The position history management method executed in the above-mentioned method, wherein the storage unit of the server device includes road network data storage means for storing road network data defining a road network, and is executed in the control unit of the terminal device The position information acquisition step for acquiring the position information via the position acquisition unit, and the position information acquired in the position information acquisition step executed in the control unit of the terminal device. Transmitted from the terminal device, which is executed in the control unit of the server device, and a positional information transmission step to be transmitted to the device; The location information receiving step for receiving the location information and the history of the location information received in the location information receiving step executed in the control unit of the server device are stored in time series in the storage unit. A location history storage step, and a matching step that is executed by the control unit of the server device, and that specifies the road network data corresponding to the location information stored in the storage unit in the location history storage step by matching. The road network data for the target location information specified in the matching step, which is executed in the control unit of the server device, and the time location after the target location information or Compared with the road network data for the position information before and after, the position Based on the connectivity determination step determined in the connectivity determination step executed in the control unit of the server device and the connectivity determination step for determining connectivity between reports A correction determination step for determining whether or not the position information needs to be corrected.

また、本発明の位置履歴管理方法は、位置取得部と制御部とを少なくとも備えた端末装置、および、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置、を通信可能に接続した位置履歴管理システムにおいて実行される位置履歴管理方法であって、上記端末装置の上記制御部において実行される、上記位置取得部を介して、位置情報とともに、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを対応付けて取得する位置情報取得ステップと、上記端末装置の上記制御部において実行される、上記位置情報取得ステップにて取得された上記位置情報および上記実測パラメータを対応付けて、上記サーバ装置に送信する位置情報送信ステップと、上記サーバ装置の上記制御部において実行される、上記端末装置から送信される、上記位置情報および上記実測パラメータを受信する位置情報受信ステップと、上記サーバ装置の上記制御部において実行される、上記位置情報受信ステップにて受信された上記位置情報および上記実測パラメータの履歴を、時系列に上記記憶部に格納する位置履歴格納ステップと、上記サーバ装置の上記制御部において実行される、上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出ステップと、上記サーバ装置の上記制御部において実行される、上記パラメータ算出ステップにて算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴格納ステップにて上記記憶部に格納された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較ステップと、上記サーバ装置の上記制御部において実行される、上記パラメータ比較ステップにて取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、を含むことを特徴とする。 Further, the location history management method of the present invention is a location history management system in which a terminal device including at least a location acquisition unit and a control unit and a server device including at least a storage unit and a control unit are connected to be communicable. The position history management method executed in the above, the actual measurement parameter which is a parameter measured at the time of acquisition of the position information together with the position information via the position acquisition unit executed in the control unit of the terminal device In association with the position information acquisition step, and the position information acquired in the position information acquisition step executed in the control unit of the terminal device and the actual measurement parameter are associated with each other in the server device. A positional information transmission step to be transmitted, and transmitted from the terminal device, executed in the control unit of the server device, The position information receiving step for receiving the position information and the measured parameter, and the position information and the history of the measured parameter received in the position information receiving step executed in the control unit of the server device are Based on the position information stored in the storage unit in series and the position information stored in the position history storage unit, which is executed in the control unit of the server device, in the time series. A parameter calculation step for calculating a parameter as a calculation parameter, the calculation parameter calculated in the parameter calculation step executed in the control unit of the server device, and stored in the storage unit in the position history storage step Parameter to obtain the comparison result. A correction determination step for determining whether correction of the position information is necessary based on the comparison result acquired in the parameter comparison step, which is executed in the control unit of the server device. , Including.

また、本発明の位置履歴管理方法は、位置情報を時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、マッチング手段と、接続性判定手段と、補正判定手段と、を備えた位置履歴管理システムにおいて実行される位置履歴管理方法であって、上記マッチング手段が、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータを特定するマッチングステップと、上記接続性判定手段が、上記マッチングステップにて特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定ステップと、上記補正判定手段が、上記接続性判定ステップにて判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、を含むことを特徴とする。 Further, the location history management method of the present invention includes location history storage means for storing location information in time series, road network data storage means for storing road network data defining a road network, matching means, connectivity determination A position history management method executed in a position history management system comprising: means; and a correction determination means, wherein the matching means corresponds to the position information stored in the position history storage means A matching step for specifying data, and the connectivity determination means, in time series, from the road network data for the target location information specified in the matching step and the target location information. Compare with the road network data for the position information after or before and after, A connectivity determination step for determining connectivity between reports, and the correction determination means corrects the position information as the target based on the connectivity determination result determined in the connectivity determination step. A correction determination step for determining whether or not it is necessary.

また、本発明の位置履歴管理方法は、位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを、時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、パラメータ算出手段と、パラメータ比較手段と、補正判定手段と、を備えた位置履歴管理システムにおいて実行される位置履歴管理方法であって、上記パラメータ算出手段が、上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出ステップと、上記パラメータ比較手段が、上記パラメータ算出ステップにて算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較ステップと、上記補正判定手段が、上記パラメータ比較ステップにて取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、を含むことを特徴とする。 In addition, the position history management method of the present invention includes a position history storage unit that stores position information and an actual measurement parameter that is actually measured when the position information is acquired, a parameter calculation unit, and a parameter comparison. A position history management method executed in a position history management system comprising: means; and a correction determination means, wherein the parameter calculation means is stored in the position history storage means, and is time-sequential A parameter calculation step for calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information; and the parameter comparison means, the calculation parameter calculated in the parameter calculation step, and the actual measurement stored in the position history storage means. A parameter comparison step for comparing the parameters and obtaining a comparison result; and Positive determination means, based on the parameters the compared result of the comparison obtained in step, characterized in that it comprises a correction determination step of determining whether correction is necessary for the position information.

また、本発明の位置履歴管理方法は、位置取得部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置において実行される位置履歴管理方法であって、上記記憶部は、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において実行される、上記端末装置から送信される、上記位置取得部を介して取得された位置情報を受信する位置情報受信ステップと、上記位置情報受信ステップにて受信された上記位置情報の履歴を、上記記憶部に時系列に格納する位置履歴格納ステップと、上記位置履歴格納ステップにて上記記憶部に格納された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータをマッチングにより特定するマッチングステップと、上記マッチングステップにて特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定ステップと、上記接続性判定ステップにて判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、を含むことを特徴とする。 The location history management method of the present invention is a location history management method executed in a server device having at least a storage unit and a control unit, which is communicably connected to a terminal device having at least a location acquisition unit. The storage unit includes road network data storage means for storing road network data defining a road network, and is transmitted from the terminal device, which is executed in the control unit, via the position acquisition unit. A position information receiving step for receiving the acquired position information; a position history storing step for storing the history of the position information received in the position information receiving step in time series in the storage unit; and the position history storage. In the step, a matching step for identifying the road network data corresponding to the position information stored in the storage unit by matching. And the road network data on the target location information identified in the matching step, and the road network on the location information after or before and after the target location information. Based on the connectivity determination step of comparing the data and determining connectivity between the location information and the connectivity determination result determined in the connectivity determination step, the target location information And a correction determination step for determining whether or not correction is necessary.

また、本発明の位置履歴管理方法は、位置取得部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置において実行される位置履歴管理方法であって、上記制御部において実行される、上記端末装置から送信される、上記位置取得部を介して取得された位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを受信する位置情報受信ステップと、上記位置情報受信ステップにて受信された上記位置情報および上記実測パラメータの履歴を、時系列に上記記憶部に格納する位置履歴格納ステップと、上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出ステップと、上記パラメータ算出ステップにて算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴格納ステップにて上記記憶部に格納された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較ステップと、上記パラメータ比較ステップにて取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、を含むことを特徴とする。 The location history management method of the present invention is a location history management method executed in a server device having at least a storage unit and a control unit, which is communicably connected to a terminal device having at least a location acquisition unit. Then, the position information acquired from the terminal device and transmitted via the position acquisition unit, and the actual measurement parameter that is actually measured when the position information is acquired, are received from the terminal device. A position information receiving step, a position history storing step of storing the position information and the history of the measured parameters received in the position information receiving step in the storage unit in time series, and the position history storage means. In addition, a parameter calculation step for calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information after or before and after in the time series. And a parameter comparison step for obtaining a comparison result by comparing the calculation parameter calculated in the parameter calculation step with the actual measurement parameter stored in the storage unit in the position history storage step. A correction determination step for determining whether or not the position information needs to be corrected based on the comparison result acquired in the parameter comparison step.

また、本発明のプログラムは、記憶部と制御部とを少なくとも備えた位置履歴管理装置に実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、位置情報を時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、を備え、上記制御部において、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータを特定するマッチングステップと、上記マッチングステップにて特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定ステップと、上記接続性判定ステップにて判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、を実行させることを特徴とする。 The program of the present invention is a program for causing a position history management device including at least a storage unit and a control unit to execute, the storage unit including position history storage means for storing position information in time series A road network data storage unit that stores road network data that defines a road network, and the control unit specifies the road network data corresponding to the location information stored in the location history storage unit Step, the road network data for the target location information identified in the matching step, and the road network for the location information after or before and after the target location information. A connectivity determination step of comparing the data and determining connectivity between the location information; And a correction determination step for determining whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined in the connectivity determination step. .

また、本発明のプログラムは、記憶部と制御部とを少なくとも備えた位置履歴管理装置に実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを、時系列に記憶する位置履歴記憶手段、を備え、上記制御部において、上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出ステップと、上記パラメータ算出ステップにて算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較ステップと、上記パラメータ比較ステップにて取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、を実行させることを特徴とする。 The program of the present invention is a program for causing a position history management apparatus including at least a storage unit and a control unit to execute the storage unit, and the storage unit is actually measured when acquiring the position information and the position information. Position history storage means for storing measured parameters as parameters in time series, and in the control unit, based on the position information after or before and after in time series stored in the position history storage means. A parameter calculation step for calculating a parameter as a calculation parameter, a parameter for obtaining a comparison result by comparing the calculation parameter calculated in the parameter calculation step with the actually measured parameter stored in the position history storage means Based on the comparison result acquired in the comparison step and the parameter comparison step, A correction determination step of determining whether correction is necessary the position information, characterized in that to the execution.

また、本発明のプログラムは、位置取得部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置に実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において、上記端末装置から送信される、上記位置取得部を介して取得された位置情報を受信する位置情報受信ステップと、上記位置情報受信ステップにて受信された上記位置情報の履歴を、上記記憶部に時系列に格納する位置履歴格納ステップと、上記位置履歴格納ステップにて上記記憶部に格納された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータをマッチングにより特定するマッチングステップと、上記マッチングステップにて特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定ステップと、上記接続性判定ステップにて判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、を実行させることを特徴とする。 A program according to the present invention is a program for causing a server device including at least a storage unit and a control unit, which is connected to a terminal device including at least a position acquisition unit to be communicable with the storage unit. Comprises road network data storage means for storing road network data defining a road network, and receives the position information acquired from the terminal device and transmitted from the terminal device in the control unit. A position information receiving step, a position history storing step for storing the position information history received in the position information receiving step in time series in the storage unit, and a storage in the storage unit in the position history storing step A matching step for identifying the road network data corresponding to the position information obtained by matching, and the matching The road network data for the target location information specified in step is compared with the road network data for the location information after or before and after the target location information. Whether or not the target position information needs to be corrected based on the connectivity determination step for determining connectivity between the position information and the connectivity determination result determined in the connectivity determination step. And a correction determination step of determining whether or not.

また、本発明のプログラムは、位置取得部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置に実行させるためのプログラムであって、上記制御部において、上記端末装置から送信される、上記位置取得部を介して取得された位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを受信する位置情報受信ステップと、上記位置情報受信ステップにて受信された上記位置情報および上記実測パラメータの履歴を、時系列に上記記憶部に格納する位置履歴格納ステップと、上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出ステップと、上記パラメータ算出ステップにて算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴格納ステップにて上記記憶部に格納された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較ステップと、上記パラメータ比較ステップにて取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、を実行させることを特徴とする。 Further, the program of the present invention is a program for causing a server device including at least a storage unit and a control unit, which is connected to a terminal device including at least a position acquisition unit to be communicable with the control unit. A position information receiving step for receiving the position information acquired from the terminal device, the position information acquired via the position acquisition unit, and an actual measurement parameter that is a parameter actually measured when the position information is acquired; A position history storage step for storing the history of the position information and the measured parameter received in the information reception step in the storage unit in time series; and a time series stored in the position history storage means after or before and after A parameter calculating step for calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information, and the parameter Comparing the calculation parameter calculated in the calculation step with the actual measurement parameter stored in the storage unit in the position history storage step and obtaining a comparison result; and the parameter comparison step And a correction determination step for determining whether or not correction of the position information is necessary based on the comparison result acquired in this manner.

この発明によれば、位置情報を時系列に記憶し、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶し、位置情報に対応する道路ネットワークデータを特定し、対象とする位置情報について特定した道路ネットワークデータと、当該対象とする位置情報から時系列的に後または前後の位置情報について特定した道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定し、判定した接続性の判定結果に基づいて、対象とする位置情報の補正が必要か否かを判定する。これにより、本発明は、時系列において前の位置情報の履歴に基づいて補正する従来の場合に比べて精度の高い補正必要性の判断を行うことができるという効果を奏する。より具体的には、連続して測位に失敗している等の場合においても、測位に成功した時系列的に後または前後の位置情報を参照して、時系列的に前の位置情報を補正するので、高精度に補正必要性を判定することができる。 According to the present invention, the location information is stored in time series, the road network data defining the road network is stored, the road network data corresponding to the location information is specified, and the road network data specified for the target location information Is compared with the road network data specified for the position information after or before and after the target position information in time series, the connectivity between the position information is determined, and the determination result of the determined connectivity Based on this, it is determined whether or not the target position information needs to be corrected. As a result, the present invention has an effect that it is possible to determine the necessity of correction with higher accuracy than in the conventional case where correction is performed based on the history of previous position information in time series. More specifically, even in the case where positioning has failed continuously, the previous position information is corrected in time series by referring to the position information after or after the time series succeeded in positioning. Therefore, the necessity for correction can be determined with high accuracy.

また、本発明によれば、上記において、道路ネットワークデータは、道路網上の結節点であるノードのノードデータと、ノード間の道路区間であるリンクのリンクデータとを含み、対象とする位置情報に対応するリンクと、当該対象とする位置情報から時系列において後または前後の位置情報に対応するリンクとが同一ではなく、かつ、ノードまたは他のリンクを介していない場合に、接続性がないと判定する。これにより、本発明は、マップマッチング結果の対応リンク同士が接続されているか否かを高精度に判定することができるという効果を奏する。 According to the present invention, in the above, the road network data includes node data of nodes that are nodes on the road network and link data of links that are road sections between the nodes, and target position information There is no connectivity if the link corresponding to the link and the link corresponding to the position information after or before and after the target position information in time series are not the same, and are not via a node or other link Is determined. Thereby, this invention has an effect that it can determine with high precision whether the corresponding links of a map matching result are connected.

また、本発明によれば、位置情報、および、位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを時系列に記憶し、時系列において後または前後の位置情報に基づいてパラメータを計算パラメータとして算出し、算出した計算パラメータと、記憶する実測パラメータとを比較して、比較結果を取得し、取得した比較結果に基づいて、位置情報の補正が必要か否かを判定する。これにより、本発明は、時系列において前の位置情報の履歴に基づいて補正する従来の場合に比べて精度の高い補正必要性の判断を行うことができるという効果を奏する。より具体的には、連続して測位に失敗している等の場合においても、時系列的に前後の関係にある位置情報を参照して計算パラメータを算出して実測パラメータと比較するので、測位を失敗した箇所と成功した箇所を判別することができ、高精度に補正必要性を判定することができる。 Further, according to the present invention, the position information and the actually measured parameter that is actually measured at the time of acquisition of the position information are stored in time series, and the parameters are used as calculation parameters based on the position information after or in the time series. The calculated calculation parameter is compared with the stored actual measurement parameter to obtain a comparison result. Based on the obtained comparison result, it is determined whether correction of position information is necessary. As a result, the present invention has an effect that it is possible to determine the necessity of correction with higher accuracy than in the conventional case where correction is performed based on the history of previous position information in time series. More specifically, even in the case where the positioning has failed continuously, the calculation parameters are calculated by referring to the positional information in the chronological order and compared with the actual measurement parameters. Therefore, it is possible to discriminate the location where the correction has failed and the location where the correction has succeeded, and to determine the necessity of correction with high accuracy.

また、本発明によれば、上記において、パラメータは、距離、方向、速度、および、加速度のうち少なくとも一つであるので、位置履歴から距離や方向、速度、加速度等を算出して実測値と比較して、高精度に補正必要性を判定することができるという効果を奏する。 According to the present invention, in the above, since the parameter is at least one of distance, direction, speed, and acceleration, the distance, direction, speed, acceleration, etc. are calculated from the position history, In comparison, it is possible to determine the necessity of correction with high accuracy.

また、本発明によれば、上記において、時系列において連続する複数の位置情報を一群として群同士を比較して群単位で補正が必要か否かを判定するので、ＧＰＳにおいてビル街や山間部等の障害物からの反射電波が大きな誤差を引き起こすマルチパス等の発生によって連続して測位に失敗した場合に、それらを一群として補正必要性を判定することができるという効果を奏する。具体的には、マルチパスが生じた場合等には、本来の位置から大きくずれた場所へマッチングしてしまうという問題点があったが、本発明によれば、補正された正しい位置情報を取得するために、各位置情報の補正の必要性を判断することができる。 Further, according to the present invention, in the above, since a plurality of position information continuous in time series is grouped and the groups are compared to determine whether correction is necessary in units of groups. In the case where positioning fails continuously due to the occurrence of a multipath or the like in which reflected radio waves from obstacles such as these cause a large error, it is possible to determine the necessity of correction as a group. Specifically, when a multipath occurs, there is a problem of matching to a place that is greatly deviated from the original position, but according to the present invention, correct corrected position information is acquired. Therefore, it is possible to determine the necessity of correcting each position information.

また、本発明によれば、上記において、記憶する位置情報について時系列の逆順に、補正が必要か否か判定するので、連続して測位に失敗した過去の位置情報を参照して補正必要性を判断するよりも、測位に成功した新しい位置情報を参照して高精度に補正必要性を判定することができるという効果を奏する。 Further, according to the present invention, in the above, since it is determined whether or not the position information to be stored needs to be corrected in reverse chronological order, it is necessary to make corrections by referring to past position information that has failed in continuous positioning. Rather than determining, it is possible to determine the necessity of correction with high accuracy by referring to new position information that has been successfully positioned.

また、本発明によれば、上記において、補正の必要性を判定した判定結果を出力部に出力するので、高精度な判定結果を利用することができるようになるという効果を奏する。 Further, according to the present invention, in the above, since the determination result that determines the necessity of correction is output to the output unit, it is possible to use the highly accurate determination result.

また、本発明によれば、上記において、補正が必要と判定された位置情報に対して補正処理を行うので、高精度な補正必要性の判定結果を、実際に位置情報の補正に用いることができるという効果を奏する。 Further, according to the present invention, since the correction processing is performed on the position information determined to be corrected in the above, it is possible to actually use the determination result of the necessity for correction with high accuracy for correcting the position information. There is an effect that can be done.

図１は、第１の実施形態における位置履歴管理システムの構成の一例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a location history management system according to the first embodiment. 図２は、位置履歴データベース２０６ｂに記憶される位置情報等の履歴のデータ構造の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a data structure of history such as position information stored in the position history database 206b. 図３は、第１の実施形態における位置履歴管理システムの処理の概要を一例として示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an example of an outline of processing of the position history management system in the first embodiment. 図４は、比較結果判定型の補正必要性判定処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a comparison result determination type correction necessity determination process. 図５は、パラメータ算出部２０２ｅによる速度の算出方法を模式的に示した図である。FIG. 5 is a diagram schematically illustrating a speed calculation method by the parameter calculation unit 202e. 図６は、パラメータ算出部２０２ｅによる進行方向の算出方法を模式的に示した図である。FIG. 6 is a diagram schematically illustrating a method of calculating the traveling direction by the parameter calculation unit 202e. 図７は、位置情報から算出した速度の計算パラメータを模式的に示した図である。FIG. 7 is a diagram schematically showing calculation parameters of speed calculated from position information. 図８は、位置情報から算出した進行方向の計算パラメータと、進行方向の実測パラメータとを模式的に示した図である。FIG. 8 is a diagram schematically showing calculation parameters in the traveling direction calculated from position information and actual measurement parameters in the traveling direction. 図９は、比較結果判定型の補正必要性判定処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of a comparison result determination type correction necessity determination process. 図１０は、マッチング部２０２ｃにより特定されたリンク上の位置について、接続性判定部２０２ｄによる接続性判定の一例を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining an example of connectivity determination by the connectivity determination unit 202d for the position on the link specified by the matching unit 202c. 図１１は、リンク間がノードを介している場合であっても接続性なしと判定する場合を模式的に示す図である。FIG. 11 is a diagram schematically illustrating a case where it is determined that there is no connectivity even if the link is via a node. 図１２は、リンク間がノードを介している場合であっても接続性なしと判定する場合を模式的に示す図である。FIG. 12 is a diagram schematically illustrating a case where it is determined that there is no connectivity even if the link is via a node. 図１３は、仮判定に基づく最終判定処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of final determination processing based on provisional determination. 図１４は、比較結果判定型の補正必要性判定処理による仮判定結果を模式的に示した図である。FIG. 14 is a diagram schematically showing a provisional determination result by a comparison result determination type correction necessity determination process. 図１５は、接続性判定型の補正必要性判定処理による仮判定結果を模式的に示した図である。FIG. 15 is a diagram schematically illustrating a provisional determination result obtained by the connectivity determination type correction necessity determination process. 図１６は、図１４の仮判定結果と図１５の仮判定結果を統合した図である。FIG. 16 is a diagram in which the temporary determination result of FIG. 14 and the temporary determination result of FIG. 15 are integrated. 図１７は、補正判定部２０２ｇにより判定された位置情報を一例として模式的に示した図である。FIG. 17 is a diagram schematically illustrating as an example the position information determined by the correction determination unit 202g. 図１８は、サーバ装置２００の補正処理部２０２ｊによる補正処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of correction processing by the correction processing unit 202j of the server device 200. 図１９は、補正処理部２０２ｊにより算出される補正方向および補正距離の算出方法の２つの例を模式的に示した図である。FIG. 19 is a diagram schematically illustrating two examples of the correction direction and the correction distance calculation method calculated by the correction processing unit 202j. 図２０は、補正処理部２０２ｊにより群単位で補正処理を行う例を模式的に示した図である。FIG. 20 is a diagram schematically illustrating an example in which correction processing is performed in units of groups by the correction processing unit 202j. 図２１は、第２の実施形態における位置履歴管理装置４００の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 21 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the location history management device 400 according to the second embodiment. 図２２は、第２の実施形態における位置履歴管理装置４００の処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 22 is a flowchart illustrating an example of processing of the location history management device 400 according to the second embodiment.

以下に、本発明にかかる位置履歴管理装置、位置履歴管理システム、サーバ装置、位置履歴管理方法、および、プログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Embodiments of a position history management device, a position history management system, a server device, a position history management method, and a program according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.

以下、本発明の構成および処理について、第１の実施形態（位置履歴管理システム）、第２の実施形態（位置履歴管理装置（スタンドアローン型））の順にて詳細に説明する。 Hereinafter, the configuration and processing of the present invention will be described in detail in the order of the first embodiment (location history management system) and the second embodiment (location history management device (stand-alone type)).

［第１の実施形態］
最初に、本発明の第１の実施形態（位置履歴管理システム）について、図１乃至図２０を参照して以下に説明する。但し、以下に示す第１の実施形態は、本発明の技術思想を具体化するための位置履歴管理システムを例示するものであって、本発明をこの位置履歴管理システムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の位置履歴管理システムにも等しく適用し得るものである。例えば、第１の実施形態で例示する位置履歴管理システムにおけるサーバ側と端末側の機能分散の形態は以下に限られず、同様の効果や機能を奏し得る範囲において、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。 [First Embodiment]
First, a first embodiment (location history management system) of the present invention will be described below with reference to FIGS. However, the following first embodiment exemplifies a position history management system for embodying the technical idea of the present invention, and is intended to specify the present invention as this position history management system. The present invention is equally applicable to the position history management system of other embodiments included in the scope of claims. For example, the form of function distribution on the server side and the terminal side in the location history management system exemplified in the first embodiment is not limited to the following, and functional or physical in arbitrary units within a range where similar effects and functions can be achieved. Can be distributed and integrated.

［位置履歴管理システムの構成］
まず、第１の実施形態における位置履歴管理システムの構成の一例について、図１を参照して以下に説明する。ここで、図１は、第１の実施形態における位置履歴管理システムの構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。なお、本実施形態においては、通信型の情報提供を行う位置履歴管理システムを具体例として説明するが、本発明はこれに限ることなく、スタンドアローンタイプの位置履歴管理システムなどにも適用可能である。 [Configuration of location history management system]
First, an example of the configuration of the location history management system in the first embodiment will be described below with reference to FIG. Here, FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the location history management system in the first embodiment, and conceptually shows only the portion related to the present invention in the configuration. In this embodiment, a location history management system that provides communication-type information will be described as a specific example. However, the present invention is not limited to this, and can be applied to a stand-alone type location history management system. is there.

図１に示すように、第１の実施形態の位置履歴管理システムは、概略的に、サーバ装置２００、および、単数または複数の端末装置１００、を通信可能に接続して構成される。なお、図１では、一の端末装置１００を代表して例示しているが、複数の端末装置１００を接続してもよい。ここで、図１に示すように、通信には、一例として、ネットワーク３００を介した有線・無線通信等の遠隔通信等を含む。また、これら位置履歴管理システムの各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。 As shown in FIG. 1, the location history management system of the first embodiment is generally configured by connecting a server device 200 and one or a plurality of terminal devices 100 so as to be communicable. In FIG. 1, one terminal device 100 is illustrated as a representative, but a plurality of terminal devices 100 may be connected. Here, as shown in FIG. 1, the communication includes, as an example, remote communication such as wired / wireless communication via a network 300. Each part of the position history management system is communicably connected via an arbitrary communication path.

図１に示すように、第１の実施形態の位置履歴管理システムにおいて、サーバ装置２００は、概略的に、制御部２０２と記憶部２０６とを備えており、端末装置１００は、位置取得部（信号受信部１１２および自律測位部１１４）と入力部１１６と出力部１１８と制御部１０２と記憶部１０６とを備える。 As shown in FIG. 1, in the location history management system of the first embodiment, the server device 200 schematically includes a control unit 202 and a storage unit 206, and the terminal device 100 includes a location acquisition unit ( A signal receiving unit 112, an autonomous positioning unit 114), an input unit 116, an output unit 118, a control unit 102, and a storage unit 106.

［サーバ装置２００の構成］
ここで、図１において、サーバ装置２００は、端末装置１００から送信された位置情報等の履歴を記憶部２０６に時系列に記憶し、記憶部２０６に記憶した位置情報等に基づいて、補正の必要性を判定する等の機能を有する。サーバ装置２００は、通信制御インターフェース部２０４を介してネットワーク３００を経由し、端末装置１００と相互に通信可能に接続されており、制御部２０２と記憶部２０６とを備える。制御部２０２は、各種処理を行う制御手段である。通信制御インターフェース部２０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、サーバ装置２００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部２０４は、端末装置１００等と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。記憶部２０６は、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）等の固定ディスク装置およびＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）等のストレージ手段であり、各種のデータベースやテーブル（ネットワークデータベース２０６ａ、および、位置履歴データベース２０６ｂ等）を格納する。 [Configuration of Server Device 200]
Here, in FIG. 1, the server device 200 stores the history of position information and the like transmitted from the terminal device 100 in time series in the storage unit 206, and performs correction based on the position information and the like stored in the storage unit 206. It has functions such as determining necessity. The server device 200 is connected to the terminal device 100 through the communication control interface unit 204 via the network 300 so as to be able to communicate with each other, and includes a control unit 202 and a storage unit 206. The control unit 202 is a control unit that performs various processes. The communication control interface unit 204 is an interface connected to a communication device (not shown) such as an antenna or a router connected to a communication line or a telephone line, and performs communication control between the server device 200 and the network 300. Has the function to perform. That is, the communication control interface unit 204 has a function of communicating data with the terminal device 100 or the like via a communication line. The storage unit 206 is a fixed disk device such as an HDD (Hard Disk Drive) and storage means such as an SSD (Solid State Drive), and stores various databases and tables (such as the network database 206a and the location history database 206b). To do.

これら記憶部２０６の各構成要素のうち、ネットワークデータベース２０６ａは、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段である。ここで、ネットワークデータベース２０６ａに記憶される道路ネットワークデータは、例えば、駅や交差点等の道路網表現上の結節点であるノードのノードデータと、ノード間の道路区間であるリンクのリンクデータとの組み合わせによって表現されるネットワークデータであってもよい。ノードデータには、ノード番号、緯度経度等の位置座標、ノード種別、接続するリンク本数、接続ノード番号、信号機や一時停止標識等の車両停止位置、および、交差点名称等を含んでいてもよい。また、リンクデータには、リンク番号、接続する道路の種別、国道や県道や市道等の路線番号、重用する路線情報、リンクの存在する行政区域の属性情報、リンク長、道路供用状況、異常気象時通行規制区間、車重制限、車両高さ制限、幅員、道路幅員区分、車線数、制限速度など交通規制、一時停止標識や踏切直前等の車両停止位置、高架やトンネルや橋等のリンク内属性、所要時間、および、名称等を含んでいてもよい。また、道路ネットワークデータは、交通規制データや利用料金データ等を含んでいてもよい。ここで、交通規制データは、各種の交通規制を定義するデータであり、例えば、道路の損壊や道路工事等による車両通行止、交通の安全を確保するために設置されるコミュニティ・ゾーン等による一般車の進入禁止、および、私有地への接続路であることによる一般車の進入禁止等の情報などを含んでもよい。また、利用料金データは、自動車、オートバイ等で移動する場合に消費する燃料料金、高速自動車国道や自動車専用道路等の有料道路の通行料金等を表す情報等であってもよい。また、道路ネットワークデータは、自動車、オートバイ、自転車、徒歩等で移動する場合の経路上に存在する施設等の地点の緯度経度情報などの位置情報等を記憶してもよい。これら道路ネットワークデータは、ネットワークデータベース２０６ａに予め記憶されており、サーバ装置２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータを外部機器（例えば、道路ネットワークデータを提供するネットワークデータサーバなど）等からダウンロードしてネットワークデータベース２０６ａに記憶されたネットワークデータをアップデートしてもよい。 Among these components of the storage unit 206, the network database 206a is a road network data storage unit that stores road network data that defines a road network. Here, the road network data stored in the network database 206a includes, for example, node data of nodes that are nodes on road network representations such as stations and intersections, and link data of links that are road sections between nodes. It may be network data expressed by a combination. The node data may include node coordinates, position coordinates such as latitude and longitude, node type, the number of links to be connected, connection node numbers, vehicle stop positions such as traffic lights and stop signs, intersection names, and the like. The link data includes link number, type of road to be connected, route number of national road, prefectural road, city road, etc., important route information, attribute information of administrative area where link exists, link length, road service status, abnormal Traffic restrictions such as traffic restrictions, vehicle weight restrictions, vehicle height restrictions, width, road width classification, number of lanes, speed limit, vehicle stop positions immediately before stop signs and railroad crossings, links such as overpasses, tunnels and bridges An internal attribute, required time, name, and the like may be included. The road network data may include traffic regulation data, usage fee data, and the like. Here, the traffic regulation data is data that defines various traffic regulations. For example, traffic regulation data such as roads that are damaged or road construction, traffic zones, and community zones that are installed to ensure traffic safety. Information such as prohibition of entry of vehicles and prohibition of entry of ordinary vehicles due to a connection path to private land may be included. In addition, the usage fee data may be information indicating fuel charges consumed when traveling by car, motorcycle, etc., tolls for toll roads such as national highways and roads for automobiles, and the like. Further, the road network data may store position information such as latitude and longitude information of points such as facilities existing on a route when moving by car, motorcycle, bicycle, walking, or the like. These road network data are stored in advance in the network database 206a, and the control unit 202 of the server device 200 periodically sends the latest data via an external device (for example, network data providing road network data). The network data downloaded from the server etc. and stored in the network database 206a may be updated.

また、位置履歴データベース２０６ｂは、位置情報（緯度経度や座標等）を時系列に記憶する位置履歴記憶手段である。ここで、位置履歴データベース２０６ｂは、位置情報に加えて、当該位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを時系列に記憶してもよい。ここで、本実施形態において、「パラメータ」とは、複数の位置情報から算出可能な物理量であって、例えば、距離、方向、速度、および、加速度のうち少なくとも一つであってもよい。なお、以下の説明においては、速度等をスカラー量（速さ）として扱うことがあるが、方向を加味したベクトル量であってもよい。また、方向は、例えば進行方向であり、磁北等の基準となる方向と関連付けた方位であってもよい。 The position history database 206b is position history storage means for storing position information (latitude and longitude, coordinates, etc.) in time series. Here, in addition to the position information, the position history database 206b may store an actual measurement parameter that is a parameter actually measured when the position information is acquired in time series. Here, in the present embodiment, the “parameter” is a physical quantity that can be calculated from a plurality of pieces of position information, and may be at least one of distance, direction, speed, and acceleration, for example. In the following description, speed or the like may be treated as a scalar quantity (speed), but it may be a vector quantity that takes the direction into account. The direction is a traveling direction, for example, and may be an orientation associated with a reference direction such as magnetic north.

例えば、サーバ装置２００は、後述する位置情報受信部２０２ａにより、端末装置１００から送信された位置情報や実測パラメータ（以降、両者をまとめて「位置情報等」と略す場合がある。）等を受信し、受信した位置情報等を時系列に位置履歴データベース２０６ｂに格納してもよい。ここで、本実施形態において、位置情報等を「時系列に」記憶ないし格納するとは、位置情報等に対応付けて当該位置情報等を取得した時刻や取得順序等の時系列情報を記憶ないし格納することや、時系列順序が把握できるように位置情報等を時系列順等に並べて記憶ないし格納すること等を含む。また、位置履歴データベース２０６ｂは、位置情報等の履歴を、端末装置１００や利用者の識別情報に対応付けて記憶してもよい。ここで、図２は、位置履歴データベース２０６ｂに記憶される位置情報等の履歴のデータ構造の一例を示す図である。 For example, the server apparatus 200 receives position information and actual measurement parameters (hereinafter, may be abbreviated as “position information etc.” together) transmitted from the terminal apparatus 100 by a position information receiving unit 202a described later. The received position information and the like may be stored in the position history database 206b in time series. Here, in the present embodiment, storing or storing position information or the like “in time series” means storing or storing time series information such as the time at which the position information or the like is acquired in association with the position information or the order of acquisition. And storing or storing position information and the like arranged in time series order so that the time series order can be grasped. The position history database 206b may store history such as position information in association with identification information of the terminal device 100 or the user. Here, FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a data structure of history such as position information stored in the position history database 206b.

一例として図２に示すように、位置履歴データベース２０６ｂは、ＩＤ（識別情報）と、測定時刻と（時系列情報）、位置座標（位置情報）と、進行方向（実測パラメータ）と、距離（実測パラメータ）とを対応付けて記憶する。なお、測定時刻は、同時に測定された位置座標、進行方向、および、距離の測定時刻を表す。 As an example, as illustrated in FIG. 2, the position history database 206 b includes an ID (identification information), a measurement time (time series information), a position coordinate (position information), a traveling direction (measurement parameter), and a distance (measurement). Parameter) is stored in association with each other. Note that the measurement time represents the measurement time of the position coordinates, the traveling direction, and the distance measured simultaneously.

再び図１に戻り、制御部２０２は、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、位置情報受信部２０２ａ、位置履歴格納部２０２ｂ、マッチング部２０２ｃ、接続性判定部２０２ｄ、パラメータ算出部２０２ｅ、パラメータ比較部２０２ｆ、補正判定部２０２ｇ、判定結果出力部２０２ｈ、および、補正処理部２０２ｊを備える。 Returning to FIG. 1 again, the control unit 202 has a control program such as an OS (Operating System), a program that defines various processing procedures, and an internal memory for storing required data. And the control part 202 performs the information processing for performing various processes with these programs. The control unit 202 is functionally conceptually a position information receiving unit 202a, a position history storage unit 202b, a matching unit 202c, a connectivity determination unit 202d, a parameter calculation unit 202e, a parameter comparison unit 202f, a correction determination unit 202g, and a determination result output. 202h and a correction processing unit 202j.

このうち、位置情報受信部２０２ａは、端末装置１００から送信される、位置情報を受信する位置情報受信手段である。ここで、位置情報受信部２０２ａは、位置情報とともに実測パラメータを受信してもよい。また、位置情報受信部２０２ａは、位置情報等に対応付けて送信される、時系列情報（測定時刻等）や識別情報等を受信してもよい。 Among these, the position information receiving unit 202 a is position information receiving means for receiving position information transmitted from the terminal device 100. Here, the position information receiving unit 202a may receive the actual measurement parameter together with the position information. Further, the position information receiving unit 202a may receive time-series information (measurement time, etc.), identification information, etc. transmitted in association with the position information.

また、位置履歴格納部２０２ｂは、位置情報受信部２０２ａにより受信された位置情報や実測パラメータの履歴を、位置履歴データベース２０６ｂに時系列に格納する位置履歴格納手段である。ここで、位置履歴格納部２０２ｂは、位置情報受信部２０２ａにより位置情報等とともに時系列情報が受信された場合は、当該時系列情報を位置情報等に対応付けて格納してもよい。一方、位置履歴格納部２０２ｂは、位置情報受信部２０２ａにより時系列情報が受信されなかった場合は、位置情報を受信した受信時等の時系列情報を生成して位置情報等に対応付けて格納してもよく、位置情報を受信した時系列の順序に従って位置情報を位置履歴データベース２０６ｂに格納してもよい。 The position history storage unit 202b is a position history storage unit that stores the position information and the history of actually measured parameters received by the position information receiving unit 202a in the position history database 206b in time series. Here, when the time series information is received together with the position information or the like by the position information receiving unit 202a, the position history storage unit 202b may store the time series information in association with the position information or the like. On the other hand, when the time series information is not received by the position information receiving unit 202a, the position history storage unit 202b generates time series information such as when the position information is received and stores the time series information in association with the position information. Alternatively, the position information may be stored in the position history database 206b according to the time-series order in which the position information is received.

また、マッチング部２０２ｃは、位置履歴データベース２０６ｂに記憶された位置情報に対応する道路ネットワークデータをマッチングにより特定するマッチング手段である。例えば、マッチング部２０２ｃは、ネットワークデータベース２０６ａを参照して、各位置情報についてマッチング処理を行い、当該位置情報に対応する、道路ネットワークデータ上のリンクを特定する。また、マッチング部２０２ｃは、例えば、位置情報の履歴を、時系列情報に基づいて時系列順にソートし、ソートした位置情報の履歴を時系列の逆順に（新しいものから順に）、対応するリンクデータをネットワークデータベース２０６ａから抽出して、対応リンクを特定してもよい。ここで、マッチング部２０２ｃは、位置情報が示す位置から最短のリンクを探索する等、公知のマッチング手法により、位置情報に対応するリンクデータ等の道路ネットワークデータを特定してもよい。 The matching unit 202c is a matching unit that specifies road network data corresponding to the position information stored in the position history database 206b by matching. For example, the matching unit 202c refers to the network database 206a, performs matching processing on each piece of position information, and specifies a link on the road network data corresponding to the position information. For example, the matching unit 202c sorts the history of the position information in time series based on the time series information, and sorts the history of the sorted position information in the reverse order of the time series (in order from the newest) to the corresponding link data. May be extracted from the network database 206a to identify the corresponding link. Here, the matching unit 202c may specify road network data such as link data corresponding to the position information by a known matching method such as searching for the shortest link from the position indicated by the position information.

また、接続性判定部２０２ｄは、マッチング部２０２ｃにより特定された、対象とする位置情報についての道路ネットワークデータと、当該対象とする位置情報から時系列的に後または前後の位置情報についての道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定手段である。例えば、接続性判定部２０２ｄは、対象とする位置情報に対応するリンクと、当該対象の位置情報から時系列において後または前後の位置情報に対応するリンクとが同一ではなく、かつ、ノードまたは他のリンクを介していない場合に、接続性なしと判定してもよい。また、接続性判定部２０２ｄは、対象とする位置情報に対応するリンクと、当該対象の位置情報から時系列において後または前後の位置情報に対応するリンクとが、同一、または、ノードもしくは他のリンクを介している場合であっても、位置情報の取得時間間隔等から、不自然なＵターン（転回）等が考えられる場合等は、接続性なしと判定してもよい。すなわち、接続性判定部２０２ｄは、位置情報に対応するリンク上の地点を時系列に結んだ曲線を走行軌跡として、時間経過に対して進行方向が急激に変化する場合（閾値以上の旋回速度等の場合）等に、接続性なしと判定してもよい。 In addition, the connectivity determination unit 202d specifies the road network data for the target position information identified by the matching unit 202c and the road network for the position information after or before and after the target position information. It is connectivity determination means for comparing the data and determining connectivity between the position information. For example, the connectivity determination unit 202d determines that the link corresponding to the target position information is not the same as the link corresponding to the position information after or before and after the target position information in time series, and the node or other If the link is not connected, it may be determined that there is no connectivity. In addition, the connectivity determination unit 202d determines that the link corresponding to the target position information is the same as the link corresponding to the position information after or before and after the position information of the target, or the node or other Even when a link is used, it may be determined that there is no connectivity when an unnatural U-turn (turning) or the like is considered from the position information acquisition time interval or the like. That is, the connectivity determination unit 202d uses a curve connecting points on the link corresponding to the position information in time series as a travel locus, and the traveling direction changes abruptly over time (turning speed above a threshold, etc. Or the like), it may be determined that there is no connectivity.

また、パラメータ算出部２０２ｅは、位置履歴データベース２０６ｂに記憶された、時系列において後または前後の位置情報に基づいて、パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出手段である。例えば、パラメータ算出部２０２ｅは、距離や、方向、速度、加速度等のパラメータを、計算パラメータとして算出してもよい。なお、パラメータ算出部２０２ｅは、公知の物理法則等に基づいて、座標等の位置情報の履歴から、距離や、方向、速度、加速度等のパラメータを求めることができる。パラメータ算出部２０２ｅによる速度および方向の具体的な算出方法の一例については後述する。 The parameter calculation unit 202e is a parameter calculation unit that calculates a parameter as a calculation parameter based on position information that is stored in the position history database 206b in the time series, that is, after or before and after. For example, the parameter calculation unit 202e may calculate parameters such as distance, direction, speed, and acceleration as calculation parameters. The parameter calculation unit 202e can obtain parameters such as distance, direction, speed, and acceleration from a history of position information such as coordinates based on a known physical law. An example of a specific method for calculating the speed and direction by the parameter calculation unit 202e will be described later.

また、パラメータ比較部２０２ｆは、パラメータ算出部２０２ｅにより算出された計算パラメータと、位置履歴データベース２０６ｂに記憶された実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較手段である。一例として、パラメータ比較部２０２ｆは、計算パラメータと実測パラメータとの、差や比、比率、割合等を算出して比較結果として取得してもよく、また、算出した差や比などの値が所定の閾値を超えるか否かという情報を比較結果として取得してもよい。 The parameter comparison unit 202f is a parameter comparison unit that compares the calculation parameter calculated by the parameter calculation unit 202e with the actual measurement parameter stored in the position history database 206b to obtain a comparison result. As an example, the parameter comparison unit 202f may calculate a difference, a ratio, a ratio, a ratio, or the like between a calculation parameter and an actual measurement parameter and obtain the result as a comparison result. Information on whether or not the threshold value is exceeded may be acquired as a comparison result.

また、補正判定部２０２ｇは、接続性判定部２０２ｄにより判定された接続性の判定結果、および／または、パラメータ比較部２０２ｆにより取得された比較結果に基づいて、対象とする位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段である。例えば、補正判定部２０２ｇは、接続性判定部２０２ｄにより接続性なしと判定された位置情報に対し補正必要性ありとの判定をしてもよい。また、補正判定部２０２ｇは、パラメータ比較部２０２ｆにより取得された差や比などの値が所定の閾値を超える場合に、該当の位置情報に対し補正必要性ありとの判定をしてもよい。また、補正判定部２０２ｇは、接続性判定部２０２ｄにより判定された接続性の判定結果に基づく補正必要性の仮判定と、パラメータ比較部２０２ｆにより取得された比較結果に基づく補正必要性の仮判定とをそれぞれ行い、両者の仮判定の結果に基づいて最終的な補正必要性の判定を行ってもよい。また、補正判定部２０２ｇは、時系列において連続する複数の位置情報を一群として群同士を比較して群単位で補正が必要か否かを判定してもよい。また、補正判定部２０２ｇは、時系列の逆順に（すなわち、新しい位置情報から）補正必要性の判断を行ってもよく、位置履歴データベース２０６ｂに記憶された位置情報について時系列の逆順に、補正が必要か否か判定してもよい。 The correction determination unit 202g needs to correct target position information based on the connectivity determination result determined by the connectivity determination unit 202d and / or the comparison result acquired by the parameter comparison unit 202f. It is a correction determination means for determining whether or not. For example, the correction determination unit 202g may determine that there is a need for correction for the position information determined to have no connectivity by the connectivity determination unit 202d. In addition, the correction determination unit 202g may determine that there is a need to correct the corresponding position information when a value such as a difference or a ratio acquired by the parameter comparison unit 202f exceeds a predetermined threshold. The correction determination unit 202g also temporarily determines the necessity for correction based on the determination result of connectivity determined by the connectivity determination unit 202d and the provisional determination of necessity for correction based on the comparison result acquired by the parameter comparison unit 202f. The final necessity of correction may be determined based on the result of the provisional determination of both. In addition, the correction determination unit 202g may determine whether correction is necessary for each group by comparing a group of a plurality of pieces of position information that are continuous in time series. Further, the correction determination unit 202g may determine the necessity of correction in the reverse order of the time series (that is, from the new position information), and correct the position information stored in the position history database 206b in the reverse order of the time series. It may be determined whether or not is necessary.

また、判定結果出力部２０２ｈは、補正判定部２０２ｇにより判定された補正必要性の判定結果を出力する補正判定結果出力手段である。例えば、判定結果出力部２０２ｈは、補正必要性の判定結果を、記憶部２０６に格納してもよく、外部機器６００（位置情報の補正処理を行う補正処理装置等）や端末装置１００等に送信してもよい。例えば、端末装置１００は、受信した判定結果を出力部１１８を介して表示させてもよく、入力部１１６を介して補正対象の位置情報を編集させてもよい。 The determination result output unit 202h is a correction determination result output unit that outputs the determination result of the necessity for correction determined by the correction determination unit 202g. For example, the determination result output unit 202h may store the determination result of the necessity for correction in the storage unit 206, and transmits the determination result to the external device 600 (such as a correction processing device that performs correction processing of position information) or the terminal device 100. May be. For example, the terminal device 100 may display the received determination result via the output unit 118 or may edit the position information to be corrected via the input unit 116.

また、補正処理部２０２ｊは、補正判定部２０２ｇにより補正が必要と判定された位置情報に対して補正処理を行う補正処理手段である。なお、補正処理部２０２ｊによる補正処理の具体例については後述する。 The correction processing unit 202j is a correction processing unit that performs a correction process on the position information determined to be corrected by the correction determination unit 202g. A specific example of correction processing by the correction processing unit 202j will be described later.

［端末装置１００の構成］
また、図１において、端末装置１００は、位置取得部（信号受信部１１２および自律測位部１１４）を介して位置情報等を取得し、取得した位置情報等をサーバ装置２００に送信する等の機能を有する。端末装置１００は、例えば、一般に市販されるデスクトップ型またはノート型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置、携帯電話、スマートフォン、ＰＨＳ、およびＰＤＡ等の携帯端末装置、および、走行経路案内や乗換案内等を行なうナビゲーション端末（例えば、ＰＮＤ（ＰｏｒｔａｂｌｅＮａｖｉｇａｔｉｏｎＤｅｖｉｃｅ）等のカーナビゲーション装置など）等である。ここで、端末装置１００は、インターネットブラウザ等を搭載していてもよく、経路案内アプリケーション、乗換案内アプリケーション、および、情報検索アプリケーション等を搭載していてもよい。なお、端末装置１００を汎用コンピュータで構成する場合、インターネットブラウザを搭載して、上述のアプリケーションを提供するサーバ装置２００に接続することにより経路案内等を実現してもよい。また、端末装置１００は、リアルタイムに現在位置取得が行えるよう、ＧＰＳ機能やＩＭＥＳ機能等を有する信号受信部１１２と、リアルタイムにパラメータ取得が行えるよう、車速センサや加速度センサ等の自立測位部１１４とを備える。また、端末装置１００は、入力部１１６および出力部１１８を備える。 [Configuration of Terminal Device 100]
In FIG. 1, the terminal device 100 obtains position information and the like via a position acquisition unit (the signal receiving unit 112 and the autonomous positioning unit 114), and transmits the acquired position information and the like to the server device 200. Have The terminal device 100 is, for example, a commercially available information processing device such as a desktop or laptop personal computer, a mobile terminal device such as a mobile phone, a smartphone, a PHS, and a PDA, and a travel route guide and a transfer guide. Navigation terminal (for example, a car navigation device such as PND (Portable Navigation Device)). Here, the terminal device 100 may be equipped with an Internet browser or the like, or may be equipped with a route guidance application, a transfer guidance application, an information search application, or the like. When the terminal device 100 is configured by a general-purpose computer, route guidance or the like may be realized by installing an Internet browser and connecting to the server device 200 that provides the above-described application. Further, the terminal device 100 includes a signal receiving unit 112 having a GPS function, an IMES function, and the like so that the current position can be acquired in real time, and a self-supporting positioning unit 114 such as a vehicle speed sensor and an acceleration sensor so as to perform parameter acquisition in real time. Is provided. In addition, the terminal device 100 includes an input unit 116 and an output unit 118.

ここで、出力部１１８は、例えば、画面表示を行う表示手段（例えば、液晶または有機ＥＬ等から構成されるディスプレイおよびモニタ等）であってもよい。また、出力部１１８は、表示手段に限られず、音声データを音声として出力する音声出力手段（例えば、スピーカ等）であってもよい。また、端末装置１００は、表示画面上の座標入力や、数値入力、文字入力、音声入力等を行うための入力部１１６（例えば、キー入力部、タッチパネル、キーボード、およびマイク等）を備えていてもよい。また、入出力制御インターフェース部１０８は、信号受信部１１２、自律測位部１１４、入力部１１６、および、出力部１１８等の制御を行う。 Here, the output unit 118 may be, for example, display means for performing screen display (for example, a display and a monitor configured by liquid crystal or organic EL). The output unit 118 is not limited to the display unit, and may be an audio output unit (for example, a speaker) that outputs audio data as audio. Further, the terminal device 100 includes an input unit 116 (for example, a key input unit, a touch panel, a keyboard, a microphone, and the like) for performing coordinate input on the display screen, numerical input, character input, voice input, and the like. Also good. The input / output control interface unit 108 controls the signal receiving unit 112, the autonomous positioning unit 114, the input unit 116, the output unit 118, and the like.

また、信号受信部１１２は、現在位置測位のための信号を受信する信号受信手段であって、一例として、位置発信装置５００から発信される位置情報信号を受信する。ここで、位置発信装置５００は、位置情報信号（ＧＰＳ信号）を発信するＧＰＳ装置であってもよい。また、位置発信装置５００は、端末装置１００との間で無線通信を行うための装置等である基地局（例えば、携帯電話、自動車電話、および、ＰＨＳ等の基地局等）であってもよい。また、位置発信装置５００は、ＧＰＳ信号と類似した特徴を持つ位置情報信号を用いて屋内測位を可能とするＩＭＥＳ（ＩｎｄｏｏｒＭｅｓｓａｇｅＳｙｓｔｅｍ）技術を実現するＩＭＥＳ装置であってもよい。なお、ＩＭＥＳ技術は測位衛星システムである準天頂衛星の枠組みから発案されたシステムである。 The signal receiving unit 112 is a signal receiving unit that receives a signal for current position positioning, and receives a position information signal transmitted from the position transmitting device 500 as an example. Here, the position transmitting device 500 may be a GPS device that transmits a position information signal (GPS signal). In addition, the position transmission device 500 may be a base station (for example, a base station such as a mobile phone, a car phone, and a PHS) that is a device for performing wireless communication with the terminal device 100. . Further, the position transmission device 500 may be an IMES device that realizes an IMES (Indoor Message System) technology that enables indoor positioning using a position information signal having characteristics similar to those of a GPS signal. The IMES technology is a system developed from the framework of the quasi-zenith satellite, which is a positioning satellite system.

また、位置発信装置５００は、屋外で受信したＧＰＳ信号を屋内で発信するＧＰＳリピータであってもよい。また、位置発信装置５００は、建物（例えば、立体駐車場等）内の各フロアや地下構造物（例えば、地下鉄駅、地下街、地下連絡通路、および地下駐車場等）の各所に任意に設置される小型発信装置であってもよい。なお、この小型発信装置には、設置場所に応じた自己位置情報（位置ＩＤ等）が割り振られている。そして、端末装置１００が通信可能範囲に入ると、端末装置１００は、小型発信装置から送信される自己位置情報を位置情報信号として受信する。この際の通信方式は、例えば、ＲＦＩＤ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグシステムやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の各種近距離無線方式や、赤外線通信方式等であってもよい。また、位置発信装置５００は、無線ＬＡＮのアクセスポイントであってもよい。本実施形態において、信号受信部１１２は、無線ＬＡＮ信号等を受信して、アクセスポイントの識別情報を取得してもよい。そして、制御部１０２は、信号受信部１１２にて取得したアクセスポイント固有の識別情報からアクセスポイントの位置を特定して位置情報を取得してもよい。また、本実施形態において、制御部１０２は、信号受信部１１２にて取得された位置情報信号から、ＥＮＵ座標系における座標や、緯度、経度、および、高さ情報を含む位置情報を算出してもよい。 Further, the position transmission device 500 may be a GPS repeater that transmits a GPS signal received outdoors indoors. Further, the position transmitting device 500 is arbitrarily installed on each floor of a building (for example, a multilevel parking lot) or an underground structure (for example, a subway station, an underground shopping area, an underground communication passage, and an underground parking lot). A small transmitter may be used. In addition, self-position information (position ID etc.) according to an installation place is allocated to this small transmitter. When the terminal device 100 enters the communicable range, the terminal device 100 receives the self-position information transmitted from the small transmitter as a position information signal. The communication method at this time may be, for example, various short-range wireless methods such as an RFID (Radio Frequency Identification) tag system and Bluetooth (registered trademark), an infrared communication method, and the like. Further, the position transmission device 500 may be a wireless LAN access point. In the present embodiment, the signal receiving unit 112 may receive a wireless LAN signal or the like and acquire access point identification information. Then, the control unit 102 may acquire the position information by specifying the position of the access point from the identification information unique to the access point acquired by the signal receiving unit 112. In the present embodiment, the control unit 102 calculates position information including coordinates in the ENU coordinate system, latitude, longitude, and height information from the position information signal acquired by the signal receiving unit 112. Also good.

また、信号受信部１１２は、更に、通信装置を備えていてもよく、端末装置１００が車両用の情報処理端末である場合、各車両に搭載された当該通信装置の車車間通信から自車位置を示す位置情報を取得してもよい。 Further, the signal receiving unit 112 may further include a communication device. When the terminal device 100 is an information processing terminal for a vehicle, the vehicle position is determined from the inter-vehicle communication of the communication device mounted on each vehicle. You may acquire the positional information which shows.

また、自律測位部１１４は、端末装置１００の変化量や変位量等のパラメータを取得するセンサ等である。例えば、自律測位部１１４は、速度を検出する速度センサ、加速度を検出する加速度センサ、方位（例えば、東・西・南・北・天・地等）および傾きを検出する方位センサ、移動距離（変位）を検出する距離センサ等であってもよい。ここで、速度センサは、レーザドップラ振動計等であってもよく、検出したドップラー効果によって生じた周波数の差等から端末装置１００の速度を検出してもよい。また、加速度センサは、機械式加速度センサ、ＦＢＧ光ファイバ式等の光学式加速度センサ、および、ＭＥＭＳ（ＭｉｃｒｏＥｌｅｃｔｒｏＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍｓ）加速度センサ等の半導体式加速度センサなどであってもよい。また、方位センサには、端末装置１００の絶対走行方位を検出する地磁気センサおよび端末装置１００の相対走行方位を検出する光ジャイロ等が使用されてもよい。また、方位センサは、地磁気センサと加速度センサを組み合わせることで方位や傾きに関する情報を取得できる電子コンパス等であってもよい。また、距離センサは、端末装置１００が車両用の情報処理端末である場合、車軸の回転数に比例してパルス信号を発生させ、パルス信号の数量に比例した移動距離を検出してもよい。なお、自律測位部１１４を介して取得されるパラメータは、位置情報に基づいて算出されるパラメータ（計算パラメータ）と区別するために実測パラメータと呼ぶ。 The autonomous positioning unit 114 is a sensor or the like that acquires parameters such as a change amount and a displacement amount of the terminal device 100. For example, the autonomous positioning unit 114 includes a speed sensor that detects a speed, an acceleration sensor that detects acceleration, an azimuth sensor that detects azimuth (for example, east, west, south, north, heaven, and earth) and an inclination, A distance sensor or the like that detects (displacement) may be used. Here, the speed sensor may be a laser Doppler vibrometer or the like, and may detect the speed of the terminal device 100 from a difference in frequency caused by the detected Doppler effect. The acceleration sensor may be a mechanical acceleration sensor, an optical acceleration sensor such as an FBG optical fiber type, and a semiconductor acceleration sensor such as a MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) acceleration sensor. In addition, a geomagnetic sensor that detects the absolute traveling direction of the terminal device 100 and an optical gyro that detects the relative traveling direction of the terminal device 100 may be used as the direction sensor. In addition, the orientation sensor may be an electronic compass or the like that can acquire information related to orientation and inclination by combining a geomagnetic sensor and an acceleration sensor. Further, when the terminal device 100 is an information processing terminal for a vehicle, the distance sensor may generate a pulse signal in proportion to the number of rotations of the axle and detect a movement distance in proportion to the number of pulse signals. The parameter acquired via the autonomous positioning unit 114 is referred to as an actual measurement parameter in order to distinguish it from a parameter (calculation parameter) calculated based on position information.

また、通信制御インターフェース部１０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、端末装置１００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部１０４は、サーバ装置２００等と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。また、ネットワーク３００は、端末装置１００およびサーバ装置２００と、外部の地図提供サーバ等の外部機器６００または外部システムとを相互に接続する機能を有し、例えば、インターネット、電話回線網（携帯端末回線網および一般電話回線網等）、イントラネット、または、電力線通信（ＰＬＣ）等であってもよい。 The communication control interface unit 104 is an interface connected to a communication device (not shown) such as an antenna or a router connected to a communication line, a telephone line, etc., and communication between the terminal device 100 and the network 300 It has a function to perform control. That is, the communication control interface unit 104 has a function of communicating data with the server device 200 or the like via a communication line. Further, the network 300 has a function of mutually connecting the terminal device 100 and the server device 200 to an external device 600 such as an external map providing server or an external system. Network, general telephone line network, etc.), intranet, or power line communication (PLC).

また、記憶部１０６は、ＨＤＤやＳＳＤ等の大容量のストレージ手段、および／または、ＳＲＡＭ（ＳｔａｔｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等を用いて構成される小容量高速メモリ（例えば、キャッシュメモリ）等のストレージ手段であり、各種のデータベースやファイルやテーブルを格納してもよい。ここで、記憶部１０６は、外部機器６００等から受信した地図情報や、サーバ装置２００から受信した補正必要性の判定結果などの各種のファイル等を一時的に記憶するものであってもよい。 The storage unit 106 is a storage unit such as a large-capacity storage unit such as an HDD or an SSD and / or a small-capacity high-speed memory (for example, a cache memory) configured using an SRAM (Static Random Access Memory) or the like. Various databases, files, and tables may be stored. Here, the storage unit 106 may temporarily store map information received from the external device 600 or the like, various files such as the determination result of the necessity for correction received from the server device 200, and the like.

また、制御部１０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、位置情報取得部１０２ａ、および、位置情報送信部１０２ｂを備える。 The control unit 102 includes an internal memory for storing a control program such as an OS, a program defining various processing procedures, and necessary data. And the control part 102 performs the information processing for performing various processes by these programs. The control unit 102 includes a position information acquisition unit 102a and a position information transmission unit 102b in terms of functional concept.

このうち、位置情報取得部１０２ａは、信号受信部１１２等の位置取得部を介して位置情報を取得する位置情報取得手段である。例えば、位置情報取得部１０２ａは、信号受信部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号に基づいて算出した位置情報を取得してもよい。ここで、位置情報取得部１０２ａは、位置情報とともに、自律測位部１１４等の位置取得部を介して実測パラメータを取得してもよい。すなわち、位置情報取得部１０２ａは、信号受信部１１２を介した位置情報の取得時に、自律測位部１１４を介して実測されたパラメータである実測パラメータを対応付けて取得してもよい。また、位置情報取得部１０２ａは、位置情報等を取得した取得時刻や取得順序や取得カウント数等の時系列情報を対応付けて取得してもよい。ここで、位置情報取得部１０２ａは、位置情報等を所定時間（所定周期）ごと（例えば、１秒ごと、または、３分ごと等）に取得してもよい。 Among these, the position information acquisition unit 102 a is a position information acquisition unit that acquires position information via a position acquisition unit such as the signal reception unit 112. For example, the position information acquisition unit 102a may acquire the position information calculated based on the position information signal received from the position transmission device 500 by the signal reception unit 112. Here, the position information acquisition unit 102a may acquire the actual measurement parameter together with the position information via a position acquisition unit such as the autonomous positioning unit 114. That is, the position information acquisition unit 102a may acquire the measurement parameters that are actually measured via the autonomous positioning unit 114 in association with the acquisition of the position information via the signal reception unit 112. In addition, the position information acquisition unit 102a may acquire time series information such as an acquisition time, an acquisition order, and an acquisition count number at which the position information is acquired in association with each other. Here, the position information acquisition unit 102a may acquire position information and the like every predetermined time (predetermined period) (for example, every 1 second or every 3 minutes).

また、位置情報送信部１０２ｂは、位置情報取得部１０２ａにより取得された位置情報を、サーバ装置２００に送信する位置情報送信手段である。ここで、位置情報送信部１０２ｂは、位置情報取得部１０２ａにより取得された位置情報および実測パラメータを対応付けて、サーバ装置２００に送信してもよい。また、位置情報送信部１０２ｂは、位置情報等を、時系列情報および／または識別情報に対応付けて、サーバ装置２００に送信してもよい。例えば、図２を用いて上述したように、位置情報送信部１０２ｂは、ＩＤ（識別情報）と、測定時刻と（時系列情報）、位置座標（位置情報）と、進行方向（実測パラメータ）と、距離（実測パラメータ）とを対応付けたデータ構造でサーバ装置２００に送信してもよい。また、位置情報送信部１０２ｂは、位置情報取得部１０２ａにより取得される毎に更新された位置情報等をサーバ装置２００に送信してもよく、また、一定期間、位置情報取得部１０２ａにより取得された複数の位置情報等をまとめてサーバ装置２００に送信してもよい。なお、まとめて送信する際は、位置情報送信部１０２ｂは、位置情報等を取得した時系列順序が崩れないように、それぞれの位置情報等に時系列情報を対応付けるか、または、時系列順序等に位置情報等を整列したデータ構造でサーバ装置２００に送信してもよい。 The position information transmission unit 102 b is a position information transmission unit that transmits the position information acquired by the position information acquisition unit 102 a to the server device 200. Here, the position information transmission unit 102b may associate the position information acquired by the position information acquisition unit 102a and the actual measurement parameter and transmit them to the server device 200. Further, the position information transmitting unit 102b may transmit the position information or the like to the server device 200 in association with the time series information and / or the identification information. For example, as described above with reference to FIG. 2, the position information transmission unit 102 b includes an ID (identification information), a measurement time (time series information), a position coordinate (position information), and a traveling direction (measurement parameter). , And a data structure in which distances (measured parameters) are associated with each other may be transmitted to the server apparatus 200. Further, the position information transmission unit 102b may transmit the updated position information and the like each time it is acquired by the position information acquisition unit 102a to the server device 200, and is acquired by the position information acquisition unit 102a for a certain period. A plurality of pieces of position information or the like may be collectively transmitted to the server apparatus 200. In addition, when transmitting collectively, the position information transmitting unit 102b associates the time series information with each position information or the like so that the time series order from which the position information and the like are acquired is not destroyed, The data may be transmitted to the server apparatus 200 in a data structure in which position information and the like are arranged.

以上で、第１の実施形態における位置履歴管理システムの構成の一例の説明を終える。 Above, description of an example of a structure of the position history management system in 1st Embodiment is finished.

［位置履歴管理システムの処理］
次に、このように構成された第１の実施形態における位置履歴管理システムの処理の一例について、以下に図３から図２０を参照して詳細に説明する。図３は、第１の実施形態における位置履歴管理システムの処理の概要を一例として示すフローチャートである。 [Location history management system processing]
Next, an example of processing of the location history management system in the first embodiment configured as described above will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 20 below. FIG. 3 is a flowchart showing an example of an outline of processing of the position history management system in the first embodiment.

図３に示すように、まず、端末装置１００の位置情報取得部１０２ａは、信号受信部１１２を介して位置情報を取得する（ステップＳＡ−１）。例えば、位置情報取得部１０２ａは、信号受信部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号に基づいて算出した位置情報を取得してもよい。ここで、位置情報取得部１０２ａは、位置情報とともに、自律測位部１１４を介して実測パラメータを取得してもよい。その際、位置情報取得部１０２ａは、位置情報の取得時に実測パラメータが取得されるように自律測位部１１４を制御し、位置情報と実測パラメータを対応付けて取得する。また、位置情報取得部１０２ａは、位置情報等（位置情報および／または実測パラメータ）を取得した取得時刻や取得順序や取得カウント数等の時系列情報を対応付けて取得してもよい。ここで、位置情報取得部１０２ａは、位置情報等を所定時間（所定周期）ごと（例えば、１秒ごと、または、３分ごと等）に取得してもよい。 As shown in FIG. 3, first, the position information acquisition unit 102a of the terminal device 100 acquires position information via the signal reception unit 112 (step SA-1). For example, the position information acquisition unit 102a may acquire the position information calculated based on the position information signal received from the position transmission device 500 by the signal reception unit 112. Here, the position information acquisition unit 102a may acquire the actual measurement parameter via the autonomous positioning unit 114 together with the position information. At that time, the position information acquisition unit 102a controls the autonomous positioning unit 114 so that the actual measurement parameter is acquired when the position information is acquired, and acquires the positional information and the actual measurement parameter in association with each other. Further, the position information acquisition unit 102a may acquire time information such as the acquisition time, the acquisition order, and the acquisition count when acquiring the position information and the like (position information and / or actually measured parameters) in association with each other. Here, the position information acquisition unit 102a may acquire position information and the like every predetermined time (predetermined period) (for example, every 1 second or every 3 minutes).

そして、端末装置１００の位置情報送信部１０２ｂは、位置情報取得部１０２ａにより取得された位置情報等を、サーバ装置２００に送信する（ステップＳＡ−２）。ここで、実測パラメータを送信する際は、位置情報送信部１０２ｂは、位置情報と、当該位置情報の取得時に実測された実測パラメータとを対応付けて、サーバ装置２００に送信してもよい。また、位置情報送信部１０２ｂは、位置情報等を、位置情報取得部１０２ａにより取得された取得時刻や取得順序や取得カウント数等の時系列情報、および／または、利用者や端末装置１００の識別情報に対応付けて、サーバ装置２００に送信してもよい。例えば、位置情報送信部１０２ｂは、ＩＤと測定時刻と位置座標と進行方向と距離とを対応付けたデータ構造でサーバ装置２００に送信してもよい。また、位置情報送信部１０２ｂは、位置情報取得部１０２ａにより取得された位置情報等を一定期間蓄積からサーバ装置２００に送信してもよい。一定期間蓄積した位置情報等を送信する場合には、位置情報送信部１０２ｂは、それぞれの位置情報等に時系列情報を対応付けるか、時系列順序等に位置情報等を整列したデータ構造でサーバ装置２００に送信してもよい。 Then, the location information transmission unit 102b of the terminal device 100 transmits the location information acquired by the location information acquisition unit 102a to the server device 200 (step SA-2). Here, when transmitting the actual measurement parameter, the position information transmission unit 102b may associate the position information with the actual measurement parameter actually measured at the time of acquisition of the position information and transmit it to the server device 200. In addition, the position information transmission unit 102b displays the position information and the like, time series information such as the acquisition time, acquisition order, and acquisition count acquired by the position information acquisition unit 102a, and / or identification of the user and the terminal device 100. The information may be transmitted to the server device 200 in association with the information. For example, the position information transmission unit 102b may transmit to the server apparatus 200 with a data structure in which an ID, a measurement time, a position coordinate, a traveling direction, and a distance are associated with each other. Further, the position information transmission unit 102b may transmit the position information acquired by the position information acquisition unit 102a to the server apparatus 200 from accumulation for a certain period. When transmitting position information and the like accumulated for a certain period, the position information transmitting unit 102b associates time-series information with each position information or the like, or uses a data structure in which position information and the like are arranged in time-series order or the like. 200 may be transmitted.

そして、サーバ装置２００の位置情報受信部２０２ａは、端末装置１００から送信された位置情報等を受信する（ステップＳＡ−３）。 Then, the position information receiving unit 202a of the server device 200 receives the position information and the like transmitted from the terminal device 100 (step SA-3).

そして、サーバ装置２００の位置履歴格納部２０２ｂは、位置情報受信部２０２ａにより受信された位置情報や実測パラメータの履歴を、位置履歴データベース２０６ｂに時系列に格納する（ステップＳＡ−４）。ここで、位置履歴格納部２０２ｂは、位置情報受信部２０２ａにより位置情報等とともに時系列情報が受信された場合は、当該時系列情報を位置情報等に対応付けて位置履歴データベース２０６ｂに格納してもよい。なお、位置情報受信部２０２ａにより時系列情報が受信されなかった場合は、位置履歴格納部２０２ｂは、位置情報を受信した受信時等の時系列情報を生成して位置情報等に対応付けて格納してもよく、位置情報を受信した時系列に沿って位置情報等を整列させて位置履歴データベース２０６ｂに格納してもよい。 Then, the position history storage unit 202b of the server device 200 stores the position information and the history of actually measured parameters received by the position information receiving unit 202a in the position history database 206b in time series (step SA-4). Here, when the time series information is received together with the position information by the position information receiving unit 202a, the position history storage unit 202b stores the time series information in the position history database 206b in association with the position information. Also good. When the time series information is not received by the position information receiving unit 202a, the position history storage unit 202b generates time series information such as when the position information is received and stores the time information in association with the position information. Alternatively, the position information and the like may be arranged and stored in the position history database 206b along the time series when the position information is received.

なお、上記ステップＳＡ−１〜ＳＡ−４の処理は、繰り返し行われてもよいものである。すなわち、位置情報取得部１０２ａが位置情報等を取得する毎に繰り返されてもよく、位置情報送信部１０２ｂが一定期間蓄積した位置情報等を送信する毎に繰り返されてもよい。 Note that the processing of steps SA-1 to SA-4 may be repeated. That is, it may be repeated each time the position information acquisition unit 102a acquires position information or the like, or may be repeated every time the position information transmission unit 102b transmits position information or the like accumulated for a certain period.

そして、サーバ装置２００の制御部２０２は、位置履歴データベース２０６ｂに記憶された位置情報等を用いて補正必要性判定処理を実行し、各位置情報について補正の必要性があるか否かを判定する（ステップＳＡ−５）。この補正必要性判定処理については、大きく分けて２種類の判定方法があり、図４および図９を参照して一例を後に詳述する。 Then, the control unit 202 of the server device 200 executes correction necessity determination processing using the position information stored in the position history database 206b, and determines whether or not each position information needs to be corrected. (Step SA-5). The correction necessity determination process is roughly divided into two types of determination methods, and an example will be described in detail later with reference to FIGS. 4 and 9.

そして、サーバ装置２００は、判定結果出力部２０２ｈの処理により、補正判定部２０２ｇにより判定された補正必要性の判定結果を出力、または、補正処理部２０２ｊの処理により、補正判定部２０２ｇにより補正が必要と判定された位置情報に対して補正処理を行う（ステップＳＡ−６）。例えば、判定結果出力部２０２ｈは、補正必要性の判定結果を、記憶部２０６に格納してもよく、外部機器６００（位置情報の補正処理を行う補正処理装置等）や端末装置１００等に送信してもよい。 Then, the server apparatus 200 outputs the determination result of the necessity of correction determined by the correction determination unit 202g by the processing of the determination result output unit 202h, or the correction determination unit 202g performs correction by the processing of the correction processing unit 202j. Correction processing is performed on the position information determined to be necessary (step SA-6). For example, the determination result output unit 202h may store the determination result of the necessity for correction in the storage unit 206, and transmits the determination result to the external device 600 (such as a correction processing device that performs correction processing of position information) or the terminal device 100. May be.

以上が、第１の実施形態における位置履歴管理システムの処理の概要である。なお、上記においては、位置情報等を位置履歴データベース２０６ｂに蓄積しながら補正必要性判定処理等を行う例について説明したが、これに限られず、位置履歴データベース２０６ｂに既に位置情報等の履歴が蓄積されていることを前提として補正必要性判定処理等を行ってもよい。 The above is the outline of the processing of the position history management system in the first embodiment. In the above description, the example of performing the correction necessity determination process or the like while accumulating the position information or the like in the position history database 206b has been described. However, the present invention is not limited to this, and the history of the position information or the like is already accumulated in the position history database 206b. The correction necessity determination processing or the like may be performed on the assumption that the correction is performed.

［補正必要性判定処理（比較結果判定型）］
つづいて、上述した位置履歴管理システムの処理における補正必要性判定処理（ステップＳＡ−５）の一例（比較結果判定型）について、以下に図４から図８を参照して説明する。この比較結果判定型の補正必要性判定処理においては、サーバ装置２００は、位置情報から計算した計算パラメータと、実測パラメータとの比較結果に基づいて、補正必要性の判定を行う。ここで、図４は、比較結果判定型の補正必要性判定処理の一例を示すフローチャートである。 [Necessity correction processing (comparison result determination type)]
Next, an example (comparison result determination type) of the correction necessity determination process (step SA-5) in the process of the position history management system described above will be described below with reference to FIGS. In this comparison result determination type correction necessity determination process, the server device 200 determines the necessity for correction based on the comparison result between the calculation parameter calculated from the position information and the actual measurement parameter. Here, FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a comparison result determination type correction necessity determination process.

図４に示すように、まず、サーバ装置２００のパラメータ算出部２０２ｅは、位置履歴データベース２０６ｂに記憶された、時系列において後または前後の位置情報に基づいて、距離や、方向、速度、加速度等のパラメータを、計算パラメータとして算出する（ステップＳＢ−１）。ここで、図５は、パラメータ算出部２０２ｅによる速度の算出方法を模式的に示した図である。図において、ｉ番目の位置情報をＮ_ｉと表し、出発地からの経過時刻をＴ_ｉと表し、速度をＶ_ｉ、移動距離をＬ_ｉと表す。なお、ダッシュ（´）を付けた記号は、計算値（計算パラメータ）であることを示す。 As shown in FIG. 4, first, the parameter calculation unit 202e of the server device 200 performs distance, direction, speed, acceleration, etc. based on the position information stored in the position history database 206b in the time series. Are calculated as calculation parameters (step SB-1). Here, FIG. 5 is a diagram schematically illustrating a speed calculation method by the parameter calculation unit 202e. In the figure, the i-th positional information represented as N _i, represents the elapsed time from the departure and T _i, the speed V _i, the moving distance is expressed as L _i. A symbol with a dash (') indicates a calculated value (calculation parameter).

図５に示すように、パラメータ算出部２０２ｅは、距離Ｌ´_ｉを、Ｎ_ｉとＮ_ｉ−１の座標値から算出する。また、パラメータ算出部２０２ｅは、速度Ｖ´_ｉを、Ｎ_ｉとＮ_ｉ−１の座標値と、その間の経過時間（Ｔ_ｉとＴ_ｉ−１の差）から算出する（例えば、Ｖ´_ｉ＝Ｌ´_ｉ／（Ｔ_ｉ−Ｔ_ｉ−１））。パラメータ算出部２０２ｅは、距離Ｌ´_ｉ＋１と速度Ｖ´_ｉ＋１についても、同様に算出する。なお、後述するパラメータ比較部２０２ｆは、速度変化ΔＶ´_ｉを、Ｖ´_ｉとＶ´_ｉ−１の差により求める。つづいて、パラメータ算出部２０２ｅによる進行方向の算出方法について説明する。ここで、図６は、パラメータ算出部２０２ｅによる進行方向の算出方法を模式的に示した図である。図５と同様に、ｉ番目の位置情報をＮ_ｉと表す。また、図６において、θは、前後の位置情報の位置に対する、対象の位置情報の位置を中心とした角度である。また、φは、基準方向に対する角度、すなわち方位を示す。 As shown in FIG. 5, the parameter calculation unit 202e calculates the distance L ′ _i from the coordinate values of N _i and N _i−1 . Further, the parameter calculation unit 202e calculates the velocity V ′ _i from the coordinate values of N _i and N _i−1 and the elapsed time (the difference between T _i and T _i−1 ) (for example, V ′ _i = L ′ _i / (T _i −T _i−1 )). The parameter calculation unit 202e similarly calculates the distance L ′ _{i + 1} and the speed V ′ _{i + 1} . Incidentally, parameter comparator 202f which will be described later, the velocity change .DELTA.V _'i, calculated by the difference between the _V'i-1 and _V'i. Next, a method for calculating the traveling direction by the parameter calculation unit 202e will be described. Here, FIG. 6 is a diagram schematically illustrating a method of calculating the traveling direction by the parameter calculation unit 202e. Similar to FIG. 5 represents the i-th positional information and N _i. In FIG. 6, θ is an angle around the position of the target position information with respect to the positions of the front and rear position information. Φ represents an angle with respect to the reference direction, that is, an azimuth.

図６に示すように、Ｎ_ｉ−１からＮ_ｉへのベクトルをベクトルＡとすると、ベクトルＡは、Ｎ_ｉ−１とＮ_ｉの座標値から求められ（Ａ_ｘ，Ａ_ｙ）で表せる。また、ベクトルＡの大きさ（絶対値）は、Ｎ_ｉ−１からＮ_ｉまでの距離Ａ_Ｌで求められる。同様に、Ｎ_ｉからＮ_ｉ＋１へのベクトルをベクトルＢとすると、ベクトルＢは、Ｎ_ｉとＮ_ｉ＋１の座標値から求められ（Ｂ_ｘ，Ｂ_ｙ）と表せる。また、ベクトルＢの大きさは、Ｎ_ｉからＮ_ｉ＋１までの距離Ｂ_Ｌで求められる。そして、下記の内積の関係式（式１）を利用して、式２からθ_ｉを求めることができる。さらに、方位φを求めるには、磁北等の基準方向の平行線を利用した関係式θ_ｉ＝π＋φ_ｉ−φ_ｉ−１を用いた下記の式３を利用して、各方位φを求めることができる。

As shown in FIG. 6, when a vector from N _i−1 to N _i is a vector A, the vector A is obtained from the coordinate values of N _i−1 and N _i and can be represented by (A _x , A _y ). Further, the magnitude (absolute value) of the vector A is obtained by a distance A _L from N _i ₋₁ to N _i . Similarly, if a vector from N _i to N _{i + 1} is a vector B, the vector B is obtained from the coordinate values of N _i and N _{i + 1} and can be expressed as (B _x , B _y ). Also, the magnitude of the vector B is calculated by the distance _{B L} from _{N i} to _{N i + 1.} Then, θ _i can be obtained from Expression 2 using the following inner product relational expression (Expression 1). Further, in order to obtain the azimuth φ, each azimuth φ is obtained by using the following expression 3 using the relational expression θ _i = π + φ _i −φ _i−1 using parallel lines in the reference direction such as magnetic north. Can do.

なお、上記図５および図６を用いた説明では、ｉ番目の位置情報Ｎ_ｉを補正判断の対象となる位置情報として、時系列において前後の位置情報Ｎ_ｉ−１，Ｎ_ｉ＋１を参照して計算パラメータを算出したが、本実施の形態はこれに限られず、上記において、ｉ−１番目の位置情報Ｎ_ｉ−１を補正判断の対象とみなして、時系列において後のみの位置情報Ｎ_ｉ，Ｎ_ｉ＋１を用いて計算パラメータを算出して、以降の処理を行ってもよいものである。 In the description using FIG. 5 and FIG. 6 above, the position information N _i−1 and N _{i + 1} in the time series are referred to as the position information that is the target of the correction determination with the i-th position information N _i as the position information to be corrected. Although the calculation parameters are calculated, the present embodiment is not limited to this. In the above description, the i−1th position information N _i−1 is regarded as a correction determination target, and the position information N _i only after in the time series is calculated. , N _{i + 1} may be used to calculate calculation parameters and perform subsequent processing.

再び図４に戻り、サーバ装置２００のパラメータ比較部２０２ｆは、パラメータ算出部２０２ｅにより算出された計算パラメータと、位置履歴データベース２０６ｂに記憶された実測パラメータとを比較して、比較結果を取得する（ステップＳＢ−２）。一例として、パラメータ比較部２０２ｆは、計算パラメータと実測パラメータとの、差や比、比率、割合等を比較結果として取得してもよい。ここで、図７は、位置情報から算出した速度の計算パラメータを模式的に示した図である。図の白い丸は、各位置情報が示す地点を表している。また、矢印の長さは、算出した速度の大きさを表している。なお、実測パラメータは図示されていない。 Returning to FIG. 4 again, the parameter comparison unit 202f of the server device 200 compares the calculation parameter calculated by the parameter calculation unit 202e with the actually measured parameter stored in the position history database 206b to obtain a comparison result ( Step SB-2). As an example, the parameter comparison unit 202f may acquire a difference, ratio, ratio, ratio, or the like between the calculated parameter and the actually measured parameter as a comparison result. Here, FIG. 7 is a diagram schematically showing calculation parameters of the speed calculated from the position information. White circles in the figure represent points indicated by the position information. The length of the arrow represents the calculated speed. Note that the actual measurement parameters are not shown.

図７に示すように、パラメータ算出部２０２ｅにより位置情報から算出された速度の計算パラメータに基づくと、速度６０ｋｍ／ｈで走っていた状態から、急に速度１００ｋｍ／ｈに変化し、更に急激に４０ｋｍ／ｈまで減速して、元の６０ｋｍ／ｈに戻っている。この例では、左から４番目の位置情報に大きな誤差があるために、速度も誤って算出されている（図中の丸で囲んだ部分）。そのため、パラメータ比較部２０２ｆは、計算速度と実測速度とを比較して差分等の比較結果を得る。例えば、パラメータ比較部２０２ｆは、１００ｋｍ／ｈの計算速度と６０ｋｍ／ｈの実測速度との差４０ｋｍ／ｈを比較結果として求める。そして、この差が閾値を超えるか否か等に基づいて、後述する補正判定部２０２ｇが、補正必要性を判定する。ここで、図８は、位置情報から算出した進行方向の計算パラメータと、進行方向の実測パラメータとを模式的に示した図である。図の矢印の向きは、その地点における進行方向を表し、実線の矢印は、実測の進行方向であり、破線の矢印は、計算の進行方向を表している。 As shown in FIG. 7, based on the speed calculation parameter calculated from the position information by the parameter calculation unit 202e, the speed suddenly changes from 100km / h to 100km / h, and more rapidly. Deceleration to 40 km / h and return to the original 60 km / h. In this example, since there is a large error in the fourth position information from the left, the speed is also calculated erroneously (the circled portion in the figure). Therefore, the parameter comparison unit 202f compares the calculation speed with the actual measurement speed to obtain a comparison result such as a difference. For example, the parameter comparison unit 202f obtains, as a comparison result, a difference of 40 km / h between a calculation speed of 100 km / h and an actual measurement speed of 60 km / h. Then, based on whether or not the difference exceeds a threshold value, the correction determination unit 202g described later determines the necessity for correction. Here, FIG. 8 is a diagram schematically showing calculation parameters in the traveling direction calculated from the position information and actual measurement parameters in the traveling direction. The direction of the arrow in the figure represents the traveling direction at that point, the solid arrow represents the measured traveling direction, and the broken arrow represents the traveling direction of the calculation.

図８に示すように、パラメータ算出部２０２ｅにより位置情報から算出された進行方向の計算パラメータ（破線の矢印）に基づくと、図の右向きに走行していた状態から、急に図上方向へ旋回し、更に急激に図下方向へ旋回してから、元の右方向へ進行方向が戻っている。この例では、左から３番目の位置情報に大きな誤差があるために、進行方向も誤って算出されている（図中の丸で囲んだ部分）。そのため、パラメータ比較部２０２ｆは、計算の進行方向と実測の進行方向とを比較して角度の差等の比較結果を得る。そして、この差が閾値を超えるか否か等に基づいて、後述する補正判定部２０２ｇが、補正必要性を判定する。 As shown in FIG. 8, based on the calculation parameter (broken arrow) in the traveling direction calculated from the position information by the parameter calculation unit 202e, the vehicle suddenly turns upward from the state where the vehicle traveled rightward in the figure. Then, after further turning downward in the figure, the traveling direction returns to the original right direction. In this example, since there is a large error in the third position information from the left, the traveling direction is also calculated erroneously (the circled portion in the figure). Therefore, the parameter comparison unit 202f compares the calculation progress direction and the actual measurement progress direction to obtain a comparison result such as an angle difference. Then, based on whether or not the difference exceeds a threshold value, the correction determination unit 202g described later determines the necessity for correction.

そして、サーバ装置２００の補正判定部２０２ｇは、パラメータ比較部２０２ｆにより取得された比較結果に基づいて、対象とする位置情報の補正が必要か否かを判定する（ステップＳＢ−３）。例えば、補正判定部２０２ｇは、パラメータ比較部２０２ｆにより取得された差や比などの値が所定の閾値を超える場合に、対象の位置情報に対し補正必要性ありとの判定をしてもよい。 Then, the correction determination unit 202g of the server device 200 determines whether correction of target position information is necessary based on the comparison result acquired by the parameter comparison unit 202f (step SB-3). For example, the correction determination unit 202g may determine that the target position information needs to be corrected when a value such as a difference or a ratio acquired by the parameter comparison unit 202f exceeds a predetermined threshold.

以上が、比較結果判定型の補正必要性判定処理の一例である。 The above is an example of the comparison result determination type correction necessity determination process.

［補正必要性判定処理（接続性判定型）］
つぎに、上述した位置履歴管理システムの処理における補正必要性判定処理（ステップＳＡ−５）の一例（接続性判定型）について、以下に図９から図１２を参照して説明する。この接続性判定型の補正必要性判定処理においては、サーバ装置２００は、マッチング処理により位置情報に対応するリンクを特定し、特定したリンク間の接続性に基づいて、補正必要性の判定を行う。ここで、図９は、比較結果判定型の補正必要性判定処理の一例を示すフローチャートである。 [Correction necessity judgment processing (connectivity judgment type)]
Next, an example (connectivity determination type) of correction necessity determination processing (step SA-5) in the processing of the position history management system described above will be described below with reference to FIGS. In this connectivity determination type correction necessity determination processing, the server device 200 identifies a link corresponding to the position information by matching processing, and determines the necessity for correction based on the connectivity between the identified links. . Here, FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of a comparison result determination type correction necessity determination process.

図９に示すように、まず、サーバ装置２００のマッチング部２０２ｃは、位置履歴データベース２０６ｂに記憶された位置情報に対応する道路ネットワークデータ上のリンクをマッチングにより特定する（ステップＳＣ−１）。より具体的には、マッチング部２０２ｃは、ネットワークデータベース２０６ａを参照して、各位置情報についてマッチング処理を行い、当該位置情報に対応する、道路ネットワークデータ上のリンクを特定する。ここで、マッチング部２０２ｃは、位置情報が示す位置から最短のリンクを探索するなど公知のマッチング手法により、位置情報に対応するリンクデータのリンクを特定してもよい。 As shown in FIG. 9, first, the matching unit 202c of the server device 200 specifies a link on the road network data corresponding to the position information stored in the position history database 206b by matching (step SC-1). More specifically, the matching unit 202c refers to the network database 206a, performs matching processing on each piece of position information, and identifies a link on the road network data corresponding to the position information. Here, the matching unit 202c may specify the link of the link data corresponding to the position information by a known matching method such as searching for the shortest link from the position indicated by the position information.

そして、サーバ装置２００の接続性判定部２０２ｄは、対象とする位置情報についてマッチング部２０２ｃにより特定された道路ネットワークデータ上のリンクと、当該対象とする位置情報から時系列的に後または前後の位置情報について特定された道路ネットワークデータ上のリンクとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する（ステップＳＣ−２）。例えば、接続性判定部２０２ｄは、対象とする位置情報に対応するリンクと、当該対象の位置情報から時系列において後の位置情報に対応するリンクとが同一ではなく、かつ、ノードまたは他のリンクを介していない場合に、接続性なしと判定してもよい。ここで、図１０は、マッチング部２０２ｃにより特定されたリンク上の位置について、接続性判定部２０２ｄによる接続性判定の一例を説明するための図である。図において（以降の図１１および図１２においても同様）、黒線は、リンクを表し、白丸は、マッチング部２０２ｃにより位置情報からリンク上に特定された位置を表している。なお、ｉ番目の位置をＮ_ｉと表している。なお、破線は、時系列に沿って各位置を結んだ曲線であり、位置履歴から予想される走行軌跡を表している。また、Ｎ_ｉ´は、補正されるべき位置を表している。 Then, the connectivity determination unit 202d of the server device 200 includes a link on the road network data specified by the matching unit 202c for the target position information, and a position that is time-sequentially after or before and after the target position information. The link between the location information is determined by comparing with the link on the road network data specified for the information (step SC-2). For example, the connectivity determination unit 202d determines that the link corresponding to the target position information is not the same as the link corresponding to the subsequent position information in time series from the target position information, and the node or other link If there is no connection, it may be determined that there is no connectivity. Here, FIG. 10 is a diagram for describing an example of connectivity determination by the connectivity determination unit 202d for the position on the link specified by the matching unit 202c. In the figure (the same applies to FIGS. 11 and 12 hereafter), the black line represents the link, and the white circle represents the position specified on the link from the position information by the matching unit 202c. Incidentally, it represents the i th position and N _i. The broken line is a curve connecting the positions along the time series, and represents a travel locus predicted from the position history. N _i ′ represents a position to be corrected.

図１０に示すように、Ｎ_ｉ−２，Ｎ_ｉ−１がリンクＢ上にマッチングしているのに対し、Ｎ_ｉは突然、リンクＡ上にマッチングされており、さらに、Ｎ_ｉ＋１，Ｎ_ｉ＋２では、リンクＢ上に戻っており、接続が不自然である。このように、一例として、接続性判定部２０２ｄは、対象とする位置情報Ｎ_ｉに対応するリンクＡと、当該対象の位置情報から時系列において前後の位置情報Ｎ_ｉ−１，Ｎ_ｉ＋１に対応するリンクＢとが同一ではなく、ノードや他のリンクで接続されていない場合等に接続性なしと判定してもよい。ここで、接続性判定部２０２ｄは、対象とする位置情報に対応するリンクと、当該対象の位置情報から時系列において後または前後の位置情報に対応するリンクとが、同一、または、ノードもしくは他のリンクを介している場合であっても、物理的に不自然な移動を想定しなければならない場合等には接続性なしと判定してもよい。ここで、図１１および図１２は、リンク間がノードを介している場合であっても接続性なしと判定する場合を模式的に示す図である。 As shown in FIG. 10, N _i−2 and N _i−1 match on link B, whereas N _i suddenly matches on link A, and N _{i + 1} and N _{i + 2} Then, it is back on the link B, and the connection is unnatural. Thus, as an example, the connection determination unit 202d may correspond to the position information N _{i-1, N i} + ₁ before and after the link A corresponding to the position information N _i of interest, in time series from the location information of the target It may be determined that there is no connectivity when the link B to be performed is not the same and is not connected by a node or another link. Here, the connectivity determination unit 202d determines that the link corresponding to the target position information is the same as the link corresponding to the position information after or before and after the position information of the target, or the node or other Even if it is via the link, it may be determined that there is no connectivity when it is necessary to assume a physically unnatural movement. Here, FIG. 11 and FIG. 12 are diagrams schematically illustrating a case where it is determined that there is no connectivity even if the link is via a node.

図１１に示すように、対象とする位置情報Ｎ_ｉがリンクＣにマッチングされているのに対して、時系列において前のＮ_ｉ−２，Ｎ_ｉ−１はリンクＡにマッチングされ、時系列において後ろのＮ_ｉ＋１，Ｎ_ｉ＋２はリンクＢにマッチングされている。リンクＡからリンクＣおよびリンクＣからリンクＢは、道路ネットワークデータ上においてノードを介して結合されており、移動は可能である。しかしながら、図の破線で示すように、位置情報の取得時間間隔等から考えて、不自然なＵターン（転回）を想定しなければならず、この移動は不自然である。このような場合、接続性判定部２０２ｄは、位置情報に対応するリンク上の地点を時系列に結んだ曲線（図の破線）に基づいて、位置情報の取得時間による時間経過に対して進行方向が急激に変化する場合（曲線の曲率が閾値以上の場合や旋回速度が閾値以上の場合など）は、接続性なしと判定してもよい。 As shown in FIG. 11, the target position information N _i is matched with the link C, whereas the previous N _i−2 and N _i−1 are matched with the link A in the time series, and the time series N _{i + 1} and N _{i + 2} behind are matched with the link B. The link A to the link C and the link C to the link B are connected via nodes on the road network data and can move. However, as indicated by the broken lines in the figure, an unnatural U-turn (turn) must be assumed in consideration of the position information acquisition time interval and the like, and this movement is unnatural. In such a case, the connectivity determination unit 202d proceeds in a traveling direction with respect to the passage of time according to the acquisition time of the position information based on a curve (dashed line in the figure) connecting points on the link corresponding to the position information in time series. May change rapidly (when the curvature of the curve is greater than or equal to a threshold or when the turning speed is greater than or equal to a threshold), it may be determined that there is no connectivity.

また、図１２においては、対象とする位置情報Ｎ_ｉがリンクＤにマッチングされているのに対して、時系列において前のＮ_ｉ−２，Ｎ_ｉ−１はリンクＡにマッチングされ、時系列において後ろのＮ_ｉ＋１，Ｎ_ｉ＋２はリンクＣにマッチングされている。リンクＡからリンクＤへは、道路ネットワークデータ上においてノードを介して結合されており、移動は可能である。また、リンクＤからリンクＣへは、リンクＢを介しているものの移動は可能である。しかしながら、図の破線で示すように、位置情報の取得時間間隔等から考えて、不自然なＵターン（転回）を想定しなければならず、このリンクＤからリンクＢへの移動は不自然である。このような場合は、上記と同様に、接続性判定部２０２ｄは、位置情報に対応するリンク上の地点を時系列に結んだ曲線（図の破線）に基づいて、位置情報の取得時間による時間経過に対して進行方向が急激に変化するとして接続性なしと判定してもよい。 In FIG. 12, the target position information N _i is matched with the link D, whereas the previous N _i−2 and N _i−1 are matched with the link A in the time series, and the time series N _{i + 1} and N _{i + 2} behind are matched with the link C. The link A to the link D are coupled via a node on the road network data, and movement is possible. Further, the link D can be moved from the link D to the link C through the link B. However, as shown by the broken lines in the figure, an unnatural U-turn (turn) must be assumed in consideration of the position information acquisition time interval, and the movement from the link D to the link B is unnatural. is there. In such a case, as described above, the connectivity determination unit 202d determines the time based on the acquisition time of the position information based on a curve (dashed line in the figure) connecting points on the link corresponding to the position information in time series. It may be determined that there is no connectivity because the traveling direction changes rapidly with time.

なお、上記図１０から図１２を用いた説明では、ｉ番目の位置情報Ｎ_ｉを補正判断の対象となる位置情報として、時系列において前後の位置情報Ｎ_ｉ−2,Ｎ_ｉ−１，Ｎ_ｉ＋１,Ｎ_ｉ＋2を参照して接続性を判定したが、本実施の形態はこれに限られず、接続性判定部２０２ｄは、上記において、位置情報Ｎ_ｉを補正判断の対象として、時系列において後のみの位置情報Ｎ_ｉ+1，Ｎ_ｉ＋2を参照して接続性を判定してもよいものである。 In the description using FIGS. 10 to 12, the i-th position information N _i is the position information to be corrected and determined, and the position information N _i−2 , N _i−1 , N before and after in the time series is used. _{i ₊ 1,} N _{i +} ₂ with reference to have been determined connectivity to, this embodiment is not limited to this, the connection determination unit 202d, in the above, as an object of correction determined position information N _i, the time after the series The connectivity may be determined with reference to only the position information N _{i + 1} and N _{i + 2} .

そして、サーバ装置２００の補正判定部２０２ｇは、接続性判定部２０２ｄにより判定された比較結果に基づいて、対象とする位置情報の補正が必要か否かを判定する（ステップＳＣ−３）。例えば、補正判定部２０２ｇは、接続性判定部２０２ｄにより接続性なしと判定された場合に、対象の位置情報に対し補正必要性ありとの判定をしてもよい。例えば、上述の図１０〜図１２に示したように、接続性判定部２０２ｄが位置情報Ｎ_ｉについて接続性なしと判定すると、補正判定部２０２ｇは、当該位置情報Ｎ_ｉに対し補正必要性ありとの判定を行う。なお、このように補正判定部２０２ｇにより補正必要性ありと判定された位置情報Ｎ_ｉは、補正処理部２０２ｊ等により、図１０〜図１２に示すＮ_ｉ´の位置に補正される（図１１の場合、Ｎ_ｉ´とＮ_ｉ´´のどちらか）。 Then, the correction determination unit 202g of the server device 200 determines whether or not correction of the target position information is necessary based on the comparison result determined by the connectivity determination unit 202d (step SC-3). For example, the correction determination unit 202g may determine that correction is necessary for the target position information when the connectivity determination unit 202d determines that there is no connectivity. For example, as shown in FIGS. 10 to 12 described above, when the connection determination unit 202d determines that no connectivity location information N _i, the correction determining unit 202g is required correction to the position information N _i Judgment is made. Note that the position information N _i determined as needing correction by the correction determination unit 202g is corrected to the position of N _i ′ shown in FIGS. 10 to 12 by the correction processing unit 202j or the like (FIG. 11). of the case, _{N i} 'and either _{N i'').}

以上が、接続性判定型の補正必要性判定処理の一例である。なお、上述においては、接続性判定部２０２ｄは、接続性ありか接続性なしかの二元の判定を行っていたが、接続可能性を例えば確率等で判定してもよい。そして、補正判定部２０２ｇも、接続性判定部２０２ｄに判定された確率等の判定結果に基づいて、補正必要性を度合いで数値化してもよい。 The above is an example of connectivity determination type correction necessity determination processing. In the above description, the connectivity determination unit 202d performs a two-way determination of whether or not there is connectivity. However, the connectivity may be determined based on, for example, a probability. The correction determination unit 202g may also quantify the necessity for correction based on the determination result such as the probability determined by the connectivity determination unit 202d.

［仮判定に基づく最終判定処理］
ここで、サーバ装置２００は、上述の比較結果判定型の補正必要性判定処理による判定結果、および、接続性判定型の補正必要性判定処理による判定結果のそれぞれを、仮判定として、両者の仮判定結果に基づいて、最終的な補正必要性の判定を行ってもよいものである。ここで、図１３は、仮判定に基づく最終判定処理の一例を示すフローチャートである。 [Final decision processing based on provisional decision]
Here, the server device 200 uses each of the determination result by the above-described comparison result determination type correction necessity determination process and the determination result by the connectivity determination type correction necessity determination process as a temporary determination. Based on the determination result, the final necessity for correction may be determined. Here, FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of final determination processing based on provisional determination.

図１３に示すように、サーバ装置２００は、上述のステップＳＢ−１〜ＳＢ−３の比較結果判定型の補正必要性判定処理を行い、補正判定部２０２ｇによる仮判定結果を得る（ステップＳＤ−１）。 As illustrated in FIG. 13, the server device 200 performs the above-described comparison result determination type correction necessity determination process of Steps SB-1 to SB-3, and obtains a temporary determination result by the correction determination unit 202g (Step SD−). 1).

そして、サーバ装置２００は、上述のステップＳＣ−１〜ＳＣ−３の接続性判定型の補正必要性判定処理を行い、補正判定部２０２ｇによる仮判定結果を得る（ステップＳＤ−２）。なお、上記ステップＳＤ−１およびステップＳＤ−２の処理は、いずれが先に行われてもよく、また、並列処理を行ってもよい。 Then, the server device 200 performs the connectivity determination type correction necessity determination process in steps SC-1 to SC-3 described above, and obtains a temporary determination result by the correction determination unit 202g (step SD-2). Note that either of the processing of step SD-1 and step SD-2 may be performed first, or parallel processing may be performed.

そして、補正判定部２０２ｇは、比較結果判定型の補正必要性判定処理による仮判定結果と、接続性判定型の補正必要性判定処理による仮判定結果に基づいて、最終的な補正必要性の判定を行う（ステップＳＤ−３）。ここで、仮判定結果に基づく最終判定の判定基準の一例を以下に示す。 Then, the correction determination unit 202g determines the final correction necessity based on the temporary determination result by the comparison result determination type correction necessity determination process and the temporary determination result by the connectivity determination type correction necessity determination process. (Step SD-3). Here, an example of a determination criterion for final determination based on the provisional determination result is shown below.

基準（Ａ）比較結果判定型の仮判定において、時系列において後ろの位置情報が補正必要性なしと仮判定されており、かつ、対象の（時系列において前の）位置情報が補正必要性ありと仮判定されている場合、当該後ろの位置情報でマッチングしている道路ネットワークと対象の位置情報でマッチングしている道路ネットワークとが、合致または接続していないときには、対象の位置情報について補正必要性ありと判定する。 Reference (A) In the comparison result determination type tentative determination, it is tentatively determined that the position information behind in the time series does not need to be corrected, and the target position information (before in the time series) needs to be corrected. If the road network matched with the position information behind and the road network matched with the target position information do not match or are not connected, the target position information needs to be corrected. It is determined that there is sex.

基準（Ｂ）比較結果判定型の仮判定において、対象の位置情報が補正必要性なしと仮判定されている場合、時系列において後ろの位置情報でマッチングしている道路ネットワークと、対象の位置情報でマッチングしている道路ネットワークとが合致していないときには、対象の位置情報について補正必要性ありと判定する。ここで、図１４は、比較結果判定型の補正必要性判定処理による仮判定結果を模式的に示した図であり、図１５は、接続性判定型の補正必要性判定処理による仮判定結果を模式的に示した図である。 Reference (B) In the comparison result determination type tentative determination, when the target position information is tentatively determined that there is no need for correction, the road network matching with the subsequent position information in time series and the target position information When the road network matched in (1) does not match, it is determined that the target position information needs to be corrected. Here, FIG. 14 is a diagram schematically showing the provisional determination result by the comparison result determination type correction necessity determination process, and FIG. 15 shows the provisional determination result by the connectivity determination type correction necessity determination process. It is the figure shown typically.

図１４に示すように、比較結果判定型の補正必要性判定処理においては、移動速度や向きに関する計算パラメータと実測パラメータが比較され、両者の差異が大きい位置情報Ｎ_２，Ｎ_３，Ｎ_６，Ｎ_７（図の黒丸）について補正必要性ありとの仮判定がなされる。また、図１５に示すように、接続性判定型の補正必要性判定処理においては、リンクにマッチングしているか否か等によって接続性が判定され、接続性がない位置情報Ｎ_３〜Ｎ_６（図の横縞の丸）について補正必要性ありとの仮判定がなされる。ここで、図１６は、図１４の仮判定結果と図１５の仮判定結果を統合した図である。 As shown in FIG. 14, in the comparison result determination type correction necessity determination process, the calculation parameter related to the moving speed and direction is compared with the actual measurement parameter, and position information N ₂ , N ₃ , N ₆ , A temporary determination is made that N ₇ (black circle in the figure) needs to be corrected. Further, as shown in FIG. 15, in the connectivity determination type correction necessity determination process, the connectivity is determined based on whether or not the link is matched, and the positional information N _{3 to} N ₆ (the connectivity is not present). A provisional determination is made that correction is necessary for the horizontal stripes in the figure. Here, FIG. 16 is a diagram in which the temporary determination result of FIG. 14 and the temporary determination result of FIG. 15 are integrated.

図１６に示すように、補正判定部２０２ｇは、比較結果判定型の補正必要性判定処理による仮判定結果と、接続性判定型の補正必要性判定処理による仮判定結果に基づいて、図の矩形で囲んだ位置情報には補正必要性ありとの仮判定がなされているとして、最終的な補正必要性の判定を行う。ここで、補正判定部２０２ｇは、時系列において連続する複数の位置情報を一群として群同士を比較して群単位で補正が必要か否かを判定してもよい。図１６の例では、補正判定部２０２ｇは、接続性判定型の補正必要性判定処理による仮判定結果等に基づいて（例えば、マッチングしているリンクが同じもの同士を一群として）、Ｎ_１およびＮ_２を含む群と、Ｎ_３〜Ｎ_６の群と、Ｎ_７およびＮ_８を含む群とに分け、Ｎ_３〜Ｎ_６の群に対し補正必要性ありとの判定を行ってもよい。ここで、図１７は、補正判定部２０２ｇにより判定された位置情報を一例として模式的に示した図である。 As illustrated in FIG. 16, the correction determination unit 202 g has a rectangular shape illustrated in FIG. 16 based on the provisional determination result by the comparison result determination type correction necessity determination process and the provisional determination result by the connectivity determination type correction necessity determination process. Assuming that the position information surrounded by the tentative determination that correction is necessary is made, the final determination of correction necessity is performed. Here, the correction determination unit 202g may determine whether or not correction is necessary for each group by comparing a plurality of pieces of positional information that are continuous in time series as a group. In the example of FIG. 16, the correction determination unit 202 g is configured based on a temporary determination result or the like by the connectivity determination type correction necessity determination process (for example, a group of matching links that are the same), N ₁ and It may be divided into a group including N ₂ , a group including N _{3 to} N ₆ , and a group including N ₇ and N ₈ , and it may be determined that correction is necessary for the group including N _{3 to} N ₆ . Here, FIG. 17 is a diagram schematically illustrating, as an example, the position information determined by the correction determination unit 202g.

図１７のＭＡ−１に示すように、補正判定部２０２ｇは、接続性判定型の補正必要性判定処理による仮判定結果に基づいて、位置情報Ｎ_１３に対して、リンク接続が不自然であり、補正の必要があると判定してもよい。また、図のＭＡ−２に示すように、補正判定部２０２ｇは、比較結果判定型の補正必要性判定処理による仮判定結果に基づいて、位置情報Ｎ_１６に対して、速度変化や角度が不自然であり、補正の必要があると判定してもよい。また、図のＭＡ−３に示すように、補正判定部２０２ｇは、時系列において後の位置情報についての比較結果判定型の補正必要性判定処理による仮判定結果（ＭＡ−４）を参照して、時系列において前の位置情報を対象として補正必要性判定処理を行い、リンク接続が不自然であるので補正の必要性ありと判定してもよい。 As shown in MA-1 in FIG. 17, the correction determining unit 202g, based on the temporary determination result by the correction necessity determining process connectivity determination type, relative location information N _13, the link connection is unnatural It may be determined that correction is necessary. Further, as shown in MA-2 in FIG, correction determination unit 202g, based on the temporary determination result by the correction necessity decision procedure of the comparison result decision type, relative location information N _16, the speed change and the angle is not It may be determined that it is natural and needs to be corrected. Further, as indicated by MA-3 in the figure, the correction determination unit 202g refers to the provisional determination result (MA-4) by the comparison result determination type correction necessity determination process for the subsequent position information in time series. The correction necessity determination process may be performed on the previous position information in time series, and it may be determined that correction is necessary because the link connection is unnatural.

以上で、仮判定に基づく最終判定処理の一例の説明を終える。 Above, description of an example of the final determination process based on provisional determination is completed.

［補正処理］
つづいて、上述した位置履歴管理システムの処理における補正処理（ステップＳＡ−６）の一例について、以下に図１８から図２０を参照して説明する。ここで、図１８は、サーバ装置２００の補正処理部２０２ｊによる補正処理の一例を示すフローチャートである。 [Correction process]
Next, an example of the correction process (step SA-6) in the process of the position history management system described above will be described below with reference to FIGS. Here, FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of correction processing by the correction processing unit 202j of the server device 200.

図１８に示すように、まず、サーバ装置２００の補正処理部２０２ｊは、補正判定部２０２ｇにより補正が必要と判定された位置情報に対して、補正方向および補正距離の算出を行う（ステップＳＥ−１）。ここで、図１９は、補正処理部２０２ｊにより算出される補正方向および補正距離の算出方法の２つの例を模式的に示した図である。なお、ここでは、Ｎ_３が補正対象の位置情報となっている。 As shown in FIG. 18, first, the correction processing unit 202j of the server device 200 calculates the correction direction and the correction distance for the position information determined to be corrected by the correction determination unit 202g (step SE-). 1). Here, FIG. 19 is a diagram schematically illustrating two examples of the correction direction and the correction distance calculation method calculated by the correction processing unit 202j. Here,, N ₃ is in the position information of the correction target.

図１９の矢印ＭＢ−１では、移動速度および移動距離が、実測パラメータの値に近づくように補正方向と補正距離を算出する。すなわち、補正処理部２０２ｊは、位置履歴データベース２０６ｂに記憶された速度の実測パラメータに基づいて、Ｎ_２〜Ｎ_３とＮ_３〜Ｎ_４との実測移動速度比率をｓ：１−ｓとして算出する（０≦ｓ≦１）。また、補正処理部２０２ｊは、位置履歴データベース２０６ｂに記憶された位置情報に基づいて、Ｎ_２〜Ｎ_３とＮ_３〜Ｎ_４との計算移動速度比率をｔ：１−ｔとして算出する（０≦ｔ≦１）。そして、補正処理部２０２ｊは、ｓとｔの値が近くなるように補正方向および補正距離を決定する。 With the arrow MB-1 in FIG. 19, the correction direction and the correction distance are calculated so that the moving speed and the moving distance approach the values of the actually measured parameters. That is, the correction processing unit 202j calculates the actually measured moving speed ratio between N _{2 to} N ₃ and N _{3 to} N ₄ as s: 1-s based on the actually measured speed parameter stored in the position history database 206b. (0 ≦ s ≦ 1). Further, the correction processing unit 202j calculates the calculated moving speed ratio between N _{2 to} N ₃ and N _{3 to} N ₄ as t: 1−t based on the position information stored in the position history database 206b (0). ≦ t ≦ 1). Then, the correction processing unit 202j determines the correction direction and the correction distance so that the values of s and t are close to each other.

例えば、補正処理部２０２ｊは、ｓ＞ｔの場合、Ｎ_３からＮ_２に向かう方向を補正方向として、全長×（ｔ−ｓ）の距離を補正距離として算出する。また、補正処理部２０２ｊは、ｔ＞ｓの場合、Ｎ_３からＮ_４に向かう方向を補正方向として、全長×（ｔ−ｓ）の距離を補正距離として算出する。上記移動ベクトルをＵとすると、移動速度からの補正ベクトルＢは、Ｂ＝Ｕｂ（ｂは定数）となる。 For example, the correction processing unit 202j in the case of s> t, a direction from _{N 3} to _{N 2} as a correction direction, and calculates the distance of the total length × (t-s) as a corrected distance. The correction processing unit 202j in the case of t> s, the direction from _{N 3} to _{N 4} as a correction direction, and calculates the distance of the total length × (t-s) as a corrected distance. When the movement vector is U, the correction vector B from the movement speed is B = Ub (b is a constant).

また、図１９の矢印ＭＢ−２では、Ｎ_２からＮ_３への向きが進行方向へ近づくように方向を補正する。そのため、補正処理部２０２ｊは、実測パラメータの進行方向と、計算パラメータの進行方向との差が小さくなる方向へ座標回転を行う角度θを算出する。Ｎ_２の座標（ｘ，ｙ）とし、Ｎ_３の座標（ｘ´，ｙ´）とし、方向差θとすると、下記の関係式が得られる。
ｘ´＝ｘｃｏｓθ−ｙｓｉｎθ
ｙ´＝ｘｓｉｎθ＋ｙｃｏｓθ
移動方向ベクトルＶ＝（ｘ´−ｘ，ｙ´−ｙ） Further, in the arrow MB-2 in FIG. 19, the direction is corrected so that the direction from N ₂ to N ₃ approaches the traveling direction. Therefore, the correction processing unit 202j calculates an angle θ for performing coordinate rotation in a direction in which the difference between the traveling direction of the actual measurement parameter and the traveling direction of the calculation parameter becomes small. When the coordinates of N ₂ are (x, y), the coordinates of N ₃ are (x ′, y ′), and the direction difference θ is, the following relational expression is obtained.
x ′ = x cos θ−ysin θ
y ′ = x sin θ + y cos θ
Movement direction vector V = (x′−x, y′−y)

そして、補正処理部２０２ｊは、上記の関係式から座標回転のための角度θを得る。進行方向からの補正ベクトルをＡとすると、Ａ＝Ｖａ（ａは定数）となる。 And the correction | amendment process part 202j obtains angle (theta) for coordinate rotation from said relational expression. Assuming that the correction vector from the traveling direction is A, A = Va (a is a constant).

再び図１８に戻り、サーバ装置２００の補正処理部２０２ｊは、以上のように算出した補正方向や補正距離等に基づいて、補正対象の位置情報を補正する補正処理を行う（ステップＳＥ−２）。ここで、図２０は、補正処理部２０２ｊにより群単位で補正処理を行う例を模式的に示した図である。 Returning to FIG. 18 again, the correction processing unit 202j of the server device 200 performs a correction process for correcting the position information of the correction target based on the correction direction and the correction distance calculated as described above (step SE-2). . Here, FIG. 20 is a diagram schematically illustrating an example in which correction processing is performed in units of groups by the correction processing unit 202j.

上述した図１６の例において補正判定部２０２ｇによりＮ_３〜Ｎ_６の群について補正の必要性ありと判定された判定結果に基づいて、図２０に示すように、補正処理部２０２ｊは、各位置情報Ｎ_３〜Ｎ_６について補正距離および補正方向ＭＢ−３を算出し、移動ベクトル平均によって一群を移動させてもよい。 In the example of FIG. 16 described above, as shown in FIG. 20, based on the determination result that the correction determination unit 202g determines that correction is necessary for the groups N _{3 to} N ₆ , the correction processing unit 202j information N ₃ to N ₆ for calculating a correction distance and the correction directions MB-3, may be moved to a group by moving vector average.

再び図１８に戻り、サーバ装置２００の補正処理部２０２ｊは、前後関係から補正が適切か整合性の判断を行う（ステップＳＥ−３）。例えば、補正処理部２０２ｊは、補正後の位置情報に基づく計算パラメータと、位置履歴データベース２０６ｂに記憶された実測パラメータとを比較して、所定の閾値範囲内であるかを判定してもよい。なお、整合性なしと判定した場合は、補正処理部２０２ｊは、補正後の位置情報に対して、再び上述のステップＳＥ−１およびステップＳＥ−２の処理を実行してもよい。また、補正処理部２０２ｊは、（整合性ありと判定した場合でも）再度、補正後の位置情報について、マッチング処理を行って補正を完了してもよい。 Returning to FIG. 18 again, the correction processing unit 202j of the server device 200 determines whether the correction is appropriate or not based on the context (step SE-3). For example, the correction processing unit 202j may compare the calculated parameter based on the corrected position information with the actually measured parameter stored in the position history database 206b to determine whether the value is within a predetermined threshold range. When it is determined that there is no consistency, the correction processing unit 202j may perform the above-described steps SE-1 and SE-2 again on the corrected position information. In addition, the correction processing unit 202j may complete the correction by performing a matching process on the corrected position information again (even when it is determined that there is consistency).

以上で、第１の実施形態における位置履歴管理システムの処理の説明を終える。 Above, description of the process of the position history management system in 1st Embodiment is finished.

［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態（位置履歴管理装置４００（スタンドアローン型））について、図２１および図２２を参照して以下に説明する。ここで、図２１は、第２の実施形態における位置履歴管理装置４００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図２２は、第２の実施形態における位置履歴管理装置４００の処理の一例を示すフローチャートである。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment (position history management device 400 (stand-alone type)) of the present invention will be described below with reference to FIGS. 21 and 22. Here, FIG. 21 is a block diagram showing an example of the configuration of the position history management apparatus 400 in the second embodiment, and conceptually shows only the portion related to the present invention in the configuration. FIG. 22 is a flowchart illustrating an example of processing of the position history management apparatus 400 according to the second embodiment.

なお、第２の実施形態においては、全ての機能を位置履歴管理装置４００に集約し、ネットワーク３００を介した位置履歴管理システムとして構成することなく、利用者により入力部４１６を介してカテゴリが入力されるよう制御し、記憶する施設情報に基づいて、入力されたカテゴリに該当する所定数の施設が表示領域に含まれる地図情報の縮尺を推奨縮尺として算出し、算出した推奨縮尺を出力させる等の機能を有する。このように、第２の実施形態は、位置履歴管理装置４００がスタンドアローン型に構成され単独で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。 In the second embodiment, all functions are integrated into the location history management device 400, and the category is input by the user via the input unit 416 without configuring as a location history management system via the network 300. Based on the facility information to be stored, the scale of map information in which a predetermined number of facilities corresponding to the input category are included in the display area is calculated as a recommended scale, and the calculated recommended scale is output, etc. It has the function of. As described above, the second embodiment is different from the other embodiments in that the position history management device 400 is configured as a stand-alone type and performs processing alone.

［位置履歴管理装置４００（スタンドアローン型）の構成］
まず、第２の実施形態における位置履歴管理装置４００（スタンドアローン型）の構成の一例について、図２１を参照して以下に説明する。 [Configuration of Location History Management Device 400 (Standalone Type)]
First, an example of the configuration of the position history management device 400 (stand-alone type) in the second embodiment will be described below with reference to FIG.

図２１に示すように、本発明の第２の実施形態の位置履歴管理装置４００は、位置取得部（信号受信部４１２および自律測位部４１４）と入力部４１６と出力部４１８と制御部４０２と記憶部４０６とを備える。これら位置履歴管理装置４００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されてもよい。位置履歴管理装置４００は、例えば、ＰＮＤ（ＰｏｒｔａｂｌｅＮａｖｉｇａｔｉｏｎＤｅｖｉｃｅ）等の各種ナビゲーション端末、ノート型のパーソナルコンピュータ等の各種情報処理装置、または、携帯電話やＰＨＳやＰＤＡ等の携帯端末装置等であってもよい。 As illustrated in FIG. 21, the position history management device 400 according to the second exemplary embodiment of the present invention includes a position acquisition unit (a signal reception unit 412 and an autonomous positioning unit 414), an input unit 416, an output unit 418, and a control unit 402. And a storage unit 406. Each unit of the position history management device 400 may be connected to be communicable via an arbitrary communication path. The location history management device 400 is, for example, various navigation terminals such as PND (Portable Navigation Device), various information processing devices such as notebook personal computers, or mobile terminal devices such as mobile phones, PHS, and PDAs. Also good.

図２１において、入出力制御インターフェース部４０８、通信制御インターフェース部４０４、位置取得部（信号受信部４１２および自律測位部４１４）、入力部４１６、出力部４１８、並びに、ネットワーク３００、外部機器６００、および、位置発信装置５００の各機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。また、記憶部４０６の各部（ネットワークデータベース４０６ａ、および、位置履歴データベース４０６ｂ等）についても、サーバ装置２００ではなく位置履歴管理装置４００に備えられている点を除き、各機能が第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。 In FIG. 21, an input / output control interface unit 408, a communication control interface unit 404, a position acquisition unit (signal reception unit 412 and autonomous positioning unit 414), an input unit 416, an output unit 418, a network 300, an external device 600, and Since each function of the position transmitting device 500 is the same as that of the first embodiment, description thereof is omitted. In addition, each function of the storage unit 406 (network database 406a, location history database 406b, etc.) is the same as that of the first embodiment except that the location history management device 400 is provided instead of the server device 200. Since it is the same as that of FIG.

また、制御部４０２の各部については、本実施形態の位置履歴管理装置４００がスタンドアローン型であり、制御部４０２が各送受信部を備えていない点を除き、各機能は第１の実施形態と基本的に同様である。 As for each part of the control unit 402, each function is the same as that of the first embodiment except that the position history management device 400 of the present embodiment is a stand-alone type and the control unit 402 does not include each transmission / reception unit. Basically the same.

また、図２１において、制御部４０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部４０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部４０２は、機能概念的に、位置情報取得部４０２ａ、位置履歴格納部４０２ｂ、マッチング部４０２ｃ、接続性判定部４０２ｄ、パラメータ算出部４０２ｅ、パラメータ比較部４０２ｆ、補正判定部４０２ｇ、判定結果出力部４０２ｈ、および、補正処理部４０２ｊを備える。これらは、第１の実施形態における、位置情報取得部１０２ａ、位置履歴格納部２０２ｂ、マッチング部２０２ｃ、接続性判定部２０２ｄ、パラメータ算出部２０２ｅ、パラメータ比較部２０２ｆ、補正判定部２０２ｇ、判定結果出力部２０２ｈ、および、補正処理部２０２ｊの機能と同様であるので説明を省略する。 In FIG. 21, the control unit 402 includes an internal memory for storing a control program such as an OS, a program that defines various processing procedures, and required data. And the control part 402 performs the information processing for performing various processes with these programs. The control unit 402 is functionally conceptually a position information acquisition unit 402a, a position history storage unit 402b, a matching unit 402c, a connectivity determination unit 402d, a parameter calculation unit 402e, a parameter comparison unit 402f, a correction determination unit 402g, and a determination result output. Unit 402h and a correction processing unit 402j. These are the position information acquisition unit 102a, the position history storage unit 202b, the matching unit 202c, the connectivity determination unit 202d, the parameter calculation unit 202e, the parameter comparison unit 202f, the correction determination unit 202g, and the determination result output in the first embodiment. Since the functions of the unit 202h and the correction processing unit 202j are the same, the description thereof is omitted.

以上で、第２の実施形態における位置履歴管理装置４００の構成の一例の説明を終える。 Above, description of an example of a structure of the position history management apparatus 400 in 2nd Embodiment is finished.

［位置履歴管理装置４００（スタンドアローン型）の処理］
次に、このように構成された第２の実施形態における位置履歴管理装置４００の処理の一例について、以下に図２２を参照して詳細に説明する。 [Process of position history management device 400 (stand-alone type)]
Next, an example of processing performed by the position history management apparatus 400 according to the second embodiment configured as described above will be described in detail with reference to FIG.

図２２に示すように、まず、位置情報取得部４０２ａは、信号受信部４１２を介して位置情報を取得する（ステップＳＦ−１）。例えば、位置情報取得部４０２ａは、信号受信部４１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号に基づいて算出した位置情報を取得してもよい。ここで、位置情報取得部４０２ａは、位置情報とともに、自律測位部４１４を介して実測パラメータを取得してもよい。その際、位置情報取得部４０２ａは、位置情報の取得時に実測パラメータが取得されるように自律測位部４１４を制御し、位置情報と実測パラメータを対応付けて取得する。また、位置情報取得部４０２ａは、位置情報等（位置情報および／または実測パラメータ）を取得した取得時刻や取得順序や取得カウント数等の時系列情報を対応付けて取得してもよい。 As shown in FIG. 22, first, the position information acquisition unit 402a acquires the position information via the signal reception unit 412 (step SF-1). For example, the position information acquisition unit 402a may acquire the position information calculated based on the position information signal received from the position transmission device 500 by the signal reception unit 412. Here, the position information acquisition unit 402a may acquire the actual measurement parameter via the autonomous positioning unit 414 together with the position information. At that time, the position information acquisition unit 402a controls the autonomous positioning unit 414 so that the actual measurement parameter is acquired when the position information is acquired, and acquires the positional information and the actual measurement parameter in association with each other. In addition, the position information acquisition unit 402a may acquire time-series information such as acquisition time, acquisition order, and acquisition count number at which position information or the like (position information and / or actually measured parameters) is acquired.

そして、位置履歴格納部４０２ｂは、位置情報取得部４０２ａにより取得された位置情報や実測パラメータの履歴を、位置履歴データベース４０６ｂに時系列に格納する（ステップＳＦ−２）。ここで、位置履歴格納部４０２ｂは、位置情報受信部４０２ａにより位置情報等とともに時系列情報が取得された場合は、当該時系列情報を位置情報等に対応付けて位置履歴データベース４０６ｂに格納してもよい。なお、位置情報取得部４０２ａにより時系列情報が取得されなかった場合は、位置履歴格納部４０２ｂは、位置情報が取得された時系列に沿って位置情報等を整列させて位置履歴データベース４０６ｂに格納してもよい。 Then, the position history storage unit 402b stores the position information acquired by the position information acquisition unit 402a and the history of actual measurement parameters in the position history database 406b in time series (step SF-2). Here, when the time series information is acquired together with the position information or the like by the position information receiving unit 402a, the position history storage unit 402b stores the time series information in the position history database 406b in association with the position information or the like. Also good. If the time series information is not acquired by the position information acquisition unit 402a, the position history storage unit 402b arranges the position information and the like along the time series from which the position information is acquired and stores them in the position history database 406b. May be.

そして、位置履歴格納部４０２ｂは、位置情報取得部４０２ａによる位置情報の取得が開始されてから所定期間（時間間隔）が経過したか否かを判定する（ステップＳＦ−３）。すなわち、位置履歴格納部４０２ｂは、所定期間分の位置情報の履歴が位置履歴データベース４０６ｂに格納されたか否かを判定する。一例として、位置履歴格納部４０２ｂは、位置履歴データベース４０６ｂに格納した時系列情報を参照して判定を行ってもよい。例えば、位置情報取得部４０２ａにより位置情報等が所定周期ごと（例えば、１秒ごと等）に取得される場合で、所定期間が５分に設定されている場合は、位置履歴格納部４０２ｂは、３００回分の位置情報の履歴が位置履歴データベース４０６ｂに蓄積されたときに、所定時間が経過したと判定してもよい。なお、位置履歴格納部４０２ｂにより所定期間が経過していないと判定された場合は（ステップＳＦ−３、Ｎｏ）、処理をステップＳＦ−１に戻し、位置履歴管理装置４００は、上述したステップＳＦ−１〜ＳＦ−３の処理を繰り返す。 Then, the position history storage unit 402b determines whether or not a predetermined period (time interval) has elapsed since the acquisition of the position information by the position information acquisition unit 402a was started (step SF-3). That is, the position history storage unit 402b determines whether a history of position information for a predetermined period is stored in the position history database 406b. As an example, the position history storage unit 402b may make the determination with reference to time series information stored in the position history database 406b. For example, when the position information acquisition unit 402a acquires position information or the like every predetermined period (for example, every second) and the predetermined period is set to 5 minutes, the position history storage unit 402b When the history of position information for 300 times is accumulated in the position history database 406b, it may be determined that a predetermined time has elapsed. When the position history storage unit 402b determines that the predetermined period has not elapsed (step SF-3, No), the process returns to step SF-1, and the position history management apparatus 400 performs the above-described step SF. -1 to SF-3 are repeated.

位置履歴格納部４０２ｂにより所定期間が経過したと判定された場合（ステップＳＦ−３、Ｙｅｓ）、位置履歴管理装置４００は、補正必要性判定処理を実行し、各位置情報について補正の必要性があるか否かを判定する（ステップＳＦ−４）。例えば、マッチング部４０２ｃ、接続性判定部４０２ｄ、および、補正判定部４０２ｇにより、第１の実施形態で上述した接続性判定型の補正必要性判定処理が実行されてもよく、パラメータ算出部４０２ｅ、パラメータ比較部４０２ｆ、および、補正判定部４０２ｇにより、第１の実施形態で上述した比較結果判定型の補正必要性判定処理が実行されてもよく、また、これらを統合した仮判定に基づく最終判定処理が実行されてもよい。なお、これら補正必要性判定処理の詳細については、第１の実施形態と同様であるので説明を省略する。 When it is determined by the position history storage unit 402b that the predetermined period has elapsed (step SF-3, Yes), the position history management apparatus 400 executes a correction necessity determination process, and there is a need for correction for each piece of position information. It is determined whether or not there is (step SF-4). For example, the connectivity determination type correction necessity determination process described in the first embodiment may be executed by the matching unit 402c, the connectivity determination unit 402d, and the correction determination unit 402g. The parameter calculation unit 402e, The parameter comparison unit 402f and the correction determination unit 402g may execute the comparison result determination type correction necessity determination process described in the first embodiment, and the final determination based on the provisional determination obtained by integrating them. Processing may be performed. Note that details of these correction necessity determination processes are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.

そして、補正判定部４０２ｇにより判定された補正必要性の判定結果に基づいて、位置履歴管理装置４００は、判定結果出力部４０２ｈの処理により判定結果を出力、または、補正処理部４０２ｊの処理により位置情報に対して補正処理を行う（ステップＳＦ−５）。例えば、判定結果出力部４０２ｈは、補正必要性の判定結果を、記憶部４０６に格納してもよく、外部機器６００（位置情報の補正処理を行う補正処理装置等）等に送信してもよい。なお、補正処理部４０２ｊによる補正処理の詳細については、第１の実施形態と同様であるので説明を省略する。 Then, based on the determination result of the necessity for correction determined by the correction determination unit 402g, the position history management device 400 outputs the determination result by the processing of the determination result output unit 402h or the position by the processing of the correction processing unit 402j. Correction processing is performed on the information (step SF-5). For example, the determination result output unit 402h may store the determination result of the necessity for correction in the storage unit 406, or may transmit it to the external device 600 (such as a correction processing device that performs correction processing of position information). . Note that the details of the correction processing by the correction processing unit 402j are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.

以上が、第２の実施形態における位置履歴管理装置４００の処理の一例である。なお、上述したステップＳＦ−１〜ＳＦ−５の処理は、繰り返し実行されてもよいものである。また、上記においては、位置情報等を位置履歴データベース４０６ｂに蓄積しながら定期的に蓄積された位置情報等の履歴に対して補正必要性判定処理等を行う例について説明したが、これに限られず、既に位置履歴データベース４０６ｂに蓄積された位置情報等の履歴に対して補正必要性判定処理等を行ってもよい。 The above is an example of the process of the location history management apparatus 400 in the second embodiment. Note that the processing of steps SF-1 to SF-5 described above may be repeatedly executed. In the above description, the example in which the correction necessity determination process is performed on the history of the position information and the like periodically accumulated while accumulating the position information and the like in the position history database 406b has been described, but the present invention is not limited thereto. The correction necessity determination process or the like may be performed on the history such as the position information already accumulated in the position history database 406b.

［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。 [Other embodiments]
Although the embodiments of the present invention have been described so far, the present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be applied to various different embodiments within the scope of the technical idea described in the claims. It may be implemented.

特に、上述した実施の形態のうち、補正判断の対象となる位置情報に対して、時系列において前後の位置情報に基づいて接続性や計算パラメータ等を求めると説明したものは、当該対象の位置情報に対して、時系列において後のみの位置情報に基づいて接続性や計算パラメータ等を求めてもよいものである。反対に、上述した実施の形態において、補正判断の対象となる位置情報に対して、時系列において後の位置情報に基づいて接続性や計算パラメータ等を求めると説明したものは、当該対象の位置情報に対して、時系列において前後の位置情報に基づいて接続性や計算パラメータ等を求めてもよいものである。 In particular, in the above-described embodiment, the description of obtaining the connectivity, the calculation parameter, and the like based on the position information before and after in the time series with respect to the position information to be corrected is the position of the target. With respect to information, connectivity, calculation parameters, and the like may be obtained based on position information only later in time series. On the contrary, in the above-described embodiment, what is described as obtaining the connectivity, the calculation parameter, etc. based on the position information that is later in the time series with respect to the position information that is the target of the correction determination is the position of the target For information, connectivity, calculation parameters, and the like may be obtained based on position information before and after in time series.

また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。 In addition, among the processes described in the embodiment, all or part of the processes described as being automatically performed can be performed manually, or the processes described as being performed manually can be performed. All or a part can be automatically performed by a known method.

このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データや検索条件等のパラメータを含む情報、画面例、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。 In addition, unless otherwise specified, the processing procedures, control procedures, specific names, information including registration data for each processing, parameters such as search conditions, screen examples, and database configurations shown in the above documents and drawings Can be changed arbitrarily.

また、端末装置１００、サーバ装置２００、および、位置履歴管理装置４００に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。 Further, regarding the terminal device 100, the server device 200, and the location history management device 400, each illustrated component is functionally conceptual and does not necessarily need to be physically configured as illustrated.

例えば、端末装置１００、サーバ装置２００、および、位置履歴管理装置４００の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２、制御部４０２、および、制御部４０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現してもよく、また、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現してもよい。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じて端末装置１００、サーバ装置２００、および、位置履歴管理装置４００に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤＤなどの記憶部１０６、記憶部２０６、および、記憶部４０６などには、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）として協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部を構成する。 For example, regarding the processing functions provided in each device of the terminal device 100, the server device 200, and the location history management device 400, particularly the processing functions performed in the control unit 102, the control unit 402, and the control unit 402, All or an arbitrary part may be realized by a CPU (Central Processing Unit) and a program interpreted and executed by the CPU, or may be realized as hardware by wired logic. The program is recorded on a recording medium to be described later, and is mechanically read by the terminal device 100, the server device 200, and the location history management device 400 as necessary. That is, the storage unit 106 such as ROM or HDD, the storage unit 206, the storage unit 406, and the like are recorded with a computer program for giving various instructions to the CPU in cooperation with the OS (Operating System). Has been. This computer program is executed by being loaded into the RAM, and constitutes a control unit in cooperation with the CPU.

また、このコンピュータプログラムは、端末装置１００、サーバ装置２００、および、位置履歴管理装置４００に対して任意のネットワーク３００を介して接続されたアプリケーションプログラムサーバに記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。 Further, this computer program may be stored in an application program server connected to the terminal device 100, the server device 200, and the location history management device 400 via an arbitrary network 300, as necessary. It is also possible to download all or part of it.

また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよく、また、プログラム製品として構成することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、メモリーカード、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、および、Ｂｌｕ−ｒａｙＤｉｓｃ等の任意の「可搬用の物理媒体」を含むものとする。 In addition, the program according to the present invention may be stored in a computer-readable recording medium, and may be configured as a program product. Here, the “recording medium” is any memory card, USB memory, SD card, flexible disk, magneto-optical disk, ROM, EPROM, EEPROM, CD-ROM, MO, DVD, Blu-ray Disc, etc. Of “portable physical media”.

また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）に代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。 The “program” is a data processing method described in an arbitrary language or description method, and may be in any format such as source code or binary code. The “program” is not necessarily limited to a single configuration, but is distributed in the form of a plurality of modules and libraries, or in cooperation with a separate program represented by an OS (Operating System). Including those that achieve the function. Note that a well-known configuration and procedure can be used for a specific configuration for reading a recording medium, a reading procedure, an installation procedure after reading, and the like in each device described in the embodiment.

記憶部１０６、記憶部２０６、および、記憶部４０６に格納される各種のデータベース等（ネットワークデータベース２０６ａ，４０６ａ、および、位置履歴データベース２０６ｂ，４０６ｂ等）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、および、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理やウェブサイト提供に用いる各種のプログラム、テーブル、データベース、および、ウェブページ用ファイル等を格納する。 Various databases and the like (network databases 206a and 406a and location history databases 206b and 406b and the like) stored in the storage unit 106, the storage unit 206, and the storage unit 406 are RAM, a memory device such as a ROM, a hard disk, etc. These are storage means such as fixed disk devices, flexible disks, and optical disks, and store various programs, tables, databases, web page files, and the like used for various processes and website provision.

また、サーバ装置２００は、既知のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等の情報処理装置として構成してもよく、また、該情報処理装置に任意の周辺装置を接続して構成してもよい。また、サーバ装置２００は、該情報処理装置に本発明の方法を実現させるソフトウェア（プログラム、データ等を含む）を実装することにより実現してもよい。 The server device 200 may be configured as an information processing device such as a known personal computer or workstation, or may be configured by connecting an arbitrary peripheral device to the information processing device. The server apparatus 200 may be realized by installing software (including programs, data, and the like) that causes the information processing apparatus to implement the method of the present invention.

更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。すなわち、上述した実施形態を任意に組み合わせて実施してもよく、実施形態を選択的に実施してもよい。 Furthermore, the specific form of distribution / integration of the devices is not limited to that shown in the figure, and all or a part of them may be functional or physical in arbitrary units according to various additions or according to functional loads. Can be distributed and integrated. That is, the above-described embodiments may be arbitrarily combined and may be selectively implemented.

以上詳述したように、本発明によれば、時系列において前の位置情報の履歴に基づいて補正する場合に比べて精度の高い補正必要性の判断を行うことができる、位置履歴管理装置、位置履歴管理システム、サーバ装置、位置履歴管理方法、および、プログラムを提供することができるので、ナビゲーションを支援する情報機器や情報処理分野などの様々な分野において極めて有用である。 As described above in detail, according to the present invention, a position history management device capable of determining the necessity of correction with higher accuracy than when correcting based on the history of previous position information in time series, Since a position history management system, a server device, a position history management method, and a program can be provided, the present invention is extremely useful in various fields such as an information device that supports navigation and an information processing field.

１００端末装置
１０２制御部
１０２ａ位置情報取得部
１０２ｂ位置情報送信部
１０４通信制御インターフェース部
１０６記憶部
１０８入出力制御インターフェース部
１１２信号受信部
１１４自律測位部
１１６入力部
１１８出力部
２００サーバ装置
２０２制御部
２０２ａ位置情報受信部
２０２ｂ位置履歴格納部
２０２ｃマッチング部
２０２ｄ接続性判定部
２０２ｅパラメータ算出部
２０２ｆパラメータ比較部
２０２ｇ補正判定部
２０２ｈ判定結果出力部
２０２ｊ補正処理部
２０４通信制御インターフェース部
２０６記憶部
２０６ａネットワークデータベース
２０６ｂ位置履歴データベース
３００ネットワーク
４００位置履歴管理装置
４０２制御部
４０２ａ位置情報取得部
４０２ｂ位置履歴格納部
４０２ｃマッチング部
４０２ｄ接続性判定部
４０２ｅパラメータ算出部
４０２ｆパラメータ比較部
４０２ｇ補正判定部
４０２ｈ判定結果出力部
４０２ｊ補正処理部
４０４通信制御インターフェース部
４０６記憶部
４０６ａネットワークデータベース
４０６ｂ位置履歴データベース
４０８入出力制御インターフェース部
４１２信号受信部
４１４自律測位部
４１６入力部
４１８出力部
５００位置発信装置
６００外部機器 100 terminal device 102 control unit
102a Location information acquisition unit
102b Position information transmission unit 104 Communication control interface unit 106 Storage unit 108 Input / output control interface unit 112 Signal reception unit 114 Autonomous positioning unit 116 Input unit 118 Output unit 200 Server device 202 Control unit
202a Position information receiving unit
202b Location history storage unit
202c matching part
202d Connectivity determination unit
202e Parameter calculation unit
202f Parameter comparison unit
202g correction determination unit
202h judgment result output section
202j Correction processing unit 204 Communication control interface unit 206 Storage unit
206a Network database
206b Location history database 300 Network 400 Location history management device 402 Control unit
402a Position information acquisition unit
402b Location history storage unit
402c Matching part
402d Connectivity determination unit
402e Parameter calculation unit
402f Parameter comparison unit
402g Correction determination unit
402h judgment result output unit
402j Correction processing unit 404 Communication control interface unit 406 Storage unit
406a Network database
406b Location history database 408 Input / output control interface unit 412 Signal receiving unit 414 Autonomous positioning unit 416 Input unit 418 Output unit 500 Position transmitter 600 External device

Claims

記憶部と制御部とを少なくとも備えた位置履歴管理装置において、
上記記憶部は、
位置情報を時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、
道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記位置履歴記憶手段に記憶された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータを特定するマッチング手段と、
上記マッチング手段により特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定手段と、
上記接続性判定手段により判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、
を備えたことを特徴とする、位置履歴管理装置。 In the position history management device including at least a storage unit and a control unit,
The storage unit
Position history storage means for storing position information in time series;
Road network data storage means for storing road network data defining a road network;
With
The control unit
Matching means for identifying the road network data corresponding to the position information stored in the position history storage means;
The road network data for the target location information specified by the matching means is compared with the road network data for the location information after or before and after the target location information. Connectivity determining means for determining connectivity between the position information;
Correction determination means for determining whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined by the connectivity determination means;
A location history management device comprising:

請求項１に記載の位置履歴管理装置において、
上記道路ネットワークデータは、
上記道路網上の結節点であるノードのノードデータと、上記ノード間の道路区間であるリンクのリンクデータとを含み、
上記接続性判定手段は、
上記対象とする上記位置情報に対応する上記リンクと、当該対象とする上記位置情報から時系列において後または前後の上記位置情報に対応する上記リンクとが同一ではなく、かつ、上記ノードまたは他の上記リンクを介していない場合に、上記接続性がないと判定することを特徴とする、位置履歴管理装置。 In the position history management device according to claim 1,
The road network data above is
Including node data of nodes that are nodes on the road network, and link data of links that are road sections between the nodes,
The connectivity determination means includes
The link corresponding to the target location information is not the same as the link corresponding to the location information after or before and after the target location information in time series, and the node or other A location history management device, which determines that there is no connectivity when not via the link.

記憶部と制御部とを少なくとも備えた位置履歴管理装置において、
上記記憶部は、
位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを、時系列に記憶する位置履歴記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出手段と、
上記パラメータ算出手段により算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較手段と、
上記パラメータ比較手段により取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、
を備えたことを特徴とする、位置履歴管理装置。 In the position history management device including at least a storage unit and a control unit,
The storage unit
Position history storage means for storing position information and measured parameters that are parameters actually measured at the time of acquisition of the position information in time series,
With
The control unit
Parameter calculation means for calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information after or before and after in time series stored in the position history storage means;
A parameter comparison unit that compares the calculation parameter calculated by the parameter calculation unit with the actual measurement parameter stored in the position history storage unit to obtain a comparison result;
Correction determination means for determining whether correction of the position information is necessary based on the comparison result acquired by the parameter comparison means;
A location history management device comprising:

請求項３に記載の位置履歴管理装置において、
上記パラメータは、
距離、方向、速度、および、加速度のうち、少なくとも一つであることを特徴とする、位置履歴管理装置。 In the position history management device according to claim 3,
The above parameters are
A position history management device characterized by being at least one of distance, direction, speed, and acceleration.

請求項１乃至４のいずれか一つに記載の位置履歴管理装置において、
上記補正判定手段は、
時系列において連続する複数の上記位置情報を一群として上記群同士を比較して群単位で補正が必要か否かを判定することを特徴とする、位置履歴管理装置。 In the position history management device according to any one of claims 1 to 4,
The correction determination means includes
A position history management apparatus characterized in that a plurality of the position information continuous in time series are grouped and the groups are compared to determine whether correction is necessary in units of groups.

請求項１乃至５のいずれか一つに記載の位置履歴管理装置において、
上記補正判定手段は、
上記位置履歴記憶手段に記憶された上記位置情報について時系列の逆順に、補正が必要か否か判定することを特徴とする、位置履歴管理装置。 In the position history management device according to any one of claims 1 to 5,
The correction determination means includes
A position history management apparatus for determining whether or not correction is necessary for the position information stored in the position history storage means in reverse order of time series.

請求項１乃至６のいずれか一つに記載の位置履歴管理装置において、
更に、出力部を備え、
上記制御部は、
上記補正判定手段により判定された判定結果を上記出力部に出力する補正判定結果出力手段、
を更に備えたことを特徴とする、位置履歴管理装置。 In the position history management device according to any one of claims 1 to 6,
Furthermore, an output unit is provided,
The control unit
Correction determination result output means for outputting the determination result determined by the correction determination means to the output unit;
A position history management device further comprising:

請求項１乃至７のいずれか一つに記載の位置履歴管理装置において、
上記制御部は、
上記補正判定手段により補正が必要と判定された上記位置情報に対して補正処理を行う補正処理手段、
を更に備えたことを特徴とする、位置履歴管理装置。 In the position history management device according to any one of claims 1 to 7,
The control unit
Correction processing means for performing correction processing on the position information determined to be corrected by the correction determination means;
A position history management device further comprising:

位置取得部と制御部とを少なくとも備えた端末装置、および、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置、を通信可能に接続した位置履歴管理システムにおいて、
上記サーバ装置の上記記憶部は、
道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記端末装置の上記制御部は、
上記位置取得部を介して位置情報を取得する位置情報取得手段と、
上記位置情報取得手段により取得された上記位置情報を、上記サーバ装置に送信する位置情報送信手段と、
を備え、
上記サーバ装置の上記制御部は、
上記端末装置から送信される、上記位置情報を受信する位置情報受信手段と、
上記位置情報受信手段により受信された上記位置情報の履歴を、上記記憶部に時系列に格納する位置履歴格納手段と、
上記位置履歴格納手段により上記記憶部に格納された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータをマッチングにより特定するマッチング手段と、
上記マッチング手段により特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定手段と、
上記接続性判定手段により判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、
を備えたことを特徴とする、位置履歴管理システム。 In a location history management system in which a terminal device including at least a position acquisition unit and a control unit, and a server device including at least a storage unit and a control unit are connected to be communicable,
The storage unit of the server device is
Road network data storage means for storing road network data defining a road network;
With
The control unit of the terminal device is
Position information acquisition means for acquiring position information via the position acquisition unit;
Position information transmitting means for transmitting the position information acquired by the position information acquiring means to the server device;
With
The control unit of the server device is
Position information receiving means for receiving the position information transmitted from the terminal device;
Position history storage means for storing the history of the position information received by the position information receiving means in time series in the storage unit;
Matching means for identifying the road network data corresponding to the position information stored in the storage unit by the position history storage means by matching;
The road network data for the target location information specified by the matching means is compared with the road network data for the location information after or before and after the target location information. Connectivity determining means for determining connectivity between the position information;
Correction determination means for determining whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined by the connectivity determination means;
A location history management system comprising:

位置取得部と制御部とを少なくとも備えた端末装置、および、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置、を通信可能に接続した位置履歴管理システムにおいて、
上記端末装置の上記制御部は、
上記位置取得部を介して、位置情報とともに、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを対応付けて取得する位置情報取得手段と、
上記位置情報取得手段により取得された上記位置情報および上記実測パラメータを対応付けて、上記サーバ装置に送信する位置情報送信手段と、
を備え、
上記サーバ装置の上記制御部は、
上記端末装置から送信される、上記位置情報および上記実測パラメータを受信する位置情報受信手段と、
上記位置情報受信手段により受信された上記位置情報および上記実測パラメータの履歴を、時系列に上記記憶部に格納する位置履歴格納手段と、
上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出手段と、
上記パラメータ算出手段により算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴格納手段により上記記憶部に格納された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較手段と、
上記パラメータ比較手段により取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、
を備えたことを特徴とする、位置履歴管理システム。 In a location history management system in which a terminal device including at least a position acquisition unit and a control unit, and a server device including at least a storage unit and a control unit are connected to be communicable,
The control unit of the terminal device is
Position information acquisition means for acquiring, in association with the actual measurement parameters, which are parameters actually measured at the time of acquisition of the positional information, along with the positional information, via the position acquisition unit;
Position information transmission means for associating the position information acquired by the position information acquisition means with the actual measurement parameter and transmitting to the server device;
With
The control unit of the server device is
Position information receiving means for receiving the position information and the actually measured parameter transmitted from the terminal device;
Position history storage means for storing the position information received by the position information receiving means and the history of the measured parameters in the storage unit in time series;
Parameter calculation means for calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information after or before and after in time series stored in the position history storage means;
A parameter comparison unit that compares the calculation parameter calculated by the parameter calculation unit with the actual measurement parameter stored in the storage unit by the position history storage unit, and obtains a comparison result;
Correction determination means for determining whether correction of the position information is necessary based on the comparison result acquired by the parameter comparison means;
A location history management system comprising:

位置情報を時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、
道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記位置履歴記憶手段に記憶された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータを特定するマッチング手段と、
上記マッチング手段により特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定手段と、
上記接続性判定手段により判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、
を備えたことを特徴とする、位置履歴管理システム。 Position history storage means for storing position information in time series;
Road network data storage means for storing road network data defining a road network;
Matching means for identifying the road network data corresponding to the position information stored in the position history storage means;
The road network data for the target location information specified by the matching means is compared with the road network data for the location information after or before and after the target location information. Connectivity determining means for determining connectivity between the position information;
Correction determination means for determining whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined by the connectivity determination means;
A location history management system comprising:

位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを、時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、
上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出手段と、
上記パラメータ算出手段により算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較手段と、
上記パラメータ比較手段により取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、
を備えたことを特徴とする、位置履歴管理システム。 Position history storage means for storing position information and measured parameters that are parameters actually measured at the time of acquisition of the position information in time series;
Parameter calculation means for calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information after or before and after in time series stored in the position history storage means;
A parameter comparison unit that compares the calculation parameter calculated by the parameter calculation unit with the actual measurement parameter stored in the position history storage unit to obtain a comparison result;
Correction determination means for determining whether correction of the position information is necessary based on the comparison result acquired by the parameter comparison means;
A location history management system comprising:

位置取得部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置において、
上記記憶部は、
道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記端末装置から送信される、上記位置取得部を介して取得された位置情報を受信する位置情報受信手段と、
上記位置情報受信手段により受信された上記位置情報の履歴を、上記記憶部に時系列に格納する位置履歴格納手段と、
上記位置履歴格納手段により上記記憶部に格納された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータをマッチングにより特定するマッチング手段と、
上記マッチング手段により特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定手段と、
上記接続性判定手段により判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、
を備えたことを特徴とする、サーバ装置。 In a server device including at least a storage unit and a control unit, which is communicably connected to a terminal device including at least a position acquisition unit.
The storage unit
Road network data storage means for storing road network data defining a road network;
With
The control unit
Position information receiving means for receiving the position information acquired from the terminal device and acquired via the position acquisition unit;
Position history storage means for storing the history of the position information received by the position information receiving means in time series in the storage unit;
Matching means for identifying the road network data corresponding to the position information stored in the storage unit by the position history storage means by matching;
The road network data for the target location information specified by the matching means is compared with the road network data for the location information after or before and after the target location information. Connectivity determining means for determining connectivity between the position information;
Correction determination means for determining whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined by the connectivity determination means;
A server device comprising:

位置取得部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置において、
上記制御部は、
上記端末装置から送信される、上記位置取得部を介して取得された位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを受信する位置情報受信手段と、
上記位置情報受信手段により受信された上記位置情報および上記実測パラメータの履歴を、時系列に上記記憶部に格納する位置履歴格納手段と、
上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出手段と、
上記パラメータ算出手段により算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴格納手段により上記記憶部に格納された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較手段と、
上記パラメータ比較手段により取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定手段と、
を備えたことを特徴とする、サーバ装置。 In a server device including at least a storage unit and a control unit, which is communicably connected to a terminal device including at least a position acquisition unit.
The control unit
Position information receiving means for receiving the position information acquired from the position acquisition unit transmitted from the terminal device, and an actual measurement parameter which is a parameter actually measured at the time of acquisition of the position information;
Position history storage means for storing the position information received by the position information receiving means and the history of the measured parameters in the storage unit in time series;
Parameter calculation means for calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information after or before and after in time series stored in the position history storage means;
A parameter comparison unit that compares the calculation parameter calculated by the parameter calculation unit with the actual measurement parameter stored in the storage unit by the position history storage unit, and obtains a comparison result;
Correction determination means for determining whether correction of the position information is necessary based on the comparison result acquired by the parameter comparison means;
A server device comprising:

記憶部と制御部とを少なくとも備えた位置履歴管理装置において実行される位置履歴管理方法であって、
上記記憶部は、
位置情報を時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、
道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記位置履歴記憶手段に記憶された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータを特定するマッチングステップと、
上記マッチングステップにて特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定ステップと、
上記接続性判定ステップにて判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、
を含むことを特徴とする、位置履歴管理方法。 A position history management method executed in a position history management apparatus including at least a storage unit and a control unit,
The storage unit
Position history storage means for storing position information in time series;
Road network data storage means for storing road network data defining a road network;
With
Executed in the control unit,
A matching step for identifying the road network data corresponding to the position information stored in the position history storage means;
The road network data for the target location information identified in the matching step, and the road network data for the location information after or before and after the target location information in time series. In comparison, connectivity determination step for determining connectivity between the position information,
A correction determination step for determining whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined in the connectivity determination step;
A location history management method comprising:

記憶部と制御部とを少なくとも備えた位置履歴管理装置において実行される位置履歴管理方法であって、
上記記憶部は、
位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを、時系列に記憶する位置履歴記憶手段、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出ステップと、
上記パラメータ算出ステップにて算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較ステップと、
上記パラメータ比較ステップにて取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、
を含むことを特徴とする、位置履歴管理方法。 A position history management method executed in a position history management apparatus including at least a storage unit and a control unit,
The storage unit
Position history storage means for storing position information and measured parameters that are parameters actually measured at the time of acquisition of the position information in time series,
With
Executed in the control unit,
A parameter calculation step of calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information after or before and after in the time series stored in the position history storage unit;
A parameter comparison step of comparing the calculated parameter calculated in the parameter calculating step with the actually measured parameter stored in the position history storage means to obtain a comparison result;
A correction determination step for determining whether or not correction of the position information is necessary based on the comparison result acquired in the parameter comparison step;
A location history management method comprising:

位置取得部と制御部とを少なくとも備えた端末装置、および、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置、を通信可能に接続した位置履歴管理システムにおいて実行される位置履歴管理方法であって、
上記サーバ装置の上記記憶部は、
道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記端末装置の上記制御部において実行される、
上記位置取得部を介して位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
上記端末装置の上記制御部において実行される、
上記位置情報取得ステップにて取得された上記位置情報を、上記サーバ装置に送信する位置情報送信ステップと、
上記サーバ装置の上記制御部において実行される、
上記端末装置から送信される、上記位置情報を受信する位置情報受信ステップと、
上記サーバ装置の上記制御部において実行される、
上記位置情報受信ステップにて受信された上記位置情報の履歴を、上記記憶部に時系列に格納する位置履歴格納ステップと、
上記サーバ装置の上記制御部において実行される、
上記位置履歴格納ステップにて上記記憶部に格納された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータをマッチングにより特定するマッチングステップと、
上記サーバ装置の上記制御部において実行される、
上記マッチングステップにて特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定ステップと、
上記サーバ装置の上記制御部において実行される、
上記接続性判定ステップにて判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、
を含むことを特徴とする、位置履歴管理方法。 A position history management method executed in a position history management system in which a terminal device including at least a position acquisition unit and a control unit, and a server device including at least a storage unit and a control unit are connected to be communicable. ,
The storage unit of the server device is
Road network data storage means for storing road network data defining a road network;
With
Executed in the control unit of the terminal device;
A position information acquisition step of acquiring position information via the position acquisition unit;
Executed in the control unit of the terminal device;
A position information transmission step of transmitting the position information acquired in the position information acquisition step to the server device;
Executed in the control unit of the server device;
A location information receiving step for receiving the location information transmitted from the terminal device;
Executed in the control unit of the server device;
A position history storage step for storing the history of the position information received in the position information reception step in time series in the storage unit;
Executed in the control unit of the server device;
A matching step for identifying by matching the road network data corresponding to the position information stored in the storage unit in the position history storage step;
Executed in the control unit of the server device;
The road network data for the target location information identified in the matching step, and the road network data for the location information after or before and after the target location information in time series. In comparison, connectivity determination step for determining connectivity between the position information,
Executed in the control unit of the server device;
A correction determination step for determining whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined in the connectivity determination step;
A location history management method comprising:

位置取得部と制御部とを少なくとも備えた端末装置、および、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置、を通信可能に接続した位置履歴管理システムにおいて実行される位置履歴管理方法であって、
上記端末装置の上記制御部において実行される、
上記位置取得部を介して、位置情報とともに、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを対応付けて取得する位置情報取得ステップと、
上記端末装置の上記制御部において実行される、
上記位置情報取得ステップにて取得された上記位置情報および上記実測パラメータを対応付けて、上記サーバ装置に送信する位置情報送信ステップと、
上記サーバ装置の上記制御部において実行される、
上記端末装置から送信される、上記位置情報および上記実測パラメータを受信する位置情報受信ステップと、
上記サーバ装置の上記制御部において実行される、
上記位置情報受信ステップにて受信された上記位置情報および上記実測パラメータの履歴を、時系列に上記記憶部に格納する位置履歴格納ステップと、
上記サーバ装置の上記制御部において実行される、
上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出ステップと、
上記サーバ装置の上記制御部において実行される、
上記パラメータ算出ステップにて算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴格納ステップにて上記記憶部に格納された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較ステップと、
上記サーバ装置の上記制御部において実行される、
上記パラメータ比較ステップにて取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、
を含むことを特徴とする、位置履歴管理方法。 A position history management method executed in a position history management system in which a terminal device including at least a position acquisition unit and a control unit, and a server device including at least a storage unit and a control unit are connected to be communicable. ,
Executed in the control unit of the terminal device;
A position information acquisition step for acquiring, in association with the actual measurement parameters, which are parameters actually measured at the time of acquisition of the positional information, together with the positional information, via the position acquisition unit;
Executed in the control unit of the terminal device;
A positional information transmission step of associating the positional information acquired in the positional information acquisition step with the actual measurement parameter and transmitting it to the server device;
Executed in the control unit of the server device;
A position information receiving step for receiving the position information and the actually measured parameter transmitted from the terminal device;
Executed in the control unit of the server device;
A location history storage step of storing the location information received in the location information reception step and the history of the measured parameters in the storage unit in time series;
Executed in the control unit of the server device;
A parameter calculation step of calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information after or before and after in the time series stored in the position history storage unit;
Executed in the control unit of the server device;
A parameter comparison step of comparing the calculation parameter calculated in the parameter calculation step with the actual measurement parameter stored in the storage unit in the position history storage step to obtain a comparison result;
Executed in the control unit of the server device;
A correction determination step for determining whether or not correction of the position information is necessary based on the comparison result acquired in the parameter comparison step;
A location history management method comprising:

位置情報を時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、マッチング手段と、接続性判定手段と、補正判定手段と、を備えた位置履歴管理システムにおいて実行される位置履歴管理方法であって、
上記マッチング手段が、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータを特定するマッチングステップと、
上記接続性判定手段が、上記マッチングステップにて特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定ステップと、
上記補正判定手段が、上記接続性判定ステップにて判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、
を含むことを特徴とする、位置履歴管理方法。 Location history storage means for storing position information in time series, road network data storage means for storing road network data defining a road network, matching means, connectivity determination means, and correction determination means A location history management method executed in a location history management system,
A matching step in which the matching means identifies the road network data corresponding to the position information stored in the position history storage means;
The connectivity determination means specifies the road network data for the target location information identified in the matching step, and the location information after or before and after the target location information. A connectivity determination step of comparing the road network data of and determining connectivity between the location information;
A correction determination step in which the correction determination means determines whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined in the connectivity determination step;
A location history management method comprising:

位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを、時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、パラメータ算出手段と、パラメータ比較手段と、補正判定手段と、を備えた位置履歴管理システムにおいて実行される位置履歴管理方法であって、
上記パラメータ算出手段が、上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出ステップと、
上記パラメータ比較手段が、上記パラメータ算出ステップにて算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較ステップと、
上記補正判定手段が、上記パラメータ比較ステップにて取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、
を含むことを特徴とする、位置履歴管理方法。 Position information and a position history storage means for storing measured parameters, which are parameters actually measured at the time of acquisition of the position information, in time series, a parameter calculation means, a parameter comparison means, and a correction determination means A location history management method executed in a location history management system,
A parameter calculation step in which the parameter calculation means calculates the parameter as a calculation parameter based on the position information that is stored in the position history storage means and is subsequent or before and after in the time series;
A parameter comparison step in which the parameter comparison unit compares the calculation parameter calculated in the parameter calculation step with the actually measured parameter stored in the position history storage unit to obtain a comparison result;
A correction determination step in which the correction determination means determines whether or not the position information needs to be corrected based on the comparison result acquired in the parameter comparison step;
A location history management method comprising:

位置取得部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置において実行される位置履歴管理方法であって、
上記記憶部は、
道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記端末装置から送信される、上記位置取得部を介して取得された位置情報を受信する位置情報受信ステップと、
上記位置情報受信ステップにて受信された上記位置情報の履歴を、上記記憶部に時系列に格納する位置履歴格納ステップと、
上記位置履歴格納ステップにて上記記憶部に格納された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータをマッチングにより特定するマッチングステップと、
上記マッチングステップにて特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定ステップと、
上記接続性判定ステップにて判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、
を含むことを特徴とする、位置履歴管理方法。 A location history management method executed in a server device having at least a storage unit and a control unit, which is communicably connected to a terminal device having at least a location acquisition unit,
The storage unit
Road network data storage means for storing road network data defining a road network;
With
Executed in the control unit,
A position information receiving step for receiving position information acquired from the terminal device and acquired via the position acquisition unit;
A position history storage step for storing the history of the position information received in the position information reception step in time series in the storage unit;
A matching step for identifying by matching the road network data corresponding to the position information stored in the storage unit in the position history storage step;
The road network data for the target location information identified in the matching step, and the road network data for the location information after or before and after the target location information in time series. In comparison, connectivity determination step for determining connectivity between the position information,
A correction determination step for determining whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined in the connectivity determination step;
A location history management method comprising:

位置取得部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置において実行される位置履歴管理方法であって、
上記制御部において実行される、
上記端末装置から送信される、上記位置取得部を介して取得された位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを受信する位置情報受信ステップと、
上記位置情報受信ステップにて受信された上記位置情報および上記実測パラメータの履歴を、時系列に上記記憶部に格納する位置履歴格納ステップと、
上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出ステップと、
上記パラメータ算出ステップにて算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴格納ステップにて上記記憶部に格納された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較ステップと、
上記パラメータ比較ステップにて取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、
を含むことを特徴とする、位置履歴管理方法。 A location history management method executed in a server device having at least a storage unit and a control unit, which is communicably connected to a terminal device having at least a location acquisition unit,
Executed in the control unit,
A position information receiving step for receiving the position information acquired from the terminal device, the position information acquired via the position acquisition unit, and an actual measurement parameter that is a parameter actually measured at the time of acquisition of the position information;
A location history storage step of storing the location information received in the location information reception step and the history of the measured parameters in the storage unit in time series;
A parameter calculation step of calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information after or before and after in the time series stored in the position history storage unit;
A parameter comparison step of comparing the calculation parameter calculated in the parameter calculation step with the actual measurement parameter stored in the storage unit in the position history storage step to obtain a comparison result;
A correction determination step for determining whether or not correction of the position information is necessary based on the comparison result acquired in the parameter comparison step;
A location history management method comprising:

記憶部と制御部とを少なくとも備えた位置履歴管理装置に実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
位置情報を時系列に記憶する位置履歴記憶手段と、
道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
を備え、
上記制御部において、
上記位置履歴記憶手段に記憶された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータを特定するマッチングステップと、
上記マッチングステップにて特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定ステップと、
上記接続性判定ステップにて判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、
を実行させるためのプログラム。 A program for causing a location history management device including at least a storage unit and a control unit to execute the program,
The storage unit
Position history storage means for storing position information in time series;
Road network data storage means for storing road network data defining a road network;
With
In the control unit,
A matching step for identifying the road network data corresponding to the position information stored in the position history storage means;
The road network data for the target location information identified in the matching step, and the road network data for the location information after or before and after the target location information in time series. In comparison, connectivity determination step for determining connectivity between the position information,
A correction determination step for determining whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined in the connectivity determination step;
A program for running

記憶部と制御部とを少なくとも備えた位置履歴管理装置に実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを、時系列に記憶する位置履歴記憶手段、
を備え、
上記制御部において、
上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出ステップと、
上記パラメータ算出ステップにて算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴記憶手段に記憶された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較ステップと、
上記パラメータ比較ステップにて取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、
を実行させるためのプログラム。 A program for causing a location history management device including at least a storage unit and a control unit to execute the program,
The storage unit
Position history storage means for storing position information and measured parameters that are parameters actually measured at the time of acquisition of the position information in time series,
With
In the control unit,
A parameter calculation step of calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information after or before and after in the time series stored in the position history storage unit;
A parameter comparison step of comparing the calculated parameter calculated in the parameter calculating step with the actually measured parameter stored in the position history storage means to obtain a comparison result;
A correction determination step for determining whether or not correction of the position information is necessary based on the comparison result acquired in the parameter comparison step;
A program for running

位置取得部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置に実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において、
上記端末装置から送信される、上記位置取得部を介して取得された位置情報を受信する位置情報受信ステップと、
上記位置情報受信ステップにて受信された上記位置情報の履歴を、上記記憶部に時系列に格納する位置履歴格納ステップと、
上記位置履歴格納ステップにて上記記憶部に格納された上記位置情報に対応する上記道路ネットワークデータをマッチングにより特定するマッチングステップと、
上記マッチングステップにて特定された、対象とする上記位置情報についての上記道路ネットワークデータと、当該対象とする上記位置情報から時系列的に後または前後の上記位置情報についての上記道路ネットワークデータとを比較して、当該位置情報間の接続性を判定する接続性判定ステップと、
上記接続性判定ステップにて判定された上記接続性の判定結果に基づいて、上記対象とする上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、
を実行させるためのプログラム。 A program for causing a server device including at least a storage unit and a control unit to be communicably connected to a terminal device including at least a position acquisition unit,
The storage unit
Road network data storage means for storing road network data defining a road network;
With
In the control unit,
A position information receiving step for receiving position information acquired from the terminal device and acquired via the position acquisition unit;
A position history storage step for storing the history of the position information received in the position information reception step in time series in the storage unit;
A matching step for identifying by matching the road network data corresponding to the position information stored in the storage unit in the position history storage step;
The road network data for the target location information identified in the matching step, and the road network data for the location information after or before and after the target location information in time series. In comparison, connectivity determination step for determining connectivity between the position information,
A correction determination step for determining whether or not the correction of the target position information is necessary based on the connectivity determination result determined in the connectivity determination step;
A program for running

位置取得部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、記憶部と制御部とを少なくとも備えたサーバ装置に実行させるためのプログラムであって、
上記制御部において、
上記端末装置から送信される、上記位置取得部を介して取得された位置情報、および、上記位置情報の取得時に実測されたパラメータである実測パラメータを受信する位置情報受信ステップと、
上記位置情報受信ステップにて受信された上記位置情報および上記実測パラメータの履歴を、時系列に上記記憶部に格納する位置履歴格納ステップと、
上記位置履歴記憶手段に記憶された、時系列において後または前後の上記位置情報に基づいて上記パラメータを計算パラメータとして算出するパラメータ算出ステップと、
上記パラメータ算出ステップにて算出された上記計算パラメータと、上記位置履歴格納ステップにて上記記憶部に格納された上記実測パラメータとを比較して、比較結果を取得するパラメータ比較ステップと、
上記パラメータ比較ステップにて取得された上記比較結果に基づいて、上記位置情報の補正が必要か否かを判定する補正判定ステップと、
を実行させるためのプログラム。 A program for causing a server device including at least a storage unit and a control unit to be communicably connected to a terminal device including at least a position acquisition unit,
In the control unit,
A position information receiving step for receiving the position information acquired from the terminal device, the position information acquired via the position acquisition unit, and an actual measurement parameter that is a parameter actually measured at the time of acquisition of the position information;
A location history storage step of storing the location information received in the location information reception step and the history of the measured parameters in the storage unit in time series;
A parameter calculation step of calculating the parameter as a calculation parameter based on the position information after or before and after in the time series stored in the position history storage unit;
A parameter comparison step of comparing the calculation parameter calculated in the parameter calculation step with the actual measurement parameter stored in the storage unit in the position history storage step to obtain a comparison result;
A correction determination step for determining whether or not correction of the position information is necessary based on the comparison result acquired in the parameter comparison step;
A program for running