JP2012150587A - 車両検出装置及び車両検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の車両検出装置1は、自車両の周囲を撮像した画像をグレースケール化するグレースケール化部3と、グレースケール化された撮像画像をフィルタでエッジ処理するエッジ処理部4と、エッジ処理された撮像画像から車両の特徴を示している車両画像を切り出す車両画像切出部5と、切り出された車両画像を上下に複数の分割領域に分割する車両画像分割部6と、分割領域を構成する各画素行のエッジ強度に上の画素行のエッジ強度を加算するエッジ加算部7と、分割領域を構成する画素のエッジ強度と予め設定された閾値とを比較して車両の有無を認識する車両認識部8とを備えていることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
図1は本実施形態に係る車両検出装置の構成を示すブロック図である。
次に、本実施形態に係る車両検出装置1による車両検出処理の手順を図2のフローチャートを参照して説明する。
対象行1の加算結果=対象行1のエッジ強度+加算行aのエッジ強度 (1)
となる。また、対象行2の加算結果は対象行2のエッジ強度に、対象行2より1つ上にある対象行1のエッジ強度を加算したものとなる。すなわち
対象行2の加算結果=対象行2のエッジ強度+対象行1のエッジ強度 (2)
となる。このようなエッジ強度の加算処理を中段分割領域B内で繰り返し行うことによって、中段分割領域Bにおけるエッジ強度を算出する。
対象行1の加算結果=対象行1のエッジ強度+加算行aのエッジ強度
+加算行bのエッジ強度 (3)
となる。また、対象行2の加算結果は、対象行2のエッジ強度に対象行2より1つ上にある対象行1のエッジ強度と対象行2の2つ上にある加算行aのエッジ強度を加算したものとなる。すなわち
対象行2の加算結果=対象行2のエッジ強度+対象行1のエッジ強度
+加算行aのエッジ強度 (4)
となる。このようなエッジ強度の加算処理を下段分割領域C内で繰り返し行うことによって、下段分割領域Cにおけるエッジ強度を算出する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る車両検出装置によれば、少なくとも1つの分割領域において、分割領域を構成する各画素行のエッジ強度に、上の画素行のエッジ強度を加算するので、近接画像でエッジ強度が低くなってしまう分割領域であっても車両を認識する精度を向上させることができる。
2 撮像部
3 グレースケール化部
4 エッジ処理部
5 車両画像切出部
6 車両画像分割部
7 エッジ加算部
8 車両認識部
9 記憶部
Claims (4)
- 自車両の周囲を撮像した撮像画像をグレースケール化するグレースケール化手段と、
前記グレースケール化された撮像画像をフィルタでエッジ処理するエッジ処理手段と、
前記エッジ処理された撮像画像から車両の特徴を示している車両画像を切り出す車両画像切出手段と、
前記切り出された車両画像を上下に複数の分割領域に分割する車両画像分割手段と、
前記複数の分割領域の少なくとも1つにおいて、前記分割領域を構成する各画素行のエッジ強度に、上の画素行のエッジ強度を加算するエッジ加算手段と、
前記分割領域を構成する画素のエッジ強度と予め設定された閾値とを比較して車両の有無を認識する車両認識手段と
を備えていることを特徴とする車両検出装置。 - 前記車両画像分割手段は前記車両画像を上段分割領域と中段分割領域と下段分割領域とに三分割し、前記エッジ加算手段は少なくとも前記下段分割領域では各画素行のエッジ強度に上の画素行のエッジ強度を加算することを特徴とする請求項1に記載の車両検出装置。
- 前記エッジ加算手段は、前記上段分割領域ではエッジ強度の加算を行わず、前記中段分割領域では各画素行のエッジ強度に1つ上の画素行のエッジ強度を加算し、前記下段分割領域では各画素行のエッジ強度に1つ上の画素行と2つ上の画素行のエッジ強度を加算することを特徴とする請求項2に記載の車両検出装置。
- 自車両の周囲を撮像した撮像画像をグレースケール化するグレースケール化ステップと、
前記グレースケール化された撮像画像をフィルタでエッジ処理するエッジ処理ステップと、
前記エッジ処理された撮像画像から車両の特徴を示している車両画像を切り出す車両画像切出ステップと、
前記切り出された車両画像を上下に複数の分割領域に分割する車両画像分割ステップと、
前記複数の分割領域の少なくとも1つにおいて、前記分割領域を構成する各画素行のエッジ強度に、上の画素行のエッジ強度を加算するエッジ加算ステップと、
前記分割領域を構成する画素のエッジ強度と予め設定された閾値とを比較して車両の有無を認識する車両認識ステップと
を含むことを特徴とする車両検出方法。
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