JP2012131586A - Control device of crane - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、クレーンの制御装置に関するものである。 The present invention relates to a crane control apparatus.
従来、ブームやジブを備えたクレーンでは、吊荷を巻上げる際にブームの先端が吊荷の重心を通る鉛直線上に位置していないと、地切り時に荷振れが生じるという問題があった。 Conventionally, in a crane equipped with a boom and a jib, there is a problem that when the suspended load is wound up, if the tip of the boom is not located on the vertical line passing through the center of gravity of the suspended load, the swinging of the load occurs when the ground is cut.
このような地切り時の荷振れを防止するために、例えば特許文献1では、フックの横振れを検出する横振検出装置を設け、ブームの伸縮、起伏、旋回を制御して吊荷の真上に移動させるブームの姿勢制御装置などが提案されている。 In order to prevent such a load swing at the time of earth cutting, for example, in Patent Document 1, a lateral vibration detection device for detecting the lateral vibration of the hook is provided, and the boom is expanded and retracted and swung to control the suspension load. A boom attitude control device that moves upward has been proposed.
しかし、吊荷の真上にブームの先端を移動させた場合でも、ワイヤを巻上げるとブームやジブに撓みが生じてブームの先端位置がずれるため、地切り時に吊荷が作業半径方向に振れる荷振れが生じていた。 However, even if the tip of the boom is moved directly above the suspended load, if the wire is wound up, the boom or jib will bend and the tip of the boom will be displaced. Swing occurred.
この問題を解決するため、例えば特許文献2では、ブーム起伏状態と負荷検出器からの信号とに基づいてブームの撓みを演算し、演算した撓みを打ち消すように自動的にブームを起仰する発明が開示されている。 In order to solve this problem, for example, in Patent Document 2, the boom deflection is calculated based on the boom undulation state and the signal from the load detector, and the boom is automatically raised so as to cancel the calculated deflection. Is disclosed.
この構成によれば、オペレータがフックを巻上げ操作することで、負荷に基づいて演算した撓み分だけ自動的にブームが起仰されるため、荷振れすることなく吊荷を地切りすることができる。 According to this configuration, the boom is automatically lifted by the amount of bending calculated based on the load when the operator performs the hoisting operation of the hook, so that the suspended load can be ground without swinging the load. .
しかしながら、この特許文献2の構成は、負荷検出器の検出値を用いているため、検出値に誤差があれば撓みの演算と地切りの判定を誤ってしまい、吊荷が荷振れする可能性があった。 However, since the configuration of Patent Document 2 uses the detection value of the load detector, if there is an error in the detection value, the calculation of bending and the determination of ground cutting may be mistaken, and the suspended load may shake. was there.
そこで、本発明は、負荷検出器の誤差の影響を受けにくく、より確実に荷振れを抑制できるクレーンの制御装置を提供することを目的としている。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a crane control device that is less susceptible to the influence of an error of a load detector and that can more reliably suppress load fluctuations.
前記目的を達成するために、本発明のクレーンの制御装置は、起伏自在のブームと、前記ブームの先端からワイヤによって吊り下げられるフックと、を備えるクレーンの制御装置であって、吊荷を地切りする際に、前記ワイヤを巻上げて前記ブームの撓みを増加させ、前記撓みの増加に基づくブーム先端の位置ずれを打ち消すための前記ブームの必要起仰量を前記ブーム先端の姿勢のみに基づいて演算し、前記必要起仰量だけ前記ブームを起仰する移動制御手段を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a crane control device according to the present invention is a crane control device comprising a boom that can be raised and lowered, and a hook that is suspended from a tip of the boom by a wire. When cutting the wire, the wire is wound up to increase the deflection of the boom, and the required amount of elevation of the boom for canceling the misalignment of the boom tip based on the increase in the deflection is based only on the posture of the boom tip. It comprises a movement control means for calculating and raising the boom by the required raising amount.
また、本発明のクレーンの制御装置は、起伏自在のブームと、前記ブームの先端からワイヤによって吊り下げられるフックと、を備えるクレーンの制御装置であって、吊荷を荷降しする際に、前記ワイヤを巻下げて前記ブームの撓みを減少させ、前記撓みの減少に基づくブーム先端の位置ずれを打ち消すための前記ブームの必要倒伏量を前記ブーム先端の姿勢のみに基づいて演算し、前記必要倒伏量だけ前記ブームを倒伏する移動制御手段を備えることを特徴とする。 The crane control device of the present invention is a crane control device comprising a boom that can be raised and lowered, and a hook that is suspended by a wire from the tip of the boom, and when unloading a suspended load, The necessary collapse amount of the boom is calculated based on only the posture of the boom tip to reduce the deflection of the boom by lowering the wire, and cancel the positional deviation of the boom tip based on the reduction of the deflection, and the necessary A movement control means is provided to fall the boom by a fall amount.
このように、本発明のクレーンの制御装置は、吊荷を地切りする際に、ワイヤを巻上げてブームの撓みを増加させ、この撓みの増加に基づくブーム先端の位置ずれを打ち消すためのブームの必要起仰量をブーム先端の姿勢のみに基づいて演算し、必要起仰量だけブームを起仰する移動制御手段を備えている。 As described above, the crane control apparatus according to the present invention increases the bending of the boom by winding the wire when the suspended load is grounded, and the boom for canceling the positional deviation of the boom tip based on the increase of the bending. There is provided a movement control means for calculating the necessary raising amount based only on the posture of the boom tip and raising the boom by the necessary raising amount.
このように、実際のブーム先端の姿勢のみに基づいてブームの必要起仰量を演算することで、負荷検出器の誤差の影響を受けることなく、より確実に荷振れを抑制できる。 Thus, by calculating the required amount of elevation of the boom based only on the actual posture of the boom tip, it is possible to more reliably suppress the swinging of the load without being affected by the error of the load detector.
また、本発明のクレーンの制御装置は、吊荷を荷降しする際に、ワイヤを巻下げてブームの撓みを減少させ、撓みの減少に基づくブーム先端の位置ずれを打ち消すためのブームの必要倒伏量をブーム先端の姿勢のみに基づいて演算し、必要倒伏量だけブームを倒伏する移動制御手段を備えている。 Further, the crane control device of the present invention requires a boom for unwinding the suspended load to reduce the bending of the boom by unwinding the wire and to cancel the misalignment of the boom tip based on the reduction of the bending. There is provided a movement control means for calculating the amount of fall based only on the attitude of the tip of the boom, and falling the boom by the required amount of fall.
このように、実際のブーム先端の姿勢のみに基づいてブームの必要倒伏量を演算することで、負荷検出器の誤差の影響を受けることなく、より確実にフックの振れを抑制できる。 In this way, by calculating the necessary amount of collapse of the boom based only on the actual attitude of the boom tip, it is possible to more reliably suppress the hook swing without being affected by the error of the load detector.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(機械の構成)
まず、図1の側面図を用いて実施例1のクレーンの制御装置2を備えるクレーンとしてのラフテレーンクレーン1の機械的な構成を説明する。なお、以下の実施例1,2では、ラフテレーンクレーン1を例にして説明するが、これに限定されるものではなく、オールテレーンクレーンなどの移動式クレーンに広く本発明を適用できる。
(Machine configuration)
First, the mechanical structure of the rough terrain crane 1 as a crane provided with the crane control apparatus 2 of Example 1 is demonstrated using the side view of FIG. In the following Examples 1 and 2, the rough terrain crane 1 will be described as an example. However, the present invention is not limited to this, and the present invention can be widely applied to a mobile crane such as an all terrain crane.
本実施例のラフテレーンクレーン1は、図1に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体10と、車体10の四隅に設けられたアウトリガ11,・・・と、車体10に水平旋回可能に取り付けられた旋回台12と、旋回台12に立設されたブラケット13に取り付けられたブーム14と、を備えている。 As shown in FIG. 1, the rough terrain crane 1 of the present embodiment includes a vehicle body 10 that is a main body portion of a vehicle having a traveling function, outriggers 11,... Provided at four corners of the vehicle body 10, and the vehicle body 10. A swivel base 12 is mounted so as to be horizontally swivelable, and a boom 14 is mounted on a bracket 13 erected on the swivel base 12.
旋回台12は、旋回用モータの動力を伝達されるピニオンギヤを有しており、このピニオンギヤが車体10に設けた円形状のギヤに噛み合うことで旋回軸を中心に回動する。 The swivel base 12 has a pinion gear to which the power of the turning motor is transmitted. The pinion gear meshes with a circular gear provided on the vehicle body 10 to rotate around the turning axis.
ブーム14は、基端ブーム141と中間ブーム142と先端ブーム143とによって入れ子式に構成されており、伸縮シリンダ(不図示)によって伸縮できるようになっている。 The boom 14 is configured to be nested by a proximal boom 141, an intermediate boom 142, and a distal boom 143, and can be expanded and contracted by an expansion cylinder (not shown).
この基端ブーム141は、付け根部がブラケット13に水平に設置された支持軸に揺動自在に取り付けられており、支持軸を回転中心として上下に起伏できるようになっている。 The base end boom 141 is swingably attached to a support shaft that is horizontally installed on the bracket 13 so that the base end boom 141 can be raised and lowered up and down around the support shaft.
また、ブラケット13と基端ブーム141との間には、起伏シリンダ15が架け渡されており、この起伏シリンダ15を伸縮することでブーム14全体を起伏することができる。 Further, a hoisting cylinder 15 is stretched between the bracket 13 and the base end boom 141, and the entire boom 14 can be hoisted by extending and retracting the hoisting cylinder 15.
さらに、先端ブーム143の最先端のブームヘッド144にはシーブ(不図示)が配置されており、このシーブにはワイヤ16が掛け回されてフック17が吊下げられている。 Further, a sheave (not shown) is disposed on the most advanced boom head 144 of the tip boom 143, and a wire 17 is wound around the sheave to hang a hook 17.
加えて、図2の拡大図に示すように、本実施例のブームヘッド144の側方に設置したブラケット145には、カメラ70と、姿勢角基準装置3と、が設置されている。 In addition, as shown in the enlarged view of FIG. 2, the camera 70 and the attitude angle reference device 3 are installed on the bracket 145 installed on the side of the boom head 144 of this embodiment.
カメラ70は、吊荷90の相対的な位置を認識するために設置されるもので、ブームヘッド144に下向きに取り付けられて下方を撮影するムービーカメラであり、カメラ駆動部71によって常に鉛直下方を向くように向きを制御されている。 The camera 70 is installed for recognizing the relative position of the suspended load 90 and is a movie camera that is attached downward to the boom head 144 and shoots the lower part. The direction is controlled to face.
そして、本実施例では、図2に示すように、ブームヘッド144の側方に設置したブラケット145に、水平面に対するブーム14の先端の角度(以下、姿勢角という)を検出する姿勢角基準装置3が設置されている。ここにおいて、姿勢角とは、先端ブーム143の軸線がブームヘッド144の位置で水平面となす角度をいうものとする。 In this embodiment, as shown in FIG. 2, a posture angle reference device 3 that detects an angle of the tip of the boom 14 with respect to a horizontal plane (hereinafter referred to as a posture angle) on a bracket 145 installed on the side of the boom head 144. Is installed. Here, the attitude angle refers to an angle that the axis of the tip boom 143 makes with a horizontal plane at the position of the boom head 144.
この姿勢角基準装置3は、重力方向加速度を検出する加速度計31と、起伏方向の角速度を検出するジャイロ32と、ジャイロ32の信号に含まれるドリフト成分を重力方向加速度を使って除去した信号を積分して傾斜角度を計算する計算機(不図示)と、を備えている。 This attitude angle reference device 3 includes an accelerometer 31 that detects acceleration in the gravitational direction, a gyro 32 that detects angular velocity in the undulation direction, and a signal obtained by removing drift components included in the signal of the gyro 32 using the acceleration in the gravitational direction. And a calculator (not shown) that integrates and calculates the tilt angle.
なお、計算機は必須のものではなく、後述するコントローラ20(図3参照)において傾斜角度を計算する場合にはなくてもよい。また、姿勢角基準装置3としては、クレーン作動中でも姿勢角を検出できるものであればよく、必ずしも加速度計31とジャイロ32とを備えるものでなくてもよい。 Note that the calculator is not essential, and may not be required when the inclination angle is calculated by the controller 20 (see FIG. 3) described later. The posture angle reference device 3 may be any device that can detect the posture angle even while the crane is in operation, and does not necessarily include the accelerometer 31 and the gyro 32.
加速度計31は、重力加速度の影響を受けたブームヘッド144の加速度を検出するもので、コイルばねや板ばねを用いる機械式、光ファイバへの張力による波長の変化を検出する光学式、静電容量型、ピエゾ抵抗型、ガス温度分布型等の半導体式など、いずれの方式でもよい。 The accelerometer 31 detects the acceleration of the boom head 144 affected by the gravitational acceleration, and is a mechanical type using a coil spring or a leaf spring, an optical type detecting a change in wavelength due to tension on an optical fiber, and an electrostatic type. Any type such as a capacitance type, a piezoresistive type, a semiconductor type such as a gas temperature distribution type, etc. may be used.
ジャイロ32は、ブームヘッド144の起伏方向の回転角速度を検出する角速度検出器であり、コリオリの力を利用した振動ジャイロ、サニャック効果を用いた光学式ジャイロなど、いずれの方式でもよい。 The gyro 32 is an angular velocity detector that detects the rotational angular velocity of the boom head 144 in the undulation direction, and may be any system such as a vibrating gyro that uses Coriolis force or an optical gyro that uses the Sagnac effect.
ここで、本実施例の姿勢角基準装置3の特徴について説明する。ジャイロ32にはジャイロ特有のドリフトがあるため、積分すると誤差が増えるという欠点がある。一方、加速度計31は重力加速度より三角関数を使って重力方向を基準とした傾斜角を得ることができるものの、加速度には振動成分や衝撃成分が重畳するため正しい傾斜角を検出できないという欠点がある。 Here, the features of the attitude angle reference device 3 of this embodiment will be described. Since the gyro 32 has a drift unique to the gyro, there is a disadvantage that an error increases when the gyro 32 is integrated. On the other hand, although the accelerometer 31 can obtain a tilt angle based on the direction of gravity using a trigonometric function from the gravitational acceleration, there is a drawback that a correct tilt angle cannot be detected because a vibration component or an impact component is superimposed on the acceleration. is there.
そこで、地球の重力方向を基準とした傾斜角が検出できる加速度計31の情報からカルマンフィルタを使ってジャイロ32のドリフト分を推定し、ジャイロ32の検出角速度からドリフト分を差し引いて積分した相対傾斜角を併用することにより、振動や衝撃を含まない地球の重力方向を基準とした傾斜角が得られる。 Therefore, the drift amount of the gyro 32 is estimated by using the Kalman filter from the information of the accelerometer 31 capable of detecting the tilt angle with respect to the direction of gravity of the earth, and the relative tilt angle obtained by subtracting the drift amount from the detected angular velocity of the gyro 32 and integrating it. By using together, the tilt angle based on the gravity direction of the earth that does not include vibration and impact can be obtained.
(制御の構成)
本実施例のクレーンの制御装置2は、図3のブロック図に示すように、入力側として、加速度計31及びジャイロ32を有する姿勢角基準装置3と、クレーンの姿勢を検出するクレーン姿勢検出手段4と、吊荷の荷重の概略値を入力する荷重入力手段50と、を備えている。さらに、クレーンの制御装置2は、出力側として、ブーム14を駆動するクレーン駆動手段6を備えている。そして、入力側からの入力値に基づいて出力側に出力値を指令するコントローラ20を備えている。
(Control configuration)
As shown in the block diagram of FIG. 3, the crane control device 2 according to the present embodiment includes an attitude angle reference device 3 having an accelerometer 31 and a gyro 32 as an input side, and a crane attitude detection unit that detects the attitude of the crane. 4 and load input means 50 for inputting an approximate value of the load of the suspended load. Further, the crane control device 2 includes crane driving means 6 for driving the boom 14 on the output side. And the controller 20 which commands an output value to the output side based on the input value from the input side is provided.
クレーン姿勢検出手段4は、旋回台12の旋回角度を検出する旋回角度検出器、ブーム14の起伏角度を検出する起伏角度検出器、ブーム14の長さを検出するブーム長さ検出器、ワイヤ16の長さを検出するワイヤ長検出器、などによって構成される。 The crane posture detection means 4 includes a turning angle detector that detects the turning angle of the swivel base 12, a hoisting angle detector that detects the hoisting angle of the boom 14, a boom length detector that detects the length of the boom 14, and a wire 16. It is comprised by the wire length detector etc. which detect the length of this.
荷重入力手段50は、地切り作業の開始時点で吊荷90の荷重の概略値を知得している場合などに、荷重の概略値を入力するための入力機器である。具体的には、テンキー、マウス、タッチパネル、ボタン、レバー等を荷重入力手段50として使用できる。ここにおいて、荷重の概略値とは、実測値である必要はなく予測値などを含む数値であり、例えば、5(t)ごとの範囲を指定するものであってもよい。 The load input means 50 is an input device for inputting the approximate value of the load when the approximate value of the load of the suspended load 90 is known at the start of the ground cutting operation. Specifically, a numeric keypad, a mouse, a touch panel, a button, a lever or the like can be used as the load input means 50. Here, the approximate value of the load does not need to be an actual measurement value but is a numerical value including a predicted value and the like, for example, may specify a range every 5 (t).
クレーン駆動手段6は、旋回台12を旋回させる旋回駆動手段、ブーム14を起伏させる起伏駆動手段、ブーム14を伸縮させるブーム伸縮駆動手段、ワイヤ16を巻上げたり巻下げたりするウインチ駆動手段、などによって構成される。 The crane driving means 6 includes a turning driving means for turning the swivel base 12, a raising / lowering driving means for raising and lowering the boom 14, a boom extension / contraction driving means for extending and retracting the boom 14, a winch driving means for winding and lowering the wire 16 and the like. Composed.
そして、本実施例の移動制御手段としてのコントローラ20は、CPU、メモリ、HDD、SSDなどによって構成される汎用のマイクロコンピュータである。 The controller 20 serving as the movement control means in this embodiment is a general-purpose microcomputer that includes a CPU, memory, HDD, SSD, and the like.
コントローラ20は、操作手段(不図示)からの入力を受けてクレーン駆動手段6への出力を演算して出力する通常の処理の他に、吊荷を地切りする際に、ワイヤ16を巻上げてブーム14の撓みを増加させ、この撓みの増加に基づくブーム先端の位置ずれを打ち消すためのブーム14の必要起仰量をブーム14の姿勢のみに基づいて演算し、必要起仰量だけブーム14を起仰する地切り処理を実行する(図4参照)。 The controller 20 receives the input from the operation means (not shown), calculates the output to the crane drive means 6 and outputs it, and winds the wire 16 when the suspended load is grounded. The required amount of elevation of the boom 14 for increasing the deflection of the boom 14 and canceling the positional deviation of the boom tip based on the increase of the deflection is calculated based only on the posture of the boom 14. The rising ground cutting process is executed (see FIG. 4).
この他、図示しないが、コントローラ20は、姿勢角基準装置3からの入力に基づいて、カメラ70が鉛直下方に向くようにカメラ駆動部71を制御している。 In addition, although not shown, the controller 20 controls the camera driving unit 71 based on the input from the attitude angle reference device 3 so that the camera 70 faces vertically downward.
(地切り処理)
次に、図1の側面図、図3のブロック図及び図4のフローチャートを用いて、本実施例のクレーンの制御装置2で実行される地切り処理について説明する。
(Ground cutting processing)
Next, with reference to the side view of FIG. 1, the block diagram of FIG. 3, and the flowchart of FIG. 4, the ground cutting process executed by the crane control device 2 of this embodiment will be described.
まず、オペレータは、目視によって吊荷90の真上にブームヘッド144を移動させる(ステップS1)。なお、目視によらずにカメラ70等を用いて移動させてもよい。 First, the operator moves the boom head 144 directly above the suspended load 90 by visual observation (step S1). In addition, you may move using the camera 70 grade | etc., Not visually.
次に、姿勢角基準装置3の加速度計31及びジャイロ32を用いて、吊荷90の負荷が作用していない状態のブーム14の加速度及び起伏方向の回転角速度を計測し、コントローラ20において無負荷時の初期姿勢角θt0を演算する(ステップS2)。 Next, using the accelerometer 31 and the gyroscope 32 of the attitude angle reference device 3, the acceleration of the boom 14 in a state where the load of the suspended load 90 is not acting and the rotational angular velocity in the undulation direction are measured, and the controller 20 performs no load. The initial posture angle θ t0 is calculated (step S2).
次に、玉掛け作業者は、吊荷90の真上に位置しているフック17に、ワイヤ16を用いて吊荷90を掛ける(ステップS3)。 Next, the slinging operator uses the wire 16 to hang the suspended load 90 on the hook 17 positioned immediately above the suspended load 90 (step S3).
そして、玉掛け作業の終了後、オペレータは、スタートボタン51を押して地切り処理を開始する(ステップS4)。なお、オペレータは、作業計画書などを見て事前に吊荷90の荷重の概略値を知得している場合に、荷重入力手段50によって荷重の概略値を入力することが好ましい。 Then, after the slinging operation is completed, the operator presses the start button 51 to start the ground cutting process (step S4). The operator preferably inputs the approximate load value by the load input means 50 when the operator knows the approximate load value of the suspended load 90 in advance by looking at the work plan or the like.
地切り処理では、まず、ウインチ駆動手段に指示して、ごく短い単位時間Δt秒の間に単位巻上量だけウインチによってワイヤ16を巻上げる(ステップS5)。ここで単位時間Δt秒は、単位巻上量が過大になってブームヘッド144の位置ずれが大きくならない程度に定められる。加えて、コントローラ20に荷重の概略値が入力されている場合には、荷重に相当する撓みを生じるだけの巻上げに要する時間を予測できるため、初期の単位時間Δt秒を大きくとり、終期の単位時間Δt秒を小さくとるようにすることが好ましい。 In the ground cutting process, first, the winch driving means is instructed to wind the wire 16 by the winch by a unit hoisting amount for a very short unit time Δt seconds (step S5). Here, the unit time Δt seconds is determined to such an extent that the unit hoisting amount becomes excessive and the position deviation of the boom head 144 does not increase. In addition, when the approximate value of the load is input to the controller 20, the time required for the winding to cause the deflection corresponding to the load can be predicted. Therefore, the initial unit time Δt seconds is increased, and the final unit is obtained. It is preferable to reduce the time Δt seconds.
そして、負荷が作用して撓みを生じた状態のブーム14の姿勢角θtnを検出した後に(ステップS6)、単位起仰量D1=((θtn−θt(n−1))×K)(式(1))を演算する(ステップS7)。θtnは、ある時刻tnでの姿勢角であり、θt(n−1)はtnより1つ前の時刻t(n−1)での姿勢角であり、Kは変換係数である。変換係数Kは、姿勢角の増加量(θtn−θt(n−1))を単位起仰量D1に変換するための定数であり、あらかじめ計算によって求めることができるが、実験によって定めることもできる。 Then, after detecting the attitude angle θ tn of the boom 14 in a state where the load is applied to cause bending (step S6), the unit elevation D1 = ((θ tn −θ t (n−1) ) × K ) (Equation (1)) is calculated (step S7). θ tn is a posture angle at a certain time tn, θ t (n−1) is a posture angle at a time t (n−1) one before tn, and K is a conversion coefficient. The conversion coefficient K is a constant for converting the amount of increase in posture angle (θ tn −θ t (n−1) ) into the unit elevation D1, and can be obtained by calculation in advance, but is determined by experiment. You can also.
次に、演算した単位起仰量D1=0かどうかを判定する(ステップS8)。単位起仰量D1=0であれば(ステップS8のYES)、撓みが増加しておらず地切り完了と判断されるため、そのままウインチを巻上げて所定位置まで吊荷を吊上げて処理を終了する(ステップS9)。 Next, it is determined whether or not the calculated unit elevation D1 = 0 (step S8). If the unit raising amount D1 = 0 (YES in step S8), it is determined that the ground cutting is completed without increasing the bending, so the winch is wound up as it is, the suspended load is lifted to a predetermined position, and the process is terminated. (Step S9).
一方、単位起仰量D1=0ではなくD1>0であれば(ステップS8のNO)、撓みが増加しており地切り未完了と判断されるため、起伏駆動手段によって起伏シリンダ15を駆動して単位起仰量D1だけブーム14を起仰する(ステップS10)。 On the other hand, if the unit elevation D1 = 0 but not D1> 0 (NO in step S8), it is determined that the grounding has not been completed because the flexure has increased, so the hoisting cylinder 15 is driven by the hoisting driving means. Then, the boom 14 is raised by the unit raising amount D1 (step S10).
起仰の際には、同時に姿勢角θも検出しておいて(ステップS11)、検出値の時系列に基づき起仰したことで上下振動が発生していないかどうかを判定する(ステップS12)。上下振動が発生していれば(ステップS12のYES)、地切り完了と判断されるため、そのままウインチを巻上げて所定位置まで吊荷を吊上げて処理を終了する(ステップS9)。一方、上下振動が発生していなければ(ステップS12のNO)、地切り未完了と判断されるため、ステップS5に戻って再びΔt秒間だけウインチを巻上げる(ステップS5)。 At the time of raising, the posture angle θ is also detected at the same time (step S11), and it is determined whether vertical vibration has occurred due to raising based on the time series of the detected values (step S12). . If vertical vibration has occurred (YES in step S12), it is determined that the ground cutting has been completed. Therefore, the winch is wound up as it is, the suspended load is lifted up to a predetermined position, and the process is terminated (step S9). On the other hand, if vertical vibration has not occurred (NO in step S12), it is determined that ground cutting has not been completed, so the process returns to step S5 and the winch is wound up again for Δt seconds (step S5).
上記したように、ステップS5からステップS12で実行される単位巻上げと単位起仰とを複数回繰り返すことによって、自動的に吊荷90を荷振れなく地切りする。 As described above, by repeating the unit hoisting and the unit hoisting executed in steps S5 to S12 a plurality of times, the suspended load 90 is automatically ground without swinging.
すなわち、図5(a)に示すように、Δt秒間だけウインチを巻上げることで(ステップS5)、吊荷90の荷重がブーム14に作用して撓みを生じるため、ブームヘッド144が点Aから点Bへと移動する。 That is, as shown in FIG. 5A, when the winch is wound up for Δt seconds (step S5), the load of the suspended load 90 acts on the boom 14 to bend, and the boom head 144 is moved from the point A. Move to point B.
そして、図5(b)に示すように、ブーム14を単位起仰量D1だけ起仰させることで(ステップS10)、ブームヘッド144が点Bから点Cまで移動するため、点Aから点Bへのブームヘッド144の水平移動量を打ち消して、再びブームヘッド144が吊荷90の真上に移動する。 Then, as shown in FIG. 5B, by raising the boom 14 by the unit elevation D1 (step S10), the boom head 144 moves from the point B to the point C. The amount of horizontal movement of the boom head 144 is canceled, and the boom head 144 moves again directly above the suspended load 90.
このように、Δt秒間の単位巻上げと(点Aから点B)、式(1)に対応する単位起仰量D1だけの単位起仰と(点Bから点C)を繰り返して、最終的に巻上げ中又は起仰中に吊荷90の荷重に相当する撓みが生じた時点で吊荷90が荷振れなく地切りされる。 In this manner, the unit winding for Δt seconds (from point A to point B), the unit raising by the unit raising amount D1 corresponding to equation (1) and (from point B to point C) are repeated, and finally When the deflection corresponding to the load of the suspended load 90 occurs during winding or raising, the suspended load 90 is grounded without swinging.
(効果)
次に、本実施例のクレーンの制御装置2の効果を列挙して説明する。
(effect)
Next, effects of the crane control device 2 of this embodiment will be listed and described.
(1)本実施例のクレーンの制御装置2は、起伏自在のブーム14と、ブーム14の先端のブームヘッド144からワイヤ16によって吊り下げられるフック17と、を備えるクレーンの制御装置2である。 (1) The crane control apparatus 2 of this embodiment is a crane control apparatus 2 including a boom 14 that can be raised and lowered and a hook 17 that is suspended from a boom head 144 at the tip of the boom 14 by a wire 16.
そして、吊荷90を地切りする際に、ワイヤ16を巻上げてブーム14に撓みを増加させ、この撓みの増加に基づくブーム先端のブームヘッド144の位置ずれを打ち消すためのブームの必要起仰量をブーム14先端の姿勢のみに基づいて演算し、必要起仰量だけブーム14を起仰する移動制御手段としてのコントローラ20を備えている。 Then, when the suspended load 90 is grounded, the wire 16 is wound up to increase the bending of the boom 14, and the necessary lifting amount of the boom for canceling the positional deviation of the boom head 144 at the tip of the boom based on the increase in the bending. Is calculated based only on the posture of the tip of the boom 14, and a controller 20 is provided as a movement control means for raising the boom 14 by the required amount of elevation.
このように、実際のブーム14先端の姿勢のみに基づいてブーム14の必要起仰量を演算することで、負荷検出器の誤差の影響を受けることなく、より確実に荷振れを抑制できる。 Thus, by calculating the required amount of elevation of the boom 14 based only on the actual posture of the boom 14 tip, it is possible to more reliably suppress the swinging of the load without being affected by the error of the load detector.
ここにおいて、必要起仰量は、後述する単位起仰量D1を含むが、単位巻上げと単位起仰とを複数回繰り返す場合だけでなく、1回の巻上げで吊荷90の荷重に相当する起仰量を生じさせる際の起仰量も含む。 Here, the required raising amount includes a unit raising amount D1, which will be described later. However, not only when the unit hoisting and unit hoisting are repeated a plurality of times, the raising amount corresponding to the load of the suspended load 90 is obtained by one hoisting. It also includes the amount of elevation when generating elevation.
(2)また、移動制御手段としてのコントローラ20は、ワイヤ16の単位巻上げとブーム14の単位起仰とを複数回繰り返すことで、吊荷90の重量に相当するブーム14の撓みを生じさせて吊荷90を地切りすることで、地切りした際の荷振れを小さくできる。 (2) The controller 20 as the movement control means causes the boom 14 to bend corresponding to the weight of the suspended load 90 by repeating the unit winding of the wire 16 and the unit elevation of the boom 14 a plurality of times. By excavating the suspended load 90, the run-out at the time of excavating can be reduced.
つまり、各回の単位巻上げ量を小さくすることで、各回のブーム14の撓みに基づくブームヘッド144の移動量も小さくなるため、繰り返し処理の途中で巻上げや起仰によって地切りした際の荷振れを小さくできる。 That is, by reducing the unit hoisting amount each time, the movement amount of the boom head 144 based on the bending of the boom 14 each time is also reduced. Can be small.
さらに、単位巻上げと単位起仰を繰り返すことで、荷振れを抑制しつつ地切り処理を全自動化できるため、地切り処理をきわめて迅速に実行できるようになる。 Furthermore, by repeating the unit hoisting and the unit hoisting, the ground cutting process can be fully automated while suppressing the swing of the load, so that the ground cutting process can be executed very quickly.
(3)さらに、移動制御手段としてのコントローラ20は、ブーム14の先端のブームヘッド144に取り付けた姿勢角基準装置3で計測した姿勢角θに基づいて、ブーム14の必要起仰量を演算することで、簡単かつ確実に地切り処理を実行できる。 (3) Further, the controller 20 as the movement control means calculates the required amount of elevation of the boom 14 based on the attitude angle θ measured by the attitude angle reference device 3 attached to the boom head 144 at the tip of the boom 14. Thus, the earth cutting process can be executed easily and reliably.
つまり、必要起仰量や単位起仰量D1は、姿勢角基準装置3によって正確に検出される姿勢角θのみに基づき、きわめて簡単な計算式を用いて演算することができるため、確実に吊荷90を地切りできる。 That is, the required elevation amount and the unit elevation amount D1 can be calculated using an extremely simple calculation formula based on only the attitude angle θ accurately detected by the attitude angle reference device 3, and therefore, it is reliably suspended. The load 90 can be grounded.
(4)そして、移動制御手段としてのコントローラ20は、ワイヤ16の巻上げ中におけるブーム14の姿勢角θの変化に基づいて、吊荷90の地切りの正否を判定することで、負荷検出器等の特別な検知機器を用いることなく、簡易かつ確実に地切りのタイミングを捉えることができる。 (4) Then, the controller 20 as the movement control means determines whether the suspended load 90 is grounded correctly based on the change in the attitude angle θ of the boom 14 while the wire 16 is being wound up, so that a load detector or the like is obtained. Without using a special detection device, it is possible to easily and surely capture the timing of ground cutting.
すなわち、ワイヤ16の巻上げ中に吊荷90が地切りすると、ブーム14の撓みが変化しなくなるため、姿勢角θの変化がなくなることをもって地切りしたことを判定できる。 That is, when the suspended load 90 is grounded while the wire 16 is being wound, the bending of the boom 14 does not change, so that it can be determined that the ground has been grounded by the change in the posture angle θ.
(5)また、移動制御手段としてのコントローラ20は、ブーム14の起仰中におけるブーム14の振動に基づいて、吊荷90の地切りの正否を判定することで、負荷検出器等の特別な検知機器を用いることなく、簡易かつ確実に地切りのタイミングを捉えることができる。 (5) In addition, the controller 20 as the movement control means determines whether the suspended load 90 is ground-cut based on the vibration of the boom 14 while the boom 14 is raised, and thus a special detector such as a load detector is used. Without using a detection device, it is possible to easily and reliably capture the timing of ground cutting.
すなわち、ブーム14の起仰中に吊荷90が地切りすると、地切りした勢いでブーム14が振動し、それに伴って姿勢角θも振動することをもって地切りしたことを判定できる。 That is, when the suspended load 90 is grounded while the boom 14 is raised, the boom 14 is vibrated with the grounded momentum, and the attitude angle θ is also vibrated accordingly.
(6)さらに、移動制御手段としてのコントローラ20は、吊荷90の荷重の概略値を知得している場合に、この概略値の大きさに合わせて、各回のワイヤ16の単位巻上量及びブーム14の単位起仰量を調整することで、繰り返し処理の回数を少なくできる。 (6) Furthermore, when the controller 20 as the movement control means knows the approximate value of the load of the suspended load 90, the unit 20 of the wire 16 is wound each time in accordance with the size of the approximate value. And the frequency | count of a repetition process can be decreased by adjusting the unit raising amount of the boom 14. FIG.
つまり、初期の単位時間Δt秒を大きくとり終期の単位時間Δt秒を小さくとることで、処理全体の繰り返し回数を少なくして迅速に地切りできる。加えて、終期の単位時間Δt秒を小さくとることで、終期の単位巻上げ量が小さくなるため、地切りの際の荷振れを小さくできる。 That is, by increasing the initial unit time Δt seconds and decreasing the final unit time Δt seconds, the number of repetitions of the entire process can be reduced and the ground can be quickly cut off. In addition, by reducing the final unit time Δt seconds, the final unit hoisting amount is reduced, so that the load swing at the time of ground cutting can be reduced.
以下、図1,3,6,7を用いて、実施例1の地切り処理と異なり、荷降し処理について説明する。なお、実施例1で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。 Hereinafter, the unloading process will be described using FIGS. 1, 3, 6, and 7, unlike the ground cutting process of the first embodiment. In addition, the description which attaches | subjects the same code | symbol about the description of the same thru | or equivalent part as the content demonstrated in Example 1, and demonstrates.
(構成)
まず構成について説明すると、機械の構成及び制御の構成ともに、実施例1と同様であるから説明を省略する。
(Constitution)
First, the configuration will be described. Since the configuration of the machine and the configuration of the control are the same as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
(荷降し処理)
次に、図1の側面図、図3のブロック図及び図6のフローチャートを用いて、本実施例のクレーンの制御装置2で実行される荷降し処理について説明する。
(Unloading process)
Next, the unloading process executed by the crane control apparatus 2 of this embodiment will be described with reference to the side view of FIG. 1, the block diagram of FIG. 3, and the flowchart of FIG.
まず、オペレータは、着地地点まで吊荷90を移動して、徐々にワイヤ16を巻下げて吊荷90を着地させる(ステップS21)。 First, the operator moves the suspended load 90 to the landing point, and gradually lowers the wire 16 to land the suspended load 90 (step S21).
次に、姿勢角基準装置3の加速度計31及びジャイロ32を用いて、撓みに相当する吊荷90の負荷が作用している状態のブーム14の加速度及び起伏方向の回転角速度を計測し、コントローラ20において無負荷時の初期姿勢角θt0を演算する(ステップS22)。 Next, using the accelerometer 31 and the gyro 32 of the attitude angle reference device 3, the acceleration of the boom 14 in the state where the load of the suspended load 90 corresponding to the bending is acting and the rotational angular velocity in the undulation direction are measured, and the controller In 20, an initial posture angle θ t0 at no load is calculated (step S22).
そして、オペレータは、スタートボタン51を押して荷降し処理を開始する(ステップS23)。なお、実施例1と同様に荷重入力手段50によって荷重の概略値を入力することが好ましい。あるいは、クレーンに装備されている過負荷防止装置で得られる宙吊り状態の吊荷荷重を与えても良い。 Then, the operator presses the start button 51 to start the unloading process (step S23). In addition, it is preferable to input the approximate load value by the load input means 50 as in the first embodiment. Or you may give the suspended load of the suspended state obtained with the overload prevention apparatus with which the crane is equipped.
荷降し処理では、まず、ウインチ駆動手段に指示して、ごく短い単位時間Δt秒の間に単位巻下量だけウインチによってワイヤ16を巻下げる(ステップS24)。 In the unloading process, first, the winch driving means is instructed to wind the wire 16 by the winch by a unit unwinding amount for a very short unit time Δt seconds (step S24).
そして、ワイヤ16を巻下げた分だけ負荷が除かれて撓みが戻った状態のブーム14の姿勢角θtnを検出した後に(ステップS25)、単位倒伏量D2=((θt(n−1)−θtn)×K)(式(2))を演算する(ステップS26)。 Then, after detecting the posture angle θ tn of the boom 14 in a state where the load is removed and the bending is returned by the amount of the wire 16 being wound (step S25), the unit fall amount D2 = ((θ t (n−1) ) −θ tn ) × K) (Expression (2)) is calculated (step S26).
次に、演算した単位倒伏量D2=0かどうかを判定する(ステップS27)。単位倒伏量D2=0であれば(ステップS27のYES)、撓みが減少しておらず荷降し完了と判断されるため、玉掛け作業者がフック17からワイヤ16を取外して処理を終了する(ステップS28)。 Next, it is determined whether or not the calculated unit lodging amount D2 = 0 (step S27). If the unit fall amount D2 = 0 (YES in step S27), it is determined that the unloading has been completed since the deflection has not decreased, so that the slinging operator removes the wire 16 from the hook 17 and the process ends ( Step S28).
一方、単位倒伏量D2=0ではなくD2>0であれば(ステップS27のNO)、撓みが減少しており荷降し未完了と判断されるため、起伏駆動手段によって起伏シリンダ15を駆動して単位倒伏量D2だけブーム14を倒伏して(ステップS29)、ステップS24に戻って再びΔt秒間だけウインチを巻下げる(ステップS24)。なお、荷降し処理でも地切り処理と同様に、姿勢角θを検出して振動の有無を判定するが(ステップS30,31)、荷降し処理では振動は発生しない(ステップS31のNO)。 On the other hand, if the unit collapse amount D2 = 0 but not D2> 0 (NO in step S27), the deflection is reduced and it is determined that the unloading has not been completed. Then, the boom 14 is fallen by the unit fall amount D2 (step S29), and the process returns to step S24 to wind down the winch again for Δt seconds (step S24). In the unloading process, as with the ground cutting process, the attitude angle θ is detected to determine the presence or absence of vibration (steps S30 and 31), but no vibration occurs in the unloading process (NO in step S31). .
上記したように、ステップS24からステップS29で実行される単位巻下げと単位倒伏とを複数回繰り返すことによって、ブーム14に撓みのない状態で吊荷90を荷降しすることができる。 As described above, the suspended load 90 can be unloaded without bending the boom 14 by repeating the unit lowering and unit falling executed in steps S24 to S29 a plurality of times.
すなわち、図7(a)に示すように、Δt秒間だけウインチを巻下げることで(ステップS24)、ブーム14に作用する吊荷90の荷重が減少して撓みも減少するため、ブームヘッド144が点Aから点Bへと移動する。 That is, as shown in FIG. 7A, when the winch is unwound for Δt seconds (step S24), the load of the suspended load 90 acting on the boom 14 is reduced and the deflection is also reduced. Move from point A to point B.
そして、図7(b)に示すように、ブーム14を単位倒伏量D2だけ倒伏させることで(ステップS29)、ブームヘッド144が点Bから点Cまで移動するため、点Aから点Bへのブームヘッド144の水平移動量を打ち消して、再びブームヘッド144が吊荷90の真上に移動する。 Then, as shown in FIG. 7B, the boom head 144 moves from the point B to the point C by causing the boom 14 to fall down by the unit fall amount D2 (step S29). The amount of horizontal movement of the boom head 144 is canceled, and the boom head 144 moves again directly above the suspended load 90.
このように、Δt秒間の単位巻下げと(点Aから点B)、式(2)に対応する単位倒伏量D2だけの単位倒伏と(点Bから点C)を繰り返して、ブーム14の撓みがなくなった後に玉外し作業を行うことで、フック17の振れを防止できる。 In this way, the unit 14 is bent down for Δt seconds (from point A to point B), the unit collapse by the unit fall amount D2 corresponding to equation (2), and the bending of the boom 14 is repeated (from point B to point C). By removing the ball after the ball has been removed, the hook 17 can be prevented from shaking.
(効果)
次に、本実施例のクレーンの制御装置2の効果を列挙して説明する。
(effect)
Next, effects of the crane control device 2 of this embodiment will be listed and described.
(1)本実施例のクレーンの制御装置2は、起伏自在のブーム14と、ブーム14の先端からワイヤ16によって吊り下げられるフック17と、を備えるクレーンの制御装置2である。 (1) The crane control apparatus 2 according to the present embodiment is a crane control apparatus 2 including a boom 14 that can be raised and lowered, and a hook 17 that is suspended from a tip of the boom 14 by a wire 16.
そして、吊荷90を荷降しする際に、ワイヤ16を巻下げてブーム14の撓みを減少させ、撓みの減少に基づくブーム先端のブームヘッド144の位置ずれを打ち消すためのブーム14の必要倒伏量をブーム14先端の姿勢のみに基づいて演算し、必要倒伏量だけブーム14を倒伏する移動制御手段としてのコントローラ20を備えている。 Then, when unloading the suspended load 90, the wire 16 is unwound to reduce the bending of the boom 14, and the necessary collapse of the boom 14 to cancel the positional deviation of the boom head 144 at the tip of the boom based on the decrease in the bending. A controller 20 is provided as a movement control means for calculating the amount based only on the posture of the tip of the boom 14 and falling the boom 14 by the required amount of fall.
このように、実際のブーム14先端の姿勢のみに基づいてブーム14の必要倒伏量を演算することで、負荷検出器の誤差の影響を受けることなく、より確実にフック17の振れを抑制できる。 Thus, by calculating the necessary amount of collapse of the boom 14 based only on the actual posture of the boom 14 tip, the shake of the hook 17 can be more reliably suppressed without being affected by the error of the load detector.
(2)また、移動制御手段としてのコントローラ20は、ワイヤ16の単位巻下げとブーム14の単位倒伏とを複数回繰り返すことで、吊荷90の重量に相当するブーム14の撓みを回復させて吊荷90を荷降しすることで、荷降しした際のフック17の振れを小さくできる。 (2) Moreover, the controller 20 as a movement control means recovers the bending of the boom 14 corresponding to the weight of the suspended load 90 by repeating the unit lowering of the wire 16 and the unit collapse of the boom 14 a plurality of times. By unloading the suspended load 90, the swing of the hook 17 when unloaded can be reduced.
さらに、コントローラ20は、地切り処理における繰り返し処理の回数又は撓み量などに基づいて推定される荷重推定値を記憶しておき、荷降し処理において記憶した前記荷重推定値に基づいて繰り返し処理を実行することで、迅速に荷降しできるうえにフック17の振れも小さく抑制できる。 Further, the controller 20 stores a load estimated value estimated based on the number of times of repeated processing or the amount of bending in the ground cutting process, and performs the repeated processing based on the load estimated value stored in the unloading process. By executing, unloading can be performed quickly and the swing of the hook 17 can be suppressed to be small.
つまり、荷降し処理において荷重推定値の大きさに合わせて、各回のワイヤ16の単位巻下量及びブーム14の単位倒伏量を調整することで、繰り返し処理の回数を少なくできる。 That is, in the unloading process, the number of repeated processes can be reduced by adjusting the unit lowering amount of the wire 16 and the unit collapse amount of the boom 14 in accordance with the magnitude of the estimated load value.
具体的には、初期の単位時間Δt秒を大きくとり終期の単位時間Δt秒を小さくとることで、処理全体の繰り返し回数を少なくして迅速に荷降しできる。加えて、終期の単位時間Δt秒を小さくとることで、終期の単位巻下げ量が小さくなるため、荷降しの際のフック17の振れを小さくできる。 Specifically, by increasing the initial unit time Δt seconds and decreasing the final unit time Δt seconds, the number of repetitions of the entire process can be reduced and the unloading can be performed quickly. In addition, by reducing the final unit time Δt seconds, the final unit lowering amount is reduced, so that the swing of the hook 17 during unloading can be reduced.
なお、この他の構成および作用効果については、実施例1と略同様であるため説明を省略する。 In addition, since it is as substantially the same as Example 1 about another structure and an effect, description is abbreviate | omitted.
以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。 The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings, but the specific configuration is not limited to this embodiment, and design changes that do not depart from the gist of the present invention are not limited to the present invention. included.
例えば、実施例1,2では、クレーンの制御装置2が荷重入力手段50を備える場合について説明したが、これに限定されるものではなく、荷重入力手段50はなくてもよい。 For example, in the first and second embodiments, the case where the crane control device 2 includes the load input unit 50 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the load input unit 50 may be omitted.
また、実施例1では、ブーム14の振動による地切り判定する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、単位起仰量が十分に小さい場合には、振動による地切り判定は実行しなくてもよい。 Further, in the first embodiment, the case where the ground cutting is determined by the vibration of the boom 14 has been described. However, the present invention is not limited to this, and when the unit elevation is sufficiently small, the ground cutting determination by the vibration is executed. You don't have to.
さらに、実施例1,2では、姿勢角基準装置3で計測したブーム14の姿勢角θに基づいてブーム14の必要起仰量を演算する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ブーム14の姿勢に基づいて必要起仰量を演算できれば、どのような計測機器を用いてもよい。 Further, in the first and second embodiments, the case where the required amount of elevation of the boom 14 is calculated based on the posture angle θ of the boom 14 measured by the posture angle reference device 3 is not limited to this. Any measuring device may be used as long as the required elevation can be calculated based on the posture of the boom 14.
そして、実施例1,2では、スタートボタン51を押した後、地切り処理又は荷降し処理を実行するように説明したが、巻上げ又は巻下げ操作信号と姿勢角の変化を使って地切り処理又は荷降し処理を実行することも可能であり、スタートボタン51はなくても良い。 In the first and second embodiments, it has been described that the ground cutting process or the unloading process is executed after the start button 51 is pressed. However, the ground cutting process is performed using the hoisting or lowering operation signal and the change in the attitude angle. It is also possible to execute processing or unloading processing, and the start button 51 may not be provided.
また、実施例1,2の単位起仰量D1、単位倒伏量D2の式中のKは、一定値に限らず、クレーン姿勢検出手段4で得られるクレーン姿勢に応じた可変値としても良い。 In addition, K in the expressions of the unit elevation D1 and the unit collapse amount D2 of the first and second embodiments is not limited to a constant value, but may be a variable value according to the crane posture obtained by the crane posture detection means 4.
D1 単位起仰量
D2 単位倒伏量
1 ラフテレーンクレーン
14 ブーム
144 ブームヘッド
15 起伏シリンダ
16 ワイヤ
17 フック
2 クレーンの制御装置
20 コントローラ(移動制御手段)
3 姿勢角基準装置
31 加速度計
32 ジャイロ
4 クレーン姿勢検出手段
50 荷重入力手段
51 スタートボタン
6 クレーン駆動手段
90 吊荷
D1 Unit lifting amount D2 Unit falling amount 1 Rough terrain crane 14 Boom 144 Boom head 15 Lifting cylinder 16 Wire 17 Hook 2 Crane control device 20 Controller (movement control means)
3 Attitude angle reference device 31 Accelerometer 32 Gyro 4 Crane attitude detection means 50 Load input means 51 Start button 6 Crane drive means 90 Suspended load
Claims (8)
吊荷を地切りする際に、
前記ワイヤを巻上げて前記ブームの撓みを増加させ、前記撓みの増加に基づくブーム先端の位置ずれを打ち消すための前記ブームの必要起仰量を前記ブーム先端の姿勢のみに基づいて演算し、前記必要起仰量だけ前記ブームを起仰する移動制御手段を備えることを特徴とするクレーンの制御装置。 A crane control device comprising a hoistable boom and a hook suspended by a wire from the tip of the boom,
When cutting a suspended load,
Winding the wire to increase the deflection of the boom, calculating the required amount of elevation of the boom for canceling the misalignment of the boom tip based on the increase of the deflection, based only on the attitude of the boom tip, and A crane control device comprising a movement control means for raising the boom by an elevation amount.
吊荷を荷降しする際に、
前記ワイヤを巻下げて前記ブームの撓みを減少させ、前記撓みの減少に基づくブーム先端の位置ずれを打ち消すための前記ブームの必要倒伏量を前記ブーム先端の姿勢のみに基づいて演算し、前記必要倒伏量だけ前記ブームを倒伏する移動制御手段を備えることを特徴とするクレーンの制御装置。 A crane control device comprising a hoistable boom and a hook suspended by a wire from the tip of the boom,
When unloading suspended loads,
The necessary collapse amount of the boom is calculated based on only the posture of the boom tip to reduce the deflection of the boom by lowering the wire, and cancel the positional deviation of the boom tip based on the reduction of the deflection, and the necessary A crane control apparatus comprising movement control means for falling the boom by a fall amount.
前記ワイヤの単位巻下げと前記ブームの単位倒伏とを複数回繰り返すことで、前記吊荷の重量に相当する前記ブームの撓みを回復させて前記吊荷を荷降しするとともに、
請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載の地切り処理において推定された荷重推定値を記憶しておき、荷降し処理において記憶している前記荷重推定値に基づいて繰り返し処理を実行することを特徴とする請求項7に記載のクレーンの制御装置。 The movement control means includes
By unwinding the suspended load by recovering the bending of the boom corresponding to the weight of the suspended load by repeating the unit lowering of the wire and the unit collapse of the boom a plurality of times,
The load estimated value estimated in the ground cutting process according to any one of claims 1 to 6 is stored, and the iterative process is performed based on the load estimated value stored in the unloading process. The crane control device according to claim 7, wherein the crane control device is executed.
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