JP2012118916A - Lane change diagnostic device, lane change diagnostic method and lane change diagnostic program - Google Patents
Lane change diagnostic device, lane change diagnostic method and lane change diagnostic program Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012118916A JP2012118916A JP2010270345A JP2010270345A JP2012118916A JP 2012118916 A JP2012118916 A JP 2012118916A JP 2010270345 A JP2010270345 A JP 2010270345A JP 2010270345 A JP2010270345 A JP 2010270345A JP 2012118916 A JP2012118916 A JP 2012118916A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- host vehicle
- information
- travel
- lane change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車線変更診断装置等に関する。 The present invention relates to a lane change diagnostic apparatus and the like.
利用者が日常的に車を使用する車社会では、安全を促進し、交通事故を減少させることが重要であり、様々な対策がなされている。 In a vehicle society where users use vehicles on a daily basis, it is important to promote safety and reduce traffic accidents, and various measures are taken.
交通事故の要因の一つとして、無理な車線変更がある。特に、初心者は高速道路での車線変更や、本線合流に対して苦手意識を持っていることが多く、経験も浅いため、車線変更時に交通事故を引き起こす恐れが高い。 One of the causes of traffic accidents is an impossible lane change. In particular, beginners are often not good at changing lanes on the highway or joining the main line, and have little experience, so there is a high risk of causing traffic accidents when changing lanes.
車線変更による交通事故を減少させることを目的として、運転者の周囲の車両の走行状態を監視し、車線変更の可否の情報を提示したり、車線変更の運転操作を支援する技術がある。例えば、車線変更先の車線を走行する車両群の速度に基づいて、車線変更するのに適した自車両の速度を運転者に通知する技術が存在する。 For the purpose of reducing traffic accidents due to lane changes, there is a technique for monitoring the driving state of vehicles around the driver, presenting information on whether or not to change lanes, and supporting driving operations for changing lanes. For example, there is a technique for notifying the driver of the speed of the host vehicle suitable for changing the lane based on the speed of a group of vehicles traveling in the lane to which the lane is changed.
しかしながら、上述した従来技術では、車線変更に対する運転者の技量を向上させることができないという問題があった。 However, the above-described prior art has a problem that the skill of the driver for changing lanes cannot be improved.
従来技術は、車線変更の可否や車線変更に最適な速度等をその場で運転者に提示するのみである。この場合には、提示された情報の意味や、提示された情報通りの運転操作をしなかった、あるいは、できなかった場合の危険性を運転者にフィードバックできず、運転者の技量向上に結びつかない。 The prior art only presents to the driver on the spot the possibility of changing lanes, the optimum speed for changing lanes, and the like. In this case, the meaning of the presented information and the risk of failure or failure to perform the driving operation according to the presented information cannot be fed back to the driver, leading to improvement of the driver's skill. Absent.
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、車線変更に対する運転者の技量を向上させることができる車線変更診断装置、車線変更診断方法および車線変更診断プログラムを提供することを目的とする。 The disclosed technique has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a lane change diagnosis device, a lane change diagnosis method, and a lane change diagnosis program capable of improving a driver's skill with respect to a lane change. To do.
本願の開示する車線変更診断装置は、走行関連情報取得部と、衝突リスク計算部と、出力部とを含む。走行関連情報取得部は、自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報を取得する。また、走行関連情報取得部は、第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得する。衝突リスク計算部は、複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算する。出力部は、衝突リスク計算部の計算結果を出力する。 The lane change diagnostic device disclosed in the present application includes a travel-related information acquisition unit, a collision risk calculation unit, and an output unit. The travel related information acquisition unit travels on the first lane in which the host vehicle is traveling, and acquires travel related information related to travel of other vehicles located around the host vehicle. The travel related information acquisition unit travels on the second lane adjacent to the first lane and is related to travel related information related to travel of other vehicles located around the host vehicle and the travel of the host vehicle. And travel related information to be acquired. The collision risk calculation unit calculates a risk that the own vehicle will collide with any of the other vehicles while the own vehicle changes lanes based on the traveling related information of the other vehicles and the traveling related information of the own vehicle. calculate. The output unit outputs the calculation result of the collision risk calculation unit.
本願の開示する車線変更診断装置の一つの態様によれば、車線変更に対する運転者の技量を向上させることができるという効果を奏する。 According to one aspect of the lane change diagnostic device disclosed in the present application, there is an effect that it is possible to improve the skill of the driver with respect to the lane change.
以下に、本願の開示する車線変更診断装置、車線変更診断方法および車線変更診断プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of a lane change diagnosis device, a lane change diagnosis method, and a lane change diagnosis program disclosed in the present application will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
本実施例にかかる車線変更診断システムの構成について説明する。図１は、車線変更診断システムの構成を示す図である。図１に示すように、この車線変更診断システムは、情報取得装置１００、車線変更診断装置２００、表示装置３００を有する。情報取得装置１００は、車両に搭載される。以下では、情報取得装置１００を搭載する車両を自車両と表記し、その他の車両を他の車両と表記する。情報取得装置１００および車線変更診断装置２００は、ネットワークを介して相互に接続される。車線変更診断装置２００および表示装置３００は、ネットワークを介して相互に接続される。
The configuration of the lane change diagnosis system according to the present embodiment will be described. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a lane change diagnosis system. As shown in FIG. 1, the lane change diagnosis system includes an
情報取得装置１００は、自車両の周囲に位置する他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを検出し、検出した走行関連情報を車線変更診断装置２００に通知する装置である。ここで、走行関連情報は、車両の走行状態や、自車両周辺の画像、運転者の運転操作の情報などを含む。走行関連情報に関する具体的な説明は後述する。
The
車線変更診断装置２００は、複数の他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両または他の車両が急減速を行った場合の衝突リスク等を計算する装置である。車線変更診断装置２００は、計算結果を表示装置３００に出力する。
The lane
表示装置３００は、自車両内の運転者から見た周囲の画像と、車線変更診断装置２００の計算結果を合わせて表示する装置である。
The
次に、図１に示した情報取得装置１００の構成について説明する。図２は、情報取得装置の構成を示す図である。図２に示すように、この情報取得装置１００は、記憶部１１０、走行情報取得部１２０、周囲情報取得部１３０、操作情報取得部１４０、視線情報取得部１５０、走行関連情報通知部１６０を有する。
Next, the configuration of the
記憶部１１０は、走行情報ＤＢ（Database）１１１、周囲情報ＤＢ１１２、操作情報ＤＢ１１３、視線情報ＤＢ１１４を記憶する。記憶部１１０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、またはハードディスク、光ディスクなどの記憶装置に対応する。
The
走行情報ＤＢ１１１は、自車両の走行速度、加速度、自車両の道路内の位置を対応づけて記憶する。図３は、走行情報ＤＢのデータ構造を示す図である。図３に示すように、この走行情報ＤＢ１１１は、時刻番号、道路内位置、走行速度、加速度を対応づけて記憶する。時刻番号は、時系列に対応する。道路内位置は、自車両の道路内の位置を示す。走行速度は、自車両の走行速度を示す。加速度は、自車両の加速度を示す。例えば、加速度は、ｘ方向の加速度αｘと、ｙ方向の加速度αｙを含む。
The
図３の１段目において、時刻番号「１」、道路内位置「Ｙ＿１」、走行速度「Ｖ＿１」、αｘ「αｘ＿１」、αｙ「αｙ＿１」がそれぞれ対応づけられている。２段目以降も同様にして、時刻番号、道路内位置、走行速度、加速度が対応づけられている。 In the first row of FIG. 3, the time number “1”, the road position “Y_1”, the traveling speed “V_1”, αx “αx_1”, and αy “αy_1” are associated with each other. Similarly, the time number, the position in the road, the traveling speed, and the acceleration are associated with the second and subsequent stages.
周囲情報ＤＢ１１２は、自車両の周囲の画像データを記憶する。図４は、周囲情報ＤＢのデータ構造を示す図である。図４に示すように、この周囲情報ＤＢ１１２は、時刻番号と画像データとを対応づけて記憶する。時刻番号は時系列に対応する。画像データは、自車両の周囲の映像データに対応し、前方カメラ画像、右側カメラ画像、左側カメラ画像、後方カメラ画像を含む。
The surrounding
図４の１段目において、時刻番号「１」、前方カメラ画像「前方画像＿１」、右側カメラ画像「右側画像＿２」、左側カメラ画像「左側画像＿３」、後方カメラ画像「後方画像＿４」がそれぞれ対応づけられている。２段目以降も同様にして、時刻番号、前方カメラ画像、右側カメラ画像、左側カメラ画像、後方カメラ画像が対応づけられている。 In the first row of FIG. 4, the time number “1”, the front camera image “front image_1”, the right camera image “right image_2”, the left camera image “left image_3”, and the rear camera image “rear image_4” are displayed. Each is associated. Similarly, the time numbers, the front camera image, the right camera image, the left camera image, and the rear camera image are associated with each other in the second and subsequent stages.
操作情報ＤＢ１１３は、自車両の操作に関する情報を記憶する。図５は、操作情報ＤＢのデータ構造を示す図である。図５に示すように、この操作情報ＤＢ１１３は、時刻番号と操作情報とを対応づけて記憶する。時刻番号は時系列に対応する。操作情報は、自車両の操作に関する情報であり、方向指示器の点滅方向を示す方向指示器情報、操舵角、ブレーキを踏んでいるか否かを示すブレーキ情報を含む。なお、方向指示器が右にも左にも点滅していない場合には、方向指示器情報は「０」となる。運転者がブレーキを踏んでいる場合には、ブレーキ情報は「１」となる。運転者がブレーキを踏んでいない場合には、ブレーキ情報は「０」となる。
The
図５の１段目において、時刻番号「１」、方向指示器情報「右」、操舵角「Θ＿１」、ブレーキ情報「０」がそれぞれ対応づけられている。２段目以降も同様にして、時刻番号、方向指示器情報、操舵角、ブレーキ情報がそれぞれ対応づけられている。 In the first row of FIG. 5, the time number “1”, the direction indicator information “right”, the steering angle “Θ_1”, and the brake information “0” are associated with each other. Similarly, the time number, the direction indicator information, the steering angle, and the brake information are associated with each other in the second and subsequent stages.
視線情報ＤＢ１１４は、自車両の運転者の視線に関する情報を記憶する。図６は、視線情報ＤＢのデータ構造を示す図である。図６に示すように、時刻番号、視線原点、視線ベクトルをそれぞれ対応づけて記憶する。時刻番号は、時系列に対応する。視線原点は、運転者の視線の原点であり、視線ベクトルは、運転者の視線ベクトルである。視線ベクトルは、方位角と仰角を含む。
The line-of-
図７は、視線原点と視線ベクトルとの関係を示す図である。図７の１ａは、運転者の顔を示し、１ｂは、視線原点に対応する。また、矢印１ｃは視線ベクトルに対応し、角度１ｄは、方位角に対応する。
FIG. 7 is a diagram illustrating the relationship between the line-of-sight origin and the line-of-sight vector. In FIG. 7, 1a represents the driver's face, and 1b corresponds to the line-of-sight origin. The
図６の１段目において、時刻番号「１」、視線原点「ｘ＿１、ｙ＿１、ｚ＿１」、方位角「α＿１」、仰角「β＿１」がそれぞれ対応づけられている。２段目以降も同様にして、時刻番号、視線原点、方位角、仰角がそれぞれ対応づけられている。なお、視線原点は、車両の任意の中心点を原点とする空間座標系内の座標により定義されても良い。 In the first row of FIG. 6, the time number “1”, the line-of-sight origin “x_1, y_1, z_1”, the azimuth angle “α_1”, and the elevation angle “β_1” are associated with each other. Similarly in the second and subsequent stages, time numbers, line-of-sight origins, azimuth angles, and elevation angles are associated with each other. The line-of-sight origin may be defined by coordinates in a spatial coordinate system with an arbitrary center point of the vehicle as the origin.
図２の説明に戻る。走行情報取得部１２０は、自車両の走行速度、加速度、道路内位置を順次取得し、時刻番号、走行速度、加速度、道路内位置を対応づけて走行情報ＤＢ１１１に登録する処理部である。例えば、走行情報取得部１２０は、タイヤを支持する車軸に取り付けたセンサから、単位時間あたりの車軸の回転数を検出し、回転数とタイヤの直径などから自車両の走行速度、加速度を算出する。また、走行情報取得部１２０は、自車両の前方を撮影するカメラの画像等を解析することで、自車両の道路内位置を算出する。
Returning to the description of FIG. The travel
周囲情報取得部１３０は、自車両の周囲の画像データを順次取得し、時刻番号、画像データを対応づけて周囲情報ＤＢ１１２に登録する処理部である。例えば、周囲情報取得部１３０は、自車両の４カ所に設置したカメラから自車両の周囲の画像データを取得する。
The surrounding
図８は、自車両に設置される各カメラの設置を示す図である。図８に示すように、自車両２には、カメラ２ａ〜２ｄが設置されている。カメラ２ａは、自車両２の前方に設置され、カメラ２ｂは自車両２の右側に設置される。カメラ２ｃは、自車両２の左側に設置され、カメラ２ｄは、自車両２の後方に設置される。カメラ２ａの撮影範囲は３ａであり、カメラ２ｂの撮影範囲は３ｂであり、カメラ２ｃの撮影範囲は３ｃであり、カメラ２ｄの撮影範囲は３ｄである。隣接するカメラの撮影領域の一部が重複するように、各カメラ２ａ〜２ｄは設置されているものとする。周囲情報取得部１３０は、カメラ２ａ〜２ｄから、画像データを順次取得する。
FIG. 8 is a diagram illustrating installation of each camera installed in the host vehicle. As shown in FIG. 8,
操作情報取得部１４０は、方向指示器の点滅方向、操舵角、ブレーキ操作の有無を順次取得し、時刻番号、方向指示器情報、操舵角、ブレーキ情報を対応づけて操作情報ＤＢ１１３に登録する処理部である。例えば、操作情報取得部１４０は、方向指示器からの信号を取得し、方向指示器の点滅方向を特定する。操作情報取得部１４０は、ハンドルの回転軸の回転角を検出するセンサから、操舵角を取得する。また、操作情報取得部１４０は、ブレーキ操作に対応した信号を検出し、ブレーキ操作の有無を特定する。
The operation
視線情報取得部１５０は、自車両の運転者の視線原点、視線ベクトルを順次取得し、時刻番号、視線原点、視線ベクトルを対応づけて視線情報ＤＢ１１４に登録する処理部である。例えば、視線情報取得部１５０は、運転者の視線情報を検出可能なＣＣＤ（charge coupled device）カメラ、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor image sensor）カメラ、赤外線カメラ等の撮像装置に接続される。
The line-of-sight
視線情報取得部１５０は、撮像装置が撮影した運転者の顔、眼球、虹彩の画像に基づいて、運転者がどの方向を視認していたのかを検出し、視線原点、視線ベクトルを特定する。
The line-of-sight
撮像装置は、自車両のダッシュボード上に設けられる。撮像装置は、運転者の顔および目などを前方から検出可能なように、またハンドルなどの障害物に運転者の顔および目などが遮られないように撮影方向や設置位置が調整されているものとする。また、撮像装置の設置位置、撮影方向などの特性は、自車両の中心点を原点とする空間座標系に適合するように、補正される。 The imaging device is provided on the dashboard of the host vehicle. The imaging direction of the imaging device is adjusted so that the driver's face and eyes can be detected from the front, and the driver's face and eyes are not obstructed by obstacles such as the steering wheel. Shall. In addition, characteristics such as the installation position of the imaging device and the shooting direction are corrected so as to be compatible with a spatial coordinate system having the center point of the host vehicle as the origin.
なお、各処理部１２０〜１５０は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積装置に対応する。また、各処理部１２０〜１５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の電子回路に対応する。
Each of the
走行関連情報通知部１６０は、走行情報ＤＢ１１１、周囲情報ＤＢ１１２、操作情報ＤＢ１１３、視線情報ＤＢ１１４を、車線変更診断装置２００に通知する処理部である。上記の走行情報ＤＢ１１１、周囲情報ＤＢ１１２、操作情報ＤＢ１１３、視線情報ＤＢ１１４が、走行関連情報に対応する。走行関連情報通信部１６０は、例えば、外部の装置とデータ通信を行う通信装置に対応する。
The travel-related
次に、車線変更診断装置２００の構成について説明する。図９は、車線変更診断装置の構成を示す図である。図９に示すように、この車線変更診断装置２００は、記憶部２１０、走行関連情報取得部２２０、周囲車両情報算出部２３０、基本反応時間算出部２４０、衝突リスク計算部２５０、不安全度情報生成部２６０、表示データ生成部２７０、通信部２８０を有する。
Next, the configuration of the lane change
記憶部２１０は、走行情報ＤＢ２１１、周囲情報ＤＢ２１２、操作情報ＤＢ２１３、視線情報ＤＢ２１４、周囲車両情報ＤＢ２１５、不安全度情報ＤＢ２１６を記憶する。記憶部２１０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、またはハードディスク、光ディスクなどの記憶装置に対応する。
The
このうち、走行情報ＤＢ２１１、周囲情報ＤＢ２１２、操作情報ＤＢ２１３、視線情報ＤＢ２１４に関する説明は、図２に示した走行情報ＤＢ１１１、周囲情報ＤＢ１１２、操作情報ＤＢ１１３、視線情報ＤＢ１１４に関する説明と同様である。
Among these, the description regarding the traveling
周囲車両情報ＤＢ２１５は、自車両が他の車両と衝突するリスクに関する情報を記憶する。図１０は、周囲車両情報ＤＢのデータ構造を示す図である。図１０に示すように、周囲車両情報ＤＢ２１５は、時刻番号、追従走行情報、車線変更情報、ブレーキ情報、方向指示器情報、自車線情報を含む。また、周囲車両情報ＤＢ２１５は、周囲車両情報、相対距離、相対速度、反応時間、衝突余裕距離、不安全度、安全速度を含む。
The surrounding
図１０において、時刻番号は、時系列に対応する。追従走行情報は、自車両が他の車両の追従走行を行っているか否かを示す。追従走行情報が「０」の場合には、自車両は他の車両に対して追従走行をしていない旨を示す。追従走行情報が「１」の場合には、自車両は他の車両に対して追従走行をしている旨を示す。 In FIG. 10, time numbers correspond to time series. The follow-up traveling information indicates whether or not the host vehicle is following the other vehicle. When the follow-up travel information is “0”, it indicates that the host vehicle is not following the other vehicle. When the follow-up traveling information is “1”, it indicates that the host vehicle is following the other vehicle.
車線変更情報は、自車両が車線変更を行っている最中か否かを示す。自車両が車線変更を行っている最中は、車線変更情報は「１」となる。自車両が車線変更を行っていない場合には、車線変更情報は「０」となる。 The lane change information indicates whether the host vehicle is changing lanes. While the host vehicle is changing lanes, the lane change information is “1”. When the host vehicle has not changed the lane, the lane change information is “0”.
ブレーキ情報は、運転者がブレーキを踏んでいるか否かを示す情報である。ブレーキが踏まれている場合には、ブレーキ情報は「１」となる。ブレーキが踏まれていない場合には、ブレーキ情報は「０」となる。 The brake information is information indicating whether or not the driver is stepping on the brake. When the brake is depressed, the brake information is “1”. When the brake is not depressed, the brake information is “0”.
方向指示器情報は、方向指示器が点滅している方向を示す情報である。方向指示器が右に点滅している場合には、方向指示器情報は「右」となる。方向指示器が左に点滅している場合には、方向指示器情報は「左」となる。方向指示器が点滅していない場合には、方向指示器情報は「０」となる。 The direction indicator information is information indicating the direction in which the direction indicator is blinking. When the direction indicator is blinking to the right, the direction indicator information is “right”. When the direction indicator is flashing to the left, the direction indicator information is “left”. When the direction indicator is not blinking, the direction indicator information is “0”.
自車線情報は、自車両の進行方向を基準として、自車両が左の車線を走行しているのか、右の車線を走行しているのかを示す情報である。自車両が左の車線を走行している場合には、自車線情報は「左」となる。自車両が右の車線を走行している場合には、自車線情報は「右」となる。 The own lane information is information indicating whether the own vehicle is traveling in the left lane or the right lane based on the traveling direction of the own vehicle. When the host vehicle is traveling in the left lane, the host lane information is “left”. When the host vehicle is traveling in the right lane, the host lane information is “right”.
図１０の１段目では、時刻番号「１」に対応する追従走行情報は「０」、車線変更情報は「１」、ブレーキ情報は「０」、方向指示器情報は「右」、自車線は「左」である。つまり、時刻番号１の時点では、自車両は、方向指示器を右に点滅させて、左側の車線から右側の車線に変更しようとしており、追従走行はしていない。
In the first row of FIG. 10, the following traveling information corresponding to the time number “1” is “0”, the lane change information is “1”, the brake information is “0”, the direction indicator information is “right”, and the own lane Is “left”. That is, at the time of
周囲自車両情報は、自車両の周囲の他の車両を識別する情報である。自車両の進行方向を基準として、左側の車線を走行している自車両前方の車両を「左車線前方車両」とする。自車両の進行方向を基準として、左側の車線を走行している自車両後方の車両を「左車線後方車両」とする。自車両の進行方向を基準として、右側の車線を走行している自車両前方の車両を「右車線前方車両」とする。自車両の進行方向を基準として、右側の車線を走行している自車両後方の車両を「右車線後方車両」とする。 The surrounding own vehicle information is information for identifying other vehicles around the own vehicle. A vehicle ahead of the host vehicle traveling in the left lane on the basis of the traveling direction of the host vehicle is referred to as a “left lane forward vehicle”. A vehicle behind the host vehicle traveling in the left lane on the basis of the traveling direction of the host vehicle is referred to as a “left lane rear vehicle”. A vehicle ahead of the host vehicle traveling in the right lane on the basis of the traveling direction of the host vehicle is referred to as a “right lane forward vehicle”. A vehicle behind the host vehicle traveling in the right lane on the basis of the traveling direction of the host vehicle is referred to as a “right lane rear vehicle”.
図１０の時刻番号「１」において、周囲車両情報は「左車線前方車両」、「左車線後方車両」、「右車線前方車両」、「右車線後方車両」となっており、計４台の車両が自車両の周囲に存在している旨を示す。 At time number “1” in FIG. 10, the surrounding vehicle information is “left lane forward vehicle”, “left lane backward vehicle”, “right lane forward vehicle”, and “right lane backward vehicle”. Indicates that the vehicle is around the host vehicle.
相対距離は、自車両と他の車両との距離を示す。相対速度は、自車両と他の車両との相対速度を示す。反応時間は、自車両の運転者の反応速度を示す。例えば、図１０の時刻番号「１」において、「左車線前方車両」に対する相対距離は「Ｘｌｐ＿１」、相対速度は「Ｖｌｐ＿１」が登録されている。「左車線後方車両」、「右車線前方車両」、「右車線後方車両」に対してもそれぞれ、相対距離、相対速度が登録されている。 The relative distance indicates the distance between the host vehicle and another vehicle. The relative speed indicates a relative speed between the host vehicle and another vehicle. The reaction time indicates the reaction speed of the driver of the host vehicle. For example, at time number “1” in FIG. 10, “Xlp_1” is registered as the relative distance to “the vehicle ahead of the left lane”, and “Vlp_1” is registered as the relative speed. Relative distance and relative speed are registered for “left lane rear vehicle”, “right lane front vehicle”, and “right lane rear vehicle”, respectively.
衝突余裕距離は、自車両および他の車両が急減速した場合の、自車両と他車量との距離を示す。例えば、自車両の運転手が、前方の車両の急減速に気がつき、自車両を急減速させて停止した場合の、自車両と前方の車両との理論的な距離が、衝突余裕距離である。この衝突余裕距離が０より大きい値であれば、自車両と他の車両とは衝突しない。これに対して、衝突余裕距離が０以下であれば、自車両と他の車両とは衝突する。図１０の時刻番号「１」において、「左車線前方車両」、「左車線後方車両」、「右車線前方車両」、「右車線後方車両」に対応する衝突余裕距離「Ｄｌｐ＿１」、「Ｄｌｆ＿１」、「Ｄｒｐ＿１」、「Ｄｒｆ＿１」が登録されている。 The collision margin distance indicates the distance between the host vehicle and the other vehicle amount when the host vehicle and the other vehicle decelerate rapidly. For example, the theoretical distance between the host vehicle and the preceding vehicle when the driver of the host vehicle notices sudden deceleration of the preceding vehicle and suddenly decelerates and stops the preceding vehicle is the collision margin distance. If this collision margin distance is a value larger than 0, the own vehicle and other vehicles do not collide. On the other hand, if the collision margin distance is 0 or less, the own vehicle and another vehicle collide. At time number “1” in FIG. 10, collision margin distances “Dlp_1” and “Dlf_1” corresponding to “left lane forward vehicle”, “left lane backward vehicle”, “right lane forward vehicle”, and “right lane backward vehicle”. , “Drp_1” and “Drf_1” are registered.
不安全度は、各他の車両と自車両との衝突余裕距離から導かれる値である。この不安全度が大きいほど、安全ではない。具体的に、各衝突余裕距離のうち、０以下の衝突余裕距離の数が、不安全度となる。例えば、図１０の時刻番号「１」において、衝突余裕距離「Ｄｌｐ＿１」、「Ｄｌｆ＿１」、「Ｄｒｐ＿１」、「Ｄｒｆ＿１」のうち、「Ｄｒｐ＿１」、「Ｄｒｆ＿１」が０以下の場合には、不安全度は「２」となる。 The unsafe degree is a value derived from a collision margin distance between each other vehicle and the host vehicle. The greater the degree of unsafety, the less secure it is. Specifically, among the collision margin distances, the number of collision margin distances equal to or less than 0 is the unsafe degree. For example, at time “1” in FIG. 10, if “Drp_1” and “Drf_1” are 0 or less of the marginal collision distances “Dlp_1”, “Dlf_1”, “Drp_1”, and “Drf_1”, it is unsafe. The degree is “2”.
安全速度は、上記の衝突余裕距離を０より大きくするための、自車両の速度を示す。安全速度は、最小速度、最大速度、まとめを含む。最小速度は、衝突余裕距離を０より大きくするための最小の速度であり、最大速度は、衝突余裕距離を０より大きくするための最大の速度である。最小速度、最大速度は、自車両と他の車両との組毎にそれぞれ存在する。例えば、図１０の時刻番号「１」において、「左車線前方車両」に対する最小速度は「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍｉｎ」であり、最大速度は「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍａｘ」である。 The safe speed indicates the speed of the host vehicle for making the above-described collision margin distance larger than zero. Safe speed includes minimum speed, maximum speed, and summary. The minimum speed is the minimum speed for making the collision margin distance larger than zero, and the maximum speed is the maximum speed for making the collision margin distance larger than zero. The minimum speed and the maximum speed exist for each set of the host vehicle and other vehicles. For example, at time number “1” in FIG. 10, the minimum speed for “the vehicle in front of the left lane” is “Vs_lp_1_min”, and the maximum speed is “Vs_lp_1_max”.
まとめは、同一の時刻番号に対応する各最小速度のうち、最小の最小速度と、各最大速度のうち、最大の最大速度を有する。例えば、最小速度「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍｉｎ」、「Ｖｓ＿ｌｆ＿１＿ｍｉｎ」、「Ｖｓ＿ｒｐ＿１＿ｍｉｎ」、「Ｖｓ＿ｒｆ＿１＿ｍｉｎ」のうち、「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍｉｎ」が最小とする。また、最大速度「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍａｘ」、「Ｖｓ＿ｌｆ＿１＿ｍａｘ」、「Ｖｓ＿ｒｐ＿１＿ｍａｘ」、「Ｖｓ＿ｒｆ＿１＿ｍａｘ」のうち、「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍａｘ」が最大とする。この場合には、まとめの最小速度「Ｖｓ＿１＿ｍｉｎ」の値は「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍｉｎ」の値に対応し、最大速度「Ｖｓ＿１＿ｍａｘ」の値は「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍａｘ」の値に対応する。 The summary has a minimum minimum speed among the minimum speeds corresponding to the same time number and a maximum maximum speed among the maximum speeds. For example, among the minimum speeds “Vs_lp_1_min”, “Vs_lf_1_min”, “Vs_rp_1_min”, and “Vs_rf_1_min”, “Vs_lp_1_min” is the minimum. Of the maximum speeds “Vs_lp_1_max”, “Vs_lf_1_max”, “Vs_rp_1_max”, and “Vs_rf_1_max”, “Vs_lp_1_max” is the maximum. In this case, the value of the combined minimum speed “Vs — 1_min” corresponds to the value of “Vs — lp — 1_min”, and the value of the maximum speed “Vs — 1_max” corresponds to the value of “Vs — lp — 1_max”.
図９の説明に戻る。不安全度情報ＤＢ２１６は、車線変更時の不安全度を記憶する。図１１は、不安全度情報ＤＢのデータ構造を示す図である。図１１に示すように、この不安全度情報ＤＢ２１６は、車線変更番号、時系列範囲、車線変更パターン、周囲車両数、最大不安全度を有する。
Returning to the description of FIG. The unsafe
車線変更番号は、自車両が車線変更を開始してから車線変更を終了するまでの一連の車線変更をそれぞれ識別する番号である。時系列範囲は、自車両の車線変更開始時間を示す「開始」と、自車両の車線変更終了時間を示す「終了」とを有する。例えば、図１１において、車線変更番号「１」に対応する開始が「ｎｓ１」、終了が「ｎｅ１」がそれぞれ登録されている。 The lane change number is a number for identifying a series of lane changes from when the host vehicle starts changing lanes until the lane change ends. The time series range includes “start” indicating the lane change start time of the host vehicle and “end” indicating the lane change end time of the host vehicle. For example, in FIG. 11, the start corresponding to the lane change number “1” is registered as “ns1” and the end as “ne1”.
車線変更パターンは、自車両の車線変更の方向を示す情報である。車線変更パターンが「右」の場合には、自車両の進行方向を基準として、自車両は左側の車線から右側の車線に車線変更した旨を示す。車線変更パターンが「左」の場合には、自車両の進行方向を基準として、自車両が右側の車線から左側の車線に車線変更した旨を示す。例えば、図１１において、車線変更番号「１」に対応する車線変更パターンは「右」となっている。 The lane change pattern is information indicating the direction of lane change of the host vehicle. When the lane change pattern is “right”, it indicates that the host vehicle has changed the lane from the left lane to the right lane based on the traveling direction of the host vehicle. When the lane change pattern is “left”, it indicates that the own vehicle has changed the lane from the right lane to the left lane based on the traveling direction of the own vehicle. For example, in FIG. 11, the lane change pattern corresponding to the lane change number “1” is “right”.
周囲車両数は、自車両の周囲を走行する他の車両の数を示す。例えば、図１１において、車線変更番号「１」に対応する周囲車両数は「３」となっている。 The number of surrounding vehicles indicates the number of other vehicles that travel around the host vehicle. For example, in FIG. 11, the number of surrounding vehicles corresponding to the lane change number “1” is “3”.
最大不安全度は、自車両が車線変更を行う間の各状態の不安全度のうち、最大の不安全度を示す情報である。例えば、各状態には、方向指示器が点滅を開始した時点を示す方向指示器点滅時、運転者が進路変更のための操舵を開始する時点を示す操舵開始時、自車両が白線を経過する時点を示す白線経過時、車線変更が完了した完了時が含まれる。図１０に示すように、最大不安全度は、方向指示器点滅時、操舵開始時、白線経過時、完了時に対してそれぞれ、不安全度が登録されている。また、全過程には、方向指示器点滅時、操舵開始時、白線経過時、完了時の不安全度のうち、最大の不安全度が登録されている。例えば、車線変更番号「１」において、方向指示器点滅時「０」、操舵開始時「１」、白線経過時「２」、完了時「０」、全過程「２」が登録されている。 The maximum unsafe degree is information indicating the maximum unsafe degree among the unsafe degrees in the respective states while the host vehicle changes lanes. For example, in each state, the host vehicle passes the white line when the direction indicator blinks indicating the time when the direction indicator starts blinking, and when the driver starts steering indicating when the driver starts steering for changing the course. The time when the white line indicating the time point has elapsed and the time when the lane change has been completed are included. As shown in FIG. 10, the unsafe degree is registered as the maximum unsafe degree with respect to the blinking direction indicator, the start of steering, the elapsed white line, and the completed time. Moreover, the maximum unsafety degree is registered among the unsafety degree at the time of blinking of the direction indicator, the start of steering, the lapse of the white line, and the completion time in the whole process. For example, in the lane change number “1”, “0” when the direction indicator blinks, “1” at the start of steering, “2” when the white line has elapsed, “0” when completed, and “2” for all processes are registered.
図９の説明に戻る。走行関連情報取得部２２０は、情報取得装置１００から、走行情報ＤＢ、周囲情報ＤＢ、操作情報ＤＢ、視線情報ＤＢの情報を含む走行関連情報を取得し、取得した走行関連情報を、記憶部２１０に記憶する処理部である。走行関連情報取得部２２０は、例えば、外部の装置とデータ通信を行う通信装置に対応する。
Returning to the description of FIG. The travel related
周囲車両情報算出部２３０は、走行情報ＤＢ２１１、周囲情報ＤＢ２１２、操作情報ＤＢ２１３、視線情報ＤＢ２１４を基にして、周囲車両情報ＤＢ２１５に各種のデータを登録する処理部である。以下において、周囲車両情報算出部２３０の処理を具体的に説明する。
The surrounding vehicle
周囲車両情報算出部２３０は、操作情報ＤＢ２１３の操作情報を基にして、周囲車両情報ＤＢ２１５の車線変更情報、ブレーキ情報、方向指示器情報を登録する。例えば、周囲車両情報算出部２３０は、方向指示器情報が「右」または「左」となっている場合に、車線変更情報を「１」に設定する。周囲車両情報算出部２３０は、方向指示器情報が「０」となっている場合には、車線変更情報を「０」に設定する。
The surrounding vehicle
周囲車両情報算出部２３０は、操作情報のブレーキ情報に対応させて、周囲車両情報ＤＢ２１５のブレーキ情報を登録する。また、周囲車両情報算出部２３０は、操作情報の方向指示器情報に対応させて、首位車両情報ＤＢ２１５の方向指示器情報を登録する。
The surrounding vehicle
周囲車両情報算出部２３０は、周囲情報ＤＢ２１２の画像データを基にして、周囲車両情報ＤＢ２１５の追従走行情報、自車線情報、相対距離、相対速度を登録する。例えば、周囲情報算出部２３０は、前方カメラ画像を解析し、前方カメラ画像に他の車両が含まれている場合には、追従走行情報を「１」に設定する。周囲情報算出部２３０は、前方カメラ画像に他の車両が含まれていない場合には、追従走行情報を「０」に設定する。
The surrounding vehicle
なお、周囲車両情報算出部２３０は、追従走行情報を設定する場合に、前方の車両と自車両との距離と、ブレーキ情報とを利用して、追従走行を行っているか否かを判定しても良い。例えば、周囲車両情報算出部２３０は、前方の車両と自車両との距離が閾値未満で、かつ、運転者が断続してブレーキペダルを踏んでいるときに、追従走行情報を「１」に設定する。
The surrounding vehicle
周囲車両情報算出部２３０は、前方カメラ画像、右側カメラ画像、左側カメラ画像を解析し、自車両が道路中央の白線の左側に位置するのか右側に位置するのかを判定する。周囲車両情報算出部２３０は、自車両が道路中央の白線の右側に位置すると判定した場合には、自車線情報を「右」に設定する。周囲車両情報算出部２３０は、自車両が道路中央の白線の左側に位置すると判定した場合には、自車線情報を「左」に設定する。例えば、左は走行車線に対応し、右は追い越し車線に対応する。
The surrounding vehicle
周囲車両情報算出部２３０は、前方カメラ画像、右側カメラ画像、左側カメラ画像、後方カメラ画像を解析し、自車両周辺に存在する他の車両を抽出する。例えば、周囲車両情報算出部２３０は、走行車線において自車両より相対的に前方を走行する他の車両が存在する場合には、この車両を左車線前方車両として抽出する。周囲車両情報算出部２３０は、走行車線において自車両より相対的に後方を走行する他の車両が存在する場合には、この車両を左車線後方車両として抽出する。周囲車両情報算出部２３０は、追い越し車線において、自車両より相対的に前方を走行する他の車両が存在する場合には、この車両を右車線前方車両として抽出する。周囲車両情報算出部２３０は、追い越し車線において、自車両より相対的に後方を走行する他の車両が存在する場合には、この車両を右車線後方車両として抽出する。また、周囲車両情報算出部２３０は、左車線前方車両、左車線後方車両、右車線前方車両、左車線後方車両にそれぞれ周囲車両番号１〜４をそれぞれ割り当てる。
The surrounding vehicle
周囲車両情報算出部２３０は、前方カメラ画像、右側カメラ画像、左側カメラ画像、後方カメラ画像を解析し、左車線前方車両、左車線後方車両、右車線前方車両、左車線後方車両に対応する相対距離、相対速度を算出する。そして、周囲車両情報算出部２３０は、相対距離、相対速度を周囲車両情報ＤＢ２１５に登録する。
The surrounding vehicle
基本反応時間算出部２４０は、自車両の前方の車両のブレーキランプが点灯してから、自車両の運転者がブレーキを踏むまでの時間を基にして、運転者の反応時間を算出する処理部である。基本反応時間算出部２４０は、算出した反応時間を、周囲車両情報ＤＢ２１５に登録する。以下において、基本反応時間算出部２４０の処理を具体的に説明する。
The basic reaction
基本反応時間算出部２４０は、周囲車両情報ＤＢ２１５の追従走行情報を参照し、追従走行情報が「１」となる時刻番号の範囲を判定する。そして、基本反応時間算出部２４０は、判定した時刻番号の範囲に対応する前方カメラ画像を周囲情報ＤＢ２１３から抽出する。基本反応時間算出部２４０は、抽出した前方カメラ画像を解析し、前方の他の車両のブレーキランプが点灯する時刻番号を判定する。基本反応時間算出部２４０は、前方の他の車両のブレーキランプが点灯する時刻番号から、周囲車両情報ＤＢ２１５のブレーキ情報が「１」となるまでの時間を、反応時間として算出する。
The basic reaction
基本反応時間算出部２４０は、自車両の前方を走行する車両に対する反応時間は、上記の方法で算出する。基本反応時間算出部２４０は、その他の車両に対する反応時間を、所定の反応時間に設定する。例えば、所定の反応時間を０．７５秒とする。基本反応時間算出部２４０は、例えば、自車両の前方の車両が、左車線前方車両の場合には、左車線前方車両に対する反応時間を、上記方法で算出した反応時間とし、残りの自車両の後方の車両に対する反応時間を０．７５秒とする。
The basic reaction
ところで、基本反応時間算出部２４０は、運転者の視線に基づいて、反応時間を補正してもよい。運転者が車両の各ミラーまたはカーナビの画面を見ている各時点に対し、基本反応時間算出部２４０は、視線情報ＤＢ２１４に含まれる視線ベクトルの測定結果に基づいて、運転者の視線が前方に向くまでの時間をもとめる。各ミラーは、ルームミラーやドアミラーに対応する。基本反応時間算出部２４０は、もとめた前方復帰時間を反応時間に加算することで、反応時間を補正する。前方復帰時間は、運転者の視線が前方に向くまでの平均時間に対応する。
By the way, the basic reaction
図１２は、運転者と各ミラー、カーナビの画面の位置関係を示す図である。図１２に示すように、運転者１ａの視線１ｃは、ルームミラー４ａ、ドアミラー４ｂ、４ｃ、カーナビの画面４ｄに向いている場合があり、利用者の視線１ｃが正面に向かうまでに時間がかかる。このため、運転者１ａの視線１ｃが正面に移動する時間を求め、平均時間を反応時間に加算することで、反応時間の精度が向上する。
FIG. 12 is a diagram showing the positional relationship between the driver, each mirror, and the car navigation screen. As shown in FIG. 12, the driver's line of
図９の説明に戻る。衝突リスク計算部２５０は、自車両の車線変更時において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算する処理部である。衝突リスク計算部２５０は、衝突余裕距離を算出する処理、不安全度を算出する処理、安全速度を算出する処理を実行する。衝突リスク計算部２５０は、算出した衝突余裕距離、不安全度、安全速度を周囲車両情報ＤＢ２１５に登録する。衝突リスク計算部２５０が、衝突余裕距離を算出する処理、不安全度を算出する処理、安全度を算出する処理について順に説明する。
Returning to the description of FIG. The collision
衝突リスク計算部２５０が、衝突余裕距離を算出する処理について説明する。図１３は、衝突リスク計算部が衝突余裕距離を算出する処理を説明するための図である。図１３において、車両Ｓ１は自車両を示す。車両Ｓ２は左車線前方車両を示し、車両Ｓ３は左車線後方車両を示し、車両Ｓ４は右車線前方車両を示し、車両Ｓ５は右車線後方車両を示す。
A process in which the collision
図１３において、自車両Ｓ１の速度をｖｆ１とする。また、自車両Ｓ１の速度をｖＰ３とする。自車両が仮に急ブレーキを踏んだ時の想定減速度をａｆ１，ａｐ３とする。後述する説明の便宜上、自車両Ｓ１の速度をｖｆ１、ｖｐ３、想定減速度をａｆ１とａｐ３としたが、ｖｆ１、ｖｐ３はそれぞれ等しい速度であり、ａｆ１、ａｐ１はそれぞれ等しい想定減速度である。 In FIG. 13, the speed of the host vehicle S1 is set to vf1 . Further, the speed of the host vehicle S1 is set to vP3 . The expected deceleration of when I stepped on the sudden brake the vehicle is assumed as a f1, a p3. For convenience of explanation to be described later, the speed of the host vehicle S1 is v f1 and v p3 and the assumed deceleration is a f1 and a p3 . However, v f1 and v p3 are equal speeds, and a f1 and a p1 are respectively The assumed deceleration is equal.
図１３において、車両Ｓ２の速度をｖｐ１とする。車両Ｓ３の速度をｖｆ４とする。車両Ｓ４の速度をｖｐ２とする。車両Ｓ５の速度をｖｆ３とする。車両Ｓ２が仮に急ブレーキを踏んだ時の想定減速度をａｐ１，車両Ｓ３が仮に急ブレーキを踏んだ時の想定減速度をａｆ４，車両Ｓ４が仮に急ブレーキを踏んだ時の想定減速度をａｐ２，車両Ｓ５が仮に急ブレーキを踏んだ時の想定減速度をａｆ３とする。 In FIG. 13, the speed of the vehicle S2 is assumed to be v p1 . The speed of the vehicle S3 is assumed to be v f4 . Let the speed of the vehicle S4 be vp2 . Let the speed of the vehicle S5 be vf3 . The assumed deceleration when the vehicle S2 depresses suddenly is a p1 , the assumed deceleration when the vehicle S3 depresses suddenly af4 , and the assumed deceleration when the vehicle S4 depresses suddenly Is assumed to be a p2 , and an assumed deceleration when the vehicle S5 suddenly brakes is assumed to be a f3 .
図１３において、ｘｒ１は、自車両Ｓ１と車両Ｓ２との相対距離である。ｘｒ２は、自車両Ｓ１と車両Ｓ４との相対距離である。ｘｒ３は、自車両Ｓ１と車両Ｓ５との相対距離である。ｘｒ４は、自車両Ｓ１と車両Ｓ３との相対距離である。 In FIG. 13, xr1 is a relative distance between the host vehicle S1 and the vehicle S2. xr2 is a relative distance between the host vehicle S1 and the vehicle S4. xr3 is a relative distance between the host vehicle S1 and the vehicle S5. xr4 is a relative distance between the host vehicle S1 and the vehicle S3.
衝突リスク計算部２５０は、下記の式（１）に基づいて、車両毎に衝突余裕距離ｄを算出する。式（１）において、ｘｒは、該当の他の車両と自車両との相対距離を示す。ｖｆは、該当の他の車両と自車両において、前を走行する車両の速度を示す。Ｔは、該当の他の車両と自車両において、後を走っている車両の運転手の反応時間を示す。ａｆは、該当の他の車両と自車両において、前を走っている車両が急ブレーキを踏んだ時の想定減速速度を示す。ｖｐは、該当の他の車両と自車両において、後を走っている車両の速度を示す。ａｐは、該当の他の車両と自車両において、後を走っている車両が急ブレーキを踏んだ時の想定減速度を示す。
The collision
ｄ＝−ｘｒ−ｖｆ・Ｔ＋（ｖｆ ２／２ａｆ−ｖｐ ２／２ａｐ）・・・（１）
d = -x r -v f · T + (
衝突リスク計算部２５０は、式（１）に代入する各パラ−メータを周囲車両情報ＤＢ２１５から取得し、他の車両毎に、衝突余裕距離ｄを算出し、算出結果を周囲車両情報ＤＢ２１５に登録する。なお、衝突リスク計算部２５０は、自車両が車線変更を行っている時間帯にだけ、衝突余裕距離ｄを算出する。自車両が車線変更を行っている時間帯は、周囲車両情報ＤＢ２１５の車線変更情報が「１」となっている時間帯に対応する。
The collision
車両Ｓ２と自車両Ｓ１との衝突余裕距離ｄを算出する場合について説明する。衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｘｒに、相対距離ｘｒ１を代入し、Ｔに自車両Ｓ１の運転者の反応時間を代入し、ｖｐに車両Ｓ２の速度ｖｐ１を代入し、ａｐに車両Ｓ２の急ブレーキ時想定減速速度ａｐ１を代入する。また、衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｖｆに自車両Ｓ１の速度ｖｆ１を代入し、ａｆに自車両Ｓ１の急ブレーキ時想定減速度ａｆ１を代入する。このような値を式（１）に代入することによって、衝突リスク計算部２５０は、車両Ｓ２と自車両Ｓ１との衝突余裕距離を算出する。
The case where the collision margin distance d between the vehicle S2 and the host vehicle S1 is calculated will be described. Collision
車両Ｓ３と自車両Ｓ１との衝突余裕距離ｄを算出する場合について説明する。衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｘｒに、相対距離ｘｒ４を代入し、Ｔに車両Ｓ３の運転者の反応時間を代入し、ｖｐに自車両Ｓ１の速度ｖｐ３を代入し、ａｐに自車両Ｓ１の急ブレーキ時想定減速度ａｐ３を代入する。また、衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｖｆに車両Ｓ３の速度ｖｆ４を代入し、ａｆに車両Ｓ３の急ブレーキ時想定減速度ａｆ４を代入する。このような値を式（１）に代入することによって、衝突リスク計算部２５０は、車両Ｓ３と自車両Ｓ１との衝突余裕距離を算出する。
The case where the collision margin distance d between the vehicle S3 and the host vehicle S1 is calculated will be described. Collision
車両Ｓ４と自車両Ｓ１との衝突余裕距離ｄを算出する場合について説明する。衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｘｒに、相対距離ｘｒ２を代入し、Ｔに自車両Ｓ１の運転者の反応時間を代入し、ｖｐに車両Ｓ４の速度ｖｐ２を代入し、ａｐに車両Ｓ４の急ブレーキ時想定減速度ａｐ２を代入する。また、衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｖｆに自車両Ｓ１の速度ｖｆ１を代入し、ａｆに自車両Ｓ１の急ブレーキ時想定減速度ａｆ１を代入する。このような値を式（１）に代入することによって、衝突リスク計算部２５０は、車両Ｓ４と自車両Ｓ１との衝突余裕距離を算出する。
The case where the collision margin distance d between the vehicle S4 and the host vehicle S1 is calculated will be described. Collision
車両Ｓ５と自車両Ｓ１との衝突余裕距離ｄを算出する場合について説明する。衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｘｒに、相対距離ｘｒ３を代入し、Ｔに車両Ｓ５の運転者の反応時間を代入し、ｖｐに自車両Ｓ１の速度ｖｐ３を代入し、ａｐに自車両Ｓ１の急ブレーキ時想定減速度ａｐ３を代入する。また、衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｖｆに車両Ｓ５の速度ｖｆ３を代入し、ａｆに車両Ｓ５の急ブレーキ時想定減速度ａｆ３を代入する。このような値を式（１）に代入することによって、衝突リスク計算部２５０は、車両Ｓ５と自車両Ｓ１との衝突余裕距離を算出する。
The case where the collision margin distance d between the vehicle S5 and the host vehicle S1 is calculated will be described. Collision
ところで、衝突リスク算出部２５０が衝突余裕距離を算出する対象となる車両は、自車両が車線変更を行う過程において変化する。図１４は、衝突余裕距離を算出する対象となる車両の変化の一例を示す図である。図１４に示す例では、ステップＳ１０、ステップＳ１１において自車両Ｓ１は左側車線を走行する。ステップＳ１２から自車両Ｓ１は、右側車線への車線変更を開始し、ステップＳ１４において、車線変更が完了する。図１４に示す例では、衝突リスク計算部２５０は、ステップＳ１０〜ステップＳ１３の時間帯は、自車両Ｓ１と車両Ｓ２、自車両Ｓ１と車両Ｓ４、自車両Ｓ１と車両Ｓ５の衝突余裕距離を算出する。そして、ステップＳ１４の時間帯は、車両Ｓ２と自車両Ｓ１とが衝突する可能性は無いため、衝突リスク算出部２５０は、自車両Ｓ１と車両Ｓ４、自車両Ｓ１と車両Ｓ５の衝突余裕距離を算出する。
By the way, the vehicle for which the collision
次に、衝突リスク計算部２５０が不安全度を算出する処理について説明する。衝突リスク計算部２５０は、周囲車両情報ＤＢ２１５に記憶された衝突余裕距離が０以下であるか否かによって、不安全度を算出する。具体的に、衝突リスク計算部２５０は、同一の時刻番号に対応する各衝突余裕距離のうち、０以下の衝突余裕距離の数を、該当する時間番号の不安程度として計算する。例えば、衝突リスク計算部２５０は、時刻番号「１」において、衝突余裕距離「Ｄｌｐ＿１」、「Ｄｌｆ＿１」、「Ｄｒｐ＿１」、「Ｄｒｆ＿１」のうち、「Ｄｒｐ＿１」、「Ｄｒｆ＿１」が０以下の場合には、時刻番号「１」の不安全度を「２」とする。
Next, a process in which the collision
次に、衝突リスク計算部２５０が安全速度を算出する処理について説明する。衝突リスク計算部２５０は、式（１）により求められる衝突余裕距離ｄが０よりも大きくなる自車両の速度の範囲を算出する。衝突リスク計算部２５０は、求めた速度の範囲のうち、最大速度および最小速度を周囲車両情報ＤＢ２１５に登録する。衝突リスク計算部２５０は、他の車両毎に最大速度および最小速度を算出し、算出結果を周囲車両情報ＤＢ２１５に登録する。
Next, a process in which the collision
また、衝突リスク計算部２５０は、他の車両毎の最大速度を比較し、各最大速度のうち、最大のものを、まとめの最大速度に設定する。また、衝突リスク計算部２５０は、他の車両毎の最小速度を比較し、各最小速度のうち最小のものを、まとめの最小速度に設定する。衝突リスク計算部２５０は、かかる処理を、自車両が車線変更を行っている時間帯において実行する。
In addition, the collision
不安全度情報生成部２６０は、周囲車両情報ＤＢ２１５を基にして、不安全度情報ＤＢ２１６に各種の情報を登録する処理部である。具体的に、不安全度情報生成部２６０は、周囲車両情報ＤＢ２１５を参照して、自車両が車線変更を行っている時間帯を判定する。そして、不安全度情報生成部２６０は、各時間帯において、各種の状態における不安全度を、周囲車両情報ＤＢ２１５から抽出し、不安全度情報ＤＢ２１６に登録する。各種の状態とは、例えば、方向指示器点滅時、操舵開始時、白線経過時、車線変更の完了時に対応する。不安全度情報生成部２６０は、方向指示器点滅時、操舵開始時、白線経過時、車線変更の各不安全度のうち、最大の不安全度を全課程に登録する。
The unsafe degree
なお、不安全度情報生成部２６０は、自車両が車線変更を行っている時間帯に合わせて、時系列範囲、車線変更パターン、周囲車両数を不安全度情報ＤＢ２１６に登録する。不安全度情報生成部２６０は、車線変更を行っている各時間帯の情報を、車線変更番号で区別する。
The unsafe degree
表示データ生成部２７０は、表示装置３００からの要請に応じて、車線変更の診断結果の表示データを生成する処理部である。表示データ生成部２７０は、表示装置３００との通信を、通信部２８０を介して行う。
The display
表示データ生成部２７０は、周囲情報ＤＢ２１２の前方カメラ画像、右側カメラ画像、左側カメラ画像、後方カメラ画像を、時刻番号毎に合成し、合成した表示データを表示装置３００に送信する。図１５は、表示データ（１）を示す図である。図１５に示す例では、自車両前方の左車線と、自車両前方の右車線に車両が走行している。
The display
表示データ生成部２７０は、上記の表示データに、安全速度、自車両の速度、不安全度、視線の位置を含める。図１６は、表示データ（２）を示す図である。例えば、図１６において、領域５ａに安全速度、領域５ｂに自車両の速度、領域５ｃに不安全度を表示する。また、軌跡５ｄは運転者の視線の軌跡を示す。また、表示データ生成部２７０は、５ｅのように、自車両との衝突余裕距離が０以下となる車両にマークをつけてもよい。自車両との衝突余裕距離が０以下となる車両は、この車両または自車両が急ブレーキを踏んで減速させた場合に衝突する可能性が高い。
The display
表示データ生成部２７０は、自車両の速度を走行情報ＤＢ２１１から取得する。表示データ生成部２７０は、安全速度を、周囲車両情報ＤＢ２１５から取得する。表示データ生成部２７０は、不安全度を、周囲車両情報ＤＢ２１５または不安全度情報２１６から取得する。表示データ生成部２７０は、視線の情報を、視線情報ＤＢ２１４から取得する。表示データ生成部２７０は、自車両との衝突余裕距離が０以下となる車両を、周囲車両情報ＤＢ２１５に基づいて判定する。なお、表示データ生成部２７０は、時刻番号を基準にして、表示データと、安全速度、自車両の速度、不安全度、視線をあわせる。
The display
通信部２８０は、表示装置３００との間でデータ通信を行う装置である。通信部２８０は、表示装置３００から、表示データの要請を受けた場合には、かかる情報を、表示データ生成部２７０に出力する。また、通信部２８０は、表示データ生成部２７０から取得する表示データを表示装置３００に送信する。
The
次に、図１に示した表示装置３００の構成について説明する。図１７は、表示装置の構成を示す図である。図１７に示すように、表示装置３００は、表示制御部３１０、通信部３２０を有する。
Next, the configuration of the
通信部３２０は、車線変更診断装置２００との間でデータ通信を行う装置である。通信部３２０は、表示制御部３１０から、表示データの要請を受けた場合には、この表示データの要請を、車線変更診断装置２００に送信する。また、通信部３２０は、車線変更診断装置２００から送信される表示データを、表示制御部３１０に出力する。
The
表示制御部３１０は、表示データをディスプレイなどに表示する処理部である。なお、表示制御部３１０は、かかる表示データを取得する場合には、表示データの要請を、車線変更診断装置２００に送信する。表示制御部３１０は、通信部３２０を介して、車線変更診断装置２００と通信を行う。
The
次に、本実施例にかかる車線変更診断装置２００の処理手順について説明する。図１８は、本実施例にかかる車線変更診断装置の処理手順を示す図である。例えば、図１８に示す処理は、車線変更診断装置２００が、情報取得装置１００から走行関連情報を取得したことを契機にして実行される。
Next, a processing procedure of the lane change
図１８に示すように、車線変更診断装置２００は、走行関連情報を取得する（ステップＳ１０１）。走行関連情報は、走行情報ＤＢ１１１、周囲情報ＤＢ１１２、操作情報ＤＢ１１３、視線情報ＤＢ１１４の情報を含む。
As illustrated in FIG. 18, the lane change
車線変更診断装置２００は、周囲車両走行情報算出処理を実行し（ステップＳ１０２）、反応時間算出処理を実行する（ステップＳ１０３）。車線変更診断装置２００は、衝突リスク算出処理を実行し（ステップＳ１０４）、不安全度算出処理を実行する（ステップＳ１０５）。そして、車線変更診断装置２００は、表示データを生成する（ステップＳ１０６）。
The lane
次に、図１８のステップＳ１０２に示した周囲車両走行情報算出処理について説明する。図１９は、周囲車両走行情報算出処理の処理手順を示すフローチャートである。図１９に示すように、車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉに１を加算する（ステップＳ２０１）。時刻番号ｉの初期値を０とする。
Next, the surrounding vehicle travel information calculation process shown in step S102 of FIG. 18 will be described. FIG. 19 is a flowchart illustrating a processing procedure of surrounding vehicle travel information calculation processing. As shown in FIG. 19, the lane change
車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉの走行情報、画像データ、操作情報を読み込み（ステップＳ２０２）、周辺車両の相対距離、相対速度を算出し、周囲車両情報ＤＢに格納する（ステップＳ２０３）。
The lane
車線変更診断装置２００は、左右の方向指示器のうち、点滅している方向指示器の方向を周囲車両情報ＤＢ２１５に格納し（ステップＳ２０４）、自車両の車線を周囲車両情報ＤＢ２１５に格納する（ステップＳ２０５）。
The lane
車線変更診断装置２００は、ブレーキペダルのオン、オフを周囲車両情報ＤＢ２１５に格納し（ステップＳ２０６）、時刻番号ｉ＋１が最後であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。時刻番号ｉ＋１が最後ではない場合には（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、ステップＳ２０１に移行する。
The lane
一方、時刻番号ｉ＋１が最後である場合には（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８に移行する。車線変更診断装置２００は、方向指示器点灯時刻と操舵角から自車両が車線変更を行った時間帯を判定し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納する（ステップＳ２０８）。
On the other hand, when the time number i + 1 is the last (step S207, Yes), the process proceeds to step S208. The lane
車線変更診断装置２００は、ブレーキ情報と前方車両距離から追従走行をしている時間帯を判定し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納し（ステップＳ２０９）、周囲車両走行情報算出処理を終了する。
The lane
次に、図１８のステップＳ１０３に示した反応時間算出処理について説明する。図２０は、反応時間算出処理の処理手順を示すフローチャートである。図２０に示すように、車線変更診断装置２００は、周囲車両情報ＤＢ２１５を参照し、追従走行の時間帯を検出する（ステップＳ３０１）。
Next, the reaction time calculation process shown in step S103 of FIG. 18 will be described. FIG. 20 is a flowchart illustrating a processing procedure of a reaction time calculation process. As illustrated in FIG. 20, the lane
車線変更診断装置２００は、追従走行時間範囲番号ｋに１を加算する（ステップＳ３０２）。追従走行時間範囲番号ｋの初期値を０とする。車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉに１を加算する（ステップＳ３０３）。時刻番号ｉの初期値は、例えば、追従走行の時間帯の開示時刻に対応する時刻番号とする。
The lane change
車線変更診断装置２００は、前方車両のブレーキランプが初めて点灯したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。車線変更診断装置２００は、前方車両のブレーキランプが点灯するのが初めてではない場合には（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、ステップＳ３０６に移行する。
The lane
一方、車線変更診断装置２００は、前方車両のブレーキランプが点灯するのが初めての場合には（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、前方車両のブレーキ点灯時間Ｔｂｐを記憶する（ステップＳ３０５）。
On the other hand, the lane
車線変更診断装置２００は、自車両のブレーキ情報が初めて「１」となったか否かを判定する（ステップＳ３０６）。車線変更診断装置２００は、自車両のブレーキ情報が初めて「１」となっていない場合には（ステップＳ３０６，Ｎｏ）、ステップＳ３０８に移行する。
The lane
車線変更診断装置２００は、自車両のブレーキ情報が初めて「１」となった場合には（ステップＳ３０６，Ｙｅｓ）、自車両のブレーキ点灯時間Ｔｂｆを記憶する（ステップＳ３０７）。
When the brake information of the host vehicle becomes “1” for the first time (step S306, Yes), the lane
車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後か否かを判定する（ステップＳ３０８）。車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後ではない場合には（ステップＳ３０８，Ｎｏ）、ステップＳ３０３に移行する。
The lane
車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後の場合には（ステップＳ３０８，Ｙｅｓ）、反応時間Ｔｋを算出する（ステップＳ３０９）。車線変更診断装置２００は、ブレーキ点灯時間Ｔｂｐからブレーキ点灯時間Ｔｂｆの差分を求めることで、反応時間Ｔｋを算出する。
When the time number i is the last (step S308, Yes), the lane change
車線変更診断装置２００は、追従走行時間範囲番号ｋが最後か否かを判定する（ステップＳ３１０）。車線変更診断装置２００は、追従走行時間範囲番号ｋが最後ではない場合には（ステップＳ３１０，Ｎｏ）、ステップＳ３０２に移行する。
The lane change
車線変更診断装置２００は、追従走行時間範囲番号ｋが最後の場合には（ステップＳ３１０，Ｙｅｓ）、反応時間Ｔｋの平均値を算出し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納し（ステップＳ３１１）、反応時間算出処理を終了する。
The lane
次に、図１８のステップＳ１０４に示した衝突リスク算出処理について説明する。図２１は、衝突リスク算出処理の処理手順を示すフローチャートである。図２１に示すように、車線変更診断装置２００は、周囲車両情報ＤＢ２１５を参照し、車線変更の時間帯を検出する（ステップＳ４０１）。
Next, the collision risk calculation process shown in step S104 of FIG. 18 will be described. FIG. 21 is a flowchart showing the processing procedure of the collision risk calculation processing. As illustrated in FIG. 21, the lane
車線変更診断装置２００は、車線変更時間範囲番号ｍに１を加算する（ステップＳ４０２）。車線変更時間範囲番号ｍの初期値を０とする。車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉに１を加算する（ステップＳ４０３）。時刻番号ｉの初期値は、例えば、車線変更を行う時間帯の開始時刻に対応する時刻番号とする。
The lane
車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉの走行情報を読み込み（ステップＳ４０４）、周囲車両番号ｊに１を加算する（ステップＳ４０５）。周囲車両番号ｊの初期値を０とする。車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊの車両が前方の車両か否かを判定する（ステップＳ４０６）。
The lane
車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊの車両が前方の車両ではない場合には（ステップＳ４０６，Ｎｏ）、平均的な反応時間を周囲車両情報ＤＢ２１５に格納し（ステップＳ４０７）、ステップＳ４０９に移行する。一方、車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊの車両が前方の車両の場合には（ステップＳ４０６，Ｙｅｓ）、視線の情報から反応時間を補正し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納する（ステップＳ４０８）。
The lane
車線変更診断装置２００は、車両番号ｊの車両の相対距離、相対速度、反応時間に基づいて、衝突余裕距離を算出し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納する（ステップＳ４０９）。車線変更診断装置２００は、車両番号ｊの車両に対する安全速度を算出し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納する（ステップＳ４１０）。
The lane
車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊが最後か否かを判定する（ステップＳ４１１）。車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊが最後ではない場合には（ステップＳ４１１，Ｎｏ）、ステップＳ４０４に移行する。
The lane
車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊが最後の場合には（ステップＳ４１１，Ｙｅｓ）、各周囲車両に対する安全速度を基にして、まとめの安全速度を計算し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納する（ステップＳ４１２）。
When the surrounding vehicle number j is the last (step S411, Yes), the lane
車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後か否かを判定する（ステップＳ４１３）。車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後ではない場合には（ステップＳ４１３，Ｎｏ）、ステップＳ４０３に移行する。
The lane change
車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後の場合には（ステップＳ４１３，Ｙｅｓ）、車線変更時間範囲番号ｍが最後か否かを判定する（ステップＳ４１４）。車線変更診断装置２００は、車線変更時間範囲番号ｍが最後ではない場合には（ステップＳ４１４，Ｎｏ）、ステップＳ４０２に移行する。
If the time number i is the last (step S413, Yes), the lane
一方、車線変更診断装置２００は、車線変更時間範囲番号ｍが最後の場合には（ステップＳ４１４，Ｙｅｓ）、衝突リスク算出処理を終了する。
On the other hand, when the lane change time range number m is the last (step S414, Yes), the lane
次に、図１８のステップＳ１０５に示した不安全度算出処理について説明する。図２２は、不安全度算出処理の処理手順を示すフローチャートである。図２２に示すように、車線変更診断装置２００は、周囲車両情報ＤＢ２１５を参照し、車線変更の時間帯を検出する（ステップＳ５０１）。
Next, the unsafe degree calculation process shown in step S105 of FIG. 18 will be described. FIG. 22 is a flowchart showing a processing procedure of the unsafe degree calculation processing. As illustrated in FIG. 22, the lane
車線変更診断装置２００は、車線変更時間範囲番号ｍに１を加算する（ステップＳ５０２）。車線変更時間範囲番号ｍの初期値を０とする。車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉに１を加算する（ステップＳ５０３）。時刻番号ｉの初期値は、例えば、車線変更を行う時間帯の開始時刻に対応する時刻番号とする。
The lane
車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊに１を加算する（ステップＳ５０４）。周囲車両番号ｊの初期値を０とする。車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊの衝突余裕距離を読み込み（ステップＳ５０５）、衝突余裕距離が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ５０６）。
The lane change
車線変更診断装置２００は、衝突余裕距離が０以下の場合には（ステップＳ５０６，Ｎｏ）、Ｐに１を設定し（ステップＳ５０７）、ステップＳ５０９に移行する。一方、車線変更診断装置２００は、衝突余裕距離が０より大きい場合には（ステップＳ５０６，Ｙｅｓ）、Ｐに０を設定する（ステップＳ５０８）。
When the collision margin distance is 0 or less (No at Step S506), the lane change
車線変更診断装置２００は、Ｐの値を時刻番号ｉの不安全度に加算し（ステップＳ５０９）、周囲車両番号ｊが最後か否かを判定する（ステップＳ５１０）。車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊが最後ではない場合には（ステップＳ５１０，Ｎｏ）、ステップＳ５０４に移行する。
The lane change
一方、車線変更診断装置２００は、周囲車両番号が最後の場合には（ステップＳ５１０，Ｙｅｓ）、時刻番号ｉが最後か否かを判定する（ステップＳ５１１）。車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後ではない場合には（ステップＳ５１１，Ｎｏ）、ステップＳ５０３に移行する。
On the other hand, when the surrounding vehicle number is the last (step S510, Yes), the lane
一方、車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後の場合には（ステップＳ５１１，Ｙｅｓ）、車線変更時間範囲ｍが最後か否かを判定する（ステップＳ５１２）。車線変更診断装置２００は、車線変更時間範囲ｍが最後ではない場合には（ステップＳ５１２，Ｎｏ）、ステップＳ５０２に移行する。
On the other hand, when the time number i is the last (step S511, Yes), the lane
一方、車線変更診断装置２００は、車線変更時間範囲ｍが最後の場合には（ステップＳ５１２，Ｙｅｓ）、不安全度算出処理を終了する。
On the other hand, when the lane change time range m is the last (step S512, Yes), the lane
次に、本実施例にかかる車線変更診断装置２００の効果について説明する。車線変更診断装置２００は、自車両が走行している車線上または該車線に隣接する車線上を走行し、自車両の周囲を位置する他の車両の走行関連情報、および、自車両の走行関連情報を取得する。そして、車線変更診断装置２００は、自車両が車線変更を行う時点において、複数の他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報に基づいて、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算し、計算結果を出力する。運転者は、車線変更診断装置２００からの出力結果を参照することにより、自身が行った車線変更の過程において前方車あるいは自車両が急停止した場合の潜在的な衝突のリスクを知ることができる。このため、車線変更診断装置２００によれば、運転者自身が行った車線変更における潜在的な衝突のリスクを運転者にフィードバックすることができ、運転者の技量を向上させることができる。
Next, the effect of the lane change
また、本実施例にかかる車線変更診断装置２００は、自車両が車線変更を行った場合には、自車両の車線変更後の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報に基づいて、潜在的な衝突リスクを計算する。自車両が車線変更を行った後は、車線変更前の車線を走行する他の車両と自車両とは衝突する可能性がきわめて少ないが、自車両がこの車両を追い越す場合に仮想的な衝突リスクが大きくなるので不安全度が大きいと間違って判定されてしまう。このため、自車両が車線変更を行った後は、車線変更前の車線の他の車両の走行関連情報を排除して、衝突リスクを計算することで、不安全度を正しく判定する。
Further, the lane
また、本実施例にかかる車線変更診断装置２００は、他の車両の走行関連情報を基にして、他の車両または自車両がもし急停止した場合にでも自車両と他の車両とが衝突しない速度を安全速度として算出する。車線変更診断装置２００は、安全速度と自車両の速度とを対応づけて出力する。このため、運転者は、自車両の実際の走行速度と安全速度との違いを把握できる。このため、車線変更診断装置２００によれば、自車両の走行速度と安全速度との違いを運転者にフィードバックすることができ、運転者の技量を向上させることができる。
Further, the lane
また、本実施例にかかる車線変更診断装置２００は、複数の他の車両のうち、他の車両または自車両がもし急停止した場合に衝突する他の車両を判定し、判定結果を出力する。このため、車線変更診断装置２００は、潜在的な衝突リスクの高い車両を運転者に通知することができる。
Further, the lane
ところで、情報取得装置１００、車線変更診断装置２００、表示装置３００の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、情報取得装置１００、車線変更診断装置２００、表示装置３００の分散、統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
By the way, each component of the
上記の実施例では、情報取得装置１００を自車両に搭載し、車線変更診断装置２００、表示装置３００を、外部に設置する場合について説明したがこれに限定されない。例えば、情報取得装置１００、車線変更診断装置２００を自車両に搭載し、車線変更診断装置２００は、自車両のモニタなどに、車線変更による衝突リスクを表示させてもよい。
In the above embodiment, the case where the
また、上記の実施例では、周囲車両情報算出部２３０が、他の車両と自車両との相対距離および相対速度を算出していたが、情報取得装置１００が、レーダーなどを利用して、相対距離および相対速度を計測してもよい。情報取得装置１００は、例えば、ミリ波レーダー、レーザーレーダーを用いる。図２３は、自車両に設置される各レーダーの配置を示す図である。図２３に示す例では、自車両２の前方にレーダー６ａ〜６ｃが取り付けられ、右側にレーダー６ｄが取り付けられ、左側にレーダー６ｇが取り付けられ、後方にレーダー６ｅ、６ｆが取り付けられている。情報取得装置１００は、レーダー６ａ〜６ｇを利用して、自車両周囲の車両の相対速度、相対距離を測定し、車線変更診断装置２００に通知する。
In the above-described embodiment, the surrounding vehicle
また、上記の実施例では、衝突リスク計算部２５０が、衝突余裕距離を用いて不安全度を算出したが、その他の指標を用いても良い。例えば、衝突リスク計算部２５０は、ＰＤＣＡ（Potential Deceleration for Collision Avoidance）を用いることができる。ＰＤＣＡを用いることで、衝突リスク計算部２５０は、先行車両が最大減速度で急停止した場合に後続車が衝突を回避するために必要な減速度の絶対値ａｆｐを得る。衝突リスク計算部２５０は、減速度の絶対値ａｆｐが後続車の最大減速度の絶対値よりも大きい場合に、不安定度に１を加算する。衝突リスク計算部２５０は、他の車両毎に、衝突回避減速度ａｆｐを求め、不安定度を計算する。
In the above-described embodiment, the collision
具体的に、衝突リスク計算部２５０は、式（２）、（３）を利用して減速度ａｆｐを算出する。式（２）、（３）の右辺に含まれる各パラメータは、式（１）と同様である。
Specifically, the collision
ａｆｐ＝−（ｖｒ ２＋２ａｐ・ｘｒ）／（２ｘｒ＋２ｖｒ・Ｔ−ａｐ・Ｔ２）・・・（２） a fp = − (v r 2 + 2a p · x r ) / (2x r + 2v r · T−a p · T 2 ) (2)
ａｆｐ＝−ｖｆ ２／（２ｘｒ−ｖｆ・Ｔ＋ｖｐ ２／ａｐ）・・・（３）
a fp = -v f 2 / ( 2x r -v f · T +
衝突リスク計算部２５０は、式（４）により求められるｔ１の値によって、式（２）、（３）を使い分ける。式（４）によって求められるｔ１の値が「Ｔ＜ｔ１≦−ｖｐ／ａｐ」の場合には、衝突リスク計算部２５０は、式（２）を用いる。これに対して、ｔ１の値が「−ｖｐ／ａｐ＜ｔ１」の場合には、衝突リスク計算部２５０は、式（３）を用いる。
The collision
ｔ１＝（２ｘｒ＋ｖｒ・Ｔ）／（ａｐ・Ｔ−ｖｒ）・・・（４） t 1 = (2 × r + v r · T) / (a p · T−v r ) (4)
衝突リスク計算部２５０は、衝突余裕距離またはＰＤＣＡのいずれか一方を利用して、不安全度を算出しても良いし、別の潜在的な衝突リスク指標を利用して、不安全度を算出しても良い。また、衝突リスク計算部２５０は、天気の状態や、路面の状態を基にして最大減速度を変化させることで、衝突余裕距離を補正しても良い。
The collision
車線変更診断装置１００は、既知のＰＣ（Personal Computer）またはＰＤＡ（Personal Digital Assistants）などの情報処理装置に、車線変更診断装置１００の各機能を搭載することによって実現することもできる。図２４は、実施例にかかる車線変更診断装置を構成するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。
The lane change
図２４は、実施例にかかる車線変更診断装置を構成するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。図２４に示すように、このコンピュータ４００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ４０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置４０２と、ディスプレイ４０３とを有する。また、コンピュータ４００は、記憶媒体からプログラム等を読み取る読み取り装置４０４と、情報取得装置および表示装置と接続するインターフェース装置４０５とを有する。また、コンピュータ４００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ４０６と、ハードディスク装置などの記憶装置４０７とを有する。各装置４０１〜４０７は、バス４０８に接続される。
FIG. 24 is a diagram illustrating a hardware configuration of a computer constituting the lane change diagnostic apparatus according to the embodiment. As shown in FIG. 24, the
記憶装置４０７は、走行関連情報取得プログラム４０７ａ、衝突リスク計算プログラム４０７ｂ、出力プログラム４０７を記憶する。
The
ＣＰＵ４０１は、記憶装置４０７に記憶された各プログラム４０７ａ〜４０７ｃを読み出して、ＲＡＭ４０６に展開する。これにより、走行関連情報取得プログラム４０７ａは、走行関連情報取得プロセス４０６ａとして機能する。衝突リスク計算プログラム４０７ｂは、衝突リスク計算プロセス４０６ｂとして機能する。出力プログラム４０７ｃは、出力プロセス４０６ｃとして機能する。
The
走行関連情報取得プロセス４０６ａは、図９の走行関連情報取得部２２０に対応する。衝突リスク計算プロセス４０６ｂは、図９の衝突リスク計算部２５０等に対応する。出力プロセス４０６ｃは、図９の表示データ生成部２７０、通信部２８０に対応する。各プロセス４０６ａ〜４０６ｃにより、ＣＰＵ４０１は、車線変更時の衝突リスクを判定し、判定結果を出力する。
The travel related
なお、上記のプログラム４０７ａ〜４０７ｃは、必ずしも記憶装置４０７に格納されている必要はない。例えば、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されたプログラム４０７ａ〜４０７ｃを、コンピュータ４００が読み出して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等に接続された記憶装置に、各プログラム４０７ａ〜４０７ｃを記憶させておいてもよい。この場合、コンピュータ４００がこれらから各プログラム４０７ａ〜４０７ｃを読み出して実行するようにしてもよい。
Note that the above programs 407 a to 407 c are not necessarily stored in the
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。 The following supplementary notes are further disclosed with respect to the embodiments including the above examples.
（付記１）自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、前記第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得する走行関連情報取得部と、
複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算する衝突リスク計算部と、
前記衝突リスク計算部の計算結果を出力する出力部と
を備えたことを特徴とする車線変更診断装置。
(Additional remark 1) It travels on the 1st lane in which the own vehicle is traveling, travel related information related to the travel of other vehicles located around the own vehicle, and the second adjacent to the first lane A travel related information acquisition unit that acquires travel related information related to the travel of other vehicles located around the host vehicle and travel related information related to the travel of the host vehicle,
A collision risk calculation unit that calculates the risk that the host vehicle will collide with any of the other vehicles while the host vehicle is changing lanes based on the traveling related information of a plurality of other vehicles and the traveling related information of the host vehicle When,
A lane change diagnostic apparatus, comprising: an output unit that outputs a calculation result of the collision risk calculation unit.
（付記２）前記衝突リスク計算部は、前記自車両が車線変更を行った場合には、自車両の車線変更後の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算することを特徴とする付記１に記載の車線変更診断装置。
(Appendix 2) When the host vehicle changes lanes, the collision risk calculation unit travels on the lane after the lane change of the host vehicle, and travels related to other vehicles located around the host vehicle. The lane change diagnostic apparatus according to
（付記３）前記衝突リスク計算部は、前記他の車両の走行関連情報を基にして、前記他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合にでも自車両と他の車両とが衝突しない速度を安全速度として更に算出し、前記出力部は、前記安全速度と自車両の現在の速度とを対応づけて更に出力することを特徴とする付記１または２に記載の車線変更診断装置。
(Additional remark 3) Based on the travel related information of the other vehicle, the collision risk calculation unit determines whether the own vehicle and the other vehicle are in trouble even when the other vehicle or the own vehicle suddenly stops at the maximum deceleration. The lane change diagnosis apparatus according to
（付記４）前記衝突リスク計算部は、前記他の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とを基にして、複数の他の車両のうち、他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合に衝突する他の車両を更に判定し、前記出力部は、判定結果を更に出力することを特徴とする付記１、２または３に記載の車線変更診断装置。
(Additional remark 4) The said collision risk calculation part WHEREIN: Based on the driving information of the said other vehicle, and the driving information of the said own vehicle, other vehicles or the own vehicle is the maximum deceleration among several other vehicles. 4. The lane change diagnosis apparatus according to
（付記５）コンピュータが実行する車線変更診断方法であって、
自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、前記第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得し、
複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算し、
自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクの計算結果を出力することを特徴とする車線変更診断方法。
(Appendix 5) A lane change diagnosis method executed by a computer,
Traveling on the first lane in which the host vehicle is traveling, traveling related information related to the traveling of other vehicles located around the host vehicle, and on the second lane adjacent to the first lane Traveling and acquiring travel related information related to the travel of other vehicles located around the host vehicle and travel related information related to the travel of the host vehicle,
Based on the travel-related information of a plurality of other vehicles and the travel-related information of the host vehicle, the risk of the host vehicle colliding with any of the other vehicles while the host vehicle changes lanes,
A lane change diagnosis method characterized by outputting a calculation result of a risk that the own vehicle collides with any of other vehicles.
（付記６）前記自車両が車線変更を行った場合には、自車両の車線変更後の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算することを特徴とする付記５に記載の車線変更診断方法。
(Appendix 6) When the host vehicle changes lanes, the vehicle travels on the lane after the lane change of the host vehicle, travel related information of other vehicles located around the host vehicle, and the host vehicle travel The lane change diagnosis method according to
（付記７）前記他の車両の走行関連情報を基にして、前記他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合にでも自車両と他の車両とが衝突しない速度を安全速度として更に算出し、前記安全速度と自車両の現在の速度とを対応づけて更に出力することを特徴とする付記５または６に記載の車線変更診断方法。
(Supplementary note 7) Based on the travel-related information of the other vehicle, even if the other vehicle or the host vehicle suddenly stops at the maximum deceleration, the speed at which the host vehicle and the other vehicle do not collide is set as the safe speed. The lane change diagnosis method according to
（付記８）前記他の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とを基にして、複数の他の車両のうち、他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合に衝突する他の車両を更に判定し、判定結果を更に出力することを特徴とする付記５、６または７に記載の車線変更診断方法。
(Appendix 8) Collision when other vehicle or own vehicle suddenly stops at maximum deceleration among a plurality of other vehicles based on the running information of the other vehicle and the running information of the own vehicle 8. The lane change diagnosis method according to
（付記９）コンピュータに、
自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、前記第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得し、
複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算し、
自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクの計算結果を出力する処理を実行させる車線変更診断プログラム。
(Appendix 9)
Traveling on the first lane in which the host vehicle is traveling, traveling related information related to the traveling of other vehicles located around the host vehicle, and on the second lane adjacent to the first lane Traveling and acquiring travel related information related to the travel of other vehicles located around the host vehicle and travel related information related to the travel of the host vehicle,
Based on the travel-related information of a plurality of other vehicles and the travel-related information of the host vehicle, the risk of the host vehicle colliding with any of the other vehicles while the host vehicle changes lanes,
A lane change diagnosis program for executing a process of outputting a calculation result of a risk that the host vehicle collides with any of other vehicles.
（付記１０）前記自車両が車線変更を行った場合には、自車両の車線変更後の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算することを特徴とする付記９に記載の車線変更診断プログラム。 (Supplementary Note 10) When the host vehicle changes lanes, the vehicle travels on the lane after the lane change of the host vehicle, travel related information of other vehicles located around the host vehicle, and the host vehicle travel The lane change diagnosis program according to appendix 9, wherein a risk that the own vehicle collides with any of other vehicles is calculated based on the related information.
（付記１１）前記他の車両の走行関連情報を基にして、前記他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合にでも自車両と他の車両とが衝突しない速度を安全速度として更に算出し、前記安全速度と自車両の現在の速度とを対応づけて更に出力することを特徴とする付記９または１０に記載の車線変更診断プログラム。
(Supplementary Note 11) Based on the travel-related information of the other vehicle, even if the other vehicle or the host vehicle suddenly stops at the maximum deceleration, the speed at which the host vehicle and the other vehicle do not collide is set as the safety speed. The lane change diagnosis program according to
（付記１２）前記他の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とを基にして、複数の他の車両のうち、他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合に衝突する他の車両を更に判定し、判定結果を更に出力することを特徴とする付記９、１０または１１に記載の車線変更診断プログラム。
(Supplementary Note 12) Collision when other vehicle or own vehicle suddenly stops at maximum deceleration among a plurality of other vehicles based on the travel information of the other vehicle and the travel information of the own vehicle The lane change diagnosis program according to
１００ 情報取得装置
２００ 車線変更診断装置
３００ 表示装置
100
Claims (6)
複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算する衝突リスク計算部と、
前記衝突リスク計算部の計算結果を出力する出力部と
を備えたことを特徴とする車線変更診断装置。 Traveling on the first lane in which the host vehicle is traveling, traveling related information related to the traveling of other vehicles located around the host vehicle, and on the second lane adjacent to the first lane A travel related information acquisition unit that travels and acquires travel related information related to the travel of other vehicles located around the host vehicle, and travel related information related to the travel of the host vehicle;
A collision risk calculation unit that calculates the risk that the host vehicle will collide with any of the other vehicles while the host vehicle is changing lanes based on the traveling related information of a plurality of other vehicles and the traveling related information of the host vehicle When,
A lane change diagnostic apparatus, comprising: an output unit that outputs a calculation result of the collision risk calculation unit.
自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、前記第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得し、
複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算し、
自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクの計算結果を出力することを特徴とする車線変更診断方法。 A lane change diagnosis method executed by a computer,
Traveling on the first lane in which the host vehicle is traveling, traveling related information related to the traveling of other vehicles located around the host vehicle, and on the second lane adjacent to the first lane Traveling and acquiring travel related information related to the travel of other vehicles located around the host vehicle and travel related information related to the travel of the host vehicle,
Based on the travel-related information of a plurality of other vehicles and the travel-related information of the host vehicle, the risk of the host vehicle colliding with any of the other vehicles while the host vehicle changes lanes,
A lane change diagnosis method characterized by outputting a calculation result of a risk that the own vehicle collides with any of other vehicles.
自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、前記第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得し、
複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算し、
自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクの計算結果を出力する処理を実行させる車線変更診断プログラム。 On the computer,
Traveling on the first lane in which the host vehicle is traveling, traveling related information related to the traveling of other vehicles located around the host vehicle, and on the second lane adjacent to the first lane Traveling and acquiring travel related information related to the travel of other vehicles located around the host vehicle and travel related information related to the travel of the host vehicle,
Based on the travel-related information of a plurality of other vehicles and the travel-related information of the host vehicle, the risk of the host vehicle colliding with any of the other vehicles while the host vehicle changes lanes,
A lane change diagnosis program for executing a process of outputting a calculation result of a risk that the host vehicle collides with any of other vehicles.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010270345A JP2012118916A (en) | 2010-12-03 | 2010-12-03 | Lane change diagnostic device, lane change diagnostic method and lane change diagnostic program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010270345A JP2012118916A (en) | 2010-12-03 | 2010-12-03 | Lane change diagnostic device, lane change diagnostic method and lane change diagnostic program |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2012118916A true JP2012118916A (en) | 2012-06-21 |
Family
ID=46501627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010270345A Pending JP2012118916A (en) | 2010-12-03 | 2010-12-03 | Lane change diagnostic device, lane change diagnostic method and lane change diagnostic program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2012118916A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014208388A1 (en) * | 2013-06-25 | 2014-12-31 | 株式会社東芝 | System for gauging road conditions, and device for gauging road conditions |
| CN104680840A (en) * | 2013-11-27 | 2015-06-03 | 罗伯特·博世有限公司 | Method and control device for situation-related steering assistance in a lane keeping assistant for a vehicle |
| JP2015151071A (en) * | 2014-02-18 | 2015-08-24 | 日産自動車株式会社 | Drive diagnostic system, and insurance fee calculation method |
| WO2018088388A1 (en) * | 2016-11-14 | 2018-05-17 | いすゞ自動車株式会社 | Driving assist system and driving assist method |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5521579A (en) * | 1993-04-26 | 1996-05-28 | Mercedes-Benz Ag | Method for providing guiding assistance for a vehicle in changing lane |
| JP2004525814A (en) * | 2001-03-23 | 2004-08-26 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Car overtaking operation support method, car overtaking operation support device |
| JP2005284669A (en) * | 2004-03-29 | 2005-10-13 | Fujitsu Ltd | Driving support device, operation support program |
| JP2005324727A (en) * | 2004-05-17 | 2005-11-24 | Nissan Motor Co Ltd | Lane alteration assistance device and method |
| JP2007153307A (en) * | 2005-11-09 | 2007-06-21 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle driving assist device and vehicle equipped with the same device |
-
2010
- 2010-12-03 JP JP2010270345A patent/JP2012118916A/en active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5521579A (en) * | 1993-04-26 | 1996-05-28 | Mercedes-Benz Ag | Method for providing guiding assistance for a vehicle in changing lane |
| JP2004525814A (en) * | 2001-03-23 | 2004-08-26 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Car overtaking operation support method, car overtaking operation support device |
| JP2005284669A (en) * | 2004-03-29 | 2005-10-13 | Fujitsu Ltd | Driving support device, operation support program |
| JP2005324727A (en) * | 2004-05-17 | 2005-11-24 | Nissan Motor Co Ltd | Lane alteration assistance device and method |
| JP2007153307A (en) * | 2005-11-09 | 2007-06-21 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle driving assist device and vehicle equipped with the same device |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014208388A1 (en) * | 2013-06-25 | 2014-12-31 | 株式会社東芝 | System for gauging road conditions, and device for gauging road conditions |
| JP2015007902A (en) * | 2013-06-25 | 2015-01-15 | 株式会社東芝 | Road state grasping system and road state grasping apparatus |
| CN105339992A (en) * | 2013-06-25 | 2016-02-17 | 株式会社东芝 | System for gauging road conditions, and device for gauging road conditions |
| CN105339992B (en) * | 2013-06-25 | 2017-06-23 | 株式会社东芝 | Condition of road surface grasps system and condition of road surface grasps device |
| CN104680840A (en) * | 2013-11-27 | 2015-06-03 | 罗伯特·博世有限公司 | Method and control device for situation-related steering assistance in a lane keeping assistant for a vehicle |
| JP2015151071A (en) * | 2014-02-18 | 2015-08-24 | 日産自動車株式会社 | Drive diagnostic system, and insurance fee calculation method |
| WO2018088388A1 (en) * | 2016-11-14 | 2018-05-17 | いすゞ自動車株式会社 | Driving assist system and driving assist method |
| JP2018081374A (en) * | 2016-11-14 | 2018-05-24 | いすゞ自動車株式会社 | Driving support system and driving support method |
| CN109983519A (en) * | 2016-11-14 | 2019-07-05 | 五十铃自动车株式会社 | Driving assistance system and driving assistance method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11270589B2 (en) | Surrounding vehicle display method and surrounding vehicle display device | |
| US11008016B2 (en) | Display system, display method, and storage medium | |
| EP3045996B1 (en) | Vehicle driving system | |
| US10981495B2 (en) | Display control method and display control device | |
| JP5718942B2 (en) | Apparatus and method for assisting safe operation of transportation means | |
| WO2016147547A1 (en) | Image generation device | |
| US11059421B2 (en) | Vehicle proximity system using heads-up display augmented reality graphics elements | |
| JP2010244474A (en) | External world recognition device of automobile | |
| JPH0520600A (en) | Approach deciding device for vehicle | |
| JP5938518B2 (en) | Collision safety control device | |
| US20190001886A1 (en) | Method for enriching a field of view of a driver of a transportation vehicle with additional information, device for use in an observer transportation vehicle, device for use in an object, and transportation vehicle | |
| JP7139902B2 (en) | Notification device | |
| US11731646B2 (en) | Display control device | |
| JP2021128432A (en) | Operation support system | |
| JP2012118916A (en) | Lane change diagnostic device, lane change diagnostic method and lane change diagnostic program | |
| WO2020189238A1 (en) | Vehicular display control device, vehicular display control method, and vehicular display control program | |
| WO2018173454A1 (en) | Information display device, information display method, and program | |
| US11222552B2 (en) | Driving teaching device | |
| WO2018097120A1 (en) | Attention calling display apparatus | |
| JP2005329811A (en) | Alarm device for vehicle | |
| JP2017004339A (en) | Driver support device for vehicle | |
| JP2018167834A (en) | Image forming apparatus | |
| WO2024038759A1 (en) | Information processing device, information processing method, and program | |
| WO2022019117A1 (en) | Information processing device, information processing method, and program | |
| JP6531703B2 (en) | HEAD-UP DISPLAY SYSTEM AND DISPLAY CONTROL PROGRAM |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130904 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140619 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140624 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140825 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150224 |