JP2012116387A - Radio helicopter for water rescue, water accident sufferer rescue system and operation method thereof - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inexpensive water rescue radio helicopter capable of surely rescuing a water accident sufferer.SOLUTION: This radio helicopter 1 is maneuvered in radio transmission by a remote operation device 200. The radio helicopter 1 includes a seat 50, a seat belt 60, an altitude sensor 120, a towing rope 71 and an operation control device 130. The operation control device 130 includes a manual maneuvering control means 141 for flying the radio helicopter 1 to a water accident point A4 in the direction and at a speed indicated by the remote operation device 200, a descent control means 143 for stopping by descending to diving possible altitude by a descending command from the remote operation device 200, a belt lock control means 145 for releasing a lock of an attaching-detaching part 61 of the seat belt 60 when the altitude sensor 120 detects the fact of descending to the diving possible altitude, and an automatic maneuvering control means 147 for flying the radio helicopter 1 by automatic maneuvering to a rescue point A3 indicated from the remote operation device 200.

Description

本発明は、水難救助用無線ヘリコプター及び水難者救助システム及びその運転方法に関するものである。   The present invention relates to a water rescue radio helicopter, a water rescue rescue system, and an operation method thereof.

従来、例えば海水浴場において遊泳者が溺れた場合、ライフセーバー等の救助担当者が泳いでその水難現場に急行し、その後、遊泳者を岸まで泳いで連れ帰っていた。しかしながら上記救助方法では救助までの時間が長くかかり、水難者をもっと早く救助できる方法が求められていた。例えば沖合２００ｍの地点で水難が発生した場合、救助担当者の到着には最低でも２分はかかり、さらに水難者と共に岸に戻るには１０分程度かかっていた。   Conventionally, when a swimmer drowns at, for example, a beach, a rescuer such as a life saver swims and rushes to the drowning site, and then swims to the shore and takes it home. However, in the above-described rescue method, it takes a long time to rescue, and there is a demand for a method that can rescue the water refugee more quickly. For example, when a drought occurred 200m offshore, it took at least 2 minutes for the rescue staff to arrive, and it took about 10 minutes to return to the shore with the drowned person.

また上記救助方法の場合、救助担当者が水難現場に到着した時点でかなりの疲労が出ており、水難者の救助の際に体力的な余裕がなく、十分な救助作業が阻害されていた。   Further, in the case of the above-mentioned rescue method, when the person in charge of the rescue arrived at the site of the drought, a considerable amount of fatigue occurred, and there was no physical allowance for the rescue of the drowned person, and sufficient rescue work was hindered.

また別の救助方法としてモータボートを用いる方法がある。モータボートを用いれば水難現場まで急行し、モータボート内に水難者を引き上げて救助すればよいので、救助担当者が疲労することはない。しかしながらモータボートはこれを係留しておく場所が必要で、人が遊泳する砂浜から遠い場所（港など）に係留場所を設置しなければならず、水難を発見してから救助担当者がその係留場所に到着するまでに時間がかかり、このため水難を発見してから救助担当者が水難者のところまで到達するのに時間がかかっていた。またモータボートは遊泳者が泳いでいる場所を通過できないので、水難者のところへ大きく迂回して到達しなければならず、この点からも救助担当者が水難者のところまで到達するのに時間がかかっていた。また係留場所を構築するための土木工事が必要となる場合もあり、設置コストが高価になっていた。   As another rescue method, there is a method using a motor boat. If a motor boat is used, it is only necessary to rush to the drought site and lift the drowning person into the motor boat to rescue it, so that the rescuer does not get tired. However, motor boats need a place for mooring them, and mooring places must be installed in places (ports, etc.) far from sandy beaches where people can swim. It took time to arrive at the place, so it took time for rescuers to reach the victim after discovering the drowned. In addition, since motor boats cannot pass where swimmers are swimming, it is necessary to make a large detour to the place of the water refugee. From this point of view, it is time for the rescuer to reach the place of the water refugee. It was over. Also, civil engineering work for constructing the mooring place may be required, and the installation cost has become expensive.

さらに別の救助方法としてヘリコプターを使用する方法がある。ヘリコプターを使用して水難者を救助する方法の一例は、救助担当者を有人ヘリコプターに乗せて水難現場に急行し、救助担当者をロープに吊るして水面まで降ろし、救助担当者が水難者を確保した状態で前記ロープを引き上げ、有人ヘリコプター内に両者を収容する方法である。ヘリコプターを用いれば、途中に別の遊泳者がいてもその上を通過できるので迂回する必要がない。しかしながらヘリコプターは高価であり、またヘリポートも必要でその建設・設備費用が膨大なものになってしまう。   Another rescue method is to use a helicopter. An example of how to use a helicopter to rescue a water refugee is to rescue the person in charge on a manned helicopter and rush to the water surface, suspend the person in charge on the rope and drop it down to the surface of the water, and the person in charge of the rescue will secure the water refugee. In this state, the rope is pulled up and both are accommodated in a manned helicopter. If you use a helicopter, there is no need to detour because you can pass another swimmer on the way. However, helicopters are expensive, and heliports are also required, resulting in huge construction and equipment costs.

一方、ヘリコプターとして無線で操縦する無人ヘリコプターがある。無人ヘリコプターによれば、例えば陸地にいる無線操縦者が、救難道具（例えばフロート）を搭載した無人ヘリコプターを操縦して水難者のところまで飛行させ、遠隔操作によって前記救難道具を投下する。水難者は前記救難道具を自身に取り付けるなどし、後から来る救助担当者を待つ。または自力で海岸に戻る。しかしながらこの方法の場合、水難者の水難位置が海岸から遠かったりまたは波が荒かったりして、陸地にいる無線操縦者から明確に分からない場合がある。そのような場合、水難者の近くに救難道具を投下することが困難になる。また水難者が自分で救難道具を装着できる体力があればよいが、その体力がない場合、救難道具を装着することができない。   On the other hand, there is an unmanned helicopter operated by radio as a helicopter. According to the unmanned helicopter, for example, a radio operator on land controls an unmanned helicopter equipped with a rescue tool (for example, a float) to fly to a water refugee, and drops the rescue tool by remote control. The water refugee attaches the rescue tool to itself and waits for a rescue person who comes later. Or return to the beach on your own. However, in this method, there are cases where the location of the drowner is far from the coast or the waves are rough, and the radio operator who is on land cannot clearly know. In such a case, it becomes difficult to drop a rescue tool near the water refugee. In addition, it is sufficient that the water refugee has the physical strength to be able to wear the rescue tool by himself, but if the physical strength is not sufficient, the rescue tool cannot be worn.

特開２００２−３７１８７号公報JP 2002-37187 A

本発明は上述の点に鑑みてなされたものでありその目的は、水難者の発見から救助までの時間を短くできるとともに、水難者を救助する際の救助担当者の体力に余裕があり、これらのことから水難者の救助を確実に行うことができ、且つ設置コストも安価にできる水難救助用無線ヘリコプター及び水難者救助システム及びその運転方法を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above points. The purpose of the present invention is to reduce the time from the discovery of a wrecked person to the rescue, as well as to have the physical strength of the rescue staff when the wrecked person is rescued. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a water rescue radio helicopter, a water rescue rescue system, and an operation method thereof that can surely rescue a rescuer and reduce the installation cost.

本願請求項１に記載の発明は、遠隔操作装置によって無線操縦される水難救助用無線ヘリコプターであって、前記水難救助用無線ヘリコプターは、座席と、前記座席に取り付けられるシートベルトと、水面からの高度を測定する高度センサと、牽引ロープと、前記遠隔操作装置からの指示によってこの水難救助用無線ヘリコプターを運転制御する運転制御装置とを有し、前記運転制御装置は、前記遠隔操作装置からの制御信号によって指示された方向・速度にて水難地点まで水難救助用無線ヘリコプターを飛行させる手動操縦制御手段と、前記遠隔操作装置からの制御信号によって指示された降下指令にて予め設定しておいた飛び込み可能高度まで降下し停止する降下制御手段と、前記飛び込み可能高度まで降下したことを前記高度センサが検出した際に前記シートベルトの着脱部のロックを解除するベルトロック制御手段と、前記遠隔操作装置からの制御信号によって指示された救出地点まで自動操縦にて水難救助用無線ヘリコプターを飛行させる自動操縦制御手段とを具備して構成されていることを特徴とする水難救助用無線ヘリコプターにある。   The invention according to claim 1 of the present invention is a water rescue helicopter that is wirelessly operated by a remote control device, wherein the water rescue helicopter includes a seat, a seat belt attached to the seat, An altitude sensor that measures altitude, a tow rope, and an operation control device that operates and controls the water rescue helicopter according to an instruction from the remote operation device, the operation control device from the remote operation device Pre-set with manual steering control means for flying the rescue rescue radio helicopter to the drought point at the direction and speed instructed by the control signal, and the descent command instructed by the control signal from the remote control device A descent control means that descends to a diveable altitude and stops, and the altitude sensor indicates that the descent has reached a diveable altitude. Belt lock control means for releasing the lock of the seat belt attaching / detaching portion when the vehicle is taken out, and automatic maneuvering to fly the rescue rescue radio helicopter to the rescue point instructed by the control signal from the remote control device A water rescue radio helicopter comprising a control means.

本願請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の水難救助用無線ヘリコプターと、前記水難救助用無線ヘリコプターを無線操縦する遠隔操作装置と、前記水難救助用無線ヘリコプターの座席に搭乗する救助担当者と、前記遠隔操作装置によって前記水難救助用無線ヘリコプターを操縦する無線操縦者間で無線通信を行う無線通信装置とを具備することを特徴とする水難者救助システムにある。   The invention according to claim 2 of the present application is the water rescue helicopter according to claim 1, a remote control device that wirelessly controls the water rescue helicopter, and the rescue that gets on the seat of the water rescue helicopter A water rescuer system comprising a person in charge and a wireless communication device that performs wireless communication between a radio operator who controls the water rescue helicopter with the remote control device.

本願請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の水難者救助システムの使用方法において、前記水難救助用無線ヘリコプターの座席に救助担当者を搭乗させた後、無線操縦者による前記遠隔操作装置からの指示によって水難救助用無線ヘリコプターを発進させて水難地点まで飛行させ、その際無線操縦者と救助担当者は前記無線通信装置によって通信を行い、次に前記遠隔操作装置からの指示によって水難救助用無線ヘリコプターを飛び込み可能高度まで降下させ、次に前記シートベルトを取り外して水に飛び込んだ救助担当者によって、予めこの救助担当者が投下しておいた前記牽引ロープに前記水上の水難者を連結し、次に前記遠隔操作装置からの指示によって前記水上の水難者を前記水難救助用無線ヘリコプターによってそのまま牽引しながら救出地点まで自動操縦にて牽引することを特徴とする水難者救助システムの使用方法にある。   The invention according to claim 3 of the present application is the method for using the rescue system for a rescuer according to claim 2, wherein after the rescuer is mounted on the seat of the rescue helicopter, the radio operator performs the remote operation. In response to an instruction from the device, a rescue rescue radio helicopter is started to fly to a disaster location, where the radio operator and the rescuer communicate with each other through the radio communication device, and then in response to an instruction from the remote control device. The rescue radio helicopter is lowered to the altitude where it can jump in, and then the rescuer who removes the seat belt and jumps into the water causes the rescuer to drop the water victim on the tow rope previously dropped by the rescuer. Connected, and then tow the water victims directly by the rescue helicopter according to instructions from the remote control device It lies in the way the use of poorly water's rescue system, characterized in that the traction in the autopilot to rescue a point while.

本発明によれば、水難救助用無線ヘリコプターによって救助担当者を水難地点まで空中を飛行して輸送するので、途中にいる他の遊泳者等が障害物になることはない。従って水難救助用無線ヘリコプターと救助担当者は早急に水難地点に到達することができる。水難地点に到達した救助担当者は疲労しておらず体力的に余裕があり、十分な救助作業が行える。救助担当者はヘリコプターの操縦を行う必要がないので、水難者の救助に専念でき、充実した救助作業が行える。また水難救助用無線ヘリコプターでありながら救助担当者を水難地点まで運ぶので、たとえ水難者が衰弱して水難者だけでは救護道具を装着等できない状態にあっても、水難者の救助を確実に行うことができる。   According to the present invention, the rescuer is transported by flying in the air to the drought point by the rescue rescue radio helicopter, so that other swimmers and the like on the way do not become obstacles. Therefore, the water rescue radio helicopter and the rescue personnel can reach the water disaster point as soon as possible. Rescue personnel who have reached the point of drought are not tired and have sufficient physical strength, and can perform sufficient rescue work. Rescue personnel do not need to operate a helicopter, so they can concentrate on rescuers and can perform a full rescue operation. In addition, even though it is a water rescue helicopter, the rescuer is transported to the site of the disaster so that the rescuer can be surely rescued even if the rescuer is weak and the rescuer can't wear a rescue tool. be able to.

水難救助用無線ヘリコプターは救助担当者だけを乗せる構造であり、また水難者（及び水に飛び込んだ救助担当者）はこの無線ヘリコプターに乗らずに牽引ロープによって水上を牽引される構造なので、水難救助用無線ヘリコプターの構造を簡素化できるばかりかエンジンやモータ等の動力装置を小型化できる。従って水難救助用無線ヘリコプターの小型化・低価格化が実現できる。また特別にヘリポートのような大がかりな施設を建設する必要はなく、例えば海水浴場となる砂浜に待機させておくことができるので、水難を発見してから救助担当者が水難救助用無線ヘリコプターに搭乗するまでの時間を短くすることができる。   The rescue helicopter has a structure that only rescuers can ride on it, and the rescuer (and the rescuer who jumps into the water) is pulled by the tow rope without getting on this radio helicopter. This not only simplifies the structure of the radio helicopter, but also reduces the size of power units such as engines and motors. Therefore, it is possible to reduce the size and cost of the water rescue radio helicopter. In addition, there is no need to construct a special facility such as a heliport. For example, it is possible to keep a standby on a sandy beach that is used as a beach, so that a rescue officer can board a radio rescue helicopter after discovering a drought. Time to do can be shortened.

また本発明によれば、救助担当者と無線操縦者間で無線通信を行うので、救助担当者から無線操縦者に正確な水難地点を指示することができる。これによって水難救助用無線ヘリコプターを確実に水難地点まで誘導することができる。   Further, according to the present invention, since radio communication is performed between the rescue staff and the radio operator, it is possible to instruct the radio pilot from the rescue staff in an accurate water spot. As a result, the rescue rescue radio helicopter can be surely guided to the rescue site.

また本発明によれば、飛び込み可能高度まで水難救助用無線ヘリコプターが降下しないと、シートベルトの着脱部のロックが解除されないので、救助担当者の安全を確保することができる。   In addition, according to the present invention, the safety of the person in charge of the rescue can be ensured since the lock of the attaching / detaching portion of the seat belt is not released unless the rescue rescue radio helicopter is lowered to the altitude at which diving is possible.

水難救助用無線ヘリコプター１の概略側面図である。1 is a schematic side view of a water rescue radio helicopter 1. FIG. 水難救助用無線ヘリコプター１の概略正面図である。1 is a schematic front view of a water rescue radio helicopter 1. FIG. 水難救助用無線ヘリコプター１を用いた水難者救助システムの制御系のブロック構成図である。It is a block block diagram of the control system of the rescuer system using the radio rescue helicopter. 牽引ロープ収納装置７０の１使用例を示す図である。It is a figure which shows 1 usage example of the tow rope storage apparatus 70. FIG. 無線ヘリコプター１を用いた水難者救助システムの使用方法の１例を示す図である。It is a figure which shows an example of the usage method of the rescuer system using a radio helicopter. 水難者を具体的に救助する救助方法の一例を示すフロー図である。It is a flowchart which shows an example of the rescue method which rescues a drowning person concretely.

以下、本発明の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の一実施形態にかかる水難救助用無線ヘリコプター１（以下「無線ヘリコプター１」という）の概略側面図、図２は概略正面図、図３はこの無線ヘリコプター１を用いた水難者救助システムの制御系のブロック構成図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic side view of a water rescue helicopter 1 (hereinafter referred to as “wireless helicopter 1”) according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic front view, and FIG. 3 is a water refugee using the radio helicopter 1. It is a block block diagram of the control system of a rescue system.

図１，図２に示すように無線ヘリコプター１は、機体１０と、機体１０の上部に設置される角度調整機構２０と、角度調整機構２０の上部に取り付けられる動力装置３０と、動力装置３０の上部に設置されこの動力装置３０によって回転駆動されるロータ４０，４５と、機体１０に取り付けられる座席５０と、前記座席５０に取り付けられるシートベルト６０と、機体１０に取り付けられる牽引ロープ収納装置７０と、機体１０に取り付けられる救命具収納箱８０と、機体１０に取り付けられる燃料タンク９０と、機体１０に取り付けられるコントロールボックス１００とを具備している。   As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the radio helicopter 1 includes a fuselage 10, an angle adjustment mechanism 20 installed on the upper part of the fuselage 10, a power device 30 attached to the upper part of the angle adjustment mechanism 20, Rotors 40 and 45 installed at the upper part and driven to rotate by the power unit 30; a seat 50 attached to the fuselage 10; a seat belt 60 attached to the seat 50; and a tow rope storage device 70 attached to the fuselage 10. , A life preserver storage box 80 attached to the fuselage 10, a fuel tank 90 attached to the fuselage 10, and a control box 100 attached to the fuselage 10.

また図３に示すように上記無線ヘリコプター１を用いた水難救助システムは、前記無線ヘリコプター１の他に、前記コントロールボックス１００との間で無線による送受信を行う遠隔操作装置２００と、この遠隔操作装置２００を操作する無線操縦者５００と無線ヘリコプター１に搭乗する救助担当者５２０間で無線通信を行う無線通信装置３００，３５０とを具備している。   As shown in FIG. 3, the water rescue system using the wireless helicopter 1 includes a remote control device 200 that performs wireless transmission and reception with the control box 100 in addition to the wireless helicopter 1, and the remote control device. 200 includes radio communication devices 300 and 350 that perform radio communication between a radio operator 500 that operates 200 and a rescue staff 520 that boardes the radio helicopter 1.

図１，図２に示すように、機体１０は、支柱１１と複数本（４本）のフレーム１３とリング状の脚部１５とを一体にして構成されている。フレーム１３は、その上端を支柱１１の外周側面の中央付近に取り付け、その下端を支柱１１の下方に設置したリング状の脚部１５に取り付けている。脚部１５には等間隔に複数個のキャスター付きの車輪１７が取り付けられている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the airframe 10 is configured by integrating a support 11, a plurality (four) of frames 13, and ring-shaped legs 15. The upper end of the frame 13 is attached to the vicinity of the center of the outer peripheral side surface of the support column 11, and the lower end of the frame 13 is attached to a ring-shaped leg portion 15 installed below the support column 11. A plurality of wheels 17 with casters are attached to the leg portion 15 at equal intervals.

角度調整機構２０は、油圧などによって駆動される４組のピストン・シリンダ機構によって構成されており、その上に設置される動力装置３０を前後・左右に揺動させる機能を有する。   The angle adjustment mechanism 20 is constituted by four sets of piston / cylinder mechanisms driven by hydraulic pressure or the like, and has a function of swinging the power unit 30 installed on the mechanism forward / backward and left / right.

動力装置３０はこの例ではガソリンや軽油等を燃料とするエンジンであり、前記角度調整機構２０によって前後左右に揺動される。なお動力装置３０は、エンジンの代わりにモータを用いて構成しても良い。モータを用いた場合は、燃料タンク９０の代わりにバッテリーを搭載する。   In this example, the power unit 30 is an engine using gasoline, light oil, or the like as fuel, and is swung back and forth and left and right by the angle adjusting mechanism 20. The power unit 30 may be configured using a motor instead of the engine. When a motor is used, a battery is mounted instead of the fuel tank 90.

上下のロータ４０，４５は何れも前記動力装置３０によって逆方向に同じ速度で回転駆動される。ロータ４０，４５は動力装置３０内に設置した駆動力伝達機構を介して動力装置３０に接続されている。動力装置３０は例えば複数台のエンジンによって構成され、各エンジンはクラッチ機構を介して駆動力伝達機構に連結されている。各エンジン及びクラッチ機構は別個独立に駆動可能となっている。従って例えば何れかのエンジンが故障しても支障なく飛行できる。各ロータ４０，４５はそれぞれ一対のブレード４１，４６を備えている。   Both the upper and lower rotors 40 and 45 are rotationally driven in the reverse direction at the same speed by the power unit 30. The rotors 40 and 45 are connected to the power unit 30 via a driving force transmission mechanism installed in the power unit 30. The power unit 30 includes, for example, a plurality of engines, and each engine is connected to a driving force transmission mechanism via a clutch mechanism. Each engine and clutch mechanism can be driven independently. Therefore, for example, even if any engine breaks down, it can fly without any trouble. Each rotor 40, 45 is provided with a pair of blades 41, 46, respectively.

座席５０は人（下記する救助担当者５２０）が一人座ることができる大きさに形成されており、支柱１１に背もたれが向くように機体１０に固定されている。   The seat 50 is formed in such a size that a person (a rescue person 520 described below) can sit alone, and is fixed to the body 10 so that the backrest faces the column 11.

シートベルト６０はいわゆる４点式シートベルトであり、着脱部（バックル）６１の部分でシートベルト６０の着脱操作が行われる。着脱部６１は、基本的には手動によって着脱操作を行うものである。但し下記する運転制御装置１３０からの制御信号（ロック信号またはロック解除信号）によって着脱部６１内に内蔵しシートベルト着脱部ロック機構６３が駆動されて着脱部６１はロック状態又はロック解除状態とされる。そしてロック状態の場合は手動では着脱部６１を操作できない（つまりシートベルト６０の取り外しができない）構造となっている。シートベルト着脱部ロック機構６３は、ソレノイド等の駆動機構を具備し、下記する運転制御装置１３０のベルトロック制御手段１４５からの制御信号により、この駆動機構が駆動されて着脱部６１がロック状態またはロック解除状態になる。   The seat belt 60 is a so-called four-point seat belt, and an attaching / detaching operation of the seat belt 60 is performed at an attaching / detaching portion (buckle) 61. The attachment / detachment unit 61 is basically for performing an attachment / detachment operation manually. However, the seat belt attaching / detaching portion lock mechanism 63 is driven by the control signal (lock signal or unlocking signal) from the operation control device 130 described below to drive the seat belt attaching / detaching portion locking mechanism 63 so that the attaching / detaching portion 61 is locked or unlocked. The In the locked state, the detachable portion 61 cannot be operated manually (that is, the seat belt 60 cannot be removed). The seat belt attaching / detaching portion locking mechanism 63 includes a driving mechanism such as a solenoid, and the driving mechanism is driven by the control signal from the belt lock controlling means 145 of the operation control device 130 described below, so that the attaching / detaching portion 61 is locked or The lock is released.

図４は牽引ロープ収納装置７０の１使用例を示す図である。牽引ロープ収納装置７０はその中に牽引ロープ７１を収納している。牽引ロープ７１は、例えば牽引ロープ収納装置７０内に設置したリール７３に巻き付けられており、その一端は機体１０に取り付けられ、その他端にはフロート７５が取り付けられている。牽引ロープ収納装置７０は、下記する救助担当者５２０が容易に牽引ロープ７１を引き出せるように、座席５０の側部の位置に設置されている。フロート７５は略棒状であって可撓性があり手動操作で膨張して膨らむ構造を有している。牽引ロープ７１の先端は２本に分かれており、それぞれの先端部分が前記フロート７５の両端近傍部分に取り付けられている。   FIG. 4 is a diagram illustrating an example of use of the tow rope storage device 70. The tow rope storage device 70 houses a tow rope 71 therein. For example, the tow rope 71 is wound around a reel 73 installed in the tow rope storage device 70, one end of which is attached to the machine body 10, and the other end is attached with a float 75. The tow rope storage device 70 is installed at a position on the side of the seat 50 so that a rescue person 520 described below can easily pull out the tow rope 71. The float 75 is substantially rod-shaped, flexible, and has a structure that expands and swells by manual operation. The tip of the tow rope 71 is divided into two, and each tip is attached to the vicinity of both ends of the float 75.

救命具収納箱８０はその中に救命具を収納している。救命具は、例えば水難者の胴体（腰）にベルト状に取り付けた後に手動操作で膨張して膨らむタイプのフロート（ウエストベルト）等である。   The life preserver storage box 80 stores the life preserver therein. The life-saving device is, for example, a float (waist belt) of a type that is inflated by manual operation after being attached to the body (waist) of a water refugee in a belt shape.

燃料タンク９０は前記動力装置３０を駆動するのに用いる燃料を溜めておくものである。   The fuel tank 90 stores fuel used to drive the power unit 30.

コントロールボックス１００は機体１０に取り付けられており、その内部には図３に示すように、ＧＰＳ信号受信装置１１５と高度センサ１２０と運転制御装置１３０とが内蔵されている。   The control box 100 is attached to the airframe 10, and a GPS signal receiving device 115, an altitude sensor 120, and an operation control device 130 are incorporated therein as shown in FIG.

ＧＰＳ信号受信装置１１５は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信してそのＧＰＳ受信データを運転制御装置１３０に送信するものである。   The GPS signal receiving device 115 receives a signal from a GPS satellite and transmits the received GPS data to the operation control device 130.

高度センサ１２０は、海上（地上）からの無線ヘリコプター１の高さを測定するセンサであり、その検出データは運転制御装置１３０に送信される。   The altitude sensor 120 is a sensor that measures the height of the radio helicopter 1 from the sea (ground), and the detection data thereof is transmitted to the operation control device 130.

運転制御装置１３０は、位置算出手段１３１と、高度算出手段１３３と、無線送受信部１３５と、制御部１４０とを具備している。位置算出手段１３１は前記ＧＰＳ信号受信装置１１５のＧＰＳ受信データを受信し、現在の無線ヘリコプター１の位置を算出し、その算出結果を制御部１４０に送信するものである。高度算出手段１３３は高度センサ１２０の測定データを受信し、現在の無線ヘリコプター１の海上からの高度を算出し、その算出結果を制御部１４０に送信するものである。   The operation control device 130 includes a position calculation unit 131, an altitude calculation unit 133, a wireless transmission / reception unit 135, and a control unit 140. The position calculation means 131 receives the GPS reception data of the GPS signal receiving device 115, calculates the current position of the radio helicopter 1, and transmits the calculation result to the control unit 140. The altitude calculation means 133 receives the measurement data of the altitude sensor 120, calculates the altitude of the current wireless helicopter 1 from the sea, and transmits the calculation result to the control unit 140.

無線送受信部１３５は、遠隔操作装置２００からの制御信号を受信して制御部１４０に送信すると共に、制御部１４０から受信した無線ヘリコプター１のステータス情報を遠隔操作装置２００に送信するものである。   The wireless transmission / reception unit 135 receives a control signal from the remote operation device 200 and transmits it to the control unit 140, and transmits the status information of the wireless helicopter 1 received from the control unit 140 to the remote operation device 200.

制御部１４０は、手動操縦制御手段１４１と、降下制御手段１４３と、ベルトロック制御手段１４５と、自動操縦制御手段１４７とを具備している。手動操縦制御手段１４１は遠隔操作装置２００からの手動操作指令信号（速度や方向や高度を手動で指示する信号）に従って無線ヘリコプター１を操縦する制御手段である。降下制御手段１４３は遠隔操作装置２００からの降下指令信号によって無線ヘリコプター１を予め定めておいた飛び込み可能高度（この例では高度２ｍ）まで自動的に降下するように制御する制御手段である。ベルトロック制御手段１４５は前記高度算出手段１３３が算出した高度が前記飛び込み可能高度になった際に前記シートベルト６０の着脱部６１のシートベルト着脱部ロック機構６３にロック解除信号を送信する制御手段である。つまり無線ヘリコプター１の高度が飛び込み可能高度よりも高い場合は、手動による着脱部６１の取り外しができず、無線ヘリコプター１の高度が飛び込み可能高度まで降下した場合は、着脱部６１を手動によって取り外しできるように制御する。自動操縦制御手段１４７は、遠隔操作装置２００からの指令信号によって、水難地点Ａ４（図５参照）から救出地点Ａ３まで無線ヘリコプター１を自動操縦によって飛行させる制御手段である。制御部１４０の制御信号はヘリコプター駆動機構１５０に出力される。ヘリコプター駆動機構１５０は前記無線ヘリコプター１の動力装置３０を駆動してブレード４１，４６を回転するとともに、角度調整機構２０を駆動して動力装置３０を前後・左右に揺動させる。ブレード４１，４６の回転速度によって無線ヘリコプター１の飛行速度が制御され、動力装置３０の揺動方向によって無線ヘリコプター１の進行方向が制御される。この運転制御装置１３０を構成する各手段は、シーケンス回路などの各種電気回路によって構成してもよいし、プログラムを用いたコンピューター制御を用いて構成してもよい。   The control unit 140 includes manual steering control means 141, descent control means 143, belt lock control means 145, and automatic steering control means 147. The manual control unit 141 is a control unit that controls the radio helicopter 1 in accordance with a manual operation command signal (a signal for manually instructing the speed, direction, and altitude) from the remote control device 200. The descent control means 143 is a control means for controlling the radio helicopter 1 to automatically descend to a predetermined jump-in altitude (an altitude of 2 m in this example) by a descent command signal from the remote control device 200. The belt lock control means 145 transmits a lock release signal to the seat belt attaching / detaching part locking mechanism 63 of the attaching / detaching part 61 of the seat belt 60 when the altitude calculated by the altitude calculating means 133 reaches the jumpable altitude. It is. That is, when the altitude of the wireless helicopter 1 is higher than the altitude that can be jumped in, the detachable portion 61 cannot be manually removed, and when the altitude of the radio helicopter 1 is lowered to the altitude that can be diverted, the detachable portion 61 can be manually removed. To control. The autopilot control means 147 is a control means for causing the radio helicopter 1 to fly by autopilot from a drought point A4 (see FIG. 5) to a rescue point A3 according to a command signal from the remote control device 200. A control signal from the control unit 140 is output to the helicopter drive mechanism 150. The helicopter drive mechanism 150 drives the power unit 30 of the wireless helicopter 1 to rotate the blades 41 and 46 and drives the angle adjustment mechanism 20 to swing the power unit 30 back and forth and right and left. The flying speed of the wireless helicopter 1 is controlled by the rotational speed of the blades 41 and 46, and the traveling direction of the wireless helicopter 1 is controlled by the swinging direction of the power unit 30. Each means constituting the operation control device 130 may be constituted by various electric circuits such as a sequence circuit, or may be constituted by computer control using a program.

遠隔操作装置２００は、前記無線送受信部１３５との間で無線による各種データの送受信を行う無線送受信部２０１と、液晶パネル等からなる表示部２０３と、無線操縦者が操作する操作レバーや操作キー等からなる入力部２０５と、入力部２０５や無線送受信部２０１から入力した入力データを処理して表示部２０３や無線送受信部２０１に送信する制御部２０７とを具備して構成されている。制御部２０７から無線送受信部２０１には無線ヘリコプター操作用の制御信号が出力される。   The remote operation device 200 includes a wireless transmission / reception unit 201 that wirelessly transmits and receives various data to and from the wireless transmission / reception unit 135, a display unit 203 that includes a liquid crystal panel, and operation levers and operation keys that are operated by a wireless operator. , And a control unit 207 that processes input data input from the input unit 205 or the wireless transmission / reception unit 201 and transmits the processed data to the display unit 203 or the wireless transmission / reception unit 201. A control signal for operating a radio helicopter is output from the control unit 207 to the radio transmission / reception unit 201.

一対の無線通信装置３００，３５０は、遠隔操作装置２００を操作する無線操縦者５００と、無線ヘリコプター１に搭乗する救助担当者５２０とがそれぞれ携帯して両者間で無線通信を行うものであり、それぞれがマイクとスピーカとを備え、音声によって相互の意思の疎通を図るものである。無線通信装置３００は遠隔操作装置２００に一体に取り付けておいても良いし、無線操縦者５００の体に装着しておいても良い。一方無線通信装置３５０は救助担当者５２０の体に装着しておくことが望ましい。これは海や湖などに飛び込んだ後の救助担当者５２０と無線操縦者５００とが通信できるようにするためである。   The pair of wireless communication devices 300 and 350 are each carried by a wireless operator 500 who operates the remote control device 200 and a rescue person 520 who rides on the wireless helicopter 1 and performs wireless communication therebetween. Each is provided with a microphone and a speaker to communicate with each other by voice. The wireless communication device 300 may be integrally attached to the remote control device 200, or may be attached to the body of the wireless operator 500. On the other hand, the wireless communication device 350 is preferably attached to the body of the rescue person 520. This is so that the rescue officer 520 and the radio operator 500 can communicate with each other after jumping into the sea or lake.

次に上記無線ヘリコプター１を用いた水難者救助システムの使用方法を説明する。図５は無線ヘリコプター１を用いた水難者救助システムの使用方法の１例を示す図である。同図に示すように海水浴場Ａ１の砂浜には、水難者を発見する見張り台Ａ２があり、見張り台Ａ２の近くには無線ヘリコプター１が配置されている。無線ヘリコプター１は小型のため、砂浜（またはその近傍位置）に邪魔にならずに設置しておくことができる。図５に示す救出地点Ａ３は、下記する水難者５１０を救出する地点である。この救出地点Ａ３は、実際に救助が必要になったときにあわてないようにするため、予め決めておくことが望ましい。   Next, how to use the rescuer system using the wireless helicopter 1 will be described. FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a method for using the rescuer system using the radio helicopter 1. As shown in the figure, there is a lookout stand A2 for finding a water refuge on the sandy beach of the beach A1, and a wireless helicopter 1 is arranged near the lookout stand A2. Since the wireless helicopter 1 is small in size, it can be installed on the sandy beach (or in the vicinity thereof) without getting in the way. Rescue point A3 shown in FIG. 5 is a point where the below-mentioned rescuer 510 is rescued. This rescue point A3 is desirably determined in advance so as not to be rushed when rescue is actually required.

図６は本発明を用いて水難者を具体的に救助する救助方法の一例を示すフロー図である。まず見張り台Ａ２で海水浴場を監視している監視員（この例ではこの監視員がそのまま無線操縦者になる）５００が海上で溺れている水難者５１０を発見する。監視員（以下「無線操縦者」という）５００はそのことを救助担当者５２０に伝える。次に救助担当者５２０は無線ヘリコプター１の座席５０に搭乗し（ステップ１−１）、シートベルト６０を装着する。   FIG. 6 is a flowchart showing an example of a rescue method for concretely rescued by the present invention. First, a supervisor (in this example, this supervisor becomes a radio operator as it is) 500 monitoring the beach on the lookout stand A2 finds a water wreck 510 drowning at sea. The monitor 500 (hereinafter referred to as “wireless pilot”) informs the rescuer 520 of this fact. Next, the rescuer 520 gets on the seat 50 of the radio helicopter 1 (step 1-1) and wears the seat belt 60.

次に無線操縦者５００は見張り台Ａ２において遠隔操作装置２００を手にし、無線ヘリコプター１を飛び上がらせて発進させ、水難者５１０の方角に向けて飛行させる（ステップ１−２）。このとき遠隔操作装置２００からは運転制御装置１３０に対して手動操縦を要求する制御信号が発信され、これを受信した運転制御装置１３０は手動操縦制御手段１４１によって無線ヘリコプター１のヘリコプター駆動機構１５０を駆動制御する。なお無線ヘリコプター１は所定の高度の範囲（例えば高度２ｍ〜１０ｍの範囲）で飛行させるが、高度センサ１２０及び高度算出手段１３３が高度２ｍ以上になったことを検出すると、ベルトロック制御手段１４５とシートベルト着脱部ロック機構６３とによってシートベルト６０の着脱部６１がロックされる。これによって高い高度から救助担当者５２０が落下することを防止できる。そして飛び立った無線ヘリコプター１は、救助担当者５２０が無線操縦者５００に対して無線通信装置３００，３５０を用いて無線ヘリコプター１の進行方向を指示することで水難地点Ａ４まで飛行する。無線通信装置３００，３５０を用いて救助担当者５２０が無線操縦者５００に無線ヘリコプター１の進行方向を指図するのは以下の理由による。無線操縦者５００は有視界で無線ヘリコプター１を操縦するのではあるが、波が高かったり、水難地点Ａ４が遠方であったりすると、無線操縦者５００の目視だけでは水難地点Ａ４が正確に把握できない。これに対して救助担当者５２０は水難地点Ａ４に向かっているのであるから水難地点Ａ４を正確に把握できる。そこで上記のように救助担当者５２０が無線操縦者５００に無線ヘリコプター１の進行方向を指図することとしたのである。   Next, the radio operator 500 holds the remote control device 200 in the lookout stand A2, jumps up and starts the radio helicopter 1, and flies toward the water refugee 510 (step 1-2). At this time, the remote control device 200 transmits a control signal for requesting manual operation to the operation control device 130, and the operation control device 130 that has received the signal transmits the helicopter drive mechanism 150 of the wireless helicopter 1 by the manual operation control means 141. Drive control. The wireless helicopter 1 is allowed to fly within a predetermined altitude range (for example, an altitude range of 2 m to 10 m). However, when the altitude sensor 120 and altitude calculation means 133 detect that the altitude is 2 m or more, the belt lock control means 145 and The seat belt attaching / detaching portion 61 is locked by the seat belt attaching / detaching portion locking mechanism 63. This can prevent the rescuer 520 from falling from a high altitude. Then, the radio helicopter 1 that has taken off flies to the drought point A4 by instructing the traveling direction of the radio helicopter 1 to the radio operator 500 using the radio communication devices 300 and 350. The rescue person 520 instructs the radio operator 500 in the traveling direction of the radio helicopter 1 using the radio communication devices 300 and 350 for the following reason. Although the radio operator 500 controls the radio helicopter 1 in the visual field, if the wave is high or the water spot A4 is far away, the water spot A4 cannot be accurately grasped only by the visual observation of the radio operator 500. . On the other hand, since the rescue person in charge 520 is heading toward the drought point A4, the drought point A4 can be accurately grasped. Therefore, the rescuer 520 instructs the radio operator 500 in the traveling direction of the radio helicopter 1 as described above.

次に水難地点Ａ４に到着したことが救助担当者５２０から無線操縦者５００に伝えられると、無線操縦者５００は無線ヘリコプター１を飛び込み可能高度（この例では高度２ｍ）まで降下させる（ステップ１−３，１−４）。即ちこのとき遠隔操作装置２００からは運転制御装置１３０に対して降下指令信号が発信され、これを受信した運転制御装置１３０は降下制御手段１４３によって無線ヘリコプター１のヘリコプター駆動機構１５０を駆動制御し、自動的に飛び込み可能高度まで降下する。無線ヘリコプター１が飛び込み可能高度まで降下したことを高度センサ１２０及び高度算出手段１３３が検出すると、ベルトロック制御手段１４５及びシートベルト着脱部ロック機構６３によってシートベルト６０の着脱部６１のロックが解除される。   Next, when the rescue officer 520 informs the radio operator 500 that the drought point A4 has been reached, the radio operator 500 lowers the radio helicopter 1 to an altitude at which the helicopter 1 can dive (in this example, an altitude of 2 m) (step 1- 3, 1-4). That is, at this time, a descent command signal is transmitted from the remote control device 200 to the operation control device 130, and the operation control device 130 that has received the descent control signal drives and controls the helicopter drive mechanism 150 of the wireless helicopter 1 by the descent control means 143. It automatically descends to the altitude where it can dive. When the altitude sensor 120 and the altitude calculation means 133 detect that the radio helicopter 1 has lowered to the altitude at which it can jump, the belt lock control means 145 and the seat belt attaching / detaching part locking mechanism 63 unlock the locking of the attaching / detaching part 61 of the seat belt 60. The

次に救助担当者５２０はシートベルト６０を取り外し、牽引ロープ収納装置７０から牽引ロープ７１を取り出してその先端のフロート７５の部分を水難者５１０近傍に投下する（ステップ１−５）。また必要に応じて救命具収納箱８０から救命具（例えばウエストベルト）を取り出して救助担当者５２０がこれを保持する。   Next, the rescue person 520 removes the seat belt 60, takes out the traction rope 71 from the traction rope storage device 70, and drops the portion of the float 75 at the tip thereof near the water refugee 510 (step 1-5). Further, a life preserver (for example, a waist belt) is taken out from the life preserver storage box 80 as needed, and the rescuer 520 holds it.

次に救助担当者５２０は海に飛び込む（ステップ１−６）。そして救助担当者５２０は水難者５１０に接近し、予め投下しておいたフロート７５を図４に示すように水難者５１０の身体に取り付け、フロート７５を膨らませる。つまり水難者５１０は牽引ロープ７１に連結される（ステップ１−７）。このとき救命具収納箱８０から取り出しておいた救命具をさらに水難者５１０に取り付けてもよい。   Next, the rescue person 520 jumps into the sea (step 1-6). Then, the rescuer 520 approaches the water refugee 510, attaches the float 75 previously dropped to the body of the water refugee 510 as shown in FIG. 4, and inflates the float 75. That is, the water refugee 510 is connected to the tow rope 71 (step 1-7). At this time, the life preserver taken out from the life preserver storage box 80 may be further attached to the water refugee 510.

次に救助担当者５２０は無線操縦者５００に無線通信装置３００，３５０によって水難者５１０に牽引ロープ７１を連結したことを連絡する。次に無線操縦者５００は予め設定しておいた救出地点Ａ３まで無線ヘリコプター１を自動操縦するように遠隔操作装置２００を用いて指示を出す。これによって自動操縦制御手段１４７は、救出地点Ａ３まで自動操縦によって無線ヘリコプター１を飛行させるように制御を行い、無線ヘリコプター１は牽引ロープ７１によって水上の水難者５１０をそのまま救出地点Ａ３まで引っ張っていく（ステップ１−８）。一方無線ヘリコプター１を自動操縦するように指示を出した無線操縦者５００は、遠隔操作装置２００による無線ヘリコプター１の操縦を止め、救出地点Ａ３に急行し、水難者５１０の応急処置等のための準備を行う。もちろん他の人が水難者５１０の応急処置等を行っても良い。   Next, the rescue officer 520 informs the radio operator 500 that the tow rope 71 has been connected to the water refugee 510 by the radio communication devices 300 and 350. Next, the radio operator 500 gives an instruction using the remote control device 200 to automatically maneuver the radio helicopter 1 to the rescue point A3 set in advance. As a result, the autopilot control means 147 performs control so that the radio helicopter 1 flies to the rescue point A3 by autopilot, and the radio helicopter 1 pulls the underwater person 510 on the water as it is to the rescue point A3 by the tow rope 71. (Step 1-8). On the other hand, the radio operator 500 who gives an instruction to automatically maneuver the radio helicopter 1 stops the operation of the radio helicopter 1 by the remote control device 200, rushes to the rescue point A3, and performs emergency treatment for the water refugee 510. Make preparations. Of course, another person may perform first aid for the water-stricken person 510.

なお救助担当者５２０は前記牽引ロープ７１に取り付けた図示しないフックに自身を連結することで水難者５１０と共に救出地点Ａ３まで牽引されるようにしても良い。または救助担当者５２０は牽引ロープ７１のフックには連結せずに水難者５１０を掴むことで水難者５１０と共に救出地点Ａ３まで牽引されるようにしても良い。または救出地点Ａ３まで牽引されるのは水難者５１０のみとし、救助担当者５２０は水難地点Ａ４に残り、救助担当者５２０自身の力で泳いで岸まで戻るようにしても良い。何れの方法を用いるかは水難者５１０の状態や海の状態等により、救助担当者５２０がその場で判断すればよい。   The rescuer 520 may be towed to the rescue point A3 together with the water refugee 510 by connecting itself to a hook (not shown) attached to the tow rope 71. Alternatively, the rescue staff 520 may be pulled to the rescue point A3 together with the water wreck 510 by grasping the water wreck 510 without being connected to the hook of the tow rope 71. Alternatively, only the rescuer 510 may be towed to the rescue point A3, and the rescuer 520 may remain at the rescuer point A4, swim by the power of the rescuer 520 itself, and return to the shore. Which method should be used may be determined on the spot by the person in charge of rescue 520 depending on the state of the water refugee 510 or the state of the sea.

無線ヘリコプター１は救出地点Ａ３まで飛行した後、その救出地点Ａ３に着陸する。救出地点Ａ３まで牽引された水難者５１０は、前記無線操縦者５００又はその他の人によって応急措置が行われたり、救急車への搬送作業が行われたりする。   The radio helicopter 1 flies to the rescue point A3 and then landed at the rescue point A3. The water refugee 510 towed to the rescue point A3 is subjected to emergency measures by the radio operator 500 or another person, or is transported to an ambulance.

以上説明したように本発明によれば、無線ヘリコプター１によって救助担当者５２０を水難地点Ａ４まで空中を飛行して輸送するので、途中にいる他の遊泳者等が障害物になることはない。従って無線ヘリコプター１と救助担当者５２０は早急に水難地点Ａ４に到達することができる。水難地点Ａ４に到達した救助担当者５２０は疲労しておらず体力的に余裕があり、十分な救助作業が行える。救助担当者５２０は無線ヘリコプター１の操縦を行う必要がないので、水難者５１０の救助に専念でき、充実した救助作業が行える。また無線ヘリコプター１でありながら救助担当者５２０を水難地点Ａ４まで運ぶので、たとえ水難者５２０が衰弱して、水難者５１０だけでは救護道具を装着できない状態にあっても、水難者５２０の救助を確実に行うことができる。   As described above, according to the present invention, the rescuer 520 flies in the air to the drought point A4 by the radio helicopter 1 and transports it, so that other swimmers and the like on the way do not become obstacles. Therefore, the radio helicopter 1 and the rescue staff 520 can quickly reach the drought point A4. The rescuer 520 who reaches the drought point A4 is not tired and has sufficient physical strength, and can perform sufficient rescue work. Since the rescue person 520 does not need to operate the radio helicopter 1, the rescue person 520 can concentrate on the rescue of the water refugee 510 and can perform a full rescue operation. In addition, even though it is a wireless helicopter 1, the rescuer 520 is carried to the drought point A4, so even if the drunk 520 is weakened and the drunk 510 cannot be equipped with a rescue tool alone, the rescuer 520 can be rescued. It can be done reliably.

また無線ヘリコプター１は救助担当者５２０だけを乗せる構造であり、また水難者５１０（場合によっては水に飛び込んだ救助担当者５２０）はこの無線ヘリコプター１に乗せずに牽引ロープ７１によって水上を牽引する構造なので、無線ヘリコプター１の構造を簡素化できるばかりか無線ヘリコプター１のエンジンやモータ等の動力装置を小型化できる。従って無線ヘリコプター１の小型化・低価格化が実現できる。また特別にヘリポートのような大がかりな施設を建設する必要はなく、例えば海水浴場となる砂浜に待機させておくことができるので、遭難を発見してから救助担当者５２０が無線ヘリコプター１に搭乗するまでの時間を短くすることができる。   The radio helicopter 1 has a structure in which only the rescuer 520 is placed, and the water refugee 510 (in some cases, the rescuer 520 who jumps into the water) pulls the water by the tow rope 71 without getting on the radio helicopter 1. Because of the structure, not only can the structure of the wireless helicopter 1 be simplified, but also the power unit such as the engine and motor of the wireless helicopter 1 can be reduced in size. Accordingly, the radio helicopter 1 can be reduced in size and price. In addition, it is not necessary to construct a special facility such as a heliport. For example, a rescue facility 520 can board the radio helicopter 1 after discovering a distress because it can be kept on a sandy beach as a beach. Can be shortened.

また救助担当者５２０と無線操縦者５００間で無線通信を行うので、救助担当者５２０から無線操縦者５００に正確な水難地点Ａ４を指示することができる。これによって無線ヘリコプター１を確実に水難地点Ａ４まで誘導することができる。   Further, since radio communication is performed between the rescue officer 520 and the radio operator 500, the rescue operator 520 can instruct the radio operator 500 of the exact water spot A4. As a result, the radio helicopter 1 can be reliably guided to the drought point A4.

また飛び込み可能高度まで無線ヘリコプター１が降下しないとシートベルト６０の着脱部６１のロックが解除されないので、救助担当者５２０の安全を確保することができる。   Moreover, since the lock | rock of the attaching / detaching part 61 of the seatbelt 60 will not be released unless the radio helicopter 1 is lowered to the altitude at which diving is possible, the safety of the rescue staff 520 can be ensured.

以上本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。なお直接明細書及び図面に記載がない何れの構成であっても、本願発明の作用・効果を奏する以上、本願発明の技術的思想の範囲内である。例えば上記の例では本発明を海での遭難に対して用いる場合について説明したが、本発明は、湖や川などでの水難に対しても同様に用いることができる。また上記無線通信装置３００，３５０では、音声によって無線通信を行ったが、音声以外の、例えばブザーなどによって無線通信を行うようにしてもよい。   Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the technical idea described in the claims and the specification and drawings. Is possible. It should be noted that any configuration not directly described in the specification and drawings is within the scope of the technical idea of the present invention as long as the effects and advantages of the present invention are exhibited. For example, in the above example, the case where the present invention is used for a marine disaster has been described, but the present invention can be similarly used for a marine disaster such as a lake or a river. In the wireless communication devices 300 and 350, wireless communication is performed by voice. However, wireless communication other than voice, for example, by a buzzer or the like, may be performed.

１ 無線ヘリコプター（水難救助用無線ヘリコプター）
１０ 機体
２０ 角度調整機構
３０ 動力装置
４０，４５ ロータ
５０ 座席
６０ シートベルト
６１ 着脱部
６３ シートベルト着脱部ロック機構
７０ 牽引ロープ収納装置
７１ 牽引ロープ
８０ 救命具収納箱
９０ 燃料タンク
１００ コントロールボックス
１１５ ＧＰＳ信号受信装置
１２０ 高度センサ
１３０ 運転制御装置
１３１ 位置算出手段
１３３ 高度算出手段
１３５ 無線送受信部
１４０ 制御部
１４１ 手動操縦制御手段
１４３ 降下制御手段
１４５ ベルトロック制御手段
１４７ 自動操縦制御手段
１５０ ヘリコプター駆動機構
２００ 遠隔操作装置
３００，３５０ 無線通信装置
５００ 無線操縦者
５１０ 水難者
５２０ 救助担当者
Ａ１ 海水浴場
Ａ２ 見張り台
Ａ３ 救出地点
Ａ４ 水難地点 1 Radio helicopter (Radio rescue helicopter)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Airframe 20 Angle adjustment mechanism 30 Power unit 40, 45 Rotor 50 Seat 60 Seat belt 61 Attachment / detachment part 63 Seat belt attachment / detachment part lock mechanism 70 Tow rope storage device 71 Tow rope 80 Lifesaving equipment storage box 90 Fuel tank 100 Control box 115 GPS signal reception Device 120 Altitude sensor 130 Operation control device 131 Position calculation means 133 Altitude calculation means 135 Wireless transmission / reception part 140 Control part 141 Manual steering control means 143 Descent control means 145 Belt lock control means 147 Automatic steering control means 150 Helicopter drive mechanism 200 Remote control device 300,350 Wireless communication device 500 Radio operator 510 Water refugee 520 Rescue person A1 Beach A2 Lookout A3 Rescue point A4 Water point

Claims (3)

遠隔操作装置によって無線操縦される水難救助用無線ヘリコプターであって、
前記水難救助用無線ヘリコプターは、座席と、前記座席に取り付けられるシートベルトと、水面からの高度を測定する高度センサと、牽引ロープと、前記遠隔操作装置からの指示によってこの水難救助用無線ヘリコプターを運転制御する運転制御装置とを有し、
前記運転制御装置は、前記遠隔操作装置からの制御信号によって指示された方向・速度にて水難地点まで水難救助用無線ヘリコプターを飛行させる手動操縦制御手段と、前記遠隔操作装置からの制御信号によって指示された降下指令にて予め設定しておいた飛び込み可能高度まで降下し停止する降下制御手段と、前記飛び込み可能高度まで降下したことを前記高度センサが検出した際に前記シートベルトの着脱部のロックを解除するベルトロック制御手段と、前記遠隔操作装置からの制御信号によって指示された救出地点まで自動操縦にて水難救助用無線ヘリコプターを飛行させる自動操縦制御手段とを具備して構成されていることを特徴とする水難救助用無線ヘリコプター。 A water rescue radio helicopter operated wirelessly by a remote control device,
The water rescue helicopter includes a seat, a seat belt attached to the seat, an altitude sensor that measures altitude from the water surface, a tow rope, and an instruction from the remote control device. An operation control device for operation control,
The operation control device is instructed by a manual operation control means for flying a drought rescue radio helicopter to a drought point at a direction and speed instructed by a control signal from the remote operation device, and by a control signal from the remote operation device. A descent control means for lowering and stopping to a diveable altitude set in advance by the descent command, and locking of the seat belt attaching / detaching portion when the altitude sensor detects that the descent has been lowered to the diveable altitude A belt lock control means for releasing the vehicle, and an autopilot control means for flying the water rescue helicopter by autopilot to the rescue point instructed by the control signal from the remote control device. A water rescue helicopter characterized by 請求項１に記載の水難救助用無線ヘリコプターと、
前記水難救助用無線ヘリコプターを無線操縦する遠隔操作装置と、
前記水難救助用無線ヘリコプターの座席に搭乗する救助担当者と、前記遠隔操作装置によって前記水難救助用無線ヘリコプターを操縦する無線操縦者間で無線通信を行う無線通信装置とを具備することを特徴とする水難者救助システム。 A radio rescue helicopter according to claim 1;
A remote control device for wirelessly controlling the water rescue helicopter;
A rescue person who is on the seat of the water rescue helicopter, and a radio communication device that performs radio communication between the radio operator who operates the water rescue radio helicopter by the remote control device. Water rescuer system. 請求項２に記載の水難者救助システムの使用方法において、
前記水難救助用無線ヘリコプターの座席に救助担当者を搭乗させた後、無線操縦者による前記遠隔操作装置からの指示によって水難救助用無線ヘリコプターを発進させて水難地点まで飛行させ、その際無線操縦者と救助担当者は前記無線通信装置によって通信を行い、
次に前記遠隔操作装置からの指示によって水難救助用無線ヘリコプターを飛び込み可能高度まで降下させ、
次に前記シートベルトを取り外して水に飛び込んだ救助担当者によって、予めこの救助担当者が投下しておいた前記牽引ロープに前記水上の水難者を連結し、
次に前記遠隔操作装置からの指示によって前記水上の水難者を前記水難救助用無線ヘリコプターによってそのまま牽引しながら救出地点まで自動操縦にて牽引することを特徴とする水難者救助システムの使用方法。 In the usage method of the rescuer system according to claim 2,
After placing a rescue officer on the seat of the water rescue radio helicopter, the radio rescue aircraft helicopter is started according to an instruction from the remote control device by the radio operator to fly to the water loss point, and at that time the radio operator And the rescue personnel communicate with the wireless communication device,
Next, the rescue rescue radio helicopter is lowered to the altitude where it can dive in accordance with the instructions from the remote control device.
Next, the rescuer who took off the seat belt and jumped into the water, connected the water victim on the tow rope previously dropped by the rescuer,
Next, a method for using the rescuer system according to claim 1, wherein the water rescuer is towed to the rescue point by automatic operation while being pulled by the rescuer wireless helicopter as it is by an instruction from the remote control device.

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