JP2012116301A - Brake control system of power vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、農業用トラクタや建設車両等の動力車両の制動制御装置に関する。 The present invention relates to a braking control device for a power vehicle such as an agricultural tractor or a construction vehicle.
トラクタ等の動力車両には主変速装置以外に副変速装置や前後進切換装置が装備され、変速段数も乗用車と異なって多段に亘るため、副変速装置を路上走行速に適した位置に切換えたときにアクセルペダルによる主変速装置の自動増減速操作がなされるように構成している(特許文献1)。また、走行部を制動するブレーキ機構の入り作動に連動して主クラッチ機構を切り作動させ動力遮断状態とする構成が公知である(特許文献2) Power vehicles such as tractors are equipped with a sub-transmission and a forward / reverse switching device in addition to the main transmission, and the number of shift stages is different from that of passenger cars, so the sub-transmission is switched to a position suitable for the road speed. In some cases, an automatic acceleration / deceleration operation of the main transmission is performed by an accelerator pedal (Patent Document 1). In addition, a configuration is known in which the main clutch mechanism is turned off and the power is cut off in conjunction with the on / off operation of a brake mechanism that brakes the traveling portion (Patent Document 2).
ところが、前記特許文献1のアクセルペダルによる変速は、ギヤ変速機構をアクチュエータによって変速作動するものであり、変速の際には主クラッチを遮断し所定の変速段に切り替える制御を自動的に行わせるものであるから、機体を停止状態にするときには主クラッチを切っておかねばならない。また、アクセルペダルによらず変速操作レバーによる手動変速操作に切り替えた場合には、クラッチペダルが必然である。 However, the shift by the accelerator pedal in Patent Document 1 is a gear shift mechanism that shifts by an actuator, and automatically shifts the main clutch and switches to a predetermined shift stage when shifting. Therefore, the main clutch must be disengaged when the aircraft is stopped. In addition, when switching to a manual shift operation using a shift operation lever regardless of the accelerator pedal, a clutch pedal is inevitable.
ところで、アクセルペダルの踏込み量とエンジン回転数等の関係から自動的に変速を行う場合であっても走行中ブレーキ操作をして機体を制動し停止に至るが、停止の直前にはクラッチペダルを踏み込んでエンジン停止を防止する必要がある。 By the way, even when shifting automatically based on the relationship between the amount of depression of the accelerator pedal and the engine speed, etc., the brake is operated during traveling to brake the aircraft and stop. It is necessary to step in and prevent the engine from stopping.
このため特許文献2のように、ブレーキ機構の入り作動に連動して主クラッチを切り作動する構成として操作の容易化を図ることができる。
しかしながら機体が停止状態から再発進する際には、アクセルペダルを踏込み機体が発進するまでに僅かの時間を要し、坂道での再発進などではその間に機体が移動してしまう恐れがある。
For this reason, as in
However, when the aircraft restarts from a stopped state, it takes a short time to depress the accelerator pedal until the aircraft starts, and there is a risk that the aircraft will move during a restart on a slope.
この発明は、機体停止操作時にもクラッチペダルの踏み込みを行わずともエンジン停止のない作業車両を得ようとする。 The present invention seeks to obtain a work vehicle that does not stop the engine without depressing the clutch pedal even when the vehicle is stopped.
請求項1に記載の発明は、エンジン5からの回転動力を変速装置11,12を介して車軸50に伝達し、該車軸50にはブレーキ51を備えた作業車両であって、変速装置11,12の前段又は後段にエンジン動力または変速動力を入り切りする主クラッチ手段38,39を備え、ブレーキ51L,51Rを連動するブレーキペダル94L,94Rの踏込み操作に基づき前記クラッチ手段38,39をクラッチ切り状態に連動し、車体1の車体走行速度を検出する速度検出センサ54を設け、前記ブレーキペダル94L,94Rの操作後、車体走行速度Vが予め設定した設定速度Vs以下を検出すると、前記ブレーキ51L,51Rを制動する制動アクチュエータ95LC,95RCに作動出力する制御部70を設けたことを特徴とする。
The invention according to claim 1 is a work vehicle in which the rotational power from the
請求項2に記載の発明は、アクセルペダル93の操作に連動して変速装置11,12を車体1の走行に適した変速位置に自動変速する変速制御装置を設け、車体1を前後進に切り替える前後進切替装置13に前・後進油圧クラッチ38,39を備え、左右のブレーキペダル94L,94Rを設け、左右の車軸50L,50Rに設けるブレーキ51L,51Rに連携手段95L,95Rを介して連結し、前記ブレーキペダル94L,94Rの踏込み操作に連動して前後進切替装置13をクラッチ切り状態とする作業車両の制動制御装置において、車体1の車体走行速度を検出する速度検出センサ54を設け、前記ブレーキペダル94L,94Lの操作後、車体走行速度Vが予め設定した設定速度Vs以下を検出すると、前記ブレーキ51L,51Rを制動する制動アクチュエータ95LC,95RCに作動出力する制御部70を設けたことを特徴とする。
The invention according to
請求項1又は請求項2に記載の発明によると、ブレーキペダル94L,94Rの操作に基づき、車軸50への変速装置11,12の前段又は後段に設ける主クラッチ手段38,39をクラッチ切りに連動するから、車軸50の回転を制動して車体1を停止する。また該車軸50への伝動経路に介在する主クラッチ手段38,39をクラッチ切りとする。
According to the first or second aspect of the invention, the main clutch means 38, 39 provided at the front stage or the rear stage of the
請求項3に記載の発明は、ブレーキペダル94L,94Rの踏込みを検出すると共に車体走行速度Vが予め設定した設定速度Vs以下になることによって、制動アクチュエータ95LC,95RCに作動出力し、ブレーキペダル94L,94Rの踏込み解除を検出すると制動アクチュエータ95LC,95RCを非作動とする制御部70を構成した請求項1又は請求項2に記載の作業車両の制動制御装置とする。
According to the third aspect of the present invention, when the depression of the brake pedals 94L and 94R is detected and the vehicle body traveling speed V becomes equal to or lower than the preset speed Vs, the brake pedals 94L are actuated and output to the braking actuators 95LC and 95RC. , 94R, the brake control device for a work vehicle according to
したがって、ブレーキペダル94L,94Rの踏込み中は制動アクチュエータ95LC,95RCによる制動制御が実行される。
請求項4に記載の発明は、ブレーキペダル94L,94Rの踏込みを検出し車体走行速度Vが予め設定した設定速度Vs以下を検出すると、制動アクチュエータ95LC,95RCに作動出力させることによって車体1を停止させた後、ブレーキペダル94L,94Rの踏込み解除後所定時間T経過の検出によって制動アクチュエータ95LC,95RCを非作動とする制御部70を構成した請求項2に記載の作業車両の制動制御装置とする。
Therefore, braking control by the braking actuators 95LC and 95RC is executed while the brake pedals 94L and 94R are depressed.
According to the fourth aspect of the present invention, when the depression of the brake pedals 94L and 94R is detected and the vehicle body traveling speed V is detected to be equal to or lower than the preset speed Vs, the vehicle body 1 is stopped by operating the braking actuators 95LC and 95RC. 3. The work vehicle braking control device according to
したがって、ブレーキペダル94L,94Rの踏込みを解除しても直ちにブレーキ51L,51Rが制動解除されることなく、所定時間Tを置いてブレーキ51L,51Rは制動解除される。 Therefore, even if the depression of the brake pedals 94L and 94R is released, the brakes 51L and 51R are not released immediately, but the brakes 51L and 51R are released after a predetermined time T.
請求項5に記載の発明は、左右ブレーキペダル94L,94Rの左右連結状態を検出するブレーキペダル連結センサ101、及び各別にブレーキ操作の有無を検出するブレーキ操作検出スイッチ103L,103Rを備え、該連結センサ101がペダルの左右連結状態を検出すると共にブレーキ検出スイッチのいずれか一方が検出状態であることを条件に前記制動アクチュエータ95LC,95RCに作動出力する構成とした請求項2に記載の作業車両の制動制御装置とする。
The invention according to
従って、左・右ブレーキペダル94L,94Rを連結状態であって、左右のブレーキ操作検出スイッチ103L,103Rは、たとえ検出タイミングにずれがあっても、先行の検出スイッチ作動にもとづくように構成している。
Accordingly, the left and right brake pedals 94L and 94R are connected, and the left and right brake
請求項6に記載の発明は、左右ブレーキペダル94L,94Rの左右連結状態を検出するブレーキペダル連結センサ101、及び各別にブレーキ操作の有無を検出するブレーキ操作検出スイッチ103L,103Rを備え、該連結センサ101がペダルの左右非連結状態を検出するときであって、左右ブレーキペダル94L,94Rが共にブレーキ操作状態を検出することを条件に前記制動アクチュエータ95LC,95RCに作動出力する構成とした請求項2に記載の作業車両の制動制御装置とする。
The invention described in claim 6 includes a brake
左右非連結状態であっても、ブレーキペダル94L,94Rの同時的な踏込みと判定されることで車体制動制御を実行できる。 Even in the left and right disconnected state, the vehicle body braking control can be executed by determining that the brake pedals 94L and 94R are depressed simultaneously.
請求項1又は請求項2に記載の発明によると、ブレーキペダル94L,94Rの操作に基づき、車軸50への変速装置11,12の前段又は後段に設ける主クラッチ手段38,39をクラッチ切りに連動するから、車軸50の回転を制動して車体1を停止しながら該車軸50への伝動経路に介在する主クラッチ手段38,39をクラッチ切りとするため、エンジン停止の事態を回避でき、クラッチペダルの操作なく容易に停止操作を行うことができる。
According to the first or second aspect of the invention, the main clutch means 38, 39 provided at the front stage or the rear stage of the
請求項3に記載の発明によると、ブレーキペダル94L,94Rの踏込み中は制動アクチュエータ95LC,95RCによる制動制御が実行されるから、坂道等での停車の際にむやみに転動せず安全である。 According to the third aspect of the present invention, since the braking control by the braking actuators 95LC and 95RC is executed while the brake pedals 94L and 94R are depressed, it is safe without rolling unnecessarily when stopping on a slope or the like. .
請求項4に記載の発明によると、ブレーキペダル94L,94Rの踏込みを解除しても直ちにブレーキ51L,51Rが制動解除されることなく、所定時間Tを置いてブレーキ51L,51Rは制動解除される。このためブレーキペダル94L,94Rの解除後アクセルペダルを操作するまでの間で不測に車体1が移動することを防止できる。 According to the fourth aspect of the present invention, even if the brake pedals 94L and 94R are released, the brakes 51L and 51R are not released immediately but the brakes 51L and 51R are released after a predetermined time T. . For this reason, it is possible to prevent the vehicle body 1 from moving unexpectedly until the accelerator pedal is operated after the brake pedals 94L and 94R are released.
請求項5に記載の発明は、左・右ブレーキペダル94L,94Rを連結状態であって、左右のブレーキ操作検出スイッチ103L,103Rは、たとえ検出タイミングにずれがあっても、先行の検出スイッチ作動にもとづくように構成しているため、該タイミングのずれは製作上のガタによるもので、先行の検出スイッチ作動によれば迅速な前記制動制御を行わせることができる。また、一方が故障しても検出が可能である。
According to the fifth aspect of the present invention, the left and right brake pedals 94L and 94R are connected, and the left and right brake
請求項6に記載の発明は、左右非連結状態であっても、ブレーキペダル94L,94Rの同時的な踏込みと判定されることで車体制動制御を実行でき、坂道等での車体の不測の移動を阻止できる効果がある。また、片ブレーキのみ検出の場合には車体制動制御に移行できないため、オペレータの意図に基づく操作を妄りに影響しないものである。 According to the sixth aspect of the present invention, vehicle body braking control can be executed by determining that the brake pedals 94L and 94R are depressed at the same time even in the left and right disconnected state, and the vehicle body unexpectedly moves on a slope or the like. There is an effect that can be prevented. Further, when only one brake is detected, it is not possible to shift to vehicle body braking control, so that the operation based on the operator's intention is not affected by delirium.
この発明の実施の態様を図面に基づき説明する。
図1は農業用トラクタの全体側面図である。
このトラクタは車体1の前後に前輪2,2と後輪3,3を備え、更に車体前部のボンネット4内にエンジン5を搭載支持している。
Embodiments of the invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall side view of an agricultural tractor.
The tractor includes
エンジン5の回転動力は、図2に示す伝動構成の変速伝動装置を介して適宜減速され、その減速された回転動力が後輪3,3及び前輪2,2に伝達されて車体を走行させる。一方エンジン5の回転動力の一部を他の変速伝動装置を介してPTO軸6を駆動する構成としている。
The rotational power of the
図2に基づいて前記変速伝動装置について説明する。
変速伝動装置は、高低変速装置11、1速〜4速の4段に変速する主変速装置12、前後進切替装置13、及び4段(H,M,L,LL)に変速する副変速装置14からなる走行系変速伝動装置と、等速と増速の2段に変速する前輪伝動装置15、並びにPTO軸6の回転を1速〜4速に変速するPTO系変速伝動装置16を備えている。
The gear transmission will be described with reference to FIG.
The transmission is composed of a high / low transmission 11, a
エンジン5の出力軸17の後端部に出力ギヤ18を軸支し、前記高低変速機構11への入力伝動軸19に支持するギヤ20を回転伝動する。高低変速機構11は、入力伝動軸19上の高低伝動用ギヤ21a,21bを挟んで第1出力軸22,第2出力軸23を軸支すると共に、夫々には高・低速ギヤ22a,22b及び23a,23bを備えると共に、これらのうち、高・低速ギヤ22a又は22bの伝動回転を選択して第1出力軸22に接続伝動する第1高低油圧クラッチ機構24と、同様に高・低速ギヤ23a又は23bの伝動回転を選択して第2出力軸23に接続伝動する第2高低油圧クラッチ機構25を備えている。
An
前記第1出力軸22は、第1速と第3速の変速ギヤ26,27を選択するシンクロメッシュ式変速手段28を備え、主変速装置12のカウンタ軸29に軸支されたカウンタギヤ30,31,32,33のうち、第1速カウンタギヤ30と第3速カウンタギヤ32とへ選択的に動力伝達しうる構成である。同様に、前記第2出力軸23は第2速と第4速の変速ギヤ34,35を選択するシンクロメッシュ式変速手段36を備え、前記カウンタ軸29の第2カウンタギヤ31と第4カウンタギヤ33とへ選択的に動力伝達しうる。
The
前記カウンタ軸29の回転は、前後進入力軸37を連動する構成とし、該前後進入力軸37と前後進油圧クラッチ38,39を備えたクラッチ軸40との間に、正転連動ギヤ組41及び逆転連動ギヤ組42を構成して、前進油圧クラッチ38又は後進油圧クラッチ39を入りにすることによってクラッチ軸40を前進側回転又は逆の後進側回転に連動する構成である。クラッチ軸40は同軸の副変速装置14の入力軸43に設けられ、第1のシンクロメッシュ式変速手段44によってLL速(第1速)とM速(第3速)とを選択設定できる構成とし、同様に第2のシンクロメッシュ式変速手段45によってL速(第2速)とH速(第4速)とを選択設定できる構成としている。
The rotation of the counter shaft 29 is configured such that the forward /
前記副変速装置14を経た動力はドライブ軸46を駆動する構成とし、該ドライブ軸46の後方には、該ドライブ軸46の後端のドライブピニオン47と噛みあうリングギヤ48を備えたデフ機構49を配設している。デフ機構49から左右に延出する後車軸50L,50Rには夫々後輪ブレーキ51L,51Rを設け、更に後車軸50L,50Rの夫々には、ギヤ組伝動による減速ギヤ組52L,52Rを介在して車輪軸53L,53Rを駆動する構成である。
The power that has passed through the
次いで、前記PTO系変速伝動装置16について、前記エンジン出力軸17の出力ギヤ18に噛み合う第2の入力ギヤ55を前側PTO伝動軸56の前端側に軸支し、第1〜第4のPTO変速装置57の変速動力を同軸に配設した後側PTO伝動軸58に伝達し、車体後部に突出するPTO軸6を駆動する構成である。
Next, with respect to the PTO transmission transmission 16, a second input gear 55 that meshes with the
前記走行系変速伝動装置において、ドライブ軸46の回転は取出ギヤ60から前記後側PTO伝動軸58に支持させた2段ギヤ61を介して前輪伝動軸62に外嵌して入力ギヤ63を支持する入力筒軸64を連動する。この入力筒軸64と前輪伝動軸62との間には油圧クラッチ形態の等速4WD及び増速4WD用のクラッチ65,66と、増速ギヤ組67a,67bを配設して、増速油圧クラッチ66を入りにすると増速ギヤ組67a,67bを経由した増速伝動状態となって前輪伝動軸62を駆動し、等速油圧クラッチ65を入りにすると、入力筒軸64と一体的に前輪伝動軸62を駆動する構成である。
In the travel system transmission, the rotation of the
次いで図3に基づき制御系について説明する。
トラクタの制御部70は、走行系制御部71、作業機昇降系制御部72を備え、操作パネル73やメータパネル74との接続によって各種信号の入出力が行われ、予め設定しまたは検知した情報に基づいて各部の自動制御を行う構成である。
Next, the control system will be described with reference to FIG.
The
前記走行系制御部71への入力信号としては、エンジンクランク軸又は出力軸17回転を検出するエンジン回転センサ75、前記前進油圧クラッチ38や後進油圧クラッチ39の回転を検出する前後進油圧クラッチ回転センサ76、前記主変速装置12の1速及び3速変速用シンクロメッシュ式変速手段28を連動する第1主変速アクチュータ77の操作位置を検出する第1主変速位置センサ78、同様に、2速及び4速変速用シンクロメッシュ式変速手段28を連動する第2主変速アクチュエータ79の操作位置の検出する第2主変速位置センサ80、前記前進油圧クラッチ38が作動している状態を検出する圧力スイッチ81、同じく後進油圧クラッチ39が作動している状態を検出する圧力スイッチ82、前記第1高低油圧クラッチ機構24の高側油圧クラッチの作動状態を検出する圧力スイッチ83と低側油圧クラッチの作動状態を検出する圧力スイッチ84、同じく第2高低油圧クラッチ機構に対応する圧力スイッチ85,86を備える。
As an input signal to the traveling system control unit 71, an engine rotation sensor 75 for detecting the rotation of the engine crankshaft or the
また、車体1のキャビン7内の操作席8回りには、主変速レバー90、副変速レバー91、前後進レバー92、アクセルペダル93、左・右ブレーキペダル94L,94R、クラッチペダル96等を備え、これらの操作系部材に検出手段を備えて操作の有無等を走行系制御部71に入力できる構成としている。即ち、クラッチペダル96軸部にポテンショ式位置検出センサ97、主変速レバー90にはそのガイド部98に変速段数毎にレバー位置センサ99a〜99h、主変速レバー90が自動変速モード(所謂アクセル変速モード)を選択する操作位置ATにあるか否かを検出する制御モード検出センサ100、左右ブレーキペダル94L,94Rを連結しているか否かを検出するブレーキペダル連結センサ101、前側又は後側PTO伝動軸56,58の回転を検出するPTO回転センサ102等を備える。
A
なお、左・右ブレーキペダル94L,94Rは、夫々左右の後輪ブレーキ51L,51Rに接続されて、オペレータの踏み込み操作によって途中の連携手段95L,95Rを介して左右独立的に、又は左右連結状態のときは両ブレーキ共制動する構成であるが、この連携手段95L,95Rには夫々に制動アクチュエータとしてのブレーキ用油圧シリンダ95LC,95RCで中継し、該ブレーキ用油圧シリンダ95LC又は95RCへの圧油供給制御によってブレーキペダル94操作とは独立して後輪ブレーキ51L,51Rを制動できる構成である。そして、ブレーキ用油圧シリンダ95LC又は95RCへの圧油供給状態を検知するブレーキ操作検出スイッチ103L,103Rを設けている。
The left and right brake pedals 94L and 94R are connected to the left and right rear wheel brakes 51L and 51R, respectively, and are connected to the left and right independent or left and right connected states via the intermediate linkage means 95L and 95R by the operator's stepping operation. In this case, both brakes are configured to brake, but the linkage means 95L and 95R are respectively relayed by brake hydraulic cylinders 95LC and 95RC as brake actuators, and pressure oil is supplied to the brake hydraulic cylinders 95LC or 95RC. The rear wheel brakes 51L and 51R can be braked independently of the operation of the
一方、走行系制御部71からの出力信号としては、前進油圧クラッチ38又は後進油圧クラッチ39のいずれに圧油を供給するか例えば油路を切り替える前後進切替ソレノイドバルブ104,105、その選択された油圧クラッチ38又は39を昇圧制御する比例ソレノイドバルブ106を備えている。前後進切替ソレノイド104又は105への通電は、前記前後進レバー92の前進側操作又は後進側操作にもとづく圧力スイッチ81又は81のオン作動によるもので、圧油供給が前進油圧クラッチ38側または後進油圧クラッチ39側への油路に切り替えられ、比例ソレノイドバルブ106への通電の制御によって徐々に前後進油圧クラッチ38又は39のクラッチ圧を上昇させる構成である。
On the other hand, as the output signal from the traveling system control unit 71, the forward / reverse switching
また、主変速装置12の前記シンクロメッシュ式変速手段28,36の前記第1主変速、第2主変速アクチュエータ77,79としての切替ソレノイド107a〜107dを各段毎に備え、かつ、前記第1、第2高低油圧クラッチ機構24,25の作動、即ち油路切替と圧油供給を切替る切替ソレノイド108a,108b、109a,109bを備える。
Further, switching
したがって、一対に設ける高低変速装置11と4段の主変速装置12とで1速から8速の変速を行うように構成した変速装置は、前記主変速レバー90の1速から8速の直線状の切替操作に伴う前記主変速位置センサ99a〜99hのいずれの位置に操作されたかの検出に伴って、前記切替ソレノイド107a〜107dのいずれかの切替ソレノイド、および切替ソレノイド108a,108b,109a,109bのいずれかの切替ソレノイドに通電すべく信号出力される。なお、切替ソレノイド107a〜107dはシンクロメッシュ式変速を行うアクチュエータ77,79を機械的に押し引き作動する。一方第1主変速アクチュエータ77には1速及び3速の変速を司る切替ソレノイド107a,107cが相当し、第2主変速アクチュエータ79は2速と4速を変速切替するソレノイド107b,107dが夫々相当して、切替ソレノイド108a,108b,109a,109bの通電によって前記高低油圧クラッチ機構24,25の高速油圧クラッチ24a,25aまたは低速油圧クラッチ24b,25bへの圧油供給のための油路切替を行う構成である。
Therefore, the transmission configured to perform the first to eighth shift with the high / low transmission 11 and the four-stage
なお、上記のように、主変速レバー90による手動操作のほか、後述の自動変速モードの場合には、所定の変速段への自動切替出力を受けて前記切替ソレノイド107a〜107dのいずれかの切替ソレノイド、および切替ソレノイド108a,108b,109a,109bのいずれかの切替ソレノイドに通電すべく信号出力される構成である。
As described above, in addition to manual operation by the
さらに、前記左右ブレーキへの連携手段95L,95Rに介在するブレーキ用油圧シリンダ95LC,95RCへの作動油供給を司る左・右ブレーキソレノイド110L,110Rを備えている。 Further, left and right brake solenoids 110L and 110R for supplying hydraulic oil to the brake hydraulic cylinders 95LC and 95RC interposed in the left and right brake linkage means 95L and 95R are provided.
また、作業機昇降系制御部72は、昇降レバーの角度情報、作業機昇降用リフトアームの昇降角度情報、作業機の左右傾斜角度及び角速度情報等を入力し、作業機昇降油圧シリンダへのさ同油の供給を行う上昇用比例ソレノイドバルブや下降用比例ソレノイドバルブに信号出力する構成である。
In addition, the work implement lifting
さらに、走行系制御部71、作業機昇降系制御部72、操作パネル73及びメータパネル74部とは相互に通信可能に設けられ、各種検出情報及び判定情報等が操作パネル73部に表示出力される構成である。
Furthermore, the traveling system control unit 71, the work implement lifting
次に、走行制御の内容について説明する。
走行系変速伝動装置のうち、高低変速装置11と主変速装置12とは高低2速と4速との組合せで計8段の変速が行われるが、この変速指令は主変速レバー90の変速操作位置の検出によって、適切な第1、第2高低油圧クラッチ機構24,25の選択と、シンクロメッシュ式変速手段28,36の選択によって所望の変速段を得ることができる。
Next, the content of travel control will be described.
Of the traveling system transmission gears, the high / low transmission 11 and the
副変速レバー91との変速組合せによって8段×4段の合計32段の変速が可能である。
主変速レバー90の変速段の選択に基づく手動変速に対し、エンジン回転数とアクセルペダル93の踏込み量等の関係に基づいて自動変速する形態を採用している。この所謂自動変速モードは専用の自動変速モード選択スイッチによってもよいが、本実施例では主変速レバー90を操作位置ATに置くことにより、制御モードスイッチ100は自動変速モード、即ちアクセル変速モードに切り替えられたものと判定し、上記のようにエンジン回転数とアクセルペダル93の踏込み量等の関係に基づいて、第1、第2高低油圧クラッチ機構24,25及び第1、第2アクチュエータ77,79を作動して自動変速する構成である。
A total of 32 speeds of 8 speeds × 4 speeds are possible depending on the speed change combination with the auxiliary
In contrast to the manual shift based on the selection of the shift speed of the
この自動変速モードにあるときは、オペレータはアクセルペダル93操作を行うのみでよいから、走行を容易に行うことができる。
次いで、車体制動制御について説明する。
When in this automatic transmission mode, the operator only has to operate the
Next, vehicle body braking control will be described.
まず、自動変速モードが選択され、同時に左・右ブレーキペダル94が連結状態にある標準状態の車体制動制御パターン1について、図5において、右足でアクセルペダル93を操作して自動変速走行しているとき、右足をアクセルペダル93から離して左右連結状態のブレーキペダル94を踏み込むと、まず前進油圧クラッチ38への圧油供給が遮断される。アクセルペダル93は開放状態となって変速段位も低速側に移行し、車速Vは低下する。その後左右いずれかのブレーキ操作検出スイッチ103L又は103Rは踏込み操作を検出してONすると、さらに車速Vは低下する。
First, with respect to the vehicle body braking control pattern 1 in the standard state in which the automatic transmission mode is selected and the left and
この車速Vが予め設定した低速状態の設定速度(Vs、図例では0.5km/時)以下を検出すると、左右ブレーキ連携手段95L,95Rに介在するブレーキ用油圧シリンダ95LC,95RCの両方へ作動油を供給すべく油路を切替える左・右ブレーキソレノイド110L,110Rに通電する。このため、左右後輪ブレーキ51L,51Rを制動作動する(主制動制御)。クラッチペダル96の踏み込み操作は行わずとも直ちに車速は「0」の停止状態となり、継続してクラッチペダル96の踏み込みの必要なく車体を停止させることができる。 When the vehicle speed V is detected below a preset low speed set speed (Vs, 0.5 km / hour in the illustrated example), it operates to both the brake hydraulic cylinders 95LC and 95RC interposed in the left and right brake linkage means 95L and 95R. Energize the left and right brake solenoids 110L, 110R that switch the oil path to supply oil. For this reason, the left and right rear wheel brakes 51L and 51R are braked (main braking control). Even if the depression of the clutch pedal 96 is not performed, the vehicle speed is immediately stopped at “0”, and the vehicle body can be stopped without the need to depress the clutch pedal 96.
ついで、停止状態から車体を再度走行させるため発進する際、連結状態にある左右ブレーキペダル94L,94Rの踏み込みを解除し、アクセルペダル93に右足を移して徐々に踏み込み操作する。この再発進のとき、ブレーキペダル96の踏込みを検出する左右のブレーキ操作検出スイッチ103L,103RがOFFとなって踏込み解除を検出しても、なお、前記左・右ブレーキソレノイド110L,110Rの通電状態を所定時間Tだけ継続させておく(後続制動制御)。このように、所定時間T分継続して制動状態を維持するため、坂道でブレーキ制動して止まりその後再発進するような場合、左右ブレーキペダル94L,94Rを開放してから車体が発進するまでの間で坂道に沿って後退移動するなどの恐れをなくし操作の容易化とともに安全性を確保できる。特に自動走行中はその変速は、一切クラッチペダル96の踏込み操作に頼らず行うから、停止操作あるいは停止から発進を行う場合にもクラッチペダル96操作を無くして操作を容易化し、操作労力を軽減できる。
Next, when the vehicle starts to run again from the stopped state, the depressing of the left and right brake pedals 94L and 94R in the connected state is released, and the right foot is moved to the
なお、前記所定時間Tは予め設定した時間Tcであってもよいが、以下のように設定しておくことで一層操作性の向上を図ることができる。即ち、この設定時間Tは、前進油圧クラッチ38(又は後進油圧クラッチ39)のクラッチ板がミートする位置までクラッチピストンをすばやく移動させるように、クラッチペダル96の踏み込み操作は行わずとも所定の定圧を供給する時間Taを採用しても良い。この設定時間Taは前後進切替装置13毎に設定されて機器のばらつきを吸収できる。
The predetermined time T may be a preset time Tc, but the operability can be further improved by setting as follows. That is, the set time T is set at a predetermined constant pressure without the depression of the clutch pedal 96 so that the clutch piston can be quickly moved to a position where the clutch plate of the forward hydraulic clutch 38 (or the reverse hydraulic clutch 39) meets. You may employ | adopt the supply time Ta. This set time Ta is set for each forward /
なお、上記のブレーキペダル94L,94Rの踏込みから開放までの間に、主変速装置12と高低変速装置11との組合せによる変速制御が行われるが、アクセルペダル93開放・左右ブレーキペダル94踏み込み操作に連動して徐々にシフトダウンして変速段位を下げ(図例では第3速から)発進待機の第1速とし、再発進に際しては、徐々に第2速、第3速とシフトアップしていく構成である。
Note that the shift control is performed by the combination of the
また、前後進レバー92は「前進」位置に操作したままの状態で、前記車体制動制御の一連の動作が行われるものである。即ち、左右ブレーキペダル94L,94Rの踏込み操作で主クラッチ機能を備えた前進油圧クラッチ38(又は後進油圧クラッチ39)を動力遮断側のクラッチ切り状態とするものであるから、各別クラッチペダル96操作を要さず、エンジン停止の恐れがない。なお、主クラッチペダル96の踏込み操作に基づくクラッチスイッチをエンジンスタータ回路に組み込むが、エンジン停止しないままの坂道停止から再発進までの一連の操作において操作性容易化の効果が大きい。 A series of operations of the vehicle body braking control is performed while the forward / reverse lever 92 is operated to the “forward” position. That is, since the forward hydraulic clutch 38 (or the reverse hydraulic clutch 39) having the main clutch function is brought into a clutch disengagement state on the power cutoff side by depressing the left and right brake pedals 94L and 94R, each clutch pedal 96 is operated. And there is no fear of the engine stopping. Although a clutch switch based on the depression operation of the main clutch pedal 96 is incorporated in the engine starter circuit, the operability can be easily improved in a series of operations from stopping on a slope without stopping the engine to restarting.
上記の車体制動制御について対応するフローチャートを図6に示す。各センサ・操作スイッチ類を読み込み(ステップ101)、主変速レバー90が自動変速を行う「AT」位置にあるか否か判定し(ステップ102)、この「AT」位置にあるとき、左右ブレーキペダル94L,94Rが連結状態であるか否か判定し(ステップ103)、連結状態のとき前後進レバー92が前進操作かどうか判定し(ステップ104)、前進位置にあるとき、アクセルペダル93の踏み込み量(例えばエンジンガバナ連動操作量でもよい)、エンジン回転数から予め設定した変速段数に移行する自動変速制御が実行される(ステップ105)。
FIG. 6 shows a flowchart corresponding to the vehicle body braking control. Each sensor / operation switch is read (step 101), and it is determined whether or not the
この状態で走行中、アクセルペダル93から右足を離したことを検出し(ステップ106)、左右連結のブレーキペダル93L,93Rの踏込みを検出すると(ステップ108)、主変速及び高低変速の組合せからなる変速装置は徐々にシフトダウンし(ステップ107)、併せて前進油圧クラッチ30はクラッチ切りに切り替えられる(ステップ109)。 While driving in this state, it is detected that the right foot is released from the accelerator pedal 93 (step 106), and when depression of the left and right connected brake pedals 93L and 93R is detected (step 108), the combination of the main shift and the high / low shift is formed. The transmission gradually shifts down (step 107), and at the same time, the forward hydraulic clutch 30 is switched to disengagement (step 109).
さらにシフトダウンは進んで第1速の発進速になり(ステップ110)、車速Vが規定した低車速の設定速度Vs(0.5km/時)以下に達すると(ステップ111)、左右ブレーキアクチュエータとしての左・右ブレーキソレノイド110L,110Rが作動してブレーキ用油圧シリンダ95LC,95RCに圧油が供給され、左右の後輪ブレーキが制動状態となる(ステップ112、主制動制御)。 Further downshifting proceeds to the first start speed (step 110), and when the vehicle speed V reaches or falls below a set low speed Vs (0.5 km / hour) (step 111), the left and right brake actuators are used. The left and right brake solenoids 110L and 110R are actuated to supply pressure oil to the brake hydraulic cylinders 95LC and 95RC, and the left and right rear wheel brakes are put into a braking state (step 112, main braking control).
ついで左・右ブレーキペダル94を開放して再発進のためアクセルペダル93を踏込み操作する(ステップ113,114)。ステップ113と共に前進油圧クラッチ38にクラッチ入り指令出力される(ステップ115)。そして、ステップ113から所定時間T経過すると(後続制動制御時間)、左・右ブレーキソレノイド110L,110RがOFFしてブレーキ用油圧シリンダ95LC,95RCに圧油が絶たれ、左右の後輪ブレーキ51L,51Rが制動解除される(ステップ116)。その後、ステップ102に戻り、各種条件を判定しつつステップ105の自動変速制御が行われる。
Next, the left and
上記の標準パターンの車体制動制御のときは、左・右ブレーキペダル94L,94Rを連結状態にするもので、左右のブレーキ操作検出スイッチ103L,103Rは、たとえ検出タイミングにずれがあっても、先行の検出スイッチ作動にもとづくように構成している。該タイミングのずれは製作上のガタによるもので、先行の検出スイッチ作動によれば迅速な前記制動制御を行わせることができる。また、一方が故障しても検出が可能である。 In the case of the above-described standard pattern vehicle body braking control, the left and right brake pedals 94L and 94R are connected, and the left and right brake operation detection switches 103L and 103R are preceded even if there is a deviation in detection timing. This is based on the detection switch operation. The deviation in timing is due to play in manufacturing, and the braking control can be performed quickly by the preceding detection switch operation. Moreover, even if one fails, it can be detected.
一方左・右ブレーキペダル94L,94Rを左右連結していない場合にも制動制御を行わせることができる。この場合には、左・右ブレーキペダル94L,94Rが共に作動することを条件に制動制御を行う。つまり所謂片ブレーキのままでは制動制御を実行しないこと、および左右のブレーキペダルが確実に操作されたことを判定することを条件とすることにより、前進油圧クラッチ38のクラッチ切りやクラッチ接続の作動が確実となる。 On the other hand, even when the left and right brake pedals 94L and 94R are not connected to the left and right, the braking control can be performed. In this case, braking control is performed on condition that both the left and right brake pedals 94L and 94R are operated. In other words, the brake control of the forward hydraulic clutch 38 and the operation of the clutch connection can be performed by determining that the braking control is not performed with the so-called one-brake and that it is determined that the left and right brake pedals have been operated reliably. It will be certain.
この左・右ブレーキペダル94L,94R非連結の状態での車体制動制御パターン2について、タイムチャート及びフローチャートを図7,8に示す。まず、右足でアクセルペダル93を操作して自動変速走行しているとき、右足をアクセルペダル93から離して左右連結状態のブレーキペダル94を踏み込む。この場合左右のブレーキペダル94L,94Rは非連結の状態であるから、ブレーキ操作検出スイッチ103L,103Rが共に作動するONとなると、前進油圧クラッチ38への圧油供給が遮断される。その後は前記の標準状態の動制御と同様の処理の元に主制動制御が実行される。また、停止状態から車体を再度走行させるため発進する際、左右ブレーキペダル94L,94Rの踏み込みを解除し、アクセルペダル93に右足を移して徐々に踏み込み操作するが、この再発進のとき、ブレーキペダル96の踏込みを検出する左右のブレーキ操作検出スイッチ103L,103Rが共にOFFとなって踏込み解除を検出しても、なお、前記左・右ブレーキソレノイド110L,110Rの通電状態を所定時間Tだけ継続させておく(後続制動制御)。以下標準の制動制御と同様に制御される。このように構成することにより、左右非連結状態であっても、ブレーキペダル94L,94Rの同時的な踏込みと判定されることで車体制動制御を実行でき、坂道等での車体の不測の移動を阻止できる効果がある。また、片ブレーキのみ検出の場合には車体制動制御に移行できないため、オペレータの意図に基づく操作を妄りに影響しないものである。
7 and 8 show time charts and flowcharts for the vehicle body
ついで、図9に示す車体制動制御パターン3は、車体の制動制御後、後進による発進の場合を示す。左右ブレーキペダル94L,94Rの踏込み操作後、主制動制御実行中に前後進レバー92を前進位置から中立を経由して後進位置に操作したものである。
Next, the vehicle body
主制動制御実行中、前後進レバー92の操作位置に関わらず、前進油圧クラッチ38(又は後進油圧クラッチ39)は、一旦クラッチ切りの状態にあるから、前後進レバー92が上記の前進位置から中立を経由して後進位置へ切替わっても、前後進切替ソレノイド104,105が作動するのみで比例ソレノイドバルブ106は作動せず、いわば待機状態にある。そして、左右ブレーキペダル94L,94Rを解除して後続制動制御時間(≒所定時間T)が経過すると比例ソレノイドバルブ106によって徐々に後進油圧クラッチ39は入りになり伝動可能な状態となる。
Regardless of the operation position of the forward / reverse lever 92 during execution of the main braking control, the forward hydraulic clutch 38 (or the reverse hydraulic clutch 39) is once in the clutch disengaged state, so that the forward / reverse lever 92 is neutral from the forward position. Even when switching to the reverse position via, only the forward /
上記のように、車体制動制御実行中に前後進レバー92を切替えてもその後の発進及び発進時の車体の不測の移動を防止できる。
また、ここで、中立の位置で保持されるときには、後続制動制御を行わない。前後進レバー92を中立位置におくことで、オペレータは発進を予定しないと意識しており、むやみに後続制動制御状態を実行させないようにすることで、坂道においても車体は非制動状態によって停止しないでフリーとなり違和感を覚えることがない。
As described above, even if the forward / reverse lever 92 is switched during the execution of the vehicle body braking control, it is possible to prevent the subsequent start and the unexpected movement of the vehicle body at the time of start.
Here, when the vehicle is held at the neutral position, the subsequent braking control is not performed. By placing the forward / reverse lever 92 in the neutral position, the operator is aware that he / she will not start, and by preventing the subsequent braking control state from being executed unnecessarily, the vehicle body does not stop due to the non-braking state even on a slope. It ’s free and you do n’t feel uncomfortable.
図10に示す車体制動制御パターン5は、ブレーキペダル94L,94Rの解除操作のタイミングが早く、主変速装置12と高低変速装置11の組合せによるシフトダウンしても次に発進する際の初期変速位置(本実施例では第1速)への移行が間に合わない場合の処理について示す。ブレーキペダル94L,94R解除時の主変速位置及び高低変速位置を検出し、いずれの変速位置にあるかを確認し、前記初期変速位置にないときには、後続制動制御の時間を長く設定して前記初期変速位置に移行するまでの時間tを付加することで円滑な発進状態を確保する。
The vehicle body
図11に示す制御パターンは、車体制動制御実行中、車速が0の停止状態に達するまでに左右ブレーキペダル94L,94Rを解除する場合のタイムチャートを示す。この場合には、アクセルペダル93の操作によって自動変速制御に復帰するが、ブレーキペダル94L,94Rによる踏込み操作後の後続制動制御は実行されない。後続制動制御も実行されない。前進油圧クラッチ38への作動油供給によるクラッチ入り作動に既に入ってからも停止状態に至らず、余分な制動制御は不要である。
The control pattern shown in FIG. 11 shows a time chart when the left and right brake pedals 94L and 94R are released until the vehicle speed reaches a stop state of 0 during execution of the vehicle body braking control. In this case, the automatic shift control is restored by the operation of the
前記車体制動制御パターン1〜4において、主制動制御又は後続制動制御を問わず、制動制御中、クラッチペダル96が踏込み操作されると、クラッチペダル96のポテンショ式位置検出センサ97の検出量に基づき前進油圧クラッチ38又は後進油圧クラッチ39への昇圧用の比例ソレノイドバルブ106a,106bへの通電量を変更設定して優先的にクラッチ38,39への昇圧程度を変更しながらクラッチ接続を行う。したがって、熟練のオペレータがクラッチペダル96操作で微妙な発進操作を行おうとするときはこれを優先できる。
In the vehicle body braking control patterns 1 to 4, when the clutch pedal 96 is depressed during the braking control regardless of the main braking control or the subsequent braking control, the detected amount of the potentiometric position detection sensor 97 of the clutch pedal 96 is determined. The energizing amount to the proportional solenoid valves 106a and 106b for boosting the forward hydraulic clutch 38 or the reverse hydraulic clutch 39 is changed and the clutch is connected while changing the degree of boosting to the
前記の実施例では、主変速レバー90の自動変速モード選択位置ATの移行が一つの条件としていたが、これとは別に走行モードと作業モードを選択できる走行作業切替スイッチ111を設け、このスイッチ111が走行モードを選択する場合には、高低変速装置11又は主変速装置12による変速位置や、左右ブレーキペダル96連結の有無に関わらず、車体制動制御を実行する構成としている(図12)。このように構成すると、前記自動変速制御中に関わらず、例えば圃場へのスロープ案内路への進入時や畦越え走行時等において切替スイッチ111を走行モードに切り替えることによって制動制御を実行させることができ、安全な進入走行、畦越え走行を実現できる。
In the above-described embodiment, the transition of the automatic transmission mode selection position AT of the
1 車体
5 エンジン
11 高低変速装置(変速装置)
12 主変速装置(変速装置)
38 前進油圧クラッチ(主クラッチ手段)
39 後進油圧クラッチ(主クラッチ手段)
50L 後車軸(車軸)
50R 後車軸(車軸)
51L 左ブレーキ(ブレーキ)
51R 右ブレーキ(ブレーキ)
54 速度検出センサ
70 制御部
94L 左ブレーキペダル(ブレーキペダル)
94R 右ブレーキペダル(ブレーキペダル)
95L 連携手段
95R 連携手段
95LC 左ブレーキ用油圧シリンダ(制動アクチュエータ)
95RC 右ブレーキ用油圧シリンダ(制動アクチュエータ)
101 ブレーキペダル連結センサ
103L 左ブレーキ操作検出スイッチ
103R 右ブレーキ操作検出スイッチ
1
12 Main transmission (transmission)
38 Forward hydraulic clutch (main clutch means)
39 Reverse hydraulic clutch (main clutch means)
50L Rear axle (axle)
50R Rear axle (axle)
51L Left brake (brake)
51R Right brake (brake)
54
94R Right brake pedal (brake pedal)
95L Cooperation means 95R Cooperation means 95LC Left brake hydraulic cylinder (braking actuator)
95RC Hydraulic cylinder for right brake (braking actuator)
101 Brake pedal connection sensor 103L Left brake
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