JP2012115048A - Travel controller of electric motor vehicle and electric motor vehicle - Google Patents
Travel controller of electric motor vehicle and electric motor vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012115048A JP2012115048A JP2010261993A JP2010261993A JP2012115048A JP 2012115048 A JP2012115048 A JP 2012115048A JP 2010261993 A JP2010261993 A JP 2010261993A JP 2010261993 A JP2010261993 A JP 2010261993A JP 2012115048 A JP2012115048 A JP 2012115048A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- seat
- operator
- vehicle
- slope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
本発明は、バッテリに蓄積された電力により走行用モータを駆動させて走行する電動車の走行制御装置、および電動車に関する。 The present invention relates to a travel control device for an electric vehicle that travels by driving a travel motor with electric power stored in a battery, and an electric vehicle.
従来の電動車として、例えば、図5に示すリーチ型のフォークリフトが知られている。同図に示すように、フォークリフト100は、車両本体2に対して前後にスライドするマスト3と、マスト3に沿って昇降する一対のフォーク4と、車両本体2の下部に設けられた駆動輪7とを備えている。また、車両本体2は、オペレータが立ったままで搭乗するオペレータ席5を有し、該オペレータ席5には、アクセルレバー6および足踏み式でデッドマン式のブレーキ8の他、各種操作を行うためのレバーやハンドルが設けられている。なお、駆動輪7は車両本体2に旋回可能に取り付けられており、操舵輪としての機能も有している。
As a conventional electric vehicle, for example, a reach-type forklift shown in FIG. 5 is known. As shown in the figure, the
図2に示すように、フォークリフト100は、アクセルレバー6をニュートラル位置から前傾させると前傾後の傾き角度に応じた速度で前進し、後傾させると後傾後の傾き角度に応じた速度で後進する。また、フォークリフト100は、アクセルレバー6をニュートラル位置に戻すと、ニュートラル回生制御が行われて所定の微小速度(例えば、1km/h)まで減速する(例えば、特許文献1参照)。
As shown in FIG. 2, the
このフォークリフト100では、前進または後進中にアクセルレバー6を進行方向逆側に傾けることにより走行用モータを回生制御して減速するプラギング操作が多用される。
In this
ところで、フォークリフトの分野では、近年、安全性向上の観点から、オペレータの離席を検知して、アクセルレバー6の操作およびフォーク4の昇降等の荷役操作を無効とする離席時制御を行うことが求められるようになってきている。しかしながら、従来のフォークリフト100で離席時制御を行うと、オペレータの離席が誤って検知された場合に、以下の問題が起こる可能性がある。
By the way, in the field of forklifts, in recent years, from the viewpoint of improving safety, it is possible to detect when an operator leaves the seat and perform control when leaving the seat to invalidate operation of the
すなわち、坂路走行中に何らかの異常が発生してオペレータの離席が誤って検知されると、アクセルレバー6の操作が無効となり、フォークリフト100はニュートラル回生制御下で車両速度が微小速度に維持されながら坂路をずり落ちる。このとき、オペレータがフォークリフト100のずり落ちを止めようとしてアクセル操作を行っても、アクセルレバー6の操作が無効となっているため、結局、オペレータは意図に反したずり落ちを止めることができず、フォークリフト100と他の車両が衝突したりするおそれがある。
In other words, if an abnormality occurs while traveling on a hill and the operator's absence is erroneously detected, the operation of the
なお、離席時制御中であっても、ブレーキ8を操作すれば駆動輪7を機械的にロックしてフォークリフト100を停止させることができる。しかしながら、リーチ型のフォークリフト100では上記プラギング操作によってブレーキをかける場合が多く、また、ブレーキ8は駐停車時に使用するものであり、走行中に使用するものではないので、オペレータにとって咄嗟の判断でブレーキ8を操作するのは極めて困難である。
Even during the away control, if the
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、離席時制御による安全性向上を図りつつ、誤って離席が検知された場合に確実に車両を停止させることができる走行制御装置、および該走行制御装置を備えた電動車を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and the object of the present invention is to improve the safety by the control at the time of leaving the seat and reliably stop the vehicle when the seat is mistakenly detected. It is an object of the present invention to provide a travel control device that can be used and an electric vehicle including the travel control device.
上記課題を解決するために、本発明に係る走行制御装置は、目標速度を指令するための速度指令手段と、車両速度を検知する速度検知部と、車両速度が目標速度に一致するように走行用モータを制御する制御部とを備えた走行制御装置において、オペレータが離席しているか否かを検知する離席検知部と、走行路が坂路であるか否かを検知する坂路検知部とをさらに備え、上記制御部は、オペレータが離席していること、および走行路が坂路であることが検知された場合は目標速度をゼロとし、オペレータが離席していること、および走行路が坂路ではないことが検知された場合は目標速度を予め定められた微小速度として走行用モータを制御することを特徴としている。 In order to solve the above-described problems, a travel control device according to the present invention includes a speed command means for commanding a target speed, a speed detection unit that detects a vehicle speed, and a travel speed so that the vehicle speed matches the target speed. In a travel control device comprising a control unit for controlling a motor for driving, an absence detection unit that detects whether or not the operator is away from the seat, and a slope detection unit that detects whether or not the travel path is a slope The control unit further comprises: when it is detected that the operator is away from the seat and the traveling path is a slope, the target speed is set to zero, the operator is away from the seat, and the traveling path When it is detected that the vehicle is not a slope, the traveling motor is controlled by setting the target speed to a predetermined minute speed.
この構成では、離席検知部によってオペレータの離席が検知された場合に、速度指令手段(例えば、アクセルレバー)とは無関係に目標速度が決定される。つまり、この構成によれば、離席が検知された際にアクセルレバーの操作が無効とされるので、安全性を向上させることができる。
また、この構成では、オペレータの離席と走行路が坂路であることが検知された場合に、車両速度がゼロとなるように走行用モータが制御される。また、走行路が坂路ではない場合は、車両速度が微小速度となるように走行用モータが制御されるので、その後、電動車は走行抵抗により自然に停止する。したがって、この構成によれば、走行路が坂路であるか否かに関係なく、離席が検知された際に電動車を確実に停止させることができる。
In this configuration, when the absence detection of the operator is detected by the absence detection unit, the target speed is determined regardless of the speed command means (for example, the accelerator lever). That is, according to this configuration, since the operation of the accelerator lever is invalidated when the absence is detected, safety can be improved.
Further, in this configuration, when it is detected that the operator is away from the seat and the traveling path is a slope, the traveling motor is controlled so that the vehicle speed becomes zero. When the travel path is not a slope, the travel motor is controlled so that the vehicle speed becomes a very small speed, and then the electric vehicle naturally stops due to travel resistance. Therefore, according to this configuration, it is possible to reliably stop the electric vehicle when a seat separation is detected regardless of whether the traveling road is a slope.
上記走行制御装置の速度検知部が一定時間おきに車両速度を検知する場合、坂路検知部は、車両速度が増加傾向にある場合に走行路が坂路であることを検知すればよい。
この構成によれば、比較的簡単な構成で坂路であるか否かを検知することができる。
When the speed detection unit of the travel control device detects the vehicle speed at regular intervals, the slope detection unit may detect that the travel road is a slope when the vehicle speed tends to increase.
According to this configuration, it is possible to detect whether the road is a slope with a relatively simple configuration.
上記課題を解決するために、本発明に係る電動車は、上記走行制御装置を備えたことを特徴としている。 In order to solve the above-described problems, an electric vehicle according to the present invention includes the above-described travel control device.
本発明によれば、離席時制御による安全性向上を図りつつ、誤って離席が検知された場合に確実に車両を停止させることができる走行制御装置、および該走行制御装置を備えた電動車を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the safety control by the control at the time of leaving a seat is aimed at, and the travel control apparatus which can stop a vehicle reliably when a seat leaving is mistakenly detected, and the electric motor provided with the travel control apparatus Car can be provided.
以下、添付図面を参照して、本発明に係る走行制御装置および電動車の好ましい実施形態について説明する。なお、以下ではリーチ型のフォークリフトを一例に挙げて説明するが、本発明が他の電動車にも適用可能であることは言うまでもない。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a travel control device and an electric vehicle according to the invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following, a reach-type forklift will be described as an example, but it goes without saying that the present invention is also applicable to other electric vehicles.
図1に、本発明に係るリーチ型のフォークリフトを示す。同図に示すように、フォークリフト1は、車両本体2に対して前後にスライドするマスト3と、マスト3に沿って昇降する一対のフォーク4と、車両本体2の下部に設けられた駆動輪7とを備えている。車両本体2には、変速ギアを介して駆動輪7に接続された走行用モータ、走行用モータを駆動するインバータ回路、バッテリ16および本発明に係る走行制御装置等が収容されている。また、駆動輪7は車両本体2に旋回可能に取り付けられており、操舵輪としての機能も有している。
FIG. 1 shows a reach-type forklift according to the present invention. As shown in FIG. 1, the
車両本体2は、オペレータが立ったままで搭乗するオペレータ席5を有する。オペレータ席5のオペレータ手元には、アクセルレバー6、各種操作を行うためのレバーおよびハンドルが設けられている。また、オペレータ席5のオペレータ足元には、足踏み式でデッドマン式のブレーキ8および離席検知用フロアスイッチ9が設けられている。アクセルレバー6は、本発明の速度指令手段に相当する。また、離席検知用フロアスイッチ9は、本発明の離席検知部に相当する。
The vehicle
図3に、本発明に係る走行制御装置およびその周辺部材のブロック図を示す。同図に示すように、走行制御装置10は、インバータ回路15を介して走行用モータ17を力行制御または回生制御する。力行制御においては、バッテリ16の電力がインバータ回路15を介して走行用モータ17に供給される。一方、回生制御においては、走行用モータ17で生成された電力がインバータ回路15を介してバッテリ16に戻される。
FIG. 3 shows a block diagram of the travel control device and its peripheral members according to the present invention. As shown in the figure, the travel control device 10 performs power running control or regenerative control of the
ブレーキ8は、走行制御装置10から独立して設けられている。オペレータがブレーキ8を操作すると、駆動輪7は機械的にロックされる。これにより、フォークリフト1はアクセルレバー6の傾き角度に関係なく速やかに停止する。
The
走行制御装置10は、アクセルレバー6、離席検知用フロアスイッチ9、速度検知部12、坂路検知部13および制御部11を備えている。
The travel control device 10 includes an
アクセルレバー6は、目標とする車両速度(以下、目標速度という)を指令するためのレバーで、図2に示すように、ニュートラル位置から前傾させると車両本体2は前進し、後傾させると車両本体2は後進する。オペレータによってアクセルレバー6が前傾または後傾させられると、アクセルレバー6は傾き角度に応じた信号を出力する。
The
離席検知用フロアスイッチ9は、オペレータ席5のフロアのほぼ全面を覆うように設けられている。このため、オペレータがフォークリフト1に搭乗すると、離席検知用フロアスイッチ9にオペレータの体重がかかり、離席検知用フロアスイッチ9はオペレータが離席していないことを示す信号を出力する。一方、オペレータの体重がかかっていない場合、すなわちオペレータが離席している場合、離席検知用フロアスイッチ9はオペレータが離席していることを示す信号を出力する。
The away switch detection floor switch 9 is provided so as to cover almost the entire floor of the
速度検知部12は、走行用モータ17の回転軸に設けられたエンコーダからの回転数信号に基づいて、フォークリフト1の車両速度を一定時間おきに検知する。速度検知部12は、最新の車両速度を検知する度に、該車両速度に関する信号を制御部11および坂路検知部13に向けて出力する。
The
坂路検知部13は、速度検知部12によって検知された車両速度が増加傾向にあるか否かに基づいて、走行路が坂路であるか否かを検知する。より詳しくは、ある時間に検知された車両速度がV1、その一定時間経過後に検知された車両速度がV2である場合、坂路検知部13は、V2−V1が正値であれば走行路が坂路であることを検知する。
The
制御部11は、アクセルレバー6の傾き角度、車両速度、オペレータが離席しているか否か、および走行路が坂路であるか否かに基づいて、走行用モータ17を制御する。
The
より詳しくは、オペレータの離席が検知されていない場合は(図4のステップS1において“No”)、通常制御により走行用モータ17を制御する(ステップS2)。
More specifically, when the absence of the operator is not detected (“No” in step S1 in FIG. 4), the traveling
ここで、通常制御とは、(1)アクセルレバー6がニュートラル位置から前傾または後傾させられた場合は、車両速度がアクセルレバー6の傾き角度に対応した目標速度に一致するように力行制御を行い、(2)アクセルレバー6がニュートラル位置に戻された場合は、所定の微小速度(例えば、1km/h)まで減速するように回生制御を行い、(3)前進または後進中にアクセルレバー6が進行方向逆側に傾けられた場合は、車両速度がゼロになるまで回生制御を行った後、車両速度が傾き角度に対応した目標速度に一致するように力行制御を行うことをいう。
Here, the normal control is: (1) When the
図4に示すように、制御部11は、オペレータの離席が検知されるまで通常制御により走行用モータ17を制御し続ける。
As shown in FIG. 4, the
オペレータの離席が検知された場合は(ステップS1において“Yes”)、離席時制御により走行用モータ17を制御する(ステップS3〜S5)。
When the absence of the operator is detected (“Yes” in step S1), the traveling
図4に示すように、離席時制御では、まず、坂路検知部13の検知結果に基づいて、走行路が坂路であるか否かが判断される(ステップS3)。そして、走行路が坂路ではない場合は車両減速制御が行われ(ステップS4)、走行路が坂路である場合は車両停止制御が行われる(ステップS5)。
As shown in FIG. 4, in the absence control, first, based on the detection result of the
ステップS4の車両減速制御では、アクセルレバー6の傾き角度とは無関係に目標速度が所定の微小速度(例えば、1km/h)とされ、走行用モータ17の回生制御が行われる。これにより、フォークリフト1は、1km/hまで減速した後、走行抵抗により自然に停止する。一方、ステップS5の車両停止制御では、アクセルレバー6の傾き角度とは無関係に目標速度がゼロとされ、走行用モータ17の回生制御が行われる。これにより、フォークリフト1は速やかに停止する。
In the vehicle deceleration control in step S4, the target speed is set to a predetermined minute speed (for example, 1 km / h) irrespective of the inclination angle of the
なお、走行路が坂路ではない場合に車両停止制御ではなく車両減速制御を行うこととしたのは、その方が心地よい乗り味を実現できるからである。 The reason why the vehicle deceleration control is performed instead of the vehicle stop control when the traveling path is not a slope is that a more comfortable ride can be realized.
結局、本発明に係る走行制御装置10およびフォークリフト1によれば、離席が検知された際にアクセルレバー6の操作が無効とされるので、安全性を向上させることができる。また、本発明に係る走行制御装置10およびフォークリフト1によれば、離席が検知された際に車両を確実に停止させることができるので、坂路走行中に離席検知用フロアスイッチ9が故障等して離席が誤って検知されたとしても、車両が坂路をずり落ち続けるのを防止することができる。
Eventually, according to the traveling control device 10 and the
以上、本発明に係る走行制御装置および電動車の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの構成に限定されるものではない。 The preferred embodiments of the travel control device and the electric vehicle according to the present invention have been described above, but the present invention is not limited to these configurations.
例えば、所定の微小速度は1km/hに限定されず、走行抵抗により電動車が停止する任意の速度とすることができる。
また、速度検知部12における速度検知の方法、および坂路検知部13における坂路検知の方法は上記のものに限定されず、既知の各種方法を用いてもよい。
また、シートに座って運転するタイプの電動車の場合は、シートの座面にスイッチを埋め込むことにより、離席検知用フロアスイッチ9と同様に離席を検知することができる。
For example, the predetermined minute speed is not limited to 1 km / h, and may be an arbitrary speed at which the electric vehicle stops due to running resistance.
The speed detection method in the
Further, in the case of an electric vehicle of a type that sits on a seat and operates, it is possible to detect the absence of seats in the same manner as the away switch detection floor switch 9 by embedding a switch in the seat surface of the seat.
1 フォークリフト
2 車両本体
3 マスト
4 フォーク
5 オペレータ席
6 アクセルレバー(速度指令手段)
7 駆動輪
8 ブレーキ
9 離席検知用フロアスイッチ(離席検知部)
10 走行制御装置
11 制御部
12 速度検知部
13 坂路検知部
15 インバータ回路
16 バッテリ
17 走行用モータ
1
7 Drive
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Traveling
Claims (3)
オペレータが離席しているか否かを検知する離席検知部と、
走行路が坂路であるか否かを検知する坂路検知部と、
をさらに備え、
前記制御部は、前記オペレータが離席していること、および前記走行路が坂路であることが検知された場合は前記目標速度をゼロとし、前記オペレータが離席していること、および前記走行路が坂路ではないことが検知された場合は前記目標速度を予め定められた微小速度として前記走行用モータを制御することを特徴とする走行制御装置。 In a travel control device comprising speed command means for commanding a target speed, a speed detection unit that detects a vehicle speed, and a control unit that controls a motor for traveling so that the vehicle speed matches the target speed. ,
An absence detection unit that detects whether the operator is away, or
A slope detection unit that detects whether or not the road is a slope,
Further comprising
The control unit sets the target speed to zero when it is detected that the operator is away from the seat and the travel path is a slope, the operator is away from the seat, and the travel When it is detected that the road is not a slope, the travel control device controls the travel motor with the target speed as a predetermined minute speed.
前記坂路検知部は、前記車両速度が増加傾向にある場合に前記走行路が坂路であることを検知することを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。 The speed detection unit detects the vehicle speed at regular intervals,
The travel control device according to claim 1, wherein the slope detection unit detects that the travel path is a slope when the vehicle speed tends to increase.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010261993A JP5273684B2 (en) | 2010-11-25 | 2010-11-25 | Electric vehicle travel control device and electric vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010261993A JP5273684B2 (en) | 2010-11-25 | 2010-11-25 | Electric vehicle travel control device and electric vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012115048A true JP2012115048A (en) | 2012-06-14 |
JP5273684B2 JP5273684B2 (en) | 2013-08-28 |
Family
ID=46498628
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010261993A Active JP5273684B2 (en) | 2010-11-25 | 2010-11-25 | Electric vehicle travel control device and electric vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5273684B2 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05207614A (en) * | 1992-01-24 | 1993-08-13 | Toyota Autom Loom Works Ltd | Travel controller for battery type towing tractor during trailer coupling work |
JPH08205314A (en) * | 1995-01-30 | 1996-08-09 | Seiko Epson Corp | Auxiliary equipment for electric vehicle |
JP2002271916A (en) * | 2001-03-09 | 2002-09-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Method for drive control of vehicle motor |
-
2010
- 2010-11-25 JP JP2010261993A patent/JP5273684B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05207614A (en) * | 1992-01-24 | 1993-08-13 | Toyota Autom Loom Works Ltd | Travel controller for battery type towing tractor during trailer coupling work |
JPH08205314A (en) * | 1995-01-30 | 1996-08-09 | Seiko Epson Corp | Auxiliary equipment for electric vehicle |
JP2002271916A (en) * | 2001-03-09 | 2002-09-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Method for drive control of vehicle motor |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5273684B2 (en) | 2013-08-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1950171B1 (en) | Travel control apparatus for industrial vehicle | |
EP2749446B1 (en) | Regenerative brake control device | |
KR101440054B1 (en) | Electric wheelchair and control method thereof | |
WO2020136830A1 (en) | Forklift | |
JP2014064620A (en) | Electric wheelchair | |
JP6326240B2 (en) | Control method of moving body and its maximum speed | |
JP2011230664A (en) | Power-assisted bicycle | |
JP5273684B2 (en) | Electric vehicle travel control device and electric vehicle | |
JP4141314B2 (en) | Travel restriction device for omnidirectional steering forklift | |
JP2009286526A (en) | Travel control device of industrial vehicle | |
KR101739275B1 (en) | Motor driven moving device | |
JP5703189B2 (en) | Control device | |
JP2019033635A (en) | Electric vehicle | |
JP2005132575A (en) | Traveling control device of industrial vehicle, and industrial vehicle | |
JP7192365B2 (en) | battery-powered industrial vehicle | |
JP5979687B1 (en) | Steering control device, electric vehicle, and steering control method | |
JP5831504B2 (en) | Industrial vehicle | |
JP5992237B2 (en) | Steering assist control device | |
JP5397922B2 (en) | Electric car | |
JP6544282B2 (en) | Control device of traveling motor for vehicle | |
JP6237444B2 (en) | Industrial vehicle | |
JP4200739B2 (en) | Driving control device for electric industrial vehicle | |
JP7235629B2 (en) | work vehicle | |
JP6417955B2 (en) | Industrial vehicle | |
JP2010254171A (en) | Running speed control method of bar handle type electric lift |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130109 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130508 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130508 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5273684 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |