JP2012111500A - Boxing apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は物品の箱詰め装置に関する。 The present invention relates to a boxing apparatus for articles.
物品の大量生産を行う製造ラインでは、完成した物品の箱詰めも自動化装置で行われる。箱詰め装置の例を特許文献1、2に見ることができる。 In a production line for mass production of articles, boxing of completed articles is also performed by an automated device. Examples of boxing devices can be found in US Pat.
特許文献1には、包装物を複数重ね合わせ、重ね合わせた包装物を、第1整理板と第2整理板で姿勢変更した上で、第3整理板により箱詰め工程に移送する箱詰め装置が記載されている。
特許文献2には、起函用ハンドで起函したケースに、集積された物品を保持用ハンドで保持して充填するロボット式ケーサが記載されている。
特許文献1に記載された箱詰め装置は、比較的薄く、圧迫しても厚さや形状が変わりにくい包装物を扱うのには適するが、厚みがあり、圧迫すると厚さや形状が変わる柔らかい包装物を扱うのに適しているとは言い難い。特許文献2に記載されたロボット式ケーサでも同じことが言える。
The boxing device described in
本発明は上記の点に鑑みなされたものであり、物品を複数個まとめて箱詰めする際、物品の厚みや堅さといった属性に影響されず確実に箱に収めることができる、用途の広い箱詰め装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and is a versatile boxing device that can be securely put in a box without being affected by attributes such as the thickness and hardness of the article when packing a plurality of articles together. The purpose is to provide.
本発明の好ましい実施形態によれば、箱詰め装置は、複数の物品を順次搬入する物品搬入コンベアと、前記物品搬入コンベアから取り上げられた前記物品を複数個、束状に重ねて受け止めるものであって、水平方向の一端が前記物品の束の放出口とされたバケットと、所定個数の前記物品を受け止めた前記バケットの外側に、前記放出口の側から、口の開いた梱包箱を嵌合させる梱包箱嵌合装置と、前記バケットとその外側に嵌合された前記梱包箱を、前記梱包箱の口が上になるように姿勢変更させ、前記バケット内の前記物品を前記放出口から前記梱包箱に移す姿勢変更装置と、前記姿勢変更したバケットは高さがそのままに保たれた状態で、前記梱包箱のみ降下させることにより、前記バケットから前記梱包箱を引き離すリフト装置と、全体を制御する制御装置と、を備える。 According to a preferred embodiment of the present invention, the boxing device receives an article carrying conveyor for sequentially carrying a plurality of articles and a plurality of the articles taken up from the article carrying conveyor in a bundle. A packaging box having an open mouth is fitted from the side of the discharge port to a bucket whose one end in the horizontal direction is a discharge port of the bundle of the items and the bucket receiving the predetermined number of items. The packaging box fitting device, the bucket and the packaging box fitted to the outside of the bucket are changed in posture so that the mouth of the packaging box is up, and the article in the bucket is packed from the discharge port to the packaging A posture changing device that moves to a box, and a lift device that pulls the packing box away from the bucket by lowering only the packing box in a state where the height of the bucket changed in posture is kept as it is, And a control unit for controlling the body, a.
本発明の好ましい実施形態によれば、上記構成の箱詰め装置において、移載ロボットが前記物品搬入コンベアから前記物品を取り上げて前記バケットに積み込む。 According to a preferred embodiment of the present invention, in the boxing device configured as described above, the transfer robot picks up the article from the article carry-in conveyor and loads it into the bucket.
本発明の好ましい実施形態によれば、上記構成の箱詰め装置において、前記梱包箱嵌合装置により、前記梱包箱が口を先頭に前記バケットに接近せしめられるとき、前記口の上側フラップをすくい上げ、前記上側フラップが前記バケットに被さるのを助けるフラップすくい上げ装置が設けられている。 According to a preferred embodiment of the present invention, in the boxing device configured as described above, when the packing box is brought close to the bucket with the mouth at the top by the packing box fitting device, the upper flap of the mouth is scooped up, A flap scooping device is provided to help the upper flap over the bucket.
本発明の好ましい実施形態によれば、上記構成の箱詰め装置において、前記フラップすくい上げ装置は、前記バケット内における前記物品の高さを所定値以下に押さえ込む。 According to a preferred embodiment of the present invention, in the boxing device configured as described above, the flap scooping device presses the height of the article in the bucket below a predetermined value.
本発明の好ましい実施形態によれば、上記構成の箱詰め装置において、前記梱包箱嵌合装置には、前記フラップすくい上げ装置により上側フラップをすくい上げられた前記梱包箱が、口の部分が前記バケットに嵌合するところまで前記梱包箱を押す第1プッシャと、前記フラップすくい上げ装置と共に移動し、前記第1プッシャが押し終えた後の前記梱包箱を、完全に前記バケットに嵌合するところまで押す第2プッシャが含まれる。 According to a preferred embodiment of the present invention, in the boxing device having the above-described configuration, the packing box fitting device includes the packing box in which the upper flap is scooped up by the flap scooping device, and a mouth portion is fitted in the bucket. A first pusher that pushes the packing box to the point where it fits, and a second pusher that moves together with the flap scooping device and pushes the packing box after the first pusher has been pushed to a point where it completely fits into the bucket. Pusher included.
本発明の好ましい実施形態によれば、上記構成の箱詰め装置において、前記物品を移された前記梱包箱は、梱包箱搬出コンベアに載置され、運び去られる。 According to a preferred embodiment of the present invention, in the boxing device configured as described above, the packing box to which the article has been transferred is placed on a packing box carry-out conveyor and carried away.
本発明によると、物品搬入コンベアにより順次搬入される物品を取り上げてバケットに積み上げるものであるから、例えその物品が、厚みがあり、圧迫すると厚さや形状が変わる柔らかい物品であったとしても、梱包箱に入るように整えてバケットに積み上げることができる。そのように物品を積み上げたバケットに梱包箱を嵌合させ、その後梱包箱とバケットの姿勢を変えて、物品を梱包箱に落ち込ませ、バケットは高さがそのままに保たれた状態で、梱包箱のみ降下させて、バケットから梱包箱を引き離すものであるから、パウチ、ピロー袋、ガセット袋などに入れられた流動体のような、立てると胴回りが膨らみ、所定個数が並ぶと占有面積が梱包箱の底面面積を上回ってしまう物品であっても、問題なく箱詰めすることができる。 According to the present invention, since the articles sequentially taken in by the article carry-in conveyor are picked up and stacked in the bucket, even if the article is a soft article that has a thickness and changes its thickness and shape when pressed, it is packed. It can be arranged in a box and stacked in a bucket. The packing box is fitted to the bucket in which the articles are stacked, and then the attitude of the packing box and the bucket is changed, the article is dropped into the packing box, and the height of the bucket is kept as it is. It is only lowered and the packing box is pulled away from the bucket, so the waistline swells when standing up, such as a fluid in a pouch, pillow bag, gusset bag, etc. Even if the article exceeds the bottom surface area, it can be boxed without problems.
以下、本発明の実施形態を図に基づき説明する。箱詰め装置10が箱詰め対象とするのは物品1である。物品1としては、複数種類のフィルムを積層した気密性ラミネートフィルムからなる自立型パウチに流動物を封入したものを想定する。物品1は、物品搬入コンベア11の上に、長手方向をコンベア走行方向に整列させる形で、互いに所定間隔を保って1列に並べられ、順次送られてくる。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. It is the
物品搬入コンベア11が順次搬入する物品1を、移載ロボット12が1個ずつ取り上げる。移載ロボット12は双腕ロボットの一種であり、図1では第1ピッキングヘッド13と第2ピッキングヘッド14によりロボットの機構部分を代表させている。第1ピッキングヘッド13と第2ピッキングヘッド14はそれぞれ下面に複数個ずつの吸着具を有し、真空吸着で物品1をピッキングする。制御装置15が移載ロボット12を制御する。制御装置15は箱詰め装置10全体を制御するものでもある。
The
物品搬入コンベア11の左右に第1バケット16と第2バケット17が配置される。第1バケット16と第2バケット17は、偏平な八角形断面の筒を軸線が水平になるように横倒しにして、上部を切り開き、水平方向の一端(図1において手前側の端)を、物品1の束を放出する放出口16a、17aとした、という構造になっている。なお第1バケット16と第2バケット17の断面形状は、後述する梱包箱2の平面形状が偏平な八角形であることに合わせたものであり、梱包箱2の平面形状が矩形であれば、第1バケット16と第2バケット17の断面形状も矩形で構わない。
A
移載ロボット12は、第1バケット16と第2バケット17の一方に対し集中的に物品1の積み込みを行い、それが完了したら他方のバケットに対し集中的に物品1の積み込みを行う、という動作を繰り返す。移載ロボット12は、第1バケット16と第2バケット17に対し、物品1を1個ずつ、総個数が6個になるまで(図2参照)、束状に重ねる形で積み込みを行う。移載ロボット12としては、一般的に用いられている産業用ロボット(直角座標型、水平多関節型、垂直多関節型、パラレルリンク型など)を用いればよく、特に形式は限定されない。
The
所定個数(図では6個としたが、これに限定されるものではない)の物品1を束状に重ねて受け止めた、すなわち満載状態となった第1バケット16または第2バケット17に、段ボール製の梱包箱2を嵌合させる。梱包箱2は所定形状に打ち抜かれた段ボールシートをサック貼りしたものであって、完成状態では平面形状が偏平な八角形となる。梱包箱2はその周壁部分が第1バケット16または第2バケット17の外側にすっぽりと被さる寸法とされている。
Corrugated cardboard is placed on the
梱包箱2は、サックを起函した上で、使用時に底面となる側の口を閉ざし、使用時に天面となる側の口は開いたままにする。その状態の梱包箱2が、開いた口が第1バケット16または第2バケット17に向くように横倒しにされて梱包箱搬入コンベア18に載置され、互いに所定間隔を保ちつつ梱包箱搬入コンベア18により搬入される。
The
梱包箱搬入コンベア18上の梱包箱2は、満載状態となった第1バケット16または第2バケット17に向けて、後述する梱包箱嵌合装置により押し出され、その口の中に、放出口16a、17aの側から第1バケット16または第2バケット17を取り込んで行く。
The
第1バケット16または第2バケット17と、その外側に嵌合させた梱包箱2を、梱包箱2の口が上になるように姿勢変更する。すると、第1バケット16または第2バケット17の中の物品1は、放出口16aまたは放出口17aから梱包箱2の中に落とし込まれる。その後、姿勢変更された第1バケット16または第2バケット17は高さがそのままに保たれた状態で、梱包箱2のみ降下させる。すると、物品1を移された梱包箱2が第1バケット16または第2バケット17から離れる。第1バケット16または第2バケット17から離れた梱包箱2は梱包箱搬出コンベア19に載置され、次工程へと運び去られる。
The attitude of the
続いて、満載状態の第1バケット16または第2バケット17に梱包箱2が嵌合され、梱包箱2に物品1が移され、梱包箱2が梱包箱搬出コンベア19で搬出されるまでの工程と、それに用いられる構成要素を、図3以下の図に基づき詳細に説明する。なお図3以下では、第1バケット16と第2バケット17のうち、第2バケット17が図示の対象とされている。
Subsequently, the process until the
図3は、満載状態となった第2バケット17に、梱包箱搬入コンベア18上の梱包箱2が対峙している状態を示している。梱包箱2は前述の通り口が開いている。すなわち第2バケット17に面する側の端の上側フラップ2a及び下側フラップ2bと、両側フラップ2c、2d(図2、図3参照)が、いずれも開いた状態、すなわち梱包箱2の周壁と平行に延びる形になっている。
FIG. 3 shows a state where the
梱包箱嵌合装置21は、後述するプッシャと、フラップすくい上げ装置により構成される。梱包箱嵌合装置21の構成上中心的な役割を果たすのは、第2バケット17とそれに対峙する梱包箱2の上に、梱包箱搬入コンベア18の走行方向と直交する形で水平に配置された固定ビーム22である。固定ビーム22の側面には互いに平行する2本のガイドロッド23、24が上下に間隔を置いて水平に取り付けられている。ガイドロッド23、24はスライダ25を支持する。スライダ25は原動プーリ26と従動プーリ27(これらも固定ビーム22に支持されている)に巻き掛けられたタイミングベルト28に連結され、図示しないモータが原動プーリ26を回転させるのに伴ってガイドロッド23、24に沿い水平方向に移動する。
The packaging box
スライダ25は、梱包箱2の上側フラップ2aをすくい上げるフラップすくい上げ装置30を支持する。フラップすくい上げ装置30は、スライダ25に固定されたベース31(図4参照)と、ベース31の一端(第2バケット17に近い側)に垂直面内で傾動可能に連結されたアーム32と、アーム32の先端に、アーム32とは間隔を置く形で固定されたスクープ板33と、アーム32の途中から突き出すレバー34と、レバー34の先端とベース31を連結するクレビスタイプのエアシリンダ35により構成される。スクープ板33は上側フラップ2aに先端を向け、その先端は上側フラップ2aの下面に滑り込みやすいように下向きに傾斜している。
The
梱包箱2を第2バケット17に向けて押し出すのに、第1プッシャ36と第2プッシャ37が用いられる。第1プッシャ36と第2プッシャ37は、いずれも垂直な板の形をしている。第1プッシャ36は、図示しない固定部材に軸線を水平にする形で支持されたエアシリンダ38の軸端に固定されている。第2プッシャ37はフラップすくい上げ装置30のベース31の下面に固定されている。第1プッシャ36と第2プッシャ37は紙面と直角の方向に位置がずれており、干渉することはない。
A
図3では、フラップすくい上げ装置30のエアシリンダ35はロッドを引っ込めており、アーム32は先端を持ち上げている。スクープ板33の先端は梱包箱2よりも上のレベルにある。この状態で、フラップすくい上げ装置30と第2プッシャ37は前進(第2バケット17に接近する方向の移動を「前進」、その反対方向への移動を「後退」とする)し、第2バケット17に接近する。
In FIG. 3, the
第2プッシャ37が図4の位置に来ると、すなわち紙面と直角の方向において第1プッシャ36と並ぶ位置に来ると、フラップすくい上げ装置30の移動は一旦停止する。ここでエアシリンダ35がロッドを押し出し、アーム32を傾かせて図5の状態にする。図5の状態では、スクープ板33は第2バケット17の中に入り込み、上面が第2バケット17から少し持ち上がった位置に保持されている。スクープ板33の先端は第2バケット17の放出口17aから梱包箱2の方に向かって突き出し、上側フラップ2aを迎える態勢となっている。第2バケット17の中に入り込んだスクープ板33は、物品1の積み重ね高さが所定値を上回っている場合は、その高さが所定値以下に収まるように物品1を押さえ込む。すなわちフラップすくい上げ装置30は、第1バケット16または第2バケット17の内部における物品1の高さを所定値以下に押さえ込む働きをする。
When the
図5の状態から、エアシリンダ38がロッドを押し出す。すると第1プッシャ36が梱包箱2の底面を押し、梱包箱2を第2バケット17に向けて前進させる。上側フラップ2aは、重力により多少先端が下がっていたとしても、スクープ板33の下向きに傾斜した先端部によってすくい上げられ、第2バケット17の上に被さって行く。図6に示す状態、すなわち梱包箱2の口全体が第2バケット17に少し被さるところまで、第1プッシャ36は梱包箱2を押し進める。
From the state of FIG. 5, the
図6の状態になったところで、第1プッシャ36は後退し始め、フラップすくい上げ装置30は前進を再開する。スクープ板33は上側フラップ2aの下から抜け出して行き、第2プッシャ37が梱包箱2の底面に当たる。以後、第1プッシャ36に代わり第2プッシャ37が梱包箱2を押す。図7の状態になったところで、すなわち第2プッシャ37が所定の前進限界まで梱包箱2を押し込んだところで、フラップすくい上げ装置30の前進は停止する。梱包箱2は第2バケット17にすっかり嵌合し、スクープ板33は上側フラップ2aから離れている。
When the state of FIG. 6 is reached, the
図7の状態から図8の状態になる。エアシリンダ35はロッドを引っ込め、スクープ板33を引き上げる。これにより、フラップすくい上げ装置30を後退させてもスクープ板33が上側フラップ2aに引っ掛かることはなくなる。ここで、新たな要素が動作する。すなわち、第2バケット17を保持し、それ自身は垂直面内で回動可能であるバケットホルダ39に取り付けられた梱包箱係止装置40が動作する。
The state shown in FIG. 7 is changed to the state shown in FIG. The
梱包箱係止装置40は、バケットホルダ39に垂直面内で回動可能に取り付けられたフック41と、フック41の根元から突き出すレバー42と、レバー42の先端とバケットホルダ39を連結するトラニオンタイプのエアシリンダ43により構成される。
The packaging
梱包箱係止装置40は、図3から図7までの段階では、エアシリンダ43がロッドを引っ込めており、フック41は先端が下がる角度に維持されている。この時はフック41の先端は梱包箱2の進路の外にあり、梱包箱2が第2バケット17に嵌合するのを邪魔しない。図8の段階になると、エアシリンダ43がロッドを押し出してフック41の角度を変える。フック41の先端は第2バケット17に嵌合した梱包箱2の底面の角に外側から係合し、梱包箱2が第2バケット17から抜けるのを阻止する。
In the packing
図8の状態から図9の状態に移る。図9では、フラップすくい上げ装置30が図3の時の位置まで後退している。バケットホルダ39と、それを垂直面内で回転させる図示しない回転機構により構成される姿勢変更装置45が、第2バケット17及びその外側に嵌合している梱包箱2を、梱包箱2の口が上になり、梱包箱2の底面が下になるように姿勢変更させる。これにより、第2バケット17の内部の物品1は起立姿勢となって放出口17aから滑り落ち、梱包箱2の内底面の上に立つ。すなわち物品1の支持主体が第2バケット17から梱包箱2に移る。
Transition from the state of FIG. 8 to the state of FIG. In FIG. 9, the
図9において、梱包箱2の少し下にリフト装置46が待機している。ここで梱包箱係止装置40のエアシリンダ43がロッドを引っ込めると、フック41が梱包箱2から離れるように回動してフック41の先端が梱包箱2の底面から外れ、梱包箱2はリフト装置46の上に落下する。第2バケット17の方は高さがそのままに保たれており、リフト装置46が図9の位置から降下すれば梱包箱2は第2バケット17から引き離される。
In FIG. 9, the
梱包箱2が第2バケット17から離れると、物品1の束は第2バケット17による拘束を解かれる。物品1は自立型パウチに流動物を封入したものなので、起立姿勢となり、第2バケット17による拘束を解かれれば、胴回りが膨らむ。しかしながら、既に梱包箱2の周壁で取り囲まれた状態なので、物品1の胴回りが膨らんだとしても、6個の物品1が梱包箱2に収容されているという状態に何の影響も及ぼさない。このように、物品1が、立てると胴回りが膨らみ、所定個数が並ぶと占有面積が梱包箱2の底面面積を上回ってしまうものであっても、梱包箱2に入れてから立てることにより、問題なく箱詰めを行うことができる。
When the
図9の状態から図10の状態に移る。図10は、梱包箱2を載置したリフト装置46が降下し、梱包箱2を梱包箱搬出コンベア20の上に載置した状態を示している。梱包箱搬出コンベア20は図10の箇所ではローラコンベアとなっており、リフト装置46の梱包箱載置部分はローラコンベアのローラ間に入り込むフォーク形状となっている。リフト装置46は、図10の状態から図の右方に引き抜かれ、梱包箱2を完全に梱包箱搬出コンベア19に引き渡す。この後、梱包箱搬出コンベア19は梱包箱2を次工程へと運び去り、リフト装置46は図9の位置に復帰し、姿勢変更装置45と梱包箱係止装置40は図3の態勢に復帰する。
Transition from the state of FIG. 9 to the state of FIG. FIG. 10 shows a state in which the
実施形態では第1バケット16と第2バケット17が物品搬入コンベア11の左右に配置されているが、この構成は必須ではない。物品搬入コンベア11の片側に第1バケット16と第2バケット17が配置されていても構わない。また第1バケット16と第2バケット17は上面が常時開放状態となっているが、ここに蓋を設けてもよい。
In the embodiment, the
以上本発明の実施形態を説明したが、この他、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
本発明は、物品の箱詰め装置に利用可能である。 The present invention can be used for an article boxing apparatus.
1 物品
2 梱包箱
2a 上側フラップ
10 箱詰め装置
11 物品搬入コンベア
12 移載ロボット
15 制御装置
16 第1バケット
17 第2バケット
18 梱包箱搬入コンベア
19 梱包箱搬出コンベア
21 梱包箱嵌合装置
30 フラップすくい上げ装置
33 スクープ板
36 第1プッシャ
37 第2プッシャ
45 姿勢変更装置
46 リフト装置
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記物品搬入コンベアから取り上げられた前記物品を複数個、束状に重ねて受け止めるものであって、水平方向の一端が前記物品の束の放出口とされたバケットと、
所定個数の前記物品を受け止めた前記バケットの外側に、前記放出口の側から、口の開いた梱包箱を嵌合させる梱包箱嵌合装置と、
前記バケットとその外側に嵌合された前記梱包箱を、前記梱包箱の口が上になるように姿勢変更させ、前記バケット内の前記物品を前記放出口から前記梱包箱に移す姿勢変更装置と、
前記姿勢変更したバケットは高さがそのままに保たれた状態で、前記梱包箱のみ降下させることにより、前記バケットから前記梱包箱を引き離すリフト装置と、
全体を制御する制御装置と、
を備えることを特徴とする箱詰め装置。 An article carrying conveyor for sequentially carrying a plurality of articles;
A plurality of the articles picked up from the article carry-in conveyor are received in a bundle, and a bucket in which one end in the horizontal direction is an outlet of the bundle of articles,
A packaging box fitting device for fitting a packaging box having an opening from the side of the discharge port to the outside of the bucket that has received a predetermined number of the articles;
A posture changing device that changes the posture of the packing box fitted to the outside of the bucket and the packing box so that a mouth of the packing box faces upward, and moves the article in the bucket from the discharge port to the packing box; ,
The lifting device that pulls the packing box away from the bucket by lowering only the packing box while the height of the bucket that has been changed is kept as it is,
A control device for overall control;
A boxing device comprising:
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